Sunteți pe pagina 1din 76
SINTEZ Ă DE CURS Ó UNIVERSITATEA “ROGER” 2004 dr. ing. OVIDIU SP Ă TAR
SINTEZ Ă DE CURS Ó UNIVERSITATEA “ROGER” 2004 dr. ing. OVIDIU SP Ă TAR

SINTEZĂ DE CURS

SINTEZ Ă DE CURS Ó UNIVERSITATEA “ROGER” 2004 dr. ing. OVIDIU SP Ă TAR

Ó UNIVERSITATEA “ROGER” 2004

dr. ing. OVIDIU SPĂTAR

CUPRINS

CAP.1. NOTIUNI INTRODUCTIVE

1.1.

Sisteme si subsisteme .Definiţii.

pag.3

CAP.2. CARACTERIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

2.1. Mărimi de caracterizare a elementelor şi sistemelor

pag.5

2.2. Reprezentarea sistemelor

 

pag.5

2.3. Conexiuni fundamentale

pag.6

2.4. Test de verificare

pag.13

CAP.3. IDENTIFICAREA SISTEMELOR.SISTEME ABSTRACTE

3.1.

Modele matematice

pag.14

3.1.

Probleme

pag.21

CAP.4. MODELAREA ANALOGICĂ A SISTEMELOR

4.1. Scheme bloc abstracte

 

pag.22

4.2. Modelarea analogică a sistemelor continue,liniare şi invariante

pag.23

4.3. Stabilirea factorilor de scară

 

pag.27

4.4. Probleme

pag.29

CAP.5. REPREZENTAREA SISTEMELOR PRIN GRAFURI DE FLUENŢĂ

5.1. Graful sistemelor abstracte

 

pag.30

5.2. Transmitanţa formală a sistemelor

monovariabile

pag.31

5 . 3 . T ra ns mit an ţ a f or m al ă a s i s t e m e l o r

m u l t i var i ab il e

p a g . 3 2

5.4. Graful sistemelor abstracte complexe

pag.32

5.5. Construcţia grafului plecând de la schema bloc abstractă

pag.33

5.6. Construcţia grafului plecând de la schema electrică

pag.34

5.7. Transmitanţa grafurilor tipice. Teorema lui Mason.

pag.35

5.8. Probleme

 

pag.38

CAP.6. RĂSPUNSUL SISTEMELOR LINIARE SI INVARIANTE UTILIZÂND ECUAŢIILE

DIFERENTIALE.

6.1. Definiţii.

pag.39

6.2.

Semnale de intrare deterministe fundamentale

pag.39

6.3. Caracterizarea sistemelor în domeniul timpului

pag.41

6.4. Răspunsul sistemelor

pag.41

6.5. Probleme

pag.45

CAP.7. IDENTIFICAREA SISTEMELOR CU AJUTORUL VARIABILELOR DE STARE

7.1. Stare. Noţiuni generale.

pag.46

7.2. Ecuaţiile de stare ale sistemelor liniare variante şi invariante

pag.47

7.3. Probleme.

pag.51

CAP.8. CARACTERIZAREA SISTEMELOR LINIARE ŞI INVARIANTE ÎN DOMENIUL COMPLEX.

8.1.

Introducere

pag.52

8 . 2 . T ra ns f or m a t a l a p l ac e a f unc ţ i l or d e v ar i a b il ă r e al ă

pag . 5 2

8.3. Calculul funcţilor original

pag.53

8.4. Proprietăţile transformatei Laplace

pag.55

8.5. Utilizarea transformatei operaţionale la calculul răspunsului

pag.58

8.6. Probleme

pag.58

CAP.9. FUNCŢII DE TRANSFER

 

9.1. Definiţii

pag.59

9.2. Funcţia de transfer

pag.59

9.3. Determinarea funcţilor de transfer pentru conexiuni tipice

pag.60

9.4. Determinarea ecuaţilor de stare utilizând funcţile de transfer

pag.64

9.5. Probleme

pag.68

CAP.10. ANALIZA SISTEMELOR LINIARE INVARIANTE IN DOMENIUL FRCEVENTELOR

10.1. Definiţii

pag.69

10.2. Reprezentarea grafică a răspunsului la frecvenţă

pag.70

10.3. Determinarea experimentală a răspunsului la frecvenţă

pag.71

10.4. Caracteristici logaritmice de frecvenţă

pag.72

10.5. Probleme

pag.72

BIBLIOGRAFIE

pag.73

ANEXE

pag.74

TEORIA SISTEMELOR

CAP.1 NOTIUNI INTRODUCTIVE

CAPITOLUL 1

NOŢIUNI INTRODUCTIVE

1.1. SISTEME În general putem definii un sistem ca fiind o colecţie de elemente materiale în

interacţiune, realizată prin două tipuri de mărimi: mărimi cauză şi mărimi efect. Ca exemple pot fi enumerate aici: sistemul unui vehicul de transport, centrala electrică, un echipament de măsură digital, computerul, etc.

1.2. SUBSISTEM

Poate fi definit simplu ca un sistem ce este în acelaşi timp parte integrantă a altui sistem. Un exemplu poate fi considerat o placă de achiziţie componentă a unui sistem de prelucrare numerică (calculatorul PC).

1.3. ELEMENTUL (SISTEM ELEMENTAR)

Un sistem la care nu mai pot fi identificate subsisteme poate fi considerat un element (sau sistem elementar). Exemplu: un transistor bipolar component al unei scheme de amplificare. Conceptele enumerate mai sus sunt în general relative, depinzând în general de

ceea ce reprezintă interes în abordarea problematicii în cauză (in exemplul de mai sus într-o abordare mai discretă tranzistorul bipolar poate fi considerat la rândul lui un sistem –prin structura joncţiunilor).

1.4. OBIECTUL DISCIPLINEI TEORIA SISTEMELOR

Evoluţia diferitelor ştiinţe a fost realizată în general în două etape: prima comportă studiul elementelor unor ansambluri (sisteme) ce prezentau interes (sisteme social culturale, social ecologice, tehnice, etc.). La un moment dat al dezvoltării ştiinţelor cercetarea s-a orientat spre întelegerea funcţionării acestor elemete în cadrul unui sistem mai larg. Aceste studii au relevant faptul că diferitelor sisteme, indiferent de demeniul ştiinţific de care aparţin le sunt proprii proprietăţi comune: legi structurale şi funcţionale. Concepută ca o filozofie a ştiinţei de către Ludwig von Bertalanffy în anul 1930, teoria sistemelor este o ştiinţă a caracteristicilor generale şi a modalităţilor de studiu a sistemelor indiferent de natura acestora din urmă. Sinteza de faţă se adresează în primul rând celor care vor lucra în domeniul automaticii şi al calculatoarelor.

TEORIA SISTEMELOR

CAP.1 NOTIUNI INTRODUCTIVE

1.5. PROBLEMELE CE SE CER REZOLVATE IN CADRUL TEORIEI SISTEMELOR

1. Studiul posibilităţilor de conexiune a elementelor în cadrul unui sistem şi modul de organizare a structurii sistemului – studiul structurii sistemelor.

2. Studiul modului de caracterizare a sistemului utilizând modele matamatice capabile a exprima relaţile cantitative sau calitative ce caracterizează funcţionarea – caracterizarea sistemului.

3. Studiul unor proprietăţi necesare în buna funcţionare a a sistemelor – stabilitate, repetabilitate, etc.

4. Analiza comportării sistemelor în regim dinamic- analiza sistemelor

5. Determinarea proprietăţilor de conducere (algoritmi, modele matematice, etc.) ale subsistemelor sau elementelor capabile să asigure o bună funcţionare globală- sinteza funcţională a sistemelor.

6. Determinarea şi realizarea structurilor capabile a asigura proprietăţile (algoritmi, modele matematice) subsistemelor sau elementelor componente deteminate în etapa sintezei funcţionale- sinteza structurală.

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

CAPITOLUL 2

ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR [1]

2.1. MĂRIMI DE CARACTERIZARE A ELEMENTELOR ŞI SISTEMELOR [1].

Funcţionarea elementelor şi sistemelor are la bază o serie de legii ce operează cu mărimi fizice: viteză, turaţie, temperatură, tensiune, etc. In general la orice element sau sistem putem deosebi două categorii de mărimi: a) mărimi de intrare care la rândul lor pot fi- de conducere dacă cu ajutorul lor este modificată controlat starea sistemului şi perturbatoare dacă ele modifică necontrolat şi nedorit starea sistemului şi b) mărimi de ieşire ce depind direct de starea sistemului (pot fi considerate ca un efect mărimilor de intrare). Schema convenţională de reprezentare a unui sistem este prezentată în fig.2.1.

X

P P 1 P 2 P 3 P m X 1 X 2 X 3
P
P 1
P 2
P 3
P m
X
1
X
2
X
3
X
n

Y

Y

Y

1

2

3

Y

K

Y

fig.2.1.

n ) reprezintă

K ) reprezintă vectorul mărimilor de

ieşire (efect al mărimilor de intrare).

2.2. REPREZENTAREA GRAFICĂ A SISTEMELOR

Pentru uşurarea reprezentării şi înţelegerii funcţionării unui sistem, convenţional este utilizată reprezentarea de tip schemă bloc în următorul fel:

a) fiecare componentă a sistemului (subsistem sau element) este reprezentată printr-un simbol geometric – dreptunghi, cerc, etc, în care sau alărurat sunt trecute denumirea sau funcţia elementului.

unde: P=(P 1 ,P 2 ,

vectorul mărimilor de intrare (de control) şi Y=(Y 1 ,Y 2 ,

P

m ) reprezintă vectorul mărimilor perturbatoare, X=(X 1 ,X 2 ,

Y

X

b) Mărimile fizice ce caracterizeză sistemul sunt reprezentate printr-un segment orientat (săgeată) orientată spre sau dinspre elementul al căreia este cauză - mărime de intrare sau efect-mărime de ieşire.

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

c) Elemetele sunt poziţionate în aşa fel încât să sugereze deplasarea fluxului

informaţional (sau în ordinea în care se influenţează într ele). În fig.2.2. sunt prezentate câteva exemple de reprezentare a elementelor unui sistem.

U

1
1
 
U 1   Y  

Y

 
 

1

U

2
2
3
3
 
U 2 3   Y Y
U 2 3   Y Y

Y

Y

U

 

2

 

3

U

n
n
U n
 

Y

K

U 1

U 2

U n

Y
Y

Element multivariabil la intrare si la iesire

Element cu precizarea relatiei intre marimi

Y=U +U +

1

2

U

n

U 1

U 2

U n

SI
SI

Y

relatiei intre marimi Y=U +U + 1 2 U n U 1 U 2 U n

Element cu precizarea relatiei intre marimi

Y=U U

1

2

U

n

fig. 2.2. In fig. 2.3. este prezentat un exemplu de reprezentare in schema bloc a sistemelor:

U 1

=U U 1 Y 1 2 ELEMENTUL 1 Y 3 ELEMENTUL 3 Y 2 =U
=U
U 1
Y 1
2
ELEMENTUL 1
Y 3
ELEMENTUL 3
Y 2
=U
3
ELEMENTUL 2
U 1

fig.2.3

2.3. CONEXIUNI FUNDAMENTALE ALE ELEMENTELOR IN CADRUL SISTEMELOR

2.3.1. CONEXIUNEA SERIE

Din punct de vedere funcţional mărimea de intrare a conexiunii este mărime de intrare pentru primul element, mărimea de ieşire a unui element este mărime de intrare pentru

elementul următor: U=U 1 ;Y 1 =U 2 ;Y 3 =U 3 ;

Y

n =Y

 

Y 1

=U

2
2

ELEMENTUL 1

 
 

Y 2

=U

3
3

ELEMENTUL 2

 

U

1
1

ELEMENTUL n

Y n-1

=U

n
n

Y n =Y

1     Y 2 =U 3 ELEMENTUL 2   U 1 ELEMENTUL n Y n-1

fig.2.3

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

Exemplu: Funcţionarea unui bloc de redresare bialternanţă in punte:

U 1 =U =U Y 1 =U Y 2 Y 3 2 REDRESOR 3 4
U 1
=U
=U
Y 1
=U
Y 2
Y 3
2
REDRESOR
3
4
TRAFO 220V/24V
FILTRU
BIALT ERNANTA
U 1
U 2
U 3
U 4
Tensiunea de alimentare a primarului transformatorului 220V/50Hz
U
1
U
Tensiunea din secundarul transformatorului 24V/50Hz
2

Tensiunea redresata(pulsatorie)U Tensiunea din secundarul transformatorului 24V/50Hz 2 Tensiunea filtrata U 3 U 4 fig. 2.4. 2.3.2.

Tensiunea filtrata24V/50Hz 2 Tensiunea redresata(pulsatorie) U 3 U 4 fig. 2.4. 2.3.2. CONEXIUNEA PARALEL. Conexiunea

U 3

U 4

fig. 2.4.

2.3.2. CONEXIUNEA PARALEL. Conexiunea este realizată când mărimea de intrare U este comună simultan tuturor elementelor, iar mărimea de ieşire este suma algebrică a mărimilor de ieşire a elementelor:

Y

=

n

Â

K = 1

Y

K unde Y K sunt mărimile de ieşire a elementelor.

U Y 1 1 ELEM.1 U U 2 Y Y 2 ELEM.2 U n Y
U
Y 1
1
ELEM.1
U
U 2
Y
Y 2
ELEM.2
U n
Y n
ELEM.n

fig.2.5

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

Exemplu: Circuitul sumator cu amplificator operaţional

+U p ELEM.1 SUMATOR R a1 R 1 R D 1 Y 1 01 Y
+U p
ELEM.1
SUMATOR
R a1
R
1
R
D 1
Y 1
01
Y
AO
2
R
R
02
2
Y
K
R
0K

-U p

fig. 2.6.

Y

2.3.3. CONEXIUNEA CU REACTIE Principiul acestei conexiuni constă în faptul că mărimea y de la ieşirea unui element se transmite direct sau prin intermediul unui element la intrarea elementului considerat acţionând asupra acestuia în acelaşi sens sau în sens contrar (reacţia negativă) acţiunii mărimii de intrare u. Conform fig. 2.7 mărimea de intrare a elementului cu reacţie al conexiunii va fi:

ε=u+r. In acest caz mărimea y de ieşire a conexiunii depinde direct de ε: y=f(ε).

U

S r R
S
r
R

Y

fig. 2.7 Conexiunile cu reacţie sunt realizate pentru:

- liniarizarea caracteristicilor statice ale elementelor, sau obţinerea unei relaţii neliniare de formă dorită între intrare şi ieşire.

- Mărirea sau micşorarea coeficientului de transfer A=Y/U

- atenuarea efectului perturbaţiilor Exemplu: Caracteristica dinamică a amplificatorului integrator cu amplificator operaţional;

U

0

=

y

= -

1 T

RC

0

Ú

U (t)dt

i

+

U

01

(t)

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

U I

C R +
C
R
+

U O

fig.2.8

2.3.4. REDUCEREA PERTURBATIILOR PRIN REACTIA NEGATIVĂ Reacţia negativă constituie un principiu des utilizat în realizarea unor sisteme automate cu sensibilitate scăzută la perturbaţii. Pentru explicarea acestui fenomen se consideră prezentat formal în schema din fig.1-13, unde: x-mărimea de intrare (de execuţie), y-mărimea de ieşire şi z – mărimea perturbatoare. In exemplul de faţă dependenţele intre mărimea de ieşire şi mărimea perturbatoare (fig.) respectiv între mărimea de ieşire şi mărimea de intrare sunt prezentate în fig. Dacă considerăm regimul iniţial cu : z=0, x=X 0 şi mărimea de ieşire y 0 , se poate evidenţia faptul că la o variaţie a mărimii perturbatoare cu Dz la ieşire apare o variaţie; Dy z =-K Z z. Dacă sistemului i se realizează o reacţie negativă vom avea r=K r y. Conform fig. 1.15 m=x-r sau m=x-K r y. In cazul apariţiei unei mărimi perturbatoare z 0 şi în prezenţa reacţiei se modifică şi y dar şi R şi m după cum urmează:

ΔY

z,Δm

= ΔY

z

+ ΔY

Δm

= -

K

Z

z

+

K

m

Δm

= -

K

z

z

+

K

m

(Δ

C +

Δr)

Dar pe de altă parte dacă avem: Dx=0 şi Dr=K R Dy

Rezultă:

ΔY

z,Δm

= -

K

Z

z

+

K

m

[0

-

K

R

(ΔY

z,Δm

)]

, de unde:

ΔY

z,Δm

=

- K

Z

z

1

+

K

m

K

R

Comparând ultima relaţie cu faptul că Dy z =-K Z z rezultă: în prezenţa reacţiei negative, variaţia

Dy, la aceeaşi variaţie z a mărimii perturbatoare, este de (1+K m K R ) mai mică decât variaţia Dy ce are loc în lipsa reacţiei negative. Concluzie: asigurând valori mari pentru (1+K m K R ), abaterea ieşirii la influenţa mărimilor perturbatoare poate fi oricât de mică.

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

2.3.5. STRUCTURI TIPICE ALE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ.

Aplicând în general principiul reacţiei negative datorită posibilităţii acestuia de reducere

a efectului mărimilor perturbatoare, se pot construi scheme bloc de sisteme de reglare

automată care să cuprindă o serie de elemente considerate convenţionale (principiul Watt) ca

în fig. 2.9. Y’’ C M Y EP EC EI RA EE I - r
în fig. 2.9.
Y’’
C
M
Y
EP
EC
EI
RA
EE
I
- r
EI
EM

fig.2.9.

Unde: EP- element de prescriere a mărimii de realizat y” a mărimii reglate y; EM- element de

măsurare a mărimii reglate y; EC- element de comparare a valorii reglate y cu cea prescrisă

y”; EE- elemente de execuţie ce intervin in sistem in sensul reducerii abaterii; R- regulatorul

automat sau compensatorul cu rolul asigurării calităţii statice (comportamentul în regim

staţionar) şi dinamice (comportamentul în regim tranzitoriu) a sistemului şi EI- elemente

intermediare de adaptare a naturii fizice a valorilor şi puterilor semnalelor elementelor din

sistem unele faţă de celelalte.

Structura generală a sistemelor complexe de reglare automată este prezentată în fig.2.10.

2.3.6. MARIMI CARACTERISTICE ALE SISTEMELOR DE CONDUCERE SI REGLARE

AUTOMATA.

Formal se consideră aceste mărimi ca fiind componente ale unor funcţii vectoriale

multidimensionale:

a) vectorul mărimilor conduse – valoarea lor reprezintă scopul sistemului condus (exprimă

starea obiectelor supuse conducerii)

Y(t)

=

(t) ˘

È y

Í

Í

Í

Í

Î

1

2

y

.

yp(t)

(t)

˙

˙

˙

˙

˚

b) vectorul mărimilor de conducere– acţionează direct asupra sistemului condus.

M(t)

=

È m

Í

Í

Í

Í

Î

m

1

2

.

r

m

(t) ˘

(t)

(t)

˙

˙

˙

˙

˚

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

c) vectorul mărimilor perturbatoare– acţionează direct asupra sistemului condus din exterior

nedorit şi de cele mai multe ori necontrolat.

Z(t)

=

(t) ˘

È z

Í

Í

Í

Í

Î

1

2

z

(t)

.

z (t)

i

˙

˙

˙

˙

˚

d) vectorul variabilelor de conducere– acţionează direct asupra sistemului condus din

exterior in sensul dorit de operator.

È u

1

(t) ˘

Í ˙ (t) u 2 ˙ U(t) = Í Í . ˙ Í ˙ u
Í
˙
(t)
u 2
˙
U(t)
= Í
Í
.
˙
Í
˙
u
(t)
Î
r
˚
Y
Y
SISTEM
REGULATOR
SISTEM
U
EC
U
EC
PE INTRARE
REGLAT
REGLAT
r
r
REGULATOR
SISTEM DE
SISTEM DE
PE IESIRE
MASURARE
MASURARE

SISTEM DE REGLARE MULTIVARIABIL CU REACTIE SI REGULATOR DUPA IESIRE

fig.2.10

SISTEM DE REGLARE MULTIVARIABIL CU REACTIE PE IESIRE SI REGULATOR PE INTRARE

2.3.7.CLASIFICAREA SISTEMELOR DUPĂ STRUCTURĂ.

a) sisteme cu structură deschisă: sunt sisteme la care ieşirile sau mărimile de stare nu

influenţează funcţionarea globală a sistemului.(fig.2.11a).

b) sisteme cu structura închisă: sunt sisteme la care ieşirile sau mărimile de stare

influenţează funcţionarea globală a sistemului prin reacţie.(fig.2.11b).

Y U S1 S2 S4 S3 A) Y U S2 S4 S3 S1 S1
Y
U S1
S2
S4
S3
A)
Y
U
S2
S4
S3
S1
S1

B)

fig. 2.11

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

2.3.8.CLASIFICAREA SISTEMELOR DUPĂ MODUL DE VARIATIE A SEMNALELOR.

Este considerată cea mai completă deoarece după modul de variaţie a informaţiei (a semnalelor) depinde aparatul şi metoda de studiu a sistemului (fig.2.12).

a) sisteme continue: sunt considerate sistemele la care mărimile de ieşire, variabile fiind pot avea în funcţie de variaţia mărimilor de intrare, orice valoare într-un interval oarecare a mărimilor reale.

b) sisteme discrete: sistemele care în diferite moduri de funcţionare pot avea un număr finit de valori (sisteme discrete după nivel-cu elemente numerice sau cu număr finit de stări- automatele sevenţiale).

c) sisteme liniare: efectul mai multor acţiuni simultane este egal cu suma efectelor acţiunior respective luate individual – principiul superpoziţiei acţiunilor.

d) sisteme neliniare: nu este valabil principiul superpoziţiei.

e) sisteme variante sau invariante: după cum reacţionează la fel sau nu întodeauna la aceleaşi mărimi cauză.

f) sisteme cu semnale deterministe: variaţia semnalelor poate fi determinată în funcţie de cauză şi sisteme cu semnale aleatoare la care această determinare nu poate avea loc.

VARIANTE LINIARE INVARIANTE CONTINUE VARIANTE NELINIARE INVARIANTE SISTEME VARIANTE LINIARE INVARIANTE DISCRETE
VARIANTE
LINIARE
INVARIANTE
CONTINUE
VARIANTE
NELINIARE
INVARIANTE
SISTEME
VARIANTE
LINIARE
INVARIANTE
DISCRETE
VARIANTE
NELINIARE
INVARIANTE

fig.2.12

TEORIA SISTEMELOR

CAP.2 ORGANIZAREA GENERALĂ A SISTEMELOR

2.4. TESTE DE VERIFICARE A CUNOŞTINŢELOR.

1. Care sunt problemele ce se cer a fi rezolvate şi clarificate în cadrul Teoriei Sistemelor

2. Care este reprezentarea convenţională în scheme bloc a conexiunilor serie şi paralel a elementelor şi sistemelor.

3. Din cadrul circuitelor electronice daţi exemple de sisteme în conexiune serie şi paralel.

4. Demonstraţi faptul că reacţia negativă are ca efect şi reducerea perturbaţilor externe şi interne unui sistem.

5. Care sunt principalele elemente ale unui sistem de reglare automată cu reacţie după ieşire.

6. Realizaţi o clasificare generală a sistemelor după structura lor.

7. Realizaţi o clasificare generală a sistemelor după modul de variaţie a semnalelor.

8. În ce constă sinteza funcţională a sistemelor.

9. Ce realizăm prin caracterizarea sistemelor.

10. Definiţi obiectul disciplinei „Teoria sistemelor”.

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

CAPITOLUL 3

IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

In cadrul teoriei sistemelor una din problemele cele mai importante de rezolvat este găsirea relaţiilor ce se stabilesc între mărimile de intrare şi cele de ieşire. Rezolvarea acestei probleme se face prin abstractizarea sistemelor reale, în locul acestora operându-se cu “relaţii” (nu cu funcţii) care au diferite forme: ecuaţii şi sisteme de ecuaţii, grafice de interdependenţă, funcţii de transfer, grafuri şi scheme bloc abstracte. Scopul principal al acestui studiu este de a găsi exprimarea corectă a comportamentului sistemelor, adică determinarea variabilelor de ieşire Y pentru t=(t 0 ,t n ) când sunt date setul de variabile de intrare U pentru acelaşi inteval de timp. 3.1. MODELUL MATEMATIC [1] Relaţiile ce caracterizează un sistem abstract constituie modelul abstract al acestuia. De cele mai multe ori aceste relaţii sunt de fapt relaţii matematice fapt ce implica utilizarea termenului de model matematic intrare-ieşire (MMII) al unui sistem. Procesul de determinare a modelului matematic al unui sistem poartă denumirea de “identificare”, mai jos fiind prezentat un prim exemplu:

3.1.1. METODE TEORETICE DE IDENTIFICARE Exemplul.1 [1] Pentru circuitul RL din fig. 3.1. în care R şi L sunt valorile rezistenţei, respectiv inductanţei bobinei iar U i (t) este tensiunea de intrare şi U 0 (t)- tensiunea de ieşire, vom căuta să găsim relaţia intrare-ieşire ce caracterizează sistemul.

L I U i R U 0
L
I
U i
R
U 0

fig.3.1.

Aplicând teoreme lui Kirchoff în cele două ochiuri de reţea vom avea:

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

U (t)

i

U (t)

0

=

=

L

dI(t)

dt

RI(t)

+ RI(t)

Prin eliminarea lui I(t) rezultă:

U L dU (t)

U

(t)

i dt

i

(t)

=

R

L

R

'

U (t)

0

=

0

+

+ U (t)

0

U (t)

0

3.1.2. METODE EXPERIMETALE DE IDENTIFICARE

3.1.2.1 Determinarea MMII pentru elementele liniare aperiodice de ordin 1

Considerăm MMII al unui sistem adus la forma:

TY’+Y=KU unde T este o constantă temporală.

Dacă la intrare se aplică un semnal “treaptă(fig.2.2a):

U(t)

=

Ï 0,t

U,t

Ì

Ó

<

0

0

Se obţine răspunsul Y(t)

Y(t)

=

KU(1

-

-

e

t

T

)

U Semnal treapta 0 T Y Semnal raspuns 0 T fig.3.2
U
Semnal
treapta
0
T
Y
Semnal
raspuns
0
T
fig.3.2

A)

Semnal treapta 0 T Y Semnal raspuns 0 T fig.3.2 A) Pentru t= ∞ rezult ă

Pentru t=rezultă Y()=KU deci K=Y()/U

Observaţie: Dacă răspunsul la semnal treaptă al unui sistem poate fi determinat

experimental atunci constanta K poate fi stabilită ca fiind raportul dintre răspunsul la semnal

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

treaptă la t=∞ şi valoarea constantă a semnalului de intrare pentru t>0. Dacă în relaţile de mai

sus t=T atunci Y(T)=0,623KU sau Y(T)=0,623Y() (fig.3.2b).

3.1.2.2. Determinarea MMII pentru elemente liniare integratoare

Dacă se consideră MMII ecestor elemente:

Y(t) = K U(t)dt

Ú

şi un semnal treaptă:

U(t)

=

Ï 0,t

U,t

Ì

Ó

<

0

0

atunci prin integrare avem: Y(t)=KUt+Y(0) – fig. 3.3b.

U(t) Semnal A) treapta 0 T Y(t) Y(0) Arctg(K U) i 0 T
U(t)
Semnal
A)
treapta
0
T
Y(t)
Y(0)
Arctg(K U)
i
0
T

fig.3.3

Observaţie:In grafic tgα=KU, de unde experimental se poate determina constanta K.

3.1.2.3. Determinarea MMII a sistemelor liniare proporţional-integratoare.

Se consideră MMII al acestor sisteme:

Y(t) = K U(t) + K

0

Ú U(t)dt

Şi un semnal de intrare treaptă:

U(t)

=

Ï 0,t

U,t

Ì

Ó

<

0

0

Prin integrare vom avea: Y(t)=K 0 U+KUt+Y(0) - fig.3.4.

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

Din grafic rezultă: OB=Y(0)+K 0 U şi arctg(KU)= α, relaţii din care se pot stabili constantele K şi

K 0 .

U(t) Semnal A) treapta 0 T Y(t) Y(0)+K U Arctg(K U) p i B Y(0)
U(t)
Semnal
A)
treapta
0
T
Y(t)
Y(0)+K U
Arctg(K U)
p
i
B
Y(0)
T
0

0

fig.3.4. 1 - x 2 p < arctg < x 2
fig.3.4.
1 -
x 2
p
< arctg
<
x 2

3.1.2.4. Determinarea MMII ale elementelor liniare diferenţiale cu semnal de

probă “trapezoidal” [1] .

Se consideră MMII al acestor elemente: Y(t)=KU’(t) şi un semnal trapezoidal ca în

fig.3.5.a. Din relaţia de mai sus rezultă:

=

Y(t)

'

K

U (t) Daca se consideră un moment de timp t x dintr-un interval de variaţie a mărimii U(t) (fig.3.5) şi

valorile Y şi U’ la acel moment de timp: Y X şi U’=ΔU/Δt, poate fi calculată constanta K:

K

=

Y

x

D

U

D

t

U(t) Semnal A) U trapezoidal 0 T T Y(t) Y(1) T 0 Y(2)
U(t)
Semnal
A)
U
trapezoidal
0
T
T
Y(t)
Y(1)
T
0
Y(2)

fig.3.5

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

3.1.2. 5. Determinarea MMII pentru elemente liniare de ordinul doi.

In mod obişnuit MMII unor sisteme de ordin doi este adus la relaţia:

''

Y (t)

+

2

w

n

x

Y'(t)

+ w

2

n

Y(t)

=

K

w

2

n

U(t)

unde: K- coeficient de transfer, ξ- factor de amortizare şi ω n =2πf n - pulsaţia naturală (cu f n

frecvenţa naturală a oscilaţiei). Daca la intrare se aplică un semnal treaptă putem lua în

considerare următoarele cazuri:

cazul sistemelor oscilante (ξ<1).

Aplicând metodele cunoscute până acum răspunsul sistemului la semnal treaptă are

forma (fig.3.6): È 1 -xw Y(t) = KU 1 Í - e 2 Í 1
forma (fig.3.6):
È
1 -xw
Y(t)
=
KU 1
Í
-
e
2
Í
1
-
x
Î

n

t

sin(

w

n

2 1 - x t
2
1
-
x
t

+

arctg

2 ˘ 1 - x ˙ ˙ x ˚
2
˘
1
-
x
˙
˙
x ˚

În care:

Mărimile care ne interesează (K, ω n ξ ) pot fi determinate din graficul răspunsului la semnalul

treaptă (fig.3.6.) astfel:

T

Y(t) Tm 1 0,05KU 2 KU 0,05KU T1 Tp Tt fig.3.6.
Y(t)
Tm
1
0,05KU
2
KU
0,05KU
T1
Tp
Tt
fig.3.6.
Y( • ) K = U D 1 x b = ln = 2 p
Y(
• )
K
=
U
D
1
x
b = ln
=
2
p
D
2
2
1 -
x
2
w
= w
1
-
x
p
n
w
=
2
p
f
p
p
1
f
=
p
T
p

Unde:

Δ1- reprezintă prima suprareglare (maximă)

Δ2- reprezintă a doua suprareglare

t m - timpul abaterii maxime

t 1 - timpul de primă stabilire

t t - timpul tranzitoriu la 5%

T p - perioada proprie

f p - frecvenţa proprie

ω n – pulsaţia proprie

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

3.1.3. METODE ANALITICE DE IDENTIFICARE

Problema poate fi rezolvată parcurgând următorii paşi:

1. Se scrie setul de ecuaţii MMII ale elementelor sistemului.

2. Se scrie setul relaţiilor dintre mărimile diferitelor elemente ale sistemului (în funcţie

de structura serie sau paralel).

3. din seturile prezentate la punctele 1 şi 2 se deduc relaţile dintre mărimile ce

interesează.

Exemplul 2: Fie sistemul prezentat în fig.3.7 cu următoarele modele matematice ale

elementelor:

a) setul MMII

S1: 2Y’ 1 +3Y 1 =4U 1

S2: Y” 2 +3Y’ 2 +2Y 2 =5U 2

b) setul relatilor de structura

U 1 =U; Y 1 =U 2 ; Y 2 =Y

Y =U

1

2

U

1

U 1 S 1 S 2

S

1

U 1 S 1 S 2

S

2

U 1 S 1 S 2

Y 2 =Y

fig.3.7

Ţinând cont de cele două seturi relaţia de definiţie S2 devine:

Y’’ 2 +3Y’ 2 +2Y 2 =5Y 1 de unde:

Y

1

Y 2 =Y avem:

 

2

1

5

(

Y

"

2

2

Y

'''

+

5

relaţia căutată.

+

9

5

3 Y

Y''

'

2

+

=

1

5

(

Y

+

7

5

2

Y

'

Y

2

)

+

'

"

2

+

3

Y

'

2

+

+

6

5

3

Y

1

5

(

Y

"

2

= 4

U

2

Y

2

)

+

3

Y

,

'

2

introducând Y 1 în S1

+

2

Y

2

)

=

4 U

1

şi U=U 1,

Exemplul 2: Fie sistemul prezentat în fig.3.8 cu următoarele modele matematice ale

elementelor:

a) setul MMII

S1: 2Y’ 1 +3Y 1 =4U 1

S2: 3Y’ 2 +2Y 2 =U 2

b) setul relatilor de structura

U 1 =U-Y 2 ; Y 1 =U 2 ; Y 1 =Y

Relaţia S1 devine: 2Y’ 1 +3Y 1 =4(U-Y 2 ) de unde: Y

2

U1 Y1=Y U S1 Y S2 Y2 U1=Y1 fig.3.8 1 ' = ( 4 U
U1
Y1=Y
U
S1
Y
S2
Y2
U1=Y1
fig.3.8
1
'
=
(
4
U
-
2
Y
-
3
Y ) .
1
1
4

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

Inlocuind pe Y2 în S2 (şi cu Y 1 =U 2 =Y) vom avea:

2

3

"

Y

+

13

4

'

Y

+

5

2

Y

=

3

U

'

+

2

U

Relaţia căutată.

şi S2

următoare:

S1: Y’ 1 +2Y 1 =3U’ 1 +U 1

S2: 2Y’ 2 +Y 2 =U’ 2 +3U 2

Să se determine relaţia MMII a sistemului utilizând metoda operatorilor formali.

Metoda operatorilor formali constă în introducerea unui operator formal D K ce

reprezintă operaţia ce trebuie făcută asupra unei variabile pentru a se obţine derivata de ordin

Exemplul 3: Fie sistemul de două elemente

serie definit de relaţile

S1

K a acelei variabile:

D

K

x

=

d

K

x

dt

. Ţinând cont de această semnificaţie relaţile S1 şi S1 mai

pot fi scrise şi sub următoarea formă:

S1: DY 1 +2Y 1 =3DU 1 +U 1 sau (D+2)Y 1 =(3D+1)U 1 dar U 2 =Y 1

S2: 2DY 2 +Y 2 =DU 2 +3U 2

Deci S2 devine:

Explicitândul pe Y1 din S1 vom avea în continuare:

(2D+1)Y 2 =(D+3)U 2

(2D+1)Y 2 =(D+3)Y 1

(2D+1)Y 2 =(D+3)

(

3

D

+

1

)

(D

+ 2

)

U

1

(2D+1)(D+2)Y 2 =(D+3)(3D+1)U 1

(2D

2 +5D+2)Y 2 =(3D 2 +10D+3)U

1

sau

2D 2 Y 2 +5DY 2 +2Y 2 =3D 2 U 1 +10D U 1 +3U 1 de unde relaţia MMII căutat este:

2Y” 2 +5Y’ 2 +2Y 2 =3U” 1 +10U’ 1 +3U 1 sau

2Y”+5Y’+2Y=3U”+10U’+3U

TEORIA SISTEMELOR

CAP.3 IDENTIFICAREA SISTEMELOR. SISTEME ABSTRACTE

3.2. PROBLEME

TEST A:

 
 

1. Pentru un sistem format din doua elemente serie S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin metoda analitica.

a)

S1: 3Y’ 1 +2Y 1 =2U 1

b) S1: Y”+Y’ 1 +2Y 1 =3U 1

S2: Y” 2 +3Y 2 =3U 2 S2: 2Y” 2 +Y’ 2 =2U 2

2. Pentru un sistem format din doua elemente cu reactie pe iesire S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin metoda analitica.

a)

S1: 4Y’ 1 +Y 1 =U 1 S2: 3Y” 2 +Y 2 =2U 2

b) S1: Y”+Y’ 1 +Y 1 =3U 1 S2: Y” 2 +3Y’ 2 =5U 2

3. Pentru un sistem format din doua elemente serie S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin metoda operatorilor formali D.

a)

S1: 5Y’ 1 +Y 1 =2U 1 S2: 5Y” 2 +Y 2 =U 2

b) S1: 4Y”+3Y’ 1 +2Y 1 =U 1 S2: Y” 2 +Y’ 2 =U 2

4. Pentru un sistem format din doua elemente cu reactie pe iesire S1 şi S2 determinaţi MMII intrare

ieşire prin metoda operatorilor formali D.

 

a)

S1: 3Y’ 1 +Y 1 =3U 1 S2: 3Y” 2 +Y 2 =2U 2

b) S1: 2Y”+Y’ 1 +2Y 1 =2U 1 S2: 2Y” 2 +3Y’ 2 =4U 2

TEST B:

 
 

1. Pentru un sistem format din doua elemente serie S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin metoda analitica.

a)

S1: 2Y’ 1 +2Y 1 =2U 1 S2: 3Y” 2 +3Y 2 =U 2

b) S1: 2Y”+Y’ 1 +2Y 1 =4U 1 S2: 2Y” 2 +Y’ 2 =U 2

2. Pentru un sistem format din doua elemente cu reactie pe iesire S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin metoda analitica.

a)

S1: 5Y’ 1 +Y 1 =5U 1 S2: 5Y” 2 +Y 2 =4U 2

b) S1: 3Y”+Y’ 1 +Y 1 =U 1 S2: 2Y” 2 +3Y’ 2 =2U 2

3. Pentru un sistem format din doua elemente serie S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin

metoda operatorilor formali D.

 

a)

S1: 2Y’ 1 +3Y 1 =2U 1 S2: 3Y” 2 +Y 2 =3U 2

b) S1: 4Y”+3Y’ 1 +2Y 1 =U 1 S2: 2Y” 2 +Y’ 2 =4U 2

4. Pentru un sistem format din doua elemente cu reactie pe iesire S1 şi S2 determinaţi MMII intrare ieşire prin metoda operatorilor formali D.

a)

S1: Y’ 1 +3Y 1 =2U 1 S2: 3Y” 2 +5Y 2 =U 2

b) S1: Y”+Y’ 1 +Y 1 =3U 1 S2: Y” 2 +3Y’ 2 =4U 2

TEORIA SISTEMELOR

CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR

CAPITOLUL 4

MODELAREA ANALOGICĂ A SISTEMELOR [1]

4.1. SCHEME BLOC ABSTRACTE

Schemele bloc abstracte sunt utilizate ca procedeu de reprezentare a sistemelor

abstracte prin relaţile ce exprimă interdependenţa dintre mărimile fizice ce caracterizează

sistemul. O astfel de reprezentare trebuie să ţină cont de următoarele:

a) operaţile matematice sau grupările de operaţii:

C

X

dX

X

+

K

K

i

K

X

j

Ú

.

.

dt

X dt

i

X j K + p
X
j
K
+
p

K

etc.

I

Ú Xdt

+

K

D

dx

dt

sunt reprezentate prin simboluri grafice (element) – un dreptunghi în care este înscrisă

operaţia pe care elementul respective o execută.

b) mărimile asupra cărora se efectuează operaţia sunt reprezentate ca mărimi de

intrare ale elementului iar mărimile rezultat ca ieşiri (fig.4.1).

C K X K X K C K X K C K X K X
C K X K
X
K
C K X K
C K X K
X
K
C K
X
+X J
X K
K
X K +X J
X J
X
X K +X J
K
X
J

X K

X J

+X J X K X K X K X K X K X K X
+X J
X K
X
K
X K
X K
X K
X
K
X
K

fig.4.1

X K
X
K
 

X

K

  X K X K      
X K
X K
   
  X K X K      
 
 
 

LgX K

LgX K
 
 

X

K

  X K LgX K    

LgX K

   
 

K X+K

 

p

I
I

X

K

X K   K X+K p Xdt+K X K
 

K X+K

p

Xdt+K

X K   K X+K p Xdt+K X K

X K

   
I
I
D
D
 

Xdt+K

X K D
X K
D

TEORIA SISTEMELOR

CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR

Exemplul

următoarele relaţii:

1:

Să

S1: U 2 =U-r

se

S2: K 1 Y 2 +K 2 Y 2 =MU 2

reprezinte

schema

bloc

abstractă

a

sistemului

definit

de

S3: r=NY’ 2

Schema bloc abstracta este reprezentată în fig.4.2.

U

r

S 1 S 2 U U 2 U-r 2 K Y’ +K Y =MU 1
S 1
S 2
U
U
2
U-r
2
K Y’ +K Y =MU
1
2
2
2
2

Y 2

S 3 Y 2 r
S 3
Y 2
r
U U Y 2 2 K Y’ +K Y =MU U-r 1 2 2 2
U
U
Y 2
2
K Y’ +K Y =MU
U-r
1
2
2
2
2
r

fig.4.2

4.1.1. SCHEME BLOC ABSTRACTE ECHIVALENTE Operaţiile care descriu funcţionarea abstractă a unui sistem pot fi grupate în diferite feluri rezultând scheme echivalente. Exemplul2: Să se reprezinte schemele bloc echivalente ale

dX relaţiei: Y = K X + K Ú Xdt + K (fig.4.3). p I
dX
relaţiei: Y
=
K
X
+
K
Ú Xdt
+
K
(fig.4.3).
p
I
D
dt
K X
K i Xdt
P
Y
X
X
X
Xdt
K
Y
K
i
D
X
Schema 2
K
D
Schema 1
X
K i Xdt+K D
Y
X

Schema 3

fig.4.3

TEORIA SISTEMELOR

CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR

4.2. MODELAREA ANALOGICĂ A SISTEMELOR CONTINUE, LINIARE ŞI INVARIANTE Prin modelare urmărim determinarea comportamentului unui sistem care încă nu a

fost construit sau a cărui experimentare directă este dificilă. Instrumentul folosit este modelul, o construcţie abstractă mai accesibilă studiului şi care are aceleaşi caracteristici cu sistemul analizat. Se pot distinge următoarele modalităţi de modelare:

1. modelarea matematică: constă în substituirea sistemului real cu o serie de relaţii matematice între mărimile de ieşire şi de intrare.metoda constă în următoarele:

- stabilirea modelului (relaţilor),

- exprimarea analitică sau grafică a variaţiei mărimilor de intrare

- determinarea variaţiei mărimilor de ieşire.

2. modelarea fizică: constă în substituirea sistemului ce interezează cu un alt sistem având o construcţie identică dar de dimensiuni mai reduse (eventual la scară). În acest caz modelarea constă în:

- realizarea modelului la scară

- experimentarea modelului redus şi stabilirea parametrilor

- transpunerea acestor rezultate în sistemul modelat ţinând cont de factorul de scară

3. modelarea analogică: constă în înlocuirea sistemului ce prezintă interes cu un altul având altă construcţie fizică dar aceleaşi relaţii cantitative între mărimile ce caracterizează modelarea şi sistemul modelat. Exemplul 3: circuitul electric RL prezentat în fig, 4,4A are o relaţie similară dintre tensiunea de intrare U i şi cea de ieşire U 0 cu a circuitului cu amplificator operaţional cu reacţie din fig. 4.4B.

L

dU 0 L R 2 +U = U i dt 0 +R R 1 +R
dU 0
L
R 2
+U =
U i
dt
0
+R
R 1
+R
R 1
R
2
2
1
U i
Sau:
R 2
L
U 0
U’ 0
+U =K U
Cu: K =
K 1
0
2
i
1
R 1
+R
2
R 2
K =
2
+R
R 1
2
A)
C
dU 0
R 2
R 2 C
+U =
U i
R 2
dt
0
R
1
R
Sau:
1
U’ +U =K U
Cu:
K 1
K = R 2 C
0
0
2
i
1
U
i
AO
R 2
U 0
K =
2
R 1

B)

fig.4.4

TEORIA SISTEMELOR

CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR

4.2.1. SCHEME ELECTRONICE CU A.O. DE MODELARE A UNOR ELEMENTE TIPICE.

TIPUL MODELUL SIMBOL DE SCHEMA ELECTRONICA CU AMPLIFICATOR OPERATIONAL ELEMENTULUI MATEMATIC Y(t) REPREZENTARE R
TIPUL
MODELUL
SIMBOL DE
SCHEMA ELECTRONICA CU AMPLIFICATOR OPERATIONAL
ELEMENTULUI
MATEMATIC Y(t)
REPREZENTARE
R
ELEMENT DE
INMULTIRE CU O
CO NSTA NTA
NEGATIVA
2
R
1
U
Y
(-K)
Y(t)=-KU(t)
R
U
U
0 =Y
2
K=
i
AO
R
1
ELEMENT DE
INMULTIRE CU (-1)
R
Y(t)=-U(t)
R
U
Y
(-1)
U
U
0 =Y
i
AO
ELEMENT DE
INMULTIRE CU O
CO NSTA NTA
POZITIVA
R
2
R 2
Y(t)=KU(t)
R
K=
U
Y
R
R 1
(K)
1
R
U
i
AO
U
AO
i
COMBINATII LINIARE
R
R
U
2
2
1
Y(t)=-K U (t)-K U (t)
K1=
(-K1)
Y
CU COEFICIENTI
1
1
2
2
R
U
R
1
(-K2)
NEGATIVI
1
1
R
2
K2=
U
U
0 =Y
R
2
U
AO
11
2
R 11
COMBINATII LINIARE
R
R
2
Y(t)=K U (t)+K U (t)
2
K1=
1
1
2
2
R
R
CU COEFICIENTI
1
U
U
R
1
1
R
(K1)
Y
POZITIVI
2
R
K2=
R
(K2)
11
U
AO
R 11
U
AO
2
R
SUMATOR
Y(t)=U (t)+U (t)
R
U
CU COEFICIENTI
1
2
U
1
R
UNITARI POZITIVI
R
Y
U
AO
R
AO
U
2
R
INMULTIRE CU O
CONSTANTA NEGATIVA
PROGRAMABILA
2
Y(t)=-KU(t)
U
I
R 2
R
1
K=
I
1
Y
I
I
R 1
U
1
+
1
2
(-K)
I
AO
2
Y
C
INTEGRATOR CU
FACTOR DE INTEGRARE
UNITAR NEGATIV
Y(t)=- U(t)dt
R 1 C=1
U
Y
R
1
U
i
AO
Y
U
Y
INTEGRATOR CU
C
I
1
Y
U
1
U
FACTOR DE INTEGRARE
K=
NEGATIV Y(t)=-K U(t)dt
R
C
I
I
R
I
+
PROGRAMABIL
1
1
1
2
1
I
AO
Y
2
Y
U
DERIVATOR CU
FACTOR DE DERIVARE
PROGRAMABIL NEGATIV Y(t)=-K
R
U(t)
1
U(t)
Y
R C=K
U
1
C
U
AO
Y

TEORIA SISTEMELOR

CAP.4 MODELAREA ANALOGICA A SISTEMELOR

4.2.2. EXEMPLUL (3) DE MODELARE ANALOGICĂ A UNUI SISTEM CU ELEMENTE TIPICE ELECTRONICE AVÂND LA BAZĂ AMPLIFICATORUL OPERAŢIONAL.

Considerăm un sistem cu următorul model matematic: Y’+KY=MU. Se parcurg obligatoriu următoarele etape:

1. - prin transformări corespunzătoare a modelului matematic, se caută un alt model

echivalent ce poate fi construit cu elemente de modelare disponibile. Dacă în

sau:

exemplu integrăm modelul matematic iniţial obţinem: Y+

K