Cap. 3.

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

3.1. Metode de optimizare a parametrilor regulatoarelor n vederea evitrii dificultilor legate de proiectarea prin metoda indicatorilor de performan i metodele de alocare cu incertitudini legate de alegerea celei mai bune soluii n literatur au fost dezvoltate numeroase metode de acordare optim a parametrilor n conformitate cu un anumit criteriu. Ele se bazeaz pe utilizarea unor indicatori sintetici care surprind calitatea unui SRA ntr-o formulare sintetic. Conceptual metodele de optimizare sunt relativ simple: pentru structura de sistem de reglare cu regulatorul avnd parametrii grupai n vectorul p , se pune problema determinrii setului de parametri p opt care satisfac un criteriu de optim. Probemele care se pun sunt urmtoarele: - algerea criteriului de optim i a unui indicator, care s satisfac performanele dorite pentru sistemul de reglare; - tratarea restriciilor suplimentare. Criteriile de optim pot fi definite in domeniul timp sau in domeniul pulsaie.

A. Optimizarea n domeniul timp. Proiectarea optim n domeniul timp are ca obiectiv gsirea celui mai bun regulator dintr-un anumit punct de vedere, fixat prin intermediul unui indicator de calitate integral cu urmtoarea form general a problemei de optimizare associate [3] [16]: p opt
tf = arg min I = F ((t ), p), t )dt , p t0

(3.1-1)

n care F ((t , p), t ) reprezint o funcie vectorial de variabilele (t ) i p . Evoluia variabilei (t ) caracterizeaz calitatea sistemului. Intervalul [t 0 , t f ] reprezint orizontul de timp de observare a

sistemului; n particular, limitele t 0 i t f pot fi t 0 = 0 respectiv t f = . n acceptarea unui anumit criteriu integral i a unui anumit indicator integral (cu o anumit structur a integralei) trebuie stabilit (indirect) o legtur ntre expresia integralei, minimul acesteia i calitatea SRA; aceast legatur este reflectat de regul: prin intermediul indicatorilor empirici cunoscui {1, tr, t1, } sau prin intermediul unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic minim).

Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor dou etape [12], [24]: Etapa de analiz a eficienei indicatorului n caracterizarea calitii SRA: - alegerea formei particulare pentru funcionala F ((t , p), t ) ; evaluarea expresiei este uoar doar pentru anumii indicatori integrali, - alegerea variabilelor (t ) din componena funcionalei, - alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria i n raport cu care se efectueaz analiza (proiectarea) SRA, - precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA. (2) Etapa de sintez a SRA. Aceasta etap este legat de proiectarea algoritmic a RG: minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG, (1)

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

calculul valorii minime a acestuia; valoarea minimului nu este ns esenial.

n cazul utilizrii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {k r opt , Ti opt } , care asigur minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (3.1-2):
I * I = 0, * = 0, k r Ti

(3.1-2)

cu soluia optimal {k r opt , Ti opt } . Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integral se face n acord cu particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probeaz indicatorul i cu metoda de evaluare a indicatorului.

B. Optimizarea n domeniul pulsaie. Cerinele de baz ale optimizrii pot fi formulate in domeniul pulsaie sub forma condiiilor (3.1-3) i (3.1-4) [1], [5], [12], [18]:
M r () = H r ( j) 1 ,

pentru valori 0 ct mai mari,

pentru valori 0 ct mai mari.

(3.1-3)
(3.1-4)

M v1,v 2 () = H v1,v 2 ( j) 0

Condiiile generale de optim n modul au fost formulate de ctre Whiteley (Modulus Optimum (MO) conditions, [5], [15]) sub forma:
M r ( 0) = 1

(1)

d M r () d
= 0

=0

(2)

(3.1-5)

M v1,v 2 (0) = 0 (1)

d M v1,v 2 () d
= 0

=0

(2)

(3.1-6)

Metodele de acordare care deriv din caracteristicile de amplitudine (modul) pulsaie sunt denumite metode de Optim in Modul (MO-m) [26]. Pentru sistemele de reglare dup ieire dou din aceste criterii (metode) sunt reinute n literatura ca remarcabile: Criteriul/metoda modulului optim (MO-m - modulus optimum method), [18], [3], prezentat n paragraful 3.1. Criteriul/metoda optimului simetric (SO-m - Symmetrical Optimum Method, [3], [19] prezentat n paragraful 3.2. Tot n acest paragraf sunt prezentate i dou extensii ale metodei, obinute prin parametrizare.

Ambele metode sunt bazate pe condiii de optim impuse n caracteristica modul-pulsaie a sistemului nchis.

3.2. Metoda (criteriul) modulului optim

Acordarea parametrilor regulatoarelor bazat pe MO-m are la baz condiiile de optim (3.1-5) i (3.1-6) reformulate sub forma relaiilor (3.2-1) (a)-(c): H r ( s) = 1: H v1 ( s) = 0 : H v 2 ( s) = 0 : H r ( j) = M r () = 1 H v1 ( j) = M d 1 () = 0 H v 2 ( j) = M d 2 () = 0 (a) (b) (c) (3.2-1)

pentru valori ct mai mari. Metoda a fost dezvoltat sub numeroase variante de aplicare.

O variant pragmatic, cea mai rspndit, se datoreaz lui Kessler [18], [2]. Cazurile de aplicare a variantei date de Kessler sunt sintetizate n tabelul 3.2-1. n principiu, la o form bine precizat a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de regulator (tipizat).

Tabelul 3.2-1. Cazuri de aplicare a criteriului modulului optim (MO-m), varianta Kessler.
Cazul 0 1 2 Regulator Proces, H P ( s ) 1 Tip 2 I PI Notaii 4 MO-1.1

H R (s)
3

kp 1 + sT kp (1 + sT )(1 + sT1 )

kr s
kr (1 + sTr ) , s Tr = T1
kr (1 + sTr )(1 + sTr ') s Tr = T1; Tr ' = T2

MO-2.1

(1 + sT )(1 + sT1 )(1 + sT2 )

T1 > T2 > T

kp

PID

MO-3.1

4 5

s(1 + sT )
PDT1
s (1 + sT )(1 + sT1 ) kp , T / T1 < 0 .2

kp

kc
k r (1 + sTd ) 1 + sT f Td = T1 ; Td / T f 10

MO-1.2 MO-2.2

6
T1 > T2 > T

s(1 + sT )(1 + sT1 )(1 + sT2 ) , T / T1 < 0.2

kp

PD2T2 k r (1 + sT d 1 )(1 + sT d 2 ) (1 + sT f 1 )(1 + sT f 2 )

Td 1 = T1 ; Td 1 / T f 1 10 ...20 Td 2 = T2 ; Td 2 / T f 2 10 ...20

MO-3.2

Observaii: 1. n tabel cu T s-a notat constanta de timp mic sau echivalentul constantelor de timp mici, rezultat din aplicarea teoremei constantelor de timp mici. 2. n cazul variantelor 4, 5 i 6 componenta I este adus de proces.

A. Prezentarea criteriului. Acceptnd c: - parametrii procesului sunt bine cunoscui, - combinaiile de {proces-regulator} din tabelul 3.2-1 i - aplicarea tehnicii compensrii constantelor de timp mari ale procesului de ctre constantele de timp aduse de regulator (compensarea poli-zerouri), f.d.t. ale sistemului deschis i sistemului nchis obin (pentru toate cazurile menionate) formele (3.2-2) i respectiv (3.2-3):
H 0 (s) = H R (s) H P (s) =
H r ( s) = kr k p s T + s + k c k p
2

s (1 + sT )
2

kr k p

(3.2-2) (3.2-3)

a0 , a2 s + a1 s + a0

n care:

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

a 2 = T

a1 = 1 , a 0 = k r k p .

(3.2-4)

Condiia de optim este impus n modulul caracteristicii de pulsaie H r ( j) :

H r ( j) =
2 a0 2 2 4 a0 2a 0 a 2 a12 2 + a 2

(3.2-5)

sub forma relaiei (3.2-6): 2a 0 a 2 = a12 2k r k p T = 1. (3.2-6) Relaia (3.2-6) permite calculul parametrului necunoscut, k r (ceilalti parametri ai regulatorului au fost fixai din condiia de compensare poli-zerouri):
kr = 1 . 2k p T

(3.2-7)

nlocuind n (3.2-2) i (3.2-3) se obin formele optimizate ale f.d.t. H 0 ( s ) i H r ( s ) , marcate cu indicele inferior opt:
H 0 opt ( s ) = 1 , 2T (1 + sT )

(3.2-8)
, H r opt ( s ) = 1 . 1 + 2T s + 2T s 2

2 0 H r opt ( s) = 2 0 + 20 s + s 2

(3.2-9)

valoarea coeficientului de amortizare fiind = 2 / 2 = 0.707 ; polii sistemului deschis i nchis sunt:
p1 = 0 , p2 = 1 T

* p1 ,2 =

1 1 . j 2T 2T

(3.2-10)

B. Performanele realizate. Eficiena metodei. n baza relaiilor (3.2-8), (3.2-9) se pot stabili performanele realizate de ctre SRA: n domeniul timp:
n raport cu referina: n raport cu perturbaia: { 1 = 4.3% ; t r = 8.4T ; t1 = 4.7T } valoarea statismului n = y / v1, 2
r = 0 ( r = ct )

(3.2-11) depinde de tipul

perturbaiei i de plasarea ei n raport cu componenta integratoare: MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1: MO-1.2, MO-2.2, MO-3.2:

n = 0 ; v1: n = 0 ; v2: n 0 .

(3.2-12)

n domeniul pulsaie: rezerva de faz i pulsaia de tiere r = 60 o (= / 3) ; t 1 / 2T ; valoarea maxim a modulului caracteristicii de pulsaie (c.d.p.) a sistemului nchis: M p = max | H r ( j) |= 1 pentru ( 0)
1

(3.2-13)
1

valoarea maxim a funciei de sensibilitate M Sopt i inversa acesteia, M Sopt : 0.9 / T i M Sopt = 0.786 ;

M Sopt = max{ S opt ( j) } = 1.272 pentru

Aceste valori sunt n domeniul recomandat n literatur: 1.2 < M Sopt < 2 [3]. Performanele sunt sintetizate i prin graficele din fig.3.2-1 (pentru distincie, s-au notat polii sistemului deschis cu * * { p1 , p2 } i polii sistemului nchis cu { p1 , p2 } ).

Fig.3.2-1. Performanele sistemului de reglare.

La rejecia perturbaiei externe regimul tranzitoriu depinde de locul de aciune a perturbaiei, fiecare caz trebuind s fie tratat separat [12], [21], [24]. Aceast comportare este datorat formelor diferite ale f.d.t. n raport cu perturturbaia de tip sarcina i plasrii diferite a constantelor de timp mari ale procesului. Introducnd parametrul m=T/T1, n fig.3.2-2 sunt prezentate rspunsurile la perturbaie sarcin de tip treapt pentru diferite valori m{0.05, 0.1, 0.15, 0.2, 0.25, 0.3, , 0.5} [21]. Prin creterea prii dominante a procesului (pentru raport T1/T din ce in ce mai mare, respectiv, valori m din ce n ce mai reduse) timpul de reglare n raport cu perturbaia de tip sarcin crete semnificativ. Efectul poate fi redus prin utilizarea unor metode alternative de optimizare, a unor structuri de reglare mixte care s combine avantajele reglajului PID i ale structurilor de reglare mai complexe (reglarea n cascad, IMC control etc.).
Etapele aplicrii metodei de proiectare dup CM.

Se pleac de la posibilitatea aducerii HP(s) la una din formele relativ simple (benchmark) menionate n tabelul 6.2.1 situatiile marcate cu 1-a 1-c; performanele impuse trebuie sa fie de forma 1=4.3% respectiv trimp, , n= 0; Valoarea lui trimp va fixa /impune valoarea maxim acceptata pentru T respectiv T i anume
T = t rimp 8 .4 = T = 0 .118 t rimp

Ca rezultat al calculului anterior se stabilete valoarea lui T (T) si corespunzator forma definitiv pentru HP(s); prin aceasta se fixeaza valorile lui T1, T2, T = T (T reprezentand suma constantelor de timp rmase (constante de timp mici)); n funcie de performaele impuse, forma fixat a lui HP(s) i locul de aciune al perturbaiei se ncadreaz proiectarea ntr-unul din cazurile menionate 1.a (CM-1), 1.b (CM-2), 1.c (CM-3), respectiv ca extensie cazurile 2.a, 2.b, 2.c; Se detemin tipul de RG de utilizat i se calculeaz parametrii de acordare ai RG; Datorit aproximaiilor fcute prin aplicarea teoremei constantelor de timp mici (T este suma constantelor de timp mici) se impune: - verificarea stabilitii sistemului, - simularea pe calculator numeric a comportrii SRA;

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

in cazul ambelor verificari, pentru PC condus se vor utiliza MM cat mai detaliate. Daca a.r. se implementeaza in varianta CvC atunci la simularea comportarii SRA a.r se va implementa ca RG- cu timp discret urmat de un ER si apoi de PC continuu.

Observatii. 1. Aplicarea criteriului presupune c parametrii procesului sunt cu valori bine cunoscute i constani (invarianti in timp). Daca modificarile parametrilor au loc intr-un domeniu relative restrans (de exemplu + 15 %) atunci datorita robustetii RG (rezerva de faza a SRA este mare, r 600) modificarile in comportarea SRA pot sa nu fie esentiale. Dac situaia nu este aceasta atunci se recurge la realizarea unui SRA la care parametrii RG se acordeaz n permanen n funcie de modificrile parametrilor procesului. 2. In acest caz procesul se identific (reidentific) periodic iar parametrii RG se modific n funcie de rezultatul identificrii. Implementarea avantajoas a soluiei se face n varianta unui a.r.n.-CvC (a se vedea fig.f.2-a).

Fig.3.2-a SRA cu acordarea paremetrilor RG Relativ la schema prezentat se mai pot face cteva precizri: daca identificarea procesului se face sub forma unei ecuaii cu timp discret de form impus atunci parametrii continuali ai procesului se pot determina relativ uor; orice schimbare a perioadei de eantionare conduce la schimbarea relaiilor de calcul a coeficientilor a.r.n.; schimbrile n algoritmul de reglare (valorile parametrilor sau/i perioadei de eantionare) implic: - recalcularea coeficienilor ecuaiei cu timp discret, - recalcularea condiiilor iniiale pentru noul algoritm. Aplicatia 1. Se considera sistemul de reglare a turatiei unui m.c.c. cu schema principiala data in fig.3.2-b. In urma identificarii experimentale PC (elemental de executie (punte cu tranzistoare), procesul propriuzis (m.c.c. si sistemul actionat) si elemental de masura (tahogenerator + convertor de semnal) poate fi caracterizat de un model de tip PT2 cu f.d.t.: 1 1 HP(s) = . si y(t) = kM(t) cu kM= 0,01 V/rad/sec. (1+0,05s) (1+0,12s) Se accepta ca perturbatia actioneaza in punctul indicat (la mijlocul procesului). Pentru reglarea turatiei se impun urmatoarele performante: 1=4.3% , trimp < 0,5 sec., n= 0. Se cere: (1) Sa se proiecteze algoritmic a.r. continual care sa asigure performantele impuse; Sa se proiecteze o varianta de RG-continual in realizare FA cu AO. (2) Sa se determine VRSC {e ,u ,m ,y , , in care m(t) marimea intermediara din amonte de perturbatia ms ) pentru w = 3 si ms = 3. (3) Sa se construiasca CS de prescriere si CS de sarcina pentru Dw={0 , 5} si la w =3 , Dy = {0 , 5}.

(4) Sa se discretizeze l.d.r. continuala (a.r.C) printr-o metooda agreata si sa se intocmeasca programul de reglare in pseudo-cod.

Fig3.2-b. Schema principiala pentru un SRA de reglare a turatiei unui m.c.c. Solutie: (1). Din valoarea lui tr se poate calcula constanta de timp care mai poate fi considerata mica:
T t rimp 8.4 = 0,5 = 0.118 0,5 = 0,059 sec 8,4 T = 0,05 T1 = 0,12

Avand impus si statimul nul, n=0 se aplica criteriul CM-2 si se utilizeaza un RG de tip PI cu f.d.t.

H R (s) =

kr (1 + sT r ) s

Parametrii RG se calculeaza cu relatiile: Tr=0,12 compensarea constantei de timp mari a PC; kr= 1/(2 kP T)= 1/(2. 1. 0,05)= 10 sau kR = kr Tr = 1,2 . In figura 3.2.3 sunt prezentate doua realizri compacte ale RG-PI, care necesita atasarea elementului de comparatie.

Fig. 3.2-c. Doua realizri compacte ale RG-PI (cap.3)(se va atasa si elementul de comparatie Relatii pentru calculul elementelor de circuit: Tr= R1 C1 kR= R1/Ro sau Alegnd: R1= 1M se obtine kr= 1/(R0C1) Ro =0,833 M si C1=0,12 F.

(2) In prezenta RG-PI conditia de baza in RSC devine e = 0. In continuare un calcul relativ simplu (cap.3) conduce la: y = w = 3; = 1/(0,01). 3 = 300 rad/sec; y = w 0. ms => y = w y0 = w0 ms + m = 3 => m= 6; u = 6. (3) Sistemul fiind astatic, caracteristicile statice se construiesc simplu (cap.5) CS de prescriere y = y0 0. ms CS de sarcina.

(4) Pentru a.r.n. CvC se foloseste realizarea din figura (cap.4) Prin discretizare se obine:

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul HR(z) = HR(s) | q0 + q1z-1 | = , | 2 z1 1 + p1z-1 |s= | Te z+1 b1= Tr kr a0= 0 si a1= 1 , (c) p1 = (2a1a0Te)/(2a1+a0Te) . p0 = 1 (d)

kr+sTr kr HR(s)= cu b0= kr , 0+s si in final, a.r.n. obine forma: uk = p1uk-1+q0ek+q1ek-1 , n care: q1 = (2b1b0Te)/(2a1+a0Te) , q0 = (2b1+b0Te)/(2a1+a0Te) ,

(calculul coeficientilor se lasa pe seama cititorului). Schema bloc informaional aferent a.r.n. este prezentat n fig.3.2-d. n schem au fost introduse i variabilele auxiliare ek* = x2k i ek-1* = x1k (aceste mrimi au calitatea de variabile de stare).

Fig.3.2-d.. Schema bloc informaional aferent a.r.n. Programul de implementare a a.r.n. scris n pseudocod este bazat pe structura informaional din figura i are urmtoarea exprimare: --------------------------------t = tk activare program de reglare; Citete wk, yk; Calculeaz: ek = wk yk; dac k = 0 atunci x1k = x10 prima iniializare; altfel x1k = x2k reiniializare; Calculeaz x2k = ek p1x1k; uk = q1x1k + q0x2k; Transmite uk Program terminat ---------------------------------Remarc: Instruciunea de reiniializare x1k = x2k poate fi mutat i la finalul programului, reducndu-se timpul necesar executrii a.r. propriu-zis.

Aplicaia2. Se consider procesul condus generator de current continuu cu ieirea tensiunea la borne, uG, i perturbaia v; schema bloc informaional este prezentat n fig.3.2-3 (a). S se proiecteze algoritmic i dimensional constructiv RG care poate asigura SRA urmtoarele performane impuse: 1 = 4.3% , tr < 2 sec, n = 0.

Soluie: F.d.t. detaliat a procesului are forma:

H P ( s) =

1.8 e 0.01s . (1 + 0.01s )(1 + 0.15s )(1 + 2s )

Din relatia (3.2-11) se obine: T max < 0.118 2 = 0.236 sec . Se aplic teorema constantelor de timp mici (timpul mort foarte mic poate fi echivalat cu o constant de timp de temporizare de valoare 0.01) i rezult: T = 0.01 + 0.01 + 0.15 = 0.017 < 0.236 = T max .

Fig.3.2-2. Rspunsul sistemului la referin treapt urmat de variaia treapt a perturbaiei de tip sarcin pentru parametrul m{0.05, 0.1, 0.15, ... 0.5}.

Fig.3.2-3. Schema bloc aferenta procesului (a); realizarea prin FA cu AO a regulatorului (b).

n consecin f.d.t. H P ( s ) se aduce la forma: kp H P (s) = , k = 1.8, T = 0.01 + 0.01 + 0.15 = 0.017 sec, T1 = 2 sec . (1 + sT )(1 + sT1 ) p Proiectarea se ncadeaz n cazul 2; regulatorul ales este de tip PI, cu parametrii: kr = 1 1.7 2k PT i Ti = T1 = 2 sec respectiv k R = k r Ti 3.4 .

Schema electronic simplificat aferent regulatorului este prezentat n fig.3.2-3 (b); elementele de circuit pot lua (de exemplu) urmtoarele valori: C1 = 10 F - se alege, Ti = R1C1 = 2 R1 = 0.5 M, kR = R1 /R0 = 3.46 R0 = 0.144 M.

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

3.3. Metoda (criteriul) optimului simetric

Metoda a fost introdus de C. Kessler [19], [12], [2] i este aplicat n diverse variante. Ideea de baz const n realizarea n f.d.t. a sistemului deschis H 0 ( s ) a unui pol in origine de ordinul 2 care s asigure eroarea de reglare nul (e = 0) n raport cu variaii ramp ale intrrii.

A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatic a metodei este prezentat n lucrrile [2], [6], [7] i este aplicat pentru situaiile n care procesul conine o component integratoare:
H P (s) = s (1 + sT )(1 + sT1 )(1 + sT2 ) kp . (3.3-1)

Forma este particularizabil la una din situaiile din tabelul 3.3-1. n principiu, la o form bine precizata a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de regulator. Pentru f.d.t. particularizate, n coloanele 2 i 3 sunt evideniate regulatoarele de utilizat i expresiile f.d.t.. Pentru toate cazurile, aplicnd i principiul compensrii constantelor de timp mari ale procesului, f.d.t. a sistemului deschs devine:
Tabelul 3.3-1. Cazuri de aplicare a criteriului optimului simetric (SO-m). Regulator Proces, H P ( s ) Tip H R (s)

Cazul

Notaii

0
1

1
s (1 + sT ) kp

2 PI PID(T1)

3
kr (1 + sTr ) s

4
SO-1 SO-2

s (1 + sT )(1 + sT1 ) T < 0 .2T1

kp

kr (1 + sTr )(1 + sTr ') , Tr ' = T1 s kr (1 + sTr ) (1 + sTr ') s 1 + sT f

PID2T2

s (1 + sT )(1 + sT1 )(1 + sT2 ) T1 > T2 > T , T < 0.2T1

kp

(1 + sTr ')(1 + sTd ) kr (1 + sTr ) (1 + sT f ')(1 + sT f ) s

Tr ' = T2 ; Tr ' / T f ' (10 ... 20) Td = T2 ; Td / T f (10 ... 20)

Tr ' = T1 ; Tc ' / T f (10...20)

SO-3

H 0 (s) =

k r k p (1 + sTr ) s 2 (1 + sT )

, Tr > T .

(3.3-2)

Datorit polului n origine dublu creat, f.d.t. a sistemului nchis obine forma:
H r ( s) = k r k p Tr s + k r k p s T + s + k r k p Tr s + k r k p
3 2

b1 s + b0 , a3 s + a 2 s 2 + a1 s + a 0
3

(3.3-3)

cu: b0 = a 0 , b1 = a1 , a0 = k r k p , a1 = k r k p Tr , a 2 = 1, a3 = T . (3.3-4)

10

n caracteristica modul-pulsaie:
H r ( j) =
2 a0 + a12 2 2 2 2 6 a0 (2a 0 a 2 a12 ) 2 (2a1 a3 a 2 ) 4 + a 3

(3.3-5)

se pot evidenia condiiile de optim [19], [5], [12], [24]: 2a0 a 2 = a12 ,
2 2a1a3 = a 2 .

(3.3-6)

Aplicnd condiiile de optim (3.3-6), se pot determina expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul deschis, H 0opt ( s ) , sistemul nchis, H r opt ( s ) i funcia de sensibilitate S opt ( s ) :
H 0opt ( s) = (1 + 4T s ) 8T2 s 2 (1 + sT )

cu

k0 = kr k p =
H r 0 ( j ) =

1 , 8T2
2

(3.3-7) , (3.3-8) (3.3-9)

1 + 4T s H r opt ( s ) = (1 + 2T s ) 1 + 2T s + 4T2 s 2

cu

1 + [4T ] 2 1 + 8T3 6

[ ]

8T s 2 (1 + sT ) . S opt ( s ) = 1 + 4T s + 8T2 s 2 + 8T3 s 3

2

Parametrizarea condiiilor (3.3-5) permite generalizarea suboptimala a metodei [21], [25]. n baza relaiei (3.3-7) se determin expresia parametrilor regulatorului: cazul SO-1 - regulator PI:
kr (1 + sTr ) s kr = kR 1 = , Tr = 4T Ti 8k p T2

H R (s) =

(3.3-10)

cazul SO-2 - regulator PID:

kr 1 (1 + sTr )(1 + sTr ' ) k r = , Tr = 4T , Tr' = T1 ; s 8k pT2

H R ( s) =

(3.3-11)

cazul SO-3: regulator PID2-T1:

kr (1 + sTr )(1 + sTr ') (1 + sTd ) , (1 + sT f ) s

H R (s) =
kr =

(3.3-12)

1 , Tr = 4T , Tr' = T1 , Td = T2 , Td / T f 10 . 2 8k pT

B. Performane realizate. Eficiena metodei. n fig.3.3-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele realizate de SRA cu regulatorul acordat dup SO-m (kp=1 i T =1) [21], [25]:
n domeniul pulsaie, fig.3.3-1 (a)-(c): Diagramele Bode H 0 ( j) dB = f 1 (lg ) i arg(H 0 ( j)) = f 2 (lg ) ; rezerva de faz:

rm 36o , (valoare maxim) pentru pulsaia de tiere t 1 /(2T ) ;

-

(3.3-13)

Modulul complementarei funciei de sensibilitate, MP () = Hr opt ( j) cu valoarea maxim: M P max () = 1.682 pentru = 0.414 / T ; (3.3-14)

11

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

Diagrama Nyquist h+ ( H 0opt ( j)) pentru > 0 . Valoarea maxim a funciei de sensibilitate:
1 M Sopt = max{ S opt ( j) } = 1.682 pentru 0.6 i M Sopt 0.6

(3.3-15)

(n domeniul recomandat 1.2 < M S < 2 ). n domeniul timp: n raport cu referina (fig.3.3-1) (d)): { 1,r 43.0 % , t r ,r = 16.5T , t1,r = 3.1T }. (3.3-16)

Simetria caracteristicii argument-pulsaie a dat denumirea metodei; caracteristica modul-pulsaie are o alur antisimetric.

(a)

(b)

(c) Fig.3.3-1. Diagrame de performan pentru criteriul SO-m.

(d)

Observaii: 1. Caracterul puternic oscilant al SRA se datoreaz polilor complex conjugai p1,2 i zeroului z1 :
p1, 2 = 1 3 j 4T 4T , p3 = 1 2T , z1 = 1 . 4T

(3.3-17)

2. Suprareglajul de 43% n raport cu referina poate fi redus prin folosirea unor filtre de referin adecvate: varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul z1 , (3.3-18) (a), varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compenseaz polii complex conjugai p1, 2 i zeroul z1 , (3.3-18) (b):
Fr 0 ( s ) = 1 1 + 4T s
1 + 2T s + 4T s 2 (1 + 4T s )(1 + sT f s)
2

(a),

Fr 0 ( s) =

(b).

(3.3-18)

12

Efectul celor dou filtre este ilustrat n fig.3.3-2 prin alura rspunsului la referin treapt [21].

Fig.3.3-2. Efectul filtrului de referin n performanele n raport cu referina.

n raport cu perturbaiile externe comportarea trebuie tratat separat pentru cele dou tipuri de perturbaii v1 i v2 i pentru cele trei cazuri enumerate n tabelul 3.3-1. n cazul perturbaiilor de tip sarcin, fig.3.3-3: pentru cazul SO-1 efectul este relativ rapid anhilat; pentru cazurile SO-2 si SO-3, prezena factorilor 1 1 i respectiv . (1 + sT1 ) (1 + sT1 )(1 + sT2 ) n f.d.t. n raport cu perturbaia conduce la creterea timpului de reglare tr(d2).

C. Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen n raport cu cele dou intrri. Zeroul z* = 1 /(4T ) (i efectele aferente) poate fi evitat dac RG-PI, respectiv PID se realizeaz astfel 1
nct anumite componente ale RG s se manifeste selectiv, doar n raport cu canalul de reacie, fig.3.3-4, n care blocurile 1, 2 i 3 asigur urmtoarele prelucrri informaionale: n cazul utilizarii unui regulator PI (I) cu structura neomogen, fig. 3.3-4, n raport cu referina regulatorul asigur o comportare de tip I iar in raport cu prturbaia o comportare de tip PI: -- blocul 1 este de tip I cu f.d.t. H R1 ( s ) = 1 sTi (a) (b) (c) (3.3-19)

-- blocul 2 este de tip P cu f.d.t. H R 2 ( s ) = 1 blocul 3 este de tip P cu f.d.t. H R 2 ( s) = k R

n ansamblu pentru cele dou f.d.t. ale RG rezult urmtoarele expresii:

13

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

n raport cu referina, ~ r , RG de tip I:

H Rr ( s ) =
H Ry ( s ) =

kR i k r = k R / Ti sTi
kR (1 + sTi ) sTi

(3.3-20) (3.3-21)

n raport cu msura, y, RG de tip I: i k r = k R / Ti , Tr = Ti .

Fig.3.3-3. Rspunsul SRA la perturbaie de tip sarcin, v2: cazurile SO-1, SO-2, SO-3.

Fig.3.3-4. Utilizarea RG cu comportare neomogen n raport cu cele dou intrri.

n cazul utilizrii unui regulator PID (PI) cu structur neomogen, n raport cu referina regulatorul asigur o comportare de tip PI iar n raport cu prturbaia o comportare de tip PID:

blocul 1 este de tip PI cu f.d.t.

H R1 ( s) = (1 +

1 ) sTi (b) (c)

(a) (3.3-22)

blocul 2 este de tip D (DT1) cu f.d.t. H R 2 ( s ) = sTd blocul 3 este de tip P cu f.d.t. H R 2 ( s) = k R k n raport cu referina, ~ r , RG de tip PI: H R r ( s) = R (1 + sTi ) sTi n raport cu msura, y, RG de tip PID: H Ry ( s ) =

n ansamblu cele dou f.d.t. ale RG sunt:

i k r = k R / Ti ,(a) (3.3-23)

kR (1 + sTi + s 2Ti Td ) . sTi

(b)

3.4. Metoda (criteriul) optimului simetric extins (ESO-m)

14

Metoda optimului simetric extins, n continuare cu prescurtarea ESO-m (Extended Symmetrical Optimum method,) a fost introdus n [25], [21] pentru cazurile n care procesul poate fi caracterizat prin modele matematice de tip benchmark cu component integratoare, tabelul 3.4-1. Aplicarea metodei asigur urmtoarele faciliti: - posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor procesului (nu neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru comportarea sistemului de reglare; - posibilitatea creterii controlate a rezervei de faz, a reducerii sensibilitii SRA la variaia parmetrilor procesului; - posibilitatea utilizrii regulatoarelor cu structura omogen sau neomogen n raport cu cele dou intrri; - posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii comportrii n raport cu referina.
A. Prezentarea metodei. Metoda are la baz parametrizarea relaiilor de optim (3.4-1) sub forma:

1/ 2 a0 a2 = a12

2 1/ 2 a1a3 = a2 ,

(3.4-1)

n care este un parametru a crei valoare poate fi aleas de ctre proiectant. Pentru =4 se obin situaiile specifice SO-m. Creterea valorii lui abate caracteristica de pulsaie de la alura optim (paragraful 3.4), dar n compensaie asigur creterea rezervei de faz i a robusteii SRA. Pentru cazurile marcate n tabelul 3.3-1 se pot determina expresiile f.d.t. aferente sistemului deschis i sistemului nchis: H 0 (s) = k r k p (1 + sTr ) s (1 + sT )
2

, H r (s) =

b1 s + b0 , a3 s + a 2 s 2 + a1 s + a 0
3

(3.4-2)

coefiienii a , b avnd expresii specifice (se remarc prezena polului n origine de ordinul 2). Aplicnd relaiile de optim (3.4-2), se pot calcula expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul deschis, H 0opt ( s ) , sistemul nchis, H r opt ( s ) i funcia de sensibilitate S opt ( s ) :

H 0 opt ( s ) =
H r opt (s) =
S opt ( s ) =

3/ 2

(1 + T s ) T2 s 2 (1 + sT )

cu

k0 = kr k p =

1 , T2
3/ 2

(3.4-3) (3.4-4) (3.4-5)

1 + T s , 1 + T s 1 + ( 1/ 2 )T s + T2 s 2
1/ 2

)(

3 / 2T s 2 (1 + sT ) . 1 + 1 / 2T s 1 + ( 1 / 2 )T s + T2 s 2
2

)(

n baza relaiei (3.4-3) se pot determina expresiile parametrilor regulatorului: cazul ESO-1 - regulator PI:
H R (s) = kr (1 + sTr ) , s

kr =

1 k pT2
3/ 2

, Tr = T ,

(3.4-6)

cazul ESO-2 - regulator PID: k H R ( s ) = r (1 + sTr )(1 + sTr ' ) , s

kr =

3/ 2

1 , Tr = T , Tr' = T1 , k p T2

(3.4-7)

cazul ESO-3: regulator PID extins (PID2-T1:

15

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

H R ( s) =

kr (1 + sTr )(1 + sTr ') (1 + sTd ) (1 + sT f ) s

cu (3.4-8)

kr =

3/ 2

1 , Tr = T , Tr' = T1 , T2 = T2 , Td / T f 10 . 2 k p T

B. Performane realizabile. Eficiena metodei.

n domeniul timp. n fig.3.4-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele realizate r ,r = t r ,r / T timpul de reglare, de SRA cu regulatorul acordat dup ESO-m: 1,r suprareglajul, t

t1, r = t1, r / T timpul de prim reglare i rezerva de faz r pentru kp=1 i T=1 (echivalent cu
reprezentarea n valori raportate la valoarea lui T ). n fig.3.4-2 sunt prezentate alurile rspunsului la referin treapt y(t) i evoluia erorii de reglare (t) n aceste cazuri. La creterea valorii lui se asigur reducerea suprareglajului. Valorile recomandate pentru sunt n intervalul [4, 16]; valori > 16 conduc la o rezerv de faz nejustificat de mare.

n domeniul pulsaie: - Diagramele Bode H 0 opt ( j)

dB

= f1 (lg) i arg(H0opt ( j)) = f 2 (lg) sunt date n fig.3.4-3

pentru {4, 9, 16}; rezerva de faz are expresia:

r = r max = arg(H 0opt ( jt )) + = arctg(T t ) arctg(T t ) .

(3.4-9)

Fig.3.4-1. Indicatori de calitate empirici 1,r [%], tr ,r = t r ,r / T , t1, r = t1, r / T n funcie de .

Fig.3.4-2. Alurile rspunsului la referin treapt y(t) (a) i evoluia erorii de reglare (t) (b), parametru.

16

Pentru

t =

1 T

rezult:

1 r = arctg 2 ;

(3.4-10)

graficul rezervei de faz este prezentat in fig.3.4-4, cu parametru.

Fig.3.4-3. Diagramele Bode pentru {4, 9, 16}.

Fig.3.4-4. Graficul rezervei de faz n funcie de parametrul .

Diagramele Nyquist pentru {4, 9, 16} i cele trei cercuri M Sopt = f () sunt ilustrate fig.3.4-5 (a), (b),
1 (c). Se evideniaz creterea razei M Sopt , ceea ce evideniaz creterea robusteii SRA odat cu creterea

valorii lui . Relaia (3.4-10) poate fi utilizat pentru calculul valorii necesare pentru atingerea unei rezerve de faz dorite. Se remarc i faptul c simetria caracteristicii faz pulsaie este meninut.

Carcteristicile modulului funciei de sensibilitate complementar, fig.3.4-6 (a)-(c), M p () = max H r opt ( j) = f () , care ilustreaz creterea robusteii sistemului.

Fig.3.4-5. Diagrame Nyquist i cercurile . Fig.3.4-6. Graficul modulului funciei de sensibilitate 1 pentru {4, 9, 16} complementar pentru {4, 9, 16}. M Sopt

mbuntirea performanelor n raport cu referina se asigur pe dou cai:

Rezultate: Mpmax(=4) 1.6823, Mpmax(=9) 1.2990, Mpmax(=16) 1.1978.

Prin utilizarea unor filtre de referin Fr ( s) corespunztor dimensionate comportarea n raport cu referina poate fi mbuntit. Sunt recomandate dou astfel de filtre: varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul z1 : Fr ( s) =

1 1 ~ ; (3.4-11) i H r (s) = Fr (s) H r opt (s) = 2 1/ 2 1 + T s (1 + T s)[1 + ( 1 / 2 )T s + T s 2 ]

varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care se compenseaz polii complex conjugai p1, 2 i zeroul z1 :

17

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

1 + ( 1 / 2 )T s + T s 2 Fr ( s) = (1 + T s)(1 + sT f s)

~ H r ( s) =

1 . (1 + T s)(1 + sT f )

(3.4-12)

Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen. Acest mod de abordare a coreciei constituie un prim pas la trecerea la regulatoarele cu dou grade de libertate (2-DOF) n varianta tipizat PI sau PID [21]. n acest caz componenta derivativ este creat paralel cu componenta integratoare i numai n raport cu rmrimea de reacie.
Aplicaia 3. Se consider PC sistem de actionare caracterizat prin f.d.t.

H 0 ( s) =

1 . s (1 + 0,1s)

(a)

Se cere: 1. S se proiecteze RG astfel ca SRA s asigure urmtoarele performane:

n=0, 143%, tr<2,5 sec..

2. S se implementeze solutia de RG in varianta FA cu AO si in varianta numerica (inclusiv program in pseudo cod). 3. S se analizeze solutii posibile de reducere a suprareglajului SRA: - fara si cu cresterea rezervei de faza a sistemului. Soluie: (1). Forma f.d.t. i performanele impuse indic necesitatea utilizrii CS n proiectarea RG: - Din conditia tr =16,5 T rezlta T-max < 0,15 sec; - Din (a) se citeste: kp=1 , T=0,1 RG de utilizat este de tip PI ; - n baza rel. (6.2.45) se calculeaz {kr, Tr}:

kr =

1 = 12,5 ; 8k pT2

Tr=4T=0,4 ;

kR=krTr=12,50,4=5.

(2) Realizare FA cu AO a RG: - schema este prezentata in fig.6.2.30. Se alege R0=0,2 M i rezult R1=50,2=1 M, Tr=R1C1 C1=0,4110-6=0,4 F. kR=R1/R0

Fig.3.3-a Schema FA cu AO a RG

Discretizarea l.d.r. continuale: se apeleaz MD-A la o perioad de eantionare Te=0,05 sec. Corespunzator se obtine:

q1 + q 0 z 1 12.5 H R ( z ) = H R ( z ) s = 1 1 z = (1 + 0.4s) = s 1 z 1 Te z 1 u k = u k 1 + q1ek + q 0 ek 1 K

1

Determinarea parametrilor {q0, q1}i scrierea programului n pseudolimbaj rmne pe seama cititorului. (3) Performanele SRA cu RG astfel calculat {1, r}pot fi dezavantajoase. Pentru reducerea suprareglajului se pot apela urmtoarele ci: (a) Utilizarea unui filtru de referin tip PT1:

H Fw =

1 1 + sT fw

cu

T fw = 0,4 sec
, R0 = 0,1 M

Realizarea filtrului: - cuadripol pe intrare.

, , , , R0 = R0 / 2 = 0,1 M , C 0 R0 / 4 = 0,4 sec C 0 = 16 F

18

(b) Utilizarea unui filtru de referin tip PT1 DT1:

H Fw =

sT 1 + 2T s + 4T2 s 2 1 = + (1 + 4T s )(1 + T s) 1 + 4T s 1 + sT
, , , C0 R0 / 4 = 4 0,1 sec C0 = 16 F , ,, ,, R0 = 1 M C0 = 0,1 F .

Realizarea filtrului: cuadripol pe intrare cu

, R0 = R0 / 2 = 0,1 M ,, , , R0 C 0 = 0,1 sec

(a) (b)

Cele dou filtre au urmtoarele efecte: 18,1%, tr1.33 sec 10%, tr9,20,19,2 sec

r nu este afectat (r36)

(negativ)

(c) Proiectarea RG dup varianta extins ESO: devine interesant idea mririi rezervei de faz. Acceptnd rd55, rezult 9, figura explicativ 3.3-b1 (caracteristicile ESO, (b)). Corespunztor:

Fig.3.3-b. Utilizarea diagramelor de performanta in cazul metodei ESO parametrii RG devin: k r =

32

1 1 = 3,7 2 T k p 27 0,12 1

Tr=T=0,9 sec.

Se recalculeaz varianta analogic (R1, C1, R0 se las pe seama cititorului). Indicatorii de performan realizabili (scontai) (se citesc din grafic) 1s 25% , t s 22 t r 22 sec

(d) Utilizarea unui regulator cu comportare neomogen n raport cu cele dou intrri. i n acest caz trebuie definit un indicator principal (MS-ESO (a)). Fie de exemplu rd60 (curba ra); Corespunztor se obine 9 i se pot determina toate elementele de la punctul anterior (atenie, RG este cu comportare neomogen I, respectiv PI.).

D. Dubla parameterizare a metodei optimului simetric: metoda 2p-SO-m. (Extension through a double parameterization of the Symmetrical (Optimum) method, 2p-SO-m) [27], [21]. Metoda este o extensie a criteriului SO-m ce ofer o alternativ foarte bun pentru mbuntirea comportrii sistemului n raport cu perturbaia pentru cazul n care f.d.t. a procesului are forma:

H P ( s) =

kP e sTm . (1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + s1 )(1 + s 2 )...(1 + s k )

(3.4-15)

n situaia n care constantele de timp , = 1, k , mpreun cu timpul mort Tm sunt toate suficient de mici, atunci se poate utiliza aproximarea (teorema constantelor de timp mici):

19

Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

H P ( s) =

(1 + sT )(1 + sT1 )(1 + sT2 )

k

kp

, T1 > T2 >> T , T = + Tm ;
=1

(3.4-16)

dac T2 << T1 i T = + T2 + Tm , rezult:

=1

H P (s) =

(1 + sT )(1 + sT1 )

kp

, T1 >> T .

(3.4-17)

Metoda are la baz dubla parameterizare a relaiilor de proiectare specifice SO-m: (1) n condiiile n care H P ( s ) are una din formele (3.2-32) sau (3.2-33) i T / T1 << 1 , se introduce o prim parametrizare:

m = T / T1 ,

(3.4-18)

prezentnd interes numai situaiile m<<1. (2) Relaiile de optim specifice criteriului optimului simetric se generalizeaz n maniera specific metodei ESO-m: 1 / 2 a0 a 2 = a12 ,
2 1 / 2 a1a3 = a 2 .

(3.4-19)

Aplicarea metodei asigur urmtoarele faciliti: - posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor procesului (nu neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru comportarea sistemului de reglare; - posibilitatea modificrii controlate a rezervei de faz a reducerii sensibilitii SRA la variaa parametrilor procesului; - posibilitatea utilizii regulatoarelor cu structura omogensau neomogenin raport cu cele dou intrri; - posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii comportarii n raport cu referina; - posibilitatea obinerii unei comportri mai bune n raport cu perturbaia, comparativ cu alte metode de proiectare frecvent recomandate i utilizate.
E. Sintez asupra etapelor de aplicare a criteriului ESO (n particular SO) si 2p-SO-m.

Se pleac de la: a. b. Posibilitatea aducerii f.d.t. HP(s) la una din formele indicate i evaluarea gradul de cunoatere a parametrilor procesului si a gradului de invarianta a lor. Performanele impuse fr / cu Fw pentru diferite valori ale lui , eventual RG cu prelucrare neomogen a informaiei.

Dependent de rezultatul analizei se ncadreaz situaia de proiectare (variantele extinse ESO-sau 2p-SO) si se alege valoarea lui . Se calculeaz parametrii RG. Se simuleaz comportarea SRA utiliznd pentru PC modelul matematic ct mai detaliat cunoscut. Se valideaz soluia adoptat.

20