Sunteți pe pagina 1din 291

tefan Ababei

TEORIA SISTEMELOR
I ELEMENTE DE REGLAJ AUTOMAT

Editura TEHNICA-INFO
CHIINU 2006

CZU 681.51 (075.8)


A 11
tefan Ababei Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat
Editura TEHNICA-INFO, Chiinu, 2006. 292 p.

Refereni tiinifici: Dan Rotar, doctor inginer, profesor la Universitatea din


Bacu, Romnia
Mihai Romanca, doctor inginer, profesor la Universitatea
Transilvania Braov, Romnia

Descrierea CIP a Camerei Naionale a Crii


Ababei, tefan
Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat/tefan Ababei.
Ch.: TEHNICA-INFO, 2006 (Tipogr. Iai). 294 p.
Bibliogr. p.291-292 (52 titluri.)
ISBN 978-9975-910-04-0
300 ex.
681.51 (075.8)

Consilier editorial: Alexandru MARIN, doctor n tiine tehnice, DHC, profesor


la Universitatea Tehnic din Moldova, Chiinu

ISBN 978-9975-910-04-0
2006

t. Ababei,

CUPRINS
CAP. I. NOIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Sistem i mediu
1.2. Definirea noiunii de teoria sistemelor i automatic
1.3. Elementele unui sistem automat
1.4. Reglare automat. Sistem de reglare automat
1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare
1.5. Noiuni introductive referitoare la sistemele dinamice
1.5.1. Semnale
1.5.1.1. Clasificarea semnalelor
1.5.1.2. Semanle definite printr-o distribuie
1.5.1.3. Reprezentarea temporal a semnalelor continui n timp
1.5.1.4. Reprezentarea temporal a semnalelor discrete n timp
1.5.2. Modele matematice
1.5.2.1. Obinerea modelelor matematice pe cale analitic
1.5.3. Tipuri de sisteme
CAP. II. DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DINAMICE NETEDE
2.1. Modelul matemetic intrare-ieire al sistemelor monovariabile, liniare, cu parametri concentrai
2.2. Analiza sistemelor automate liniare i continui prin metode operaionale
2.2.1. Transformata Laplace
2.2.2. Funcia de transfer
2.2.2.1. Dependena funciei de transfer de sarcin
2.2.2.2. Reprezentarea grafic a funciei de transfer
2.2.2.3. Schema funcional
2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcionale complexe
2.2.2.5. Calculul funciei de transfer pentru elementele tip ale sistemelor de reglare
automat
2.2.2.6. Calculul rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer
2.2.2.7. Calculul erorii n regim staionar cu ajutorul funciei de transfer
2.3. Analiza n domeniul timpului a sistemelor netede
2.3.1. Calculul rspunsului sistemelor netede
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiiilor iniiale convenionale
ale sistemelor netede
2.3.3. Determinarea condiiilor iniiale
2.3.4. Rspunsul la impuls
2.3.5. Rspunsul indicial
2.4. Analiza n frecven
2.4.1. Transformata Fourier
2.4.2. Teorema eantionrii (Shanon)
2.4.3. Rspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidal
2.4.4. Caracteristica amplitudinii i a fazei
2.4.5. Caracteristici de frecven n reprezentare logaritmic
2.4.5.1. Reprezentarea prin caracteristici a funciei de transfer a unor elemente tip
2.4.6. Performanele unui sistem n domeniul frecvenelor
2.4.7. Legtura dintre rspunsul n timp i rspunsul n frecvena
2.4.8. Indici de performan n domeniul timpului
2.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede
2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede
2.5.1.1. Element proporional (element de tip P)
2.5.1.2. Element cu ntrziere de ordin 1(PT1)
2.5.1.3. Element cu ntrziere de ordin 2 (PT2)
2.5.1.4. Element integrator (I)
2.5.1.5. Element derivativ (D)
CAP. III. DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
3.1. Modelul matematic intrare ieire al sistemelor discrete
3.2. Analiza sistemelor discrete prin metode operaionale
3.2.1. Aplicarea transformatei Z n studiul sistemelor discrete n timp
3.2.1.1. Proprietile transformatei Z
3.2.2. Funcia de transfer a unui sistem discret n timp

9
9
10
11
14
15
16
16
17
17
19
20
21
21
26
28
28
30
30
32
32
34
38
43
43
45
47
51
51
52
53
55
56
59
59
61
62
64
66
67
73
73
76
78
80
80
81
84
92
93
96
96
97
97
98
101

3.2.3. Funcia de transfer a unui sistem cu eantionare


3.2.4. Rspunsul unui sistem discret n timp
3.2.4.1. Utilizarea funciei de transfer discrete i a transformatei Z inverse la calculul
rspunsului unui sistem discret n timp
3.3. Rspunsul la impuls a unui sistem discret n timp
3.4. Analiza n frecven a sistemelor discrete
3.4.1. Teorema eantionrii
3.4.2. Caracteristici de frecven pentru sisteme discrete
3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete
CAP. IV. DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede monovariabile
4.1.1. Forma canonic controlabil
4.1.2. Forma canonic observabil
4.1.3. Forma canonic diagonal
4.1.4. Variabile de stare fizice
4.2. Sisteme multivariabile netede
4.2.1. Matricea de tranziie
4.2.1.1. Determinarea matricii de tranziie a strilor
4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranziie
4.2.3. Soluia ecuaiei neomogene
4.2.4. Rspunsul la impuls
4.2.5. Matricea de transfer
4.2.6. Sisteme dinamice echivalente
4.2.7. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor netede
4.2.7.1. Controlabilitatea strilor sistemelor netede
4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede
4.2.8. dualitatea sistemelor dinamice
4.3. Descrierea intern a sistemelor discrete
4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile
4.3.1.1. Variabile de stare sub forma canonic controlabil
4.3.1.2. Variabile de stare sub form canonic observabil
4.3.1.3.Variabile de stare sub form canonic diagonal
4.3.1.4. Variabile de stare fizice
4.3.2. Sisteme discrete multivariabile
4.3.2.1. Ecuaia intrare-ieire
4.3.2.1. Rspunsul al impuls
4.3.2.3. Matricea de transfer
4.3.2.4. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor discrete
CAP. V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
5.1. Stabilitatea extern a sistemelor netede
5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate
5.1.2. Criteriul Algebric (Ruth-Hurwitz)
5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard
5.1.4. Metoda locului rdciniilor
5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist
5.1.6. Marginea de amplitudine i marginea de faz; criteriul lui Bode
5.2. Stabilitatea extern a sistemelor discrete
5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete
5.2.2. Criteriul Schur-Cohn
5.2.3. Criteriul Jury
5.2.4. Criterii bazate pe transformri omografice
CAP. VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
6.1. Problemele sintezei SALC
6.2. Proiectarea prin ncercri
6.2.1. Reprezentri grafice utilizate la proiectarea prin ncercri
6.2.2. Amplasarea elementelor de corecie
6.2.3. Reele de compensare
6.2.3.1. Reele cu avans de faz (reele derivative)
6.2.3.2. Reele cu ntrziere de faz (reele integratoare)
6.2.3.3. reele cu ntrziere I avans de faz (integro-derivative)

102
103
105
106
108
108
109
110
117
118
118
119
120
124
127
127
129
129
135
136
137
138
139
139
142
144
145
145
146
148
150
151
154
154
155
156
156
157
158
158
160
161
163
166
168
171
171
171
172
173
174
174
174
175
178
178
179
180
181

6.2.4. Realizarea proiectrii prin metoda ncercrii-etapa compensrii


6.3. Proiectarea analitic bazat pe localizarea punctelor singulare ale sistemului
6.3.1. Determinarea funciei de transfer a sistemului deschis din specifiaii
6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri
6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare funcie de performanele de regim static
6.3.1.3. Legtura dinre performanele de regim dinamic i localizarea punctelor singulare
6.3.2. Determinarea funciei de transfer a sistemului deschis din funcia de transfer a
sistemului nchis
6.3.2.1. Metoda reprezentrii grafice a polinoamelor
6.3.3. Determinarea funciei de transfer a elementului de compensare
6.3.3.1. Implementarea reelelor de corecie cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC
CAP VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
7.1. Noiuni introductive
7.2. Statica SRA cuplate la ieire
CAP. VIII. REGULATOARE AUTOMATE
8.1. Principii generale. Clasificri
8.1.1. Locul regulatorului automat ntr-un sisteme de reglare automat
8.1.2. Structura de baz a regulatorului
8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate
8.2. Caracterizarea funcional a regulatoarelor automate
8.2.1. Regulatoare liniare
8.2.1.1. Regulator proporional
8.2.1.2. Regulator integral (de tip I)
8.2.1.3. Regulator proporional-integrativ (PI)
8.2.1.4. Regulator proporional derivativ (PD)
8.2.1.5. Regulator
proporional-integro-derivativ (PID)
8.2.2. Caracterizarea funcional a regulatoarelor continui neliniare
8.2.2.1. Regulatorul bipoziional
8.2.2.2. Regulatorul tripoziional
8.3. Criterii de alegere i acordare a regulatoarelor
8.3.1. Obiectivele proiectrii n cazul utilizrii regulatoarelor automate
8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor
8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat
8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator funcie de natura fizic a parametrului reglat
8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor de frecven a procesului
8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor
8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului
8.3.3.2. Criteriul suprafeei minime a erorii ziegler Nichols
8.3.3.3. Criteriul suprafeei patratice a erorii
8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcia de transfer a prii fixe
CAP. IX. ELEMENTE DE EXECUIE
9.1. Locul i rolul elementelor de execuie n cadrul sistemelor de reglare automat
9.2. Elemente de acionare
9.2.1. Elemente de acionare pneumatic
9.2.1.1. Elemente de acionare pneumatic cu membran cu simplu efect
9.2.1.2. Elemente de acionare pneumatic cu piston cu simplu i dublu efect
9.2.2. Elemente de acionare hidraulice
9.2.3. Elemente de acionare electric
9.3. Organe de reglare
9.4. Alegerea i dimensionarea elementelor de execuie
CAP. X. TRADUCTOARE
10.1 Caracteristicile traductoarelor. Clasificri
10.1.1. Clasificarea traductoarelor
10.2. Traductoare analogice
10.2.1. Traductoare parametrice rezistive
10.2.1.1. Traductoare reostatice
10.2.1.2. Traductoare termorezistive
10.2.1.3. Traductoare tensometrice
10.2.2. Traductoare parametrice inductive
10.2.2.1. Traductoare cu ntrefier

183
186
186
186
187
190
190
191
193
194
197
197
200
204
204
204
205
206
207
207
207
209
210
210
211
214
214
215
215
215
216
216
219
219
223
223
225
227
227
229
229
230
230
230
231
232
233
235
239
241
241
243
243
243
244
245
245
246
247

10.2.2.2. Traductoare de tip transformator


10.2.2.3. Traductoare cu miez mobil
10.2.3. Traductoare parmetrice capcitive
10.2.3.1. Traductoare cu distana dintre armturi variabil
10.2.3.2. Traductoare cu suprafaa armturilor variabil
10.2.3.3. Traductoare cu permitivitatea dielectricului dintre armturi variabil
10.2.4. Traductoare generatoare
10.2.4.1. Traductoare de inducie
10.2.4.2. Traductoare termolelectrice
10.2.4.3. Traductoare Hall
CAP XI. SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
11.1 Automat finit
11.2. Realizabilitatea fizic a expresiilor logice
11.2.1. Reprezentarea funciilor booleene
11.2.2. Particularitile elementelor fizice utilizate n implementarea schemelor logice
11.2.2.1. Implementarea cu relee
11.2.2.2. Implementarea cu elemente pneumatice
11.2.2.3. Implementarea cu elemente hidraulice
11.2.2.4. Implementarea cu elemente electronice de comutaie
11.3. Clasificarea schemelor logice
11.3.1. Scheme logice combinaionale
11.3.2. Noiunea de schem secvenial
11.3.2.1. Scheme secveniale asincrone
11.3.2.2. Scheme secveniale sincrone
11.4. Metode de proiectare a schemelor logice
11.4.1. Sinteza schemelor logice combinaionale
11.4.1.1. Etape i operaii logice utilizate
11.4.1.2. Sinteza schemelor combinaionale cu o singur ieire
11.4.1.3. Minimizarea cshemelor combinaionale cu mai multe ieiri
11.4.2. Sinteza schemelor secveniale asincrone cu linii de ntrziere
11.4.2.1. Descrierea funcionrii automatului
11.4.2.2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a strilor i a ieirilor
11.4.2.3. ntocmirea matricii reduse a strilor i a ieirilor
11.4.2.4. Codificarea strilor matricii reduse
11.4.2.5. Determinarea matricii de tranziie a strilor i obinerea funciilor de excitaie
11.4.2.6. Determinarea funciilor de ieire
11.4.2.7. Implementarea schemei
11.4.2.8. Analiza schemei obinute
11.4.3. Sinteza schemelor secveniale sincrone cu automate elementare
11.4.4. Sinteza schemelor secveniale sincrone
11.4.4.1. ntocmirea organigramelor
11.4.4.2. Etapele sintezei schemelor logice secveniale sincrone
BIBLIOGRAFIE

247
248
249
249
249
250
250
250
251
251
253
253
254
254
255
255
257
258
258
259
259
260
261
263
266
266
266
267
270
276
276
277
278
279
281
281
282
282
282
286
286
287
291

9
NOIUNI INTRODUCTIVE

I. NOIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Sistem i mediu
Noiunea de sistem este o noiune complex, n literatura de specialitate gsindu-se
multiple definiii. Am preferat-o pe cea din [1], i anume:
n sens fizic larg, prin sistem se nelege un complex unitar, relativ delimitat fa de
mediu, printr-o structur intern. Pentru explicitarea acestei definiii vom apela la un exemplu,
a crei schem este prezentat n fig. 1.1:
n figur este prezentat un ansamblu format
dintr-un recipient (R), n care se afl lichid; prin
reglarea deschiderii ventilului de intrare (V1) se
poate modifica debitul de intrare (Qi), iar prin
modificarea deschiderii ventilului (V2) se poate
modifica debitul de ieire (Qe). n recipient se mai
afl o spiral (SC) prin care circul un agent de
nclzire al crui debit (Q1) poate fi reglat cu
ajutorul ventilului (V1).
Pentru desfurarea corect a procesului
tehnologic reprezentat n figur presupunem c este
necesar s fie rezolvate simultan dou probleme:
a) S se modifice adecvat debitul de intrare
Qi , astfel nct nivelul lichidului n recipient (h) s
rmn constant, indiferent de variaia debitului de
ieire Qe; acest lucru poate fi realizat prin
intermediul unui operator uman, care s urmreasc
nivelul lichidului din recipient i n funcie de
tendina de modificare a acestuia s regleze debitul
Fig. 1.1.
de intrare, sau utiliznd un echipament specializat
(un regulator automat de nivel) care s realizeze aceeai funcie ca i operatorul uman.
Elementele care concur la realizarea scopului propus acioneaz ntr-o anumit ordine i
sunt intercorelate.
Dei din punct de vedere fizic spirala se afl n interiorul recipientului, nclzirea
lichidului nu influeneaz pstrarea constant a nivelului (neglijnd dilatarea recipientului i a
lichidului).
S-a pus n eviden un prim sistem.
b) S se modifice adecvat debitul Qt al agentului termic astfel nct temperatura
lichidului din recipientul R s rmn constant.
Ca i prima problem, aceast problem poate fi rezolvat utiliznd un operator uman
sau un echipament automat specializat (regulator de temperatur). i n acest caz se
evideniaz o unitate, respectiv un sistem; de aceast dat, variaia nivelului din recipient
aparine unitii, deoarece temperatura lichidului (determinat de schimbul de cldur ntre
agentul de nclzire i lichidul din recipient) depinde de volumul lichidului din recipient
(conform legii calorimetriei), deci de nivelul lichidului din recipient, care la rndul su
depinde de debitele Qi i Qe.

10
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pe baza acestui exemplu se pot formula urmtoarele caracteristici relative la noiunea


de sistem:
1. Pentru un sistem este esenial faptul c prile sale componente sunt ntr-o anumit
relaie, care constituie totodat criteriul de delimitare fa de mediul exterior.
2. Prile sau elementele componente au funcii precise i ocup n cadrul sistemului
poziii bine determinate, ceea ce permite s se afirme c sistemul se caracterizeaz printr-o
anumit structur.
3. ntre mrimile fizice ale sistemului exist legturi de cauzalitate concretizate n
procesarea substanei, energiei i informaiei n conformitate cu legile generale ale naturii.
4. Legturile de cauzalitate pot fi astfel ordonate nct n cadrul sistemului s existe
legturi inverse reacii. Acest tip de conexiune este specific sistemelor cibernetice.
5. Aciunea comun a prilor sistemului asigur realizarea unui anumit scop; prin
reuniunea prilor, sistemul dobndete caliti noi, care nu pot fi identificate din analiza
prilor sale, luate separat.
6. Realizarea scopului propus n exemplul dat, se poate face utiliznd un operator
uman sau un regulator automat. Funcional, cele dou soluii au la baz aceeai structur
abstract a comunicaiilor ntre prile sistemului. Faptul acesta arat c legturile din cadrul
sistemului pot fi descrise pe baza unei scheme abstracte. Sistemele care au aceeai schem
abstract sunt izomorfe.
7. Noiunea de sistem este relativ deoarece una i aceeai realitate fizic poate
cuprinde diverse sisteme corelate sau nu ntre ele.

1.2. Definirea noiunii de teoria sistemelor i automatic


n natur regsim sisteme care se bucur de proprietile enunate mai nainte, n cele
mai diverse domenii (economie, biologie, tehnic, etc.).
Analiza unitar a unei asemenea diversiti de sisteme impune elaborarea unor
principii, a unor metode i reguli generale pe baza crora s se poat face aprecieri asupra
sistemelor din cele mai diverse domenii.
Teoria sistemelor este tiina care se ocup cu elaborarea metodelor de studiu cele mai
generale utilizabile n studierea sistemelor din cele mai diverse ramuri de activitate.
O categorie aparte de sisteme o formeaz sistemele automate. Acestea sunt sisteme
tehnice care funcioneaz n mod automat (fr intervenia omului) pentru realizarea unui
scop impus de realizatorii sistemelor respective.
Automatica este ramura tiinei care se ocup de elaborarea metodelor de analiz i
sintez a sistemelor automate.
Implementarea practic a principiilor i metodelor automaticii poart numele de
automatizare. Automatizarea proceselor industriale rezolv cu succes probleme legate de
asigurarea unor regimuri optime dorite pentru acestea fr intervenia subiectiv a
operatorului uman, asigur conducerea unor procese greu accesibile n care prezena omului
este imposibil.
Problematica general a automaticii ca ramur a tiinei conducerii vizeaz n primul
rnd conceperea structurilor i strategiilor optime pentru conducerea proceselor i n al doilea
rnd implementarea pe un suport fizic (hardware) corespunztor acestor strategii.
O prim problem strns legat de elaborarea structurilor i strategiilor de conducere,
o constituie construcia modelelor funcionale i structural-funcionale pentru procesele
supuse automatizrii, respectiv identificarea ct mai exact a proceselor tehnologice. O alt

11
NOIUNI INTRODUCTIVE

problem ce se impune rezolvat n cadrul automaticii, o reprezint sinteza structurilor i


strategiilor de conducere, n vederea realizrii unor obiective prestabilite la valori optime.
Odat elaborat structura teoretic a sistemelor de reglare precum i a strategiei de
conducere a acestora, este necesar s se analizeze posibilitatea implementrii acesteia cu
elemente fizice (dispozitive de automatizare) care s realizeze ct mai fidel, cu o fiabilitate
maxim i pre minim, performanele i strategiile de conducere determinate teoretic.
O ultim etap n realizarea sistemelor automate este validarea structurilor hardware
alese la etapa precedent, acest lucru realizndu-se prin determinarea performanelor
structurilor hardware alese pentru implementare.
Soluia de automatizare este determinat de tipul procesului supus automatizrii, de
particularitile i complexitatea acestuia, de gradul de cunoatere a procesului i de cerinele
de performan impuse acestuia. Gradul de automatizare i complexitatea echipamentelor
destinate conducerii unui proces sunt determinate de complexitatea strategiilor sintetizate, de
cerinele de performan impuse sistemului de conducere.

1.3. Elementele unui sistem automat i ale unui sisteme de reglare


automat
Obiectivele sistemelor automate sunt definite n general prin realizarea unor anumite
legturi ntre dou sau mai multe mrimi fizice, chiar dac acestea nu sunt legate prin legi
fizice. Pentru exemplificare vom presupune c dorim s realizm o dependen impus ntre
dou mrimi variabile n timp i(t) i y(t), dependen exprimat printr-o funcie:
f(i,y,t)=0

(1.1)

Pentru aceasta vom intercala ntre ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va
realiza aceast funcie ca n figura 1.2.

Fig. 1.2.

Ne propunem s realizm prin intermediul unui dispozitiv de automatizare legtura


ntre iluminatul interior al unei camere Ei i iluminatul exterior Ee.
Un dispozitiv automat ca cel din figura 1.3. va realiza ceea ce ne-am propus.
Instalaia este compus dintr-o lamp L alimentat la o surs de tensiune U prin
intermediul uni reostat R. Dispozitivul de automatizare este format din celula fotoelectric
CFE care msoar iluminarea exterioar Ee, un amplificator AMP i un motor M care
acioneaz cursorul reostatului i care este alimentat cu tensiunea de la ieirea
amplificatorului.
Elementele ce alctuiesc dispozitivul de automatizare precum i legturile funcionale
dintre acestea sunt reprezentate n fig. 1.4.
Elementul 1 celula fotoelectric realizeaz transformarea mrimii de intrare
(iluminarea exterioar) ntr-o mrime accesibil celorlalte elemente ale dispozitivului de
automatizare (o tensiune proporional cu iluminarea). Aceast funcie se realizeaz n caz
general de traductorul de intrare. Semnalul (mrimea) de intrare n elementul 1, Ee
(iluminarea exterioar) este numit n general mrime de intrare i este notat cu i. Semnalul de

12
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

ieire al traductorului (n cazul nostru tensiunea v poart numele de mrime de acionare, se


noteaz cu a i constituie mrimea de intrare pentru elementul 2.

Fig.1.3

Fig. 1.4.

Elementul 2 (Amplificatorul AMP) prelucreaz semnalul primit de la traductor i genereaz


la rndul su un semnal (n cazul nostru o tensiune proporional cu tensiunea celulei
fotoelectrice) care s comande elementul 3 n scopul realizrii de ctre DA a scopului propus.
n caz general elementul 3 poart numele de element de amplificare i comand iar semnalul
generat de el (n cazul nostru tensiunea V) se numete semnal (mrime) de comand i se
noteaz cu u.
Elementul 3 (motorul M n cazul exemplului nostru) realizeaz o aciune (o rotaie n
exemplul nostru) care este n general de natur mecanic (rotaie, translaie), capabil s
influeneze procesul tehnologic n sensul dorit. El se numete n caz general element de
execuie iar mrimea generat de el mrime de execuie., notat n caz general cu m.
Elementele 1-3 formeaz mpreun dispozitivul de automatizare.
Elementul 4 reprezint instalaia automatizat (numit uneori procesul tehnologic
supus automatizrii, pe scurt PT) iar la ieirea lui se obine mrimea de ieire (n cazul nostru
iluminatul Ei) notat n caz general cu y, mrime ce trebuie corelat cu mrimea de intrare.
Dispozitivul de automatizare mpreun cu instalaia tehnologic formeaz sistemul
automat.
Pentru o iluminare exterioar constant (deci pentru o aceeai poziie a cursorului pe
rezistena R) trebuie s avem o iluminare constant Ei. Dac ns la Ee =constant variaz
tensiunea de alimentare a becului U, atunci Ei se va modifica n sensul modificrii lui U;
Acelai lucru se ntmpl dac se modific rezistena becului sau a rezistorului R (datorit
uzurii sau mbtrnirii, de exemplu).
Exist dou posibiliti de a corecta funcionarea instalaiei.
1. S intercalm n circuitul becului o rezisten variabil care s aib o curb de
variaie astfel nct s compenseze variaia tensiunii de alimentare U a becului; acest lucru

13
NOIUNI INTRODUCTIVE

presupune ca s fie cunoscut anticipat curba de variaie a tensiunii U. Pentru a realiza o


corecie eficient ar trebui introduse un numr de rezistene variabile egal cu numrul
factorilor perturbatori care pot interveni n funcionarea instalaiei. n caz general acest lucru
nu este posibil pentru c pe de o parte nu putem cunoate modul de evoluie n timp a
factorilor perturbatori dintr-o instalaie i chiar dac am cunoate acest lucru, compensarea
prin mijloace tehnice a fiecrui factor perturbator ar duce la un pre prea mare al DA.

Fig. 1.5.

Fig. 1.6.

2. S realizm o supraveghere simultan a celor dou iluminri i atunci cnd


Ee=constant iar Ei variaz s acionm n aa fel nct s compensm aceast variaie. Un
operator uman ar putea realiza acest lucru dac ar avea afiate la un loc valorile celor dou
iluminri (Ei i Ee), iar cnd Ee = ct. i Ei tinde s varieze ar aciona asupra cursorului
reostatului R astfel nct s compenseze variaia lui Ei. nlocuirea operatorului uman se poate
face prin modificarea instalaiei ca n figura 1.5.
Prin introducerea celulei fotoelectrice CFE2 i legarea ei n sens opus lui CFE1 vom
transmite amplificatorului AMP un semnal egal cu diferena de tensiune v1-v2; astfel motorul
M va fi acionat numai cnd diferena v1-v2 este diferit de zero.
Schema funcional a instalaiei este prezentat n figura 1.6. Observm c fa de
schema din fig. 1.4. au aprut dou noi elemente:
- elementul 5 celula fotoelectric CFE2 care are ca intrare mrimea de ieire din
sistem (Ei n cazul nostru) i genereaz la ieirea lui un semnal compatibil cu DA, n relaie cu

14
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

y. n caz general el poart numele de traductor de reacie iar mrimea general se numete
reacie i se noteaz de obicei cu r.
- elementul 6 face compararea prin diferen a mrimilor obinute de la traductoarele
de intrare i de reacie i aplic acest semnal notat cu (eroare) amplificatorului 2. n cazul
instalaiei noastre acest element a fost obinut prin legarea n opoziie a celor dou celule
fotoelectrice.
Analiznd schemele din fig. 1.4. i 1.6. observm cteva deosebiri:
1. Sensul de transmisie a semnalului este unic n cazul schemei din fig. 1.4., de la
intrare spre ieire, i dublu, att de la intrare spre ieire pe ramura superioar ct i de la ieire
spre elementul de comparaie pe ramura inferioar.
2. Schema din fig. 1.4. se prezint ca un circuit deschis iar cea din fig. 1.6. se prezint
ca un circuit nchis (cu reacie).
Rezult o prim clasificare a instalaiilor de automatizare:
a) Instalaii cu circuit deschis care au o singur cale de transmitere a informaiei,
aceasta circulnd de la intrare spre ieire. Am vzut c aceste instalaii nu preiau informaii
referitoare la mrimea de ieire, deci nu sunt sensibile la eroare. Precizia acestor instalaii
depinde numai de liniaritatea elementelor componente. Conectarea la instalaia automatizat
se realizeaz printr-un singur punct.
b) Instalaii de automatizare cu circuit nchis care au dou sensuri de transmitere a
informaiei, corespunztor celor dou ci de transmitere a informaiei, care sunt conectate la
instalaia automatizat n dou puncte: legtura principal (legtura direct) care asigur
transmiterea informaiei de la intrare spre ieire i legtura secundar (legtura invers sau
reacia) care asigur transmiterea informaiei de la ieire spre intrare. Aceste instalaii
stabilesc un circuit nchis i sunt denumite n mod curent bucle de automatizare.
Schemele de automatizare n circuit nchis nu sunt sensibile la mrimea de intrare ci la
diferena dintre mrimea de intrare (sau mrimea dependent de aceasta) i mrimea de
reacie (care poate fi chiar mrimea de ieire sau o mrime dependent de aceasta); n cazul
exemplului nostru g=v1-v2. Deducem c instalaia automatizat n circuit deschis este un caz
particular al instalaiei cu circuit nchis la care s-a ntrerupt reacia (fcnd v2=0 rezult
=v1=mrimea de intrare n elementul de comand a instalaiei de automatizare deschise).

1.4. Reglare automat. Sistem de reglare automat


Reglarea automat este definit ca fiind un ansamblu de operaii care se efectueaz n
circuit nchis, alctuind o bucl echipat cu dispozitive anume prevzute, cu ajutorul crora se
efectueaz o comparaie prin diferen a valorii msurate a unei mrimi din procesul reglat, cu
o valoare prestabilit, constant sau variabil n timp, i se acioneaz asupra procesului astfel
nct s se tind spre anularea acestei diferene.
Schema funcional a unui sistem de reglare automat este prezentat n fig. 1.7.
Cel mai important element al sistemului de reglare automat este regulatorul automat
(RA); din punct de vedere constructiv, n general, regulatoarele automate conin nglobate i
elementele de comparaie avnd deci dou intrri, una pentru semnalul de intrare (referin),
iar alta pentru semnalul reacie.
n instalaii regulatorul poate fi reprezentat de un calculator numeric care are
implementai algoritmi de reglare.
n sistemele de reglare automat se ntlnesc de obicei i alte elemente menite s
asigure buna funcionare a sistemului sau s ofere informaii suplimentare despre diferite

15
NOIUNI INTRODUCTIVE

mrimi din sistem precum: convertoare, adaptoare, elemente de calcul, nregistratoare, surse
de energie, etc.

Fig. 1.7.
(Legend: TrI traductor de intrare; Ec comparator diferenial;
RA regulator automat; EE element de execuie; IT instalaie
tehnologic; TrR traductor de reacie; P perturbaie; W perturbaie pe calea de reacie)

1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare


Exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor de reglare:
1. Dup principiul de funcionare deosebim:
a) sisteme de reglare convenionale de baz la care mrimea de ieire (y) urmrete
mrimea de intrare (i) i care la rndul lor pot fi:
- sisteme de urmrire la care mrimea de ieire urmrete mrimea de intrare
indiferent de evoluia n timp a mrimii de intrare;
- sisteme de reglare automat la care mrimea de intrare are o evoluie n timp
predeterminat;
b) sisteme de reglare specializate care pot fi adaptive, optimale sau extremale.
2. Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de intrare:
a) sisteme de stabilizare automat la care mrimea de intrare este fix (invariant n
timp) se mai numesc i sisteme de reglare automat cu consemn fix;
b) sisteme de reglare automat cu program variabil la care mrimea de intrare are o
evoluie impus n timp;
c) sisteme de reglare automat de urmrire la care mrimea de intrare variaz
aleatoriu.
3. n funcie de viteza de variaie a mrimii de ieire:
a) sisteme de reglare automat pentru procese lente;
b) sisteme de reglare automat pentru procese rapide;
4. n funcie de numrul de intrri i ieiri:
a) sisteme de reglare cu o singur intrare i o singur ieire;
b) sisteme de reglare cu mai multe intrri i/sau ieiri.
5. n funcie de natura comenzii:
a) cu comand continu, cnd mrimea de comand (u) a regulatorului automat este o
funcie continu;
b) cu comand discret, cnd mrimea de comand este un tren de impulsuri (modulat
n amplitudine, frecven, faz, etc.).
6. Dup complexitatea schemei funcionale:
a) simple, care au o singur bucl;
b) complexe, care au mai multe bucle i care pot fi:

16
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

- n cascad, la care n cursul reglrii pe lng mrimea de ieire sunt reglate i


alte mrimi intermediare;
- cu reglare combinat, la care n schem sunt prevzute mai multe regulatoare
care ns intervin numai n anumite momente funcie de evoluia unor parametri din instalaia
tehnologic.

1.5. Noiuni introductive referitoare


la sistemele dinamice
1.5.1. Semnale
n timpul funcionrii oricrui sistem automat, n elementele care l constituie se
proceseaz materie sau energie.
Legturile ce se stabilesc ntre diferitele elemente ale sistemelor automate sunt
materializate prin mrimi fizice care se transmit ntre aceste elemente. Indiferent de natura
fizic i de parametrii acestor mrimi fizice, ceea ce le este comun tuturor, este c ele pot fi
caracterizate n fiecare moment prin anumite valori ale parametrilor acestor mrimi, adic
conin o ncrctur informaional ce se transmite ntre elementele sistemului. n analiza
sistemelor proprie teoriei sistemelor se ia n considerare n primul rnd caracterul
informaional al mrimilor implicate n funcionarea sistemului respectiv, acest mod de
abordare conferind analizei cel mai nalt grad de generalitate. Ceea ce caracterizeaz orice fel
de informaie este faptul c ea nu este cunoscut dinainte.
O mrime fizic prin care se transmite o informaie se numete semnal.
Mrimile fizice sunt caracterizate de o multitudine de parametri fizici (de exemplu o
tensiune alternativ este caracterizat de frecven, amplitudine, defazaj); nu toi parametrii ce
caracterizeaz mrimea fizic transmit informaia n cadrul legturilor dintre elementele
sistemului.
Parametrul care se modific dependent de informaia
transmis de semnalul respectiv se numete parametru
JC
informaional.
JR
e
n cazul oricrei transmisii de informaie exist
implicit un emitor i un receptor al informaiei. Legtura
ntre informaie i parametrul informaional se realizeaz
pe baza unui cod la emitorul informaiei. Pentru ca s
poat fi neles ntregul coninut informaional al unui
Fig.1.8.
semnal, este necesar ca la receptor s se realizeze operaia
invers, adic din variaia parametrului informaional s fie
extras, pe baza aceluiai cod, ca i la emisie, informaia.
Pentru exemplificare vom considera cazul msurrii unei temperaturi cu un
termocuplu ca n figura 1.8.; informaia este constituit de valoarea temperaturii . La capetele
jonciunii reci (JR) a termocuplului apare o tensiune continu, a crei valoare este
proporional cu temperatura jonciunii calde (JC). Semnalul este constituit n acest caz de
tensiunea continu ce apare la capetele jonciunii calde iar parametrul informaional este
constituit din valoarea efectiv a tensiunii (e).

17
NOIUNI INTRODUCTIVE

1.5.1.1. Clasificarea semnalelor


Se pot stabili diverse criterii de clasificare a semnalelor:
1. Dup efectele produse asupra sistemului n care acestea sunt transmise:
a) semnale utile, care introduc efecte dorite;
b) semnale perturbatoare, care introduc efecte nedorite asupra sistemului.
2. Dup natura mrimii fizice care constituie suportul semnalului:
a) semnale electrice (tensiune, curent, parametrii de circuit);
b) semnale mecanice (fore, cupluri, etc.);
c) semnale hidraulice (presiuni de lichide);
d) semnale pneumatice (presiuni de gaze).
3. Dup mulimea valorilor pe care le poate lua parametrul informaional ntre dou valori ale
acestuia:
a) semnale analogice, atunci cnd mulimea valorilor pe care le poate lua parametrul
informaional este o mulime inclus n mulimea numerelor reale;
b) semnale numerice la care mulimea valorilor parametrului informaional este o
mulime inclus n mulimea numerelor ntregi.
4. Dup modul de definire a parametrului informaional funcie de variabila de timp:
a) semnale continui n timp, la care pentru fiecare valoare a variabilei timp este
definit o valoare a parametrului informaional;
b) semnale discrete n timp, la care valorile parametrului informaional sunt definite
numai pentru diferite valori admisibile ale variabilei de timp.
5. Dup previzibilitatea evoluiei n timp:
a) semnale deterministe, la care valoarea parametrului informaional poate fi
cunoscut aprioric pentru orice valoare admisibil a timpului;
b) semnale nedeterministe, la care pentru orice valoare admisibil a timpului nu se
poate face dect o estimare probabilistic a valorilor parametrului informaional.
1.5.1.2.

Semnale definite printr-o distribuie

Vom defini noiunea de distribuie prin analogie cu definirea unei funcii.


O funcie este un procedeu prin care se asociaz fiecrui numr din mulimea de definiie un
numr (nici unul, mai multe sau o infinitate) din mulimea valorilor.
O distribuie T este un procedeu care asociaz fiecrei funcii din mulimea de
definiie un numr notat <T,>, sau T().
Funciile pe care opereaz distribuia T aparin unui domeniu D. Funciile satisfac
condiii severe:
a) funciile sunt nule n afara unui interval finit ;
b) funciile sunt indefinit derivabile;
c) pe D domeniul funciilor , este definit funcia norm, . care
permite s se msoare distana dintre dou funcii 1 2 .
Un ir de funcii n din D converge la implic faptul c toate distanele n

(1) n (1) , ...... ( p ) n ( p ) , tind ctre zero cnd n tinde la infinit.


Distribuia este un procedeu liniar i continuu.

18
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Unei funcii continui i integrabil pe orice interval finit i se poate asocia o distribuie
notat [f], astfel:

[ f ], =

f (t ) (t )dt

(1.2)

O distribuie important este distribuia Dirac notat care asociaz fiecrei funcii
numrul (0):
, = (0)

(1.3)

n mod asemntor se definete a astfel ca:


a , = (a)

(1.4)

Un exemplu sugestiv referitor la modul de definire al distribuiei l constituie


curentul care apare ntr-un circuit n care este conectat o capacitate la conectarea circuitului
ca n fig. 1.9. Considernd tensiunea pe condensator definit de:
0 pt. t < 0
U C (t ) =
(1.6)
E pt. t > 0
K
E

UC

Curentul prin circuit, aproape peste tot nul,


exist totui deoarece condensatorul se ncarc
i are semnificaia unei distribuii.

Fig. 1.9

Dintre proprietile distribuiilor amintim:


a) Egalitatea a dou distribuii T1 i T2:
T1=T2 dac <T1, >=<T2, > pentru orice funcie () din D.
b) produsul unei funcii g printr-o distribuie T, notat gT sau Tg este o distribuie
definit prin:
<gT, >=<Tg, >=<T, g>
unde g este produsul algebric a dou funcii. Pentru ca Tg s existe este necesar ca g s fie o
funcie indefinit derivabil.
c) Derivata T a unei distribuii T este definit prin procedeul:
<T, >=< T >
Dac distribuia este asociat unei funcii continui f atunci:
<[f], >=<[f], >
Dac distribuia este asociat unei funcii discontinui n punctul a, atunci:
<[f], > = <[f], >+{f(a+)-f(a-)}(a)=<[f], >+f<(t-a), >
unde s-a notat f(a+) valoarea n vecintatea din dreapta iar cu f(a-) valoarea din vecintatea din
stnga lui punctului a a funciei f(t), iar:
f=f(a+)-f(a-)=saltul funciei n punctul a.
Distribuia [f] exist pentru c f este local integrabil.

19
NOIUNI INTRODUCTIVE

1.5.1.3.

Reprezentarea temporal a semnalelor continui n timp

Principalele semnale utilizate n analiza sistemelor continui sunt:


a) Semnalul treapt unitar (t) este definit de relaia:
t<0
t>0

0
1

(t ) =
(t)

(1.7)

(t)

(t)

1
t

Fig. 1.10

a)

b)
Fig. 1.11

Graficul funciei treapt este prezentat n figura 1.10. Funcia treapt unitar (treapt
Heaviside) nu este definit pentru t=0; funcia treapt aproximeaz ntr-o form ideal
fenomenele de cuplare la reea a aparatelor electrice.
Rspunsul unui sistem la semnal treapt unitar este numit rspuns indicial sau funcie
indicial i se noteaz cu w(t).
b) Impulsul unitar (t) (Impulsul Dirac) este definit de :

(t)=

+ pentru t=0
0

pentru t 0

(1.8)

Graficul funciei impuls unitar este prezentat n figura 1.11.a. Impulsul unitar are o
amplitudine infinit i o durat infinit mic; acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal
de amplitudine finit (1/ i de durat () ct mai mic, ca n fig. 1.11.b.
Rspunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se numete funcie pondere (rspuns
pondere).
Se observ c atunci cnd tinde spre zero impulsul real prezentat n figura 1.11.b.
tinde spre (t).
Semnalul impuls unitar se bucur de proprietatea c suprafaa sa este egal cu unitatea;
acest lucru se exprim prin relaia:

(t )dt = 1

(1.9)

relaie ce constituie un mod de definiie a lui (t).


c) Semnalul ramp unitar r(t) este definit de relaia:
r(t) =

0 pentru t<0
t pentru t 0

(1.10)

20
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

r(t)
tg=1
t

Semnalul ramp exprim viteza de variaie a


mrimii considerate iar reprezentarea grafic este
prezentat n figura 1.12. Trebuie remarcat faptul c
panta semnalului ramp poate fi diferit de unitate.

Fig. 1.12

d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin relaia:
u(t)= sin t

(1.11)

i este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor n domeniul frecvenelor. Uneori se


folosete semnalul armonic complex mult mai uor de manipulat:
u(t)=ejt

(1.12)

1.5.1.4. Reprezentarea temporal a semnalelor discrete n timp


Principalele semnale discrete utilizate n studiul sistemelor sunt:
a) Semnalul impuls unitar discret (k) definit de relaia:

(k)=

0 pentru k 0
(1.13)
1 pentru k=0

iar graficul este prezentat n figura 1.13.


b) semnalul treapt discret (k) definit de relaia:
0 pentru k<0
(t)=

(1.14)

1 pentru k 0

Graficul semnalului treapt discret este prezentat n figura 1.14.


c) Semnalul ramp unitar discret r(k) definit de relaia:
0 pentru k<0
r(k)=

(1.15)

k pentru k 0

i cu graficul din figura 1.15.


(k)

(k)
k

1 2 3 4
Fig. 1.13

r(k)
k

0 1 2 3 4
Fig. 1.14

k
0

1 2 3 4
Fig. 1.15

21
NOIUNI INTRODUCTIVE

1.5.2. Modele matematice


Prin analiza unui sistem se urmrete determinarea comportrii sistemului respectiv n
diferite condiii, comportare ce este descris prin evoluia anumitor mrimi ce intervin n
funcionarea sistemului respectiv.
O analiz exhaustiv n domeniul sistemelor tehnice ce ar implica determinarea
evoluiei tuturor mrimilor ce intervin n funcionarea sistemului respectiv, este pe de o parte
foarte dificil de realizat, iar pe de alt parte lipsit de utilitate practic deoarece influena
anumitor mrimi asupra evoluiei generale a sistemului este neglijabil n raport cu alte
mrimi.
Teoria sistemelor elaboreaz legi generale pe baza crora se poate face analiza
sistemelor tehnice i fizice din cele mai diverse domenii. Pentru ca aceste reguli cu caracter
general s poat fi aplicate unor sisteme particulare este necesar ca, n prealabil, acestea s fie
prezentate ntr-o form general care s uniformizeze modul de prezentare a sistemelor;
aceast form general de prezentare se constituie ca un model a sistemului respectiv.
Un model a unui sistem este o imagine a acestuia, care reflect ntr-o form
simplificat i idealizat i cu o acuratee suficient (determinat de necesitile practice de
utilizare) relaiile cauzale ce se stabilesc ntre elementele sistemului (structura acestuia) i
care determin evoluia mrimilor de interes pentru analiza sistemului respectiv.
Deoarece limbajul cu gradul de universalitate cel mai ridicat este limbajul matematic,
forma cea mai general i n acelai timp cea mai abstract de prezentare a modelelor o va
reprezenta modelul matematic.
Un model matematic ataat unui sistem reprezint un set de relaii matematice de tipul
ecuaiilor algebrice sau difereniale n care sunt implicate variabile fizice specifice sistemului
respectiv, pe baza creia se poate obine o caracterizare cantitativ a funcionrii sistemului
ct mai apropiat de realitate.
Modelele matematice utilizate pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau
sintetice. Parametrii unui model structural au o interpretare structural natural i sunt
determinai pe baza legilor fizice ce guverneaz sistemul cruia i este ataat modelul
matematic. Modelele sintetice nu sunt bazate pe legile fizice ce caracterizeaz sistemul
respectiv.
Un model matematic eficient trebuie s satisfac urmtoarele cerine:
-universalitate (se poate aplica tuturor obiectelor ce fac parte dintr-o clas de interes);
-un numr limitat de parametri;
-identificabilitatea parametrilor.
Modelele matematice se pot obine pe cale analitic, pe cale experimental sau prin
metode mixte.
Pe baza unui model matematic corect ntocmit se pot explica anumite aspecte ale
funcionrii sistemului deja cunoscute i se pot face predicii asupra funcionrii sitemului n
diverse situaii.
1.5.2.1. Obinera modelelor matematice pe cale analitic
Obinerea pe cale analitic a modelelor se face pe baza legilor fizice ce guverneaz
sistemul respectiv i care determin legturile ntre elementele sistemului respectiv. Etapele
obinerii pe cale analitic a unui model matematic sunt:
1. Stabilirea conexiunilor exterioare ale procesului cu mediul i a ipotezelor
simplificatoare utilizate n elaborarea modelului, ipoteze ce vor micora efortul de modelare

22
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

fr a afecta prea mult acurateea (precizia cu care descrie cantitativ funcionarea sistemului)
acestuia.
2. Stabilirea ecuaiilor de bilan dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care
apar n cadrul sistemului respectiv. n cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare
stabilite la etapa 1, se pun n eviden elementele care realizeaz acumularea, disiparea sau
transferul de mas, energie sau impuls i ecuaiile ce descriu funcionarea acestor elemente.
Funcionarea elementelor care realizeaz acumularea de energie, mas sau impuls este
descris cu ajutorul ecuaiilor difereniale, iar funcionarea elementelor disipative este descris
cu ajutorul ecuaiilor algebrice ordinare. n aceast etap se stabilete ce tip de ecuaie se
ataeaz fiecrui element. Ecuaiile de bilan care reflect variaiile acumulrilor, reprezint
ecuaii difereniale, acestea fiind ecuaii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaiilor de stare fizico-chimice; ecuaiilor generale stabilite anterior li
se ataeaz mrimi fizico-chimice coerente, implicate n funcionarea sistemului respectiv.
4. Simplificarea modelului prin operaii specifice precum:
- liniarizarea ecuaiilor neliniare n jurul punctului nominal de funcionare;
- aproximarea ecuaiilor cu derivate pariale prin ecuaii difereniale ordinare;
- reducerea ordinului ecuaiilor difereniale ordinare.
5. Validarea modelului; n cadrul acestei etape se face comparaie ntre datele deja
cunoscute referitoare la funcionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza
experienei anterioare cu privire la sisteme similare) i datele obinute prin calcul pe baza
modelului matematic. De asemenea se fac predicii asupra funcionrii sistemului pe baza
modelului matematic i se concep i se realizeaz experimente cu ajutorul crora s se verifice
aceste predicii. Atunci cnd datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marj de
eroare impus de aplicaia respectiv) modelul matematic este corect. n caz contrar se
corecteaz modelul matematic acionnd asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau
asupra simplificrilor efectuate la etapa 4, pn cnd verificrile experimentale coincid cu
prediciile teoretice fcute pe baza modelului, deci modelul este validat.
Exist dou mari categorii de caracterizri a sistemelor prin modele matematice
analitice:
a) Caracterizarea extern (caracterizare intrare-ieire)
n acest caz sistemul este vzut ca un tot (cutie neagr) iar caracterizarea acestuia se
face numai prin intermediul descrierii interaciunii cu mediul ca n fig. 1.16. Modelul
matematic va fi constituit n acest caz dintr-un set de relaii ntre mrimile de intrare u ce
acioneaz din exterior asupra procesului i mrimile de ieire y prin care sistemul acioneaz
asupra mediului exterior. Aceste relaii se obin din condiii de echilibru dinamic al mrimilor
ce intervin n funcionarea sistemului respectiv.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de
elemente pasive RLC ca n fig. 1.17.: mrimea de intrare n sistem este constituit de
tensiunea de intrare Ui(t) iar mrimea de ieire din sistem de ctre mrimea de ieire Ue(t),
ambele variabile n timp.
Modelul matematic va descrie legtura n regim dinamic dintre mrimea de intrare i
mrimea de ieire.
n componena circuitului intr elementul disipativ constituit din rezistorul R i
elemente acumulatoare (inductana L i capacitatea C)

23
NOIUNI INTRODUCTIVE

i
u

Ui

UR

Fig. 1.16

L
UL

UC

Ue

Fig. 1.17

Relaia ce caracterizeaz funcionarea unui element disipativ este o ecuaie algebric


de forma:
y(t) = Ku(t)

(1.16)

Relaia ce caracterizeaz funcionarea unui element acumulator este de forma:

y(t) =K

du
dt

(1.17)

Pentru elementul R considernd mrimea de intrare i (curentul prin circuit) iar


mrimea de ieire UR (cderea de tensiune pe rezistor) se particularizeaz astfel:
UR(t) =Ki(t)

(1.18)

Pentru inductana L considerm mrimea de ieire UL (cderea de tensiune


inductan) iar relaia capt forma particular:
UL = L

di
dt

pe

(1.19)

Pentru elementul acumulator C, considernd mrimea de intrare UC(t) i mrimea de


ieire iC(t) (curentul prin condensator) relaia se pune sub forma particular:
iC(t) = C

duC
dt

(1.20)

Relaia de bilan dinamic din care se obine modelul matematic intrare-ieire este dat
de legea lui Kirckhoff:
ui =ur + uL + uC

(1.21)

innd cont c uC =ue i i = iC (quadripolul funcioneaz n gol) obinem:


ui = Ri + L

di
+ ue
dt

(1.22)

nlocuind i = iC din relaie obinem:


LC

d 2 ue
dU e
+ RC
+ ue
2
dt
dt

(1.23)

24
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Relaie ce constituie modelul matematic al sistemului constituit din quadripolul din


fig. 1.17. Notnd Ue = y i Ui = u se obine relaia:
LC

Notnd n continuare:

d2y
dy
+ RC
+ y=u
2
dt
dt

(1.24)

1
= n pulsaie natural
LC

R C
= - factor de amortizare
2 L
K = 1 factor de amplificare
obinem o form general a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de
ecuaia:
d2y
dy
+ 2 n
+ n2 y = K n2 u
2
dt
dt

(1.27)

Descrierea extern este util n special n cazul analizei i a sintezei sistemelor


monovariabile, forma general a modelului matematic intrare ieire fiind:
f ( y ( n ) , y ( n 1) ,......, y , u ( m ) , u ( m 1) ,....., u, t ) = 0

(1.28)

Pentru sistemele liniare, continui, cu parametrii concentrai forma general a


modelului matematic a unui sistem de ordin n este:
y ( n ) + a n 1 y ( n 1) + a n 2 y ( n 2 ) + ....... + a 0 y = bm u ( m ) + bm 1u ( m 1) + ....... + b0 u

(1.29)

unde an-1, an-2, ... ,a0, bm, bm-1, ... ,b0 sunt constante, y(t) este mrimea de ieire iar u(t)
mrimea de intrare.
Dup cum se observ, ecuaia (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2, m=0) a
modelului general prezentat de (1.28). Prin identificare a1 = 2n, a0 = n2, b0 = Kn2.
Pornind de la descrierea extern exprimat de ecuaia (1.28) care reprezint modelul
matematic intrare-ieire n domeniul real se poate obine modelul matematic intrare-ieire n
domeniul complex i modelul intrare-ieire n frecven.
Aplicnd transformarea Laplace n ambii membri ai relaiei (1.29) se obine modelul
matematic intrare-ieire n domeniul complex reprezentat de funcia de transfer notat n
general cu H(s), unde s este o variabil complex s = j; prin definiie, funcia de transfer
este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a rspunsului normal a unui sistem
i imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel rspuns.
Din relaia (1.29) se obine:
H ( s) =

Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ..... + b0
= n
U ( s)
s + a n 1 s n 1 + ..... + a 0

(1.30)

25
NOIUNI INTRODUCTIVE

Funcia de transfer fiind determinat de coeficienii bm, bm-1, ... , b0, an-1, an-2, ... , a0 ca
i modelul matematic n domeniul timpului descris de relaia (1.29), evoluia n planul
complex a funciei de transfer va oferi informaii despre evoluia n planul real al semnalului
de ieire y(t), deci va descrie funcionarea sistemului.
nlocuind n relaia (1.30) variabila complex s cu j se obine funcia de transfer n
fecven cu ajutorul creia se poate descrie comportarea sistemului atunci cnd la intrare este
aplicat un semnal sinusoidal cu frecven variabil.
b) Descrierea intern
Descrierea intern a unui sistem este realizat de ctre ecuaiile intrare stare ieire a
cror form general este:
X (t ) = f ( X (t ),U (t ), t )
Y (t ) = g ( X (t ), t )

(1.31)

unde, fiind definite XX = mulimea valorilor variabilelor de stare, U


U = mulimea valorilor
semnalelor de intrare, YY = mulimea valorilor variabilelor de ieire:
- X (t ) X R n reprezint vectorul variabilelor de stare care determin comportarea
unui
sistem atunci cnd starea actual a sistemului i intrrile sunt cunoscute
( X (t ) = [ x1 , x 2 ,.... x n ]T ) ;
-

U (t ) U R m reprezint vectorul de intrare (U (t ) = [u1 , u 2 ..., u m ]T )

Y (t ) Y R p reprezint vectorul de ieire (Y (t ) = [ y1 , y 2 ,..., y p ]T )

Modelul matematic ce asigur descrierea intern a unui sistem, numit i sistem dinamic
neted, este reprezentat de ctre tripleta (,f,g) care satisface relaiile matematice (1.31), unde:
1- este clasa admisibil a funciilor de intrare; = { (t ) t T , U } iar TT este
mulimea valorilor variabilei independente de timp T R ; un operator extrage mrimile
de comand u(t) din evoluiile admisibile (t):u(t)=(t);
2- f:Rn*Rm*R Rn este o funcie continu n x i u i global Lipschitzian n raport cu
x, adic fiind date dou faze x1 i x2 oarecare, exist un numr L astfel
nct: f ( x1 , u, t ) f ( x 2 , u, t ) < L x1 x 2 ;
3- g:R*Rn Rp este o funcie continu.
Condiiile 1 i 2 asigur existena local a soluiei ecuaiei difereniale x=f(t,x,u)
pentru orice comand u(t) U i condiie iniial x()=x, soluie care se scrie:
x (t ) = (t , , x , )

(1.32)

Mulimea { (t, , x , t R} se numete traiectorie de stare, care trece prin x la


momentul .
Funcia (t,,x,) se numete funcie de tranziie a strilor.
Atunci cnd variabila independent este definit pe mulimea numerelor ntregi, k Z
atunci sistemele dependente de aceast variabil sunt sisteme discrete, modelele lor
matematice similare ecuaiilor (1.29), (1.31) fiind:
- modelul matematic intrare-ieire n domeniul real pentru sisteme liniare invariante:

26
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

y (k + n) + a n 1 y (k + n 1) + ... + a 0 y (k ) = bm u (k + m) + bm 1u (k + m 1) + ... + b0 u (k )
pentru sistemele fizic realizabile n m.
- modelul matematic intern:

(1.33)

X ( k + 1) = f ( X ( k + 1),U ( k ), k )
Y ( k ) = g ( X ( k ), k )

(1.34)

unde: 1 U = {u (.) u (.) : Z R m }


2 - f : Z * R n * R m R n continu
3 - g : Z * R n R p continu n raport cu x

1.5.3. Tipuri de sisteme


Pornind de la ecuaiile (1.31) care descriu modelul, matematic al sistemelor netede
impunnd anumite restricii asupra funciilor f i g, se poate face urmtoarea clasificare a
sistemelor dinamice:
1. Dac funcia f este liniar n x i u i funcia g este liniar n x atunci sistemul
dinamic este liniar. Aceasta nseamn c se poate scrie:
f (t , X ,U ) = A(t ) X (t ) + B (t ) U (t )

(1.35)

g (t , X ) = C (t ) X (t )

(1.36)

i:

cu A(t ) R nxn , B(t ) R nxm , C (t ) R pxn


Dac f sau g nu sunt liniare sistemul este neliniar.
n cazul sistemelor liniare funcia de tranziie a strilor (t,,x,) este o aplicaie
liniar n argumentele x, Datorit liniaritii se poate scrie:

(t , , c1 x1 + c2 x 2 , c11 + c2 2 ) = c1 (t , , x1 ,1 ) + c2 (t , , x 2 , 2 )

(1.37)

2. Dac variabila t nu apare explicit n funciile f i g atunci sistemul dinamic este invariant
n timp i se poate scrie pentru sistemele continui:
f ( X (t ),U (t )) = A X (t ) + B U (t )
g ( X (t )) = C X (t )

(1.38)

unde A,B,C sunt matrici constante de dimensiuni corespunztoare.


Dac funciile f i/sau g depind explicit de timp atunci sistemul dinamic este variant n
timp.
3. Dac n cazul ecuaiilor (1.31) se poate pune n eviden o singur variabil
independent (t pentru sistemele netede) atunci sistemul este un sistem cu parametrii
concentrai; cnd n (1.31) pot fi puse n eviden mai multe variabile independente sistemul

27
NOIUNI INTRODUCTIVE

este un sistem dinamic cu parametrii distribuii, ecuaiile care constituie modelul lor
matematic fiind ecuaii cu derivate pariale.
4. Dac toate semnalele ce intervin n (1.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul
este un sistem determinist; dac cel puin unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul
este stocastic (nedeterminist).
5. Dac n spaiul strilor este un spaiu cu un numr finit de dimensiuni sistemul
dinamic este un sistem finit dimensional; dac mulimea strilor este o mulime finit atunci
sistemul este un sistem cu un numr finit de stri; dac un sistem cu un numr finit de stri
are mulimea mrimilor de intrare i mulimea mrimilor de ieire finite, atunci sistemul este
un sistem finit.

28
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

CAP.II DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR


DINAMICE NETEDE
2.1. Modelul matematic intrare-ieire al sistemelor monovariabile, liniare,
invariante n timp cu parametrii concentrai
Pornind de la relaiile care descriu un sistem dinamic:
f ( x (t ), u(t ), t ) = 0
g ( x (t ), t ) = 0

(2.1)

Pentru sistemele netede invariante n timp ecuaiile anterioare se particularizeaz


astfel:
X (t ) = AX (t ) + BU (t )
Y (t ) = CX (t ) + DU (t )

(2.2)

unde A,B,C,D sunt matrici de elemente constante de dimensiuni corespunztoare (A(nxn),


B(nxm), C(pxn), D(pxm)); n cazul sistemelor monovariabile m=p=1. Introducnd un
operator de derivare p, astfel nct p*f=df/dt, din prima relaie (2.2), presupunnd matricea A
nesingular, se obine:
X = ( pI A) 1 Bu

(2.3)

unde I este matricea unitate. Introducnd n cea de a doua ecuaie (2.2) rezult:

y (t ) = C T ( pI A) 1 Bu + du = C T

adj ( pI A)
Bu + du

(2.4)

unde s-a notat cu determinantul matricii (pI-A) care va fi un polinom de gradul n cu


variabila p. Elementele matricii adj(pI-A) vor fi polinoame n p de grad cel mult n-1. Dac
d=0 (cazul sistemelor proprii), atunci relaia (2.4) se poate scrie:
y (t ) =

P( p )
u (t )
Q( p)

(2.5)

unde P(p) este un polinom de grad mxn iar Q(p) este un polinom de grad n n p. Explicitnd
cele dou polinoame se obine:
y (t ) =

bm p m + bm 1 p m 1 + .... + b0
u (t )
p n + a n 1 p n 1 + .... + a 0

(2.6)

29
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

innd cont de semnificaia operatorului p din (2.6) rezult:


y (t ) ( n ) + a n 1 y (t ) ( n 1) + .... + a 0 y (t ) = bm u (t ) ( m ) + bm 1u (t ) ( m 1) + .... + b0 u (t )

(2.7)

Relaia (2.7) constituie modelul matematic intrare-ieire n domeniul timpului al


sistemului dinamic monovariabil neted liniar cu parametri concentrai exprimat de (2.2). n
cazul sistemelor care nu sunt proprii relaia (2.70) rmne valabil cu precizarea c n acest
caz n=m.
Relaia (2.7) descrie interaciunile sistemului dinamic cu mediul, sistemul fiind vzut
n acest caz ca o cutie neagr asupra cruia acioneaz mrimea de intrare u din exterior i
care reacioneaz prin intermediul mrimii de ieire y (vezi fig 2.1).
u(t)

Sistem
dinamic

y(t)

Fig. 2.1

A analiza un sistem descris de o ecuaie de tipul (2.7) nseamn a determina modul n


care sistemul rspunde la diferite semnale de intrare, ceea ce presupune rezolvarea ecuaiei
difereniale (2.7); pentru a putea rezolva aceast ecuaie diferenial este necesar s fie
cunoscute condiiile iniiale pentru y(t) i cele n-1 derivate ale lui y precum i evoluia n
timp a mrimii de intrare, att pentru t<0 ct i pentru t 0. Soluia general a ecuaiei
difereniale (2.7) va avea dou componente: o component determinat numai de condiiile
iniiale i de proprietile sistemului dinamic (soluia ecuaiei omogene) numit componenta
de regim liber, yl i o soluie determinat de mrimea de intrare u(t) (o soluie particular a
ecuaiei neomogene) numit componenta de regim forat yf, adic:
y (t ) = y l (t ) + y f (t )

(2.8)

Componenta yl(t) se determin ca o sum de exponeniale de forma:


n

y l (t ) = C i e i t

(2.9)

i 1

unde i sunt soluiile ecuaiei caracteristice ataate ecuaiei omogene;


Ci sunt constante care se determin din n condiii iniiale ale ieirii i derivatelor
acesteia.
Componenta de regim forat yf se calculeaz prin metoda variaiei constantelor,
cutndu-se o soluie de aceeai form cu componenta liber n care constantele sunt nlocuite
prin funcii de timp ce urmeaz a fi determinate din condiia ca soluia de regim forat s
satisfac ecuaia neomogen (2.7).
n

y f (t ) = qi (t )e i
i =1

Aceast modalitate de analiz devine dificil n cazul sistemelor de grad n>3.

(2.10)

30
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

2.2. Analiza sistemelor automate liniare i continui


prin metode operaionale
2.2.1. Transformata Laplace
Transformata Laplace obinuit (unilateral) a unei funcii f(t) se definete ca fiind):

L[ f (t )] = F ( s ) = f (t )e dt = f (t )e t e jt dt
st

(2.11)

unde s este o variabil complex s=+j. Transformata Laplace opereaz cu funcii care se
consider nule pentru t <0. f(t) se numete funcie original, iar F(s) imaginea lui f(t) prin
transformata Laplace.
innd cont de formula lui Euler:
e jt = cos t j sin t
ultima integral din relaia (2.11) devine:

L [ f (t )] = f (t )e
0

cost j f (t )e t sin tdt

(2.12)

De aici rezult n primul rnd c transformata Laplace a unei funcii de timp este o funcie
complex. n al doilea rnd se constat c pentru ca transformata Laplace s existe, este
necesar ca amndou integralele din relaia (2.12) s fie convergente, adic suprafeele nchise
de curbele:
f (t )e t cos t i f (t )et sin t
pe intervalul t 0 s fie finite. Apariia n transformata Laplace a termenului et faciliteaz
sensibil aceast cerin. Astfel fie:
0 la t<0
f(t) =

eat la t>0 cu a>0

Pentru o asemenea funcie transformata Laplace este:

F ( s ) = e at e st dt = e s t e jt
0

H (s) =

e ( s a )t
sa

1
sa

Aceast integral exist (este convergent) numai cnd >a.


Deci pentru funcia f(t) = eat transformata Laplace exist cnd >a; valoarea lui 0=a se
numete abscis de convergen (vezi fig. 2.2).

31
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Fig.2.2

Transformata Laplace invers este dat de relaia:


c + j

1
f (t ) =
F ( s )e st ds = L 1 F ( s )]

2j c j

(2.13)

unde c este abscisa de minim convergen i c este mai mare dect partea real a oricruia
din polii funciei F(s); f(t) este funcia original iar F(s) =L [f(t)] poart numele de funcie
imagine.
Proprieti ale transformatei laplace:
- Liniaritate: L [f1(t)+f2(t)]=L [f1(t)]+L [f2(t)]=F1(s)+F2(s)
(2.14)
L [af(t)]=aL []f(s)]=aF(s)
(2.15)
- Derivarea originalului: L [f(n)(t)]=snF(s)-sn-1f(0+)-sn-2f(0+)- ....-f(n-1)(0+)
i dac f(0) ..... f(n-1)(0) = 0 atunci
L [f(n)(t)]=snF(s)
(2.16)
- Integrarea originalului:
t
F ( s)
L [ f ( )d ] =
(2.17)
s
0
- Deplasarea imaginii
(2.18)
L[e at f (t )] = F ( s + a )
- Derivarea imaginii
d
(2.19)
L[tf (t )] = F ( s )
ds
- Integrarea imaginii
f (t )
L[
] = F ( s)ds
(2.20)
t
0
t
(2.21)
L[ f ( )] = aF ( as )
a
- Deplasarea originalului
(2.22)
L[ f (t a ) = e as F ( s )
- Teorema valorii iniiale
(2.23)
lim t 0 f (t ) = lim s sF ( s )
- Teorema valorii finale
lim t f (t ) = lim s 0 sF ( s )
(2.24)

32
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

2.2.2. Funcia de transfer


Fie un sistem liniar continuu i staionar descris de ecuaia diferenial:
any(n)+an-1y(n-1)+ ...... +a1y+a0y=bmu(m) +bm-1u(m-1) + ..... +b1u+b0u

(2.25)

n care n m .
Dac n momentul excitrii sale sistemul se afl n stare de echilibru de zero (y(0),
y(0), .... , y(n)(0) = 0) i u(t)=0 pentru t<0, atunci, opernd transformarea Laplace termen cu
termen se obine urmtoarea expresie operaional a ecuaiei (2.25):
(a0sn+an-1sn-1+ ... +a1s+ao)Y(s)=(bmsm+bm-1sm-1+ ... +b1s+b0)U(s)

(2.26)

Proprietile interne ale sistemului sunt determinate de coeficienii a0....an ai ecuaiei


operaionale. Transferul informaional este determinat n plus i de coeficienii b0 ... bm. De
aceea pentru a caracteriza transferul informaional realizat de un sistem descris de ecuaia
(2.26) se poate construi o funcie de variabil s coninnd att coeficienii a0 ... an ct i b0 ...
bm.
O astfel de funcie este o funcie de transfer:
H ( s) =

bm s m + bm 1 s m 1 + ..... + b1 s + b0
a n s n + a n 1 s n 1 + .... + a1 s + a 0

(2.27)

Y ( s ) L [ y (t )]
=
U ( s ) L [u (t )]

(2.28)

Din (2.26) rezult:


H (s) =

Funcia de transfer a unui sistem este definit prin raportul dintre imaginea prin transformata
Lapalce a mrimii de ieire a sistemului, ce se obine n cadrul rspunsului normal i imaginea
mrimii de intrare care a provocat acel rspuns. Dac u(t) este un impuls unitar (t) atunci
rspunsul lui normal este funcia pondere h(t) i cum L[(t)]=1 rezult c (2.28) devine:

H ( s ) = L[h(t )] = h(t )e st dt

(2.29)

Deci funcia de transfer este imaginea funciei pondere, adic imaginea rspunsului normal
provocat de impulsul unitar.
2.2.2.1. Dependena funciei de transfer de sarcin
Noiunea de funcie de transfer este proprie sistemelor liniare, monovariabile
staionare i continui. Relaia (2.27) arat c funcia de transfer este deplin determinat dac
se cunoate ecuaia diferenial respectiv. Se impune totui urmtoarea observaie:
Pentru acelai element expresia ecuaiei difereniale care determin transferul intrareieire i deci i expresia funciei de transfer depinde de faptul c elementul funcioneaz n
gol sau n sarcin. Fie ca exemplu circuitul din fig. 2.3.

33
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

R
+
ui

ue

Rs

Fig.2.3

u i = Ri + u e
i = ie + i s

ie = C
is =

du e
dt

(2.30)

ue
Rs

Deci: u i = R(ic + i s ) + u e = R(Cu e/ +

ue
) + ue
Rs

sau RCu e/ + (1 +

R
)u e = u i
Rs

(2.31)

sau sub form operaional:


[ RCs + (1 +

R
)]U e ( s ) = U i ( s )
Rs

(2.32)

dac circuitul funcioneaz n gol, Rs= i (2.32) devine:


( RCs + 1)U e ( s ) = U i ( s )

(2.33)

obinndu-se urmtoarele expresii pentru funcia de transfer:


H g (s) =

1
1 + RC s

H s (s) =
(2.34) pentru funcionarea n gol;
(2.35) pentru funcionarea n sarcin.

(2.34)

1
R
1+
+ R C s
Rs

(2.35)

34
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

2.2.2.2. Reprezentarea grafic a funciei de transfer

Orice funcie de transfer este o funcie complex i poate fi reprezentat n planul


complex Re[H(s)], Im[H(s)].
Variabila ei complex s=+j poate fi reprezentat grafic n planul Re(s)= i Im(s)=j.
De aceea pentru a putea reprezenta grafic o funcie de transfer trebuie mai nti cunoscut
conturul dup care variaz n planul (, j) variabila s (fig. 2.4a.).
Pentru fiecare pereche (si, j) (i=1,2,3, ... ) se obine n planul funciei de transfer un vector
complex.
Hi(s)=Hre(i,i)+jHim(i,i)=Hre+jHim

(2.36)

jHim
s2

s3

s3
s1

s2

s1

Fig.2.4.a.

Fig. 2.4.b.

Hre

Vrful acestuia descrie un contur care constituie reprezentarea grafic a respectivei


funcii de transfer (fig. 2.4.b)
Pe acest contur fiecare punct corespunde unei anume valori s i de aceea conturul
trebuie gradat n valori ale variabilei s.
S considerm o funcie de transfer care admite m zerouri i n poli pe care s-o scriem
sub forma:

H ( s) = A

( s z1 )( s z 2 )......(s z m )
( s p1 )( s p 2 ).......(s p n )

(2.37)

Fie de asemenea n planul s un contur nchis C (fig. 2.5); se cere s se reprezinte


graficul funciei de transfer (2.37) n cazul cnd vrful vectorului s parcurge conturul C n
sensul indicat de sgeat (antiorar) considerat ca sens pozitiv.
j

s-zk Q zk
u

jjjjjjjjjjjj
jjj

s-p

Fig.2.5

35
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Din fig. 2.5 se constat c termenii de forma s-zk respectiv s-p, care apar n expresia
funciei de transfer sunt vectori care pleac din punctul de localizare al zeroului zk, respectiv
al polului p i se opresc n punctul curent Q de pe contur. Exprimai sub form polar aceti
vectori devin:
s z k = Rke k

s p = N e j

(2.38)

R1 R2 ....... Rm j (1 + 2 +......+ m 1 2 ....... n )


e
N 1 N 2 ....... N n

(2.40)

respectiv

Cu aceasta funcia de transfer devine:


H ( s) =

Dac punctul n care este localizat zeroul sau polul respectiv se afl n interiorul
conturului C, atunci parcurgerea integral a acestuia n sens pozitiv duce la o variaie a
argumentului respectiv cu 2, n caz contrar aceast variaie este egal cu zero.
Ca atare se poate formula urmtoarea teorem: dac conturul nchis C din planul s
cuprinde z zerouri i p poli ai funciei de transfer n interiorul su, atunci la parcurgerea
integral a acestui contur n sens pozitiv, argumentul fazorului H(s) nregistreaz o variaie
egal cu 2(z-p).
Altfel spus, graficul funciei de transfer (H(s) este un contur nchis care nconjoar
originea de z-p ori. n cazul cel mai general o funcie de transfer se poate exprima n forma:

H ( s) = A

( s z1 )( s z 2 ).......( s z m )
s ( s + 12 )( s p1 )( s p 2 )......( s p q )

unde +2+q=n>m.
j
rej
+j1

Rej

R
0

-j1

(2.40)

Un contur care cuprinde n


interiorul su toate zerourile i toi polii
funciei de transfer (2.40) situai n
semiplanul drept i n acelai timp,
nconjoar prin cercuri de raz infinit mic
polii funciei de transfer situai pe axa
imaginar a planului s poart numele de
contur Nyquist i este prezentat n fig. 2.6.
Pentru a obine hodograful funciei
de transfer cnd s parcurge n sens pozitiv
un asemenea contur trebuie determinat
evoluia vectorului de poziie H(s) atunci
cnd s parcurge semicercurile de raz
infinit mic i semicercul de raz infinit
mare ale acestuia.

Fig.2.6

Se poate demonstra c:
a) Atunci cnd s parcurge n sens negativ un semicerc de raz infinit mic ce
nconjoar polii de pe axa imaginar, n planul funciei H(s) se obine un hodograf sub form
de arc de cerc de raz infinit mare cu centrul n originea axelor, vectorul rotindu-se n sens
pozitiv.

36
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

b) Atunci cnd s parcurge n sens pozitiv semicercul de raz infinit mare al conturului
Nyquist, se obine un hodograf sub form de arc de cerc de raz infinit mic cu centrul n
originea axelor, vectorul rotindu-se n sens negativ.
n cazul cel mai general o funcie de transfer este dat de expresia (2.40) n care
+2+q=n>m.
Aceast funcie de transfer se caracterizeaz prin aceea c are un pol de ordin de
multiplicitate n origine, are polii (-j1, +j1) situai pe axa imaginar, polii p1, .... ,pq i z1,
.... ,zm situndu-se n afara axei imaginare. Pentru studiul sistemelor este foarte important s
se cunoasc graficul funciei de transfer exprimat de relaia (2.40) atunci cnd conturul C (pe
care se deplaseaz s) are forma din fig. 2.7.
Acesta se caracterizeaz prin aceea c el nchide n interiorul su toate zerourile i toi
polii funciei de transfer care se afl n semiplanul drept i n acelai timp nconjoar prin
semicercuri de raz infinit mic polii funciei de transfer situai pe axa imaginar a planului s
pentru care H (s ) = .
j
+j1

rej

R
0

Rej

j
rej

j1+

P
j1

-j1

j1

Rkejk

=s0ejo

zk

Fig.2.7

Fig.2.8

n felul acesta funcia H(s) devine analitic n orice punt al acestui contur. Un
asemenea contur poart numele de contur Nyquist. Pentru a obine locul de transfer al
funciei H(s) este necesar s cunoatem ce devin n planul Hre-Him semicercurile de raz
infinit mic i cele de raz infinit mare ale conturului Nyquist din planul s.
Pentru aceasta s considerm n fig. 2.8 un semicerc de raz infinit mic ce nconjoar
polul s=j1. Cnd s parcurge acest semicerc expresia sa este:
s = j1 + r e j

(2.41.a)

Pentru un zero oarecare zk (k=1,2,....,m), respectiv un pol oarecare p ( = 1,2,....q)


putem scrie:
s = z k + Rk e j k

s = p + S e j

(2.41.b)

Respectiv:
s z k = Rk e j k i s p = S e j

(2.41.c)

37
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

i cu aceasta expresia (2.40) devine:


m

j ( k + )
R1 R2 ..... Rm
1
1
H ( s) = A
e

S r e j ( 2 j1 + r e j ) S1 S 2 ....... S q

(2.42)

Vectorul s se poate exprima sub form polar:


s = S 0 e j 0

La rndul su vectorul 2 j1 + r e j se poate exprima sub form polar: (2.43)


2 j 1 + r e j ( )
i cu aceasta (2.42) devine:
m

j ( k 0 )
R1 R2 ...... Rm
1
H ( s) = A
e 1
S 0 r ( ) S1 S 2 ...... S q

(2.44)

n aceast relaie att calculele R1......Rm, S1.......Sq i ct i argumentele 1.....m,


1......q, i sunt funcii de aa c ultima relaie se poate scrie:
H ( s) =

M ( )

e j [ ( ) ]

(2.45)

q
m
R1 R2 ....... Rm
; ( ) = ek 0
S 0 ( ) S1 ...... S q
1
1
cum ns semicercul de raz infinit mic se poate considera c att modulele ct i
argumentele rmn constante cnd variaz de la /2 la /2 deci:

unde: M ( ) = A

cu N = const. i = const.
H ( s ) = N e j ( )
n plus N cnd 0.

(2.46)

Cu alte cuvinte cnd s parcurge n sens negativ semicercul de raz infinit mic ce
nconjoar polul s=j1, n planul funciei H(s) de obine un loc geometric n form de arc de
cerc cu raza infinit mare i cu centrul n originea axelor. Argumentul fazorului respectiv H(s)
variaz n acest caz de la /2 cnd =+ la +/2 cnd =- vectorul rotindu-se deci n
sens pozitiv.
Pentru a vedea ce se ntmpl cnd s parcurge semicercul de raz infinit mic din jurul
originii (deci nconjoar polii de origine), vom menine notaia:
s = S 0 e j0

cu meniunea c de aceast dat S0 este foarte mic, aceasta face ca n expresia (2.40) s s
putem neglija vectorul punctului s fa de vectorii polilor i zerourilor respective. Deci:

38
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

H ( s) = A
Notnd cu:

( z1 )( z 2 ).......( z m ) z012 ( p1 )( p2 ).....( pq )


e
S0

z k = Z k e j k (k=1,2,...);

p = P e j

(2.47)
(2.48)

Obinem:
m

j ( k 0 )
j ( e )
( Z 1 )( Z 2 ).......( Z m )
1
1
2
H ( s) = A

e
=
N

e
S 0 12 ( P1 )( P2 ).......( Pq )

unde t = k i N =

A( Z )( Z 2 ).....( Z m )
S 0 12 ( P1 )( P2 ).....( Pq )

(2.49)

(2.50)

Deci semicercul de raz infinit mic ce nconjoar polul de origine devine n planul
funciei H(s) un arc de cerc cu R = i cu centrul n originea axelor. Argumentul complex
arg[H(s)] variaz de la t-/2 cnd =0+ la t+/2 cnd =0-.

S = Re j

cu R

(2.51)

n cazul transformrii semicercului de raz infinit mare al conturului Nyquist n planul


funciei H(s), dat fiind c de data aceasta n conformitate cu fig. 2.8 vectorii zerourilor z1.....zm
i polilor +/-j1, p1......pq se pot neglija n raport cu vectorul variabilei s, ecuaia devine:
H ( s) = A

sm
Sm
1
=
= A n m e j ( n m )
A
a
2
q
n
S S S
S
R

(2.52)

Rezult c dat fiind n>m, cnd s parcurge n sens pozitiv semicercul de raz infinit
mare al conturului Nyquist de la =/2 (corespunztor valorii = + ), n planul funciei,
fazorul de raz infinit mic se rotete n sens negativ, ncepnd cu argumentul /2*(n-m)
pentru = pn la /2*(n-m) cnd = + .
2.2.2.3. Schema funcional

Am vzut c sistemele sunt caracterizate prin funcia de transfer dat n general sub
forma unui raport cu polinoame de variabil complex s=+j. Un mod de reprezentare a
sistemelor care pune n eviden relaiile ce exist ntre diferitele pri componente ale unui
sistem este schema funcional (exemplu fig. 2.9):
1 Regulatorul;
2 Elementul de execuie;
3 Elementul supus automatizrii;
4 Elementul de reacie;
H1(s)=Y1/; H2(s)=Y2/Y1;
H3(s)=Y1/Y2; H4(s)=Y4/Y;
Y1-mrimea de comand; Y2 mrimea de execuie;
Y mrimea de ieire (reglat);
Y4 mrimea perturbatoare.

39
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Mrimea perturbatoare poate fi aplicat direct sau prin intermediul unui bloc funcional la
intrarea n elementul supus automatizrii sau la ieire (fig. 2.10)
U+

Y4
Y1

H1(s)

H2(s)
-

H3(s)

H4(s)
Fig. 2.9

P(s)

Hp(s)

H2(s)

P(s)

H3(s)

H2(s)

Hp(s)

H3(s)

Fig. 2.10

Pentru aflarea funciei de transfer a ntregului sistem vom prezenta mai nti regulile de
operare cu funciile de transfer:
a) Legarea n serie:
U(s)

Y1

H1

Y2

H2

H3

Fig. 2.11

H ( s) =

1
1
1
Y
= H 3 Y2 = H 3 H 2 Y1 = H 3 H 2 H 1 U
U U
U
U

H (s) = H 1 H
pentru n elemente legate n serie:
n

H(s ) = H k
1

(2.53)

40
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

b) Legarea n paralel nainte:


H1(s)

Y1
Y

Y2
H2(s)

Y3

H3(s)
Fig. 2.12

H ( s) =

Y
1
1
= (Y1 Y2 + Y3 ) = ( H 1 U H 2 U + H 3 U ) = H 1 H 2 + H 3
U U
U

(2.54)

c) Legarea n paralel napoi:

U +
-

H1

Y1
H2
Fig, 2.13

Y=H1 =H1(U-Y1) =H1(U-H2Y);


deci:
i:

Y+H1H2Y=H1U

H=

H1
1 + H1H 2

(2.55)

dac reacia este rigid (H2=1) atunci:


H=

H1
1 + H1

d) Eliminarea blocului pe calea de reacie.


Pornind de la schema din figura 2.13, punnd condiia ca Y s fie egal obinem:
U

Hx=1/H2

Y1+

H1

H2

Fig. 2.14

U(

H1H 2
H1
1
Hx ) =U(
) Hx =
1 + H1H 2
1 + H1H 2
H2

(2.56)

41
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

e) Deplasarea unui bloc de sumare naintea unui bloc.


Punnd condiia ca Y s fie egal rezult:
U

Y1

H1

Y2

H1

+ Z
Z

Hx=1/H1

Fig. 2.15

U H 1 + Z = (U + Z H x ) H 1 H x =

1
H1

(2.57)

f) Deplasarea unui bloc de sumare dup un bloc.


U

Y1

H1

H1

+
Y1 +

Z
Z

Hx=H1

Fig2.16

Din condiia ca Y s fie egal se obine:


H1(U+Z)=H1U+HxZ; Hx=H1

(2.58)

g) Deplasarea unui punct de intersecie naintea unui bloc.

Fig2.17

Punnd condiia ca valoarea semnalului Z s nu se modifice se obine:


HU=HxU Hx=H
h) Deplasarea unui punct de intersecie dup un bloc.

(2.59)

Fig. 2.18

Punn condiia ca Z s nu se modifice se obine:


U=YHx=HUHx Hx=1/H

(2.60)

Cu aceste operaii oricare ar fi sistem nchis poate fi pus sub forma canonic din fig.
2.19 unde H funcia de transfer a sistemului deschis i H0 funcia de transfer a sistemului

42
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

nchis, iar Hd funcia de transfer a elementului de comparaie; ntre aceste funcii se pot scrie
relaiile:
Y
Y

i H d =
H = ;H0 =

U
U
H
(2.61)
H0 =
1+ H
H0
(2.62)
H=
1 H0
1
y
U Y
H 0 = 1; H 0 =
;Hd = =
= 1 = 1 H0
1+ H
U
U
U
H0 = Hd H;H0 =
Hd

U
+

Y Y
= = H Hd
U U

H0

Fig.2.19

Revenind la schema din fig. 2.9 considernd perturbaia = 0 rezult:


H=

H1 H 2 H 3
H1 H 2 H 3
Y =
U
1 + H1 H 2 H 3 H 4
1 + H1 H 2 H 3 H 4

(2.63)

Considernd acum U=0 i P 0 (Y4)i aplicnd regulile de algebr prezentate obinem:


H3 H p
(2.64)
H=
1 + H1 H 2 H 3 H 4
sau:
Y=

H3 H p

P
1 + H1 H 2 H 3 H 4
Semnalul de ieire se obine prin principiul superpoziiei, deci:
Y =

H3 H p
H1 H 2 H 3
U +
P
1 + H1 H 2 H 3 H 4
1 + H1 H 2 H 3 H 4

sau:
Y = Y1 + Y2 = H 0 ( s ) + H 0 p( s ) P
unde H0 i H0p sunt funciile de transfer raportate la intrare , respectiv la reacie.

(2.65)

43
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcionale complexe


Pentru sistemele care conin mai multe bucle i mai multe intrri, se poate obine o
schem echivalent, a crei funcie de transfer se poate scrie pe baza relaiilor deja stabilite.
Procedura de reducere a schemelor funcionale complexe poate fi prezentat sub forma
urmtorului algoritm:
1. Se combin toate elementele legate n serie.
2. Se combin toate elementele legate n paralel.
3. Se combin toate buclele interioare(secundare).
4. Se deplaseaz punctele de sumare la stnga i/sau punctele de intersecie la dreapta
buclei principale, astfel nct s se obin bucle interne.
5. Se repet punctele 1-4 pn ce o form canonic a fost obinut.
6. Se repet punctele 1-5 pentru fiecare intrare a sistemului.
Exemplificarea acestui algoritm este prezentat n fig 2.18.

Fig 2.18

H1 H 2( H 3 + H 4 )
1 - H 1 H 2 G1
H1 H 2( H 3 + H 4 )
unde H 0 ( s ) =
=
1 - H 1 H 2 G1 + H 1 H 2 ( H 3 + H 4 ) G 2
H H ( H + H4 )
1+ 1 2 3
G2
1 - H 1 H 2 G1

(2.66)

2.2.2.5. Calculul funciei de transfer pentru elementele tip


ale sistemelor de reglare automat.
Pentru un element proporional definit prin relaia :
y(t)=k1u(t)
aplicarea transformatei Laplace duce la
Y(s)=k1U(s)
iar funcia de transfer are forma:
Y(s)
H(s) =
= K1
(2.67)
U(s)
Procednd n mod similar se obin funciile de transfer pentru elementele tip ale
sistemului de reglare i anume:
-Element cu ntrziere de ordin nti
ecuaia diferenial:

44
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

dy
+ y = k 0 U(t)
dt

funcia de transfer
H(s) =

k0
Ts+1

-Element de ordin doi(armonic)


- ecuaia diferenial:
2
dy (t )
d y (t )
+ 2n y (t ) = k 0 2n u (t )

+
2

n
2
dt
dt
- funcia de transfer
2
k0 n
H(s) = 2
2
s + 2 n s + n

(2.67)

(2.68)

-Element cu ntrziere de ordin doi


-ecuaia diferenial:
2
dy (t )
d y (t )
+(T1+T 2 )
+ y (t ) = K 0 u(t)
T 1T 2
2
dt
dt
-

funcia de transfer
H(s) =

K0
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)

(2.69)

-Element cu timp mort


- ecuaia diferenial:

y(t) = u(t - )
funcia de transfer:
H(s) = e s

-Element de ntrziere cu timp mort


- ecuaia diferenial:
dy
T
+ y = K 0 u(t - )
dt
- funcia de transfer:
K e s
H ( s) = 0
Ts + 1
-Element de ntrziere de ordin doi cu timp mort
- ecuaia diferenial:

2
dy (t )
d y (t )
+(T1+T 2 )
+ y (t ) = K 0 u(t - )
T 1T 2
2
dt
dt
funcia de transfer:

(2.70)

(2.71)

45
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
- s

H(s) =

K0 e
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)

(2.72)

-Element de anticipaie de ordinul nti


- ecuaia diferenial
du (t )
y (t ) = T
+ u (t )
dt
- funcia de transfer:
H(s) = T s + 1

(2.73)

-Element de anticipaie de ordinul doi


ecuaia diferenial:
2
du (t )
d u (t )
y (t ) =
+ 2 n
+ 2n u (t )
2
dt
dt
funcia de transfer:
H(s) = s 2 + 2 n s + 2n

(2.74)

- Regulator PI
- ecuaia diferenial:
u(t) = K 0 [ (t) +
-

1
Ti

(t)dt]

funcia de transfer:
H(s) = K 0 (1 +

1
s Ti

(2.75)

-Regulator PD
u(t) = K 0 [ (t) + T d

d
]
dt

-Regulator PID
ecuaia diferenial:
u(t) = K 0 [ (t) +

1
Ti

(t)dt + T d

d
]
dt

2.2.2.6. Calculul rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer


Pentru un sistem de ordinul nti descris de ecuaia
dy (t )
T
+ y (t ) = k 0 u (t )
dt
funcia pondere se determin cu relaia:
t
h(t) = k 0 e- T
T
funcia de transfer n cazul n care u(t)=(t) este:
H(s) = Y(s) = K 0
Ts + 1

(2.77)

46
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru a obine rspunsul sistemului se folosete transformata Laplace invers:


y(t) = L-1 [Y(s)] = L-1 [H(s) U(s)]

(2.77)

adic
t
y(t) = L -1 [ K 0 ] = K 0 e- T
T
Ts + 1
Pentru o intrare treapt unitar L[u(t)]=1/s, rspunsul sistemului fiind:
t
1 K0
T
y(t) = L -1 [H(s)U(s)] = L -1 [
] = L -1 [ K 0 - K 0 ] = K 0 [1 - e- T ]
s Ts + 1
s Ts + 1
n cazul general cnd funcia de transfer a sistemului este cunoscut i dat sub forma :
m
m -1
b s + b s + ....... + b0
H(s) = m n m-1 n -1
a n s + a n-1 s + ....... + a0
pentru aplicarea transformatei Laplace invers n vederea determinrii rspunsului sistemului
la o intrare dat, este necesar dezvoltarea n sum de fracii simple a funciei.
Pentru un sistem a crei funcie de transfer are n poli reali simpli i intrarea este o
treapt unitar, funcia de ieire poate fi pus sub forma :

b s

Y(s)=

0
n

s a j s

=
j

n
Cj
C0
+
s
1 s pj

(2.78)

iar rspunsul sistemului se calculeaz cu relaia:


n
n
1
C
] = C 0 + C i1 e- p it
y(t) = L -1 [Y(s)] = L -1 [ 01 +
(2.79)
s i=1 s + p1
i=1
unde C01, C11, C21, ......,Cn1 sunt reziduurile funciei Y(s). Reziduurile funciei Y(s) se
calculeaz cu relaia:
(2.80)
C i1 = (s + pi )Y(s) | s = pi
Dac o funcie complex F(s) are un numr pi de poli multipli de ordin de multiplicitate ni,
adic:
m

b
F(s) =

sj

j=0

(s+ p )

ni

ni

C ik
k
i=1 k =1 (s + p i )

(2.81)

i=1

reziduurile acestei funcii se calculeaz cu relaia :


-k
1
d ni
=
[(s + pi )ni F(s)]
C ik
( ni - k)! ds ni k
s = pi

(2.82)

Exemplu:
S aflm transformata Laplace invers pentru funcia F(s)=1/(s+1)2(s+2);
funcia F(s) are un pol multiplu de ordin 2 i un pol simplu s=-2 deci :
C
C 12
C
F(s) = 11 +
+ 21
(2.83)
2
(s + 1) (s + 2 ) s + 2
C11, C12 se calculeaz cu relaiile:

47
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

C11(i = 1 ,k = 1 ,ni = 2) : C11 =

1
1
d
==1
((s + 1 )2
2
ds
(s + 1 ) (s + 2) s=1 (s + 2 )2

2
C12 (i = 1 ,k = 2 ,ni = 2) : C12 = (s + 1 ) (

1
1
=
)
=1
2
(s + 1 ) (s + 2) s=1 s + 2

C21 se calculeaz cu formula (2.80)


i = 2 ; pi = 2 : C 21 = (s + 2)(

1
)
=1
(s + 1 )2 (s + 2) s = 2

deci:
L 1 [ F ( s )] = L 1 [

1
1
1
+
+
] = e t + te t + e 2t
2
s + 2 ( s + 1)
s+2

2.2.2.7. Calculul erorii n regim staionar cu ajutorul funciei de transfer.


Eroarea sistemului n regim staionar st se poate obine direct cu ajutorul funciei de
transfer a sistemului deschis H(s) n condiiile n care reacia este rigid. Pentru sistemul din
fig (2.19.b) funcia de transfer a sistemului deschis Hd(s) n condiiile n care reacia este
unitar poate fi pus sub forma general:
K
(s)
(2.84)
H(s) = P1
s P 2 (s)
unde K reprezint factorul de amplificare al cii directe, reprezint numrul de poli n
origine ai funciei pentru calea direct, iar polinoamele P1(s) i P2(s) au ultimul termen egal cu
unitatea.
Aceast expresie se obine dac plecnd de la forma general :
m
m -1
b s + b s + ....... + b0
(2.85)
H(s) = m n m-1 n -1
a n s + a n-1 s + ....... + a0
scoatem factor comun b0/a0=K este factorul de amplificare al sistemului deschis i deci vom
avea :
b m m b m -1 m - 1
s + .......+ 1
s +
(s)
(s)
b
b0 b0
b
0
= 0 P1 = K P1
(2.86)
H(s) =
a0 a n n + a n-1 n-1 + .......+ 1 a0 P 2 (s)
P 2 (s)
s
s
a0
a0
Dac H(s) are un pol multiplu de ordin n origine (P2(s) are rdcin multipl de ordin
s=0) atunci:
b
K= 0
a
Valoarea definete tipul sistemului. Astfel sistemul definit n fig (2.19,a) este de tip 0 (=0)
cel definit n fig (2.19,b) este de tip 1 (=1), iar sistemul definit n fig (2.19,c) este de tip 2
(=2)

48
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

innd seama de tipul sistemului i de tipul funciei aplicate la intrare, pornind de la


expresia (2.83) a funciei de transfer a sistemului deschis se pot defini coeficienii de eroare n
regim staionar a sistemului.

Fig. 2.19

Pentru intrarea treapt unitar se definete coeficientul de eroare de poziie Kp sub forma :
KP1 (0)
K P1 (s)
=K
pentru = 0

= P 2 (0)
(2.87)
K p = lim s 0
s P 2 (s)

pentru > 0
iar eroarea n regim staionar pentru intrare treapt unitar se definete astfel
()= st=1-y()=1-yst
sau aplicnd teorema valorii finale:
lim t f(t) = lim s 0 sF(s)

(2.88)
(2.89)

( ) = lim t (t) = lim s [s (s)]

unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului care se poate calcula cu formula :
1
1
(2.90)
U(s) =
(s) =
U(s)
K P1 (s)
1 + H(s)
1+
s P 2 (s)
s-a inut cont c:
1
U (s )
1 + H(s)
Pentru un sistem cu =0 i cu reacie rigid(unitar), eroarea n regim staionar este :

1
1
1
1
=
st = lim s 0 s
=
1 + K P1 (s) s 1 + K p 1 + K

P 2 ( s )
Pentru intrarea ramp unitar se definete coeficientul de eroare de vitez :

(s) = U(s) - Y(s)= U(s) - H(s) (s) (s) =

K v = lim s 0 sH(s) = lim s 0

0
K P1 (s) KP1 (0)
=
=K
-1
s P 2 (s) P 2 (0)

iar eroarea de regim staionar pentru un sistem de tip 1:

(2.91)

pentru = 1
pentru = 1
pentru > 1

(2.92)

49
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

1
1
1
1
2=
=
st = lim s 0 s
(2.93)
Kv K
1 + K P1 (s) s

s P 2 (s)
Coeficientul de eroare de acceleraie se definete pentru un sistem cu reacie unitar la
intrarea creia se aplic o funcie parabol unitar u(t)=t2/2.
0
pentru = 0

(0)
K
(s)

KP
P
1
2
= 1 =K
pentru = 1 (2.94)
K a = lim s0 [ s H(s)] = lim s0 -2
(s)
s P2
P2 (0)

pentru > 1
iar eroarea de regim staionar pentru un sistem de ordin 2:

1
1
1
1
1
3 = lim s 0
=
=
st = lim s 0 s (s) = lim s 0 s
(2.95)
1 + K P1 (s) s
2 + K P1 (s) K a K
2

s
s P 2 (s)
P 2 (s)
Cunoaterea coeficienilor de eroare uor calculabili din funcia de transfer a
sistemului deschis permite calcului erorii n regim staionar, respectiv aprecierea preciziei
sistemului n regim staionar.
Rezultatele obinute pentru sistemele cu reacie unitar pot fi extinse i la sistemele de
reacie neunitar ns stabil astfel :
Dac H(s) reprezint funcia de transfer a sistemului real, iar Hi(s) reprezint funcia
de transfer a sistemului ideal (care realizeaz ieirea dorit) eroarea se obine ca diferen
ntre cele 2 mrimi Yi(s) i Y(s) obinute la ieirea sistemelor cu funciile de transfer Hi(s) i
H(s) vezi figura (2.20).

Fig. 2.20

Eroarea de regim staionar se calculeaz n acest caz cu relaia :


st = lim s 0 [s (s)] = lim s 0 s[ Y i (s) - Y(s)] = lim s 0 sU(s)[H i (s) - H(s)] (2.96)
iar coeficienii de eroare sunt definii astfel :
1
pentru intrare treapta unitara
K p =
lim s 0 [ H i (s) - H(s)]
K v =

pentru intrare rampa unitara


(2.97)
1
lim s 0 [ H i (s) - H(s)]
s
1
pentru intrarea parabola unitara
K a =
1
lim s 0 2 [ H i (s) - H(s)]
s
innd seama de relaia anterioar i de definirea coeficienilor de eroare Kp, Kv i Ka
eroarea staionar pentru un sistem cu reacie neunitar se calculeaz cu formulele :

50
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

st =
st =
st =

1
,

Kp
1
,

Kv
1

- pentru intrare treapta unitara


- pentru intrare rampa unitara

- pentru intrare parabola unitara


,
Ka
Pentru a stabili o relaie ntre coeficienii de eroare n general, Kp, Kv, i Ka i
coeficienii de eroare pentru sistemul cu reacie unitar, considerm c sistemul dorit (ideal)
are funcia de transfer egal cu unitatea Hi(s)=1, iar sistemul real are reacia unitar
H0(s)=H(s)/1+H(s). innd seama de definiia coeficienilor de eroare, se obine :
1
,
= 1 + lim s 0 H(s) = 1 + K p
K p=
1
lim s 0 [
]
1 + H(s)
1
,
= lim s 0 sH(s) = K v
Kv=
1
1
lim s 0
s 1 + H(s)
1
1
,
= lim s 0 2 H(s) = K a
Ka=
1
1
s
lim s 0 2
s 1 + H(s)

51
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

2.3. Analiza n domeniul timpului a sistemelor netede


2.3.1. Calculul rspunsului sistemelor netede
Modelul matematic intrare-ieire este:
(2.98)
y ( n ) + an 1 y ( n 1) + ... + a0 y = bm u ( m ) + bm 1 u ( m 1) + ... + b0 u
considernd o evoluie oarecare (cunoscut) a semnalului de intrare u(t), a face analiza
sistemului descris de ecuaia (2.98) presupune cunoaterea mrimii de ieire atunci cnd u(t)
are evoluie cunoscut, adic determinarea soluiei y(t) a ecuaiei (2.98)
Aceast soluie are dou componente:
(2.99)
y (t ) = y l (t ) + y f (t )
yl(t) este rspunsul liber (soluia ecuaiei omogene), rspuns dependent numai de proprietile
interne ale sistemului; forma general a lui yl(t) este:
n

yl (t ) = ci e pit = h(t )

(2.100)

i =1

unde pi sunt soluiile ecuaiei asociate omogenei:


(2.101)
p n + a n 1 p n 1 + ... + a0 = 0
Soluia de regim forat, dependent att de proprietile interne ale sistemului ct i de
funcia de intrare (coeficienii b0, b1, , bn) poate fi calculat utiliznd metoda variaiei
constantelor sau aplicnd produsul de convoluie.
Prim metoda variaiei constantelor:
y f (t ) = i (t ) e pit
(2.102)
unde i(t) sunt funcii ce trebuie determinate din condiia ca yf s satisfac ecuaia (2.98).
Aplicnd produsul de convoluie real pe un interval finit 0+, :
t

y f (t ) = h( ) u (t )d = h(t ) u ( )d

(2.103)

Soluia general va fi deci:


n

i =1

y (t ) = ci e pit + h(t ) u ( )d

(2.104)

Pentru ca soluia s fie unic determinat este necesar ca s determinm constantele ci


din n condiii iniiale; aceste condiii vor fi:
n

y (0 + ) = ci yl (0) + y f (0)
i =1
n

y (0 + ) = ci yl (0) + y f (0)

(2.105)

i =1

y ( n ) (0 + ) = ci yl( n 1) (0) + y (fn 1) (0)


i =1

Considerm o evoluie oarecare (cunoscut) a lui u(t) (figura 2.21.a); cunoatem toate
valorile u(t) att pentru t<0 ct i pentru t>0. Dac u(t) este cauzal, u(t) = 0 pentru t<0 i
u(0)= 0.

52
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru determinarea constantelor ci din relaia (2.105) este necesar cunoaterea a n

y(t)

Fig. 2.21

condiii iniiale n intervalul (0+, t) de obicei n 0+, numite condiii iniiale convenionale.
Dac valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evoluia anterioar a
sistemului (aa numita preistorie a sistemului) valorile y(0+) nu sunt n general cunoscute
(linie punctat n figura 2.21.b) ele trebuind s fie determinate plecnd de la
y(0),y(0),.,y(n-1)(0) i de la discontinuitile n origine ale lui u(t) i ale derivatelor
acestuia.
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiiilor iniiale
convenionale ale sistemelor netede.
Aplicnd Laplace n sens distribuie ecuaia (2.98) i innd seama
L[ Df ( s )] = sL[ f (t ) f (0)] obinem:
s nY ( s ) [ s n 1 y (0 ) + s n 2 y (0 ) + ... + y ( n 1) (0 )] + a n 1 s n 1Y ( s ) a n 1 [ s n 2 y (0 ) +
+ s n 3 y (0 ) + ... + y ( n 2) (0 )] + ... + a1 sY ( s ) a1 y (0 ) + a 0Y ( s ) = bm s mU ( s )
bm [ s m 1u (0 ) + s m 2 u (0 ) + ... + u ( m 1) (0 )] + bm 1 s m 1U ( s ) bm 1 [ s m 2 u (0 ) +
+ s m 3 u (0 ) + ... + u m 2 (0 )] + ... + b1 [ sU ( s ) u (0 )] + b0U ( s )
Din relaia (2.106) rezult:
F(s, y(0 ), y(0 )...,y (n1) (0 ),u(0 ),u(0 ),...,u (m1) (0 ))
Y(s) = H(s) U(s) +
s n + an1s n1 +...+ a0
Pentru sistemele care pleac din repaus y (0 ) = ... = y (n1) (0 ) =
= u (0 ) = ... = u ( n1) (0 ) = 0 , relaia (2.107) devine:
Y (s) = H (s) U (s)
Aplicnd transformata Laplace invers n relaia

(2.106)

(2.107)

(2.108)

y (t ) = L1[ H ( s )U ( s )] = h(t )u ( )d

(2.109)

Dac am fi aplicat transformata Laplace n sensul funciilor:


L[ f ( s)] = sF ( s) f (0 + )
am fi avut nevoie de cunoaterea condiiilor iniiale la t = 0+ n general nenule.
Dac momentul t = 0 y i u sunt nenule, din relaia (2.106) obinem:

(2.110)

53
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

H ( s ) U ( s ) + y ( 0 ) ( s n 1 + a n 1 s n 2 + ... + a1 ) +
+ ... + y ( n ) +

y (0 ) n 2
[ s + an 1 s n 3 + ... + a2 ] +
P(s)

u (0)
u ( 0 ) (0 )
[bm s m 2 + bm 1 s m 1 +
[bm s m 1 + bm 1 s m 2 + ... + b1 ]
P(s)
P(s)

(2.111)

+ ... + b2 ] ... + u ( m 1)
m
n

Y (s) = H (s) U (s) + H ai y (i) (0 ) Hbj u ( j ) (0 ) = H (s) U (s) + H 0 (s)


j =1
i =1

(2.112)

unde
H ai =

1 n
ak s nk
P ( s ) k =i

1 m
bk s m k

P( s) k = j
Pentru calcularea rspunsului n timp aplicm transformata Laplace n relaia (2.112)
i obinem:
H bj =

Y ( s) = h(t )u ( )d + h0 (t )

(2.113)

integrala de convoluie reprezentnd evoluia ieirii determinat de mrimea de intrare pentru


t 0, iar h0(t) = L 1[H0(s)] reprezint evoluia ieirii determinat de valorile nenule a lui y(0-)
i u(0-), adic componenta datorat preistoriei semnaului.
2.3.3. Determinarea condiiilor iniiale.
Evoluia mrimii de ieire la momentul t = 0 cere cunoaterea mrimilor y,y(1), ,y(n-1)
la momentul t = 0, numite condiii iniiale convenionale. Aceste valori nu coincid, n general,
(datorit aplicrii unei noi cauze) cu valori iniiale la t = 0, care se cunosc din evoluia
anterioar a sistemului.
Teorema valorii iniiale a transformatei Laplace permite determinarea condiiilor
iniiale la t = 0, a mrimii de ieire i a derivatelor acesteia, fr ca y(t) s fie cunoscut.
Considernd m = n, ecuaia (2.106) poate fi sub forma:
s n1
s n2
[ y(0 ) bn u(0 )] +
[ y (0 ) + an1 y(0 ) bn u (0 )
Y ( s) = H ( s) U ( s) +
P(s)
P(s)
1
bn1u(0 )] +
[ y ( n1) (0 ) + an1 y ( n2) (0 ) + ... + a1 y(0 ) bn u ( n1) (0 )
(2.113)
P(s)

b( n1) u ( n2) (0 ) + ... + b1u(0 )


Aplicnd teorema valorii iniiale n relaia (2.113) i presupunnd c:
u (0 + )
U ( s) =
s
se obine:
y (0 + ) = lim sY ( s ) = bn u (0 + ) + y (0 ) bn u (0 )
s

(2.114)

sau sub o alt form


y (0) = bn u (0)
unde: y (0) = y (0 + ) y (0 ); u (0) = u (0 + ) u (0 ).

(2.115)

54
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru derivata nti rezult:


y (0 + ) = lim sL[ y (t )] = lim s[ sY ( s ) y (0 + )] =
s

s
sn
lims H(s)U(s) +
[y(0) bnu(0)]+
(y(0) +an1y(0) bnu(0) bnu(0))+...sy(0+) =
s
P(s)
P(s)

n+1

s
(y(0+) bnu(0+) +bn(0) bnu(0_)]sy(0+)+
= lim{H(s)s[sU(s) u(0+)]}+limsH(s)u(0+) +
t
t
P(s)

n+1

+[y(0) +an1(0) bnu(0) bn1i(0)]=

s n+1bn + s n bn1 + ... + b0 s s n+1bn

s n+1
lim
(
0
)
+
s +
= bn u(0 + ) + limu(0 + )

+
s
P(s)
P(s) s
P(s)

[ y(0 ) + an1 y(0 ) bn u (0 ) bn1u(0 )]


Rezult:
y (0 + ) = bn u (0 + ) + bn1u (0 + ) an1 y (0 + ) + y (0 ) bn u (0 ) bn1u (0 )
sau, sub o alt form:
y (0) + an1y (0) = bn u (0) + bn1u (0)
(2.116)
n relaiile anterioare s-a sczut i s-a adunat termenul sH(s)u(0+). Continund calculele i

pentru celelalte derivate se obine sistemul:


y (0) = bn u (0)
an1y (0) + y (0) = bn1u (0) + bn u (0)

(2.117)
( n 1)
( n 1)
a1y (0) + a 2 y (0) + ... + y
(0) = b1u (0) + b2 u (0) + ... + bn u
( 0)
sistem care are n ecuaii i n necunoscute (y (0), y (0),..., y ( n1) (0)).
Pus sub form matriceal sistemul (2.117) are forma:
y(0)
1
0
0 ... 0
bn 0 0 ... 0 u (0)
an1

... 0

y(0)

an 2

an1

... 0

...... ...... ... ... ...

u(0)

bn1 bn

...

...

= ...... ...

..

...

.. .............

...

...... ...

..

...

.. .............

(2.118)

b1 b2 b3 ... bn u n1 (0)
a3 ... 1 y ( n1) (0)
care, datorit faptului c matricea diagonal cu coeficienii ai este inversabil, are soluia:
1
y(0)
u(0)
bn 0 0 ... 0
1
0
0 ... 0
a1

a2

y(0)
...
...
y ( n1) (0)

an1

= an2 an1

0 ... 0

1 ... 0 ...... ...

...... ...... ... ... ...


a1

a2

bn1 bn

a3 ... 1

...... ...
b1

0 ... 0

u(0)

.. ... .. .............
.. ... ..

(2.119)

.............

b2 b3 ... bn u ( n1) (0)

Cunoscnd y (0 ), y (0 ),..., y ( n1) (0 ) din preistoria sistemului cu (2.119) se pot


determina condiiile convenionale iniiale cu:
y ( i ) (0 + ) = y ( i ) (0) + y ( i ) (0 )
(2.120)

55
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Cnd u(t) prezint puncte de discontinuitate cu salturi, u 0 , u 0 ,..., (0n 1) , finite, rezolvarea
ecuaiei (2.98), sau simularea pe calculatorul numeric a sistemului corespunztor, trebuie s se
fac pe intervale de continuitate (calculatorul nu poate prelucra distribuii Dirac). Pentru
fiecare nceput de interval de continuitate trebuie s se determine condiiile iniiale
convenionale dup procedura prezentat.
2.3.4. Rspunsul la impuls.

Considerm un sistem a crei funcie de transfer este H(s), i aplicm


acestui sistem o intrare impuls unitar.
Imaginea rspunsului va fi:
(2.121)
Y ( s ) = H ( s )U ( s ) = H ( s ) 1
n relaia (2.121) s-a inut cont c: L(t) = 1 i sistemul fiind cauzal condiiile iniiale
pentru t < 0 sunt nule.
Aplicnd transformata invers n relaia (2.121) obinem:
y (t ) = L1[ H ( s )] = h(t )
(2.122)
ceea ce arat semnificaia fizic a funciei de transfer. Funcia de transfer reprezint imaginea
rspunsului la intrare impuls unitar.
Din relaia (2.121) rezult de asemenea:
t

y(t) = L [Y(s)] = L [H(s)U(s)] = L [H(s)(s)] = (h ) = h(t ) (t)d = h(t)


1

(2.123)

unde s-a inut cont de definirea lui (t):


0, t 0
(t ) =
1, t = 0
n cazul general rezult:
t

y (t ) = (h u )t = h(t )u ( )d

(2.124)

Definiie
Se numete funcie pondere sau distribuie pondere i se noteaz h(t) unui sistem la
impuls unitar, rspuns ce reprezint originalul corespunztor funciei de transfer:
h(t ) = L1[ H ( s )]
Se numete funcie pondere datorit rolului jucat de aceasta n calculare rspunsului
unui sistem la o intrare oarecare cu relaia (2.124).
Funcia pondere se bucur de proprieti remarcabile i anume:
1. Pentru t < 0, h(t) este nul; aceast proprietate rezult din faptul c
semnalul (t) este cauzal iar sistemul se consider n repaus la aplicarea acestuia.
2. Pentru t > 0, h(t) va trebui s satisfac ecuaia (2.98); aplicnd
derivarea n sens distribuie obinem:
D n [h(t )] + an1 D n1[h(t )] + ... + a0 h(t ) = bm D m [ (t )] + bm1 D m1[ (t )] + ... + b0 (t )

Aplicnd transformata Laplace rezult pentru t 0:


( a n s n 1 + a n 1 s n 1 + ... + a 0 ) H ( s ) = bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b0
relaie care innd cont de modul n care a fost definit H(s) devin indentitate.
3. Pentru t > 0 funcia pondere reprezint soluia ecuaiei omogene:
h ( n ) (t ) + a n 1h ( n 1) (t ) + ... + a0 h(t ) = 0

56
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

aceast proprietate rezult din faptul c pentru t > 0, (t) = 0, h(t) obinut astfel este o funcie
continu i infinit derivabil, funcie ce apare ca o combinaie de exponeniale.
4. n cazul m n1, h(t) nu conine distribuia Dirac i derivatele sale
se pot calcula condiiile iniiale convenionale pentru t = 0+, aplicnd teorema valori finale a
transformatei Laplace:
b s n + bn 2 s n1 + ... + b0
h(0 + ) = lim sH ( s ) = lim n1n
= bn1 ,
n 1
s
s s + a
...
s
+
+
a
n 1
0

b s n + bn 2 s n 1 + ... + b0
h (0 + ) = lim s[ sH ( s ) h(0 + )] = lim s n 1n
bn 1 =
1
n

s s + a
s
+ ... + a 0

n 1 s

1
b
= bn2 bn1an1 = n1
bn2 an1

bn1

...

bn2

an 1

...

h ( n ) (0 + ) = bn 3

an 2

an1

...

...... ....... ....... ...

...

b0

a1

... an1

a2

5. Pentru t 0, h(t) va avea loc forma:


q

ni

h(t ) = cik t ni k e pit

(2.125)

i =1 k =1

s-a considerat H(s) sub forma:

(s z )
i

H ( s) = k

j =1
q

(s p )

ni

i =1

constantele cik se calculeaz cu relaiile prezentate anterior ca reziduri ale funciei n poli.
Din relaia (2.124) se observ c rspunsul unui sistem la o intrare oarecare la un
moment dat, depinde att de valoarea intrrii la momentul respectiv ct i de evoluia acestuia
pn la un moment considerat. Istoria evoluiei intrrii va influena rspunsul cu o pondere
dat de funcia pondere. Se poate considera aceea funcie pondere ca o memorie a sistemului
monovariabil, memorie care se manifest numai n prezena mrimii de intrare. Rspunsul la
impuls se poate obine experimental (n mod aproximativ) aplicnd sistemului la un semnal de
o amplitudine ct mai mare (dar care s poat fi suportat de sistem) i de o durat ct mai
mic, dar care s aib o energie suficient astfel ca s reacioneze printr-un rspuns la ieire.
2.3.5. Rspunsul indicial

Considerm o intrare unitar (t) aplicat unui sistem aflat n repaos.


innd cont c:
1
(s) =
s
Vom obine imaginea ieirii sub forma:

57
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

H ( s)
s

Y ( s ) = H ( S )U ( s ) =

(2.126)

Definiie:
Se numete rspuns indicial (funcie indicial) i se noteaz cu w(t) rspunsul unui
sistem la o intrare impuls unitar n condiii iniiale nule.
Din relaia (2.126) rezult:
t

w(t ) = L-1[ H ( s ) ( s)] = (h )(t ) = h( ) (t )d = h( )d


0

(2.127)

i
H (s)
(2.128)
s
Proprietile rspunsului indicial sunt similare funciei pondere i anume:
1. Rspunsul indicial este nul pentru t<0, aceast proprietate derivnd
din faptul c un sistem cauzal nu poate rspunde anticipat la o intrare treapt.
2. Rspunsul indicial w(t) satisface ecuaia (2.98) pentru t>0 atunci cnd semnalul de
intrare este (t). Aplicnd derivata n sens distribuie n relaia (1), obinem:
D n [ w(t ) + a n D n 1[ w(t ) + ... + a0 (t )] = bm D m [ (t )] + ... + b0 (t )
i aplicnd transformata Laplace obinem:
1
( s n + a n 1 s n 1 + ... + a0 ) w( s ) = (bm s m + bm1 s m 1 + ... + b0 )
s
relaie care devine identitate atunci cnd inem cont de relaiile (2.128) i de modul de definire
a funciei transfer.
3. Rspunsul indicial pentru t>0 se obine ca soluie a ecuaiei neomogene:
w( s ) =

w n (t ) + an 1w n 1 (t ) + ... + a0 = b0

(2.128)

acest lucru rezultnd din definiia lui (t).


4. Legtura dintre rspunsul la o intrare oarecare i rspunsul indicial
Derivnd obine:
d
(2.129)
h(t ) = w(t )
dt
innd cont de proprietile transformatei Laplace i ale distribuiilor din (2.129)
obinem:
H ( s ) = sw( s ) = L[ D[ w( s )]]
i h(t ) = ( Dw )(t ) = ( w D )(t )
Rspunsul la o intrare oarecare se va putea scrie ca:
y (t ) = ( h u )(t ) = ( Dw u )(t ) = ( w d u )(t )
i:
d t
(2.130)
y (t ) = D[( w u )(t )] = w(t )u ( )d
dt 0
innd cont de formula de derivare a relaiei:

(t ) =

b(t )

a (t )

f (t , )d

ca fiind:
d a (t )
d b (t )
d
f (t , )d + f (t , )
f (t , )
dt
dt
dt
obinem din (34)
b(t )

(t ) = a ( t )

58
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
t

y (t ) = w(0 + )u (t ) + w(t )u ( )d
0

(2.131)

5. Pentru mn rspunsul indicial nu conine funcia pondere i derivatele acesteia;


condiiile iniiale convenionale pot fi calculate cu relaiile:
1
0 ... 0
0
bn

w ( n ) (0 + ) = (1) n

bn 1

a n 1

...

b2

a2

a1

...

b1

a1

a2

... a n 1

(2.132)

b0
a0 a1 ... a n 2 a n 1
Cu aceste valori iniiale se pot determina constantele Ci din soluia general a ecuaiei
i funcia treapt:
r gi
i t
H ( s ) b0
w(t ) = L1
=

(
t
)
+
k ij t gi j e
(2.133)

i =1 j =1
s a0
unde:
d gi = j
1
gi H ( s )
k ij =

g i = j ( s i )
( g i j )! ds
s

(2.134)
Componenta permanent a rspunsului indicial este:
b
(2.134)
w p (t ) = 0 = H ( 0 )
a0
Rspunsul indicial se poate obine cu o bun aproximare aplicnd un semnal impuls
dreptunghiular cu o durat suficient de mare ca s se ajung la regimul staionar i o vitez
foarte mare a frontului.

59
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

2.4. Analiza n frecven a sistemelor netede


2.4.1. Transformata Fourier
Amintim c dat fiind o funcie periodic f (t) cu un numr finit de discontinuiti de
spea I, i un numr finit de maxime i minime, atunci aceast funcie poate fi descompus n
serie Fourier conform relaiei:

f (t ) = a k sin k 0 t + bk cos k 0 t
k =0

k =0

k =0

k =1

f (t ) = b0 + a k sin k 0 t + bk cos k 0 t

(2.136)

unde:
T

1 2
b0 = f (t )dt
T T
2

1 2
a k = f (t ) sin k 0 tdt
T T
2

bk =

T
2

1
f (t ) cos k 0 tdt
T T
2

0 i T fiind pulsaia respectiv perioada semnalului iniial iar b0 fiind valoarea medie a

acestuia.
innd cont de formulele lui Euler:
e j e j
e j + e j
sin =
; cos =
2j
2
seria Fourier din relaia (2.136) se transform n seria complex:
f (t ) =

c e

k =

jk 0t

unde:
T

1 2
ck = f (t )e jk 0 t
T T
2

forma:

innd cont c sink0t i cosk0t au aceeai pulsaie, relaia (2.136) se poate scrie sub

f (t ) = b0 + Ak sin( k 0 t + k )
k =1

unde:

Ak = ak2 + bk2
i

60
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

bk
ak
Indiferent de forma n care este scris seria Fourier, ea tinde la f (t) pentru orice t
pentru care f (t) este continu, i tinde la valoarea medie a saltului f (t) pentru valorile lui t
pentru care f (t) este discontinu.
Considerm acum o funcie continu neperiodic f (t) i o funcie obinut prin
T
T
repetarea lui f (t) ntre i
pe care o notm f (t).
2
2

k = arctan

~
f (t)

f (t)

T
2

T
2

3T
2

T
2

T
2

3T
2

Fig. 2.22

~
Unde funcia f (t ) este periodic cu un numr finit de discontinuiti de spea 1, deci
poate fi descompus ntr-o serie Fourier astfel:

~
(2.139)
f (t ) = ck e jkot
k =

~
2
este pulsaia lui f (t ) , sau notnd cu distana dintre dou frecvene vecine
unde o =
T
din spectru, n cazul nostru fiind =o, rezult expresia:
k =
c
~
f (t ) = k e jk 0t
(2.140)

k =

unde:
T

1 2~
ck = f (t )e jk0t dt
T T
2

sau

Tck =

T
2

f (t )e

jk 0t

dt

(2.141)

T2

Notm cu
i rezult:

F ( j ) = Tck

(2.142)
ck
F ( j )
=

(2.143)

61
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

nlocuind relaia (2.143) n relaia (2.140), obinem:


~
1 k =
(2.144)
f (t ) =
F ( j )e jk 0t

2 k =
~
Dac facem c T atunci f (t ) f (t ) iar distana dintre dou pulsaii vecine
0, spectrul de frecven devine continuu, relaiile (2.142) i (2.144) devin n acest caz:

f (t )e

F ( j ) =

j t

(2.145)

dt

1
f (t ) =
2

F ( j ) e

j t

(2.146)

unde am notat: k0 = .
Relaia (2.145) definete transformata Fourier a unei funcii continui, iar relaia
(2.146) definete transformata Fourier invers sau integrala Fourier.
Dup cum se poate observa transformata Fourier a unei funcii se definete n mod identic cu
transformata Laplace unde s = j. Din aceast cauz proprietile transformatei Laplace se vor
pstra i n cazul transformatei Fourier.
2.4.2 Teorema eantionrii (Shanon)
Fie o funcie f (t) continu, cu un numr finit de maxime i minime, i un numr finit
de discontinuiti de spea 1(deci care admite transformata Fourier). Considerm c f (t) este o
funcie de band limitat, adic spectrul de frecven al acesteia este limitat la o frecven de
pulsaie c, adic F[f (t)] = F(j) = 0 pentru oricare > c. Eantionm acest semnal cu o
frecven a crei perioad este T. Semnalul eantionat rezultat va fi:

f * (t ) = f (kT ) (t kT )

(2.147)

k =0

Aplicnd transformata Fourier n relaia (2.147), obinem:


F * ( j ) = f (kT )e jkT

S-a inut cont c: F [ (t kT )] = L[ (t kT )] s = j = e kTs

s = j

(2.148)
= e jkT .Funcia F(j) pentru

1
1

-, repet aspectul lui F*(j) n intervalul n T n + T , cu :


2
2

2
T =
T
Pentru a arta acest lucru vom considera F*(j0) i F [j(o + nT)] astfel:

k =0

k =0

F * [ j ( 0 + n T )] = f (kT )e jkT ( 0 + nT ) = f (kT )e kT 0 e

S-a inut cont c: e

jkTn T

=e

jknT 2T

=e

jkn 2

= 1 . Deci

F * [ j ( 0 + n T )] = f (kT )e jkT 0 = F * ( j ) , ceea ce era de demonstrat.


k =0

62
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Dac f(t) este banda limitat, spectrul ei de frecven arat de exemplu ca n fig. 2.23.
F()

F*()

- 3T/2
-c

c
-3T/2-c

-T/2
-c

T/2

-3T/2+c

Fig. 2.23

3T/2

3T/2-c

3T/2+c

Fig. 2.24

Dac frecvena de eantionare este mai mare dect dublul frecvenei de tiere:
T > 2c, atunci spectrul de frecven a lui f*(t) va arta ca n figura 2.24, astfel spus, spectrul
de frecven al semnalului eantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu i se obine prin repetarea acestuia. Dac T > 2c atunci spectrul semnalului
eantionat obinut prin adunarea spectrelor n intervalul -c,c va arta ca n figura 2.25.
Se observ apariia suprapunerilor n jurul pulsaiei T/2 ceea ce face ca spectrul
semnalului eantionat s nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.
F*()

-c -
T/2

T/2 c

Fig. 2.25

Teorema Shanon: Dac un semnal f (t) este de band limitat (adic nu conine frecvene mai
mari de c), atunci acesta este complet caracterizat de eantioanele lui luate cu frecvena T
dac este ndeplinit condiia: T > 2. Dac nu este ndeplinit aceast condiie, prin
eantionare se va pierde din informaia semnalului f(t).
n practic se ia frecvena de eantionare de 10100 de ori mai mare dect frecvena c.

2.4.3. Rspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidal


Reprezentarea n frecvena a unui sistem se obine prin aplicarea la intrarea sistemului
a unui semnal sinusoidal de frecven f = /2, care n cazul sistemelor liniare determin la
ieirea acestora un rspuns sinusoidal cu amplitudinea i faza diferite de semnalul de la
intrare.
Vom considera un semnal u(t) = Asint aplicat la intrarea unui element de ordin1.
A
(2.149)
U (s) = 2
s +2
rezult c ieirea sistemului este dat de:

63
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Y ( s) = H ( s) U ( s) =

Prin dezvoltarea n fracii simple se obine:

1
A
2
Ts + 1 s + 2

(2.150)

C3
C1
C2
A
=
+
+
(2.151)
2
s + T1 s +
s + T1 s + j s j
Pentru t primul termen a crui transformare invers este e-t/T tinde la 0, deci mrimea de
ieire va fi determinat n regim staionar de ultimii 2 termeni. Dup evaluarea coeficienilor
vom obine:
A
A
Y ( s) =

(2.152)
2 j (Tj + 1) ( s j ) 2 j ( s + j ) (Tj + 1)
Aplicnd transformata invers avem:
e j e jt e j e jt
1
y st (t ) = L 1 [Yst ( s)] = A

(2.153)

Tj + 1
2j

Y (s) =

Din formula lui Euler,

1
T

e jt e jt
= sin t , rezult
2j
y st (t ) = A

1
Tj + 1

sin(t + )

(2.154)

unde: = -arctgt.
n mod similar pentru un sistem de ordinul n a crei funcie de transfer este H(s) se obine
rspunsul staionar al sistemului la intrarea sinusoidal sub forma:

e j e jt e j e jt
A H ( j )
A H ( j )
=

+
y st = L 1
A
|
H
(
s
)
|

2j
2 j ( s j ) 2 j ( s + j )

rezult

H ( s) = A H ( j ) sin(t + )
unde

(2.155)

= arg[H(j)]

Deci un sistem liniar stabil are la ieire un rspuns sinusoidal cnd la intrare se aplic
un semnal sinusoidal, acest rspuns fiind caracterizat prin vectorul H(j), al crui modul este
|H(j)| i al crui argument este () = argH(j).
Dac notm B = A|H(s)| atunci raportul dintre cele dou amplitudini ale semnalului de la
ieire i de la intrare este chiar modulul funciei de transfer a sistemului pentru s=j.
Astfel pentru aprecierea rspunsului n frecven al unui sistem definit prin funcia de transfer
H(s) se nlocuiete s = j n expresia funciei de transfer i pentru diverse valori ale pulsaiei
se determin modulul i argumentul funciei H(j).
Pentru analiza i sinteza sistemelor automate n domeniul frecvenelor sunt utilizate mai multe
caracteristici de frecven i anume:
- caracteristica amplitudine faz sau locul de transfer
- caracteristica amplitudine pulsaie
- caracteristica faz pulsaie
- caracteristica real de frecven
- caracteristica imaginar de frecven

64
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

2.4.4. Caracteristica amplitudinii i a fazei


Este cea mai important pentru un sistem automat. Aceast caracteristic se traseaz
pentru sistemul deschis:
H ( j ) = H ( j ) e j ( ) = A( )e j ( )
(2.156)
(2.157)
H ( j ) = A( )[cos ( ) + j sin ( )] = Re[ H ( j )] + j Im[ H ( j )]
Locul de transfer sau caracteristica amplitudine faz reprezint hodograful vectorului H(j) n
planul complex pentru valori ale lui cuprinse ntre - i +) conform graficului fig 2.26.
Pentru exemplificare vom considera un sistem nchis cu reacie neunitar a crei funcie de
1
transfer a cii deschise este H ( s ) =
.
Ts + 1
Im

A1

n
3

1
2

Re
A2

An

A3
Fig. 2.26

nlocuind s = j i exprimnd H(j) n form polar:


1
1
1
H ( j ) =
=
arg( arctan(t ) H ( s ) =
(2.158)
2
2
2
jT + 1
T +1
T 2 +1
i
( ) = arctan(T )
Pentru = 0, = 1, = i T = 1
H ( j 0) = 1 (0 o ) punctul a din figura 2.27
1
H ( j1) =
(45o ) punctul b din figura 2.27
2
H ( j) = 0 (90o ) punctul c din figura 2.27
Pentru un sistem cu H ( s ) = 1 + Ts (anticipaie de ordin 1) avem: H ( j ) = 1 + jT (figura
2.28) i:

H ( j ) = 1 + 2T 2
( ) = arctan T
Pentru un sistem cu H(s) = 1+Ts (anticipaie de ordin 1) avem: H(j) = 1+jT (vezi
fig 2.28) i:

65
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Im

Im

Re

Re

b
Fig. 2.27

Fig. 2.28

H ( j ) = 1 + 2T 2
( ) = arctan T
Pentru un sistem de ordin 2
H ( j ) =

n2

2 + n2 + 2 j n

sau

H ( j ) =

1
n

1
n

+ 4 2


1
n

+ 4 2

cu modulul:
H ( j =

1
2
2
2
1 + 4
n
n

iar argumentul:
2

( ) = arctan

n
2


1
n
n cazul general a unui sistem definit prin funcia de transfer deschis:
K P1 ( s )

s P2 ( s )
se determin mai nti locul de transfer la frecvene care tind spre 0 i spre
nlocuind s = j obinem:
H ( s) =

(2.159)

66
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

P1 ( j )
K bm ( j ) m + bm 1 ( j ) m1 + ... + b1( j ) + 1
(2.160)
=

j P2 ( j ) j an ( j ) n + an1 ( j ) n1 + ... + a1 ( j ) + 1
Pentru a calcula asimptotele locului de transfer vom calcula limitele expresiei (2.160) pentru
.
P ( j )
K
lim H ( j ) = lim
1

0
0 ( j )
P2 ( j )
Q ( j )
K
i lim H ( j ) = lim
1

( j ) Q ( j )
2
unde = + n m; Q1(j) i Q2(j) sunt polinoamele obinute prin mprirea cu bm(j) i
b
an(j) a polinoamelor P1(j) i P2(j), iar K = K m
an
H ( j ) =

2.4.5. Caracteristici de frecven n reprezentare logaritmic


Aceste caracteristici sunt i caracteristici Bode i sunt caracteristici amplitudinepulsaie i faz-pulsaie care au pe abscis logaritmul pulsaiei.
Reprezentarea logaritmic simplific reprezentarea acestor caracteristici pe de o parte datorit
faptului c logaritmul transform produsul n sum (aa cum vom arta mai departe), iar pe de
alt parte pentru c folosind o scal logaritmic se pot reprezenta uor domenii de variaie mai
mari pentru (ceea ce este necesar de multe ori).
Amplitudine unei funcii de transfer se reprezint n decibeli astfel:
A() = 20 lg |H(j)| [dB]
(2.161)
Caracteristica amplitudine-pulsaie reprezint deci dependena amplitudini msurat n
decibeli de logaritmul pulsaiei.
Caracteristica faz-pulsaie, reprezint dependena dintre faza i logaritmul pulsaiei.
Pornind de la relaia general ce definete funcia de transfer a unui sistem deschis, admind
c are numai poli i zerouri, simpli i reali, expresia acesteia n domeniul frecvenei(pulsaiei)
este:
K ( j + z1 )( j + z 2 )...( j + z m )
(2.162)
H d ( j ) =
( j ) ( j + p1 )( j + p 2 )...( j + pn )
1
1
sau punnd n eviden constantele de timp sub forma: Ti = ; Tk = , relaia 2.162 devine:
Zi
Pk
m

K
H d ( j ) =

1
n

(1 + jTi )
1

( j ) (1 + jTk )
1

sau H d ( j ) =

K b (1 + jTi )
1

( j )

(1 + jT )
k

= A( ) e j ( )

(2.163)

67
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
m

Kb =

unde

1
n

Prin logaritmare obinem:


m

i =1

i =1

A() = 20lg Hd ( j) = 20lg Kb + 20lg1 + jTi 20lg1 + jTk 20lg

i
m

i =1

i =1

( ) = arg(1 + jTi ) arg(1 + jTk )

(2.164)

(2.165)
2
Deci prin logaritmare, produsul termenilor liniari de la numrtor i de la numitor se
transform n sum. Argumentul reprezint i el o sum ntruct fiecare termen se poate scrie
sub forma:
1 + jTi = Ai()eji
innd cont de relaiile (2.164) i (2.165) caracteristicile A() i () se pot obine prin
nsumarea caracteristicilor de frecven a unor elemente simple, tip.
2.4.5.1 Reprezentarea prin caracteristici a funciei de transfer a unor elemente tip.

a) Termen proporional de forma: H(j) = k


- are amplitudinea A() = 20lg|H(j)| = 20lgk
- i argumentul (sau faza):
0 0, pentru K > 0
arg H ( j ) = arctan =
k , pentru K < 0
Caracteristicile sunt reprezentate n figura 2.29

[rad]

A[dB]

20lgk

lg
Fig. 2.29

b) Termenul liber la numrtor: H(j) = jT.


- amplitudinea:

A( ) = 20 lg H ( j ) = 20 lg 2T 2 = 20 lg T

care este o dreapt care trece prin punctul ( = T1 ,0) i a crei pant o calculm astfel:
Considerm intervalul de dublare a pulsaiei (care se numete octav); 1=; 2 = 2;
= 2 1 i rezult panta:

68
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

20lg2T 20lg1T = 20lg21T 20lg1T = 20lg2 = 6dB/octav


sau considerm intervalul n care crete de 10 ori (care se numete decad) i avem:
20lg2T 20lg1T = 20lg101T 20lg1T = 20lg2 = 20dB/decad
T
arg[ H ( j )] = arctan
0
caracteristicile sunt prezentate n figura (2.30)

argumentul:


=
2

[rad]

A[dB]

lg

c) Termen liber la numitor

lg

Fig. 2.30

H ( j ) =

1
j
=
jT
T

1
= 20 lg T deci tot o dreapt care trece prin ( = T1 ,0) ,
T
-20lg2 = -6dB/octav
-20lg10 = -20dB/decad

- amplitudinea: A( ) = 20 lg
Panta dreptei:
A[dB]

[rad]

1
T

lg

Fig. 2.31

argumentul:

T
=
2
0
caracteristicile sunt reprezentate n figura 2.31
= arctan

lg

69
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

d) Termen liniar la numrtor: H(j) = 1 + jT.


- amplitudinea:
A( )20 lg | H ( ) |= 20 lg 1 + T 2 2
- argumentul: () = arctanT
Caracteristica A() se traseaz aproximativ prin asimptote, considernd 2 cazuri:
1
1. Partea imaginar neglijabil, T << 1 sau <<
T
1
2. Partea real neglijabil T >> 1 sau >>
T
Pentru cazul 1 caracteristica unui termen proporional cu k =1 deci A = lg1 = 0
Pentru cazul 2 caracteristica este A = 20lgT care este o dreapt ce trece prin punctul
1

= ,0 i are panta 20lg2/octav, cele 2 drepte sunt reprezentate n figura2.32, a.


T

Se poate defini eroarea dB ca fiind diferena dintre valoarea aproximativ (aproximat


conform celor 2 drepte) i valoarea exact a amplitudini.
~
dB = A( ) A( )
1
pentru 0,
T
1
pentru ,
T

1dB = 20 lg1 20 lg 1 + T 2 2 = 20 lg 1 + T 2 2

2dB = 20 lg T 20 lg 1 + T 2 2

valoarea maxim a lui dB se obine pentru =

1
i este:
T

1max =1 = 2 max =1 = 20 lg 2 3dB


t

Trasnd punct cu punct valorile lui dB se obine caracteristica exact (caracteristica punctat
din figura 2.32, a).

A[dB]

max
0

lg

T
a)

Fig. 2.32

=
b)

1
T

lg

70
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru trasarea caracteristici () se calculeaz mai nti: ( ) << 1 = argumentul funciei


H(j) = 1 i arg[H(j) = 1] = 0, iar ( ) >> 1 = arg[H(j) = jT] =
T

1
Caracteristica trece prin punctul particular ,
T 4

e) Termen liniar la numitor:


H ( j ) =

1
1 + jT

- faza: -arctan T
-

amplitudinea:

1
= 20 lg 1 + 2T 2
1 + j T
Pentru trasarea caracteristici se procedeaz m mod similar cu punctul
1
1
ca la punctul d. Deci pentru << se consider A(j) = 0, iar pentru >> se consider
T
T
A(j) = 20lgT.
1
Pentru cazul << avem caracteristica unui termen proporional.
T
1
1
avem o dreapt care trece prin punctul ,0 i al crei pant este
Pentru cazul >>
T
T
6dB/octav sau 10dB/decad.
Deci caracteristica este cea prezentat n figura 2.33, a.
Se definete la fel ca la punctul d) coeficientul de eroare dB a crei valoare maxim se
1
obine de asemenea pentru = i dBmax = 20lg2 3dB.
T
A( ) = 20 lg

A[dB]

=1
T

max

lg

=1
T
lg

_
4

_
a)

2
b)

Fig. 2.33

71
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

1
Caracteristica de frecven trece prin punctul , iar asimptotele ei sunt (0,0) i
T 4

, i este reprezentat n figura 2.33.b.


2

f) Termen quadric la numrtor H(j) = 2T2 + 2jT + 1


A( ) = 20 lg (1 2T 2 ) + 4 2 2T 2
2

1
Se traseaz o caracteristic aproximativ pe intervalul 0, i una pentru
T
1
1
, . n intervalul 0, se poate considera 2T2 << 1 i deoarece este
T
T
2
subunitar << 1 se poate neglija termenul 422T2, se obine A() = 20lg11/2=0.
1
n intervalul , se observ c T > 1 deci 2T2 >> 1 i deci se poate neglija

T
2
unitatea i cum <<1 i termenul 422T2, se obine A() = 20lg2T2 = 40lgT.
Deci pentru primul interval se poate reprezenta ca o dreapt ce se confund cu axa , iar cel
1
de-al doilea interval ca un segment de dreapt care trece prin punctul 0, i care are panta
T
40lg2 12dB/octav, cele 2 drepte fiind reprezentate n figura 2.34, a.

Se definete eroarea dB ntr-un punct dat dB = A () A() care pentru cele 2 intervale are
expresiile
2
1
dB = 20 lg 1 2T 2 + 4 2 2T 2 pentru intervalul 0,
T
2
1
i dB = 40 lg T 20 lg (1 2T 2 ) + 4 2 2T 2 pentru intervalul , .

T
1
Se observ c dB este funcie de valorile . Astfel, nct punctul = , se obine
T
dB = 1 = 20 lg 2 care n funcie de valorile lui care variaz de la 0 la 1 este:

dB

pentru = 0
+
1

pentru =
= 20 lg 2 = 0
2
20 lg 2 = 6dB
pentru = 1

Pentru = 0, dB = + rezult o discontinuitate n reprezentarea grafic (ca n figura


2.34, a), de natura unui vrf n jos.
Argumentul este:
2T
( ) = arctan
1 2T 2

72
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

cu valorile particulare: ( = 0, = 0); = , = i ( = + , = );


T
2

A[dB]

=1

max
0

lg

=0

a)

b)

lg

1
T

Fig. 2.34

Caracteristica () este reprezentat n figura 2.34,b ; caracteristica () depinde de valorile


lui , pentru diferite valori obinndu-se diferite forme de variaie.
g) Termen quadric la numitor:
H ( j ) =

1
T + 2 jT + 1
2

avnd amplitudinea:

A( ) = 20 lg 1 2T 2 + 4 2 2T 2

1
1
care se aproximeaz pe dou intervale 0, i , ; pe primul interval A() = 0, iar pe
T
T
2 2
al doilea interval A() = 20lg T = 40lgT cu panta 40lg2 = 12dB/octava

A[dB]

=0
1

=
T

=1
0

max

lg

lg

=1

=
2
a)

Fig. 2.35

b)

73
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Caracteristica A() este prezentat n figura 2.35, a. Se observ c aceast caracteristic este
simetric n raport cu axa fa de caracteristica pentru termenul cvadric la numrtor.
Caracteristica = f () are forma dat de relaia:

( ) = arctan

2T
1 2T 2

i este reprezentat n figura 2.35, b pentru diferite valori ale lui .


2.4.6. Performanele unui sistem n domeniul frecvenelor

Cu ajutorul caracteristicilor de frecven pot fi definite mai multe performane


pentru un sistem de reglare, i anume:
- banda de frecven
- frecvena de rezonan
- valoarea de vrf a modulului M+
- stabilitatea sistemului.
Banda de frecven sau lrgimea de band caracterizeaz proprietile de filtru ale sistemului,
comportarea acestuia n raport cu perturbaiile de nalt frecven. Banda de frecven (de
trecere) se definete ca fiind acel domeniu de
frecven pentru care raportul amplitudinlilor
M()
ieire-intrare nu scade sub 3dB. n figura 2.36
se indic pulsaia B care limiteaz banda de
Mv
frecven a sistemului.
Pentru pulsaii 0 < < B, sistemul se
comport ca un filtru trece jos. La limita benzi
2
2

iar: 20lg
de frecven M(B) =

2
2
2

3dB. Pentru influena perturbaiilor de nalt


2
frecven asupra comportrii sistemului - i
r
b

deci asupra mrimi de ieire - s fie ct mai


redus se impune ca lrgimea de band s fie
Fig. 2.36
limitat B Bimpus.
Frecvena de rezonan r se determin, de
asemenea, din caracteristica M(). Pentru aceasta frecven se obine valoarea maxim a
modulului M(r)=Mv. Cunoateara lui permite aprecierea suprareglajului sistemului automat.
2.4.7. Legtura dintre rspunsul n timp i rspunsul n frecven

Pentru stabilirea corespondenei ntre caracteristicile de frecven i performanele


sistemului n domeniu real al timpului se pornete de la relaia:
Y ( j ) = H 0 ( j ) U ( j )
(2.166)
Pentru intrarea n impuls unitar se obine funcia pondere a sistemului prin aplicarea
transformatei Fourier invers relaiei 2.166:
h(t ) = F -1[Y ( j )] =

1
2

[H

( j ) e j t d

(2.167)

74
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1
[P() + jQ()]e jt d = 1 [P() + jQ()] [cost + j sin]d (2.168)

2
2
unde cu P() sa notat partea real, iar cu Q() s-a notat partea imaginar a
funciei H0(j). Dac inem seama de tipul finciilor de sub integral (P() este o funcie par
iar Q() o funcie impar), funcia pondere a sistemului liniar continuu se poate calcula cu
ajutorul relaiei:
h(t) =

1
[P() cost Q() sint]d = 1 [P() cost Q() sint]d (2.169)
h(t) =

2
0
sau innd seama c rspunsul sistemului este definit numai pentru t > 0, obinem pentru t < 0:
+
1
P()
h(t) = [P() cost + Q() sint ]d
a2
B C

a1
(2.170)
A
Prin nsumarea relaiilor (2.169) i
(2.170) obinem:
h (t ) =

0
a3

a4

P()
a2+a3

P ( ) cos td
0

(2.171)
Astfel rspunsul tranzitoriu al unui
sistem liniar continu poate fi
determinat dac este cunoscut
caracteristica real de frecven a
sistemului.
Funcia
indicial
(rspunsul sistemului la o intrare
treapt unitar aplicat la intrare), se
poate calcula cu relaia:
t

w(t ) = h(t )dt =


0

a4 a3
0
a4

P
(

)
cos tdt d

0
0

D
A

sau

a2 a1
Fig. 2.37

w(t ) =

P( )
0

sin t

d (2.172)

Integrala 2.172 poate fi rezolvat prin mai multe metode din care prezentm o metod grafoanalitic numit metoda trapezelor. n esen aceast metod const n aproximarea curbei
reprezentative pentru variaia P() prin segmente de dreapt astfel alese nct s delimiteze cu
axele (sau cu segmente paralele la axele de coordonate (P,) un numr de trapeze
dreptunghiulare ca n figura 2.37.
Se consider de arie pozitiv trapezele formate cu segmente nclinate pentru care P()
descrete cu ; ele se reprezint deasupra axei (trapezele a2BCEa3 i a3EFa4).

75
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Se consider cu arie negativ i se reprezint dedesubtul exei acele trapeze formate din
segmente nclinate pentru care P() crete cu (trapezele a1ABa2 i a4FGHa4).
n acest fel curba P() poate fi nlocuit printr-o serie de segmente de dreapt care
determin cu axele, trapeze dreptunghiulare; rezult penru n trapeze:
n

P ( ) = Pi ( )

(2.173)

i =1

Pi()
M

Pi(0)

di

Oi

Fig. 2.38

Se observ c aria delimitat de P() i axele de coordonate este aproximativ egal cu suma
algebric a ariilor trapezelor Ai n care s-a descompus P():

j =1

P( )d = () Ai

(2.174)

n exemplul considerat n figura 2.37; i = 1,2,3,4 (n = 4). Rspunsul y(t) pentru o variaie la
intrare tip treapt unitar este:

y (t ) 1 =

P ( ) sin t

i =1 0

(2.175)

Relaia 2.174 permite efectuarea integralei 2.171 ca o sum de integrale ale unor funcii
simple, determinate de trapeze tip, de aceeai form cu trapezul elementar din fig 2.38 care
difer de acesta din urm numai prin constantele geometrice Pi(0), di, Oi.
Variaia Pi() corespunztoare trapezului elementar OMNR din figura 2.38, este o funcie
discontinu i se definete astfel:
pentru [0, di ]
Pi (0)

di

(2.176)
Pi ( ) = Pi (0) 1
pentru [ di , oi ]

oi
di

0
pentru [ di , ]

Se determin rspunsul indicial parial dat de trapezul elementelor definit de (2.176):


2 di
d 2 Oi
d
sin t
(2.177)
yi (t ) = Pi ( ) sin t
+ Pi (0) Oi

di
oi di
0

Introducnd funcia sinus integral:

S i (t ) =
0

i integrnd relaia 2.177 se obine:

sin t

76
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

2 Pi (0)
(2.178)
[ Oi tSi ( Oit ) di tSi ( di t ) + cos( Oi t ) cos( di t )]
( Oi di )
n care Oi i di caracterizeaz trapezele dreptunghiulare extrase din reprezentarea lui P(),
ca n figura (2.37). Funcia (2.178) poate fi calculat pentru fiecare trapez n parte; de regul
funcia sinus integral este tabelat ceea ce permite determinarea comod a rspunsurilor
pariale pentru P1(),P2(), ..., Pn(). Cum sistemul este liniar rspunsul rezultant se obine
prin nsumarea grafic a funciilor y1(t), y2(t), ..., yn(t) corespunztoare trapezelor. Astfel:
yi (t ) 1 =

y (t ) = yi (t )

(2.179)

i =1

Metoda trapezelor este simpl, comod dar ca orice metod grafo-analitic introduce
aproximaii care sunt acceptabile pentru aflarea rspunsului indicial al sistemului automat
liniar presupus stabil i determinarea calitii rspunsului sistemului.
2.4.8. Indici de performanta in domeniul timpului

Deoarece rspunsul unui sistem este determinat aa cum am vzut n paragrafele


anterioare de semnalul de intrare, acesta fiind specific fiecrei aplicaii n parte, iar
proprietile sistemului determinate de parametrii membrului stng ai ecuaiei difereniale, ce
constituie modelul matematic intrare-ieire al sistemului, sunt independente de semnalul de
intrare, a aprut necesitatea definirii unor indici care s descrie performanele sistemelor,
performane determinate de proprietile interne ale acestora. Aceti indici de performan au
fost definii n relaie cu rspunsul unui sistem oscilant la o intrare treapt unitar i
caracterizeaz comportarea sistemului att n regim staionar ct i n regim dinamic
(tranzitoriu). Indicii de performan sunt:
a) Indici de performan staionari:
eroarea staionar st ; se definete ca diferen ntre valoarea de regim staionar a
semnalului de intrare i valoarea de regim staionar a semnalului de ieire corespunztor
(figura 2.39)
b) Indici de performan de regim dinamic
suprareglajul ; se definete ca diferen ntre valoarea maxim a semnalului de ieire i
valoarea de regim staionar a acestuia (figura 2.39)
timpul total tranzitoriu tt ; se definete ca intervalul de timp dintre momentul aplicrii
semnalului de intrare i momentul cnd semnalul de ieire intr n gama (0,95 1,05)yst i
nu mai prsete aceast gam
timpul de cretere tc ; se definete ca fiind intervalul de timp dintre momentul cnd
semnalul de ieire atinge valoarea 0,05yst i momentul cnd semnalul de ieire atinge
valoarea 0,95yst
timpul ntrziere t ; se definete ca intervalul de timp dintre momentul aplicrii
semnalului de intrare i pn cnd semnalul de ieire atinge valoarea 0,5yst.
Aceti indici sunt utilizai pentru a caracteriza performanele n domeniu timpului
a sistemelor dinamice.

77
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

y(t)
u(t)

ymax

y(t)

1,05yst
yst
0,95yst

u(t)

st

0,5yst

0,05yst

0
t

tc

tt
Fig. 2.39

78
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

2.5 Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede


Un sistem neted liniar oarecare, a crui funcie de transfer se prezint sub forma:
bm s m + bm1 s m1 + ... + b0
(2.181)
H (s) = n
s + an1s n1 + ... + a0
poate fi descompus n subsisteme, descompunerea realizndu-se n mai multe moduri pe baza
regulilor algebrei funciilor de transfer.
De exemplu, sistemul a crui funcie de transfer este prezentat n ecuaia (2.181) poate
fi descompus n m elemente legate n paralel (corespunztor fiecrui termen de la numrtor)
legate n serie cu un element a crui funcie de transfer este 1/(numitor). Schema bloc fiind
prezentat n figura 2.39;

bm s m
+

bm 1 s

m 1

Y(s)

s + an1 sn1 + ... + a0


n

b0
Fig.2.39

Daca funcia de transfer este pus sub forma:


m

H (s) = k

(s + z )
i

1
n

(s + p

(2.182)

atunci sistemul poate fi descompus n m elemente legate n serie de forma s+zI nseriate cu n
elemente a cror funcie de transfer este de forma 1/(s+pj) i un element k, schema bloc
funcional fiind cea din figura 2.40;
U(s)

s+z1

s+z2

s+zm

s + p1

s + p2

s + pn

Y(s)

Fig. 2.40

Descompunerea sistemelor pune n eviden existena unor elemente simple, numite


elemente tipice, cu ajutorul crora se realizeaz analiza sistemelor automate. Fiecare din
aceste elemente tipice va avea o anumit comportare la transferul semnalelor, comportare
descris de funcia de transfer. Exist mai multe moduri de clasificare a acestor elemente:
Din punct de vedere al vitezei cu care mrimea de ieire a elementului urmrete mrimea de
intrare, deosebim:
a) elemente neineriale, la care mrimea de ieire urmrete instantaneu mrimea de intrare
(fr nici un fel de ntrziere);
b) elementele ineriale, la care ntre momentul n care se modific mrimea de intrare i
momentul n care mrimea de ieire ajunge la valoarea corespunztoare mrimii de intrare,
trece o anumit perioad de timp.

79
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Elementele neineriale descriu comportri ideale la trecerea semnalelor, existnd


trei tipuri de comportri neineriale:
- elemente proporionale, a cror model matematic n domeniul timpului este
y(t) = kpu(t)
i n domeniul complex
H(s) = k
kp fiind factor de proporionalitate, adimensional.
- Elemente integrative, a cror comportare la trecerea semnalelor (model matematic) este
dat de:
t
1
y (t ) = u ( )d
Ti 0
Ti fiind constanta de timp de integrare, msurat n secunde.
- elemente derivative descrise de:
du (t )
y (t ) = Td
dt
sau
H(s) = Tds
Td fiind constanta de timp de derivare, msurat n secunde. Elementele reale au o comportare
inerial, acest lucru datorndu-se existenei elementelor acumulatoare de energie(substan)
sau disipative. Existena acestor elemente determin o ntrziere ntre semnalul de intrare i
semnalul de ieire, ordinul acestor ntrzieri fiind dat de numrul elementelor acumulatoare i
disipative. Ordinul de ntrziere este dat de gradul ecuaiei difereniale ce descrie funcionarea
elementului, egal cu gradul polinomului de la numitorul funciei de transfer. Elementele
ineriale tipice cu importan deosebit n analiza sistemelor sunt:
- elemente de ordin 1 (T1), descrise de:
dy
T
+ y = u (t )
dt
sau,
1
H (s) =
Ts + 1
T fiind constanta de timp msurat n secunde.
- elemente de ordin 2 (T2), descrise de:
d2y
dy
T1T2 2 + (T1 + T2 )
+ y = u (t )
dt
dt
T1 i T2 fiind, n acest caz, constante n timp.
Atunci cnd T1 i T2 au valori complexe, modelul matematic devine:
d2y
dy
+ 2 n
+ n2 y = n2u (t )
2
dt
dt
sau,
H ( s) =

n2
s 2 + 2 n s + n2

unde,

n =
poart numele de pulsaie natural, iar

1
T1T2

80
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1 T1 + T2

2 T1T2

poart numele de factor de amortizare.


Pentru unele elemente tipice exist un interval de timp ntre momentul aplicrii semnalului
de intrare i momentul n care semnalul de ieire ncepe s se modifice. Acest interval poart
numele de timp mort (ntrziere pur), i prezena lui n funcionarea elementelor constituie un
criteriu de clasificare n:
- elemente cu timp mort, descrise de:
y(t) = u(t-)
sau,
H(s) = e-s
- elemente fr timp mort.
Exist posibilitatea combinrii unor elemente, razultnd elemente tip PT1,
PT2, PT1 cu timp mort, PT2 cu timp mort, etc.
Din punct de vedere al poziionrii polilor funciei de transfer, elementele tipice se
clasific n:
- elemente stabile, ale cror funcii de transfer au polii poziionai n semiplanul stng, pe
axa imaginar avnd eventual numai poli simpli (ordin de multiplicitate 1);
- elemente instabile, ale cror funcii au polii repartizai n ntreg planul complex.
Din punct de vedere al poziionrii zerourilor funciei de transfer, elementele
tipice se mpart n:
- elemente de faz minim, a cror zerouri sunt poziionate n semiplanul stng;
- elemente de faz neminima, a cror zerouri sunt poziionate n ntreg planul S.
2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede.

2.5.1.1. Elementul proporional (element de tip P)


Modelul matematic n domeniul real este:
y (t ) = k p u (t )

h(t)

Modelul matematic n domeniul


complex va fi dat de funcia de
transfer definit astfel:
H (s) = k p
Pornind de la forma general:
a0y(t)=b0u(t), notnd b0/a0=kp se
obine: y(t)=kpu(t).

w(t)(t)

kp(t)

w(t)
kp
1

(t)
t

Fig. 2.43

Fig. 2.41

Graficul acestuia fiind reprezentat n figura 2.41


Rspunsul la treapt (rspunsul indicial) este dat de :
w(t)=kp(t)
i are aspectul din figura 2.42
Funcia de transfer n frecven este:
H(j)=kp,

Rspunsul la impuls (funcia


pondere) este:
h(t)=kp(t)

81
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Se obin pentru caracteristica real, caracteristica imaginar , caracteristica modul i


defazaj expresiile:
HRe()=kp, HIm()=0,
|H(j)| = M()=kp
()=0 pentru kp > 0,
() = pentru kp < 0.
HRe()

HIm()

M()

kp
0

()

kp
a)

b)

HIm

c)

kp
0

d)

e)

HRe

Fig. 2.43

Caracteristicile de frecven pentru elementul de tip proporional sunt prezentate n


figura 2.43.
Caracteristicile Bode au expresiile:
A()=20lnkp
()=0
Exemple de elemente cu funcionare ideal de tip proporional sunt:
- amplificatorul electronic;
- traductorul poteniometric, reductor mecanic.
2.5.1.2. Elemente cu ntrziere de ordin 1 (PT1)
Este descris de ecuaia:
dy
T
+ y (t ) = k p u (t )
dt
sau
kp
H (s) =
Ts + 1
Parametrii elementului PT1 se obin pornind de la forma general:
dy
+ a 0 y = b0 u ( t )
dt

notnd 1 = T i b0 = k p
a0
a0
Rspunsul la impuls (funcia pondere) se obine astfel:
1
k
k
h(t) = L -1H(s) = L -1 p = p e T
Ts + 1 T

Rspunsul la treapt unitar (rspuns indicial) se obine astfel:


kp
k p 1 c 0
c1
=
w (t ) = L1 [W ( s )] = L1
L +
=
1
s + T1
Ts (s + T ) T s
k p T
T
T1
=
k

(
t
)

e
= 1

p
T s s + T1

Pentru t > 0 rezult

82
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
t

w(t ) = k p 1 e T

Derivata n origine w(0+) = kp/T este tangenta la curb n origine. Deci, dreapta a crei
pant este =kp/T va intersecta dreapta paralel cu axa t care trece prin kp la timpul t = T,
putndu-se astfel determina T. nlocuind n relaia lui (t) pe t = T, se obine
w(t ) = k p (1 1e ) = 0,632k p . Cum kp = wst = limw(t) pentru t tinznd la infinit rezult
w(t) = 0,632 wst.
Punnd condiia w(t) = 0,95kp obinem:
t

t
0,95kp = kp 1 e T

Atunci va rezulta c tt = Tln 0,05 ~ 3T.


Graficul funciei pondere este prezentat n figura 2.44, a iar graficul rspunsului indicial este
prezentat n figura 2.44, b.
h(t)

w(t)

kp

kp
T

0 T

a)

b)
Fig. 2.44

Funcia de transfer n frecven are expresia:

H ( j ) =
Raionaliznd, obinem:

H ( j ) =

kp
Tj + 1

k p (1 jT )
1 + 2T 2

de unde rezult caracteristica modulului, a argumentului i caracteristica amplitudinii:

M ( ) =

kp
1 + 2T 2

( ) = arctan T

A( ) = 20 lg k p 20 lg 1 + 2T 2
Caracteristica real este dat de expresia
kp
H Re ( ) =
= P ( )
1 + 2T 2
cu maximul n HRe(0).

83
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Caracteristica imaginar are expresia


Q( ) =

k pT
1 + 2T 2

Q(0) = 0, Q() = 0, Q
Q( ) = k pT

1 + 2T 2 2 2T 2

(1 + T )
2

2 2

(T1 ) = k2 .
p

1 2T 2 (1 T ) (1 + T )
=
=
1 + 2T 2
1 + 2T 2

1
.
T
Pentru obinerea hodografului se elimin din P() i Q() i obinem:

Rezult un maxim n =

H Re 1 + 2T 2 = k p , 2T 2 =

k p H Re
H Re

rezult
kp
2
H Im
=

k p H Re
H Re

k p H Re
1 +
H Re

2
Im

= k p H Re H

2
Re

1
1
2
rezult H Re k p + H Im
= kp .
2

Aspectul caracteristicilor de frecven pentru un element de tip PT1 este prezentat n


figura 2.46 (Caracteristicile au fost trasate prin asimptote, caracteristicile exacte fiind
prezentate cu linie ntrerupt).
HIm()

HRe()

M()

kp

kp
2
0

a)

A()

M(0)

b)

()

HIm()

kp
= 2

= 1
T

=0
HRe

= 1
T

c)

0
e)

lg

lg

f)

Fig.2.46

Un exemplu de element cu funcionare de tip PT1 este cuadripolul RC din figura 2.47, a.
innd cont de notaiile de pe figur, ecuaia de funcionare a acestui cuadripol se obine
astfel:
Aplicnd legea a doua a lui Kircoff se obine

84
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

du
due
, rezult RC e + ue = ui ,
dt
dt
cu ue = y, ui = uRC, kp = 1, rezult
dy
T
+ y = k p ui .
dt
ui = Ri + uc , i = C

Un alt exemplu de element cu funcionare de tip PT1 este cel prezentat n figura 2.47, b.
Fcnd notaiile:
Rh = rezistena hidraulic a ventilului V1;
S = suprafaa bazei;
p = presiunea coloanei.
V1
R

Qi

ui

ue

h
S

a)

V2
b)

Fig. 2.47

Qe

Variaia volumului este egal cu diferena debitelor i se obin succesiv relaiile:


dh
dV = (Q1 Q1 )dt rezult S
= Q1 Q2
dt
dh gh
gh
p
rezult S
=
+
= Q1
Q2 =
dt
Rh
Rh
Rh
R S
R
dh
notnd h = T ; h = k p rezult T
+ h = k p Q1 .
dt
g
g
2.5.1.3. Element proporional cu ntrziere de ordin 2 (PT2).
Modelul matematic se poate scrie sub dou forme:
dy
d2y
T1T2 2 + (T1 + T2 ) + y = k p u
dt
dt
kp
H (s) =
T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s + 1

(I)

sau:

d2y
dt 2

+ 2 n

dy
+ n2 y = k p n2 yu
dt

H (s) =

k p n2
s 2 + 2s + 1

(II)

85
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Cele dou forme se obin de la forma generala a modelului matematic:


d2y
dy
+
a
+ a0 y = b0u
1
dt
dt 2
b
a
1
i notnd
= T1T2 ; 1 = T1 + T2 ; 0 = k p , obinem
a0
a0
a0

d2y

+ (T1 + T1 )

dy
+ y = k pu
dt
dt
Cum se obine forma a doua a fost prezentat anterior, forma a doua, caracteristic
elementul cu rspuns oscilant, fiind cea mai des folosit, deci:
d2y
dy
+
2

+ n2 = k p n2u
n
2
dt
dt
T1T2

Ecuaia asociat omogenei p 2 + 2 n p + n2 = 0 are soluiile


p1, 2 = n 1 2
distingndu-se urmtoarele posibiliti:
a) >1 rezult p1,2 rdcini reale i innd cont de relaiile lui Viete rezult p1 = T1 i
p2 = T2. Ecuaia va avea forma (I), iar elementul se va numi element PT2 aperiodic.
b) = 1 rezult p1 = p2 = - n;
c) 0 < < 1 rezult p1,2 rdcini compelexe.
Ecuaia va avea forma (II), iar elementul se va numi PT2 oscilant.
- Pentru elementul PT2 aperiodic rspunsul la impuls va fi soluia ecuaiei:
d2y
dy
T1T2 2 + (T1 + T1 ) + y = k p (t )
dt
dt
pentru t > 0 devine
d2y
dy
T1T2 2 + (T1 + T1 ) + y = 0
dt
dt
1
1
Soluiile ecuaiei ataate T1T2 p 2 + (T1 + T2 ) p + 1 = 0 vor fi
i
iar soluia general
T1
T2

y (t ) = h(t ) = C1e T1 + C 2 e T2
Condiiile iniiale se obin aplicnd teorema valori iniiale, h(0 + ) = lim sH ( s ) = 0
s

deci:

kp
kp
=
h(0 + ) = lim s[ sH ( s ) h(0 + )] = lim s s

s
s T T s 2 + (T + T ) s + 1
1
2
1 2
T1T2
kp
kp
kp
, deci, C1 =
i
rezult C1 + C2 = 0,C1T1 C2T2 =
, C2 =
T1T2
(T1 T2 )
(T1 T2 )
t
t

T1
T2
h(t ) =
e
e

T1 T2

T1T2
T1
i un punct de inflexiune pentru t2 =
Funcia are un maximum pentru t1 =
ln
T1 T2 T2

kp

2t1.

86
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Rspunsul indicial w(t)se obine pentru intrarea u(t) = (t), deci U ( s ) =

1
.
s

1 T11
w(t ) = h( )d = k p 1
T1e T2 e T2

T1 T2
0
Pe baza rspunsului experimental la intrare treapt unitar se pot aproxima cele dou
constante de timp pe baza relaiilor
t
T1 + T2 = 70
12
t +t
t
T1 T2 = 30 70 0,45 30
0,6
t70
30
unde t30 este timpul pentru care w(t30 ) =
wst iar t70 este timpul pentru care
100
70
w(t70 ) =
wst .
100

Pentru elementul PT2, aperiodic critic:


k p n2
k p n2
=
H ( s) = 2
s + 2 n s + n2 ( s + n ) 2
Funcia pondere:
2
-1
-1 k p n
h(t ) = L [ H ( s )] = L
= k p n2te n t
2
(s + )
h(0 + ) = lim sH ( s ) = 0; h(0 + ) = lim s[ sH ( s ) h(0 + )] = k p n2
s 0

sau notnd n =

s 0

1
, rezult
T
kp

h(t ) =

T2

te

Tt

; h(0 + ) = 0; h(0 + ) =

kp
T2

Rspunsul indicial:
-1

w(t ) = L [ H ( s)u ( s)] = L

-1

k p n2
1
= k p n2 L

2 s

( s + n )

C1
C1
+
+

s + n ( s + n ) 2
s

1 C0

rezult,
C0 =
Deci,

1
(s + n )

=
s =0

n2

; C1 =

1
s

=
s = n

n2

; C2 =

1
1
=
.
s s = n
n

w(t ) = k p 1 (1 + n )e nt


t t
w(t ) = k p 1 1 + e T
T

87
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

w(0 + ) = lim sw( s ) = lim s


s

k p n2
(s + n ) 2

1
=0
s

k p n2
1
=0

w(0 + ) = lim s[ sw( s ) w(0 + )] = lim s s


s
s (s + ) 2 s
n

S-a notat n =

1
, vom avea: w() = kp.
T

h(t)

w(t)
kp

t1

t2
a)

t
b)

Fig 2.48

n figura (2.48,a) este prezentat aspectul rspunsului la impuls unitar al unui element
PT2 iar in figura (2.48,b) este prezentat rspunsul indicial aperiodic critic, punctat; n figur a
fost reprezentat rspunsul indicial pentru sisteme PT2 aperiodice, observnd c rspunsul
aperiodic critic este mai rapid.
Pentru elemente PT2 oscilant:
Funcia pondere se calculeaz cu:

k p n2
k p n t
1

=
h(t ) = L 2
e n sin n 1 2 t
2

s + 2 n s + n
1 2

Rezultatul de mai sus s-a obinut notnd cu d = n ; d = n 1 2 2 iar cu


p2 = d j d , rdcinile ecuaiei caracteristice. Prin descompunere n factori simpli se
obine:

C1
C2
h(t ) = k p n2 L -1
+

s + d j d s + d + j d

C1 =

1
s + d + j d
h (t ) =

s = d + j d
k p n2
1

2 j d

1
1

s + d j d s + d + j d

k p n2
2 j d

1
1
; C2 =
s + d j d
2 j d

[e

( d j d )t

e ( d + j d )t =

s = d j d

88
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
t
e j d t e j d t k p n e d
sin n 1 2 t
=
2

2j
d
1 t
Condiiile iniiale convenionale se calculeaz cu ajutorul teoremei valorii iniiale i au
expresiile:
h(0 + ) = lim sH ( s ) = 0

k p n2

e d t

h(0 + ) = lim s[sH ( s ) h(0 + )] = k p n2


s

n figura (2.49, a) este reprezentat aspectul grafic al funciei pondere h(t) pentru un
element oscilant de tip PT2.
Perioada proprie de rspuns a oscilatoriu a crei semnificaii este cea din figur, se
calculeaz cu relaia:
2
T=
n 1 2

h(t)

=0
2

w(t)

2 > 1 > 0

Tp

t
b)

a)
Fig. 2.49

Rspunsul indicial w(t) calculat prin aplicarea transformatei Laplace inverse imaginii
semnalului corespunztor unei intrri de tip treapt se calculeaz cu:

1
e nt

sin 1 2 +
w(t ) = L 1 H ( s ) = k p 1

1 2

unde:
1 2
d
= arctan
= arctan
d

Punnd condiia w = 0 obinem expresia analitic a suprareglajului:

1 2

=e
1
i cu ln
= , unde 1 reprezint suprareglajul maxim iar 2 diferena dintre al doilea
2
maxim i valoarea de regim staionar a rspunsului indicial, rezult:

89
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

1 2

Legtura dintre p corespunztoare perioadei proprii Tp i p este dat de p = n 1 2 .


Punnd condiia ca extremele relative ale lui w(t) s se ncadreze n limitele (0,95 1,05)yst,
obinem expresia analitic a timpului total tranzitoriu:
tt =

se ia acoperitor tt =

ln 0,05 1 2
n

Pentru = 0 se obine (t ) = k p 1 sin nt + = k p (1 + cos nt ) .


2

Pentru = 1 se obine expresia elementului critic amortizat prezentat anterior.


Aspectul grafic al rspunsului indicial pentru diferite valori ele factorului de amortizare este
prezentat n figura (2.49,b).
Funcia de transfer are expresia:
k p n2
H ( j ) = 2
=
n 2 + 2 j n

kp
1

2
+ 2 j
2
n
n

kp
1 2 + 2 j

.
n
Expresia modulului funciei de transfer va fi dat de:
unde =

kp

| H ( j ) |= M ( ) =

(1 2 ) 2 + 4 2 2
Aspectul grafic al caracteristici M() pentru un element PT2 este prezentat n figura (2.50,d).

Punnd condiia M() = 0 obinem 0 = 1 2 2 2 adic, pulsaia de rezonan


kp
0 = n 1 2 2 , iar valoarea de vrf M =
.
1 2 2
Valoarea iniial a modulului este:
M (0) = k p = lim y (t ) = y st
s

Raionaliznd n expresia funciei de transfer n frecven se obine:


k p 1 2 2 j
H ( j ) =
2
1 2 + 4 2 2
rezult partea real a funciei de transfer n frecven:
k p 1 2
H Re ( ) =
2
1 2 + 4 2 2
i partea imaginar:

[(

)
(
)

90
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

H Im ( ) =

k p

(1 )

2 2

+ 4 2 2
kp
1
Punnd HR() = 0 rezult 1 = 1 2 ; H R ( 1 ) =
;
4 (1 )
kp
1
2 = 1 + 2 ; H R ( 2 ) =
;
4 (1 + )
Caracteristica real de frecven este reprezentat n figura (2.50,a) iar caracteristica
imaginar de frecven este prezentat n figura (2.50,b).
Expresia defazajului va fi:
2
= arctan
1 2
Expresia defazajului se obine prin eliminarea variabilei ntre expresiile HRe() i HIm(),
aspectul grafic al acestuia fiind prezentat n figura (2.50,c).
HIm()

HRm()

kp

b)

a)

M()

HIm()

=
0

=0

HRm()

M
M(0)

c)
Fig. 2.50

d)

Caracteristicile Bode sunt date de expresiile:


- caracteristicile amplitudine-frecven:
-

A( ) = 20 lg k p 20 lg (1 2 ) 2 + 4 2 2
caracteristicile defazaj-frecven
2
( ) = arctan
1 2

91
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Aspectul grafic al caracteristicilor Bode este prezentat n figura 2.51; caracteristicile au fost
trasate prin asimptote, caracteristica exact fiind reprezentat cu linie ntrerupt:
A()

()

20lgkp
lg
lgkp

b)
a)
Fig. 2.51

Un exemplu de element PT2 aperiodic este ansamblul format din dou recipiente
reprezentat n figura (2.52,a).
V1

Qi
ui
h1

ue

Rh1
S1

b)
Q1

a)

h2

V2
S2
Rh2

Qe

Fig. 2.52

Pentru primul recipient, din condiia de echilibru dinamic rezult: S1dh1 = (Q1 Qi )dt , de
unde reprezint densitatea lichidului.
Pentru al doilea recipient: S 2 dh2 = (Qi Qe )dt , notnd cu Rh1 i Rh2 rezistenele hidraulice
P
gh1
P
; Q1 = 2 .
ale robinetelor se obine: Q1 = 1 =
Rh1
Rh1
Rh 2

h
dh
h
gh1
dh1
i S 2 2 = 1 2
= Q1
dt
dt
Rh1
Rh1 Rh2
S Rh dh
Rh
rezult h1 = 2 1 2 + 1 h2 i nlocuind n prima ecuaie rezult succesiv
g
dt Rh2
de unde: S1

S 2 d 2 h2

dh
Rh
1 dh2 g S 2

Rh1 2 + 1 h2 = Qe
+
+
2
Rh2 dt Rh1 g
dt
Rh2
g dt

S1 Rh1

92
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

dh
d 2 h2
S1Rh1S 2 Rh2
+ ( gS1Rh1 + S 2 Rh2 ) 2 = Qi
dt
dt
2
d h2
Rh dh
1
1
+ SRh1 + S 2 2 2 + h2 =
S1Rh1S 2 Rh2
Q
2
g 1
g
g dt
dt

T
Rh
Notnd = k p ; S1Rh1 = T1; S 2 2 = T2 , obinem
g
g

d 2 h2

+ (T1 + T2 ) + h2 = k p Qi
dt 2
Un element PT2 oscilant este cuadripolul din figura (2.52,b). Aplicnd legile lui Kirckoff se
du
d 2u
du
di
obine ui = Ri + L + ue , i = C e rezult ui = RC e + LC 2e + ue
dt
dt
dt
dt
T1T2

d 2u e

rezult:
Notnd

dt

R due
1
1
+
ue =
ui .
L dt LC
LC

r C
1
= n2 ; =
; k p = 1 rezult
LC
2 L
d 2ue
due
=
2

+ n2ue = k p n2ui .
2
dt
dt
2.5.1.4. Elementul integrator I:
Modelul matematic are expresia:

1
y (t ) =
Tt

u( )d
0

sau
H (s) =

Care se obine pornind de la

1
Ti S

1
dy
+ a0 y = bo u , unde a0 = 0 i b0 =
Ti
dt
1

1 1

= (t )
T
S
i Tt
1 1 1
= t (t )
Rspunsul indicial este dat de expresia: w(t ) = L 1
Ti S s Tt
Aspectul grafic al funciei pondere i al rspunsului indicial sunt prezentate n figura (2.53,a),
respectiv (2.53,b).
Funcia pondere este dat de: H (t ) = L

w(t)

h(t)
1
Ti

a)

Ti

b)
Fig. 2.53

93
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

Elementul integrator are proprietatea de a memora mrimea de ieire anterioar, atunci


cnd intrarea devine zero.
1
Funcia de transfer n frecven are expresia: H ( j ) =
jTi
Caracteristicile de frecven fiind date expresiile:
1

1
M ( ) =
; ( ) = ; H Re = 0; H Im =
T1
Ti
2
Hodograful este identic cu HIm,
Caracteristica A() are expresia: A()= -20lgTi.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este prezentat n figura (2.54)
M()

HIm()

A()

()

=1

Ti
lg()

a)

b)

c)

lg()

d)

Fig. 2.54

Ca exemplu prezentm cuadripolul din figura (2.55). Aplicnd legile lui Kirchoff se
obine succesiv:
du
du
RC e + e = ui
dt
dt
dy
du
du
= u i , cu RC = Ti i
Pentru valori succesive ale lui RC avem RC e >> e , rezult RC
dt
dt
dt

1
y=
Tt

u( )d
0

ui

ue

Fig. 2.55

2.5.1.5. Elementul derivativ (D):


Modelul matematic al unui element derivativ are formele:
du
, H ( s ) = Td s
y (t ) = Td
dt
Modelele s-au obinut pornind de la forma general a unui element de ordin 1

94
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

a0 y = b1
b1
= Td i b0 << a0
a1
Funcia pondere are expresia:
h(t ) = L
Rspunsul indicial se calculeaz astfel:
1
w(t ) = L 1Td = Td (t )
s

du
+ b0u
dt

punnd condiia

[Td s ( s )] = Td (t )

Reprezentarea grafic a celor dou funcii este prezentat n figura 2.56


h(t)

w(t)

a)

b)
Fig. 2.56

Din aceste rspunsuri se vede c elementul de tip D are un efect de anticipare a


mrimii de intrare.
Funcia de transfer n frecven:
H ( j ) = jTd
Caracteristica real i cea imaginar au expresiile H Re = 0 i respectiv H Im = Td
Modulul i defazajul au expresiile M ( ) = Td i respectiv ( ) = 2
Reprezentarea grafic a caracteristicilor de frecven este prezentat n figura (2.57).
M()

HRe()

A()

()

HIm()

a)

b)

c)

lg() 0

lg()

d)

e)

Fig. 2.57

Un exemplu de element derivativ este cuadripolul din figura 2.58.


Relaiile care constituie modelul matematic al cuadripolului sunt:
1
u
1
1
ic dt + ue i ui =
ue dt + ue .
uc =
ic dt , ic = e , ui = uc + ue , rezult ui =
R
C
C
RC
du
du
du
RC i = ue + RC e , dac RC esteCales astfel nct RC e << ue .
dt
dt
dt

ui

R
Fig. 2.58

ue

95
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR

ue = RC

due
du
.
, RC = Td , ui = u rezult y = T
dt
dt

96
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

CAPITOLUL III
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
3.1. Modelul matematic intrare ieire al sistemelor discrete
Sistemele discrete sunt acele sisteme pentru care variabila independent este definit
numai pe submulimi ale mulimii numerelor ntregi. Putem deosebi sisteme discrete propriu-zise
la care variabila independent nu poate avea dect valori discrete i sisteme eantionate care se
obin din sistemele continui la care valoarea de ieire este definit numai pentru multiplii ntregi
ai unei anumite cantiti a variabilei de intrare.
Un exemplu de sisteme discrete propriu-zise poate fi considerat cantitatea de marf
transportat pe calea ferat cu trenurile de marf; fiecrui tren i se asociaz un numr prin care el
poate fi identificat, acest numr fiind evident ntreg i constituind variabila discret propriu-zis.
Fiecrui tren i se poate asocia o cantitate ce constituie o valoare inclus n mulimea numerelor
reale; considernd ca variabil de intrare numrul de identificare a trenului i ca variabil de
ieire cantitatea de marf transportat de acesta se poate defini un sistem discret.
Un exemplu de sistem discret obinut prin eantionarea unui sistem continuu n timp, se
poate obine dac se citete valoarea energiei electrice consumate la intervale de timp fixe (de
exemplu la aceiai or n fiecare zi); n acest fel variabila continu timp este transformat ntr-o
variabil definit numai pe mulimea numerelor ntregi.
Pornind de la modelul matematic n domeniul real al unui sistem dinamic continuu:
(n)
(n -1)
(3.1)
y (t) + a n -1 y (t) + ... + a0 y(t) = b m u (m) (t) + b m-1 u(m-1) + ... + b0 u(t)
aproximnd derivata ntr-un punct a unei funcii y(t) prin tangenta n acel punct la curba de
reprezentare a funciei,
dy y(t + T) - y(t)
(3.2)
=
T
dt
iar derivata a doua prin tangent la curba primei derivate, adic:

2
d y(t) y(t + T) - y(t) 1 y(t + 2T) - y(t + T) y(t + T) - y(t)
]
= [
=
2
T
T
T
T
dy
1
= 2 [y(t + 2T) - 2y(t + T) + y(t)]
T
Procednd similar obinem pentru derivata de ordin i expresia:

(3.3)

i
d y 1
(3.4)
= i [ C 0i y(t + iT) - C1i y(t + (i - 1)T) + ... + (-1 )(i) C ii y(t)]
i
dt
T
nlocuind expresiile derivatei de ordin i ale funciei de ieire i ale funciei de intrare conform
(3.4) n ecuaia (3.1), se obine o expresie de forma:

y(t + nT) + n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ 0 y(t) = m u(t + mT) + m-1 u(t + (m - 1)T) + ... 0 u(t) (3.5)

97
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

unde 0, 1,..., n-1 sunt coeficienii lui y(t), y(t+T),...,y(t+(n-1)T) iar 0, 1,...,
m sunt coeficienii corespunztori ai termenilor u(t), u(t+T),...,u(t+mT). Fcnd notaiile
0=a0, 1=a1, ,..., n-1=an-1, 0=b0, 1=b1, ..., m=bm i considernd T
(pasul de eantionare) ca unitate de msur a timpului (ceea ce nseamn t=kT unde kZ i T=1)
obinem din (3.5):
y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ... + a0 y(k) = bm u(k + m) + b m -1 u(k + m - 1) + ... + b0 u(k) (3.6)
Relaia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieire n domeniul real al sistemelor
dinamice discrete. Dup cum se vede aceasta este o ecuaie cu diferene i corespunde ecuaiei
difereniale ce constituie modelul matematic al sistemelor continui. Pentru sistemele fizic
realizabile, la fel ca i n cazul sistemelor continui, este necesar ca nm.
Dac aproximarea derivatelor se face prin cu ajutorul semnalului ntrziat:
dy y(t) - y(t - T)
(3.7)
=
T
dt
se obine relaia:
y(k - n) + a n-1 y(k - (n - 1)) + ... + a0 y(k) = bm u(k - m) + bm -1 u(k (m - 1)) + ... + b0 u(k) (3.8)
Relaia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieire al sistemelor discrete sub form
avansat, iar relaia (3.8) constituie modelul matematic al sistemelor discrete sub form ntrziat.
Cele dou forme sunt echivalente.

3.2. Analiza sistemelor discrete liniare prin metode operaionale


3.2.1. Aplicarea transformatei Z n studiul sistemelor discrete n timp
Considerm o funcie de variabil discret f(k), k. Pentru funciile cauzale (f(k)=0
pentru k<0) se definete transformata Z unilateral astfel:

F(z) = Z[f(k)] = f(k)* z - k

(3.9)

k =0

unde z este o variabil complex.


Transformata Z astfel definit este unilateral deoarece suma ncepe de la k=0; se poate
defini i o transformat Z bilateral cu suma ncepnd de la k= - .
Pentru ca transformata Z s fie definit de relaia (3.9) este necesar ca seria definit de
(3.9) s fie convergent. Pentru aceasta este necesar ca z-k s fie ct mai mic. Deci z s fie ct
mai mare. n acest caz, n mod similar condiiei de existen a transformatei Laplace pentru
sistemele continui (abscisa de convergen), pentru transformata Z se definete raza de
convergen astfel nct transformata Z exist pentru z>R0 unde R0 este raza de convergen.
Deci transformata Z va exista numai pentru acele valori ale lui z poziionate n afara cercului de
raz R0 (n afara zonei haurate din figura 3.1)
Legtura dintre transformata Z i transformata Laplace se poate stabili eantionnd cu
pasul T o funcie continu oarecare f(t). Se obine seria echivalent funciei f(t):

k =0

k =0

f (t) = f(kT) (t - kT) = f(k) (t - k)

(3.10)

n cea de-a doua parte a relaiei 3.10 s-a considerat T=1 sau t=t/T notat abuziv tot cu t.
Aplicnd transformata Laplace n (3.10) se obine:

98
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT


L [ f (t)] = L f(kT) (t - kT) = f(kT) e- kTs
k=0
k=0

(3.11)

Fig. 3.1

n relaia (3.11) s-a inut cont c transformata Laplace este liniar i L( )= s . Realiznd
schimbarea de variabil eTs =z se obine din (3.11)

= f(k) z - k

F(z) = L [ f (t)]
sT

(3.12)

k =0

e
Printr-un abuz de limbaj (pentru c nu se poate vorbi de transformata Z a unei funcii
continui) spunem totui c transformata Z a unei funcii continui f(t) este transformata Laplace a
seriei obinute prin eantionarea funciei continui. Modalitatea practic de trecere din domeniul
continuu n domeniul operaional z este urmtoarea:
z=

f(t) f (t) Laplace

F (s) F(z)

(3.13)

z=e sT

3.2.1.1.Proprieti ale transformatei Z


1) Liniaritatea: fiind date 2 funcii cauzale discrete f(k) i g(k) i dou constante C1 i C2
atunci:
Z[ C 1 f(k) + C 2 g(k)] = C 1 F(z) + C 2 G(z)
(3.14)
unde F(z)=Z[f(k)] i G(z)= Z[g(k)]
2) Transformat Z a unui semnal cauzal ntrziat. Fie f(k) un semnal cauzal discret (vezi
fig. 3.2) i g(k)=f(k-k0). Atunci:

k =0

k =0

G(z) = Z[g(k)] = g(k) z - k = f(k - k 0 ) z - k

Fcnd schimbarea de variabil i=k-k0 rezult:

G(z) =

i= k 0

(3.15)

f(i) z -(i+k 0 ) = z - k 0 f(i) z -i

(3.16)

i=0

n (3.16) s-a inut seama de faptul c pentru i<k0 (deci pentru k<0) funcia f(i)=0 (pentru-c f(k)
este cauzal). Se obine deci din (3.16):

99
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

Z[f(k - k 0 )] = z - k0 F(z)
(3.17)
3) Transformata Z a produsului de convoluie a dou semnale cauzale
Se definete produsul de convoluie a dou semnale cauzale discrete f(k) i g(k) notat(f*g)(k)
astfel:
k 1

(f * g)(k) = f(i)g(k - i)

(3.18)

i=0

Fig. 3.2

Aplicnd transformata Z n (3.18) obinem:

k 1

(3.19)
Z(f * g)(k)] = f(i)g(k - i) z - k
k =0 i=0

innd cont de faptul c g(k-i)=0 pentru i>k (deoarece g(k) este cauzal) obinem n continuare:

k =0

i=0

k =0

Z[(f * g)(k)] = [f(i)g(k - i)] z -k = f(i) g(k - i) z -k

(3.20)

Am schimbat ordinea de sumare i am scos pe f(i) n afara sumei dup k. innd cont c
transformata Z a unui semnal cauzal ntrziat este conform proprietii 2, Z[g(k-i)]=z -iG(z)
nlocuind n relaia anterioar obinem:

i=0

i=0

Z[(f * g)(k)] = f(i) z -i G(z) = G(z) f(i) z -i = F(z)G(z)

(3.21)

Din relaia (3.21) rezult c transformata Z a produsului de convoluie a dou funcii este
produsul imaginilor prin transformata Z a celor dou funcii.
4) Transformata Z a unui semnal necauzal decalat
Fie f(k) un semnal necauzal i g(k)=f(k+k 0) (vezi figura 3.3).Calculnd transformata Z a
semnalului g(k) obinem:

k =0

k =0

G(z) = Z[g(k)] = g(k) z - k = f(k + k 0 ) z - k =

f(i) z -(i- k 0 ) = z k 0 f(i) z -i =

i= k 0

i= k0

k 0 -1

k 0 -1

i=0

i=0

i=0

= z k 0 [ f(i) z -i - f(i) z -i ] = z k 0 F(z) - f(i) z k 0 -i

(3.22)

100
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Fig. 3.3.

Deci pentru a obine transformata Z a unui semnal necauzal avansat cu k0 pai, se nmulete
imaginea cu zk0 i se scad eantioanele pierdute prin decalare.
Dac k0 este negativ, atunci semnalul va fi ntrziat i:

G(z) = f(k - k 0 ) z - k =
k =0

-1

f (i ) z -(i+k0 ) + f(i) z -(i+k 0 ) =


i=0

i=- k 0

=z

-k 0

f(i) z
i=0

-1

-i

f(i) z

(3.23)

-(i+k 0 )

i=- k 0

Pentru semnalele necauzale ntrziate se nmulete imaginea cu z-k0 i se adaug valorile


corespunztoare eantioanelor ctigate prin deplasare.
5) Teorema valorii iniiale

lim z F(z) = lim z f(k) z - k = f(0) = lim k 0 f(k)


(3.24)
k=0

Proprietate ce decurge din definiia transformatei Z.


6) Teorema valorii finale
lim k f(k) = lim z 1 (z - 1)F(z)
(3.25)
Transformatele Z a unor funciile elementare sunt:
2
z
z
1 z(z + 1)
z
k
Z[ (k)] = 1; Z[ (k)] =
; Z[k] =
;
Z[
]=
; Z[ a k ] =
2
3
z -1
2
2 (z - 1 )
z-a
(z - 1 )
za
z sin a
z(z - cos a)
Z[k a k ] =
; Z[ sin(ak)] = 2
; Z[ cos(ak)] = 2
2
(z - a )
z - 2z cos a + 1
z - 2z cos a + 1

101
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

3.2.2. Funcia de transfer a unui sistem discret n timp.


Consider modelul matematic general n forma anticipat a unui sistem discret:
y(k + n) + an1y(k + n 1) + ... + a1y(k 1) + a0y(k) =

= b m u(k + m) + b m1 u(k + m 1) + ... + b 0 u(k)

(3.26)

Considernd iniial sistemul n repaus (deci condiii iniiale nule), adic:


y(1) = y(2) = ... = y(n 1) = 0

(3.27)
=
=
=

=
)
u(1) u(2) ... u(m 1 0
Aplicnd transformata Z n ambii membrii ai ecuaiei (3.26) i innd cont de
proprietile acesteia precum i de condiiile (3.27) obinem:
Y(z)(z n + a n1 z n1 + ... + a 0 ) = U(z)(b m z m + b m1 z m1 + ... + b 0 )
unde am notat:
Y(z) = Z[y(k)]
i

(3.28)

U (z ) = Z[ u (k )]

Din (3.28) obinem:


bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b0
(3.29)
z n + a n 1 z n 1 + ... + a 0
H(z) se numete funcie de transfer a sistemului discret (3.26) i se definete ca raport ntre
imaginile prin transformarea Z a mrimii de ieire i a mrimii de intrare. Funcia de transfer
a unui sistem discret descrie n planul complex evoluia sistemului. Un sistem discret se poate
reprezenta prin evidenierea funciei de transfer. Funcia de transfer este o funcie raional de
variabil complex Z i reflect n spaiul imaginilor structura sistemului discret; am numit-o
funcie raional datorit faptului c prin nlocuirea variabilei complexe z n H(z) cu o
variabil real se obine o funcie real.
Datorit similitudinii relaiei (3.29) cu relaia de definire a funciei de transfer a
sistemelor netede, algebra funciilor de transfer a sistemelor discrete va avea aceleai reguli ca
i algebra funciilor de transfer a sistemelor netede; ca exemplu:
- legarea n paralel:
H ( z) =

H ( z) = H i ( z)
i=1

- legarea n serie:
n

H ( z) = H i ( z)
i =1

- legarea n reacie:

H ( z) =

H1 ( z)
1 + H1 ( z)H 2 ( z)

102
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

3.2.3. Funcia de transfer a unui sistem cu eantionare.


n cazul sistemelor automate conduse cu calculator numeric este necesar ca datele
prelucrate din sistem s fie discretizate iar semnalele furnizate de calculator (semnale
discrete) s fie transformate n semnale continui; rezult schema bloc din figura 3.4.

Fig.3.4

Ansamblu CNA, proces continuu, CAN constituie un proces continuu discretizat.


Pentru a calcula funcia de transfer a acestui sistem vom considera pentru CNA i CAN
structura convenional din figura 3.5.

Fig.3.5

Similar procesului de conversie numeric i analog - numeric funciile elementelor 1


i 2 vor fi:
- elementul 1 din CNA - convertete impulsurile numerice primite de la calculator n
impulsuri continui;
- elementul 2 din CNA - convertete impulsurile continui u*(t) n semnalul scar u (t ) ; este
numit element cu reinere de ordin zero;
- elementul 1 din CAN - eantioneaz semnalele continue y(t) cu perioada T furniznd la
ieire un tren de impulsuri continui y*(t); este numit eantionator ideal;
- elementul 2 din CAN convertete impulsurile continui n impulsuri discrete.
Elementul cu reinere de ordin zero furnizeaz la ieire atunci cnd i este aplicat un
impuls unitar ((t)) semnalul dreptunghiular:

u 0 (t ) = (t ) (t T ) = hER (t )

(3.30)

iar funcia de transfer a lui va fi:


H ER ( s ) =

L[u 0 (t )] 1 e sT
=
L[ (t )]
s

(3.31)

103
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

Funcia de transfer a ntregii pri continui notat H1*(s) se va calcula cu:


H*1(s ) = H ER (s)H(s)

(3.32)

unde H(s) este funcia de transfer a procesului continuu. Se va obine:


H ( s ) H ( s ) sT
*
(3.33)

e
H 1 (s) =
s
s
Funcia de transfer a sistemului discretizat H(z) va fi:
Z [ y ( k )]
H ( s ) H ( s ) sT
(3.34)
= Z [ H 1* ( s )] = Z

e
H d ( z) =
s
Z [u ( k )]
s

Dac notm cu H2(z) funcia de transfer a sistemului discret obinut prin eantionarea
H(s)
s ,

atunci funcia de transfer a sistemului obinut


H ( s ) sT
din eantionarea sistemului a crei imagine este
e va fi: z-1H2(z); am inut cont c
s
H ( s ) sT
e este imaginea unei funcii ntrziat cu perioada T fa de funcia a crei imagine
s
H ( s)
i c ntrzierea cu un pas n domeniul timpului corespunde nmulirii cu z-1
este
s
domeniul transformatei Z. Se obine:
(3.35)
H d ( z ) = H 2 ( z )(1 z 1 )
H2(z) se calculeaz atunci cnd l cunoatem pe H2(s) prin transformrile succesive
cunoscute:
L1
esantionar e
Z
H 2 ( s )
h2 (t ) h2 ( kT ) H 2 ( z )
Exemplu:
k
S se calculeze H2(z) atunci cnd H ( s ) =
T1 s + 1

sistemului continuu a crui imagine este

h 2 (kT) = k 1 (1 e T1 ) h 2 (k) = k 1 (1 e T1 )
Notnd:
1
e T 1 = a h 2 (k) = k 1 (1 a k )
de unde rezult:
kT

3.2.4. Rspunsul unui sistem discret n timp


Calculul rspunsului unui sistem discret descris de ecuaia (3.26) presupune
determinarea seriei y(k) care satisface ecuaia (3.26) pentru orice k Z atunci cnd sunt
cunoscute condiiile iniale convenionale att pentru y(k) ct i pentru u(k) i este cunoscut
u(k) pentru orice k.
Cunoscnd u(k) pentru k < 0 (k = -1,-2,...) i pentru k > 0, valorile iniiale y(0), y(1),
...,y(n-1) se calculeaz cu ecuaia (3.26) dnd lui k valorile -1,-2,... .
Seria soluie a ecuaiei (3.26), se poate calcula termen cu termen din ecuaia (3.26)
innd cont c din (3.26) rezult:
y(k + n) = [an1y(k + n 1) + an2y(k + n 2) + ... + a0y(k)] +
+bmu(k + m) + bm1 u(k + m 1) + ... + b0 u(k)
innd cont c u(k) se consider cunoscut pentru orice k, atunci este cunoscut i
valoarea lui g(k) pentru orice k, unde:
g(k) = bmu(k + m) + bm1 u(k + m 1) + ... + b0 u(k)

104
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

y(k + n) = [an1y(k + n 1) + an2y(k + n 2) + ... + a0y(k)] + g(k)

(3.36)

unde y(n-1), y(n-2), ...,y(0) sunt cunoscute. Dnd succesiv lui k valori: k = 0, 1, ... se obin
tocmai termenii seriei soluie. Acest lucru justific i determinarea de relaii de recuren ce
sunt atribuite relaiilor (3.26).
Exist posibilitatea dea exprima soluia ecuaiei (3.26) sub o form analitic compact,
similar soluiei sistemelor netede, adic:
y(k) = yl (k) + yf (k)
(3.37)
unde yl(k) este soluie a ecuaiei omogene:
y(k + n) + an1 y(k + n 1) + ... + a0y(k) = 0
(3.38)
iar yf(k) este o soluie parial a ecuaiei (3.26).
Dac ecuaia asociat omogenei:
z n + a n1 z n1 + ... + a 0 = 0
(3.39)
are soluiile i atunci yl(k) se prezint ca o combinaie liniar de forma:
n
y l (k) =i=1
c k y il (k)
(3.40)
unde:
- n cazul i soluii distincte i reale atunci:
y il ( k ) = lk

(3.41)

- n cazul c una din soluiile i este multipl de ordin de multiplicitate j atunci n loc de j
termeni, n (3.40) vom avea:
(3.42)
- n cazul c i, I+1 sunt dou rdcini complex conjugate ale ecuaiei (3.40) atunci:
(3.43)
1

unde: ci i i sunt constante utilizate n locul lui c1.


Pentru determinarea componentei forate exist mai multe metode: metoda
coeficienilor nedeterminai, metoda variaiei constantelor adaptate pentru cazul discret.
Astfel metoda coeficienilor nedeterminai const n:
- dac exist o valoare p astfel nct g(k), g(k+1),..., g(k+p) sunt liniar independente iar
g(k+p+1) se poate exprima ca o combinaie liniar a irurilor g(k), g(k+1),..., g(k+p), adic:
y f (k) = p 0 g(k) + p 1 g(k + 1) + ... + p p g(k + p)
(3.44)
unde coeficienii pi se determin din condiia ca yf(k) din (58) s satisfac ecuaia neomogen
(40), pentru orice k 0.
Cu yl din (3.40) i yf din (3.44) se obine o soluie dependent de n constante. Cele n
constante se determin impunnd condiia de satisfacere a celor n condiii iniiale y(0),
y(1),..., y(n-1).
n cazul n care mrimea de intrare este impulsul unitar discret (k), mrimea de ieire
se numete secven de ponderare i se determin ca soluie a ecuaiei omogene (3.38) pentru
k > 0 avnd deci o form identic cu (3.40) adic:
n

h(k ) = C i ik pentru k0
i =1

(3.45)

105
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

Cunoscut fiind h(k) se poate calcula soluia forat la o intrare oarecare cunoscut u(k)
cu ajutorul produsului de convoluie discret:
k1
y f (k) =i=0
h(k i )u(i)
(3.46)
soluia general cptnd forma:
n
k1
k
y(k) =i
c
i i + h(k i)u(i)
i=0
=0
(3.47)
3.2.4.1. Utilizarea funciei de transfer discrete i a transformatei Z inverse la
calculul rspunsului unui sistem discret n timp.
n cazul n care sistemul pleac din repaus, deci condiiile iniiale sunt nule din relaia
(3.30) rezult:
Y(z) = H(z)U(z)
(3.48)
Rspunsul discret se va putea calcula aplicnd transformata Z invers relaiei (3.48),
deci:
y(k) = Z1[H(z)U(z)]
(3.49)
Pentru calculul transformatei Z inverse a unei funcii oarecare exist mai multe
metode:
a) Aplicarea funciei de inversiune:
1
y (k ) =
Y ( z ) z k 1 dz
(3.50)
2j
unde este un contur circular centrat pe originea planului Z i de raz ec (c fiind abscisa de
minim convergen a integralei din L-1(Y(s)) care trebuie s conin toate singularitile lui
Y(z)zk-1. Aceast metod este incomod n cazul general i de aceea ea are numai o
importan pur teoretic.
b) Descompunerea funciei Y(z) = H(z)U(z) n funcii simple:
P( z )
S considerm: Y ( z ) =
Q( z )
Se descompune

Y(Z)
z

n sum de funcii simple:


n
c
Y ( z)
(3.51)
= i
z
i =1 z p
unde ci se calculeaz cu acelai expresii ca i n cazul sistemelor continui. innd cont de
liniaritatea transformatei Z obinem y(k) ca sum a transformatelor Z inverse a termenilor din
membrul drept al relaiei (3.51).
n

z
y (k ) = Z 1 ci
(3.52)

i =1
z pi
Transformatele inverse a termenilor din relaia (3.52) se obin din tabele; s-a
descompus Y(z)/z i nu Y(z) deoarece majoritatea transformrilor Z elementare conin
variabila z la numrtor.

c) Metoda mpririi infinite

106
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Aceast metod se bazeaz pe dezvoltarea n serie Taylor a funciei Y(z) n jurul


punctului de la . Conform relaiilor de definiie a transformatei Z coeficientul lui z-k va fi
tocmai termenul k din irul cutat.
P( z )
Fie:
Y ( z) =
Q( z )
Facem schimbarea de variabil =1/z i definim funcia:
(3.53)
( ) = Y ( z ) z =1 / = Y (1 / )
Se dezvolt () n serie Taylor n jurul originii. Se obine:

( ) = c k k

(3.54)

k =0

cu:
ck =

1 d k ( )
k ! d k = 0

Din relaiile (3.53) i (3.54) rezult pentru z=-1 funcia Y(z):

Y ( z) = ck z k

(3.55)

k =0

Comparnd (3.55) cu definiia transformatei Z pentru y(k) obinem:


y(k) = ck
i deci termenii y(k) se pot calcula cu relaia (3.54).
Dezvoltarea funciei () n jurul originii este echivalent cu dezvoltarea lui Y(z) n
jurul punctului de la .
Atunci cnd ne intereseaz un numr finit de termeni ai irului y(k) n loc de a utiliza
relaia (3.54) se poate face mprirea direct a polinoamelor Q(z) i P(z) din Y(z). De aici
rezult i denumirea metodei.

3.3 Rspunsul la impuls a unui sistem discret


Rspunsul cauzal a unui sistem la o intrare impuls unitar se numete secven de
pondere. Consider:
y(k + 1) ay(k) = b0u(k) : cu valoarea y(-1) = 0

1 pentru k = 0
Dac semnalul de intrare este impulsul unitar : u (k ) = (k ) =
0 pentru k 0
y (0) = 0
y (1) = b0
Se obine succesiv:

y (2) = b0 a
.................
y (k ) = b0 a k 1

Rspunsul la impuls al unui sistem de ordin 1 va avea forma:

107
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

b0 a k 1 k > 0
h( k ) =
k <0
0
Pentru un sistem care nu pleac din repaus ci dintr-o condiie dat y(k0) rspunsul
sistemului de ordin unu va fi:
y(k) = yl (k) + yf (k)

unde yl(k) este soluia ecuaiei: y(k+1) - ay(k) = 0.


y (k 0 + 1) = ay (k 0 )
Pentru k>k0 se obine:

y (k 0 + 1) = a 2 y (k 0 )
.............................
y (k 0 + k ) = a k y (k 0 )

k
iar pentru k0 = 0 avem: y(k) = a y(0)
Se observ rolul similar al termenului ak cu termenul eat din cazul sistemelor netede.
Pentru calculul rspunsului forat vom amplifica relaiile:
an1/ y(k0 + 1) = ay(k0) + b0u(k0)
an2 / y(k0 + 2) = ay(k0 + 1) + b0u(k0 + 1)
...............................................................................
a0/ y(k0 + n) = ay(k0 + n 1) + b0 u(k0 + n 1)
Adunnd relaiile, obinem:
y(k 0 + n) = a n y(k 0 ) + b 0 a n1 u(k 0 ) + ... + u(k 0 + n 1)
n

y(k 0 + n) = a n y(k 0 ) + b 0 i=1


a ni u(k 0 + i 1)
kk 0

k 0 + n = k y(k) = a kk 0 y(k 0 ) + b 0 i= a kk0 i u(k 0 + i 1)


1
k1

k 0 + i 1 = i y(k) = a kk 0 y(k 0 ) + b 0 a ki+1 u(i)


i=k 0

Pentru cazul general: k0 = 0 de unde rezult:


k1
y(k) = a k y(0) + i=0
b 0 ak1i u(i)

k 1
k1i = h(k i)
.
cum: h(k) = b 0 a b 0 a
k1
y(k) = a k y(0) + i=0
h(k i)u(i)

Pentru sisteme de ordin n avem:


y(k + n) + an1y(k + n 1) + ... + a0y(k) = bmu(k + m) + ... + b0u(k)
k1

y f (k) =i=0
h(k i)u(k)

Deci secvena h(k) se numete secven de ponderare datorit rolului ei n calcularea


rspunsului unui sistem la o intrare oarecare.
Se poate defini i un sens fizic al funciei de transfer discrete ca fiind imaginea
rspunsului la intrare impuls unitar.

108
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

3.4.Analiza n frecven a sistemelor discrete.


3.4.1. Teorema eantionrii (Shanon)
Fie o funcie f(t) continu, cu un numr finit de maxime i minime i un numr finit de
discontinuiti de spea 1 (deci care admite transformata Fourier). Considerm c f(t) este o
funcie de band limitat, adic spectrul de frecven al acesteia este limitat la o frecven de
F[f(t)] = F(j ) = 0

pulsaie c, adic
pentru oricare >c.
Eantinm acest semnal cu o frecven a crei perioad este T. Semnalul eantionat
rezultat va fi aa cum am vzut:

f (t) = f(kT) ( t kT)


=
k 0

(3.56)

Aplicnd transformata Fourier n relaia (3.56), obinem:

F (j) =k=0
f(kT)e jkT

(3.57)

S-a inut cont c:

F [ (t kT )] = L[ (t kT )] | s = j = e kTs | s = j = e jkT
adic F*(j) pentru (,+) repet aspectul lui F*(j) n intervalul
(n 12 ) T (n + 12 ) T
= 2T
.
, cu T
Pentru a arta acest lucru vom considera F*(j) i F*(j+n) astfel:

k =0

k =0

F * [ j ( 0 + nT )] = f (kT )e kT (0 + nT ) = f (kT )e jkT0 e jkTnT


2

jkTn T = jknT T jkn2 =


e
1
e
Cum e

F [j( 0 + n T )] =k=0
f(kT)e jkT 0 = F (j 0 )
ceea ce era de demonstrat.
Dac f(t) este de band limitat, spectrul ei de frecven arat de exemplu ca n figura 3.5.

Fig. 3.5.

Fig. 3.6.

Dac frecvena de eantionare este mai mare dect dublul frecvenei de tiere:
T > 2 c, atunci spectrul de frecven a lui f*(t) va arat ca n figura 3.6., astfel spus,
spectrul de frecven al semnalului eantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu i se obine prin repetarea acestuia obinut.
Dac T < 2 c atunci spectrul semnalului eantionat obinut prin adunarea spectrelor
n intervalul [ c, c] va arta ca n figura 3.7.

109
DESCRIEREA EXTERN| A SISTEMELOR DISCRETE

Fig. 3.7..

Se observ apariia suprapunerilor n jurul pulsaiei 2 ceea ce face ca spectrul


semnalului eantionat s nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.
Teorema lui Shanon: Dac un semnal f(t) este de band limitat (adic nu conine
frecvene mai mari de c), atunci acesta este complet caracterizat de eantioanele lui luate cu
frecvena T dac este ndeplinit condiia: T >2c. Dac nu este ndeplinit acest condiie,
prin eantionare se va pierde din informaia semnalului f(t).
~n practic se ia frecvena de eantionare de 10 100 de ori mai mare dect frecvena
c.
T

3.4.2. Caracteristici de frecven pentru sisteme discrete.


Rspunsul la frecven a sistemelor discrete reprezint rspunsul unui sistem discret la
intrare sinusoidal complex:
u ( t) = U m e j 0 t

a crei transformat z este:


z
U ( z) = U m
z e j 0
innd cont de acest lucru se obine rspunsul forat a unui sistem discret a crei
funcie de transfer este H(z) sub forma:
y (k ) = Y m e j( 0 k+)

unde:
Ym = U m H (e j 0 )
i

= arg [H (e j 0 )].

Deci rspunsul la intrare sinusoidal este tot un semnal sinusoidal de aceeai frecven
j
dar de amplitudine i faz diferite, dependente de H (e 0 ) . Rspunsul la frecven se obine
j
nlocuind z din z-funcia de transfer cu e . Caracteristicile de frecven sunt aceleai ca i n
j
cazul sistemelor netede, dar intervalul de variaie a lui va fi 0- innd cont c H (e 0 ) este
periodic cu perioada 2 iar caracteristicile continui nu se traseaz pentru (-,) ci pentru
(0, ).

110
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

3.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor discrete.


Datorit formalismului identic al funciilor de transfer a sistemelor netede i a z-funciilor
de transfer a sistemelor discrete, analiza sistemelor discrete se va face prin descompunere n
elemente tipice, conform acelorai reguli ca i n cazul sistemelor netede, rezultnd o clasificare
similar a elementelor tipice discrete i anume:
- Din punct de vedere a ntrzierii ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare:
- elemente neineriale (ideale). Ecuaiile elementelor discrete se obin din cele ale
elementelor continui, aproximnd derivata prin dx/dt = (x(k+1) - x(k))/T. Cele mai importante
sunt:
- element proporional discret: y(k) = kpu(k), H(z) = kp
- element integrativ discret: y(k+1) - y(k) = ki - u(k), H(z) = ki/(z-1)
- element derivativ discret: y(k+1) = (u(k+1) - u(k))kd, H(z) = kd(z-1)/z
- elemente ineriale:
- element T1 discret: y(k+1)-y(k)(1-T/T1) = T/T1u(k); H(z) = (1-a)/(z-a).
unde a = 1-T/T1, T1 constanta de timp i T intervalul de eantionare.
k 1,
cu <1 i k1 = 1-2a+a2.
- element T2 discret: H(z) = 2
2
z - 2az + a
- Din punct de vedere al repartizrii zerourilor z-funciei de transfer:
- elemente stabile care au polii repartizai n exteriorul cercului de raz unitate, iar
eventualii poli de pe cercul de raz unitate sunt poli simpli;
- elemente instabile cu poli repartizai n ntreg planul z.
- Din punct de vedere al repartizrii zerourilor:
- elemente n faz minim - care au zerourile poziionate n exteriorul cecului de
raz unitate;
- elemente n faz neminim - cu zerouri n ntreg planul z.
- Din punct de vedere al timpului mort:
- elemente cu timp mort;
- elemente fr timp mort.
a)Element de tip P:
Modelul matematic este:
y(k) = kpu(k) ; H(z) = kp.
Funcia pondere are expresia: h(k) = Z-1 [H(z)] = kp(k); graficul este prezentat n fig. 3.8.

fig.3.8

Rspunsul indicial este dat de: w(k) = Z-1[kpz/(z-1)] = kp(k); graficul este cel din fig. 3.9.

111
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

Fig. 3.9

Rspunsul n frecven : H(e ) = kp,


Caracteristicile de frecven avnd expresiile: M() = kp; HRe() = kp; HIm() = 0.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este prezentat n figura 3.10.

Fig. 3.10

rezult

b) Element de tip I:
Este descris de un model matematic de forma:
[y(k+1)-y(k)] = k1u(k),

Funcia pondere va fi:

H(z) = k1 /(z-1).
ki ;
]
z -1
H(z) c1
c
= + 2 ,
z z -1
z

h(k) = Z -1 [

rezult
h(k) = Z -1 k 1 [

z
- 1] = k 1 [ (k) - (k)] .
z -1

Rspunsul indicial:
,
k1 z
] = k 1, k .
z -1 z -1
Aspectul grafic al rspunsurilor n domeniul real este prezentat n figura 3.11.

w(k) = Z -1 [H(z) (z)] = Z -1 [

Fig. 3.11

112
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Rspunsul n frecven:
H( e j ) =

,
,
k 1 ( cos - 1 - j sin ) k 1 ( cos - 1 - j sin )
=
2(1 - cos )
( cos - 1 )2 + sin 2

k
k 1 ( cos - 1)
=- 1 ,
2
2(1 - cos )
,

H Re =

k1
k1
K1
=
=
=
j
e - 1 cos + j sin - 1 cos - 1 + j sin

,
H Im = - k 1

sin
= - k 1,
2(1 - cos )

2 sin

cos

2 = - k 1 ctg ,

2
2
4 sin 2
2
2

k1
K1
=
;
2(1 - cos ) 2 sin
2
() = arctg (ctg /2) = arctg(tg(-(/2 + /2))),
| H( e j ) |=

() = (/2 +/2) ,

() = 20 lg ki 20 lg(2 sin/2).
Aspectul grafic al rspunsului la frecven este prezentat n figura 3.12.

Fig. 3.12

113
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

c) Element derivativ:
Modelul matematic este:
y(k + 1) = k d

u(k + 1) - u(k)
z -1
,
; H(z) = k d
T
z

Funcia pondere are expresia:


z -1
k
] = Z -1 [ k d - d ] = k d ( Z -1 (1 - z -1 )) = k d ( (k) - (k - 1)) .
h(k) = Z -1 [ k d
z
z
Rspunsul indicial se calculeaz cu relaia:
z -1 z
w(k) = Z -1 [ k d
] = k d (k)
z z -1
Aspectul grafic al rspunsului n domeniul real este prezentat n figura 3.13.

Fig. 3.13

Rspunsul n frecven:
j
cos + j sin - 1
( cos - 1 + j sin )( cos - j sin )
e -1
=
= kd
H( e j ) = k d j = k d
cos + j sin
1
e
= (1 - cos + j sin ) k d
HRe=kd(1-cos);
HIm = dsin ; ()=arctg sin/(1-cos)=arctg(ctg/2)=/2/2.

M( ) = (1 - cos )2 + sin 2 = 2(1 - cos ) = 2 sin 2


2
Caracteristicile de frecven ale elementului de tip D sunt prezentate n figura 3.14.

Fig. 3.14

114
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

d) Element PT1:
Pornind de la modelul matematic al unui element de tip PT1 continuu:
dy
+ y(t) = ku(t) ,
dt
y(k + 1) - y(k)
+ y(k) = k p u(k)
T1
T
rezult
T
T
y(k + 1) - y(k)(1 - ) = k p u(k) .
T1
T1
Notm 1-T/T1 = a rezult y(k+1)-ay(k) = kp(1-a)u(k)
(1 - a)
i
H(z) = k p
z-a
pentru a n intervalul [-1,1), relaii ce constituie modelul matematic al elementului PT1 discret.
Funcia pondere are expresia:
1
1
1 H(z) c1 c 2
1- a
;
= +
=+
, rezult:
= k p (1 - a) Z -1
h(k) = Z -1 k p
z z-a
z a a(z - a)
z-a z
z-a
(1 - a) k
(1 - a) -1 z
( a - (k)) .
- 1) = k p
h(k) = k p
Z (
a
a
z-a
Aspectul grafic al rspunsului la intrare impuls unitar este prezentat n figura 3.15.
T1

Fig. 3.15

Rspunsul indicial se calculeaz astfel:


1- a
z
z
w(k) = Z -1 [ k p
*
] = k p (1 - a)* Z -1 [
].
z - a z -1
(z - a)* (z - 1)
H(z)
1
1
1
1
c
c
,
= 1 + 2 =
*
+
*
z
z - a z -1 a -1 z - a 1- a z -1
z
z
rezult (k) = k p Z -1 [
] = k p ( (k) - a k )
z -1 z - a
Aspectul grafic al rspunsului pentru diferite valori ale parametrului a este cel din fig. 3.16.

Fig. 3.16

115
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE

Funcia de transfer n frecven:


1- a
1- a
cos - a - j * sin
cos - a - j sin
H( e j* ) = j =
= (1 - a)*
= (1 - a)
2
2
2
1 - 2a cos + a 2
e - a cos + j sin - a
cos - 2a cos + a + sin
Partea real, respectiv imaginar au expresiile:
cos - a
sin
,
= -(1 - a)
.
H Re = (1 - a)
2 H Im
1 - 2 a cos + a
1 - 2a cos + a 2
Celelalte caracteristici de frecven au expresiile analitice:
1
1- a
sin
M( ) = (1 - a)
, ( ) = -arctg
, A( ) = 20lg
.
2
1 - 2a cos + a
1 - a cos + a 2
cos - a
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este cel din figura 3.17.

Fig. 3.17

e) Element PT2:
Ecuaia care constituie modelul matematic n domeniul real este:
y(k+2) - 2ay(k+1) + a2y(k) = ku(k), cu |a| < 1; || < 1, 1- 2a+ a2 = kp astfel c H(0) = 1.
Modelul n domeniul complex rezult:
kp
.
H(z) = 2
2
z - 2az + a
Funcia pondere are expresia:
2
2
2
kp
z - 2az + a - ( z - 2az) ] =
-1 k p
h(z) = Z -1 [ 2
]
=
[
*
Z
2
2
2
2
a
z - 2az + a
z - 2aetaz + a
2
az 1 - 2
- az
k p -1
z
+
= 2 Z [1 - 2
]
2
a
z - 2az + a
1 - 2 ( z 2 - 2az + a 2 )

Notnd cu = cos rezult:

116
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

z(z - a cos )
za sin
k p -1
[1 - 2
+
]
2 Z
2
a
z - 2a cos z + a
1 - 2 ( z 2 - 2a cos z + a 2 )
Trecnd n domeniul real se obine:

k
k
h(k) = 2p [ (k) - a k cos k +
a sin k] .
2
a
1 -
h(k) =

Notnd

1 -2

= ctg rezult:
h(k) =

k
kp
a
(

(k)
+
sin( k - ))
2
sin
a

Rspunsul indicial:
z
k
*
= k p ( (k) - a k sin( k - )) ,
w(k) = Z -1 2
2
2a

z
+
z
1
a
z
unde s-au folosit notaiile: = cos, kp=1-2a+a2, ctg =

1 - a

.
1 -2
Aspectul grafic al rspunsului la impuls i la treapt este prezentat n figura 3.18.

Fig. 3.18

Funcia de transfer n frecven are expresia:


kp
kp
.
=
H( e j ) = 2j
j
2
cos 2 - 2a cos + a 2 + 2j sin ( cos - a)
e - 2a e + a

117
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

CAPITOLUL IV
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Dezvoltat n ultima perioad, descrierea intern a sistemelor sau descrierea prin ecuaii
de stare, presupune punerea n eviden a variabilelor de stare, numrul variabilelor de stare fiind
egal cu ordinul ecuaiei difereniale care, constituie domeniul matematic n domeniul timpului a
sistemului respectiv sau cu gradul polinomului de la numitorul funciei de transfer.
Descrierea intern se realizeaz aa cum a fost artat deja, prin dou seturi de ecuaii:
- un set de ecuaii difereniale care exprim evoluia n timp a variabilelor de stare n
funcie de evoluia semnalului ( variabilelor de intrare). Acest set poart numele de ecuaii de
stare sau ecuaii stare-intrare;
- un set de ecuaii algebrice care exprim evoluia semnalelor de ieire funcie de evoluia
n timp a variabilelor de stare, eventual de variaia n timp a semnalelor de intrare. Acest set
poart numele de ecuaii ieire-stare-intrare.
Forma general a descrierii este:
,
X = AX + BU
(4.1)
Y = CX + DU
Pentru rezolvarea primului set de ecuaii este nevoie de cunoaterea valorilor de stare la
un moment dat (X()), aceste valori constituind condiiile iniiale, precum i de cunoaterea
evoluiei n timp a mrimilor de intrare. Soluia general a ecuaiei va fi obinut pentru t > .
Unei descrieri interne i corespunde o singur descriere extern.
Unei descrieri externe ns, i pot fi asociate o infinitate de descrieri externe. Acest lucru
poate fi artat intuitiv astfel: fie X un vector de stare a crui evoluie caracterizeaz intern un
sistem. Dac aplicm un operator liniar N acestuia, obinem un alt vector X1 = NX care are valori
diferite de valorile lui X pentru oricare moment t, dar a crui variaie n timp este identic cu a lui
X. Aplicarea operatorului liniar corespunde modificrii (translatrii) originii spaiului vectorului
X. Cum evoluia n timp a vectorului de stare caracterizeaz sistemul i cum cei doi vectori au
evoluii identice, rezult c vectorul X1 este de asemenea un posibil vector de stare; deoarece
putem defini o infinitate de operatori liniari, rezult posibilitatea obinerii unui numr infinit de
descrieri interne.
S-a dezvoltat descrierea intern deoarece prezint unele avantaje precum:
- descriere formal identic pentru sisteme monovariabile i multivariabile;
- utilizarea calculului matricial convenabil din punct de vedere al analizei prin intermediul
calculatoarelor numerice;
- ofer posibiliti largi de rezolvare a problemelor de optimizare;
- se pot explicita noi proprieti ale sistemelor precum observabilitatea i controlabilitatea.

4.1. Metode de alegere a variabilelor de stare pentru sisteme netede


monovariabile.

118
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.1.1. Forma canonic controlabil


Pornim de la descrierea extern n domeniul timpului:
(n)
(n -1)
(4.2)
y + a n -1 y + .....+ a0 = b m u(m) + b m-1 u(m-1) + ....+ b0
m
m -1
+
+ ...+ b0
cu funcia de transfer: H(s) = bm sn bm-1ns-1
(4.3)
s + a n-1 s + ...+ a0
Pe baza algebrei funciei de transfer putem considera c sistemul, a crui funcie de
transfer a fost prezentat, este alctuit din dou subsisteme legate n serie ca n figura 4.1.

Fig. 4.1.

Se aleg ca variabile de stare originalul semnalului convenional Y1(s) i cele n-1 derivate
ale acestuia, adic:
x1 = y 1
,

,
x 2 = y 1 = x1

x1 = x 2

,,

,
,,
x 3 = y 1 = x 2 = x1

(n - 2)

x n -1 = y 1

(4.4) aranjnd convenabil rezult

x2 = x3

...

...

= x n, - 2 = x(n1- 2 )

x n -1 = x n

(4.5)

(n -1)
,
(n -1)
x n = y 1 = x n -1 = x1
Cum setul ecuaiilor de stare conine n ecuaii iar n (4.5) avem numai (n-1) ecuaii cea de
a n-1 ecuaie se obine extrapolnd (4.4) i anume:
xn = y1(n)
(4.6)
Din figura 4.1. rezult:
Y1(s)(sn + an-1sn-1 + ...+ a0) = U(s)
(4.7)
Trecnd n domeniul timpului prin transformata Laplace invers obinem:
y1(n) = -an-1 y(n-1) - an-2 y(n-2) - ... - a0 y + u
(4.8)
innd seama de (4.4) i (4.6) din (4.8) obinem:
xn = - a0 x1 - a1 x2 - ... - an-1 xn + u
(4.9)
Relaia (4.9) completeaz setul (4.5) obinndu-se astfel setul ecuaiilor de stare:
X = AX + BU, unde
0
0
1 0 0 ...
0
0
A= [ 0
0 1 0 ...
0 ] , A(n x n) i B = [ ] , B(n x1).
..
- a0 - a1 ... ... ... - a n-1
1
(4.10)
Setul ieire-stare-intrare se obine plecnd de la funcia de transfer a elementului al doilea
din figura 4.1, rezult:
m
m -1
(4.11)
Y 1 (s)( bm s + bm-1 s + ...+ b0 ) = Y(s)

119
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

Trecnd n domeniul timpului i innd cont de (4.4) obinem:


(4.12)
y(t) = b0 x1 + b1 x 2 + ...+ bm x m+1
T
Scris matricial:
Y =C X
(4.13)
T
T
unde, C este un vector linie cu m+2 elemente C = [b0 b1 ... bm+1], iar D = 0.
n cazul n care m = n, xn+1 nu exist i ultimul termen, din (4.11) se obine cu (4.4) i
(4.9), rezultnd:
y(t) = b0 x1 + b1 x 2 + ...+ bn -1 x n + bn [- a0 x1 - a1 x 2 - ... - a n-1 x n + u]
sau
y(t) = ( b0 - a0 b n ) x1 + ( b1 - a1 b n ) x 2 + ...+ ( bn -1 - a n -1 b n ) x n + u b n
Ecuaia (4.12) va cpta forma: Y = CT. X + D. U, unde:
T
C = [ b0 - a0 bn b1 - a1 bn ... bn-1 - a n-1 bn ]
D = bn
Expresiile obinute anterior pentru CT i D sunt forme particulare a ultimelor expresii.

4.1.2. Forma canonic obsevabil


Considerm cazul m = n i aplicnd transformata Laplace n (1) obinem:
n
n -1
n
n -1
s y(s) + a n-1 s y(s) + ...+ a0 y(s) = bn s u(s) + bn-1 s u(s) + ...+ b0 u(s)
sau s n (Y(s) - bn U(s))+ s n-1 ( a n-1 Y(s) - bn-1U(s))+ ...+ s( a1 Y(s) - b1U(s))+ a0 Y - b0 U = 0
Se aleg variabilele de stare sub forma:

(4.14)
(4.15)

X 1 (s) = Y(s) - bn U(s)


X 2 (s) = s(Y(s) - bn U(s)) + a n-1 Y(s) - bn-1U(s) = sX 1 (s) + a n-1 Y - bn-1U
2
X 3 (s) = s (Y(s) - bn U(s)) + s( a n-1 Y(s) - bn-1U(s)) + a n- 2 Y(s) - bn- 2 U(s) =

= sX 2 + a n- 2 Y(s) - bn- 2 U(s)


......
X k (s) = s

k -1

(Y(s) - bn U(s)) + s

k -2

( a n-1 Y(s) - bn-2 U(s)) + ... + a n- k+1 Y(s) - bn- k+1U(s) =

(4.16)

= sX k -1 + a n-k+1 Y(s) - bn-k+1U(s)


......
X n (s) = s

n -1

(Y(s) - bn U(s)) + s n-2 ( a n-1 Y(s) - bn-1U(s)) + ... + a1 Y(s) - b1U(s) =

= sX n-1 + a1Y(s) - b1U(s)


nmulind ultima ecuaie cu s i innd cont de ecuaia (4.15) obinem:
sX n (s) = -( a0 Y(s) + b0U(s))
Trecnd n domeniul timpului prin transformata Laplace invers, obinem:

(4.17)

120
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

x1 = y - bn u
,

x1 = x 2 - ( a n-1 y - bn-1 u)
x 2, = x3 - ( a n-2 y - bn-1 u)

(4.18)

..............................
,

x n-1 = x n - ( a1 y - b1 u)
,
x n = -( a0 y - b0 u)
nlocuind pe y din prima relaie y = x1 + bnu se obine:
,
x1 = x 2 - a n-1 x1 + u( bn-1 - bn a n 1 )
,

x 2 = x3 - a n- 2 x1 + u( bn- 2 - bn a n- 2 )
......................................

(4.19)

x n-1 = x n - a1 x1 + u( b1 - bn a1 )
,

x n = - a0 x1 + ( b0 - bn a0 u)
Notnd cu k = bn-k - bnan-k obinem:
,
x1 = x2 - a n-1 x1 + u 1

x2 = x3 - a n- 2 x1 + u 2
,

........

(4.20)

xn-1 = xn - a1 x1 + u n-1
,

,
xn = - a0 x1 + u n
Setul de ecuaii (4.20) va reprezenta setul ecuaiilor de stare unde:
1
a n 1 1 0 ... 0

a

2
0
1
...
0
n2


A = ...
... ... ... ... , B = ... .


a1 0 0 ... 1
...
a 0 0 0 ... 0

n
Prima ecuaie din (4.19) y = x1 + bnu va reprezenta setul ieire-stare-intrare cu:
CT = [1 0 ... ... 0] , D = bn.
Condiiile iniiale se obin din ecuaiile (4.18) considernd y(0-) i u(0-) cunoscute.

4.1.3. Forma canonic diagonal:

Considerm sistemul cu funcia de transfer :


m
m -1
b s + bm-1 s + ... + b0
H(s) = m n
n -1
s + a n -1 s + ... + a 0
a) Dac polii funciei de transfer sunt reali simpli 1,2...n, atunci putem scrie:

121
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

Y(s) =

C1
C
C
U(s)+ 2 U(s)+ ....+ n U(s)
s - 1
s - 2
s - n

unde C1,C2,C3,....Cn se calculeaz cu Ck =H(s) (s-k)

(4.21)

s=k

Se aleg variabilele de stare astfel:


X 1 (s) =

1
U(s)
s - 1

X 2 (s) =

1
U(s)
s - 2

(4.22)

...
X n (s) =

1
U(s)
s - n

trecnd n domeniul timpului obinem:


,
x1 = 1 x1 + u
,
x2 = 2 x2 + u

(4.23)

....
xn = n xn + u
,

Setul (23) reprezint ecuaiile de stare, matricea de evoluie fiind:


1
1 0 0 ... 0

0

0
...
0
1
2

B = 1
A = 0 0 3 ... 0 , iar

...
... ... ... ... ...

0 0 0 ... n
1
unde A este matricea Jordan, i indic faptul c variabilele de stare sunt complet decuplate
(independente).
Ecuaiile ieire-stare-intrare se obin din (4.21) prin transformata Laplace invers, deci:
y(t) = C 1 x1 + C 2 x 2 + ... + C n x n
T
C = [ C 1 C 2 ... C n ]

iar
D = 0.
b) Dac polii funciei de transfer sunt reali multipli (exemplu: fie 1 ordin multiplu de ordin k)
atunci imaginea ieirii poate fi scris sub forma:
C 1k
C 2k
C kk
C
C
+
+ ..+
] + k +1 + ..+ n ]U(s)
k
s - 1 (s - 1 )2
s
s
- n
(s - 1 )
k +1
Se aleg variabilele de stare astfel:
Y(s) = [[

(4.24)

122
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1
X2
s - 1
1
X2=
X3
s - 1
...
1
X k -1 =
Xk
s - 1
1
U
Xk=
s - 1
1
U
X k +1 =
s - k +1
...
1
U
Xn=
s - n
trecnd n domeniul timpului rezult:
,
x1 = 1 x 1 + x 2
,
x 2 = 1 x 2 + x3
...
X 1=

(4.25) ;

x k -1 = 1 x k -1 + x k
,
xk = 1 xk + u
,

(4.26)

x k+1 = k +1 x k +1 + u
...
,

xn = n xn + u
,

Matricea de evoluie va fi:


1
0

...
A=
0

0
...

0
iar matricea de intrare:

...

...

...
...

0
0

0
0

...
...

...
0

... ... ...


0 ... 1

...
0

...
...

...
0

... ... ...


0 ... 0

...

k +1 ...
...
0

...
...

0
0
0

...
,
0

0
...

123
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

0

0
...

...
B= .
1

1

...
1

c) polii funciei de transfer sunt complex conjugai simpli:


Considerm o pereche de poli complex conjugai 1,2 = j. Corespunztor celor doi
poli compleci definim variabilele de stare:
,
x 1 = 1 x1 + u = ( + j ) x 1 + u
(4.27)
,
x 2 = 2 x 2 + u = ( - j ) x 2 + u
Cum variabilele complexe nu au n general sens fizic definim dou variabile de stare

reale:
x11 =

x1 + x 2
x -x
; x12 = 1 2
2
2j

(4.28)

Rezult din (4.27) i (4.28) :


,

x1 + x 2
x +x
x -x
= 1 2 + j 1 2 + u = x11 - x12 + u
2
2
2
,
,
x1 - x 2
x -x
x +x
,
= 1 2 + j 1 2 = x11 + x12
x12 =
2j
2j
2j
Ecuaiile matriciale vor fi:

x11 =

,
- 0 0 ... 0 x11
x11
1


,
x12
0 0 ... 0 x12 0


x3, = 0
0 3 0 ... 0 * x3 + 1 * u


... ... ... ... ... ... 0 ... ...


1
,
0 0 0 ... n x n
x n 0
Din descompunerea lui Y(s) n fracii simple rezult:

y(t) = C11 x11 + C12 x12 + C3 x3 +...+Cn xn,


cu

C11 = (C1 + C2)/2 i C12 = (C1 - C2)/2j


unde C11, C12 se determin ca orice reziduu al lui Y(s) ntr-un pol simplu.

(4.29)

(4.30)

124
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.1.4.Variabile de stare fizice


Aceast metod se poate aplica numai n cazul polilor reali simpli.
Vom considera pentru nceput un sistem a crei funcie de transfer are forma
particular:
b
H ( s) = n 0
(4.31)
( s i )
i =1

innd seama de regulile algebrei funciilor de transfer, se poate considera c sistemul este
obinut din legarea a n+1 elemente n serie, schema funcional avnd forma din figura 4.2.

Fig 4.2

Se aleg ca variabile de stare mrimile de ieire a fiecrui element din schema 4.2.
funcional, rezultnd sistemul:
1
X 1 (s) =
U (s)
s 1
1
X 2 ( s) =
X 1 (s)
s 2
:
:
1
X n ( s) =
X n 1 ( s )
s n
Aplicnd transformarea Laplace invers i trecnd n domeniul real se obine:

x'1 = 1 x1 + u (t )
x' 2 = 2 x 2 + x1
:
:
x' n = n x n + x n 1

(4.32)

Rezult urmtoarele expresii pentru matricile A i B


1
1

A=0

:
0

2
1
:
0

0
0

3
:
0

... 0
... 0
... 0;

: :
... 1

1
0

B = 0

:
0

(4.33)

Trecnd n domeniul timpului relaia rezultat din funcia de transfer a ultimului


element din schema funcional din figura 4.2. rezult:
y = b0 x

125
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

De unde se pot deduce expresiile matricilor C i D astfel:


C T = [0 0 0 ... bn ];
D=0

n cazul n care funcia de transfer a sistemului are forma general:


m

H ( s) = k

(s z j )
j =1
n

( s i )

(4.34)

i =1

Se poate considera c sistemul este obinut din urmtoarea schem funcional:

Fig. 4.3.

innd cont c se poate scrie:

s zj

= 1+

i z j
s i

s i
schema funcional din figura 4.3. poate fi pus sub forma:

Fig 4.4.

Se aleg ca imagini ale variabilelor de stare mrimile de ieire din fiecare element al schemei
funcionale din figura 4.4.
z
X 1 ( s) = 1 1 U ( s)
s 1
z2
X 2 ( s) = 2
( X 1 ( s ) + U ( s ))
s 2
.............................................
zm
X m ( s) = m
( X m 1 ( s ) + X m 2 ( s ) + ... + X 1 ( s ) + U ( s ))
s m
(4.35)
1
X m +1 ( s ) =
( X m ( s ) + X m 1 ( s ) + ... + X 1 ( s ) + U ( s ))
s m +1
1
X m+ 2 ( s) =
X m +1 ( s )
s m+2
.............................................
1
X n ( s) =
X n 1 ( s )
s n
Aplicnd transformata Laplace invers se ajunge n domeniul real la:

126
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

x'1 (t ) = 1 x1 (t ) + (1 z1 )u (t )
x'1 (t ) = (2 z 2 ) x1 (t ) + 2 x2 (t ) + (2 z 2 )u (t )

........................................................................
x' m (t ) = (m z m ) x1 (t ) + (m z m ) x2 (t ) + ... + (m z m ) xm1 (t ) + m xm (t ) + (m z m )u (t )
(4.36)
x' m+1 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) + ... + m+1 xm+1 (t ) + u (t )
x' m+ 2 (t ) = x1 (t ) + m+ 2 xm+ 2 (t )
...............................................
x' n (t ) = xn1 (t ) + n xn (t )
Scris sub form matricial sistemul 4.36 devine:
x'1 1
x' z
2
2 2
: :

x ' m = m z m
x' m +1 1

x' m + 2 0
: :

x' n 0

2
:
m z m
1
0
:
0

... 0
... 0
:
:
... m
...
...
:
...

1
0
:
0

0
0
:
0

0
0
:
0

m+1

1
:
0

m+2
:
0

0 x1 1 z1
0 x 2 2 z 2
: : :

0 x m m z m
+
u
... 0 x m +1 1

... 0 x m + 2 0
: : : :

... n x n 0
...
...
:
...

(4.37)

Ecuaia intrare-stare-ieire se obine din funcia de transfer a ultimului element din


figura 4.4.:
Y ( s ) = kX n ( s )
Relaie care devine n domeniul real:
y (t ) = kx n (t )
Rezult forma matricilor C i D:
C T = [0 0 0 ... k ];

D=0

(4.38)

127
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

4.2. Sisteme multivariabile netede


Din punct de vedere al formalismului, descrierea intern a sistemelor multivariabile
este identic cu descrierea intern a sistemelor monovariabile, adic:
X ' = AX + BU
(4.41)

Y = CX + DU
Deosebirea const n faptul c U i Y sunt vectori, iar B C i D sunt matrici de dimensiuni
corespunztoare:
d11 d12 ... d1m
c11 c12 ... c1n
y1
b11 b12 ... b1m
u1
d

c
y
b b ... b
u
c22 ... c2 n
d 22 ... d 2 m
21
21
2
2
21
22
2m

U=
;Y =
;B =
;C =
;D =
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:


bn1 bn 2 ... bnm
um
d p1 d p 2 : d pm
c p1 c p 2 ... c pn
y p
Analiza unui sistem descris prin ecuaii de stare presupune determinarea variaiei n
timp a variabilelor de stare, adic rezolvarea ecuaiei de stare (prima relaie din 4.41).

4.2.1. Matricea de tranziie (soluia ecuaiei omogene)

Ecuaia omogen a crei soluie o reprezint matricea de tranziie este ecuaia


matricial:
X ' = AX
(4.42)
A rezolva ecuaia (4.42) nseamn a gsi soluia general a acestei ecuaii difereniale.
Fie M(t) o matrice ptrat de dimensiune nxn care satisface aceast ecuaie, adic:
M ' (t ) = AM (t )
(4.43)
Conform definiiei produsului matricial, fiecare coloan a acestei matrici va satisface ecuaia
omogen, adic:
M 'i (t ) = AM i (t )
(4.44)
Presupunnd c determinantul matricii M(t) este diferit de zero, deci matricea este
nesingular, matricea M(t) se va numi matrice soluie a sistemului.
Facem o schimbare a vectorului de stare definit astfel:
X (t ) = M (t ) X (t )
(4.45)
Noul vector de stare trebuie s satisfac de asemenea ecuaia omogen (4.42), adic:
M ' (t ) X (t ) + M (t ) X ' (t ) = AM (t ) X (t )
(4.46)
Cum ns M(t) este o matrice soluie, atunci satisface relaia (4.43) i deci din (4.46) rezult:
M (t ) X ' (t ) = 0
(4.47)
innd cont c determinantul matricii M(t) este diferit de zero, rezult c singura
posibilitate de a satisface ecuaia (4.47) este ca :
X ' (t ) = 0
Deducem de aici c matricea X este constant. Orice soluie a ecuaiei omogene se va obine
prin nmulirea matricii soluie cu o matrice constant (notat C), adic:
X (t ) = M (t )C

(4.48)

128
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Din relaia (4.48) rezult c orice soluie a ecuaiei omogene este o combinaie liniar
a coloanelor matricii soluie.
Dat fiind c determinantul matricii M este diferit de zero, rezult c coloanele matricii
M(t) sunt liniar independente i formeaz un sistem fundamental de soluii.
Presupunem n continuare o matrice (t,) care se bucur de proprietile:
( , ) = I
matricea unitate
' (t , ) = A (t , )
satisface ecuatia omogena
Dat fiind c (t,)=I rezult c determinantul matricii (t,) este diferit de zero, deci
coloanele matricii (t,) sunt liniar independente i formeaz un sistem fundamental de
soluii. Soluia general a ecuaiei omogene va fi o combinaie liniar a acestora, adic:

(4.49)
X (t ) = (t , )C
Punnd condiia ca soluia general s satisfac condiiile iniiale X() din relaia
(4.49) obinem:

X ( ) = ( , )C
innd cont de faptul c: ( , ) = I , rezult: X ( ) = C
nlocuin n 4.49 obinem:

(4.50)

X (t ) = (t , ) X ( )
(4.51)
Expresia (4.51) definete soluia general a ecuaiei omogene care satisface condiiile
iniiale (deci o soluie particular). Aceast soluie descrie evoluia liber a variabilelor de
stare pornind din condiiile iniiale X(), atunci cnd u(t)=0, notat Xl(t). Soluia liber a
sistemului Xl(t) depinde de proprietile interne ale sistemului.
Matricea (t,) care exprim component liber Xl(t) determinat de condiiile iniiale
X(), se numete matrice de tranziie a strilor.
Fiecrui termen ij al acestei matrici i se poate atribui un sens fizic. Pentru aceasta
vom considera c toate elementele vectorului X(t) sunt nule cu excepia componentei xi(t)
care se consider egal cu unitatea. ~n acest caz componenta liber va fi:
B

1n 0 1i
2 n 0 2i
: : :
(4.54)
.. =

in 1 ii
: : :


nn 0 ni
Adic fiecare termen ij reprezint evoluia liber a variabilei de stare xi determinat de
condiia iniial xj().
x1 (t ) 11
x (t )
2 21
: :
X l (t ) =
=
xi (t ) i1
: :

x n (t ) n1
BU

UB

12
22
:
i2
:
n2

...
...
:
...
:
...

1i
2i
:
ii
:
ni

...
...
:
...
:
...

129
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

4.2.1.1. Determinarea matricii de tranziie a strilor


U

Funcia de tranziie a strilor se bucur de proprietatea:


(t , ) = (t ,0) = (0, t )
(4.55)
Matricea de tranziie a strilor se va bucura de aceiai proprietate. Fie matricea soluie a
ecuaiei omogene M(t,):
M (t , ) = M (t ) = (t , ) = (t ,0)
Vom considera M(t-) de forma:

M (t ) = I + M 1 (t ) + M 2 (t ) 2 + ... + M k (t ) k
(4.56)
Cum M(t-) este matricea soluie, ea va satisface ecuaia (4.42). nlocuind n relaia (4.42) pe
M(t-) din (4.56) se obine:
M 1 + 2 M 2 (t ) + ... + kM k (t ) k 1 = A + AM 1 (t ) + AM 2 (t ) 2 + .....

(4.57)

Prin identificare dup puterile lui t- se obine:


M 1 = A

M1 1 2
= A
M 2 = A
2
2

M2
1
1
(4.58)
M 3 = A
A3 = A3
=
3
23
3!

...................................
M = 1 A k
k k!
nlocuind M1, M2, , Mk din relaia (4.58) n relaia (4.56) i innd cont c pentru
matricea soluie (,)=I, adic M(-)=M(0)=I se va obine:
B

A k (t ) k
A2
Ak
An
(t ) k + ... +
(t ) n =
(t ) 2 + ... +
k =0
2
k!
n!
k!
(4.59)
Suma din membrul drept al relaiei (4.59) reprezint dezvoltarea n serie n jurul
originii a funciei de matrice eA*(t-), deci:

M (t ) = I + A (t ) +

(t , ) = e A(t )
Soluia ecuaiei omogene pentru sisteme invariabile n timp devine:

(4.60)

X (t ) = (t ,0) X ( ) = e A(t ) X ( )

(4.61)

4.2.1.2. Metode de calcul a matricii de tranziie:


U

Matricea de tranziie se utilizeaz pentru calcularea rspunsului sistemelor netede,


avnd acelai rol n calcularea rspunsului sistemelor n cazul descrierii interne ca i funcia
pondere n cazul descrierii externe. Vom prezenta n continuare mai multe metode pentru
calcularea acestei matrici:

130
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

a) Dezvoltarea n serie Taylor


Este o metod numeric; matricea ptrat eA*t se poate dezvolta n serie infinit:
Ak t k
A2t 2
Ak t k
(4.62)
e At = I + At +
+ ... +
=
k = 0 k!
2
k!
Se consider numai un numr finit de k termeni, astfel nct contribuia termenilor de
rang mai mare dect k s poat fi neglijat. Pentru orice valoare t se poate calcula numeric
pentru un k finit expresia lui e A*t (4.62).
e A*t va fi o matrice n care elementele vor avea valori numerice i nu analitice, pentru
orice valoare a lui t. Metoda se preteaz la analiza cu ajutorul calculatorului.
P

b) utilizarea teoremei Cayley-Hamilton


Pornind de la ecuaia omogen X ' = AX , aplicm transformata Laplace n ambii membrii i
obinem succesiv n condiiile iniiale X():
sX ( s ) X ( ) * L[ (t )] = AX ( s )
sX ( s ) X ( ) * e s = AX ( s )

(4.63)

( sI A) X ( s ) = X ( )e
X ( s ) = ( sI A) 1 X ( )e s
Polinomul (s) definit de relaia de mai jos se numete polinom caracteristic al sistemului:
( s ) = det( sI A) = s n + n 1 s n 1 + ... + 0
Egalnd polinomul caracteristic cu zero se obine ecuaia caracteristic:
s n + n 1 s n 1 + ... + 0 = 0
Rdcinile ecuaiei caracteristice se numesc valori proprii ale matricii A.
Teorema Cayley-Hamilton se enun astfel:
Orice matrice ptrat de ordin n i satisface propria ecuaie caracteristic.
n cazul nostru, ecuaia (4.65) fiind ecuaia caracteristic va rezulta:

(4.65)

(4.66)
A n + n 1 A n 1 + ... + 0 I = 0
unde I este matricea unitate, iar 0 este matricea nul.
n acest fel putem calcula orice putere a unei matrici ptratice A dac se cunoate un
numr finit n-1 de puteri ale acesteia. Din relaia 4.66 rezult:
A n = ( n 1 A n 1 + n 2 A n 2 ... + 0 I ) = 0 n 1 A n 1 + 0 n 2 A n 2 ... + 0 0 I
A n +1 = A A n = 0 n 1 A n + 0 n 2 A n 1 ... + 0 0 A =
= n 1 ( 0 n 1 A n 1 + 0 n 2 A n 2 ... + 0 0 I ) + 0 n 2 A n 1 + ... + 0 0 A
= 1 n 1 A n 1 + 1 n 2 A n 2 ... + 1 0 I
.............................................................................................................

(4.67)

A n + k = k n 1 A n 1 + k n 2 A n 2 ... + k 0 I
Rezult c i matricea e A*t care este o serie infinit de puteri va putea fi calculat cu
ajutorul unui numr finit de termeni:
P

e At = 0 I + 1 A + ... + n 1 A n 1

(4.68)

131
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

Unde 0,1,n-1, vor fi funcii de timp, deoarece n dezvoltarea eA*t apar termeni de
forma Aktk.
Funciile de timp 0,1,n-1, se determin din condiia ca orice valoare proprie s
satisfac condiia descris de teorema Cayley-Hamilton, adic:
B

n 1

e k t = 0 + 1 k + ... + n 1 k
Scris sub form matricial pentru k=1.. n ecuaia 4.69 devine:

(4.69)

1 1 1 2 ... 1 n 1 0 e 1t

2t
n 1
2
1 2 2 ... 2 1 e
1 2 ... n 1 2 = e 3t
(4.70)
3
3
3


:
:
: : :
: :
1 2 ... n 1 e n1t

n
n
n
n 1

Adic un sistem de n ecuaii cu n necunoscute care admite un sistem unic de soluii


dac 12..n, adic, dac ecuaia caracteristic are rdcini distincte.
Dac o rdcin a ecuaiei caracteristice este multipl atunci determinantul primei
matrici din (4.70) va fi nul, deoarece vor fi cel puin dou linii identice, iar soluia sistemului
(4.70) nu va mai putea fi calculat. Presupunnd c k este o rdcin multipl de ordin p a
ecuaiei caracteristice, atunci k va satisface i p-1 derivate ale relaiei (4.69):
B

k1 t

te

= 0 + 1 k + 2 2k + ... + n 1nk 1

k1t

t 2e

= 0 0 + 1 + 2 1 k + ... + n 1 n 1nk 2

k1 t

= 0 0 + 0 + 1 + ... + (n 1)(n 2) n 1nk 3

(4.71)

...............................................................
t p 1e
Un numr de p
(4.70) devine:
1 1
12

1
21
0
0
0
2

:
:
:
0
0
0

2
1 p +1 p +1
:
:
:

1 n
2n

k1 t

= 0 + 0 + 0 + ... + (n 1)(n 2)...(n p + 1) n 1nk p +1

ecuaii din (4.70) vor fi nlocuite cu (4.71). presupunnd c k=1, relaia


B

13
312
61
:
0

3p +1
:

3n

0 e 1t
1n 1
...

1t
...
(n 1)1n 2
1 te
2 t 2 e 1t
...
(n 1)(n 2)1n 2


:
:
: = : (4.72)
... (n 1)(n 2)...(n p + 1)1n p +1 : t p 1e 1t

t
np+11
... ... ...
: e p +1
: :
: : :
:


n 1 e nt
nn1

...
...
...
:
...

...
...
...
:
...

132
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

c) Utilizarea transformatei Laplace invers


Aplicnd transformata Laplace invers ecuaiei omogene (4.42) se obine aa cum am
artat:

X ( s) = ( sI A) 1 X ( )e s

(4.73)

innd cont de modul n care se calculeaz matricea invers (sI-A)-1 rezult urmtoarea
expresie pentru matricea de tranziie a strilor
P

( s) =

adj ( sI A) s
e

(4.74)

unde este polinomul caracteristic de grad n, iar adj(sI-A) are ca termeni polinoame de grad
adj ( sI A)
va fi o

funcie raional cu gradul numitorului n i cu gradul numrtorului cel mult egal cu n-1, deci
va admite transformata Laplace invers. n acest caz, matricea de tranziie se poate calcula
direct aplicnd transformata Laplace invers n 4.71, adic:

cel mult egal cu n-1. Cum n-1<n atunci fiecare termen al matricii

adj ( sI A) s
e
(4.75)

Metoda se poate aplica atunci cnd ordinul polinomului caracteristic nu este prea
mare, dar are avantajul c furnizeaz expresia analitic pentru matricea de tranziie.
(t ,0) = e A(t ) = L1

d) Diagonalizarea matricii A
Dac matricea A este o matrice diagonal de forma:
1
0
A==
:

2
:
0

... 0
... 0
: :

... n

atunci:
s 1
0
( sI A) =
:

0
Matricea invers are expresia

0
s 2
:
0

...
0
...
0
:
:

... s n

(4.76)

133
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

( sI A) 1

1
s
1

0
=
:

...
0

:
:
1
...

s n

(4.77)

... 0

... 0
:
:
n t
... e

(4.78)

...

1
s 2
:
0

Originalul matricii 4.77 va fi:

e At = e t

e 1t

0
=
:

0
2 t

:
0

Matricea de tranziie va avea n acest caz forma:

(t ,0) = e A (t )

e 1 ( t )

0
=

...
0

:
:

... e n (t )

0
e

...

(t )

:
0

(4.79)

Rezult c atunci cnd matricea sistemului este diagonal de forma diag(1,2,,n) matricea
de tranziie va fi tot o matrice diagonal de forma diag(e1(t-), e2(t-),, en(t-)). Metoda caut
s transforme matricea A n general nediagonal, ntr-o matrice diagonal, printr-o
transformare liniar.
Vom face urmtoarea afirmaie pe care o vom demonstra ulterior:
Dac este o valoare proprie a matricii A atunci I este o valoare proprie a matricii AI, i i
exist vectorii V0 si W0 care satisfac relaiile:
B

PB

PB

PB

PB

PB

PB

AV = V
si
W T A =WT
(4.80)
Vectorii V i W se numesc vectori proprii:
V vector propriu la dreapta;
W vector propriu la stnga.
Pentru a demonstra afirmaia de mai sus vom porni de la relaiile (4.80) din care rezult:

(I A)V = 0
(4.81)
T
W (I A) = 0
Cum este o valoare proprie a lui A, atunci determinantul matricii (I-A) este egal cu zero,
deci sistemul (4.81) admite i soluii nebanale V0 i W0.
n ceea ce privete prima afirmaie, din relaia 4.80, nmulind cu obinem:

134
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

AV = V
AV = A 2V = 2V

............................
Ai 1V = A iV = iV

(4.82)

Din 4.82 rezul c V este vector propriu a matricii AI i deci I este valoare proprie a matricii
Ai.
Din cele artate rezult c dac matricea A nu este diagonal, dar este diagonalizabil
(nu este singular), atunci matricea V-1AV va fi o matrice diagonal adic:
P

V 1 AV = A =

(4.83)

Unde V este matricea proprie a matricii A i are ca i coloane vectorii proprii a matricii A.
Matricea este o matrice diagonal constituit din valorile proprii ale matricii A i deci:

At

=e

e 1t

0
= 0

:
0

2 t

e 3t

... 0
... 0

:
:
... e nt
...

Matricea de tranziie a strilor se va calcula cu ajutorul relaiei:


e At = Ve A tV 1

(4.84)

135
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

4.2.3. Soluia ecuaiei neomogene (rspunsul forat)


Ecuaia neomogen a crei soluie trebuie determinat este:
X ' = AX + BU

(4.85)

soluia general a ecuaiei neomogene va avea forma:

X (t ) = X l (t ) + X f (t )
unde: Xl(t) - este soluia ecuaiei omogene (soluie de regim liber) de forma:
X l (t ) = (t ,0) X ( ) = e A(t ) X ( )
Xf(t) este o soluie particular a ecuaiei (4.85) dependent de vectorul de intrare, U
(soluie de regim forat). Soluia de regim forat se poate determina prin metoda variaiei
constantelor. Pentru aceasta se consider Xf(t) de aceia[i form cu soluia de regim liber Xl(t),
constantele din expresia soluiei de regim liber fiind nlocuite cu funcii de timp ce se
determin din condiia ca soluia particular s satisfac ecuaia neomonen (4.85). Deoarece
constantele din soluia de regim liber sunt reprezentate de vectorul de stare inial X(), soluia
de regim forat va avea forma:
(4.86)
X (t ) = (t )q (t )
f

Punnd condiia ca Xf(t) din (4.86) s satisfac ecuaia neomogen (4.85) obinem:

' (t )q(t ) + (t )q ' (t ) = A (t )q (t ) + BU (t )


Cum (t-) este soluie a ecuaiei omogene :
' (t ) = A (t )
nlocuind n relaia precedent se obine:
A (t )q (t ) + (t )q ' (t ) = A(t )q (t ) + BU (t )
Se obine urmtoare relaie pentru q(t):

q' (t ) = 1 (t ) BU (t )

(4.87)

Cum (t-) este matrice de tranziie de forma eA*(t-), se bucur de proprietile:

1 (t ) = ( t )
(t 1 )( 1 ) = (t )
Din relaia (4.87) rezult:
t

q (t ) = ( ) BU ( )d

(4.88)

nlocuind q(t) n (4.86) se obine soluia de regim forat:


t

X f (t ) = (t ) ( ) BU ( )d

(4.89)

136
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Introducnd (t-) sub integral i innd cont de proprietile enunate anterior, se obine:
t

X f (t ) = (t ) BU ( )d

(4.90)

Soluia general a ecuaiei neomogene va fi deci:


t

X (t ) = X l (t ) + X f (t ) = (t ) X ( ) + (t ) BU ( )d

(4.91)

sau nlocuind n expresie (t-) :


t

X (t ) = e A( t ) X ( ) + e A(t ) BU ( )d

(4.92)

nlocuind expresia vectorului de stare n ecuaia intrare stare ieire se obine:


t

Y (t ) = C[ (t ) X ( ) + (t ) BU ( )d ] + DU (t )

(4.93)

sau:
t

Y (t ) = C[e A( t ) X ( ) + e A(t ) BU ( )d ] + DU (t )

(4.94)

Dac momentul iniial convenional ales este =0 i n plus X() = 0 rezult:


t

A( t )
BU ( )d
X (t ) = e

t
Y (t ) = C e A( t ) BU ( )d + DU (t )
0

(4.95)
(4.96)

Expresiile (4.91 4.96) rmn valabile i pentru sisteme monovariabile, fiind date de
formele particulare ale matricilor CT, B i D.
4.2.4. Rspunsul la impuls

Pentru calcularea rspunsului la impuls vom considera pentru nceput un sistem


monovariabil propriu (D=0) n condiii iniiale nule (=0, X()=0). Expresia mrimii de ieire
va fi n acest caz:
t

y (t ) = C T e A(t ) Bu ( )d

(4.97)

Considernd c mrimea de intrare este impulsul unitar (u(t)=(t)) atunci rspunsul va fi


funcia pondere determinat cu relaia:

137
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
t

h(t ) = C T e A(t ) B ( )d

(4.98)

Cum (t) este de fapt o distribuie i se bucur de proprietatea:


t

f ( ) ( )d ( ) =

f ( ) ( )d ( ) = f (0)

rezult:
(4.99)

h(t ) = C T e At B

Funcia h(t) definit de relaia (4.99) reprezint rspunsul la impuls al sistemelor


monovariabile.
n cazul sistemelor multivariabile, se consider c vectorul de intrare are toate
componentele egale cu (t), adic;
1
1
U (t ) = (t )
:

(4.100)

Rspunsul unui sistem multivariabil la un vector de intrare de forma celui definit de


relaia (4.100) va fi rspunsul la impuls al acelui sistem i va fi determinat cu relaia:

h(t ) = Ce At B

(4.101)

Dup cum se observ, forma lui este identic cu a sistemelor monovariabile, cu


precizarea c h(t) este n acest caz o matrice rxm , fiecare coloan a lui h(t) ,(hi de exemplu)
reprezentnd evoluia vectorului de ieire, atunci cnd toate componentele vectorului de
intrare sunt nule, cu excepia componentei i care este un impuls unitar.

4.2.5. Matricea de transfer


Matricea de transfer este definit ca i n cazul descrierii externe de o relaie de forma:
H ( s ) = Y ( s )U ( s ) 1
(4.102)
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule n relaia (4.85) se obine:
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s )

sau

( sI A) X ( s ) = BU ( s )
Imaginea vectorului de stare va fi determinat cu:

X ( s ) = ( sI A) 1 BU ( s )

(4.103)

138
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule n ecuaia intrare stare ieire
se obine:
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

(4.104)

nlocuind expresia lui X(s) din (4.103) n (4.104) se obine:


Y ( s ) = [C ( sI A) 1 B + D]U ( s )

(4.105)

innd cont de modul de definire al matricii de transfer (4.102) se obine din (4.105):
H ( s ) = Y ( s )U ( s ) 1 = C ( sI A) 1 B + D
Pentru sisteme proprii (D=0) matricea de transfer este definit de:
H ( s ) = C ( sI A) 1 B

(4.106)
(4.107)

H(s) este o matrice de dimensiuni rxm; elementele sale sunt funcii raionale n s, cu
numitorul de grad n i numrtorul de grad mn.
Matricea de transfer este imaginea rspunsului la impuls unitar; pentru sisteme proprii:
H ( s ) = C ( sI A) 1 B = L[Ce At B ]

(4.108)

Pentru sisteme la care D0:


H ( s ) = C ( sI A) 1 B + D = L[Ce At B + D (t )]

(4.109)

n cazul sistemelor monovariabile, matricea de transfer se reduce la funcia de transfer:


H ( s ) = C T ( sI A) 1 b + d

(4.110)

unde b este vector coloan de dimensiune nx1, iar d este scalar.

4.2.6. Sisteme dinamice echivalente


Vectorul de stare evolueaz ntr-un spaiu n-dimensional, numit spaiul strilor. O
modificare liniar a vectorului de stare printr-o matrice P constant, nesingular de
dimensiune nxn este echivalent cu modificare originii spaiului strilor.
Considerm c, printr-o modificare liniar a vectorului de stare se obine un nou
vector, astfel:
X = PX

(4.111)

unde P este o matrice nesingular nxn (det(P)0). Atunci matricea P este inversabil i :
(4.112)
X = P 1 X
Introducnd noua variabil de stare n modelul matematic se obine:

139
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

P 1 X ' = AP 1 X + BU

1
Y = CP X + DU
Dup nmulirea primei relaii cu P rezult:

X ' = PAP 1 X + PBU

1
Y = CP X + DU
Se vor considera matricile definite astfel:
A = PAP 1

B = PB

1
C = CP
D = D

(4.113)

Cu aceste notaii se obine sistemul:

X '= AX + BU
Y = CX + DU

(4.114)

Sistemul descris de relaiile (4.114) este echivalent cu sistemul descris de relaiile:

X ' = AX + BU
Y = CX + DU
Rezult c dou sisteme A,B,C,D i A , B , C , D , sunt echivalente dac exist o
matrice P nesingular care face ca relaiile (4.113) s fie adevrate:
Dou sisteme echivalente au aceeai ecuaie caracteristic, aceeai matrice de transfer,
acelai rspuns la impuls i evident acelai rspuns liber.
innd cont de faptul c se pot defini o infinitate de matrici de dimensiune nxn
nesingulare, rezult c se pot defini o infinitate de sisteme dinamice echivalente. Cum pentru
sistemele echivalente matricea de transfer este comun, rezult c unei singure descrieri
externe (reprezentat de modelul matematic intrare-ieire n complex) i pot fi asociate o
infinitate de descrieri externe (modele intrare stare ieire).

4.2.7. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor netede


Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor sunt proprieti interne ale sistemelor
care definesc condiiile necesare i cteodat suficiente pentru existena soluiilor de
conducere a proceselor.
4.2.7.1. Controlabilitatea strilor sistemelor netede
Un sisteme dinamic descris intern de relaiile:
X ' = AX + BU
Y + CX + DU

140
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

este de stare complet controlabil dac pentru oricare exist un vector de intrare U(t) care
determin tranziia din oricare stare iniial X() n oricare stare final X(t1) pentru oricare
t1>>0 i t1 finit.
Exist multe teoreme care definesc condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem
s fie de stare complet controlabil; vom afirma fr demonstraie dou dintre cele mai
utilizate:
a) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabil dac i numai dac liniile
matricii eA*(t-)B sunt liniar independente pentru oricare t>.
b) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabil dac i numai dac matricea de
controlabilitate Qc de dimensiune nxnm definit de relaia (4.115) este de rang n.
(4.115)
Qc = [ B AB A 2 B ..... A n 1 B ]
Dup cum se observ din cele dou definiii controlabilitatea strilor sistemelor nu
depinde dect de matricile A i B; de aceea se poate afirma c un sistem este de stare complet
controlabil dac perechea de matrici (A,B) este complet controlabil.
Controlabilitatea strilor sistemelor este invariant la transformrile liniare nesingulare
ale vectorului de stare. Aplicnd o transformare liniar nesingular definit printr-o matrice
nesingular P de dimensiune nxn, unui sistem dinamic A,B,C,D se obine un sistem
echivalent, . ntre A , B , C , D , matricile A,B ale celor dou sisteme existnd relaiile:
A = PAP 1 ; B = PB
Calculnd matricea de controlabilitate pentru sistemul A , B se obine:
1
1
1
Qc = [ PB PAP 1 PB ......... P 1
AP4
PAP
....4
PAP
4
424
43 PB] =

= PB PAB ...... PA

n 1

de n ori

B = PQc

Deoarece matricea P este nesingular, rezult c rangul matricii Qc este egal cu


rangul matricii Qc , i rang( Qc )=n , deci perechea A , B este complet controlabil.
Sisteme parial controlabile
Presupunem un sistem A,B,C,D care printr-o transformare nesingular definit de matricea P
este adus la forma :
X '1 A11 A12 X 1 B 1
= + U
X ' 2 0 A 22 X 2 0

X1

(4.116)
Y = [C 1 C 2 ] + DU
X

A11 A12 } n
B 1 }n
A = 1 ; B = 1 ; C = [C
{1 C 2 ]
0
0 A 22
n1
n acest caz matricea de controlabilitate a sistemului definit de relaiile (4.116) va fi:

B1 A11 B1 ........ A11n 1 B1


Qc = .
0

141
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

al crei rang este n1. n acest caz numai primele n1 stri sunt controlabile (n1+n2=n);
deoarece ultimele n2 variabile nu vor depinde de vectorul de intrare nici direct, nici prin
intermediul componentelor vectorului X 1 .
Funcia de transfer a sistemului definit de relaiile (4.116) va fi:
(4.117)

H ( s ) = C ( sI A11 ) 1 B + D

innd cont de modul n care sunt definite matricile A , B , C , D , rezult funcia de transfer:
(4.118)

H ( s ) = C1 ( sI A11 ) 1 B + D

Se poate deci enuna urmtoarea teorem:


Orice sistem este echivalent n spaiul strilor cu un altul avnd structura dat de
relaiile (4.116), n care sistemul (A11,B1,C1,D) este controlabil i este echivalent intrare-ieire
cu sistemul iniial.

Controlabilitatea sistemelor cu matricea A diagonal

n cazul n care matricea A este diagonal, atunci sistemul este de stare complet
controlabil numai dac nici o coloan a matricii B nu are elementele identic nule. Dac
exist coloane ale matricii B care au toate elementele egale cu zero, atunci variabilele de stare
a cror indici sunt egali cu indicii coloanelor matricii B formate numai din zerouri sunt
necontrolabile.
Orice matrice nesingular A ptrat poate fi transformat ntr-o matrice diagonal A
care are pe diagonala principal valorile proprii ale matricii printr-o transformare liniar:

A = = V 1 AV
unde V este matricea proprie a matricii A; considernd matricea care definete transformarea
liniar (4.113) de forma P=V-1 se calculeaz B matricea cu:
B = PB = V 1 B
Dac matricea B nu are nici o coloan cu toate elementele nule, atunci sistemul A B
,
este de stare complet controlabil; cum controlabilitatea este invariant la transformrile
liniare rezult c i sistemul (A,B) va fi de stare complet controlabil.
Controlabilitatea ieirilor
Un sistem propriu (D=0) are ieirea complet controlabil dac matricea de dimensiune rxnm
definit de relaia (4.119) este de rang r.

Qc = CB CAB .......... CA n 1 B

(4.119)

Un sistem care nu este propriu (D0) are ieirea complet controlabil dac matricea
definit de relaia (4.120) este de rang r.

Qc = CB CAB .......... CA n 1 B D

(4.120)

142
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Matricea de cuplaj D nu influeneaz controlabilitatea strilor dar mbuntete


ntotdeauna controlabilitatea ieirilor.
4.2.7.2. Observabilitatea sistemelor liniare netede
Un sistem este de stare complet observabil dac pentru oricare t, vectorul de stare
X() poate fi complet determinat pe baza cunoaterii vectorului de ieire Y(t) pe un interval
(,t1) cu t1>>0
Exist de asemenea multe teoreme care stabilesc condiiile necesare i suficiente
pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil. Vom prezenta aici:
a) Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet
observabil este ca cele n coloane ale matricii CeAt s fie liniar independente
pentru t[0,)
b) Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet
observabil este ca matricea de observabilitate Qo definit de relaia (4.121) de
dimensiuni nrxn s fie de rang n.

CA

Q0 = :
(4.121)

:
n1
CA
Dup cum se observ n cele dou teoreme care definesc observabilitatea nu intervin dect
matricile A, i C; de aceea se spune c un sistem A,B,C,D este de stare complet observabil
dac matricile A i C sunt observabile.
Fie dou sisteme echivalente A,B,C,D i A , B , C , D , ; ntre matricile lor vor exista
relaiile:
A = PAP 1 si C = CP 1
A, B , C , D ,

Calculnd matricea de observabilitate a sistemului obinem:

C
CP 1

1
1
CP
PAP
CA

1
:
Qo =
P = Qo P 1
= :

:
:

1
1
1

....
C
P
PAP
PAP
PA
P
n 1
CA
144424443
( n 1) ori

(4.122)

Cum P este nesingular deci i P-1 este nesingular; rezult c rangul matricilor de
observabilitate definite de (4.121) i (4.122) este n, adic dac sistemul A,B,C,D este
observabil i sistemul A , B , C , D , este observabil; deci observabilitatea este invariant la
transformrile liniare.

143
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

Observabilitatea sistemelor cu matricea A diagonal

Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem care are matricea A diagonal s fie
observabil este ca matricea C s nu aib nici o coloan cu toate elementele nule. Cum orice
matrice nesingular A poate fi transformat ntr-o matrice diagonal printr-o transformare
liniar de forma:

A = = V 1 AV
unde V este matricea proprie a lui A, iar observabilitatea este invariant la transformrile
liniare, considernd matricea de transformare liniar nesingular P=V-1 obinem:
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil
este ca matricea CV s nu aib nici o coloan cu toate elementele nule.

Sisteme parial observabile

Dac pentru un sistem oarecare A,B,C,D se poate gsi o transformare liniar astfel
nct:
X '1 A11 0 X 1 }n2 B1 }n 2
=
U
+
X ' 2 A21 A22 X 2
B2

X1

Y
C
C

=
1
2

{
X 2

n2

(4.123)

A11 0 }n
B1 }n

A = 2 B = 2 C = C

C
1
2
{

A21 A22
B2
n2

atunci sistemul A,B este de stare complet observabil. Acest lucru poarte fi artat calculnd
rangul matricii de observabilitate pentru matricile A C

C1
C A
1 11
Qo = C1 A112 0


:
C1 A11n 1

Deoarece rangul matricii Q0 este n2 rezult c numai n2 variabile de stare pot fi observate.
Funcia de transfer va fi n acest caz:
H ( s ) = C ( sI A) 1 B + D = C1 ( sI A11 ) 1 B1 + D

(4.123)

Se poate enuna urmtoarea teorem:


Orice sistem A,B,C,D poate fi descompus ntr-un sistem echivalent n spaiul strilor
de forma (4.123) n care sistemul A11, C1, este observabil i echivalent intrare-ieire cu
sistemul iniial.

144
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.2.8. Dualitatea sistemelor dinamice

Fie un sistem:
X ' = AX + BU

Y + CX

(4.125)

Se numete dualul sistemului (4.125) sistemul definit de relaiile (4.126), unde AT, BT,
C sunt transpusele matricilor A,B respectiv C.
T

X '* = A T X * + C T U *

T
Y* = B X *

(4.126)

Schema bloc a sistemului definit de relaiile (4.125) este prezentat n figura 4.5.

Fig 4.5

Schema bloc a sistemului definit de relaiile (4.126) este prezentat n figura 4.6.

Fig. 4.6.

Dup cum se observ din figurile 4.5 i 4.6. schema dualului se obine schimbnd
intrrile cu ieirile i matricile A,B,C cu transpusele lor. Pe baza acestei observaii se poate
enuna urmtoarea teorem:
Un sistem A,B,C este controlabil (sau observabil), dac i numai dac dualul su este
observabil (sau controlabil).

145
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

4.3 Descrierea intern a sistemelor discrete


Un sistem discret este descris intern prin setul de ecuaii:
X (k + 1) = Ad X (k ) + Bd U (k )

Y ( k ) = C d X ( k ) + Dd U ( k )
x1 (k )
u1 (k )
a11 a12 ...
y1 (k )
x (k )
u (k )
a
y (k )
a 22 ...
2
2
2

X (k ) =
Ad = 21
; U (k ) =
; Y (k ) =
:
:
:
:
:
:

y r (k )
x n (k )
u m (k )
a n1 a n 2 :
b11 b12 ... b1m
c11 c12 ... c1n
d11 d12
b

d
b22 ... b2 m
c 21 c 22 ... c 2 n
d 22
21

Bd =
; Cd =
Dd = 21
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:

bn1 bn 2 ... bnm


c r1 c r 2 ... c rn
d r1 d r 2

a1n
a 2 n
(4.127)
:

a nn
... d1m
... d 2 m
:
:

... d rm

unde : - X reprezint vectorul de stare de dimensiune n


- U reprezint vectorul de intrare de dimensiune m
- Y reprezint vectorul de ieire de dimensiune r
- Ad reprezint matricea sistemului (matricea de evoluie) de dimensiune nxn
- Bd reprezint matricea de intrare de dimensiune nxm
- Cd reprezint matricea de ieire de dimensiune rxn
- Dd reprezint matricea de influen de dimensiune rxm
Dup cum se observ descrierea intern a sistemelor discrete este similar descrierii interne a
sistemelor netede.
4.3.1. Alegerea variabilelor de stare pentru sistemele monovariabile
n cazul sistemelor monovariabile o parte din matricile asociate descrierii interne
devin vectori sau scalari, astfel:
b1
b
Bd = 2 ; C d = [c1 c 2 ... c n ]; Dd = d
:

bn
unde : - Bd este un vector coloan de dimensiune n
- Cd este un vector linie de dimensiune n
- Dd este un scalar
Pornind de la descrierea extern a sistemelor discrete monovariabile, trebuie determinate
variabilele de stare i matricile Ad,Bd,Cd i Dd asociate descrierii interne.
Modelul matematic intrare ieire n domeniul real pentru sistemele monovariabile
discrete este reprezentat sub forma general de ecuaia cu diferene (4.128).
y (k + n) + a n-1 y ( k + n 1) + ..... + a0 y (k ) = bm u ( k + m) + bm -1 u (k + m 1) + .... + b0 u (k ) (4.128)

146
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Descrierea extern n domeniul complex a sistemelor discrete este realizat cu ajutorul


funciei de transfer n z sau z-funciei de transfer a crei form general este reprezentat de
relaia (4.129)
m
+ bm-1 z m-1 + ... + b0
b
(4.129)
H(z) = m zn
n -1
z + a n-1 z + ... + a0
Pentru descrierea intern a unui sistem discret este necesar ca dimensiunea vectorului
de stare s aib dimensiunea egal cu ordinul ecuaiei cu diferene (sau ordinul polinomului
de la numitorul z-funciei de transfer).
4.3.1.1. Variabile de stare sub form canonic controlabil
Considerm un sistem a crui model matematic intrare-ieire este reprezentat de z
funcia de transfer din relaia (4.129). }innd cont de regulile algebrei funciilor de transfer
acest sistem poate fi descompus n dou subsisteme ca n figura 4.7.

Fig. 4.7

Se aleg ca variabile de stare originalul prin transformarea Z invers a semnalului Y1(z)


i n-1 semnale decalate fa de acesta, adic:

x1 (k ) = y1 (k )

x (k ) = y (k + 1) = x (k + 1)
1
1
2

x3 (k ) = y1 (k + 2) = x1 (k + 2) = x2 (k + 1)

................................................

xn-1 (k ) = y1 (k + n 2) = x1 (k + n 2) = xn 2 (k + 1)

xn (k ) = y1 (k + n 1) = x1 (k + n 1) = x n 1 (k + 1)
Rearanjnd relaiile (4.130) se obine:

(4.130)

x1 (k + 1) = x2 (k )

x2 (k + 1) = x3 (k )
(4.131)

...........................

xn-1 (k + 1) = xn (k )
Ultima relaie din setul de ecuaii intrare-stare-ieire care completeaz relaiile (4.131)
se obine aplicnd transformata Z invers n relaia ce descrie legtura dintre semnalul Y1 i U
din figura 4.7., adic n relaia:
Y1(z)(zn + an-1zn-1 + ...+ a0) = U(z)

147
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

innd seama de semnificaia nmulirii cu zk la trecerea n domeniul real (avans cu k pai) se


obine:
x1 (k+n)+an-1x1(k+n-1)++ a0u(k)=u(k)

(4.132)

nlocuind x1(k+i) din (4.131) n (4.132) se obine:


xn(k+1) = - a0 x1(k) - a1 x2(k) - ... - an-1 xn(k)+ u(k)

(4.133)

Setul de ecuaii intrare-stare se poate scrie sub form matricial astfel:


x1 (k + 1) 0
x (k + 1) 0
2
=

:
:


x n (k + 1) a 0

:
a1

:
a2

0 x1 (k ) 0
...
0 x 2 (k ) 0

+ u (k )
:
: : :


... a n 1 x n (k ) 1
...

(4.134)

Matricile Ad i Bd fiind n acest caz:


0 1

0 0
Ad =
:
:

- a0 - a1

1 0 ...
0 ;

: : :
:

... ... ... - an-1

0 0 ...

0

0
Bd =
..

1

(4.135)

Ecuaia intrare-stare-ieire se obine aplicnd transformata Z invers n relaia ce


descrie legtura ntre intrarea i ieirea din cel de-al doilea element din figura 4.7, adic n:
m
m-1
(4.137)
Y 1 (z)( bm z + bm-1 z + ...+ b0 ) = Y(z)
Se obine:
(4.138)
y(k) = b0 x1 (k ) + b1 x 2 ( k ) + ... + b m x m+1 ( k )
T
Din relaia (4.138) se obine forma matricilor Cd i Dd:
CdT = b0 b1 ... bm+1, Dd = 0

(4.138)

n cazul particular n care m=n, matricile Ad i Bd rmn nemodificate dar n relaia


(4.137) varibila xn+1 nu mai are semnificaie. innd ns cont c din relaiile (4.130) se obine
xn+1(k)=xx(k+1), nlocuind (4.133) n (4.137) se obine:
y(k) = b0 x1 (k ) + b1 x 2 ( k ) + ... + b n-1 x n ( k ) + b n [- a0 x1 ( k ) - a1 x 2 ( k ) - ... - a n -1 x n ( k ) + u ( k )]

sau, ordonnd dup indicii variabilei de stare:


y(k) = ( b0 - a0 b n ) x1 ( k ) + ( b1 - a1 bn ) x 2 ( k ) + ... + ( bn -1 - a n -1 bn ) x n ( k ) + b n u ( k )

(4.139)

Din relaia (4.139) se deduce forma vectorilor CdT i Dd

Dd = b n
C d = [b0 - a0 bn b1 - a1 bn ... bn-1 - a n-1 bn ];
(4.140)
dup cum se observ relaiile (4.138) sunt o form particular a relaiilor (4.140) obinut
pentru bn=0.
T

148
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.3.1.2. Variabile de stare sub form canonic obsevabil


Pornind de la modelul intrare-ieire sub forma ecuaiei cu diferene n cazul n care
m=n a crei form este:
y(k + n) + a n-1 y(k + n 1 ) + ... + a0 y(k) = bn u(k + n) + b n -1 u(k + n 1 ) + ... + b0 u(k)

(4.141)

Aplicnd transformata Z n condiii iniiale nule n relaia (4.141) rezult;


n
n -1
n
n -1
z Y(s)+ a n-1 z Y(z)+ ...+ a0 Y(z) = bn z U(z) + bn-1 z U(z) + ...+ b0 U(z)

Grupnd dup puterile variabilei z se obine:


n
n -1
n -1
z (Y(s) bn U(z)) + z (a n-1 Y(z) bn-1 z U(z)) + ...+ a0 Y(z) b0 U(z) = 0

Se aleg imaginile variabilelor de stare astfel:


X 1 (z)=Y(z)- bn U(z)

X 2 (z) = z(Y(z) - bn U(z)) + a n-1 Y(z) - bn-1U(z) = zX 1 (z) + a n-1 Y ( z ) bn-1U ( z )

X 3 (z) = z 2 (Y(z) - bn U(z)) + z( a n-1 Y(z) - bn-1U(z)) + a n- 2 Y(z) - bn- 2 U(z) =

= zX 2 ( z ) + a n- 2 Y(z) - bn-1U(z)

..................................................................................................................

X k (z) = z k -1 (Y(z) - bn U(z)) + z k - 2 ( a n-1 Y(z) - bn- 2 U(z)) + ...+ a n- k +1 Y(z) - bn- k +1U(z) =

= zX k -1 ( z ) + a n- k +1 Y(z) - bn- k +1U(z)

................................................................................................................

n -1
n- 2
X n (z) = z (Y(z) - bn U(z)) + z ( a n-1 Y(z) - bn-1U(z)) + ... + a1 Y(z) - b1U(z) =

= zX n-1 ( z ) + a1 Y(z) - b1U(z)


nmulind ultima relaie din (4.143) cu z i innd cont de (4.142) obinem:
zX n (z) = ( a0 Y(z) b0U(z))

(4.142)

(4.143)

(4.144)

Aplicnd transformata Z invers n relaiile (4.143) i (4.144) , inndu-se cont de proprietile


acesteia se obine:
x 1 ( k + 1) = y ( k ) - b n u ( k )

x 1 ( k + 1) = x 2 ( k ) - ( a n -1 y ( k ) - b n -1 u ( k ) )

x 2 ( k + 1) = x 3 ( k ) - ( a n - 2 y ( k ) - b n -1 u ( k ) )

.......... .......... .......... .......... .......... .......... .

x n -1 ( k + 1) = x n ( k ) - ( a 1 y ( k ) - b1 u ( k ) )

x n ( k + 1) = -( a 0 y ( k ) - b0 u ( k ) )

(4.145)

149
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

nlocuind n relaiile (4.145) valoarea semnalului de ieire obinut prin aplicarea


transformatei Z inverse n prima relaie din setul (4.143), adic :
y = x1 + bnu
se obine setul complet al relaiilor intrare stare sub forma:
x1 (k + 1) = x 2 (k ) - a n-1 x1 (k ) + u (k )( bn-1 - bn a n 1 )

x 2 (k + 1) = x3 (k ) - a n- 2 x1 (k ) + u (k )( bn- 2 - bn a n- 2 )

..................................................................

x n-1 (k + 1) = x n (k ) - a1 x1 (k ) + u (k )( bn - bn a1 )

x n (k + 1) = - a0 x1 (k ) + u (k )( b0 - bn a0 )

(4.146)

Se noteaz k = bn-k - bnan-k i relaia (4.146) se poate scrie sub form matricial:
x1 (k + 1) a n 1
x (k + 1) a
2
= n2

:
:


x n (k + 1) a 0

1 0 ... 0 x1 (k ) 1
0 1 ... 0 x 2 (k ) 2

+
: : : : : :


0 0 ... 0 x n (k ) n

(4.147)

Din relaia (4.147) se pun n eviden matricile Ad i Bd:


a n 1
a
n2
Ad = :

a1
a 0

1 0 ... 0
0 1 ... 0
: : : :;

0 0 ... 1
0 0 ... 0

1

2
Bd = :

n 1
n

(4.148)

Ecuaia intrare-stare-ieire se obine din prima relaie a setului (4.143) aplicnd


transformata Z invers:
y(k) = x1(k)+ bnu(k)
Din relaia (4.149) rezult forma vectorilor Cd i Dd i anume:
CdT = 1 0 ... ... 0 , Dd = bn
n cazul n care n>m rezult Dd = 0.

(4.149)

150
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.3.1.3. Variabile de stare sub form canonic diagonal


Considerm un sistem a crei z-funcie de transfer este reprezentat punndu-se n
eviden polii i zerourile, de relaia (4.150).
m

H ( z) =

(z z )
i

1
n

(4.150)

(z p j )
1

Imaginea rspunsului acestui sistem se va calcula cu relaia:


Y(z) =

C
C
C1
U(z) + 2 U(z) + ....+ n U(z)
z - n
z - 2
z - 1

unde C1,C2,C3,....Cn se calculeaz cu Ck = (s-k) |s=k..


Se aleg imaginile variabilelor de stare sub forma:
1

X 1 (z) = z - U(z)
1

1
X 2 (z) = z - U(z)
2

............................

1
U(z)
X n (z) =
z - n

(4.151)

(4.152)

Trecnd relaiile (4.152) n domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obine:
x1 (k + 1) = 1 x1 (k ) + u (k )

x 2 (k + 1) = 2 x 2 (k ) + u (k )

.......................................
x n (k + 1) = n x n (k ) + u (k )

1
0
Ad =
:

2
:
0

... 0
... 0
;
: :

... n

1
1
Bd =
:

(4.153)

Imaginea n complex a ecuaiei intrare-stare-ieire se obine din relaia (4.151):


Y(z) = C 1 X 1 ( z ) + C 2 X 2 ( z ) + ... + C n X n ( z )

(4.154)

151
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

Trecnd n domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obine:


y(k) = C 1 x1 (k ) + C 2 x 2 (k ) + ...+ C n x n (k )
Dd = 0

C dT = [ C 1 C 2 ... C 3 ]

(4.155)

4.3.1.4. Variabile de stare fizice


Considerm un sistem a crei z-funcie de transfer are forma particular :
H ( z) =

b0
n

( z i )
i =1

innd cont de regulile algebrei funciilor de transfer acest sistem poate descompus ntr-o
serie de subsisteme legate n serie ca n figura 4.8.

Fig. 4.8.

Se aleg ca variabile de stare variabilele a cror imagini sunt mrimi de ieire din
elementele legate n serie n figura 4.8., adic:
1

X 1 ( z) = z U ( z)
1

1
X ( z) =
U ( z)
(4.157)
2
z 2

1
U ( z)
X n ( z) =
z n

Aplicnd transformata Z invers se obine:


x1 (k + 1) = 1 x1 (k ) + u (k )
x (k + 1) = x (k ) + x (k )
2 2
1
2
:
:

x n (k + 1) = n x n (k ) + x n 1 (k )

Din relaiile (4.158) se obine forma matricilor Ad i Bd :

(4.158)

152
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1
1

Ad = 0

:
0

1
:

0
... 0
... 0 ;

: :
... n
...

1
0

B d = 0

:
0

(4.159)

Trecnd n domeniul timpului relaia rezultat din funcia de transfer a ultimului


element din schema funcional din figura 4.8. rezult:

y (k ) = b0 x n (k )

(4.160)

Rezult forma vectorilor Cd i Dd :

C dT = [0 0 0 ... bn ];
Dd = 0
n cazul n care z-funcia de transfer a sistemului are forma general dat de relaia
(4.161)
m

H ( z) = K

( z z j )
j =1

(4.161)

( z i )
i =1

Sistemul poate fi considerat ca fiind format din m elemente a cror z-funcie de


transfer are forma (z-I)/(z-I) i n-m elemente a cror z-funcie de transfer are forma 1/(z-I)
legate n serie ca n figura 4.9.

Fig. 4.9.

Fiecare z-funcie de transfer de forma (z-I)/(z-I) poate fi pus sub forma (4.162).

z zj
z i

= 1+

i z j
z i

(4.162)

innd n continuare cont de


regulile algebrei funciilor de transfer, pornind de la sistemul a crei schem funcional este
prezentat n figur (4.9) se obine schema funcional din figura 4.10.

Fig. 4.10.

153
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

Alegnd variabile de stare originalele semnalelor de ieire din fiecare element din
figura 4.10 obinem:

1 z1

X 1 ( z) = z U ( z)
1

2
2
X ( z) =
( X 1 ( z ) + U ( z ))
2
z 2
.............................................

zm
X m ( z) = m
( X m 1 ( z ) + X m 2 ( z ) + ... + X 1 ( z ) + U ( z ))

z m

1
X m +1 ( z ) =
( X m ( z ) + X m 1 ( z ) + ... + X 1 ( z ) + U ( z ))
z m +1

1
X m +1 ( z )
X m+ 2 ( z ) =
z m+ 2

.............................................
X ( z) = 1 X ( z)
n 1
n
z n

(4.163)

Trecnd n domeniul real se obine din (4.163):

x1 (k + 1) = 1 x1 (k ) + (1 z1 )u (k )
x (k + 1) = ( z ) x (k ) + x (k ) + ( z )u (k )
(4.164)
2
2
1
2 2
2
2
1
........................................................................

x m (k + 1) = ( m z m ) x1 (k ) + ( m z m ) x 2 (k ) + ... + ( m z m ) x m 1 (k ) + m x m (k ) + ( m z m )u (k )

x m +1 (k + 1) = x1 (k ) + x 2 (k ) + ... + m +1 x m +1 (k ) + u (k )
x m + 2 (k + 1) = x1 (k ) + m + 2 x m + 2 (k )

...............................................
x (k + 1) = x (k ) + x (k )
n 1
n n
n
Din relaiile (4.164) se obin matricile Ad i Bd sub forma:
1
z
2
2
:

zm
Ad = m
1

0
:

...

...

...

...

m z m ... m

...

...

...

m +1

0
:

...
:

0
:

1
:

...

m + 2 ...
:

...

0
0
:

0
;
0

0
:

1 z1
z
2
2
:

m z m

Bd =
1

0
:

Din z-funcia de transfer a ultimului termen din figura (4.100 se obine ecuaia ieirii:

y (k ) = Kx n (k )

C T d = [0 0 0 ... k ];

Dd = 0

(4.165)

154
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.3.2. Sisteme discrete multivariabile

Analiza sistemelor discrete multivariabile presupune rezolvarea ecuaiilor cu diferene


atunci cnd se cunosc condiiile iniiale i evoluia vectorului de intrare.
4.3.2.1. Ecuaia intrare-ieire (ecuaia de stare)
Presupunem cunoscute condiiile iniiale exprimate prin X(k0). Din ecuaia:
X (k + 1) = Ad X (k ) + Bd U (k )
se poate scrie succesiv ncepnd cu k=k0:
X (k 0 + 1) = Ad X (k 0 ) + Bd U (k 0 )
X (k + 2) = A X (k + 1) + B U (k + 1) = A ( A X (k ) + B U (k )) + B U (k + 1)
0
0
0
0
0
0
d
d
d
d
d
d

= Ad X (k 0 ) + Ad Bd X (k 0 ) + Bd U (k 0 + 1)

............................................................................
k 1

i
X
(
k
i
)
A
X
(
k
)
+
=
+
Adi 1 j Bd U (k 0 + j )
0
0
d

j =0

(4.167)

Dac

notm n ultima relaie k0+i=k, rezult:


k k 0 1

X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adk k0 j 1 Bd U (k 0 + j )
j =0

(4.168)

Notnd n continuare i=j+k0, rezult:


k 1

X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adk i 1 Bd U (i )
i = k0

(4.169)

Se consider n continuare k-i=j i rezult succesiv:


1

X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adj 1 Bd U (k j )
k k0

k k0

X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adj 1 Bd U (k 0 j )
j =1

(4.170)
(4.171)

Ecuaia (4.169) sau (4.171) reprezint soluia general a ecuaiei cu diferene intrarestare. Ea este compus din dou pri:
- soluia de regim liber:
Xl(k)=Adk-k0 X(k0)
care este soluia general a ecuaiei omogene i depinde de condiiile iniiale X(k0). Adk-k0
reprezint matricea de tranziie a strilor i se bucur de toate proprietile funciilor de
tranziie a strilor. Notnd Adk-k0=(k,k0) vor fi adevrate relaiile:

(k,k0) = (k-k0,0); (k-k1)*(k1-k2)=(k,k2)

155
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE

cel de-al doilea termen al membrului drept din expresiile (4.169) i (4.171)
reprezint o soluie particular a ecuaiei neomogene, soluie dependent de
vectorul de intrare.
Tranziia intrare-ieire se obine din ecuaia intrare-stare-ieire (ecuaia ieirii)
nlocuind x(t) cu (4.163) sau (4.171), adic:
k 1

Y (k ) = C d Adk k0 X (k 0 ) + Adk k0 1 Bd U (i ) + Dd U (k )
i = k0

(4.172)

sau:
k k0

Y (k ) = C d Adk k0 X (k 0 ) + Adj 1 Bd U (k j ) + Dd U (k )
i =1

(4.173)

Relaiile (4.172) i (4.173) rmn valabile i n cazul sistemelor monovariabile


discrete cu observaia c Bd este un vector coloan, Cd este un vector linie, iar Dd este scalar.
4.3.2.2. Rspunsul la impuls
Pentru un sistem monovariabil propriu (Dd=0) care plec din condiii iniiale nule
(k0=0 i X(k0)=0), aplicnd la intrare un impuls unitar discret (k), din (4.172) sau (4.173) se
obine:
y (k ) = h(k ) = C dT Adk 1bd

(4.174)

Relaia (4.174) reprezint rspunsul la impuls a unui sistem monovariabil discret i se


numete secven pondere.
n cazul unui sistem multivariabil, rspunsul la impuls va fi rspunsul ce se obine
atunci cnd vectorul de intrare are toate componentele egale cu (t), adic:
1
1
U (k ) = (k )
:

1
Pentru un sistem multivariabil propriu care plec din condiii iniiale nule, rspunsul
va avea aceiai form ca (4.174), adic:
Y (k ) = C d Adk 1 Bd

(4.175)

Y(k) din (4.175) poart numele de matrice pondere i este o matrice de dimensiune rxm,
fiecare coloan a matricii descriind evoluia vectorului de ieire atunci cnd toate
componentele vectorului de intrare sunt nule cu excepia componentei cu indicele egal cu
indicele coloanei respective, aceast component fiind egal cu impulsul unitar discret (k).

156
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

4.3.2.3. Matricea de transfer


Aplicd transformata Z n condiii iniiale X(0) n ecuaia intrare-stare-ieire obinem:
z ( X ( z ) X (0)) = Ad X ( z ) + Bd U ( z )

(4.176)
(4.177)

X ( z ) = z ( zI Ad ) 1 X (0) + ( zI Ad ) 1 Bd U ( z )

Dac sistemul este izolat fa de intrri (U(0)=0, U(k)=0), atunci:


X ( z ) = z ( zI Ad ) 1 X (0)

(4.178)

care reprezint imaginea rspunsului liber a sistemului. Comparnd cu relaia (4.171) obinem
imaginea matricii de tranziie a strilor:

( z ) = z ( zI Ad ) 1
Imaginea rspunsului forat va fi:
X f ( z ) = ( zI Ad ) 1 Bd U ( z )

(4.179)
(4.180)

Considernd condiiile iniiale nule, X(z)=Xf(z) i nlocuind n transformata Z a


ecuaiei intrare-stare-ieire se obine:

Y ( z ) = C d ( zI Ad ) 1 Bd + Dd U ( z )
(4.181)
innd cont de definiia z-funciei de transfer se obine matricea de transfer sub forma:

H ( z ) = Y ( z )U 1 ( z ) = C d ( zI Ad ) 1 Bd + Dd
(4.183)
Pentru sisteme proprii (pentru care Dd=0), H(z) este o matrice rxm i reprezint imaginea
rspuns la impuls:
(4.184)
H ( z ) = C ( zI A ) 1 B + D = C A k 1 B
d

Pentru sistemele pentru care Dd0 matricea de transfer are expresia:

H ( z ) = C d ( zI Ad ) 1 Bd + Dd = C d A k 1 Bd + Dd (k )

(4.185)

4.3.2.4. Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor discrete


Stabilirea controlabilitii i observabilitii sistemelor discrete se face pe baza
rangului matricilor de controlabilitate i observabilitate, la fel ca i n cazul sistemelor netede,
deci:
Un sistem discret este de stare complet controlabil n k pai, dac i numai dac
matricea de controlabilitate Qck este de rang n, unde:

Qcd = Bd Ad Bd ....... Adk 1 Bd

(4.186)

Un sistem discret este de stare complet observabil n k pai, dac i numai dac
matricea de observabilitate Qok este de rang n, unde:

Cd
C A
Qod = d d
:

k 1
Cd Ad

(4.186)

157
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

V. STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE


Stabilitatea este o proprietate intrinsec a sistemelor (deci o proprietate care nu
depinde de semnalul de intrarea).
Se spune despre un sistem c este stabil, dac lsat s evolueze liber (adic cu toate
componentele vectorului de intrare identic nule), pornind dintr-o stare iniial oarecare, tinde
spre o stare de echilibru caracterizat prin valori finite ale variabilelor de stare. Dup cum se
observ stabilitatea este caracterizat de evoluia liber a mrimilor de stare, deci este o
proprietate legat de descrierea intern a sistemelor, adic este o proprietate intern.
Cum orice descriere intern reprezint suportul pentru un transfer informaional
intrare-ieire, stabilitatea sistemelor poate fi stabilit i ca o proprietate extern. Deoarece
comportarea extern, ca i cea intern, este legat de aspectul semnalului de intrare, iar
stabilitatea este o proprietate intrinsec a sistemelor, se definete stabilitatea sistemelor cu
referire la o intrare de valoare finit (deci mrginit). Acest tip de stabilitate va fi numit
stabilitate IMEM (intrare mrginit - ieire mrginit) i va fi definit astfel:
Un sistem este stabil IMEM dac orice semnal de intrare de amplitudine finit,
produce un rspuns de amplitudine finit.
Modelul matematic extern (intrare-ieire) a unui sistem liniar neted se poate exprima
cu ajutorul unei ecuaii difereniale de forma:
y ( n ) (t ) + a n-1 y ( n 1) (t ) + ..... + a0 y (t ) = bm u ( m ) (t ) + bm-1 u ( m 1) (t ) + ....+ b0 u (t )

(5.1)

Deoarece soluia general a ecuaiei difereniale (5.1.) are forma general:


y(t)=yl(t)+yf(t)

(5.2)

unde: - yl(t) este componenta de regim liber, determinat de proprietile interne ale
sistemului;
- yf(t) este componenta forat determinat de semnalul de intrare, iar componenta
forat are forma general identic cu yl(t) cu meniunea c n locul constantelor ce
apar expresia lui yl(t) vor aprea funcii de timp.
Din aspectul soluiei generale (5.2) rezult c pentru ca y(t) s fie mrginit este necesar ca
yl(t) s fie mrginit. Cum yl(t) reprezint rspunsul la un impuls unitar, putem afirma c un
sistem este stabil IMEM dac exist un numr M cu proprietatea |M|< (finit) astfel nct:
|h(t)| M

pentru t0

(5.3)

Un sistem este strict stabil IMEM dac este stabil IMEM i n plus:

h(t )dt

(5.4.)

Un sistem este asimptotic stabil IMEM dac este stabil i n plus:


lim t h(t ) = 0
(5.5)
n acest fel se poate afirma c stabilitatea sistemelor se poate aprecia pe baza rspunsului la
impuls a sistemului respectiv (funcia pondere).

158
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

5.1. Stabilitatea extern a sistemelor netede


5.1.1. Criteriul matematic general de stabilitate.
Regimul staionar de funcionare a unui sistem automat (sau sistem de reglare
automat) reprezint acea stare a regimului de funcionare, caracterizat prin echilibrul
reciproc al absolut tuturor mrimilor fizice n condiiile n care toate mrimile sunt constante
n timp.
Pot exista o infinitate de regimuri staionare, corespunztoare diferitelor valori pe care
le pot avea perturbaiile i semnalele de intrare n sistemul respectiv. Stabilitatea dinamic a
sistemelor reprezint stabilitatea proceselor tranzitorii ale acestuia.
O alt definiie posibil a stabilitii externe este:
Un sistem automat este stabil, dac dup ce sub aciunea unei perturbaii exterioare
(sau unei variaii la intrare) de valoare finit i prsete starea de echilibru stabil, el tinde s
revin n regim staionar o dat ce perturbaia dispare (sau mrimea de ieire revine la
valoarea anterioar). ntr-un sistem de reglare stabil o perturbaie momentan i limitat
genereaz un rspuns tranzitoriu amortizat.
Pentru un sistem de reglare instabil rspunsul la o intrare finit, fie c tinde spre infinit
ndeprtndu-se continuu de valoarea de regim staionar yst, fie c execut oscilaii
permanente n jurul valorii staionare a rspunsului.
Dat fiind comportarea diferit a unui sistem automat la diferite tipuri de
semnale(variaii la intrare sau perturbaii) pentru a caracteriza unitar stabilitatea sau
instabilitatea se folosete rspunsul indicial.
n general n cazul sistemelor liniare se poate spune c un sistem este stabil dac:

lim t y (t ) = y f (t )

si

lim t y l (t ) = 0

(5.6)

Sistemul este instabil dac:


lim t y (t ) y f (t )

si

lim t y l (t ) 0

(5.7)

Rspunsul indicial al unui sistem de reglare oarecare poate fi pus sub forma:
w(t)=y(t)|1=u(t)-(t)=1-(t) pentru t>0

(5.8)

sau:
w(t ) = y (t ) |u (t ) =1 = 1 wi e
1

t
T1i

w2 k e

t
T2 k

sin( k t + k )

(5.9)

unde: 1/T1i = sI = polii reali ai funciei de transfer ai sistemului automat


1/T2k = Re[sk] = partea real a polilor compleci ai funciei de transfer ai sistemului
automat
Comportarea n regim tranzitoriu depinde de semnul rdcinilor ecuaiei caracteristice,
deci de polii funciei de transfer a sistemului.
Pentru sisteme fizic realizabile sI, sk, sunt rdcinile funciei de transfer a elementelor
din compunerea sistemului automat, i nu pot fi dect cel mult de ordin 2. Vom considera c sI
sun poli reali iar sk sunt poli compleci de forma:

159
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

s k = n j n 1 2

adica : k = n si k = n 1 2

Condiia de stabilitate (5.6) implic sI<0 i Re[sk]<0; deci poziionarea polilor funciei
de transfer n planul +j evideniaz stabilitatea sau instabilitatea sistemului.
Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice (toi polii funciei de transfer) sunt
localizate n semiplanul stng al planului s i au partea imaginar diferit de zero, sistemul
este stabil i rspunsul indicial va fi oscilatoriu amortizat ca n fig 5.1.a..
Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i negative, sistemul este stabil,
iar rspunsul indicial este amortizat aperiodic (fr oscilaii) ca n figura 5.1.b. Cu ct polii
sunt mai deprtai de axa imaginar, cu att durata de existen a componentei yl(t) este mai
mic, deci i durata regimului tranzitoriu este mai scurt.
Existena unor poli reali sau compleci n semiplanul drept (deci sI>0 sau Resk>0
determin un rspuns instabil; n caz c polii din semiplanul drept sunt imaginari rspunsul
este oscilatoriu amplificat (ca n figura 5.1.c. ) iar dac toi polii poziionai n semiplanul
drept sun reali, rspunsul va fi aperiodic amplificat (figura5.1.d).
Prezena unor poli pe axa imaginar (fie chiar i n origine) provoac un rspuns
indicial oscilatoriu neamortizat (figura 5.1.e); din punct de vedere al definiiei sistemul este
stabil (rspunsul are valoare finit), dar din punct de vedere al aplicaiilor practice este instabil
se spune c sistemele se afl la limita critic de stabilitate.

Fig. 5.1.

Se poate deci enuna criteriul matematic general de stabilitate absolut a sistemelor


automate:
Pentru ca un sistem automat s fie stabil este necesar i suficient ca toi polii funciei
de transfer (deci toate rdcinile ecuaiei caracteristice) s fie localizai n semiplanul stang al
variabilei planului variabilei s=+j.
n cazul sistemelor de reglare automat tipul de celui prezentat n figura 5.2. condiia
de stabilitate absolut se formuleaz astfel:

160
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru ca un sistem de reglare automat s fie stabil este necesar i suficient ca toi
polii funciei de transfer a sistemului nchis H0 (deci toate rdcinile ecuaiei caracteristice
1+H(s)=0 s fie localizai n semiplanul stng al variabilei s=+j.

Fig. 5.2.

n practic rezolvarea ecuaiei caracteristice (1+H(s)=0) este dificil, de aceea s-au


stabilit criterii algebrice i criterii grafo-analitice care permit determinarea stabilitii sau a
instabilitii unui sistem de reglare automat, respectiv a unui sistem automat, fr a fi
necesar aflarea rdcinilor ecuaiei caracteristice.
5.1.2. Criteriul algebric (criteriul Ruth-Hurwitz)

Acest criteriu este un criteriu algebric de evaluare a stabilitii sistemelor.


Fie ecuaia caracteristic a unui sistem de reglare automat:
Q(s)=1+H(s)=ansn+an-1sn-1++a1s+a0=0

(5.10)

n care toi coeficienii sunt constani i diferii de zero.


Cu ajutorul coeficienilor ecuaiei caracteristice se ntocmete un determinant (numit
determinant Hurwitz principal relaia 5.11), dup urmtoarele reguli:
- pe diagonala principal se trec coeficienii ecuaiei ncepnd cu al doilea pn la
ultimul;
- coloanele de deasupra diagonalei se completeaz cu coeficienii de rang inferior celui
de pe diagonala principal, n ordine descresctoare
- coloanele de sub diagonala principal se completeaz cu coeficienii de rang superior
celui de pe diagonala principal n ordine cresctoare;
- locurile rmase libere dup epuizarea tuturor coeficienilor ecuaiei caracteristice se
completeaz cu zerouri.

H n

a n 1
a
n
0

= 0
:

0
0

an 3

an5

an7

...

an 2

an 4

an6

...

an 1

an3

an 5

...

an

an 2

an 4

...

:
0

:
0

:
0

Se separ determinanii minori dup diagonal astfel:

:
:
... a 1
... a 2

0
0
0

0
:

a 0

(5.11)

161
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

H 1 = a n 1 ;

a
H 2 = n 1
an

a n 3
;
a n 2

a n 1
H 3 = a n
0

a n 3
a n2
a n 1

a n 1
a n 2 ; ....... H n 1
a n 3

(5.12)

Rdcinile ecuaiei caracteristice se gsesc n semiplanul stng, dac pentru valori


pozitive ale coeficienilor ei, toi minorii H1, H2, .Hn sunt pozitivi, iar sistemul
este stabil. Dac ultimul determinant Hn-1 este nul, atunci ecuaia caracteristic admite dou
rdcini imaginare conjugate cu partea real nul, iar sistemul se afl la limita critic de
stabilitate.
Criteriul prezint dezavantajul c nu permite s se determine n ce msur un anumit
coeficient al ecuaiei caracteristice contribuie la stabilitatea sau instabilitatea sistemului
respectiv i nici modul n care acesta trebuie modificat pentru stabilizarea sistemului.
5.1.3. Criteriul Cramer-Leonhard

Criteriul de stabilitate Cramer-Leonhard se bazeaz pe legtura care exist ntre


poziia rdcinilor polinomului caracteristic Q(s) n planul s=+j i variaia argumentului
vectorului de poziie a acestuia atunci cnd variabila parcurge axa imaginar j, fiind deci un
criteriu frecvenial.
Dac presupunem c s1,s2,.sn sunt rdcinile ecuaiei caracteristice, exprimnd
polinomul Q(s) n funcie de rdcini, obinem:
Q(s)=(s-s1)(s-s2) (s-sn)

(5.13)

Pentru s=j i oricare (-,+) din (5.13) rezult:


Q(j)=(j -s1)( j -s2) (j -sn)

(5.14)

Presupunem localizarea rdcinilor s1,s2, sn ca n figura 5.3., i un punct curent pe


axa imaginar s=j i fazorii (j-sk) k(1,2, ,n) corespunztori factorilor din relaia (5.14).
Modulul fazorului de poziie rezultant va fi dat de:
|Q(j)|=|j -s1|*| j -s2|* *|j -sn|

(5.15)

iar argumentul va avera expresia:


argQ(j)=arg(j -s1)+arg( j -s2)+ +arg(j -sn)

(5.16)

Cnd variaz n intervalul (-,+), variaz argumentele fazorilor elementari din structura
lui Q(), deci i argumentul fazorului rezultant Q(j).
Considerm c din cele n rdcini ale polinomului caracteristic Q(j) un numr de n1
rdcini sunt poziionate n semiplanul drept i n2=n-n1 n semiplanul stng (poli stabili). Se
consider pozitive rotaiile fazoriale n sens trigonometric i negative cele n sens opus.
Atunci cnd parcurge axa imaginar de la - la + fazorul corespunztor unei rdcini
poziionate n semiplanul stng efectueaz o rotaie de + radiani, pe cnd cel corespunztor
unui pol poziionat n semiplanul drept efectueaz o rotaie de radiani. Variaia total de
argument va fi:

162
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

arg[Q( j}] | < < + = (n2 n1 )

(5.17)

sau innd cont de faptul c n2=n-n1 :


arg[Q( j}] | < < + = (n 2n1 )

(5.18)

Fig.5.3.

Relaia (5.18) constituie teorema argumentului i poate s constituie un criteriu de stabilitate,


astfel:
Pentru a determina dac un sistem automat cu ecuaia caracteristic Q(s)=0 de forma
(5.10) este stabil, se va trasa locul geometric al fazorului rezultant Q(j) - hodograful cnd
variaz de la - la +. Pentru ca sistemul automat s fie stabil, este necesar i suficient ca
toi polii funciei de transfer s fie localizai n semiplanul stng al planului s. deci:
n1 = 0 si arg[Q( j}] | < < + = n

(5.19)

Pornind de la Q(j)de forma:


Q(j) = (j) n+an-1(j) n-1++a1(j) +a0=0

(5.20)

se poate pune sub forma:


Q(j)=U()+jV()
unde:

Re[Q( j )] = U ( ) = a 0 a 2 2 + a 4 4 ..................

Im[Q( j )] = V ( ) = a1 a3 3 + a5 5 ..................

(5.21)
(5.22)

Avnd n vedere c U()=U(-), adic partea real este o funcie par deoarece
conine numai puteri pare ale variabilei , i V()=-V(-), adic partea imaginar este
impar deoarece conine numai puteri impare ale variabilei , rezult c hodograful funciei
Q(j) este simetric fa de axa real, deci:

163
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Q( j ) = U ( ) + jV ( )
Q( j ) = U ( ) jV ( )

. pentru > 0
. pentru < 0

(5.23)

Este deci suficient s se construiasc acest hodograf numai pentru 0<+ ; condiia
(5.12) devine n acest caz:

arg[Q( j}] |0 < + = n

(5.24)

Rezult c un sistem de reglare automat este stabil dac hodograful Q(j) parcurge n sens
pozitiv (antiorar) n planul complex, pornind din punctul a0>0, n cadrane, cnd variaz de la
0 la +, unde n reprezint gradul ecuaiei caracteristice a sistemului automat.
Este necesar ca hodograful funciei Q(j) trebuie s nu treac prin originea planului
complex, deci a00.
n figura 5.4 sunt prezentate cteva exemple de sisteme automate stabile (5.4.a) i
instabile (5.4.b) cu variaiile corespunztoare ale hodografelor Q(j).

Fig. 5.4.

5.1.4. Metoda locului rdcinilor

Metoda trasrii locului rdcinilor reprezint o metod grafo-analitic de sintez a


sistemelor automate n planul s. Ea se bazeaz pe cunoaterea localizrii rdcinilor funciei
de transfer a sistemului deschis, ceea ce permite aprecieri asupra stabilitii sistemului de
reglare automat i a comportrii lui n regim tranzitoriu.
Se consider un sistem de reglare automat cu reacie unitar, avnd funcia de
transfer a sistemului deschis de forma:
H ( s ) = H a ( s ) H b ( s ) = k1

A (s)
A1 ( s )
k2 2
B2 ( s )
B1 ( s )

(5.25)

unde coeficienii k1,k2 se presupun cunoscui (eventual determinai pe cale experimental.

164
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Polii funciei de transfer ai sistemului de reglare automat (sistemul nchis) sunt


rdcinile ecuaiei caracteristice:
1+H(s)=0 sau 1+KG(s)=0

(5.26)

A1 ( s ) A2 ( s )

B1 ( s ) B2 ( s )

(5.27)

unde s-a notat:


K = k1 k 2 ;

G(s) =

Rspunsul sistemului de reglare este determinat de rdcinile acestei ecuaii


caracteristice; modul n care ele sunt distribuite n planul complex determin performanele
sistemului. La rndul ei, distribuia rdcinilor ecuaiei caracteristice este dependent de
parametrii fizici ai sistemului, materializai n coeficienii ce intervin n ecuaia caracteristic.
Variaia acestor parametri poate schimba distribuia rdcinilor.
Pornind de la aceste considerente, se va studia distribuia rdcinilor, sau curba dup
care evolueaz aceste rdcini n planul s, cnd un anumit parametru variaz, astfel nct s
poat fi alese acele valori ale parametrilor pentru care distribuia rdcinilor ecuaiei
caracteristice este optim.
n funcie de variaia unui anumit parametru, rdcinile se vor deplasa pe anumite
curbe n planul s; aceste curbe reprezint locul rdcinilor n raport cu parametrul considerat.
De obicei parametrul considerat a fi variabil este factorul de amplificare a sistemului n stare
deschis.
Metoda locului rdcinilor const deci n a determina curbele pe care se deplaseaz
rdcinile ecuaiei caracteristice ale sistemului n stare nchis atunci cnd factorul de
amplificare K variaz. Putem astfel, pentru o localizare dat a polilor, conform unor
proprieti dorite, s alegem pentru K valoarea optim.
Se poate spune c locul rdcinilor reprezint locul caracteristicii polinomiale a
ecuaiei caracteristice a sistemului de reglare automat n planul s, pentru K(0, ).
Ecuaia locului rdcinilor este n acest caz:
G ( s) =

1
1
= e j
K K

(5.28)

care, se descompune n continuare prin exprimarea modulului i argumentului n:


G(s) =

1
K

(5.29)

care servete pentru gradarea locului, i:


m

= arg[G(s)] = arg(s zi ) arg(s pi ) = (2q + 1)


S-a considerat G(s) sub forma:
m

G ( s) =

(s z )
i

1
n

(s p )
i

q = 0,1,2,.....(n 1) (5.30)

165
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

n cazul unor funcii de transfer simple se poate trasa direct locul rdcinilor pornind
de la definiie. n cazul unor funcii de transfer mai complexe se aplic o serie de reguli
generale i anume:
1. Curbele continui, care reprezint ramurile locului pleac din fiecare pol al funiei
de transfer H(s). pentru care K=0. Ramurile locului se termin n zerourile funciei
H(s) pentru care K=;
2. Locul rdcinilor cuprinde toate punctele axei reale care se afl la stnga unui
numr impar de poli i zerouri.
3. Pentru K, ramurile locului tind asimptotic ctre linii drepte cu unghiurile:
2q + 1
=
; q n = {0,1,2,... (n m 1)}
nm
unde s-a considerat:
m

H (s) =

(s z )
i

1
n

(s p )
i

4. Abscisa punctului de pe axa real din care diverg liniile asimptotice este dat de
relaia de mai jos; acest punct se numete centrul de greutate al configuraiei
polilor sistemului automat.
S med =

pi z i

nm
5. Intersecia locului cu axele de coordonate:
- intersecia cu axa imaginar : folosind determinantul Hurwitz Hn-1=0 se obin
valorile lui K corespunztoare unor rdcini imaginare conjugate;
- intersecia cu axa real (punct de ramificare) se produce n punctele de extrem ale
expresiei A(s)/B(s) unde s-a considerat:
A( s )

d
B( s )
A( s )
1

G ( s) =
=
rezult:
=0
B( s)
K
ds
s = s0

de unde:
m

n
1
1
=
1 s z 1 s p
i
i
0
0
n care zI i pI sunt zerourile, respectiv polii funciei de transfer.
6. Dou ramuri ale locului prsesc sau ating normal (sub un unghi de 900) axa real
n punctul de ramificare.
7. Unghiurile sub care ramurile prsesc polii compleci i unghiurile de sosire ale
acestora n zerourile complexe, pot fi determinate scznd 1800 din suma
unghiurilor fazorilor construii ntre polul (zeroul) complex considerat i respectiv
toi ceilali poli sau zerouri:
n 1 m 1
i = pi + zi 180 0 (2q + 1)
1

166
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

5.1.5. Criteriul de stabilitate Nyquist

S-a artat c locul de transfer al unei funcii H(s) nconjoar originea n sens pozitiv de
(m-n) ori atunci cnd s parcurge un contur nchis n care sunt inclui toi polii i zerourile
funciei de transfer, m i n fiind numrul de zerouri, respectiv de poli ai funciei de transfer.
Atunci cnd poli sau zerouri ai funciei de transfer se afl n exteriorul conturului nchis
parcurs de variabila s, variaia argumentului vectorului de poziie a funciei de transfer H(s)
nu este influenat de existena acestor poli sau zerouri.
Considerm un sistem de reglare a crei funcie de transfer pe calea direct este
H(s). Funcia caracteristic a acestui sistem va fi n acest caz, considernd reacia unitar:
F(s)=1+H(s)
Rezult ecuaia caracteristic a sistemului de forma:
F(s)=1+H(s)=0
Dac conturul dup care variaz variabila s este conturul lui Nyquist, atunci hodograful
funciei caracteristice F(s) va nconjura n sens pozitiv originea, de un numr de ori egal cu
diferena dintre numrul de zerouri (z) i respectiv de poli (p) ai funciei caracteristice aflai n
semiplanul drept, adic de N=(z-p) ori. Deoarece locul geometric ai funciei caracteristice
reprezint de fapt locul de transfer al funciei H(s) raportat la punctul critic (-1,j0) aa cum se
vede din ecuaia anterioar, rezult c locul de transfer se va roti n sens pozitiv n jurul
punctului critic(-1,j0) de N=(z-p) ori.
Conform condiiei impuse de criteriul matematic general de stabilitate, pentru ca
sistemul de reglare s fie stabil este necesar ca funcia de transfer a sistemului nchis s nu
aib poli poziionai n semiplanul drept; cum polii funciei de transfer ai sistemului nchis
sunt zerourile funciei caracteristice, rezult c, pentru ca sistemul s fie stabil este necesar ca
z=0 i N=(-p). Din expresia funciei F(s) se observ evident c polii funciei caracteristice
sunt aceiai cu polii funciei de transfer ai sistemului deschis. Rezult urmtoarea formulare a
criteriului de stabilitate Nyquist pentru sistemele nchise :
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem cu reacie unitar (sistem de reglare
automat) s fie stabil este necesar i suficient ca hodograful funciei de transfer a cii directe
H(s) (funcia de transfer a sistemului deschis) s se roteasc n sens negativ (orar) n jurul
punctului critic (-1,j0) de un numr de ori egal cu numrul de poli ai funciei H(s) poziionai
n semiplanul drept.
n cazul n care sistemul deschis este el nsui stabil, conform criteriului matematic de
stabilitate nu trebuie s aib poli poziionai n semiplanul drept, deci p=0 i N=0, iar criteriul
Nyquist de stabilitate se reformuleaz astfel.
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem cu reacie unitar (sistem de reglare
automat) s fie stabil este necesar i suficient ca hodograful funciei de transfer a cii directe
H(s) (funcia de transfer a sistemului deschis) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0), adic
hodograful H(j) trebuie s intersecteze axa real n sensul cresctor a lui ntr-un punct
situat la dreapta punctului critic (-1,j0), vezi figura 5.5.

167
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Fig. 5.5.

n mod evident, dac locul de transfer trece prin punctul critic (-1,j0) sistemul se afl la limita
critic de stabilitate (caz n care sistemul are cel puin un pol aflat pe axa imaginar), deci din
punct de vedere practic este considerat instabil. Se poate ajunge ntr-o astfel de situaie dac,
pornind dintr-o situaie de stabilitate, se mrete factorul de amplificare a sistemului deschis
peste o anumit valoare klim; se spune n acest caz s sistemul automat este condiionat stabil.
Cnd forma locului de transfer este complicat, corespunztor unei funcii de transfer
a sistemului deschis H(s) cu mai muli termeni, determinarea argumentului sau a numrului N
de ocoliri a punctului critic nu mai este comod. De exemplu, pentru o funcie de transfer de
forma:
H (s) =

k (1 + T11 s ) (1 + T12 s )
s 2 (1 + T21 s ) (1 + T22 s )

se obine locul de transfer din figura 5.6.

Fig. 5.6.

168
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

n astfel de situaii, pentru aplicarea criteriului Nyquist, se folosete haurarea pe


drepta locului de transfer, cnd acesta este parcurs n sensul cresctor al frecvenelor:
a) dac punctul critic se afl n afara zonei haurate, atunci att sistemul nchis ct i
cel deschis sunt stabile.
b) dac punctul critic (-1,j0) se afl n zona haurat, atunci sistemul deschis este
instabil, iar pentru a determina stabilitatea sistemului deschis este necesar s se stabileasc
numrul de ocoliri al punctului critic n sens antiorar.
Criteriul de stabilitate Nyquist, prezint avantajul c se poate utiliza locul de transfer
determinat experimental, fr a fi necesar s se fac apel la un model matematic al sistemului
automat care este uneori greu de stabilit.
Acest criteriu, permite de asemenea, scoaterea n eviden cu relativ destul uurin, a
influenei unor parametri principali ai sistemului automat factorul de amplificare i factorul
de amortizare
5.1.6. Marginea de amplitudine i marginea de faz; criteriul lui Bode.

Dac hodograful funciei de transfer al unui sistem oarecare trece prin punctul critic (1,j0), nseamn c:
H ( j ) = 1

si

arg[H ( j )] =

(5.31)

Dac amplitudinea este exprimat n decibeli, atunci se poate scrie pentru pulsaia
corespunztoare punctului critic relaia:
A()dB=20lg|H(j)|=20lg1=0

(5.32)

Din relaia (5.32) rezult c pulsaia corespunztoare punctului critic reprezint


pulsaia la care caracteristica A()dB intersecteaz axa pulsaiilor; aceast pulsaie este
denumit pulsaie critic (sau de tiere) i se noteaz cu 0.
Pentru sistemele a cror hodograf trece prin punctul critic, 0 corespunde pulsaiei la
care caracteristica argumentului () ia valoarea .
Pentru sistemele stabile, al cror hodograf intersecteaz axa real ntr-un punct aflat la
dreapta punctului critic (conform criteriului Nyquist de stabilitate), modulul corespunztor
defazajului =- va fi mai mic dect unu, adic:
A()dB <0

(5.33)

Asta nseamn c pentru sistemele stabile intersecia cu axa pulsaiilor a caracteristicii A()dB
se realizeaz la o pulsaie mai mic dect pulsaia pentru care ()= .
Pentru orice sistem, punctul corespunztor pulsaiei 0 de pe hodograf se afla la
intersecia acestuia cu cercul de raz unitate i centrul n origine (vezi figura 5.7 n care curba
1 corespunde unui sisten stabil, curba 2 unui sistem aflat la limita critic de stabilitate iar
curba 3 unui sistem instabil)

169
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

Fig. 5.7.

Pentru a caracteriza gradul de stabilitate al unui sistem se definesc dou mrimi


caracteristice:
rezerva de stabilitate n modul, numit i margine de amplitudine
rezerva de stabilitate n faz numit i margine de faz.
Se definete marginea de faz ca fiind unghiul care satisface relaia:
=1800+(0)
(5.34)
Marginea de faz se vizualizeaz fie prin unghiul corespunztor punctului de
intersecie ntre locul de transfer i cercul de raz unitate n sens trigonometric pozitiv (figura
5.7), fie pe diagrama faz pulsaie fa de dreapta =- , la pulsaiile critice (fig 5.8). Sistemul
este stabil dac marginea de faz este pozitiv (>0) iar rezerva de stabilitate se apreciaz n
raport cu valoarea acesteia.
Valorile uzuale pentru rezerva de stabilitate sunt =200 600; pentru sistemele
automate cu un rspuns bine amortizat se recomand =300 600.

Fig. 5.8

170
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Se numete margine de amplitudine (amplificare, sau ctig) inversa valorii atenurii


la pulsaia pentru care ()=; astfel, marginea de amplitudine mk se exprim prin
relaia:
1
mk =
(5.35)
H ( )
Marginea de amplitudine se poate exprima i n decibeli cu relaia:
mk

dB

= H ( ) dB = A( )

(5.36)

Un sistem este stabil dac marginea de amplitudine exprimat n decibeli este pozitiv.
Marginea de amplitudine mk|dB este pozitiv dac mk>1, ceea ce presupune |H(j)|<1. Pentru
ca marginea de amplitudine s fie pozitiv, este necesar ca punctul de intersecie cu axa real
a hodografului funciei s se afle la dreapta punctului critic. Pe diagramele Bode marginea de
amplitudine se msoar pe diagrama A() la pulsaia (vezi figura 5.8) i este pozitiv dac
diagrama A() se afl se afl sub axa la pulsaia p i negativ dac diagrama A() se afl
deasupra axei.
Valori uzuale pentru marginea de amplitudine n cazul sistemelor automate cu
amortizare bun sunt mk|dB=10 20bB.
Criteriul de stabilitate Bode se poate exprima astfel:
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem automat s fie stabil este ca
reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa pulsaiilor ntr-un punct situat la stnga
pulsaiei corespunztoare interseciei caracteristicii A() cu axa pulsaiilor.
Justificarea acestui criteriu reiese din cele prezentate anterior.

171
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

5.2. Stabilitatea extern a sistemelor discrete


5.2.1. Criteriul matematic general de stabilitate a sistemelor discrete

Se consider un sistem discret a crui z-funcie de transfer este dat de relaia (5.37).
bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b0
z n + a n 1 z m + ... + a 0
Ecuaia caracteristic a sistemului va fi n acest caz:
H ( z) =

(5.37)

z n + a n 1 z m + ... + a 0 = 0

(5.38)

Fie 1,2, ,n rdcinile ecuaiei caracteristice; n acest caz z-funcia de transfer a


sistemului poate fi descompus n fracii simple cu relaia (5.39).

Cn
C1
C2
H ( z)
=
+
+ ... +
z
z 1 z 21
z n

(5.39)

Seria pondere obinut prin aplicarea transformatei Z inverse n relaia (5.39) va fi:

h(k ) = C11k + C 2 k2 + ... + C n kn

(5.40)

Condiia ca seria pondere s fie convergent pentru k este ca:


(5.41)
| i | < 1
Din aceast relaie rezult criteriul matematic general de stabilitate pentru sistemele
discrete.
Un sistem discret este stabil IMEM dac rdcinile ecuaiei caracteristice (polii
funciei de transfer n z) sunt poziionate n interiorul cercului de raz unitate.
La fel ca n cazul sistemelor netede i pentru sistemele discrete au fost elaborate
criterii care fac posibil determinarea stabilitii sistemelor fr a fi necesar rezolvarea
ecuaiei caracteristice.
5.2.2. Criteriul Schur-Cohn

Acest criteriu este un criteriu algebric care permite determinarea stabilitii sistemelor
discrete prin calcularea unui numr de 2n determinani. Pentru aceasta se construiesc matricile
Ak i Bk (k=1-n) asociate sistemului discret care conin coeficienii ecuaiei caracteristice:
a n
0

Ak = 0

:
0

a n 1
an
0
:
0

an2
a n 1
an
:
0

... a n k 1
... a n k 2
... a n k 3 ;

:
:
...
a n

a k 1
:

Bk = a 2

a1
a 0

ak 2
:
a1
a0
0

a k 3
:
a0
0
0

... a 0
: :
... 0

... 0
... 0
Se

(5.42)

calculeaz

apoi determinanii:
Ck=det(Ak+Bk);

Dk=det(Ak-Bk)

(5.43)

172
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Criteriul Schur-Cohn de stabilitate afirm c un sistem discret este stabil dac:


pentru n par sunt ndeplinite condiiile:
C2<0; D2<0; C4>0; D4>0; C6<0; D6<0;
pentru n impar sunt ndeplinite condiiile:
C1<0; D1>0; C3>0; D3<0; C5<0; D5>0;
5.2.3. Criteriul Jury

Pentru aplicarea acestui criteriu se construiete urmtorul tabel pornind de la


coeficienii ecuaiei caracteristice a0, ,an:

a0
an

a1
a n 1

a2
an2

... ... a n 2
... ... a 2

a n 1
a1

b0
bn 1
c0
cn2
:

b1
bn 2
c1
c n 3
:

b2
bn 3
c2
cn4
:

bn 2
b1
cn2
c0
:

bn 1
b0

p0
p2
q0
q1

p1
p1
q1
q0

p2
p0

an
a0

(5.44)

r0
r0
Ceilali coeficieni ai
tabelei (5.44.) se calculeaz cu relaiile (5.45).

b j = a0 a j a n a n j
c j = b0 b j bn 1bn 1 j
:
q j = p 2 p j p 2 p 2 j

(5.45)

r0 = q 02 q12
Criteriul Jury de determinare a stabilitii afirm c un sistem discret este stabil IMEM
dac sunt ndeplinite condiiile:
P(1)>0;
P(-1)>0 pentru n par
P(-1)<0 pentru n impar
i:
an>a0; b0>bn-1; c0>cn-2p0>p2
unde P(1) reprezint valoarea polinomului caracteristic (5.46) pentru z=1.

P( z ) = a n z n + a n 1 z m + ... + a0

(5.46)

173
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE

5.2.4. Criterii bazate pe transformri omografice

S-au prezentat anterior criterii care determinau plasarea rdcinilor ecuaiei


caracteristice pentru sistemele netede n semiplanul stng, asigurnd astfel stabilitatea
sistemelor netede.
Deoarece condiia de stabilitate IMEM pentru sistemele discrete este ca rdcinile
ecuaiei caracteristice s fie poziionate n interiorul cercului de raz unitate, se caut o
schimbare de variabil w care s transforme cercul de raz unitate din planul z n semiplanul
stng al noii variabile. O astfel de schimbare se realizeaz cu relaia:
z +1
z 1
Pentru determinarea stabilitii sistemului discret a crui polinom caracteristic este
P(z) definit de relaia (5.46) se calculeaz polinomul P(w) i se aplic pentru acest polinom
criteriile de stabilitate specifice sistemelor netede, care stabilesc poziionarea rdcinilor
ecuaiei (5.47) n semiplanul stng.
P(w)=0
(5.47)
w=

Dac rdcinile ecuaiei (5.47) sunt poziionate n semiplanul stng, atunci sistemul al
crui polinom caracteristic este dat de (5.46) este stabil.

174
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

CAP VI. SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI


6.1. Problemele sintezei SALC
n proiectarea SALC plecnd de la specificaiile privind procesul tehnologic i de la
indicii de performan ce se impun sistemelor (pe baza acestor specificaii) trebuie realizat
implementarea fizic a sistemelor automate.
Ca metode de proiectare se pot folosi :
a) metoda de proiectare (de sintez) direct- prin care pe baza specificaiilor i a
performanelor impuse se realizeaz elaborarea n mod deductiv, riguros a modelului matematic
al dispozitivului de automatizare.
b) metoda de proiectare indirect - pe baza consideraiilor tehnice se aleg elementele
obligatorii a face parte din structura sistemului, dup care, se ncearc completarea structurii cu
elementele care s satisfac cerinele impuse asupra performanelor sistemului (ncercri care se
realizeaz n cadrul unor proceduri iterative) .

6.2. Proiectarea prin ncercri


Etapele acestei metode sunt n general urmtoarele :
1) Stabilirea pe baza specificaiilor tehnice furnizate de beneficiar a indicilor de
performan care trebuie realizai de sistemul automat; aceti indici sunt legai de condiiile
impuse de beneficiar referitoare la natura i modul de variaie al mrimilor perturbatoare, viteza
maxim de variaie a mrimii de ieire, limitele maxime i minime ale acesteia, deci vor fi indici
de evoluie n timp a sistemului (eroarea staionar st , suprareglajul , timpul de ntrziere ti ,
timpul de cretere tc , timpul de stabilire ts) . ntruct aceast metod face apel la caracteristicile
de frecven se va face corelarea acestor indici cu caracteristicile de frecven (amplificarea de
rezonan Mv, pulsaia de rezonan m , pulsaia de tiere c , tipul sistemului) .
2) Alegerea acelor elemente obligatorii a face parte din sistem (funcie de natura
mrimilor de intrare - traductoare, funcie de natura mrimilor de execuie - elemente de
execuie) i a schemei funcionale care s realizeze funciile impuse sistemului de automatizare.
3) Unele elemente ale sistemului sunt prevzute cu posibilitatea de reglare a coeficienilor
sau de alegere a unei valori din mai multe valori posibile ale parametrilor; a treia etap const n
reglarea sau alegerea acelor valori ale parametrilor elementelor componente care s satisfac
cerinele impuse sistemului (indicii de performan impui).
4) Analiza sistemului astfel realizat prin metodele de analiz cunoscute .
Dac sistemul nu realizeaz performanele impuse (acest lucru fiind reliefat n urma
analizei realizate conform operaiei 4) se repet operaia 3.
Dac n urma reacordrii parametrilor elementelor componente nu se realizeaz
performanele impuse, se corecteaz schema propus prin introducerea unor elemente
suplimentare (elemente de compensare sau corecie) dup care se repet operaiile 3 i 4 .
Dac nici aa nu putem gsi elemente de corecie care s duc la satisfacerea parametrilor
de performan alei, nseamn c acetia sunt incompatibili din punct de vedere al realizrii
practice i se reanalizeaz aceti parametri (se modific) dup care se repet operaiile
menionate. Modificarea parametrilor i a indicilor de performan impui poate fi fcut:
a) n interiorul limitelor rezultate din specificaiile tehnice ale beneficiarului aceste
modificri pot fi fcute fr nici o restricie;
b) Atunci cnd modificarea indicilor de performan impui presupune ieirea din

175
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

limitele impuse prin specificaia tehnic a beneficiarului atunci orice modificare trebuie fcut
numai cu acordul acestuia.
6.2.1. Reprezentri grafice utilizate la proiectarea prin ncercri
Specificaiile de performan se dau n general ca performanele locale pe curba
rspunsului indicial (deci n domeniul timpului) . Analiza influenei pe care elementele de
corecie o introduse au se face n domeniul frecvenelor (caracteristica polar, hodograful H(j),
A(), ()) . Trebuie deci gsite corelaii ntre rspunsul n timp i rspunsul n frecven al
sistemelor .
Pentru sistemele de ordinul 2 au fost stabilite urmtoarele relaii cantitative .
- Frecvena de rezonan m pentru care caracteristica | H0(j)| = M() prezint un vrf
este dat de :
2
m = n 1 - 2

(6.1)

Valoarea de vrf (de rezonan a caracteristicii) de frecven :

-1

M m = 2 1 - 2
- Pulsaia oscilaiilor rspunsului indicial (n caz c el e oscilatoriu) :

=n 1- 2

(6.2)
(6.3)

- Valoarea maxim a rspunsului indicial (n caz c prezint suprareglaj) :


y max = 1 + e

-
1- 2

(6.4)

- Inegalitatea :
(6.5)
y max 1,18 M m
unde n este pulsaia natural iar factorul de amortizare .
Aceste relaii se traduc astfel :
a) Conform relaiei (6.1) pentru o valoare dat , cu ct m are o valoare mai mare cu att
n are o valoare mai mare, deci durata regimului tranzitoriu este mai mic .
b) Din relaiile (6.2) i (6.3) se vede c o scdere a valorii lui provoac o cretere
simultan a lui Mm i ymax . (n practic se folosesc sisteme pentru care 1 > 0,4 pentru care se
obin valori apropiate a lui ymax i Mm) .
Aceste relaii stabilite pentru sistemele de ordin 2 sunt valabile cel puin calitativ i pentru
sisteme de ordin superior; se pot astfel obine informaii asupra modului cum trebuie modificai
parametrii elementelor obligate a face parte din sistem n cadrul operaiei 3.
Influena schimbrii unor parametri ai sistemului s-au chiar a structurii sale asupra
performanelor sistemului se poate studia prin poziia n planul variabilei complexe s a polilor
funciei de transfer a sistemului nchis .
Poziia acestor poli este descris de ctre locul rdcinilor ecuaiei caracteristice a
sistemului.
Referitor la informaia dat de amplasamentul polilor sistemului nchis asupra rspunsului
n timp i n frecven se fac urmtoarele precizri :
1. Exprimnd funcia de transfer a sistemului nchis sub forma :

176
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
m

(s - zi )
1
n

H 0 (s) = k 0

(6.6)

(s - p j )
j

rspunsul indicial va fi de forma :


n

y(t) = 1 + Ak e p k t

(6.7)

k =1

unde Ak este funcie de Zi , Pj astfel : Ak = Ak (Zi , Pj) unde j k, relaii ce permit aflarea
rspunsului indicial din configuraia polilor i a zerourilor sistemului nchis .
Relaii pentru determinarea lui Ak sub forma dat se gsesc n literatura de specialitate .
Vom prezenta forma acestor relaii pentru un sistem care are la intrare un semnal treapt unitar
i care trebuie s realizeze o eroare staionar nul :
m

1
y st = lim y(t) = lim sY(s) = lim sH 0 (s) = k 0
t
s 0
s 0
s

(- z )
i

(- p

=1

(6.8)

rezult :
n

k0 =

(- p

(6.9)

(- z )
i

Din (6.6) i (6.9) rezult :


m

H0=

(- p j ) (s - zi )
m

(- z ) (s - p
i

(6.10)

Presupunnd c valorile pj sunt distincte se obine prin descompunerea n fracii simple:


1
1 n
Y(s)= H 0 (s) = + Ak
(6.11)
s
s k=1 s - p j
nmulind ambii termeni cu s-pk avem :
n

(- p j ) (s - z i )
1
s

(- z i ) (s - p j )

(s - p k ) =

(s - p k ) n
s pk
+ Aj
s pj
s
j=1

(6.12)

Fcnd ca s s tind spre pk rezult pentru un k oarecare :


n

* (- p j )
m

( p
n

- zi )

(- zi ) * ( pk - p j )
n

= Ak

unde * are semnificaia de produs dup n cu excepia valorii k .

(6.13)

177
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

2. n ipotezele :
a) exceptnd polii dominani ceilali poli ai sistemului nchis sunt deprtai mult de axa
imaginar ;
b) polii care nu sunt deprtai de axa imaginar se afl fiecare n vecintatea unui zero ;
se pot determina urmtoarele relaii :

tm = 2
|Pj|

- Z + P )

(6.14)

2
n 1-

| Z i - P0 | - n
(6.15)
e x100%
| P j - P0 |
| Zi |
unde : - tm = este valoarea aproximativ a timpului pentru care :
(6.16)
y( t m ) = y max
- z = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului nchis cu
fiecare zero Zi :
Z = arg( Z i - P0 )
(6.17)
- p = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului nchis cu
fiecare alt pol Pj :
P = arg( P j - P0 )(j 0)
(6.18)

= *

- = suprareglajul (procentual)
- | Z i | ; | P j | = modulele vectorilor de poziie ai zerourilor i respectiv polilor sistemului
nchis, n planul S ;
- | Z i - P0 | ; | P j - P0 | = distanele zerourilor i polilor fa de un pol dominant P0 .
3. S-au stabilit de asemenea urmtoarele relaii aproximative :
1
ti
kv
(6.19),(6.20)
2
1
t c 2 - ( ) - ( 2 )
k0
kv
unde :
ti = timp de ntrziere
tc = timp de cretere
kv = coeficient de eroare de vitez
ka = coeficient de eroare de acceleraie
4. Rspunsul la frecven e complet determinat de poziia polilor i zerourilor sistemului
n circuit nchis .
Din relaia (6.10) avem :
n

H 0 (j ) =

(- p j ) (j - zi )
m

(- z ) (j - p
i

(6.21)

Din cele expuse rezult c, cunoaterea locului rdcinilor permite un control simultan al
efectului poziionrii punctelor singulare ale sistemului asupra rspunsului n timp i a
rspunsului n frecven .

178
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

6.2.2. Amplasarea elementelor de corecie. Corecia serie . Corecia prin reacie


Elementele de corecie pot fi amplasate n serie pe legtura principal (fig. 6.1) sau pe o
reacie (fig. 6.2) .

Fig. 6.1

Fig 6.2

Nu se poate da o regul general pentru alegerea uneia sau alteia din metodele de legare, dar se
pot face precizri asupra factorilor ce trebuie luai n consideraie :
1. Caracteristicile unui compensator serie se calculeaz mai uor ca ale unuia paralel .
2. n general se obine o durat mai mic pentru procesul tranzitoriu n cazul compensrii
serie .
3. Amplasarea coreciei serie impune adesea introducerea unui amplificator pentru
adaptarea sau mrirea amplificrii lucru ce nu este necesar n cazul coreciei pe reacie .
4. n cele mai multe cazuri, elementele de compensare serie sunt reele electrice simple R,
L, C - ieftine i uor de introdus n sistem .
5. Gradul de stabilitate i precizie a funcionrii sistemului n condiiile unor perturbaii i
neliniariti pronunate se poate mbunti prin compensarea pe reacie .
6. n cazurile n care introducerea coreciei serie necesit un amplificator se va ine seama
c zgomotele din sistem pot deveni deosebit de mari i c acestea pot fi atenuate cu o reea de
compensare pe reacie .
7. La aplicarea unei compensri pe reacie este adesea necesar s se menin tipul
sistemului de baz, fapt ce implic existena n funcia de transfer a compensatorului a unui
factor derivativ cu ordin cel puin egal cu al sistemului de baz .
8. Elementul de corecie rezultat n urma proiectrii se poate ntmpla s nu fie realizabil
fizic.
6.2.3. Reele de compensare
n sistemele automate moderne care conin amplificatoare electronice, elementele de
compensare iau forma unor reele electrice simple (quadripoli), care se introduc n serie cu
amplificatorul sau pe o reacie a sa .

179
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

6.2.3.1. Reele cu avans de faz (reele derivative)


Aceste reele sunt descrise de funcia de transfer :
1 1+ d T d s
(6.22)
H cd (s) =
d 1+ T d s
cu d constant i d > 1 iar Td constant de timp derivativ.
El poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.3, parametrii funciei de transfer
avnd n acest caz valorile :

Fig. 6.3

d = 1+

C1
R1 si
Td=
1
1
R2
+
R1 R 2

(6.23)

Caracteristica amplitudine-frecven A() este dat de relaia:

A( ) = 20 lg 1 + d 2 T d 2 2 - 20 lg d - 20 lg 1+ T 2d 2
Hodograful funciei Hcd(j) este prezentat n figura 6.4 . Se observ c pentru mici se
1
obine H cd ( j ) =
0

iar pentru mari se obine

H cd ( j ) = 1 .
0

Caracteristica A() este prezentat n fig. 6.5.

Fig 6.4

Fig. 6.5

Trasarea ei se face cu aproximrile :


1
~
2 T 2 2 >> 1 si T 2d 2 >> 1 A ( ) = - 20 lg d
a) <
dTd
1
1
~
b)
< < 2 T 2 2 >> 1 si T 2d 2 << 1 A ( ) = - 20 lg d + 20 lg T d
dTd
Td
1
~
c) > A ( ) = 20 lg d + 20 lg T d - 20 lg d - 20 lg T d = 0
Td

180
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Expresia cd() este :

cd ( ) = arctg( d T d ) - arctg T d

(6.25)

iar caracteristica este prezentat n figura 6.6.

Fig. 6.6

Din figura 6.6 se constat c cd() 0 pentru 0 ceea ce justific denumirea de


reele cu avans de faz pentru acest tip de reele .
Avansul maxim dat de o astfel de reea se calculeaz cu relaia :
-1
(6.26)
cd max = arcsin d
d +1
i se constat c el depinde numai de valoarea lui d .
Din caracteristica A() se observ c aceast reea se comport ca un filtru trece sus.
n practic valorile lui d sunt cuprinse pentru o reea ntre 5 - 10 pentru care cd max 420 - 550 ;
dac este necesar un avans mai mare de 550 se folosesc mai multe astfel de reele nseriate
(separate de etaje de amplificare nseriate).
6.2.3.2. Reele cu ntrziere de faz (reele integratoare)
Aceste reele sunt descrise de funcia de transfer :

H ci (s) =

1+ T i s
1+ i T i s

(6.27)

cu i > 1 .
O astfel de reea poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.7., parametrii funciei
de transfer avnd n acest caz valorile :
R1 si
(6.28)
i = 1+
T i = R2 C
R2
Hodograful funciei de transfer Hci(j) este prezentat n figura 6.8.

Fig 6.7

Fig. 6.8

Se observ c pentru mare H ( j ) ci =


Amplitudinea

iar pentru mici H ci ( j ) = 1 .


0

181
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

A( ) = 20 lg 1 + 2 T i2 - 20 lg 1 + i2 T i2 2
iar reprezentarea ei dat n fig. 6.9. cu urmtoarele aproximaii :
1
~
a) <
A ( ) 20 lg 1 - 20 lg 1 = 0
iTi
1
1
< < A( ) - 20 lg T i i
b)
iTi
Ti
1
~
c) > A ( ) 20 lg T i - 20 lg i - 20 lg T i = - 20 lg i
Ti
Expresia ci() este :
ci ( ) = arctg( T i ) - arctg( i T i )
i reprezentarea ei este dat n figura 6.10.

Fig. 6.9

(6.29)

(6.30)

Fig. 6.10

Din figura 6.10. se observ c ci(w) 0 pentru > 0 ceea ce justific denumirea reelei
de reea cu ntrziere de faz.
ntrzierea (defazajul) maxim se calculeaz cu relaia :
-1
(6.31)
cimax = arcsin i
i +1
din care se vede c depinde doar de i n timp ce
1
(6.32)
m=
Ti i
reprezint pulsaia la care apare acest maxim i depinde i de Ti .
Pentru aceste reele, la fel ca i n cazul reelelor derivative este posibil cuplarea n serie cu un
amplificator .
6.2.3.3. Reele cu ntrziere i avans de faz (integro-derivativ)
Dac se combin n cascad o reea cu ntrziere de faz cu o reea cu avans de faz
cuplate prin intermediul unui amplificator separator cu factor de amplificare k (i cu o impedan
foarte mare astfel nct prima reea s poat fi considerat a funciona n gol), rezult o reea de
corecie integro-derivativ a crei funcie de transfer este :
k 1+ d T d s 1+ T i s
(6.33)
H cid =
d 1+ T d s 1+ i T i s
obinut prin nmulirea funciilor de transfer a celor trei elemente dac d = i = ; d = k i
Ti>Td caz frecvent ntlnit
1+ T d s 1 + T i s
(6.34)
H cid =
1+ T d s 1+ T i s
Aceast reea poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din figura 6.11.

182
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Fig. 6.11

Hodograful funciei Hcid(j) este prezentat n figura 6.12.

Fig. 6.12

Amplificarea A() e dat de relaia :


A( ) = 20 lg 1 + 2 T 2d 2 + 20 lg 1+ T i2 2 - 20 lg 1 + T 2d s = 20 1+ 2 T i2 2
iar caracteristica este cea din figura 6.13.

(6.35)

Fig. 6.13

Expresia cid() este dat de relaia :


cid() = cd() + ci()
iar reprezentarea ei este dat n fig. 6.14.

Fig. 6.14

(6.41)

183
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

6.2.4.. Realizarea proiectrii prin metoda ncercrii - etapa compensrii


Pentru o mai bun orientare privind alegerea reelelor de compensare prezentm efectele
acestora :
1- Reelele cu avans de faz :
* mresc ntr-o msur moderat factorul de amplificare k al sistemului mbuntind
precizia n regim staionar .
* mresc considerabil pulsaia natural n , reducnd astfel mult durata procesului
tranzitoriu;
1
), necesitnd un amplificator cu factorul de amplificare mai
* introduc atenuare (

mare dect factorul de amplificare k scontat pentru tot sistemul .


2- Reele cu ntrziere de faz :
* mresc substanial factorul de amplificare total k al sistemului, micornd eroarea
staionar .
* micoreaz valoarea pulsaiei naturale n mrind astfel durata regimului tranzitoriu .
3- Reele cu ntrziere i avans de faz :
* combin efectele favorabile sus menionate pentru cele 2 tipuri de sisteme .
* Referitor la modul de conectare a reelelor de corecie trebuie artat c se folosete
compensarea serie n principal pentru corectarea performanelor sistemului cu ajutorul reelelor
pasive .
* Compensarea pe reacie se utilizeaz mai ales pentru stabilizarea caracteristicilor unor
elemente din sistem, dar poate fi utilizat i n acelai mod ca i compensarea serie ; se pot utiliza
n aceste scopuri traductoare de vitez sau acceleraie, respectiv reele electrice pasive .
n cazul compensrii pe o reacie local (ca n fig. 6.15) n jurul unui element al
sistemului, ansamblul format de bucla de compensare are un efect invers fa de cazul cnd
compensatorul ar fi montat n serie pe legtura direct .

Fig. 6.15

Acest lucru se poate arta pornind de la funcia de transfer a elementului H1 i al


elementului de compensare montat pe reacie :

H 1 (s)
(6.37)
1+ H 1 (s) H c (s)
Pentru o gam de pulsaii corespunztoare hodografului sistemului dat n vecintatea punctului
critic (-1, j0) se poate considera :
H k (s) =

i atunci :

H1(s) Hc(s) >> 1

(6.38)

184
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1
(6.39)
H c (j )
Pentru corecia serie cu ajutorul reelelor electrice pasive standard se pot folosi urmtorii
algoritmi de proiectare :
I. Compensarea prin reele cu avans de faz :
1- Se ajusteaz factorul de amplificare al sistemului (necompensat) astfel nct s se
obin valoarea dorit Mm a vrfului din caracteristica de frecven a sistemului nchis . Aceast
operaie se execut n urmtoarele etape :
a) Se traseaz hodograful funciei de transfer H(s) a sistemului necompensat n stare
deschis (vezi fig. 6.16) .
b) Se traseaz semidreapta
1
= arcsin(
)
(6.40)
Mm
c) Prin ncercri, se caut a se trasa cercul cu centrul pe axa real negativ i care s fie tangent
att la hodograf, ct i la semidreapta (6.40) .
d) Odat gsit acest cerc, se coboar pe axa real perpendiculara din punctul de tangen
dintre cerc i semidreapt . Notm acest punct cu a .
e) Valoarea cutat a factorului de amplitudine este :
k
(6.41)
k=
0a
unde k este valoarea iniial .
2- Se alege valoarea factorului d , innd cont de amplificarea dorit la frecven zero
(corespunztoare la regim staionar) i de eventualul defazaj necesar pentru obinerea unei
margini de faz acceptabile .
3- Se alege valoarea produsului d Td egal sau puin mai mic dect valoarea celei mai
mari constante de timp de la numitorul funciei de transfer a sistemului necompensat n stare
deschis - la sistemele de tip 1 sau mai mare, respectiv valoarea celei de-a doua constante de
timp n ordine descresctoare - pentru sistemul de tip 0 .
4- Se repet punctul 1) pentru sistemul compensat (innd cont i de atenuarea d) .
H k (j )

Fig. 6.16

II Compensarea prin reele cu ntrziere de faz :


1) Se ajusteaz amplificarea sistemului (necompensat) pentru a obine valoarea dorit Mm

185
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

- valoare ce se obine la pulsaia m .


2) La = m , defazajul ci este limitat la aproximativ ci = -50 cu valoarea i aleas mai
mare dect creterea dorit a aproximrii, valoarea lui Ti se afl din ecuaia :
1
i -1
2
=0
(6.42)
Ti +
Ti+
i m tg ci
i 2m
alegndu-se rdcina mai mare (Pentru = 1 avem Ti 10/m)
3) Se repet punctul 1) pentru sistemul compensat . Factorul de amplificare a
amplificatorului adiional rezult din raportul ntre amplificarea dup i nainte de compensare.
III Compensarea prin reele cu ntrziere i avans de faz :
1) Se ajusteaz amplificarea sistemului (necompensat) astfel nct s fie satisfcut
valoarea Mm dorit - pentru = m .
2) Se combin reelele de compensare individuale (cea cu avans i cea cu ntrziere de
faz), proiectate ca la I i II .
3) Se repet punctul 1) pentru sistemul compensat .
4) Se determin amplificarea amplificatorului suplimentar .

186
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

6.3. Proiectarea analitic bazat pe localizarea


punctelor singulare ale sistemului
Aceast metod de proiectare se realizeaz n patru etape .
1) Pornind de la performanele impuse sistemului automat, se determin (direct) expresia
funciei de transfer a sistemului nchis .
2) Din aceasta se deduce funcia de transfer n circuit deschis a sistemului .
3) Pe baza expresiei funciei de transfer n circuit deschis, precum i a expresiei funciei
de transfer. a elementelor obligate a face parte din sistem, se determin funcia de transfer a
elementului de compensare .
4) Se aleg elementele de compensare care realizeaz funcia de transfer rezultat mai sus.
6.3.1. Determinarea funciei de transfer a sistemului nchis din specificaii
6.3.1.1. Determinarea excesului poli-zerouri
Elementele obligate din sistem determin excesul numrului de poli fa de cel al
zerourilor n funcia de transfer a sistemului nchis .
Pentru a arta acest lucru, notnd cu NPI i NZI numrul de poli i respectiv zerouri ai
funciei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem, se obine proprietatea :

NPI - NZI > 0


O proprietate similar posed i funcia de transfer a sistemului deschis :

(6.43)

Np Nz > 0
Pentru realizabilitatea fizic a elementului de compensare, trebuie ca :

(6.44)

NPC - NZC 0
(6.45)
unde Npc i Nzc reprezint numrul de poli, respectiv de zerouri a funciei de transfer a acestuia
Cum ns pentru funcia de transfer n circuit nchis este valabil relaia :
NP - NZ = Np - Nz
iar pe de alt parte, exist relaia evident :
din 6.43 i 6.47 rezult c :

Np -Nz = (NPI - NZI) + (Npc - Nzc)

(6.46)
(6.47)

NP - NZ NPI - NZI
(6.48)
care exprim faptul c excesul numrului de poli fa de cel al zerourilor sistemului nchis este
mai mare sau cel puin egal cu excesul poli-zerouri corespunztor funciei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem .
Aceast proprietate este esenial pentru determinarea numrului minim de poli i zerouri
ale sistemului nchis pentru un caz dat, atunci cnd se indic elementele obligate a face parte din
sistem.

187
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

6.3.1.2. Localizarea punctelor singulare funcie de performanele de regim staionar


n ceea ce privete legtura dintre localizarea punctelor singulare ale sistemului nchis i
performanele n regim staionar, precizm urmtoarele :
Dac H(s) are prin definiie forma :
k(1 + b1 s + _ + bm s m )
cu ( + = n > m)
(6.49)
H(s) =

s (1 + a1 s + _ + a s )
avem funcia de transfer a comparatorului diferenial :

1
s (1 + a1 s + ...+ a s )
=
=
H d (s) =
1 + H(s) s (1 + a1 s + ...+ a s ) + k(1 + b1 s + ...+ bm s m )

+ s + ...+ An s n
1
= A0 A1
= c0 + c1 s + c 2 s 2 + ...=
+
n
1+ k p
B0 + B1 s + ...+ B n s
1
1
+ s + s 2 + ...
kv
ka

(6.50)

unde :

H(s)
k p = lim
s 0

(6.51)

reprezint coeficientul de eroare la poziie .


k v = lim sH(s)

(6.52)

este coeficientul de eroare la vitez i


2
k a = lim
s H(s)
s 0

(6.53)

s 0

este coeficientul de eroare la acceleraie ;


Se definesc de asemenea pentru un sistem de tip N :
pentru i N
0

1
ci =
pentru i = N
lim s N H(s)
s 0
Deci conform relaiei (6.50) se obine :
1
1
kp
- s - s 2 - ...
H 0 (s) = 1 - H d (s) =
1+ k p k v k a
aadar :
kp
H 0 (0) =
1+ k p

(6.54)

(6.55)

(6.56)

Cum H0 poate fi scris sub forma H 0 (s) = k 0

(s - Z

rezult :

(s - P

)
m

kp=
Din (6.55) avem :

H 0 (0) =
1 - H 0 (0)

k 0 (- Z i )
n

(- P

) - k 0 (- Z i )

(6.57)

188
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1
d
[ H 0 (s)] | =
ds
kv
s=0
n cazul sistemelor de tip I pentru care Kp = rezult :
H0(0) = 1
d
[ H 0 (s)]
d
s
=kv
H 0 (s)

(6.58)
(6.58.1)

=-
[ ln H 0 (s)]
d s

(6.59)
s =0

s =0

sau :
n
m

d
=-
[ ln k 0 + ln (s - Z i ) - ln (s - P j )] =
kv
s =0
d s

(6.60)
m
n
m 1
1
1 n 1
= -
= -
-

s
s
Z
P
Zi
Pj
j
i

s =0
n cazul n care H0(0) 1 atunci rezultatul trebuie nmulit i cu H0(0) i cu (6.57) obinem:
m

1
kv

k p m 1 n 1
- P j =
1 + k p Z i

k 0 (- Z i )

m 1 n 1
-
n
Z
P j
i

()
P
i

n ceea ce privete Ka din relaia (6.56) rezult :


2 d2

- = 2 H 0 (s)
ka d s
s =0
Pornind de la observaia c :
2
2
d
d

(s)
(s)
H
0
2
d s H0
d s2
d
[
(s)
]
=
ln
H

0
d s2
H 0 ( s)
H 0 (s)

cu 6.58 i 6.62 obinem :


2
2
1
d
- = H 0 2 [ ln H 0 (s) ] + 2
ds
ka
k v H 0 (s)
Derivata a doua a funciei H0(s) n s=0 se poate calcula cu relaia:

(6.61)

(6.62)

(6.63)

(6.64)

d
d
ln H 0 (s) =
ln [ k 0
2
ds
d s2
2

(s - Z

(s - P

]=
j
2

)
m

d
d
ln k 0 + 2 ln (s - Z i ) 2
ds
ds
1
2

d
d
d
ln (s - Pi ) =
ln (s - Z i ) ln (s - Pi ) =
2
2
ds
ds 1
d s2 1
1
n
d m 1
d n 1
1 m 1
=
s - Z i - d s s - P j = P2j - Z i2
ds
Pentru sisteme de tip I (H0(0) = 1) se obine :
n
2 1
1 m 1
- = 2 + 2 - 2
ka kv 1 P j 1 Zi
-

(6.65)

(6.66)

189
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

Iar pentru H0(0) 1 se obine :


m

2
ka

1+ k p 1
kp

n
1 m 1
kp
+
(
2 - 2 )= k0
2
k v 1+ k p 1 P j 1 Z i

Zi

[ (

Pj

(- Z
(- P

Pj

Zi

2
) +

(6.67)

Pe baza relaiilor (6.60), (6.61), (6.66) i (6.67) se pot stabili configuraii ale zerourilor i
polilor funciei de transfer a sistemului nchis care corespund unor anumite valori ale
constantelor kv i ka. Pentru exemplificare vom considera cazul particular kv =, deci 1/kv = 0.
Pentru sistemele n care kp = (deci H(0) = 1) expresia lui kv este furnizat de ecuaia (6.60).
Vom considera o configuraie poli zerouri ca n figura 6.18 care are doi poli compleci conjugai
i un zero real.

Fig. 6.18

Trebuie s l localizm pe Z1 astfel nct kv= . Din relaia (6.66) rezult:


1
1
1
= -
Kv
Zi
Pj
sau:
1
1
1
0= Z 1 - 1+ j - 1 - j
i n continuare:
1
1
1
j +1 j - 1 2
=
+
= 2 - 2 = = -1
Z1 - 1- j - 1- j j - 1 j - 1 - 2
Rezult Z1 = -1
Acelai rezultat se poate obine i plecnd de la observaia c acestei configuraii a polilor i
corespunde ecuaia caracteristic:
2
s + 2s + 2 = 0 si : n = 2 ; = 0,707
Deci rdcinile ecuaiei caracteristice vor fi:
2
p1 = - n + j n 1 -
2
p2 = - n - j n 1 -

Din (6.60) rezult condiia:

190
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Relaia:

1
Zi

=-

1
Zi

1
- n+ jn 1-

1
- n - jn 1-

=-

se poate aplica direct rezultnd Z1 = -1

6.3.1.3. Legtura dintre performanele de regim dinamic i localizarea punctelor


singulare
Pentru determinarea configuraiei poli zerouri funcie de performanele de regim dinamic
se utilizeaz relaiile prezentate la paragraful 6.2.1. cu meniunea c utilizarea configuraiei
particulare cu doi poli principali (poli compleci conjugai situai relativ aproape de axa
imaginar), restul polilor fiind considerai poli secundari (situai departe de axa imaginar sau n
vecintatea unor zerouri), este justificat din urmtoarele considerente:
- majoritatea sistemelor automate se reduc cel puin ntr-o prim aproximaie la tipul de
configuraie considerat;
- dat fiind o anumit configuraie poli-zerouri care realizeaz anumite performane
dinamice, se poate ntotdeauna gsi o configuraie de tipul celei considerate care s realizeze
aceleai performane; n plus, aceast configuraie permite o mult mai uoar interpretare a
caracteristicilor rspunsului dinamic funcie de localizarea polilor i zerourilor funciei de
transfer a sistemului nchis;
- tipul de configuraie specificat permite obinerea unor poli reali ai funciei de transfer ai
sistemului deschis, ceea ce este impus de condiia ca reelele de compensare s fie obinute sub
forma unor reele RC (pasive).
6.3.2 . Determinarea funciei de transfer a sistemului deschis
din funcia de transfer a sistemului nchis

Considerndu-se cunoscut funcia de transfer a sistemului nchis H0(s), determinarea


funciei de transfer a sistemului deschis se face cu relaia :
(s)
H(s) = H 0
(6.68)
1 - H 0 (s)
Dac H0(s) are forma:
p(s)
(6.69)
H 0 (s) = K 0
n(s)
unde polii i zerourile funciei de transfer sunt cunoscute, atunci:
p(s)
H(s) =
(6.70)
n(s) - K 0 p(s)
Zerourile funciei de transfer a sistemului deschis vor coincide deci cu zerourile funciei de
transfer a sistemului nchis.
Rezolvarea ecuaiei:
n(s) - K 0 p(s) = 0
(6.71)
implic n cazul sintezei sistemelor automate nu numai determinarea unei configuraii oarecare a
polilor funciei de transfer a sistemului deschis care s satisfac condiiile de performan impuse

191
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

sistemelor ci i obinerea unei configuraii convenabile din punct de vedere al implementrii ei


fizice; compensarea sistemelor cu reele RC (pasive) impune ca polii funciei de transfer ai
sistemului deschis s fie reali i negativi, iar necesitatea ca aceste reele s fie ct mai simple
impune ca printre polii funciei de transfer ai sistemului deschis s se afle ct mai muli poli ai
funciei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem. Astfel, dac n funcia de
transfer a elementelor obligate a face parte din sistem exist poli compex-conjugai, ajustarea
localizrii polilor funciei de transfer ai sistemului deschis trebuie fcut n aa fel, nct polii
funciei de transfer a sistemului deschis s cuprind toi polii compleci ai funciei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem.
ndeplinirea acestor condiii ( poli reali negativi pentru reele de compensare i ct mai
muli din polii funciei de transfer a elementelor obligate a face parte din sistem n funcia de
transfer a sistemului deschis) se realizeaz prin ajustarea unora dintre polii i zerourile funciei de
transfer a sistemului nchis n jurul valorilor determinate iniial, prin aceasta nemodifundu-se n
mod sensibil performanele sistemului nchis (a cror specificare nu se face ntr-o form rigid)
deoarece exist mai multe configuraii poli-zerouri ai funciei de transfer a sistemului nchis care
asigur realizarea performanelor
Pentru rezolvarea ecuaiei (6.71) n condiiile artate mai sus s-au dezvoltat mai multe
metode. Una dintre acestea care permite interpretarea comod a efectelor modificrii
configuraiei polilor i zerourilor funciei de transfer a sistemului nchis asupra configuraiei
polilor i zerourilor funciei de transfer a sistemului deschis este metoda reprezentrii grafice a
polinoamelor.
6.3.2.1. Metoda reprezentrii grafice a polinoamelor
a) Expunerea metodei
Aceast metod servete la determinarea rdcinilor reale ale ecuaiei (6.71). n acest scop se
reprezint grafic modul de variaie a polinoamelor n(s) i K0p(s) pentru toate valorile reale s=.
Punctele de interseciei a curbelor celor dou polinoame furnizeaz rdcinile reale ale ecuaiei
n(s)=k0p(s) adic ale ecuaiei (6.71). Facem meniunea c rdcinile polinoamelor n(s) i p(s)
sunt cunoscute ceea ce uureaz trasarea curbelor de variaie n() i p().
Vom considera cazul unei configuraii cu o pereche de poli dominani. Fie:

n( ) = ( 2 + 2 n + 2n )( - P3 )( - P4 )
(6.72)
numitorul funciei de transfer a sistemului nchis.
Dac polii P3 i P4 sunt mult deprtai fa de polii compleci, atunci curba de variaie a funciei
n() i p() vezi figura (6.19) prezint un minim lng origine. Acest minim are loc la =n i
este cu att mai pronunat cu ct este mai mare.

Fig. 6.19

192
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

La limit, cnd = 1 minimul de lng origine se afl pe axa real, polii compleci conjugai
devenind poli reali dubli.
Pentru a afla rdcinile ecuaiei (6.94) vom considera mai multe forme de variaie a curbei
polinomului p(s).
K*p() = K0;
Dac eroarea de poziie n regim staionar este nul atunci una dintre rdcini se afl n
origine =0 ca n figura (6.20).

Fig. 6.20

Fig. 6.21

Dac P3 i P4 sunt destul de departe de polii compleci, atunci funcia de transfer a


sistemului deschis va avea toi polii reali negativi. Dac ns P3 se apropie de origine atunci se
poate ajunge la situaia din figura (6.21) n care funcia de transfer a sistemului deschis prezint
doi poli compleci conjugai. Deoarece valorile lui P3 i P4 nu sunt critice rezult c se poate gsi
ntotdeuna o distribuie corespunztoare astfel nct toi polii funciei de transfer a sistemului
deschis s fie reali negativi.
Pentru situaiile n care p()=K0(Z 1) i p()=K0(2+2 +2) sunt trasate
curbele din figura (6.22); |P3| i |P4| se pot alege suficient de mari astfel nct toate cele 4 puncte
de intersecie s fie reale. Similar se pot trata cazurile pentru p() avnd forme mai complicate.

Fig. 6.22

b) Relaii analitice auxiliare care permit determinarea unora dintre rdcinile ecuaiei
n(s)-K0p(s)=0
n unele cazuri determinarea unora dintre rdcinile ecuaiei n(s)-K0p(s)=0 prin metoda
grafic expus mai sus introduce erori inacceptabile (pentru rdcini aflate foarte aproape una de
alta de exemplu). n acest caz se pot folosi unele relaii analitice pentru determinarea unora dintre
aceste rdcini, relaii ce vor fi prezentate n continuare
O prim relaie se bazeaz pe determinarea coeficientului kv prin dou metode diferite.
n primul rnd din configuraia poli zerouri pentru kp = se obine conform relaiei (6.60)
1
kv

Pe de alt parte cu :

1
Zi

1
Pj

(6.73)

193
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

p(s)
n(s) - kp(s)
Obinem conform relaiei de definiie a coeficientului de eroare de vitez:
H(s) =

(6.74)

p(s)
]
(6.75)
n(s) - kp(s)
unde rdcinile lui p(s) precum i o parte din rdcinile lui q(s)=p(s)-kn(s) sunt cunoscute. Din
comparaia relaiilor (6.73) i (6.75) se obine o prim relaie analitic.
Cea de-a doua relaie analitic se bazeaz pe o relaie ntre coeficienii i rdcinile
ecuaiei q(s) = 0. Astfel expresiile polinoamelor p(s) i n(s) sunt n general de forma:
k v = lims 0 sH(s) = lims 0 [s

j=1

j=1

p(s) = k 0 (s - Z 1 )(s - Z 2 )...(s - Z m ) = k 0 ( s m - s m-1 Z j + ... + ( 1 )m Z j )

(6.76)

respectiv
n

n(s) = k 0 (s - P1 )(s - P 2 )...(s - P n ) = k 0 ( s - s

n -1

P + ...+ (1 ) P )
j

j=1

(6.77)

j=1

innd cont de faptul c n general n-m 2 se obine:


n

j=1

j=1

q(s) = n(s) - p(s) = (s - p1 )(s - p 2 )...(s - p n ) = s n - s n-1 p j + ...+ (1 )n p j

(6.78)

Rezult astfel relaia:


n

P = p
j

j=1

(6.79)

j=1

6.3.3. Determinarea funciei de transfer a elementului de compensare

Determinarea funciei de transfer a elementelor de compensare se face pornind de la relaia ce


exist ntre funcia de transfer a elementelor de compensare, funcia de transfer a elementelor
obligate a face parte din sistem i funcia de transfer a sistemului deschis (figura 6.23)

Fig. 6.23

Se obine:

kG(s)
(6.80)
k 1 G1 (s)
n scopul obinerii unor reele de compensare ct mai simple trebuie, aa cum am mai
artat, ca funcia de transfer a reelei de corecie s conin ct mai puini termeni iar polii
acesteia s fie reali i negativi.
Elementul de compensare ar trebui s elimine o parte din zerourile i polii funciei de
H(s) = kG(s) = k 1 G1 (s) k 2 G 2 (s) k 2 G 2 (s) =

194
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

transfer a elementelor obligate a face parte din sistem; deoarece pe de o parte acestea din urm nu
sunt liniare dect n urma unei prime aproximri i pe un domeniu limitat de frecvene, iar pe de
alt parte constantele de timp nu sunt cu totul fixe ci variaz ntre anumite limite funcie de
domeniul de lucru i condiiile de funcionare, elementele de compensare nu vor face o eliminare
complet a polilor i zerourilor respective dar vor compensa efectul acestora ntr-o msur
suficient pentru realizarea performanelor impuse asupra sistemului.
6.3.3.1. Implementarea reelelor de corecie cu ajutorul cudripolilor pasivi RLC.
Realizarea practic a reelelor de compensare a cror funcie de transfer este determinat
conform punctului anterior, se poate realiza la un pre redus, n cazul sistemelor care proceseaz
semnale electrice, cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC.
Trebuie precizat c realizarea reelelor de corecie cu funcie de transfer impus se
bazeaz pe reelele de corecie derivative, integrative i integro-derivative prezentate anterior.
Trebuie fcut observaia c pornind de la cuadripolul din figura 6.3. care reprezint o reea
derivativ pentru R1 tinznd spre infinit se obine cuadripolul din figura 6.24.

Fig. 6.24

Notnd RC=T (constanta de timp a elementului) se obine funcia de transfer a acestei reele
derivative particulare sub forma:

Ts
(6.81)
Ts + 1
Se remarc faptul c reeaua are caracter de filtru trece sus, utilizarea lui ca atare n curent
continuu nefiind posibil. Dac ns montm o astfel de reea pe calea invers a unui element
proporional cu factorul de amplificare ca n figura 6.25 vom obine:
H(s) =

Fig. 6.25

funcie de transfer pe calea direct:

H(s) =
funcia de transfer pe calea de reacie:

Ts
Ts + 1
funcia de transfer a sistemului cu reacie:
H r (s) = a

(6.82)

(6.83)

195
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI

H 0 (s) =

(1+ Ts)
1+ (1 - a)Ts

(6.84)

Dac se ajusteaz amplificarea (a) a elementului proporional montat pe reacie n serie cu


reeaua de corecie astfel nct a=1, se obine pentru sistemul nchis funcia de transfer:
(6.85)
H 0 (s) = (1+ Ts)
Se observ c aceast funcie reprezint de fapt funcia de transfer a unui element proporional
derivativ ideal, aceast element putndu-se monta n serie pe calea direct ca n figura 6.26.

Fig. 6.26

n mod similar pornind de la cuadripolul din figura 6.7. care reprezint o reea de
corecie integrativ, pentru R2=0 se obine cuadripolul din figura 6.27 a crei funcie de transfer
este:

1
Ts + 1
unde s-a notat RC = T (constanta de timp a elementului).
H(s) =

(6.86)

Fig. 6.27

Un element a crei funcie de transfer este dat de relaia (6.86) este o form particular de reea
de corecie integrativ, are o comportare de filtru trece jos i deci poate fi montat n serie pe calea
direct. Dac ns se monteaz cuadriplolul din figura 6.27 n serie cu un amplificator cu
amplificarea a n reacia unui element proporional cu factorul de proporionalitate ca n figura
(6.28) se obine o reea a crei funcie de transfer este:
1+ Ts
H(s) =
(6.87)
1 - a + Ts
Dac se regleaz amplificarea a astfel nct a=1 se obine o funcie de transfer de forma:
1
H(s) = (1+ )
(6.88)
Ts
funcie de transfer ce caracterizeaz comportarea unui element proporional-integrativ (PI).

196
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Fig. 6.28

Implementarea reelelor de compensare cu elemente pasive RC se poate realiza dup


urmtorul algoritm:
a) - se consider funcia de transfer impus pentru reeaua de compensare ca o combinaie
de reele de compensare legate n serie cu funcia de transfer dat de ecuaiile (6.24), (6.34),
(6.81) sau (6.86);
b) - se realizeaz o reea format din cuadripoli ce implementeaz reelele de compensare
puse n eviden la punctul (a) legai n serie;
c) - se determin modelul matematic al cuadripolului astfel obinut aplicnd legile lui
Kirkchoff;
d) - din identificarea coeficienilor funciei de transfer impuse i descompuse la punctul
(a) cu coeficienii funciei de transfer determinate la punctul (c) se obine un sistem de ecuaii
care permite determinarea valorii rezistenelor i condensatoarelor din compunerea reelei de
corecie;
e) - n caz c rezistenele i condensatoarele din compunerea reelei sunt n numr mai
mare dect numrul ecuaiilor obinute se aleg valori arbitrare pentru un numr de componente
egal cu diferena dintre numrul total al elementelor RC i numrul total de ecuaii i se rezolv
sistemul cu soluie unic rmas pentru determinarea valorilor celorlalte elemente RC;
Dac valorile elementelor astfel determinate sunt complexe sau negative este din cauz
c:
* valorile alese arbitrar pentru parametrii n exces fa de numrul ecuaiilor sunt
prea mari sau prea mici.
** funcia de transfer impus pentru reeaua de corecie nu poate fi realizat prin
cuadripoli pasivi i necesit nserierea unor etaje separatoare active; aceast situaie apare n
general cnd pulsaiile de tierea a cudripolilor pasivi legai n serie au valori prea apropiate.
Dac aceast apropiere nu este necesar, modificnd unul dintre cuadripoli se poate evita
montarea unui etaj separator.

197
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

CAP. VII. STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT


7.1. Noiuni introductive
Sistemele de reglare automat (SRA) reprezint sisteme automate convenionale de baz
(deci supuse conveniei y = u) avnd consemnul fix (u = u0 = ct.) sau programat (u = u(t)) - cu o
anumit lege de variaie . n fig. 7.1. este reprezentat o schem funcional pentru un sistem de
reglare automat (SRA) cu consemn programat.

Fig. 7.1

Aciunea regulatorului automat (RA) se desfoar n sensul realizrii interdependenei y


= u, indiferent de valoarea perturbaiei P, sub influena creia y sufer modificri (cu alte cuvinte
0 pentru p 0) .
Se spune c un SRA este static atunci cnd exist o dependen ntre mrimea reglat n
regim staionar yst i mrimea perturbatoare p ; el este astatic cnd nu exist o asemenea
dependen.
Fie p1 , p2 , p3 , ... , pn mrimile care pot perturba mrimea reglat . Sistemul se numete
static n raport cu mrimea perturbatoare pk dac
y st
= Sk 0
(7.1)
pk
unde Sk este gradul de statism i este un factor adimensional .
y st
Dac :
= S = 0 atunci sistemul este astatic n raport cu perturbaia pk deci SRA are
pk
gradul de statism nul n raport cu perturbaia pk . Un SRA poate fi static n raport cu una sau mai
multe perturbaii simultan ; el este astatic cu celelalte mrimi perturbatoare .
n cazul majoritii SRA se poate considera o perturbaie dominant n raport cu celelalte
i deci gsindu-se perturbaia dominant se face studierea funcionrii SRA n raport cu aceast
perturbaie .
De asemenea se poate aproxima printr-o dependen liniar variaia erorii staionare n
raport cu perturbaia dominant :
st = Sp
(7.2)
factorul de proporionalitate fiind gradul de statism S . n acest fel, legea de reglare (legea
variaiei mrimii de ieire) se poate scrie :
(7.3)
y st = y0 - Sp
n absena perturbaiei (p = 0) yst = y0 . n prezena perturbaiei, legea de reglare este dat de
y
(7.3). Se observ c
= - S ; sensul minus exprim sensul de variaie al mrimii de ieire n
p
raport cu creterea lui p .

198
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

n raport cu semnul gradului de statism i implicit cu aspectul legii de reglare exprimat


de relaia (7.3) SRA se clasific n :
- SRA static pozitive cu s > 0 i legea de reglare :
yst = y0 - Sp
- SRA static negative cu s < 0 i legea de reglare :

(7.4)

yst = y0 + Sp
(7.5)
n figura 7.2. sunt reprezentate caracteristicile static pozitiv, static negativ i astatic
(S=0) pentru un SRA .

Fig. 7.3

Se poate vedea c panta dreptelor obinute pentru aceste variaii reprezint statismul S :
y st
BC
tg =
=
=S
(7.6)
OA
P
Pentru caracteristica astatic (S = 0) reprezentarea este o dreapt paralel la axa absciselor care
trece prin punctul y0 = u0 (consemnul sau mrimea de funcionare n gol pentru SRA respectiv).
Dac n relaia (7.3) se mpart ambii membri prin y0 iar perturbaia p se exprim sub forma :
p = p* p0 unde p0 este perturbaia de baz (reprezentnd valoarea nominal a mrimii
perturbatoare) se obine o expresie n uniti relative (u.r.) :
y st
p p
=1- S 0 *
(7.7)
y0
y 0 p0
de unde :
yst * = 1 - S*p*
(7.8)
S p0
unde s-a notat S * =
= gradul de statism relativ, sau exprimat procentual: S* % = S P0 100 .
y0
y0
n figura 7.3. s-a reprezentat caracteristica static a unui SRA oarecare n uniti relative
(u.r.). Se constat c statismul relativ S* este abaterea relativ a mrimii de la ieire, pentru o
perturbaie relativ egal cu unitatea (deci p = p0 ) .
Se deosebesc dou tipuri de grade de statism :
- statismul propriu (sau natural) Sn , al fiecrei instalaii (proces tehnologic)
- statismul artificial S, obinut dup introducerea reglrii automate .

199
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

Fig. 7.3.

n practic, se constat c statismul artificial


exprimat n uniti relative sau absolute (S, respectiv S* )
este mult mai mic dect statismul natural (sau propriu) Sn.
SRA reduce gradul de statism de la valoarea
statismului natural fie la zero (cazul reglrii astatice) fie
la o valoare acceptabil dar diferit de zero (n general
S*% 6%) convenabil pentru instalaia sau procesul
tehnologic reglat .
n cazul stabilirii unei dependene ntre Sn i S, se
consider SRA cu funcionare liniar i continu, avnd

schema bloc din figura 7.4.

Fig. 7.4

Fig. 7.5

Aplicnd suprapunerea efectelor, studierea funcionrii se poate face n cele dou situaii
extreme:
- cu perturbaie nul (p = 0) cnd :
y = y0 = u0
(7.9.)
i deci :
y
Y(s) = 0
(7.10)
s
pentru o intrare treptat ;
- cu variaie la intrare nul
u0 = 0 , = 0 - y = -y
cnd schema 7.4. se poate transforma ca n figura 7.5. iar legea de variaie pentru mrimea de la
ieire devine :
1
Y(s)= - S n P(s)
(7.11)
1+ H(s)
Ca urmare a suprapunerii efectelor se poate scrie c variaia total pentru un SRA supus att unei
variaii la intrare ct i perturbaiei este :
y
Sn
Y(s)= 0 P(s)
(7.12)
s 1+ H(s)
P
n cazul unei mrimi perturbatoare cu variaie treptat P(s) =
ecuaia (7.12.) devine:
s
y
P
Y(s) = 0 - S n H d (s)
(7.13)
s
s
unde Hd(s) este funcia de transfer a comparatorului diferenial . Valoarea staionar a mrimii de
ieire se afl aplicnd teorema valorii finale :
P
y
(7.14)
y st = lim y(t) = lim s Y(s)= lim s 0 - S n H d (s)
t
s 0
s 0
s
s
rezult :

200
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

yst = y0 - SnHd(0)P = y0 - SP
de unde, dependena dintre statismul artificial S i cel natural Sn este

(7.15)

S = SnHd(0)
(7.16)
Un sistem automat de ordinul are funcia de transfer a comparatorului diferenial Hd(s)
de forma :

s
(7.17)
H d (s) =
s + k G(s)
unde este de ordinul SRA i k este factorul de amplificare n circuit deschis . Dac G(0) = 1 se
observ c pentru = 0 se poate scrie :
S
S
(7.18)
S = S n H d (0) = n n
1+ k k
pentru k >> 1 . Deci SRA de ordinul zero ( = 0) sunt SRA statice (au eroarea staionar diferit
de zero pentru o variaie la intrare treapt unitar) ; cu ct factorul k este mai mare, cu att
statismul este mai mic (panta caracteristicii statice este mai redus) .
n cazul unui SRA de ordinul 1, Hd(0) = 0 deci S = 0 . n consecin sistemele de
ordin 1 sunt astatice (nu prezint eroarea staionar nenul pentru o variaie treapt la intrare). Se
poate constata c introducerea unui pol suplimentar pe legtura direct, poate face ca un SRA
static s devin astatic, pentru o variaie dat la intrare .

7.2. Statica SRA cuplate la ieire


Instalaiile care realizeaz procese de reglare pot funciona izolat sau cuplate ntre ele . n
cazul celor care funcioneaz izolat, reglarea astatic (cu abatere staionar nul pentru anumite
variaii la intrare) corespunde pe deplin ; nu se justific prin nimic introducerea reglrii statice
(cu excepia unor condiii speciale care ar impune o lege de reglare static cu S 0) .
n cazul instalaiilor (sau proceselor) care funcioneaz cuplate ntr-un anume mod,
reglare astatic nu satisface deoarece, nu permite repartiia univoc a mrimilor perturbatoare pe
diferitele instalaii (sau procese) i nici modificarea n raport cu necesitile, a acestei repartiii.
La astfel de instalaii trebuie s se asigure distribuia univoc, pe fiecare din ele, a unei cote pri
n

din perturbaia total, P = P k , care s nu depeasc totodat valoarea maxim admisibil (de
k =1

exemplu, sarcina maxim pentru un cazan sau generator) . Evident un SRA astatic, la care
mrimea reglat nu depinde de perturbaie nu va putea satisface aceste cerine; pentru mai multe
SRA astatice cuplate n paralel, avnd acelai consemn, toate caracteristicile de reglare se vor
suprapune, dnd o infinitate de intersecii (deci nedeterminare, fig 7.6.a) . Dac avem mai multe
SRA astatice cu consemnuri diferite cuplate n paralel (fig 7.6.b) nu se poate gsi nici un punct
comun, deci nu se poate face o distribuie a mrimilor perturbatoare (determinat) ntre ele.

201
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

Fig. 7.6

Spre deosebire de SRA astatice, cele statice permit o repartiie univoc a perturbaiilor,
precum i modificarea unei anumite repartiii date a mrimilor perturbatoare pe dou sau mai
multe sisteme (respectiv instalaii, procese) care funcioneaz cuplat . n figura 7.7 s-a considerat
cazul a dou SRA cu caracteristici statice pozitive (S1 > 0, S2 >0 i S1 S2) i consemnuri diferite
(y01 = u01 i y02 = u02) pentru instalaii (procese) cuplate la ieire (y1 = y2) .

Fig. 7.7

Datorit cuplrii n paralel, mrimea reglat y are aceeai valoare y1 = y2 = yp , pentru care
distribuia perturbaiilor este :
ptotal = p = p1 + p2
acestei repartiii i corespund abaterile :
y1 = S1P1
y2 = S2P2
Repartiia mrimilor perturbatoare poate fi modificat fie prin schimbarea statismelor S1
i S2 , fie a valorilor de funcionare n gol sau consemnurilor) y01 i y02 . n primul caz se modific
panta (nclinarea dreptelor 1 sau 2 - tgq1 i tg q2 ; n cel de-al doilea caz se deplaseaz prin
translaie cte una din caracteristicile 1 sau 2 .
Se poate determina expresia analitic a repartiiei perturbaiilor pe diferite instalaii (sau)
procese care funcioneaz cuplat ntr-un anume mod . Vom determina aici relaia privind
distribuia perturbaiilor n cazul a n sisteme de reglare aplicate unor instalaii cuplate n paralel la
ieire (fig. 7.8.) - sistemele SRA 1, SRA 2, ... , SRA n .

202
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Fig. 7.8
k=n

Fie perturbaia total ptot = p = p k ; s se determine mrimea perturbatoare pk ce revine


k =1

sistemului k . Se pot scrie ecuaiile :


y = y01 - S 1 p1
y = y02 - S 2 p 2
..................

(7.19)

y = y0k - S k p k
..................
y = y0n - S n p n

Perturbaia total este :


n

p = p1 + p 2 + ...+ p n = p k

(7.20)

k =1

Perturbaia pk ce revine sistemului k este :


y -y
: y = ct
p k = 0k
Sk
Perturbaia total p devine :
n
y -y
y
1
p = p k = 0k = 0k - y
Sk
Sk
k =1
k
k Sk
Se poate scrie :
y
k S0kk p
y=
1
1
k S k S k
notnd:
y
k S0kk
1
si S =
y0 =
1
1

S
k

S
k

(7.21)

(7.22)

(7.23)

(7.24)

203
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

unde S = statismul echivalent al celor n SRA cuplate n paralel se obine :

y = y0 - Sp
Din relaia (7.21) cu (7.25) se obine :
y -y
y
y
S
p
p k = 0k = ( 0k - 0 ) +
Sk
Sk Sk
Sk
Dac se noteaz expresia dintre paranteze cu pk0 , relaia (7.26.) devine :
S
p
p k = p k0 +
Sk
n

Se observ c :

k0

(7.25)
(7.26)

(7.27)

= 0 . Relaia stabilit exprim urmtoarele :

k =1

Mrimea perturbatoare pk preluat de sistemul (instalaia) de rang k, se compune dintr-un


termen constant pk0 , reprezentnd un termen care nu depinde de perturbaie ci numai de valorile
de funcionare n gol (sau consemnuri), i dintr-un termen variabil, reprezentnd o cot parte din
variaia total (deoarece S/Sk, este un raport adimensional) .
Se realizeaz deci o repartiie univoc a perturbaiei p pe cele n sisteme . Aceast
repartiie se poate modifica funcie de necesiti prin :
- variaia mrimilor de funcionare n gol (y01, y02, ..., y0n ) caz n care se influeneaz
numai termenul constant pk0
- variaia gradului de statism Sk al SRA de rang k, caz n care se modific att termenul
S
constant pk0 ct i cel variabil (
p) ; o scdere a gradului de statism determin o cretere a
Sk
ambilor termeni .
Atunci cnd unul din SRA cuplate n paralel la ieire este astatic (S1 = 0), iar celelalte au
caracteristici statice (S2 ... Sn 0) statismul echivalent este, de asemenea, egal cu zero (s = 0) .
Dac presupunem c pentru simplificare y01 = y02 = ... = y0n =y din relaia (7.26) vom obine
p1 = p
p2 = p3 = ... = pn = 0
Sistemul cu reglare astatic preia deci ntreaga perturbaie ; un astfel de SRA se numete
SRA ef de orchestr .
Se impune o limitare a statismului att superior (pentru realizarea unei erori staionare
mici, ct i inferior datorit insensibilitii regulatoarelor pentru variaii foarte mici sau datorit
intersectrii caracteristicilor regulatoarelor cu zone de insensibilitate n zon moart inacceptabil
de mare .
Pentru statisme relative cuprinse ntre 0,03 i 0,06 (3% - 6%) se obin zone moarte de
regulatoare automat acceptabile (pn%3,5 - 7%) .

204
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

VIII. REGULATOARE AUTOMATE


8.1. Principii generale. Clasificri
8.1.1. Locul regulatorului automat ntr-un sistem de reglare automat
Regulatorul automat este un bloc principal n cadrul dispozitivului de automatizare.
Pentru o instalaie automat n circuit nchis, elementele componente sunt prezentate n figura
8.1. Traductorul de intrare preia mrimea de conducere q, furniznd la ieire semnalul i. Acest
semnal este comparat cu un semnal de reacie r, obinut prin traductorul de reacie ce msoar
mrimea de ieire din proces, y. Rezultatul comparaiei este reprezentat de abaterea d ce
comand regulatorul automat (RA). Acesta furnizeaz la ieire o mrime de comand u, n
conformitate cu legea sa de funcionare intrare-ieire, i nsoit de o anumit energie.
Elementul de execuie (EE) primete de la regulatorul automat mrimea u i determin n
instalaia tehnologic (IT) influena dorit asupra mrimii de ieire y, prin mrimea de
execuie m care reprezint mrimea de intrare n proces.

Fig 8.1.

Dac se consider transfigurarea acestei scheme bloc ntr-o schem n care pentru
uurina calculului, reacia a fost fcut unitar, se obine un sistem automat ca cel reprezentat
n figura 8.2., n care este eroare funcional (eroarea) i are expresia (considernd r=kry;
i=kiq):
=i y
(8.1)
Asupra instalaiei tehnologice supuse automatizrii acioneaz mrimile perturbatoare p1,p2,
pl, a cror variaie n timp este aleatoare. Sistemul automat trebuie s combat efectul
perturbaiilor asupra mrimii de ieire. Clasa de sisteme automate la care mrimea de intrare
este determinist i la care rejectarea perturbaiilor este esenial reprezint sistemele de
reglare automat (SRA).

Fig. 8.2

Scopul reglrii const n obinerea n mod automat a unei dependene ntre mrimile y
i i, prin compararea acestor mrimi sau a unor funcii de aceste mrimi. Eroarea , obinut

205
REGULATOARE AUTOMATE

ca rezultat al comparaiei, este prelucrat de regulatorul automat pentru comanda


corespunztoare a surselor de energie ce alimenteaz celelalte elemente ale sistemului.
Dependena ntre mrimea de ieire y i mrimea de intrare i se obine prin dependena
pe care o realizeaz blocul de reglare ntre mrimea de comand u i eroarea . Regulatorul
automat prelucreaz eroarea furniznd comanda u, care aplicat elementului de execuie
asigur mrimea de intrare n proces, i prin aceasta modificrile necesare n funcionarea
instalaiei tehnologice. Totodat semnalul de comand u are ca scop anularea efectului
perturbaiilor de proces p, perturbaii care pot fi de dou tipuri:
perturbaii aditive, care modific mrimile de ieire din proces fr a modifica
parametrii instalaiei tehnologice;
perturbaii parametrice, care modific pe lng mrimile de ieire din proces i
anumii parametri ai instalaiei tehnologice.
8.1.2 Structura de baz a regulatorului automat
Structura tipic a regulatorului automat ce realizeaz dependena ntre mrimea de
comand u i mrimea de eroare , este redat n figura 8.3.

Fig 8.3.

Regulatorul nglobeaz i funcia de comparaie a mrimii de referin i cu mrimea de


reacie egal cu mrimea de ieire din proces y, acest lucru realizndu-se prin intermediul
blocului de comparaie principal (ECP), care furnizeaz intern la intrarea amplificatorului A
eroarea . Pentru particularizarea unei anumite dependene funcionale u-, amplificatorul este
prevzut cu o reacie negativ introdus de o reea de corecie RC, care stabilete astfel legea
de reglare. Eroarea a sistemului automat este comparat n permenen cu reacia furnizat
de reeaua de corecie rR, denumit reacie secundar, rezultatul acestei comparaii fiind
amplificat:
u = k A 1 = k A ( rR )
(8.2.)
Regulatorul poate s conin i un element de prescriere a referinei ER, care poate fi
acionat din exterior. Parametrii regulatorului pot fi modificai printr-o aciune de ajustare
extern asupra reelei de corecie prin intermediul elementului de acordare EA.
Structura regulatorului este n unele cazuri mai complex. La unele regulatoare exist
mai multe reacii secundare, necesare obinerii unei legi de reglare mai complicate, elemente
suplimentare de ajustare, elemente de calcul automat ai unor parametri, protecii logice, .a..

206
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

8.1.3. Clasificarea regulatoarelor automate


Cele mai importante criterii de clasificare a regulatoarelor sunt:
a) Dup sursa de energie exterioar solicitat de funcionarea regulatorului, acestea se
clasific n :
Regulatoarea directe - aceste regulatoare nu au nevoie de o surs exterioar, ele
utiliznd pentru prelucrarea mrimii de eroare i pentru transmiterea semnalului de
comand, energia preluat din proces prin intermediul traductorului de reacie.
Regulatoare indirecte care folosesc o surs de energie exterioar; regulatoarele
indirecte realizeaz performane superioare regulatoarelor directe.
b) Dup viteza de rspuns a procesului condus regulatoarele se clasific n :
Regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea mrimilor din
procesele tehnologice care au constante de timp mai mici dect ordinul secundelor;
Regulatoare pentru procese lente utilizate pentru conducerea proceselor cu
constante de timp mai mari de 10 secunde.
c) Dup structura constructiv a regulatoarelor acestea se clasific n:
Regulatoare unificate (regulatoare de semnal unificat) la care att mrimea de
intrare (eroarea ) ct i mrimea de ieire (mrimea de comand u) au aceeai
natur fizic i aceeai gam de variaie. Semnalele cu care lucreaz aceste
regulatoare se numesc semnale unificate, ele putnd fi pneumatice n gama 0,21Kgf/cm2 sau electrice n gamele: 2-10mA c.c., 4-20mA c.c., 0-10V c.c., -10-010V c.c., -5-0-5mA c.c.. Regulatoarele unificate au avantajul tipizrii ceea ce
determin un pre sczut, al interanjabilitii, care ofer faciliti de ntreinere a
instalaiilor i permit reglarea unor mrimi fizice de natur diferit.
Regulatoarea specializate care sunt destinate n exclusivitate reglrii unei
anumite mrimi din instalaia tehnologic, aceste regulatoare avnd o construcie
special.
d) Dup tipul aciunii realizate regulatoarele se clasific n:
Regulatoare cu aciune continu, la care mrimea de eroare i mrimea de
comand variaz continuu n timp; n funcie de legea de dependen ntre intrare
i ieire (u=f()), regulatoarele pot fi liniare sau neliniare. Regulatoarele continui
liniare pot fi la rndul lor cu aciune proporional (P) proporional-integrativ
(PI), proporional-integrativ-derivativ (PID), etc., iar cele neliniare pot fi
bipoziionale sau tripoziionale.
Regulatoare cu aciune discret - sunt acele regulatoare automate la care mrimea
de ieire u este format dintr-o succesiune de impulsuri, mrimea de intrare
(eroarea) putnd fi continu. Impulsurile de la ieirea blocului de reglare discret
pot fi modulate n amplitudine sau durat, sau codificate (n acest caz regulatorul
discret fiind numeric).
e) Dup agentul purttor al energiei, regulatoarele se clasific n:
Regulatoare electronice la care mrimile de intrare (e) i de ieire (u) sunt de
natur electric.
Regulatoare pneumatice la care mrimea de intrare i de ieire sunt pneumatice
(presiune de aer).
Regulatoarea hidraulice la care mrimea de intrare este o deplasare iar mrimea de
ieire este o presiune de lichid.

207
REGULATOARE AUTOMATE

8.2. Caracterizarea funcional a regulatoarelor automate


8.2.1. Regulatoare liniare
8.2.1.1. Regulatorul proporional
Funcionarea acestui regulator este caracterizat n caz ideal intrare-ieire printr-o
ecuaie de forma:
u (t ) = k R (t )
(8.3)
unde kR reprezint factorul de amplificare al regulatorului i este parametrul de acord al
acestuia. Acest parametru poate fi modificat n limite largi n funcie de aplicaie i n funcie
de performanele impuse sistemului de reglare automat.
Uneori, n locul factorului de amplificare kR este folosete un parametru de acord legat
de acesta numit band de proporionalitate (BP). Cnd domeniul de variaie al erorii () este
egal cu domeniul de variaie al mrimii de comand (u), banda de proporionalitate este
definit prin relaia:
1
100[%]
BP =
(8.4)
kR
Dac domeniile de variaie a mrimilor de intrare i de ieire difer, atunci banda de
proporionalitate este definit prin relaia:
100 domeniul

[%]
(8.5)
BP =
k R domeniul u
Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul de variaie al erorii,
pentru care regulatorul de tip P produce o comand egal cu 100% din domeniul de variaie al
mrimii de comand. Regulatoarele sunt prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii
benzii de proporionalitate ntr-o gam foarte larg (0,1 4000% pentru regulatoarele din
seria SEROM de exemplu).

Fig. 8.4

Rspunsul indicial ideal este prezentat n figura 8.4. n caz real, n funcionarea
oricrui regulator proporional intervine o ntrziere de ordin I sau II). Funcia de transfer a
unui regulator de tip P ideal fiind egal cu factorul de amplificare kR, iar a unui regulator de
tip P real care prezint o ntrziere de ordin 1 fiind:
kR
(8.6)
H R ( s) =
T1 s + 1

208
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Rspunsul indicial al unui regulator de tip P cu ntrziere de ordin 1 este prezentat n figura
8.4 cu linie ntrerupt.
Introdus ntr-o bucl de reglare, regulatorul de tip P poate conduce la funcionare
stabil ns cu o eroare staionar a crei valoare variaz invers proporional cu factorul de
amplificare al regulatorului pentru un sistem a crui funcie de transfer nu conine poli n
origine, la o variaie treapt a mrimii de intrare.
Pentru o structur de sistem ca cea din figura 8.5 unde partea fix este caracterizat
printr-o funcie de transfer de forma (8.7) utilizarea unui regulator de tip P asigur bune
performane tranzitorii, ns eroarea de regim staionar este funcie de funcie de valoarea
factorului de amplificare kR.
kf
H f ( s) =
(8.7)
Tf s +1

Fig. 8.5.

Funcia de transfer a cii directe va fi n acest caz:


kf
kRk f
=
H d (s) = k R
Tf s +1 Tf s +1
iar funcia de transfer a sistemului nchis va fi:
k f kR
k f kR
H d (s)
k0
1
H 0 (s) =
=
=

=
Tf
1 + H d ( s) T f s + 1 + k f k R 1 + k f k R
T0 s + 1
s +1
1 + k f kR

(8.8)

(8.9)

Analiza funciei de transfer dat de relaia (8.9) evideniaz faptul c factorul de amplificare al
ntregului sistem K0 este mai redus (k0<k=kR*kf), iar constanta de timp T0 este de asemenea
mai mic dect n cazul n care procesul nu este reglat cu ajutorul unui regulator de tip P
(T0<Tf). Eroarea de regim staionar pentru o intrare treapt unitar este dat de relaia:
1
1
(8.10)
=
st =
1 + k p 1 + k f kR
Coeficientul de eroare de poziie fiind n acest caz:
k f kR
k p = lim
= k f kR
(8.11)
s 0 Ts + 1
Relaia (8.10) evideniaz faptul c precizia reglrii este funcie de valoarea factorului
de amplificare a regulatorului kR; creterea acestuia determin conform relaiei (8.10) o
reducere a erorii staionare i conform relaiei (8.9) o reducere a constantei de timp a
sistemului T0, deci a o cretere a vitezei de rspuns.
n general pentru procese care nu conin elemente integratoare (funcia de transfer nu
are poli n origine) prezena regulatorului de tip P atrage dup sine funcionarea sistemului cu
eroare staionar nenul la o variaie treapt a mrimii de intrare i nu se recomand utilizarea
unui regulator de tip P singur, dect n cazurile n care precizia se ncadreaz n limitele
admise.

209
REGULATOARE AUTOMATE

Prezena regulatorului P determin o reducere a efectului perturbaiilor, reducerea


fiind cu att mai mare cu ct factorul de amplificare al regulatorului este mai mare.
n concluzie :
Un regulator de tip P poate fi ales atunci cnd sistemul conine un element
integrator; n acest caz se asigur o eroare staionar nul i prin urmare o bun
comportare n regim staionar;
Pentru procese cu mai multe constante de timp fr elemente integratoare, alegerea
unui regulator de tip P poate atrage instabilitatea sistemului, impunndu-se de
aceea alegerea unor valori mici ale factorului de amplificare, ns scderea
acestuia provoac erori staionare de valori mari. Valoarea factorului de
amplificare se va alege funcie de tipul procesului astfel nct s fie satisfcute
cerinele de performan impuse.
8.2.1.2. Regulator integral (de tip I)
Funcionarea ideal a regulatoarelor de tip integral este caracterizat intrare-ieire de o
relaie de forma:
t
1
(8.12)
u (t ) = ( )d
Ti 0
Mrimea de comand u(t) depinde de integrala erorii i de constanta de timp de
integrare Ti. Rspunsul la o intrare treapt unitar al unui regulator de tip I ideal, este
prezentat n figura 8.6. i reprezint o dreapt cu panta tg=1/Ti.
Ti este constanta aciunii integrale i reprezint parametrul de acord.

Fig. 8.6

Pornind de la ecuaia (8.12) se obine funcia de transfer a regulatoarelor de tip I de forma:


1
(8.13)
H ( s) =
Ti s
Prezena polului n origine n funcia de transfer asigur o bun comportare a
sistemului n regim staionar la o intrare treapt unitar, eroarea staionar fiind n acest caz
nul.
Acest tip de regulator este rar utilizat sub aceast form n sistemele de reglare, i se
folosete n general n combinaie cu regulatorul P.

210
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

8.2.1.3. Regulatorul proporional-integrativ (PI)


Acest tip de regulator reprezint o combinaie ntre un regulator proporional i un
regulator integral. Legea de reglare a acestui regulator conine un termen care descrie aciunea
proporional i un termen care descrie aciunea integrativ, fiind de forma:
t
1
(8.14)
u (t ) = k R (t ) + ( )d
Ti 0
O alt form n care se poate exprima ecuaia de funcionare a regulatorului PI, echivalent
relaiei (8.14) este:
t

1
u (t ) = k R (t ) + ( )d
(8.15)
TI 0

Rspunsul indicial al regulatorului PI ideal este prezentat n figura 8.7.

Fig. 8.7

Diferena exprimrilor legii de funcionare a regulatorului de tip PI n relaii; (8.14) i


(8.15) const n faptul c n primul caz coeficienii celor dou componente P i I se modific
independent prin coeficienii kR i Ti (care reprezint coeficienii de acord), pe cnd n cel deal doilea caz, modificarea coeficientului kR determin i modificarea coeficientului
componentei I deoarece:
TI = Ti k R
(8.16)
Forma (8.15) reprezint tipul legii de reglare de majoritatea regulatoarelor PI
industriale.
Pentru schimbri rapide ale intrrii i frecvene mari ale perturbaiilor nu se
recomand regulatorul de tip PI.
8.2.1.4 Regulatorul proporional-derivativ (PD)
Un astfel de regulator introduce o component proporional, similar cu aceea a
regulatorului PI i o component derivativ D, ultima component introducnd o
proporionalitate ntre mrimea de ieire u i derivata n timp a mrimii de intrare . Legea de
reglare proporional derivativ se exprim prin relaia:

211
REGULATOARE AUTOMATE

u (t ) = k R (t ) + Td

d
dt

(8.17)

sau prin relaia:


d

u (t ) = k R (t ) + TD
(8.18)
dt

Coeficientul TD=Td/kR se numete constant de timp de derivare a regulatorului. Cele mai


multe regulatoare industriale PD realizeaz legi de reglare de forma relaiei (8.18). Unele
regulatoare de tip PD sunt construite astfel nct modificarea factorului de amplificare kR,
determin modificarea constantei TD astfel nct produsul TDkR s rmn constant.
Parametrii de acord ai regulatorului sunt factorul de amplificare kR i constanta de
timp de derivativ TD.
Rspunsul n timp u(t) la o intrare treapt unitar al unui regulator de tip PD este
prezentat n figura 8.8.

Fig. 8.8

Se observ c componenta derivativ introduce un salt infinit al mrimii de ieire n


momentul apariiei frontului pozitiv al treptei (t). Prin componenta derivativ, comanda
crete proporional cu viteza abaterii, deci mai rapid dect abaterea, obinndu-se un efect de
anticipare.
Eroarea de regim staionar st, este diferit de zero ca i n cazul regulatorului de tip P,
avnd aceiai valoare, ns durata procesului tranzitoriu scade, adic viteza de rspuns este
mai mare.
Nu se recomand utilizarea unor astfel de regulatoare n cazul sistemelor cu timp mort,
deoarece n acest caz principalului avantaj al acestor regulatoare este anulat.
8.2.1.5 Regulatorul proporional-integro -derivativ (PID)
Algoritmul de reglare al regulatorului de tip PID ideal este descris prin relaia:
t

d (t )
1
(8.19)
u (t ) = k R (t ) + ( )d ( ) + Td

Ti 0
dt

Modelul matematic n domeniul complex fiind exprimat de funcia de transfer de forma:

H R (s) =

U ( s)
1
= k R 1 +
+ Td ( s )
( s)

Ti ( s )

(8.20)

212
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Dac n funcia de transfer a regulatorului se include i ntrzierea proprie a


regulatorului (care n mod real apare la oricare din tipurile de regulatoare prezentate) 1,
expresia funciei de transfer care caracterizeaz funcionarea regulatorului este:
k (T s + Ti Td s 2 + 1)
H (s) = R i
(8.21)
Ti s ( 1 s + 1)
Rspunsul indicial al unui regulator de tip PID ideal este prezentat n figura 8.8.a, iar
rspunsul indicial al unui regulator real (cu ntrziere proprie) este prezentat n figura 8.9.b.

Fig. 8.9

Dup cum rezult din relaia (8.19) algoritmul PID se obine ca o combinaie liniar a celor
trei moduri de aciune, de tip P, de tip I i de tip D. Astfel, se regsesc n acest tip de algoritm
avantajele i n parte dezavantajele fiecrei componente.
n cazul unor structuri de regulatoare PID la care exist interdependen ntre
parametrii de acord, funcia de transfer a regulatoarului capt alt aspect dect relaia (8.20).
Astfel, pentru un algoritm PID oinut din legarea n serie a unor structuri PI i PD funcia de
transfer are expresia:

T
1
1
(1 + Td s ) = k R 1 +
(8.22)
H R ( s ) = k R 1 +
+ Td s + d
Ti
Ti s
Ti s
Factorul de influen, care descrie contribuia interaciunii componentelor I i D la funcia de
transfer este n acest caz q=1. n general algoritmul PID cu ntrziere 1 i cu factorul de
interinfluen q este descris de funcia de transfer:

T
1
k R 1 +
+ Td s + q d
Ti s
Ti
H R ( s) =
(8.23)
1s + 1
Pentru un regulator PID cu factorul de interinfluen q cu funcionare ideal (1=0), funcia de
transfer se poate pune sub forma:

Td s
Td
1
+
(8.24)
H R ( s ) = k R 1 + q 1 +
Ti

Td
Td

Ti 1 + q s 1 + q
Ti
Ti

sau, introducndu-se noi parametrii de acord:

213
REGULATOARE AUTOMATE

1
H R ( s ) = k R 1 +
+ Td s

Ti s
n relaia (8.25) s-au folosit notaiile:

T
k R = k R 1 + q d
Ti

T
Ti = Ti 1 + q d = Ti + qTd
Ti

Td =

Td

(8.25)

(8.26)

1
1

T
+q
1 + q d
Ti
Ti Td

Din relaiile (8.26) se poate observa influena pe care o are modificarea parametrilor
de acord a elementelor din compunerea regulatorului asupra parametrilor de acord ai
regulatorului. innd cont de efectul interinfluenei asupra procesului de acordare a
regulatorului, firmele productoare de echipamente de automatizare au adoptat diverse soluii
constructive pentru reducerea sau chiar eliminarea interinfluenei ntre parametrii de acord.
Algoritmul PID se recomand n general pentru procesele cu dou constante de timp
predominante, alegndu-se astfel parametrii de acord ai regulatorului nct acestea s fie
reduse (compensate). Astfel, pentru un proces cu funcia de transfer:
kf
(8.27)
H f (s) =
(T1s + 1)(T2 s + 1)
se recomand un regulator PID avnd funcia de transfer:
k ( s + 1)( 2 s + 1)
(8.28)
H R ( s) = R 1
s ( 1s + 1)
n acest caz dac se aleg parametrii de acord ai regulatorului astfel: 1=T1 i 2=T2, funcia de
transfer a sistemului deschis va fi:
kf
k ( s + 1)( 2 s + 1)

=
H d ( s) = H R ( s) H f ( s) = R 1
s ( 1 s + 1)
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
(8.29)
k
kRk f
=
=
s( 2 s + 1) s ( 1 s + 1)
unde s-a notat: k=kRkf/, iar funcia de transfer a sistemului nchis devine:
k
H 0 (s) =
(8.30)
s ( 1 s + 1) + k
Sistemul cu reglare PID va avea performane superioare: o eroare staionare nul
(deoarece funcia de transfer a cii directe (8.29) are un pol n origine), o vitez de rspuns
mare (constantele de timp ale sistemului sunt aproximativ egale cu ntrzierea proprie a
regulatorului 1), iar prin alegerea corespunztoarea a factorului k se pot obine factori de
amortizare corespunztori. Adugarea componentei D la un regulator PI impune o atenie
mrit la acordare, pentru a obine performane mbuntite.
n cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce o mbuntire
sensibil a performanelor i de aceea nu este recomandat.

214
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

8.2.2. Caracterizarea funcional a regulatoarelor continui neliniare

n cazul regulatoarelor continui neliniare, dependena dintre mrimea de comand u(t)


i eroarea (t) n regim staionar este neliniar, acesta fiind motivul pentru care, caracterizarea
funcionrii acestora se face pe baza caracteristicilor statice.
8.2.2.1. Regulatorul bipoziional
Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare unde nu se
cer performane ridicate n ceea ce privete precizia de reglare a mrimii de ieire din sistem
y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite aprioric fixate. Regulatoarele
bipoziionale se utilizeaz n reglarea proceselor care au o constant de timp dominant Tp i
un timp mort Tm mic, de obicei Tm/Tp<0,2.
Dependena intrare-ieire n regim static a unui regulator bipoziional este prezentat
n figura 8.10.

Fig 8.10

n figura 8.10.a este prezentat caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic


de tip releu exprimat prin relaia:
pentru < 0
U m
(8.31)
u (t ) =
pentru > 0
+ U m
Pentru =0, ieirea de comand u a regulatorului poate lua orice valoare ntre Um.
Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul mrimii de ieire u s se
manifeste ntre valori nesimetrice n raport cu nivelul de zero. Se presupune de asemenea c
regulatorul are o constant de timp proprie neglijabil.
n mod obinuit regulatoarele bipoziionale au o caracteristic real de tip releu cu
histerezis, prezentat n figura 8.10.b i evideniat prin relaia de dependen:
pentru < p
U m
U
pentru p < < p
daca a trecut prin p

m
(8.32)
u (t ) =
pentru p < < p
daca a trecut prin p
+ U m
+ U m
pentru > p
Regulatorul bipoziional mai este numit i regulator de tip tot sau nimic, deoarece
mrimea de ieire poate primi numai dou valori.
Imposibilitatea obinerii unor mrimi intermediare pentru mrimea de comand u,
reprezint unul din dezavantajele acestui tip de regulatoare.

215
REGULATOARE AUTOMATE

8.2.2.2. Regulatorul tripoziional


Regulatoarele tripoziionale ofer posibilitatea stabilirii unei valori suplimentare
pentru mrimea de comand ntre -Um i +Um .
Caracteristica static a unui regulator tripoziional ideal este prezentat n figura 8.11.a.

Fig. 8.11

Dependena intrare-ieire a regulatorului tripoziional ideal poate fi descris printr-o


relaie de forma:
U m
pentru < p

u (t ) = 0
pentru p < < p
+ U
pentru > p
m

(8.33)

Caracteristica real a regulatorului (cu histerezis) apare n figura 8.11.b; ca i n cazul


regulatorului bipoziional, dependena intrare-ieire poate fi descris printr-o relaie similar
relaiei (8.31).
Intervalul (-p,+p) de variaie a erorii se numete zon moart a regulatorului, sau
zon de insensibilitate.
Pentru unele realizri industriale de regulatoare, se realizeaz combinaia ntre un bloc
cu caracteristic continu, ce funcioneaz n regim de semnal mic, i un bloc de tip releu, ce
funcioneaz la semnale mari, asigurnd regimul de putere.

8.3. Criterii de alegere i acordare a regulatoarelor


8.3.1. Obiectivele proiectrii n cazul utilizrii regulatoarelor automate.

Obiectivele calculelor sunt diferite n proiectarea sistemelor de reglare atunci cnd se


utilizeaz regulatoare tipizate i n cazul cnd se utilizeaz regulatoare specializate.
n cazul alegerii unui regulator tipizat ce urmeaz a fi inserat ntr-un sistem de reglare
automat, calculul urmrete ca, pornind de la performanele impuse asupra funcionrii
sistemului global ct i de la caracteristicile instalaiei tehnologice, s se obin funcia de
transfer a regulatorului tipizat (P, PI, PD, PID, bipoziional, tripoziional, etc.) precum i
valoarea parametrilor de acord ai acestuia.

216
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru proiectarea regulatoarelor specializate este necesar ca, n plus, s se urmreasc


i proiectarea constructiv (dimensionarea i alegerea valorilor specifice blocurilor
componente, dimensionarea subansamblurilor pentru protecia i conectarea regulatorului,
etc.).
n ambele situaii, proiectarea regulatorului automat se face pe baza datelor iniiale
furnizate de caracteristicile tehnice ale elementului de execuie, a traductorului i a instalaiei
tehnologice ce alctuiesc partea fix a sistemului, ct i pe baza performanelor de regim
staionar i tranzitoriu ce urmeaz a fi realizate de sistem conform temei de proiectare.
Referitor la regimul staionar, se impune de obicei realizarea unei anumite erori
staionare st, pentru un anumit tip de semnal de intrare i/sau de perturbaie. Pentru regimul
tranzitoriu, din datele iniiale de proiectare i din caracteristicile instalaiei tehnologice se
stabilesc valorile maxime pentru:
- suprareglaj la intrare i la perturbaie ();
- durata regimului tranzitoriu (tr);
- gradul de amortizare pentru rspunsul la intrare sau la perturbaie;
- timpul de cretere;
- timpul de ntrziere.
Cum pentru proiectarea regulatoarelor se utilizeaz de multe ori metodele de analiz n
frecven, trebuie fcut corelarea ntre indicii de performan n domeniul timpului i indicii
de performan n domeniul frecvenelor (pulsaia de rezonan, valoarea de vrf, lrgimea de
band, etc.)
Deoarece parametrii de acord ai regulatorului automat se pot afla n game mult mai
largi de valori dect cele necesare pentru reglarea procesului respectiv, este necesar operaia
de acordare a regulatorului ales. Aceasta const n ajustarea parametrilor de acord ai
regulatorului la valori care s asigure realizarea optim a performanelor impuse.
Dei cele dou aspecte (alegerea, respectiv acordarea regulatoarelor) nu sunt complet
independente, n sensul c performanele sistemului de reglare, caracteristicile procesului i
posibilitile pe care le ofer diferitele tipuri de regulatoare formeaz un ansamblu de condiii
corelate, totui, pentru c regulatoarele industriale au coeficienii reglabili ntr-o gam care s
asigure performanele cerute, n mod uzual, n practic, se pot stabili unele indicaii care s
ghideze alegerea preliminar a tipului de regulator.
8.3.2. Criterii de alegere a regulatoarelor

8.3.2.1. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor procesului reglat


Trebuie fcut precizarea c n cele ce urmeaz vom considera c, n cadrul noiunii de
proces, sunt incluse i traductoarele i elementele de execuie aferente sistemului de reglare.
a) Alegerea tipului de regulator pe baza raportului dintre timpul mort i constanta de
timp a funcie de transfer (Tm/T)
Acest criteriu se bazeaz pe cunoaterea funciei de transfer a procesului, atunci cnd
aceasta are o form specific, care pune n eviden existena unui timp mort Tm i a unei
constante de timp T i anume:

k e sTm
(8.34)
H (s) =
Ts + 1
De multe ori lipsesc datele necesare deducerii analitice a funciei de transfer a procesului; n
acest caz funcia de transfer se poate obine pe cale experimental, pe baza aspectului i a

217
REGULATOARE AUTOMATE

valorilor rspunsului procesului, aplicnd procesului semnale tipice (de obicei semnale
treapt). n acest caz se recomand respectarea unor reguli care s asigure un minim de
acuratee procedeului experimental:
- semnalul treapt aplicat va avea o valoare de circa 15% din valoarea maxim
admisibil a semnalului de intrare, pentru a nu se depi zona de liniaritate a
caracteristicilor statice a elementelor proceselor pe de o parte, i pentru a putea fi
sesizat cu siguran de acestea;
- se vor face mai multe determinri n scopul eliminrii erorilor de msur, valorile
utilizate pentru determinarea funciei de transfer fiind valorile medii obinute;
- nainte de aplicarea semnalului experimental este necesar ca procesul s
funcioneze n regim staionar (toate mrimile constante), n caz contrar existnd
riscul considerrii unor valori determinate de variaia dinamic anterioar aplicrii
semnalului de prob;
- dac exist deja o instalaie de reglare, aceasta trebuie deconectat pe timpul
procesului experimental;
- dac procesul nu are autoreglare (valoarea de ieire nu tinde spre o valoare
staionar ci tinde spre infinit) se va considera procesul experimental ncheiat
atunci cnd viteza de variaie a semnalului de ieire va rmne constant.

Fig. 8.12

n cazul n care aspectul rspunsului experimental la semnal treapt al procesului este


cel prezentat n figura 8.12, atunci funcia de transfer a sistemului poate fi aproximat de
relaia (8.34) adic se poate aproxima procesul cu un proces cu timp mort Tm, i o constant
de timp T; constantele Tm i T se determin ca n figura 8.12 iar factorul de amplificare al
procesului (k) se determin cu relaia:
y
(8.35)
k = st
i st
unde s-a notat cu yst valoarea de regim staionar a semnalului de ieire, iar cu ist, valoarea de
regim staionar a semnalului de intrare aplicat.
Pentru sistemele a cror funcie de transfer este descris de relaia (8.34) se poate
aplica urmtorul criteriu de alegere a regulatorului funcie de valoarea raportului Tm/T:
dac Tm/T= 0,2 0,3 se recomand utilizarea unui regulator bipoziional;
dac 0,3 < Tm/T < 1 se recomand un regulator care combin efectele P,I i D (PI,
PD, PID)
dac Tm/T > 1 se recomand regulatoare cu caracteristici speciale sau sisteme de
comand compuse (eventual cu structur variabil) combinnd complex efectele
P,I i D.

218
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

b) Alegerea tipului de regulator funcie de caracteristicile generale ale procesului


n funcie de constantele de timp dominante, de amplificarea i timpul mort al
procesului, precum i de amplitudinea i viteza de variaie a perturbaiilor, se pot aplica
urmtoarele reguli de alegere a regulatoarelor:
pentru procese cu o constant de timp de o mrime mijlocie-mare, cu amplificare
mic i timp mort mic, n prezena unor perturbaii medii cu vitez de variaie
mic, se recomand alegerea unui regulator de tip bipoziional sau de tip P;
pentru procese cu o constant de timp mic, cu amplificare mare, cu timp mort
mic, cu perturbaii cu vitez de variaie mic sau medie, se recomand regulatoare
de tip PI;
pentru procese cu mai multe constante de timp de valoare medie, cu amplificare
medie sau mic, cu timp mort mic i perturbaii de amplitudine redus, se
recomand regulatoare de tip P;
pentru procese cu mai multe constante de timp, cu timp mort mic sau mediu, cu
perturbaii de valoare mare i de vitez de variaie mic sau medie, se recomand
regulatoarele de tip PI;
pentru procese cu mai multe constante de timp, cu timp mort mic, cu perturbaii de
valori mari i de vitez de variaie mare, se recomand regulatoarele de tip PID;
pentru procese cu mai multe constante mici, cu amplificare mare, cu timp mort mic
sau mediu, se recomand regulatoare de tip PI cu band de proporionalitate mare
i constant de timp mare.
Referitor la aplicarea acestui criteriu de alegere a regulatoarelor trebuie fcute
urmtoarele precizri:
- n cazul proceselor cu o constant de timp se consider c dei sistemul poate avea
mai multe constante de timp, una dintre ele este mai important i e considerat
constant principal (Tpr), ntre aceasta i celelalte constante de timp ale
procesului, considerate secundare (Tsec), existnd relaia Tpr>>Tsec; se consider de
asemenea c constantele secundare au acelai ordin de mrime.
- Pentru procesele cu mai multe constante de timp s-a considerat n mod similar c,
constantele de timp secundare sunt cu cel puin un ordin de mrime mai mici dect
cele principale;
Concluziile generale ce se desprind din enunarea acestui criteriu de alegere a
regulatoarelor sunt:
1. n procesele cu o constant de timp, prezena componentei P n caracteristica
regulatorului este esenial; componenta D nu aduce nici un avantaj. Dac
variaiile de sarcin (perturbaiile) sunt mici este de ajuns un regulator de tip P cu
band de proporionalitate mic, n caz contrar (perturbaii mari) fiind necesar
regulator de tip PI, deoarece un regulator de tip P ar produce erori mari la
perturbaii mari.
2. n procesele cu mai multe constante de timp un regulator de tip P nu este n
general satisfctor; se vor folosi regulatoare de tip PI sau de tip PID ( cnd
constantele de timp ale procesului sunt mari).
3. n procesele cu timpi mori mari nu se recomand utilizarea componentei D.
4. n cazul utilizrii unei componente D, parametrul de reglaj Td determinat conform
criteriilor de acordare, trebuie ajustat experimental n instalaie.

219
REGULATOARE AUTOMATE

8.3.2.2. Alegerea tipului de regulator funcie de natura fizic a parametrului reglat


Funcie de natura parametrului reglat, pe baza experienei acumulate n realizarea
reglajului ct i pe baza unor consideraii de ordin teoretic s-au stabilit recomandri pentru
alegerea tipului de regulator, astfel:
n cazul reglrilor de nivel - n cadrul acestor reglri, valoarea raportului Tm/T este
mic. Datorit faptului c reglrile de nivel au ca scop n general asigurarea unui
anumit debit n aval, nu au nevoie de precizie foarte ridicat a reglrii. Dac
valoarea factorului de amplificare a procesului este mare, atunci este suficient un
regulator de tip P cu band de proporionalitate mare, eroarea staionar fiind
relativ mic; dac ns perturbaiile sunt foarte mari (determinate de variaia
debitelor de intrare i ieire), este necesar un regulator de tip PI. Se recomand de
asemenea regulatoare PI n cazul n care este necesar o reglare cu precizie
ridicat, n special n cazul cnd nivelul reglat este utilizat ca instrument de msur
n cazul decontrilor.
n cazul reglrilor de presiune constanta de timp a proceselor este mic n cazul
lichidelor i mare n cazul aburului i gazului (mai ales atunci cnd recipientele n
care se face reglarea au un volum mare). De aceea se recomand utilizarea unor
regulatoare de tip PI cu band de proporionalitate mare i timp de integrare mic n
cazul reglrii presiunii unor lichide, i regulatoare de tip PI cu band de
proporionalitate mic i timp de integrare mare n cazul reglrii presiunii unor
gaze sau a aburului. Regulatoarele de tip PID nu se utilizeaz dect n cazuri
excepionale.
n cazul reglrilor de debite i amestecuri constanta de timp a proceselor este
mic, iar amplificarea mare i ca urmare se recomand regulatoare de tip PI.
n cazul reglrilor de temperatur - procesele prezint un raport Tm/T mare i ca
urmare un regulator de tip P ar lucra cu erori mari i de aceea se recomand
regulatoare de tip PI sau PID.
8.3.2.3. Alegerea tipului de regulator pe baza caracteristicilor
de frecven a procesului
Utiliznd rspunsul n frecven este posibil s se stabileasc unele caracteristici
generale ale efectelor reglrii de tip P, I i D n legtur cu perturbaiile care apar n sistemele
de reglare.
Calitatea unei reglri se poate aprecia prin valoarea raportului dintre eroarea la
perturbaie n cazul sistemului cu reglare automat i aceeai eroare n cazul sistemului fr
reglare automat (q) care se poate exprima astfel:
abatere cu reglare
1
(8.36)
q=
=
abatere fara reglare 1 + H p ( j ) H R ( j )
unde s-a notat cu Hp(j) funcia de transfer n frecven a procesului (inclusiv trductorul i
elementul de execuie) i cu HR(j) funcie de transfer n frecven a regulatorului.
Forma general a curbei q() are forma din figura 8.14. Pe aceast curb se pun n
eviden trei zone:
a) Zona corespunztoare poriunii OA, unde q<1; n aceast zon efectul
regulatorului este important. Este necesar ca aceast zon s fie ct mai mare,
efectul perturbaiilor fiind rejectat puternic pentru frecvenele joase.

220
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

b) Zona corespunztoare poriunii AB, unde q>1; abaterile datorate perturbaiilor sunt
mai mari n cazul sistemului cu reglare dect n cazul sistemului deschis (fr
reglare)
c) Zona corespunztoare poriunii >B, unde efectul sistemului de reglare este
neglijabil.

Fig. 8.14

Fig. 8.15

Din analiza rezultatelor reglrii a numeroase sisteme de reglare (deci din considerente
practice), s-a constat c amplitudinea perturbaiilor este mai important la frecvene apropiate
de r dup care acestea scad cu o pant de aproximativ 6dB/octav.
Analiznd influena asupra unui sistem fr regulator (curba 1 din figura 8.15) a
diferitelor caracteristici de reglare s-au constatat urmtoarele:
a) O caracteristic de tip P determin o cretere a frecvenei de rezonan (r) i deci a
poriunii pentru care q<1 precum i o cretere a valorii raportului q la pulsaia de
rezonan cu att mai mare cu ct kR (factorul de amplificare al regulatorului) este mai
mare (curba 2 din figura 8.15).
b) Introducerea sau creterea efectului de tip I (prin scderea constantei de integrare TI)
determin micorarea valorii pulsaiei de rezonan, deci micorarea zonei pentru care q<1
i creterea valorii maxime a raportului q (curba 3 din figura 8.15)
c) Introducerea sau creterea efectului de tip D (creterea valorii constantei de derivare Td)
determin creterea valorii pulsaiei de rezonan i a valorii maxime a raportului q (curba
4 din figura 8.15)

Fig. 8.16

Utiliznd diagramele Bode A() i () se pot obine informaii despre tipul


regulatorului necesar i, n plus, chiar o alegere primar (grosolan), a valorii de acord a unor
parametri.

221
REGULATOARE AUTOMATE

Astfel, trasnd experimental caracteristica A() a sistemului fr regulator (figura


8.16) i caracteristica () se poate obine valoarea coeficientului kR pentru care sistemul se
va afla la limita critic de stabilitate. Se obine mai nti pulsaia 0 corespunztoare
defazajului 1800; la aceast pulsaie, pe caracteristica A() se obine amplitudinea
corespunztoare defazajului 1800 (amplitudinea a pe curba din figur).
Dac introducem un regulator de tip P cu factorul de amplificare kR, pentru ca sistemul
s se afle la limita critic de stabilitate este necesar ca factorul su de amplificare s fie reglat
astfel nct s fie ndeplinit condiia kR=a, ceea ce corespunde unei amplitudini
A()=20lg|H(j)|=0; rezult valoarea critic a factorului de amplificare a regulatorului P
kR0=10a/20 pentru care sistemul se va afla la limita critic de stabilitate, deci pentru un
regulator cu banda de proporionalitate reglat la valoarea:
BP0 =

1
100[%]
k R0

(8.37)

Pornind de la considerentele prezentate, precum i pe baza experienei dobndite din


studierea sistemelor de reglare existente, s-au elaborat anumite reguli privitoare la regulatorul
ce trebuie ales pentru obinerea unor performane optime, i anume:
1) n cazul utilizrii unui regulator de tip P, valoarea erorii staionare este egal cu
aproximativ BP0 /2% (n procente fa de valoarea prescris) atunci cnd sistemul este
stabil i sarcina variaz (n prezena perturbaiilor). Aceast valoare a erorii staionare este
estimat n condiia n care caracteristica logaritmic A() are o nclinare foarte redus n
domeniul frecvenelor joase. Dac aceast eroare este acceptabil din punctul de vedere al
performanelor impuse asupra sistemului, atunci, cel puin n cazul instalaiilor cu
modificri rare a valorii prescrise i cu perturbaii (variaii de sarcin) de valori mici, un
regulator de tip P este satisfctor.
n funcie de valoarea amplitudinii exprimat n dB corespunztoare defazajului 1800
s-au stabilit urmtoarele reguli n ceea ce privete utilizarea regulatoarelor de tip P i a
parametrului de acord a acestuia (banda de proporionalitate BP):
A() +8
este necesar ca BP>500% - aceasta este o situaie neuzual
este necesar ca BP>100% - rezult o eroare staionar mare
A() +8 -6
A() -8 -40
este necesar ca 2%<BP<100% - rezult o eroare staionar
mic care satisface n general condiiile de performan
A() < -40
este necesar ca BP<2% - n acest caz este suficient un regulator
bipoziional
2) Dac valoarea erorii staionare (egal cu BP0 /2) este mai mare dect precizia impus
atunci este necesar s fie studiat adugarea componentei I i D.
Dac frecvena corespunztoare defazajului 1800 este mare, adic perioada
corespunztoare T0 este relativ mic iar curba A() are o pant relativ abrupt n zona
frecvenelor joase, atunci este posibil ca, dei banda de proporionalitate este mare, s nu
fie necesar introducerea unei componente integrative, procesul avnd el nsui un
caracter integrator care va duce la anularea erorii n regim staionar.
Dac ns curba A() este aproape orizontal n zona frecvenelor joase iar
BP=2BP0>100% atunci introducerea componentei I este obligatorie, parametrul de acord
TI fiind n acest caz aproximativ 0,8*T0, (unde T0 este perioada corespunztoare pulsaiei
0).
3) Necesitatea introducerii componentei D este mai dificil de stabilit. Pentru procesele cu
timp mort neglijabil s-au stabilit urmtoarele reguli de utilizare a efectului derivativ,

222
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

funcie de diferena ntre valoarea amplitudinii la frecvena corespunztoare defazajului


=-1800 i valoarea amplitudinii la frecvena joase, cnd curba A() devine aproape
paralel cu axa :
Dac diferena este mai mic de 5dB efectul derivativ (de tip D) are o eficien redus;
Dac diferena este cuprins ntre 5 i 20dB efectul derivativ este eficient i
recomandabil
Dac diferena este mai mare de 20dB efectul D este eficient, dar nu neaprat necesar.
Pentru procesele cu un timp mort important, necesitatea introducerii efectului derivativ
este dedus din studierea curbei (). Din aceast curb se determin frecvena f1
corespunztoare defazajului 1800 i frecvena f2 corespunztoare defazajului 2700. n
funcie de raportul f2/f1 s-au stabilit urmtoarele reguli practice:
Dac f2/f1 <2 atunci efectul D are o eficien redus;
Dac f2/f1= 2 5 atunci efectul D poate fi folositor
Dac f2/f1>5 atunci efectul D va fi n mod sigur folositor
Dac se utilizeaz i un regulator care s aib i un efect de tip D, atunci valoarea
parametrului de acord Td este cuprins ntre (1/3)T0 i (1/2)T0 pentru regulatoarele de tip
PID, valorile mari aplicndu-se n special regulatoarelor destinate pentru a reduce
depirea valorii prescrise la punerea n funciune a procesului.
n cazul utilizrii regulatoarelor de tip PID atunci va fi redus i timpul de integrare la (1/3)T0
(1/2)T0. Avnd aceste valori estimative se poate vedea dac regulatorul industrial ce va fi
folosit are posibilitatea reglrii coeficienilor BP, TI i Td astfel nct s acopere valorile
estimate.
Rezumnd, datele utilizate pentru acest criteriu sunt:
- amplitudinea n decibeli corespunztoare defazajului =-1800
- valoarea BP0 stabilit utiliznd diagrama A()
- panta n dB/octav la frecvene joase
- raportul f2/f1 dintre frecvena f2 la defazaj 2700 i frecvena f1 la defazaj 1800
Pe baza acestor date se va proceda astfel:
I. Se va alege un regulator de tip P dac:
1. - la frecvene joase curba A() tinde spre orizontal;
- valoarea BP0/2 reprezint o eroare staionar acceptabil;
2. - la frecvene joase curba A() are o pant negativ mai mare n valoare
absolut de 6dB/octav (adic procesul are un element integrator).
II. Se va alege un regulator de tip PI dac:
1. - nu se poate accepta o eroare staionar de valoare BP0/2;
- la frecvene joase curba A() este orizontal sau are o pant negativ mai
mic n modul de 6dB/octav
2. - raportul f2/f1<2 (efectul D este puin folositor)
III. Se va alege un regulator de tip PID dac
- (f2/f1)>2
n ncheierea acestui criteriu trebuie artat c, deoarece pentru determinarea valorilor BP, Ti i
Td s-au utilizat numeroase aproximri, aceast determinare trebuie considerat ca un ghid
preliminar, o determinare exact realizndu-se pe baza criteriilor de acordare a regulatoarelor.

223
REGULATOARE AUTOMATE

8.3.3. Criterii de acordare a regulatoarelor

Acordarea parametrilor reprezint operaia prin care se stabilesc pentru parametrii de


acord ai regulatoarelor din componena sistemelor de reglare automat, valori care s asigure
realizarea simultan a tuturor indicilor de performan impui asupra funcionrii acestora.
8.3.3.1. Criteriul modulului. Varianta Kessler a criteriului modulului
Criteriul modului permite realizarea unui regim optim din punct de vedere al comportrii
sistemului n prezena perturbaiilor. El se bazeaz pe compararea regimului realizat n
condiii ideale cu un regim care are loc n condiii de funcionare reale. Pentru un sistem ideal,
este necesar ca semnalul de ieire s fie n permanen egal cu semnalul de la intrarea
sistemului (semnalul de referin), iar efectul perturbaiilor s fie complet eliminat, ceea ce se
traduce prin realizarea condiiilor (8.38) pentru toat gama pulsaiilor.
H 0 ( j ) = 1

(8.38)

H 0 p ( j ) = 0

innd cont de reprezentarea funciei H0(j) realizarea condiiilor (8.38) impune


ndeplinirea condiiilor (8.39) pentru ntreaga gam a pulsaiilor.
H 0 ( j ) = M ( ) = 1

(8.39)

H 0 p ( j ) = M p ( ) = 0

Pentru a studia cazurile reale se consider dezvoltarea n serie n jurul punctului =0


pentru funciile M() i Mp(). Intereseaz n mod deosebit comportarea n domeniul
frecvenelor joase, deoarece n domeniul frecvenelor nalte se asigur o anumit comportare a
sistemului n raport cu perturbaiile prin nsi lrgimea de band impus ca indice de
performan. Dezvoltarea n serie n jurul originii a celor dou funcii conduce la:
dM ( )
d 2 M ( )
+
2 + ....
M ( ) = M (0) +
2
d =0
d
=0
(8.40)
2
dM p ( )
d M p ( )
2
+
+ ....
M p ( ) = M p (0) +
d =0
d 2
=0

Satisfacerea condiiilor de funcionare ideale reprezentate de relaiile (8.40) implic


satisfacerea simultan a relaiilor urmtoare:
k
d k M ( ) d M p ( )
M (0) = 1; M p (0) = 0;
=
=0
pentru k = 1,2,...
(8.41)
d k
d k
Trecerea de la condiiile de funcionare ideale la condiiile reale este dat de
satisfacerea simultan a relaiilor:
d k M p ( )
d k M ( )
M (0) = 1; M p (0) = 0;
= min;
= min; pentru k = 1,2,... (8.42)
d k
d k
Aceste minime sunt n concordan cu asigurarea simultan a performanelor impuse
asupra rspunsului y al sistemului la o mrime de intrare i. Varianta Kessler a criteriului este
operant pentru procese rapide, n care caracteristicile instalaiei tehnologice sunt cunoscute
n amnunt, inclusiv funcia de transfer i constantele de timp parazite. Se consider c n

224
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

partea fix a sistemului sunt incluse elementul de execuie i traductorul, funcia de transfer a
prii fixe, notat Hf(s), putnd avea poli n origine sau nu; vom considera cele ambele cazuri.
a) Funcia de transfer a prii fixe nu conine poli n origine, adic are forma (8.43).
kf
H f ( s) = n
(8.43)
l
(1 + sTk ) (1 + sT i )
1

n relaia (8.43) s-a notat cu Tk constantele de timp principale ale procesului, iar cu TI
constantele de timp parazite, ntre cele dou categorii de constante de timp existnd relaia
TI<<min[Tk] (de obicei Tk sunt de 5-10 ori mai mari dect cea mai mare valoare TI). Dac
facem notaia:
l

T = T i

(8.44)

se poate face aproximaia:


l

(1 + sT i ) 1 + s T i = 1 + sT

(8.45)

nlocuind (8.45) n (8.43) rezult urmtoarea expresie pentru funcia de transfer a


prii fixe:
kf
H f ( s) =
(8.46)
n
(1 + sT ) (1 + sTk )
1

Pentru funcii de transfer a prii fixe de forma (8.46) se varianta Kessler a criteriului
modulului recomand alegerea unui regulator a crei funcie de transfer are forma:
m

H RA ( s ) =

forma:

(1 + sC

(8.47)
A s
Relaiile de acordare optim pleac de la valorile cunoscute pentru kk, TS, i TI i au
C k = Tk
A = 2k f T

(8.48)

m=n
Pentru aprecierea performanelor unui sistem acordat prin varianta Kessler a criteriului
modulului se nlocuiesc valorile (8.48) n relaia (8.47) i se calculeaz funcia de transfer a
sistemului deschis, care va avea forma:
kf
H ( s ) = H RA ( s ) H f ( s ) =
(8.49)
2T s (1 + sT )
Din relaia (8.49) se poate observa c factorul de amplificare a prii fixe kf i constantele de
timp principale Tk nu mai apar n funcia de transfer a sistemului deschis i deci nu vor mai
influena performanele sistemului de reglare automat, funcionarea acestuia fiind influenat
numai de constantele de timp parazite T. Datorit prezenei polului n origine n funcia de
transfer a cii directe (funcia de transfer a sistemului deschis) eroarea staionar a sistemului
de reglare la o intrare treapt va fi nul. Funcia de transfer a sistemului nchis va fi:
1
H 0 (s) =
(8.50)
2 2
2T s + 2T s + 1

225
REGULATOARE AUTOMATE

Identificnd expresia funciei de transfer a sistemului de reglare H0(s) dat de (8.50)


cu funcia de transfer a unui sistem de ordin 2, se evideniaz valorile pulsaiei naturale n i a
factorului de amortizare , care vor avea expresiile:
1
1
(8.51)
n =
;
=
0,7
2T
2
Aceste valori determin un suprareglaj mic <5% (<4,3%)deci un suprareglaj bun. Se
obine de asemenea o valoare bun pentru durata regimului tranzitoriu care este tt6,73T .
b) Funcia de transfer a prii fixe conine un pol n origine, adic are forma (8.52).
kf
H f ( s) =
(8.52)
n
s (1 + sT ) (1 + sTk )
1

Dac funcia de transfer a prii fixe are forma (8.52), conform variantei Kessler a
criteriului modulului se recomand un regulator a crui funcie de transfer are forma:
m

H RA ( s ) =

(1 + sC

A
Parametrii de acord ai regulatorului vor avea valorile date de:
C k = Tk
A = kf

(8.53)

(8.54)

m=n
Avantajele alegerii i acordrii regulatoarelor conform variantei Kessler a criteriului
modulului constau n obinerea direct a structurii regulatorului (deci a funciei de transfer a
acestuia) i a parametrilor de acord, dar are ca dezavantaj faptul c atunci cnd n funcia de
transfer a prii fixe exist mai mult de dou constante de timp principale, implementarea
regulatorului cu funcii simple de tip P,I,D devine imposibil.
8.3.3.2. Criteriul suprafeei minime a erorii Ziegler-Nichols
Criteriile integrale utilizeaz un indice sintetic de calitate pentru performanele
tranzitorii. Criteriul suprafeei minime a erorii reprezint un criteriu integral care const n
minimizarea erorii dintre rspunsul real al unui sistem i cel ideal.
Vom presupune un sistem care are un rspuns aperiodic la intrare treapt ca n figura
8.17.a. Pentru un sistem ideal cu reacie unitar este ndeplinit condiia:

(i y)dt = (t )dt =0

Fig. 8.17

(8.55)

226
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Comportarea sistemului real este cu att mai aproape de comportarea sistemului ideal, cu ct
aria suprafeei cuprinse ntre curba mrimii de intrare i curba mrimii de ieire y n cazul
rspunsului real, este mai mic, ceea ce se exprim prin:

I 1 (t )dt =minim

(8.56)

Se poate considera c parametrii de acord ai regulatorului au valori optime dac


asigur realizarea unui minim de tipul (8.56).
Utilizarea indicelui I1 pentru acordarea sistemelor cu rspuns oscilant nu este posibil,
deoarece suma algebric a ariei haurate din figura 8.17.b. care reprezint pe I1 poate fi mic
chiar dac regimul tranzitoriu este necorespunztor (suprareglaj i durat mare). n mod
asemntor pentru sistemele cu eroare staionar diferit de zero, criteriul suprafeei minime a
erorii nu mai poate da nici o informaie, deoarece I1 devine infinit (aria haurat n figura
8.17.c). Criteriul integral utilizat n aceast situaie este:

I 1 = ( y st y )dt = minim

(8.57)

innd seama de aceste particulariti se va utiliza urmtoarea metodologie de acordare


experimental a regulatoarelor:
Se consider regulatorul de tip P (ceea ce nseamn c n cazul regulatoarelor PID se
regleaz parametrii de acord TImax i Tdmin);
Pornindu-se de la valoarea minim a factorului de amplificare a regulatorului kR se
mrete amplificarea pn cnd sistemul va avea un rspuns oscilatoriu neamortizat; se
noteaz valoarea minim a factorului de amplificare a regulatorului pentru care sistemul
are o comportare oscilatorie cu kR0 i cu T0 semiperioada oscilaiilor.
Se recomand urmtoarele valori de acord ai parametrilor regulatorului:
- pentru un regulator de tip P:
kR = 0,5kR0
- pentru un regulator de tip PI:
kR = 0,45kR0
Ti=0,8T0
- pentru un regulator de tip PID cu factorul de interinfluen q=0
kR = 0,75kR0
Ti=0,6T0
Td=0,1T0
- pentru un regulator de tip PID cu factorul de interinfluen q=1
kR = 0,6kR0
Ti=0,5T0
Td=0,12T0
O variant de aplicare a criteriului integral este metoda Offereins care const n:
Se determin kR0 i T0 ca mai sus
Cu kR fixat la valoarea optim, (kR=0,5kR0) se scade valoarea timpului de integrare pn
cnd se obine un rspuns oscilatoriu neamortizat (instabil) i se noteaz cu Ti0 valoarea
maxim a parametrului de acord pentru care se obine comportarea instabil. n cazul
utilizrii unui regulator de tip PI se recomand pentru parametrii de acord valorile:
kR=0,5kR0
Ti=3Ti0
n ceea ce privete utilizarea componentei D n cazul unui regulator PID se testeaz mai
nti utilitatea utilizrii acestei componente asupra performanelor sistemului astfel:
- Se regleaz TI la valoarea maxim, Td la valoarea minim i kR la o valoare apropiat
de k0. Dac mrirea parametrului Td are ca efect mbuntirea rspunsului i deci

227
REGULATOARE AUTOMATE

ndeprtarea de zona de instabilitate, atunci efectul D va fi benefic. Pentru


determinarea valorii optime a parametrului de acord Td se menine kR la valoarea
kR=k0 i se crete Td, pn cnd efectul de cretere a stabilitii dat de componenta D
nu se mai manifest; se reine aceast valoarea a parametrului Td ca valoarea optim
de acord.
8.3.3.3. Criteriul suprafeei patratice a erorii
Prin eliminarea influenei semnului asupra sumei algebrice, se efectueaz medii ale
erorii medii ptratice. Foarte frecvent se utilizeaz criteriul de acordare optim reprezentat de:

I 2 = 2 dt = minim

(8.58)

Un criteriu ptratic care se poate utiliza este dat de:

I 3 = ( 2 + T 2 2 dt = minim

(8.59)

unde T este o constant de timp. Trebuie remarcat faptul c criteriul (8.59) asigur o reducere
a suprareglajului ntruct acesta conine sub integral att eroarea ct i derivata acesteia.
Trebuie specificat de asemenea c acest criteriu nu se poate aplica dect sistemelor care
funcioneaz cu eroare staionar nul, deoarece n caz contrar integrala care definete
criteriul devine infinit.
8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcia de transfer a prii fixe
n cazul aplicrii acestor metode se consider c partea fix conine instalaia
tehnologic, elementul de execuie i traductorul. Se consider c funcia de transfer a prii
fixe (care se poate obine eventual ca la pct. 8.3.2.1) de forma:
k f e Tm s
H f ( s) =
(8.60)
Tf s +1
unde : kf este factorul de amplificare a funciei de transfer a prii fixe
Tm este timpul mort
Tf este constanta de timp a prii fixe.
Considerndu-se cunoscut funcia de transfer a prii fixe de forma (8.60) s-au stabilit
o serie de relaii care permit reglarea parametrilor de acord la valori care s asigure realizarea
simultan a indicilor de performan, astfel:
1. Relaiile Ziegler-Nichols recomand:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR =

k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0,9 T f
kR =

k f Tm
Ti=3,3Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluen q=0:

228
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

1,5 T f

k f Tm
Ti=2,5Tm
Td=0,5Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluen q=1:
1, 2 T f
kR =

k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,5Tm
2. Conform mbuntirilor Van Oppelt se recomand:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR =

k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0 ,8 T f
kR =

k f Tm
Ti=3Tm
Pentru un regulator PID:
1, 2 T f
kR =

k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,42Tm
kR =

229
ELEMENTE DE EXECUIE

IX. ELEMENTE DE EXECUIE


9.1. Locul i rolul elementelor de execuie
n cadrul sistemelor de reglare automat
n cadrul sistemelor de reglare automat, elementele de execuie constituie elemente
de cuplare a regulatorului la procesul supus automatizrii.
Elementul de execuie primete la intrare mrimea de comand u elaborat de
regulator i furnizeaz la ieire mrimea de execuie m prin care acioneaz direct asupra
procesului reglat (instalaiei tehnologice) pentru modificarea parametrilor acesteia n scopul
obinerii valorii impuse a parametrului reglat.
Elementele de execuie pot fi privite ca generatoare de cuplu (sau for), cu viteze
date, folosind energia exterioar comandat de semnale de comand elaborate de regulator.
Elementul de execuie are un dublu rol: unul informaional i unul de vehiculare a unor puteri
importante. Prin intermediul elementului de execuie se acioneaz asupra surselor de energie
ale procesului tehnologic, comandnd aceste surse n concordan cu cerinele impuse
variaiei mrimii de la ieirea procesului tehnologic.
Un element de execuie este alctuit din dou pri: elementul de acionare, sau partea
motoare propriu-zis, i organul de execuie, sau organul de reglare, determinat de natura
procesului tehnologic (figura 9.1). Elementul de acionare (EA) transform mrimea de
comand u, ntr-o mrime motoare de execuie x (numit mrime de acionare) pentru care
natura fizic i nivelul energetic sunt compatibile ca organul de reglare (OR) care acioneaz
direct asupra procesului tehnologic prin intermediul mrimii de execuie m.

Fig. 9.1

Elementele de execuie pot fi clasificate funcie de mai multe criterii astfel:


Funcie de natura energiei utilizate pentru realizarea funciei de acionare elementele de
execuie se clasific n :
- elemente de execuie pneumatice;
- elemente de execuie hidraulice;
- elemente de acionare electrice;
Dup modul de acionare se deosebesc:
- elemente cu aciune continu;
- elemente cu aciune bipoziional;
- elemente de tip pas cu pas.
Funcie de relaia ntre mrimea de comand furnizat de regulatorul automat u(t) i
mrimea de execuie m(t) se utilizeaz n practic dou tipuri de elemente de execuie:
- elemente de execuie cu aciune integral ( caracterizate cu ajutorul unei funcii de
transfer care conine un pol n origine) mrimea de execuie este proporional cu
integrala din mrimea de comand;
- elemente cu aciune proporional - la care mrimea de execuie este proporional cu
mrimea de comand.

230
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Principalele caliti ce se impun a fi luate n consideraie la alegerea unui element de


execuie sunt:
1. puterea (cuplul ) rezultat la ieire trebuie corelat cu puterea necesar organului
de reglare pentru ntregul domeniu de ncrcare a procesului;
2. domeniu de liniaritate ct mai mare al caracteristicilor statice asigurndu-se astfel
o nalt sensibilitate n funcionare;
3. precizie i siguran ct mai ridicat n funcionare;
4. viteze de rspuns ct mai mari (constante de timp ct mai mici)
5. posibilitatea reglrii vitezei n limite largi i reversarea sensului de micare;
6. asigurarea unei suplei constructive ct mai economice.

9.2. Elemente de acionare


9.2.1. Elemente de acionare pneumatic
Elementele de acionare pneumatic au ca mrime de comand o presiune de aer;
mrimea de acionare este de fiecare dat o deplasare liniar sau circular.
Din punct de vedere constructiv, elementele de acionare pneumatice pot fi: elemente
de acionare cu membran cu simplu efect, elemente de acionare cu membran cu dublu
efect, elemente de acionare cu piston cu simplu efect, elemente de acionare cu piston cu
dublu efect, pentru micri de translaie sau pentru micri de rotaie.
Elementele de acionare pneumatice pot fi comandate i de regulatoare electronice, n
acest caz, cuplarea ntre regulator i elementul de execuie realizndu-se prin intermediul unui
convertor electro-pneumatic, care transform liniar semnalul unificat electric n semnal
unificat pneumatic.
9.2.1.1 Element de acionare pneumatic cu membran cu simplu efect
Comportarea dinamic a unui element de acionare pneumatic cu membran cu simplu
efect poate fi descris pe poriunea liniar a caracteristicilor statice printr-o funcie de transfer
de forma:

H a ( s) =

k
a s s + a1 s + a0
2

(9.1)

unde k, a0, a1 i a2 sunt parametrii elementului de acionare care depind de masa pieselor n
micare, de elasticitatea membranei i a resortului, precum i de fora de frecare vscoas ce
apare n funcionare. n figura 9.2. este reprezentat schematic un astfel de element de
acionare. ntr-o camer C se gsete o membran elastic M prevzut cu un disc de susinere
a arcului A ce transmite micarea la organul de reglare; cuplul rezistent este asigurat de un
resort R. Sub aciunea presiunii aerului comprimat p membrana se deformeaz i antreneaz
n deplasare i axul A. Aducerea n poziia iniial a membranei n absena presiunii p este
asigurat de resortul R. Se poate observa c poziia axului se poate modifica n mod continuu
sub aciunea presiunii. Dependena ntre deplasarea h i presiunea de comand p este
prezentat n figura 9.3. innd cont de faptul c masele n micare ale elementului sunt
reduse se poate neglija ineria elementului iar modelul matematic al elementului de acionare
cu membran cu simplu efect se poate simplifica prin neglijarea termenului a2 obinndu-se:

231
ELEMENTE DE EXECUIE

k
(9.2)
Ta s + 1
unde Ta reprezint constanta de timp a elementului determinat de parametrii geometrici ai
acestuia i de caracteristicile membranei i ale resortului.
H a ( s) =

Fig. 9.2

Fig. 9.3

n aplicaiile uzuale constanta de timp pentru elementele de execuie este mai mic de
3 secunde.
mbuntirea rspunsului tranzitoriu i a preciziei n funcionare se poate realiza prin
intermediul introducerii unui poziioner; acesta este un amplificator diferenial de presiune
pneumatic care conduce la creterea domeniului de liniaritate a caracteristicii h=f(p).
Poziionerul necesit un consum suplimentar de aer, crete costul elementului de execuie dar
permite utilizarea unui acelai element de acionare pentru diverse ventile i cu diferite curse
de acionare, deoarece are nglobat un circuit mecanic de reglare a poziiei.
Elementele de acionare pneumatice sunt utilizate pentru curse mici i dezvolt fore
mici i variabile.
9.2.1.2 Element de acionare pneumatic cu piston cu simplu i dublu efect
Sunt utilizate atunci cnd sunt necesare curse i pentru fore mari i relativ constante.
n figura 9.4 sunt prezentate schematic un element de acionare pneumatic cu piston cu simplu
efect (figura 9.4.a) i un element de acionare pneumatic cu piston cu dublu efect (figura
9.4.b) .

Fig. 9.4

232
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Funcionarea elementului de acionare cu piston cu simplu efect este identic din punct
de vedere principial cu a elementelor de acionare pneumatice cu membran cu simplu efect i
de aceea caracteristica dinamic a elementului de acionare va fi una de tip proporional.
Caracteristica dinamic a elementului de acionare pneumatic cu piston cu dublu efect
este una de tip integral; pentru a deduce aceast caracteristic care exprim legtura n regim
dinamic dintre mrimea de intrare (presiune de comand pc) i mrimea de acionare
(deplasarea h) vom porni de la relaia dintre variaia volumului V de gaz din piston i debitul
Q al acestuia:
dV = Qdt
(9.3)
Notnd cu S aria seciunii transversale a pistonului se obine relaia (9.4):

Qdt = Sdh
(9.4)
Considernd o relaie de dependen proporional ntre variaia de presiune i debit se
obine:

Sdh = kpc dt

(9.5)

i:

k
p c (t )dt
(9.6)
S
Anularea componentei integrative se realizeaz prin utilizarea poziionerului.
Acionarea pneumatic a organelor de reglare pentru procese lente (robinete de reglare
a debitelor de substan) este recomandat ca urmare a compatibilitii acesteia cu reglarea
pneumatic a unor procese lente din industria chimic i petrolier datorit unor viteze bune
de rspuns i a siguranei ridicate n funcionare.
Elementele de acionare pneumatic au viteze de rspuns ridicate, un domeniu de
liniaritate mare, ofer posibilitatea reglrii vitezei de acionare, au o construcie simpl,
robust, dezvolt fore i cupluri suficiente, fiind compatibile cu organele de reglare a
debitelor de substan.
h(t ) =

9.2.2. Elemente de acionare hidraulice

Acionarea hidraulic este caracterizate printr-o vitez de rspuns mare prin


dezvoltarea unor cupluri mari la gabarite reduse i prin realizarea unor precizii ridicate.
Elementele de acionare hidraulice cele mai rspndite sunt elementele cu piston cu
simplu sau dublu efect pentru deplasri liniare (similare cu cele pneumatice) i elementele cu
mecanism biel manivel (figura 9.5.a), cu palet rotativ (figura 9.5.b) i de tipul pompelor
volumetrice pentru deplasri unghiulare (figura 9.5.c).

Fig. 9.5

233
ELEMENTE DE EXECUIE

Sunt utilizate n general, ca elemente de acionare n sistemele hidraulice pentru


maini unelte, pentru sistemele de comand i reglare n domeniul aviaiei, etc. Aceste
elemente de acionare au posibilitatea de a dezvolta viteze de acionare reglabile n domenii
largi cu precizie ridicat. Elementele de comand a elementelor hidraulice pot fi hidraulice
sau electro-hidraulice. Elementele de comand hidraulice pot avea o caracteristic de
funcionare continu, bipoziional sau pot fi comandate pas cu pas.
Pentru procese lente aceste elemente de acionare sunt rar ntlnite, utilizarea uleiului
sub presiune ca agent purttor de informaii i energie impune restricii asupra domeniului de
utilizare a elementelor de acionare hidraulice. Pregtirea uleiului sub presiune din punct de
vedere al calitilor necesare (puritate, compresibilitate, vscozitate, temperatur, etc.)
necesit un pre ridicat i reprezint un alt factor important ce se impune a fi luat n
consideraie la alegerea elementelor de acionare hidraulice.
Din punctul de vedere al modelului matematic ce poate fi utilizat pentru descrierea
funcionrii elementelor de acionare hidraulice, acestea pot fi liniarizate n jurul punctului de
funcionare nominal, fiind definite prin funcii de transfer cu sau fr pol n origine i una sau
mai multe constante de timp. Trebuie remarcat faptul c constantele de timp sunt foarte mici
(de ordinul zecimilor sau chiar sutimilor de secund).
9.2.3. Elemente de acionare electric

Acionarea electric a organelor de reglare se poate face continuu, cu ajutorul


motoarelor electrice de curent continuu sau alternativ (monofazate, bifazate, trifazate, cu rotor
disc), i discontinuu cu ajutorul electromagneilor sau a motoarelor comandate pas cu pas.
Acionarea
cu
electromagnei
se
caracterizeaz prin realizarea a doar dou poziii
ale organului de reglare nchis i deschis.
Asemenea elemente de acionare sunt frecvent
ntlnite n reglrile industriale bipoziionale.
Trecerea dintr-o stare staionar n cealalt stare
staionar se realizeaz ntr-un timp scurt, de
ordinul secundelor i chiar a zecimilor de secund,
la aplicarea semnalului de comand la nivel
maxim. n figura 9.6 este prezentat schematic un
element de acionare cu electromagnet.
Constructiv, sunt realizate dintr-o bobin B i o
armtur feromagnetic AF. Armtura mobil este
n legtur cu supapa organului de reglare prin
intermediul unei tije T. Electromagnetul este izolat
de organul de reglare prin garnituri de etanare.
Sub aciunea curentului de comand Ic aplicat
bobinei, armtura feromagnetic este atras n
interiorul bobinei. n poziia de repaus,
Fig. 9.6
datorit forei create de resortul R (sau uneori datorit
presiunii exercitate de fluidul reglat) armtura feromagnetic apas supapa pe scaunul
ventilului. Alimentarea electromagnetului se poate face n curent continuu la 6, 24 sau 220V
sau n curent alternativ la tensiuni de 24,110 sau 220V.

234
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru puteri reduse necesare acionrii organului de execuie se utilizeaz ca element


de acionare motorul de curent alternativ bifazat. Turaia axului motorului pentru o sarcin
dat este proporional cu valoarea curentului din nfurarea de comand iar sensul de rotaie
depinde de faza curentului de referin care circul prin cea de-a dou nfurarea a motorului.
Pentru puteri i cupluri mari necesare la acionarea organului de reglare se utilizeaz
motoare de curent continuu sau motoare de curent alternativ trifazate.
Turaia motoarelor de curent continuu este reglat prin modificarea tensiunii de
alimentare a indusului i a tensiunii de excitaie, sensul de rotaie fiind stabilit prin polaritatea
curentului din indus.
Reglarea turaiei motoarelor trifazate de curent alternativ se realizeaz cu prin
intermediul modificrii frecvenei tensiunii de alimentare cu ajutorul convertizoarelor statice
de frecven.
Cuplarea la organul de reglare se realizeaz prin intermediul unui reductor de turaie
pentru a se asigura pe de o parte un cuplu corespunztor, iar pe de alt parte, compatibilitatea
ntre turaia motorului i viteza organului de reglare. Prezena reductorului de turaie,
introduce o ntrziere n rspunsul elementului de execuie i, n plus, o neliniaritate
suplimentar. Motorul de curent alternativ este mai simplu, mai robust, cu inerie mai mic
dect motorul de curent continuu.
Motoarele electrice utilizate ca elemente de acionare au o vitez de rspuns mai
redus dect elementele de acionare pneumatice i hidraulice, dezvolt un cuplu mai redus
pentru acelai volum i prezint o siguran n funcionare mai sczut n condiii dificile de
mediu. Sunt elemente neliniare, ns pe poriunea liniar a caracteristicii statice pot fi descrise
cu ajutorul unei funcii de transfer de forma:
k
s (Ts + 1)(Tm s + 1)
unde: - Tm este constanta de timp mecanic a elementului de execuie;
- T este constanta de timp a circuitului electric.
H m ( s) =

La alegerea unui element de acionare de tip motor electric trebuie avute n vedere
urmtoarele criterii:
1. Realizarea unei anumite abateri de poziie cauzat de frecrile statice;
2. Realizarea vitezei i acceleraiei necesare acionrii la sarcin dat;
3. Asigurarea unui domeniu de liniaritate n funcionare ct mai mare.
Utilizarea unor reacii tahometrice sau utilizarea unor elemente de corecie n jurul
elementului de acionare pot mbunti performanele acestora.

235
ELEMENTE DE EXECUIE

9.3. Organe de reglare


n funcie de natura energiei reglate i de tipul procesului, organele de reglare pot fi
mecanice i electrice, pentru reglarea unor debite sau pentru reglarea altor mrimi electrice
sau neelectrice. Cele mai frecvent utilizate organe de reglare pentru procese lente sunt
robinetele de reglare a unor debite de fluid. Aceste elemente au ca mrime de intrare o
mrime mecanic (o deplasare) generat de elementul de acionare, iar ca mrime de ieire un
debit care se introduce sau se evacueaz din instalaia tehnologic.
Relaia dintre debitul de fluid printr-un robinet de reglare i seciunea de trecere a
acestuia este:
p r
(9.8)
Qv = C d S r

unde: - Cd este coeficientul de debit caracteristic unei rezistene hidraulice;


- Sr este aria seciunii de trecere a fluidului prin robinet;
- pr reprezint cderea de presiune pe robinet;
- reprezint densitatea fluidului.
Cderea de presiune pe robinet este - innd seama de faptul c robinetul reprezint o
rezisten hidraulic variabil ntre sursa de energie i instalaia tehnologic - dat de relaia:
p r = p0 pc
(9.9)
unde: p 0 = p1 p 2 reprezint cderea de presiune total n sistem, ntre surs i proces;
Pc reprezint cderea de presiune pe conductele de legtur (figura 9.7)

Fig. 9.7.

innd seama de relaiile (9.8) i (9.9), rezult c debitul de fluid prin(robinetul de


reglare nu este funcie univoc de poziia tijei robinetului de reglare, acesta depinznd de
sistemul hidraulic n care este montat robinetul respectiv, de cderile de presiune p0 i pc.
Relaia (9.8) evideniaz i faptul c robinetul are o caracteristic intrinsec, care
depinde numai de geometria sa, i o caracteristic definit de tipul fluidului i de structura
sistemului hidraulic n care este montat robinetul.
Caracteristica intrinsec a robinetului, notat Kv este dat de relaia:
K v = C d S r = K v ( h)
(9.10)
unde h este cursa ventilului.
Semnificaia fizic a unui astfel de robinet de reglare se obine prin interpretarea
relaiei:
Qn
(9.11)
Kv =
p r

236
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Caracteristica intrinsec Kv, reprezint debitul exprimat n m3/h al unui fluid de


densitate =1kg/dm3 (ap), care trecnd prin robinetul de reglare produce o cdere de
presiune pr=1daN/cm2. Mrimea Kv are semnificaia unui debit specific ce trece prin
robinetul de reglare n condiiile enunate.
Pentru tehnica reglrii automate, cele mai uzuale tipuri de caracteristici intrinseci sunt:
caracteristica liniar (curba 1 din figura 9.8), caracteristica logaritmic (curba 2 din figura
9.8), i caracteristica de deschidere (nchidere) rapid (curba 3 din figura 9.8).

Fig. 9.8.

n figura 9.8 s-au folosit urmtoarele notaii:


Kvs = valoarea caracteristicii Kv la cursa nominal;
Kv0 = valoarea la care caracteristica Kv(h) intersecteaz axa Kv (valoarea minim a
debitului specific la nchiderea robinetului)
Expresia analitic a caracteristicii intrinseci liniare este:
K h
Kv
K
(9.12)
= v 0 + 1 v 0
K vs K vs
K vs h100
unde h100 reprezint cursa nominal a tijei robinetului de reglare.
-

Expresia analitic a caracteristicii intrinseci logaritmice poate fi exprimat cu ajutorul


relaiei:
K h
Kv
K
(9.13)
= v 0 exp ln vs

K vs K vs
K v 0 h100
Caracteristicile intrinseci corespund unor forme specifice a supapei ventilului, astfel:
- caracteristica intrinseca liniar este realizat de o supap cu forma aproximativ a unui
con (figura 9.9.a)
- caracteristica logaritmic este realizat de o supap a crei contur n seciune
transversal este generat de o funcie exponenial (figura 9.19.b)
- caracteristica de deschidere (nchidere) rapid este realizat de o supap cu forma unui
trunchi de con (figura 9.9.c)

237
ELEMENTE DE EXECUIE

Fig. 9.9

Un parametru caracteristic al robinetului de reglare l constituie raportul de reglare


K
Rr = vs care definete lrgimea domeniului de reglare ntre o valoare minim Kv0 i o
K v0
valoare maxim Kvs. Calculul debitului de substan ce trece printr-un robinet presupune
cunoaterea valorii corespunztoare a caracteristicii Kv innd seama de relaia:
p r
Q = Kv
(9.14)

Alegerea robinetului se face n funcie de valorile Kv, innd seama de natura fluidului,
de proprietile acestuia i de natura sistemului hidraulic n cadrul cruia este montat robinetul
de reglare.
Caracteristica static a unui robinet de reglare (Q=Q(h)) se definete innd seama c
n funcie de tipul robinetului i de sistemul hidraulic, cderea de presiune pe robinet este
variabil. Dac asimilm conducta pe care este montat robinetul printr-o rezisten hidraulic
caracterizat prin caracteristica Kc, pe care are loc pierderea de presiune pc, atunci debitul de
fluid este dat de relaia:
p c
Q = Kc
(9.15)

Pe baza relaiilor (9.14), (9.15) i (9.9) obinem:


Q = Kv

1
2

p 0

(9.16)

K
1 + v
Kc
Dac se admite c pentru ntreg sistemul hidraulic variaia cderii de presiune cu sarcina este
neglijabil, n urma unor calcule simple se obine expresia caracteristicii statice a unui robinet
sub forma:
Q
1
(9.17)
=
Q100
p r100
1
1+
1]
[
2
p 0
Kv

K v100

unde: - pr100 este cderea de presiune pe robinet la deschidere nominal;


- p0 este cderea de presiune n sistem (conduct robinet de reglare, surs).

238
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Relaia (9.17) evideniaz faptul c funcie de raportul pr100/p0 se obine o familie


de caracteristici statice neliniare. Pentru cazul n care ntreaga cdere de presiune din sistem
are loc pe robinet, se obine o caracteristic static ideal care coincide cu caracteristic
intrinsec. Cu ct raportul pr100/p0 scade, caracteristica static real se ndeprteaz mai
mult de caracteristica intrinsec astfel nct o caracteristic intrinsec logaritmic tinde s
devin o caracteristic static real liniar, iar o caracteristic intrinsec liniar tinde spre o
caracteristic real asemntoare cu caracteristica de nchidere (deschidere) rapid. Familiile
de caracteristici statice pentru dou tipuri uzuale de robinete de reglare (cu caracteristic
intrinsec liniar i logaritmic) pentru diverse valori ale raportului cderilor de presiune
pr100/p0 sunt prezentate n figura 9.10.

Fig. 9.10

La alegerea unui robinet de reglare pentru un proces dat, este necesar cunoaterea
caracteristicii statice a robinetului corespunztoare raportului pr100/p0. O caracteristic
static real optim este acea caracteristic care se apropie cel mai mult de caracteristica
liniar i de aceea pentru procesele n care raportul pr100/p0 are valori mici se recomand
robinete cu caracteristic intrinsec logaritmic, n timp ce pentru procesele n care raportul
pr100/p0 are valori mari (apropiate de unitate) se recomand robinete de reglare cu
caracteristic intrinsec liniar). Factorul de amplificare al robinetului de reglare este o funcie
de raportul cderilor de presiune pe robinet i pe sistem. O alegere necorespunztoare a
caracteristicii de lucru a robinetului poate duce la instabilitatea sistemului.
Pentru alegerea corespunztoare a unui robinet de reglare se impune a lua n
consideraie efectul vscozitii, a compresibilitii, precum i fenomenele acustice ce apar n
regimul de funcionare critic al robinetului i a fenomenului de cavitaie.
n ceea ce privete caracteristica dinamic a robinetului de reglare aceasta se definete
innd seama de tipul i caracteristica elementului de acionare. Trebuie menionat faptul c
dinamica unui element de execuie este influenat de parametrii fluidului, de dimensiunile i
tipul organului de reglare, precum i de caracteristicile elementului de acionare. Pentru zona
liniar a caracteristicii statice, modelul matematic al elementului de execuie poate fi
aproximat printr-o funcie de transfer de forma:
H e ( s) =
sau:

k
T2 s + T1 s + 1
2

(9.18)

239
ELEMENTE DE EXECUIE

k
(9.19)
s (Ta s + 1)(Tb s + 1)
Coeficientul de transfer este dat de produsul dintre factorul de amplificare al
elementului de acionare i coeficientul de transfer al organului de reglare. Acest coeficient
este o funcie neliniar de deplasarea h a organului de reglare i de aceea la proiectarea unui
sistem de reglare trebuie definit domeniul de lucru al elementului de execuie. O alegere
necorespunztoare a elementului de execuie poate duce la instabilitatea n funcionare a
sistemului automat dat fiind modificarea factorului de amplificare a acestuia funcie de
regimul de funcionare, ca urmare a caracterului neliniar a caracteristicii statice a organului de
reglare.
Constantele de timp au n general valori reduse pentru elementele de execuie
pneumatice i hidraulice, acestea depinznd i de tipul organului de reglare.
n afar de organele de reglare a debitelor de fluid, n practic n practic se ntlnesc
diferite tipuri de organe de reglare electrice cum ar fi redresoare comandate cu tiristoare,
convertizoare de frecven cu tiristoare, autotransformatoare, etc.
H e ( s) =

9.4. Alegerea i dimensionarea elementelor de execuie


O prim etap n alegerea elementului de execuie const n alegerea i dimensionarea
organului de reglare funcie de tipul procesului tehnologic, de caracteristica static a acestuia,
de caracteristicile fluidului introdus sau evacuat din instalaia tehnologic, de traseul pe care
se monteaz organul de reglare i de perturbaiile ce acioneaz asupra sistemului.
La alegerea unui organ de reglare a debitului de fluid trebuie parcurse etapele:
1. Se calculeaz pierderile de presiune pe conduct corespunztoare debitului maxim,
nominal i minim.
2. innd seama de pierderile de presiune ce apar pe robinet i n sistem se alege
caracteristica static de lucru a robinetului le reglare, precum i tipul caracteristicii
intrinseci a acestuia (liniar sau logaritmic).
3. Se determin presiunea sursei pentru debitul maxim Qmax i se precizeaz caracteristica
static a sursei de presiune.
4. Se determin cderea de presiune minim pe robinetul de reglare, innd seama de
pierderea de presiune minim n sistem i pe conducte.
5. Se aleg variantele constructive ale ventilului i robinetului de reglare funcie de
caracteristicile fluidului i de cderea de presiune pe robinet.
6. Se calculeaz valoarea caracteristicii Kv pentru robinetul de reglare pentru debitul maxim
Kvmax, pentru debitul minim Kvmin i se alege din catalog caracteristica static care s
ndeplineasc simultan condiiile.
K vs (1,25 1,4) K v max
K v min 1,2 K v 0
7. Se verific dac este ndeplinit condiia:
K vs
< Rr
K vs min

8. Se calculeaz Kv pentru debitul nominal Qn, stabilindu-se poziia de funcionare a


robinetului de reglare n condiii nominale.

240
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Dup alegerea organului de reglare conform algoritmului prezentat se trece la alegerea


elementului de acionare, alegere care are n vedere tipul acionrii (pneumatic, hidraulic
sau electric) pe de o parte i caracteristica dinamic a acestuia (proporional sau integral)
pe de alt parte. La alegerea tipului acionrii se au n vedere avantajele i dezavantajele
fiecrui tip de acionare (prezentate anterior) iar pentru alegerea caracteristicii (proporional
sau integral) se au n vedere tipul procesului i tipul regulatorului.
Principalele probleme ce trebuie rezolvate dup alegerea tipului acionrii sunt legate
de realizarea unei concordane ntre cursa robinetului i cursa tijei elementului de acionare i
dezvoltarea unei puteri (sau a unui cuplu) suficiente pentru nvingerea tuturor forelor
rezistente i intervin n acionarea elementului de execuie. Att n ceea ce privete cursa
elementului de acionare ct i n ceea ce privete puterile dezvoltate, n cataloagele firmelor
productoare de elemente de acionare se indic valori standard din care se pot alege pe cele
ce ndeplinesc condiiile de funcionare impuse.

241
TRADUCTOARE

CAP. X. TRADUCTOARE
10.1. Caracteristici ale traductoarelor. Clasificri.
Traductoarele sunt dispozitive ce au rolul de a stabili o coresponden ntre o mrime
de msurat i o mrime apt de a fi prelucrat de echipamentele de prelucrare automat a
datelor (regulatoare sau calculatoare de proces).
Acest lucru se realizeaz prin transformarea mrimii fizice de msurat (de obicei
neelectric) ntr-o alt mrime fizic (de obicei electric) sau prin transformarea unei mrimi
fizice n acelai fel de mrime fizic dar cu parametri modificai (n cazul n care mrimea de
msurat este de exemplu o mrime electric). Aceast transformare se realizeaz de obicei
printr-o serie de transformri succesive ale mrimii de msurat.
Un traductor este construit de obicei din 2 blocuri: elementul sensibil (detectorul) care
transform mrimea fizic de msurat ntr-o mrime intermediar i convertorul de ieire
(adaptorul) prin care mrimea intermediar este transformat ntr-o mrime uor observabil
i prelucrabil de ctre sistemul de conducere (reglare). Vezi fig. 10.1. Deci convertorul de
ieire are rolul de a realiza adaptarea cu celelalte elemente din sistemul de reglare cu care este
cuplat.
Elementele ce caracterizeaz un traductor i pe baza crora se pot compara ntre ele 2
traductoare (deci elementele ce trebuie luate n considerare atunci cnd alegem un traductor

y
(g)

Element
sensibil
(detector)

Convertor
de ieire
(adaptor)

r
(i)

Fig. 10.1

sau altul) sunt:


1) Natura fizic a mrimi de intrare (y) i a mrimi de ieire (r).
2) Puterea consumat la intrare i cea transmis la sarcin.
3) Caracteristica static exprimabil prin dependena n regiuni statice
r = f(y)
(10.1)
Aceast caracteristic poate fi liniar (fig. 10.2.b), neliniar univoc (fig. 10.2.b) sau neliniar
neunivoc (fig. 10.2.c). n practic caracteristicile statice pot prezenta un grad mai mic sau
mai mare de neliniaritate i de aceea e necesar liniarizarea lor, printr-o metod adecvat, n
gama de variaie a mrimi de intrare i de ieire. Cu ct gama de variaie liniar este mai
mare, cu att traductorul este mai bun. Gradul de liniaritate se poate aprecia prin abaterea
(eroarea) de neliniaritate definit prin:
rl r
100%
rl
unde r este valoarea real iar rl este valoarea liniarizat de gama pe variaie.
Aceast mrime se poate exprima i n funcie de mrimea de intrare (y).
Pe baza caracteristicilor statice se pot defini urmtoarele mrimi:

l =

(10.2)

242
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

a) Domeniul de msurare (gama de lucru) definit prin valorile minimul i maximul


mrimii de intrare, respectiv de ieire:

a)

b)

c)

Fig. 10.2

y = y max y min
r = rmax rmin

(10.3)
(10.3)

b) Sensibilitatea, care se definete pentru variaii lente ale mrimi de intrare


i ieire i care se exprim sub mai multe forme:

Sensibilitatea medie

r
=K
y
unde K este o mrime constant pentru o caracteristic liniar sau liniarizat;
Sm =

Sensibilitatea diferenial
Sd =

dr r
=
dy y

(10.4)

(10.4)

Sensibilitatea relativ

r r
(10.4)
y y
Aceste mrimi mpreun cu erorile de msurare ne permit s apreciem calitatea msurtori.
4) Caracteristica dinamic exprim comportarea n regim dinamic i rezult din
ecuaia diferenial ce leag variaia n timp a mrimii de ieire cea de intrare :
S* =

F(r, r, r, , r(n), y, y, , y(n)) = 0

(10.5)

De cele mai multe ori ne intereseaz comportarea la o mrime standard de intrare sau
caracteristicile de frecven, mai ales dac elementul are o comportare tip filtru.
5) Pragul de sensibilitate reprezint limita inferioar a variaiei mrimi de intrare
sesizat cu certitudine de ctre traductor. Atunci cnd acesta este raportat la
domeniu de msur exprim rezoluia (puterea de rezoluie).
6) Gradul de precizie (Clasa) este raportul dintre eroarea maxim admisibil a
mrimi de ieire care se produce n regim staionar de funcionare i domeniul ei
de msurare, exprimat n procente.
7) Nivelul de zgomot (zgomotele interne i externe) al traductorului
trebuie s fie ct mai redus pentru a nu influena deciziile sistemului n care traductorul este
element primar.

243
TRADUCTOARE

10.1.1. Clasificarea traductoarelor.


a) Un prim criteriu este cel determinat de forma semnalului de ieire; dup acest criteriu
traductoarele se mpart n:
- traductoare analogice care au la intrare un semnal cu variaie continu
- traductoare numerice care au la ieire un semnal cu variaie discontinu
b) Criteriul principal de clasificare este cel funcie de mrimea de intrare i cea de ieire.
- Intrare
electric
frecven, curent, tensiune, putere, faz
neelectric debit, nivel, deplasare, vitez, acceleraie,
temperatur, presiune, etc.
- Ieire
Parametric Rezistive Reostatice, termorezistive
Inductive de nalt i de joas frecvena.
Capacitive cu S, d, sau variabil
Generatoare Inductive, Piezoelectrice, termoelectrice,
Holl, etc.
Vom considera cazul cel mai des ntlnit n practic, care const n transformarea mrimi de
intrare a traductorului ntr-o mrime electric.

10.2. Traductoare analogice


Traductoarele analogice sunt acele traductoare la care att mrimea de msurat ct i
mrimea de ieire sunt mrimi analogice, adic sunt definite pe submulimi ale numerelor
reale
Traductoarele analogice se mpart n:
a) Traductoare parametrice n care, sub influena mrimii de intrare se modific dup
o lege bine determinat unul din parametri electrici (rezisten, inductan, capacitate) ai
circuitelor electrice a traductorului. Pentru detectarea acestei modificri traductorul are
nevoie de o surs de energie exterioar i o schem de msur.
b) Traductoare generatoare (energetice) la care mrimea de intrare este transformat
ntr-o tensiune electromotoare ce poate fi utilizat nemijlocit n sistemul de reglare.
Aceste traductoare nu necesit o surs de alimentare exterioar
10.2.1. Traductoare parametrice rezistive
Principiul de funcionare const n modificarea n trepte sau continu a rezistenelor R
a unui rezistor. Sub aciunea intrrii se va produce modificarea unuia din parametrii care
intervin n relaia.

R=

l
S

unde = rezistivitatea, l = lungimea, S = seciunea.

(10.6)

244
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

10.2.1.1. Traductoare reostatice.


La aceste traductoare variaia rezistenei se realizeaz prin modificarea lungimi
rezistorului. Ele sunt utilizate pentru msurarea unor deplasri liniare (fig. 10.4.a) sau
unghiulare (fig. 10.4.b) sau a unor mrimi ce se pot transforma n astfel de deplasri.
Traductoarele pot fi alimentate n curent continuu sau n curent alternativ.
Funcionare traductoarelor rezistive liniare se poate exprima prin relaia:

Ro
y
(10.7)
l
unde l = lungimea bobinajului, Ro = rezistena total a rezistorului bobinei.
n cazul traductoarelor reostatice unghiulare relaia este similar cu meniunea c y
reprezint deplasarea unghiular:
Ry =

Ry =

Ro

(10.8)

unde = unghiul maxim posibil de rotaie a cursorului.


Erorile de conversie sunt cauzate de variaia lui R cu temperatura mediului ambiant,
neuniformiti de bobinare i frecri ale cursorului.
U

Ro

Ro

Uie

Uie

y
a)

b)
Fig. 10.4

Uie

CMi

Pi
Fig. 10.5

Un exemplu de traductor de presiune este


prezentat n figura 10.5. Elementul sensibil este
format din celula manometric CM iar convertorul
de ieire de tip deplasare rezisten este format
din poteniometrul P.

245
TRADUCTOARE

10.2.1.2. Traductoare termorezistive


Principiul de funcionare al acestor traductoare const n variaia rezistivitii electrice
cu temperatura. n categoria acestor traductoare intr termorezistenele, care au coeficientul
de variaie a rezistenei cu temperatura pozitiv, i termistorii care au n general coeficientul de
variaie a rezistenei cu temperatura negativ.
Termorezistenele sunt utilizate n gama 200 + 500oC, valoarea rezistenei RT la o
anumit temperatur T 0K fiind dat n funcie de temperatura iniial To prin relaiile:

RT = Ro[1 + a(T To) + b(T To)2]


(10.9)
Termistoarele pot fi utilizate n gama 70 + 200oC, iar variaia rezistenei cu
temperatura este dat de relaia:
RT = Roe

( )
1
T

1
To

(10.10)

unde este o constant de material.


10.2.1.3.Traductoarele tensometrice
Traductoarele termometrice sunt destinate msurrii unor eforturi sau deformaii i au
ca principiu de funcionare variaia att a lungimi ct i a tensiuni unui fir sau filament din
material conductor sau semiconductor.
Pornind de la relaia 10.6 se poate scrie urmtoarea relaie ce definete funcionarea
unui astfel de traductor termometric cu fir metalic.

R
l
= (1 + 2 ) +
(10.11)
R
l

unde = coeficientul lui Poisson (raportul dintre deformaia transversal i cea


longitudinal). Aceste traductoare, dei au o sensibilitate mic i unele greuti n modul
practic de utilizare (lipirea tensometrului de corpul de studiat, sensibilitate la umiditate, etc.)
au avantajul unui pre de cost sczut, frecven mare de lucru i erori mici.
Pentru compensarea erorilor se utilizeaz montaje n punte; pe un bra al punii se monteaz
Ts

Ts

activ

P2

compensator

R1

R2

SM

Ts

Ts compensator

activ

R1
R4

R2

R3
P1

A
R4

Ualim

P1

R3

Ualim

b
Fig 10.6

246
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

tensometrul activ, iar pe cellalt se monteaz tensometrul compensator. Se pot utiliza dou
metode de msurare static: prin deviaie i prin metoda de zero ( fig. 10.6.a respectiv fig.
10.6.b). Poteniometrul P1 este utilizat pentru echilibrarea punii nainte de solicitarea
mecanic. La apariia solicitrii Ts tensometrul activ i modific rezistena, puntea se
dezechilibreaz i acul aparatului de msur (microvoltmetru) este deviat. Semnalul de
tensiune astfel obinut este amplificat i eventual convertit ntr-un semnal de curent, putnd fi
folosit n sistemul de reglare.
Semnalul de tensiune care apare ca urmare a dezechilibrului punii este aplicat prin
intermediul amplificatorului A servomotorului SM care deplaseaz cursorul lui P2 pn la
reechilibrarea punii, putndu-se grada deplasarea i citi direct valoarea corespunztoare a
efortului.
Este de menionat c principiul de msurare n punte se poate aplica tuturor traductoarelor
parametrice, puntea putnd fi alimentat n curent continuu sau curent alternativ.
10.2.2 Traductoare parametrice inductive.
Traductoarele inductive sunt realizate din una sau mai multe bobine cu miez de fier
sau cu aer a cror inductan variaz sub aciunea mrimi de intrare.
ntruct aceast inductan este dat de o relaie de forma:
unde

L = N2Rm-1 H
N = numrul de spire al bobinei
R = reluctana circuitului magnetic

(10.12)

iar

Rm =

lf

f S1

(10.13)

a Sa

lf = lungimea circuitului magnetic n fier msurat n m.


= lungimea ntrefierului n m
Sf, Sa = seciunea fierului, respectiv seciunea activ a ntrefierului
f, a = permeabilitatea fierului, respectiv a aerului n H/m
rezult c modificnd unul din parametri din relaia (10.13) se vor obine diferite tipuri de
traductoare inductive.

cu:

Lx
R

U~
Fig. 10.7

Fig. 10.8

247
TRADUCTOARE

10.2.2.1. Traductoare cu ntrefier variabil


Principiul de funcionare se bazeaz pe modificarea, sub aciunea mrimii de intrare, a
lui . ntruct f > a, va rezulta c reluctana n fier este neglijabil n raport cu cea a aerului
i vom putea scrie c reluctana traductorului va fi:

LS =

N2

oSo =

(10.14)

n figura 10.7 se prezint principiul de funcionare a unui traductor inductiv de for.


Se poate observa c sub aciunea forei se modific ceea ce conduce la modificarea lui Lx.
ntruct curentul ce trece prin bobin este:

Ix =

(10.15)
R 2 + 2 L2x
Va rezulta c atunci cnd F crete va crete i Lx. Aceste traductoare au o sensibilitate mare,
dar caracteristica static este neliniar (fig. 10.8)
Pentru mbuntirea performanelor acestor traductoare, n special pentru mrirea zonei de
liniaritate se folosesc montaje difereniale ca n figura 10.9.

+F

Lx1

Lx2

Lx1

Lx1 Lx2

Ix

Ro

2
Lx2

Ro
Fig. 10.10

U~
Fig. 10.9

10.2.2.2. Traductoare de tip transformator


Aceste traductoare se prezint sub forma a dou nfurri a cror inductan mutual
poate fi modificat sub aciunea mrimii de intrare, fie prin modificarea poziiei miezului sau
ntrefierului, fie prin modificarea poziiei nfurrii primare printr-o micare liniar sau de
rotaie, ca n figura 10.11.a (cu modificarea ntrefierului) sau 10.11.b (cu modificarea poziiei
nfurrii primare).

248
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Sub aciunea mrimii de intrare, de exemplu o for, se modific inductana magnetic


a traductorului i deci fluxul magnetic. Acesta din urm induce n bobina secundar BS o
tensiune a crei valoare eficace, funcie de frecven f este:

U ies = 4,44 max N 22 f

(10.16)

U~

N2

BS

N2

BP

BS
F

+F

Uie

U~

BP

Uie
a)

b)
Fig. 10.11

unde max este valoarea de vrf a fluxului n miez:


N12
i
(10.17)
Rm
curentul i din bobina primar BP trebuie s fie de amplitudine constant i independent de
variaia induciei bobinei.
Aceste traductoare prezint avantajul separrii galvanice a circuitelor de intrare i de
ieire. O caracteristic dinamic bun, n special la cele cu bobin mobil, se obine dac
alimentarea bobinei BP se face n nalt frecven.
= L i =

(B1)

L1

Z1

d
Uies
L2
(B2)
B1

B2
a)

Z2
U~
b)

Fig. 10.12

10.2.2.3. Traductoare cu miez mobil


Traductoarele de acest fel sunt des utilizate n convertirea deplasrilor mecanice ntr-o
mrime electric, de obicei o tensiune alternativ. Ele constau dintr-o bobin cu miez mobil,

249
TRADUCTOARE

mrimea de intrare acionnd asupra acestui miez. ntruct caracteristica static este neliniar
se folosete un montaj diferenial.
Un traductor de acest fel este prezentat n figura 10.12.a, iar montajul utilizat n figura
10.12.b. n poziia neliniar a miezului Uies 0. Amplitudinea semnalului de ieire este
proporional cu deplasarea (pe zona de liniaritate) iar faza acestuia depind de sensul
acestuia.
10.2.3 Traductoare parametrice capacitive.

Principiul de funcionare a traductoarelor capacitive se bazeaz pe modificarea


capacitii unui condensator ca urmare a aciunii mrimi de intrare asupra distanei dintre
armturi, a modificrii suprafeei armturilor, sau a permitivitii dielectricului.
ntr-adevr relaia de calcul a capacitii unui condensator plan paralel este:
S r
C = 0,089
[ pF ]
(10.18)
d
unde: S este suprafaa armturilor n m2;
d este distana dintre armturi n cm;
r este permitivitatea dielectric relativ a mediului dintre armturi iar pentru un
condensator cilindric:
h
C = 0,089
[ pF ]
(10.19)
D
ln
d
unde: D este diametrul armturii exterioare;
d este diametrul armturii interioare;
h este nlimea cilindrului.
10.2.3.1. Traductoare cu distana dintre armturi variabil.
Elementul variabil const dintr-un condensator care are una dintre armturi fix iar
cealalt mobil, ultima putndu-se deplasa sub aciunea mrimi de intrare.
Din relaia (10.18) rezult o dependen hiperbolic a capacitii fa de distana
dintre armturi. Pentru a se realiza o liniaritate bun a caracteristicii statice i o sensibilitate
ridicat, traductorul este utilizat la variai relativ mici ale poziiei armturii mobile
10.2.3.2. Traductoare cu suprafaa de comun a armturilor variabil.
Sunt destinate n special msurri unor deplasri liniare sau unghiulare. Principal, elementul
sensibil este format din 2 plci plan paralele din care un fix i alta glisant sub aciunea
mrimi de intrare (fig. 10.13 a, b).
Cx
d
a)

Cx
Fig.10.13

b)

250
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Variaia capacitii Cx cu suprafaa S este liniar i de aceea traductoarele se folosesc pentru


domenii largi de variaie a mrimilor.
10.2.3.3.Traductoare cu permitivitatea dielectricului dintre armturi variabil.
Aceste traductoare ca i cele dinainte pot lucra n regim de control activ. Funcionarea lor se
bazeaz pe faptul c dac la un condensator se introduce ntre armturi o plac cu material
dielectric cu r i de grosime , capacitatea se exprim printr-o relaie de forma:
C=

S
d
+

(10.20)

n figura 10.14 se prezint un traductor de nivel al benzinei ntr-un rezervor. Aceste


traductoare au avantajul c nu prezint piese n micare dar pot prezenta erori datorit
variaiei cu temperatura a permitiviti relative a dielectricului.

R1
C1
Cx

SM

R2

Fig. 10.14

10.2.4 Traductoare generatoare.

Traductoarele generatoare sunt realizate n mai multe variante, n funcie de principiul


care st la baza transformrii mrimii de intrare ntr-o tensiune electromotoare.
10.2.4.1.Traductoare de inducie
Principiul de funcionare al acestor traductoare const n inducerea unei tensiuni
electromotoare e ntr-un conductor ce taie liniile de for ale unui cmp magnetic de inducie
B [T ];
e = B lv [V]
(10.21)
unde v este viteza circuitului conductor n m/s i l este lungimea circuitului n m.
ntruct e este proporional cu viteza, aceast mrime poate fi integrat sau,
difereniat i se obine tensiuni proporionale cu deplasarea sau acceleraia. Pe acest
principiu se obin tahogeneratoare, vibrometre, debitmetre.

251
TRADUCTOARE

10.2.4.2. Traductoare termoelectrice (termocupluri)


Principiul de funcionare se bazeaz pe efectul termoelectric, care const n aceea c
la ntre jonciunile a 2 fire din material conductor (sau semiconductor) aflate la temperaturi
diferite, apare o tensiune electromotoare proporional cu diferena de temperatur dintre
jonciuni. Sunt destinate msurri temperaturi n gama de 400 1200oC dar n funcie de
materialele utilizate se poate ajunge le o gam de 200 + 1400oC.
Dependena t.e.m de temperatur nu este riguros liniar i de aceea se impune o
atenie deosebit la alegerea tipului de electrozi funcie de domeniul de msur.
Termocuplurile prezint inerie mare n procesul de msurare.
10.2.4.3. Traductoare Hall
Traductoarele se bazeaz pe efectul Hall care const n producerea
unei tensiuni Hall, UH de ctre o sond (plcu din material semiconductor) plasat ntr-un
cmp de inducie B i alimentat de un curent de comand I.

u H = RH

BI
[V ]
d

(10.22)

RH este constanta lui Hall (dependent de material);


d grosimea plcii.
Pe baza relaiei de mai sus se pot msura mrimi ce pot fi transformate n variaii ale
induciei B sau a curentului I sau a ambelor mrimi.
n figura 10.15 se prezint principiul de realizarea unui traductor Hall.

unde

UH

Fig. 10.15

10.3. Traductoare numerice


La traductoarele numerice mrimea de intrare este de tip discret. Mrimea analogic
msurat este convertit ntr-un semnal codificat, exprimat direct n forma numeric.
Codificarea const n modificare mrimii de msurat analogice, adic din aproximarea
acesteia prin elementele unei mulimi finite de valori.
Suportul fizic ce permite realizarea unei cuantificri poate fi constituit din starea
instantanee a unor elemente electronice de circuit (memorii, bistabili, registre), sau din
poziia contactelor unui grup de relee.

252
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Traductoarele numerice funcioneaz dup principiul discretizrii n timp, sau a


eantionrii conform cruia mrimea analogic ce trebuie msurat determin la ieirea
traductorului variaii la momente discrete de timp i nu continue.
Principalele avantaje ale msurri numerice constau n:

precizia foarte bun de msurare

posibilitatea implementrii unor sisteme de reglare numeric n care achiziia datelor


(numeric) s fie compatibil cu structura sistemului.

reducerea erorilor de transmisie la distan a valorilor msurate. Apariia circuitelor


integrate pe scar foarte larg ofer soluii practice att pentru prelucrarea direct a
semnalelor analogice msurate, ct i pentru conversia analog-numeric.

253
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

CAP. XI. SINTEZA AUTOMATELOR FINITE


11.1 Automat finit
Spre deosebire de automatizrile continui, n care mrimile (de intrare, ieire, stare)
pot lua un numr infinit de valori pe un interval finit aparinnd mulimilor de definiie, n
cazul automatelor finite exist un numr finit de valori pentru variabila timp i un numr finit
de valori pe care le pot lua mrimile de intrare, de ieire i de stare.
Variabila discret timp se incrementeaz la fiecare schimbare de stare i are rolul de a
ordona mulimea strilor. Acest fapt nu nseamn c procesul se desfoar neaprat discret
n timp, ci numai c se consider modificarea variabilei timp la momente discrete.
Noiunea de automat finit este definit ca sistem dinamic prin axiomele specifice
sistemelor dinamice i anume:
a) Exist o mulime dat a valorilor variabilei timp TZ, o mulime a valorilor
strilor X, o mulime a valorilor intrrilor I i o mulime a valorilor ieirilor Y, o
mulime a intrrilor acceptate ={(t) : Z I}, i o submulime a funciilor
de ieire ={(t) : Z Y}, cu I,Y = F{0,1};
b) Z este o submulime ordonat a mulimii R (direcionarea timpului)
c) Spaiul intrrilor satisface condiiile:
- 1 este nevid (netrivialitate)
- 2 Un segment de intrare (t1, t2 este restrns la (t1,t2Z dac: , i
t1<t2<t3, exist un astfel nct (t1,t2 = (t1,t2 i (t2,t3=
(t2,t3 (concatenarea intrrilor)
d) Exist o funcie de tranziie a strilor , dat de ZxZxXxWX, a crei valoare
este starea x(t)=(t,t0,x0,)X care rezult la timpul tZ din starea iniial
x0=x(t0) sub aciunea intrrii ; avnd proprietile:
1. este definit pentru t (direcionarea timpului)
2. (t,t0,x0,) = x(t), pentru orice tZ i oricare xX i oricare
(proprietatea de consisten)
3. pentru orice t1<t2<t3 : (t3,t1,x,)= (t3,t2, (t2,t1,x,),) pentru oricare
xX i oricare (proprietatea de compunere)
4. Dac , i (t0,t=(t0,t atunci (t,t0,x,)= (t,t0,x,)
(cauzalitatea)
e) Exist o aplicaie a ieirii :ZxXY care definete ieirea y(t)=y(t,x(t)).
n cele ce urmeaz pentru automatele finite (spre a le deosebi de sistemele
automate continui) se va folosi termenul de schem logic.

254
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

11.2. Realizabilitatea fizic a expresiilor logice


11.2.1. Reprezentarea funciilor booleene.
O funcie booleean este o funcie dependent de variabile logice, adic de variabile
care nu pot lua dect dou valori (0 sau 1, adevrat sau fals).
Dac u1,u2 sunt intrri logice iar y(i1,u2) ieiri, atunci poate fi definit mulimea Y a
crei componente sunt y(0.0), y(0,1), y(1,0) i y(1,1) fiecare component putnd avea dou
valori (0 sau 1), astfel nct mulimea Y va avea componentele:
Tabel 1
u1 u2 y0 y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8 y9 y10 y11 y12 y13 y14 y15
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Funcia 0 u1u2 u1u u1 u2u u2 u1u u1+u ___ u1u _ u2u _ u1u ___ 1
zero {I
u1+u 2
u2
u1 2 u2u1 unita2
2
1
2
1
u1>u2

u2>u1

NAND

SAU SAU 2
iden
exclu
NOR titate
siv

te

Generaliznd, putem afirma c m intrri formeaz 2m combinaii de intrare cu care se


pot defini (22)m funcii depinznd de m variabile.
O funcie logic poate fi descris cu ajutorul tabelei de adevr; acesta este un tabel cu
un numr de m+1 coloane i cu un numr de 2m linii. Primele m coloane corespund fiecare
unei variabile de intrare, i n fiecare linie corespunztoare primelor m coloane este trecut
cte o combinaie posibil a valorilor variabilelor de intrare. Ultima coloan corespunde
funciei de ieire i pe fiecare linie corespunztoare acestei coloane este trecut valoarea
funciei de ieire corespunztoare combinaiei intrrilor de pe linia respectiv. De obicei
liniile corespunztoare combinaiilor posibile ale variabilelor conine, n ordine cresctoare,
exprimarea sub form binar a numerelor naturale ncepnd cu valoarea zero. n acest sens,
tabelul 1 conine 16 tabele de adevr, obinute din primele dou coloane i fiecare din
coloanele urmtoare. O funcie oarecare de ieire depinznd de 3 variabile de intrare va fi
descris cu ajutorul unei tabele de adevr de forma tabelului 2:
u1
0
0
0
0
1
1
1
1

Tabelul 2
u2
u3
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1

y
0
0
1
0
1
1
0
0

Sunt definite dou forme canonice pentru scrierea funciilor


logice:
- Forma canonic disjunctiv (FCD), cnd funcia
logic este exprimat ca o disjuncie (SAU) de conjuncii
({I); fiecare conjuncie reprezint un minitermen care
corespunde unei valori 1 a funciei de ieire din tabela de
adevr i conine combinaia corespunztoare de valori ale
variabilei de intrare luate sub form direct:
q

y (u1 , u 2 ,..., u m ) = u1u 2 ...u m


1
424
3
1
min itermen

(11.1)

255
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

unde q reprezint numrul de valori 1 ale variabilei de ieire din tabela de adevr.
- Forma canonic conjunctiv cnd funcia logic este exprimat ca o conjuncie ({I)
de disjuncii (SAU); fiecare conjuncie reprezint un maxitermen care corespunde unei valori
0 a funciei de ieire din tabela de adevr i conine combinaia corespunztoare de valori ale
variabilei de intrare luate sub form negat:
1

y (u1 , u 2 , u 3 ...u m ) = (u1 + u 2 + u 3 + ... + u m )


1444
424444
3
1

(11.2)

max itermen

unde p reprezint numrul de valori 0 ale variabilei de ieire din tabela de adevr, iar bara de
deasupra variabilei semnific faptul c aceasta este negat).
Ca exemplu pentru funcia logic descris de tabela de adevr din tabelul 2, scrierea
sub forma canonic disjunctiv are forma:
y (u1 , u 2 , u 3 ) = u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3

(11.3)

iar scrierea sub form canonic conjunctiv are forma:


y (u1 , u 2 , u 3 ) = (u1 + u 2 + u 3 )(u1 + u 2 + u 3 )(u1 + u 2 + u 3 )(u1 + u 2 + u 3 )(u1 + u 2 + u 3 ) (11.4)
Cele dou forme de scriere a funciei logice sunt echivalente, dar nu minime; ele
conin termeni redondani ce pot fi eliminai printr-o operaie de minimizare (cum se va vedea
ulterior)
Dup cum se observ att din descrierea n forma general ct i din exemplul
considerat, forma canonic disjunctiv este mai comod n cazul n care funcia de ieire are
mai puine valori de 1 dect valori de 0, iar forma canonic conjunctiv este mai avantajoas
n caz contrar. Se poate observa de asemenea c pentru a defini complet oricare funcie n
FCD sau n FCC sunt suficiente funciile {I, SAU, NU,. Se poate demonstra c exist
posibilitatea implementrii acestor forma canonice numai cu funcii NAND (SI negat) sau
NOR (SAU negat).
11.2.2. Particularitile elementelor fizice utilizate n implementarea
schemelor logice
Principalele tipuri de elemente fizice utilizate pentru implementarea schemelor logice
sunt :
a)
b)
c)
d)

relee electrice;
relee pneumatice;
elemente hidraulice;
elemente electronice de comutaie static;
11.2.2.1. Implementarea cu relee electrice

Releele electrice au n compunere o bobin ce poate fi alimentat n curent continuu


sau n curent alternativ o armtur mobil care este acionat atunci cnd bobina releului este
alimentat i unul sau mai multe contacte electrice acionate odat cu armtura mobil.
Alimentarea bobinele releelor poate implementa variabile de stare sau de ieire iar contactele
acestora pot implementate variabile de stare sau intrare. n cazul implementrii schemelor
logice cu relee electrice variabilele de intrare vor fi implementate de asemenea cu contacte
ale unor butoane de acionare, limitatori de curs, presostate, termostate, etc..

256
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Valoarea adevrat a unei variabile va fi implementat printr-un contact normal


deschis (un contact care este deschis n starea neacionat a elementului care materializeaz
variabila respectiv) iar valoarea negat va fi implementat printr-un contact normal nchis
(un contact care este deschis n starea neacionat a elementului care materializeaz variabila
respectiv).
Funcia logic {I este materializat prin legarea n serie a contactelor iar funcia logic
SAU prin legarea n paralel a acestora.
Reprezentarea grafic a celor mai des ntlnite elemente utilizate la implementarea
schemelor logice cu relee este prezentat n tabelul 3.
Tabel nr. 3
Nr.
crt

Simbol

Semnificaie

Contact normal deschis

Contact normal nchis

Contact comutator

Bobin de releu

Bobin de releu cu ntrziere la declanare

Bobin de releu cu ntrziere la anclanare

Contact normal deschis cu temporizare la deschidere

Contact normal deschis cu ntrziere la nchidere

Contact normal nchis cu temporizare la nchidere

10

Contact normal nchis cu temporizare la deschidere

11

Contact normal deschis cu zvorre mecanic

12

Contact normal nchis cu zvrre mecanic mecanic

13

Contact normal deschis al unui buton de acionare

14

Contact normal nchis al unui buton de acionare

16

Contact normal deschis al unui buton de acionare cu lamp

17

Contact normal nchis al unui buton de acionare cu lamp

Utilizarea releelor electrice n implementarea schemelor logice prezint avantajul unei


viteze de acionare bun, robustee, posibilitatea implementrii directe a funciei att n form

257
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

FCD ct i FCC, putere mare la ieire i deci posibilitatea cuplrii directe cu partea de for,
dar au un gabarit relativ mare, frecvena de comutare este limitat la 50Hz, i prezint pericol
de explozie n mediile care conin vapori explozivi.
Ca exemplu implementarea cu relee a funciei logice definit de ecuaia 11.3 se va
realiza ca n figura 11.1.

Fig 11.1.

11.2.2.2 Implementarea cu elemente pneumatice


n schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristic de tip
releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta
nelegnd un dispozitiv care comand nchiderea sau deschiderea unor ci de circulaie a
aerului sau stabilete sensul de circulaie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica dup
modul de funcionare (ventile de distribuie, de blocare, etc.) sau dup numrul de ci (cu 1,
2, 3 sau mai multe ci)
Ventilele asigur fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regul o cale
este normal deschis dac n starea neacionat a dispozitivului exist conducie pentru
fluidul considerat, pe calea corespunztoare.
Elementele pneumatice materializeaz variabilele de stare sau intrare printr-o cale
normal deschis (pentru variabila n stare direct) respectiv printr-o cale normal nchis
(pentru variabila negat). Acionarea elementelor pneumatice poate fi realizat manual,
mecanic, electric sau pneumatic. Legarea n serie a acestor elemente implementeaz funcia
logic {I iar legarea n paralel implementeaz funcia logic SAU. Reprezentarea simbolic a
unui ventil se face prin reprezentarea a dou zone, cea corespunztoare strii neacionat (de
regul n stnga) i cea corespunztoarea strii acionat n dreapta. Reprezentarea simbolic a
principalelor elemente pneumatice utilizate n
implementarea
schemelor
logice
este
prezentat n tabelul 4.
Spre exemplificare schema logic care
realizeaz funcia : (a + b) c poate fi
implementat cu elemente pneumatice ca n
figura 11.2
Fig.11.2

258
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

11.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice


Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea c
agentul purttor de informaie este n acest caz un lichid. Dei au viteze mai mari de acionare
prezint dezavantajele legate de condiionarea lichidului care constituie agentul informaional
la fel ca n cazul elementelor de execuie cu acionare hidraulic. Dac din punct de vedere al
simbolurilor utilizate n scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice (vezi tabelul 4),
din punct de vedere al realizrii practice, elementele hidraulice se realizez cu mai multe ci,
realiznd n acest fel o multiplicare avantajoas a contactelor.
Tabel nr. 4
Nr.
crt
1

Simbol

Semnificaie
Acionarea releelor
hidraulice

hidraulic

mecanic

electric

pneumatic

Releu hidraulic cu dubl aciune comandat hidraulic cu o


cale n.d. i o cale n..

Releu hidraulic cu simpl aciune (comand mecanic,


revenire mecanic) cu dou ci n.d. i dou ci n..

Sertar de distribuie (distribuitor) hidraulic, cu aciune


electric i revenire mecanic

Supap de izolare
8

11.2.2.4. Implementare cu elemente electronice de comutaie


Se realizeaz ca pori logice {I-NU (NAND), SAU-NU (NOR) sau pori inversoare
(NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat, alimentate la 24V sau 5Vc.c.
(compatibile TTL). Au o vitez foarte mare de lucru, sunt foarte puin voluminoase, dar pot
comanda puteri foarte mici.
Principalele simboluri utilizate n schemele logice pentru implementarea cu elemente
electronice de comutaie sunt cele prezentate n tabelul 5.

259
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Tabel nr. 5
Nr.
Crt.
1

Simbol

Semnificaie
Poarta NU

Poarta I

Poarta I-NU (NAND)

Poarta SAU

Poarta SAU-NU (NOR)

11.3. Clasificarea schemelor logice


11.3.1. Scheme logice combinaionale

Un automat finit descris cu ajutorul axiomelor enunate anterior poate fi reprezentat


cu ajutorul unei structuri informaionale ca cea prezentat n figura 11.3.

Fig. 11.3

Dac descrierea automatului poate fi fcut numai pe baza legturilor Y=f(u),


ceea ce nseamn:
y1 = f1 (u1 , u 2 ,..., u m )

...............................
y = f (u , u ,..., u )
n
1
2
m
n

atunci avem de a face cu o schem logic combinaional (SLC) cu m intrri i n ieiri.

(11.5)

260
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

n cazul schemelor logice combinaionale starea nu influeneaz ieirea (funciile i


din figura 11.3 nu au importan). Analiza acestor scheme se realizeaz pe baza tabelelor de
adevr.
Sinteza urmrete obinerea i implementarea fizic a unei scheme, cnd pe baza
datelor iniiale care descriu funcionarea, se poate ntocmi tabela de adevr iar pe baza
acesteia se realizeaz schema logic.
Numrul de elemente care realizeaz schema logic este asociat formei n care sunt
scrise funciile ce definesc ieirile i de aceea, un aspect important legat de economia de
componente, este obinerea unor forme minimale pentru aceste funcii.
Pentru funcionarea corect a unei scheme logice combinaionale o are transmiterea
corect a informaiei de la intrri spre ieiri rezultnd necesitatea limitrii timpului de
transmisie, deci ct mai puine etaje.
Scheme tipice combinaionale sunt implementate de ctre codificatoare,
decodificatoare, multiplexoare, demultiplexoare, etc..
11.3.2. Noiunea de schem secvenial

n cadrul descrierii schemelor secveniale este necesar introducerea conceptului de


stare intern; aceasta este modificat de ctre intrri i determin (mpreun cu intrrile)
valoarea ieirilor. Pentru aceste scheme se pot defini:
- un set al mrimilor de intrare U={u1,u2,,Um}
- un set al variabilelor de stare X={x1,x2,,xn}
- un set al variabilelor de ieire Y={y1,y2,,y3}
Cele p variabile de stare determin la un moment dat tI starea intern a circuitului sti.
Mulimea strilor interne S={st1,st2,,stk} este finit, de aceea vom adopta S={s1,s2,,sk},
astfel nct variabila timp este aparent eliminat, din moment ce, pe mulimea ordonat a
valorilor timpului T, circuitul secvenial se poate afla oricnd ntr-o stare intern sI; variabila
timp intervine ns n tranziia circuitului de la starea curent sI ntr-o alt stare sk cu ki.
Atunci cnd la un timp ti T setul mrimilor de intrare se modific, circuitul
secvenial trece ntr-o stare nou (aparinnd setului finit S), i tranziia se consider ncheiat
complet la timpul tI+t (unde t este unitatea de msur pentru schemele logice secveniale
sincrone) sau tI+1Z2, cnd toate variabilele de stare au valoarea corespunztoare noii stri.
Aceast tranziie determin modificarea setului ieirilor conform legii de comand sau reglare
pentru care circuitul a fost proiectat.
Celor trei seturi de mrimi U,X,Y li se asociaz funciile i cu proprietile
definite anterior:
a) funcia tranziiilor , care descrie relaia variabilele de intrare i de stare la
momentul t i variabilele de stare la momentul t+1 :
X t +1 = (U t , X t )
(11.6)
Aceast funcie presupune existena unor reacii ieire-intrare, reacii pe care apar elemente
de memorie (cu ntrzieri t).
b) Funcia ieirilor care reprezint relaia dintre variabilele de stare i de
intrare la momentul t i variabilele de ieire la momentul t.
Yt = ( X t ,U t )
(11.7)

261
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

n acest fel orice schem logic secvenial poate fi descompus n dou structuri ca
n figura 11.4
Seciune
combinaional

Seciune de
memorare

Fig. 11.4

n aceast structur, seciunea combinaional realizeaz funcia ieirilor iar


structura de memorare realizeaz funcia tranziiilor .
innd seama de aceast structur automatele secveniale se pot clasifica:
a) Dup modul de realizare a tranziiilor dintr-o stare n alta automatele secveniale
pot fi asincrone i sincrone;
b) Dup modul de construcie a seciunii de memorare acestea pot fi realizate cu linii
de ntrziere sau cu automate elementare;
c) Dup natura semnalelor aplicate la intrarea automatului pot fi automate cu intrri
electrice, mecanice, hidraulice;
d) Dup natura semnalelor de ieire din automatul secvenial pot fi automate cu ieiri
electrice, mecanice, hidraulice.
11.3.2.1. Scheme secveniale asincrone
Schemele secveniale asincrone sunt acele scheme secveniale la care tranziia
variabilelor de stare dintr-o stare n alta (corespunztoare noii stri a automatului) se
realizeaz la momente arbitrare de timp. Pentru a simplifica n vederea analizei aceste
scheme, se va considera c n seciunea combinaional fiecare element logic rspunde
instantaneu la semnalul de intrare aplicat (funcionare ideal) n timp ce ntrzierile reale t
se atribuie reaciilor schemei (aceast ntrziere concentreaz ntrzierile ce au loc pe mai
multe elemente fizice aflate pe calea de transmitere a semnalului). Aceast situaie
corespunde implementrii schemei cu elemente simple (NAND,NOR) fiind reprezentat n
figura 11.5.
ntrzierile astfel transmise sunt mai mici dect n cazul automatelor sincrone. Pentru
variabilele de stare s-au folosit n acest caz urmtoarele notaii:
- Xk, k=1,2,,p pentru funciile de excitaie (intrrile n porile NAND,
NOR);
- xk, k=1,2,,p pentru variabilele secundare ale circuitului secvenial
(mrimile de ieire din liniile de ntrziere).
Interconectarea porilor logice care primesc la intrare mrimile de intrare uk i mrimile
intermediare (de stare xk permit obinerea excitaiilor Xk(t). Dac intrrile se modific, se
modific excitaiile Xk(t) iar dup un timp necesar transmiterii excitaiei prin cile curente se
modific starea intern (Sk trece n Sk+1). Sfritul acestei comutri de stare este definit de

262
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

setul de relaii xk(t+t)=Xk(t), k=1,2,,p i n felul acesta se pot obine n continuare ieirile
yk, k=1,2,,n.

Logic
combinaional

ntrziere
NAND NOR
ntrziere
NAND NOR

ntrziere
NAND NOR
Fig. 11.5

n toate schemele secveniale asincrone se va considera c o comutare dintr-o stare n


alta este determinat de modificarea unei singure variabile de la intrare, ceea ce nseamn c
frecvena de modificare a intrrilor este mai mic dect frecvena a crei perioad este t;
aceast condiie este necesar pentru eliminarea tranziiilor de stare incorecte.
O a doua clas de circuite secveniale asincrone utilizeaz pentru realizarea funciilor
de memorare automate elementare. Un astfel de automat tipic pentru realizarea seciunii de
memorare este bistabilul RS. Schema unui astfel de automat elementar este prezentat n
figura 11.6.a), simbolul prin care se reprezint grafic n figura 11.6.b, iar tabele de adevr
este reprezentat n tabelul 6
S
0
0
0
0
1
1
1
1

R
0
0
1
1
0
0
1
1

Tabel nr. 6
Qt+1
Qt
0
0
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
*
1
*

Fig. 11.6

Relaia care descrie funcionarea acestui bistabil este:


Qt +1 = S t + Rt Qt

(11.8)

Strile notate cu * din tabelul 6 sunt stri incerte i de aceea trebuie luate msuri ca s
nu poat aprea simultan pe cele dou intrri valoarea 1.
n cazul general comutarea este asincron deoarece ea este determinat de
modificarea intrrilor S i R ce poate surveni la momente aleatoare de timp. Se remarc faptul

263
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

c la bistabilii RS este asigurat memorarea strii curente, bascularea (trecerea dintr-o stare n
alta, fcndu-se asincron, fiecare bistabil comutnd la momente proprii (cu ntrzieri proprii).
Datorit timpilor proprii de comutare diferii, chiar dac intrrile ar fi sincronizate (sar modifica numai la anumite valori de timp) deci chiar dac excitaiile R i S a bistabililor sar modifica n acelai timp, bascularea diferiilor bistabili ar fi asincron. O schem
secvenial asincron care are seciunea de memorare realizat cu automate elementare este
prezentat n figura 11.7.
Seciune
combinaional

Fig. 11.7

Schemele secveniale asincrone sunt susceptibile de tranziii incorecte pentru


eliminarea crora trebuie luate msuri speciale una dintre cele mai importante fiind aceea ca
frecvena de modificare a intrrilor s fie mai mic dect frecvena corespunztoare ntrzierii
(timpului de transmitere a excitaiilor plus timpul de basculare) maxime.
Un tip special de scheme secveniale sincrone l constituie schemele cu intrri n
impuls (automate de tip Mealy sau automate de tip Moore) al crei mod de tratare este identic
cu al tuturor schemelor secveniale asincrone dac sunt respectate urmtoarele condiii:
- modificarea n impuls la un moment oarecare tk a cel mult o intrare;
- durata impulsului de intrare compatibil cu elementele logice ale automatului
- frecvena apariiei impulsurilor de intrare mai mic dect frecvena de comutare
global a automatului secvenial.
11.3.2.2. Scheme secveniale sincrone
n cazul schemelor secveniale sincrone modificarea variabilelor de stare se realizeaz
sincron, utilizndu-se n acest scop un impuls de tact; noua stare este memorat i pstrat
neschimbat pn la apariia unui nou impuls de tact. n acest fel elementele seciunii de
memorare introduc toate ntrzieri egale
Seciunea de memorare a automatelor secveniale sincrone este realizat cu automate
elementare sincrone de tipul bistabililor RST, JK, T sau D.

264
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Un automat elementare de tip RST are schema prezentat n figura 11.8.a, se


reprezint grafic prin intermediul simbolului din figura 11.8.b, iar tabele de adevr este
identic cu cea din tabelul 6 cu meniunea c tranziia n starea urmtoare se realizeaz numai
n prezena impulsului de tact T.

Fig 11.8

Un automat elementar de tip JK master-slave este realizat din dou automate


elementare de tip RST interconectate ca n figura 11.9.a, dintre care primul este n regim de
comand (master) iar cellalt subordonat primului (slave), fiind reprezentate n scheme prin
intermediul simbolului din figura 11.9.b.

Fig. 11.9

S
0
0
0
0
1
1
1
1

R
0
0
1
1
0
0
1
1

Tabel nr. 7
Qt
Qt+1
0
0
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
*
1
*

Tabela de adevr este cea din tabelul 6 i dup cum


se poate observa difer de cea a automatului RS prin
eliminarea strilor incerte.
Funcia de ieire a acestor automate este dat de
ecuaia:
Qt +1 = J t Qt + K t Qt
(11.9)

Un automat e tip T se poate realiza dintr-un automat de tip JK aa cum se poate vedea
n figura 11.10.a, iar simbolizarea grafic se realizeaz ca n figura 11.10.b. Un astfel de
automat realizeaz o funcie de forma:
Qt +1 = Qt
(11.10)

265
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

adic la fiecare tact este complementat ieirea.

Fig. 11.10

Fig. 11.11

Un automat elementar de tip D se poate realiza dintr-un automat de tip JK prin


aplicarea negat a intrrii J la intrarea K aa cum este prezentat n figura 11.11.a. iar
simbolizarea grafic este cea din figura 11.11.b. n prezena semnalului de tact un astfel de
automat realizeaz funcia:
Qt +1 = Dt
(11.11)
Automatele de tip RST comut pe frontul cresctor al impulsului de tact iar cele de tip
JK i T pe frontul descresctor al impulsului de tact. Se impun cteva condiii n ceea ce
privete impulsul de tact:
- durata impulsului trebuie s fie compatibil cu elementele schemei, adic
trebuie s fie suficient de mare pentru ca impulsul s poat fi sesizat cu
siguran de ctre elementele din compunerea schemei;
- frecvena trebuie s fie de cel puin dou ori mai mare dect frecvena de
modificare a intrrilor (pentru a nu exista riscul pierderii de informaie);
- raportul impuls/pauz trebuie limitat superior pentru a preveni apariia a
mai mult de o comutare n circuitul combinaional.
Exist posibilitatea utilizrii unor circuite de multiplexare sau de decodificare n
realizarea seciunii de memorare, ceea ce determin a simplificare a schemelor logice.
Utilizarea unui circuit de multiplexare determin o simplificare a circuitului de legtur ntre
variabilele de intrare i bistabilele de stare, iar un circuit de decodificare determin o
simplificare a legturilor dintre bistabilele de stare i ieiri.

266
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

11.4. Metode de proiectare a schemelor logice


11.4.1. Sinteza schemelor logice combinaionale
11.4.1.1. Etape i operaii logice utilizate
Sinteza va avea ca scop implementarea schemei logice cu elemente fizice, scheme
care s satisfac condiiile de funcionare impuse prin tema de proiectare.
Etapele care trebuie parcurse pentru proiectarea i realizarea schemelor logice
combinaionale sunt:
1. Descrierea foarte precis a modului de funcionare a instalaiei ce urmeaz a fi
realizat; se vor folosi n acest scop scheme, desene, text, etc..
2. Descrierea formal a funcionrii prin tabel (tabele) de adevr.
3. Deducerea unor funcii logice asociate tuturor ieirilor i tuturor elementelor
auxiliare care s asigure funcionarea instalaiei conform cerinelor impuse i
minimizarea acestor funcii.
4. Implementarea funciilor deduse cu elementele fizice cele mai potrivite.
5. Completarea schemei cu elemente auxiliare de tipul surselor, amplificatoarelor,
elemente pentru ndeprtarea hazardului, etc..
Etapa cea mai dificil, cu o importan deosebit n asigurarea unei funcionri
corecte n condiiile unui pre minim este etapa 3, de ea depinznd n final calitatea
automatului realizat. Operaia de minimizare aplicat asupra funciilor logice de ieire sau
auxiliare n aceast etap, urmrete:
- reducerea numrului de elemente fizice ce intervin n implementarea schemei
logice;
- reducerea numrului de variabile ce intervin n realizarea funciei;
- folosirea unei pri comune n realizarea schemelor logice descrise de un sistem de
funcii.
Operaia de minimizarea este asociat termenului de implicant prim.
Un implicant prim al unei funcii y(u1,u2,...,um) este o conjuncie de tipul uk1uk2...ukl cu
ml din care se nu mai poate scoate un termen de forma ukj, fr a determina ca, conjuncia
variabilelor rmase s nu mai fie cuprins n funcia y.
Se poate demonstra c forma minimal a unei funcii se obine ca disjuncie de
implicani primi. Determinarea implicanilor primi se realizeaz prin operaii logice de
absorbie, alipire, reducere. Ecuaiile care definesc aceste operaii sunt:
-

absorbie:

alipire:

x1 + x1 x 2 = x1 (1 + x 2 ) = x1

x1 ( x1 + x 2 ) = x1 + x1 x 2 = x1
x1 x 2 + x1 x 2 = x1 ( x 2 + x 2 ) = x1

( x1 + x 2 )( x1 + x 2 ) = x1 + 0 = x1

reducere:
x1 + x1 = x1 ; x1 + x1 = 1; x1 + 1 = 1; x1 + 0 = x1 ; 1 + 1 = 1; 1 + 0 = 1; 0 + 0 = 0

x1 x1 = x1 ; x1 x1 = 0; x1 1 = x1 ; x1 0 = 0; 1 1 = 1; 1 0 = 0; 0 0 = 0
Forma de exprimare a unei funcii n care se execut toate aceste operaii se numete
disjuncie complet.

267
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Aa cum se observ operaiile logice de reducere, absorbie i alipire au fost definite


pentru exprimarea funciilor logice n forma canonic disjunctiv; pentru minimizarea
funciilor logice exprimate n forma canonic conjunctiv se calculeaz negata acesteia (care
va fi exprimat n forma canonic disjunctiv), se minimizeaz negata cu ajutorul operaiilor
prezentate i n final se neag funcia minimizat obinndu-se din nou o funcie n forma
canonic conjunctiv.
Schemele combinaionale pot avea una, dou sau mai multe ieiri, metodele de
proiectare fiind specifice fiecrui caz.
11.4.1.2. Sinteza schemelor combinaionale cu o singur ieire
a)Utilizarea diagramelor Karnaugh
n cazul minimizrii schemelor combinaionale cu o singur ieire una dintre cele mai
utilizate metode de minimizare este utilizarea diagramelor Karnaugh.
Fiecrei funcii logice depinznd de m variabile i se poate asocia o diagram
Karnaugh care este un tabel cu 2l linii i 2s coloane, unde l+s=m.
Fiecare linie corespunde unei conjuncii de valori posibile a l variabile de intrare, iar
frecare coloan corespunde unei conjuncii de valori posibile a celorlalte s variabile. n afara
tabelei se traseaz pornind din colul din stnga sus o linie oblic; deasupra acesteia se trece
conjuncia variabilelor corespunztoare coloanelor, iar dedesubt conjuncia variabilelor
corespunztoare liniilor.
Combinaiile de valori ale variabilelor corespunztoare fiecrei coloane se aleg n aa
fel nct trecerea de la o coloan la coloana alturat s se realizeze prin modificarea valorii
unei singure variabile (se consider alturate i prima cu ultima coloan); se trece n dreptul
fiecrei coloane combinaia valorilor variabilelor de intrare n ordinea specificat deasupra
liniei oblice ca i conjuncii de zero i unu.
Combinaiile de valori ale variabilelor corespunztoare fiecrei linii se alege n aa fel
nct trecerea de la o linie la linia alturat s se realizeze prin modificarea valorii unei
singure variabile (se consider alturate i prima cu ultima linie); se trece n dreptul fiecrei
linii combinaia valorilor variabilelor de intrare n ordinea specificat dedesubtul liniei oblice
ca i conjuncii de zero i unu.
Se consider c fiecare celul a tabelei corespunde unui minitermen n care variabilele
de intrare apar sub form direct acolo unde n poziia corespunztoare ei din coloana sau
linia respectiv apare valoarea 1 i sub form negat acolo unde n poziia corespunztoare ei
din coloana sau linia respectiv apare valoarea 0.
Se trece valoarea 1 n fiecare celul a tabelei care corespunde unui minitermen din
expresia formei canonice disjunctive a funciei, restul celulelor fiind completate cu zerouri.
Pentru minimizare se fac inele cu dimensiunea 2kx2r (k,r=0,1,...) care s conin
numai valori de 1 alturate din tabel, ncercndu-se obinerea unor inele de dimensiuni ct
mai mari; este necesar ca toate celulele cu valori 1 s fie cuprinse cel puin odat ntr-un inel.
Fiecare inel va corespunde unui implicant prim care nlocuiete toi minitermenii
corespunztori valorilor 1 cuprinse n inelul respectiv; minitermenul corespunztor fiecrui
inel se obine din conjuncia variabilelor care nu-i schimb valoarea n interiorul inelului
respectiv, sub forma direct sau negat aa cum apar n coloanele i liniile cuprinse n inel (se
elimin variabilele care-i schimb valoarea n interiorul inelului respectiv).
Forma minimizat a funciei va fi obinut prin disjuncia tuturor implicanilor primi
astfel obinui.

268
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

De exemplu pentru funcia de ieire y a crei tabel de adevr este prezentat n


tabelul 8 se construiete diagrama Karnaugh prezentat n tabelul 9.
Se pot trasa trei inele aa ca n tabel; fiecrui inel i corespunde un implicant prim care
se obine prin eliminarea variabilei ce-i schimb valoarea n interiorul inelului, astfel:
- din inelul I este eliminat variabila x3, rmnnd implicantul prim de forma: x1 x 2
- din inelul II este eliminat variabila x1, rmnnd implicantul prim de forma: x 2 x3
- din inelul III este eliminat variabila x3, rmnnd implicantul prim de forma: x1 x 2
Forma minimizat a funciei rezult ca disjuncie a minitermenilor obinui, adic:
y = x1 x 2 + x 2 x3 + x1 x 2

x1
0
0
0
0
1
1
1
1

Tabel nr. 8
x2
x3
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1

y
0
0
1
1
1
1
0
1

Tabel nr. 9
n cazul n care numrul de
variabile de intrare este prea
00 01 11 10
x3
mare (mai mult de 6 variabile
de intrare) utilizarea diagramei
0
0 1 0 1
Karnaugh pentru minimizarea
1
0 1 1 1
funciei devine greoaie i n
acest caz se recomand utilizarea
I
II
III
altor algoritmi de minimizare a
funciilor combinaionale, unul dintre acestea fiind Algoritmul
Quine-Mc Cluskey
x1x2

b) Sinteza schemelor logice combinaionale cu un numr mare de intrri (algoritmul


Quine-Mc Cluskey)
Algoritmul Quine-Mc Cluskey utilizat pentru minimizarea funciilor combinaionale
cu un numr mare de intrri se realizeaz n urmtoarele etape:
1. Se reprezint minimitermenii funciei sub form binar i se atribuie
minitermenului valoarea numrului zecimal pe care l reprezint;
2. Se repartizeaz minitermenii pe grupe funcie de numrul de zerouri pe care le
conine minitermenul, n fiecare grup ordinea minitermenilor este cea zecimal
cresctoare i se trec ntr-un tabel;
3. Se alipesc doi minitermeni din grupe vecine cu condiia ca ei s difere printr-o
singur variabil, variabil ce se nlocuiete n expresia binar cu semnul -;
4. Se formeaz o nou repartiie cu toi cu toi termenii astfel obinui i cu termenii
care nu au participat la nici o alipire i se reia procedeul cu aceiai regul pentru
semnul -;
5. Se continu procedeul pn cnd nu se mai poate face nici o alipire; termenii
rmai constituie implicanii primi.
Pentru exemplificarea acestui algoritm vom considera funcia logic:
y = u1u 2 u 3 u 4 u 5 + u1u 2 u 3u 4 u 5 + u1u 2 u 3u 4 u 5 + u1u 2 u 3u 4 u 5 + u1u 2 u 3 u 4 u 5 + u1u 2 u 3 u 4 u 5 +
+ u1u 2 u 3 u 4 u 5 + u1u 2 u 3 u 4 u 5 + u1u 2 u 3u 4 u 5 + u1u 2 u 3u 4 u 5 + u1u 2 u 3u 4 u 5 + u1u 2 u 3 u 4 u 5
1. Reprezentnd sub form binar primul termen se obine 00000 a crei valoare
zecimal este 0, cel de-al doilea termen 00001 a crei valoare zecimal este 1, .a.m.d. astfel
nct n final funcia de ieire se poate scrie:

269
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

y=0+1+2+4+3+5+9+12+11+19+25+15
2. Repartizndu-i sub form tabelar pe grupe funcie de numrul de zerouri coninute
de fiecare minitermen se obine:
u1
u2
u3
u4
u5

I
II
III
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 0 0 0
0 1 0 0 1 1 1 0
0 1 2 4 3 5 9 12

0
1
0
1
1
11

IV
1
0
0
1
1
19

1
1
0
0
1
25

V
0
1
1
1
1
15

3. Alipirile posibile ntre termeni sunt:


grupele I-II minitermenii: 0-1, 0-2, 0-4
grupele II-III minitermenii: 1-3, 1-5, 1-9,4-5, 4-12
grupele III-IV minitermenii: 3-11, 3-19, 9-11, 9-25,
grupele IV-V minitermenii: 11-15
Toi mimitermenii au fost cuprini cel puin odat ntr-o alipire.
4. Pe baza alipirilor realizate se construiete tabelul:
u1
u2
u3
u4
u5

I
0
0
0
0
b

0
0
0
0
a

0
0
0
0
c

0
0
0
1
d

II
0
0
0
1
f

0
0
0
1
e

0
0
1
0
g

0
1
0
0
h

0
0
1
1
i

III
- 0
0 1
0 0
1 1 1
j k

1
0
0
1
l

IV
0
1
1
1
m

Se pot face noi alipiri astfel:


grupele I-II minitermenii: a-g, b-d, c-e
grupele II-III minitermenii: d-k, f-i,
Termenii h,j l i m nu au fost cuprini n nici o alipire. Se reconstruiete tabelul:
I
u1
u2
u3
u4
u5

0
0
0
-

0
0
0
-

II
0
0
0
-

0
1
0
0

0
0
1

0
0
1

0
0
1
1

1
0
0
1

III
0
1
1
1

Primul i al treilea termen din grupa I sunt identici i de asemenea primul i al doilea termen
din grup II. Funcia minimizat rezult din disjuncia termenilor din tabel sub forma:
y = u1u 2 u 4 + u1u 2 u 3 + u1u 3 u 4 u 5 + u1u 3u 5 + u 2 u 3u 4 u 5 + u 2 u 3 u 4 u 5 + u1u 2 u 4 u 5

270
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

11.4.1.3. Minimizarea sistemelor combinaionale cu mai multe ieiri


I. Pentru implementarea cu elemente unidirecionale se poate face sinteza separat
pentru fiecare ieire n parte ca la schemele cu o singur ieire. Se caut elementele comune
care sunt implementate o singur dat.
Ca exemplu, pentru funiile de ieire:
y1 = u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3 ;
y 2 = u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3
se construiesc diagramele
pentru y2
pentru y1
se obin expresiile minimizate ale
u1u2
u1u2
ieirilor:
u3 00 01 11 10
u3 00 01 11 10
0 0 1 0 0
0 0 0 0 0
1 0 1 1 0
1 0 1 1 1
Dup cum se observ termenul u2u3 este parte comun. Pentru elementele
unidirecionale aceast parte comun se poate utiliza o singur dat fr nici un fel de
probleme; astfel pentru o implementare cu relee alimentate n curent continuu montarea unor
diode transform schema n schem unidirecional ca n figura 11.13
u1
u3
y1

u2

u1

u3

u2

y2

Pentru elemente bidirecionale ns (relee alimentate n


curent alternativ de exemplu), utilizarea ca atare a schemei
ar produce semnale false i deci funcionare eronat; astfel
atunci cnd termenul u1u3 devine 1 logic este activat i
ieirea y2, dei n n tabela ei de adevr acest termen nu
apare . Pentru a evita funcionarea incorect i pentru a
folosi totui pri comune, pentru schemele combinaiomale
cu dou ieiri se utilizeaz scrierea stea sau scrierea
triunghi.

Fig. 11.13

a) Scrierea stea
Se consider n acest caz cele dou ieiri sub forma unui sistem:
y1 = v12 v1
(11.13)

y 2 = v12 v 2
unde v12 reprezint partea comun.
Pentru determinarea prii v12 se procedeaz astfel: se trec ntr-o diagrama Karnaugh
valori de 1 n locaiile pentru care y1+y2=1; restul locaiilor se consider 0. Se face
minimizarea obinndu-se valoarea v12.
Pentru determinarea valorii v1 se procedeaz astfel: se trec ntr-o diagrama Karnaugh
valori de 1 n locaiile pentru care y1 este 1, restul locaiilor fiind indiferente; se face
minimizarea, inelele putnd cuprinde i locaii indiferente dar n numr ct mai mic.
Pentru v2 se procedeaz n mod similar considerndu-se valorile ieirii y2.
Cu regulile prezentate pentru exemplul considerat se obin urmtoarele diagrame:

271
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Pentru v12:
u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 1 1 1

pentru v1
u1u2
u3 00 01 11 10
0 x x x x
1 x 1 1 1

pentru v2
u1u2
u3 00 01 11 10
0 x 1 x x
1 x 1 1 x

Se obin urmtoarele expresii pentru v12, v1, v2:


v12 = u1u 2 + u 2 u 3 + u1u 2
v1 = u 3
v2 = u 2
Pentru forma stea ieirile se vor putea scrie deci:
y1 = (u1u 2 + u 2 u 3 + u1u 2 ) u 3

y 2 = (u1u 2 + u 2 u 3 + u1u 2 ) u 2
b) Scrierea triunghi
Se consider n acest caz cele dou ieiri sub forma sistemului:
y1 = 1 + 2 12

y 2 = 2 + 1 12

(11.14)

unde 12 reprezint partea comun.


Pentru determinarea valorii 1 se procedeaz astfel: se trec ntr-o diagrama Karnaugh
valori de 1 n locaiile pentru care y1 este 1, locaiile pentru care y1y2=1 sunt considerate
indiferente, iar restul locaiilor se consider 0; se face minimizarea, inelele putnd cuprinde i
locaii indiferente.
Pentru 2 se procedeaz n mod similar considerndu-se valorile ieirii y2.
Pentru determinarea prii 12 se procedeaz astfel: n cazul n care toate strile
y1y2=1 au fost cuprinse n termenii 1, 2 se va considera 12=1 pentru y1y2=1; n cazul n
care n expresiile 1 i 2 nu au fost prinse toate locaiile pentru care y1y2=1 se va considera
12=1 pentru toate locaiile pentru care y1y2=1 nu au fost cuprinse n 1 i 2, locaiile pentru
care y1y2=1 cuprinse n 1 i 2 se consider indiferente, celelalte locaii fiind 0.
Cu regulile prezentate pentru exemplul considerat se obin urmtoarele diagrame:
Pentru 1
Pentru 2
Pentru 12
u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 0 x x 1

u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 x x 0

Din diagrame se obin urmtoarele expresii pentru 1, 2, 12:


1 = u1u 3
2 = u1u 2
12 = u 2 u 3
Pentru forma triunghi ieirile se vor putea scrie deci:

u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 0 1 1 0

272
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

y1 = u1u 3 + u1 u 2 u 3

y 2 = u1u 2 + u1 u 2 u 3

Minimizarea schemelor combinaionale cu mai mult de dou ieiri


(metoda matricial)
n caz c numrul de ieiri ale schemei logice combinaionale ce trebuie proiectat
este mai mare de trei se aplic metoda matricii implicanilor primi. n cadrul acestei metode
se urmrete determinarea implicanilor primi ai funciilor de ieire precum i implicanii
primi ai tuturor conjunciilor posibile ale funciilor de ieire.
Pentru aceast metod este necesar s definim noiune de minitermen fundamental i
implicant prim esenial.
Dac se consider un sistem de funcii i setul corespunztor de implicani primi, iar
unul dim minitermenii unei funcii yj este acoperit doar de un singur implicant prim al
funciei yj sau al crei conjuncii formate cu celelalte funcii ale sistemului, n care apare yj,
minitermenul respectiv se numete minitermen fundamental iar implicantul prim care l
acoper se numete implicant prim esenial.
Algoritmul metodei matriciale este urmtorul:
a) Se construiete o matrice n care coloanele sunt minitermenii funciilor de ieire
(codificai zecimal), iar liniile sunt implicanii primi ai ieirilor i ai conjunciilor
acestora; se marcheaz cu semnul x acoperirile minitermenilor de ctre implicanii
primi.
b) Se caut implicanii primi eseniali
c) Se reconstruiete matricea eliminndu-se
implicanii primi eseniali i coloanele
acoperite
de acetia.
d) Se exclude o linie k dac exist o linie j egal
cu k sau
care o domin pe k; se consider c o linie j
domin o
linie k dac linia j are semnul x n toate
coloanele
n care linia k are semnul x i n plus linia j mai are semnul x i n alte coloane, n
care k nu are semn.
e) Se continu procedeul pn cnd toi minitermenii au fost acoperii.
Pentru exemplificare vom considera urmtorul exemplu: s se minimizeze schema logic a
crei funcii de ieire au expresiile:
y1 = u1u 2 u 3u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3u 4 + u1u 2 u 3u 4
y 2 = u1u 2 u 3u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3u 4 + u1u 2 u 3u 4 + u1u 2 u 3 u 4
y 3 = u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 3u 4 + u1u 2 u 3u 4
a) Pentru determinarea implicanilor primi i ai codificrii zecimale a minitermenilor
vom construi diagramele Karnaugh pentru fiecare funcie n parte precum i pentru
conjunciile posibile ale acestora. Se obin pentru funciile de ieire diagramele:
u1u2
u3u4
00
01
11
10

00 01 11 10
0 0 0 0
1 1 1 1
1 1 0 0
0 0 0 0
Pentru y1

u1u2
u3u4
00
01
11
10

00 01 11 10
0 1 0 0
0 1 1 1
0 0 0 1
1 0 0 1
Pentru y2

u1u2
u3u4
00
01
11
10

00 01 11 10
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 1 1 0
Pentru y3

273
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Pentru conjuciile funciilor de ieire se obin diagramele:


u1u2
u3u4
00
01
11
10

00 01 11
0 0 0
0 1 1
0 0 0
0 0 0
Pentru y1y2

u1u2
u3u4
00
01
11
10

10
0
1
0
0

00 01 11
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Pentru y1y3

u1u2
u3u4
00
01
11
10

10
0
1
0
0

00 01 11
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Pentru y2y3

10
0
1
1
0

Pentru conjuncia y1y2y3 se obine aceeai form ca i pentru y1y3.


innd cont de codificarea zecimal a minitermenilor rezult expresiile funciilor minimizate:
y1 = (1,5,13,9) + (1,5,3,7)
y 2 = (4,5) + (5,13) + (9,11) + (2,10)
y 3 = (6,14) + (9,11)
y1 y 2 = (5,13) + (9,13)
y1 y 3 = (9)
y 2 y 3 = (9,11)
y1 y 2 y 3 = (9)
unde fiecare parantez corespunde cte unui inel din diagram, minitermenii fiind
reprezentai prin codul zecimal.
Se ntocmete matricea:
y1
1
y1 A(1,5,9,13) x
B (1,5,3,7) x
C (4,5)
y2 D (5,13)
E (9,11)
F (2,10)
y3 G (6,14)
H (9,11)
y1y2 I
(5,13)
J
(9,13)
y1y3 K
(9)
y2y3 L (9,11)
y1y2y M
(9)

2
x

5
x
x

7
x
x

9
x

13

x
x

y2
9 10 11 13

y3
11 14

x
x

x
x
x

x
x
x
x

x
x

x
x
x

x
x

x
x
x

x
x

Se ncercuiesc minitermenii fundamentali ; se consider minitermeni fundamentali


minitermenii n coloana crora apare un singur x.
Se consider implicanii primi care i acoper i se ncadreaz minitermenii acoperii
suplimentar de acetia.

274
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

b) Se rein implicanii primi eseniali; acetia vor fi:


pentru y1: (1,5,3,7)
y2: (4,5);(2,10)
y3: (6,14)
c) Se reconstruiete matricea eliminnd liniile implicanilor primi eseniali i
coloanele acoperite de acetia. Se elimin liniile BCFG, matricea redus cptnd forma:

9
y1 A(1,5,9,13) x
y2 D (5,13)
E (9,11)
y3 H (9,11)
y1y2 I
(5,13)
J
(9,13) x
y1y3 K
(9) x
y2y3 L (9,11)
y1y2y3M
(9) x

y1
13
x

y2
11 13

y3
11

x
x
x

x
x
x

x
x

x
x
x

d) Se caut acoperirile plecnd de la liniile complexe J i L; se obin acoperirile:


linia J acoper linia
A
linia J acoper linia
D
linia J acoper linia
I
linia L acoper linia
E
linia L acoper linia
H
linia M acoper linia
K
innd cont c implicantul prim (9) este cuprins att n linia J ct i n linia L, rezult
implicanii primi:
y1: (9.13)
y2: (9,11)+(9,13)
y3: (9,11)
innd cont i de implicanii primi dedui anterior rezult:
y1 = (1,3,5,7) + (9,13) = u1u 4 + u1u 3 u 4
y 2 = (4,5) + (2,10) + (9,13) + (9,11) = u1u 2 u 3 + u 2 u 3 u 4 + u1u 3 u 4 + u1u 2 u 4
y 3 = (6.14) + (9,11) = u 2 u 3 u 4 + u1u 2 u 4
Minimizarea funciilor incomplet definite
Exist situaii cnd anumite combinaii de intrri din tabela de adevr nu se pot realiza
fizic; valoarea funciei logice corespunztoare acestor combinaii se consider indiferent.
Pentru minimizarea acestor funcii se utilizeaz diagrama Karnaugh n care pentru
combinaiile de intrare corespunztoare valorilor indiferente ale funciei se introduce cte un
x. Pentru minimizare se fac inele (la fel ca pentru diagramele Karnaugh obinuite) care pot s

275
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

cuprind i locaii notate cu x dar nu se pot realiza inele numai din locaii care cuprind x-uri.
Se extrag implicanii primi din fiecare locaie i se realizeaz disjuncia lor, disjuncie ce va
constitui forma minimizat a funciei de ieire.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui funciei logice care permite
deplasarea unui ascensor de marf prevzut cu trei limitatoare (a,b,c) pentru msurarea
greutii ca n figura 14. nchiderea limitatorului a sesizeaz c liftul nu mai este gol,
nchiderea limitatorului b sesizeaz faptul c sarcina liftului a depit limita minim
economic (s spunem 100 kg) iar limitatorul c sesizeaz faptul c sarcina a depit limita de
siguran (s zicem 1000 Kg). Liftul poate s se deplaseze cnd este gol (atunci cnd este
chemat de la alte etaje) sau cnd sarcina se afl peste limita economic i sub limita de
siguran.
a
0
0
0
0
1
1
1
1
a

b
0
0
1
1
0
0
1
1

Tabel nr. 10
c
y
0
1
1
x
0
x
1
x
0
0
1
x
0
1
1
0

Fig. 14

Pentru funcia de ieire se obine tabela de adevr prezentat n tabelul 10.


Aplicnd regulile de minimizare enunate se obine(urmtoarea diagram Karnaugh:
ab
c

00 01 11 10

0
1

1
x

x
x

1
0

0
x

Rezult urmtoarea expresie pentru funcia de ieire minimizat


y = a + bc

276
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

11.4.2. Sinteza schemelor secveniale asincrone cu linii de ntrziere


La aceste scheme funcia de memorare a strii anterioare este realizat prin linii de
ntrziere cu elemente NAND sau NOR
O astfel de schem prezint un numr finit de stri Si (i=1...r) determinate de o
combinaie de p variabile de stare xj; Fiecare variabil de stare este legat printr-o funcie de
tranziie de o variabil de excitaie Xj, determinat la rndul ei combinaional de variabilele
de intrare i de variabilele de stare, astfel nct
x j (t + t ) = X j (t )
(11.15)

Tranziiile pentru fiecare linie j (corespunztoare variabile xj) se realiza asincron, t


fiind determinat de lungimea liniei de ntrziere pentru fiecare variabil de stare. Tranziia
schemei dintr-o stare Si ntr-o alt stare Sk se consider ncheiat cnd s-au modificat toate
cele p variabile de stare xj corespunztoare noii stri; acest fapt va avea loc cnd variabila de
stare pe care se afl linia de memorare cea mai lung i-a schimbat starea. Dac notm tM
aceast ntrziere atunci tranziia Si Sk va fi ncheiat cnd vor fi satisfcute relaiile
(11.15) pentru oricare j (1...p).
Stabilitatea unui astfel de sistem este asigurat dac pe timpul tM setul de intrri nu
se modific. ~n caz contrar sistemul execut tranziii incorecte, care determin valori
incorecte ale mrimilor de ieire. Dup stabilizarea setului variabilelor de stare i de ieire,
acestea rmn nemodificate pn la apariia unei noi modificri ale uneia din variabilele de
intrare uj.
n sinteza automatelor secveniale cu linii de ntrziere vom presupune c la un
moment dat nu se modific mai mult de o intrare.
Metodologia de proiectare cuprinde urmtoarele etape:
1. Descriere complet a funcionrii automatului;
2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a strilor i a ieirilor;
3. Reducerea numrului de stri ale matricii primitive (ntocmirea matricii reduse) a
strilor i a ieirii;
4. Codificarea strilor matricii reduse;
5. Determinarea matricii de tranziie a strilor i obinerea funciilor de excitaie ale
automatului;
6. Determinarea matricilor ieirilor i a funciilor de ieire ale schemei logice;
7. Implementarea schemei cu elemente fizice
8. Analiza schemei obinute

Vom detalia n continuare coninutul fiecrei etape


11.4.2.1. Descrierea funcionrii automatului
Descrierea funcionrii va reflecta legtura dintre combinaiile de intrare posibile i
variabilele de ieire pentru un ciclu complet de funcionare.
Un ciclu complet este un ciclu n care pornind din stare considerat iniial, automatul
evolueaz prin comutri succesive ntr-un numr finit de stri stabile, fiecare dintre aceste
stri corespunznd unei situaii reale i necesare din condiiile impuse automatului; ultima
stare n care comut automatul este starea iniial.

277
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Descrierea funcionrii se face prin cuvinte sau prin diagrame de semnal. n ambele
cazuri, corespondena dintre ieiri i intrri trebuie descris pentru toate secvenele posibile,
n caz contrar schema rezultat putnd duce la funcionri eronate.
nc din aceast faz se stabilesc traductoarele de intrare i elementele de execuie
corespunztoare ieirilor funcie de specificul instalaiei automatizate, condiii de funcionare
i pre.
Pentru exemplificarea descrierii funcionrii vom considera un automat secvenial cu
dou intrri (u1 i u2) i o singur i o singur ieire (y) care trebuie s realizeze urmtoarele
condiii de funcionare:
La ieirea automatului se obine semnal logic 1 (y=1) atunci cnd att u1 ct i u2 sunt
1, dar numai dac u2 se aplic naintea lui u1 (u2 trece n 1 logic naintea lui u1); ieirea y
aprut n aceste condiii se menine 1 atta timp ct este 1 i semnalul u2. Se consider (ca la
orice automat) c intrrile nu se pot modifica simultan.
Diagrama de semnale conine toate secvenele de
Tabel nr. 11.11
intrare posibile. Pentru a obine de la nceput numrul
u2
y
Stare
u1
strilor posibile se realizeaz o tabel similar tabelei de
0
0
0
S1
adevr n care sunt evideniate numai strile
0
0
1
--corespunztoare combinaiilor de intrare i ieire posibile;
0
1
0
S2
pentru exemplu nostru se obine tabelul nr. 11.11.
0
1
1
S3
Ciclu complet de funcionare a automatului va putea
1
0
0
S4
fi descris printr-o diagram de semnal ca cea din fig 11.15
1
0
1
--n care sunt evideniate toate tranziiile de stare posibile.
1
1
0
S5
1
1
1
S6

u1
u2
y
1 4 1 2 1 4 5 4 1 2 6 3 6

4 1 4

5 2 1 2 6 3 1

Fig. 10.15

11.4.2.2. Determinarea matricii (tabelei) primitive a strilor i a ieirilor


Se ntocmete o tabel care are 2n coloane (unde n este numrul intrrilor) i un numr
de linii egal cu numrul de stri primitive. Coloanele se vor codifica cu combinaii adiacente
ale valorilor posibile ale intrrilor.
Pentru fiecare linie se procedeaz astfel:
- se trece n dreptul coloanei cu combinaia de intrri ce caracterizeaz starea de pe
linia respectiv numrul strii i se ncercuiete; aceste stri sunt stri stabile

278
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

- se trec numerele corespunztoare strilor n care automatul poate realiza tranziie


pornind din starea stabil, n dreptul combinaiei de intrare corespunztoare strii n care se
realizeaz tranziia; aceste stri sunt considerate instabile;
- n csuele corespunztoare comutrii simultane a dou (sau mai multe) intrri fa
de combinaia de intrri corespunztoare strii stabile se trece o linie (se consider c astfel
de tranziii, deci locaiile corespunztoare, sunt indiferente).
Pentru exemplul considerat anterior tabela primitiv a strilor va arta ca n tabelul 11.12.
Acestei tabele i se asociaz matricea primitiv a ieirilor care se completeaz astfel:
- Se trece mai nti valoarea corespunztoare a ieirilor pentru strile stabile (strile
ncercuite);
- Pentru strile instabile (nencercuite)
a) Dac n timpul tranziiei pe linia respectiv ieirea nu-i schimb valoarea, se
trece valoarea corespunztoarea strii stabile;
b) Dac n timpul tranziiei ieirea -i schimb valoarea se consider locaia
indiferent i se trece un x.
Pentru exemplu considerat matricea primitiv a ieirii este prezentat n tabelul 11.13.
Tabelul nr. 11.13

Tabel nr. 11.12


u1u2

u1u2

S1
S2

00
1
1

01
2
2

11
6

10
4
-

S3
S4
S5
S6

1
1
-

3
2
3

6
5
5
6

4
4
4

S1
S2
S3
S4
S5
S6

00
0
0
0
0
x
x

01
0
0
1
x
0
1

11
x
x
1
0
0
1

10
0
x
x
0
0
x

11.4.2.3. ntocmirea matricii reduse a strilor i a ieirilor


Pentru ntocmirea matricii reduse se urmrete reducerea numrului de stri prin
operaii de alipire. Dou linii ale matricii primitive a strilor (corespunztoare strilor stabile i
respectiv j, se pot alipi i n felul acesta se poate obine o form redus, dac tranziiile din
strile stabile i,j, ale celor dou linii, conduc, pentru aplicarea acelorai valori ale variabilelor
de intrare, ntr-o stare viitoare k unic.
Din punct de vedere practic dou linii se pot alipi dac coninutul locaiilor
lor, pe fiecare din coloane, corespunde uneia dintre urmtoarele combinaii:
i

Utilizarea complet a tuturor alipirilor posibile este posibil prin utilizarea tuturor
legturilor (poligonul alipirilor). Acest poligon marcheaz prin segmente de dreapt toate
alipirile posibile dintre o linie i i toate celelalte linii ale matricii primitive a strilor. k stri
nereduse ale matricii primitive pot fi reduse dac ele formeaz un poligon interior i exterior

279
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

cu k laturi. Pentru exemplul prezentat anterior poligonul alipirilor poate avea una dintre
urmtoarele forme:
1

4
a)

b)

c)

Fig. 11.15

Vom alege varianta b. Matricea redus se va ntocmi astfel:


Liniilor corespunztoare unui poligon le corespunde o singur linie n matricea
redus.
Fiecare linie din matricea redus va avea un numr de stri stabile egal cu suma
strilor stabile din liniile alipite n poligonul respectiv.
Pe coloana unde exist combinaia stare stabil-stare instabil se trece starea stabil
iar pe coloana unde exist combinaia stare-linie se trece starea.
Matricea redus corespunztoare variantei b va avea forma din tabelul 11.14:
Matricii reduse a strilor i corespunde o matrice redus a ieirilor care se ntocmete
pe baza acelorai reguli ca i n cazul matricii primitive a ieirilor, matrice care are pentru
exemplul dat forma din tabelul 11.15
Tabel nr. 11.14
u1u2
S1-S2

00
1

01
2

11
6

10
4

S3-S6

S4-S5

Tabel nr. 11.15


u1u2
S1-S2
S3-S6
S4-S5

00
0
x
0

01
0
1
0

11
x
1
0

10
0
x
0

11.4.2.4. Codificarea strilor matricii reduse


Numrul variabilelor de stare necesare codificrii a p stri este un numr q pentru care
este ndeplinit condiia: 2q p. Pentru exemplul nostru q=2.
Pentru codificarea strilor este necesar ca s se determine mai nti liniile adiacente din
matricea redus a strilor. Se consider c dou linii ale matricii reduse sunt adiacente (linia j
este adiacent cu i) dac cel puin ntr-o coloan apare situaia: k-n linia i , k n linia j.
Vom nota starea redus S1-S2=A, S3-S6=B i S4-S5=C.

280
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Pentru evidenierea tuturor adiacenelor se ntocmete poligonul tranziiilor ca n


figura 11.17:
A

B
C
Fig. 11.17

Tabel nr.11.16
x1
x2 0 1
0 A B
1 C x

Pornind de la poligonul tranziiilor, pentru a realiza codificarea adiacent a strilor


adiacente se ntocmete o tabel care are trecute pe linii i pe coloane variabilele de stare
grupate i codificate adiacent, iar prin ncercri se caut aezarea strilor care trebuie s fie
adiacente conform poligonului tranziiilor n locaii adiacente. Pentru exemplul prezentat se
realizeaz tabelul 11.17.
n caz c codificarea adiacent a tuturor strilor adiacente nu este posibil (este i
cazul exemplului nostru) se va verifica dac tranziiile adiacente codificate neadiacent
provoac curse critice.
O curs critic apare atunci cnd pornind de la o stare instabil din linia
corespunztoare strii necodificate adiacent se poate ajunge n dou (sau mai multe) stri
stabile pentru aceeai combinaie a variabilelor de intrare (pe coloana corespunztoare exist
mai multe stri stabile). n exemplul nostru starea B nu este codificat adiacent cu C (aa cum
ar rezulta din poligonul tranziiilor) dar, deoarece pe prima coloan pornind din starea
instabil 1 din linia B se poate ajunge numai ntr-o singur stare stabil (1), i pornind din
starea instabil 4 din linia B se poate ajunge pe ultima coloan ntr-o singur stare stabil (4),
codificarea neadiacent nu provoac curse critice. n cazul n care codificarea neadiacent nu
determin curse critice aceast codificare nu produce funcionri incorecte i poate fi pstrat.
n caz c se produc curse critice este necesar s se ia msuri speciale pentru
nlturarea hazardului ce ar aprea datorit curselor critice i a funcionrii incorecte ce ar
urma de aici. Aceste msuri sunt:
a) n caz c numrul de stri ce poate fi codificat cu ajutorul variabilelor de stare este
mai mare dect numrul de stri reduse (2q > p), atunci se introduc stri suplimentare astfel: n locul strii instabile de la care pornete drumul critic se introduce o nou stare
suplimentar care va pstra nealterate ieirile
- se introduce o linie suplimentar (n locul uneia nefolosite) care va conine numai
starea instabil de la care plec drumul critic n coloana corespunztoare, restul liniei avnd
locaii indiferente
- se continu procedeul refcnd matricea redus.
b) n caz c numrul de stri ce poate fi codificat cu ajutorul variabilelor de stare este
egal cu numrul de stri reduse (2q = p) se introduce o variabil de stare suplimentare i:
- prin introducerea variabilei suplimentare se dubleaz numrul strilor
- se asociaz fiecreia din strile iniiale (setul 1 de variabile) o stare identic (setul 2)
- se codific strile astfel nct pentru tranziie care provoac drumul critic s existe
adiacen ntre strile corespunztoare setului 1 i setului 2.
Odat codificarea adoptat matricea redus i matricea de ieire vor avea forma din
tabelul 11.17 (matricea redus a strilor) i 11.18 matricea de ieire:

281
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Tabel nr. 11.17


u1u2
x1x2 00
00
1
01
11
10

1
x
1

01
2

11
6

10
4

3
x
2

6
x
5

4
x
4

Tabel nr. 11.18


u1u2
x1x2 00 01 11 10
00
0
0
x
0
01
x
1
1
x
11
x
x
x
x
10
0
0
0
0

11.4.2.5. Determinarea matricii de tranziie a strilor i obinerea funciilor


de excitaie ale automatului
Pentru obinerea funciilor de excitaie, pornind de la matricea redus a strilor cu codificarea
variabilelor de stare, se construiete cte o tabel pentru fiecare variabil de stare astfel:
- pentru strile stabile se trece valoarea variabilei de stare cu care este codificat
acea stare stabil;
- pentru strile instabile se trece valoarea variabilei de stare cu care a fost codificat
starea stabil corespunztoare acelei stri instabile.
Pentru exemplu considerat se obin urmtoarele tabele:
u1u2
x1x2
00
01
11
10

00
0
0
x
0

01
0
0
x
0
X1

11
0
0
x
1

u1u2
x1x2
00
01
11
10

10
1
1
x
1

00
0
0
x
0

01
0
1
x
0
X2

11
1
1
x
0

10
0
0
x
0

Se face minimizarea funciilor de excitaie i a funciilor de ieire. n cazul exemplului


nostru se obine:
X 1 = u1u 2 + u1 x1
X 2 = u1u 2 x1 + u 2 x 2

11.4.2.6. Determinarea funciilor de ieire


Pentru determinarea funciilor de ieire se face minimizarea funciilor de ieire pornind de la
matrice de ieire determinat anterior. Pentru exemplul considerat se obine tabela:
u1u2
x1x2
00
01
11
10

00
0
x
x
0

01
0
1
x
0

11
x
1
x
0

10
0
x
x
0

282
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

Prin minimizare se obine funcia de ieire:


y = X2

11.4.2.7. Implementarea schemei


n funcie de natura utilajului automatizat, de condiiile concrete de funcionare se
alege tipul comenzii (electric, hidraulic, pneumatic) i se implementeaz schema obinut
la fel ca n cazul schemelor combinaionale. Pentru exemplul considerat am ales o
implementare cu relee electrice a crei schem arat ca n figura 11.18.
u1

u1

u2

x1

u1

u2

u2

x2

x2

x1
X1

X2

Fig. 11.18

11.4.2.8. Analiza schemei obinute


n aceast etap se verific funcionarea schemei obinute prin calcularea
rspunsurilor la evoluii ale intrrilor conform diagramelor de semnal utilizate la punctul 1.
Se ncearc reducerea schemei prin rearanjri i utilizri de poriuni comune. Se
adapteaz schema secvenial obinut cu diverse seciuni de comand i de execuie.
11.4.3.Sinteza schemelor secveniale asincrone cu automate elementare.

La acest tip de scheme secveniale seciunea de memorare este implementat cu


automate elementare de tip RS.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Etapele proiectrii schemelor secveniale asincrone cu linii de ntrziere sunt:


Descrierea prin cuvinte a ciclului complet de funcionare a automatului.
Formalizarea descrierii funcionrii schemei prin punerea n eviden a funciilor de
tranziie a strilor i a ieirilor pe baza condiiilor specificate la pct.1.
Codificarea seturilor mrimilor de intrare de stare i de ieire.
Determinarea funciilor de excitaie pentru automatele elementare.
Determinarea funciilor de ieire.
Implementarea funciilor de tranziie i a ieirilor ntr-o configuraie asincron.
Analiza schemei fizice astfel obinute

283
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

Vom descrie n continuare aceste etape pornind de la un exemplu concret.


Etapele 1 i 2.
Vom considera c formaliznd descrierea funcionrii automatului obinem un
automat elementar de MEALY ca n figura 11.19
s1
u2/y1

u1/y1

u2/y2
u1/y1

s2

s4

u1/y2
u2/y1

u1/y2
s3
u2/y2
Fig. 11.19

Acest automat este univoc definit prin setul intrrilor U={u1,u2}, al strilor S={s1,s2,s3,s4} i al
ieirilor Y={y1,y2}.
Sunt prezentate de asemenea toate tranziiile posibile ntre stri, prin aceasta
evideniindu-se funcia de tranziie a strilor. n cadrul automatelor de tip Mealy ieirile sunt
asociate tranziiilor , acest lucru definind funciile de ieire , funcii ce sunt evideniate pe
figur.
Etapa 3.
Codificarea strilor are ca scop determinarea suportului fizic pentru cele trei seturi de
mrimi, operaie ce se realizeaz cu elemente de circuit (automate elementare, pori
logice,etc.). Codificarea permite astfel realizarea tabelei tranziiilor i a ieirilor, adic
reprezentarea codificat a automatului secvenial. Pentru exemplul nostru se va adopta
urmtoarea codificare:
u1 : 0
u2 : 1

s1 : 00
y1 : 0
s2 : 01
y2 : 1
s3 : 11
s4 : 10
Astfel pentru intrrile u1 i u2 suportul fizic devine prezena sau absena unui semnal;
n mod similar pentru ieirile y1i y2. n ceea ce privete strile acestea se codific cu
elemente de memorare de tipul automatelor elementare de tipul bistabilior RS. n general,
pentru a codifica r stri stabile sunt necesare q automate elementare, unde q este dat de relaia
2q r. Cele patru stri se codific astfel cu dou automate elementare.
n continuare se realizeaz tabela tranziiilor i ieirilor. Aceast tabel se realizeaz
astfel: n primele coloane sunt marcate toate combinaiile posibile de intrri i stri. Pe baza
tranziiilor reprezentate n descrierea formal a funcionrii automatului se determin valorile
variabilelor stare cu care este codificat starea n care se face tranziia pornind de la starea

284
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

codificat pe linia respectiv determinat de valorile de pe linie a intrrilor; aceste valori ale
variabilelor de stare reprezint valoarea variabilelor de stare la momentul urmtor (t+1) i
evideniaz funcia de tranziie a strilor. Ultima (ultimele) coloan este rezervat ieirii i
evideniaz modul de evoluie a ieirii corespunztor tranziiei de stare descris pe linia
respectiv. Pentru exemplul considerat tabela tranziiilor i ieirilor are aspectul din tabelul
11.19

u
0
0
0
0
1
1
1
1

Q0t Q1t
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1

Tabel nr. 11.19


Q0t+1 Q1t+1 y
0
1
0
1
0
0
0
1
1
1
0
1
1
0
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1

Tabel nr. 11.20


Qt Qt+1 R S
0
0
x
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
0
x

Etapa 4. Tabela funciilor de excitaie se obine particulariznd tabela tranziiilor la


tipul de automat elementar ales pentru implementare. Pentru aceasta se pornete de la tabela
de adevr a automatului elementar ales pentru implementare; din analiza corespondenei ntre
valoarea ieirii automatului elementar la momentul t i la momentul T+1 se obine setul
corespunztor de intrri (excitaii) ale automatului respectiv. Pentru automatele de tip RS se
obine tabelul 11.20
Pe baza acesteia i a tabelei tranziiilor se ntocmesc tabele pentru fiecare funcie de
excitaie a fiecrui automat elementar care implementeaz secvena de memorare; pentru
exemplul ales aceste sunt prezentate n tabelele 11.21-11.24:
Se obin astfel funciile de control pentru ambele automate:
R0 = Q0 Q1
S 0 = Q1 + iQ0
R1 = u Q1
S1 = u Q1

Etapa 5. Pentru determinarea coninutului tabelei ieirilor se utilizeaz integral tabelei


realizate n etapa 3. Se obine astfel diagrama din tabelul 11.25 i funcia logic de ieire:

Tabel nr. 11.21


u
Q0Q1 0 1
00
x 0
01
0 0
11
0 0
10
1 1
R0

Tabel nr.11.22
u
Q0Q1 0 1
00
0 1
01
1 1
11
x x
10
0 0
S0

Tabel nr. 11.23


u
Q0Q1 0 1
00
0 x
01
1 0
11
1 0
10
0 x
R1

Tabel nr. 11.24


u
Q0Q1 0 1
00
1 0
01
0 x
11
0 x
10
1 0
S1

Tabel nr. 11.25


u
Q0Q1 0 1
00
0 1
01
0 0
11
1 1
10
1 0
y

285
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

y = Q0 Q1 + u Q0 + uQ0 Q1

Etapa 6.
Pentru implementarea schemei trebuie alese elementele utilizate pentru
implementarea seciunii combinaionale; alegnd pori logice de tipul {I ,SAU, NU se
obine urmtoarea configuraie care implementeaz automatul secvenial dorit:

R0 Q0
S0 Q 0

R1 Q1
S1 Q 1

Fig. 11.20

286
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

11.4.4 Sinteza schemelor secveniale sincrone


n cazul schemelor secveniale sincrone seciunea de memorare este staionar n
intervalul dintre dou impulsuri de tact, de aceea seciunea de memorare mai este numit i
registrul de stare.
11.4.4.1. ntocmirea organigramelor
n sinteza schemelor secveniale sincrone se utilizeaz pentru descrierea funcionrii
automatului secvenial, organigrama. Organigrama este un graf logic care permite
transpunerea direct, rapid i intuitiv a condiiilor de operare pe care trebuie s le
ndeplineasc automatul secvenial sub forma unui program logic de intrri, stri i decizii.
Elementele componente de baz ale organigramei de funcionare a oricrui automat
secvenial sunt:
- Elementul de intrare (control, decizie sau testare) are o intrare i dou ieiri; n
cadrul blocului este testat o variabil de intrare. Una dintre ieiri corespunde valorii
adevrate a variabilei testate, iar cealalt corespunde valorii false (negate). Variabilele testate
pot fi sincrone, cnd i pot schimba valoarea numai odat cu impulsul de tact, i asincrone,
atunci cnd i poate schimba valoarea oricnd. n figura 11.21.a este prezentat un elemente
de decizie cu variabil sincron iar n figura 11.21.b este prezentat un element de decizie cu
variabil asincron.

NU (0)

Intrare

a)

DA (1) NU (0)

Intrare

b)

DA (1)

Ieire

c)

d)

Fig. 11.21

- Elementul de ieire are o intrare i o ieire. Realizeaz activarea sau dezactivarea


unor ieiri. Simbolul grafic este prezentat n figura 11.21.c, iar n interiorul lui se trece de
obicei aciunea pe care o realizeaz elementul respectiv.
- Elementul de stare are una sau mai multe intrri i o ieire. Semnific o stare n care
sistemul poate ajunge. Simbolul grafic este cel din figura 11.21.d, iar n interiorul simbolului
se trece numrul strii.
Elementele de baz pot fi interconectate n diferite moduri pentru a realiza o descriere
complet a funcionrii automatului sincron. Ca regul general pentru descrierea funcionrii
schemelor secveniale sincrone se va pstra regula ca ultima stare n care poate bascul
automatul s fie conectat la starea iniial.

287
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

11.4.4.2. Etapele sintezei schemelor logice secveniale sincrone


Etapele sintezei schemelor logice secveniale sincrone sunt urmtoarele:
1) Descrierea complet a modului de funcionare a automatului respectiv.
2) Formalizarea descrierii prin ntocmirea organigramei de funcionare.
3) Codificarea strilor.
4) Stabilirea diagramelor variabilelor de stare la momentul t.
5) Stabilirea diagramelor variabilelor de stare la momentul t+1.
6) Alegerea bistabililor elementari utilizai pentru implementarea registrului de stare
i determinarea funciilor de excitaie.
7) Determinarea funciilor de ieire.
8) Implementarea cu elemente fizice a automatului obinut.
9) Analiza schemei obinute.
Vom explica modul de realizare a fiecrei etape pe baza exemplului urmtor:
S se proiecteze un automat pentru sortarea unor repere care circul pe o band
transportoare funcie de lungimea acestora n raport cu o dimensiune standard.
Etapa 1.
n aceast etap se realizeaz o descrierea ct mai amnunit i complet a
protocolului de funcionare pe care trebuie s-l realizeze automatul respectiv.
Pentru exemplul nostru se utilizeaz dou semnale de intrare (senzori de proximitate)
montai la o distan egal cu dimensiunea standard unul fa de cellalt, n dreptul liniei
transportoare ca n figura 11.22 (u1,u2). Atunci cnd reperul se afl n dreptul unui senzor
acesta trece n valoarea 1 logic, n caz contrar avnd valoarea 0 logic. Dac reperul se afl
simultan n dreptul celor doi senzori, atunci se consider reperul respectiv reper lung i este
activat o ieire corespunztoare (y1). Dac reperul este mai scurt dect distana dintre
senzori, atunci se consider c este reper scurt i este activat o alt ieire (y2). Pentru o
bun funcionare a automatului se impune ca ntre dou repere succesive s existe o distan
suficient de mare pentru ca momentul de pauz ntre repere s poat fi detectat cu certitudine
de automat.
u1

u2

senzor
reper

band

Fig. 11.22

Etapa 2.
Organigrama transpune ntr-un graf logic condiiile de funcionare impuse, utiliznd
elementele de baz prezentate anterior. Organigrama ncepe cu o stare iniial, care
corespunde nceputului unui ciclu de funcionare impus; ultima stare a ciclului este conectat
la starea iniial, marcnd n acest fel o reacie proprie ciclurilor de funcionare secvenial cu
circuit nchis. Pentru exemplul considerat organigrama are aspectul din figura 11.23. Intrrile
u1 i u2 sunt asincrone, n sensul c se pot modifica la momente de timp oarecare. Plecnd din
stare iniial (A) n care nu se afl reper pe band, se testeaz intrarea u1 pentru a detecta
nceputul ciclului de selectare. Cnd intrarea u1 comut n 1 se trece n starea urmtoare (B)
n care se ateapt ieirea reperului din dreptul senzorului u1. Cnd reperul iese de pe senzorul
u1 se trece n starea urmtoare (C) n care se face trierea prin testarea intrrii u2; dac u2 este 1

288
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

atunci reperul este un reper lung iar automatul trece n starea corespunztoare (D) n care este
activat ieirea y1. n caz c u2 este zero atunci reperul este scurt iar automatul trece n starea
corespunztoare (E) n care este activat ieirea y2.
Q2Q1Q0
0 0 0

u1=1

NU

DA
001 B
u1=0

NU

DA
011 C
DA

u2=1

010 D

NU
110 E

LUNG

SCURT

Fig. 11.23

Etapa 3.
Codificarea strilor are o importan deosebit pentru funcionarea corect a
automatului i pentru obinerea unei configuraii minime. n general pentru codificarea a r
stri sunt necesare q variabile de stare astfel nct 2q r. Regulile ce trebuie respectate la
codificarea strilor pentru a obine o funcionare corect a automatului sunt:
- dou ci rezultate din testarea unei ieiri asincrone trebuie codificate adiacent
(codul difer numai prin valoarea unei singure variabile)
- tranziiile directe dintre stri vor fi codificate adiacent
- tranziiile ntre stri condiionate vor fi codificate n sensul unei dependene
reduse de variabila de intrare
n caz c realizarea codificrii cu respectarea condiiilor impuse nu este posibil se
procedeaz la:
- creterea numrului de stri prin introducerea unor stri suplimentare;
- creterea numrului de variabile de stare;
- reconstruirea organigramei i utilizarea unor elemente fizice de circuit care s
permit obinerea valorilor de ieire;

289
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

- sincronizarea funciilor de ieire.


Respectnd regulile menionate mai sus se utilizeaz trei variabile de stare i se poate
utiliza codificare trecut pe figura 11.23 care se obine pe baza tabelei 11.21
Tabel nr. 11.21
Q2Q1
00 01 11 10
Q0
0
1

A
B

D
C

E
x

x
x

Etapa 4.
ntocmirea diagramelor variabilelor de stare la de la momentul t se realizeaz astfel:
pentru fiecare variabil de stare se ntocmete o tabel Karnaugh n care este trecut valoarea
variabilei de stare cu care este codificat stare din locaia respectiv a tabelului utilizat pentru
codificare (tabel 11.21pentru exemplul considerat). Se obin diagramele din tabele 11.2211.24.
Tabel nr. 11.22
Q2Q1
00 01 11 10
Q0

Tabel nr. 11.23


Q2Q1
00 01 11 10
Q0

Tabel nr. 11.24


Q2Q1
00 01 11 10
Q0

0
1

0
1

0
1

0
1

0
1

Q0 la t

0
1

0
1

0
0

1
1

Q1 la t

1
1

0
1

0
0

0
0

1
1

1
1

Q2 la t

Etapa 5
Pe baza analizei diagramei strilor la momentul t i a analizei tranziiilor n
organigram se determin pentru fiecare variabil de stare n parte diagramele strii
urmtoare (la momentul t+1). Aceste diagrame reflect prin coninutul lor toate tranziiile
posibile ale automatului sincron, din orice stare stabil la un moment de timp t, evideniind n
felul acesta funciile (U,X) de tranziie.
Numrul de variabile de control ale diagramelor Karnaugh de tranziie n starea
urmtoare este m+q unde m este numrul variabilelor de intrare. Datorit faptului c aceste
automate utilizeaz un numr mare de variabile de intrare, iar utilizarea diagramelor
Karnaugh clasice este greoaie n acest caz, se vor folosi diagrame Karnaugh cu variabile
incluse (VID = variabile incluse n diagram). n acest caz atunci cnd pornind de la o stare
stabil la momentul t tranziia este condiionat de o variabil de intrare, n locaia
corespunztoare variabilei de stare la momentul t+1 se introduce variabila de intrare, direct
sau negat dup cum se realizeaz tranziia variabilei respective (dac atunci cnd pentru
valoarea 1 a variabilei de intrare valoarea variabilei de stare respective la momentul t+1 este
1, variabila se introduce n diagram cu starea direct, n caz contrar introducndu-se
variabila negat). Minimizarea diagramelor VID se realizeaz astfel:
I.
Se consider toate valorile nglobate egale cu 0 i se formeaz inele cu valorile
1 din diagram;
II.
Se consider toate valorile 1 din diagrama iniial indiferente (x), i se
formeaz inele cu variabilele nglobate.
III.
Se consider conjuncia variabilelor nglobate cu inele formate n etapa II.

290
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

IV.
V.

Se face disjuncia termenilor obinui cu inele din etapele I i III.


Pentru mai mult de o singur variabil nglobat n diagram se trateaz pe
rnd conform algoritmului I-IV cte o singur variabil nglobat, celelalte
variabile nglobate fiind considerate 0, dup care se face disjuncia tuturor
termenilor obinui.
Se obin diagramele din tabelele 11.25-11.27.
Tabel nr. 11.25

Tabel nr. 11.26

Tabel nr. 11.27

Q2Q1
00 01 11 10
Q0

Q2Q1
00 01 11 10
Q0

Q2Q1
00 01 11 10
Q0

0
1

0
1

0
1

u1 0 0
1 u2 x
Q0 la t+1

x
x

u1 1

Q1 la t+1

0
x

x
x

0
0

0 0
u2 x

x
x

Q2 la t+1

Etapa 6
innd cont de diagramele variabilelor de stare la momentul t i la momentul t+1
precum i de tabela de adevr a bistabililor elementari alei pentru implementarea registrului
de stare se determin diagramele funciilor de excitaia pentru fiecare variabil printr-un
proces identic celui de determinare a variabilelor de excitaie n cazul proiectrii automatelor
asincrone cu seciunea de memorare implementat cu bistabili elementari, minimizarea
fcndu-se cu regulile enunate anterior.
Pentru exemplul considerat vom alege bistabili de tip D pentru implementarea
registrului de stare. innd cont de faptul c funcionare bistabilului de tip D este descris de
relaia Qt +1 = Dt se trage concluzia c diagrama funciei de excitaie a fiecrui bistabil va fi
identic cu diagrama corespunztoare strii urmtoare (tabelele 11.25-11.27). Prin
minimizare cu regulile expuse anterior se obin funciile de excitaie:
D0 = Q0 Q1 + u1Q1 + u 2 Q0

D1 = Q0 Q1 + u1Q1
D2 = u 2 Q0 Q1
Etapa 7
Expresiile variabilelor de ieire se obin prin completarea diagramelor de ieire ale
automatului, de aceeai dimensiune i cu aceleai variabile de control ca i diagramele strilor
urmtoare. n fiecare locaie a diagramei se trece valoarea variabilei de ieire
corespunztoarea
strii
Tabel nr. 11.28
Tabel nr. 11.29
codificate
n
locaia
Q
Q
Q
Q
2 1
2 1
respectiv. Pentru exemplul
Q0
Q0
00 01 11 10
00 01 11 10
considerat
se
obin
diagramele din tabelele
0
0 1 0 x
0
0 1 0 x
11.28-11.29.
1
0 0 x x
1
0 0 x x
Prin minimizare se obin
funciile de ieire:
y1
y2
y1 = Q0 Q1Q2
y 2 = Q2
Etapele 8,9 Se realizeaz identic cu etapele de implementare i verificare a
funcionrii prezentate la sinteza automatelor asincrone.

291
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE

BIBLIOGRAFIE
1. Ababei, t Teoria sistemelor i reglaj automat Note de curs, Universitatea Bacu, 2001
2. Ababei, t. Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat ndrumar de laborator,
Universitatea Bacu, 1996
3. Ababei, t. Culea G., Rotar D. Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat, ndrumar
de laborator, Universitatea Bacu, 1996
4. Ababei t., Culea G. Program de simulare i trasare a rspunsului n timp, a locului
rdcinilor i de rezolvare a problemelor cu amplificatoare operaionale Studii i cercetri,
Energetic, Electrotehnic, Automatizri, Bacu, 1993 pag 192-195
5. Ababei t., Puiu-Berizinu, M., .Rotar D., Identificarea numeric a sistemelor Conferina
Naional cu participare internaional de Energetic Industrial "Optimizarea regimurilor de
funcionare i modernizarea instalaiilor energetice CNEI'96", Universitatea Bacu, 31oct. - 2
nov. 1996, Ed. "Plumb", Bacu, 1996, pag 193 - 197. ISBN 973-9150-77-2
6. Ababei t. Influena perturbaiilor parametrice asupra sistemelor de reglare cu
regulatoare acordate prin metoda Ziegler Nichols Prima Conferin Internaional de
Sisteme electromecanice, SIELMEN 97, , Ed Tehnica, Chiinu, 1997, vol II, pag 148-14
7. Ababei t., Culea, G., Rotar, D. The analysys and data compresion using freuency analysis
MOCM-8, BACU 2002, PAG 328-325, ISSN1224-7480
8. Bistriceanu, E.,
Algebre Booleene i circuite digitale, MATRIX ROM, Bucureti, 1997
Bruce F.A. A Course in H Control Theory, Springer Verlag, Berlin, 1987
9. Clin, S. Regulatoare automate Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1976
10. Clin, S., Dumitrache, I. Regulatoare automate, EDP, Bucureti, 1986
11. Drgan, V., Halanuy, A. Stabilizarea sistemelor liniare Editura All, Bucureti, 1994
12. Dumitrache I. Reglaj automat, Ed. Tehnic, Bucureti, 1986
13. Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, EDP, Bucureti, 1980
14. Dumitrache I., .a. Automatizri electronice E.D.P. Bucureti, 1993
15. Florea S. Catan I. Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice E.D.P. ,
Bucureti, 1979
16. Francis, B.A., Doyle, J.C. Linear Control Theory with an H optimality criterion. SIAM
J. Control Opt. 25, 815-844
17. Franklin, F.G., Powel, J.D. Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley,
Reading, Mass, 1980
18. Guran, M., Filip, F. Sisteme ierarhizate n timp real cu prelucrarea distribuit a datelor ,
Ed. Tehnic, Bucureti, 1986
19. Guzun, B., Mucichescu C., Chiracu A. Automatizri n hidroenergetic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1995
20. Hall D, V. Digital Circuits and Systems, McGraw Hill, New York, 1989
21. Ionescu G. Msurri i traductoare EDP, Bucureti, 1984
22. Ionescu, G., Popescu, t. Aparatur pentru automatizri, E.D.P. Bucureti, 1979
23. Ionescu Tr. Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor, Editura Tehnic
Bucureti, 1986
24. Ionescu G. .a. Traductoare pentru automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti,
1985
25. Ionescu V. Teoria sistemelor automate, EDP, Bucureti, 1985
26. Ionescu, V. Sinteza structural a sistemelor liniare, Editura Academiei R.S.R. Bucureti,
1979
27. Ionescu V., Varga A., Teoria sistemelor Editura ALL, Bucureti, 1994

292
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT

28. Koppel B.L., Introduction to Control Theory, Pretnice-Hall Englewood Cliffs, New
Jersey, 1968
29. Kuo J.B. Digital Control Systems, Holt Reinerhardt and Winston Inc., 1980
30. Lazr C., .a. Conducerea asistat de calculator a proceselor tehnice, MATRIX ROM
Bucureti, 1996
Leonhrad W. Control of Electrical Drives, Springer Verlag, Berlin, 1985
31. Leopold, S. Teoria sistemelor i reglaj automat, I.P.Iai, 1980
32. Livini, Ghe. Teoria sistemelor Universitatea Gh. Asachi, Iai, 2000
33. Marinoiu, V., Pochin, I. Robinete de reglare,. ndreptar de alegere i calcul. Colecia A
nr. 31, Editura Tehnic, Bucureti, 1972
34. Mats, L. Controller Design by Frequency Domain Approximation. Doctoral Dissertation
Lund Institute of Technologz, 1989
35. Mihoc, D .a. Teoria i elementele sistemelor de reglare automat, E.D.P. Bucureti,
1980
36. Moore, B.C. Principial component analysis in linear systems: controllability,
observability and model reduction, IEEE Trans. Autom. Control, 26, 17-32
37. Nitu C., Matlac.I., Fetil C., Echipamente electrice i electronice de automatizare, EDP,
Bucureti, 1980
38. Papadache, I. Automatic aplicat Editura Tehnic, Bucureti, 1971
39. Popov, V.M. Hiperstability of control systems Springer Verlag 1973
40. Rzvan V. Teoria stabilitii Ed. tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1987
41. Saberi A., Sannuti P., Cheap and singular control for linear quadratic regulators, IEEE
Trans. Aut. Control, 1987
42. Sngeorzan D ., Echipamente de reglare numeric, Ed. Militar, Bucureti, 1980
43. Sprncean, N., Dobrescu, R., Borangiu, Th. Automatizri discrete n industrie, Editura
Tehnic, Bucureti, 1976
44. Tetrico, M., Stoica, P. Identificarea asistat de calculator Editura Tehnic, Bucureti,
1987
45. Varga, A., Ionescu, V. HTOOLS A toolbox for solving H and H2 synthesis problem,
Proc. of Swansea Conf. on Computers and Control, 1991 pp. 178-182
46. Vidyasagar, M. Control System synthesis: A Factorization Approach. MIT Press,
Cambridge, MA., 1985
47. Voicu M. Tehnici de analiz a stabilitii sistemelor, Ed. Tehnic, Bucureti,
48. Wonham, V.M. On pole assignment in multi-input contrllable linear systems, IEEE
Trans. Aut. Control AC -12, 660-665, 1967
49. *** PC-MATLAB Users Manual, MATWORK, 1987
50.*** MOS Databook, Microelectronica, Bucureti, 1992
51. *** OS and Optoelectronic Device Databook, Microelectronica, Bucureti, 1985
52. *** Test and Measurement. Catalogue, Tektronix, 1993

293
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE