Cuprins:

Introducere în modelare și identificare ............................................................ 2

1. Noțiuni generale ............................................................................................... 3

1.1. Schemele funcţionale (Schemele-bloc).............................................. 3
1.2. Definiția sistemului cu comandă automată......................................... 3
1.3. Principiile conducerii automate.......................................................... 4
1.4. Schema funcţională a sistemului de reglare automată........................ 5

2. Sisteme de reglare automată a debitului............................................................. 6

2.1. Estimarea paramatrilor proceselor de curgere....................................... 6
2.2. Modelul dinamic al unei conducte scurte.............................................. 6
2.3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automată a debitului................ 8
2.4. Implementarea sistemelor pentru reglarea debitului.............................. 11

3. Descrierea elementelor sistemului....................................................................... 12

3.1. Debimetre mecanice cu turbina.............................................................. 12
3.2. Anemometru cu fir cald......................................................................... 13
3.3.Debimetre electromagnetice................................................................... 13

4. Modelarea și identificarea sistemului pe calculator............................................. 15

4.1. Simularea în pachetul de programe MATLAB, Simulink..................... 15
4.2. Identificarea utilizînd analiza indicială.................................................. 16
4.3. Identificarea funcţiei de transfer al modelului....................................... 18
4.4. Transformarea modelului discret în model continuu............................. 20

5.Stabilitatea .......................................................................................................... 21
5.1 Analiza stabilității utilizînd metoda Routh ............................................ 21
5.2 Analiza stabilității utilizînd metoda Hurwitz ........................................ 21
5.3 Analiza stabilității utilizînd metoda Nyquist ......................................... 22

6.Performantele sistemului...................................................................................... 23

Mod Coala № document. Semn. Data

Elaborat . Sistem de reglare automată a Litera Coala Coli
Controlat . debitului. 25

N. Contr.
Calculul modelului dinamic al U.T.M. FCIM
Aprobat unei conducte scurte. Grupa AI - 101
 Introducere în modelare și identficare

Identificarea sistemelor se ocupă cu modelarea sistemelor, proceselor dinamice, folosind date

experimentale obținute în procesul exploatării sistemului procesului. În acest context, prin modelare
se subînțelege obținerea modelului matematic care descrie cu un grad de precizie dinamica
sistemelor proceselor. În acest caz sistemul, procesul, este privit ca o cutie neagră, „blackbox”,
despre structura căruia nu se cunosc detalii.
Modelul matematic al sistemului, proceselor, se obține pe baza semnalelor(de intrare, ieșire,
perturbătoare) care caracterizează sistemul procesului. Modele matematice obținute, de regulă, se
reprezintă în forma ecuațiilor diferențiale (în cadrul sistemelor continue) sau în forma de ecuații cu
diferențe (în cazul sistemelor discrete).
Există două tehnici de identificare: analitică și experimentală. Cea analitică presupune
construirea modelului matematic pe baza legilor fizico-chimice care decurg în sistem sau proces.
Identificarea experimentală presupune construirea modelului matematic pe baza datelor
experimentale obținute în decursul funcționării sistemului procesului.
Modelare și identificare se bazează pe trei concepte fundamentale:
1) modele matematice: neparametrice (analiza regimului tranzitoriu, analiza în domeniul
frecvențial, analiza pe baza de autocorelație, analiza spectrală) și parametrice (formate pe baza clasei
ARMAX);
2) semnale de stimul - semnale care se aplică la intrarea sistemului și pe baza cărora se
efectuează identificare;
3) metodele de identificare - metode ce au drept obiectiv determinarea parametrilor necunoscuți
al unui model, propunînd fie relații directe de calcul, fie proceduri iterative. Determinarea
parametrilor necunoscuți al unui model matematic se poate realiza utilizînd teoria optimizării, teoria
estimației, sau combinația dintre acestea două.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 I. Noțiuni generale

1.1. Schemele funcţionale (Schemele-bloc)

Pentru lămurirea ideii construcţiei şi principiului de funcţionare a sistemelor automate se
utilizează schemele funcţionale. Schema funcţională sau schema-bloc, se compune din blocuri
funcţionale care reprezintă elemente sau dispozitive ale sistemelor automate, ce îndeplinesc anumite
funcţii. Blocurile funcţionale pe scheme se notează prin dreptunghiuri, în care se înscriu denumirile
lor în dependenţă de funcţiile îndeplinite. Legăturile între blocurile funcţionale (acţiunile interne) se
notează cu linii cu săgeţi, care arată direcţia acţiunii.
De exemplu, blocul funcţional al sistemului poate fi reprezentat în felul următor:
Denumirea blocului
Intrare Ieşire

Fig. 1.1. Blocul funcțional

1.2.Definiţia sistemului cu comandă automată

Sistemul automat de orice complexitate constă din obiectul reglat (obiectul cu comandă
automată) şi dispozitivul conducerii automate.
Obiectul reglat- o totalitate de mijloace tehnice (maşini, aparate, dispozitive), care are nevoie
de semnale special organizate din exterior, pentru obţinerea scopului pus pentru comanda dată.
În calitate de obiect reglat (OR) poate fi considerat un dispozitiv tehnic comandat sau un sistem
de reglare mai simplu. În cazul doi merge vorba de un sistem ierarhic de conducere, în care sistemul
de conducere mai compus include în sine un sistem mai simplu sau un subsistem condus de cel mai
compus. De obicei sisteme elementare sunt sistemele conducerii automate (S.C.A.).
Pentru realizarea reglării obiectul trebuie să posede organul de comandă (de reglare),
schimbând poziţia sau starea căruia să poate influenţa obiectul. Dacă obiectul comandat este, de
exemplu, un generator electric, atunci ca organ de reglare poate servi înfăşurarea de excitaţie.
Examinăm schema-bloc a obiectului reglat (OR):
fk(t) fn(t)

U(t) xie[ (t)

OR

Fig. 1.3. Schema-bloc a obiectului reglat

unde: xieş(t) - valorile reglabile, U(t) - valorile de conducere,
fk(t)- perturbaţiile coordonale; fn(t)- perturbaţiile parametrice.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 A comanda cu obiectul- înseamnă a elabora acţiunea de conducere U(t) în aşa măsură ca
valoarea reglată xieş(t) să se schimbe conform legii de conducere cu o anumită precizie independent
de influenţa perturbaţiilor externe.
Conducerea în sistemele tehnice- se numeşte acţiunea intenţionată asupra obiectului reglat.
Conducerea în cele mai simple sisteme deseori este numită reglare (iar sistemele se numesc
sisteme de reglare automată).
Conducerea automată - conducerea îndeplinită fără participarea omului. Dacă semnalul de
întrare este elaborat cu participarea omului, atunci aşa conducere se numeşte semiautomată.
Dispozitiv automat de conducere- dispozitivul care acţionează asupra obiectului reglat conform
legii de conducere. Dispozitivul automat de conducere se mai numeşte regulator.
Sistem automat(SA) (sistem de reglare automată) se numeşte integritatea obiectului reglat şi
dispozitivul automat de conducere ce interacţionează între ei conform legii de conducere.
Prezentăm schema-bloc a sistemului automat cu o singură valoare reglabilă xieş(t).
f k(t) f n(t)
xint(t)
U(t) xie[ (t)
DAC OR

Fig. 1.4. Schema-bloc a SA cu o singură valoare reglabilă

1.3. Principiile conducerii automate

Una din problemele fundamentale a construcţiei sistemelor automate constă în determinarea, în
ce mod cu ajutorul celor mai simple mijloace tehnice să fie primit şi transmis acel volum de
informaţie, care este necesar pentru a atinge scopul conducerii.
Necătând la varietatea proceselor tehnice, construcţia aparatajului de conducere şi sistemelor
automate se bazează pe un şir de principii comune, cele fundamentale fiind următoarele:
— principiul de conducere după deviere;
— principiul de conducere după perturbaţii;
— principiul conducerii combinate;
— principiul adaptării.
Principiul conducerii automate determină, cum şi pe baza cărei informaţii de alcătuit influenţa
de conducere în sistem. Principiul de conducere se caracterizează de informaţia necesară pentru
prelucrarea influenţei de conducere şi de transmitere a influenţei în sistem. Alegerea principiului
construcţiei SA depinde de destinaţia lui, caracterul variaţiei semnalului de întrare şi perturbaţiilor,
posibilităţilor primirii informaţiei necesare, stabilitatea parametrilor obiectului reglat ş.a.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 1.4. Schema funcţională (schema-bloc) a sistemului de reglare automată
Printre diferite sisteme automate cele mai răspândite sunt sistemele de reglare automată, în care
este realizat principiul reglării după deviere. De aceea ne vom limita la analiza elementelor tipice
acestor sisteme.
Să vedem schema-bloc a sistemului de reglare automată, care constă din obiectul reglat şi
reglator şi să descifrăm din ce elemente de obicei constă reglatorul.

x]nt D x
DI Uy U xie[
A K1 A D} OR

K2

X
E

Fig. 1.5. Schema-bloc a sistemului de reglare automată

Valoarea curentă a mărimii reglate a obiectului xieş se schimbă cu ajutorul indicatorului E.
Indicatorul serveşte şi pentru transformarea mărimii reglate xieş dintr-un tip fizic în altul mai comod
pentru lucrul celorlalte dispozitive a sistemului. Semnalul de ieşire a indicatorului (semnalul legăturii
inverse) vine la schema de comparare. Dispozitivul de intrare (DI) elaborează un semnal echivalent
cu legea de conducere, care vine la altă întrare a schemei de comparare. Diferenţa primită x  xint - X,
care deseori se numeşte semnalul greşelii şi se amplifică cu amplificatorul A până la mărimea UA,
care este suficientă pentru conducerea dispozitivului de îndeplinire (DÎ). DÎ elaborează legea de
conducere U, care prin organul de reglare se transmite la obiectul reglat, pentru a reduce la zero
incompatibilitatea.
Pentru îmbunătăţirea calităţilor în sisteme sunt introduse dispozitive de corectare, care pot fi
conectate în serie şi în paralel. Dispozitivul de corectare conectat în serie K1 este conectat în circuitul
semnalului greşelii şi de obicei se află între cascadele amplificatorului. Dispozitivul de corectare
paralel K2 este îndeplinit ca şi legăturile inverse locale, cu care sunt cuprinse cele mai inerte elemente
ale schemei. Într-un sistem automat poate fi ori un dispozitiv de corecţie paralel ori în serie sau
ambele concomitent.[1]

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 II. Sisteme de reglare automată a debitului

2.1. Estimarea paramatrilor proceselor de curgere

Pentru reglarea debitului se calculeaza modelul dinamic al unei conducte tehnologice prin care
curge un fluid, delimitata de elementul de executie si traductorul de debit. Un sistem de reglare
automata a debitului SRA are reprezentarea conventionala din figura 2.1

Figura 2.1: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit

Unde:
F – debitul de fluid;
L – lungimea conductei;
D – diametrul conductei;
P – caderea de presiune pe conducta;
F0 – valoerea presupusa a debitului;

Se presupune curgerea prin conducta a unui lichid incompresibil si se foloseste ecuatia de

conservare a impulsului, care actioneaza in sistem pentru doua cazuri distincte intalnite in practica:
a) conducte scurte cu L ~ D;
b) conducte lungi cu L >> D.

2.2. Modelul dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleaza tronsonul de conducta cu o rezistenta hidraulica, pentru care este valabila relatia
cunoscuta:
2 P
F S (2.1)

in care:
F este debitul care trece prin restrictie;
ΔP caderea de presiune pe restrictie;
 coeficientul de debit;

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
  densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreaza fortele care actioneaza in sistem si se obtine
relatia:
F02 
P0 S  S 0 (2.2)
2 2 S 2
in care:

P0 S este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;

F02 
S forta de reactiune datorata restrictiei.
2 2 S 2
In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de variatie in timp a
impulsului din sistem:
F 2 (t )  d
P(t ) S  S  ( Mv) (2.3)
2 S 2 2
dt
In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar  este viteza sa de deplasare (curgere).
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
F 2 (t )  1 d
P(t ) S  S   LS ( F (t )) (2.4)
2 S 2 2
S dt
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii arbitrare peste valorile de
regim stationar, astfel:
P(t )  P0  (P(t ))  P0  p(t )
(2.5)
F (t )  F0  F (t )
Din (2.4) si (2.5) se obtine:

  F  F  t  
2

 P0  p t  S  02 2 S 2 S   L dtd  F0  F t  (2.6)

Daca se extrage din (2.6), regimul stationar exprimat prin (2.2), si se neglijeaza termenul
patratic F 2  t  se obtine:

2  F0 F  t 
p(t ) S 
2 S 2 2
S  L
d
dt
 F t  (2.7)

Prin normare la valorile de regim stationar avem:

F  t 
y t  
P0
p  t 
m t  
P0

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
V0 dy  t  1
2  y t   m t  (2.8)
F0 dt 2
unde cu V0 s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine usor functia de
transfer a canalului de executie:
kp
H pa  s   (2.9)
 pa s  1

unde kp este factorul de amplificare, iar  pa constanta de intarziere a canalului considerat,

V0
k p  0.5 si  pa   2 .
F0
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar, cu cel anterior cu diferenta ca ecuatia (2.1)
este corectata cu un coeficient de compresibilitate.
2.3. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automată a debitului
Se considera sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de transfer a partii fixate:
kE kP
H F  s   kT (2.18)
 E s 1  Ps 1
rezultata prin conectarea in serie dintre:
 traductorul de masura considerat element proportional cu functia de transfer kT;
 elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de transfer;
kE
 Es 1
 procesul reglat reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de fluid cu
kP
functia de transfer calculata in paragraful 2.1.1.
 Ps 1
Pentru partea fixata a sistemului de reglare (2.18) se recomanda un algoritm PI care asigura
performante corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care sunt scoase din
regimul stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu de stabilitate a sistemului, din care
vor rezulta conditii utile de proiectare. Deci, inainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare,
vom analiza stabilitatea sistemului, folosind criteriul de frecventa Nyquist.
Functia de transfer a sistemului in circuit deschis este:
kR kT kE kP
H  s  HR s HF s  1  Ti s  (2.19)
Ti s  E s  1 P s  1
iar pentru s  j avem:

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 k R kT k E k P Ti j  1
H  j   (2.20)
Ti j  E j  1 P j  1

Reprezentarea (2.20) se poate exprima cu partea reala si imaginara a lui H(j):

H  j   U    jV   (2.21)

care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia U(ω)= 0 specifica

pulsatiile ω1, la care hodograful taie axa imaginara:

Ti   E   P 
1  (2.22)
Ti P E

iar V    0 specifica pulsatiile R la care hodograful taie axa reala:

1
R  (2.23)
 E P   E   P  Ti

Figura 2.2: Locul de transfer al SRA pentru debit in circuit inchis

Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit inchis este
stabil daca hodograful H(jω) nu inconjoara punctul critic 1  j . In figura 2.2 este reprezentat locul
de transfer H(jω) corespunzator urmatoarelor cazuri:
 H(jω) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie R data de (2.23);
 H(jω) taie axa reala, deci exista o pulsatie R data de (2.23).
Varianta prima este asigurata daca:
 E P   E   P  Ti  0 adica
 E P (2.24)
Ti 
E P

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 pentru orice valoare a factorulului de amplificare kRdin algoritmul de reglare. Daca insa H(jω)
taie axa reala, este indeplinita conditia:
 E P
Ti  (2.25)
 E  P
si conditia suplimentara de stabilitate:
U  , kR , Ti   1 (2.26)

pentru constanta Ti determinata din (2.26), si pentru ω=ωer. Asadar, pentru ca sistemul sa fie
stabil, sunt necesarare conditii restrictive impuse parametrilor kR si Ti.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare bazata pe un criteriu
integral, care sa tina seama de restrictiile evaluate anterior. Astfel, pentru algoritmul de reglare PI
propus, parametrii optimi de acordare se determina prin rezolvarea problemelor de optimizare:
 


min  J    2   2 dt   (2.27)
 0 
cu restrictiile:
 E P
Ti 
 E  P
sau mai acoperitor,

 



min  J    2   2 dt   (2.28)
 0 
cu restrictiile:
 E P
Ti 
 E  P
U r , k R , Ti   1

in care ε(t) este eroarea de reglare a sistemului, iar ρ este un coeficient de ponderare a derivatei
 t fata de  (t ) . Criteriul integral J admite o exprimare directa, astfel incat reprezentarile din (2.27)
sau (2.28) se reformuleaza, ca probleme de programare matematica neliniara, astfel:
min  J  K R , Ti 
 E P (2.29)
Ti 
 E  P
respectiv:

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 min  J  K R , Ti 
 E P
Ti  (2.30)
 E  P
U  r , k R , Ti   1
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica, care pot fi rezolvate
cu usurinta prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este avantajoasa si pentru faptul
ca poate lua in consideratie si restrictii de ordin constructiv impuse algoritmului de reglare de forma:
0  kR  kr max
0  Ti  Ti max

unde kR max si Ti max sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru kR si Ti.

2.4. Implementarea sistemelor pentru reglarea debitului

SRA pentru debit sunt realizate in structuri simple de reglare dupa eroare, ca in figura 2.1. O
astfel de structura este folosita de sine statator pentru mentinerea unui debit la o valoare prescrisa, sau
ca bucla secundara intr-o structura de reglare evoluata de cascada a debitului cu nivelul, temperatura,
concentratiei etc.
In unele aplicatii industriale se solicita mentinerea unui raport dat r intre doua debite F1 si F2.
Aceasta cerinta este asigurata prin schema din figura 2.3, in care apare ca element suplimentar blocul
de raport BP, care primeste la intrare o marime proportionala cu valoarea debitului F1 si la iesire
ofera marimea rF1 ce devine referinta sistemului de reglare pentru debitul F2. In regimul stationar de
functionare al acestui sistem este satisfacuta relatia:
F20  rF10
F20 / F10  r

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Figura 2.3: Reglarea raportului a doua debite

O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automata a debitului in structura de

reglare dupa eroare (abatere) este data in figura 2.4. Este folosita aparatura de automatizare cu semnal
unificat de curent (4-20 mA). In varianta prezentata, pentru masurarea debitului este prevazut un
traductor cu diagrama asa incat valoarea debitului masurat se obtine la iesirea extractorului de radical
prevazut dupa traductorul de presiune diferentiala. Deoarece elementul de executie al sistemului este
cu servomotor pneumatic, comanda regulatorului, care este un semnal electric unificat, este
convertita prin blocul electropneumatic si apoi aplicata elementului de executie.

Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura ce semnal unificat de curent
III. Descrierea elementelor sistemului
Principiul de măsură al debitului constă în măsurarea vitezei fluidului din care rezultă debitul
volumic conform relaţiei :
în care apare ca parametru diametrul conductei de curgere a fluidului
3.1. Debimetre mecanice cu turbina
Un dispozitiv cu aripioare sau elicoidal este plasat în axul conductei sau perpendicular,
curgerea fluidului antrenând rotirea acestuia cu o viteză proporţională cu vieza de curgere a fluidului.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 a) b)
Figura 3.1: Debimetru mecanic cu turbina a)imagine a debimetrului b)structura debimetrului
Atunci când se doreşe măsurarea vitezei de curgere a unui fluid se alege ca rotor o turbină, iar
când este vorba de un gaz se foloseşte o elice şi debitmetrul poartă numnele de anemometru.
Numărarea rotaţiilor este cel mai adesea realizată prin intermediul unui magnet permanent solidar cu
rotorul care, prin intermediul unui releu Reed sau a unei bobine fixe (prin inducTie) transformă
fiecare rotaţie într-un impuls electric.
Acest sistem nu funcţionează bine decât cu fluide pure şi puţin vâscoase deoarece nu trebuie
blocate lagărele de rotaţie ale rotorului, ceea ce ar produce creşterea frecării şi încetinirea vitezei de
rotaţie.
Precizia poate fi satisfăcătoare (până la 0,2%) dar măsurarea numărului de rotaţii necesită un
anumit timp, ceea ce reduce posibilitatea de măsurare debitelor rapid variabile.[4]

3.2. Anemometre cu fir cald

Pentru măsurarea debitelor de gaz se utilizează adesea anemometer cu fir cad constituite dintr-
un fir rezistiv parcurs de un curent constant care îl încălzeşte, fir rezistiv plasat în calea fluidului care
curge. În acest fel se realizează un schimb termic între fir şi gaz a cărui intensitate depinde de viteza
de curgere a fluidului.

Figura 3.2: Anemometru cu fir cald

În present există trei variante comercializate:
-măsurarea rezistenţei firului cald alimentat cu un current constant;
-alimentarea firului cu o putere constantă şi măsurarea temperaturii unui traductor plasat în
vecinătatea acestuia ceea ce dă informaţii despre cantitatea de căldură transportată de la fir la
traductor datorită curgerii fluidului, care este proporţională cu viteza acestuia;
-utilizarea unui element de reglare care menţine constantă temperature firului, valoarea
curentului de încălzire fiind proporţională cu viteza de curgere a fluidului.
Precizia de măsurare variază în funcţie de viteză şi de varianta constructivă, deoarece răspunsul
nu este totdeauna liniar, optimul fiind situate între 20 şi 120 km/h.[5]

3.3. Debimetre electromagnetice

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 În acest caz se izolează galvanic conducta şi se plasează doi electrozi pe o direcţie
perendiculară pe direcţia unui camp magnetic exterior. Fluidul dintre cei doi electrozi joacă rolul de
conductor, prin deplasarea acestuia în camp magnetic luând naştere o tensiune electromotoare.
Valoarea tensiunii electromotoare măsurată între cei doi electrozi este proporţională cu viteza
fluidului. Acest principiu poate fi aplicat pentru conducte de diametre foarte diferite (de la câţiva mm
până la câţiva m diametru) cu precizii de ordinal a 1% pentru debite notabile. Pentru viteze de
curgere mici valoarea tensiunii măsurate scade (μV) şi, odată cu acesta, şi precizia. Acest principiu
este utilizabil numai pentru lichide conductoare.
Dacă B este inducţia magnetică, D diametrul interior al conductei, V tensiunea indusă, Q
debitul de lichid, v viteza de curgere şi L distanţa între electrozii de măsură, se poate scrie că:

V =kBLv
unde k este o constantă. Deoarece:

rezultă că :
Q=K(V/B)
K fiind o altă constantă.
În practică se poate obţine câmpul magnetic cu ajutorul a două bobine plasate de o parte şi de
alta a conductei şi alimentate cu un current alternative.În acest mod se evită polarizarea electrozilor.
Semnalul de ieşire va avea aceeaşi frecvenţă cu curentul de alimentare a bobinelor şi va fi amplificat
cu ajutorul unui amplificator diferenţial înainte de a fi demodulat.[6]

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 a) b)
Figura 3.3: Debimetru mecanic cu turbina a)imagine a debimetrului b)structura debimetrului

IV. Modelarea și identificarea sistemului pe calculator

4.1. Simularea în pachetul de programe MATLAB, Simulink

Coeficienții care vor fi utilizați pentru identificarea modelului vor fi următorii: kE = 2, kT = 3,

τE = 3, kpb = 3, pb = 3. Funcția de transfer a sistemului este:

kE kp kF
H F  s   kT 
 E s  1  P s  1  E s  1 P s  1

dacă introducem coeficienții, primim:

Pentru identificarea sistemului vom folosi pachetul MATLAB. Introducem în linia de comandă

următoarele instrucțiuni:

>> sis = tf([18], [9 6 1]) >> sisd = c2d(sis, 0.5) Sampling time: 0.5
Transfer function: Transfer function: >> step(sisd)
18 0.2239 z + 0.2003 >> hold on
--------------- ---------------------- >> step(sis)
9s^2 + 6 s + 1 z^2 - 1.693 z + 0.7165 >> grid

Obținem următorul grafic cu procesul tranzitoriu care descrie sistemul:

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Fig. 4.1. Procesul tranzitoriu

unde procesul tranzitoriu a sistemului este

prezentat de linia de culoare verde și procesul
tranzitoriu - linia albastră.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Simulăm sistemul discret în pachetul Simulink și obținem:

Fig. 4.2. Sistemul discret

4.2. Identificarea utilizînd analiza indicială

Din practica studierii dinamicii proceselor industriale s-a constatat că în calcule de proiectare și
de analiză, acestea pot fi caracterizate prin patru tipuri de funcții de transfer. Să analizăm fiecare caz
aparte.

Cazul I

Fig. 4.3. Deterrminarea coeficienților pe caracteristica de transfer

Obținem T = 12, și adăugăm schema în Simulink.

Cazul II

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Aici se află ordinul numitorului fiind calculată valoarea timpului mort sau distanța de la 0 pînă
la capătul tangentei. Însă în cazul nostru Tm = 0și Ta = 0, astfel obținem n = 1și funcția de transfer
primește forma funcției precedente.

Cazul III
În acest caz problema identificării se reduce la găsirea parametrilor modelului K,T1, T2.

unde 𝑡30 ș𝑖𝑡70 reprezintă timpii necesari ca mărimea de ieșire să atingă 30%, respectiv 70% din
valoarea staționară, rezultată în urma aplicării treptei de variație a mărimii de intrare.
18 ----- 100% 18 ----- 100% T1 + T2 = 10.5 T1 = 5.7
t30 --- 30% t70 ---- 70% T1 - T2 = 0.9 T2 = 4.8
Obținem t30 = 5.4și t70 = 12.6.Adăugăm schema în Simulink.

Cazul IV
Cazul patru este echivalent cazului trei, însă este prezent timpul mort. Procesul tranzitoriu
studiat indică faptul că timpul mort nu este prezent în sistemul nostru, din care cauză primim funcția
de transfer din cazul precedent și adăugăm schema în Simulink.
În rezultatul celor patru cazuri obținem următoarea schemăși procesele tranzitorii:

Fig. 4.4. Schema simulată

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Fig. 4.5. Procesele tranzitorii
Cazul I, II Cazuri III, IV
Studiind procesele tranzitorii obținute concluzionăm că în cazurile I și II obținem procese
tranzitorii apropiate sistemului studiat, iar în cazurile III și IV obținem procese aproximativ ideale cu
stabilitate ridicată.
4.3. Identificarea funcţiei de transfer al modelului
Utilizînd blocul System ID Blocks efectuăm identificarea funcţiei de transfer al modelului.
Identificarea efectuăm utilizînd blocuri ARMAX, ARX, OE, BJ.

Fig. 4.6. Schema de simulare de identificare a funcției de transfer

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Pentru blocul ARMAX primim rezultatul:

Fig. 4.7. Procesul tranzitoriu și caracteristica erorii

Pentru blocul ARX primim rezultatul:

Fig. 4.8. Procesul tranzitoriu și caracteristica erorii

Pentru blocul OE primim rezultatul:

Fig. 4.9. Procesul tranzitoriu și caracteristica erorii

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Pentru blocul BJ primim rezultatul:

Fig. 4.10. Procesul tranzitoriu și caracteristica erorii

Comparînd figurile și caracteristicele proceselor obținute în urma identificării funcției de

transfer cu blocurile ARMAX, ARX, OE, BJ, putem constata că identificarea a fost efectuată cu
succes astfel procesele sunt identice cu procesu tranzitoriu al sistemului dat.
Celemai bune rezultate s-au obținut utilizînd blocul ARMAX din cauza că cea mai precisă
caracteristica erorii s-a obținute fiind utilizat acest bloc.

4.4. Transformarea modelului discret în model continuu

Pentru transformarea modelului discret în continuu introducem în MATLAB următoarele:
>> sisc = d2c(sisd)
Transfer function:
2
--------------------
s^2 + 0.6667s + 0.1111 c

>> step(sisc)
>> hold on a
>> step(sisd)
>> step(sis) b
Fig. 4.11. Procesele tranzitorii a:
a - sistemul inițial, b - sistemul discret,
c - sistemul continuu

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Din figura 4.11 putem trage concluzia că identificarea a fost efectuată cu succes, sistemul
continuu este echivalent celui inițial.

V. Stabilitatea

5.1. Analiza stabilității utilizînd metoda Routh

HF(s)

Fig. 5.1. Schema-bloc a reacției inverse.

Am obținut funcția de transfer a reacției inverse și coeficienții ecuației caracteristice:

a0 = 9, a1 = 6, a2 = 19. Din coeficienții ecuației caracteristice construim tabelul:
Tabel 5.1 - Tabelul determinării stabilității după criteriul Routh.

a0 a2
a1 a3
α1 c31 c32
α2 c41 c42

Deoarece toți coeficienții coloanei 1sunt pozitivi se trage concluzia că sistemul studiat este
stabil.
5.2 Analiza stabilității utilizînd metoda Hurwitz
Din coeficienții ecuației caracteristice construim tabelul:
Tabel 5.2 - Tabelul determinării stabilității după criteriul Hurwitz.

a1 0
a0 a2

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Au fost obținute discriminanți mai mari ca zero. Concluzia este că sistemul studiat este stabil
atunci cînd a0 = 9, a1 = 6, a2 = 19.

5.3 Analiza stabilității utilizînd metoda Nyquist

Analizăm stabilitatea după metoda lui Nyquist. Folosim pachetul MATLAB. Introducem
comenzile:
>> H = tf(sisc)
Transfer function:
0.3148
---------------------------
s^2 + 0.6667 s + 0.1111
>> nyquist(H)
>> pzmap(H)
și obținem următorul grafic:

Fig. 5.2. Criteriul frecvențial de stabilitate Nyquist.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Fig. 5.3. Distribuția poli-zerouri pe planul complex.
5.4Performantele sistemului

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Concluzii

În această lucrare a fost studiat sistemul de reglare automată a nivelului și calculat modelul
dinamic pentru evacuare la debit constant.
A fost prezentată informația despre sisteme de reglare automată a nivelului, prezentate
funcțiile de transfer. Au fost descrise unele elemente structurale a unui astfel de sistem.
Ulterior a fost efectuată modelarea și identificarea sistemului pe calculator utilizînd pachetul
de programe MATLAB, Simulink și obținut procesul tranzitoriu a sistemului.
În continuare a fost efectuată analiza indicialăși obținute procesele tranzitoriidin figura 4.5,
din care tragem concluzia că în cazurile III și IV obținem procese tranzitorii apropiate sistemului
studiat.
Efectuând identificarea funcției de transfer constatăm că identificarea a fost efectuată cu
succes din motiv că procesele sunt identice cu procesul tranzitoriu al sistemului dat. Cele mai bune
rezultate s-au obținut utilizînd blocul ARMAX cu ajutorul căruia s-a obținut că cea mai precisă
caracteristica erorii.
Stabilitatea sistemului a fost identificată utilizînd metodele Routh, Hurwitz și Nyquist(cu
ajutorul pachetului MATLAB). Toate trei metode utlizate au dat un rezultat pozitiv, adică sistemul
studiat este stabil.

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data
 Bibliografia

Automatica industriala - Capitolul II

http://ep.etc.tuiasi.ro/site/Senzori_si_Traductoare/Cursuri/senzori_10.pdf
http://www.docstoc.com/docs/121/CAPITOLUL-10-TRADUCTOARE-DE-DEBIT-SI-NIVEL
http://facultate.regielive.ro/proiecte/automatica/traductoare-de-debit-290630.html
http://documentatie.smc.ro/pdf/Senzori_si_traductoare.pdf
http://www.automatizari.net/debitmetre.html

Coala
U.T.M.526.3. AI-101 009 ME
Mod Coala Nr Document. Semnat Data