IRA

Monica, Dragos, Adrian

Universitatea Politehnica Bucuresti
Facultatea de Automatica si Calculatoare
Departamentul de Automatica si Ingineria Sistemelor

Cuprins
1 Zeta - Poli Zerouri
1.1 Metoda de ajustare a parametrilor regulatorului prin ncercari
1.2 Condit, iile de implementabilitate s, i alegerea structurii H0 (s) .
1.3 Analiza condit, iilor de regim stat, ionar . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Condit, ia st = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Funct, ia de transfer de ordin I . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Funct, ia de transfer de ordin II . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Ret, ea de corect, ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Metoda Poli-Zerouri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Probleme rezolvate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Probleme propuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
3
5
5
6
7
8
10
11
13

Bibliografie

14

Lista de figuri
1
2
3
4

Structura de reglare automata cu un grad de

Ret, ea de corect, ie - Serie . . . . . . . . . . .
Ret, ea de corect, ie - calea directa . . . . . . .
Structura de reglare automata cu un grad de

libertate
. . . . .
. . . . .
libertate

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

1
9
10
11

Zeta - Poli Zerouri

Se considera o structura convent, ionala SRA cu un grad de libertate n (fig. 4).

Obiectul condus este descris prin funct, ia de transfer Hp (s), iar regulatorul din
clasa PID va fi caracterizat prin funct, ia de transfer Hr (s). Se vor considera
cunoscute:
1. Clasa marimilor exogene ce act, ioneaza asupra comenzii - referint, a r
2. Restrict, iile asupra comenzilor din cauza limitarilor fizice ale elementelor
de execut, ie
3. Cerint, ele de performant, a - tt , st ,
4. Domeniul admisibil al ies, irii
r

Hr (s)

Hp (s)

Fig. 1: Structura de reglare automata cu un grad de libertate

Problema proiectarii unui regulatorului din clasa PID se reduce la calculul procesului, daca poate fi aproximat cu un model matematic Hp (s) s, i/sau,
n caz contrar, daca nu se poate obt, ine un model viabil al procesului, la
alegerea: (a) structurii regulatorului s, i (b) parametrilor de acord Kr , Ti , Td ,
astfel ncat comportamentul sistemului n bucla nchisa H0 (s) sa respecte
performant, ele impuse de catre proiectant.

1.1

Metoda de ajustare a parametrilor regulatorului

prin ncerc
ari

O metoda empirica de proiectare consta n aproximarea parametrilor de acord

ai unui regulator al carui structura a fost aleasa n prealabil s, i ajustarea
acestora pana cand criteriile de performant, a impuse sunt respectate. Aceasta
metoda de ajustare poarta numele de proiectare prin ncercari s, i ea nu se
aplica decat n cazul n care nu se poate obt, ine un model corespunzator s, i
viabil al procesului considerat din cauze de natura obiectiva, cum ar fi uzura
elementelor componente sau imposibilitatea scoaterii acestuia din funct, iune.
Metoda urmeaza pas, ii:
1

1. Se evalueaza indicatorii s, i criteriile de performant, a ale sistemului n

bucla nchisa
Indicatori
Criterii
st - eroare stat, ionara st st0
tt - timp tranzitoriu
tt tt0
- suprareglaj
0
2. Se alege un regulator din clasa PID cu parametrii de acord Kr , Ti , Td
3. Se ajusteaza parameterii regulatorului astfel ncat sistemul n bucla
nchisa respecta criteriile de performant, a, impuse de proiectant, care
se re-evalueaza la fiecare ajustare.
Pentru regulatorul din clasa PID s, i procesul de ordinul I, la intrare
referint, a treapta, variat, ia parametrilor de acord produce urmatoarele efecte
asupra raspunsului indicial n bucla nchisa:
Regulator
P
PI
PI

Variat, ia parametrilor tt
Kr "
#
Kr = ct Ti "
"
Kr " Ti = ct
#

0
#
"

st
#
0
0

Tabel 1: Efectele variabile parametrilor de acord ai legii de reglare PID

Sensul de variat, ie al indicatorilor de performant, a, din tabelul 1, este
determinat pentru un sistem n bucla nchisa caruia i se aplica la intrare un
semnal de tip treapta. Se pot nota urmatoarele observat, ii:
Un integrator pe calea directa asigura eroare stat, ionara zero pentru
sistemul n bucla nchisa.
Un integrator pe calea directa rejecteaza perturbat, iile de tip treapta
aplicate dupa aceasta.
Timpul tranzitoriu s, i suprareglajul variaza n sens opus.
Cres, terea amplificarii pe cale directa determina scaderea erorii stat, ionare.
Un regulator de tip P, proiectat pentru un proces de ordin I, nu schimba
ordinul funct, iei de transfer n bucla nchisa.

 Componenta derivativa amplifica perturbat, iile n sistem. In practica,

cand se dores, te introducerea unei componente derivative n structura
regulatorului, se alege o valoare mica pentru constanta de timp de
derivare Td , ce se cres, te treptat. Daca raspunsul sistemului nu se
mbunatat, es, te, se renunt, a la componenta derivativa. In caz contrar,
valoarea Td se cres, te pana la obt, inerea unui raspuns satisfacator.
Aceasta modalitate de lucru este anevoioasa s, i necesita o perioada lunga
de timp pentru a gasi parametrii optimi ai regulatorului. In practica, ajustarea
parametrilor algoritmului de reglare se realizeaza dupa ce se afla ordinul de
marime al parametrilor Kr ,Ti ,Td .
O a doua abordare consta n analiza comportamentului care se impune
sistemului n bucla nchisa n raport cu performant, ele dorite. In continuare,
se prezinta relat, iile dintre parametrii funct, iei de transfer ce aproximeaza
sistemul n bucla nchisa s, i indicatorii de performant, a n funct, ie de criteriile
atas, ate.

1.2

Condit, iile de implementabilitate s, i alegerea structurii H0 (s)

Funct, iile de transfer ale procesului, respectiv regulatorului, pot fi reprezentate sub forma de raport polinomial:
Hp (s) =

B(s)
Q(s)
; Hr (s) =
A(s)
P (s)

(1)

Pentru ca funct, iile de transfer sa fie implementabile fizic, acestea trebuie

sa fie funct, ii proprii:
grB(s) grA(s) ; grP (s) grQ(s)

(2)

Punand n evident, a excesul poli-zerouri, rescriem condit, ia (2) astfel:

eHp = grA(s)
eHr = grQ(s)

grB(s)
grP (s)

0
0

(3)

Folosind o serie de calcule simple se poate observa cu us, urint, a:

e Hd

e Hp = e Hr + e Hp

e Hp

(4)

In plus, s, tiind ca:

e Hd = e H0

(5)

Obt, inem condit, ia de implementabilitate, ce se impune alegerii funct, iei de

transfer n bucla nchisa:
e H0

e Hp

0 ) e H0

e Hp

(6)

Condit, ia (6) este suficienta pentru ca regulatorul PID, caracterizat prin

Hr (s), sa fie fizic realizabil. In continuare se va alege funct, ia de transfer cea
mai simpla care ndeplines, te condit, ia, adica funct, ia despre care exista cele
mai multe cunos, tint, e. Aceste funct, ii sunt cele de ordin I s, i ordin II.
De exemplu, daca se obt, ine o condit, ie de forma eH0
1, se va alege o
funct, ie de H0 (s) de ordin I, iar pentru eH0
1, forma lui H0 (s) va fi de
ordinul II.
In cazul n care se obt, ine eH0

3 vezi sect, iunea 6.6.

Aceasta condit, ie nu este nsa necesara, fiind posibila alegerea structurii

lui H0 prin analiza cerint, elor de performant, a. De exemplu, daca se dores, te
obt, inerea unui raspuns aperiodic n bucla nchisa, se va alege o funct, ie de
transfer de ordinul I (raspunsul aperiodic poate apart, ine s, i unei funct, ii de
transfer de ordinul 2 cu factorul de amortizare mai mare ca 1, nsa n acest
caz nu se poate calcula timpul tranzitoriu); sau n cazul n care se dores, te
un raspuns al carui suprareglaj este mai mic decat o valoare data, atunci
nseamna ca sistemul permite un raspuns oscilant amortizat, alegandu-se o
funct, ie de transfer n bucla nchisa de ordinul II.
Observat, ie: De obicei analiza unui criteriu de performant, a, de tip inegalitate, da informat, ii legate de funct, ionarea reala a sistemului, n sensul n
care se dores, te ca acel indicator sa ramana n domeniul dorit, dar sa nu l
ceea ce prives, te capacitat, ile fizice ale elementelor de execut, ie,
depas, easca. In
acestea pot fi protejate prin pastrarea indicatorului de performant, a aproape
acest fel se poate asigura faptul ca elementele de
de limita inegalitat, ii. In
execut, ie nu vor fi suprasolicitate, prin ncercarea obt, inerii unor performant, e
mult mai rigide decat cele n care este acceptabil ca procesul sa funct, ioneze.Pe
de alta parte, sistemul fizic este descris printr-un model matematic, identificat experimental. Este normal sa se presupuna ca anumite caracteristici ale
sistemului real nu au fost aproximate, acestea reprezentand incertitudini de
modelare. Des, i nu trebuie sa alegem performant, e mult mai rigide, datorita
4

fort, arii elementelor de execut, ie, acestea nu trebuie alese nici sa fie apropiate de limitele acceptate. Proiectantul trebuie sa faca un compromis ntre
fort, area elementelor de execut, ie s, i incertitudinile de modelare.

1.3

Analiza condit, iilor de regim stat, ionar

Cele mai uzuale tipuri de referint, e care se aplica sistemelor cu scopul de a

analiza raspunsul acestora n timp sunt semnalul de tip treapta s, i semnalul
de tip treapa. In regim stat, ionar se pot defini:
Eroarea stat, ionara la intrare referint, a treapta R(s) = 1s :
st = lim sS(s)R(s)

(7)

s!0

Eroarea de viteza la intrare referint, a rampa R(s) =

1
:
s2

v = lim sS(s)R(s)
s!0

unde S(s) =

1
1+Hd (s)

(8)

este funct, ia de sensibilitate.

Din relat, iile (7) s, i (8) se pot obt, ine condit, iile asupra funct, iei H0 (s).
1.3.1

Condit, ia st = 0

Funct, ia de transfer H0 (s), ce descrie comportamentul sistemului n bucla

nchisa poate fi de ordin I, respectiv de ordin II:
H0I (s) =
H0II (s) = K0

K
Ts + 1

!n2
s2 + 2s!n s + !n2

(9)
(10)

cazul funct, iilor de transfer de ordin II, de cele mai multe

Observat, ie: In
ori factorul de amplificare K0 este unitar.
Unul dintre criteriile de performant, a impuse pentru orice sistem este
urmarirea referint, ei r(t). As, adar, daca eroarea de reglare este:
(t) = r(t)
5

y(t)

(11)

Condit, ia asupra erorii n regim stat, ionar se poate scrie:

st = lim (t) = 0

(12)

t!1

Aplicand TVF (Teorema Valorii Finale) s, i scriind formula erorii stat, ionare
desfas, urat, relat, ia (12) devine:
st = lim (t) = lim s(R(s)
t!1

s!

Y (s)) = 1;

(13)

unde R(s) = L{r(t)}, Y (s) = L{y(t)} s, i (s) = L{(t)}

S, tiind ca H0 (s) =

Y (s)
R(s)

(fig. 4), atunci relat, ia (13) devine:

lim s(R(s)

s!0

H0 (s)R(s)) = 0

(14)

Fiind cunoscuta referint, a, care este un semnal de tip 1s , se observa cu

us, urint, a faptul ca:
H0 (0) = 1 , st = 0

(15)

Astfel, pentru sistemele n bucla nchisa, caracterizate printr-o funct, ie de

transfer de ordin I, factorul de amplificare K trebuie sa fie egal cu 1. Se
observa ca funct, ia de ordinul II urmares, te referint, a indiferent de valoarea
pulsat, iei naturale !n .

1.4

Funct, ia de transfer de ordin I

In cele ce urmeazase prezinta relat, iile dintre indicatorii de performant, a s, i

parametrii funct, iei de transfer H0 (s). Alegem H0 (s), ce descrie comportamentul sistemului n bucla nchisa, ca fiind funct, ie de transfer de ordin I:
K0
(16)
T0 s + 1
Timpul tranzitoriu tt reprezinta timpul n care ies, irea sistemului intra n
banda de 2 5% din valoarea semnalului n regim stat, ionar (masurat din
momentul aplicarii unei trepte la intrare). Acest indicator de performant, a
este constrans de limitarile fizice ale instalat, iei s, i de tipul procesului pe care
dorim sa l reglam (lent sau rapid).
H0I (s) =

Relat, iile aproximative, des utilizate n practica, ce exista ntre timpul

tanzitoriu tt s, i constanta de timp T0 a funct, iei de transfer de ordin I este:
6

tt
= 3T0 banda de regim stat, ionar de 5%

tt = 4T0 banda de regim stat, ionar de 2%

(17)

Suprareglajul reprezinta diferent, a procentuala dintre valoarea maxima

a ies, irii sistemului n bucla nchisa fat, a de valoarea sa n regim stat, ionar.
Funct, ia de transfer de ordinul I este o funct, ie aperiodica, fapt pentru care
suprareglajul va fi egal cu 0 indiferent de valorile parametrilor K0 sau T0 .
Pentru urmarirea referint, ei, din relat, ia (15) se poate calcula factorul de
amplificare K0 :
H0 (0) = 1 ) K = 1

1.5

(18)

Funct, ia de transfer de ordin II

In cele ce urmeaza se prezinta relat, iile dintre indicatorii de performant, a s, i

parametrii funct, iei de transfer H0 (s). Se alege H0 (s), ce descrie comportamentul sistemului n bucla nchisa, ca fiind funct, ie de transfer de ordin
II:
H0II (s) = K0

!n2
s2 + 2s!n s + !n2

(19)

Timpul tranzitoriu, respectiv suprareglajul pentru funct, ia de ordinul II

se calcueaza astfel:
p
ln(0.05 1 2 )
tt =
(20)
!n
p

=e

1 2

(21)

Se observa ca pentru funct, ia de ordin II, factorul de amortizare este

cel care da informat, ii despre suprareglaj. Deseori n practica, exista anumite
valori uzuale ale limitei superioare a suprareglajului. Cea mai ntalnita dintre
acestea este 5%. O aproximare uzuala asociaza factorului de amoritzare
= 0.7 un suprareglaj aproximativ de 4.3%. Astfel, se poate alege = 0.7
pentru un suprareglaj dorit, mai mic decat 5%.s
= 4.3% , = 0.7

(22)

Tabelul (2) arata o aproximare a suprareglajului pentru diferite valori ale

lui , aplicand un semnal de tip treapta la intrarea sistemului n bucla nchisa.
7

Cand se dores, te o anumita limita superioara a suprareglajului, se poate alege

din Tabelul (2) valoarea imediat inferioara a acesteia, care sugereaza o alegere
corespunzatoare a factorului de amortizare.
Factor de amortizare -
0.2
0.4
0.6
0.8
0.85
0.9
0.98

Suprareglaj 52.36 %
25.37 %
9.47 %
1.51 %
0.62 %
0.15 %
0%

[%]

Tabel 2: Efectul factorului de amortizare asupra suprareglajului

T, inand cont de alegerea factorului , se pot realiza aproximari ale operat, iei
ln din ecuat, ia (20), de exemplu:
4
tt
=
!n

pentru 0.6 0.8

(23)

S, tiind toate relat, iile dintre parametrii funct, iei de transfer de ordin I,
respectiv II, s, i criteriile de performant, a pe care dorim sa le impunem, putem
calcula parametrii algoritmului de reglare.

1.6

Ret, ea de corect, ie

In cazul n care funct, ia de transfer a sistemului n bucla nchisa trebuie sa

ndeplineasca condit, ia eH0
, unde
3, aceasta trebuie sa fie corectata
cu ajutorul ret, elelor de corect, ie. Se va pleca de la forma funct, iei de ordinul
doi s, i se vor adauga ret, ele de corect, ie pentru a suplimenta cu numarul de
poli necesari pentru ndeplinirea condit, iei de implementabilitate.
!n2
H0 (s) = 2
s + 2!n s + !n2
|
{z
}
H0II

n
Q

pk

k=1
n
Q

(s + pk )
|
{z
}

(24)

k=1

Ret, ea de corect, ie - Hc (s)

unde n este numarul de poli necesari pentru ca eH0

Introducerea polilor suplimentari asigura condit, ia de implementabilitate

(6), dar vrem ca influent, a acestora asupra performant, elor impuse funct, iei de
8

transfer H0II , sa fie cat de mica se poate. As, adar, polii introdus, i n funct, ia
de transfer, s = p, trebuie sa fie mult mai departe de polii lui H0II . In
practica, aces, tia se aleg ca fiind p = 56!n . Aceasta regula asigura influent, a
minima asupra performant, elor, cu except, ia erorii de viteza, introducand un
avans.
v =

2
1
+
!n p

(25)

In cazul n care se dores, te s, i adaugarea zerourilor, funct, ia de transfer

corectata este:
!n2
H0 (s) = 2
s + 2!n s + !n2
|
{z
}

n
Q

m
Q

pk

k=1
m
Q

zi
| {z }

(26)

(s + pk )
|
{z
}

i=1

H0II

(s + zi )

i=1
n
Q

k=1

Componenta I Ret, ea de corect, ie - Hc (s)

Componenta I asigura urmarirea performant, ei st = 0 s, i ret, eaua de

corect, ie influent, eaza eroarea de viteza astfel:
v =

2
1
+
!n p

1
z

(27)

Introducerea unui zero z reduce eroarea de viteza la semnal de intrare de

tip treapta. Acest tip de ret, ea Hc (s) = s+z
se mai numes, te s, i ret, ea de tip
s+p
avans-ntarziere (lead-lag).
Ret, eaua de corect, ie, n structura de reglare cu un grad de libertate, poate
fi introdusa n serie cu funct, ia de transfer H0II sau pe calea directa.
H0II (s)
r

Hc (s)

Hr (s)

Hp (s)

Fig. 2: Ret, ea de corect, ie - Serie

Hc (s)

Hd (s)

Fig. 3: Ret, ea de corect, ie - calea directa

unde Hd (s) =

1.7

2
!n
2
s +2!

ns

este funct, ia de transfer de ordin 2 pe calea directa.

Metoda Poli-Zerouri

O metoda ce calculeaza parametrii de acord ai regulatorului din clasa PID,

n raport cu funct, ia de transfer a sistemului n bucla nchisa, se numes, te
Metoda Poli - Zerouri (MPZ). De ret, inut faptul ca, aceasta metoda se aplica
doar pentru procese fara timp mort. Aceasta presupune urmatorii pas, i:
1. Se alege structura funct, iei de transfer n bucla nchisa H0 (s).
2. Se analizeaza criteriile de performant, a (tt , ,st ) s, i se calculeaza parametrii
funct, iei H0 (s) n funct, ie de aces, tia.
3. Se calculeaza parametrii de acord ai structurii de reglare Hr (s).
Presupunand ca au fost executat, i primii doi pas, i ai metodei MPZ, calculul parametrilor de acord ai regulatorului Hr (s) se realizeaza prin rescrierea
funct, iei de transfer a sistemului pe calea directa pentru SRA ales (fig. 4):
Hd (s) = Hr (s)Hp (s)

(28)

s, i a sistemului n bucla nchisa

H0 (s) =

Hd (s)
1 + Hd (s)

(29)

Se calculeaza funct, ia de transfer pe cale directa n funct, ie de H0 (s) obt, inut

din criteriile de performant, a
Hd (s) =

H0 (s)
1 H0 s

(30)

Inlocuind relat, ia (29) n (28), se obt, ine relat, ia de calcul a regulatorului:

Hr (s) = Hd (s)
10

1
Hp (s)

(31)

unde Hp (s) S, i Hd (s) sunt cunoscute. Din calcule directe vom afla parametrii
de acord Kr , Ti , Td ai regulatorului Hr (s).

1.8

Probleme rezolvate

EXERCIT, IUL 1. Se da funct, ia de transfer ce caracterizeaza procesul.

Hp (s) =

100
(s + 2)(50s + 1)

Se cere:
a) Structura SRA
b) Legea de reglare astfel ncat raspunsul sistemului sa fie aperiodic,
tt 100 sec s, i st = 0
REZOLVARE
a) Se alege o structura de reglare cu un grad de libertate
r

Hr (s)

Hp (s)

Fig. 4: Structura de reglare automata cu un grad de libertate

Hp (s) =

50
(0.5s + 1)(50s + 1)

Observam faptul ca funct, ia de transfer n bucla nchisa are o constanta

de timp T2 = 50 sec 10 sec, astfel procesul este de tip lent. In acelas, i timp,
constanta de timp T1 = 0.5 este cu doua ordine de marime mai mica decat
T2 = 50, fapt pentru care T2 este constanta de timp parazita. Aceasta poate
fi neglijata, neafectand performant, ele impuse procesului s, i anume timpul
tranzitoriu tt . Funct, ia de transfer a procesului devine:
50
50s + 1
b) Conform analizei de proces efectuata la pasul anterior, se poate aplica
Hp (s) =

11

metoda poli-zerouri. Evaluand criteriile de performant, a impuse, structura

funct, iei de transfer n bucla nchisa este:
)
Excesul de poli-zerouri al procesului este 1
Raspunsul sistemului este aperiodic
st = 0 ) H0 s = 1 ) K = 1
tt 100 ) 3T = tt 100 ) T 33 ) T = 30sec

) H0 =
)

K
Ts + 1

) H0 =

1
30s + 1

S, tiind funct, ia de transfer n bucla nchisa H0 (s) putem calcula funct, ia de

transfer pe calea directa:
Hd (s) =

H0 (s)
1
=
1 H0 (s)
30s

Conform ecuat, iei (31) regulatorul este:

Hr (s) = Hp (s)

1
1 50s + 1
=

Hd (s)
30s
50

Legea de reglare obt, inuta este un PI - Proport, ional Integrator, de forma

Hr (s) = Kr
unde Kr = 1/30, iar Ti = 50 sec

1.9

Probleme propuse

12

Ti s + 1
Ti s