Ecuaţii diferenţiale si sisteme

dinamice
Cătălin-George Lefter

Editura Alexandru Myller

Iaşi, 2006
 EDITURA ALEXANDRU MYLLER
Iaşi, B-DUL CAROL I, nr.11,
tel. 0232-201061 / fax. 0232-201060
http://www.math.uaic.ro/∼sm/

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

LEFTER, CĂTĂLIN-GEORGE
Ecuaţii diferenţiale şi sisteme dinamice /
Cătălin-George Lefter. - Iaşi : Editura Alexandru Myller, 2006
Bibliogr.
Index.
ISBN (10) 973-86987-7-4 ; ISBN (13) 978-973-86987-7-4
517.9

Referent ştiinţific
Prof. Univ. Dr. Ioan I. Vrabie
Facultatea de Matematică
Universitatea ”Alexandru Ioan Cuza” Iaşi

Toate
c drepturile asupra acestei ediţii aparţin autorului şi Editurii Alexandru Myller
 Cuprins

Prefaţă v
Capitolul 1. Introducere 1
1.1. Noţiuni de bază şi proprietăţi generale 1
1.2. Exemple de sisteme dinamice 4
1.3. Exerciţii şi probleme 9
Capitolul 2. Sisteme liniare 11
2.1. Sisteme liniare cu coeficienţi periodici 11
2.2. Stabilitatea Liapunov a sistemelor liniare 12
2.3. Dihotomii ordinare şi dihotomii exponenţiale 14
2.4. Dihotomii exponenţiale şi sisteme neliniare 19
2.5. Exerciţii şi probleme 22
Capitolul 3. Studiul local al sistemelor dinamice 25
3.1. Sisteme ı̂n dimensiune 2 25
3.2. Stabilitatea condiţională 32
3.3. Stabilitatea soluţiilor periodice 35
3.4. Exerciţii şi probleme 39
Capitolul 4. Sisteme ı̂n dimensiune 2. Studiu global 41
4.1. Aplicaţia Poincaré 41
4.2. Teorema Poincaré-Bendixson 45
4.3. Ecuaţii diferenţiale pe tor 47
4.4. Indexul punctelor staţionare izolate 50
4.5. Exerciţii şi probleme 53
Capitolul 5. Stabilitate structurală 55
5.1. Noţiuni introductive 55
5.2. Teorema Hartman-Grobman 57
5.3. Sisteme dinamice ı̂n dimensiune 1 şi 2. 59
5.4. Exerciţii şi probleme 61
Capitolul 6. Sisteme hamiltoniene 63
6.1. Ecuaţiile Euler-Lagrange şi sisteme hamiltoniene 63
6.2. Integrabilitate 69
6.3. Exerciţii şi probleme 76
Capitolul 7. Elemente de teoria perturbaţiilor 77
iii
 7.1. Metoda medierii 77
7.2. Orbite homoclinice. Metoda lui Melnikov 80
7.3. Exerciţii şi probleme 85
Anexa A. Forma Jordan a unei matrici 87
Anexa B. Stabilitatea ı̂n sens Liapunov 89
Anexa C. Ecuaţii diferenţiale pe varietăţi diferenţiabile 91
Index 93
Bibliografie 95
 Prefaţă

Această lucrare are la bază cursul opţional de Ecuaţii diferenţiale şi sis-
teme dinamice, predat de autor la Facultatea de Matematică, Universitatea
”Al.I.Cuza”, la anul al II-lea de studiu. Scopul acesteia este de a face o intro-
ducere ı̂n teoria sistemelor dinamice, ı̂n strânsă legătură cu teoria calitativă
a ecuaţiilor diferenţiale. Ea se adresează ı̂n special studenţilor Facultăţii de
Matematică, dar poate fi utilă tuturor celor interesaţi de aceste ramuri ale
matematicii.
În primul capitol se prezintă noţiunile introductive şi se dau exemple
de sisteme dinamice cu timp discret si cu timp continuu, acestea din urmă
provenind din ecuaţii diferenţiale. Dintre sistemele dinamice cu timp discret
este de menţionat shiftul Bernoulli, a cărui dinamică descrie un mod de
apariţie a haosului ı̂ntr-o clasă largă de sisteme dinamice.
Capitolul 2 este dedicat studiului stabilităţii sistemelor liniare şi intro-
ducerii noţiunilor de dihotomie ordinară şi dihotomie exponenţială. Acestea
sunt importante pentru studiul existenţei soluţiilor mărginite pentru sis-
temele neliniare, precum şi pentru a arăta existenţa orbitelor umbră pentru
pseudoorbite. Rezultatele prezentate ı̂n acest capitol vor fi utile ı̂n capitolul
7, la studiul dinamicilor de tip shift Bernoulli ce apar la sistemele diferenţiale
cu orbite periodice ale căror varietăţi stabilă şi instabilă se intersectează
transversal.
În capitolul 3 se face un studiu local al sistemelor diferenţiale, mai precis
se studiază acestea ı̂n vecinătatea punctelor staţionare şi comportarea la
mici perturbaţii, precum şi stabilitatea condiţională a punctelor staţionare
şi a soluţiilor periodice. Se arată existenţa varietăţilor stabilă şi instabilă
pentru punctele staţionare sau pentru orbitele periodice hiperbolice. În cazul
sistemelor autonome ce posedă soluţii periodice se prezintă un rezultat de
stabilitate asimptotică orbitală.
Capitolul 4 este dedicat studiului global al sistemelor diferenţiale ı̂n
plan şi se prezintă teorema Poincaré-Bendixson. De asemenea, sunt stu-
diate sistemele dinamice pe tor. În cazul acestora se introduce numărul de
rotaţie şi se caracterizează cu ajutorul acestuia existenţa orbitelor periodice.
Studiul sistemelor pe tor, ı̂n paralel cu sistemele ı̂n plan, pune ı̂n evidenţă
importanţa topologiei spaţiului fazelor, precum şi transferul de la compor-
tamentul determinist către cel ergodic. Este de asemenea definit indexul
punctelor staţionare.
v
 Noţiunea de stabilitate structurală este prezentată ı̂n capitolul 5, unde
se prezintă o caracterizare a sistemelor structural stabile ı̂n dimensiune 1, pe
S 1 , şi ı̂n dimensiune 2, ı̂n plan şi pe torul T 2 ). Existenţa sistemelor dinamice
instabile structural, care nu au ı̂ntr-o vecinătate niciun alt sistem structural
stabil, este un mod de a privi apariţia haosului.
Capitolul 6 este o introducere ı̂n calculul variaţiilor şi se vor studia ı̂n spe-
cial sistemele hamiltoniene. Se prezintă formalismul hamiltonian, se deduc
ecuaţiile Euler-Lagrange, folosind principiul minimei acţiuni al lui Mauper-
tuis, şi ecuaţiile lui Hamilton, folosind transformata Legendre. Se demon-
strează teorema lui Liouville asupra integrabilităţii sistemelor hamiltoniene
care posedă n integrale prime ı̂n involuţie. Pentru un astfel de sistem există
coordonate acţiune-unghi ı̂n care dinamica sistemului este superpoziţia din-
tre o translaţie n dimensională şi o miscare condiţional periodică pe torul
T n.
Capitolul 7 prezintă câteva metode din teoria perturbaţiilor. Se stu-
diază mai ı̂ntâi comportarea sistemelor integrabile perturbate şi se prezintă
metoda medierii. În continuare sunt studiate sistemele ce posedă orbite ho-
moclinice transversale şi se arată că ı̂n dinamica acestora se poate scufunda
o dinamică haotică de tip shift Bernoulli. Se prezintă, de asemenea, metoda
funcţiei lui Melnikov de detectare a orbitelor homoclinice transversale pentru
sisteme planare perturbate.

vi
 CAPITOLUL 1

Introducere

Introducem ı̂n acest capitol noţiunile fundamentale ce vor fi studiate ı̂n

lucrare: sistem dinamic, spaţiul fazelor, diverse tipuri de orbite, mulţimi
invariante, stabilitate etc. Sunt prezentate exemple de sisteme dinamice.
În cazul sistemelor dinamice cu timp discret se consideră shiftul Bernoulli
ce prezintă un interes deosebit deoarece reprezintă un mod de apariţie a
haosului ı̂ntr-o clasă largă de sisteme dinamice. În ce priveşte sistemele
dinamice cu timp continuu, se consideră cele generate de sistemele de ecuaţii
diferenţiale. Se prezintă câteva exemple concrete, provenind din studiul unor
fenomene fizice.

1.1. Noţiuni de bază şi proprietăţi generale

Definiţia 1.1.1. Fie X un spaţiu topologic, numit şi spaţiul fazelor,
şi (I, +) un semigrup topologic, spaţiul timpului. Un sistem dinamic (au-
tonom) pe X se defineşte printr-o aplicaţie continuă
Φ:X ×I →X
ce are proprietăţile
(1) Φ(x, 0) = x
(2) Φ(Φ(x, t), s) = Φ(x, t + s) (proprietatea semigrupală)
Cele două proprietaţi exprimă faptul că t → Φt := Φ(·, t) este morfism
de semigrupuri de la I la semigrupul aplicaţiilor continue pe X. Dacă I
este grup atunci sistemul dinamic va fi mai fi numit flux , ı̂n caz contrar
semiflux.În exemplele considerate ı̂n lucrarea de faţă spaţiul timpului I va fi
unul dintre spaţiile N, Z,IR+ , IR iar X va fi un spaţiu metric complet. Dacă
I ∈ {N, Z} avem un sistem dinamic cu timp discret ((semi)-flux discret)
iar dacă I ∈ {IR+ , IR} atunci avem de-a face cu un sistem dinamic cu timp
continuu ((semi )-flux continuu).
În cele ce urmează definim noţiunea de orbită, precum şi diferitele tipuri
de orbite de al căror studiu ne vom ocupa.
Definiţia 1.1.2. Orbita ce trece prin x ∈ X este
γ = γ x := {Φ(x, t), t ∈ I}.
Vom mai utiliza notaţia γx (t) := Φ(x, t).
1
 Pentru un flux definit pe Z sau IR, notăm cu γ + = γx+ := {Φ(x, t), t ≥ 0}
orbita pozitivă şi, ı̂n mod similar, cu γ − = γx− := {Φ(x, t), t ≤ 0} orbita
negativă.
Un punct x ∈ X care verifică Φ(x, t) = x pentru orice t ∈ I se numeşte
punct staţionar sau punct de echilibru pentru sistem. În acest caz orbita
ce trece prin x se reduce la un punct: {x} = γx .
Dacă există T ∈ I astfel ı̂ncât
γx (t + T ) = γx (t) , t ∈ I,
atunci γx se numeşte orbită periodică.
Fie x0 un punct staţionar pentru un sistem dinamic pentru care I ∈
{Z, R}. Vom spune că γ este orbită homoclinică ı̂n x0 dacă
γ(t) → x0 , t → ±∞.
Dacă x1 este un al doilea punct staţionar şi
γ(t) → x0 , t → −∞,
γ(t) → x1 , t → ∞,
atunci γ se numeşte orbită heteroclinică.
Portretul fazelor este o reprezentare grafică a punctelor staţionare şi a
orbitelor generice ale sistemului.
În continuare introducem noţiunile de invarianţă şi de stabilitate ale
mulţimilor din spaţiul fazelor.
Definiţia 1.1.3. O mulţime Ω ⊂ X se numeşte pozitiv (negativ ) inva-
riantă dacă pentru orice t ≥ 0 (t ≤ 0),
Φ(Ω, t) ⊂ Ω.
Dacă această incluziune are loc pentru orice t ∈ I, atunci mulţimea se
numeşte invariantă. Observăm aici că orbitele sunt ı̂ntotdeauna mulţimi
invariante.
Vom spune că o mulţime invariantă Ω ⊂ X este stabilă dacă, pentru
orice vecinătate U a sa, există o altă vecinătate V astfel ı̂ncât,
x ∈V =⇒ γx (t) ∈ U, t ≥ 0.
Dacă, ı̂n plus, există o vecinătate U 0 a lui Ω astfel ı̂ncât

x ∈U 0 =⇒ lim dist(γx (t), Ω) → 0,

t→∞
atunci mulţimea Ω se numeşte asimptotic stabilă.
În cazul ı̂n care Ω este formată numai dintr-un punct (ı̂n mod necesar
staţionar) obţinem stabilitatea ı̂n sens Liapunov (v.[5] pentru detalii sau
Anexa B). Cazul ı̂n care Ω este o orbită obţinem noţiunile de stabilitate
orbitală, respectiv stabilitate orbitală asimptotică.
2
 Mulţimea invariantă Ω se numeşte atractor pozitiv dacă este asimptotic
stabilă. Mulţimea invariantă Ω se numeşte atractor negativ dacă este atrac-
tor pozitiv pentru sistemul dinamic obţinut prin schimbarea sensului tim-
pului: Φ̌(x, t) = Φ(x, −t) .
În studiul stabilităţii şi al comportării asimptotice pentru sistemele di-
namice, un rol important ı̂l joacă mulţimea punctelor limită la ±∞:
Definiţia 1.1.4. Fie x ∈ X. Definim mulţimea ω-limită a lui x astfel:
ω(x) = ω(γx ) := {y ∈ X, ∃ tn → ∞, Φtn (x) → y}.
În mod asemănător se defineşte mulţimea α-limită a lui x:
α(x) = α(γx ) := {y ∈ X, ∃ tn → −∞, Φtn (x) → y}.

Propoziţia 1.1.1. Mulţimea ω-limită este mulţime invariantă şi ı̂nchisă.

Dacă sistemul dinamic este cu timp continuu şi γx+ este relativ compactă ı̂n
X, atunci ω(x) este mulţime compactă şi conexă.
Demonstraţie Dacă y ∈ ω(x) şi Φtn (x) → y atunci pentru orice t,
Φt+tn (x) → Φt (y) deci Φt (y) ∈ ω(x). Pe de altă parte, fie yn ∈ ω(x) şi
yn → y. Există tn ∈ I, tn > n astfel ı̂ncât dist(Φtn (x), yn ) < 1/n. Rezultă,
folosind inegalitatea triunghiului, că dist(Φtn (x), y) → 0, deci y ∈ω(x).
Considerăm acum un sistem dinamic cu timp continuu, cu spaţiul fazelor
X şi fie γx+ o semiorbită relativ compactă ı̂n X. Arătăm că ω(x) este mulţime
compactă şi conexă. Compactitatea rezultă imediat din faptul că aceasta
este mărginită, ı̂nchisă şi conţinută ı̂n ı̂nchiderea orbitei γ. Să arătăm acum
că ω(x) este conexă. Presupunem că nu ar fi adevărat, deci ar exista U1 , U2
mulţimi deschise, disjuncte, Ui ∩ ω(x) 6= φ şi ω(x) ⊂ U1 ∪ U2 . Întrucât
este vorba de mulţimea ω-limită, rezultă că există tn , sn → ∞ astfel ı̂ncât
Φtn (x) ∈ U1 şi Φsn (x) ∈ U2 . Deoarece sistemul dinamic considerat este cu
timp continuu, rezultă că există τn ı̂ntre sn şi tn astfel ı̂ncât Φτn (x) ∈/ U1 ∪U2 .
Pe de altă parte, pentru un subşir, notat tot cu τn , Φτn (x) → y ∈ / U1 ∪ U2 ,
contradicţie.

Observaţia 1.1.1. Dacă spaţiul fazelor este IRn sau un spaţiu metric
compact, atunci pentru orice orbită mărginită γ a unui sistem dinamic cu
timp continuu, mulţimea ω(γ) este compactă şi conexă.
Definiţia 1.1.5. Fie x ∈X un punct staţionar. Varietatea stabilă a lui
x este
W s (x) = {y ∈X, Φt (y) → x, pentru t → ∞}.
Varietatea instabilă a lui x este
W u (x) = {y ∈X, Φt (y) → x pentru t → −∞} .
Observaţia 1.1.2. Dacă y ∈W s (x) ∩ W u (x) atunci γy este orbită ho-
moclinică ı̂n x.
3
 Definiţia 1.1.6. Constanta de miscare, sau integrala primă, este o
funcţie neconstantă U : X → IR care este constantă pe traiectoriile sis-
temului dinamic: U (Φt (x)) = const = C(x).
Observaţia 1.1.3. În cazul unui sistem dinamic ce provine dintr-un
sistem de ecuaţii diferenţiale, cunoaşterea unui număr suficient de integrale
prime funcţional independente (n − 1 unde n este dimensiunea sistemului)
este echivalentă cu integrarea acelui sistem de ecuaţii (v.[5]).
Cazul sistemelor hamiltoniene este deosebit de interesant şi se va vedea
ı̂n capitolul 6 cum cunoasterea a n integrale prime ı̂n involuţie este sufi-
cientă pentru integrarea sistemului. Mai mult, ı̂n acest caz se va arăta
existenţa coordonatelor acţiune-unghi ı̂n care dinamica sistemului respectiv
este superpoziţia dintre o translatie ı̂ntr-un spaţiu n dimensional şi o mişcare
condiţional periodică pe torul T n .
Definiţia 1.1.7. Un punct x ∈ X este punct ”nonwandering” (ı̂n tra-
ducere nerătăcitor) pentru fluxul Φt dacă pentru orice vecinătate U a lui x
şi pentru orice T > 0 există t > T astfel ı̂ncât Φt (U ) ∩ U 6= φ. Un punct
din complementara mulţimii nonwandering se numeşte punct wandering.
(rătăcitor)

1.2. Exemple de sisteme dinamice

Sisteme dinamice cu timp discret.
Fie (X, Φ) un sistem dinamic cu timp discret (I ∈ {N, Z}). Să notăm
cu f (x) = Φ1 (x). Proprietatea semigrupală ne spune că
Φ(x, n) = f n (x).
Reciproc, dată o funcţie continuă f : X → X, putem defini un sistem
dinamic pe X prin formula precedentă. Acesta este flux dacă şi numai dacă
f este homeomorfism al lui X.
Aşadar, un sistem dinamic cu timp discret este definit printr-un spatiu
topologic şi o aplicaţie continuă pe acesta. În primul exemplu considerat mai
jos prezentăm un sistem dinamic, numit shift Bernoulli, care este interesant
ı̂n mod special fiindcă dinamica respectiva, model pentru dinamicile hao-
tice, se regăseşte ı̂ntr-o clasă largă de sisteme dinamice, mai precis ı̂n cazul
acelor sisteme ce posedă traiectorii homoclinice ale căror varietăţi stabilă şi
instabilă se intersectează transversal (v. §7.2).
Exemplul 1.2.1. Shiftul Bernoulli.
Fie Σ mulţimea şirurilor bi-infinite a = (ai )i∈Z , ai ∈ A unde A este o
mulţime finită. Pe Σ introducem următoarea distanţă
X δ(ai , bi )
d(a, b) = ,
i∈Z
22|i|+1
unde δ(a, b) = 1 dacă a 6= b şi δ(a, a) = 0. Proprietăţile distanţei se verifică
−k −k+1
imediat. De asemenea, dacă notăm cu I0 = [ 12 , ∞), Ik = [ 4 2 , 4 3 ], se
4
observă că aceste intervale sunt disjuncte două câte două, iar dacă ai = bi
pentru |i| < k, ak 6= bk atunci d(a, b) ∈Ik .
Să arătăm ı̂n continuare că (Σ, d) este o mulţime de tip Cantor adică
este un spaţiu metric compact, total neconex (singurele submulţimi conexe
sunt punctele) şi fară puncte izolate.
Pentru a arăta compactitatea, fie (an )n∈N un şir ı̂n Σ. Extragem mai
n
ı̂ntâi un subşir (ank,0 )k care are prima componentă, a0 k,0 constantă. Repetăm
procedeul şi la pasul l obţinem un subşir al tuturor subşirurilor precedente
(ank,l ) care au aceleasi valori pe poziţiile i = 0, ±1, ..., ±l.˙ Subşirul (ank,k )
este un subsir ı̂n Σ. Limita este şirul a care pe poziţia l are elementul ank,l ,
|l| ≤ k, şi pentru care are loc d(ank,k , a) ∈ Ik+1 .
Arătăm ı̂n continuare că orice submulţime M a lui Σ, ce conţine măcar
două elemente, nu este conexă. Acest lucru este o consecinţă a faptului că
mulţimea din IR+ unde ia valori distanţa d nu este conexă. Fie a, b ∈M,
5 −k
d(a, b) ∈ Ik şi fie mulţimile deschise U = {c ∈ Σ|d(a, c) < 12 4 }, V =
5 −k
{c ∈Σ|d(a, c) > 12 4 }. Se observă că a ∈ U , b ∈V şi M = (U ∩ M ) ∪ (V ∩
M ).
Pentru a arăta ca Σ nu conţine puncte izolate este suficient să observăm
că pentru a ∈ Σ şirul (an ) definit prin ani = ai pentru |i| ≤ n şi ani oarecare
pentru |i| > n, satisface lim an = a.
Sistemul dinamic numit shift Bernoulli se defineşte prin funcţia continuă
σ : Σ → Σ,
(σ(a))i = ai+1 .
Propoziţia 1.2.1. Pentru sistemul dinamic (Σ, σ) există orbite peri-
odice de orice perioadă. Există de asemenea orbite dense ı̂n Σ.
Demonstraţie Într-adevăr, dacă elementul a este format prin repetarea
unui bloc de lungime n, atunci σ n (a) = a şi există deci un număr finit
de orbite periodice de perioadă n. Se observă ı̂n plus că orbitele periodice
formează o mulţime densă ı̂n Σ.
Pentru a arăta existenţa unei orbite dense, fie a ∈ Σ ai = a−i construit
prin concatenarea tuturor blocurilor de lungime 1, apoi a celor de lungime
2, 3... etc. Orbita {σ n (a), n ∈ N} este densă ı̂n Σ.

Exemplul 1.2.2. Oscilaţia unei bile elastice

În acest exemplu considerăm dinamica unei mingi oscilând prin impact
repetat cu o suparafaţă ce vibrează sinusoidal. Fie u, v respectiv w viteza
absolută de apropiere a bilei de suprafaţă, viteza după impact respectiv
viteza suprafeţei ı̂n momentul impactului. Dacă 0 ≤ α < 1 este coeficientul
de restituire, atunci la momentul ti al impactului are loc
v(ti ) − w(ti ) = −α(u(ti ) − w(ti )).
Presupunând că distanţa parcursă de minge ı̂ntre două momente de impact
succesive este mare ı̂n raport cu amplitudinea de oscilatie a suprafeţei putem
5
presupune că
2v(tj )
ti+1 = ti + ,
g
u(tj+1 ) = −v(tj ).
g reprezintă acceleraţia gravitaţională. Oscilaţia suprafeţei vibrante este
w(t) = −β sin ωt.
Notând vi = v(ti ), φi = ωti , Ii = 2ωvi /g, γ = 2β(1 + α)ω/g dinamică este
descrisă de 
φi+1 = φi + Ii
.
Ii+1 = −γ sin(φi + Ii ) + αIi
Se verifică usor că funcţia ce descrie sistemul dinamic
   
φ φ+I
f =
I −γ sin(φ + I) + αI
este homeomorfism deci generează un flux. Punctele staţionare sunt φ = nπ,
I = 0.
Observaţia 1.2.1. Se poate arăta că sistemul prezentat mai sus posedă
o mulţime compactă invariantă pe care dinamica este de tip aplicaţie pot-
coavă (”Smale horseshoe”, v. [10]). Această dinamică este o variantă geo-
metrică a unui shift Bernoulli. De altfel are loc următorul rezultat:
Teorema 1.2.1. (Smale-Birkhoff, v.[10], p.252) Fie f : IRn → IRn un
difeomorfism astfel ı̂ncât x este un punct fix hiperbolic pentru care există
y ∈W s (x) ∩ W u (x), punct de intersecţie transversal, y 6= x. Atunci f posedă
o mulţime invariantă hiperbolică pe care o iteraţie a lui f este topologic
echivalentă cu un shift Bernoulli.
Observaţia 1.2.2. Vom demonstra o variantă a acestei teoreme ı̂n cazul
sistemelor dinamice cu timp continuu, ı̂n capitolul 7.
Ecuaţii diferenţiale şi sisteme dinamice.
Fie Ω ⊂ IRn , f : Ω → IRn o funcţie local lipschitziană. Să considerăm
sistemul diferenţial
x0 = f (x)
şi să notăm cu x(t, t0 , x0 ) soluţia ce verifică x(t0 ) = x0 . Atunci pe Ω se
defineşte un sistem dinamic prin
Φ(y, t) = x(t, 0, y).
Proprietatea semigrupală rezultă din unicitatea soluţiei problemei Cauchy
iar continuitatea din proprietatea de continuitate a soluţiei problemei Cauchy
ı̂n raport cu datele iniţiale (v. [5], [18])
Trebuiesc făcute câteva observaţii. În primul rând se poate ı̂ntâmpla
ca soluţia problemei Cauchy x(t, 0, y) să nu fie definită global ci numai pe
un interval maximal Iy = (T− , T+ ) cu T+ 6= ∞ sau T− 6= −∞. ı̂n această
situaţie nu putem vorbi de un sistem dinamic ı̂n sensul strict al definiţiei
6
date. Avem două posibilităţi de a trata această situaţie. Prima ar fi o uşoară
modificare a definiţiei unui sistem dinamic ı̂n următorul sens: presupunem
că pentru orice x ∈ X se dă un interval deschis Ix = (T− (x), T+ (x)) ⊂
R, 0 ∈ Ix astfel ı̂ncât, dacă xn → x, atunci lim sup T− (xn ) ≤ T− (x) şi
lim inf T+ (xn ) ≥ T+ (x). Un sistem dinamic se defineşte printr-o aplicaţie
continuă Φ : D ⊂ X × T → X unde D = {(x, t), t ∈ Ix } cu proprietăţile:
(1) Φ(x, 0) = x
(2) Dacă t ∈ Ix şi s ∈ IΦ(x,t) atunci t + s ∈ Ix şi are loc proprietatea
semigrupală Φ(Φ(x, t), s) = Φ(x, t + s).
Un astfel de sistem dinamic se mai numeşte flux local .
Al doilea mod de a trata situaţia ı̂n care sistemul diferenţial nu are
soluţii globale este să considerăm un sistem dinamic topologic echivalent cu
acesta (v. capitolul 5). Să presupunem că Ω = IRn şi să considerăm sistemul
diferenţial
f (x)
x0 = .
1 + |f (x)|
Traiectoriile acestui sistem coincid cu traiectoriile primului sistem şi soluţiile
sunt definite global pentru că membrul drept al ecuaţiei este mărginit.
Această operaţie de trecere la noul sistem dinamic corespunde la o schim-
bare a parametrizării traiectoriilor. A considera noul sistem dinamic este
avantajos numai dacă se studiază proprietăţi ale sistemului dinamic ce nu
depind de parametrizare.
Condiţia impusă lui f de a fi local lipschitziană asigură unicitatea soluţiei
problemei Cauchy. Se pot considera, desigur, şi alte condiţii care să asigure
cel puţin unicitatea la dreapta, cum ar fi de exemplu condiţia de disipativi-
tate:
(f(x) − f(y), x − y) ≤ 0.
În cazul ı̂n care f este un câmp vectorial de clasă C 1 pe o varietate
diferenţiabilă compactă M , soluţia problemei Cauchy este definită global şi
avem un sistem dinamic pe această varietate (v. Anexa C.)
Dacă considerăm sisteme diferenţiale neautonome
x0 = f (t, x),
f : IR × Ω → IRn , introducând ca necunoscută suplimentară pe t şi ecuaţia
dt
= 1, obţinem un sistem dinamic pe IR × Ω. Dacă ı̂n plus f este periodică
dt
ı̂n t, să zicem de perioadă 2π, atunci obţinem un sistem dinamic pe S 1 × Ω.
Un sistem diferenţial neautonom defineşte un sistem dinamic (flux) neau-
tonom pe Ω şi anume o funcţie continuă Φ : Ω × T × T → IRn , Φt,s (y) =
Φ(y, t, s) := x(t, s, y) care are proprietăţile
(1) Φt,t (x) = x
(2) Φt,r ◦ Φr,s = Φt,s (proprietatea semigrupală).
Exemplul 1.2.3. Ecuaţii Liénard
7
 Aceste ecuaţii modeleaza fenomene fizice oscilatorii ı̂n care energia este
disipată la amplitudini mari şi generată la amplitudini mici. Ecuaţiile
Liénard sunt de forma
(1) x00 + f (x)x0 + g(x) = p(t).
Ipotezele asupra funcţiilor ce intervin ı̂n ecuaţie sunt:
• f funcţieRpară, f (0) < 0,
x
• F (x) := 0 f (t)dt → ∞ pentru x → ∞, F (x) are un singur zero pe
(0, ∞) F (a) = 0, F monotonă pe (a, ∞),
• xg(x) > 0 pentru x 6= 0.
Acestă ecuaţie este echivalentă cu următorul sistem de ordinul ı̂ntâi:

x0 = y − F (x)

(2)
y 0 = −g(x) + p(t)
Aceste ecuaţii, ı̂n ipotezele de mai sus posedă ı̂n general cicluri limită. Un
caz particular este ecuaţia van der Pol :
(3) x00 + µ(x2 − 1)x0 + x = p(t) .
Exemplul 1.2.4. Ecuaţia lui Duffing
Considerăm ecuaţia
(4) x00 + δx0 + x3 − x = γ cos ωt .
Aceasta modelează de exemlu vibraţia unei tije ı̂ntr-un câmp neuniform
produs de doi magneţi (v. [10], p.82). Aceasta se tansformă ı̂n mod uzual
ı̂ntr-un sistem:

x0 = y

(5)
y 0 = −δy − x3 + x + γ cos ωt .
Pentru acest sistem, vom arăta ı̂n capitolul 7 existenţa unei dinamici haotice.
Observăm că ecuaţia lui Duffing este o ecuaţie de tip Liénard, ı̂nsă ipotezele
asupra lui f, g nu mai sunt satisfăcute.
Exemplul 1.2.5. Sistemul lui Lorenz Sistemul este următorul
 0
 x = σ(y − x)
y 0 = ρx − y − xz
 0
z = −βz + xy
unde σ, ρ, β > 0. Acest sistem reprezintă de fapt o trunchiere a unui sis-
tem Boussinesq ce apare ı̂n meteorologie şi care modelează curgerea unui
fluid ı̂n prezenţa unei surse de căldură. Acesta este unul din primele sis-
teme diferenţiale ı̂n care a fost pusă ı̂n evidenţă apariţia haosului, ı̂n sensul
existenţei unui atractor global cu structură neregulată (v. [10], [15]).

8
 1.3. Exerciţii şi probleme
1.1. Fie X = [0, 1] şi f : X → X, f (x) = 2x(mod 1). Să se arate că
pentru sistemul dinamic discret definit de f pe X există orbite periodice de
orice perioadă şi orbite dense ı̂n X.
1.2. Fie X ⊂ IRn o mulţime mărginită şi f : X → X o funcţie continuă
şi surjectivă cu proprietatea că pentru orice D ⊂ X, µ(f (D)) = µ(D). Să
se arate că pentru orice x ∈ X şi orice vecinătate U a sa există y ∈ U şi
n ∈ N∗ astfel ı̂ncât f n (y) ∈ U. (Teorema de recurenţă a lui Poincaré).
1.3. Fie θ ∈ IR, f : S 1 → S 1 , f (ϕ) = ϕ + θ mod 2π. Să se arate că
există orbite periodice ale sistemului dinamic discret determinat de f dacă
şi numai dacă θ/2π ∈ Q. Dacă θ/2π ∈ / Q atunci orice orbită este densă ı̂n
S1.
1.4. Fie f : IRn → IRn o funcţie continuă cu propietatea că
(f (x) − f (y), x − y) ≤0
(proprietatea de disipativitate). Să se arate că problema Cauchy
 0
x = f (x)
x(0) = x0
are soluţie unică la dreapta, globală, deci defineşte un semiflux. Să se demon-
streze că dacă mulţimea punctelor staţionare F = {x, f (x) = 0} este nevidă,
atunci pentru orice x, ω(x) este nevidă, compactă şi pentru orice z ∈F există
r > 0 astfel ı̂ncât ω(x) ⊂∂Br (z).
1.5. Să se rezolve sistemele următoare şi să se determine varietăţile sta-
bilă şi instabilă ale punctului staţionar 0.
 0
x = −x
(1) 0 2 ;
 y 0= y + x
 x = −x
(2) y 0 = −y + x2 .
 0
z = z + y2
1.6. Să se integreze ecuaţia lui Duffing
x00 − x + x3 = 0
şi să se indice punctele staţionare, orbitele periodice precum şi orbitele ho-
moclinice.
Pentru sistemul  0
x = xy
y0 = 1 − y2
să se determine punctele staţionare şi orbitele heteroclinice.
1.7. Pentru sistemul lui Lorenz prezentat ı̂n exemplul 1.2.5 să se arate
că, dacă ρ > 1, există două puncte staţionare pentru sistem, iar originea
posedă o varietate instabilă 1−dimensională. Dacă ρ ∈ (0, 1) să se arate,
folosind metoda funcţiei Liapunov, că originea este global asimptotic stabilă.

9
 CAPITOLUL 2

Sisteme liniare

Pentru ı̂nceput studiem ı̂n acest capitol sistemele liniare cu coeficienţi pe-
riodici (teoria lui Floquet), definim multiplicatorii caracteristici şi exponenţii
caracteristici pentru aceste sisteme. Caracterizarea stabilităţii sistemelor
liniare anticipează noţiunile de dihotomie ordinară şi exponenţială. Exem-
ple de sisteme ce prezintă astfel de dihotomii sunt sistemele liniare cu matrice
constantă hiperbolică sau cu matrice periodică cu exponenţi caracteristici
care nu sunt pur imaginari. Sunt prezentate proprietăţile de bază ale di-
hotomiilor, cum ar fi robusteţea (invarianţa la mici perturbaţii ı̂n anumite
clase de funcţii), existenţa soluţiilor mărginite pentru sistemele neomogene
şi pentru sistemele neliniare sau existenţa orbitelor umbră pentru pseudoor-
bite. Rezultatele privind stabilitatea sistemelor liniare vor fi folosite ı̂n capi-
tolul următor la studiul stabilităţii condiţionale şi al stabilităţii orbitale,
iar rezultatele asupra dihotomiilor vor fi utile §7.2 pentru a arăta existenţa
unei dinamici haotice ı̂n sistemele diferenţiale ce posedă orbite homoclinice
transversale.

2.1. Sisteme liniare cu coeficienţi periodici

Considerăm sistemul liniar omogen
(6) x0 = A(t)x
unde A(t) este o funcţie periodică de perioadă T cu valori ı̂n Mn×n (R). Are
loc următoarea teoremă de caracterizare a matricilor fundamentale pentru
aceste tipuri de sisteme liniare:
Teorema 2.1.1. Fie X(t) o matrice fundamentală pentru (6). Există
atunci P(t) ∈ Mn×n , periodică de perioadă T , şi R ∈ Mn×n (C) astfel ı̂ncât
X(t) = P(t)etR .
Demonstraţie Se observă că X(t + T ) este matrice fundamentală pentru
acelaşi sistem, ı̂ntrucât coeficienţii sistemului sunt T -periodici. Rezultă că
există o matrice nesingulară C astfel ı̂ncât X(t + T ) = X(t) · C. Putem scrie
C = eT R unde R ∈ Mn×n (C). Fie P(t) = X(t)e−tR . Se verifică printr-un
calcul imediat că P este periodică de perioadă T.
Observaţia 2.1.1. Fie două matrici fundamentale scrise ı̂n această
formă, legate prin relaţia
P1 (t)etR1 = P2 (t)etR2 D
11
unde D este o matrice nesingulară. Rezultă de aici, trecând t ı̂n t + T că
eT R1 = D−1 eT R2 D
deci valorile proprii ale lui eT R sunt bine determinate, nedepinzând de ma-
tricea fundamentală aleasă. Acestea se numesc multiplicatori caracteristici.
Valorile proprii ale lui R, care sunt unic determinate modulo 2kπi, se numesc
exponenţi caracteristici.
Observaţia 2.1.2. Există soluţii periodice de perioadă T pentru (6)
dacă şi numai dacă sistemul are un multiplicator caracteristic egal cu 1.
Sistemul are o soluţie periodică de perioadă nT dacă şi numai dacă are un
multiplicator caracteristic care este rădăcină de ordinul n a unităţii. Unui
astfel de multiplicator caracteristic ı̂i corespunde un exponent caracteristic
2kπi
de forma .
n
Observaţia 2.1.3. Există o matrice fundamentală X(t) astfel ı̂ncât
dacă X(t + T ) = X(t)C atunci C să fie ı̂n formă canonică Jordan reală.
Într-adevăr, fie Y(t) o matrice fundamentală, Y(t + T ) = Y(t)C1 . Fie
C = S −1 C1 S forma Jordan reală a matricii C1 . Atunci X(t) = Y(t)S este
matricea fundamentală căutată.
Observaţia 2.1.4. Dacă X(t) = P(t)etR , făcând schimbarea liniară
de necunoscută cu matrice periodică x(t) = P(t)y(t), şi ţinând seama că
0
X (t) = A(t)X(t), ecuaţia ı̂n y este y0 (t) = Ry(t) adică un sistem liniar cu
coeficienţi constanţi.

2.2. Stabilitatea Liapunov a sistemelor liniare

Pentru definiţia stabilităţii ı̂n sens Liapunov precum şi a câtorva pro-
prietăţi de bază a se poate consulta [5] sau [18] (v. şi anexa B). Aşa cum
se ştie, stabilitatea Liapunov ı̂n cazul sistemelor liniare este o caracteristică
a sistemului şi nu a unei soluţii particulare (v. [5]) şi este echivalentă cu
stabilitatea soluţiei banale a sistemului liniar omogen
(7) x0 = A(t)x
cu t ∈ J = [0, ∞). Fie X(t) o matrice fundamentală a sistemului. Următorul
rezultat dă o caracterizare a diferitelor tipuri de stabilitate:
Propoziţia 2.2.1. 1. Sistemul liniar este stabil dacă şi numai dacă
există o constantă K > 0 astfel ı̂ncât k X(t) k≤ K, t ≥ 0
2. Sistemul liniar este asimptotic stabil dacă şi numai dacă k X(t) k→ 0
pentru t → ∞.
3. Sistemul liniar este uniform stabil dacă şi numai dacă există o con-
stantă K > 0 astfel ı̂ncât k X(t)X−1 (s) k≤ K pentru 0 ≤ s ≤ t.
4. Sistemul liniar este uniform asimptotic stabil dacă şi numai dacă
există constantele K, α > 0 astfel ı̂ncât k X(t)X−1 (s) k≤ Ke−α(t−s) pentru
0 ≤ s ≤ t.
12
Demonstraţie Pentru primele două afirmaţii se poate consulta [5] sau [18].
În ce priveşte stabilitatea uniformă, afirmaţia rezultă direct din definiţie.
Studiem stabilitatea asimptotică uniformă şi demonstrăm punctul 4 .
Presupunem că sistemul (7) este uniform asimptotic stabil. Ţinând seama
de definiţie, aceasta are loc dacă şi numai dacă pentru orice ε > 0 există
T (ε) > 0 astfel ı̂ncât k X(t)X−1 (s) k≤ ε pentru t ≥ s + T (ε). Stabilitatea
uniformă ne asigură existenţa unei constante pozitive K astfel ı̂ncât pentru
0 ≤ s ≤ t, k X(t)X−1 (s) k≤ K. Fie ε = e−1 şi T = T (e−1 ). Rezultă, scriind
X(t)X−1 (s) = X(t)X−1 (t1 )X(t1 )X−1 (t2 )...X(tn )X−1 (s) cu t ≥ t1 > ... >
tn = s, ti − ti+1 = T , n = [ t−s
T ], că
t−s
k X(t)X−1 (s) k≤ Ke−[ T
]
≤ Ke−α(t−s) ,
1
unde α = . Reciproca rezultă imediat.
T
Următoarea propoziţie ne arată că stabilitatea uniformă şi stabilitatea
asimptotică uniformă se păstrează la perturbaţii mici ale matricii sistemului,
ı̂n sensuri precizate după caz. Este vorba deci de un rezultat de robusteţe.
Propoziţia 2.2.2. Fie sistemul
(8) y0 = (A(t) + B(t))y
Fie Y(t) o matrice fundamentală a acesui sistem. Z
Dacă k X(t)X−1 (s) k≤ K pentru s, t ∈ J, s ≤ t şi k B(t) k dt = δ <
J
∞ atunci k Y(t)Y−1 (s) k≤ KeδK .
Dacă k X(t)X−1 (s) k≤ Ke−α(t−s) pentru s, t ∈ J, s ≤ t şi k B(t) k≤
δ < ∞, t ∈ J atunci k Y(t)Y−1 (s) k≤ Ke−β(t−s) cu β = α − δK.
Demonstraţie Fie y(t) o soluţie oarecare a ecuaţiei (8). Formula variaţiei
constantelor ne dă
Z t
−1
y(t) = X(t)X (s)y(s) + X(t)X−1 (u)B(u)y(u)du.
s
Deci, pentru s ≤ t obţinem:
Z t
|y(t)| ≤ Ke−α(t−s) |y(s)| + Ke−α(t−s) k B(u) k |y(u)|du,
s
unde α = 0 ı̂n cazul stabilităţii uniforme. Notăm w(t) = eαt |y(t)| şi obţinem
Z t
w(t) ≤ Kw(s) + K k B(u) k w(u)du
s
de unde, folosind inegalitatea lui Gronwall, deducem:
Rt
w(t) ≤ Kw(s)eK s kB(u)kdu ,
deci Rt
|y(t)| ≤ K|y(s)|e−α(t−s) eK s kB(u)kdu .
13
Întrucât y(t) = Y(t)Y−1 (s)ξ cu ξ un vector constant, obţinem concluzia ı̂n
fiecare din cele două situaţii menţionate.

2.3. Dihotomii ordinare şi dihotomii exponenţiale

Să considerăm pentru ı̂nceput sistemul liniar cu coeficienţi constanţi
(9) x0 = Ax,
unde A este o matrice ce nu are valori proprii cu parte reală 0. Atunci
IRn = Ws ⊕ Wu ,
unde Ws , Wu sunt subspaţii liniare invariante ale lui A, corespunzătoare
valorilor proprii cu parte reală negativă, respectiv pozitivă. Ws se numeşte
subspaţiul stabil, iar Wu se numeşte subspaţiul instabil , . Denumirile sunt
motivate de faptul că dacă x0 ∈ Ws (respectiv x0 ∈ Wu ), atunci soluţia
sistemului liniar
Φt (x0 ) = eAt x0 → 0,
pentru t → ∞ (respectiv t → −∞).
Fie Q proiecţia pe Ws corespunzătoare acestei descompuneri: ker Q =
Wu , Im Q = Ws . Fie K :=k Q k= sup|x|=1 |Qx|. Atunci
k Φt ◦ Q k≤ K 0 e−αt , t≥0
(10)
k Φt ◦ (I − Q) k≤ K 0 eαt , t ≤ 0,
unde 0 < α < min | Re(λk )|, K 0 > 1 + K.
În continuare considerăm un sistem liniar cu coeficienţi periodici. De-
ducem inegalităţi similare cu (10) ı̂n cazul hiperbolic. Mai precis, să con-
siderăm sistemul liniar
(11) x0 = A(t)x
unde A(t) este T −periodică şi toţi multiplicatorii caracteristici au modulul
diferit de 1. Fie X(t) o matrice fundamentală care admite reprezentarea
X(t) = P(t)etR cu P matrice T −periodică. Aplicaţia perioadă definită prin
fT,s (x) = X(T + s)X−1 (s)x
este un operator liniar, iar valorile proprii ale lui fT := fT,0 sunt exact
multiplicatorii caracteristici ai sistemului liniar.
Fie Ws , Wu subspaţiile invariante ale lui fT corespunzătoare valorilor
proprii de modul < 1 respectiv > 1 şi fie Q proiectorul corespunzător pe
Ws . Notăm cu
Ws (t) = X(t)X−1 (0)Ws , Wu (t) = X(t)X−1 (0)Wu .
Are loc IRn = Ws (t) ⊕ Wu (t) şi proiectorul corespunzător pe Ws (t) este
Q(t) = X(t)X−1 (0)QX(0)X−1 (t).
Acesta verifică:
Φt,s ◦ Q(s) = Q(t) ◦ Φt,s .
14
Fie K =k Q k, K1 = max k X(t)X(0)−1 k, K2 = max k X(0)X(t)−1 k .
t∈[0,T ] t∈[0,T ]
Fie 0 < λ < 1, |λ| > |λi | dacă |λi | < 1 şi |λ−1 | < |λi | dacă |λi | > 1.
Rezultă că există o constantă K 0 ≥ 1 + K suficient de mare astfel ı̂ncât au
loc inegalităţile:
k fTm ◦ Q k≤ K 0 λm m≥0
k fTm ◦ (I − Q) k≤ K 0 λ−m m ≤ 0.
Aşadar, există o constantă K 00 > 1 + K 0 K1 K2 astfel ı̂ncât pentru m ≥ 0 are
loc:
m ◦ Q(s) k≤ K 00 λm
k fT,s m≥0
(12)
k fT,s ◦ (I − Q(s)) k≤ K 00 λ−m m ≤ 0.
m

Fie acum t, s oarecare. Există m, n ı̂ntregi astfel ı̂ncât t − mT = t0 ∈ [0, T ],

s − nT = s0 ∈ [0, T ] şi, ţinând seama că Φt+T,s+T = Φt,s , obţinem că:
Φt,s (Q(s)x) = Φt−nT,s0 (Q(s0 )x) =
0
m−n
= fT,t m−n
0 (Φt0 ,s0 (Q(s )x)) = fT,t0 ◦ Q(t0 )Φt0 ,s0 (x).
Folosind (12) obţinem, cu o constantă K
e > 0 suficient de mare,
e t−s = Ke
k Φt,s ◦ Q(s) k≤ Kλ e (t−s) log λ , t≥s
k Φt,s ◦ (I − Q(s)) k≤ Kλ
e s−t = Ke
e (s−t) log λ , t ≤ s.
Consideraţiile de mai sus motivează următoarea definiţie:
Definiţia 2.3.1. Să considerăm acum sistemul (11) cu coeficienţi con-
tinui pe un interval J = (a, b) ⊂ IR. Vom spune că acesta admite dihotomie
exponenţială pe intervalul (a, b) dacă, pentru X(t) matrice fundamentală,
există o proiecţie Q : IRn → IRn , Q2 = Q şi constantele K, α > 0 astfel
ı̂ncât:
k X(t)QX−1 (s) k≤ Ke−α(t−s) pentru t ≥ s,
(13)
k X(t)(I − Q)X−1 (s) k≤ Ke−α(s−t) pentru s ≥ t.
Se spune că sistemul posedă dihotomie ordinară dacă inegalităţile de
mai sus sunt satisfăcute pentru α = 0.
Observaţia 2.3.1. Notăm
Q(t) := X(t)QX−1 (t)
şi existenţa unei dihotomii exponenţiale este echivalentă cu existenţa unei
proiecţii Q(t) ce satisface
e −α(t−s)
k Φt,s ◦ Q(s) k≤ Ke , t≥s
e −α(s−t)
k Φt,s ◦ (I − Q(s)) k≤ Ke , t≤s
ı̂mpreună cu condiţia de compatibilitate
Φt,s ◦ Q(s) = Q(t) ◦ Φt,s .
15
 Am vazut deci, ı̂n exemplele de mai sus, două situaţii ı̂n care sistemele
liniare admit dihotomii exponenţiale.
Cazurile interesante sunt J = IR+ şi J = R. Pentru moment să con-
siderăm J = IR+ . În cele ce urmează vom prezenta câteva proprietăţi im-
portante ale dihotomiilor. Pentru o expunere pe larg asupra subiectului
recomandăm [7].
Existenţa dihotomiilor, ordinare sau exponenţiale, sunt strâns legate de
existenţa soluţiilor mărginite pentru sistemul neautonom, ı̂n anumite ipoteze
asupra termenului liber. Fie ecuaţia liniară neomogenă
(14) y0 = A(t)y + f (t).
Să considerăm următoarele spaţii de funcţii care sunt spaţii Banach cu
normele precizate:
Z t+1
B = {f ∈ L1loc (IR+ , IRn ), k f kB := sup |f (s)|ds < ∞},
t≥0 t
Z ∞
1 n
L = L (IR+ , IR ), k f kL = |f (s)|ds.
0

Are loc următorul rezultat:

Teorema 2.3.1. Ecuaţia neomogenă (14) are cel puţin o soluţie mărginită
pentru orice f ∈ L dacă şi numai dacă ecuaţia omogenă (11) admite diho-
tomie ordinară.
Ecuaţia neomogenă (14) are cel puţin o soluţie mărginită pentru orice
f ∈ B dacă şi numai dacă ecuaţia omogenă (11) admite dihotomie exponenţială.

Demonstraţie În cazul ı̂n care ecuaţia omogenă admite o dihotomie ordi-
nară (respectiv exponenţială) atunci arătăm că o soluţie mărginită pentru
ecuaţia neautonomă cu f ∈ L (respectiv f ∈ B) este dată de formula
Z t Z ∞
−1
y(t) = X(t)QX (s)f (s)ds − X(t)(I − Q)X−1 (s)f (s)ds
0 t

Faptul că această formulă, analogă formulei variaţiei constantelor, ne dă

o soluţie a sistemului neautonom rezultă printr-un calcul elementar. Dacă
f ∈ L şi sistemul autonom admite o dihotomie ordinară rezultă imediat că
sup |y(t)| ≤ C k f kL < ∞.
Să presupunem acum că f ∈ B şi sistemul omogen admite dihotomie
exponenţială. Atunci
Z t [t] Z k+1
X
e−α(t−s) |f (s)|ds ≤ e−α(t−s) |f (s)|ds ≤
0 k=0 k

[t]
X eα([t]+1) − 1
≤ (1 + e−α(t−k) ) k f kB =k f kB (1 + e−αt ) ≤ C k f kB .
eα − 1
k=0
16
La fel se arată că
Z ∞
e−α(t−s) |f (s)|ds ≤ C k f kB ,
t
deci soluţia y(t) a sistemului neautonom este mărginită.
În ce priveşte demonstraţia reciprocei, aceasta se bazează pe teorema
graficului ı̂nchis şi o omitem (v.[7], p.23).
Observaţia 2.3.2. Dacă sistemul (11) admite o dihotomie exponenţială
pe J = IR atunci sistemul (14) admite pentru orice f ∈ B o unică soluţie
mărginită. Aceasta este dată de formula
Z t Z ∞
−1
y(t) = X(t)QX (s)f (s)ds − X(t)(I − Q)X−1 (s)f (s)ds.
−∞ t

Într-adevăr, se verifică uşor că aceasta este soluţie mărginită şi este unică
deoarece sistemul liniar omogen are ca soluţie mărginită numai pe 0. Pen-
tru a vedea acest lucru este suficient să observăm că proiecţia ce ne dă
dihotomia exponenţială este unic. Pentru aceasta presupunem, fără a re-
strânge generalitatea, că X(0) = I. Atunci proiectorul Q are proprietatea
că soluţiile lui (11) ce verifică x0 = x(0) ∈ Im Q sunt mărginite pe [0, ∞).
Dacă x0 ∈ Ker Q atunci soluţia respectivă este mărginită pe (−∞, 0] şi ı̂n
plus pentru s ≥ 0
kx0 k = kX(0)(I−Q)x0 k ≤ kX(0)(I−Q)X−1 (s)kkX(s)x0 k ≤ Ke−αs kX(s)x0 k,
de unde X(s)x0 → +∞, exponenţial pentru x0 6= 0. Aşadar, unica soluţie
a sistemului omogen, mărginită pe IR, este 0.
Observaţia 2.3.3. Se arată de asemenea (v. [7], p.67) că sistemul (11)
admite o dihotomie exponenţială pe IR dacă şi numai dacă admite dihotomii
exponenţiale pe (−∞, 0] şi pe [0, ∞) cu proiecţii Q1 , respectiv Q2 iar IRn
este sumă directă dintre subspaţiul stabil pe [0, ∞) şi subspaţiul instabil pe
(−∞, 0]: IRn = Ker Q1 ⊕ Im Q2 .

În continuare prezentăm câteva proprietăţi fundmentale ale dihotomiilor

ordinare şi exponenţiale. Pentru demonstraţii detaliate v. [7].
Proprietatea de robusteţe. Aceasta reprezintă o generalizare a propoziţiei
2.2.2. Considerăm sistemul liniar
(15) y0 = (A(t) + B(t))y
Teorema 2.3.2. Dacă sistemul liniar (11) admite dihotomie exponenţială
pe IR+ , cu constantele K > 1, α > 0, atunci sistemul liniar perturbat (15),
cu
δ = sup k B(t) k< α/4K 2 ,
t∈IR+

admite dihotomie exponenţială pe IR+ cu constantele K 0 = 5K 2 /2, α0 =

α − 2Kδ.
17
 Teorema 2.3.3. Dacă sistemul liniar (11) admite dihotomie ordinară
pe IR+ , atunci sistemul liniar perturbat (15) cu
Z ∞
k B(t) k dt < ∞
0

admite dihotomie ordinară pe IR+ .

Proprietatea de prelungire. Există dihotomie exponenţială pe orice in-

terval (a0 , b0 ), a0 ≤ a < b ≤ b0 cu a0 = −∞ numai dacă a = −∞, b0 = ∞
numai dacă b = ∞. Aceasta rezultă imediat din faptul că existenţa unei
dihotomii exponenţiale pe interval compact este evidentă iar existenţa aces-
teia pe (a0 , b0 ) rezultă prin eventuală modificare a constantelor ce intervin
ı̂n inegalităţi.
Dacă k B(t) − A(t) k→ 0 pentru t → a şi t → b atunci sistemul

x0 = B(t)x

admite dihotomie exponenţială pe (a, b). Aceasta rezultă imediat din pro-
prietăţile de robusteţe şi de prelungire.

Concatenarea. Fie (tk )k∈Z un şir strict monoton, tk → ±∞ când k →

±∞. Să presupunem că sistemul (11) admite dihotomie exponenţială pe
toate intervalele Ik = [tk−1 , tk ], cu constantele K ≥ 1, α > 0 şi proiecţiile
Qk (t), astfel ı̂ncât
inf (tk − tk−1 ) ≥ 2α−1 log K
k

şi

(16) Qk (tk−1 ) = Qk−1 (tk−1 ).

Atunci sistemul (11) admite dihotomie exponenţială pe R. Proiecţia core-

spunzătoare este Q(t) = Qk (t), t ∈ [tk−1 , tk ] iar constantele ce intervin sunt
K 2 şi α/2.

Observaţia 2.3.4. Condiţia de compatibilitate nu este necesară. Se

poate arăta (v.[14], Lemma 3.2) că dacă A(t) este mărginită pe R, k A(t) k<
C şi
inf (tk − tk−1 ) ≥ 2α−1 log 3K,
k

atunci există δ = δ(K, C) > 0 astfel ı̂ncât, dacă

k Qk (tk−1 ) − Qk−1 (tk−1 ) k≤ δ,

atunci sistemul (11) admite dihotomie exponenţială pe IR cu constante de-

pinzând de K, α.
18
 2.4. Dihotomii exponenţiale şi sisteme neliniare
Să considerăm sistemul neliniar :
(17) x0 = A(t)x + f (t, x) + h(t)
Teorema pe care o demonstrăm ı̂n continuare se referă la existenţa soluţiilor
mărginite pe IR ale acestui sistem:
Teorema 2.4.1. Presupunem că următoarele ipoteze sunt satisfăcute:
(1) Sistemul liniar
x0 = A(t)x
admite dihotomie exponenţială pe IR cu proiecţie Q şi constante
K, α > 0.
(2) f (t, 0) = 0.
(3) Pentru |x|, |y| ≤ ρ este verificată condiţia Lipschitz
|f (t, x) − f (t, y)| ≤ γ|x − y|
cu 2Kγ/α < 1.
(4) |h(t)| ≤ ρ(α − 2Kγ)/2K, t ∈ R.
Atunci există o unică soluţie x(t) a sistemului (17) ce verifică |x(t)| ≤ ρ,
t ∈ R.

Demonstraţie Se observă că x(t) este soluţie mărginită a sistemului (17)

dacă şi numai dacă este soluţie a ecuaţiei integrale
Z t
x(t) = X(t)QX−1 (s)[f (s, x(s)) + h(s)]ds−
Z −∞
∞
− X(t)(I − Q)X−1 (s)[f (s, x(s)) + h(s)]ds.
t
Existenţa rezultă imediat folosind teorema de punct fix a lui Banach aplicată
operatorului
Z t
(T x)(t) = X(t)QX−1 (s)[f (s, x(s) + h(s)]ds−
−∞
Z ∞
− X(t)(I − Q)X−1 (s)[f (s, x(s) + h(s)]ds,
t
definit pe spaţiul M = {x : R → R, continuă, |x(t)| ≤ ρ}. Se arătă uşor,
folosind ipotezele, că T (M ) ⊂ M şi că T este contracţie şi, deci, are un unic
punct fix.
Ca o primă aplicaţie să considerăm o soluţie z(t) a sistemului neliniar
(18) x0 = f (t, x)
astfel ı̂ncât sistemul ı̂n variaţie
x0 = fx (t, z(t))x
19
să admită dihotomie exponenţială pe R. Presupunem de asemenea că fx este
uniform continuă ı̂n raport cu (t, x) şi arătăm că ı̂ntr-o vecinătate suficient
de mică a lui z(t) nu există alta soluţie y(t). Fie x(t) := y(t) − z(t). Acesta
verifică ecuaţia
(19) x0 = fx (t, z(t))x + g(t, x),
unde
g(t, x) = f (t, z(t) + x) − f (t, z(t)) − fx (t, z(t))x.
Se observă că g(t, 0) = 0 şi
gx (t, x) = fx (t, z(t) + x) − fx (t, z(t)) = o(1) , x → 0.
Rezultă deci că ı̂ntr-o vecinătate suficient de mică a lui 0 există o unică
soluţie mărginită pe IR a sistemului (19). Dar 0 este soluţie deci x(t) = 0 şi
y(t) = z(t).

Următoarea aplicaţie se referă la existenţa orbitelor umbră. Să con-

siderăm din nou sistemul neliniar (18). Fie de asemenea o partiţie a lui IR
ı̂n intervale Ik = [tk−1 , tk ] şi fie yk un şir de soluţii ale sistemului neliniar pe
aceste intervale astfel ı̂ncât
|yk (tk−1 ) − yk−1 (tk−1 )| = |µk | < µ.
Vom numi acest şir de soluţii µ-pseudoorbită.
Orbita y(t) se numeşte β−orbită umbră a lui {yk (t)} dacă
sup |y(t) − yk (t)| < β.
t∈Ik

Are loc următoarea teoremă ([14]):

Teorema 2.4.2. Fie {yk (t)} o µ-pseudoorbită a sistemului (18) astfel
ı̂ncât următoarele condiţii sunt satisfăcute
(1) fx (t, x) este mărginită |fx (t, x)| < C, continuă ı̂n t şi uniform con-
tinuă ı̂n x uniform ı̂n raport cu t.
(2) Sistemul ı̂n variaţie
x0 = fx (t, yk (t))x
admite dihotomie exponenţială pe [tk−1 , tk ] cu constante K, α şi
proiecţie Qk (t).
(3) k Qk−1 (tk−1 ) − Qk (tk−1 ) k≤ µ.
(4) tk − tk−1 ≥ τ.
Atunci există β0 , τ0 > 0 şi o funcţie α0 (β) astfel ı̂ncât dacă τ ≥ τ0 , 0 <
β ≤ β0 şi µ ≤ µ0 (β) atunci există o unică β−orbită umbră a pseudoorbitei{yk (t)}.

Demonstraţie Pentru µ suficient de mic şi τ suficient de mare, din pro-

prietatea de concatenare, rezultă că sistemul
x0 = fx (t, y(t))x
20
admite dihotomie exponenţială pe IR cu constante depinzând de K, α (am
notat y(t) = yk (t) pentru t ∈ [tk−1 , tk ]).
Fie acum
µk t − tk−1 µk−1 t − tk
z(t) = yk (t) + + , t ∈ [tk−1 , tk ].
2 tk − tk−1 2 tk − tk−1
Se observă că avem estimările:
|z(t) − y(t)| ≤ µ , t ∈ IR
0 0 −1
|z (t) − y (t)| ≤ µτ , t 6= tk .
Pe de altă parte
|fx (t, z(t)) − fx (t, y(t))| = o(1) , µ→0
şi proprietatea de robusteţe implică faptul că sistemul
x0 = fx (t, z(t))x
admite dihotomie exponenţială pe R.
Fie acum y1 (t) o soluţie oarecare a sistemului (18) şi x(t) = y1 (t) − z(t).
Atunci x(t) verifică
(20) x0 = fx (t, z(t))x + g(t, x),
unde
g(t, x) = −z0 (t) + f (t, z(t) + x) − fx (t, z(t))x.
Ţinând seamă că |fx (t, x)| < C se observă că g verifică următoarele estimări
gx (t, x) = fx (t, z(t) + x) − fx (t, z(t)) = o(1) , x→0
0 0
|g(t, 0)| ≤ |f (t, z(t)) − f (t, y(t)| + |z (t) − y (t)| ≤ Cµ , t 6= tk .
Ipotezele teoremei 2.4.1 sunt satisfăcute cu ρ = β/2, β < β0 (astfel ı̂ncât
γ = sup|x|<β |gx (t, x)| < α/2K), µ < ρ(α − 2Kγ)/(2KC). Rezultă existenţa
unei unice soluţii mărginite de β/2 a sistemului (20). Are loc
β
|y1 (t) − y(t)| ≤ |x(t)| + |z(t) − y(t)| ≤ + µ < β,
2
dacă ı̂n plus µ < β/2, ceea ce spune că y1 este β-orbită umbră a µ pseu-
doorbitei y = {yk }.

21
 2.5. Exerciţii şi probleme
2.1. Să se rezolve următoarele ecuaţii liniare şi să se studieze existenţa
dihotomiilor:
(1) x00 − kx0 = 0;
(2) x00 + 3x0 + 2x = 0;
(3) x00 − 2x0 + 10x = 0.
2.2. Să se rezolve sistemele liniare, omogene, cu următoarele matrici, şi
să se decidă dacă acestea admit dihotomii ordinare sau exponenţiale:
   
  0 −2 0 1 0 0
3 −2
, 1 2 0  ,  0 2 −3  .
1 1
0 0 −2 1 3 2
2.3. Să se determine multiplicatorii şi exponenţii caracteristici ai sis-
temului liniar omogen cu matricea A(t) = f (t)Ã cu f o funcţie continuă, T
periodică şi à ∈ Mn (R) o matrice constantă.
În ce condiţii asupra lui f sistemul liniar are soluţii periodice pentru
orice matrice constantă Ã?
2.4. Sistemul
x0 = −(sin 2t)x + (cos 2t − 1)y

y 0 = (cos 2t + 1)x + (sin 2t)y
admite matricea fundamentală
e (cos t − sin t) e−t (cos t + sin t)
 t 
.
et (cos t + sin t) e−t (− cos t + sin t)
Să se determine multiplicatorii caracteristici. Pe ce intervale admite sistemul
dihotomii ordinare sau exponenţiale?
2.5. Să se determine o matrice fundamentală a sistemului liniar cu ma-
tricea
−2 cos2 t −1 − sin2 t
 
A(t) =
1 − sin 2t −2 sin2 t
ştiind că acesta admite soluţia γ(t) = (− sin t, cos t). Să se determine multi-
plicatorii şi exponenţii caracteristici. Studiaţi existenţa dihotomiilor.
2.6. Să se găsească o matrice fundamentală pentru sistemul liniar cu
coeficienţi periodici  0
x =x+y
y 0 = h(t)y
unde h este o funcţie periodică de perioadăT. Să se găsească multiplicatorii
caracteristici ı̂n cazul particular h(t) = (sin t + cos t)/(2 + sin t − cos t).
2.7. Considerăm sistemul liniar cu coeficienţi periodici de perioadă T
x0 = A(t)x.
22
Fie µ1 , ..., µn multiplicatorii caracteristici. Să se arate că
Z T 
µ1 · ... · µn = exp T r{A(s)}ds .
0
2.8. Să se studieze stabilitatea sistemului liniar cu matricea
−1 + 3 cos2 t
 
1 − sin t cos t
A(t) = .
−1 + sin t cos t −1 + 3 sin2 t
2.9. Fie sistemul
x0 = 2x + y + x cos t − y sin t

y 0 = −x + 2y − x cos t + y sin t.
Să se arate că (e2t sint, e2t cost) este soluţie şi să se determine o matrice
fundamentală. Să se găsească multiplicatorii caracteristici.
Există soluţii care verifică limt→∞ (x(t), y(t)) = 0? Dar soluţii periodice?
 
a(t) −b(t)
2.10. Fie sistemul liniar cu matricea A(t) = , unde a, b
b(t) a(t)
sunt funcţii T periodice. Să se determine multiplicatorii caracteristici.

23
 CAPITOLUL 3

Studiul local al sistemelor dinamice

În acest capitol se face un studiu calitativ, ı̂n vecinătatea punctelor

de echilibru sau a soluţiilor periodice, pentru sistemele dinamice ce provin
din sisteme diferenţiale. În cazul sistemelor ı̂n dimensiune 2 caracterizăm
punctele staţionare nedegenerate şi comportarea acestora la perturbări.
Se consideră apoi metoda primei aproximaţii şi se demonstrează, ı̂n
cazul pubctelor staţionare nedegenerate hiperbolice, existenţa varietăţilor
stabilă şi instabilă. Cazul soluţiilor periodice este de asemena considerat.
Dacă sistemul este autonom, metoda primei aproximaţii nu furnizează nici
o informaţie. De altfel, stabilitatea asimptotica nici nu poate avea loc. Se
demonstrează ı̂n schimb că dacă numai un singur exponent caracteristic are
partea reală 0, iar ceilalţi n − 1 au partea reală negativă, atunci soluţia
periodică este orbital asimptotic stabilă.

3.1. Sisteme ı̂n dimensiune 2

Coordonate polare.

Pentru studiul local al sistemelor ı̂n dimensiune 2 este utilă transformarea

acestora din coordonate carteziene ı̂n coordonate polare ı̂n jurul punctelor
de echilibru. Coordonatele polare se definesc astfel :

x1 = r cos θ
,
x2 = r sin θ

unde (r, θ) ∈ (0, ∞) × [0, 2π) (sau (r, θ) ∈ (0, ∞) × S 1 ). Sistemul liniar
perturbat
x0 = Ax + f (x),
   
a b f1
cu A = şi f = , se scrie ı̂n coordonate polare astfel:
c d f2
 0
 r = r[a cos2 θ + (b + c) cos θ sin θ + d sin2 θ] + F1 cos θ + F2 sin θ

rθ0 = r[c cos2 θ + (d − a) cos θ sin θ − b sin2 θ] + F2 cos θ − F1 sin θ,



unde Fi = Fi (r, θ) = fi (r cos θ, r sin θ).

25
 Studiul local al sistemelor liniare.
Considerăm sistemul liniar
(21) x0 = Ax
 
a b
unde A = este matrice nesingulară, det A 6= 0. Facând o schim-
c d
bare de necunoscută (dacă forma Jordan reală este J = S−1 AS, schimbarea
este y = Sx), putem presupune că A este ı̂n forma canonică Jordan reală.
Cazurile posibile sunt:
 
λ 0
I. A = . În acest caz sistemul se rezolvă imediat iar soluţia este
0 µ
x1 = x01 eλt , x2 = x02 eµt .
a) λ = µ. În acest caz curbele integrale au ecuaţia x1 = Cx2 sau x2 = Cx1 şi
sunt semidrepte cu capătul ı̂n origine. 0 se numeste ı̂n acest caz nod propriu.
λ
b) λ 6= µ , λµ > 0. În acest caz curbele integrale au ecuaţia x1 = C|x2 | µ
µ
sau x2 = C|x1 | λ . 0 se numeste nod impropriu pentru că toate traiectoriile,
mai puţin două, au o unică direcţie limită ı̂n origine.
c)λµ < 0. Curbele integrale au ecuaţia |x1 |µ |x2 |−λ = C pentru λ < 0 < µ.
0 se numeşte punct şa.
 
λ 1
II. A = . Rezolvând sistemul se obţin soluţiile de forma x1 =
0 λ
(x01 +x02 t)eλt , x2 = x02 eλt . Avem aşadar următoarea expresie pentru matricea
fundamentală:  λt 
e t
etA = .
0 eλt
Şi ı̂n acest caz 0 se numeşte nod impropriu: toate traiectoriile au aceeaşi
direcţie limită ı̂n origine.
 
α −β
IV. A = , β 6= 0. În acest caz
β α
 
At αt cos βt − sin βt
e =e .
sin βt cos βt
Sistemul se scrie ı̂n coordonate polare astfel:
 0
r = αr
,
θ0 = β
iar curbele integrale au, ı̂n coordonate polare, ecuaţia
α
(22) θ + ln r = C.
β
a) Dacă α 6= 0, (22) este ecuaţia unei spirale logaritmice şi ı̂n acest caz 0 se
numeşte punct spiral.
b) Dacă α = 0, (22) este ecuaţia unui cerc, traiectoriile sunt cercuri cu
centrul ı̂n origine iar 0 se numeste centru.
26
 Studiul local al sistemelor liniare perturbate.
Considerăm sistemul liniar perturbat
(23) x0 = Ax + f (x),
unde A ∈ M2×2 (R) este nesingulară , f este o funcţie de clasă C 1 definită
ı̂ntr-o vecinătate a originii şi
f (x) = o(r)
pentru r → 0. Ultima condiţie implică, ı̂n particular, că 0 este soluţie.
Ne interesează ı̂n ce măsură proprietăţile ı̂ntâlnite ı̂n cazul liniar se
păstreaza la mici perturbaţii.
0 se numeşte atractor stabil (instabil) pentru sistemul neliniar dacă orice
soluţie tinde la 0 pentru t → ∞ (respectiv t → −∞).
O consecinţă imediată a teoremei Poincaré-Liapunov (v.[5],[18]) este:
Propoziţia 3.1.1. Dacă 0 este atractor pentru sistemul liniar (21),
atunci acesta este atractor şi pentru sistemul neliniar (23).

Noduri proprii şi puncte spirale.

0 se numeşte nod pentru sistemul (23) dacă pentru t → ∞ (sau pentru
t → −∞) orice soluţie tinde la 0 (0 este atractor) ı̂ntr-o direcţie limită bine
definită. Dacă ı̂n plus orice direcţie este o direcţie limită, atunci nodul se
numeşte nod propriu.
0 se numeşte punct spiral dacă este atractor şi orice soluţie, scrisă ı̂n
coordonate polare, satisface |θ(t)| → ∞ când r(t) → 0.
În ceea ce priveşte punctele spirale, acestea se conservă la mici perturbaţii
şi ı̂n acest sens are loc următorul rezultat:
Propoziţia 3.1.2. Daca 0 este punct spiral pentru sistemul liniar (21),
atunci este punct spiral şi pentru sistemul perturbat (23).
 
α −β
Demonstraţie Considerăm A = , αβ 6= 0, α < 0. În coordo-
β α
nate polare, a doua ecuaţie are forma:
θ0 = β + o(1) , r → 0.
Are loc, de asemenea, r(t) → 0 dacă t → ∞ şi deci |θ(t)| → ∞ pentru
t → ∞. Deci 0 este punct spiral pentru sistemul neliniar.
Dacă ı̂n plus are loc
β
θ−ln r → C
α r→0
atunci 0 se numeste punct spiral propriu. Exemplele următoare ne arată
că, ı̂n general, un nod propriu pentru sistemul liniar nu rămâne un nod
propriu pentru sistemul perturbat şi un punct spiral nu rămâne un punct
spiral propriu la perturbaţii.
27
 Exemplul 3.1.1. Fie sistemul

0 x2
 x1 = −x1 + ln r



 x02 = −x2 − x1


ln r
Acesta se scrie ı̂n coordonate polare
 0
 r = −r
,
θ0 = − ln1r


şi se obţine θ(r) → ∞ când r → 0, deşi pentru sistemul liniar 0 este nod
propriu.
Exemplul 3.1.2. Fie sistemul

0 x1
 x1 = −x1 − x2 + ln r


.
 0
 x2 = x1 − x2 −
 x2
ln r
În coordonate polare acesta se scrie
 r
 r0 = −r +

ln r
.
 0

θ =1
Integrând sistemul obţinem
θ + ln r = − ln(| ln r − 1|) + C → −∞
când r → 0, deci pentru sistemul perturbat 0 nu mai este punct spiral propriu
aşa cum este pentu sistemul liniar.
În cazul ı̂n care perturbarea este mică, ı̂ntr-un sens care va fi precizat,
punctele spirale proprii şi nodurile proprii se păstrează. În acest sens are
loc următorul rezultat:
Teorema 3.1.1. Dacă
|f (x)| ≤ h(r)
cu h : [0, r0 ] → IR+ , h(r) = o(r) pentru r → 0 şi
Z r0
h(r)
< +∞,
0 r2
atunci, dacă 0 este punct spiral propriu (nod propriu) pentru sistemul liniar,
el este punct spiral propriu (respectiv nod propriu) pentru sistemul neliniar.
În particular aceasta se ı̂ntâmplă dacă h(r) = r1+ε , ε > 0.
28
  
α −β
Demonstraţie Presupunem A = , β ≥ 0, α < 0. Sistemul, ı̂n
β α
vecinătatea originii, se scrie ı̂n coordonate polare
 0
r = αr + o(r)
rθ0 = βr + f2 cos θ − f1 sin θ.

Întrucât r(t) → 0 pentru t → ∞, din prima ecuaţie obţinem că r0 < 0 ı̂n
vecinătatea originii şi putem scrie ecuaţia pentru θ = θ(r) :

dθ β + G1 (r, θ)
= G(r, θ) :=
dr α(r + G2 (r, θ))

unde G1 = (f2 cos θ − f1 sin θ)/r, G2 = (f1 cos θ + f2 sin θ)/α. Ecuaţia se mai
poate scrie
dθ β −βF2 + rF1
(24) − = F (r, θ) := .
dr αr αr(r + F2 )

Un calcul simplu arată că

h(r)
|F (r, θ)| ≤ C .
r2
Integrând (24) şi ţinând seama de ipoteza asupra lui h, obţinem că următoarea
limită există şi este finită
β
(25) l = lim [θ(t) − ln r(t)].
t→∞ α
Rămâne de arătat că pentru orice l ∈ IR există o soluţie pentru sistem
sau, echivalent, soluţie pentru (24) care să verifice (25). Acest lucru este
β
echivalent, notând ϕ(r) = θ(r) − ln r , cu a rezolva ecuaţia integrală
α
Z r
β
ϕ(r) = l + F (s, ϕ(s) + ln s)ds.
0 α
Pentru a arăta existenţa unei soluţii fie

 l Z
r , −δ ≤ r ≤ 0
ϕδ (r) = β
 l+ F (s, ϕδ (s − δ) + ln s)ds , 0 ≤ r ≤ r0
0 α

Se arată uşor că {ϕδ } este o familie de funcţii continue, uniform mărginită
şi echiuniform continuă pe [0, r0 ],. Deci {ϕδ } are un punct limită ϕ, soluţie
pentru ecuaţia integrală.

29
 Noduri improprii. Considerămpentru 
ı̂nceput primul tip de nod impro-
λ 0
priu şi anume cazul ı̂n care A = cu µ < λ < 0. Pentru sistemul
0 µ
perturbat are loc următorul rezultat:
Teorema 3.1.2. Într-o vecinătate a originii, orice orbită tinde la 0 şi
are o direcţie limită ce face cu axa Ox1 un unghi ce poate fi 0, π/2, π, 3π/2.
Există o infinitate de orbite tinzând la origine cu un unghi limită 0 sau
π şi cel puţin câte o orbită corespunzând unghiurilor π/2, 3π/2.
Demonstraţie Fie δ > 0 suficient de mic astfel ı̂ncât dacă r(0) < δ atunci
pentru orice t r0 < 0 şi r(t) → 0 pentru t → ∞. Acest lucru este posibil
pentru că originea este asimptotic stabilă. Ecuaţia ı̂n θ este
µ−λ
θ0 = sin 2θ + o(1) , r → 0.
2
Fie sectoarele discului de rază δ
S1ε,δ = {r < δ, |θ| < ε} S2ε,δ = {r < δ, |θ − π| < ε}
S3ε,δ = {r < δ, |θ − π2 | < ε} S4ε,δ = {r < δ, |θ − 3π
2 | < ε}

Tinând cont de ecuaţia ı̂n θ, se observă că pentru δ suficient de mic S1ε,δ , S2ε,δ
sunt mulţimi pozitiv invariante. De asemenea, dacă la un moment dat traiec-
toria se află ı̂n Bδ \ i Siε,δ atunci aceasta intră ı̂n S1ε,δ sau S2ε,δ ı̂n timp finit
S

fără posibilitate de a intra ı̂n S3ε,δ şi S4ε,δ . Rezultă deci primul punct al teo-
remei şi existenţa unei infinităţi de traiectorii ce converg la origine cu un
unghi limită de 0 sau π.
Rămâne de arătat că există măcar câte o soluţie cu unghi limită de π/2
sau 3π/2. Fie x0 ∈ S3ε,δ . Fie x0 ∈ S3ε,δ , |x0 | = δ. Există două posibilităţi:
fie γx+0 ⊂ S3ε,δ , fie la un moment t > 0 traiectoria intersectează unul din
segmentele de frontieră θ = π2 ± ε. Din teorema de continuitate ı̂n raport
cu datele iniţiale rezultă că mulţimea acelor x, |x| = δ pentru care a doua
posibilitate are loc este o mulţime deschisă a porţiunii de frontieră a lui
S3ε,δ , |x| = δ , rezulta ca există măcar un x0 pentru care are loc prima
variantă. Fie acum εn → 0, δn → 0 cu δn , corespunzător lui εn ales
suficient de mic. Fie xn , |xn | = δn astfel ı̂ncât γx+n ⊂ S3εn ,δn . Fie de asemenea
{yn } = γxn ∩ {|x| = δ} şi fie y0 un punct limită al şirului yn . Rezultă, ı̂n
mod evident, că γy+0 tinde la origine cu un unghi limită egal cu π/2. Analog
se arată existenţa unei orbite ce converge la origine cu ununghi limită de
3π/2.
Observaţia 3.1.1. (v.[6], p.384) Se poate arăta că există exact câte o
orbită ce are ı̂n origine un unghi limită de π/2, respectiv 3π/2.

În cazul ı̂n care pentru sistemul liniar avem un nod impropriu de tipul al
doilea, are loc următorul rezultat a carui demonstraţie, asemănătoare celei
anterioare, o omitem :
30
  
λ 1
Teorema 3.1.3. Fie A = , cu λ < 0 şi să presupunem
0 λ
că f (x) = O(r1+δ ). Atunci soluţiile sistemului neliniar, ce pleacă dintr-o
vecinătate suficient de mică a originii, converg la origine pentru t → ∞ cu
un unghi limită de 0 sau π, mai precis
x2 (t)
lim = 0.
t→∞ x1 (t)

 
0 −β
Centri. Presupunem că A = , β 6= 0 deci pentru sistemul
β 0
liniar 0 este centru.
0 se numeşte centru pentru sistemul neliniar dacă există un şir de orbite
periodice ale acestuia OPn conţinând 0 ı̂n interior, ce converg la origine când
n → ∞.
Teorema 3.1.4. În condiţiile enunţate mai sus, originea este fie punct
spiral, fie centru pentru sistemul neliniar.
Demonstraţie Să presupunem că originea nu este nici punct spiral nici
centru pentru sistemul neliniar. Fie atunci o vecinătate a originii ce nu
conţine orbite periodice . Scriind sistemul ı̂n coordonate polare observăm
că:
r0 = o(1), θ0 = β + o(1) .
Rezultă că, dacă r0 este suficient de mic, traiectoria intersectează ı̂n măcar
două puncte o semidreaptă ce pleacă din origine, de exemplu Ox1 . Fie aceste
puncte de intersecţie succesivă, P1, P2. Sa presupunem că P2 < P1 (ı̂n caz
contrar facem schimbarea de variabilă t → −t). Rezultă atunci că există
un sir de intersecţii succesive ale traiectorii cu axa (Ox1 ), fie aceste puncte
P1 > P2 > ... > Pn > ... (v. §4.1). Întrucât am presupus că 0 nu este nici
punct spiral, putem presupune că Pn → P > 0. Pe de altă parte, ecuaţia se
scrie ı̂n vecinătatea lui 0 astfel:
dr f1 cos θ + f2 sin θ
= G(r, θ) :=
dθ β + (f2 cos θ − f1 sin θ)/r
şi se observă că G(r, θ + 2π) = G(r, θ). Întrucât soluţia considerată mai
sus r = r(θ) este mărginită pentru θ > 0, rezultă folosind un argument de
compactitate că, pe un subşir, r(theta+2nπ) converge uniform pe compacte
la o funcţie r = r(θ) care este o soluţie periodică de perioadă 2π (teorema
lui Massera). Rezultă astfel că punctul P aparţine acestei traiectorii. Am
găsit aşadar o traiectorie periodică netrivială ı̂n vecinătatea lui 0, ceea ce
contrazice presupunerea făcută.
Următoarele exemple ne arată că ambele situaţii menţionate ı̂n teoremă
sunt posibile:
31
 Exemplul 3.1.3. Fie sistemul
 x1
x0 = −x2 +
 1

 log r

 x02 = x1 + x2


log r
În coordonate polare acesta se scrie:
( r
r0 =
log r
θ0 = 1
p
şi obţinem r(t) = exp(− 2t + log2 r0 ), θ (t) = t + θ0 , deci originea este
punct spiral pentru sistem.
Exemplul 3.1.4. Fie sistemul
 0
x1 = −x2 + x1 sin r
x02 = x1 + x2 cos r
Pentru acesta există un şir de orbite periodice ce tinde la origine, şi anume
OPn : {rn (t) = nπ, θn (t) = t}, deci originea este centru.

Puncte şa. În cazul perturbării sistemelor liniare ce au un punct şa are
loc următorul rezultat :
 
λ 0
Teorema 3.1.5. Fie A = , λµ < 0. Există atunci câte o unică
0 µ
orbită ce tinde la 0 pentru t→ ∞ cu unghi limită 0, respectiv π. Există, de
asemenea, câte o unică orbită ce tinde la 0, pentru t → −∞, ı̂n direcţiile
limită ce fac cu axa Ox1 unghiuri de π/2, respectiv 3π/2. Orice altă orbită
din vecinătatea originii nu poate tinde la 0 pentru t → ±∞.
Demonstraţia acestei teoreme o vom da ı̂n cazul general al sistemelor
diferenţiale ı̂n IRn , teorema 3.2.3.

3.2. Stabilitatea condiţională

În această sectiune studiem stabilitatea soluţiei banale a sistemului per-
turbat
(26) x0 = Ax + f (x)
unde A ∈ Mn×n (R), f ∈ C 1 , f (x) = o(|x|), fx = o(1) pentru x → 0.
Amimtim următoarea variantă a teoremei Liapunov-Poincaré (v. [5] sau
anexa B):
Teorema 3.2.1. Dacă A este matrice Hurwitz (are valorile proprii λi ,
i = 1, ..., n cu Re λi < 0) atunci soluţia banală a ecuaţiei (26) este asimptotic
stabilă.
Dacă măcar o autovaloare a matricii A are partea reală pozitivă, atunci
are loc următorul rezultat de instabilitate:
32
 Teorema 3.2.2. Dacă există măcar o autovaloare λ cu Re λ > 0, atunci
soluţia banală a ecuaţiei (26) este instabilă.
Această teoremă este o consecinţă imediată a rezultatului următor ce se
referă la existenţa varietăţilor stabilă, respectiv instabilă. O demonstraţie
independentă de acesta poate fi găsită ı̂n [6] (Th.1.2, Ch.13).
În cele ce urmează ne propunem să studiem mai atent cazul ı̂n care A
este o matrice ce are deopotrivă valori proprii cu părţile reale negative sau
pozitive. Are loc:
Teorema 3.2.3. Presupunem că A are k valori proprii cu partea reală
negativă şi n − k valori proprii cu partea reală pozitivă. Există atunci, ı̂n
spaţiul fazelor, ı̂ntr-o vecinătate suficient de mică a originii, o varietate
diferenţiabilă k dimensională W s , numită varietate stabilă), ce conţine orig-
inea, astfel ı̂ncât x0 ∈ W s dacă şi numai dacă x(t, 0, x0 ) → 0 pentru t → ∞.
Există, de asemenea, o varietate diferenţiabilă n − k dimensională W u , nu-
mită varietate instabilă, cu proprietatea că x0 ∈ W u dacă şi numai dacă
x(t, 0, x0 ) → 0 pentru t → −∞.
Demonstraţie Există S ∈ Mn×n (IR), matrice nesingulară, astfel ı̂ncât
 
−1 B1 0
B = SAS = ,
0 B2
cu B1 având k valori proprii cu partea reală negativă şi B2 cu cele n − k
valori proprii cu partea reală pozitivă. Făcând schimbarea de necunoscută
y = Sx, ecuaţia (26) se transformă ı̂n ecuaţia de aceeaşi formă
(27) y0 (t) = By(t) + g(y(t)),
unde g(y) = Sf (S−1 y). Fie
 tB   
e 1 0 0 0
X1 (t) = , X2 (t) = .
0 0 0 etB2
Se observă că X0j = BXj, etB = X1 + X2 . Considerăm ecuaţia integrală
Zt Z∞
(28) ϕ(t, a) = X1 (t)a + X1 (t − s)g(ϕ(s, a))ds − X2 (t − s)g(ϕ(s, a))ds
0 t
unde a ∈ IRn . Vom arăta că soluţia acestei ecuaţii integrale există, este
soluţie pentru (27) şi satisface ϕ(t, a) → 0 pentru t → ∞. Existenţa o vom
arăta prin metoda aproximaţiilor succesive. Fie ϕ0 (t, a) = 0 şi
(29)
Zt Z∞
ϕk+1 (t, a) = X1 (t)a + X1 (t − s)g(ϕk (s, a))ds − X2 (t − s)g(ϕk (t, a))ds.
0 t
Ţinând cont de estimările
k X1 (t) k≤ Ce−(α+σ)t t ≥ 0
k X2 (t) k≤ Ceσt t≤0
33
şi de faptul că pentru orice ε > 0 există δ > 0 astfel ı̂ncât
|g(y1 ) − g(y2 )| ≤ ε pentru |y1 | < δ, |y2 | < δ,
se obţine, prin inducţie, alegând 2εC < σ/2 şi 2C|a| < δ, că
C|a|e−αt
|ϕk+1 (t, a) − ϕk (t, a)| ≤ .
2k
De aici se obţine că şirul {ϕk } al aproximaţiilor succesive converge uniform
pe [0, ∞). Aşadar, putem trece la limită ı̂n (29) şi obţinem o soluţie ϕ pentru
(28), ce satisface
|ϕ(t, a)| < 2C|a|e−αt , t ≥ 0.
De aici ϕ(t, a) → 0 pentru t → ∞. Se deduce de asemenea, derivând (28),
că ϕ este soluţie pentru (27).
În ce priveşte unicitatea, să arătăm că dacă ϕ(t, a) şi ϕ̃(t, a) sunt soluţii
pentru (28) care satisfac |ϕ(t, a)| < δ, |ϕ̃(t, a)| < δ, t ≥ 0, atunci ϕ(t, a) =
ϕ̃(t, a). Într-adevăr, notând cu M = sup |ϕ(t, a) − ϕ̃(t, a)|, obţinem
Z t
−σt
|ϕ(t, a) − ϕ̃(t, a)| ≤ Cεe eσs |ϕ(s, a) − ϕ̃(s, a)|ds+
0
Z ∞
+Cεeσt e−σs |ϕ(s, a) − ϕ̃(s, a)|ds ≤ 2CεM/σ.
t
Alegând de la ı̂nceput ε < σ/2C, din inegalitatea precedentă obţinem M =
0, deci unicitatea.
Se observă din (28) că ϕ(t, a) nu depinde de ak+1 , ..., an , ci numai de
a1 , ..., ak , iar componenta j a lui ϕ verifică ϕj (0, a) = aj , j = 1, ..., k.
Pentru celelalte componente avem
Z∞
j
ϕ (0, a) = −( X2 (−s)g(ϕ(s, a))ds)j =: θj (a1 , ..., ak ) , j = k + 1, ..., n,
0

relaţii care definesc o varietate diferenţiabilă k-dimensională W s (varietatea

stabilă). Soluţiile cu data iniţială pe această varietate converg, pentru t →
∞, la 0.
Rămâne de arătat că, dacă data iniţială nu aparţine lui W s , soluţia
corespunzătoare nu poate să ramână ı̂ntr-o vecinătate a lui 0. Fie deci y(t)
o soluţie pentru (27), cu y(0) suficient de mic, pentru care presupunem ca
|y(t)| < δ, t ≥ 0. Întrucât g(y(t)) rămâne mărginit, putem scrie
Z t
tB
y(t) = e y(0) + e(t−s)B g(y(t)) = X1 (t)y(0)+
0
(30) Z∞
Z t
+ X1 (t − s)g(y(s))ds − X2 (t − s)g(y(s))ds + X2 (t)v,
0
t
34
unde
Z∞
v= X2 (−s)g(y(s))ds + y(0).
0
Se observă că primii trei termenii din (30) sunt mărginiţi pentru t →
∞. Rămâne de studiat ultimul termen, şi anume X2 (t)v. Ori acesta este
mărginit numai dacă componentele vectorului v, vk+1 = .... = vn = 0, adică
dacă y este soluţie pentru (28) y(0) ∈ S.
Pentru a demonstra existenţa varietăţii instabile trecem t ı̂n −t şi va-
rietatea stabilă a sistemului obţinut este de fapt varietatea instabilă a sis-
temului iniţial.
Observaţia 3.2.1. Regularitatea varietăţii W s depinde de regularitatea
lui f. Mai precis, dacă f ∈ C k , atunci funcţiile θj ∈ C k (v. [6], Teorema
4.2).
Observaţia 3.2.2. Se poate arăta existenţa varietăţii stabile, de dimen-
siune egală cu numărul valorilor proprii cu partea reală negativă, chiar dacă
restul valorilor proprii nu au partea reală strict pozitivă. De altfel se poate
arăta ı̂n plus existenţa unei varietăţi centrale, invariantă la flux şi care are
drept spaţiu tangent ı̂n 0 spaţiul propriu corespunzător valorilor proprii cu
partea reală nulă. Această varietate nu mai este unic determinată (v. [10]
p.127, [15] p.115).

3.3. Stabilitatea soluţiilor periodice

Considerăm sistemul
(31) x0 = F(t, x)
unde F ∈ C 1 este T -periodică ı̂n t şi presupunem existenţa unei soluţii T -
periodice p(t). O soluţie cu perioadă minimală mT cu m > 1 , dacă există,
se numeşte subarmonică. Studiem stabilitatea soluţiei T periodice p prin
metoda primei aproximaţii. Fie q = q(t) o altă soluţie şi fie y = q − p. Are
loc
(32) y0 = Fx (t, p(t))y + f (t, y)
unde
f (t, y) = F(t, y + p(t)) − F(t, p(t)) − Fx (t, p(t))y = o(|y|) , y → 0.
uniform ı̂n raport cu t. De asemenea,
(33) fy (t, y) = o(1) , y → 0.
Sistemul liniarizat, sau sistemul ı̂n variaţie, este:
(34) y0 = Fx (t, p(t))y.
Teorema Poincaré-Liapunov, ı̂mpreună cu remarca 2.1.4, ne conduc la următorul
rezultat de stabilitate asimptotică a soluţiilor periodice:
35
 Teorema 3.3.1. Dacă exponenţii caracteristici asociaţi sistemului liniar
(34) au toţi partea reală negativă, atunci soluţia periodică p(t) a sistemului
(31) este asimptotic stabilă.
Cazul autonom, când F nu depinde explicit de t, nu se poate ı̂ncadra
ı̂n teorema precedentă. Într-adevăr, derivând ı̂n raport cu t ecuaţia p0 (t) =
F(p(t)), obţinem că y(t) = p0 (t) este soluţie pentru (34) deci, tinând seama
de observaţia 2.1.2, măcar un exponent caracteristic are partea reală 0.
Pe de altă parte, nici stabilitatea asimptotică nu poate fi obţinută pentru
că, de exemplu, q(t) = p(t + µ) este soluţie, |q(0) − p(0)| < δ pentru µ
suficient de mic dar q(t) − p(t) 9 0 când t → ∞. Se obţine ı̂nsă, ı̂n ipopteze
suplimentare, următorul rezultat:
Teorema 3.3.2. Dacă F(t, x) = F(x) nu depinde explicit de t şi n − 1
exponenţi caracteristici ai sistemului (34) au partea reală negativă, atunci
există ε > 0 astfel ı̂ncât dacă q(t) este o soluţie cu proprietatea că există
t0 , t1 pentru care are loc
|q(t1 ) − p(t0 )| < ε,
atunci există o constantă t̃, numită fază limită, astfel ı̂ncât are loc
lim |q(t) − p(t + t̃)| = 0.
t→∞
Vom spune ı̂n această situaţie că soluţia p(t) este orbital asimptotic stabilă.
Demonstraţie Vom presupune, fără a restrânge generalitatea, că p(0) = 0
şi p0 (0) = λe1 , λ > 0. Aceasta se realizează printr-o schimbare ortogonală
de reper. Ecuaţia (32) devine
(35) y0 = Fx (t, p(t))y + f (t, y)
şi notăm cu X(t) o soluţie fundamentală a sistemului liniarizat astfel ı̂ncât
(v. observaţia 2.1.3):
 
1 0
X(t + T ) = X(t)C = X(t) .
0 C1
Putem scrie C = eT R , unde:
 
0 0
R= ,
0 R1
iar R1 ∈ Mn−1 (C) are valorile proprii cu partea reală strict negativă. Are
loc (v. §2.1):
X(t) = P(t)etR ,
unde P(t) este T -periodică. Fie
 
0 0
X1 (t, s) = P(t) P−1 (s),
0 e(t−s)R1
 
1 0
X2 (t, s) = P(t) P−1 (s).
0 0

36
Se observă că
X(t)X(s)−1 = X1 (t, s) + X2 (t, s).
De asemenea, matricile X1 , X2 sunt reale. Într-adevăr,
  
1 0 1 0
X2 (t, s) = P(t) P−1 (s),
0 0 0 0
produsul primelor două matrici este prima coloana a lui X(t) iar produsul
ultimelor două matrici este prima linie a lui X−1 (t), deci X2 este matrice
reală şi, ı̂n consecinţă, X1 este matrice reală. Dacă presupunem că cei n − 1
exponenţi caracteristici au partea reală mai mică decât −σ atunci avem
estimările:
(36) |X1 (t, s)| ≤ Ce−σ(t−s) , t ≥ s,
|X2 (t, s)| ≤ C.
Considerăm ecuaţia integrală:
Zt Z∞
(37) ϕ(t) = X(t)a + X1 (t, s)f (s, ϕ(s))ds − X2 (t, s)f (s, ϕ(s))ds,
0 t

unde a = (0, a2 , ..., an )T .

Vom arăta că soluţiile acestei ecuaţii integrale
există, sunt soluţii pentru (35) şi satisfac ϕ(t) → 0 pentru t → ∞. Dacă
soluţia există atunci, cu un calcul simplu, se poate vedea că aceasta este
soluţie şi pentru (35).
Existenţa o arătăm prin metoda aproximaţiilor succesive. Pentru t ≥ 0
avem, ı̂ntrucât prima componentă a lui a este a1 = 0,
(38) |X(t)a| ≤ C1 |a|e−σt
şi pentru |y1 |, |y2 | < δ,
σ
(39) |y1 − y2 |.
|f (t, y1 ) − f (t, y2 )| <
8C
Fie |a| < δ/2C1 şi fie şirul aproximaţiilor succesive, ϕ0 (t) = 0
Zt Z∞
ϕk+1 (t) = X(t)a + X1 (t, s)f (s, ϕk (s))ds − X2 (t, s)f (s, ϕk (s))ds.
0 t

Prin inducţie se demonstrează uşor, folosind (38) şi (39), că

C1 |a|e−σt/2
|ϕk+1 (t) − ϕk (t)| ≤ .
2k
Obţinem astfel un şir de funcţii uniform convergent pe [0, ∞) la o funcţie ϕ
ce satisface
|ϕ(t)| ≤ 2C1 |a|e−σt/2 .
În plus ϕ este soluţie pentru (37) şi deci pentru (35). Aceasta tinde la 0,
uniform ı̂n raport cu a, pentru t → ∞.
37
 Rămâne de studiat mulţimea formată din valorile iniţiale ale acestor
soluţii. Facem t = 0 ı̂n (37) şi obţinem
 Z ∞
1 0
(40) ϕ(0, a) = X(0)a − P−1 (s)f (s, ϕ(s, a))ds.
0 0 0

Întrucât integrala nu are contribuţii la componentele 2, ..., n ale lui ϕ(0, a),
rezultă că, notând cu yj = ϕj (0, a) atunci (y2 , ..., yn ) = T(a2 , ..., an ), unde
T este o aplicaţie liniară bijectivă. Egalitatea (40) se poate scrie
Xn
(41) y1 + yk + G(y2 , ..., yn ) = 0,
k=2
unde G = o(|y)|) pentru y → 0. Aceasta este ecuaţia unei suprafeţe S ce
conţine pe 0 = p(0), definită pentru |(y2 , ...yn )| < δ şi al cărei plan tangent
ı̂n 0 are ecuaţia
Xn
y1 + yk = 0.
k=2
Deci p0 (0) = λe1 nu este tangent la S. Fie acum soluţia q astfel ı̂ncât
|q(t1 ) − p(t0 )| < ε, unde ε este suficient de mic astfel ı̂ncât soluţia φ(t) =
q(t − t0 + t1 ), care verifică inegalitatea |φ(t0 ) − p(t0 )| < ε, să satisfacă
|φ(t) − p(t)| < δ pentru |t − t0 | < 2T . Rezultă că soluţia φ(t) intersectează
suprafaţa S pentru un t2 , |t2 − t0 | < 2T. Rezultă că soluţia ψ(t) = φ(t + t2 )
satisface ψ(t) − p(t) → 0 şi deci q(t − t0 + t1 + t2 ) − p(t) → 0. Teorema este
demonstrată cu t̃ = t0 − t1 − t2 .
Observaţia 3.3.1. Această teoremă poate fi uşor generalizată, ţinând
seama de rezultatele paragrafului precedent. Astfel, fie γ orbită periodică şi
să presupunem că există k exponenţi caracteristici cu partea reală negativă
şi n − k − 1 au partea reală pozitivă. Există atunci varietăţile stabilă W s (γ),
respectiv instabilă W u (γ) ı̂n spaţiul fazelor extins (x, t), de dimensiune k+1,
respectiv n − k, caracterizate de proprietatea că
dist (Φt (x) , γ) → 0
pentru t → ∞ dacă (x, t) ∈ W s (γ) şi pentru t → −∞ dacă (x, t) ∈
W u (γ). De altfel, dacă W s , W u sunt varietăţile stabilă şi instabilă ale
aplicaţiei Poincaré (v. paragraful 4.1) atunci W s (γ) = {Φt (W s ) , t ≥ 0},
W u (γ) = {Φt (W u ) , t ≤ 0}.

38
 3.4. Exerciţii şi probleme
3.1. Pentru ecuaţiile şi sistemele din exerciţiile 2.1,2.2 să se schiţeze
portretul fazelor.
3.2. Pentru următoarele sisteme să se determine punctele staţionare,
natura acestora şi apoi să se schiţeze portretul fazelor:
 0
x = x2 − y 2 − 1
(1) 0 ;
 y 0 = 2y
x = x − xy
(2) 0 2 ;
 0=y−x
y
x = 2x − 2xy
(3) .
y 0 = 2y − x2 + y 2
Să se studieze natura punctelor staţionare pentru ecuaţiile:
(1) x00 − xx0 + x = 0;
(2) x00 + xx0 + sin x = 0.
3.3. Considerăm următorul sistem:
 0
x = x − ax2 − cxy
y 0 = y − by 2 + dxy
cu a, b, c, d > 0, x, y ≥ 0. Acesta reprezintă un model pentru evoluţia a două
specii ı̂n competiţie. Să se determine punctele staţionare şi să se studieze
natura acestora.
3.4. Pentru următoarele sisteme să se calculeze primele 3 iteraţii pentru
aproximarea varietăţilor stabilă, respectiv instabilă ı̂n origine:
 0
x = −x − y 2
(1) 0 2 ;
 y 0= y + x
 x =x
(2) y 0 = y + x2 .
 0
z = −z + y
3.5. Considerăm ecuaţia lui Liénard
x00 + f (x)x0 + g(x) = 0
unde f, g sunt funcţii netede. Presupunem ca există o soluţie T -periodică
ϕ(t). Să se găsească condiţii pentru ca aceasta sa fie orbital asimptotic sta-
bilă.
3.6. Considerăm ecuaţia
x00 − (1 − x2 − y 2 )x0 + x = 0.
Să se determine punctele staţionare şi să se studieze stabilitatea. Să se scrie
ı̂n coordonate polare şi să se determine o soluţie periodică. Să se găsească
exponenţii caracteristici ai sistemului liniarizat şi să se studieze stabilitatea
soluţiei periodice.
39
 3.7. Fie sistemul
x0 = 1 + y − x2 − y 2

.
y 0 = 1 − x − x2 − y 2
Să se determine punctele staţionare şi să se studieze stabilitatea acestora.
Să se scrie sistemul ı̂n coordonate polare şi să se găsească o soluţie periodică.
Determinaţi exponenţii caracteristici ai sistemului liniarizat şi stabilitatea
acestei soluţii.
3.8. Se consideră sistemul
 0
x = µx + y − xf (r)
,
y 0 = −x + µy − yf (r)
unde r = (x2 + y 2 )1/2 , f ∈ C 1 , f (r) > 0 pentru r > 0 şi f (0) = 0. Să se arate
că pentru µ ≤ 0 originea este un punct spiral global asimptotic stabil, iar
pentru µ > 0 originea este punct spiral instabil şi, ı̂n plus, sistemul posedă
o orbită periodică stabilă. Să se schiţeze portretul fazelor.
3.9. Fie sistemul
x0 = −∇V (x),
unde V ∈ C 2 (IRn ). Să se demonstreze că dacă un punct staţionar este
minim local strict pentru V atunci el este asimptotic stabil. Dacă n = 2
şi V este funcţie analitică, atunci orice punct staţionar nedegenerat x0 (i.e.
∇V (x0 ) = 0 şi D2 V (x0 ) nedegenerată) este fie punct şa, fie nod propriu.

40
 CAPITOLUL 4

Sisteme ı̂n dimensiune 2. Studiu global

Studiul global al sistemelor planare beneficiază, ca ingredient esenţial,

de teorema lui Jordan: o curbă simplă ı̂nchisă ı̂mparte planul ı̂n exact
două părţi conexe dintre care una este mărginită. Rezultatul principal
privind sistemele planare este teorema Poincaré-Bendixson de caracteri-
zare a mulţimilor ω−limită ce nu conţin puncte staţionare. Acestea sunt
orbite periodice numite cicluri limită. Instrumentul de bază utilizat ı̂n
demonstraţie este aplicaţia Poincaré, ale carei existenţă şi proprietăţi, utile şi
ı̂n studiul local al stabilităţii orbitelor periodice, sunt demonstrate ı̂n primul
paragraf.
În continuare studiem sistemele dinamice pe torul 2−dimensional. Se
pune ı̂n evidenţă existenţa soluţiilor uniform distribuite ı̂n cazuri particulare,
simple. Este introdus numărul de rotaţie şi se caracterizează cu ajutorul
acestuia existenţa soluţiilor periodice. Menţionăm aici că diferenţa calitativă
semnificativă faţă de cazul planar provine din faptul că topologia spaţiului
fazelor este diferită. Pentru o trecere ı̂n revistă a teoriei sistemelor dinamice
pe varietăţi 2-dimensionale se poate consulta [13].
În final se introduce indexul curbelor ı̂n raport cu un câmp vectorial
precum şi indexul punctelor staţionare.

4.1. Aplicaţia Poincaré

Aplicaţia Poincaré este instrumentul de bază ı̂n studiul comportării
traiectoriilor ı̂n vecinătatea unei soluţii periodice. Se mai numeşte si aplicaţia
dată de prima ı̂ntoarcere.
Fie sistemul

(42) x0 = f (x),
unde f ∈ C 1 (D), D ⊂ IRn si Γ este o orbită periodică a acestuia, imagine a
unei solutii periodice Φt (x0 ), de perioadă T . Fie, de asemenea, un hiperplan
Π perpendicular pe Γ in x0 . Are loc următoarea teoremă care şi defineste
aplicaţia Poincaré:
Teorema 4.1.1. În conditiile enunţate mai sus, există o vecinătate
Nδ (x0 ) şi o funcţie τ : Nδ (x0 ) → IR de clasă C 1 , τ (x0 ) = T , astfel ı̂ncât
Φτ (x) (x) ∈ Π,
41
pentru oricare x ∈ Nδ (x0 ) . Aplicaţia
P : Nδ (x0 ) ∩ Π → Π, P (x) = Φτ (x) (x)
se numeste aplicaţia Poincaré.
Demonstraţie Considerăm funcţia G(t, x) = [Φt (x)−x0 ]·f (x0 ). Se observă
că Φt (x) ∈ Π ⇐⇒ G(t, x) = 0. Lui G ı̂i aplicăm teorema funcţiilor implicite
ı̂n (T, x0 ). G ∈ C 1 şi
∂G
(T, x0 ) = |f (x0 )|2 6= 0,
∂t
deci ipotezele din teorema funcţiilor implicite sunt satisfăcute. Rezultă că
există τ : Nδ (x0 ) → IR de clasă C 1 astfel ı̂ncât τ (x0 ) = T şi G(τ (x), x) = 0
deci Φτ (x) (x) ∈ Π.
Observaţia 4.1.1. Existenţa aplicaţiei Poincaré este asigurată si ı̂n
situaţia mai generală ı̂n care hiperplanul Π nu este perpendicular pe f (x0 )
ci este satisfăcută condiţia de transversalitate f (x0 ) ∦ Π . Mai mult, făcând
schimbarea t → −t, se observă că aplicaţia Poincaré este difeomorfism local.
Observaţia 4.1.2. În cazul n = 2 hiperplanul Π este o dreaptă, pe care
putem alege o orientare.
Se observă că aplicaţia Poincaré P defineşte ı̂n vecinătatea lui x0 o
funcţie monotonă. Într-adevăr, ı̂ntrucât f (x0 ) ∦ Π, rezultă că f (x) este
transversal la Π ı̂ntr-o vecinătate a lui x0 şi deci câmpul vectorial f este
ı̂ndreptat ı̂nspre aceeaşi parte a lui Π. Fie acum x1 , x2 , x3 ∈ Π, x2 = P (x1 ),
x3 = P (x2 ). Trebuie arătat că x3 nu se află ı̂ntre x1 şi x2 , presupuse dis-
tincte, adică neaparţinând unei traiectorii periodice. Aceasta rezultă imediat
din teorema lui Jordan aplicată curbei simple ı̂nchise definite de traiecto-
ria sistemului cuprinsă ı̂ntre x1 şi x2 şi segmentul [x1 , x2 ]. Ţinem seama
că traiectoria {Φt (x2 ), t > 0} nu poate intersecta portiunea de traiectorie
cuprinsă intre x1 şi x2 şi nici segmentul deschis (x1 , x2 ) care trebuie inter-
sectat ı̂n aceeaşi direcţie ca ı̂n capete.
Observaţia 4.1.3. Sistemul liniarizat
x0 = fx (Φt (x0 ))x
este un sistem liniar cu coeficienţi periodici, ai cărui multiplicatori carac-
teristici sunt λ1 = 1 iar restul λ2 , ..., λn coincid cu valorile proprii ale lui
DP (0) (v.[15], p.205).
O primă utilizare a aplicaţiei Poincaré este la studiul stabilităţii soluţiilor
periodice ı̂n cazul sistemelor planare. Pentru simplitatea scrierii, şi fără a
restrânge generalitatea, considerăm x0 = 0 şi Π = IR . Funcţia de deplasare
se defineşte prin
d(x) = P (x) − x , x ∈ IR
cu |x| < ε şi ε suficient de mic. Are loc:
42
 Teorema 4.1.2. Dacă d0 (0) < 0 ciclul Γ este stabil (orbital asimptotic
stabil), iar dacă d0 (0) > 0 ciclul Γ este instabil.
Demonstraţie Dacă d0 (0) < 0, rezultă că pentru x > 0 suficient de mic
d(x) < 0, adică P (x) < x şi, ı̂n plus, 0 < P (x) (traiectoria care trece prin x
rămâne de aceeaşi parte a traiectoriei periodice care trece prin 0). Pentru
x < 0 are loc x < P (x) < 0. Fie x > 0 şi construim şirul xn = P n (x) care
este un şir de numere pozitive descrescător, deci convergent la un y ≥ 0.
Întrucât xn+1 = P (xn ), trecând la limită, obţinem y = P (y) şi deci y = 0,
ceea ce ı̂nseamnă că ciclul Γ este orbital asimptotic stabil. Un raţionament
analog se face in cazul d0 (0) > 0.
Următoarea teoremă ne dă o formulă de calcul al derivatei aplicaţiei
Poincaré:
Teorema 4.1.3. Pentru x0 ∈ Γ are loc

RT
(43) P 0 (x0 ) = e 0 ∇·f (x(t))dt
,
unde ∇ · f reprezintă divergenţa câmpului vectorial f .
Demonstraţie Fără a restrânge generalitatea, presupunem x0 = 0 şi f (x0 )
paralel cu axa Ox1 , deci Π = Ox2 . Are loc, pentru y ∈ Ox2 ,
P (y) = Φ2τ (y) ((0, y)),

unde Φt (x1 , x2 ) = (Φ1t (x1 , x2 ), Φ2t (x1 , x2 )). Derivând, obţinem :

d 2 ∂ 2
P 0 (y) = Φτ (y) ((0, y)) · τ 0 (y) + Φ ((0, y)) =
dt ∂x2 τ (y)
(44)
∂ 2
= f2 (Φτ (y) ((0, y))) · τ 0 (y) + Φ ((0, y)).
∂x2 τ (y)
Pe de altă parte, ţinând seama de alegerea transversalei, are loc

Φ1τ (y) ((0, y)) = 0

şi derivând această egalitate obţinem:

d 1 ∂ 1
Φτ (y) ((0, y)) · τ 0 (y) + Φ ((0, y)) = 0,
dt ∂x2 τ (y)
deci

∂ 1
0 ∂x2 Φτ (y) ((0, y))
(45) τ (y) = − .
f1 (Φτ (y) ((0, y)))

Înlocuind (45) ı̂n (44) obţinem:

43
(46)
∂ 2 ∂ 1
∂x2 Φτ (y) ((0, y)) · f1 (Φτ (y) ((0, y))) − f2 (Φτ (y) ((0, y))) · ∂x2 Φτ (y) ((0, y))
P 0 (y) = .
f1 (Φτ (y) ((0, y)))
Ţinând seama acum de proprietatea semigrupală a sistemelor dinamice, are
loc:

Φt+T (x1 , x2 ) = ΦT (Φ1t (x1 , x2 ), Φ2t (x1 , x2 ))

şi, prin derivare ı̂n raport cu t ı̂n t = 0, obţinem:

d ∂ ∂
Φt |t=T = ΦT · f1 (Φ0 ) + ΦT · f2 (Φ0 ),
dt ∂x1 ∂x2
de unde avem că:
∂ 1 ∂ 1

 f (Φ ) = ΦT · f1 (Φ0 ) + Φ · f2 (Φ0 )
 1 T ∂x2 T

 ∂x1
.

 ∂ 2 ∂ 2
 f2 (ΦT ) =
 ΦT · f1 (Φ0 ) + Φ · f2 (Φ0 )
∂x1 ∂x2 T
Pentru simplitatea scrierii am omis argumentele funcţiilor, care se deduc
usor din ecuaţia precedentă. Din acest sistem, obţinem că
∂ 2 ∂ 1
ΦT · f1 (ΦT ) − f2 (ΦT ) · Φ
∂x2 ∂x2 T
(47) f1 (Φ0 ) = .
∂ 1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ 2
ΦT · ΦT − ΦT · ΦT
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
În ecuaţia (47) luăm (x1 , x2 ) = (0, 0) şi ı̂nlocuim ı̂n egalitatea (46) pentru
y = 0. Obţinem astfel

∂ 1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ 2
P 0 (0) = Φ (0) · Φ (0) − Φ (0) · Φ (0).
∂x1 T ∂x2 T ∂x2 T ∂x1 T
Dar acesta nu este altceva decât determinantul derivatei in raport cu datele
iniţiale a lui Φt (v. [5],[18]). Putem deci aplica teorema lui Liouville (v.
[5]) şi obţinem (43).
Corolar 4.1.1. Soluţia periodică x(t), de perioadă T , este asimptotic
stabilă dacă Z T
∇ · f (x(t))dt < 0
0
şi este instabilă dacă
Z T
∇ · f (x(t))dt > 0.
0
Dacă are loc egalitatea, atunci situaţia este indecisă, putând avea loc, după
caz, atât stabilitatea cât şi instabilitatea.
44
 4.2. Teorema Poincaré-Bendixson
În acest paragraf este studiată structura mulţimilor ω-limită ı̂n cazul
soluţiilor mărginite la +∞, ale ecuaţiei (42) ı̂n dimensiune 2, adică f : D ⊂
IR2 → IR2 . Rezultatul central al acestui paragraf este teorema Poincaré-
Bendixson, care spune ı̂n esenţă că mulţimile ω-limită, care nu conţin puncte
staţionare ale sistemului, sunt traiectorii periodice ale acestuia.Vom demon-
stra pentru ı̂nceput câteva rezultate preliminare.
Vom numi transversală la câmpul vectorial f un segment ı̂nchis de dreaptă
l ce nu conţine puncte ı̂n care f k l.
Observaţia 4.2.1. Fiecare punct nestaţionar pentru sistem este conţinut
ı̂ntr-o transversală.
Lema 4.2.1. a) O transversală este intersectată de traiectorii ı̂n aceeaşi
direcţie.
b) Daca x0 ∈ l, atunci pentru orice ε > 0 există o vecinătate Bδ a lui x0 ,
astfel ı̂ncât x(t, 0, x0 ) intersectează pe l la un moment t, |t| < ε.
Demonstraţie a) Rezultă imediat din faptul că l este transversală la câmpul
vectorial f .
b) Pentru simplitate, să presupunem că x0 = 0, iar l ⊂ Ox1 . Pentru a
demonstra afirmaţia, trebuie rezolvată, ı̂n raport cu t, ecuaţia Φ2t (x) = 0, ı̂n
vecinătatea punctului (t, x) = (0, 0). Întrucât
d 2
Φ (0)|t=0 = f2 (0) 6= 0,
dt t
afirmaţia rezultă prin aplicarea teoremei funcţiilor implicite.
Lema 4.2.2. Un arc finit A al unei orbite γ intersectează pe l ı̂ntr-
un număr finit de puncte ordonate. Dacă γ este orbită periodică, atunci
γ ∩ l = {x0 }.
Demonstraţie Faptul că punctele de intersecţie sunt ordonate pe l s-a
demonstrat ı̂n paragraful precedent (v. observaţia 4.1.2). Rămâne de arătat
că punctele de intersecţie sunt ı̂n număr finit. Raţionăm prin reducere la
absurd şi presupunem că nu ar fi aşa. Atunci acestea ar forma un şir pe l,
x(tn ), tn → t0 (arcul este finit). Există atunci ξn ∈ (tn , tn+1 ) astfel ı̂ncât
x(tn+1 ) − x(tn )
x0 (ξn ) = k l.
tn+1 − tn
Trecând la limită, obţinem că f (x(t0 )) = x0 (t0 ) k l, ceea ce contrazice faptul
că l este transversală.
În cazul unei orbite periodice, să presupunem că aceasta ar intersecta
l succesiv ı̂n P1 şi P2 . Fie Γ curba Jordan formată din arcul de traiectorie
cuprins ı̂ntre cele două puncte şi segmentul [P1 , P2 ]. Să presupunem, pentru
a face o alegere, că γ + (P2 ) intră mai ı̂ntâi ı̂n interiorul curbei Γ. Traiec-
toria γ este ı̂nsă periodică, deci γ + (P2 ) trebuie să ajungă ı̂n punctul P1 .
Aceasta nu se poate ı̂ntâmpla ı̂nainte ca γ + (P2 ) să iasă din int Γ, pentru că
45
segmentul [P1 , P2 ] nu poate fi intersectat ı̂n unicul mod posibil, fiind vorba
de o transversală, decât din exteriorul curbei Γ. Această trecere dintr-o
componentă conexă a planului ı̂n cealaltă nu se poate face deci, decât inter-
sectând arcul deschis de traiectorie cuprins ı̂ntre punctele P1 şi P2 ceea ce
nu se poate deoarece P1 nu ar mai aparţine ı̂n acest fel orbitei periodice. Un
raţionament analog se face ı̂n situaţia ı̂n care γ + (P2 ) intersectează mai ı̂ntâi
exteriorul curbei Γ. Contradicţia la care am ajuns ne arată că o transversală
intersectează o traiectorie periodică ı̂n cel mult un punct.
Lema 4.2.3. Daca γ + ∩ ω(γ + ) 6= ∅, atunci γ + este orbită periodică.
Demonstraţie Să presupunem că γ + nu ar fi orbită periodică. Fie x0 ∈
γ + ∩ ω(γ + ). Întrucât x0 este punct regulat, fie l o transversala la câmpul
vectorial f ı̂n x0 . Cum x0 ∈ ω(γ + ) rezultă că γ + intră ı̂n vecinătăţi oricât de
mici ale lui x0 . Aceasta implică, conform lemei 4.2.1, că γ + intersectează pe
l ı̂ntr-o infinitate de puncte ı̂n vecinătatea lui x0 , iar aceste puncte formează
un şir monoton x0 , x1 , ..., xn , ... pe l (observaţia 4.1.2) care nu poate converge
la x0 .
Observaţia 4.2.2. Analizând demonstraţia lemei precedente, se observă
că l ∩ ω(γ + ) nu poate conţine decât cel mult un punct.
Lema 4.2.4. Dacă ω(γ + ) conţine o orbită periodică, atunci coincide cu
aceasta.
Demonstraţie Să presupunem că ω(γ + ) ar conţine o orbită periodică γx
cu care nu coincide . Ştim că ω(γ + ) este mulţime conexă şi fie y ∈ γx
punct de acumulare pentru ω(γ + ) \ γx . Fie, de asemenea, o transversală l
ı̂n y. Pentru z ∈ ω(γ + ) \ γx suficient de apropiat de y, γz intersectează pe
l ı̂ntr-un punct diferit de y pentru că γz ⊂ ω(γ + ) \ γx , ceea ce contrazice
lema 4.2.3 şi observaţia 4.2.2.
În acest moment putem demonstra rezultatul principal al acestui paragraf:
Teorema 4.2.1. (Poincaré-Bendixson) Fie γ + semiorbită mărginită pen-
tru care ω(γ + ) nu conţine decât puncte regulate ale lui f . Atunci ω(γ + ) este
orbită periodică. Dacă γ + 6= ω(γ + ) atunci ω(γ + ) se numeşte ciclu limită.
Demonstraţie Fie x0 ∈ ω(γ + ) şi fie x ∈ ω(x0 ) ⊂ ω(γ + ). Din ipoteză, x
este punct regulat Fie l o transversală ı̂n x. Ţinând seama de observaţia
4.2.2, avem că l ∩ ω(γ + ) = {x}. Rezultă atunci că γx0 este orbită periodică.
Într-adevăr, aceasta trebuie să intersecteze l ı̂n x sau ı̂n puncte oricât de
apropiate de x, ori această ultimă situaţie nu este posibilă. Rezultă deci, că
x ∈ γx0 şi, conform lemei 4.2.3, γx0 este orbită periodica. Din lema 4.2.4
obţinem că ω(γ + ) este orbită periodică.

46
 4.3. Ecuaţii diferenţiale pe tor
Vom studia ecuaţia (42) ı̂n care f este un câmp vectorial pe torul 2-
dimensional T 2 = S 1 × S 1 .
Considerăm mai ı̂ntâi cazul cel mai simplu, f (x1 , x2 ) = (α, β), unde α, β ∈
IR.
α
Teorema 4.3.1. Dacă raportul λ = ∈ Q, atunci orice curbă integrală
β
este ı̂nchisă (soluţiile ecuaţiei sunt periodice). Dacă λ ∈ IR \ Q, atunci orice
curbă integrală este densă peste tot ı̂n tor.
Demonstraţie Să presupunem că λ ∈ Q, ceea ce ı̂nseamna că λ = p/q,
p, q ∈ Z. Rezolvând ecuaţia, obţinem
x1 = x01 + αt, x2 = x02 + βt.
2pπ 2qπ
Se observă că, pentru t = = ,
α β
x1 (t) = x01 (mod 2π), x2 (t) = x02 (mod 2π),
deci soluţia ecuaţiei pe tor este periodică.
Pentru a studia cazul λ ∈ IR \ Q avem nevoie de câteva rezultate prelim-
inare, ce prezintă un interes deosebit.
Fie M o varietate diferenţiabilă (subvarietate a unui spaţiu euclidian) şi
f un câmp vectorial pe M. Considerăm ecuaţia (42) ı̂n această situaţie şi fie
ϕ(t) o soluţie a acesteia.
Se spune că orbita ϕ este uniform distribuită ı̂n D ⊂ M , dacă
µ{t ∈ [0, T ] : ϕ(t) ∈ D} µ(D)
lim = .
T →∞ T µ(M )
Fie g : M → R. Numim media temporală a lui g, de-a lungul traiectoriei
{Φt (x), t ≥ 0}, limita (ı̂n cazul ı̂n care aceasta există)
ZT
1
lim g(Φt (x))dx =: gb(x).
T →∞ T
0

În cele ce urmează ne plasăm ı̂n ipotezele teoremei 4.3.1.

Propoziţia 4.3.1. Dacă λ ∈ IR \ Q, atunci pentru orice functie con-
tinuă (sau Riemann integrabilă) g, definită pe M , are loc egalitatea ı̂ntre
media ı̂n raport cu timpul şi media spaţială, mai precis:
ZT Z2πZ2π
1 1
(48) lim g(Φt (x))dx = 2 gdx1 dx2 .
T →∞ T 4π
0 0 0

Demonstraţie Demonstrăm mai ı̂ntâi (48) pentru funcţii de forma ei(k,x)

unde k = (k1 , k2 ) ∈ Z2 , (k, x) = k1 x1 + k2 x2 . Fie ω = (α, β). Are loc, pentru
47
k 6= 0,

ZT ZT
1 i(k,x+ωt) 1 ei(k,x) 1 i(k,ω)T
e dt = ei(k,x) ei(k,ω)t dt = · [e − 1] −→ 0.
T T i(k, ω) T T →∞
0 0

Pe de altă parte,
Z2πZ2π
ei(k,x) dx1 dx2 = 0,
0 0

deci (48) este satisfăcută ı̂n această situaţie (cazul k = 0 este evident).
Din liniaritate rezultă teorema pentru polinoame trigonometrice, complexe
sau reale. În cazul general, teorema rezultă din faptul că orice funcţie
continuă pe tor poate fi aproximată ı̂n topologia convergenţei uniforme
prin polinoame trigonometrice. Cazul funcţiilor integrabile poate fi tratat
asemănator, ţinând seama că o funcţie integrabilă poate fi aproximată uni-
form, cu exceptia unei mulţimi de măsură oricât de mică, cu funcţii continue.

În acest moment putem ı̂ncheia demonstraţia teoremei 4.3.1, folosind

propoziţia 4.3.1 ı̂n care luăm pe g = χD , funcţia caracteristică a unei mulţimi
deschise D ⊂ T 2 , şi obţinând chiar ceva mai mult şi anume că soluţiile sunt
uniform distribuite.

Observaţia 4.3.1. Putem să considerăm ecuaţii pe torul n-dimensional

T n , f (x) = ω = (ω1,..., ωn ). Se demonstrează analog că, daca ω este nere-
zonant (pentru orice k ∈ Zn , (k, ω) 6= 0), atunci traiectoriile sunt uniform
distribuite, deci dense peste tot.

Observaţia 4.3.2. Propoziţia 4.3.1 este de fapt un caz particular al

unui rezultat central ı̂n teoria ergodică şi anume teorema Birkhoff-Khinchin
(v.[8] p.11). Menţionăm aici enunţul acestei teoreme.
Fie (M, Σ, µ) un spaţiu cu masură de probabilitate, f ∈ L1 (M ) şi T :
M → M un endomorfism (T măsurabilă şi pentru orice A ∈ Σ, µ(A) =
µ(T −1 (A))). Atunci a.p.t. x ∈ M următoarea limită există şi este finită:
n−1
1X def
lim f (T k (x)) = f (x).
n→∞ n
k=0

În cazul unui semiflux Φt de endomorfisme (se presupune ı̂n plus că pentru
orice f măsurabilă pe M funcţia (t, x) →f (Φt (x)) este măsurabilă) există
a.p.t. x ∈ M limita

1 t
Z
def
lim f (Φt (x)) = f (x).
t→∞ t 0

48
Mai mult, f este invariantă adică f (T (x)) = f (x), respectiv f (Φt (x)) =
f (x). f ∈ L1 (M ) şi Z Z
f (x)dµ = f (x)dµ.
M M
Rămâne de observat că, ı̂n cazul unui sistem dinamic ergodic (cu proprieta-
tea că dacă A este mulţime invariantă atunci ı̂n mod necesar µ(A) = 0 sau
1) atunci o funcţie invariantă la flux este constantă a.p.t.
În cele ce urmează vom studia ecuaţia (42) pe torul 2-dimensional, ı̂n
cazul general. Vom presupune că f1 6= 0. Aceasta ı̂nseamnă că orice traiec-
torie a sistemului face o infinitate de turaţii ı̂n plan longitudinal. Aceasta ne
spune că putem defini aplicaţia Poincaré care asociază unui punct de pe un
meridian, de exemplu {0}×S 1 , punctul următor de intersecţie al traiectoriei
care trece prin punct, cu meridianul respectiv. Mai precis, ţinând seama că
ecuaţia (42) este echivalentă cu ecuaţia
dy f2 (x, y)
(49) = ,
dx f1 (x, y)
definim
P (y0 ) = y(2π, 0, (0, y0 )).
Se observă că P are proprietatea că P (y + 2π) = P (y) + 2π, deci putem
privi pe P şi ca aplicaţie de la S 1 la S 1 . Evident, P este un difeomorfism
care păstrează orientarea pe cerc şi putem scrie:
P (y) = y + p(y),
unde p este o funcţie 2π periodică cu p0 (y) > −1. Funcţia p se numeşte
funcţie unghiulară.
Observaţia 4.3.3. Studiul proprietăţilor sistemului dinamic pe tor se
reduce astfel la studiul proprietăţilor unui difeomorfism al cercului. Astfel,
de exemplu, punctele periodice ale lui P corespund orbitelor ı̂nchise.
Definiţia 4.3.1. Numărul de rotaţie se defineşte ca fiind limita (dacă
aceasta există)

1 p(y) + p(P y) + ... + p(P n−1 y)

(50) µ= lim .
2π n→∞ n
Teorema 4.3.2. Numărul de rotaţie există şi definiţia nu depinde de
y. Acesta este raţional dacă şi numai dacă există traiectorii ı̂nchise (sau,
echivalent, există puncte periodice ale difeomorfismului P pe S 1 ).
Demonstraţie Fie
pn (y) = p(y) + p(P y) + ... + p(P n−1 y) = P n y − y .
Să arătăm mai ı̂ntâi că pentru orice y1 , y2 ,
|pn (y1 ) − pn (y2 )| < 2π.
49
Aceasta implică ı̂n particular că, dacă limita ı̂n (50) există pentru un y1 ,
atunci aceasta există pentru orice y şi acestea sunt egale.
Într-adevăr, cum P n duce intervale de lungime 2π ı̂n intervale de lungime
2π şi este o funcţie crescătoare, dacă 0 ≤ y1 < y2 < 2π,
|pn (y1 ) − pn (y2 )| = |(P n y2 − P n y1 ) − (y2 − y1 )| < 2π.
Dacă |y1 − y2 | ≥ 2π ţinem seama de faptul că pn este o funcţie 2π periodică
şi ne putem raporta la cazul precedent.
Pe de altă parte,
m−1
X 1 pn (P kn 0)
pnm (0) n
=
mn m
k=0

şi, ı̂ntrucât |pn (y) − pn (0)| < 2π pentru orice y, rezultă că
pnm (0) pn (0) 2π
| − |< ,
mn n n
deci
pm (0) pn (0) 2π 2π
| − |< + −→ 0.
m n n m m,n→∞
Rezultă că limita ı̂n (50) există şi este finită, deci numărul de rotaţie este
bine definit şi nu depinde de y.
Să arătăm acum ca µ ∈ Q dacă şi numai dacă există traiectorii ı̂nchise.
Să presupunem mai ı̂ntâi că există traiectorii ı̂nchise, deci există y ∈ S 1 şi
n ∈ N+ astfel ı̂ncât P n y = y mod 2π deci pn (y) = 2mπ cu m ∈ Z. Un calcul
m
simplu arată că µ = .
n
m
Reciproc, să presupunem că µ = ∈ Q. Dacă pentru orice y, pn (y) >
n
2πm, atunci pn (y) > 2πm + δ cu δ > 0 suficient de mic. Deci ar trebui
m
ca µ > , absurd. La fel, nu putem avea pn (y) < 2πm pentru orice y.
n
Rezultă existenţa unui y, pn (y) = 2πm. Evident, traiectoria ce trece prin y
este ı̂nchisă.

4.4. Indexul punctelor staţionare izolate

Vom defini indexul unei curbe ı̂n raport cu un câmp vectorial şi, ţinând
seama de proprietăţile acestuia, vom defini indexul unui punct staţionar
izolat al unui câmp vectorial.
Fie f : Ω ⊂ IR2 → IR2 , continuă şi Γ o curbă Jordan ı̂n Ω, orientată, ce
nu conţine puncte staţionare ale lui f (x este staţionar dacă f (x) = 0).
Definiţia 4.4.1. Indexul If (Γ) al curbei Γ ı̂n raport cu câmpul vectorial
f este dat de variaţia unghiului Θ făcut de f cu axa Ox1 , când curba Γ este
parcursă o dată ı̂n sens pozitiv ı̂n raport cu orientarea dată:
∆Θ
If (Γ) = .
2π
50
 Observaţia 4.4.1. Indexul depinde numai de restricţia lui f la Γ. Dacă
pe Γ are loc f (x) = λ(x)g(x), atunci If (Γ) = Ig (Γ).
Observaţia 4.4.2. Se observă că indexul este un număr ı̂ntreg şi de-
pinde continuu de f . Dacă F(s, ·) este o familie de câmpuri vectoriale astfel
ı̂ncât, pentru orice 0 ≤ s ≤ 1, F(s, ·) nu are puncte staţionare pe Γ, atunci
IF(0,·) (Γ) = IF(1,·) (Γ). Indexul are deci proprietatea de invarianţă la omo-
topie.
Observaţia 4.4.3. Dacă If (Γ) = 0, atunci, privind pe f ca pe o funcţie
cu valori complexe, pentru x ∈ Γ, f = ρ(x)eiϕ(x) unde ϕ : Γ → IR este o
funcţie continuă iar ρ(x) = |f (x)|.
Γ este o curbă Jordan deci este imaginea homeomorfă a unui cerc. Fie
−1
h : S 1 → Γ acest homeomorfism. Fie g(x) = eidθ(h (x)) câmp vectorial
pe Γ. Se observă atunci că Ig (Γ) = d. Reciproc, dacă If (Γ) = d, ı̂ntrucât
−1 −1
f eidθ(h (x)) are index nul, rezultă că f (x) = ρ(x)ei(ϕ(x)+dθ(h (x))) .
Propoziţia următoare dă două formule de calcul pentru index :
Propoziţia 4.4.1. Să presupunem că Γ este o curbă C 1 şi, de asemenea,
f ∈ C 1 (Γ) cu |f | = 1. Atunci
Z
1
(51) If (Γ) = f ∧ fτ ds,
2π Γ
unde fτ este derivata lui f de-a lungul lui Γ, fτ = ∇f · τ, τ fiind câmpul
vectorial unitar tangent la Γ, orientat pozitiv.
Dacă, ı̂n plus, interiorul curbei int Γ = D ⊂ Ω şi u ∈ C 1 (D, IR2 ), u = f
pe ∂D atunci
Z
1
(52) If (Γ) = ux ∧ ux2 dx1 dx2 ,
π D 1
unde, pentru două câmpuri vectoriale u = (u1 , u2 )T , v = (v 1 , v 2 )T produsul
exterior ∧ este definit prin u ∧ v = u1 v 2 − u2 v 1 .
Demonstraţie Câmpul vectorial f se scrie f (x) = eiΘ(x) unde Θ este
definită pe Γ şi este continuă cu excepţia unui punct unde are un salt ∆Θ.
ı̂ntrucât fτ = iΘτ eiΘ rezultă că f ∧ f τ = Θτ şi prima expresie a indexului
rezultă din formula lui Leibniz.
Fie acum u cu proprietăţile din enunţ. Se observă că
1 ∂ ∂
ux1 ∧ ux2 = ( (u ∧ ux2 ) + (ux1 ∧u)).
2 ∂x1 ∂x2
Folosind formula lui Stokes şi, ţinând seama că pe Γ u ∧ ux2 = Θx2 , ux1 ∧u =
−Θx1 , ν1 = τ2 , ν2 = −τ1 , obţinem
Z Z
1
ux1 ∧ ux2 dx1 dx2 = (u ∧ ux2 )ν1 + (ux1 ∧u)ν2 ds =
D 2 Γ
Z
1
= Θτ ds = πIf (Γ).
2 Γ
51
 Corolar 4.4.1. Dacă f (x) = λ(x)τ (x) pe Γ, cu λ(x) 6= 0 atunci If (Γ) =
+1. Dacă Γ este orbită periodică corespunzătoare lui f , atunci If (Γ) = ±1.
Teorema 4.4.1. Dacă Γ este o curbă Jordan astfel ı̂ncât nu există
puncte staţionare ale lui f pe Γ sau ı̂n interiorul său D, atunci If (Γ) = 0.
Demonstraţie Vom face demonstraţia ı̂n cazul ı̂n care atât Γ cât şi f sunt
de clasă C 1 . Fie u = f /|f |. Ţinând seama de Remarca 4.4.1, Iu (Γ) = If (Γ).
Folosim formula de calcul dedusă mai sus şi obţinem că
Z
1
If (Γ) = ux ∧ux2 dx1 dx2 .
π D 1
Dar, ı̂ntrucât |u|2 = 1, rezultă prin derivare u · ux1 = 0 şi u · ux2 = 0 deci
ux1 ∧ux2 = 0 şi If (Γ) = 0.
Corolar 4.4.2. O orbită periodică Γ conţine cel puţin un punct staţionar
al lui f ı̂n interiorul său.
Observaţia 4.4.4. În acelaşi mod rezultă că, dacă Γ1 , Γ2 sunt două
curbe Jordan orientate pozitiv, cu Γ1 inclusă ı̂n interiorul lui Γ2 , astfel ı̂ncât
câmpul vectorial f să nu aibă puncte staţionare ı̂n domeniul ce are drept
frontieră Γ1 ∪ Γ2 , atunci If (Γ1 ) = If (Γ2 ). Având ı̂n vedere acest lucru putem
da următoarea definiţie:
Definiţia 4.4.2. Indexul unui punct staţionar izolat x0 al câmpului vec-
torial f este
If (x0 ) = If (Γ),
unde Γ este o curbă Jordan orientată pozitiv ce conţine ı̂n interiorul său
numai un punct staţionar al lui f şi anume x0 .
Observaţia 4.4.5. Dacă interiorul curbei Γ, care este orientată pozitiv,
conţine P
un număr finit de puncte staţionare ale lui f , x1 , ..., xn , atunci
If (Γ) = i If (xi ). Aceasta rezultă imediat folosind a doua formulă de calcul
pentru index.
Să calculăm acum indexul unui punct staţionar izolat nedegenerat x0 al lui
f . În jurul lui x0 are loc
f (x) = A(x − x0 ) + o(|x − x0 |),
 
a b
cu A = , det A 6= 0. Rezultă că, pentru r > 0 suficient de mic,
c d
sf (x) + (1 − s)A(x − x0 ) 6= 0 pentru 0 ≤ s ≤ 1. Rezultă că, pe ∂Br ,
câmpurile vectoriale f (x) şi g(x) = A(x − x0 ) sunt omotope şi deci If (x0 ) =
If (∂Br ) = Ig (∂Br ) = Ig (∂B1 ). Folosind (51) obţinem
(ad − bc) 2π
Z
dθ
Ig (∂B1 ) = 2 + (c cos θ + d sin θ)2
.
2π 0 (a cos θ + b sin θ)
52
Membrul drept ı̂n formula de mai sus este continuu ca funcţie de (a, b, c, d)
cu ad − bc 6= 0. Să presupunem că ad − bc > 0. Distingem două situaţii şi
anume ad > 0 sau ad ≤ 0. Dacă ad > 0 facem b, c → 0 şi d → a iar dacă
ad ≤ 0 facem a, d → 0 şi b → c şi obţinem:
Z 2π
1
Ig (∂B1 ) = dθ = +1.
2π 0
În acelaşi fel se obţine Ig (∂B1 ) = −1 dacă det A < 0.
Am obţinut aşadar următorul rezultat:
Propoziţia 4.4.2. Indexul punctului staţionar nedegenerat x0 al lui f
este egal cu semnul determinantului Jacobian al lui f ı̂n x0 .

4.5. Exerciţii şi probleme

4.1. Fie sistemul
x0 = −y + x(1 − r2 )

.
y 0 = x + y(1 − r2 )
Să se arate ca γ(t) = (cos t, sin t)T este orbită periodică şi să se calculeze
aplicaţia Poincaré. Studiaţi stabilitatea acestei orbite.
4.2. Să se scrie ı̂n coordonate polare sistemul
 0 p
x = µx + y − x p x2 + y 2
.
y 0 = −x + µy − y x2 + y 2
Să se arate că acesta are o orbită periodică şi să se determine aplicaţia
Poincaré pentru aceasta. Ce se poate spune despre stabilitatea acesteia?
4.3. Să se determine aplicaţia perioadă pentru ecuaţia
x00 + 3x0 + 2x = cos t.
Să se găsească punctele periodice pentru aceasta şi să se studieze stabilitatea.
4.4. Să se arate că γ(t) = (2 cos 2t, sin 2t)T este orbită periodică pentru
sistemul 
0 x2 2
 x = −4y + x(1 − 4 − y )


2
 y 0 = x + y(1 − x − y 2 )


4
şi să se studieze stabilitatea acesteia.
4.5. Să se arate că sistemele
x0 = x − y − (x2 + 3y 2 /2)x

(1) ,
y 0 = x + y − (x2 + y 2 /2)y
x0 = 2x + 2y − x(2x2 + y 2 )

(2) ,
y 0 = −2x + y − y(2x2 + y 2 )
x0 = −y − x3 + x

(3) ,
y0 = x − y3 + y
53
 x0 = x + y − x3 − 6xy 2

(4)
y 0 = 2y − 8y 3 − x2 y − x/2
au cicluri limită.
4.6. Fie D ⊂ IR2 o mulţime deschisă, simplu conexa şi f ∈ C 1 (D, IR2 )
un câmp vectorial astfel ı̂ncât ∇ · f păstrează semn constant ı̂n D şi are
un număr finit de zerouri. Să se arate că ı̂n D nu există orbite periodice
corespunzătoare lui f (Criteriul lui Bendixson)
4.7. Să se arate că sistemul
 0
x = x − y − x3
y0 = x + y − y3
√
are o unică orbită periodică ı̂n mulţimea A = {x,1 < |x| < 2}
4.8. Fie sistemul
x0 = −y + x(r4 − 3r2 + 1)

y 0 = x + y(r4 − 3r2 + 1).
Să se arate că există exact două orbite periodice, una ı̂n discul {x,|x| < 1}
şi una ı̂n mulţimea A = {x,1 < |x| < 3}.
4.9. Să se arate că ecuaţia
x00 + ε x2 + x02 − 1 x0 + x3 = 0

are cel puţin o soluţie periodică.

4.10. Considerăm ecuaţia lui Lienard ı̂n ipotezele precizate ı̂n exemplul
1.2.3. Să se arate că ecuaţia are un ciclu limită care este stabil.
4.11. Să se determine indexul punctelor staţionare pentru sistemele:
 0
x = −x2 + 3y 2
(1) 0 ;
 y 0 = 2xy3
x = xy
(2) .
y 0 = x2 − y 4
4.12. Să se determine indexul punctelor staţionare ale ecuaţiei pendulu-
lui cu frecare
x00 = −kx0 − A sin x,
unde A, k > 0.

54
 CAPITOLUL 5

Stabilitate structurală

În acest capitol introducem noţiunea de stabilitate stucturală. Demon-

străm teorema lui Hartman-Grobman de stabilitate a punctelor hiperbolice
şi studiem cazul difeomorfismelor cercului, ı̂n strânsă legătură cu sistemele
dinamice pe tor, precum şi câmpurile vectoriale pe varietăţi 2-dimensionale.
În dimensiune 1 sau 2 proprietatea de stabilitate structurală este generică,
ı̂n sensul că este caracteristică unei mulţimi deschise şi dense de sisteme
dinamice. Unul din modurile de apariţie a haosului poate fi gândit ca fiind
instabilitatea structurală. Există exemple de sisteme dinamice pe varietăţi
3 -dimensionale ce sunt structural instabile, iar ı̂n vecinătatea acestora nu
există sisteme dinamice structural stabile.
Clasificarea modurilor ı̂n care un sistem dinamic, depinzând de un pa-
rametru, ı̂şi schimbă structura topologică atunci când parametrul variază,
face obiectul teoriei bifurcaţiilor. Nu ne propunem să facem o introducere
ı̂n această teorie, ci numai să prezentăm elementele ce influenţează stabili-
tatea structurală, deci, prezenţa punctelor de bifurcaţie. Bifurcaţiile pot fi
locale, cele datorate schimbării stabilităţii punctelor staţionare sau orbitelor
periodice ale sistemului, sau globale, atunci când schimbarea stabilităţii se
datorează aspectelor globale ale fluxului. Aspecte privind bifurcaţiile locale
au fost deja ı̂ntâlnite ı̂n capitolul 2. Aspectele globale ale unui sistem di-
namic, ce pot influenţa stabilitatea structurală a acestuia, pot fi numărul de
rotaţie, orbitele homoclince sau heteroclinice etc.

5.1. Noţiuni introductive

Definiţia 5.1.1. Fie două sisteme dinamice (M1 , Φt ) şi (M2 , Ψt ) două
sisteme dinamice. Vom spune că acestea sunt topologic echivalente dacă
există un homeomorfism h : M1 → M2 care transformă traiectoriile primului
sistem dinamic ı̂n traiectoriile celui de-al doilea păstrând sensul, dar nu
neapărat parametrizarea.
Observaţia 5.1.1. Dacă este vorba de sisteme dinamice discrete, atunci
acestea sunt definite prin funcţii continue Fi : Mi → Mi . În această situaţie
vom spune că F1 şi F2 sunt topologic echivalente şi aceasta se ı̂ntâmplă dacă
există h, ca mai sus ,astfel ı̂ncât F2 ◦ h = h ◦ F1 .
Fie acum M o mulţime deschisă din IRn (sau o varietate diferenţiabilă
privită ca subvarietate a lui IRn ) şi fie f un câmp vectorial pe M. Definim
k f k1 = supM {|f (x)| + |Df (x)|}.
55
 Definiţia 5.1.2. Dat câmpul vectorial f (sau sistemul dinamic generat
de acesta), vom spune că acesta este structural stabil dacă există ε > 0,
astfel ı̂ncât pentru orice câmp vectorial g, g = f pe CK unde K ⊂ M este
un compact şi k f − g k1 < ε, atunci sistemele dinamice generate de f , g sunt
topologic echivalente.
Definiţia 5.1.3. O aplicaţie continuă F : M → M este structural stabilă
dacă există ε > 0 astfel ı̂ncât, dacă F = G pe CK unde K ⊂ M compact
şi k F − G k0 = supM |F (x) − G(x)| < ε, atunci F şi G sunt topologic
echivalente.
Observaţia 5.1.2. Între punctele staţionare şi orbitele periodice ale
unor sisteme dinamice topologic echivalente există o corespondenţă biuni-
vocă. Remarcăm totuşi că echivalenţa topologică nu face distincţie ı̂ntre
noduri proprii, improprii şi puncte spirale. De exemplu, câmpurile vecto-
riale liniare din IR2 date de aplicaţiile liniare cu matricile
     
2 0 2 1 2 1
, ,
0 1 0 2 −1 2
sunt topologic echivalente deşi 0 este ı̂n fiecare situaţie punct staţionar de
alt tip. În mod evident, ı̂nsă, echivalenţa topologică face distincţie ı̂ntre
puncte şa şi atractori stabili sau instabili.
Fie un sistem dinamic (M1 , Φµt ) depinzând de un parametru µ ∈ IRm .
Definiţia 5.1.4. Se spune că µ0 este un punct de bifurcaţie pentru sistem
dacă acesta, pentru µ = µ0 , este structural instabil şi ı̂n orice vecinătate a
lui µ0 există µ1 , µ2 6= µ0 , astfel ı̂ncât sistemele corespunzătoare nu sunt
topologic echivalente.
Menţionăm că, ı̂n general, ı̂n teoria bifurcaţiilor se consideră sisteme
diferenţiale depinzând de un parametru :
x0 = f (x,µ).
În continuare prezentăm, fără demonstraţie, teorema lui Sard , foarte
utilă pentru a arăta genericitatea anumitor proprietăţi. Fie M o varietate
diferenţiabilă de dimensiune n. Fie A ⊂ M o submulţime. Spunem că A
este de măsură (n-dimensională) nulă dacă pentru orice hartă locală (D, ϕ),
ϕ−1 (A) este de măsură nulă.
Fie acum M1 , M2 două varietăţi de dimensiuni finite şi fie o aplicaţie
netedă F : M1 → M2 . Un punct x ∈M1 se numeşte punct critic pentru F
dacă rangDF (x) < dim M2 . Un punct c ∈M2 se numeşte valoare critică a
lui F dacă F −1 (c) conţine măcar un punct critic.
Teorema 5.1.1. (Sard) Mulţimea valorilor critice ale lui F este de
măsură nulă.
Pentru demonstraţie se poate consulta de exemplu [1], p.94.
56
 5.2. Teorema Hartman-Grobman
Pentru aplicaţiile diferenţiabile, deci pentru sistemele dinamice cu timp
discret definite de aplicaţii diferenţiabile, teorema Hartman-Grobman are
următorul enunţ:
Teorema 5.2.1. Fie P : Bδ (0) ⊂ IRn → IRn difeomorfism local astfel
ı̂ncât P(0) = 0 şi DP(0) = A este o matrice făra valori proprii de modul 1.
Atunci P este topologic echivalent, ı̂n vecinătatea lui 0, cu aplicaţia liniară
cu matricea A.
Demonstraţie Să observăm mai ı̂ntâi că există un difeomorfism F al lui
IRn astfel ı̂ncât F = P ı̂ntr-o vecinătate suficient de mică a lui 0. Pentru
aceasta fie ϕ ∈ C ∞ (IRn ), ϕ = 1 pe B1 (0), ϕ = 0 pe CB2 (0). Atunci,
pentru ε > 0 suficient de mic un astfel de difeomorfism este F(x) = Ax +
ϕε (x)(P(x) − Ax) unde ϕε (x) = ϕ(x/ε).
Pentru a demonstra teorema e suficient să arătăm că există un homeo-
morfism H al lui IRn astfel ı̂ncât F(H(x)) = H(Ax) pentru orice x. Dacă
scriem H(x) = x + h(x) şi F(x) = Ax + f (x), rezultă că trebuie să rezolvăm
ecuaţia funcţională
(53) h(Ax) − Ah(x) = f (x + h(x))
ı̂n C 0 (IRn ). Notând cu
Lh(x) := h(Ax) − Ah(x),
Th(x) := f (x + h(x)) − f (x),
avem de rezolvat ecuaţia
(54) Lh = Th + f .
Să studiem pentru ı̂nceput ecuaţia liniară
(55) Lh = f .
Ţinând seama că A nu are valori proprii de modul 1, rezultă că IRn se des-
compune ı̂n sumă directă de subspaţii invariante ale lui A, corespunzătoare
valorilor proprii de modul mai mare, respectiv mai mic  decât 1. Făcând

n A1 0
o schimbare de bază ı̂n IR , putem presupune că A = cu
0 A2
|λi (A1 )| > 1, |λi (A2 )| < 1. Fie, de asemenea, f1 , f 2 şi h1 , h2 componen-
tele lui f şi h ı̂n cele două subspaţii şi
Kh(x) = h(Ax).
Evident,
k K k=k K−1 k= 1,
unde k · k este norma uzuală din L(C 0 (IRn ), C 0 (IRn )), spaţiul operatorilor
liniari continui din C 0 (IRn ). Ecuaţia (55) se rescrie ı̂n forma

(K − A1 )h1 = f1
(K − A2 )h2 = f2 .
57
Este suficient să demonstrăm că cei doi operatori K − Ai sunt inversabili.
Pentru aceasta să observăm că k A−1 1 k< 1, k A2 k< 1 şi deci seriile
următoare sunt convergente şi definesc operatorii inverşi :
−1 −1 2 −1
−A−1
1 (I + (KA1 ) + (KA1 ) +...) = (K − A1 )
K−1 (I + (A2 K−1 ) + (A2 K−1 )2 +...) = (K − A2 )−1 .

Există deci operatorul L−1 ∈ L(C 0 (IRn ), C 0 (IRn )). Să studiem acum ecuaţia
neliniară (54), care este echivalentă cu
h = L−1 Th + L−1 f =: Θh.
Să arătam că membrul drept este o contracţie pentru k f kC 1 suficient de
mică:
k Θh1 −Θh2 k=k L−1 Th1 −L−1 Th2 k≤ C k Th1 −Th2 k=
= C sup |f (x + h1 (x)) − f (x + h2 (x)| ≤ C k f kC 1 k h1 −h2 k .
x

Într-adevăr, pentru k f kC 1 < 1/C operatorul neliniar Θ este o contracţie

ı̂ntr-un spaţiu Banach şi are deci un unic punct fix h, k h kC 0 mică dacă
k f kC 1 este mică.
Rămâne de arătat că H = I + h este homeomorfism. Cum H este con-
tinuă, este suficient de aratat săraătăm că H este bijecţie.
Surjectivitatea rezultă printr-un argument topologic şi anume din faptul
ca pentru orice y ∈ IRn , deg(I + h, y, ∂BR ) = deg(I, y, ∂BR ) pentru R
suficient de mare.
Pentru a demonstra injectivitatea, să observăm că dacă H(x) = H(y),
atunci H(An x) = H(An y) deci An x − An y = h(x) − h(y). Dar dacă
x 6= y, |An x − An y| → ∞ pentru n → ∞ sau pentru n → −∞. Însă
|h(x) − h(y)| ≤ 2 k h kC 0 , deci x = y.
Să considerăm acum sistemul diferenţial
x0 = f (x),
f : Bδ ⊂ IRn → IRn ,f (0) = 0 şi fie A =Df (0). În cazul sistemului dinamic
cu timp continuu definit de sistemul diferenţial, teorema Hartman-Grobman
are următorul enunţ :
Teorema 5.2.2. Dacă A nu are valori proprii cu partea reală 0 atunci
sistemul dinamic definit de f este topologic echivalent cu sistemul dinamic
determinat de câmpul vectorial liniar Ax. Mai mult, homeomorfismul ce
determină echivalenţa topologică poate fi ales să păstreze şi parametrizarea
traiectoriilor.
Demonstraţia acestei teoreme, ceva mai tehnică, o vom omite. Aceasta
se bazează pe teorema precedentă şi pe teorema 3.2.3 (asupra stabilităţii
condiţionale, existenţa varietăţilor stabilă şi instabilă).
58
 Menţionăm ı̂n continuare două rezultate de persistenţă la perturbaţii a
punctelor staţionare şi a orbitelor periodice hiperbolice la mici perturbaţii.
Fie f ∈ C 1 (Ω, IRn ), Ω ⊂ IRn .
Teorema 5.2.3. Dacă x0 este un punct staţionar hiperbolic al lui f ,
atunci, pentru orice ε > 0, există δ > 0 astfel ı̂ncât dacă k f − g kC 1 < δ,
atunci g are un punct staţionar hiperbolic y0 ı̂ntr-o ε−vecinătate a lui x0 .
Mai mult, Df (x0 ) şi Dg(y0 ) au acelaşi număr de valori proprii cu partea
reală negativă, respectiv pozitivă.
Teorema 5.2.4. Dacă Γ este o orbită periodică hiperbolică pentru câmpul
vectorial f , atunci, pentru orice ε > 0, există δ > 0 astfel ı̂ncât, dacă
k f − g kC 1 < δ, atunci g are ı̂ntr-o ε−vecinătate a lui Γ o orbită pe-
riodică hiperbolică. Varietăţile stabile, respectiv instabile, corespunzătoare
celor două orbite periodice, au aceeaşi dimensiune.

5.3. Sisteme dinamice ı̂n dimensiune 1 şi 2.

În acest paragraf se prezintă câteva rezultate privind stabilitatea struc-
turală a sistemelor dinamice pe cerc şi a sistemelor dinamice pe torul bidi-
mensional, cu referire la cazul general al varietăţilor diferenţiabile de dimen-
siune 2.
Pentru ı̂nceput să considerăm un câmp vectorial f pe S 1 . Acest câmp
vectorial poate fi privit ca o funcţie f : R → R de perioadă 2π. Are loc
următoarea teoremă:
Teorema 5.3.1. Câmpul vectorial f defineşte un sistem dinamic struc-
tural stabil dacă şi numai dacă are numai puncte staţionare nedegenerate.
Două câmpuri vectoriale structural stabile sunt topologic echivalente dacă
şi numai dacă au acelaşi număr de puncte staţionare.
Câmpurile vectoriale structural stabile formează o mulţime deschisă şi
densă ı̂n mulţimea câmpurilor vectoriale pe cerc.
Demonstraţie Fie câmpul vectorial f care are numai puncte staţionare
nedegenerate. Atunci acestea sunt ı̂n număr finit şi punctele stabile al-
ternează cu cele instabile. Mai precis, orice traiectorie converge pentru t →
∞ la un punct staţionar stabil şi pentru t → −∞ la un punct staţionar insta-
bil. Stabilitatea structurală ı̂n această situaţie este evidentă, iar echivalenţa
topologică a două câmpuri vectoriale ce au acelaşi număr de puncte staţionare
nedegenerate şi numai pe acestea, rezultă imediat.
Rămâne de arătat că un câmp vectorial f ce are şi puncte staţionare
degenerate poate fi perturbat oricât de puţin astfel ı̂ncât să obţinem un
câmp vectorial numai cu puncte staţionare nedegenerate. Pentru aceasta,
ţinând seama de lema lui Sard, mulţimea acelor ε care sunt valori critice
pentru f este de măsură 0. Deci există ε > 0 oricât de mic astfel ı̂ncât
fε = f − ε nu are puncte staţionare degenerate şi fε → f când ε → 0.
Pentru sistemele dinamice cu timp discret, mai exact ı̂n cazul difeomor-
fismelor cercului ce păstrează orientarea menţionăm următorul rezultat:
59
 Teorema 5.3.2. Un difeomorfism T : S 1 → S 1 al cercului ce păstrează
orientarea este structural stabil dacă şi numai dacă numărul său de rotaţie
este raţional şi toate ciclurile sunt nedegenerate. Mulţimea difeomorfismelor
structural stabile formează o mulţime deschisă şi densă ı̂n mulţimea C 2 difeo-
morfismelor ce păstrează orientarea.
Observaţia 5.3.1. Amintim că un difeomorfism al cercului T : S 1 →
S1, ce păstrează orientarea, poate fi privit ca un difeomorfism T : IR → IR cu
proprietatea că T (y + 2π) = T (y) + 2π. Putem deci scrie T (y) = y + t(y) cu
t funcţie 2π periodică şi t0 (y) > −1. Numărul de rotaţie al difeomorfismului
este
1 t(y) + t(T y) + ... + t(T n−1 y)
µ= lim .
2π n→∞ n
Un ciclu de ordin q , (y, T y, ..., T q−1 y, T q y = y) se numeşte nedegenerat
dacă 1 nu este valoare proprie pentru DT q (y).
Această teoremă este o consecinţa a următorului rezultat al lui Denjoy
(v.[1] p. 107):
Teorema 5.3.3. (Denjoy) Un difeomorfism al cercului, ce păstrează
orientarea şi are număr de rotaţie iraţional µ, este topologic echivalent cu
rotaţia cercului de unghi 2πµ.
În ce priveşte stabilitatea câmpurilor vectoriale pe varietăţi 2-dimensionale
generale, următoarea teoremă a lui Peixoto dă o caracterizare completă:
Teorema 5.3.4. Fie f un C 1 câmp vectorial pe o varietate 2-dimensională
compactă. Atunci f este structural stabil dacă şi numai dacă sistemul di-
namic corespunzător are următoarele proprietăţi :
(1) are un număr finit de puncte staţionare şi de cicluri care sunt hiper-
bolice,
(2) nu are orbite heteroclinice sau homoclinice,
(3) mulţimea ”nonwandering” conţine numai puncte staţionare şi ci-
cluri limită.
În plus, dacă varietatea M este orientabilă, atunci mulţimea câmpurilor
vectoriale structural stabile este deschisă şi densă ı̂n mulţimea câmpurilor
vectoriale pe M.
Tinând cont de rezultatul asupra stabilităţii structurale a difeomorfis-
melor cercului rezultă imediat următoarea teoremă ı̂n cazul câmpurilor vec-
toriale f = (f1 , f2 )T : T 2 → T 2 , f1 6= 0 :
Teorema 5.3.5. Câmpul vectorial f pe tor este structural stabil dacă şi
numai dacă numărul de rotaţie (al aplicaţiei Poincaré) este raţional şi toate
orbitele periodice sunt nedegenerate.
Observaţia 5.3.2. Existenţa sistemelor dinamice structural instabile,
ı̂n vecinătatea cărora nu există alte sisteme dinamice structural stabile, este
60
un mod de a justifica apariţia haosului. Astfel, ı̂n 1965, Smale a construit
un difeomorfism f : T 3 → T 3 :
def
 z
f (x, y, z) = 2x + y, x + y, (mod 2π)
2
şi a arătat că ı̂n vecinătatea acestuia nu există difeomorfisme structural sta-
bile (v.[1], p.142). În consecinţă, pe o varietate 4-dimensională, de exemplu
T 4 , există un câmp vectorial ce nu poate fi transformat ı̂ntr-un câmp vecto-
rial structural stabil prin mici prturbaţii.

5.4. Exerciţii şi probleme

5.1. Să se studieze stabilitatea structurală a sistemelor dinamice date de
următoarele ecuaţii şi sisteme
(1) x0 = cos x;
(2) x0 = x4 ;
(3) x0 = µ − x2 ;
(4) x0 = µx − x2 ;
(5) x0 = µx − x3 ;
(6) x00 + 4x0 + x = 0;
(7) x00 + µ(x2 − 1) + x = 0;
(8) x0 = 2 − cos x , y 0 = 1, (x, y) ∈ T 2 ;
(9) x0 = 1 − 3 cos x , y 0 = 1, (x, y) ∈ T 2 .
5.2. Să se găsească punctele de bifurcaţie pentru sistemele liniare cu
următoarele matrici
     
1 −3 µ µ−1 1 µ
, ,
1 µ 1 µ −2 1
5.3. Să se arate că următoarele sisteme
x0 = x

(1) ,
y0 = y2 − µ
x0 = −x

(2) ,
y 0 = µy − y 2
x0 = −x

(3) ,
y 0 = µy − y 3
sunt structural instabile pentru µ = 0 şi să se schiţeze portretul fazelor
pentru µ < 0, µ = 0, µ > 0. Menţionăm că cele 3 exemple corespund la
trei tipuri genrice de bifurcaţii ı̂n puncte staţionare nehiperbolice : şea-nod,
transcritic, respectiv furcă.
5.4. Să se arate că µ = 1/2 este punct de bifurcaţie pentru sistemul
 0
x = x − µy − x(x2 + y 2 )
.
y 0 = µx + y − y(x2 + y 2 ) − µ

61
 5.5. Să se discute stabilitatea punctelor de echilibru şi să se determine
bifurcaţiile pentru ecuaţia
x00 = −x3 + µ(x2 − 1).
5.6. Considerăm sistemul
 0
x = µx + y − x(x2 + y 2 )
.
y 0 = −x + µy − y(x2 + y 2 )
Să se arate că µ = 0 este punct de bifurcaţie. Vezi şi problema 3.8. O astfel
de bifurcaţie, ı̂n care apar cicluri limită, se numeşte bifurcaţie Hopf.
5.7. Să se arate că ecuaţia
x00 + (x2 + x02 − µ)x0 + x = 0
are ı̂n µ = 0 o bifurcaţie de tip Hopf.
5.8. Să se arate că sistemul
x0 = y − y 2

y 0 = x + µy
este structural instabil pentru µ = 0. Mai precis, să se arate că acesta are
o orbită homoclinică pentru µ = 0, care dispare când µ 6= 0. În această
situaţie este vorba de o bifurcaţie homoclinică. Să se arate de asemenea că
sistemul  0
x = 1 − x2
y 0 = xy + µ
are o orbită heteroclinică pentru µ = 0 care dispare când µ 6= 0. Să se
schiţeze portretul fazelor pentru cele două sisteme.

62
 CAPITOLUL 6

Sisteme hamiltoniene

În acest capitol deducem ecuaţiile lui Lagrange, folosind principiul min-
imei acţiuni, şi apoi ecuaţiile lui Hamilton, folosind transformata Legendre.
Aceste ecuaţii sunt fundamentale ı̂n studiul fenomenelor mecanice. Scopul
final al acestui capitol este introducerea noţiunii de sistem integrabil şi
prezentarea teoremei de caracterizare a lui Liouville. În acest context se
introduc coordonatele acţiune-unghi, ı̂n care mişcarea ı̂ntr-un sistem hamil-
tonian integrabil se descompune ı̂ntr-o mişcare de translaţie uniformă şi o
miscare condiţional periodică pe torul T n .

6.1. Ecuaţiile Euler-Lagrange şi sisteme hamiltoniene

Calculul variaţiilor. Fie L : R × Rn × IRn → R o funcţie de clasă C 1 .
În mecanica clasică, principiul minimei acţiuni al lui Maupertuisse exprimă
matematic prin problema de calculul variaţiilor:
Z t1
(56) inf L(t, q(t), q0 (t))dt,
x∈M t0

unde M = {q : [t0 , t1 ] → IRn , q(t0 ) = q0 , q(t1 ) = q1 , q continuă şi C 1

pe porţiuni}. Să presupunem că q realizează infimul ı̂n (56). Atunci, dacă
ϕ ∈ C 1 ([t0 , t1 ], IRn ) cu ϕ(t0 ) = ϕ(t1 ) = 0, rezultă x + sϕ ∈ M şi
Z t1
d
L(t, q(t) + sϕ(t), q0 (t) + sϕ0 (t))dt |s=0 = 0.
ds t0
Obţinem
Z t1
∂L ∂L
0= (t, q(t), q0 (t))ϕ(t) + (t, q(t), q0 (t))ϕ0 (t)dt =
t0 ∂q ∂q0
Zt1
∂L d ∂L
= [ (t, q(t), q0 (t)) − [ 0 (t, q(t), q0 (t))]]ϕ(t)dt.
t0 ∂q dt ∂q
Întrucât ϕ este ales arbitrar cu proprietăţile menţionate, rezultă că
d ∂L ∂L
(57) [ 0 (t, q(t), q0 (t))] − (t, q(t), q0 (t)) = 0.
dt ∂q ∂q
Acestea sunt ecuaţiile Euler-Lagrange care formează un sistem de n ecuaţii
diferenţiale de ordinul al doilea. Studiul fenomenelor mecanice cu aju-
torul ecuaţiilor lui Lagrange formează mecanica lagrangeană. O curbă care
63
verifică ecuaţiile Euler-Lagrange se numeşte extremală. Aceasta nu real-
izează ı̂n mod necesar infimul funcţionalei respective.
Sisteme hamiltoniene. Menţionăm pentru ı̂nceput, fără demonstraţie,
câteva rezultate de analiză convexă, de care avem nevoie. Demonstraţiile
acestora, precum şi cadrul cel mai general ı̂n care noţiunile prezentate se
definesc, pot fi găsite de exemplu ı̂n [4].
Fie f : IRn → IR o funcţie convexă. Aceasta, fiind definită pe un spaţiu
finit dimensional, este şi continuă. Subdiferenţiala sa ı̂n punctul x se de-
fineşte prin
∂f (x) = {x∗ ∈ IRn : (u − x, x∗ ) ≤ f (u) − f (x)∀u ∈ IRn }.
Subdiferenţiala există ı̂n orice punct şi este mulţime ı̂nchisă şi convexă.
Legătura dintre subdiferenţială şi derivata Gâteaux este următoarea:
Propoziţia 6.1.1. Dacă funcţia convexă f este Gâteaux diferenţiabilă
ı̂n x0 , atunci ∂f (x0 ) conţine un singur element şi anume ∇f (x0 ).
Reciproc, dacă ∂f (x0 ) conţine un singur element, atunci f este Gâteaux
diferenţiabilă ı̂n x0 şi ∂f (x0 ) = {∇f (x0 )}.
Transformata Legendre, sau conjugata funcţiei f , este funcţia
f ∗ : IRn → IR, f ∗ (x∗ ) = sup {(x∗ , x) − f (x)}.
x∈IRn

Are loc inegalitatea lui Young, care rezultă imediat din definiţia conjugatei:
f ∗ (x∗ ) + f (x) ≥ (x∗ , x).
Proprietăţile fundamentale ale funcţiei conjugate sunt date de următoarea
propoziţie:
Propoziţia 6.1.2. f ∗ este convexă, continuă şi f ∗∗ = f. Următoarele
condiţii sunt echivalente:
(1) x∗ ∈ ∂f (x),
(2) x ∈ ∂f (x∗ ),
(3) f (x) + f ∗ (x∗ ) = (x, x∗ ).
Cu aceste elemente de analiză convexă, deducem ı̂n continuare ecuaţiile
lui Hamilton din ecuaţiile Euler-Lagrange şi arătăm apoi echivalenţa aces-
tora. Scopul este de a transforma sistemul diferenţial de ordinul al doilea
format de ecuaţiile Euler-Lagrange ı̂ntr-un sistem diferenţial de ordinul ı̂ntâi.
Sistemul obţinut este canonic, ı̂n sensul următor: ecuaţiile Euler-Lagrange
sunt bine formulate ı̂n fibratul tangent al unei varietăţi diferenţiabile T M
(M este varietatea pe care coordonate locale sunt notate generic cu q iar
lagrangeanul L este o funcţie netedă pe T M ). Transformarea descrism̆ai
jos duce sistemul Euler-Lagrange ı̂ntr-un sistem diferenţial de ordinul ı̂ntâi
definit pe fibratul cotangent T ∗ M , care are o structură naturală de vari-
etate simplectică. Acest nou sistem, sistemul hamiltonian, este invariant la
schimbări canonice de coordonate ı̂n T ∗ M .
64
 Să presupunem ı̂n plus că q∗ → L(t, q, q∗ ) este funcţie strict convexă.
Fie transformata sa Legendre ı̂n raport cu q∗ :
H(t, q, p) := sup (p, q∗ ) − L(t, q, q∗ )
q∗ ∈IRn

numită hamiltonian. Din stricta convexitate a lui L şi faptul că L ∈ C 1 ,

rezultă că hamiltonianul este o funcţie de clasă C 1 . Aceste ipoteze de regu-
laritate pe care le impunem sunt mai tari decât necesar, ı̂nsă ne permit o
prezentare simplă şi rapidă a ideilor principale.
Se notează cu
∂L
p(t) := (t, q(t), q0 (t)),
∂q0
şi se numeşte vectorul impulsurilor generalizate. Din propoziţia 6.1.2 rezultă
că
∂H
(58) q0 (t) = (t, q, p).
∂p
Din ecuaţiile Euler-Lagrange rezultă că:
∂L
(59) p0 (t) = (t, q(t), q0 (t)).
∂q
Pe de altă parte,
(60) H(t, q, p) = (p, q∗ ) − L(t, q, q∗ )
∂L
unde (t, q, q∗ ) = p deci, din propoziţia 6.1.2, obţinem că
∂q∗
∂H
(61) q∗ = (t, q, p).
∂p
Derivând ı̂n raport cu q egalitatea (60) şi ţinând seama de (61), obţinem
∂H ∂L ∂H
(t, q, p) = − (t, q, (t, q, p)).
∂q ∂q ∂p
Introducând ı̂n (59) obţinem, ı̂mpreună cu (58),
∂H


 q0 (t) = (t, q, p)

 ∂p
(62) .
 ∂H
 p0 (t) = −

 (t, q, p)
∂q
Acestea sunt ecuaţiile lui Hamilton sau sistemul
 hamiltonian.

T 0n In
Dacă notăm cu x = (q, p) şi cu J = , unde 0n , In sunt
−In 0n
matricile nulă, respectiv identitate din Mn×n , atunci sistemul hamiltonian
se poate rescrie ı̂n forma:
(63) x0 = J∇H(t, x).
65
 Observaţia 6.1.1. Ecuaţiile lui Hamilton nu apar ı̂n mecanică nu-
mai aplicând transformata Legendre ecuaţiilor lui Lagrange. Aceasta mo-
tivează şi considerarea hamiltonienilor neconvecşi ı̂n p. Pentru o deducere
a ecuaţiilor lui Hamilton, independentă de transformata Legendre, se poate
consulta [3], Ch.1,§3.4.
Fie acum doi hamiltonieni F (t, q, p), G(t, q, p). Paranteza Poisson a
acestora se defineşte ca fiind
∂F ∂G ∂F ∂G
{F, G} := · − · .
∂q ∂p ∂p ∂q
Un calcul simplu ne arată că
(64) {{F, G}, H} + {{G, H}, F } + {{H, F }, G} = 0.
Aceasta se numeşte identitatea lui Jacobi .
Evoluţia lui F de-a lungul fluxului hamiltonian generat de H este
d ∂F ∂F ∂F ∂F
(65) F = · q0 + · p0 + = {F, H} + .
dt ∂q ∂p ∂t ∂t
Aceasta este forma Lax a unui sistem hamiltonian.
Rezultă, ı̂n cazul autonom (H nu depinde explicit de timp), că H este
integrală primă. Din acest motiv este important să observăm că un sis-
tem hamiltonan se poate transforma ı̂ntr-un sistem hamiltonian echivalent
care, ı̂n plus, este autonom. Pentru a realiza acest lucru introducem pentru
ı̂nceput, ca necunoscută suplimentară, q0 = t şi ecuaţia care apare ı̂n plus
este q00 = 1. Pentru a păstra formularea canonică, hamiltoniană, trebuie
introdusă coordonata conjugată p0 şi un nou hamiltonian
H(q,q
e 0 , p,p0 ) := H(q0 , q, p)+p0 .

Se verifică uşor că cele două sisteme hamiltoniene sunt echivalente ţinând
seama că
∂H
e ∂H d
p00 = − =− = − H(q,p, t),
∂q0 ∂t dt
şi considerând
p0 = −H(q, p,t).

Exemple. Studiu local al sistemelor hamiltoniene.

Exemplul 6.1.1. Fie un sistem de n puncte materiale cu vectorii de

poziţie ri , ce se mişcă ı̂ntr-un câmp de forţe potenţial conform ecuaţiilor de
miscare ale lui Newton:
d ∂U
(66) (mi r0i ) + = 0,
dt ∂ri
unde U = U (r), r = (r1 , ..., rn ) este potenţialul. Considerăm lagrangeanul
L(r, r0 ) = T − U,
66
unde
n
X |r0i |2
T = mi
2
i=1
reprezintă energia cinetică a sistemului. Se observă că
∂L ∂T ∂L ∂U
= 0 = mi r0i , =− ,
∂r0i ∂ri ∂ri ∂ri
deci evoluţia ı̂n sistemul (66) coincide cu mişcarea dată de ecuaţiile lui Euler-
Lagrange:
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂r0 ∂r Z
deci curbele integrale sunt extremale pentru funcţionala Ldt.

Exemplul 6.1.2. Considerăm cazul, ceva mai general, al unui sistem

mecanic pentru care lagrangianul asociat este
L(q, q0 ) = T (q0 ) − U (q)
, energia cinetică fiind dată de o formă pătratică:
1X 1
T (q0 ) = aij qi0 qj0 = (Aq0 , q0 ).
2 2
Se observă că hamiltonianul corespunzător este
H(q, p) = L∗ (q, p) =T (q0 ) + U (q), p = Aq0 .
Aşadar, ı̂n cazul sistemelor mecanice, hamiltonianul este dat de energia to-
tală. Lăsăm ca exerciţiu faptul că, dacă T este o formă pătratică pozitiv
definită, atunci un punct staţionar al sistemului hamiltonian, de forma (q, 0)
cu q punct de minim local al energiei potenţiale, este stabil.
În cele ce urmează, vom considera sistemul hamiltonian autonom:
∂H


 (q, p)
 0   ∂p

0 q
(67) x = = J∇H(x) = ,
p0 
 ∂H
 −
 (q, p)
∂q
cu hamiltonian de clasă C 2 , şi vom caracteriza pentru ı̂nceput punctele
staţionare nedegenerate.
Fie x un punct staţionar. Sistemul liniarizat ı̂n jurul acestuia este
y0 = J∇2 H(x)y,
unde ∇2 H reprezintă matricea hessiană a lui H. Un sistem liniar de forma
x0 = JSx,
unde S este o matrice simetrică, este un sistem hamiltonian cu hamiltonian
1
2 (Sx, x).
67
 Fie A = J∇2 H(x). Arătăm că dacă λ este valoare proprie pentru A,
atunci şi −λ, ±λ sunt valori proprii. Întrucât matricea este reală, rezultă
imediat că, dacă λ este valoare proprie, atunci λ este de asemenea valoare
proprie. Pe de altă parte, −J2 = JT J = I şi

JA + AT J = 0.

Deci dacă Av =λv rezultă că AT Jv = −λJv, deci −λ este valoare proprie
pentru AT şi pentru A.
Obţinem aşadar următorul rezultat:

Propoziţia 6.1.3. Punctele staţionare hiperbolice ale sistemelor hamil-

toniene nu pot fi decât puncte şa. În cazul sistemelor hamiltoniene liniare
ı̂n dimensiune 2, punctele staţionare nedegenerate pot fi centri sau puncte
şa.

Motivul pentru care punctele staţionare hiperbolice ale unui sistem hamil-
tonian nu pot fi decât puncte şa rezultă şi din faptul că fluxul hamiltonian
păstrează volumele. Aceasta este o consecinţă a următorului rezultat:

Teorema 6.1.1. Fluxul generat de sistemul diferenţial

x0 = f (x),

cu ∇ · f = 0, păstrează volumele.

Demonstraţie Fie Φt fluxul generat şi fie D ⊂ IRn o mulţime mărginită şi
măsurabilă. Notăm volumul la momentul t cu v(t) = v(Φt (D)) şi are loc
Z
∂Φt (x)
v(t) = det dx
D ∂x
Pe de altă parte, din teorema de derivabilitate ı̂n raport cu datele iniţiale,
∂Φt (x)
X(t) :=
∂x
este matrice fundamentală pentru sistemul differenţial liniar
∂f
y0 = (Φt (x))y,
∂x
cu X(0) = I. Rezultă, din teorema lui Liouville (v.[5]), că
Z t Z t
∂f
Tr (Φs (x))ds ∇·f (Φs (x))ds
det X(t) = e 0 ∂x =e 0 = 1,

deci v(t) = v(0).

Fluxul hamiltonian păstrează volumele deoarece ∇ · J∇H = 0.

68
 6.2. Integrabilitate
Invarianţi. Transformări canonice.
Considerăm sistemul hamiltonian (67). Să notăm cu ΦH t fluxul hamil-
tonian generat de H. Notăm XH := J∇H. Am văzut că F este integrală
primă pentru sistem dacă şi numai dacă {F, H} = 0. În cele ce urmează vom
pune ı̂n evidenţă o semnificaţie mai profundă a parantezelor Poisson, mai
exact, vom vedea că {F, H} = 0 dacă şi numai dacă fluxurile hamiltoniene
corespunzătoare celor doi hamiltonieni comută.
Fie X un câmp vectorial pe IRm şi fie ΦX H
t fluxul generat de acesta (Φt =
ΦtJ∇H ). Fie F mulţimea funcţiilor derivabile. Derivata Lie este operatorul
LX : F → F definit prin:
d
(LX F )(x) = |t=0 F (ΦX
t (x)),
dt
adică derivata funcţiilor de-a lungul curbelor integrale ale lui X. Pentru un
câmp vectorial hamiltonian XG are loc
(LXG F )(q, p) ={F, G}(q, p)
şi, ţinând seama de identitatea lui Jacobi (64), obţinem
LX{G,H} F = (LXH LXG − LXG LXH )F

deci, dacă [X, Y] este un câmp vectorial astfel ı̂ncât

(68) L[X,Y] = LY LX − LX LY ,
rezultă că
LX{G,H} = L[XG ,XH ] .
Câmpul vectorial [X, Y] se numeşte comutatorul câmpurilor vectoriale X, Y.
Acesta există şi este unic determinat. Într-adevăr, dacă ţinem seama că
X
LX F = Xi F,i ,
i

∂F
(am notat cu F,i = ) obţinem:
∂xi
X
L[X,Y] F = (LY LX − LX LY )F = (Yi Xj,i − Xi Yj,i )F,j ,
i,j

deci comutatorul este câmpul vectorial cu componentele

X
[X, Y]j = Yi Xj,i − Xi Yj,i .
i

Să studiem acum comutativitatea fluxurilor generate de câmpurile vecto-

riale X şi Y, mai exact să vedem când ΦX Y Y X
t ◦Φs = Φs ◦Φt pentru t, s suficient
69
de mici. Pentru aceasta estimăm diferenţa F (ΦX Y Y X
t ◦ Φs (x)) − F (Φs ◦ Φt ) :

∂2
|s=t=0 [F (ΦX Y Y X
t ◦ Φs (x)) − F (Φs ◦ Φt (x))] =
∂s∂t
= (LY LX F − LX LY F )(x) = L[X,Y] F (x).
Dacă fluxurile comută, are loc [X, Y] = 0.
Reciproc, dacă [X, Y] = 0, rezultă că
F (ΦX Y Y X 2 2
t Φs (x)) − F (Φs Φt (x)) = o(t + s ) , t, s → 0
pentru orice funcţie F şi ı̂n orice punct x. Se poate arăta (v. [2], p. 212),
că aceasta implică comutativitatea fluxurilor.
În continuare studiem schimbările de coordonate care transformă sis-
temul hamiltonian (67) ı̂n alt sistem hamiltonian, posibil mai simplu, echiva-
lent cu acesta. Fie deci schimbarea de coordonate

q = q(q, p)
.
p = p(q, p)

Pentru o funcţie F (q, p) notăm F (q,p) = F(q(q, p), p(q, p)). Sistemul hamil-
tonian asociat lui H se scrie, ţinând seama de (65),
0
F = {F , H}q,p .
Pentru ca fluxul hamiltonian generat de H să coincidă cu cel generat de H
trebuie ca
{F , H}q,p = {F, H}q,p .
Calculând parantezele Poisson, relaţia de mai sus se rescrie
X ∂F ∂H ∂F ∂H
{F , H}q,p = ( {qj , .qk }q,p + {pj , pk }q,p )+
∂qj ∂qk ∂pj ∂pk
j,k
X ∂F ∂H ∂F ∂H
+ ( − ){qj , pk }q,p .
∂qj ∂pk ∂pk ∂qj
j,k

Întrucât funcţia F este arbitrar aleasă (se ia de exemplu F = qi sau F = pi ),

rezultă că egalitatea are loc dacă şi numai dacă pentru orice j, k are loc
(69) {qj , qk }q,p = {pj , pk }q,p ≡ 0 , {qj , pk }q,p ≡ δjk .
Astfel de schimbări de coordonate se numesc transformări canonice.
Teorema lui Liouville. Sisteme integrabile.
Să considerăm sistemul hamiltonian (67). După cum se ştie, integrarea
unui sistem autonom de 2n ecuaţii diferenţiale este echivalentă cu cunoaşterea
a 2n−1 integrale prime funcţional independente (v. [5]). În cazul sistemelor
hamiltoniene, ţinând seama de structura simplectică existentă, vom vedea
70
ı̂n cele ce urmează că este suficient să cunoaştem n integrale prime indepen-
dente, care ı̂n plus să fie ı̂n involuţie două câte două. După cum am văzut,
F este integrală primă pentru sistem dacă şi numai dacă
{F, H} = 0.
În această situaţie spunem că cele două funcţii sunt ı̂n involuţie. Teorema
lui Liouville afirmă următoarele:
Teorema 6.2.1. Să presupunem că există n integrale prime ı̂n involuţie,
F1 = H, F2 , ..., Fn ({Fi , Fj } = 0, ∀i, j) şi fie mulţimea de nivel
Mf = {x, Fi (x) = fi , i = 1, ..., n}
Să presupunem ı̂n plus că Fi sunt funcţional independente pe Mf . Atunci:
(1) Mf este varietate diferenţiabilă netedă de dimensiune n, invariantă
la fluxul hamiltonian generat de H (deci şi la fluxurile hamiltoniene
generate de oricare dintre Fi ).
(2) Dacă varietatea Mf este compactă şi conexă, atunci ea este difeo-
morfă cu torul n dimensional T n = {(ϕ1 , ..., ϕn ) mod 2π}. În această
situaţie, fluxul hamiltonian determină o miscare condiţional peri-
odică pe Mf :
dϕ
= ω(f )
dt
(3) Ecuaţiile lui Hamilton pot fi integrate prin cuadraturi.
Demonstraţie Faptul că Mf este varietate netedă de dimensiune n rezultă
din teorema funcţiilor implicite, ţinând cont că F1 , ..., Fn sunt funcţional
independente. O bază ı̂n spaţiul tangent este formată de XFi := J∇Fi . Pe
de altă parte, deoarece {Fi , Fj } = 0 , Mf este mulţime invariantă la fluxurile
generate de XFi care ı̂n plus comută:
X Fi XFj XFj X Fi
Φt ◦ Φs = Φs ◦ Φt .
Să presupunem acum că Mf este conexă şi fie z ∈ Mf un punct fixat. Con-
siderăm aplicaţia Tz : IRn → Mf definită prin:
X F1 X
Tz (t1 , ...tn ) = Φt1 ◦ ... ◦ ΦtnFn (z) =: Φt (z).
Comutativitatea fluxurilor implică faptul că matricea derivatelor parţiale
ale lui Tz ı̂n 0 are drept coloane vectorii XFi (z), deci rangul acesteia este n.
Rezultă că Tz este un difeomorfism local, de la o vecinătate a lui 0 ∈ IRn
ı̂ntr-o vecinătate a lui z ∈Mf .
Întrucât Mf este conexă, rezultă că oricare două puncte din Mf pot
fi unite printr-o curbă, care poate fi la rândul său acoperită cu mulţimi
deschise, difeomorfe prin aplicaţii de tipul Tz cu o vecinătate a lui 0 ∈ IRn .
Aceasta, ı̂mpreună cu proprietatea semigrupală a fluxului, implică faptul
că, pentru un z fixat, aplicaţia Tz este surjectivă şi este difeomorfism local.
71
Scriind fluxul hamiltonian generat de H ı̂n noile coordonate ΦH
t (z) = Tz (t)
şi derivând ı̂n raport cu t, obţinem:
X dti
XH (Tz (t)) = XFi (Tz (t)) ,
dt
i

deci
dt
(70) = (1, 0, ..., 0)T .
dt
Să presupunem ı̂n continuare că Mf este şi compactă. Tz nu poate fi
bijecţie deoarece IRn nu este un spaţiu compact. Fie
Γ := {t ∈ Rn |Φt (z) = z}.
0 ∈ Γ deoarece Tz (0) = z şi Γ este subgrup discret al lui IRn . Prima teoremă
de izomorfism ne spune că IRn /Γ este difeomorfă cu Mf .
Pe de altă parte, grupurile discrete ale lui IRn au următoarea structură:
există k ≤ n vectori liniar independenţi ı̂n IRn , e1 , ..., ek , astfel ı̂ncât orice
element din Γ se scrie ca o combinaţie liniară cu coeficienţi ı̂ntregi a acestora
(v. [2] p. 276), deci Γ ' Zk .
Ţinând cont de faptul că IRn /Γ este compactă, obţinem că n = k şi
IRn /Γ ' T n , deci Mf ' T n . Dacă A este matricea schimbării de baze de
la baza canonică din IRn la noua bază e1 , ..., en , atunci izomorfismul cu T n
este stabilit cu ajutorul coordonatelor unghiulare
T n 3 ϕ =2πAt mod2πZn .
Ţinând seama de (70), obţinem că fluxul hamiltonian generat de H verifică
ı̂n noile coordonate ecuaţia
dϕ
= ω(f ),
dt
unde ω(f ) este prima coloană a matricii A.
Aşadar, sistemul hamiltonian (67) capătă ı̂n noile coordonate (F, ϕ)
forma simplă

dF
 dt = 0



.
 dϕ


 = ω(F)
dt
Sistemul ı̂n această formă poate fi integrat imediat:
F(t) = F(0), ϕ(t) = ϕ(0) + ω(F(0))t.

Observaţia 6.2.1. Transformarea (q, p) → (F, ϕ) nu este ı̂n general

canonică. Există ı̂nsă funcţiile I = I(F), I =(I1 , ...In ) astfel ı̂ncât transfor-
marea (q, p) → (I, ϕ) să fie canonică iar sistemul hamiltonian (67) este
72
echivalent cu 
dϕ ∂H
 dt = ω(I) = ∂I (I)




 dI


 =0
dt
(v.[2] p.271). (I, ϕ) se numesc coordonate acţiune-unghi. În cazul ı̂n care
sunt satisfăcute ipotezele teoremei lui Liouville se spune că sistemul hamil-
tonian este integrabil.
Exemplul 6.2.1. Considerăm ecuaţia oscilatorului liniar
mx00 + kx = 0.
Aceasta se scrie ca sistem hamiltonian, cu hamiltonianul dat de energia
totală:
p2 kq 2
H(q, p) = T + U = + ,
2m 2
unde
q = x , p = mx0 .
Vom trece de la variabilele (q, p) la variabilele (I, ϕ) folosind transformarea
canonică (se verifică uşor, v. exerciţiul 6.3)
√ √
q = (1/λ) 2I sin ϕ, p = λ 2I cos ϕ.
Hamiltonianul ı̂n noile coordonate este
λ2 I kI
H(I, ϕ) = H(q, p) = cos2 ϕ + 2 sin2 ϕ.
m λ
√
Alegem λ astfel ı̂ncât λ2 I/m = kI/λ2 adică λ2 = km. În acest fel
H(I, ϕ) = Iω
unde r
k
ω=
m
deci (I, ϕ) reprezintă ı̂n acest caz coordonatele acţiune-unghi.

Observaţia 6.2.2. În cazul sistemelor hamiltoniene cu două grade de

libertate cunoaşterea unei a doua integrale prime, care comută cu hamilto-
nianul şi este independentă de acesta, implică integrabilitatea.
Observaţia 6.2.3. O coordonată qi se numeşte ciclică dacă ∂H/∂qi =
0. Rezultă că pi este integrală primă şi sistemul hamiltonian iniţial este
echivalent cu un sistem hamiltonian cu un grad de libertate mai puţin, cu
hamiltonian H(q2 , ..., qn , p2 , ..., pn , c), depinzând de parametrul c = p1 .

73
 Metoda lui Jacobi.

Ca metodă de integrare a sistemelor integrabile descriem ı̂n continuare

metoda lui Jacobi sau metoda separării variabilelor. Ideea acestei metode
este de a găsi transformări canonice care să simplifice forma sistemului.
Funcţiile generatoare ale acestor transformări verifică o ecuaţie cu derivate
parţiale de ordinul ı̂ntâi, numită ecuaţia Hamilton-Jacobi :

∂S ∂S
(71) (t, q) + H(t, q, )(t, q) = 0.
∂t ∂q
Rezolvarea acestei ecuaţii permite ı̂n cele din urmă integrarea prin cuadra-
turi a sistemului hamiltonian (v. [2],[3]). Sistemul hamiltonian (67) este
sistemul caracteristic pentru această ecuaţie cu derivate parţiale. Curbele
integrale ale sistemului hamiltonian sunt caracteristicile ecuaţiei Hamilton-
Jacobi (vezi [5],[18]). Metoda caracteristicilor se aplică pentru integrarea
ecuaţiei cu derivate parţiale folosind sistemul caracteristicilor. Metoda lui
Jacobi, care va fi prezentată ı̂n continuare, se foloseşte pentru a găsi curbele
integrale pentru sistemul hamiltonian (67) folosind o soluţie generală a
ecuaţiei Hamilton-Jacobi (71), soluţie care trebuie să depindă de exact n
parametri. Acest lucru se ı̂ntâmplă, după cum se va vedea, ı̂n cazul ı̂n care
variabilele se pot separa.

Teorema 6.2.2. (Jacobi) . Presupunem că S = S(t, q, C1 , . . . , Cm ) este

o soluţie a ecuaţiei (71), soluţie ce depinde neted de m parametri C1 , . . . , Cm
∂S
Atunci Dj = , j = 1, m sunt integrale prime pentru sistemul hamiltonian
∂Cj
(67). Dacă soluţia depinde de n parametri C1 , . . . , Cn astfel ı̂ncât
 2 
∂ S
(72) rang = n,
∂qi ∂Cj i,j=1,n

atunci o soluţie generală a sistemului hamiltonian (67), depinzând de 2n

constante de integrare Ci , Di , i = 1, n, este dată, prin intermediul teoremei
funcţiilor implicite, de
∂S

 Di = ∂C (t, q, C)


 i
(73) .

 ∂S
 pi =
 (t, q, C)
∂qi
Demonstraţie Derivăm ecuaţia (71) ı̂n raport cu Cj şi obţinem:
n
∂2S X ∂H ∂ 2 S
+ = 0.
∂t∂Cj ∂pi ∂qi ∂Cj
i=1
74
Obţinem că
n
∂2S ∂2S
 
d ∂S X
(t, q(t), C) = (t, q(t), C) + (t, q(t), C)qi0 =
dt ∂Cj ∂t∂Cj ∂qi ∂Cj
i=1

n
∂2S
 
X
0 ∂H
= (t, q(t), C) qi − =0
∂qi ∂Cj ∂pi
i=1
şi prima parte a teoremei este demonstrată.
Cnsiderăm acum sistemul (73). Teorema funcţiilor implicite aplicată
ı̂n (73), folosind condiţia de nedegenerare (72), ne asigură existenţa locală
a funcţiilor q(t, C, D), p(t, C, D). Ceea ce rămâne de demonstrat este că
funcţiile q, p verifică sistemul hamiltonian (67). Derivând prima ecuaţie ı̂n
raport cu t, cu un calcul similar cu cel anterior şi folosind ecuaţia (71),
obţinem:
n
∂2S
  X  
d ∂S 0 ∂H
0= = qi − .
dt ∂Cj ∂qi ∂Cj ∂pi
i=1
∂H
Folosind din nou condiţia de nedegenerare (72), avem că qi0 = , adică
∂pi
primul grup de ecuaţii din (67).
Derivăm acum a doua ecuaţie din (73) şi, folosind si ecuaţia (71), obţinem
n
d ∂S ∂2S X ∂2S
p0i = (t, q, C) = (t, q, C) + (t, q, C)qj0 =
dt ∂qi ∂qi ∂t ∂qi ∂qj
j=1

n
X ∂2S
∂ ∂S ∂H
=− H(t, q, (t, q, C)) + (t, q, C) =
∂qi ∂q ∂qi ∂qj ∂pj
j=1

n   2
∂H X
0 ∂H ∂ S ∂H
=− (t, q, p) + qi − =− (t, q, p).
∂qi ∂pj ∂qi ∂qj ∂qi
j=1

Observaţia 6.2.4. Putem privi pe S ca funcţie generatoare, Pi = Ci

noile impulsuri generalizate, Qi = Di noile coordonate generalizate (pen-
tru mai multe informaţii despre funcţiile generatoare v. [2]). Schimbarea
canonică de coordonate este dată de:
∂S


 H∗ = H + (q, P)


 ∂t



 ∂S
(74) p= (q, P) .

 ∂q



 Q = ∂S (q, P)



∂P
75
 În noul sistem de coordonate (Q, P), hamiltonianul este H ∗ = 0 iar
curbele integrale sunt Qi = cst, Pi = cst, adică exact (73).
Observaţia 6.2.5. Presupunem că ı̂n hamiltonianul H una din variabile
se separă, mai precis

H(q, p) = H1 (q1 , p1 ) + H̃(q̃, p̃),

unde q̃ = (q2 , . . . , qn ), p̃ = (p2 , . . . , pn ). Atunci putem căuta soluţia ecuaţiei
Hamilton-Jacobi (71) de forma S(t, q) = S1 (q1 )+S̃(t, q̃), unde S1 , S2 verifică
ecuaţiile de tipul (71):

H1 (q1 , S10 (q1 )) = C1

S̃t + H̃(t, q̃, S̃q̃ ) = −C1 .

Prima este de fapt o ecuaţie diferenţială care, dacă poate fi adusă la formă
normală prin teorema funcţiilor implicite, devine o ecuaţie cu variabile sepa-
rabile care poate fi integrată. Unei ecuaţii Hamilton-Jacobi i se poate găsi o
soluţie generală depinzând de n constante dacă toate variabilele se separă.

6.3. Exerciţii şi probleme

6.1. Se consideră următorii lagrangieni
(1) L(q, q 0 ) = q 2 + 2q 02 ;
(2) L(q, q 0 ) = sin q + q 04 ;
(3) L(t, q, q 0 ) = q sin t + t2 q 03 .
Să se scrie, ı̂n fiecare dintre aceste cazuri, ecuaţiile lui Lagrange şi să
se determine sistemele hamiltoniene corespunzătoare. Determinaţi apoi
punctele staţionare şi tipul acestora.
6.2. Se consideră următorii hamiltonieni
(1) H(q, p) = p sin q;
(2) H(q, p) = 2q 2 − 2qp + 5p2 + 4q + 4p + 4;
(3) H(q, p) = p3 − q 2 .
Să se gasească punctele staţionare, tipul lor şi să se deseneze portretul
fazelor.
6.3. Să se verifice dacă următoarele transformări sunt canonice:
(1) q = p sin q√, p = p cos q; √
(2) q = (1/λ) 2p sin q , p = λ 2p cos q.

76
 CAPITOLUL 7

Elemente de teoria perturbaţiilor

Am studiat ı̂n capitolul precedent sistemele hamiltoniene şi, ı̂n mod spe-
cial, condiţiile ı̂n care un sistem este integrabil. Integrabilitatea nu este
ı̂nsă o situaţie tipică ci una excepţională. O primă abordare a studiului
sistemelor neintegrabile este studiul sistemelor apropiate de cele integrabile.
Acesta este obiectul de studiu al teoriei perturbaţiilor. Teoria constă dintr-
o colecţie de metode, deosebit de utile, aplicabile şi ı̂n cazul altor tipuri de
sisteme, nu neapărat hamiltoniene.
Prezentăm mai ı̂ntâi metoda medierii, care ı̂nlocuieşte studiul unui sis-
tem neautonom periodic cu studiul unui sistem autonom, sistemul mediat.
În final este prezentată metoda lui Melnikov de stabilire a existenţei punctelor
homoclinice transversale ale aplicaţiei Poincaré (aplicaţia perioadă) pentru
o orbită periodică. Existenţa unor astfel de orbite homoclinice transversale
indică existenţa unei dinamici haotice de tip shift Bernoulli.

7.1. Metoda medierii

Perturbarea sistemelor hamiltoniene integrabile.
Să considerăm un sistem hamiltonian integrabil, scris ı̂n coordonate
acţiune unghi :
dϕ ∂H0
(75) = ω(I) = (I)
dt ∂I
dI
=0
dt
şi sistemul perturbat
dϕ
(76) = ω(I)+εf (ϕ, I)
dt
dI
= εg(ϕ, I)
dt
unde g, f :T n × D → IRn , D ⊂ IRn . Principiul medierii constă ı̂n ı̂nlocuirea
sistemului de mai sus cu sistemul:
(77) J0 = εg(J),
unde Z 2π Z 2π
1
g(J) = ... g(ϕ, J)dϕ1 ...dϕn .
(2π)n 0 0
77
Faptul că sistemul (77) aproximează bine sistemul (76) ı̂n timp ı̂ndelungat
(de ordinul lui 1/ε) nu este ı̂n general adevărat. Cazul sistemelor cu o
frecvenţă ı̂l studiem ı̂n continuare şi precizăm rezultatul ı̂n această situaţie.

Metoda medierii. Sisteme cu o frecvenţă.

Fie sistemul de n + 1 ecuaţii
 0
ϕ = ω(I) + εf (ϕ, I)
(78) ,
I0 = εg(ϕ, I)
cu f : S 1 × D → IR, g :S 1 × D → IRn funcţii netede. Fie, de asemenea,
sistemul mediat
(79) J0 = εg(J),
unde Z 2π
1
g(J) = g(ϕ, I)dϕ.
2π 0
Fie (ϕ(t), I(t)), respectiv J(t), soluţii pentru sistemul (78), respectiv (79), cu
condiţiile iniţiale ϕ(0) = ϕ0 , I(0) = J(0) = I0 . Are loc următorul rezultat:
Teorema 7.1.1. Presupunem că sunt verificate ipotezele:
(1) Funcţiile ω, f, g sunt mărginite ı̂mpreună cu derivatele lor până la
ordinul al doilea.
k ω, f, g kC 2 (S 1 ×D) ≤C1 .
(2) În D are loc ω > C2 > 0.
(3) J(t) este definită pentru 0 ≤ t ≤ 1/ε şi o δ vecinătate a traiectoriei
este conţinută ı̂n D.
Atunci există ε0 > 0 şi K = K(C1 , C2 ) astfel ı̂ncât dacă 0 < ε < ε0 şi
0 ≤ t ≤ 1/ε,
|I(t) − J(t)| < Kε.
Demonstraţie Constantele ce apar ı̂n continuare depind numai de datele
problemei şi vor fi notate, pentru simplitate, cu C. Ideea de demonstraţie
este de a face o schimbare de variabile convenabilă care să aducă sistemul
perturbat la o formă mai simplă. Fie
(80) L = I+εl(ϕ, I).
Sistemul satisfăcut de L este
   
0 0 ∂l 0 ∂l 0 ∂l 2 ∂l ∂l
L = I +ε ϕ +ε I = ε ω(I) + g(ϕ, I) +ε f (ϕ, I) + g(ϕ, I) .
∂ϕ ∂I ∂ϕ ∂ϕ ∂I
Să presupunem că transformarea (80) ar fi inversabilă:
(81) I = L+εk(ϕ, L,ε).
Dacă
(82) k l kC 2 (S 1 ×D) , k k kC 2 (S 1 ×D) < ∞,
78
rezultă
 
0 ∂l
(83) L =ε ω(L) + g(ϕ, L) + R
∂ϕ
cu R =O(ε2 ). Vom alege l astfel ı̂ncât cantitatea dintre paranteze să aibă o
∂l
contribuţie cât mai mică. Nu putem alege l astfel ı̂ncât ∂ϕ ω(I) + g(ϕ, I) = 0
decât dacă g = 0. Vom alege l astfel ı̂ncât partea ”oscilatorie” a parantezei
să se anuleze, mai precis
Z ϕ
1
l(ϕ, I) = − (g(τ, I) − g(I))dτ.
ω(I) 0
Sistemul se rescrie
(84) L0 = εg(L) + R.
Rămâne de demonstrat existenţa pentru (81), precum şi estimările (82).
Faptul că k l kC 2 (S 1 ×D) < ∞ rezultă imediat din definiţie.
Să notăm cu Dδ = {x ∈D, d(x, ∂D) > δ}. Arătăm că inversa trans-
formării (80) există pe Dδ pentru ε > 0 suficient de mic. Local, trans-
formarea este un difeomorfism şi aceasta rezultă din teorema funcţiilor im-
plicite. ı̂ntrucât l este Lipschitz continuă pe Dδ cu o constantă L rezultă că
pentru ε ales astfel ca εL < 1 transformarea (80) este şi injectivă deci inversa
există. Estimarea k k kC 2 (S 1 ×Dδ ) < ∞ rezultă tot din teorema funcţiilor im-
plicite.
Comparăm acum soluţia problemei Cauchy pentru sistemul (84) cu J(t),
soluţia sistemului (79). Dacă notăm cu z(t) = L(t) − J(t) şi ţinem seama
de faptul că g este funcţie Lipschitz iar R =O(ε2 ) obţinem, după ce folosim
aceste estimări,
z0 = εA(t)z + R,
unde k A(t) k≤ C şi |IR| < Cε2 . Notăm w = |z|2 şi obţinem din ecuaţia de
mai sus ı̂nmulţită scalar cu z
1
w0 ≤ Cεw + Cε2 w 2 ≤ Cεw + Cε3 ,
inegalitate care, integrată de la 0 la t cu 0 ≤ t ≤ 1/ε, ne dă
Z t Z t
w(t) ≤ Cε3 t + Cε wdt ≤ Cε2 + Cε wdt.
0 0

Aplicând inegalitatea lui Gronwall obţinem pentru 0 ≤ t ≤ 1/ε

|J(t) − L(t)|2 = w(t) ≤ Cε2 .

Întrucât
|I(t) − L(t)| =ε|l(ϕ(t), I(t))| ≤Cε,
concluzia teoremei rezultă imediat.
79
 Observaţia 7.1.1. Facem observaţia că există şi alte informaţii ce pot fi
obţinute prin studiul sistemului mediat. Să menţionăm unul din rezultatele
suplimentare care pot fi obţinute astfel. Presupunem că ı̂n (78) f ≡ 0, ω(I) ≡
1 deci sistemul se rescrie
(85) I0 = εg(t, I)
cu g funcţie 2π periodică ı̂n t. Se poate atunci demonstra că, dacă sistemul
mediat (79) are o soluţie staţionară hiperbolică I0 , atunci există un ε0 > 0
şi o constantă C > 0 astfel ı̂ncât, dacă 0 < ε < ε0 , sistemul (85) are o
unică soluţie periodică hiperbolică Iε (t) care verifică |Iε (t) − I0 | ≤ Cε. În
plus, Iε are acelaşi tip de stabilitate ca şi I0 (adică are aceleaşi dimensiuni
ale varietăţilor stabilă şi instabilă). Demonstraţia acestui fapt se bazează pe
studiul aplicaţiei perioadă pentru sistemul (85) şi sistemul (79) şi compararea
acestora folosind teorema funcţiilor implicite (v.[10] Th. 4.1.1).
Exemplul 7.1.1. Considerăm ecuaţia oscilatorului armonic cu pertur-
bare f (t, x, x0 ) periodică ı̂n t:
x00 + ω 2 x = εf (t, x, x0 ).
Această ecuaţie este echivalentă cu sistemul
x0 = Ax+εf (t, x),
   
0 1 0
unde A = , f (t, x) = . Pentru a reduce sistemul
−ω 2 0 f (t, x1 , x2 )
la forma (85) facem schimbarea y(t) = e−tA x(t) şi obţinem sistemul:
y0 = εf1 (t, y),
unde f1 (t, y) =e−tA f (t, etA y). Scris ı̂n această formă, sistemul poate fi stu-
diat cu ajutorul metodei medierii. De aceast tip este şi ecuaţia lui Duffing
x00 + ω 2 x = ε(γ cos ω0 t − δx0 − αx3 ).

7.2. Orbite homoclinice. Metoda lui Melnikov

Orbite homoclinice transversale. Dinamici haotice asociate.
Considerăm ı̂n acest paragraf sistemul diferenţial neautonom:
(86) x0 = f (t, x),
unde f este periodică ı̂n t de perioadă T . Presupunem că acest sistem
admite o soluţie periodica p = p(t) de perioadă T , pentru care exponenţii
caracteristici ai sistemului liniarizat ı̂n jurul lui p nu au partea reală 0 iar
varietăţile stabilă şi instabilă ale lui p se intersectează transversal. Fie γ(t)
orbită homoclinică la aceasta, γ(t) − p(t) → 0 pentru t → ±∞.
Vom descrie ı̂n cele ce urmează modul ı̂n care ı̂n dinamica acestui sis-
tem se poate scufunda o dinamică de tip shift Bernoulli . Mai precis, fie PT
aplicaţia perioadă. Vom arăta că există m > 0 şi Ω ⊂ IRn mulţime compactă
şi invariantă faţă de PTm (PTm (Ω) ⊂ Ω) astfel ı̂ncât sistemul dinamic discret
(Ω, PTm ) este topologic echivalent cu shiftul Bernoulli. Construcţia pe care o
80
prezentăm se bazează pe noţiunea de dihotomie exponenţială şi rezultatele
demonstrate ı̂n §2.3,§2.4. Demonstraţia acestui fapt o vom schiţa, fără a
insista pe detaliile tehnice. Pentru detalii se poate consulta articolul ı̂n care
această construcţie a fost introdusă [14](v. şi [9]). Menţionăm că existenţa
unei dinamici de tip shift Bernoulli, ı̂n cazul orbitelor homoclinice transver-
sale, a fost pusă ı̂n evidenţă de S. Smale [17]. Construcţia sa, geometrică,
se bazează pe aşa numita aplicaţie potcoavă. O prezentare a acestor idei
poate fi găsită ı̂n [10], [12].
Faptul că p(t) este orbită periodică hiperbolică implică existenţa unei
dihotomii exponenţiale pe IR pentru sistemul ı̂n variaţie ı̂n jurul lui p(t):
x0 = fx (t, p(t))x.
Fie P(t) proiecţia dată de dihotomie. Întrucât intersecţia varietăţilor stabilă
şi instabilă este transversală rezultă că şi sistemul
x0 = fx (t, γ(t))x
admite dihotomie exponenţială pe IR.
Fie acum a ∈ ΣA . Rezultă atunci că, pentru γk (t) := γ(t + ak ), sistemul
x0 = fx (t, γk (t))x
admite dihotomie exponenţială pe R, cu proiecţie Pk (t), astfel ı̂ncât k Pk (t)−
P(t) k→ 0 uniform ı̂n k pentru |t| → ∞.
Împărţim acum dreapta reală ı̂n intervale Ik := [tk−1 , tk ] cu tk = 2kmT ,
m ı̂ntreg ce va fi precizat. Fie γ k (t) := γk (t − tk−1 ) : Ik → IRn şi şirul de
proiecţii corespunzător Pk (t) = Pk (t − tk−1 ). Se obţin imediat estimările
|γ k (tk−1 ) − γ k−1 (tk−1 )| ≤

≤ |γk (−mT ) − p(−mT )| + |p(mT ) − γk−1 (mT )| → 0,

m→∞

k Pk (tk−1 ) − Pk−1 (tk−1 ) k≤

≤k Pk (−mT ) − P(−mT ) k + k P(mT ) − Pk−1 (mT ) k → 0,

m→∞
limitele având loc uniform ı̂n raport cu k. Rezultă că ipotezele teoremei 2.4.2
sunt satisfăcute, deci există o unică soluţie γa (t) pentru sistemul (86), care
este β-orbită umbră pentru α-pseudoorbita {γ k (t)}:
sup |γa (t) − γ k (t)| = sup |γa (t + tk−1 ) − γ(t + ak T )| ≤ β , k ∈ Z.
t∈Ik t∈(−mT,mT )

Precizăm că β este ales suficient de mic astfel ı̂ncât

(87) 2β < sup |γ(t + T ) − γ(t)|.
t∈(−mT,mT )

Fie acum h : ΣA → IRn definită prin

h(a) = γa (0).
81
Deoarece

sup |γa (t + 2mT + tk−1 ) − γ(t + ak+1 T )| ≤ β,

t∈(−mT,mT )

rezultă din unicitatea β-orbitei umbră că γa (t + 2mT ) = γσ(a) (t), deci

(88) h ◦ σ = P2m
T ◦ h.

Rămâne de arătat continuitatea şi injectivitatea lui h.

Pentru continuitate să considerăm un şir am → a şi să observăm că
h(ΣA ) este mulţime mărginită. Într-adevăr,

|h(a)| = |γ a (0)| ≤ |γa (0)−γ(mT +ak T )|+|γ(mT +ak T )| ≤ β+sup |γ(t)| < ∞.
t

Rezultă că pentru un subşir, notat tot cu al , h(al ) = γal (0) → x(0) deci, din
teorema de continuitate ı̂n raport cu datele iniţiale, rezultă că γal (t) → x(t)
uniform pe compacte. Pe de altă parte,

|x(t + tk−1 ) − γ(t + ak T )| ≤

≤ {|x(t + tk−1 ) − γal (t + tk−1 )| + |γal (t + tk−1 ) − γ(t + ak T )|}.

Trecând la limită pentru l → ∞ obţinem

sup |x(t + tk−1 ) − γ(t + ak T )| ≤ β.

t∈(−mT,mT )

Ţinând seama de unicitatea β−orbitei umbră deducem că x(t) = γa (t) deci
h este continuă.
Pentru a arăta injectivitatea, fie a1 , a2 ∈ ΣA astfel ı̂ncât h(a1 ) = h(a2 ).
Rezultă γa1 (t) = γa2 (t) deci

supt∈(−mT,mT ) |γ(t + a1k T ) − γ(t + a2k T )| ≤

≤ supt∈(−mT,mT ) {|γ(t + a1k T ) − γa1 (t + tk−1 T )|+
+|γa2 (t + tk−1 T )| − γ(t + a2k T )|} ≤ 2β.

Ţinând cont de (87) obţinem a1 = a2 deci h este injectivă.

Am arătat deci următoarea teoremă:

Teorema 7.2.1. Există o mulţime compactă Ω = h(ΣA ) ⊂ IRn inva-

riantă faţă de o iteraţie a aplicaţiei perioadă, P2m
T , astfel ı̂ncât sistemele
2m
dinamice (Ω, PT ) şi (ΣA , σ) sunt topologic echivalente.

Ca o consecinţă imediată rezultă că există ı̂n vecinătatea unei orbite

homoclinice transversale orbite periodice de orice perioadă minimală care
este multiplu ı̂ntreg de 2mT.

82
 Sisteme dinamice ı̂n plan. Metoda lui Melnikov de determinare a or-
bitelor homoclinice transversale.
În paragraful precedent am văzut că existenţa unei orbite homoclinice
la o orbită periodică hiperbolică, pentru care varietăţile stabilă şi insta-
bilă ale aplicaţiei perioadă se intersectează transversal, implică existenţa
unei dinamici haotice de tip shift Bernoulli. În acest paragraf prezentăm o
metodă analitică de determinare a existenţei punctelor homoclinice transver-
sale pentru aplicaţia Poincaré a unei orbite periodice pentru sistemul planar
de forma:
(89) x0 = f (x) + εg(t, x),
unde x ∈ IR2 , f ∈ C1 (IR2 ), g ∈ C1 (R × R2 ) este T − periodică ı̂n t. Pentru
sistemul neperturbat:
(90) x0 = f (x),
presupunem verificate următoarele ipoteze:
(1) Există o orbită homoclinică γ0 (t), t ∈ IR la un punct staţionar
hiperbolic x0 .
(2) Interiorul lui Γ0 := γ0 (R)∪{x0 } este acoperit de o familie de orbite
d
periodice γs (t), s > 0 de perioadă Ts şi ı̂n plus γs (0) 6= 0.
ds
Se defineşte funcţia lui Melnikov M : R → R,
Z +∞ R
t
M (u) = e− u ∇·f (γ 0 (s))ds f (γ 0 (t)) ∧ g(t+u,γ0 (t))dt.
−∞

Amintim că pentru u, v ∈ R2 , u ∧ v =u1 v2 − u2 v1 . Facem observaţia aici că

M este o funcţie periodică de perioadă T.
Dacă sistemul (90) este hamiltonian, f = J∇H şi cum ∇·f =0, funcţia
lui Melnikov capătă formă
Z +∞
M (u) = f (γ 0 (t)) ∧ g(t+u,γ0 (t))dt.
−∞

Rezultatul principal este:

Teorema 7.2.2. Pentru ε > 0 suficient de mic, sistemul (89) are o
unică orbită periodică hiperbolică de perioadă T , pε (t) = x0 + O(ε) iar
aplicaţia Poincaré (aplicaţia perioadă) corespunzătoare are un unic punct
fix hiperbolic xε = x0 + O(ε).
Dacă funcţia lui Melnikov M are un zerou simplu ı̂n [0, T ], atunci, pentru
ε > 0 suficient de mic, varietăţile stabilă şi instabilă Ws (xε ) şi Wu (xε ) ale
aplicaţiei Poincaré (aplicaţia perioadă) Pε se intersectează transversal.
Dacă M păstrează semn constant pe [0, T ], atunci Ws (xε ) ∩ Wu (xε ) = φ.
Ideea de demonstraţie este de a estima distanţa d(t0 ) dintre punctele de
intersecţie ale lui Ws (xε ), Wu (xε ) cu o transversală la γ0 la momentul t0 . Se
83
obţine o expresie de forma
εM (t0 )
d(t0 ) = + O(ε2 ),
|f (γ 0 (0))|
de unde rezultă că dacă M schimbă semnul atunci cele doua varietăţi, stabilă
şi instabilă, se intersectează iar dacă zeroul respectiv este simplu atunci
intersecţia este transversală (v. [10], Th. 4.5.3).
Exemplul 7.2.1. Considerăm ecuaţia lui Duffing scrisă ı̂n formă de
sistem  0
 x =y

y 0 = x − x3 + ε(γ cos ωt − δy).


Pentru ε = 0 acesta este un sistem hamiltonian cu hamiltonianul
y 2 x2 x4
H(x, y) = − + .
2 2 4
Acest sistem are doi centri (±1, 0) şi un punct şa (0, 0). Mulţimea H = 0
este formată din două orbite homoclinice ı̂n 0 :
0
√ √
γ± (t) = (± 2/ cosh t, ∓ 2 sinh t/ cosh2 t).
Interiorul acestor orbite homoclinice este umplut cu orbitele periodice H =
c, cu −1/4 ≤ c ≤ 0. Funcţia lui Melnikov este
Z ∞
M (u) = y 0 (t)[γ cos ω(t + u) − δy 0 (t)]dt =
−∞

√
Z ∞
= − 2γ cos ω(t + u) sinh t/ cosh2 tdt−
−∞
Z ∞
−2δ sinh2 t/ cosh4 tdt.
−∞
Calculând cele două integrale se obţine
4δ √ γπω sin ωu
M (u) = − + 2 .
3 cosh(πω/2)
Rezultă că, pentru ω suficient de mare, ω > ω0 , M are numai zerouri simple
pe [0, 2π/ω], deci există pentru orice ε > 0, suficient de mic, orbite homoclin-
ice ale căror varietăţi stabilă şi instabilă se intersectază transversal. Aşadar
o dinamică haotică de tip shift Bernoulli poate fi pusă ı̂n evidenţă.

84
 7.3. Exerciţii şi probleme
7.1. Să se studieze prin metoda medierii următoarele ecuaţii scalare:
(1) x0 = εx sin2 t;
(2) x0 = ε(−x + cos2 t);
(3) x0 = ε(x sin2 t − x2 /2).
7.2. Să se studieze prin metoda medierii oscilatorul armonic cu pertur-
bare neliniara:
x00 + x = ε(−x0 + x2 ).
7.3. Să se studieze prin metoda medierii ecuaţia lui van der Pol:
x00 + ε(x2 − 1)x0 + x = β cos ωt.
7.4. Considerăm ecuaţia lui Duffing cu perturbare polinomială scrisă sub
formă de sistem:  0
 x =y
.
 0
y = ε(ay + bx2 y) + x − x3
Să se calculeze funcţia lui Melnikov
√ corespunzătoare
√ orbitei homoclinice a
sistemului neperturbat, γ0 = ( 2 sech t, 2 sech t tanh t)T şi să se discute
existenţa orbitelor homoclinice transversale.

85
 ANEXA A

Forma Jordan a unei matrici

Fie A ∈Mn×n (C). Fie λ o autovaloare a lui A de multiplicitate alge-

brică m ≤ n: există v ∈ Cn , v 6= 0, (λI − A)v = 0 şi λ este rădăcină de
multiplicitate m a polinomului caracteristic P (λ) = det(λI − A). Pentru
k = 1, ..., m orice v 6= 0 care verifică

(λI − A)k v = 0

se numeşte vector propriu generalizat al lui A. Are loc următorul rezultat

de structură pentru matricea (operatorul) A (v. [11]):

Teorema A.0.1. Există o bază a lui IRn formată din vectori proprii
generalizaţi pentru operatorul A. Operatorul liniar A admite descompunerea

A = D + N,

unde D este operator diagonalizabil iar operatorul N este nilpotent. În plus

DN = ND.

Demonstraţia acestui rezultat conduce practic la un algoritm de aducere

la formă canonică a unei matrici. Ideea este de a construi baza respectivă
pornind de la obsevaţia că, pentru λ valoare proprie,

ker(A − λI)k ⊂ ker(A − λI)k+1 .

Dacă m este dimensiunea maximă a subspaţiilor de forma ker(A − λI)k 6=

{0}, atunci baza ı̂n subspaţiul invariant corespunzător valorii proprii λ se
construieşte iterativ, de la 1 către m ı̂n felul următor: odată construită baza
ı̂n ker(A − λI)k , atunci aceasta se completează la o bază ı̂n ker(A − λI)k+1
cu vectori de forma w = (A − λI)v, cu v ∈ ker(A − λI)k .
Acest algoritm conduce la următorul rezultat privind forma canonică
Jordan(v. [15]) :

Teorema A.0.2. Dacă A ∈ Mn×n (IR) are valori proprii reale λj , j =

1, ..., l şi valori proprii complexe λj = aj + ibj , λj = aj − ibj , j = l +
1, ..., n−l
2 , atunci există o bază {v1 , ..., vl , wl+1 , ul+1 , ..., wn , un } a lui IR
n

unde vj sunt vectori proprii generalizaţi corespunzători valorilor proprii

λj , j = 1, ..., l iar vj := uj + iwj sunt vectori proprii generalizaţi core-
spunzând la valorile proprii λj = aj + ibj , j = l + 1, ..., n+l 2 . Matricea
87
S =[v1 , ..., vl , wl+1 , ul+1 , ..., wn , un ] este inversabilă şi
 
B1
 . 
S−1 AS = 
 
(91)  . 

 . 
Br
unde B = Bj , j = 1, ..., r este bloc Jordan elementar ce poate avea una din
formele:
 
λ 1 0 ... 0
 0 λ 1 ... 0 
 
(92) B =  ...
,

 0 ... λ 1 
0 ... 0 λ

B =diag(λ),
dacă λ este autovaloare reală, sau
 
P I2
 0 P 
 
B =  ...
,

 0 ... P I2 
0 ... 0 P
 
P 0 ... 0
 0 P ... 0 
B =  ... ...
,
... 
0 0 ... P
   
a −b 1 0
cu P = , I2 = dacă λ = a + ib este valoare proprie
b a 0 1
complexă. Aceasta este forma canonică reală.
În cazul ı̂n care A ∈Mn×n (C), există o bază formată din vectori pro-
prii generalizaţi {v1 , ..., vn } corespunzând valorilor proprii {λ1 , ..., λn } ast-
fel ı̂ncât, cu S =[v1 , ..., vn ] are loc (91) unde B poate fi de forma (92) sau
diag(λ) cu λ valoare proprie.

88
 ANEXA B

Stabilitatea ı̂n sens Liapunov

În această anexă prezentăm, pe scurt, definiţiile şi rezultatele de bază

privind stabilitaea ı̂n sens Liapunov. Pentru demonstraţii şi detalii se pot
consulta, de exemplu, [5],[16],[18].
Considerăm sistemul diferenţial
x0 = f (t, x),
unde f :Ω ⊂ IRn+1 → IRn este o funcţie pentru care avem existenţa şi
unicitatea soluţiei locale a problemei Cauchy asociate (de exemplu f să fie
local lipschitziană). Vom presupune că Ω ⊃ {(t, x) ∈ IR+ × IRn , k x k< α}
şi fie de asemenea o soluţie ϕ(t) definită pe semiaxă. Spunem că soluţia ϕ
este stabilă dacă, pentru orice ε > 0 şi pentru orice t0 , există δ(ε, t0 ) > 0,
astfel ı̂ncât, dacă k x0 k< α şi
k x0 − ϕ(t0 ) k< δ(ε, t0 ),
atunci x(t, t0 , x0 ) este definită pe [t0 , +∞) şi
k x(t, t0 , x0 ) − ϕ(t) k< ε , t > t0 .
Soluţia ϕ este asimptotic stabilă dacă este stabilă şi există µ(t0 ) > 0
astfel ı̂ncât, dacă
(93) k x0 − ϕ(t0 ) k< µ(t0 ),
atunci
lim k x(t, t0 , x0 ) − ϕ(t) k= 0.
t→∞
Dacă ı̂n definiţia stabilităţii δ(ε, t0 ) poate fi ales independent de t0 , atunci
soluţia se numeşte uniform stabilă. Dacă, ı̂n plus, µ(t0 ) ı̂n 93 poate fi ales
independent de t0 astfel ı̂ncât
lim k x(t, t0 , x0 ) − ϕ(t) k= 0,
t−t0 →∞

atunci soluţia se numeşte uniform asimptotic stabilă.

Făcând substituţia y = x − ϕ, studiul stabilităţii se reduce la studiul
stabilităţii solutiei nule pentru sistemul
y0 = f (t, y + ϕ) − ϕ0 .
De aceea, ı̂n general, rezultatele privind stabilitatea se formulează pentru
soluţiile staţionare ale sistemelor.
89
 Stabilitatea este o proprietate a soluţiei şi nu a sistemului. Există sisteme
care au deopotrivă soluţii stabile şi soluţii instabile. În ceea ce priveşte
sistemele liniare
x0 = A(t)x+b(t),
substituţia de mai sus conduce la studiul stabilităţii soluţiei banale pentru
sistemul liniar omogen asociat
x0 = A(t)x,
deci stabilitatea este o proprietate a sistemului. Caracterizarea stabilităţii
sistemelor liniare a fost studiată ı̂n §2.2. Amintim că, dacă sistemul este cu
coeficienţi constanţi , A(t) ≡ A, atunci soluţia banală a sistemului omogen
este asimptotic stabilă dacă şi numai dacă A este matrice Hurwitz adică
valorile proprii ale sale satisfac Re λi (A) < 0. Dacă măcar o valoare proprie
are partea reală pozitivă sistemul este instabil.
Considerăm acum sistemul liniar perturbat
(94) x0 = Ax + F(t, x)
unde F : IR+ × {x ∈ Rn , k x k< α} → IRn este continuă, local lipschitziană
ı̂n x şi F(t, 0) ≡ 0. Are loc următoarea teoremă :
Teorema B.0.3. (Liapunov-Poincaré) Dacă A este matrice Hurwitz şi
pentru orice (t, x)
k F(t, x) k≤ K k x k,
cu K o constantă suficient de mică, atunci soluţia banală a sistemului (94)
este asimptotic stabilă.
Această teoremă stă la baza studiului stabilităţii prin metoda primei
aproximaţii. Mai precis, considerând sistemul neliniar
x0 = f (x),
cu f ∈C 1 , f (0) = 0, atunci, dacă A = f x (0) este matrice Hurwitz, rezultă că
soluţia banală a sistemului neliniar este asimptotic stabilă. Aceasta rezultă
imediat rescriind sistemul sub forma
x0 = fx (0)x + o(k x k).

90
 ANEXA C

Ecuaţii diferenţiale pe varietăţi diferenţiabile

Fie M un spaţiu topologic considerat, pentru simplitate, ca o submulţime

a unui spaţiu euclidian IRN cu topologia indusă. Următoarele afirmaţii sunt
echivalente şi definesc o structură de varietate diferenţiabilă ( mai exact de
subvarietate diferenţiabilă a spaţiului euclidian) de clasă C 1 şi de dimensiune
n pe M :
(1) Pentru orice x ∈ M există o vecinătate U a lui x ı̂n IRN şi o
funcţie F : U → IRN −n de clasă C 1 astfel ı̂ncât U ∩ M = F −1 (0) şi
rang DF (x) = N − n pentru x ∈U ∩ M.
(2) Pentru orice x ∈ M există o vecinătate U a lui x ı̂n IRN , o mulţime
deschisă D ⊂ IRn şi o funcţie de clasă C 1 , ϕ : D → U, ϕ(D) =
U ∩ M , rang Dϕ =n.
Echivalenţa celor două afirmaţii rezultă uşor din teorema funcţiilor im-
plicite. Se observă de asemenea că, dacă ψ : D1 → U1 , ψ(D1 ) = U1 ∩ M,
rang Dψ =n, atunci ψ −1 ◦ ϕ : ϕ−1 (U ∩ U1 ) → ψ −1 (U ∩ U1 ) este un C 1 -
difeomorfism. Perechile de tipul (D, ϕ) se numesc hărţi locale iar o mulţime
de hărti locale ce acoperă M formează un atlas. În general, pentru a defini o
varietate diferenţiabilă fară a face apel la structura metrică indusă de spaţiul
euclidian in care aceasta se scufundă, se definesc hărţile locale iar condiţia
de rang din a doua afirmaţie de mai sus se ı̂nlocuieşte cu condiţia ca pe
intersecţia a două hărţi locale, ψ −1 ◦ ϕ să fie difeomorfism. În orice caz,
o varietate diferenţiabilă de dimensiune n se scufundă ı̂ntotdeauna ı̂ntr-un
spaţiu euclidian de dimensiune 2n + 1 (teorema lui Witney).
Tinând seama de cele două condiţii ce definesc o subvarietate diferenţiabilă
a lui IRN şi păstrând notaţiile de mai sus, definim prin următoarele doua
afirmaţii echivalente un vector tangent v la M ı̂n x :
(1) v este ı̂n nucleul operatorului liniar DF (x) : DF (x)v = 0.
∂ϕ
(2) v este ı̂n subspaţiul liniar generat de vectorii { j (ϕ−1 (x))}j=1,n .
∂z
(3) Există o curbă de clasă C 1 γ : (−δ, δ) → IRN , γ(t) ∈ M, γ(0) = x
d
astfel ı̂ncât v = γ(t) |t=0 .
dt
Numim spaţiu tangent la M ı̂n x şi notăm Tx M mulţimea vectorilor
tangenţi la M ı̂n x. Se observă că Tx M este un subspaţiu liniar de di-
mensiune n. Notăm, de asemenea, cu T M = {(x, v), x ∈M, v ∈Tx M }
şi ı̂l numim fibratul tangent. T M are o structură naturală de varietate
91
diferenţială de dimensiune 2n. Unui atlas pe M , A = {(Di , ϕi )}i∈I ı̂i core-
spunde ı̂n mod natural un atlas pe T M : Ae = {(D e i, ϕ e i = Di × IRn ,
ei )}i∈I , D
Pn ∂ϕ i
ei (z, w) = (ϕi (z), j=1 wj j (z)).
ϕ
∂z
Fie acum două varietăţi de clasă C k , M1 , M2 , de dimensiuni n1 , n2 . Fie
F : M1 → M2 . Spunem că F este de clasă C k dacă, date hărţile locale
(D1 , ϕ1 ), (D2 , ϕ2 ) pe M1 respectiv pe M2 , atunci ϕ−1 2 ◦ F ◦ ϕ1 este de clasă
k
C de la D1 la D2 .
O astfel de aplicaţie induce o aplicaţie de clasă C k−1 , F∗ : T M1 → T M2
d
astfel : dacă (x1 , v1 ) ∈ T M1 , cu (x1 , v1 ) = ϕ e1 (z1 , w1 ), w1 = γ1 (t) |t=0 ,
dt
(γ1 : (−δ, δ) → D1 de clasă C 1 , γ1 (0) = z1 ), atunci F∗ (x1 , v1 ) = (x2 , v2 )
d
unde x2 = F (x1 ), (x2 , v2 ) =ϕ e2 (z2 , w2 ), w2 = [ϕ−1 ◦ F ◦ ϕ1 ◦ γ1 (t)] |t=0 .
dt 2
Se verifică uşor că definiţia nu depinde de hărţile locale alese. F∗ este o
aplicaţie liniară de la T M1,x → T M2,F (x) . Dacă F : IRn1 → IRn2 , atunci
F∗ (x, v) =(F (x), DF (x)v). Din acest motiv notăm ı̂n general cu DF (x) :=
F∗ |T M1,x .
Fie o secţiune de clasă C 1 ı̂n fibratul tangent, adică o C 1 -aplicaţie
v :M → T M , astfel ı̂ncât v(x) ∈T Mx pentru orice x. În cele ce urmează
dăm o semnificaţie problemei Cauchy
 0
x = v(x)
x(t0 ) = x0 .
Astfel, dacă (D, ϕ) este o hartă locală şi (x, v(x)) = ϕ(z,
e w(z)), x0 = ϕ(z0 ),
rezolvăm problema Cauchy ı̂n această hartă locală :
 0
z = w(z)
z(t0 ) = z0
şi definim
x(t) = ϕ(z(t)).
Se verifică uşor că definiţia soluţiei problemei Cauchy nu depinde de harta
locală aleasă. Întrucât definiţia este locală, existenţa şi unicitatea soluţiei
problemei Cauchy rezultă imediat. De asemenea rămâne valabilă teorema
de existenţă a soluţiei saturate. Dacă varietatea M este compactă, atunci
soluţia saturată este definită pe R.

92
 Index

aplicaţia identitatea lui Jacobi, 66

perioadă, 14 impulsuri generalizate, 65
Poincaré, 41 index
atractor al unei curbe ı̂n raport cu un câmp
negativ, 3 vectorial, 50
pozitiv, 3 al unui punct staţionar izolat, 52
integrală primă, 4
câmp vectorial
structural stabil, 56 media
centru, 26, 31 spaţială, 47
ciclu limită, 41, 46 temporală, 47
comutatorul, 69 mulţime
constantă de mişcare, 4 α-limită, 3
coordonată ciclică, 73 ω-limită, 3
coordonate acţiune-unghi, 73 asimptotic stabilă, 2
de tip Cantor, 5
derivata Lie, 69 invariantă, 2
dihotomie negativ invariantă, 2
exponenţială, 15 pozitiv invariantă, 2
ordinară, 15 stabilă, 2
multiplicator caracteristic, 12
ecuaţie
Duffing, 8, 84 nod, 27
Euler-Lagrange, 63 impropriu, 26
Hamilton, 65 propriu, 26, 27
Hamilton-Jacobi, 74 număr de rotaţie, 49
Liénard, 7
van der Pol, 8 orbită, 1
exponent caracteristic, 12 µ-pseudo-, 20
extremală, 64 heteroclinică, 2
homoclinică, 2
flux, 1 negativă, 2
local, 7 periodică, 2
neautonom, 7 pozitivă, 2
forma canonică Jordan, 87 umbră, 20
forma Lax, 66 uniform distribuită, 47
funcţie
unghiulară, 49 paranteza Poisson, 66
funcţie Melnikov, 83 principiul minimei acţiuni, 63
proprietate
hamiltonian, 65 prelungire, 18

93
 robusteţe, 17 Sard, 56
punct transformări canonice, 70
şa, 26 transformata Legendre, 64
critic, 56 transversală, 45
de bifurcaţie, 56
de echilibru, 2 valoare critică, 56
nonwandering, 4 varietate
spiral, 26 centrală, 35
spiral propriu, 27 instabilă, 3, 33
staţionar, 2 stabilă, 3, 33
wandering, 4 varietate diferenţiabilă, 91
vector propriu, 87
semiflux, 1 vector propriu generalizat, 87
shift Bernoulli, 1, 4, 5, 80 vector tangent, 91
sistem
hamiltonian, 65
integrabil, 73
Lorenz, 8
sistem dinamic
autonom, 1
cu timp continuu, 1
cu timp discret, 1
echivalenţă topologică, 55
ergodic, 49
neautonom, 7
sistem liniar
asimptotic stabil, 12
stabil, 12
uniform asimptotic stabil, 12
uniform stabil, 12
spaţiul
fazelor, 1
timpului, 1
stabilitate
asimptotică, 89
asimptotică uniformă, 89
Liapunov, 2, 89
orbitală, 2
orbitală asimptotică, 2, 36
structurală, 55
uniformă, 89
subarmonică, 35
subdiferenţiala, 64
subspaţiu
instabil, 14
stabil, 14

teorema
Birkhoff-Khinchin, 48
Hartman-Grobman, 57
Jacobi, 74
Jordan, 41
Poincaré-Bendixson, 41, 45

94
 Bibliografie

[1] V. I. Arnold. Geometrical methods in the theory of ordinary differential equations.

Springer-Verlag, New York, 1983.
[2] V. I. Arnold. Mathematical methods of classical mechanics. Springer-Verlag, New
York, 1978
[3] V. I. Arnold, V. V. Kozlov, A. I. Neishtadt. Mathematical aspects of classical and
celestial mechanics. Springer-Verlag, Berlin, 1997.
[4] V. Barbu, Th. Precupanu. Convexity and optimization in Banach spaces. D. Reidel
Publishing Co., Dordrecht, romanian edition, 1986.
[5] Viorel Barbu. Ecuaţii diferenţiale. Editura Junimea, 1985.
[6] Earl A. Coddington, Norman Levinson. Theory of ordinary differential equations.
McGraw-Hill Book Company, Inc., New York-Toronto-London, 1955.
[7] W. A. Coppel. Dichotomies in stability theory. Springer-Verlag, Berlin, 1978. Lecture
Notes in Mathematics, Vol. 629.
[8] I. P. Cornfeld, S. V. Fomin, Ya. G. Sinai. Ergodic theory. Springer-Verlag, New York,
1982.
[9] Harry Dankowicz. Chaotic dynamics in Hamiltonian systems. World Scientific Pub-
lishing Co. Inc., River Edge, NJ, 1997. With applications to celestial mechanics.
[10] John Guckenheimer, Philip Holmes. Nonlinear oscillations, dynamical systems, and
bifurcations of vector fields. Springer-Verlag, New York, 1990.
[11] Morris W. Hirsch, Stephen Smale. Differential equations, dynamical systems, and lin-
ear algebra. Academic Press [A subsidiary of Harcourt Brace Jovanovich, Publishers],
New York-London, 1974. Pure and Applied Mathematics, Vol. 60.
[12] Jürgen Moser. Stable and random motions in dynamical systems. Princeton University
Press, Princeton, N. J., 1973.
[13] Igor Nikolaev, Evgeny Zhuzhoma. Flows on 2-dimensional manifolds. Springer-
Verlag, Berlin, 1999. An overview.
[14] Kenneth J. Palmer. Exponential dichotomies and transversal homoclinic points. J.
Differential Equations, 55(2):225–256, 1984.
[15] Lawrence Perko. Differential equations and dynamical systems. Springer-Verlag, New
York, third edition, 2001.
[16] L. S. Pontryagin. Ordinary differential equations. Addison-Wesley Publishing Co.,
Inc., Reading, Mass.-Palo Alto, Calif.-London, 1962.
[17] Stephen Smale. Diffeomorphisms with many periodic points. In Differential and Com-
binatorial Topology (A Symposium in Honor of Marston Morse), pages 63–80. Prince-
ton Univ. Press, Princeton, N.J., 1965.
[18] Ioan I. Vrabie. Ecuaţii diferenţiale. Editura MATRIXROM, Bucureşti, 2000.

95