Cap. 6.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Acordarea parametrilor regulatoarelor cu utilizarea unor relaii care se bazeaz pe parametri de proces determinai din date experimentale se aplic n urmtoarele situaii: punerea n funciune a proceselor automatizate, de regul lente, cnd informaiile disponibile relative la proces sunt puine; caracterul procesului condus nu permite construirea unor MM exacte, relativ simple i/sau nici determinarea uoar, pe cale analitic, a valorilor parametrilor.

Acest din urm caz este specific proceselor lente pentru care explicitarea unor MM prin identificare analitic este greoaie. Din acest motiv, majoritatea situaiilor de proiectare de acest tip se refer la aceast categorie de procese. 6.1. Particulariti de scriere a funciei de transfer aferente regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente

F.d.t. aferent regulatoarelor destinate conducerii proceselor lente este exprimat adeseori n forma (6.1-1):
T 1 + sTd , H R ( s ) = k R (1 + d q * ) + Ti sTi

(6.1-1)

n care q * este coeficientul de interinfluen, cu valoarea dependent de construcia regulatorului. Frecvent n locul coeficientului de transfer (factorului de amplificare) kR se utilizeaz banda de proporionalitate bp definit conform relaiei:
% = bp

u max u min 1 100% , n care u max u min = Du , max min = D . max min k R

(6.1-2)

Dac Du = D , atunci: kR = 1 1 % 100 b p = 100 . % kR bp (6.1-3)

6.2. Acordarea regulatoarelor pentru procese lente cu autostabilizare, aperiodice Clasa de procese cu autostabilizare, aperiodice este specific aplicaiilor n care procesele care se deruleaz n instalaia tehnologic sunt de aceeai natur fizic i nu exist reacii locale inverse (de exemplu, procesele termice dintr-o incint). Modelarea matematic detaliat a proceselor de acest tip este anevoioas; mai mult, exist situaii cnd prin performanele impuse modelarea exact nici nu este necesar i, drept urmare, proiectarea poate fi mai puin exact, urmnd ca, prin verificri experimentale insoite de reacordarea practic a parametrilor, s se asigure comportarea final acceptat. Metodele de acordare bazate pe date experimentale au fost dezvoltate pornind att de la justificri de natur teoretic ct i de la rezultate de simulare. n literatur sunt prezentate diferite recomandri privind alegerea unui anumit tip de regulator. Aceste recomandri in seama de: - natura procesului i MM de aproximare asociabil, - mrimea de intrare (r - referina, v - perturbaia) n raport cu care intereseaz evoluia procesului i se proiecteaz regulatorul. Procesele lente prezint adeseori i un timp mort natural (Tm). Exemple de procese lente i mrimile reglate specifice sunt: - instalaiile termice: reglarea temperaturii;

procese cu fluide (hidraulice i pneumatice): recipiente, circuite, elemente de execuie: reglarea presiunii, a debitului i a nivelului; procese chimice: reglarea pH-ului, temperaturii, concentraiee i a altor parametri.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Convenional un proces se denumete lent n situaia n care constantele de timp dominante ale acestuia depesc ordinul de mrime 10 sec. n tabelul 6.2-1 sunt prezentate cu caracter informativ recomandri privind utilizarea regulatoarelor tipizate n cazul unor procese caracterizate prin modele tipizate (benchmark).
Tabelul 6.2-1. Recomandri privind alegerea regulatorului n corelaie cu calitatea reglrii. Nr. crt. Caracteristicile procesului / tip MM, rspuns indicial i f.d.t. PTm 1
H P (s) = k P e sTm

Tipul de regulator, RG I PI PDT1 PID Recomandat RecoInutilimandat Inutili- InutiliR zabil zabil zabil P R mai slab P dect PI P Puin utilizabil Ceva mai Mai slab slab dect PI dect PID Ceva mai slab dect PID Slab

R-Bp Inutilizabil

PT1-Tm H P (s) = 2

k P sTm e 1 + sT

Numai Recopermandat formane R limit P Tm/T<0.2 Numai Recopermandat formane R limit P Tm/T<0.2

PT2-Tm H P (s) = 3

k P e sTm (1 + sT1 )(1 + sT2 )

Nerecomandat

Slab

Slab

PT1-Tm cu Tm<<T ~ PT2 k e sTm k P e sTm H P ( s) = P 1 + sT (1 + sT1 )(1 + sT2 )

RecoNumai RecoMai slab Mai slab Nereco- mandat permandat P R mandat formane R R (T mare) (T mare) limit P RecoMai slab Nereco- mandat dect R mandat PID P

PTm (model Strejc) H P ( s ) = 5

kP (1 + sT ) n

Nereco- Mai slab mandat dect PI

I-T1 H P (s) = 6

kP s(1 + sT )

RecoRecomandat mandat Recon cazul Inutilimandat P T mic zabil fr T sau R sau T mic T=0

Recomandat P

Utilizabil

Legenda: R comportare n raport cu referina; P comportare n raport cu perturbaia; R-Bp regulator bipoziional. Exist o varitate mare de metode de acordare a regulatoarelor bazatw pe informaii relative la proces obinute din datele unei identificri experimentale. Pentru fiecare din aceste metode sunt

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

prezentate relaii de acordare specifice; aceste relaii sunt apoi verificate experimental. Adeseori relaiile sunt legate de numele unor cercettori i sunt referitoare la anumite modaliti de caracterizare matematic a procesului. 6.3. Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazat pe atingerea limitei de stabilitate A. Varianta de baz. n varianta de baz, metoda datorat lui Ziegler i Nichols este bazat pe atingerea limitei de stabilitate; aplicarea ei presupune c procesul (SRA) accept din punct de vedere tehnologic cel puin pe o perioad relativ scurt funcionarea n regim permanent oscilant ntreinut la limita de stabilitate. n acest regim, n sistem, fig.6.3-1 (a), se stabilesc oscilaii ntreinute.

Fig.6.3-1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc; (b) regimul permanent oscilant.

Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip proporional prin creterea treptat a amplificrii regulatorului kR (n cazul unui regulator de baz de tip PID, acesta va avea parametri setai dup cum urmeaza: {kR0, Ti=, Td=0}). Fie kR crt = kR0 coeficientul de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critic pentru care n ieirea sistemului se stabilete regimul permanent caracterizat de oscilaii permanente de perioad T0 i amplitudine constant, fig.6.3-1 (b). De aici, metoda poart i denumirea de metoda atingerii limitei de stabilitate. Datele experimentale relative la proces care sunt reinute pentru acordarea regulatoarelor sunt { kR crt = kR0, T0}. Parametrii de acordare ai regulatorului de baz (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaiilor de acordare specifice, datorate lui Ziegler i Nichols, tabelul 6.3-1. Studiul experimental al sistemului acordat pe baza relaiilor din tabelul 6.3-1 evideniaz faptul c performanele SRA n raport cu referina nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare (1 40%). Din acest motiv metoda este utilizat cu precdere pentru situaiile n care SRA este cu referin constant (r(t)=const) respectiv modificarea referinei se aplica foarte lent; pentru comportarea sistemului eseniale sunt performanele bune relative la modificrile perturbaiei de tip sarcin, v2(t), care acioneaz pe intrarea PC. Metoda prezint dezavantajul c aducerea PC n apropierea limitei de stabilitate este nsoit de mai multe inconveniente: - timp de experimentare mare, nsoit de consum de energie mare, - solicitri puternice ale instalaiei tehnologice, - intrarea procesului (sistemului) n zone nelineare (de exemplu, zone cu limitri), ceea ce falsific apoi rezultatele experimentale.

Tabelul 6.3-1. Relaii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols (I).

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Tip RG P PI PID

kR 0.5.kR crt 0.5.kR crt 0.5.kR crt

Parametrii de acordare Ti 0.85.T0 0.5.T0

Td 0.12.T0

B. Varianta de aplicare a metodei prin care se evit aducerea procesului n regim permanent oscilant. Dac se accept c PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, cu parametrii determinabili analitic sau experimental (a se vedea, de exemplu, fig.6.4-1), atunci paramerii regulatorului pot fi determinai pe cale analitic. Fie procesul identificat experimental i un regulator de tip P; relaiile specifice sunt:

H P (s) =

k0 kP e sTm , H R ( s ) = k R , H 0 ( s ) = e sTm , k 0 = k R k P . 1 + sT 1 + sT

(6.3-1)

Regimul permanent oscilant (starea cu oscilaii permanente n care SRA este la limita de stabilitate) se atinge pentru cazul n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate:
r ( s) = 1 + H 0 ( s) 1 + H 0 ( j) = 0 k 0 e jTm + 1 + jT = 0 .

(6.3-2)

ns e jTm = cos Tm j sin Tm i corespunztor rezult:

k 0 cos Tm j k o sin Tm + 1 + jT = 0 .

(6.3-3)

Relaia (6.3-3) se descompune pe componentele sale:

k 0 cos Tm = 1 k 0 sin Tm = T (a) (b)

(6.3-4)

Cele dou relaii permit determinarea valorilor k0 i care asigur rdcini complex conjugate situate pe axa imaginar. Din relaiile (6.3-4) se obine:
tgTm = T k02 = 1 + 2T 2 (a) (b)

.
, relaia (6.3-5) (a) devine: Tm

(6.3-4)

Notnd Tm = respectiv =
tg = T . Tm

(6.3-6)

Pentru raportul Tm / T = cunoscut, ecuaia (6.3-6) poate fi rezolvat grafic conform fig.6.3-2. Prezint interes prima soluie pozitiv, notat cu 0, care ofer tocmai valoarea k 0 crt = k R crt k P . Apoi, din relaia (6.3-5) (b) rezult: T2 2 i 0 = 0 respectiv: k02 = 1 + 2 0 Tm Tm

k R crt

1 T = 1+ 0 kP Tm

Tm 2 , . = = 2 T 0 0 0

(6.3-7)

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Valorile {T0 , k R crt } calculate servesc la calculul parametrilor regulatorului (tabelul 6.3-1).

Fig.6.3-2. Soluionarea grafic a ecuaiei (6.3-6).

Situaii extreme de interes practic sunt determinate de valoarea raportului dintre constantele de timp Tm i T. Se disting dou cazuri: (i) Cazul Tm >> T procesul este cu timp mort dominant. Din relaia (6.3-6) se obine:

tg = 0 deci 0 = . Corespunztor, din (6.3-7) se obine:

T0 =

T 2 = 2 m 0 0

T0 2Tm .

(6.3-8)
x2 T , valabil pentru x << 1 , cu x = 0 rezult: 2 Tm
2 2 T 1 . 1 + 2 2 T0 kP

Pe de alt parte, din aproximarea 1 + x 2 1 +

2 1 T 2 T k 0 1 + 0 = 1 + 2 2 2 Tm T0 2

sau k R crt

(6.3-9)

(ii) Cazul Tm << T proces cu timp mort nesemnificativ. Din relaia (6.3-6) se obine: tg = din care 0 = / 2 i corespunztor:

T T T 0 = >> 1 i T0 = 2 m = 4Tm . 0 Tm Tm 2 Pe baza aproximrii critice:

(6.3-10)

1 + x 2 x , valabil pentru x >> 1 , rezult valoarea amplificarii

k R crt

1 T . k p 2 Tm

(6.3-11)

6.4. Metode de acordare datorate lui Oppelt

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

A. Cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare. Metoda de baz datorat lui Oppelt se aplic procselor cu autostabilizare, aperiodice i utilizeaz pentru caracterizarea procesului un model de aproximare de tip PT1-Tm, obinut prin identificarea experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat, fig.6.4-1. Identificarea are loc cu funcionarea PC n circuit deschis (PC trebuie s fie - pe ct posibil - neperturbat). Modelulul de aproximare de tip PT1-Tm are f.d.t. de forma:

(c) Fig.6.4-1. Identificarea procesului bazat pe metoda rspunsului la semnal treapt.

H P (s) =

kP y ( s ) e sTm , = u ( s ) 1 + sT

(6.4-1)

cu parametrii {k P , Tm , T } rezultnd pe baza relaiilor:

kP = y y0 < y > y , Tm = [OA] < sec > , T = [AB] < sec > . = u u u 0 < u >

n continuare parametrii de acordare ai regulatorului se calculeaz pe baza relaiilor antecalculate date n tabelul 6.4-1. Suprareglajul rezultat este ns relativ mare; pentru reducerea suprareglajului parametrii se pot reacorda experimental. Relaiile prezentate corespund i acordrii optimale pe baza minimizrii criteriului ISE.
Tabelul 6.4-1. Relaii de acordare datorate lui Oppelt. P 1 0 Parametrii de acordare PI PID 0.8 1.2 >3 >2 0 < 0.42 PD(T1) 1.2 0.25

kR.kP. Ti/Tm Td/Tm

P

Observaii: 1. Adeseori identificarea este legat puternic de punctul de funcionare staionar constant de coordinate {u0, y0} i rezultatul are valabilitate restrns n jurul acestuia. 2. n general, msurrile experimentale sunt afectate de perturbaii, suprapuse peste componenta util, fig.6.4-1 (d), ceea determin ca procesul de identificare s devin greoi i incert. Aplicaie: Se consider procesul condus cuptor de topit destinat meninerii temperaturii aluminiului topit la valoarea solicitat de desfurarea normal a procesului tehnologic de turnare. Rezistoarele cuptorului sunt alimentate cu energie electric prin intermediul unei puni cu tiristoare, fig.6.4-2.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

(a) Fig.6.4-2. Reglarea temperaturii ntr-un cuptor de meninere n stare lichid a aluminiului.

(b)

Elementul de execuie (puntea cu tiristoare, comandat) poate fi caracterizat prin f.d.t.:

H E ( s) = Pe ( s ) s T k E e cu timpul mort T 0.005 sec considerat neglijabil. u c ( s )

- Elementul de msur este realizat din ansamblul TT traductor de temperatur (senzor primar) i CS convertor de semnal. MM de aproximare aferent elementului de msur este: u y (s) H M (s) = = k M e sTeM . c ( s) Caracteristicile statice (CS) aferente elementului de execuie i elementului de msur sunt date n fig.6.4-3.

(a) (b) Fig.6.4-3. Caracteristici statice aferente elementului de msur (a) i elementului de execuie (b).

Se solicit proiectarea algoritmic a regulatorului aferent sistemului de reglare pentru meninerea constant a temperaturii materialului topit (echivalent cu r = const ) la modificri ale perturbaiei (statism nul, n = 0 ); perturbaia este dat de faptul c n oala cu topitur se introduce material solid pentru topire i se scoate material topit folosit n procesul tehnologic. Cantitatea de material scos sau introdus din / n cuptor este de ordinul de mrime 5 % din capacitatea oalei de topit. Temperatura materialului din cuptor trebuie meninuta la valoarea constant, cc = 625 oC. Suprareglajul trebuie s aib valori reduse / rezonabile.

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Soluie: Construcia pe cale analitic a MM aferent unui astfel de proces este relativ greoaie. Din acest motiv procesul se identific experimental prin metoda rspunsului la semnal treptat, fig.6.42 (b). - Din prelucrarea curbei de rspuns la semnal treapt se citesc: Tm 65 sec , T 145 sec , k P = H P ( s) =
u y u c 0.5 i rezult f.d.t. de aproximare:

0.5 e 65 s cu = Tm / T = 0.45 . 1 + 145 s

- Pentru asigurarea condiiei n = 0 i innd seama de natura procesului (termic), se alege un regulator PI acordat dup Oppelt (Ziegler-Nichols) pe baza relaiilor de acordare: 0.8 k R k P 0.8 k R = 3.6 i Ti / Tm > 3 ; se alege Ti > 195 sec . 0.5 0.45 Se utilizeaz urmtoarele valori normalizate pentru parametrii un regulator industrial PI numeric (cu Te 1 sec) care lucreaz cu semnal unificat curent continuu 4 20 mA: 1 Du % k R = 3 sau b p = 100 = 33% i Ti = 200 sec k R D B. Metoda Oppelt pentru cazul proceselor IT1. n cazul proceselor cu caracter integrator cu temporizare de ordinul 1 (IT1) regulatorul recomandat va fi de regul fr component integratoare, P sau PDT1, mai rar PI sau PID. Procesul poate fi identificat experimental prin metoda rspunsului la semnal treapt:
H P (s) = kP e sTm . s (1 + sT ) (6.4-1)

n cazul RG-P coeficientul de transfer al regulatorului se poate calcula de exemplu - cu urmtoarea relaie [3], [14], [17]: kR = 2 . k PT (6.4-2)

Comportarea rezultant este oscilant cu suprareglaj relativ mare. Observaii: 1. Identificarea experimental a proceselor cu caracter integrator este o problem relativ delicat. 2. n situaiile n care n structura regulatorului este solicitat prezena componentei I, atunci, pentru a asigura o caracteristic faza-pulsaie favorabil, componenta derivativ este utilizat in regim de supracompensare a constantei de timp a procesului.
6.5. Metoda Chien-Hrones-Reswick

Metoda Chien-Hrones-Reswick se utilizeaz n situaiile n care se dorete ca n raport cu referina comportarea SRA s fie aperiodic sau foarte puin oscilant. Relaiile de acordare difer pentru cazul SRA stabilizatoare ( r = const ) i SRA de urmrire cu variaie ramp a referinei. Procesul se consider aperiodic cu timp mort, caracterizat de f.d.t.:
H P ( s) = kP e sTm . 1 + sT

(6.5-1)

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Relaiile de acordare sunt sintetizate n tabelele 6.5-1 i 6.5-2 (relaii dup [14] - [17]).
Tabelul 6.5-1. Relaii de acordare dup Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA aperiodic (10) P 0.3 0 SRA stabilizatoare PI PID 0.6 0.95 4 Tm 2.4 Tm 0 0.42 Tm P 0.3 0 SRA de urmrire PI PID 0.35 0.6 1.2 T T 0 0.5 Tm

kR.kP. Ti Td
P

Tabelul 6.5-2. Relaii de acordare dup Chien-Hrones-Reswick. Cazul SRA oscilant (120%) P 0.7 0 SRA stabilizatoare PI PID 0.7 1.2 2,3 Tm 2 Tm 0 0.42 Tm P 0.7 0 SRA de urmrire PI PID 0.6 0.95 0.35 T T 0 0.47 Tm

kR.kP. Ti Td
P

Aplicarea concret a metodei urmrete aceleai etape ca i celelalte metode bazate pe rezultate experimentale i relaii antecalculate.

6.6. Metoda datorat lui Strejc

Metoda de acordare a parametrilor regulatoarelor datorat lui Strejc este mai rafinat i este aplicabil la conducerea unor procese aperiodice cu autostabilizare, avnd MM de aproximare de forma: - MM aproximat de un sistem de ordinul 2, (PT2):
H P (s) = kP , (1 + sT1 )(1 + sT2 ) kP . (1 + sT ) n

(6.6-1)

MM aproximat de un sistem de ordinul n, (PTn):

H P (s) =

(6.6-2)

Gradul polinomului de la numitor, n, se stabilete pe baza informaiilor deduse din prelucrarea rspunsului indicial [3], [14]. Apelarea unuia sau altuia din modele este determinat de alura caracteristicii de rspuns la semnal treapt, fig.6.6-1, n care: Tm timpul mort, T timp de cretere (corespunde cu constanta de timp a modelului), TM timpul de realizare a punctului de inflexiune, M coordonata punctului de inflexiune M; definit confom figurii ca ordonat a interseciei tangentei n M la curba de rspuns cu axa ordonatelor. Tipul modelului de aproximare, (a) sau (b), se alege dup cum urmeaz: - dac M 0.264 i M 0,104, se va prefera un model de tip (6.6-1); - dac M > 0.264 i M > 0.104, se va prefera un model de tip (6.6-2).

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Fig.6.6-1. Identificarea procesului bazat pe metoda rspunsului la semnal treapt.

n funcie de MM de aproximare ales, relaiile de acordare difer. n tabelul 6.6-1 sunt prezentate, pentru exemplificare, relaii de acordare specifice utilizrii modelelor de aproximare de tipul PT2, n care s-a notat cu mt raportul:
mt = T2 T1

cu T2 < T1 .

Funcia de transfer a regulatorului (P, PI sau PID) este dat n varianta totul paralel:
H R ( s ) = k rp + k ri + k rd s . s

(6.6-3)

Tabelul 6.6-1. Relaii de acordare dup metoda Strejc (varianta pentru proces de ordinul 2). Date regulator Parametri de acordare P I Tip de regulator PI PID

k rp k ri k rd

1 m +1 k P 2 mt
2 t

1 m +1 k P 2 mt
2 t

<

1 mt2 + 1 k P 2 mt

1 1 k P T1 2(1 + mt )
-

1 mt2 + mt + 1 k P T1 2mt (1 + mt )
-

< max { k ri } < 0.4 k ri

Alte metode i relaii specifice au fost date de Kopelovici, Reinisch .a. i sunt adeseori legate de natura procesui condus.