Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEORIA SISTEMELOR
I ELEMENTE DE REGLAJ AUTOMAT
Editura TEHNICA-INFO
CHIINU 2006
ISBN 978-9975-910-04-0
2006
t. Ababei,
CUPRINS
CAP. I. NOIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Sistem i mediu
1.2. Definirea noiunii de teoria sistemelor i automatic
1.3. Elementele unui sistem automat
1.4. Reglare automat. Sistem de reglare automat
1.4.1. Clasificarea sistemelor de reglare
1.5. Noiuni introductive referitoare la sistemele dinamice
1.5.1. Semnale
1.5.1.1. Clasificarea semnalelor
1.5.1.2. Semanle definite printr-o distribuie
1.5.1.3. Reprezentarea temporal a semnalelor continui n timp
1.5.1.4. Reprezentarea temporal a semnalelor discrete n timp
1.5.2. Modele matematice
1.5.2.1. Obinerea modelelor matematice pe cale analitic
1.5.3. Tipuri de sisteme
CAP. II. DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DINAMICE NETEDE
2.1. Modelul matemetic intrare-ieire al sistemelor monovariabile, liniare, cu parametri concentrai
2.2. Analiza sistemelor automate liniare i continui prin metode operaionale
2.2.1. Transformata Laplace
2.2.2. Funcia de transfer
2.2.2.1. Dependena funciei de transfer de sarcin
2.2.2.2. Reprezentarea grafic a funciei de transfer
2.2.2.3. Schema funcional
2.2.2.4. Reducerea formei schemelor funcionale complexe
2.2.2.5. Calculul funciei de transfer pentru elementele tip ale sistemelor de reglare
automat
2.2.2.6. Calculul rspunsului unui sistem pe baza funciei de transfer
2.2.2.7. Calculul erorii n regim staionar cu ajutorul funciei de transfer
2.3. Analiza n domeniul timpului a sistemelor netede
2.3.1. Calculul rspunsului sistemelor netede
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiiilor iniiale convenionale
ale sistemelor netede
2.3.3. Determinarea condiiilor iniiale
2.3.4. Rspunsul la impuls
2.3.5. Rspunsul indicial
2.4. Analiza n frecven
2.4.1. Transformata Fourier
2.4.2. Teorema eantionrii (Shanon)
2.4.3. Rspunsul unui sistem liniar la o intrare sinusoidal
2.4.4. Caracteristica amplitudinii i a fazei
2.4.5. Caracteristici de frecven n reprezentare logaritmic
2.4.5.1. Reprezentarea prin caracteristici a funciei de transfer a unor elemente tip
2.4.6. Performanele unui sistem n domeniul frecvenelor
2.4.7. Legtura dintre rspunsul n timp i rspunsul n frecvena
2.4.8. Indici de performan n domeniul timpului
2.5. Elemente tipice din compunerea sistemelor automate netede
2.5.1. Analiza principalelor elemente tipice netede
2.5.1.1. Element proporional (element de tip P)
2.5.1.2. Element cu ntrziere de ordin 1(PT1)
2.5.1.3. Element cu ntrziere de ordin 2 (PT2)
2.5.1.4. Element integrator (I)
2.5.1.5. Element derivativ (D)
CAP. III. DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
3.1. Modelul matematic intrare ieire al sistemelor discrete
3.2. Analiza sistemelor discrete prin metode operaionale
3.2.1. Aplicarea transformatei Z n studiul sistemelor discrete n timp
3.2.1.1. Proprietile transformatei Z
3.2.2. Funcia de transfer a unui sistem discret n timp
9
9
10
11
14
15
16
16
17
17
19
20
21
21
26
28
28
30
30
32
32
34
38
43
43
45
47
51
51
52
53
55
56
59
59
61
62
64
66
67
73
73
76
78
80
80
81
84
92
93
96
96
97
97
98
101
102
103
105
106
108
108
109
110
117
118
118
119
120
124
127
127
129
129
135
136
137
138
139
139
142
144
145
145
146
148
150
151
154
154
155
156
156
157
158
158
160
161
163
166
168
171
171
171
172
173
174
174
174
175
178
178
179
180
181
183
186
186
186
187
190
190
191
193
194
197
197
200
204
204
204
205
206
207
207
207
209
210
210
211
214
214
215
215
215
216
216
219
219
223
223
225
227
227
229
229
230
230
230
231
232
233
235
239
241
241
243
243
243
244
245
245
246
247
247
248
249
249
249
250
250
250
251
251
253
253
254
254
255
255
257
258
258
259
259
260
261
263
266
266
266
267
270
276
276
277
278
279
281
281
282
282
282
286
286
287
291
9
NOIUNI INTRODUCTIVE
I. NOIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Sistem i mediu
Noiunea de sistem este o noiune complex, n literatura de specialitate gsindu-se
multiple definiii. Am preferat-o pe cea din [1], i anume:
n sens fizic larg, prin sistem se nelege un complex unitar, relativ delimitat fa de
mediu, printr-o structur intern. Pentru explicitarea acestei definiii vom apela la un exemplu,
a crei schem este prezentat n fig. 1.1:
n figur este prezentat un ansamblu format
dintr-un recipient (R), n care se afl lichid; prin
reglarea deschiderii ventilului de intrare (V1) se
poate modifica debitul de intrare (Qi), iar prin
modificarea deschiderii ventilului (V2) se poate
modifica debitul de ieire (Qe). n recipient se mai
afl o spiral (SC) prin care circul un agent de
nclzire al crui debit (Q1) poate fi reglat cu
ajutorul ventilului (V1).
Pentru desfurarea corect a procesului
tehnologic reprezentat n figur presupunem c este
necesar s fie rezolvate simultan dou probleme:
a) S se modifice adecvat debitul de intrare
Qi , astfel nct nivelul lichidului n recipient (h) s
rmn constant, indiferent de variaia debitului de
ieire Qe; acest lucru poate fi realizat prin
intermediul unui operator uman, care s urmreasc
nivelul lichidului din recipient i n funcie de
tendina de modificare a acestuia s regleze debitul
Fig. 1.1.
de intrare, sau utiliznd un echipament specializat
(un regulator automat de nivel) care s realizeze aceeai funcie ca i operatorul uman.
Elementele care concur la realizarea scopului propus acioneaz ntr-o anumit ordine i
sunt intercorelate.
Dei din punct de vedere fizic spirala se afl n interiorul recipientului, nclzirea
lichidului nu influeneaz pstrarea constant a nivelului (neglijnd dilatarea recipientului i a
lichidului).
S-a pus n eviden un prim sistem.
b) S se modifice adecvat debitul Qt al agentului termic astfel nct temperatura
lichidului din recipientul R s rmn constant.
Ca i prima problem, aceast problem poate fi rezolvat utiliznd un operator uman
sau un echipament automat specializat (regulator de temperatur). i n acest caz se
evideniaz o unitate, respectiv un sistem; de aceast dat, variaia nivelului din recipient
aparine unitii, deoarece temperatura lichidului (determinat de schimbul de cldur ntre
agentul de nclzire i lichidul din recipient) depinde de volumul lichidului din recipient
(conform legii calorimetriei), deci de nivelul lichidului din recipient, care la rndul su
depinde de debitele Qi i Qe.
10
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
11
NOIUNI INTRODUCTIVE
(1.1)
Pentru aceasta vom intercala ntre ele un dispozitiv de automatizare (DA) care va
realiza aceast funcie ca n figura 1.2.
Fig. 1.2.
12
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig.1.3
Fig. 1.4.
13
NOIUNI INTRODUCTIVE
Fig. 1.5.
Fig. 1.6.
14
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
y. n caz general el poart numele de traductor de reacie iar mrimea general se numete
reacie i se noteaz de obicei cu r.
- elementul 6 face compararea prin diferen a mrimilor obinute de la traductoarele
de intrare i de reacie i aplic acest semnal notat cu (eroare) amplificatorului 2. n cazul
instalaiei noastre acest element a fost obinut prin legarea n opoziie a celor dou celule
fotoelectrice.
Analiznd schemele din fig. 1.4. i 1.6. observm cteva deosebiri:
1. Sensul de transmisie a semnalului este unic n cazul schemei din fig. 1.4., de la
intrare spre ieire, i dublu, att de la intrare spre ieire pe ramura superioar ct i de la ieire
spre elementul de comparaie pe ramura inferioar.
2. Schema din fig. 1.4. se prezint ca un circuit deschis iar cea din fig. 1.6. se prezint
ca un circuit nchis (cu reacie).
Rezult o prim clasificare a instalaiilor de automatizare:
a) Instalaii cu circuit deschis care au o singur cale de transmitere a informaiei,
aceasta circulnd de la intrare spre ieire. Am vzut c aceste instalaii nu preiau informaii
referitoare la mrimea de ieire, deci nu sunt sensibile la eroare. Precizia acestor instalaii
depinde numai de liniaritatea elementelor componente. Conectarea la instalaia automatizat
se realizeaz printr-un singur punct.
b) Instalaii de automatizare cu circuit nchis care au dou sensuri de transmitere a
informaiei, corespunztor celor dou ci de transmitere a informaiei, care sunt conectate la
instalaia automatizat n dou puncte: legtura principal (legtura direct) care asigur
transmiterea informaiei de la intrare spre ieire i legtura secundar (legtura invers sau
reacia) care asigur transmiterea informaiei de la ieire spre intrare. Aceste instalaii
stabilesc un circuit nchis i sunt denumite n mod curent bucle de automatizare.
Schemele de automatizare n circuit nchis nu sunt sensibile la mrimea de intrare ci la
diferena dintre mrimea de intrare (sau mrimea dependent de aceasta) i mrimea de
reacie (care poate fi chiar mrimea de ieire sau o mrime dependent de aceasta); n cazul
exemplului nostru g=v1-v2. Deducem c instalaia automatizat n circuit deschis este un caz
particular al instalaiei cu circuit nchis la care s-a ntrerupt reacia (fcnd v2=0 rezult
=v1=mrimea de intrare n elementul de comand a instalaiei de automatizare deschise).
15
NOIUNI INTRODUCTIVE
mrimi din sistem precum: convertoare, adaptoare, elemente de calcul, nregistratoare, surse
de energie, etc.
Fig. 1.7.
(Legend: TrI traductor de intrare; Ec comparator diferenial;
RA regulator automat; EE element de execuie; IT instalaie
tehnologic; TrR traductor de reacie; P perturbaie; W perturbaie pe calea de reacie)
16
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
17
NOIUNI INTRODUCTIVE
18
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Unei funcii continui i integrabil pe orice interval finit i se poate asocia o distribuie
notat [f], astfel:
[ f ], =
f (t ) (t )dt
(1.2)
O distribuie important este distribuia Dirac notat care asociaz fiecrei funcii
numrul (0):
, = (0)
(1.3)
(1.4)
UC
Fig. 1.9
19
NOIUNI INTRODUCTIVE
1.5.1.3.
0
1
(t ) =
(t)
(1.7)
(t)
(t)
1
t
Fig. 1.10
a)
b)
Fig. 1.11
Graficul funciei treapt este prezentat n figura 1.10. Funcia treapt unitar (treapt
Heaviside) nu este definit pentru t=0; funcia treapt aproximeaz ntr-o form ideal
fenomenele de cuplare la reea a aparatelor electrice.
Rspunsul unui sistem la semnal treapt unitar este numit rspuns indicial sau funcie
indicial i se noteaz cu w(t).
b) Impulsul unitar (t) (Impulsul Dirac) este definit de :
(t)=
+ pentru t=0
0
pentru t 0
(1.8)
Graficul funciei impuls unitar este prezentat n figura 1.11.a. Impulsul unitar are o
amplitudine infinit i o durat infinit mic; acest semnal poate fi aproximat printr-un semnal
de amplitudine finit (1/ i de durat () ct mai mic, ca n fig. 1.11.b.
Rspunsul unui sistem la semnalul impuls unitar se numete funcie pondere (rspuns
pondere).
Se observ c atunci cnd tinde spre zero impulsul real prezentat n figura 1.11.b.
tinde spre (t).
Semnalul impuls unitar se bucur de proprietatea c suprafaa sa este egal cu unitatea;
acest lucru se exprim prin relaia:
(t )dt = 1
(1.9)
0 pentru t<0
t pentru t 0
(1.10)
20
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
r(t)
tg=1
t
Fig. 1.12
d) Semnalul armonic sinusoidal este un semnal periodic necauzal definit prin relaia:
u(t)= sin t
(1.11)
(1.12)
(k)=
0 pentru k 0
(1.13)
1 pentru k=0
(1.14)
1 pentru k 0
(1.15)
k pentru k 0
(k)
k
1 2 3 4
Fig. 1.13
r(k)
k
0 1 2 3 4
Fig. 1.14
k
0
1 2 3 4
Fig. 1.15
21
NOIUNI INTRODUCTIVE
22
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
fr a afecta prea mult acurateea (precizia cu care descrie cantitativ funcionarea sistemului)
acestuia.
2. Stabilirea ecuaiilor de bilan dinamic pentru masele energiile sau impulsurile care
apar n cadrul sistemului respectiv. n cadrul acestei etape pe baza ipotezelor simplificatoare
stabilite la etapa 1, se pun n eviden elementele care realizeaz acumularea, disiparea sau
transferul de mas, energie sau impuls i ecuaiile ce descriu funcionarea acestor elemente.
Funcionarea elementelor care realizeaz acumularea de energie, mas sau impuls este
descris cu ajutorul ecuaiilor difereniale, iar funcionarea elementelor disipative este descris
cu ajutorul ecuaiilor algebrice ordinare. n aceast etap se stabilete ce tip de ecuaie se
ataeaz fiecrui element. Ecuaiile de bilan care reflect variaiile acumulrilor, reprezint
ecuaii difereniale, acestea fiind ecuaii de stare ale sistemului.
3. Stabilirea ecuaiilor de stare fizico-chimice; ecuaiilor generale stabilite anterior li
se ataeaz mrimi fizico-chimice coerente, implicate n funcionarea sistemului respectiv.
4. Simplificarea modelului prin operaii specifice precum:
- liniarizarea ecuaiilor neliniare n jurul punctului nominal de funcionare;
- aproximarea ecuaiilor cu derivate pariale prin ecuaii difereniale ordinare;
- reducerea ordinului ecuaiilor difereniale ordinare.
5. Validarea modelului; n cadrul acestei etape se face comparaie ntre datele deja
cunoscute referitoare la funcionarea sistemului (din experimente deja realizate sau pe baza
experienei anterioare cu privire la sisteme similare) i datele obinute prin calcul pe baza
modelului matematic. De asemenea se fac predicii asupra funcionrii sistemului pe baza
modelului matematic i se concep i se realizeaz experimente cu ajutorul crora s se verifice
aceste predicii. Atunci cnd datele experimentale coincid cu cele teoretice (cu o marj de
eroare impus de aplicaia respectiv) modelul matematic este corect. n caz contrar se
corecteaz modelul matematic acionnd asupra ipotezelor simplificatoare de la etapa 1 sau
asupra simplificrilor efectuate la etapa 4, pn cnd verificrile experimentale coincid cu
prediciile teoretice fcute pe baza modelului, deci modelul este validat.
Exist dou mari categorii de caracterizri a sistemelor prin modele matematice
analitice:
a) Caracterizarea extern (caracterizare intrare-ieire)
n acest caz sistemul este vzut ca un tot (cutie neagr) iar caracterizarea acestuia se
face numai prin intermediul descrierii interaciunii cu mediul ca n fig. 1.16. Modelul
matematic va fi constituit n acest caz dintr-un set de relaii ntre mrimile de intrare u ce
acioneaz din exterior asupra procesului i mrimile de ieire y prin care sistemul acioneaz
asupra mediului exterior. Aceste relaii se obin din condiii de echilibru dinamic al mrimilor
ce intervin n funcionarea sistemului respectiv.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui sistem format dintr-un cuadripol de
elemente pasive RLC ca n fig. 1.17.: mrimea de intrare n sistem este constituit de
tensiunea de intrare Ui(t) iar mrimea de ieire din sistem de ctre mrimea de ieire Ue(t),
ambele variabile n timp.
Modelul matematic va descrie legtura n regim dinamic dintre mrimea de intrare i
mrimea de ieire.
n componena circuitului intr elementul disipativ constituit din rezistorul R i
elemente acumulatoare (inductana L i capacitatea C)
23
NOIUNI INTRODUCTIVE
i
u
Ui
UR
Fig. 1.16
L
UL
UC
Ue
Fig. 1.17
(1.16)
y(t) =K
du
dt
(1.17)
(1.18)
di
dt
pe
(1.19)
duC
dt
(1.20)
Relaia de bilan dinamic din care se obine modelul matematic intrare-ieire este dat
de legea lui Kirckhoff:
ui =ur + uL + uC
(1.21)
di
+ ue
dt
(1.22)
d 2 ue
dU e
+ RC
+ ue
2
dt
dt
(1.23)
24
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Notnd n continuare:
d2y
dy
+ RC
+ y=u
2
dt
dt
(1.24)
1
= n pulsaie natural
LC
R C
= - factor de amortizare
2 L
K = 1 factor de amplificare
obinem o form general a modelului matematic al unei categorii largi de sisteme dat de
ecuaia:
d2y
dy
+ 2 n
+ n2 y = K n2 u
2
dt
dt
(1.27)
(1.28)
(1.29)
unde an-1, an-2, ... ,a0, bm, bm-1, ... ,b0 sunt constante, y(t) este mrimea de ieire iar u(t)
mrimea de intrare.
Dup cum se observ, ecuaia (1.26) este o particularizare de ordin 2 (n=2, m=0) a
modelului general prezentat de (1.28). Prin identificare a1 = 2n, a0 = n2, b0 = Kn2.
Pornind de la descrierea extern exprimat de ecuaia (1.28) care reprezint modelul
matematic intrare-ieire n domeniul real se poate obine modelul matematic intrare-ieire n
domeniul complex i modelul intrare-ieire n frecven.
Aplicnd transformarea Laplace n ambii membri ai relaiei (1.29) se obine modelul
matematic intrare-ieire n domeniul complex reprezentat de funcia de transfer notat n
general cu H(s), unde s este o variabil complex s = j; prin definiie, funcia de transfer
este raportul dintre imaginea prin transformarea Laplace a rspunsului normal a unui sistem
i imaginea prin transformarea Laplace a semnalului de intrare care a provocat acel rspuns.
Din relaia (1.29) se obine:
H ( s) =
Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ..... + b0
= n
U ( s)
s + a n 1 s n 1 + ..... + a 0
(1.30)
25
NOIUNI INTRODUCTIVE
Funcia de transfer fiind determinat de coeficienii bm, bm-1, ... , b0, an-1, an-2, ... , a0 ca
i modelul matematic n domeniul timpului descris de relaia (1.29), evoluia n planul
complex a funciei de transfer va oferi informaii despre evoluia n planul real al semnalului
de ieire y(t), deci va descrie funcionarea sistemului.
nlocuind n relaia (1.30) variabila complex s cu j se obine funcia de transfer n
fecven cu ajutorul creia se poate descrie comportarea sistemului atunci cnd la intrare este
aplicat un semnal sinusoidal cu frecven variabil.
b) Descrierea intern
Descrierea intern a unui sistem este realizat de ctre ecuaiile intrare stare ieire a
cror form general este:
X (t ) = f ( X (t ),U (t ), t )
Y (t ) = g ( X (t ), t )
(1.31)
Modelul matematic ce asigur descrierea intern a unui sistem, numit i sistem dinamic
neted, este reprezentat de ctre tripleta (,f,g) care satisface relaiile matematice (1.31), unde:
1- este clasa admisibil a funciilor de intrare; = { (t ) t T , U } iar TT este
mulimea valorilor variabilei independente de timp T R ; un operator extrage mrimile
de comand u(t) din evoluiile admisibile (t):u(t)=(t);
2- f:Rn*Rm*R Rn este o funcie continu n x i u i global Lipschitzian n raport cu
x, adic fiind date dou faze x1 i x2 oarecare, exist un numr L astfel
nct: f ( x1 , u, t ) f ( x 2 , u, t ) < L x1 x 2 ;
3- g:R*Rn Rp este o funcie continu.
Condiiile 1 i 2 asigur existena local a soluiei ecuaiei difereniale x=f(t,x,u)
pentru orice comand u(t) U i condiie iniial x()=x, soluie care se scrie:
x (t ) = (t , , x , )
(1.32)
26
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
y (k + n) + a n 1 y (k + n 1) + ... + a 0 y (k ) = bm u (k + m) + bm 1u (k + m 1) + ... + b0 u (k )
pentru sistemele fizic realizabile n m.
- modelul matematic intern:
(1.33)
X ( k + 1) = f ( X ( k + 1),U ( k ), k )
Y ( k ) = g ( X ( k ), k )
(1.34)
(1.35)
g (t , X ) = C (t ) X (t )
(1.36)
i:
(t , , c1 x1 + c2 x 2 , c11 + c2 2 ) = c1 (t , , x1 ,1 ) + c2 (t , , x 2 , 2 )
(1.37)
2. Dac variabila t nu apare explicit n funciile f i g atunci sistemul dinamic este invariant
n timp i se poate scrie pentru sistemele continui:
f ( X (t ),U (t )) = A X (t ) + B U (t )
g ( X (t )) = C X (t )
(1.38)
27
NOIUNI INTRODUCTIVE
este un sistem dinamic cu parametrii distribuii, ecuaiile care constituie modelul lor
matematic fiind ecuaii cu derivate pariale.
4. Dac toate semnalele ce intervin n (1.31) sunt semnale deterministe atunci sistemul
este un sistem determinist; dac cel puin unul din semnale este nedeterminist atunci sistemul
este stocastic (nedeterminist).
5. Dac n spaiul strilor este un spaiu cu un numr finit de dimensiuni sistemul
dinamic este un sistem finit dimensional; dac mulimea strilor este o mulime finit atunci
sistemul este un sistem cu un numr finit de stri; dac un sistem cu un numr finit de stri
are mulimea mrimilor de intrare i mulimea mrimilor de ieire finite, atunci sistemul este
un sistem finit.
28
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(2.1)
(2.2)
(2.3)
unde I este matricea unitate. Introducnd n cea de a doua ecuaie (2.2) rezult:
y (t ) = C T ( pI A) 1 Bu + du = C T
adj ( pI A)
Bu + du
(2.4)
P( p )
u (t )
Q( p)
(2.5)
unde P(p) este un polinom de grad mxn iar Q(p) este un polinom de grad n n p. Explicitnd
cele dou polinoame se obine:
y (t ) =
bm p m + bm 1 p m 1 + .... + b0
u (t )
p n + a n 1 p n 1 + .... + a 0
(2.6)
29
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
(2.7)
Sistem
dinamic
y(t)
Fig. 2.1
(2.8)
y l (t ) = C i e i t
(2.9)
i 1
y f (t ) = qi (t )e i
i =1
(2.10)
30
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
L[ f (t )] = F ( s ) = f (t )e dt = f (t )e t e jt dt
st
(2.11)
unde s este o variabil complex s=+j. Transformata Laplace opereaz cu funcii care se
consider nule pentru t <0. f(t) se numete funcie original, iar F(s) imaginea lui f(t) prin
transformata Laplace.
innd cont de formula lui Euler:
e jt = cos t j sin t
ultima integral din relaia (2.11) devine:
L [ f (t )] = f (t )e
0
(2.12)
De aici rezult n primul rnd c transformata Laplace a unei funcii de timp este o funcie
complex. n al doilea rnd se constat c pentru ca transformata Laplace s existe, este
necesar ca amndou integralele din relaia (2.12) s fie convergente, adic suprafeele nchise
de curbele:
f (t )e t cos t i f (t )et sin t
pe intervalul t 0 s fie finite. Apariia n transformata Laplace a termenului et faciliteaz
sensibil aceast cerin. Astfel fie:
0 la t<0
f(t) =
F ( s ) = e at e st dt = e s t e jt
0
H (s) =
e ( s a )t
sa
1
sa
31
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Fig.2.2
1
f (t ) =
F ( s )e st ds = L 1 F ( s )]
2j c j
(2.13)
unde c este abscisa de minim convergen i c este mai mare dect partea real a oricruia
din polii funciei F(s); f(t) este funcia original iar F(s) =L [f(t)] poart numele de funcie
imagine.
Proprieti ale transformatei laplace:
- Liniaritate: L [f1(t)+f2(t)]=L [f1(t)]+L [f2(t)]=F1(s)+F2(s)
(2.14)
L [af(t)]=aL []f(s)]=aF(s)
(2.15)
- Derivarea originalului: L [f(n)(t)]=snF(s)-sn-1f(0+)-sn-2f(0+)- ....-f(n-1)(0+)
i dac f(0) ..... f(n-1)(0) = 0 atunci
L [f(n)(t)]=snF(s)
(2.16)
- Integrarea originalului:
t
F ( s)
L [ f ( )d ] =
(2.17)
s
0
- Deplasarea imaginii
(2.18)
L[e at f (t )] = F ( s + a )
- Derivarea imaginii
d
(2.19)
L[tf (t )] = F ( s )
ds
- Integrarea imaginii
f (t )
L[
] = F ( s)ds
(2.20)
t
0
t
(2.21)
L[ f ( )] = aF ( as )
a
- Deplasarea originalului
(2.22)
L[ f (t a ) = e as F ( s )
- Teorema valorii iniiale
(2.23)
lim t 0 f (t ) = lim s sF ( s )
- Teorema valorii finale
lim t f (t ) = lim s 0 sF ( s )
(2.24)
32
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(2.25)
n care n m .
Dac n momentul excitrii sale sistemul se afl n stare de echilibru de zero (y(0),
y(0), .... , y(n)(0) = 0) i u(t)=0 pentru t<0, atunci, opernd transformarea Laplace termen cu
termen se obine urmtoarea expresie operaional a ecuaiei (2.25):
(a0sn+an-1sn-1+ ... +a1s+ao)Y(s)=(bmsm+bm-1sm-1+ ... +b1s+b0)U(s)
(2.26)
bm s m + bm 1 s m 1 + ..... + b1 s + b0
a n s n + a n 1 s n 1 + .... + a1 s + a 0
(2.27)
Y ( s ) L [ y (t )]
=
U ( s ) L [u (t )]
(2.28)
Funcia de transfer a unui sistem este definit prin raportul dintre imaginea prin transformata
Lapalce a mrimii de ieire a sistemului, ce se obine n cadrul rspunsului normal i imaginea
mrimii de intrare care a provocat acel rspuns. Dac u(t) este un impuls unitar (t) atunci
rspunsul lui normal este funcia pondere h(t) i cum L[(t)]=1 rezult c (2.28) devine:
H ( s ) = L[h(t )] = h(t )e st dt
(2.29)
Deci funcia de transfer este imaginea funciei pondere, adic imaginea rspunsului normal
provocat de impulsul unitar.
2.2.2.1. Dependena funciei de transfer de sarcin
Noiunea de funcie de transfer este proprie sistemelor liniare, monovariabile
staionare i continui. Relaia (2.27) arat c funcia de transfer este deplin determinat dac
se cunoate ecuaia diferenial respectiv. Se impune totui urmtoarea observaie:
Pentru acelai element expresia ecuaiei difereniale care determin transferul intrareieire i deci i expresia funciei de transfer depinde de faptul c elementul funcioneaz n
gol sau n sarcin. Fie ca exemplu circuitul din fig. 2.3.
33
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
R
+
ui
ue
Rs
Fig.2.3
u i = Ri + u e
i = ie + i s
ie = C
is =
du e
dt
(2.30)
ue
Rs
ue
) + ue
Rs
sau RCu e/ + (1 +
R
)u e = u i
Rs
(2.31)
R
)]U e ( s ) = U i ( s )
Rs
(2.32)
(2.33)
1
1 + RC s
H s (s) =
(2.34) pentru funcionarea n gol;
(2.35) pentru funcionarea n sarcin.
(2.34)
1
R
1+
+ R C s
Rs
(2.35)
34
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(2.36)
jHim
s2
s3
s3
s1
s2
s1
Fig.2.4.a.
Fig. 2.4.b.
Hre
H ( s) = A
( s z1 )( s z 2 )......(s z m )
( s p1 )( s p 2 ).......(s p n )
(2.37)
s-zk Q zk
u
jjjjjjjjjjjj
jjj
s-p
Fig.2.5
35
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Din fig. 2.5 se constat c termenii de forma s-zk respectiv s-p, care apar n expresia
funciei de transfer sunt vectori care pleac din punctul de localizare al zeroului zk, respectiv
al polului p i se opresc n punctul curent Q de pe contur. Exprimai sub form polar aceti
vectori devin:
s z k = Rke k
s p = N e j
(2.38)
(2.40)
respectiv
Dac punctul n care este localizat zeroul sau polul respectiv se afl n interiorul
conturului C, atunci parcurgerea integral a acestuia n sens pozitiv duce la o variaie a
argumentului respectiv cu 2, n caz contrar aceast variaie este egal cu zero.
Ca atare se poate formula urmtoarea teorem: dac conturul nchis C din planul s
cuprinde z zerouri i p poli ai funciei de transfer n interiorul su, atunci la parcurgerea
integral a acestui contur n sens pozitiv, argumentul fazorului H(s) nregistreaz o variaie
egal cu 2(z-p).
Altfel spus, graficul funciei de transfer (H(s) este un contur nchis care nconjoar
originea de z-p ori. n cazul cel mai general o funcie de transfer se poate exprima n forma:
H ( s) = A
( s z1 )( s z 2 ).......( s z m )
s ( s + 12 )( s p1 )( s p 2 )......( s p q )
unde +2+q=n>m.
j
rej
+j1
Rej
R
0
-j1
(2.40)
Fig.2.6
Se poate demonstra c:
a) Atunci cnd s parcurge n sens negativ un semicerc de raz infinit mic ce
nconjoar polii de pe axa imaginar, n planul funciei H(s) se obine un hodograf sub form
de arc de cerc de raz infinit mare cu centrul n originea axelor, vectorul rotindu-se n sens
pozitiv.
36
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
b) Atunci cnd s parcurge n sens pozitiv semicercul de raz infinit mare al conturului
Nyquist, se obine un hodograf sub form de arc de cerc de raz infinit mic cu centrul n
originea axelor, vectorul rotindu-se n sens negativ.
n cazul cel mai general o funcie de transfer este dat de expresia (2.40) n care
+2+q=n>m.
Aceast funcie de transfer se caracterizeaz prin aceea c are un pol de ordin de
multiplicitate n origine, are polii (-j1, +j1) situai pe axa imaginar, polii p1, .... ,pq i z1,
.... ,zm situndu-se n afara axei imaginare. Pentru studiul sistemelor este foarte important s
se cunoasc graficul funciei de transfer exprimat de relaia (2.40) atunci cnd conturul C (pe
care se deplaseaz s) are forma din fig. 2.7.
Acesta se caracterizeaz prin aceea c el nchide n interiorul su toate zerourile i toi
polii funciei de transfer care se afl n semiplanul drept i n acelai timp nconjoar prin
semicercuri de raz infinit mic polii funciei de transfer situai pe axa imaginar a planului s
pentru care H (s ) = .
j
+j1
rej
R
0
Rej
j
rej
j1+
P
j1
-j1
j1
Rkejk
=s0ejo
zk
Fig.2.7
Fig.2.8
n felul acesta funcia H(s) devine analitic n orice punt al acestui contur. Un
asemenea contur poart numele de contur Nyquist. Pentru a obine locul de transfer al
funciei H(s) este necesar s cunoatem ce devin n planul Hre-Him semicercurile de raz
infinit mic i cele de raz infinit mare ale conturului Nyquist din planul s.
Pentru aceasta s considerm n fig. 2.8 un semicerc de raz infinit mic ce nconjoar
polul s=j1. Cnd s parcurge acest semicerc expresia sa este:
s = j1 + r e j
(2.41.a)
s = p + S e j
(2.41.b)
Respectiv:
s z k = Rk e j k i s p = S e j
(2.41.c)
37
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
j ( k + )
R1 R2 ..... Rm
1
1
H ( s) = A
e
S r e j ( 2 j1 + r e j ) S1 S 2 ....... S q
(2.42)
j ( k 0 )
R1 R2 ...... Rm
1
H ( s) = A
e 1
S 0 r ( ) S1 S 2 ...... S q
(2.44)
M ( )
e j [ ( ) ]
(2.45)
q
m
R1 R2 ....... Rm
; ( ) = ek 0
S 0 ( ) S1 ...... S q
1
1
cum ns semicercul de raz infinit mic se poate considera c att modulele ct i
argumentele rmn constante cnd variaz de la /2 la /2 deci:
unde: M ( ) = A
cu N = const. i = const.
H ( s ) = N e j ( )
n plus N cnd 0.
(2.46)
Cu alte cuvinte cnd s parcurge n sens negativ semicercul de raz infinit mic ce
nconjoar polul s=j1, n planul funciei H(s) de obine un loc geometric n form de arc de
cerc cu raza infinit mare i cu centrul n originea axelor. Argumentul fazorului respectiv H(s)
variaz n acest caz de la /2 cnd =+ la +/2 cnd =- vectorul rotindu-se deci n
sens pozitiv.
Pentru a vedea ce se ntmpl cnd s parcurge semicercul de raz infinit mic din jurul
originii (deci nconjoar polii de origine), vom menine notaia:
s = S 0 e j0
cu meniunea c de aceast dat S0 este foarte mic, aceasta face ca n expresia (2.40) s s
putem neglija vectorul punctului s fa de vectorii polilor i zerourilor respective. Deci:
38
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
H ( s) = A
Notnd cu:
z k = Z k e j k (k=1,2,...);
p = P e j
(2.47)
(2.48)
Obinem:
m
j ( k 0 )
j ( e )
( Z 1 )( Z 2 ).......( Z m )
1
1
2
H ( s) = A
e
=
N
e
S 0 12 ( P1 )( P2 ).......( Pq )
unde t = k i N =
A( Z )( Z 2 ).....( Z m )
S 0 12 ( P1 )( P2 ).....( Pq )
(2.49)
(2.50)
Deci semicercul de raz infinit mic ce nconjoar polul de origine devine n planul
funciei H(s) un arc de cerc cu R = i cu centrul n originea axelor. Argumentul complex
arg[H(s)] variaz de la t-/2 cnd =0+ la t+/2 cnd =0-.
S = Re j
cu R
(2.51)
sm
Sm
1
=
= A n m e j ( n m )
A
a
2
q
n
S S S
S
R
(2.52)
Rezult c dat fiind n>m, cnd s parcurge n sens pozitiv semicercul de raz infinit
mare al conturului Nyquist de la =/2 (corespunztor valorii = + ), n planul funciei,
fazorul de raz infinit mic se rotete n sens negativ, ncepnd cu argumentul /2*(n-m)
pentru = pn la /2*(n-m) cnd = + .
2.2.2.3. Schema funcional
Am vzut c sistemele sunt caracterizate prin funcia de transfer dat n general sub
forma unui raport cu polinoame de variabil complex s=+j. Un mod de reprezentare a
sistemelor care pune n eviden relaiile ce exist ntre diferitele pri componente ale unui
sistem este schema funcional (exemplu fig. 2.9):
1 Regulatorul;
2 Elementul de execuie;
3 Elementul supus automatizrii;
4 Elementul de reacie;
H1(s)=Y1/; H2(s)=Y2/Y1;
H3(s)=Y1/Y2; H4(s)=Y4/Y;
Y1-mrimea de comand; Y2 mrimea de execuie;
Y mrimea de ieire (reglat);
Y4 mrimea perturbatoare.
39
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Mrimea perturbatoare poate fi aplicat direct sau prin intermediul unui bloc funcional la
intrarea n elementul supus automatizrii sau la ieire (fig. 2.10)
U+
Y4
Y1
H1(s)
H2(s)
-
H3(s)
H4(s)
Fig. 2.9
P(s)
Hp(s)
H2(s)
P(s)
H3(s)
H2(s)
Hp(s)
H3(s)
Fig. 2.10
Pentru aflarea funciei de transfer a ntregului sistem vom prezenta mai nti regulile de
operare cu funciile de transfer:
a) Legarea n serie:
U(s)
Y1
H1
Y2
H2
H3
Fig. 2.11
H ( s) =
1
1
1
Y
= H 3 Y2 = H 3 H 2 Y1 = H 3 H 2 H 1 U
U U
U
U
H (s) = H 1 H
pentru n elemente legate n serie:
n
H(s ) = H k
1
(2.53)
40
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Y1
Y
Y2
H2(s)
Y3
H3(s)
Fig. 2.12
H ( s) =
Y
1
1
= (Y1 Y2 + Y3 ) = ( H 1 U H 2 U + H 3 U ) = H 1 H 2 + H 3
U U
U
(2.54)
U +
-
H1
Y1
H2
Fig, 2.13
Y+H1H2Y=H1U
H=
H1
1 + H1H 2
(2.55)
H1
1 + H1
Hx=1/H2
Y1+
H1
H2
Fig. 2.14
U(
H1H 2
H1
1
Hx ) =U(
) Hx =
1 + H1H 2
1 + H1H 2
H2
(2.56)
41
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Y1
H1
Y2
H1
+ Z
Z
Hx=1/H1
Fig. 2.15
U H 1 + Z = (U + Z H x ) H 1 H x =
1
H1
(2.57)
Y1
H1
H1
+
Y1 +
Z
Z
Hx=H1
Fig2.16
(2.58)
Fig2.17
(2.59)
Fig. 2.18
(2.60)
Cu aceste operaii oricare ar fi sistem nchis poate fi pus sub forma canonic din fig.
2.19 unde H funcia de transfer a sistemului deschis i H0 funcia de transfer a sistemului
42
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
nchis, iar Hd funcia de transfer a elementului de comparaie; ntre aceste funcii se pot scrie
relaiile:
Y
Y
i H d =
H = ;H0 =
U
U
H
(2.61)
H0 =
1+ H
H0
(2.62)
H=
1 H0
1
y
U Y
H 0 = 1; H 0 =
;Hd = =
= 1 = 1 H0
1+ H
U
U
U
H0 = Hd H;H0 =
Hd
U
+
Y Y
= = H Hd
U U
H0
Fig.2.19
H1 H 2 H 3
H1 H 2 H 3
Y =
U
1 + H1 H 2 H 3 H 4
1 + H1 H 2 H 3 H 4
(2.63)
H3 H p
P
1 + H1 H 2 H 3 H 4
Semnalul de ieire se obine prin principiul superpoziiei, deci:
Y =
H3 H p
H1 H 2 H 3
U +
P
1 + H1 H 2 H 3 H 4
1 + H1 H 2 H 3 H 4
sau:
Y = Y1 + Y2 = H 0 ( s ) + H 0 p( s ) P
unde H0 i H0p sunt funciile de transfer raportate la intrare , respectiv la reacie.
(2.65)
43
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Fig 2.18
H1 H 2( H 3 + H 4 )
1 - H 1 H 2 G1
H1 H 2( H 3 + H 4 )
unde H 0 ( s ) =
=
1 - H 1 H 2 G1 + H 1 H 2 ( H 3 + H 4 ) G 2
H H ( H + H4 )
1+ 1 2 3
G2
1 - H 1 H 2 G1
(2.66)
44
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
dy
+ y = k 0 U(t)
dt
funcia de transfer
H(s) =
k0
Ts+1
+
2
n
2
dt
dt
- funcia de transfer
2
k0 n
H(s) = 2
2
s + 2 n s + n
(2.67)
(2.68)
funcia de transfer
H(s) =
K0
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)
(2.69)
y(t) = u(t - )
funcia de transfer:
H(s) = e s
2
dy (t )
d y (t )
+(T1+T 2 )
+ y (t ) = K 0 u(t - )
T 1T 2
2
dt
dt
funcia de transfer:
(2.70)
(2.71)
45
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
- s
H(s) =
K0 e
(T1 s + 1)(T 2 s + 1)
(2.72)
(2.73)
(2.74)
- Regulator PI
- ecuaia diferenial:
u(t) = K 0 [ (t) +
-
1
Ti
(t)dt]
funcia de transfer:
H(s) = K 0 (1 +
1
s Ti
(2.75)
-Regulator PD
u(t) = K 0 [ (t) + T d
d
]
dt
-Regulator PID
ecuaia diferenial:
u(t) = K 0 [ (t) +
1
Ti
(t)dt + T d
d
]
dt
(2.77)
46
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(2.77)
adic
t
y(t) = L -1 [ K 0 ] = K 0 e- T
T
Ts + 1
Pentru o intrare treapt unitar L[u(t)]=1/s, rspunsul sistemului fiind:
t
1 K0
T
y(t) = L -1 [H(s)U(s)] = L -1 [
] = L -1 [ K 0 - K 0 ] = K 0 [1 - e- T ]
s Ts + 1
s Ts + 1
n cazul general cnd funcia de transfer a sistemului este cunoscut i dat sub forma :
m
m -1
b s + b s + ....... + b0
H(s) = m n m-1 n -1
a n s + a n-1 s + ....... + a0
pentru aplicarea transformatei Laplace invers n vederea determinrii rspunsului sistemului
la o intrare dat, este necesar dezvoltarea n sum de fracii simple a funciei.
Pentru un sistem a crei funcie de transfer are n poli reali simpli i intrarea este o
treapt unitar, funcia de ieire poate fi pus sub forma :
b s
Y(s)=
0
n
s a j s
=
j
n
Cj
C0
+
s
1 s pj
(2.78)
b
F(s) =
sj
j=0
(s+ p )
ni
ni
C ik
k
i=1 k =1 (s + p i )
(2.81)
i=1
(2.82)
Exemplu:
S aflm transformata Laplace invers pentru funcia F(s)=1/(s+1)2(s+2);
funcia F(s) are un pol multiplu de ordin 2 i un pol simplu s=-2 deci :
C
C 12
C
F(s) = 11 +
+ 21
(2.83)
2
(s + 1) (s + 2 ) s + 2
C11, C12 se calculeaz cu relaiile:
47
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
1
1
d
==1
((s + 1 )2
2
ds
(s + 1 ) (s + 2) s=1 (s + 2 )2
2
C12 (i = 1 ,k = 2 ,ni = 2) : C12 = (s + 1 ) (
1
1
=
)
=1
2
(s + 1 ) (s + 2) s=1 s + 2
1
)
=1
(s + 1 )2 (s + 2) s = 2
deci:
L 1 [ F ( s )] = L 1 [
1
1
1
+
+
] = e t + te t + e 2t
2
s + 2 ( s + 1)
s+2
48
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 2.19
Pentru intrarea treapt unitar se definete coeficientul de eroare de poziie Kp sub forma :
KP1 (0)
K P1 (s)
=K
pentru = 0
= P 2 (0)
(2.87)
K p = lim s 0
s P 2 (s)
pentru > 0
iar eroarea n regim staionar pentru intrare treapt unitar se definete astfel
()= st=1-y()=1-yst
sau aplicnd teorema valorii finale:
lim t f(t) = lim s 0 sF(s)
(2.88)
(2.89)
unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului care se poate calcula cu formula :
1
1
(2.90)
U(s) =
(s) =
U(s)
K P1 (s)
1 + H(s)
1+
s P 2 (s)
s-a inut cont c:
1
U (s )
1 + H(s)
Pentru un sistem cu =0 i cu reacie rigid(unitar), eroarea n regim staionar este :
1
1
1
1
=
st = lim s 0 s
=
1 + K P1 (s) s 1 + K p 1 + K
P 2 ( s )
Pentru intrarea ramp unitar se definete coeficientul de eroare de vitez :
0
K P1 (s) KP1 (0)
=
=K
-1
s P 2 (s) P 2 (0)
(2.91)
pentru = 1
pentru = 1
pentru > 1
(2.92)
49
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
1
1
1
1
2=
=
st = lim s 0 s
(2.93)
Kv K
1 + K P1 (s) s
s P 2 (s)
Coeficientul de eroare de acceleraie se definete pentru un sistem cu reacie unitar la
intrarea creia se aplic o funcie parabol unitar u(t)=t2/2.
0
pentru = 0
(0)
K
(s)
KP
P
1
2
= 1 =K
pentru = 1 (2.94)
K a = lim s0 [ s H(s)] = lim s0 -2
(s)
s P2
P2 (0)
pentru > 1
iar eroarea de regim staionar pentru un sistem de ordin 2:
1
1
1
1
1
3 = lim s 0
=
=
st = lim s 0 s (s) = lim s 0 s
(2.95)
1 + K P1 (s) s
2 + K P1 (s) K a K
2
s
s P 2 (s)
P 2 (s)
Cunoaterea coeficienilor de eroare uor calculabili din funcia de transfer a
sistemului deschis permite calcului erorii n regim staionar, respectiv aprecierea preciziei
sistemului n regim staionar.
Rezultatele obinute pentru sistemele cu reacie unitar pot fi extinse i la sistemele de
reacie neunitar ns stabil astfel :
Dac H(s) reprezint funcia de transfer a sistemului real, iar Hi(s) reprezint funcia
de transfer a sistemului ideal (care realizeaz ieirea dorit) eroarea se obine ca diferen
ntre cele 2 mrimi Yi(s) i Y(s) obinute la ieirea sistemelor cu funciile de transfer Hi(s) i
H(s) vezi figura (2.20).
Fig. 2.20
50
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
st =
st =
st =
1
,
Kp
1
,
Kv
1
51
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
yl (t ) = ci e pit = h(t )
(2.100)
i =1
y f (t ) = h( ) u (t )d = h(t ) u ( )d
(2.103)
i =1
y (t ) = ci e pit + h(t ) u ( )d
(2.104)
y (0 + ) = ci yl (0) + y f (0)
i =1
n
y (0 + ) = ci yl (0) + y f (0)
(2.105)
i =1
Considerm o evoluie oarecare (cunoscut) a lui u(t) (figura 2.21.a); cunoatem toate
valorile u(t) att pentru t<0 ct i pentru t>0. Dac u(t) este cauzal, u(t) = 0 pentru t<0 i
u(0)= 0.
52
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
y(t)
Fig. 2.21
condiii iniiale n intervalul (0+, t) de obicei n 0+, numite condiii iniiale convenionale.
Dac valorile lui y(t) pentru t<0 (y(0)) pot fi determinate din evoluia anterioar a
sistemului (aa numita preistorie a sistemului) valorile y(0+) nu sunt n general cunoscute
(linie punctat n figura 2.21.b) ele trebuind s fie determinate plecnd de la
y(0),y(0),.,y(n-1)(0) i de la discontinuitile n origine ale lui u(t) i ale derivatelor
acestuia.
2.3.2. Utilizarea transformatei Laplace pentru calculul condiiilor iniiale
convenionale ale sistemelor netede.
Aplicnd Laplace n sens distribuie ecuaia (2.98) i innd seama
L[ Df ( s )] = sL[ f (t ) f (0)] obinem:
s nY ( s ) [ s n 1 y (0 ) + s n 2 y (0 ) + ... + y ( n 1) (0 )] + a n 1 s n 1Y ( s ) a n 1 [ s n 2 y (0 ) +
+ s n 3 y (0 ) + ... + y ( n 2) (0 )] + ... + a1 sY ( s ) a1 y (0 ) + a 0Y ( s ) = bm s mU ( s )
bm [ s m 1u (0 ) + s m 2 u (0 ) + ... + u ( m 1) (0 )] + bm 1 s m 1U ( s ) bm 1 [ s m 2 u (0 ) +
+ s m 3 u (0 ) + ... + u m 2 (0 )] + ... + b1 [ sU ( s ) u (0 )] + b0U ( s )
Din relaia (2.106) rezult:
F(s, y(0 ), y(0 )...,y (n1) (0 ),u(0 ),u(0 ),...,u (m1) (0 ))
Y(s) = H(s) U(s) +
s n + an1s n1 +...+ a0
Pentru sistemele care pleac din repaus y (0 ) = ... = y (n1) (0 ) =
= u (0 ) = ... = u ( n1) (0 ) = 0 , relaia (2.107) devine:
Y (s) = H (s) U (s)
Aplicnd transformata Laplace invers n relaia
(2.106)
(2.107)
(2.108)
y (t ) = L1[ H ( s )U ( s )] = h(t )u ( )d
(2.109)
(2.110)
53
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
H ( s ) U ( s ) + y ( 0 ) ( s n 1 + a n 1 s n 2 + ... + a1 ) +
+ ... + y ( n ) +
y (0 ) n 2
[ s + an 1 s n 3 + ... + a2 ] +
P(s)
u (0)
u ( 0 ) (0 )
[bm s m 2 + bm 1 s m 1 +
[bm s m 1 + bm 1 s m 2 + ... + b1 ]
P(s)
P(s)
(2.111)
+ ... + b2 ] ... + u ( m 1)
m
n
(2.112)
unde
H ai =
1 n
ak s nk
P ( s ) k =i
1 m
bk s m k
P( s) k = j
Pentru calcularea rspunsului n timp aplicm transformata Laplace n relaia (2.112)
i obinem:
H bj =
Y ( s) = h(t )u ( )d + h0 (t )
(2.113)
(2.114)
(2.115)
54
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
s
sn
lims H(s)U(s) +
[y(0) bnu(0)]+
(y(0) +an1y(0) bnu(0) bnu(0))+...sy(0+) =
s
P(s)
P(s)
n+1
s
(y(0+) bnu(0+) +bn(0) bnu(0_)]sy(0+)+
= lim{H(s)s[sU(s) u(0+)]}+limsH(s)u(0+) +
t
t
P(s)
n+1
s n+1
lim
(
0
)
+
s +
= bn u(0 + ) + limu(0 + )
+
s
P(s)
P(s) s
P(s)
(2.117)
( n 1)
( n 1)
a1y (0) + a 2 y (0) + ... + y
(0) = b1u (0) + b2 u (0) + ... + bn u
( 0)
sistem care are n ecuaii i n necunoscute (y (0), y (0),..., y ( n1) (0)).
Pus sub form matriceal sistemul (2.117) are forma:
y(0)
1
0
0 ... 0
bn 0 0 ... 0 u (0)
an1
... 0
y(0)
an 2
an1
... 0
u(0)
bn1 bn
...
...
= ...... ...
..
...
.. .............
...
...... ...
..
...
.. .............
(2.118)
b1 b2 b3 ... bn u n1 (0)
a3 ... 1 y ( n1) (0)
care, datorit faptului c matricea diagonal cu coeficienii ai este inversabil, are soluia:
1
y(0)
u(0)
bn 0 0 ... 0
1
0
0 ... 0
a1
a2
y(0)
...
...
y ( n1) (0)
an1
= an2 an1
0 ... 0
a2
bn1 bn
a3 ... 1
...... ...
b1
0 ... 0
u(0)
.. ... .. .............
.. ... ..
(2.119)
.............
55
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Cnd u(t) prezint puncte de discontinuitate cu salturi, u 0 , u 0 ,..., (0n 1) , finite, rezolvarea
ecuaiei (2.98), sau simularea pe calculatorul numeric a sistemului corespunztor, trebuie s se
fac pe intervale de continuitate (calculatorul nu poate prelucra distribuii Dirac). Pentru
fiecare nceput de interval de continuitate trebuie s se determine condiiile iniiale
convenionale dup procedura prezentat.
2.3.4. Rspunsul la impuls.
(2.123)
y (t ) = (h u )t = h(t )u ( )d
(2.124)
Definiie
Se numete funcie pondere sau distribuie pondere i se noteaz h(t) unui sistem la
impuls unitar, rspuns ce reprezint originalul corespunztor funciei de transfer:
h(t ) = L1[ H ( s )]
Se numete funcie pondere datorit rolului jucat de aceasta n calculare rspunsului
unui sistem la o intrare oarecare cu relaia (2.124).
Funcia pondere se bucur de proprieti remarcabile i anume:
1. Pentru t < 0, h(t) este nul; aceast proprietate rezult din faptul c
semnalul (t) este cauzal iar sistemul se consider n repaus la aplicarea acestuia.
2. Pentru t > 0, h(t) va trebui s satisfac ecuaia (2.98); aplicnd
derivarea n sens distribuie obinem:
D n [h(t )] + an1 D n1[h(t )] + ... + a0 h(t ) = bm D m [ (t )] + bm1 D m1[ (t )] + ... + b0 (t )
56
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
aceast proprietate rezult din faptul c pentru t > 0, (t) = 0, h(t) obinut astfel este o funcie
continu i infinit derivabil, funcie ce apare ca o combinaie de exponeniale.
4. n cazul m n1, h(t) nu conine distribuia Dirac i derivatele sale
se pot calcula condiiile iniiale convenionale pentru t = 0+, aplicnd teorema valori finale a
transformatei Laplace:
b s n + bn 2 s n1 + ... + b0
h(0 + ) = lim sH ( s ) = lim n1n
= bn1 ,
n 1
s
s s + a
...
s
+
+
a
n 1
0
b s n + bn 2 s n 1 + ... + b0
h (0 + ) = lim s[ sH ( s ) h(0 + )] = lim s n 1n
bn 1 =
1
n
s s + a
s
+ ... + a 0
n 1 s
1
b
= bn2 bn1an1 = n1
bn2 an1
bn1
...
bn2
an 1
...
h ( n ) (0 + ) = bn 3
an 2
an1
...
...
b0
a1
... an1
a2
ni
(2.125)
i =1 k =1
(s z )
i
H ( s) = k
j =1
q
(s p )
ni
i =1
constantele cik se calculeaz cu relaiile prezentate anterior ca reziduri ale funciei n poli.
Din relaia (2.124) se observ c rspunsul unui sistem la o intrare oarecare la un
moment dat, depinde att de valoarea intrrii la momentul respectiv ct i de evoluia acestuia
pn la un moment considerat. Istoria evoluiei intrrii va influena rspunsul cu o pondere
dat de funcia pondere. Se poate considera aceea funcie pondere ca o memorie a sistemului
monovariabil, memorie care se manifest numai n prezena mrimii de intrare. Rspunsul la
impuls se poate obine experimental (n mod aproximativ) aplicnd sistemului la un semnal de
o amplitudine ct mai mare (dar care s poat fi suportat de sistem) i de o durat ct mai
mic, dar care s aib o energie suficient astfel ca s reacioneze printr-un rspuns la ieire.
2.3.5. Rspunsul indicial
57
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
H ( s)
s
Y ( s ) = H ( S )U ( s ) =
(2.126)
Definiie:
Se numete rspuns indicial (funcie indicial) i se noteaz cu w(t) rspunsul unui
sistem la o intrare impuls unitar n condiii iniiale nule.
Din relaia (2.126) rezult:
t
(2.127)
i
H (s)
(2.128)
s
Proprietile rspunsului indicial sunt similare funciei pondere i anume:
1. Rspunsul indicial este nul pentru t<0, aceast proprietate derivnd
din faptul c un sistem cauzal nu poate rspunde anticipat la o intrare treapt.
2. Rspunsul indicial w(t) satisface ecuaia (2.98) pentru t>0 atunci cnd semnalul de
intrare este (t). Aplicnd derivata n sens distribuie n relaia (1), obinem:
D n [ w(t ) + a n D n 1[ w(t ) + ... + a0 (t )] = bm D m [ (t )] + ... + b0 (t )
i aplicnd transformata Laplace obinem:
1
( s n + a n 1 s n 1 + ... + a0 ) w( s ) = (bm s m + bm1 s m 1 + ... + b0 )
s
relaie care devine identitate atunci cnd inem cont de relaiile (2.128) i de modul de definire
a funciei transfer.
3. Rspunsul indicial pentru t>0 se obine ca soluie a ecuaiei neomogene:
w( s ) =
w n (t ) + an 1w n 1 (t ) + ... + a0 = b0
(2.128)
(t ) =
b(t )
a (t )
f (t , )d
ca fiind:
d a (t )
d b (t )
d
f (t , )d + f (t , )
f (t , )
dt
dt
dt
obinem din (34)
b(t )
(t ) = a ( t )
58
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
t
y (t ) = w(0 + )u (t ) + w(t )u ( )d
0
(2.131)
w ( n ) (0 + ) = (1) n
bn 1
a n 1
...
b2
a2
a1
...
b1
a1
a2
... a n 1
(2.132)
b0
a0 a1 ... a n 2 a n 1
Cu aceste valori iniiale se pot determina constantele Ci din soluia general a ecuaiei
i funcia treapt:
r gi
i t
H ( s ) b0
w(t ) = L1
=
(
t
)
+
k ij t gi j e
(2.133)
i =1 j =1
s a0
unde:
d gi = j
1
gi H ( s )
k ij =
g i = j ( s i )
( g i j )! ds
s
(2.134)
Componenta permanent a rspunsului indicial este:
b
(2.134)
w p (t ) = 0 = H ( 0 )
a0
Rspunsul indicial se poate obine cu o bun aproximare aplicnd un semnal impuls
dreptunghiular cu o durat suficient de mare ca s se ajung la regimul staionar i o vitez
foarte mare a frontului.
59
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
f (t ) = a k sin k 0 t + bk cos k 0 t
k =0
k =0
k =0
k =1
f (t ) = b0 + a k sin k 0 t + bk cos k 0 t
(2.136)
unde:
T
1 2
b0 = f (t )dt
T T
2
1 2
a k = f (t ) sin k 0 tdt
T T
2
bk =
T
2
1
f (t ) cos k 0 tdt
T T
2
0 i T fiind pulsaia respectiv perioada semnalului iniial iar b0 fiind valoarea medie a
acestuia.
innd cont de formulele lui Euler:
e j e j
e j + e j
sin =
; cos =
2j
2
seria Fourier din relaia (2.136) se transform n seria complex:
f (t ) =
c e
k =
jk 0t
unde:
T
1 2
ck = f (t )e jk 0 t
T T
2
forma:
innd cont c sink0t i cosk0t au aceeai pulsaie, relaia (2.136) se poate scrie sub
f (t ) = b0 + Ak sin( k 0 t + k )
k =1
unde:
Ak = ak2 + bk2
i
60
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
bk
ak
Indiferent de forma n care este scris seria Fourier, ea tinde la f (t) pentru orice t
pentru care f (t) este continu, i tinde la valoarea medie a saltului f (t) pentru valorile lui t
pentru care f (t) este discontinu.
Considerm acum o funcie continu neperiodic f (t) i o funcie obinut prin
T
T
repetarea lui f (t) ntre i
pe care o notm f (t).
2
2
k = arctan
~
f (t)
f (t)
T
2
T
2
3T
2
T
2
T
2
3T
2
Fig. 2.22
~
Unde funcia f (t ) este periodic cu un numr finit de discontinuiti de spea 1, deci
poate fi descompus ntr-o serie Fourier astfel:
~
(2.139)
f (t ) = ck e jkot
k =
~
2
este pulsaia lui f (t ) , sau notnd cu distana dintre dou frecvene vecine
unde o =
T
din spectru, n cazul nostru fiind =o, rezult expresia:
k =
c
~
f (t ) = k e jk 0t
(2.140)
k =
unde:
T
1 2~
ck = f (t )e jk0t dt
T T
2
sau
Tck =
T
2
f (t )e
jk 0t
dt
(2.141)
T2
Notm cu
i rezult:
F ( j ) = Tck
(2.142)
ck
F ( j )
=
(2.143)
61
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
2 k =
~
Dac facem c T atunci f (t ) f (t ) iar distana dintre dou pulsaii vecine
0, spectrul de frecven devine continuu, relaiile (2.142) i (2.144) devin n acest caz:
f (t )e
F ( j ) =
j t
(2.145)
dt
1
f (t ) =
2
F ( j ) e
j t
(2.146)
unde am notat: k0 = .
Relaia (2.145) definete transformata Fourier a unei funcii continui, iar relaia
(2.146) definete transformata Fourier invers sau integrala Fourier.
Dup cum se poate observa transformata Fourier a unei funcii se definete n mod identic cu
transformata Laplace unde s = j. Din aceast cauz proprietile transformatei Laplace se vor
pstra i n cazul transformatei Fourier.
2.4.2 Teorema eantionrii (Shanon)
Fie o funcie f (t) continu, cu un numr finit de maxime i minime, i un numr finit
de discontinuiti de spea 1(deci care admite transformata Fourier). Considerm c f (t) este o
funcie de band limitat, adic spectrul de frecven al acesteia este limitat la o frecven de
pulsaie c, adic F[f (t)] = F(j) = 0 pentru oricare > c. Eantionm acest semnal cu o
frecven a crei perioad este T. Semnalul eantionat rezultat va fi:
f * (t ) = f (kT ) (t kT )
(2.147)
k =0
s = j
(2.148)
= e jkT .Funcia F(j) pentru
1
1
2
T =
T
Pentru a arta acest lucru vom considera F*(j0) i F [j(o + nT)] astfel:
k =0
k =0
jkTn T
=e
jknT 2T
=e
jkn 2
= 1 . Deci
62
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Dac f(t) este banda limitat, spectrul ei de frecven arat de exemplu ca n fig. 2.23.
F()
F*()
- 3T/2
-c
c
-3T/2-c
-T/2
-c
T/2
-3T/2+c
Fig. 2.23
3T/2
3T/2-c
3T/2+c
Fig. 2.24
Dac frecvena de eantionare este mai mare dect dublul frecvenei de tiere:
T > 2c, atunci spectrul de frecven a lui f*(t) va arta ca n figura 2.24, astfel spus, spectrul
de frecven al semnalului eantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu i se obine prin repetarea acestuia. Dac T > 2c atunci spectrul semnalului
eantionat obinut prin adunarea spectrelor n intervalul -c,c va arta ca n figura 2.25.
Se observ apariia suprapunerilor n jurul pulsaiei T/2 ceea ce face ca spectrul
semnalului eantionat s nu mai fie identic cu spectrul semnalului continuu.
F*()
-c -
T/2
T/2 c
Fig. 2.25
Teorema Shanon: Dac un semnal f (t) este de band limitat (adic nu conine frecvene mai
mari de c), atunci acesta este complet caracterizat de eantioanele lui luate cu frecvena T
dac este ndeplinit condiia: T > 2. Dac nu este ndeplinit aceast condiie, prin
eantionare se va pierde din informaia semnalului f(t).
n practic se ia frecvena de eantionare de 10100 de ori mai mare dect frecvena c.
63
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Y ( s) = H ( s) U ( s) =
1
A
2
Ts + 1 s + 2
(2.150)
C3
C1
C2
A
=
+
+
(2.151)
2
s + T1 s +
s + T1 s + j s j
Pentru t primul termen a crui transformare invers este e-t/T tinde la 0, deci mrimea de
ieire va fi determinat n regim staionar de ultimii 2 termeni. Dup evaluarea coeficienilor
vom obine:
A
A
Y ( s) =
(2.152)
2 j (Tj + 1) ( s j ) 2 j ( s + j ) (Tj + 1)
Aplicnd transformata invers avem:
e j e jt e j e jt
1
y st (t ) = L 1 [Yst ( s)] = A
(2.153)
Tj + 1
2j
Y (s) =
1
T
e jt e jt
= sin t , rezult
2j
y st (t ) = A
1
Tj + 1
sin(t + )
(2.154)
unde: = -arctgt.
n mod similar pentru un sistem de ordinul n a crei funcie de transfer este H(s) se obine
rspunsul staionar al sistemului la intrarea sinusoidal sub forma:
e j e jt e j e jt
A H ( j )
A H ( j )
=
+
y st = L 1
A
|
H
(
s
)
|
2j
2 j ( s j ) 2 j ( s + j )
rezult
H ( s) = A H ( j ) sin(t + )
unde
(2.155)
= arg[H(j)]
Deci un sistem liniar stabil are la ieire un rspuns sinusoidal cnd la intrare se aplic
un semnal sinusoidal, acest rspuns fiind caracterizat prin vectorul H(j), al crui modul este
|H(j)| i al crui argument este () = argH(j).
Dac notm B = A|H(s)| atunci raportul dintre cele dou amplitudini ale semnalului de la
ieire i de la intrare este chiar modulul funciei de transfer a sistemului pentru s=j.
Astfel pentru aprecierea rspunsului n frecven al unui sistem definit prin funcia de transfer
H(s) se nlocuiete s = j n expresia funciei de transfer i pentru diverse valori ale pulsaiei
se determin modulul i argumentul funciei H(j).
Pentru analiza i sinteza sistemelor automate n domeniul frecvenelor sunt utilizate mai multe
caracteristici de frecven i anume:
- caracteristica amplitudine faz sau locul de transfer
- caracteristica amplitudine pulsaie
- caracteristica faz pulsaie
- caracteristica real de frecven
- caracteristica imaginar de frecven
64
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
A1
n
3
1
2
Re
A2
An
A3
Fig. 2.26
H ( j ) = 1 + 2T 2
( ) = arctan T
Pentru un sistem cu H(s) = 1+Ts (anticipaie de ordin 1) avem: H(j) = 1+jT (vezi
fig 2.28) i:
65
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Im
Im
Re
Re
b
Fig. 2.27
Fig. 2.28
H ( j ) = 1 + 2T 2
( ) = arctan T
Pentru un sistem de ordin 2
H ( j ) =
n2
2 + n2 + 2 j n
sau
H ( j ) =
1
n
1
n
+ 4 2
1
n
+ 4 2
cu modulul:
H ( j =
1
2
2
2
1 + 4
n
n
iar argumentul:
2
( ) = arctan
n
2
1
n
n cazul general a unui sistem definit prin funcia de transfer deschis:
K P1 ( s )
s P2 ( s )
se determin mai nti locul de transfer la frecvene care tind spre 0 i spre
nlocuind s = j obinem:
H ( s) =
(2.159)
66
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
P1 ( j )
K bm ( j ) m + bm 1 ( j ) m1 + ... + b1( j ) + 1
(2.160)
=
j P2 ( j ) j an ( j ) n + an1 ( j ) n1 + ... + a1 ( j ) + 1
Pentru a calcula asimptotele locului de transfer vom calcula limitele expresiei (2.160) pentru
.
P ( j )
K
lim H ( j ) = lim
1
0
0 ( j )
P2 ( j )
Q ( j )
K
i lim H ( j ) = lim
1
( j ) Q ( j )
2
unde = + n m; Q1(j) i Q2(j) sunt polinoamele obinute prin mprirea cu bm(j) i
b
an(j) a polinoamelor P1(j) i P2(j), iar K = K m
an
H ( j ) =
K
H d ( j ) =
1
n
(1 + jTi )
1
( j ) (1 + jTk )
1
sau H d ( j ) =
K b (1 + jTi )
1
( j )
(1 + jT )
k
= A( ) e j ( )
(2.163)
67
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
m
Kb =
unde
1
n
i =1
i =1
i
m
i =1
i =1
(2.164)
(2.165)
2
Deci prin logaritmare, produsul termenilor liniari de la numrtor i de la numitor se
transform n sum. Argumentul reprezint i el o sum ntruct fiecare termen se poate scrie
sub forma:
1 + jTi = Ai()eji
innd cont de relaiile (2.164) i (2.165) caracteristicile A() i () se pot obine prin
nsumarea caracteristicilor de frecven a unor elemente simple, tip.
2.4.5.1 Reprezentarea prin caracteristici a funciei de transfer a unor elemente tip.
[rad]
A[dB]
20lgk
lg
Fig. 2.29
A( ) = 20 lg H ( j ) = 20 lg 2T 2 = 20 lg T
care este o dreapt care trece prin punctul ( = T1 ,0) i a crei pant o calculm astfel:
Considerm intervalul de dublare a pulsaiei (care se numete octav); 1=; 2 = 2;
= 2 1 i rezult panta:
68
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
argumentul:
=
2
[rad]
A[dB]
lg
lg
Fig. 2.30
H ( j ) =
1
j
=
jT
T
1
= 20 lg T deci tot o dreapt care trece prin ( = T1 ,0) ,
T
-20lg2 = -6dB/octav
-20lg10 = -20dB/decad
- amplitudinea: A( ) = 20 lg
Panta dreptei:
A[dB]
[rad]
1
T
lg
Fig. 2.31
argumentul:
T
=
2
0
caracteristicile sunt reprezentate n figura 2.31
= arctan
lg
69
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
1dB = 20 lg1 20 lg 1 + T 2 2 = 20 lg 1 + T 2 2
2dB = 20 lg T 20 lg 1 + T 2 2
1
i este:
T
Trasnd punct cu punct valorile lui dB se obine caracteristica exact (caracteristica punctat
din figura 2.32, a).
A[dB]
max
0
lg
T
a)
Fig. 2.32
=
b)
1
T
lg
70
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
Caracteristica trece prin punctul particular ,
T 4
1
1 + jT
- faza: -arctan T
-
amplitudinea:
1
= 20 lg 1 + 2T 2
1 + j T
Pentru trasarea caracteristici se procedeaz m mod similar cu punctul
1
1
ca la punctul d. Deci pentru << se consider A(j) = 0, iar pentru >> se consider
T
T
A(j) = 20lgT.
1
Pentru cazul << avem caracteristica unui termen proporional.
T
1
1
avem o dreapt care trece prin punctul ,0 i al crei pant este
Pentru cazul >>
T
T
6dB/octav sau 10dB/decad.
Deci caracteristica este cea prezentat n figura 2.33, a.
Se definete la fel ca la punctul d) coeficientul de eroare dB a crei valoare maxim se
1
obine de asemenea pentru = i dBmax = 20lg2 3dB.
T
A( ) = 20 lg
A[dB]
=1
T
max
lg
=1
T
lg
_
4
_
a)
2
b)
Fig. 2.33
71
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
1
Caracteristica de frecven trece prin punctul , iar asimptotele ei sunt (0,0) i
T 4
1
Se traseaz o caracteristic aproximativ pe intervalul 0, i una pentru
T
1
1
, . n intervalul 0, se poate considera 2T2 << 1 i deoarece este
T
T
2
subunitar << 1 se poate neglija termenul 422T2, se obine A() = 20lg11/2=0.
1
n intervalul , se observ c T > 1 deci 2T2 >> 1 i deci se poate neglija
T
2
unitatea i cum <<1 i termenul 422T2, se obine A() = 20lg2T2 = 40lgT.
Deci pentru primul interval se poate reprezenta ca o dreapt ce se confund cu axa , iar cel
1
de-al doilea interval ca un segment de dreapt care trece prin punctul 0, i care are panta
T
40lg2 12dB/octav, cele 2 drepte fiind reprezentate n figura 2.34, a.
Se definete eroarea dB ntr-un punct dat dB = A () A() care pentru cele 2 intervale are
expresiile
2
1
dB = 20 lg 1 2T 2 + 4 2 2T 2 pentru intervalul 0,
T
2
1
i dB = 40 lg T 20 lg (1 2T 2 ) + 4 2 2T 2 pentru intervalul , .
T
1
Se observ c dB este funcie de valorile . Astfel, nct punctul = , se obine
T
dB = 1 = 20 lg 2 care n funcie de valorile lui care variaz de la 0 la 1 este:
dB
pentru = 0
+
1
pentru =
= 20 lg 2 = 0
2
20 lg 2 = 6dB
pentru = 1
72
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
A[dB]
=1
max
0
lg
=0
a)
b)
lg
1
T
Fig. 2.34
1
T + 2 jT + 1
2
avnd amplitudinea:
A( ) = 20 lg 1 2T 2 + 4 2 2T 2
1
1
care se aproximeaz pe dou intervale 0, i , ; pe primul interval A() = 0, iar pe
T
T
2 2
al doilea interval A() = 20lg T = 40lgT cu panta 40lg2 = 12dB/octava
A[dB]
=0
1
=
T
=1
0
max
lg
lg
=1
=
2
a)
Fig. 2.35
b)
73
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Caracteristica A() este prezentat n figura 2.35, a. Se observ c aceast caracteristic este
simetric n raport cu axa fa de caracteristica pentru termenul cvadric la numrtor.
Caracteristica = f () are forma dat de relaia:
( ) = arctan
2T
1 2T 2
2
2
2
1
2
[H
( j ) e j t d
(2.167)
74
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
[P() + jQ()]e jt d = 1 [P() + jQ()] [cost + j sin]d (2.168)
2
2
unde cu P() sa notat partea real, iar cu Q() s-a notat partea imaginar a
funciei H0(j). Dac inem seama de tipul finciilor de sub integral (P() este o funcie par
iar Q() o funcie impar), funcia pondere a sistemului liniar continuu se poate calcula cu
ajutorul relaiei:
h(t) =
1
[P() cost Q() sint]d = 1 [P() cost Q() sint]d (2.169)
h(t) =
2
0
sau innd seama c rspunsul sistemului este definit numai pentru t > 0, obinem pentru t < 0:
+
1
P()
h(t) = [P() cost + Q() sint ]d
a2
B C
a1
(2.170)
A
Prin nsumarea relaiilor (2.169) i
(2.170) obinem:
h (t ) =
0
a3
a4
P()
a2+a3
P ( ) cos td
0
(2.171)
Astfel rspunsul tranzitoriu al unui
sistem liniar continu poate fi
determinat dac este cunoscut
caracteristica real de frecven a
sistemului.
Funcia
indicial
(rspunsul sistemului la o intrare
treapt unitar aplicat la intrare), se
poate calcula cu relaia:
t
a4 a3
0
a4
P
(
)
cos tdt d
0
0
D
A
sau
a2 a1
Fig. 2.37
w(t ) =
P( )
0
sin t
d (2.172)
Integrala 2.172 poate fi rezolvat prin mai multe metode din care prezentm o metod grafoanalitic numit metoda trapezelor. n esen aceast metod const n aproximarea curbei
reprezentative pentru variaia P() prin segmente de dreapt astfel alese nct s delimiteze cu
axele (sau cu segmente paralele la axele de coordonate (P,) un numr de trapeze
dreptunghiulare ca n figura 2.37.
Se consider de arie pozitiv trapezele formate cu segmente nclinate pentru care P()
descrete cu ; ele se reprezint deasupra axei (trapezele a2BCEa3 i a3EFa4).
75
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Se consider cu arie negativ i se reprezint dedesubtul exei acele trapeze formate din
segmente nclinate pentru care P() crete cu (trapezele a1ABa2 i a4FGHa4).
n acest fel curba P() poate fi nlocuit printr-o serie de segmente de dreapt care
determin cu axele, trapeze dreptunghiulare; rezult penru n trapeze:
n
P ( ) = Pi ( )
(2.173)
i =1
Pi()
M
Pi(0)
di
Oi
Fig. 2.38
Se observ c aria delimitat de P() i axele de coordonate este aproximativ egal cu suma
algebric a ariilor trapezelor Ai n care s-a descompus P():
j =1
P( )d = () Ai
(2.174)
n exemplul considerat n figura 2.37; i = 1,2,3,4 (n = 4). Rspunsul y(t) pentru o variaie la
intrare tip treapt unitar este:
y (t ) 1 =
P ( ) sin t
i =1 0
(2.175)
Relaia 2.174 permite efectuarea integralei 2.171 ca o sum de integrale ale unor funcii
simple, determinate de trapeze tip, de aceeai form cu trapezul elementar din fig 2.38 care
difer de acesta din urm numai prin constantele geometrice Pi(0), di, Oi.
Variaia Pi() corespunztoare trapezului elementar OMNR din figura 2.38, este o funcie
discontinu i se definete astfel:
pentru [0, di ]
Pi (0)
di
(2.176)
Pi ( ) = Pi (0) 1
pentru [ di , oi ]
oi
di
0
pentru [ di , ]
2 di
d 2 Oi
d
sin t
(2.177)
yi (t ) = Pi ( ) sin t
+ Pi (0) Oi
di
oi di
0
S i (t ) =
0
sin t
76
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
2 Pi (0)
(2.178)
[ Oi tSi ( Oit ) di tSi ( di t ) + cos( Oi t ) cos( di t )]
( Oi di )
n care Oi i di caracterizeaz trapezele dreptunghiulare extrase din reprezentarea lui P(),
ca n figura (2.37). Funcia (2.178) poate fi calculat pentru fiecare trapez n parte; de regul
funcia sinus integral este tabelat ceea ce permite determinarea comod a rspunsurilor
pariale pentru P1(),P2(), ..., Pn(). Cum sistemul este liniar rspunsul rezultant se obine
prin nsumarea grafic a funciilor y1(t), y2(t), ..., yn(t) corespunztoare trapezelor. Astfel:
yi (t ) 1 =
y (t ) = yi (t )
(2.179)
i =1
Metoda trapezelor este simpl, comod dar ca orice metod grafo-analitic introduce
aproximaii care sunt acceptabile pentru aflarea rspunsului indicial al sistemului automat
liniar presupus stabil i determinarea calitii rspunsului sistemului.
2.4.8. Indici de performanta in domeniul timpului
77
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
y(t)
u(t)
ymax
y(t)
1,05yst
yst
0,95yst
u(t)
st
0,5yst
0,05yst
0
t
tc
tt
Fig. 2.39
78
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
bm s m
+
bm 1 s
m 1
Y(s)
b0
Fig.2.39
H (s) = k
(s + z )
i
1
n
(s + p
(2.182)
atunci sistemul poate fi descompus n m elemente legate n serie de forma s+zI nseriate cu n
elemente a cror funcie de transfer este de forma 1/(s+pj) i un element k, schema bloc
funcional fiind cea din figura 2.40;
U(s)
s+z1
s+z2
s+zm
s + p1
s + p2
s + pn
Y(s)
Fig. 2.40
79
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
n2
s 2 + 2 n s + n2
unde,
n =
poart numele de pulsaie natural, iar
1
T1T2
80
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1 T1 + T2
2 T1T2
h(t)
w(t)(t)
kp(t)
w(t)
kp
1
(t)
t
Fig. 2.43
Fig. 2.41
81
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
HIm()
M()
kp
0
()
kp
a)
b)
HIm
c)
kp
0
d)
e)
HRe
Fig. 2.43
notnd 1 = T i b0 = k p
a0
a0
Rspunsul la impuls (funcia pondere) se obine astfel:
1
k
k
h(t) = L -1H(s) = L -1 p = p e T
Ts + 1 T
(
t
)
e
= 1
p
T s s + T1
82
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
t
w(t ) = k p 1 e T
Derivata n origine w(0+) = kp/T este tangenta la curb n origine. Deci, dreapta a crei
pant este =kp/T va intersecta dreapta paralel cu axa t care trece prin kp la timpul t = T,
putndu-se astfel determina T. nlocuind n relaia lui (t) pe t = T, se obine
w(t ) = k p (1 1e ) = 0,632k p . Cum kp = wst = limw(t) pentru t tinznd la infinit rezult
w(t) = 0,632 wst.
Punnd condiia w(t) = 0,95kp obinem:
t
t
0,95kp = kp 1 e T
w(t)
kp
kp
T
0 T
a)
b)
Fig. 2.44
H ( j ) =
Raionaliznd, obinem:
H ( j ) =
kp
Tj + 1
k p (1 jT )
1 + 2T 2
M ( ) =
kp
1 + 2T 2
( ) = arctan T
A( ) = 20 lg k p 20 lg 1 + 2T 2
Caracteristica real este dat de expresia
kp
H Re ( ) =
= P ( )
1 + 2T 2
cu maximul n HRe(0).
83
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
k pT
1 + 2T 2
Q(0) = 0, Q() = 0, Q
Q( ) = k pT
1 + 2T 2 2 2T 2
(1 + T )
2
2 2
(T1 ) = k2 .
p
1 2T 2 (1 T ) (1 + T )
=
=
1 + 2T 2
1 + 2T 2
1
.
T
Pentru obinerea hodografului se elimin din P() i Q() i obinem:
Rezult un maxim n =
H Re 1 + 2T 2 = k p , 2T 2 =
k p H Re
H Re
rezult
kp
2
H Im
=
k p H Re
H Re
k p H Re
1 +
H Re
2
Im
= k p H Re H
2
Re
1
1
2
rezult H Re k p + H Im
= kp .
2
HRe()
M()
kp
kp
2
0
a)
A()
M(0)
b)
()
HIm()
kp
= 2
= 1
T
=0
HRe
= 1
T
c)
0
e)
lg
lg
f)
Fig.2.46
Un exemplu de element cu funcionare de tip PT1 este cuadripolul RC din figura 2.47, a.
innd cont de notaiile de pe figur, ecuaia de funcionare a acestui cuadripol se obine
astfel:
Aplicnd legea a doua a lui Kircoff se obine
84
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
du
due
, rezult RC e + ue = ui ,
dt
dt
cu ue = y, ui = uRC, kp = 1, rezult
dy
T
+ y = k p ui .
dt
ui = Ri + uc , i = C
Un alt exemplu de element cu funcionare de tip PT1 este cel prezentat n figura 2.47, b.
Fcnd notaiile:
Rh = rezistena hidraulic a ventilului V1;
S = suprafaa bazei;
p = presiunea coloanei.
V1
R
Qi
ui
ue
h
S
a)
V2
b)
Fig. 2.47
Qe
(I)
sau:
d2y
dt 2
+ 2 n
dy
+ n2 y = k p n2 yu
dt
H (s) =
k p n2
s 2 + 2s + 1
(II)
85
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
d2y
+ (T1 + T1 )
dy
+ y = k pu
dt
dt
Cum se obine forma a doua a fost prezentat anterior, forma a doua, caracteristic
elementul cu rspuns oscilant, fiind cea mai des folosit, deci:
d2y
dy
+
2
+ n2 = k p n2u
n
2
dt
dt
T1T2
y (t ) = h(t ) = C1e T1 + C 2 e T2
Condiiile iniiale se obin aplicnd teorema valori iniiale, h(0 + ) = lim sH ( s ) = 0
s
deci:
kp
kp
=
h(0 + ) = lim s[ sH ( s ) h(0 + )] = lim s s
s
s T T s 2 + (T + T ) s + 1
1
2
1 2
T1T2
kp
kp
kp
, deci, C1 =
i
rezult C1 + C2 = 0,C1T1 C2T2 =
, C2 =
T1T2
(T1 T2 )
(T1 T2 )
t
t
T1
T2
h(t ) =
e
e
T1 T2
T1T2
T1
i un punct de inflexiune pentru t2 =
Funcia are un maximum pentru t1 =
ln
T1 T2 T2
kp
2t1.
86
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
.
s
1 T11
w(t ) = h( )d = k p 1
T1e T2 e T2
T1 T2
0
Pe baza rspunsului experimental la intrare treapt unitar se pot aproxima cele dou
constante de timp pe baza relaiilor
t
T1 + T2 = 70
12
t +t
t
T1 T2 = 30 70 0,45 30
0,6
t70
30
unde t30 este timpul pentru care w(t30 ) =
wst iar t70 este timpul pentru care
100
70
w(t70 ) =
wst .
100
sau notnd n =
s 0
1
, rezult
T
kp
h(t ) =
T2
te
Tt
; h(0 + ) = 0; h(0 + ) =
kp
T2
Rspunsul indicial:
-1
-1
k p n2
1
= k p n2 L
2 s
( s + n )
C1
C1
+
+
s + n ( s + n ) 2
s
1 C0
rezult,
C0 =
Deci,
1
(s + n )
=
s =0
n2
; C1 =
1
s
=
s = n
n2
; C2 =
1
1
=
.
s s = n
n
w(t ) = k p 1 (1 + n )e nt
t t
w(t ) = k p 1 1 + e T
T
87
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
k p n2
(s + n ) 2
1
=0
s
k p n2
1
=0
S-a notat n =
1
, vom avea: w() = kp.
T
h(t)
w(t)
kp
t1
t2
a)
t
b)
Fig 2.48
n figura (2.48,a) este prezentat aspectul rspunsului la impuls unitar al unui element
PT2 iar in figura (2.48,b) este prezentat rspunsul indicial aperiodic critic, punctat; n figur a
fost reprezentat rspunsul indicial pentru sisteme PT2 aperiodice, observnd c rspunsul
aperiodic critic este mai rapid.
Pentru elemente PT2 oscilant:
Funcia pondere se calculeaz cu:
k p n2
k p n t
1
=
h(t ) = L 2
e n sin n 1 2 t
2
s + 2 n s + n
1 2
C1
C2
h(t ) = k p n2 L -1
+
s + d j d s + d + j d
C1 =
1
s + d + j d
h (t ) =
s = d + j d
k p n2
1
2 j d
1
1
s + d j d s + d + j d
k p n2
2 j d
1
1
; C2 =
s + d j d
2 j d
[e
( d j d )t
e ( d + j d )t =
s = d j d
88
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
t
e j d t e j d t k p n e d
sin n 1 2 t
=
2
2j
d
1 t
Condiiile iniiale convenionale se calculeaz cu ajutorul teoremei valorii iniiale i au
expresiile:
h(0 + ) = lim sH ( s ) = 0
k p n2
e d t
n figura (2.49, a) este reprezentat aspectul grafic al funciei pondere h(t) pentru un
element oscilant de tip PT2.
Perioada proprie de rspuns a oscilatoriu a crei semnificaii este cea din figur, se
calculeaz cu relaia:
2
T=
n 1 2
h(t)
=0
2
w(t)
2 > 1 > 0
Tp
t
b)
a)
Fig. 2.49
Rspunsul indicial w(t) calculat prin aplicarea transformatei Laplace inverse imaginii
semnalului corespunztor unei intrri de tip treapt se calculeaz cu:
1
e nt
sin 1 2 +
w(t ) = L 1 H ( s ) = k p 1
1 2
unde:
1 2
d
= arctan
= arctan
d
1 2
=e
1
i cu ln
= , unde 1 reprezint suprareglajul maxim iar 2 diferena dintre al doilea
2
maxim i valoarea de regim staionar a rspunsului indicial, rezult:
89
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
1 2
se ia acoperitor tt =
ln 0,05 1 2
n
kp
1
2
+ 2 j
2
n
n
kp
1 2 + 2 j
.
n
Expresia modulului funciei de transfer va fi dat de:
unde =
kp
| H ( j ) |= M ( ) =
(1 2 ) 2 + 4 2 2
Aspectul grafic al caracteristici M() pentru un element PT2 este prezentat n figura (2.50,d).
[(
)
(
)
90
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
H Im ( ) =
k p
(1 )
2 2
+ 4 2 2
kp
1
Punnd HR() = 0 rezult 1 = 1 2 ; H R ( 1 ) =
;
4 (1 )
kp
1
2 = 1 + 2 ; H R ( 2 ) =
;
4 (1 + )
Caracteristica real de frecven este reprezentat n figura (2.50,a) iar caracteristica
imaginar de frecven este prezentat n figura (2.50,b).
Expresia defazajului va fi:
2
= arctan
1 2
Expresia defazajului se obine prin eliminarea variabilei ntre expresiile HRe() i HIm(),
aspectul grafic al acestuia fiind prezentat n figura (2.50,c).
HIm()
HRm()
kp
b)
a)
M()
HIm()
=
0
=0
HRm()
M
M(0)
c)
Fig. 2.50
d)
A( ) = 20 lg k p 20 lg (1 2 ) 2 + 4 2 2
caracteristicile defazaj-frecven
2
( ) = arctan
1 2
91
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
Aspectul grafic al caracteristicilor Bode este prezentat n figura 2.51; caracteristicile au fost
trasate prin asimptote, caracteristica exact fiind reprezentat cu linie ntrerupt:
A()
()
20lgkp
lg
lgkp
b)
a)
Fig. 2.51
Un exemplu de element PT2 aperiodic este ansamblul format din dou recipiente
reprezentat n figura (2.52,a).
V1
Qi
ui
h1
ue
Rh1
S1
b)
Q1
a)
h2
V2
S2
Rh2
Qe
Fig. 2.52
Pentru primul recipient, din condiia de echilibru dinamic rezult: S1dh1 = (Q1 Qi )dt , de
unde reprezint densitatea lichidului.
Pentru al doilea recipient: S 2 dh2 = (Qi Qe )dt , notnd cu Rh1 i Rh2 rezistenele hidraulice
P
gh1
P
; Q1 = 2 .
ale robinetelor se obine: Q1 = 1 =
Rh1
Rh1
Rh 2
h
dh
h
gh1
dh1
i S 2 2 = 1 2
= Q1
dt
dt
Rh1
Rh1 Rh2
S Rh dh
Rh
rezult h1 = 2 1 2 + 1 h2 i nlocuind n prima ecuaie rezult succesiv
g
dt Rh2
de unde: S1
S 2 d 2 h2
dh
Rh
1 dh2 g S 2
Rh1 2 + 1 h2 = Qe
+
+
2
Rh2 dt Rh1 g
dt
Rh2
g dt
S1 Rh1
92
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
dh
d 2 h2
S1Rh1S 2 Rh2
+ ( gS1Rh1 + S 2 Rh2 ) 2 = Qi
dt
dt
2
d h2
Rh dh
1
1
+ SRh1 + S 2 2 2 + h2 =
S1Rh1S 2 Rh2
Q
2
g 1
g
g dt
dt
T
Rh
Notnd = k p ; S1Rh1 = T1; S 2 2 = T2 , obinem
g
g
d 2 h2
+ (T1 + T2 ) + h2 = k p Qi
dt 2
Un element PT2 oscilant este cuadripolul din figura (2.52,b). Aplicnd legile lui Kirckoff se
du
d 2u
du
di
obine ui = Ri + L + ue , i = C e rezult ui = RC e + LC 2e + ue
dt
dt
dt
dt
T1T2
d 2u e
rezult:
Notnd
dt
R due
1
1
+
ue =
ui .
L dt LC
LC
r C
1
= n2 ; =
; k p = 1 rezult
LC
2 L
d 2ue
due
=
2
+ n2ue = k p n2ui .
2
dt
dt
2.5.1.4. Elementul integrator I:
Modelul matematic are expresia:
1
y (t ) =
Tt
u( )d
0
sau
H (s) =
1
Ti S
1
dy
+ a0 y = bo u , unde a0 = 0 i b0 =
Ti
dt
1
1 1
= (t )
T
S
i Tt
1 1 1
= t (t )
Rspunsul indicial este dat de expresia: w(t ) = L 1
Ti S s Tt
Aspectul grafic al funciei pondere i al rspunsului indicial sunt prezentate n figura (2.53,a),
respectiv (2.53,b).
Funcia pondere este dat de: H (t ) = L
w(t)
h(t)
1
Ti
a)
Ti
b)
Fig. 2.53
93
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
1
M ( ) =
; ( ) = ; H Re = 0; H Im =
T1
Ti
2
Hodograful este identic cu HIm,
Caracteristica A() are expresia: A()= -20lgTi.
Aspectul grafic al caracteristicilor de frecven este prezentat n figura (2.54)
M()
HIm()
A()
()
=1
Ti
lg()
a)
b)
c)
lg()
d)
Fig. 2.54
Ca exemplu prezentm cuadripolul din figura (2.55). Aplicnd legile lui Kirchoff se
obine succesiv:
du
du
RC e + e = ui
dt
dt
dy
du
du
= u i , cu RC = Ti i
Pentru valori succesive ale lui RC avem RC e >> e , rezult RC
dt
dt
dt
1
y=
Tt
u( )d
0
ui
ue
Fig. 2.55
94
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
a0 y = b1
b1
= Td i b0 << a0
a1
Funcia pondere are expresia:
h(t ) = L
Rspunsul indicial se calculeaz astfel:
1
w(t ) = L 1Td = Td (t )
s
du
+ b0u
dt
punnd condiia
[Td s ( s )] = Td (t )
w(t)
a)
b)
Fig. 2.56
HRe()
A()
()
HIm()
a)
b)
c)
lg() 0
lg()
d)
e)
Fig. 2.57
ui
R
Fig. 2.58
ue
95
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR
ue = RC
due
du
.
, RC = Td , ui = u rezult y = T
dt
dt
96
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
CAPITOLUL III
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
3.1. Modelul matematic intrare ieire al sistemelor discrete
Sistemele discrete sunt acele sisteme pentru care variabila independent este definit
numai pe submulimi ale mulimii numerelor ntregi. Putem deosebi sisteme discrete propriu-zise
la care variabila independent nu poate avea dect valori discrete i sisteme eantionate care se
obin din sistemele continui la care valoarea de ieire este definit numai pentru multiplii ntregi
ai unei anumite cantiti a variabilei de intrare.
Un exemplu de sisteme discrete propriu-zise poate fi considerat cantitatea de marf
transportat pe calea ferat cu trenurile de marf; fiecrui tren i se asociaz un numr prin care el
poate fi identificat, acest numr fiind evident ntreg i constituind variabila discret propriu-zis.
Fiecrui tren i se poate asocia o cantitate ce constituie o valoare inclus n mulimea numerelor
reale; considernd ca variabil de intrare numrul de identificare a trenului i ca variabil de
ieire cantitatea de marf transportat de acesta se poate defini un sistem discret.
Un exemplu de sistem discret obinut prin eantionarea unui sistem continuu n timp, se
poate obine dac se citete valoarea energiei electrice consumate la intervale de timp fixe (de
exemplu la aceiai or n fiecare zi); n acest fel variabila continu timp este transformat ntr-o
variabil definit numai pe mulimea numerelor ntregi.
Pornind de la modelul matematic n domeniul real al unui sistem dinamic continuu:
(n)
(n -1)
(3.1)
y (t) + a n -1 y (t) + ... + a0 y(t) = b m u (m) (t) + b m-1 u(m-1) + ... + b0 u(t)
aproximnd derivata ntr-un punct a unei funcii y(t) prin tangenta n acel punct la curba de
reprezentare a funciei,
dy y(t + T) - y(t)
(3.2)
=
T
dt
iar derivata a doua prin tangent la curba primei derivate, adic:
2
d y(t) y(t + T) - y(t) 1 y(t + 2T) - y(t + T) y(t + T) - y(t)
]
= [
=
2
T
T
T
T
dy
1
= 2 [y(t + 2T) - 2y(t + T) + y(t)]
T
Procednd similar obinem pentru derivata de ordin i expresia:
(3.3)
i
d y 1
(3.4)
= i [ C 0i y(t + iT) - C1i y(t + (i - 1)T) + ... + (-1 )(i) C ii y(t)]
i
dt
T
nlocuind expresiile derivatei de ordin i ale funciei de ieire i ale funciei de intrare conform
(3.4) n ecuaia (3.1), se obine o expresie de forma:
y(t + nT) + n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ 0 y(t) = m u(t + mT) + m-1 u(t + (m - 1)T) + ... 0 u(t) (3.5)
97
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
unde 0, 1,..., n-1 sunt coeficienii lui y(t), y(t+T),...,y(t+(n-1)T) iar 0, 1,...,
m sunt coeficienii corespunztori ai termenilor u(t), u(t+T),...,u(t+mT). Fcnd notaiile
0=a0, 1=a1, ,..., n-1=an-1, 0=b0, 1=b1, ..., m=bm i considernd T
(pasul de eantionare) ca unitate de msur a timpului (ceea ce nseamn t=kT unde kZ i T=1)
obinem din (3.5):
y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ... + a0 y(k) = bm u(k + m) + b m -1 u(k + m - 1) + ... + b0 u(k) (3.6)
Relaia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieire n domeniul real al sistemelor
dinamice discrete. Dup cum se vede aceasta este o ecuaie cu diferene i corespunde ecuaiei
difereniale ce constituie modelul matematic al sistemelor continui. Pentru sistemele fizic
realizabile, la fel ca i n cazul sistemelor continui, este necesar ca nm.
Dac aproximarea derivatelor se face prin cu ajutorul semnalului ntrziat:
dy y(t) - y(t - T)
(3.7)
=
T
dt
se obine relaia:
y(k - n) + a n-1 y(k - (n - 1)) + ... + a0 y(k) = bm u(k - m) + bm -1 u(k (m - 1)) + ... + b0 u(k) (3.8)
Relaia (3.6) constituie modelul matematic intrare-ieire al sistemelor discrete sub form
avansat, iar relaia (3.8) constituie modelul matematic al sistemelor discrete sub form ntrziat.
Cele dou forme sunt echivalente.
(3.9)
k =0
k =0
k =0
(3.10)
n cea de-a doua parte a relaiei 3.10 s-a considerat T=1 sau t=t/T notat abuziv tot cu t.
Aplicnd transformata Laplace n (3.10) se obine:
98
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
L [ f (t)] = L f(kT) (t - kT) = f(kT) e- kTs
k=0
k=0
(3.11)
Fig. 3.1
n relaia (3.11) s-a inut cont c transformata Laplace este liniar i L( )= s . Realiznd
schimbarea de variabil eTs =z se obine din (3.11)
= f(k) z - k
F(z) = L [ f (t)]
sT
(3.12)
k =0
e
Printr-un abuz de limbaj (pentru c nu se poate vorbi de transformata Z a unei funcii
continui) spunem totui c transformata Z a unei funcii continui f(t) este transformata Laplace a
seriei obinute prin eantionarea funciei continui. Modalitatea practic de trecere din domeniul
continuu n domeniul operaional z este urmtoarea:
z=
F (s) F(z)
(3.13)
z=e sT
k =0
k =0
G(z) =
i= k 0
(3.15)
(3.16)
i=0
n (3.16) s-a inut seama de faptul c pentru i<k0 (deci pentru k<0) funcia f(i)=0 (pentru-c f(k)
este cauzal). Se obine deci din (3.16):
99
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
Z[f(k - k 0 )] = z - k0 F(z)
(3.17)
3) Transformata Z a produsului de convoluie a dou semnale cauzale
Se definete produsul de convoluie a dou semnale cauzale discrete f(k) i g(k) notat(f*g)(k)
astfel:
k 1
(f * g)(k) = f(i)g(k - i)
(3.18)
i=0
Fig. 3.2
k 1
(3.19)
Z(f * g)(k)] = f(i)g(k - i) z - k
k =0 i=0
innd cont de faptul c g(k-i)=0 pentru i>k (deoarece g(k) este cauzal) obinem n continuare:
k =0
i=0
k =0
(3.20)
Am schimbat ordinea de sumare i am scos pe f(i) n afara sumei dup k. innd cont c
transformata Z a unui semnal cauzal ntrziat este conform proprietii 2, Z[g(k-i)]=z -iG(z)
nlocuind n relaia anterioar obinem:
i=0
i=0
(3.21)
Din relaia (3.21) rezult c transformata Z a produsului de convoluie a dou funcii este
produsul imaginilor prin transformata Z a celor dou funcii.
4) Transformata Z a unui semnal necauzal decalat
Fie f(k) un semnal necauzal i g(k)=f(k+k 0) (vezi figura 3.3).Calculnd transformata Z a
semnalului g(k) obinem:
k =0
k =0
i= k 0
i= k0
k 0 -1
k 0 -1
i=0
i=0
i=0
(3.22)
100
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 3.3.
Deci pentru a obine transformata Z a unui semnal necauzal avansat cu k0 pai, se nmulete
imaginea cu zk0 i se scad eantioanele pierdute prin decalare.
Dac k0 este negativ, atunci semnalul va fi ntrziat i:
G(z) = f(k - k 0 ) z - k =
k =0
-1
i=- k 0
=z
-k 0
f(i) z
i=0
-1
-i
f(i) z
(3.23)
-(i+k 0 )
i=- k 0
101
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
(3.26)
(3.27)
=
=
=
=
)
u(1) u(2) ... u(m 1 0
Aplicnd transformata Z n ambii membrii ai ecuaiei (3.26) i innd cont de
proprietile acesteia precum i de condiiile (3.27) obinem:
Y(z)(z n + a n1 z n1 + ... + a 0 ) = U(z)(b m z m + b m1 z m1 + ... + b 0 )
unde am notat:
Y(z) = Z[y(k)]
i
(3.28)
U (z ) = Z[ u (k )]
H ( z) = H i ( z)
i=1
- legarea n serie:
n
H ( z) = H i ( z)
i =1
- legarea n reacie:
H ( z) =
H1 ( z)
1 + H1 ( z)H 2 ( z)
102
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig.3.4
Fig.3.5
u 0 (t ) = (t ) (t T ) = hER (t )
(3.30)
L[u 0 (t )] 1 e sT
=
L[ (t )]
s
(3.31)
103
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
(3.32)
e
H 1 (s) =
s
s
Funcia de transfer a sistemului discretizat H(z) va fi:
Z [ y ( k )]
H ( s ) H ( s ) sT
(3.34)
= Z [ H 1* ( s )] = Z
e
H d ( z) =
s
Z [u ( k )]
s
Dac notm cu H2(z) funcia de transfer a sistemului discret obinut prin eantionarea
H(s)
s ,
h 2 (kT) = k 1 (1 e T1 ) h 2 (k) = k 1 (1 e T1 )
Notnd:
1
e T 1 = a h 2 (k) = k 1 (1 a k )
de unde rezult:
kT
104
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(3.36)
unde y(n-1), y(n-2), ...,y(0) sunt cunoscute. Dnd succesiv lui k valori: k = 0, 1, ... se obin
tocmai termenii seriei soluie. Acest lucru justific i determinarea de relaii de recuren ce
sunt atribuite relaiilor (3.26).
Exist posibilitatea dea exprima soluia ecuaiei (3.26) sub o form analitic compact,
similar soluiei sistemelor netede, adic:
y(k) = yl (k) + yf (k)
(3.37)
unde yl(k) este soluie a ecuaiei omogene:
y(k + n) + an1 y(k + n 1) + ... + a0y(k) = 0
(3.38)
iar yf(k) este o soluie parial a ecuaiei (3.26).
Dac ecuaia asociat omogenei:
z n + a n1 z n1 + ... + a 0 = 0
(3.39)
are soluiile i atunci yl(k) se prezint ca o combinaie liniar de forma:
n
y l (k) =i=1
c k y il (k)
(3.40)
unde:
- n cazul i soluii distincte i reale atunci:
y il ( k ) = lk
(3.41)
- n cazul c una din soluiile i este multipl de ordin de multiplicitate j atunci n loc de j
termeni, n (3.40) vom avea:
(3.42)
- n cazul c i, I+1 sunt dou rdcini complex conjugate ale ecuaiei (3.40) atunci:
(3.43)
1
h(k ) = C i ik pentru k0
i =1
(3.45)
105
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
Cunoscut fiind h(k) se poate calcula soluia forat la o intrare oarecare cunoscut u(k)
cu ajutorul produsului de convoluie discret:
k1
y f (k) =i=0
h(k i )u(i)
(3.46)
soluia general cptnd forma:
n
k1
k
y(k) =i
c
i i + h(k i)u(i)
i=0
=0
(3.47)
3.2.4.1. Utilizarea funciei de transfer discrete i a transformatei Z inverse la
calculul rspunsului unui sistem discret n timp.
n cazul n care sistemul pleac din repaus, deci condiiile iniiale sunt nule din relaia
(3.30) rezult:
Y(z) = H(z)U(z)
(3.48)
Rspunsul discret se va putea calcula aplicnd transformata Z invers relaiei (3.48),
deci:
y(k) = Z1[H(z)U(z)]
(3.49)
Pentru calculul transformatei Z inverse a unei funcii oarecare exist mai multe
metode:
a) Aplicarea funciei de inversiune:
1
y (k ) =
Y ( z ) z k 1 dz
(3.50)
2j
unde este un contur circular centrat pe originea planului Z i de raz ec (c fiind abscisa de
minim convergen a integralei din L-1(Y(s)) care trebuie s conin toate singularitile lui
Y(z)zk-1. Aceast metod este incomod n cazul general i de aceea ea are numai o
importan pur teoretic.
b) Descompunerea funciei Y(z) = H(z)U(z) n funcii simple:
P( z )
S considerm: Y ( z ) =
Q( z )
Se descompune
Y(Z)
z
z
y (k ) = Z 1 ci
(3.52)
i =1
z pi
Transformatele inverse a termenilor din relaia (3.52) se obin din tabele; s-a
descompus Y(z)/z i nu Y(z) deoarece majoritatea transformrilor Z elementare conin
variabila z la numrtor.
106
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
( ) = c k k
(3.54)
k =0
cu:
ck =
1 d k ( )
k ! d k = 0
Y ( z) = ck z k
(3.55)
k =0
1 pentru k = 0
Dac semnalul de intrare este impulsul unitar : u (k ) = (k ) =
0 pentru k 0
y (0) = 0
y (1) = b0
Se obine succesiv:
y (2) = b0 a
.................
y (k ) = b0 a k 1
107
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
b0 a k 1 k > 0
h( k ) =
k <0
0
Pentru un sistem care nu pleac din repaus ci dintr-o condiie dat y(k0) rspunsul
sistemului de ordin unu va fi:
y(k) = yl (k) + yf (k)
y (k 0 + 1) = a 2 y (k 0 )
.............................
y (k 0 + k ) = a k y (k 0 )
k
iar pentru k0 = 0 avem: y(k) = a y(0)
Se observ rolul similar al termenului ak cu termenul eat din cazul sistemelor netede.
Pentru calculul rspunsului forat vom amplifica relaiile:
an1/ y(k0 + 1) = ay(k0) + b0u(k0)
an2 / y(k0 + 2) = ay(k0 + 1) + b0u(k0 + 1)
...............................................................................
a0/ y(k0 + n) = ay(k0 + n 1) + b0 u(k0 + n 1)
Adunnd relaiile, obinem:
y(k 0 + n) = a n y(k 0 ) + b 0 a n1 u(k 0 ) + ... + u(k 0 + n 1)
n
k 1
k1i = h(k i)
.
cum: h(k) = b 0 a b 0 a
k1
y(k) = a k y(0) + i=0
h(k i)u(i)
y f (k) =i=0
h(k i)u(k)
108
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
pulsaie c, adic
pentru oricare >c.
Eantinm acest semnal cu o frecven a crei perioad este T. Semnalul eantionat
rezultat va fi aa cum am vzut:
(3.56)
F (j) =k=0
f(kT)e jkT
(3.57)
F [ (t kT )] = L[ (t kT )] | s = j = e kTs | s = j = e jkT
adic F*(j) pentru (,+) repet aspectul lui F*(j) n intervalul
(n 12 ) T (n + 12 ) T
= 2T
.
, cu T
Pentru a arta acest lucru vom considera F*(j) i F*(j+n) astfel:
k =0
k =0
F [j( 0 + n T )] =k=0
f(kT)e jkT 0 = F (j 0 )
ceea ce era de demonstrat.
Dac f(t) este de band limitat, spectrul ei de frecven arat de exemplu ca n figura 3.5.
Fig. 3.5.
Fig. 3.6.
Dac frecvena de eantionare este mai mare dect dublul frecvenei de tiere:
T > 2 c, atunci spectrul de frecven a lui f*(t) va arat ca n figura 3.6., astfel spus,
spectrul de frecven al semnalului eantionat este complet caracterizat de spectrul semnalului
continuu i se obine prin repetarea acestuia obinut.
Dac T < 2 c atunci spectrul semnalului eantionat obinut prin adunarea spectrelor
n intervalul [ c, c] va arta ca n figura 3.7.
109
DESCRIEREA EXTERN| A SISTEMELOR DISCRETE
Fig. 3.7..
unde:
Ym = U m H (e j 0 )
i
= arg [H (e j 0 )].
Deci rspunsul la intrare sinusoidal este tot un semnal sinusoidal de aceeai frecven
j
dar de amplitudine i faz diferite, dependente de H (e 0 ) . Rspunsul la frecven se obine
j
nlocuind z din z-funcia de transfer cu e . Caracteristicile de frecven sunt aceleai ca i n
j
cazul sistemelor netede, dar intervalul de variaie a lui va fi 0- innd cont c H (e 0 ) este
periodic cu perioada 2 iar caracteristicile continui nu se traseaz pentru (-,) ci pentru
(0, ).
110
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
fig.3.8
Rspunsul indicial este dat de: w(k) = Z-1[kpz/(z-1)] = kp(k); graficul este cel din fig. 3.9.
111
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
Fig. 3.9
Fig. 3.10
rezult
b) Element de tip I:
Este descris de un model matematic de forma:
[y(k+1)-y(k)] = k1u(k),
H(z) = k1 /(z-1).
ki ;
]
z -1
H(z) c1
c
= + 2 ,
z z -1
z
h(k) = Z -1 [
rezult
h(k) = Z -1 k 1 [
z
- 1] = k 1 [ (k) - (k)] .
z -1
Rspunsul indicial:
,
k1 z
] = k 1, k .
z -1 z -1
Aspectul grafic al rspunsurilor n domeniul real este prezentat n figura 3.11.
Fig. 3.11
112
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Rspunsul n frecven:
H( e j ) =
,
,
k 1 ( cos - 1 - j sin ) k 1 ( cos - 1 - j sin )
=
2(1 - cos )
( cos - 1 )2 + sin 2
k
k 1 ( cos - 1)
=- 1 ,
2
2(1 - cos )
,
H Re =
k1
k1
K1
=
=
=
j
e - 1 cos + j sin - 1 cos - 1 + j sin
,
H Im = - k 1
sin
= - k 1,
2(1 - cos )
2 sin
cos
2 = - k 1 ctg ,
2
2
4 sin 2
2
2
k1
K1
=
;
2(1 - cos ) 2 sin
2
() = arctg (ctg /2) = arctg(tg(-(/2 + /2))),
| H( e j ) |=
() = (/2 +/2) ,
() = 20 lg ki 20 lg(2 sin/2).
Aspectul grafic al rspunsului la frecven este prezentat n figura 3.12.
Fig. 3.12
113
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
c) Element derivativ:
Modelul matematic este:
y(k + 1) = k d
u(k + 1) - u(k)
z -1
,
; H(z) = k d
T
z
Fig. 3.13
Rspunsul n frecven:
j
cos + j sin - 1
( cos - 1 + j sin )( cos - j sin )
e -1
=
= kd
H( e j ) = k d j = k d
cos + j sin
1
e
= (1 - cos + j sin ) k d
HRe=kd(1-cos);
HIm = dsin ; ()=arctg sin/(1-cos)=arctg(ctg/2)=/2/2.
Fig. 3.14
114
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
d) Element PT1:
Pornind de la modelul matematic al unui element de tip PT1 continuu:
dy
+ y(t) = ku(t) ,
dt
y(k + 1) - y(k)
+ y(k) = k p u(k)
T1
T
rezult
T
T
y(k + 1) - y(k)(1 - ) = k p u(k) .
T1
T1
Notm 1-T/T1 = a rezult y(k+1)-ay(k) = kp(1-a)u(k)
(1 - a)
i
H(z) = k p
z-a
pentru a n intervalul [-1,1), relaii ce constituie modelul matematic al elementului PT1 discret.
Funcia pondere are expresia:
1
1
1 H(z) c1 c 2
1- a
;
= +
=+
, rezult:
= k p (1 - a) Z -1
h(k) = Z -1 k p
z z-a
z a a(z - a)
z-a z
z-a
(1 - a) k
(1 - a) -1 z
( a - (k)) .
- 1) = k p
h(k) = k p
Z (
a
a
z-a
Aspectul grafic al rspunsului la intrare impuls unitar este prezentat n figura 3.15.
T1
Fig. 3.15
Fig. 3.16
115
DESCRIEREA EXTERN A SISTEMELOR DISCRETE
Fig. 3.17
e) Element PT2:
Ecuaia care constituie modelul matematic n domeniul real este:
y(k+2) - 2ay(k+1) + a2y(k) = ku(k), cu |a| < 1; || < 1, 1- 2a+ a2 = kp astfel c H(0) = 1.
Modelul n domeniul complex rezult:
kp
.
H(z) = 2
2
z - 2az + a
Funcia pondere are expresia:
2
2
2
kp
z - 2az + a - ( z - 2az) ] =
-1 k p
h(z) = Z -1 [ 2
]
=
[
*
Z
2
2
2
2
a
z - 2az + a
z - 2aetaz + a
2
az 1 - 2
- az
k p -1
z
+
= 2 Z [1 - 2
]
2
a
z - 2az + a
1 - 2 ( z 2 - 2az + a 2 )
116
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
z(z - a cos )
za sin
k p -1
[1 - 2
+
]
2 Z
2
a
z - 2a cos z + a
1 - 2 ( z 2 - 2a cos z + a 2 )
Trecnd n domeniul real se obine:
k
k
h(k) = 2p [ (k) - a k cos k +
a sin k] .
2
a
1 -
h(k) =
Notnd
1 -2
= ctg rezult:
h(k) =
k
kp
a
(
(k)
+
sin( k - ))
2
sin
a
Rspunsul indicial:
z
k
*
= k p ( (k) - a k sin( k - )) ,
w(k) = Z -1 2
2
2a
z
+
z
1
a
z
unde s-au folosit notaiile: = cos, kp=1-2a+a2, ctg =
1 - a
.
1 -2
Aspectul grafic al rspunsului la impuls i la treapt este prezentat n figura 3.18.
Fig. 3.18
117
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
CAPITOLUL IV
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Dezvoltat n ultima perioad, descrierea intern a sistemelor sau descrierea prin ecuaii
de stare, presupune punerea n eviden a variabilelor de stare, numrul variabilelor de stare fiind
egal cu ordinul ecuaiei difereniale care, constituie domeniul matematic n domeniul timpului a
sistemului respectiv sau cu gradul polinomului de la numitorul funciei de transfer.
Descrierea intern se realizeaz aa cum a fost artat deja, prin dou seturi de ecuaii:
- un set de ecuaii difereniale care exprim evoluia n timp a variabilelor de stare n
funcie de evoluia semnalului ( variabilelor de intrare). Acest set poart numele de ecuaii de
stare sau ecuaii stare-intrare;
- un set de ecuaii algebrice care exprim evoluia semnalelor de ieire funcie de evoluia
n timp a variabilelor de stare, eventual de variaia n timp a semnalelor de intrare. Acest set
poart numele de ecuaii ieire-stare-intrare.
Forma general a descrierii este:
,
X = AX + BU
(4.1)
Y = CX + DU
Pentru rezolvarea primului set de ecuaii este nevoie de cunoaterea valorilor de stare la
un moment dat (X()), aceste valori constituind condiiile iniiale, precum i de cunoaterea
evoluiei n timp a mrimilor de intrare. Soluia general a ecuaiei va fi obinut pentru t > .
Unei descrieri interne i corespunde o singur descriere extern.
Unei descrieri externe ns, i pot fi asociate o infinitate de descrieri externe. Acest lucru
poate fi artat intuitiv astfel: fie X un vector de stare a crui evoluie caracterizeaz intern un
sistem. Dac aplicm un operator liniar N acestuia, obinem un alt vector X1 = NX care are valori
diferite de valorile lui X pentru oricare moment t, dar a crui variaie n timp este identic cu a lui
X. Aplicarea operatorului liniar corespunde modificrii (translatrii) originii spaiului vectorului
X. Cum evoluia n timp a vectorului de stare caracterizeaz sistemul i cum cei doi vectori au
evoluii identice, rezult c vectorul X1 este de asemenea un posibil vector de stare; deoarece
putem defini o infinitate de operatori liniari, rezult posibilitatea obinerii unui numr infinit de
descrieri interne.
S-a dezvoltat descrierea intern deoarece prezint unele avantaje precum:
- descriere formal identic pentru sisteme monovariabile i multivariabile;
- utilizarea calculului matricial convenabil din punct de vedere al analizei prin intermediul
calculatoarelor numerice;
- ofer posibiliti largi de rezolvare a problemelor de optimizare;
- se pot explicita noi proprieti ale sistemelor precum observabilitatea i controlabilitatea.
118
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 4.1.
Se aleg ca variabile de stare originalul semnalului convenional Y1(s) i cele n-1 derivate
ale acestuia, adic:
x1 = y 1
,
,
x 2 = y 1 = x1
x1 = x 2
,,
,
,,
x 3 = y 1 = x 2 = x1
(n - 2)
x n -1 = y 1
x2 = x3
...
...
= x n, - 2 = x(n1- 2 )
x n -1 = x n
(4.5)
(n -1)
,
(n -1)
x n = y 1 = x n -1 = x1
Cum setul ecuaiilor de stare conine n ecuaii iar n (4.5) avem numai (n-1) ecuaii cea de
a n-1 ecuaie se obine extrapolnd (4.4) i anume:
xn = y1(n)
(4.6)
Din figura 4.1. rezult:
Y1(s)(sn + an-1sn-1 + ...+ a0) = U(s)
(4.7)
Trecnd n domeniul timpului prin transformata Laplace invers obinem:
y1(n) = -an-1 y(n-1) - an-2 y(n-2) - ... - a0 y + u
(4.8)
innd seama de (4.4) i (4.6) din (4.8) obinem:
xn = - a0 x1 - a1 x2 - ... - an-1 xn + u
(4.9)
Relaia (4.9) completeaz setul (4.5) obinndu-se astfel setul ecuaiilor de stare:
X = AX + BU, unde
0
0
1 0 0 ...
0
0
A= [ 0
0 1 0 ...
0 ] , A(n x n) i B = [ ] , B(n x1).
..
- a0 - a1 ... ... ... - a n-1
1
(4.10)
Setul ieire-stare-intrare se obine plecnd de la funcia de transfer a elementului al doilea
din figura 4.1, rezult:
m
m -1
(4.11)
Y 1 (s)( bm s + bm-1 s + ...+ b0 ) = Y(s)
119
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
(4.14)
(4.15)
k -1
(Y(s) - bn U(s)) + s
k -2
(4.16)
n -1
(4.17)
120
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
x1 = y - bn u
,
x1 = x 2 - ( a n-1 y - bn-1 u)
x 2, = x3 - ( a n-2 y - bn-1 u)
(4.18)
..............................
,
x n-1 = x n - ( a1 y - b1 u)
,
x n = -( a0 y - b0 u)
nlocuind pe y din prima relaie y = x1 + bnu se obine:
,
x1 = x 2 - a n-1 x1 + u( bn-1 - bn a n 1 )
,
x 2 = x3 - a n- 2 x1 + u( bn- 2 - bn a n- 2 )
......................................
(4.19)
x n-1 = x n - a1 x1 + u( b1 - bn a1 )
,
x n = - a0 x1 + ( b0 - bn a0 u)
Notnd cu k = bn-k - bnan-k obinem:
,
x1 = x2 - a n-1 x1 + u 1
x2 = x3 - a n- 2 x1 + u 2
,
........
(4.20)
xn-1 = xn - a1 x1 + u n-1
,
,
xn = - a0 x1 + u n
Setul de ecuaii (4.20) va reprezenta setul ecuaiilor de stare unde:
1
a n 1 1 0 ... 0
a
2
0
1
...
0
n2
A = ...
... ... ... ... , B = ... .
a1 0 0 ... 1
...
a 0 0 0 ... 0
n
Prima ecuaie din (4.19) y = x1 + bnu va reprezenta setul ieire-stare-intrare cu:
CT = [1 0 ... ... 0] , D = bn.
Condiiile iniiale se obin din ecuaiile (4.18) considernd y(0-) i u(0-) cunoscute.
121
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Y(s) =
C1
C
C
U(s)+ 2 U(s)+ ....+ n U(s)
s - 1
s - 2
s - n
(4.21)
s=k
1
U(s)
s - 1
X 2 (s) =
1
U(s)
s - 2
(4.22)
...
X n (s) =
1
U(s)
s - n
(4.23)
....
xn = n xn + u
,
0
...
0
1
2
B = 1
A = 0 0 3 ... 0 , iar
...
... ... ... ... ...
0 0 0 ... n
1
unde A este matricea Jordan, i indic faptul c variabilele de stare sunt complet decuplate
(independente).
Ecuaiile ieire-stare-intrare se obin din (4.21) prin transformata Laplace invers, deci:
y(t) = C 1 x1 + C 2 x 2 + ... + C n x n
T
C = [ C 1 C 2 ... C n ]
iar
D = 0.
b) Dac polii funciei de transfer sunt reali multipli (exemplu: fie 1 ordin multiplu de ordin k)
atunci imaginea ieirii poate fi scris sub forma:
C 1k
C 2k
C kk
C
C
+
+ ..+
] + k +1 + ..+ n ]U(s)
k
s - 1 (s - 1 )2
s
s
- n
(s - 1 )
k +1
Se aleg variabilele de stare astfel:
Y(s) = [[
(4.24)
122
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
X2
s - 1
1
X2=
X3
s - 1
...
1
X k -1 =
Xk
s - 1
1
U
Xk=
s - 1
1
U
X k +1 =
s - k +1
...
1
U
Xn=
s - n
trecnd n domeniul timpului rezult:
,
x1 = 1 x 1 + x 2
,
x 2 = 1 x 2 + x3
...
X 1=
(4.25) ;
x k -1 = 1 x k -1 + x k
,
xk = 1 xk + u
,
(4.26)
x k+1 = k +1 x k +1 + u
...
,
xn = n xn + u
,
...
A=
0
0
...
0
iar matricea de intrare:
...
...
...
...
0
0
0
0
...
...
...
0
...
0
...
...
...
0
...
k +1 ...
...
0
...
...
0
0
0
...
,
0
0
...
123
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
0
0
...
...
B= .
1
1
...
1
reale:
x11 =
x1 + x 2
x -x
; x12 = 1 2
2
2j
(4.28)
x1 + x 2
x +x
x -x
= 1 2 + j 1 2 + u = x11 - x12 + u
2
2
2
,
,
x1 - x 2
x -x
x +x
,
= 1 2 + j 1 2 = x11 + x12
x12 =
2j
2j
2j
Ecuaiile matriciale vor fi:
x11 =
,
- 0 0 ... 0 x11
x11
1
,
x12
0 0 ... 0 x12 0
x3, = 0
0 3 0 ... 0 * x3 + 1 * u
... ... ... ... ... ... 0 ... ...
1
,
0 0 0 ... n x n
x n 0
Din descompunerea lui Y(s) n fracii simple rezult:
(4.29)
(4.30)
124
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
innd seama de regulile algebrei funciilor de transfer, se poate considera c sistemul este
obinut din legarea a n+1 elemente n serie, schema funcional avnd forma din figura 4.2.
Fig 4.2
Se aleg ca variabile de stare mrimile de ieire a fiecrui element din schema 4.2.
funcional, rezultnd sistemul:
1
X 1 (s) =
U (s)
s 1
1
X 2 ( s) =
X 1 (s)
s 2
:
:
1
X n ( s) =
X n 1 ( s )
s n
Aplicnd transformarea Laplace invers i trecnd n domeniul real se obine:
x'1 = 1 x1 + u (t )
x' 2 = 2 x 2 + x1
:
:
x' n = n x n + x n 1
(4.32)
A=0
:
0
2
1
:
0
0
0
3
:
0
... 0
... 0
... 0;
: :
... 1
1
0
B = 0
:
0
(4.33)
125
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
H ( s) = k
(s z j )
j =1
n
( s i )
(4.34)
i =1
Fig. 4.3.
s zj
= 1+
i z j
s i
s i
schema funcional din figura 4.3. poate fi pus sub forma:
Fig 4.4.
Se aleg ca imagini ale variabilelor de stare mrimile de ieire din fiecare element al schemei
funcionale din figura 4.4.
z
X 1 ( s) = 1 1 U ( s)
s 1
z2
X 2 ( s) = 2
( X 1 ( s ) + U ( s ))
s 2
.............................................
zm
X m ( s) = m
( X m 1 ( s ) + X m 2 ( s ) + ... + X 1 ( s ) + U ( s ))
s m
(4.35)
1
X m +1 ( s ) =
( X m ( s ) + X m 1 ( s ) + ... + X 1 ( s ) + U ( s ))
s m +1
1
X m+ 2 ( s) =
X m +1 ( s )
s m+2
.............................................
1
X n ( s) =
X n 1 ( s )
s n
Aplicnd transformata Laplace invers se ajunge n domeniul real la:
126
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
x'1 (t ) = 1 x1 (t ) + (1 z1 )u (t )
x'1 (t ) = (2 z 2 ) x1 (t ) + 2 x2 (t ) + (2 z 2 )u (t )
........................................................................
x' m (t ) = (m z m ) x1 (t ) + (m z m ) x2 (t ) + ... + (m z m ) xm1 (t ) + m xm (t ) + (m z m )u (t )
(4.36)
x' m+1 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) + ... + m+1 xm+1 (t ) + u (t )
x' m+ 2 (t ) = x1 (t ) + m+ 2 xm+ 2 (t )
...............................................
x' n (t ) = xn1 (t ) + n xn (t )
Scris sub form matricial sistemul 4.36 devine:
x'1 1
x' z
2
2 2
: :
x ' m = m z m
x' m +1 1
x' m + 2 0
: :
x' n 0
2
:
m z m
1
0
:
0
... 0
... 0
:
:
... m
...
...
:
...
1
0
:
0
0
0
:
0
0
0
:
0
m+1
1
:
0
m+2
:
0
0 x1 1 z1
0 x 2 2 z 2
: : :
0 x m m z m
+
u
... 0 x m +1 1
... 0 x m + 2 0
: : : :
... n x n 0
...
...
:
...
(4.37)
D=0
(4.38)
127
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Y = CX + DU
Deosebirea const n faptul c U i Y sunt vectori, iar B C i D sunt matrici de dimensiuni
corespunztoare:
d11 d12 ... d1m
c11 c12 ... c1n
y1
b11 b12 ... b1m
u1
d
c
y
b b ... b
u
c22 ... c2 n
d 22 ... d 2 m
21
21
2
2
21
22
2m
U=
;Y =
;B =
;C =
;D =
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
bn1 bn 2 ... bnm
um
d p1 d p 2 : d pm
c p1 c p 2 ... c pn
y p
Analiza unui sistem descris prin ecuaii de stare presupune determinarea variaiei n
timp a variabilelor de stare, adic rezolvarea ecuaiei de stare (prima relaie din 4.41).
(4.48)
128
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Din relaia (4.48) rezult c orice soluie a ecuaiei omogene este o combinaie liniar
a coloanelor matricii soluie.
Dat fiind c determinantul matricii M este diferit de zero, rezult c coloanele matricii
M(t) sunt liniar independente i formeaz un sistem fundamental de soluii.
Presupunem n continuare o matrice (t,) care se bucur de proprietile:
( , ) = I
matricea unitate
' (t , ) = A (t , )
satisface ecuatia omogena
Dat fiind c (t,)=I rezult c determinantul matricii (t,) este diferit de zero, deci
coloanele matricii (t,) sunt liniar independente i formeaz un sistem fundamental de
soluii. Soluia general a ecuaiei omogene va fi o combinaie liniar a acestora, adic:
(4.49)
X (t ) = (t , )C
Punnd condiia ca soluia general s satisfac condiiile iniiale X() din relaia
(4.49) obinem:
X ( ) = ( , )C
innd cont de faptul c: ( , ) = I , rezult: X ( ) = C
nlocuin n 4.49 obinem:
(4.50)
X (t ) = (t , ) X ( )
(4.51)
Expresia (4.51) definete soluia general a ecuaiei omogene care satisface condiiile
iniiale (deci o soluie particular). Aceast soluie descrie evoluia liber a variabilelor de
stare pornind din condiiile iniiale X(), atunci cnd u(t)=0, notat Xl(t). Soluia liber a
sistemului Xl(t) depinde de proprietile interne ale sistemului.
Matricea (t,) care exprim component liber Xl(t) determinat de condiiile iniiale
X(), se numete matrice de tranziie a strilor.
Fiecrui termen ij al acestei matrici i se poate atribui un sens fizic. Pentru aceasta
vom considera c toate elementele vectorului X(t) sunt nule cu excepia componentei xi(t)
care se consider egal cu unitatea. ~n acest caz componenta liber va fi:
B
1n 0 1i
2 n 0 2i
: : :
(4.54)
.. =
in 1 ii
: : :
nn 0 ni
Adic fiecare termen ij reprezint evoluia liber a variabilei de stare xi determinat de
condiia iniial xj().
x1 (t ) 11
x (t )
2 21
: :
X l (t ) =
=
xi (t ) i1
: :
x n (t ) n1
BU
UB
12
22
:
i2
:
n2
...
...
:
...
:
...
1i
2i
:
ii
:
ni
...
...
:
...
:
...
129
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
M (t ) = I + M 1 (t ) + M 2 (t ) 2 + ... + M k (t ) k
(4.56)
Cum M(t-) este matricea soluie, ea va satisface ecuaia (4.42). nlocuind n relaia (4.42) pe
M(t-) din (4.56) se obine:
M 1 + 2 M 2 (t ) + ... + kM k (t ) k 1 = A + AM 1 (t ) + AM 2 (t ) 2 + .....
(4.57)
M1 1 2
= A
M 2 = A
2
2
M2
1
1
(4.58)
M 3 = A
A3 = A3
=
3
23
3!
...................................
M = 1 A k
k k!
nlocuind M1, M2, , Mk din relaia (4.58) n relaia (4.56) i innd cont c pentru
matricea soluie (,)=I, adic M(-)=M(0)=I se va obine:
B
A k (t ) k
A2
Ak
An
(t ) k + ... +
(t ) n =
(t ) 2 + ... +
k =0
2
k!
n!
k!
(4.59)
Suma din membrul drept al relaiei (4.59) reprezint dezvoltarea n serie n jurul
originii a funciei de matrice eA*(t-), deci:
M (t ) = I + A (t ) +
(t , ) = e A(t )
Soluia ecuaiei omogene pentru sisteme invariabile n timp devine:
(4.60)
X (t ) = (t ,0) X ( ) = e A(t ) X ( )
(4.61)
130
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(4.63)
( sI A) X ( s ) = X ( )e
X ( s ) = ( sI A) 1 X ( )e s
Polinomul (s) definit de relaia de mai jos se numete polinom caracteristic al sistemului:
( s ) = det( sI A) = s n + n 1 s n 1 + ... + 0
Egalnd polinomul caracteristic cu zero se obine ecuaia caracteristic:
s n + n 1 s n 1 + ... + 0 = 0
Rdcinile ecuaiei caracteristice se numesc valori proprii ale matricii A.
Teorema Cayley-Hamilton se enun astfel:
Orice matrice ptrat de ordin n i satisface propria ecuaie caracteristic.
n cazul nostru, ecuaia (4.65) fiind ecuaia caracteristic va rezulta:
(4.65)
(4.66)
A n + n 1 A n 1 + ... + 0 I = 0
unde I este matricea unitate, iar 0 este matricea nul.
n acest fel putem calcula orice putere a unei matrici ptratice A dac se cunoate un
numr finit n-1 de puteri ale acesteia. Din relaia 4.66 rezult:
A n = ( n 1 A n 1 + n 2 A n 2 ... + 0 I ) = 0 n 1 A n 1 + 0 n 2 A n 2 ... + 0 0 I
A n +1 = A A n = 0 n 1 A n + 0 n 2 A n 1 ... + 0 0 A =
= n 1 ( 0 n 1 A n 1 + 0 n 2 A n 2 ... + 0 0 I ) + 0 n 2 A n 1 + ... + 0 0 A
= 1 n 1 A n 1 + 1 n 2 A n 2 ... + 1 0 I
.............................................................................................................
(4.67)
A n + k = k n 1 A n 1 + k n 2 A n 2 ... + k 0 I
Rezult c i matricea e A*t care este o serie infinit de puteri va putea fi calculat cu
ajutorul unui numr finit de termeni:
P
e At = 0 I + 1 A + ... + n 1 A n 1
(4.68)
131
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Unde 0,1,n-1, vor fi funcii de timp, deoarece n dezvoltarea eA*t apar termeni de
forma Aktk.
Funciile de timp 0,1,n-1, se determin din condiia ca orice valoare proprie s
satisfac condiia descris de teorema Cayley-Hamilton, adic:
B
n 1
e k t = 0 + 1 k + ... + n 1 k
Scris sub form matricial pentru k=1.. n ecuaia 4.69 devine:
(4.69)
1 1 1 2 ... 1 n 1 0 e 1t
2t
n 1
2
1 2 2 ... 2 1 e
1 2 ... n 1 2 = e 3t
(4.70)
3
3
3
:
:
: : :
: :
1 2 ... n 1 e n1t
n
n
n
n 1
k1 t
te
= 0 + 1 k + 2 2k + ... + n 1nk 1
k1t
t 2e
= 0 0 + 1 + 2 1 k + ... + n 1 n 1nk 2
k1 t
(4.71)
...............................................................
t p 1e
Un numr de p
(4.70) devine:
1 1
12
1
21
0
0
0
2
:
:
:
0
0
0
2
1 p +1 p +1
:
:
:
1 n
2n
k1 t
13
312
61
:
0
3p +1
:
3n
0 e 1t
1n 1
...
1t
...
(n 1)1n 2
1 te
2 t 2 e 1t
...
(n 1)(n 2)1n 2
:
:
: = : (4.72)
... (n 1)(n 2)...(n p + 1)1n p +1 : t p 1e 1t
t
np+11
... ... ...
: e p +1
: :
: : :
:
n 1 e nt
nn1
...
...
...
:
...
...
...
...
:
...
132
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
X ( s) = ( sI A) 1 X ( )e s
(4.73)
innd cont de modul n care se calculeaz matricea invers (sI-A)-1 rezult urmtoarea
expresie pentru matricea de tranziie a strilor
P
( s) =
adj ( sI A) s
e
(4.74)
unde este polinomul caracteristic de grad n, iar adj(sI-A) are ca termeni polinoame de grad
adj ( sI A)
va fi o
funcie raional cu gradul numitorului n i cu gradul numrtorului cel mult egal cu n-1, deci
va admite transformata Laplace invers. n acest caz, matricea de tranziie se poate calcula
direct aplicnd transformata Laplace invers n 4.71, adic:
cel mult egal cu n-1. Cum n-1<n atunci fiecare termen al matricii
adj ( sI A) s
e
(4.75)
Metoda se poate aplica atunci cnd ordinul polinomului caracteristic nu este prea
mare, dar are avantajul c furnizeaz expresia analitic pentru matricea de tranziie.
(t ,0) = e A(t ) = L1
d) Diagonalizarea matricii A
Dac matricea A este o matrice diagonal de forma:
1
0
A==
:
2
:
0
... 0
... 0
: :
... n
atunci:
s 1
0
( sI A) =
:
0
Matricea invers are expresia
0
s 2
:
0
...
0
...
0
:
:
... s n
(4.76)
133
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
( sI A) 1
1
s
1
0
=
:
...
0
:
:
1
...
s n
(4.77)
... 0
... 0
:
:
n t
... e
(4.78)
...
1
s 2
:
0
e At = e t
e 1t
0
=
:
0
2 t
:
0
(t ,0) = e A (t )
e 1 ( t )
0
=
...
0
:
:
... e n (t )
0
e
...
(t )
:
0
(4.79)
Rezult c atunci cnd matricea sistemului este diagonal de forma diag(1,2,,n) matricea
de tranziie va fi tot o matrice diagonal de forma diag(e1(t-), e2(t-),, en(t-)). Metoda caut
s transforme matricea A n general nediagonal, ntr-o matrice diagonal, printr-o
transformare liniar.
Vom face urmtoarea afirmaie pe care o vom demonstra ulterior:
Dac este o valoare proprie a matricii A atunci I este o valoare proprie a matricii AI, i i
exist vectorii V0 si W0 care satisfac relaiile:
B
PB
PB
PB
PB
PB
PB
AV = V
si
W T A =WT
(4.80)
Vectorii V i W se numesc vectori proprii:
V vector propriu la dreapta;
W vector propriu la stnga.
Pentru a demonstra afirmaia de mai sus vom porni de la relaiile (4.80) din care rezult:
(I A)V = 0
(4.81)
T
W (I A) = 0
Cum este o valoare proprie a lui A, atunci determinantul matricii (I-A) este egal cu zero,
deci sistemul (4.81) admite i soluii nebanale V0 i W0.
n ceea ce privete prima afirmaie, din relaia 4.80, nmulind cu obinem:
134
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
AV = V
AV = A 2V = 2V
............................
Ai 1V = A iV = iV
(4.82)
Din 4.82 rezul c V este vector propriu a matricii AI i deci I este valoare proprie a matricii
Ai.
Din cele artate rezult c dac matricea A nu este diagonal, dar este diagonalizabil
(nu este singular), atunci matricea V-1AV va fi o matrice diagonal adic:
P
V 1 AV = A =
(4.83)
Unde V este matricea proprie a matricii A i are ca i coloane vectorii proprii a matricii A.
Matricea este o matrice diagonal constituit din valorile proprii ale matricii A i deci:
At
=e
e 1t
0
= 0
:
0
2 t
e 3t
... 0
... 0
:
:
... e nt
...
(4.84)
135
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
(4.85)
X (t ) = X l (t ) + X f (t )
unde: Xl(t) - este soluia ecuaiei omogene (soluie de regim liber) de forma:
X l (t ) = (t ,0) X ( ) = e A(t ) X ( )
Xf(t) este o soluie particular a ecuaiei (4.85) dependent de vectorul de intrare, U
(soluie de regim forat). Soluia de regim forat se poate determina prin metoda variaiei
constantelor. Pentru aceasta se consider Xf(t) de aceia[i form cu soluia de regim liber Xl(t),
constantele din expresia soluiei de regim liber fiind nlocuite cu funcii de timp ce se
determin din condiia ca soluia particular s satisfac ecuaia neomonen (4.85). Deoarece
constantele din soluia de regim liber sunt reprezentate de vectorul de stare inial X(), soluia
de regim forat va avea forma:
(4.86)
X (t ) = (t )q (t )
f
Punnd condiia ca Xf(t) din (4.86) s satisfac ecuaia neomogen (4.85) obinem:
q' (t ) = 1 (t ) BU (t )
(4.87)
1 (t ) = ( t )
(t 1 )( 1 ) = (t )
Din relaia (4.87) rezult:
t
q (t ) = ( ) BU ( )d
(4.88)
X f (t ) = (t ) ( ) BU ( )d
(4.89)
136
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Introducnd (t-) sub integral i innd cont de proprietile enunate anterior, se obine:
t
X f (t ) = (t ) BU ( )d
(4.90)
X (t ) = X l (t ) + X f (t ) = (t ) X ( ) + (t ) BU ( )d
(4.91)
X (t ) = e A( t ) X ( ) + e A(t ) BU ( )d
(4.92)
Y (t ) = C[ (t ) X ( ) + (t ) BU ( )d ] + DU (t )
(4.93)
sau:
t
Y (t ) = C[e A( t ) X ( ) + e A(t ) BU ( )d ] + DU (t )
(4.94)
A( t )
BU ( )d
X (t ) = e
t
Y (t ) = C e A( t ) BU ( )d + DU (t )
0
(4.95)
(4.96)
Expresiile (4.91 4.96) rmn valabile i pentru sisteme monovariabile, fiind date de
formele particulare ale matricilor CT, B i D.
4.2.4. Rspunsul la impuls
y (t ) = C T e A(t ) Bu ( )d
(4.97)
137
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
t
h(t ) = C T e A(t ) B ( )d
(4.98)
f ( ) ( )d ( ) =
f ( ) ( )d ( ) = f (0)
rezult:
(4.99)
h(t ) = C T e At B
(4.100)
h(t ) = Ce At B
(4.101)
sau
( sI A) X ( s ) = BU ( s )
Imaginea vectorului de stare va fi determinat cu:
X ( s ) = ( sI A) 1 BU ( s )
(4.103)
138
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule n ecuaia intrare stare ieire
se obine:
Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )
(4.104)
(4.105)
innd cont de modul de definire al matricii de transfer (4.102) se obine din (4.105):
H ( s ) = Y ( s )U ( s ) 1 = C ( sI A) 1 B + D
Pentru sisteme proprii (D=0) matricea de transfer este definit de:
H ( s ) = C ( sI A) 1 B
(4.106)
(4.107)
H(s) este o matrice de dimensiuni rxm; elementele sale sunt funcii raionale n s, cu
numitorul de grad n i numrtorul de grad mn.
Matricea de transfer este imaginea rspunsului la impuls unitar; pentru sisteme proprii:
H ( s ) = C ( sI A) 1 B = L[Ce At B ]
(4.108)
(4.109)
(4.110)
(4.111)
unde P este o matrice nesingular nxn (det(P)0). Atunci matricea P este inversabil i :
(4.112)
X = P 1 X
Introducnd noua variabil de stare n modelul matematic se obine:
139
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
P 1 X ' = AP 1 X + BU
1
Y = CP X + DU
Dup nmulirea primei relaii cu P rezult:
1
Y = CP X + DU
Se vor considera matricile definite astfel:
A = PAP 1
B = PB
1
C = CP
D = D
(4.113)
X '= AX + BU
Y = CX + DU
(4.114)
X ' = AX + BU
Y = CX + DU
Rezult c dou sisteme A,B,C,D i A , B , C , D , sunt echivalente dac exist o
matrice P nesingular care face ca relaiile (4.113) s fie adevrate:
Dou sisteme echivalente au aceeai ecuaie caracteristic, aceeai matrice de transfer,
acelai rspuns la impuls i evident acelai rspuns liber.
innd cont de faptul c se pot defini o infinitate de matrici de dimensiune nxn
nesingulare, rezult c se pot defini o infinitate de sisteme dinamice echivalente. Cum pentru
sistemele echivalente matricea de transfer este comun, rezult c unei singure descrieri
externe (reprezentat de modelul matematic intrare-ieire n complex) i pot fi asociate o
infinitate de descrieri externe (modele intrare stare ieire).
140
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
este de stare complet controlabil dac pentru oricare exist un vector de intrare U(t) care
determin tranziia din oricare stare iniial X() n oricare stare final X(t1) pentru oricare
t1>>0 i t1 finit.
Exist multe teoreme care definesc condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem
s fie de stare complet controlabil; vom afirma fr demonstraie dou dintre cele mai
utilizate:
a) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabil dac i numai dac liniile
matricii eA*(t-)B sunt liniar independente pentru oricare t>.
b) Un sistem A,B,C,D este de stare complet controlabil dac i numai dac matricea de
controlabilitate Qc de dimensiune nxnm definit de relaia (4.115) este de rang n.
(4.115)
Qc = [ B AB A 2 B ..... A n 1 B ]
Dup cum se observ din cele dou definiii controlabilitatea strilor sistemelor nu
depinde dect de matricile A i B; de aceea se poate afirma c un sistem este de stare complet
controlabil dac perechea de matrici (A,B) este complet controlabil.
Controlabilitatea strilor sistemelor este invariant la transformrile liniare nesingulare
ale vectorului de stare. Aplicnd o transformare liniar nesingular definit printr-o matrice
nesingular P de dimensiune nxn, unui sistem dinamic A,B,C,D se obine un sistem
echivalent, . ntre A , B , C , D , matricile A,B ale celor dou sisteme existnd relaiile:
A = PAP 1 ; B = PB
Calculnd matricea de controlabilitate pentru sistemul A , B se obine:
1
1
1
Qc = [ PB PAP 1 PB ......... P 1
AP4
PAP
....4
PAP
4
424
43 PB] =
= PB PAB ...... PA
n 1
de n ori
B = PQc
X1
(4.116)
Y = [C 1 C 2 ] + DU
X
A11 A12 } n
B 1 }n
A = 1 ; B = 1 ; C = [C
{1 C 2 ]
0
0 A 22
n1
n acest caz matricea de controlabilitate a sistemului definit de relaiile (4.116) va fi:
141
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
al crei rang este n1. n acest caz numai primele n1 stri sunt controlabile (n1+n2=n);
deoarece ultimele n2 variabile nu vor depinde de vectorul de intrare nici direct, nici prin
intermediul componentelor vectorului X 1 .
Funcia de transfer a sistemului definit de relaiile (4.116) va fi:
(4.117)
H ( s ) = C ( sI A11 ) 1 B + D
innd cont de modul n care sunt definite matricile A , B , C , D , rezult funcia de transfer:
(4.118)
H ( s ) = C1 ( sI A11 ) 1 B + D
n cazul n care matricea A este diagonal, atunci sistemul este de stare complet
controlabil numai dac nici o coloan a matricii B nu are elementele identic nule. Dac
exist coloane ale matricii B care au toate elementele egale cu zero, atunci variabilele de stare
a cror indici sunt egali cu indicii coloanelor matricii B formate numai din zerouri sunt
necontrolabile.
Orice matrice nesingular A ptrat poate fi transformat ntr-o matrice diagonal A
care are pe diagonala principal valorile proprii ale matricii printr-o transformare liniar:
A = = V 1 AV
unde V este matricea proprie a matricii A; considernd matricea care definete transformarea
liniar (4.113) de forma P=V-1 se calculeaz B matricea cu:
B = PB = V 1 B
Dac matricea B nu are nici o coloan cu toate elementele nule, atunci sistemul A B
,
este de stare complet controlabil; cum controlabilitatea este invariant la transformrile
liniare rezult c i sistemul (A,B) va fi de stare complet controlabil.
Controlabilitatea ieirilor
Un sistem propriu (D=0) are ieirea complet controlabil dac matricea de dimensiune rxnm
definit de relaia (4.119) este de rang r.
Qc = CB CAB .......... CA n 1 B
(4.119)
Un sistem care nu este propriu (D0) are ieirea complet controlabil dac matricea
definit de relaia (4.120) este de rang r.
Qc = CB CAB .......... CA n 1 B D
(4.120)
142
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
CA
Q0 = :
(4.121)
:
n1
CA
Dup cum se observ n cele dou teoreme care definesc observabilitatea nu intervin dect
matricile A, i C; de aceea se spune c un sistem A,B,C,D este de stare complet observabil
dac matricile A i C sunt observabile.
Fie dou sisteme echivalente A,B,C,D i A , B , C , D , ; ntre matricile lor vor exista
relaiile:
A = PAP 1 si C = CP 1
A, B , C , D ,
C
CP 1
1
1
CP
PAP
CA
1
:
Qo =
P = Qo P 1
= :
:
:
1
1
1
....
C
P
PAP
PAP
PA
P
n 1
CA
144424443
( n 1) ori
(4.122)
Cum P este nesingular deci i P-1 este nesingular; rezult c rangul matricilor de
observabilitate definite de (4.121) i (4.122) este n, adic dac sistemul A,B,C,D este
observabil i sistemul A , B , C , D , este observabil; deci observabilitatea este invariant la
transformrile liniare.
143
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem care are matricea A diagonal s fie
observabil este ca matricea C s nu aib nici o coloan cu toate elementele nule. Cum orice
matrice nesingular A poate fi transformat ntr-o matrice diagonal printr-o transformare
liniar de forma:
A = = V 1 AV
unde V este matricea proprie a lui A, iar observabilitatea este invariant la transformrile
liniare, considernd matricea de transformare liniar nesingular P=V-1 obinem:
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem s fie de stare complet observabil
este ca matricea CV s nu aib nici o coloan cu toate elementele nule.
Dac pentru un sistem oarecare A,B,C,D se poate gsi o transformare liniar astfel
nct:
X '1 A11 0 X 1 }n2 B1 }n 2
=
U
+
X ' 2 A21 A22 X 2
B2
X1
Y
C
C
=
1
2
{
X 2
n2
(4.123)
A11 0 }n
B1 }n
A = 2 B = 2 C = C
C
1
2
{
A21 A22
B2
n2
atunci sistemul A,B este de stare complet observabil. Acest lucru poarte fi artat calculnd
rangul matricii de observabilitate pentru matricile A C
C1
C A
1 11
Qo = C1 A112 0
:
C1 A11n 1
Deoarece rangul matricii Q0 este n2 rezult c numai n2 variabile de stare pot fi observate.
Funcia de transfer va fi n acest caz:
H ( s ) = C ( sI A) 1 B + D = C1 ( sI A11 ) 1 B1 + D
(4.123)
144
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fie un sistem:
X ' = AX + BU
Y + CX
(4.125)
Se numete dualul sistemului (4.125) sistemul definit de relaiile (4.126), unde AT, BT,
C sunt transpusele matricilor A,B respectiv C.
T
X '* = A T X * + C T U *
T
Y* = B X *
(4.126)
Schema bloc a sistemului definit de relaiile (4.125) este prezentat n figura 4.5.
Fig 4.5
Schema bloc a sistemului definit de relaiile (4.126) este prezentat n figura 4.6.
Fig. 4.6.
Dup cum se observ din figurile 4.5 i 4.6. schema dualului se obine schimbnd
intrrile cu ieirile i matricile A,B,C cu transpusele lor. Pe baza acestei observaii se poate
enuna urmtoarea teorem:
Un sistem A,B,C este controlabil (sau observabil), dac i numai dac dualul su este
observabil (sau controlabil).
145
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Y ( k ) = C d X ( k ) + Dd U ( k )
x1 (k )
u1 (k )
a11 a12 ...
y1 (k )
x (k )
u (k )
a
y (k )
a 22 ...
2
2
2
X (k ) =
Ad = 21
; U (k ) =
; Y (k ) =
:
:
:
:
:
:
y r (k )
x n (k )
u m (k )
a n1 a n 2 :
b11 b12 ... b1m
c11 c12 ... c1n
d11 d12
b
d
b22 ... b2 m
c 21 c 22 ... c 2 n
d 22
21
Bd =
; Cd =
Dd = 21
:
:
:
:
:
:
:
:
:
:
a1n
a 2 n
(4.127)
:
a nn
... d1m
... d 2 m
:
:
... d rm
146
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 4.7
x1 (k ) = y1 (k )
x (k ) = y (k + 1) = x (k + 1)
1
1
2
x3 (k ) = y1 (k + 2) = x1 (k + 2) = x2 (k + 1)
................................................
xn-1 (k ) = y1 (k + n 2) = x1 (k + n 2) = xn 2 (k + 1)
xn (k ) = y1 (k + n 1) = x1 (k + n 1) = x n 1 (k + 1)
Rearanjnd relaiile (4.130) se obine:
(4.130)
x1 (k + 1) = x2 (k )
x2 (k + 1) = x3 (k )
(4.131)
...........................
xn-1 (k + 1) = xn (k )
Ultima relaie din setul de ecuaii intrare-stare-ieire care completeaz relaiile (4.131)
se obine aplicnd transformata Z invers n relaia ce descrie legtura dintre semnalul Y1 i U
din figura 4.7., adic n relaia:
Y1(z)(zn + an-1zn-1 + ...+ a0) = U(z)
147
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
(4.132)
(4.133)
:
:
x n (k + 1) a 0
:
a1
:
a2
0 x1 (k ) 0
...
0 x 2 (k ) 0
+ u (k )
:
: : :
... a n 1 x n (k ) 1
...
(4.134)
0 0
Ad =
:
:
- a0 - a1
1 0 ...
0 ;
: : :
:
0 0 ...
0
0
Bd =
..
1
(4.135)
(4.138)
(4.139)
Dd = b n
C d = [b0 - a0 bn b1 - a1 bn ... bn-1 - a n-1 bn ];
(4.140)
dup cum se observ relaiile (4.138) sunt o form particular a relaiilor (4.140) obinut
pentru bn=0.
T
148
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(4.141)
= zX 2 ( z ) + a n- 2 Y(z) - bn-1U(z)
..................................................................................................................
X k (z) = z k -1 (Y(z) - bn U(z)) + z k - 2 ( a n-1 Y(z) - bn- 2 U(z)) + ...+ a n- k +1 Y(z) - bn- k +1U(z) =
................................................................................................................
n -1
n- 2
X n (z) = z (Y(z) - bn U(z)) + z ( a n-1 Y(z) - bn-1U(z)) + ... + a1 Y(z) - b1U(z) =
(4.142)
(4.143)
(4.144)
x 1 ( k + 1) = x 2 ( k ) - ( a n -1 y ( k ) - b n -1 u ( k ) )
x 2 ( k + 1) = x 3 ( k ) - ( a n - 2 y ( k ) - b n -1 u ( k ) )
x n -1 ( k + 1) = x n ( k ) - ( a 1 y ( k ) - b1 u ( k ) )
x n ( k + 1) = -( a 0 y ( k ) - b0 u ( k ) )
(4.145)
149
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
x 2 (k + 1) = x3 (k ) - a n- 2 x1 (k ) + u (k )( bn- 2 - bn a n- 2 )
..................................................................
x n-1 (k + 1) = x n (k ) - a1 x1 (k ) + u (k )( bn - bn a1 )
x n (k + 1) = - a0 x1 (k ) + u (k )( b0 - bn a0 )
(4.146)
Se noteaz k = bn-k - bnan-k i relaia (4.146) se poate scrie sub form matricial:
x1 (k + 1) a n 1
x (k + 1) a
2
= n2
:
:
x n (k + 1) a 0
1 0 ... 0 x1 (k ) 1
0 1 ... 0 x 2 (k ) 2
+
: : : : : :
0 0 ... 0 x n (k ) n
(4.147)
a1
a 0
1 0 ... 0
0 1 ... 0
: : : :;
0 0 ... 1
0 0 ... 0
1
2
Bd = :
n 1
n
(4.148)
(4.149)
150
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
H ( z) =
(z z )
i
1
n
(4.150)
(z p j )
1
C
C
C1
U(z) + 2 U(z) + ....+ n U(z)
z - n
z - 2
z - 1
X 1 (z) = z - U(z)
1
1
X 2 (z) = z - U(z)
2
............................
1
U(z)
X n (z) =
z - n
(4.151)
(4.152)
Trecnd relaiile (4.152) n domeniul real prin aplicarea transformatei Z inverse se obine:
x1 (k + 1) = 1 x1 (k ) + u (k )
x 2 (k + 1) = 2 x 2 (k ) + u (k )
.......................................
x n (k + 1) = n x n (k ) + u (k )
1
0
Ad =
:
2
:
0
... 0
... 0
;
: :
... n
1
1
Bd =
:
(4.153)
(4.154)
151
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
C dT = [ C 1 C 2 ... C 3 ]
(4.155)
b0
n
( z i )
i =1
innd cont de regulile algebrei funciilor de transfer acest sistem poate descompus ntr-o
serie de subsisteme legate n serie ca n figura 4.8.
Fig. 4.8.
Se aleg ca variabile de stare variabilele a cror imagini sunt mrimi de ieire din
elementele legate n serie n figura 4.8., adic:
1
X 1 ( z) = z U ( z)
1
1
X ( z) =
U ( z)
(4.157)
2
z 2
1
U ( z)
X n ( z) =
z n
x n (k + 1) = n x n (k ) + x n 1 (k )
(4.158)
152
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
1
Ad = 0
:
0
1
:
0
... 0
... 0 ;
: :
... n
...
1
0
B d = 0
:
0
(4.159)
y (k ) = b0 x n (k )
(4.160)
C dT = [0 0 0 ... bn ];
Dd = 0
n cazul n care z-funcia de transfer a sistemului are forma general dat de relaia
(4.161)
m
H ( z) = K
( z z j )
j =1
(4.161)
( z i )
i =1
Fig. 4.9.
Fiecare z-funcie de transfer de forma (z-I)/(z-I) poate fi pus sub forma (4.162).
z zj
z i
= 1+
i z j
z i
(4.162)
Fig. 4.10.
153
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
Alegnd variabile de stare originalele semnalelor de ieire din fiecare element din
figura 4.10 obinem:
1 z1
X 1 ( z) = z U ( z)
1
2
2
X ( z) =
( X 1 ( z ) + U ( z ))
2
z 2
.............................................
zm
X m ( z) = m
( X m 1 ( z ) + X m 2 ( z ) + ... + X 1 ( z ) + U ( z ))
z m
1
X m +1 ( z ) =
( X m ( z ) + X m 1 ( z ) + ... + X 1 ( z ) + U ( z ))
z m +1
1
X m +1 ( z )
X m+ 2 ( z ) =
z m+ 2
.............................................
X ( z) = 1 X ( z)
n 1
n
z n
(4.163)
x1 (k + 1) = 1 x1 (k ) + (1 z1 )u (k )
x (k + 1) = ( z ) x (k ) + x (k ) + ( z )u (k )
(4.164)
2
2
1
2 2
2
2
1
........................................................................
x m (k + 1) = ( m z m ) x1 (k ) + ( m z m ) x 2 (k ) + ... + ( m z m ) x m 1 (k ) + m x m (k ) + ( m z m )u (k )
x m +1 (k + 1) = x1 (k ) + x 2 (k ) + ... + m +1 x m +1 (k ) + u (k )
x m + 2 (k + 1) = x1 (k ) + m + 2 x m + 2 (k )
...............................................
x (k + 1) = x (k ) + x (k )
n 1
n n
n
Din relaiile (4.164) se obin matricile Ad i Bd sub forma:
1
z
2
2
:
zm
Ad = m
1
0
:
...
...
...
...
m z m ... m
...
...
...
m +1
0
:
...
:
0
:
1
:
...
m + 2 ...
:
...
0
0
:
0
;
0
0
:
1 z1
z
2
2
:
m z m
Bd =
1
0
:
Din z-funcia de transfer a ultimului termen din figura (4.100 se obine ecuaia ieirii:
y (k ) = Kx n (k )
C T d = [0 0 0 ... k ];
Dd = 0
(4.165)
154
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
= Ad X (k 0 ) + Ad Bd X (k 0 ) + Bd U (k 0 + 1)
............................................................................
k 1
i
X
(
k
i
)
A
X
(
k
)
+
=
+
Adi 1 j Bd U (k 0 + j )
0
0
d
j =0
(4.167)
Dac
X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adk k0 j 1 Bd U (k 0 + j )
j =0
(4.168)
X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adk i 1 Bd U (i )
i = k0
(4.169)
X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adj 1 Bd U (k j )
k k0
k k0
X (k ) = Adk k0 X (k 0 ) + Adj 1 Bd U (k 0 j )
j =1
(4.170)
(4.171)
Ecuaia (4.169) sau (4.171) reprezint soluia general a ecuaiei cu diferene intrarestare. Ea este compus din dou pri:
- soluia de regim liber:
Xl(k)=Adk-k0 X(k0)
care este soluia general a ecuaiei omogene i depinde de condiiile iniiale X(k0). Adk-k0
reprezint matricea de tranziie a strilor i se bucur de toate proprietile funciilor de
tranziie a strilor. Notnd Adk-k0=(k,k0) vor fi adevrate relaiile:
155
DESCRIEREA INTERN A SISTEMELOR DINAMICE
cel de-al doilea termen al membrului drept din expresiile (4.169) i (4.171)
reprezint o soluie particular a ecuaiei neomogene, soluie dependent de
vectorul de intrare.
Tranziia intrare-ieire se obine din ecuaia intrare-stare-ieire (ecuaia ieirii)
nlocuind x(t) cu (4.163) sau (4.171), adic:
k 1
Y (k ) = C d Adk k0 X (k 0 ) + Adk k0 1 Bd U (i ) + Dd U (k )
i = k0
(4.172)
sau:
k k0
Y (k ) = C d Adk k0 X (k 0 ) + Adj 1 Bd U (k j ) + Dd U (k )
i =1
(4.173)
(4.174)
1
Pentru un sistem multivariabil propriu care plec din condiii iniiale nule, rspunsul
va avea aceiai form ca (4.174), adic:
Y (k ) = C d Adk 1 Bd
(4.175)
Y(k) din (4.175) poart numele de matrice pondere i este o matrice de dimensiune rxm,
fiecare coloan a matricii descriind evoluia vectorului de ieire atunci cnd toate
componentele vectorului de intrare sunt nule cu excepia componentei cu indicele egal cu
indicele coloanei respective, aceast component fiind egal cu impulsul unitar discret (k).
156
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(4.176)
(4.177)
X ( z ) = z ( zI Ad ) 1 X (0) + ( zI Ad ) 1 Bd U ( z )
(4.178)
care reprezint imaginea rspunsului liber a sistemului. Comparnd cu relaia (4.171) obinem
imaginea matricii de tranziie a strilor:
( z ) = z ( zI Ad ) 1
Imaginea rspunsului forat va fi:
X f ( z ) = ( zI Ad ) 1 Bd U ( z )
(4.179)
(4.180)
Y ( z ) = C d ( zI Ad ) 1 Bd + Dd U ( z )
(4.181)
innd cont de definiia z-funciei de transfer se obine matricea de transfer sub forma:
H ( z ) = Y ( z )U 1 ( z ) = C d ( zI Ad ) 1 Bd + Dd
(4.183)
Pentru sisteme proprii (pentru care Dd=0), H(z) este o matrice rxm i reprezint imaginea
rspuns la impuls:
(4.184)
H ( z ) = C ( zI A ) 1 B + D = C A k 1 B
d
H ( z ) = C d ( zI Ad ) 1 Bd + Dd = C d A k 1 Bd + Dd (k )
(4.185)
(4.186)
Un sistem discret este de stare complet observabil n k pai, dac i numai dac
matricea de observabilitate Qok este de rang n, unde:
Cd
C A
Qod = d d
:
k 1
Cd Ad
(4.186)
157
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
(5.1)
(5.2)
unde: - yl(t) este componenta de regim liber, determinat de proprietile interne ale
sistemului;
- yf(t) este componenta forat determinat de semnalul de intrare, iar componenta
forat are forma general identic cu yl(t) cu meniunea c n locul constantelor ce
apar expresia lui yl(t) vor aprea funcii de timp.
Din aspectul soluiei generale (5.2) rezult c pentru ca y(t) s fie mrginit este necesar ca
yl(t) s fie mrginit. Cum yl(t) reprezint rspunsul la un impuls unitar, putem afirma c un
sistem este stabil IMEM dac exist un numr M cu proprietatea |M|< (finit) astfel nct:
|h(t)| M
pentru t0
(5.3)
Un sistem este strict stabil IMEM dac este stabil IMEM i n plus:
h(t )dt
(5.4.)
158
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
lim t y (t ) = y f (t )
si
lim t y l (t ) = 0
(5.6)
si
lim t y l (t ) 0
(5.7)
Rspunsul indicial al unui sistem de reglare oarecare poate fi pus sub forma:
w(t)=y(t)|1=u(t)-(t)=1-(t) pentru t>0
(5.8)
sau:
w(t ) = y (t ) |u (t ) =1 = 1 wi e
1
t
T1i
w2 k e
t
T2 k
sin( k t + k )
(5.9)
159
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
s k = n j n 1 2
adica : k = n si k = n 1 2
Condiia de stabilitate (5.6) implic sI<0 i Re[sk]<0; deci poziionarea polilor funciei
de transfer n planul +j evideniaz stabilitatea sau instabilitatea sistemului.
Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice (toi polii funciei de transfer) sunt
localizate n semiplanul stng al planului s i au partea imaginar diferit de zero, sistemul
este stabil i rspunsul indicial va fi oscilatoriu amortizat ca n fig 5.1.a..
Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i negative, sistemul este stabil,
iar rspunsul indicial este amortizat aperiodic (fr oscilaii) ca n figura 5.1.b. Cu ct polii
sunt mai deprtai de axa imaginar, cu att durata de existen a componentei yl(t) este mai
mic, deci i durata regimului tranzitoriu este mai scurt.
Existena unor poli reali sau compleci n semiplanul drept (deci sI>0 sau Resk>0
determin un rspuns instabil; n caz c polii din semiplanul drept sunt imaginari rspunsul
este oscilatoriu amplificat (ca n figura 5.1.c. ) iar dac toi polii poziionai n semiplanul
drept sun reali, rspunsul va fi aperiodic amplificat (figura5.1.d).
Prezena unor poli pe axa imaginar (fie chiar i n origine) provoac un rspuns
indicial oscilatoriu neamortizat (figura 5.1.e); din punct de vedere al definiiei sistemul este
stabil (rspunsul are valoare finit), dar din punct de vedere al aplicaiilor practice este instabil
se spune c sistemele se afl la limita critic de stabilitate.
Fig. 5.1.
160
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Pentru ca un sistem de reglare automat s fie stabil este necesar i suficient ca toi
polii funciei de transfer a sistemului nchis H0 (deci toate rdcinile ecuaiei caracteristice
1+H(s)=0 s fie localizai n semiplanul stng al variabilei s=+j.
Fig. 5.2.
(5.10)
H n
a n 1
a
n
0
= 0
:
0
0
an 3
an5
an7
...
an 2
an 4
an6
...
an 1
an3
an 5
...
an
an 2
an 4
...
:
0
:
0
:
0
:
:
... a 1
... a 2
0
0
0
0
:
a 0
(5.11)
161
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
H 1 = a n 1 ;
a
H 2 = n 1
an
a n 3
;
a n 2
a n 1
H 3 = a n
0
a n 3
a n2
a n 1
a n 1
a n 2 ; ....... H n 1
a n 3
(5.12)
(5.13)
(5.14)
(5.15)
(5.16)
Cnd variaz n intervalul (-,+), variaz argumentele fazorilor elementari din structura
lui Q(), deci i argumentul fazorului rezultant Q(j).
Considerm c din cele n rdcini ale polinomului caracteristic Q(j) un numr de n1
rdcini sunt poziionate n semiplanul drept i n2=n-n1 n semiplanul stng (poli stabili). Se
consider pozitive rotaiile fazoriale n sens trigonometric i negative cele n sens opus.
Atunci cnd parcurge axa imaginar de la - la + fazorul corespunztor unei rdcini
poziionate n semiplanul stng efectueaz o rotaie de + radiani, pe cnd cel corespunztor
unui pol poziionat n semiplanul drept efectueaz o rotaie de radiani. Variaia total de
argument va fi:
162
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(5.17)
(5.18)
Fig.5.3.
(5.19)
(5.20)
Re[Q( j )] = U ( ) = a 0 a 2 2 + a 4 4 ..................
Im[Q( j )] = V ( ) = a1 a3 3 + a5 5 ..................
(5.21)
(5.22)
Avnd n vedere c U()=U(-), adic partea real este o funcie par deoarece
conine numai puteri pare ale variabilei , i V()=-V(-), adic partea imaginar este
impar deoarece conine numai puteri impare ale variabilei , rezult c hodograful funciei
Q(j) este simetric fa de axa real, deci:
163
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Q( j ) = U ( ) + jV ( )
Q( j ) = U ( ) jV ( )
. pentru > 0
. pentru < 0
(5.23)
Este deci suficient s se construiasc acest hodograf numai pentru 0<+ ; condiia
(5.12) devine n acest caz:
(5.24)
Rezult c un sistem de reglare automat este stabil dac hodograful Q(j) parcurge n sens
pozitiv (antiorar) n planul complex, pornind din punctul a0>0, n cadrane, cnd variaz de la
0 la +, unde n reprezint gradul ecuaiei caracteristice a sistemului automat.
Este necesar ca hodograful funciei Q(j) trebuie s nu treac prin originea planului
complex, deci a00.
n figura 5.4 sunt prezentate cteva exemple de sisteme automate stabile (5.4.a) i
instabile (5.4.b) cu variaiile corespunztoare ale hodografelor Q(j).
Fig. 5.4.
A (s)
A1 ( s )
k2 2
B2 ( s )
B1 ( s )
(5.25)
164
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(5.26)
A1 ( s ) A2 ( s )
B1 ( s ) B2 ( s )
(5.27)
G(s) =
1
1
= e j
K K
(5.28)
1
K
(5.29)
G ( s) =
(s z )
i
1
n
(s p )
i
q = 0,1,2,.....(n 1) (5.30)
165
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
n cazul unor funcii de transfer simple se poate trasa direct locul rdcinilor pornind
de la definiie. n cazul unor funcii de transfer mai complexe se aplic o serie de reguli
generale i anume:
1. Curbele continui, care reprezint ramurile locului pleac din fiecare pol al funiei
de transfer H(s). pentru care K=0. Ramurile locului se termin n zerourile funciei
H(s) pentru care K=;
2. Locul rdcinilor cuprinde toate punctele axei reale care se afl la stnga unui
numr impar de poli i zerouri.
3. Pentru K, ramurile locului tind asimptotic ctre linii drepte cu unghiurile:
2q + 1
=
; q n = {0,1,2,... (n m 1)}
nm
unde s-a considerat:
m
H (s) =
(s z )
i
1
n
(s p )
i
4. Abscisa punctului de pe axa real din care diverg liniile asimptotice este dat de
relaia de mai jos; acest punct se numete centrul de greutate al configuraiei
polilor sistemului automat.
S med =
pi z i
nm
5. Intersecia locului cu axele de coordonate:
- intersecia cu axa imaginar : folosind determinantul Hurwitz Hn-1=0 se obin
valorile lui K corespunztoare unor rdcini imaginare conjugate;
- intersecia cu axa real (punct de ramificare) se produce n punctele de extrem ale
expresiei A(s)/B(s) unde s-a considerat:
A( s )
d
B( s )
A( s )
1
G ( s) =
=
rezult:
=0
B( s)
K
ds
s = s0
de unde:
m
n
1
1
=
1 s z 1 s p
i
i
0
0
n care zI i pI sunt zerourile, respectiv polii funciei de transfer.
6. Dou ramuri ale locului prsesc sau ating normal (sub un unghi de 900) axa real
n punctul de ramificare.
7. Unghiurile sub care ramurile prsesc polii compleci i unghiurile de sosire ale
acestora n zerourile complexe, pot fi determinate scznd 1800 din suma
unghiurilor fazorilor construii ntre polul (zeroul) complex considerat i respectiv
toi ceilali poli sau zerouri:
n 1 m 1
i = pi + zi 180 0 (2q + 1)
1
166
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
S-a artat c locul de transfer al unei funcii H(s) nconjoar originea n sens pozitiv de
(m-n) ori atunci cnd s parcurge un contur nchis n care sunt inclui toi polii i zerourile
funciei de transfer, m i n fiind numrul de zerouri, respectiv de poli ai funciei de transfer.
Atunci cnd poli sau zerouri ai funciei de transfer se afl n exteriorul conturului nchis
parcurs de variabila s, variaia argumentului vectorului de poziie a funciei de transfer H(s)
nu este influenat de existena acestor poli sau zerouri.
Considerm un sistem de reglare a crei funcie de transfer pe calea direct este
H(s). Funcia caracteristic a acestui sistem va fi n acest caz, considernd reacia unitar:
F(s)=1+H(s)
Rezult ecuaia caracteristic a sistemului de forma:
F(s)=1+H(s)=0
Dac conturul dup care variaz variabila s este conturul lui Nyquist, atunci hodograful
funciei caracteristice F(s) va nconjura n sens pozitiv originea, de un numr de ori egal cu
diferena dintre numrul de zerouri (z) i respectiv de poli (p) ai funciei caracteristice aflai n
semiplanul drept, adic de N=(z-p) ori. Deoarece locul geometric ai funciei caracteristice
reprezint de fapt locul de transfer al funciei H(s) raportat la punctul critic (-1,j0) aa cum se
vede din ecuaia anterioar, rezult c locul de transfer se va roti n sens pozitiv n jurul
punctului critic(-1,j0) de N=(z-p) ori.
Conform condiiei impuse de criteriul matematic general de stabilitate, pentru ca
sistemul de reglare s fie stabil este necesar ca funcia de transfer a sistemului nchis s nu
aib poli poziionai n semiplanul drept; cum polii funciei de transfer ai sistemului nchis
sunt zerourile funciei caracteristice, rezult c, pentru ca sistemul s fie stabil este necesar ca
z=0 i N=(-p). Din expresia funciei F(s) se observ evident c polii funciei caracteristice
sunt aceiai cu polii funciei de transfer ai sistemului deschis. Rezult urmtoarea formulare a
criteriului de stabilitate Nyquist pentru sistemele nchise :
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem cu reacie unitar (sistem de reglare
automat) s fie stabil este necesar i suficient ca hodograful funciei de transfer a cii directe
H(s) (funcia de transfer a sistemului deschis) s se roteasc n sens negativ (orar) n jurul
punctului critic (-1,j0) de un numr de ori egal cu numrul de poli ai funciei H(s) poziionai
n semiplanul drept.
n cazul n care sistemul deschis este el nsui stabil, conform criteriului matematic de
stabilitate nu trebuie s aib poli poziionai n semiplanul drept, deci p=0 i N=0, iar criteriul
Nyquist de stabilitate se reformuleaz astfel.
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem cu reacie unitar (sistem de reglare
automat) s fie stabil este necesar i suficient ca hodograful funciei de transfer a cii directe
H(s) (funcia de transfer a sistemului deschis) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0), adic
hodograful H(j) trebuie s intersecteze axa real n sensul cresctor a lui ntr-un punct
situat la dreapta punctului critic (-1,j0), vezi figura 5.5.
167
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Fig. 5.5.
n mod evident, dac locul de transfer trece prin punctul critic (-1,j0) sistemul se afl la limita
critic de stabilitate (caz n care sistemul are cel puin un pol aflat pe axa imaginar), deci din
punct de vedere practic este considerat instabil. Se poate ajunge ntr-o astfel de situaie dac,
pornind dintr-o situaie de stabilitate, se mrete factorul de amplificare a sistemului deschis
peste o anumit valoare klim; se spune n acest caz s sistemul automat este condiionat stabil.
Cnd forma locului de transfer este complicat, corespunztor unei funcii de transfer
a sistemului deschis H(s) cu mai muli termeni, determinarea argumentului sau a numrului N
de ocoliri a punctului critic nu mai este comod. De exemplu, pentru o funcie de transfer de
forma:
H (s) =
k (1 + T11 s ) (1 + T12 s )
s 2 (1 + T21 s ) (1 + T22 s )
Fig. 5.6.
168
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Dac hodograful funciei de transfer al unui sistem oarecare trece prin punctul critic (1,j0), nseamn c:
H ( j ) = 1
si
arg[H ( j )] =
(5.31)
Dac amplitudinea este exprimat n decibeli, atunci se poate scrie pentru pulsaia
corespunztoare punctului critic relaia:
A()dB=20lg|H(j)|=20lg1=0
(5.32)
(5.33)
Asta nseamn c pentru sistemele stabile intersecia cu axa pulsaiilor a caracteristicii A()dB
se realizeaz la o pulsaie mai mic dect pulsaia pentru care ()= .
Pentru orice sistem, punctul corespunztor pulsaiei 0 de pe hodograf se afla la
intersecia acestuia cu cercul de raz unitate i centrul n origine (vezi figura 5.7 n care curba
1 corespunde unui sisten stabil, curba 2 unui sistem aflat la limita critic de stabilitate iar
curba 3 unui sistem instabil)
169
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Fig. 5.7.
Fig. 5.8
170
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
dB
= H ( ) dB = A( )
(5.36)
Un sistem este stabil dac marginea de amplitudine exprimat n decibeli este pozitiv.
Marginea de amplitudine mk|dB este pozitiv dac mk>1, ceea ce presupune |H(j)|<1. Pentru
ca marginea de amplitudine s fie pozitiv, este necesar ca punctul de intersecie cu axa real
a hodografului funciei s se afle la dreapta punctului critic. Pe diagramele Bode marginea de
amplitudine se msoar pe diagrama A() la pulsaia (vezi figura 5.8) i este pozitiv dac
diagrama A() se afl se afl sub axa la pulsaia p i negativ dac diagrama A() se afl
deasupra axei.
Valori uzuale pentru marginea de amplitudine n cazul sistemelor automate cu
amortizare bun sunt mk|dB=10 20bB.
Criteriul de stabilitate Bode se poate exprima astfel:
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem automat s fie stabil este ca
reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa pulsaiilor ntr-un punct situat la stnga
pulsaiei corespunztoare interseciei caracteristicii A() cu axa pulsaiilor.
Justificarea acestui criteriu reiese din cele prezentate anterior.
171
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Se consider un sistem discret a crui z-funcie de transfer este dat de relaia (5.37).
bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b0
z n + a n 1 z m + ... + a 0
Ecuaia caracteristic a sistemului va fi n acest caz:
H ( z) =
(5.37)
z n + a n 1 z m + ... + a 0 = 0
(5.38)
Cn
C1
C2
H ( z)
=
+
+ ... +
z
z 1 z 21
z n
(5.39)
Seria pondere obinut prin aplicarea transformatei Z inverse n relaia (5.39) va fi:
(5.40)
Acest criteriu este un criteriu algebric care permite determinarea stabilitii sistemelor
discrete prin calcularea unui numr de 2n determinani. Pentru aceasta se construiesc matricile
Ak i Bk (k=1-n) asociate sistemului discret care conin coeficienii ecuaiei caracteristice:
a n
0
Ak = 0
:
0
a n 1
an
0
:
0
an2
a n 1
an
:
0
... a n k 1
... a n k 2
... a n k 3 ;
:
:
...
a n
a k 1
:
Bk = a 2
a1
a 0
ak 2
:
a1
a0
0
a k 3
:
a0
0
0
... a 0
: :
... 0
... 0
... 0
Se
(5.42)
calculeaz
apoi determinanii:
Ck=det(Ak+Bk);
Dk=det(Ak-Bk)
(5.43)
172
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
a0
an
a1
a n 1
a2
an2
... ... a n 2
... ... a 2
a n 1
a1
b0
bn 1
c0
cn2
:
b1
bn 2
c1
c n 3
:
b2
bn 3
c2
cn4
:
bn 2
b1
cn2
c0
:
bn 1
b0
p0
p2
q0
q1
p1
p1
q1
q0
p2
p0
an
a0
(5.44)
r0
r0
Ceilali coeficieni ai
tabelei (5.44.) se calculeaz cu relaiile (5.45).
b j = a0 a j a n a n j
c j = b0 b j bn 1bn 1 j
:
q j = p 2 p j p 2 p 2 j
(5.45)
r0 = q 02 q12
Criteriul Jury de determinare a stabilitii afirm c un sistem discret este stabil IMEM
dac sunt ndeplinite condiiile:
P(1)>0;
P(-1)>0 pentru n par
P(-1)<0 pentru n impar
i:
an>a0; b0>bn-1; c0>cn-2p0>p2
unde P(1) reprezint valoarea polinomului caracteristic (5.46) pentru z=1.
P( z ) = a n z n + a n 1 z m + ... + a0
(5.46)
173
STABILITATEA SISTEMELOR LINIARE
Dac rdcinile ecuaiei (5.47) sunt poziionate n semiplanul stng, atunci sistemul al
crui polinom caracteristic este dat de (5.46) este stabil.
174
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
175
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
limitele impuse prin specificaia tehnic a beneficiarului atunci orice modificare trebuie fcut
numai cu acordul acestuia.
6.2.1. Reprezentri grafice utilizate la proiectarea prin ncercri
Specificaiile de performan se dau n general ca performanele locale pe curba
rspunsului indicial (deci n domeniul timpului) . Analiza influenei pe care elementele de
corecie o introduse au se face n domeniul frecvenelor (caracteristica polar, hodograful H(j),
A(), ()) . Trebuie deci gsite corelaii ntre rspunsul n timp i rspunsul n frecven al
sistemelor .
Pentru sistemele de ordinul 2 au fost stabilite urmtoarele relaii cantitative .
- Frecvena de rezonan m pentru care caracteristica | H0(j)| = M() prezint un vrf
este dat de :
2
m = n 1 - 2
(6.1)
-1
M m = 2 1 - 2
- Pulsaia oscilaiilor rspunsului indicial (n caz c el e oscilatoriu) :
=n 1- 2
(6.2)
(6.3)
-
1- 2
(6.4)
- Inegalitatea :
(6.5)
y max 1,18 M m
unde n este pulsaia natural iar factorul de amortizare .
Aceste relaii se traduc astfel :
a) Conform relaiei (6.1) pentru o valoare dat , cu ct m are o valoare mai mare cu att
n are o valoare mai mare, deci durata regimului tranzitoriu este mai mic .
b) Din relaiile (6.2) i (6.3) se vede c o scdere a valorii lui provoac o cretere
simultan a lui Mm i ymax . (n practic se folosesc sisteme pentru care 1 > 0,4 pentru care se
obin valori apropiate a lui ymax i Mm) .
Aceste relaii stabilite pentru sistemele de ordin 2 sunt valabile cel puin calitativ i pentru
sisteme de ordin superior; se pot astfel obine informaii asupra modului cum trebuie modificai
parametrii elementelor obligate a face parte din sistem n cadrul operaiei 3.
Influena schimbrii unor parametri ai sistemului s-au chiar a structurii sale asupra
performanelor sistemului se poate studia prin poziia n planul variabilei complexe s a polilor
funciei de transfer a sistemului nchis .
Poziia acestor poli este descris de ctre locul rdcinilor ecuaiei caracteristice a
sistemului.
Referitor la informaia dat de amplasamentul polilor sistemului nchis asupra rspunsului
n timp i n frecven se fac urmtoarele precizri :
1. Exprimnd funcia de transfer a sistemului nchis sub forma :
176
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
m
(s - zi )
1
n
H 0 (s) = k 0
(6.6)
(s - p j )
j
y(t) = 1 + Ak e p k t
(6.7)
k =1
unde Ak este funcie de Zi , Pj astfel : Ak = Ak (Zi , Pj) unde j k, relaii ce permit aflarea
rspunsului indicial din configuraia polilor i a zerourilor sistemului nchis .
Relaii pentru determinarea lui Ak sub forma dat se gsesc n literatura de specialitate .
Vom prezenta forma acestor relaii pentru un sistem care are la intrare un semnal treapt unitar
i care trebuie s realizeze o eroare staionar nul :
m
1
y st = lim y(t) = lim sY(s) = lim sH 0 (s) = k 0
t
s 0
s 0
s
(- z )
i
(- p
=1
(6.8)
rezult :
n
k0 =
(- p
(6.9)
(- z )
i
H0=
(- p j ) (s - zi )
m
(- z ) (s - p
i
(6.10)
(- p j ) (s - z i )
1
s
(- z i ) (s - p j )
(s - p k ) =
(s - p k ) n
s pk
+ Aj
s pj
s
j=1
(6.12)
* (- p j )
m
( p
n
- zi )
(- zi ) * ( pk - p j )
n
= Ak
(6.13)
177
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
2. n ipotezele :
a) exceptnd polii dominani ceilali poli ai sistemului nchis sunt deprtai mult de axa
imaginar ;
b) polii care nu sunt deprtai de axa imaginar se afl fiecare n vecintatea unui zero ;
se pot determina urmtoarele relaii :
tm = 2
|Pj|
- Z + P )
(6.14)
2
n 1-
| Z i - P0 | - n
(6.15)
e x100%
| P j - P0 |
| Zi |
unde : - tm = este valoarea aproximativ a timpului pentru care :
(6.16)
y( t m ) = y max
- z = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului nchis cu
fiecare zero Zi :
Z = arg( Z i - P0 )
(6.17)
- p = suma argumentelor vectorilor ce unesc un pol dominant P0 al sistemului nchis cu
fiecare alt pol Pj :
P = arg( P j - P0 )(j 0)
(6.18)
= *
- = suprareglajul (procentual)
- | Z i | ; | P j | = modulele vectorilor de poziie ai zerourilor i respectiv polilor sistemului
nchis, n planul S ;
- | Z i - P0 | ; | P j - P0 | = distanele zerourilor i polilor fa de un pol dominant P0 .
3. S-au stabilit de asemenea urmtoarele relaii aproximative :
1
ti
kv
(6.19),(6.20)
2
1
t c 2 - ( ) - ( 2 )
k0
kv
unde :
ti = timp de ntrziere
tc = timp de cretere
kv = coeficient de eroare de vitez
ka = coeficient de eroare de acceleraie
4. Rspunsul la frecven e complet determinat de poziia polilor i zerourilor sistemului
n circuit nchis .
Din relaia (6.10) avem :
n
H 0 (j ) =
(- p j ) (j - zi )
m
(- z ) (j - p
i
(6.21)
Din cele expuse rezult c, cunoaterea locului rdcinilor permite un control simultan al
efectului poziionrii punctelor singulare ale sistemului asupra rspunsului n timp i a
rspunsului n frecven .
178
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 6.1
Fig 6.2
Nu se poate da o regul general pentru alegerea uneia sau alteia din metodele de legare, dar se
pot face precizri asupra factorilor ce trebuie luai n consideraie :
1. Caracteristicile unui compensator serie se calculeaz mai uor ca ale unuia paralel .
2. n general se obine o durat mai mic pentru procesul tranzitoriu n cazul compensrii
serie .
3. Amplasarea coreciei serie impune adesea introducerea unui amplificator pentru
adaptarea sau mrirea amplificrii lucru ce nu este necesar n cazul coreciei pe reacie .
4. n cele mai multe cazuri, elementele de compensare serie sunt reele electrice simple R,
L, C - ieftine i uor de introdus n sistem .
5. Gradul de stabilitate i precizie a funcionrii sistemului n condiiile unor perturbaii i
neliniariti pronunate se poate mbunti prin compensarea pe reacie .
6. n cazurile n care introducerea coreciei serie necesit un amplificator se va ine seama
c zgomotele din sistem pot deveni deosebit de mari i c acestea pot fi atenuate cu o reea de
compensare pe reacie .
7. La aplicarea unei compensri pe reacie este adesea necesar s se menin tipul
sistemului de baz, fapt ce implic existena n funcia de transfer a compensatorului a unui
factor derivativ cu ordin cel puin egal cu al sistemului de baz .
8. Elementul de corecie rezultat n urma proiectrii se poate ntmpla s nu fie realizabil
fizic.
6.2.3. Reele de compensare
n sistemele automate moderne care conin amplificatoare electronice, elementele de
compensare iau forma unor reele electrice simple (quadripoli), care se introduc n serie cu
amplificatorul sau pe o reacie a sa .
179
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
Fig. 6.3
d = 1+
C1
R1 si
Td=
1
1
R2
+
R1 R 2
(6.23)
A( ) = 20 lg 1 + d 2 T d 2 2 - 20 lg d - 20 lg 1+ T 2d 2
Hodograful funciei Hcd(j) este prezentat n figura 6.4 . Se observ c pentru mici se
1
obine H cd ( j ) =
0
H cd ( j ) = 1 .
0
Fig 6.4
Fig. 6.5
180
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
cd ( ) = arctg( d T d ) - arctg T d
(6.25)
Fig. 6.6
H ci (s) =
1+ T i s
1+ i T i s
(6.27)
cu i > 1 .
O astfel de reea poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din fig. 6.7., parametrii funciei
de transfer avnd n acest caz valorile :
R1 si
(6.28)
i = 1+
T i = R2 C
R2
Hodograful funciei de transfer Hci(j) este prezentat n figura 6.8.
Fig 6.7
Fig. 6.8
Amplitudinea
181
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
A( ) = 20 lg 1 + 2 T i2 - 20 lg 1 + i2 T i2 2
iar reprezentarea ei dat n fig. 6.9. cu urmtoarele aproximaii :
1
~
a) <
A ( ) 20 lg 1 - 20 lg 1 = 0
iTi
1
1
< < A( ) - 20 lg T i i
b)
iTi
Ti
1
~
c) > A ( ) 20 lg T i - 20 lg i - 20 lg T i = - 20 lg i
Ti
Expresia ci() este :
ci ( ) = arctg( T i ) - arctg( i T i )
i reprezentarea ei este dat n figura 6.10.
Fig. 6.9
(6.29)
(6.30)
Fig. 6.10
Din figura 6.10. se observ c ci(w) 0 pentru > 0 ceea ce justific denumirea reelei
de reea cu ntrziere de faz.
ntrzierea (defazajul) maxim se calculeaz cu relaia :
-1
(6.31)
cimax = arcsin i
i +1
din care se vede c depinde doar de i n timp ce
1
(6.32)
m=
Ti i
reprezint pulsaia la care apare acest maxim i depinde i de Ti .
Pentru aceste reele, la fel ca i n cazul reelelor derivative este posibil cuplarea n serie cu un
amplificator .
6.2.3.3. Reele cu ntrziere i avans de faz (integro-derivativ)
Dac se combin n cascad o reea cu ntrziere de faz cu o reea cu avans de faz
cuplate prin intermediul unui amplificator separator cu factor de amplificare k (i cu o impedan
foarte mare astfel nct prima reea s poat fi considerat a funciona n gol), rezult o reea de
corecie integro-derivativ a crei funcie de transfer este :
k 1+ d T d s 1+ T i s
(6.33)
H cid =
d 1+ T d s 1+ i T i s
obinut prin nmulirea funciilor de transfer a celor trei elemente dac d = i = ; d = k i
Ti>Td caz frecvent ntlnit
1+ T d s 1 + T i s
(6.34)
H cid =
1+ T d s 1+ T i s
Aceast reea poate fi realizat fizic cu un circuit ca cel din figura 6.11.
182
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 6.11
Fig. 6.12
(6.35)
Fig. 6.13
Fig. 6.14
(6.41)
183
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
Fig. 6.15
H 1 (s)
(6.37)
1+ H 1 (s) H c (s)
Pentru o gam de pulsaii corespunztoare hodografului sistemului dat n vecintatea punctului
critic (-1, j0) se poate considera :
H k (s) =
i atunci :
(6.38)
184
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
(6.39)
H c (j )
Pentru corecia serie cu ajutorul reelelor electrice pasive standard se pot folosi urmtorii
algoritmi de proiectare :
I. Compensarea prin reele cu avans de faz :
1- Se ajusteaz factorul de amplificare al sistemului (necompensat) astfel nct s se
obin valoarea dorit Mm a vrfului din caracteristica de frecven a sistemului nchis . Aceast
operaie se execut n urmtoarele etape :
a) Se traseaz hodograful funciei de transfer H(s) a sistemului necompensat n stare
deschis (vezi fig. 6.16) .
b) Se traseaz semidreapta
1
= arcsin(
)
(6.40)
Mm
c) Prin ncercri, se caut a se trasa cercul cu centrul pe axa real negativ i care s fie tangent
att la hodograf, ct i la semidreapta (6.40) .
d) Odat gsit acest cerc, se coboar pe axa real perpendiculara din punctul de tangen
dintre cerc i semidreapt . Notm acest punct cu a .
e) Valoarea cutat a factorului de amplitudine este :
k
(6.41)
k=
0a
unde k este valoarea iniial .
2- Se alege valoarea factorului d , innd cont de amplificarea dorit la frecven zero
(corespunztoare la regim staionar) i de eventualul defazaj necesar pentru obinerea unei
margini de faz acceptabile .
3- Se alege valoarea produsului d Td egal sau puin mai mic dect valoarea celei mai
mari constante de timp de la numitorul funciei de transfer a sistemului necompensat n stare
deschis - la sistemele de tip 1 sau mai mare, respectiv valoarea celei de-a doua constante de
timp n ordine descresctoare - pentru sistemul de tip 0 .
4- Se repet punctul 1) pentru sistemul compensat (innd cont i de atenuarea d) .
H k (j )
Fig. 6.16
185
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
186
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(6.43)
Np Nz > 0
Pentru realizabilitatea fizic a elementului de compensare, trebuie ca :
(6.44)
NPC - NZC 0
(6.45)
unde Npc i Nzc reprezint numrul de poli, respectiv de zerouri a funciei de transfer a acestuia
Cum ns pentru funcia de transfer n circuit nchis este valabil relaia :
NP - NZ = Np - Nz
iar pe de alt parte, exist relaia evident :
din 6.43 i 6.47 rezult c :
(6.46)
(6.47)
NP - NZ NPI - NZI
(6.48)
care exprim faptul c excesul numrului de poli fa de cel al zerourilor sistemului nchis este
mai mare sau cel puin egal cu excesul poli-zerouri corespunztor funciei de transfer a
elementelor obligate a face parte din sistem .
Aceast proprietate este esenial pentru determinarea numrului minim de poli i zerouri
ale sistemului nchis pentru un caz dat, atunci cnd se indic elementele obligate a face parte din
sistem.
187
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
s (1 + a1 s + _ + a s )
avem funcia de transfer a comparatorului diferenial :
1
s (1 + a1 s + ...+ a s )
=
=
H d (s) =
1 + H(s) s (1 + a1 s + ...+ a s ) + k(1 + b1 s + ...+ bm s m )
+ s + ...+ An s n
1
= A0 A1
= c0 + c1 s + c 2 s 2 + ...=
+
n
1+ k p
B0 + B1 s + ...+ B n s
1
1
+ s + s 2 + ...
kv
ka
(6.50)
unde :
H(s)
k p = lim
s 0
(6.51)
(6.52)
(6.53)
s 0
1
ci =
pentru i = N
lim s N H(s)
s 0
Deci conform relaiei (6.50) se obine :
1
1
kp
- s - s 2 - ...
H 0 (s) = 1 - H d (s) =
1+ k p k v k a
aadar :
kp
H 0 (0) =
1+ k p
(6.54)
(6.55)
(6.56)
(s - Z
rezult :
(s - P
)
m
kp=
Din (6.55) avem :
H 0 (0) =
1 - H 0 (0)
k 0 (- Z i )
n
(- P
) - k 0 (- Z i )
(6.57)
188
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
d
[ H 0 (s)] | =
ds
kv
s=0
n cazul sistemelor de tip I pentru care Kp = rezult :
H0(0) = 1
d
[ H 0 (s)]
d
s
=kv
H 0 (s)
(6.58)
(6.58.1)
=-
[ ln H 0 (s)]
d s
(6.59)
s =0
s =0
sau :
n
m
d
=-
[ ln k 0 + ln (s - Z i ) - ln (s - P j )] =
kv
s =0
d s
(6.60)
m
n
m 1
1
1 n 1
= -
= -
-
s
s
Z
P
Zi
Pj
j
i
s =0
n cazul n care H0(0) 1 atunci rezultatul trebuie nmulit i cu H0(0) i cu (6.57) obinem:
m
1
kv
k p m 1 n 1
- P j =
1 + k p Z i
k 0 (- Z i )
m 1 n 1
-
n
Z
P j
i
()
P
i
- = 2 H 0 (s)
ka d s
s =0
Pornind de la observaia c :
2
2
d
d
(s)
(s)
H
0
2
d s H0
d s2
d
[
(s)
]
=
ln
H
0
d s2
H 0 ( s)
H 0 (s)
(6.61)
(6.62)
(6.63)
(6.64)
d
d
ln H 0 (s) =
ln [ k 0
2
ds
d s2
2
(s - Z
(s - P
]=
j
2
)
m
d
d
ln k 0 + 2 ln (s - Z i ) 2
ds
ds
1
2
d
d
d
ln (s - Pi ) =
ln (s - Z i ) ln (s - Pi ) =
2
2
ds
ds 1
d s2 1
1
n
d m 1
d n 1
1 m 1
=
s - Z i - d s s - P j = P2j - Z i2
ds
Pentru sisteme de tip I (H0(0) = 1) se obine :
n
2 1
1 m 1
- = 2 + 2 - 2
ka kv 1 P j 1 Zi
-
(6.65)
(6.66)
189
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
2
ka
1+ k p 1
kp
n
1 m 1
kp
+
(
2 - 2 )= k0
2
k v 1+ k p 1 P j 1 Z i
Zi
[ (
Pj
(- Z
(- P
Pj
Zi
2
) +
(6.67)
Pe baza relaiilor (6.60), (6.61), (6.66) i (6.67) se pot stabili configuraii ale zerourilor i
polilor funciei de transfer a sistemului nchis care corespund unor anumite valori ale
constantelor kv i ka. Pentru exemplificare vom considera cazul particular kv =, deci 1/kv = 0.
Pentru sistemele n care kp = (deci H(0) = 1) expresia lui kv este furnizat de ecuaia (6.60).
Vom considera o configuraie poli zerouri ca n figura 6.18 care are doi poli compleci conjugai
i un zero real.
Fig. 6.18
190
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Relaia:
1
Zi
=-
1
Zi
1
- n+ jn 1-
1
- n - jn 1-
=-
191
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
n( ) = ( 2 + 2 n + 2n )( - P3 )( - P4 )
(6.72)
numitorul funciei de transfer a sistemului nchis.
Dac polii P3 i P4 sunt mult deprtai fa de polii compleci, atunci curba de variaie a funciei
n() i p() vezi figura (6.19) prezint un minim lng origine. Acest minim are loc la =n i
este cu att mai pronunat cu ct este mai mare.
Fig. 6.19
192
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
La limit, cnd = 1 minimul de lng origine se afl pe axa real, polii compleci conjugai
devenind poli reali dubli.
Pentru a afla rdcinile ecuaiei (6.94) vom considera mai multe forme de variaie a curbei
polinomului p(s).
K*p() = K0;
Dac eroarea de poziie n regim staionar este nul atunci una dintre rdcini se afl n
origine =0 ca n figura (6.20).
Fig. 6.20
Fig. 6.21
Fig. 6.22
b) Relaii analitice auxiliare care permit determinarea unora dintre rdcinile ecuaiei
n(s)-K0p(s)=0
n unele cazuri determinarea unora dintre rdcinile ecuaiei n(s)-K0p(s)=0 prin metoda
grafic expus mai sus introduce erori inacceptabile (pentru rdcini aflate foarte aproape una de
alta de exemplu). n acest caz se pot folosi unele relaii analitice pentru determinarea unora dintre
aceste rdcini, relaii ce vor fi prezentate n continuare
O prim relaie se bazeaz pe determinarea coeficientului kv prin dou metode diferite.
n primul rnd din configuraia poli zerouri pentru kp = se obine conform relaiei (6.60)
1
kv
Pe de alt parte cu :
1
Zi
1
Pj
(6.73)
193
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
p(s)
n(s) - kp(s)
Obinem conform relaiei de definiie a coeficientului de eroare de vitez:
H(s) =
(6.74)
p(s)
]
(6.75)
n(s) - kp(s)
unde rdcinile lui p(s) precum i o parte din rdcinile lui q(s)=p(s)-kn(s) sunt cunoscute. Din
comparaia relaiilor (6.73) i (6.75) se obine o prim relaie analitic.
Cea de-a doua relaie analitic se bazeaz pe o relaie ntre coeficienii i rdcinile
ecuaiei q(s) = 0. Astfel expresiile polinoamelor p(s) i n(s) sunt n general de forma:
k v = lims 0 sH(s) = lims 0 [s
j=1
j=1
(6.76)
respectiv
n
n -1
P + ...+ (1 ) P )
j
j=1
(6.77)
j=1
j=1
j=1
(6.78)
P = p
j
j=1
(6.79)
j=1
Fig. 6.23
Se obine:
kG(s)
(6.80)
k 1 G1 (s)
n scopul obinerii unor reele de compensare ct mai simple trebuie, aa cum am mai
artat, ca funcia de transfer a reelei de corecie s conin ct mai puini termeni iar polii
acesteia s fie reali i negativi.
Elementul de compensare ar trebui s elimine o parte din zerourile i polii funciei de
H(s) = kG(s) = k 1 G1 (s) k 2 G 2 (s) k 2 G 2 (s) =
194
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
transfer a elementelor obligate a face parte din sistem; deoarece pe de o parte acestea din urm nu
sunt liniare dect n urma unei prime aproximri i pe un domeniu limitat de frecvene, iar pe de
alt parte constantele de timp nu sunt cu totul fixe ci variaz ntre anumite limite funcie de
domeniul de lucru i condiiile de funcionare, elementele de compensare nu vor face o eliminare
complet a polilor i zerourilor respective dar vor compensa efectul acestora ntr-o msur
suficient pentru realizarea performanelor impuse asupra sistemului.
6.3.3.1. Implementarea reelelor de corecie cu ajutorul cudripolilor pasivi RLC.
Realizarea practic a reelelor de compensare a cror funcie de transfer este determinat
conform punctului anterior, se poate realiza la un pre redus, n cazul sistemelor care proceseaz
semnale electrice, cu ajutorul cuadripolilor pasivi RLC.
Trebuie precizat c realizarea reelelor de corecie cu funcie de transfer impus se
bazeaz pe reelele de corecie derivative, integrative i integro-derivative prezentate anterior.
Trebuie fcut observaia c pornind de la cuadripolul din figura 6.3. care reprezint o reea
derivativ pentru R1 tinznd spre infinit se obine cuadripolul din figura 6.24.
Fig. 6.24
Notnd RC=T (constanta de timp a elementului) se obine funcia de transfer a acestei reele
derivative particulare sub forma:
Ts
(6.81)
Ts + 1
Se remarc faptul c reeaua are caracter de filtru trece sus, utilizarea lui ca atare n curent
continuu nefiind posibil. Dac ns montm o astfel de reea pe calea invers a unui element
proporional cu factorul de amplificare ca n figura 6.25 vom obine:
H(s) =
Fig. 6.25
H(s) =
funcia de transfer pe calea de reacie:
Ts
Ts + 1
funcia de transfer a sistemului cu reacie:
H r (s) = a
(6.82)
(6.83)
195
SINTEZA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE I CONTINUI
H 0 (s) =
(1+ Ts)
1+ (1 - a)Ts
(6.84)
Fig. 6.26
n mod similar pornind de la cuadripolul din figura 6.7. care reprezint o reea de
corecie integrativ, pentru R2=0 se obine cuadripolul din figura 6.27 a crei funcie de transfer
este:
1
Ts + 1
unde s-a notat RC = T (constanta de timp a elementului).
H(s) =
(6.86)
Fig. 6.27
Un element a crei funcie de transfer este dat de relaia (6.86) este o form particular de reea
de corecie integrativ, are o comportare de filtru trece jos i deci poate fi montat n serie pe calea
direct. Dac ns se monteaz cuadriplolul din figura 6.27 n serie cu un amplificator cu
amplificarea a n reacia unui element proporional cu factorul de proporionalitate ca n figura
(6.28) se obine o reea a crei funcie de transfer este:
1+ Ts
H(s) =
(6.87)
1 - a + Ts
Dac se regleaz amplificarea a astfel nct a=1 se obine o funcie de transfer de forma:
1
H(s) = (1+ )
(6.88)
Ts
funcie de transfer ce caracterizeaz comportarea unui element proporional-integrativ (PI).
196
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 6.28
197
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
Fig. 7.1
198
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(7.4)
yst = y0 + Sp
(7.5)
n figura 7.2. sunt reprezentate caracteristicile static pozitiv, static negativ i astatic
(S=0) pentru un SRA .
Fig. 7.3
Se poate vedea c panta dreptelor obinute pentru aceste variaii reprezint statismul S :
y st
BC
tg =
=
=S
(7.6)
OA
P
Pentru caracteristica astatic (S = 0) reprezentarea este o dreapt paralel la axa absciselor care
trece prin punctul y0 = u0 (consemnul sau mrimea de funcionare n gol pentru SRA respectiv).
Dac n relaia (7.3) se mpart ambii membri prin y0 iar perturbaia p se exprim sub forma :
p = p* p0 unde p0 este perturbaia de baz (reprezentnd valoarea nominal a mrimii
perturbatoare) se obine o expresie n uniti relative (u.r.) :
y st
p p
=1- S 0 *
(7.7)
y0
y 0 p0
de unde :
yst * = 1 - S*p*
(7.8)
S p0
unde s-a notat S * =
= gradul de statism relativ, sau exprimat procentual: S* % = S P0 100 .
y0
y0
n figura 7.3. s-a reprezentat caracteristica static a unui SRA oarecare n uniti relative
(u.r.). Se constat c statismul relativ S* este abaterea relativ a mrimii de la ieire, pentru o
perturbaie relativ egal cu unitatea (deci p = p0 ) .
Se deosebesc dou tipuri de grade de statism :
- statismul propriu (sau natural) Sn , al fiecrei instalaii (proces tehnologic)
- statismul artificial S, obinut dup introducerea reglrii automate .
199
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
Fig. 7.3.
Fig. 7.4
Fig. 7.5
Aplicnd suprapunerea efectelor, studierea funcionrii se poate face n cele dou situaii
extreme:
- cu perturbaie nul (p = 0) cnd :
y = y0 = u0
(7.9.)
i deci :
y
Y(s) = 0
(7.10)
s
pentru o intrare treptat ;
- cu variaie la intrare nul
u0 = 0 , = 0 - y = -y
cnd schema 7.4. se poate transforma ca n figura 7.5. iar legea de variaie pentru mrimea de la
ieire devine :
1
Y(s)= - S n P(s)
(7.11)
1+ H(s)
Ca urmare a suprapunerii efectelor se poate scrie c variaia total pentru un SRA supus att unei
variaii la intrare ct i perturbaiei este :
y
Sn
Y(s)= 0 P(s)
(7.12)
s 1+ H(s)
P
n cazul unei mrimi perturbatoare cu variaie treptat P(s) =
ecuaia (7.12.) devine:
s
y
P
Y(s) = 0 - S n H d (s)
(7.13)
s
s
unde Hd(s) este funcia de transfer a comparatorului diferenial . Valoarea staionar a mrimii de
ieire se afl aplicnd teorema valorii finale :
P
y
(7.14)
y st = lim y(t) = lim s Y(s)= lim s 0 - S n H d (s)
t
s 0
s 0
s
s
rezult :
200
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
yst = y0 - SnHd(0)P = y0 - SP
de unde, dependena dintre statismul artificial S i cel natural Sn este
(7.15)
S = SnHd(0)
(7.16)
Un sistem automat de ordinul are funcia de transfer a comparatorului diferenial Hd(s)
de forma :
s
(7.17)
H d (s) =
s + k G(s)
unde este de ordinul SRA i k este factorul de amplificare n circuit deschis . Dac G(0) = 1 se
observ c pentru = 0 se poate scrie :
S
S
(7.18)
S = S n H d (0) = n n
1+ k k
pentru k >> 1 . Deci SRA de ordinul zero ( = 0) sunt SRA statice (au eroarea staionar diferit
de zero pentru o variaie la intrare treapt unitar) ; cu ct factorul k este mai mare, cu att
statismul este mai mic (panta caracteristicii statice este mai redus) .
n cazul unui SRA de ordinul 1, Hd(0) = 0 deci S = 0 . n consecin sistemele de
ordin 1 sunt astatice (nu prezint eroarea staionar nenul pentru o variaie treapt la intrare). Se
poate constata c introducerea unui pol suplimentar pe legtura direct, poate face ca un SRA
static s devin astatic, pentru o variaie dat la intrare .
din perturbaia total, P = P k , care s nu depeasc totodat valoarea maxim admisibil (de
k =1
exemplu, sarcina maxim pentru un cazan sau generator) . Evident un SRA astatic, la care
mrimea reglat nu depinde de perturbaie nu va putea satisface aceste cerine; pentru mai multe
SRA astatice cuplate n paralel, avnd acelai consemn, toate caracteristicile de reglare se vor
suprapune, dnd o infinitate de intersecii (deci nedeterminare, fig 7.6.a) . Dac avem mai multe
SRA astatice cu consemnuri diferite cuplate n paralel (fig 7.6.b) nu se poate gsi nici un punct
comun, deci nu se poate face o distribuie a mrimilor perturbatoare (determinat) ntre ele.
201
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
Fig. 7.6
Spre deosebire de SRA astatice, cele statice permit o repartiie univoc a perturbaiilor,
precum i modificarea unei anumite repartiii date a mrimilor perturbatoare pe dou sau mai
multe sisteme (respectiv instalaii, procese) care funcioneaz cuplat . n figura 7.7 s-a considerat
cazul a dou SRA cu caracteristici statice pozitive (S1 > 0, S2 >0 i S1 S2) i consemnuri diferite
(y01 = u01 i y02 = u02) pentru instalaii (procese) cuplate la ieire (y1 = y2) .
Fig. 7.7
Datorit cuplrii n paralel, mrimea reglat y are aceeai valoare y1 = y2 = yp , pentru care
distribuia perturbaiilor este :
ptotal = p = p1 + p2
acestei repartiii i corespund abaterile :
y1 = S1P1
y2 = S2P2
Repartiia mrimilor perturbatoare poate fi modificat fie prin schimbarea statismelor S1
i S2 , fie a valorilor de funcionare n gol sau consemnurilor) y01 i y02 . n primul caz se modific
panta (nclinarea dreptelor 1 sau 2 - tgq1 i tg q2 ; n cel de-al doilea caz se deplaseaz prin
translaie cte una din caracteristicile 1 sau 2 .
Se poate determina expresia analitic a repartiiei perturbaiilor pe diferite instalaii (sau)
procese care funcioneaz cuplat ntr-un anume mod . Vom determina aici relaia privind
distribuia perturbaiilor n cazul a n sisteme de reglare aplicate unor instalaii cuplate n paralel la
ieire (fig. 7.8.) - sistemele SRA 1, SRA 2, ... , SRA n .
202
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 7.8
k=n
(7.19)
y = y0k - S k p k
..................
y = y0n - S n p n
p = p1 + p 2 + ...+ p n = p k
(7.20)
k =1
S
k
S
k
(7.21)
(7.22)
(7.23)
(7.24)
203
STATICA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
y = y0 - Sp
Din relaia (7.21) cu (7.25) se obine :
y -y
y
y
S
p
p k = 0k = ( 0k - 0 ) +
Sk
Sk Sk
Sk
Dac se noteaz expresia dintre paranteze cu pk0 , relaia (7.26.) devine :
S
p
p k = p k0 +
Sk
n
Se observ c :
k0
(7.25)
(7.26)
(7.27)
k =1
204
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig 8.1.
Dac se consider transfigurarea acestei scheme bloc ntr-o schem n care pentru
uurina calculului, reacia a fost fcut unitar, se obine un sistem automat ca cel reprezentat
n figura 8.2., n care este eroare funcional (eroarea) i are expresia (considernd r=kry;
i=kiq):
=i y
(8.1)
Asupra instalaiei tehnologice supuse automatizrii acioneaz mrimile perturbatoare p1,p2,
pl, a cror variaie n timp este aleatoare. Sistemul automat trebuie s combat efectul
perturbaiilor asupra mrimii de ieire. Clasa de sisteme automate la care mrimea de intrare
este determinist i la care rejectarea perturbaiilor este esenial reprezint sistemele de
reglare automat (SRA).
Fig. 8.2
Scopul reglrii const n obinerea n mod automat a unei dependene ntre mrimile y
i i, prin compararea acestor mrimi sau a unor funcii de aceste mrimi. Eroarea , obinut
205
REGULATOARE AUTOMATE
Fig 8.3.
206
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
207
REGULATOARE AUTOMATE
[%]
(8.5)
BP =
k R domeniul u
Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul de variaie al erorii,
pentru care regulatorul de tip P produce o comand egal cu 100% din domeniul de variaie al
mrimii de comand. Regulatoarele sunt prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii
benzii de proporionalitate ntr-o gam foarte larg (0,1 4000% pentru regulatoarele din
seria SEROM de exemplu).
Fig. 8.4
Rspunsul indicial ideal este prezentat n figura 8.4. n caz real, n funcionarea
oricrui regulator proporional intervine o ntrziere de ordin I sau II). Funcia de transfer a
unui regulator de tip P ideal fiind egal cu factorul de amplificare kR, iar a unui regulator de
tip P real care prezint o ntrziere de ordin 1 fiind:
kR
(8.6)
H R ( s) =
T1 s + 1
208
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Rspunsul indicial al unui regulator de tip P cu ntrziere de ordin 1 este prezentat n figura
8.4 cu linie ntrerupt.
Introdus ntr-o bucl de reglare, regulatorul de tip P poate conduce la funcionare
stabil ns cu o eroare staionar a crei valoare variaz invers proporional cu factorul de
amplificare al regulatorului pentru un sistem a crui funcie de transfer nu conine poli n
origine, la o variaie treapt a mrimii de intrare.
Pentru o structur de sistem ca cea din figura 8.5 unde partea fix este caracterizat
printr-o funcie de transfer de forma (8.7) utilizarea unui regulator de tip P asigur bune
performane tranzitorii, ns eroarea de regim staionar este funcie de funcie de valoarea
factorului de amplificare kR.
kf
H f ( s) =
(8.7)
Tf s +1
Fig. 8.5.
=
Tf
1 + H d ( s) T f s + 1 + k f k R 1 + k f k R
T0 s + 1
s +1
1 + k f kR
(8.8)
(8.9)
Analiza funciei de transfer dat de relaia (8.9) evideniaz faptul c factorul de amplificare al
ntregului sistem K0 este mai redus (k0<k=kR*kf), iar constanta de timp T0 este de asemenea
mai mic dect n cazul n care procesul nu este reglat cu ajutorul unui regulator de tip P
(T0<Tf). Eroarea de regim staionar pentru o intrare treapt unitar este dat de relaia:
1
1
(8.10)
=
st =
1 + k p 1 + k f kR
Coeficientul de eroare de poziie fiind n acest caz:
k f kR
k p = lim
= k f kR
(8.11)
s 0 Ts + 1
Relaia (8.10) evideniaz faptul c precizia reglrii este funcie de valoarea factorului
de amplificare a regulatorului kR; creterea acestuia determin conform relaiei (8.10) o
reducere a erorii staionare i conform relaiei (8.9) o reducere a constantei de timp a
sistemului T0, deci a o cretere a vitezei de rspuns.
n general pentru procese care nu conin elemente integratoare (funcia de transfer nu
are poli n origine) prezena regulatorului de tip P atrage dup sine funcionarea sistemului cu
eroare staionar nenul la o variaie treapt a mrimii de intrare i nu se recomand utilizarea
unui regulator de tip P singur, dect n cazurile n care precizia se ncadreaz n limitele
admise.
209
REGULATOARE AUTOMATE
Fig. 8.6
210
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1
u (t ) = k R (t ) + ( )d
(8.15)
TI 0
Fig. 8.7
211
REGULATOARE AUTOMATE
u (t ) = k R (t ) + Td
d
dt
(8.17)
u (t ) = k R (t ) + TD
(8.18)
dt
Fig. 8.8
d (t )
1
(8.19)
u (t ) = k R (t ) + ( )d ( ) + Td
Ti 0
dt
H R (s) =
U ( s)
1
= k R 1 +
+ Td ( s )
( s)
Ti ( s )
(8.20)
212
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 8.9
Dup cum rezult din relaia (8.19) algoritmul PID se obine ca o combinaie liniar a celor
trei moduri de aciune, de tip P, de tip I i de tip D. Astfel, se regsesc n acest tip de algoritm
avantajele i n parte dezavantajele fiecrei componente.
n cazul unor structuri de regulatoare PID la care exist interdependen ntre
parametrii de acord, funcia de transfer a regulatoarului capt alt aspect dect relaia (8.20).
Astfel, pentru un algoritm PID oinut din legarea n serie a unor structuri PI i PD funcia de
transfer are expresia:
T
1
1
(1 + Td s ) = k R 1 +
(8.22)
H R ( s ) = k R 1 +
+ Td s + d
Ti
Ti s
Ti s
Factorul de influen, care descrie contribuia interaciunii componentelor I i D la funcia de
transfer este n acest caz q=1. n general algoritmul PID cu ntrziere 1 i cu factorul de
interinfluen q este descris de funcia de transfer:
T
1
k R 1 +
+ Td s + q d
Ti s
Ti
H R ( s) =
(8.23)
1s + 1
Pentru un regulator PID cu factorul de interinfluen q cu funcionare ideal (1=0), funcia de
transfer se poate pune sub forma:
Td s
Td
1
+
(8.24)
H R ( s ) = k R 1 + q 1 +
Ti
Td
Td
Ti 1 + q s 1 + q
Ti
Ti
213
REGULATOARE AUTOMATE
1
H R ( s ) = k R 1 +
+ Td s
Ti s
n relaia (8.25) s-au folosit notaiile:
T
k R = k R 1 + q d
Ti
T
Ti = Ti 1 + q d = Ti + qTd
Ti
Td =
Td
(8.25)
(8.26)
1
1
T
+q
1 + q d
Ti
Ti Td
Din relaiile (8.26) se poate observa influena pe care o are modificarea parametrilor
de acord a elementelor din compunerea regulatorului asupra parametrilor de acord ai
regulatorului. innd cont de efectul interinfluenei asupra procesului de acordare a
regulatorului, firmele productoare de echipamente de automatizare au adoptat diverse soluii
constructive pentru reducerea sau chiar eliminarea interinfluenei ntre parametrii de acord.
Algoritmul PID se recomand n general pentru procesele cu dou constante de timp
predominante, alegndu-se astfel parametrii de acord ai regulatorului nct acestea s fie
reduse (compensate). Astfel, pentru un proces cu funcia de transfer:
kf
(8.27)
H f (s) =
(T1s + 1)(T2 s + 1)
se recomand un regulator PID avnd funcia de transfer:
k ( s + 1)( 2 s + 1)
(8.28)
H R ( s) = R 1
s ( 1s + 1)
n acest caz dac se aleg parametrii de acord ai regulatorului astfel: 1=T1 i 2=T2, funcia de
transfer a sistemului deschis va fi:
kf
k ( s + 1)( 2 s + 1)
=
H d ( s) = H R ( s) H f ( s) = R 1
s ( 1 s + 1)
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
(8.29)
k
kRk f
=
=
s( 2 s + 1) s ( 1 s + 1)
unde s-a notat: k=kRkf/, iar funcia de transfer a sistemului nchis devine:
k
H 0 (s) =
(8.30)
s ( 1 s + 1) + k
Sistemul cu reglare PID va avea performane superioare: o eroare staionare nul
(deoarece funcia de transfer a cii directe (8.29) are un pol n origine), o vitez de rspuns
mare (constantele de timp ale sistemului sunt aproximativ egale cu ntrzierea proprie a
regulatorului 1), iar prin alegerea corespunztoarea a factorului k se pot obine factori de
amortizare corespunztori. Adugarea componentei D la un regulator PI impune o atenie
mrit la acordare, pentru a obine performane mbuntite.
n cazul proceselor cu timp mort, introducerea componentei D nu aduce o mbuntire
sensibil a performanelor i de aceea nu este recomandat.
214
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig 8.10
m
(8.32)
u (t ) =
pentru p < < p
daca a trecut prin p
+ U m
+ U m
pentru > p
Regulatorul bipoziional mai este numit i regulator de tip tot sau nimic, deoarece
mrimea de ieire poate primi numai dou valori.
Imposibilitatea obinerii unor mrimi intermediare pentru mrimea de comand u,
reprezint unul din dezavantajele acestui tip de regulatoare.
215
REGULATOARE AUTOMATE
Fig. 8.11
u (t ) = 0
pentru p < < p
+ U
pentru > p
m
(8.33)
216
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
k e sTm
(8.34)
H (s) =
Ts + 1
De multe ori lipsesc datele necesare deducerii analitice a funciei de transfer a procesului; n
acest caz funcia de transfer se poate obine pe cale experimental, pe baza aspectului i a
217
REGULATOARE AUTOMATE
valorilor rspunsului procesului, aplicnd procesului semnale tipice (de obicei semnale
treapt). n acest caz se recomand respectarea unor reguli care s asigure un minim de
acuratee procedeului experimental:
- semnalul treapt aplicat va avea o valoare de circa 15% din valoarea maxim
admisibil a semnalului de intrare, pentru a nu se depi zona de liniaritate a
caracteristicilor statice a elementelor proceselor pe de o parte, i pentru a putea fi
sesizat cu siguran de acestea;
- se vor face mai multe determinri n scopul eliminrii erorilor de msur, valorile
utilizate pentru determinarea funciei de transfer fiind valorile medii obinute;
- nainte de aplicarea semnalului experimental este necesar ca procesul s
funcioneze n regim staionar (toate mrimile constante), n caz contrar existnd
riscul considerrii unor valori determinate de variaia dinamic anterioar aplicrii
semnalului de prob;
- dac exist deja o instalaie de reglare, aceasta trebuie deconectat pe timpul
procesului experimental;
- dac procesul nu are autoreglare (valoarea de ieire nu tinde spre o valoare
staionar ci tinde spre infinit) se va considera procesul experimental ncheiat
atunci cnd viteza de variaie a semnalului de ieire va rmne constant.
Fig. 8.12
218
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
219
REGULATOARE AUTOMATE
220
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
b) Zona corespunztoare poriunii AB, unde q>1; abaterile datorate perturbaiilor sunt
mai mari n cazul sistemului cu reglare dect n cazul sistemului deschis (fr
reglare)
c) Zona corespunztoare poriunii >B, unde efectul sistemului de reglare este
neglijabil.
Fig. 8.14
Fig. 8.15
Din analiza rezultatelor reglrii a numeroase sisteme de reglare (deci din considerente
practice), s-a constat c amplitudinea perturbaiilor este mai important la frecvene apropiate
de r dup care acestea scad cu o pant de aproximativ 6dB/octav.
Analiznd influena asupra unui sistem fr regulator (curba 1 din figura 8.15) a
diferitelor caracteristici de reglare s-au constatat urmtoarele:
a) O caracteristic de tip P determin o cretere a frecvenei de rezonan (r) i deci a
poriunii pentru care q<1 precum i o cretere a valorii raportului q la pulsaia de
rezonan cu att mai mare cu ct kR (factorul de amplificare al regulatorului) este mai
mare (curba 2 din figura 8.15).
b) Introducerea sau creterea efectului de tip I (prin scderea constantei de integrare TI)
determin micorarea valorii pulsaiei de rezonan, deci micorarea zonei pentru care q<1
i creterea valorii maxime a raportului q (curba 3 din figura 8.15)
c) Introducerea sau creterea efectului de tip D (creterea valorii constantei de derivare Td)
determin creterea valorii pulsaiei de rezonan i a valorii maxime a raportului q (curba
4 din figura 8.15)
Fig. 8.16
221
REGULATOARE AUTOMATE
1
100[%]
k R0
(8.37)
222
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
223
REGULATOARE AUTOMATE
(8.38)
H 0 p ( j ) = 0
(8.39)
H 0 p ( j ) = M p ( ) = 0
224
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
partea fix a sistemului sunt incluse elementul de execuie i traductorul, funcia de transfer a
prii fixe, notat Hf(s), putnd avea poli n origine sau nu; vom considera cele ambele cazuri.
a) Funcia de transfer a prii fixe nu conine poli n origine, adic are forma (8.43).
kf
H f ( s) = n
(8.43)
l
(1 + sTk ) (1 + sT i )
1
n relaia (8.43) s-a notat cu Tk constantele de timp principale ale procesului, iar cu TI
constantele de timp parazite, ntre cele dou categorii de constante de timp existnd relaia
TI<<min[Tk] (de obicei Tk sunt de 5-10 ori mai mari dect cea mai mare valoare TI). Dac
facem notaia:
l
T = T i
(8.44)
(1 + sT i ) 1 + s T i = 1 + sT
(8.45)
Pentru funcii de transfer a prii fixe de forma (8.46) se varianta Kessler a criteriului
modulului recomand alegerea unui regulator a crei funcie de transfer are forma:
m
H RA ( s ) =
forma:
(1 + sC
(8.47)
A s
Relaiile de acordare optim pleac de la valorile cunoscute pentru kk, TS, i TI i au
C k = Tk
A = 2k f T
(8.48)
m=n
Pentru aprecierea performanelor unui sistem acordat prin varianta Kessler a criteriului
modulului se nlocuiesc valorile (8.48) n relaia (8.47) i se calculeaz funcia de transfer a
sistemului deschis, care va avea forma:
kf
H ( s ) = H RA ( s ) H f ( s ) =
(8.49)
2T s (1 + sT )
Din relaia (8.49) se poate observa c factorul de amplificare a prii fixe kf i constantele de
timp principale Tk nu mai apar n funcia de transfer a sistemului deschis i deci nu vor mai
influena performanele sistemului de reglare automat, funcionarea acestuia fiind influenat
numai de constantele de timp parazite T. Datorit prezenei polului n origine n funcia de
transfer a cii directe (funcia de transfer a sistemului deschis) eroarea staionar a sistemului
de reglare la o intrare treapt va fi nul. Funcia de transfer a sistemului nchis va fi:
1
H 0 (s) =
(8.50)
2 2
2T s + 2T s + 1
225
REGULATOARE AUTOMATE
Dac funcia de transfer a prii fixe are forma (8.52), conform variantei Kessler a
criteriului modulului se recomand un regulator a crui funcie de transfer are forma:
m
H RA ( s ) =
(1 + sC
A
Parametrii de acord ai regulatorului vor avea valorile date de:
C k = Tk
A = kf
(8.53)
(8.54)
m=n
Avantajele alegerii i acordrii regulatoarelor conform variantei Kessler a criteriului
modulului constau n obinerea direct a structurii regulatorului (deci a funciei de transfer a
acestuia) i a parametrilor de acord, dar are ca dezavantaj faptul c atunci cnd n funcia de
transfer a prii fixe exist mai mult de dou constante de timp principale, implementarea
regulatorului cu funcii simple de tip P,I,D devine imposibil.
8.3.3.2. Criteriul suprafeei minime a erorii Ziegler-Nichols
Criteriile integrale utilizeaz un indice sintetic de calitate pentru performanele
tranzitorii. Criteriul suprafeei minime a erorii reprezint un criteriu integral care const n
minimizarea erorii dintre rspunsul real al unui sistem i cel ideal.
Vom presupune un sistem care are un rspuns aperiodic la intrare treapt ca n figura
8.17.a. Pentru un sistem ideal cu reacie unitar este ndeplinit condiia:
(i y)dt = (t )dt =0
Fig. 8.17
(8.55)
226
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Comportarea sistemului real este cu att mai aproape de comportarea sistemului ideal, cu ct
aria suprafeei cuprinse ntre curba mrimii de intrare i curba mrimii de ieire y n cazul
rspunsului real, este mai mic, ceea ce se exprim prin:
I 1 (t )dt =minim
(8.56)
I 1 = ( y st y )dt = minim
(8.57)
227
REGULATOARE AUTOMATE
I 2 = 2 dt = minim
(8.58)
I 3 = ( 2 + T 2 2 dt = minim
(8.59)
unde T este o constant de timp. Trebuie remarcat faptul c criteriul (8.59) asigur o reducere
a suprareglajului ntruct acesta conine sub integral att eroarea ct i derivata acesteia.
Trebuie specificat de asemenea c acest criteriu nu se poate aplica dect sistemelor care
funcioneaz cu eroare staionar nul, deoarece n caz contrar integrala care definete
criteriul devine infinit.
8.3.3.4. Metode de acordare bazate pe funcia de transfer a prii fixe
n cazul aplicrii acestor metode se consider c partea fix conine instalaia
tehnologic, elementul de execuie i traductorul. Se consider c funcia de transfer a prii
fixe (care se poate obine eventual ca la pct. 8.3.2.1) de forma:
k f e Tm s
H f ( s) =
(8.60)
Tf s +1
unde : kf este factorul de amplificare a funciei de transfer a prii fixe
Tm este timpul mort
Tf este constanta de timp a prii fixe.
Considerndu-se cunoscut funcia de transfer a prii fixe de forma (8.60) s-au stabilit
o serie de relaii care permit reglarea parametrilor de acord la valori care s asigure realizarea
simultan a indicilor de performan, astfel:
1. Relaiile Ziegler-Nichols recomand:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR =
k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0,9 T f
kR =
k f Tm
Ti=3,3Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluen q=0:
228
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
1,5 T f
k f Tm
Ti=2,5Tm
Td=0,5Tm
Pentru un regulator de tip PID cu factor de interinfluen q=1:
1, 2 T f
kR =
k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,5Tm
2. Conform mbuntirilor Van Oppelt se recomand:
Pentru un regulator de tip P:
1 Tf
kR =
k f Tm
Pentru un regulator de tip PI:
0 ,8 T f
kR =
k f Tm
Ti=3Tm
Pentru un regulator PID:
1, 2 T f
kR =
k f Tm
Ti=2Tm
Td=0,42Tm
kR =
229
ELEMENTE DE EXECUIE
Fig. 9.1
230
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
H a ( s) =
k
a s s + a1 s + a0
2
(9.1)
unde k, a0, a1 i a2 sunt parametrii elementului de acionare care depind de masa pieselor n
micare, de elasticitatea membranei i a resortului, precum i de fora de frecare vscoas ce
apare n funcionare. n figura 9.2. este reprezentat schematic un astfel de element de
acionare. ntr-o camer C se gsete o membran elastic M prevzut cu un disc de susinere
a arcului A ce transmite micarea la organul de reglare; cuplul rezistent este asigurat de un
resort R. Sub aciunea presiunii aerului comprimat p membrana se deformeaz i antreneaz
n deplasare i axul A. Aducerea n poziia iniial a membranei n absena presiunii p este
asigurat de resortul R. Se poate observa c poziia axului se poate modifica n mod continuu
sub aciunea presiunii. Dependena ntre deplasarea h i presiunea de comand p este
prezentat n figura 9.3. innd cont de faptul c masele n micare ale elementului sunt
reduse se poate neglija ineria elementului iar modelul matematic al elementului de acionare
cu membran cu simplu efect se poate simplifica prin neglijarea termenului a2 obinndu-se:
231
ELEMENTE DE EXECUIE
k
(9.2)
Ta s + 1
unde Ta reprezint constanta de timp a elementului determinat de parametrii geometrici ai
acestuia i de caracteristicile membranei i ale resortului.
H a ( s) =
Fig. 9.2
Fig. 9.3
n aplicaiile uzuale constanta de timp pentru elementele de execuie este mai mic de
3 secunde.
mbuntirea rspunsului tranzitoriu i a preciziei n funcionare se poate realiza prin
intermediul introducerii unui poziioner; acesta este un amplificator diferenial de presiune
pneumatic care conduce la creterea domeniului de liniaritate a caracteristicii h=f(p).
Poziionerul necesit un consum suplimentar de aer, crete costul elementului de execuie dar
permite utilizarea unui acelai element de acionare pentru diverse ventile i cu diferite curse
de acionare, deoarece are nglobat un circuit mecanic de reglare a poziiei.
Elementele de acionare pneumatice sunt utilizate pentru curse mici i dezvolt fore
mici i variabile.
9.2.1.2 Element de acionare pneumatic cu piston cu simplu i dublu efect
Sunt utilizate atunci cnd sunt necesare curse i pentru fore mari i relativ constante.
n figura 9.4 sunt prezentate schematic un element de acionare pneumatic cu piston cu simplu
efect (figura 9.4.a) i un element de acionare pneumatic cu piston cu dublu efect (figura
9.4.b) .
Fig. 9.4
232
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Funcionarea elementului de acionare cu piston cu simplu efect este identic din punct
de vedere principial cu a elementelor de acionare pneumatice cu membran cu simplu efect i
de aceea caracteristica dinamic a elementului de acionare va fi una de tip proporional.
Caracteristica dinamic a elementului de acionare pneumatic cu piston cu dublu efect
este una de tip integral; pentru a deduce aceast caracteristic care exprim legtura n regim
dinamic dintre mrimea de intrare (presiune de comand pc) i mrimea de acionare
(deplasarea h) vom porni de la relaia dintre variaia volumului V de gaz din piston i debitul
Q al acestuia:
dV = Qdt
(9.3)
Notnd cu S aria seciunii transversale a pistonului se obine relaia (9.4):
Qdt = Sdh
(9.4)
Considernd o relaie de dependen proporional ntre variaia de presiune i debit se
obine:
Sdh = kpc dt
(9.5)
i:
k
p c (t )dt
(9.6)
S
Anularea componentei integrative se realizeaz prin utilizarea poziionerului.
Acionarea pneumatic a organelor de reglare pentru procese lente (robinete de reglare
a debitelor de substan) este recomandat ca urmare a compatibilitii acesteia cu reglarea
pneumatic a unor procese lente din industria chimic i petrolier datorit unor viteze bune
de rspuns i a siguranei ridicate n funcionare.
Elementele de acionare pneumatic au viteze de rspuns ridicate, un domeniu de
liniaritate mare, ofer posibilitatea reglrii vitezei de acionare, au o construcie simpl,
robust, dezvolt fore i cupluri suficiente, fiind compatibile cu organele de reglare a
debitelor de substan.
h(t ) =
Fig. 9.5
233
ELEMENTE DE EXECUIE
234
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
La alegerea unui element de acionare de tip motor electric trebuie avute n vedere
urmtoarele criterii:
1. Realizarea unei anumite abateri de poziie cauzat de frecrile statice;
2. Realizarea vitezei i acceleraiei necesare acionrii la sarcin dat;
3. Asigurarea unui domeniu de liniaritate n funcionare ct mai mare.
Utilizarea unor reacii tahometrice sau utilizarea unor elemente de corecie n jurul
elementului de acionare pot mbunti performanele acestora.
235
ELEMENTE DE EXECUIE
Fig. 9.7.
236
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 9.8.
K vs K vs
K v 0 h100
Caracteristicile intrinseci corespund unor forme specifice a supapei ventilului, astfel:
- caracteristica intrinseca liniar este realizat de o supap cu forma aproximativ a unui
con (figura 9.9.a)
- caracteristica logaritmic este realizat de o supap a crei contur n seciune
transversal este generat de o funcie exponenial (figura 9.19.b)
- caracteristica de deschidere (nchidere) rapid este realizat de o supap cu forma unui
trunchi de con (figura 9.9.c)
237
ELEMENTE DE EXECUIE
Fig. 9.9
Alegerea robinetului se face n funcie de valorile Kv, innd seama de natura fluidului,
de proprietile acestuia i de natura sistemului hidraulic n cadrul cruia este montat robinetul
de reglare.
Caracteristica static a unui robinet de reglare (Q=Q(h)) se definete innd seama c
n funcie de tipul robinetului i de sistemul hidraulic, cderea de presiune pe robinet este
variabil. Dac asimilm conducta pe care este montat robinetul printr-o rezisten hidraulic
caracterizat prin caracteristica Kc, pe care are loc pierderea de presiune pc, atunci debitul de
fluid este dat de relaia:
p c
Q = Kc
(9.15)
1
2
p 0
(9.16)
K
1 + v
Kc
Dac se admite c pentru ntreg sistemul hidraulic variaia cderii de presiune cu sarcina este
neglijabil, n urma unor calcule simple se obine expresia caracteristicii statice a unui robinet
sub forma:
Q
1
(9.17)
=
Q100
p r100
1
1+
1]
[
2
p 0
Kv
K v100
238
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig. 9.10
La alegerea unui robinet de reglare pentru un proces dat, este necesar cunoaterea
caracteristicii statice a robinetului corespunztoare raportului pr100/p0. O caracteristic
static real optim este acea caracteristic care se apropie cel mai mult de caracteristica
liniar i de aceea pentru procesele n care raportul pr100/p0 are valori mici se recomand
robinete cu caracteristic intrinsec logaritmic, n timp ce pentru procesele n care raportul
pr100/p0 are valori mari (apropiate de unitate) se recomand robinete de reglare cu
caracteristic intrinsec liniar). Factorul de amplificare al robinetului de reglare este o funcie
de raportul cderilor de presiune pe robinet i pe sistem. O alegere necorespunztoare a
caracteristicii de lucru a robinetului poate duce la instabilitatea sistemului.
Pentru alegerea corespunztoare a unui robinet de reglare se impune a lua n
consideraie efectul vscozitii, a compresibilitii, precum i fenomenele acustice ce apar n
regimul de funcionare critic al robinetului i a fenomenului de cavitaie.
n ceea ce privete caracteristica dinamic a robinetului de reglare aceasta se definete
innd seama de tipul i caracteristica elementului de acionare. Trebuie menionat faptul c
dinamica unui element de execuie este influenat de parametrii fluidului, de dimensiunile i
tipul organului de reglare, precum i de caracteristicile elementului de acionare. Pentru zona
liniar a caracteristicii statice, modelul matematic al elementului de execuie poate fi
aproximat printr-o funcie de transfer de forma:
H e ( s) =
sau:
k
T2 s + T1 s + 1
2
(9.18)
239
ELEMENTE DE EXECUIE
k
(9.19)
s (Ta s + 1)(Tb s + 1)
Coeficientul de transfer este dat de produsul dintre factorul de amplificare al
elementului de acionare i coeficientul de transfer al organului de reglare. Acest coeficient
este o funcie neliniar de deplasarea h a organului de reglare i de aceea la proiectarea unui
sistem de reglare trebuie definit domeniul de lucru al elementului de execuie. O alegere
necorespunztoare a elementului de execuie poate duce la instabilitatea n funcionare a
sistemului automat dat fiind modificarea factorului de amplificare a acestuia funcie de
regimul de funcionare, ca urmare a caracterului neliniar a caracteristicii statice a organului de
reglare.
Constantele de timp au n general valori reduse pentru elementele de execuie
pneumatice i hidraulice, acestea depinznd i de tipul organului de reglare.
n afar de organele de reglare a debitelor de fluid, n practic n practic se ntlnesc
diferite tipuri de organe de reglare electrice cum ar fi redresoare comandate cu tiristoare,
convertizoare de frecven cu tiristoare, autotransformatoare, etc.
H e ( s) =
240
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
241
TRADUCTOARE
CAP. X. TRADUCTOARE
10.1. Caracteristici ale traductoarelor. Clasificri.
Traductoarele sunt dispozitive ce au rolul de a stabili o coresponden ntre o mrime
de msurat i o mrime apt de a fi prelucrat de echipamentele de prelucrare automat a
datelor (regulatoare sau calculatoare de proces).
Acest lucru se realizeaz prin transformarea mrimii fizice de msurat (de obicei
neelectric) ntr-o alt mrime fizic (de obicei electric) sau prin transformarea unei mrimi
fizice n acelai fel de mrime fizic dar cu parametri modificai (n cazul n care mrimea de
msurat este de exemplu o mrime electric). Aceast transformare se realizeaz de obicei
printr-o serie de transformri succesive ale mrimii de msurat.
Un traductor este construit de obicei din 2 blocuri: elementul sensibil (detectorul) care
transform mrimea fizic de msurat ntr-o mrime intermediar i convertorul de ieire
(adaptorul) prin care mrimea intermediar este transformat ntr-o mrime uor observabil
i prelucrabil de ctre sistemul de conducere (reglare). Vezi fig. 10.1. Deci convertorul de
ieire are rolul de a realiza adaptarea cu celelalte elemente din sistemul de reglare cu care este
cuplat.
Elementele ce caracterizeaz un traductor i pe baza crora se pot compara ntre ele 2
traductoare (deci elementele ce trebuie luate n considerare atunci cnd alegem un traductor
y
(g)
Element
sensibil
(detector)
Convertor
de ieire
(adaptor)
r
(i)
Fig. 10.1
l =
(10.2)
242
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
a)
b)
c)
Fig. 10.2
y = y max y min
r = rmax rmin
(10.3)
(10.3)
Sensibilitatea medie
r
=K
y
unde K este o mrime constant pentru o caracteristic liniar sau liniarizat;
Sm =
Sensibilitatea diferenial
Sd =
dr r
=
dy y
(10.4)
(10.4)
Sensibilitatea relativ
r r
(10.4)
y y
Aceste mrimi mpreun cu erorile de msurare ne permit s apreciem calitatea msurtori.
4) Caracteristica dinamic exprim comportarea n regim dinamic i rezult din
ecuaia diferenial ce leag variaia n timp a mrimii de ieire cea de intrare :
S* =
(10.5)
De cele mai multe ori ne intereseaz comportarea la o mrime standard de intrare sau
caracteristicile de frecven, mai ales dac elementul are o comportare tip filtru.
5) Pragul de sensibilitate reprezint limita inferioar a variaiei mrimi de intrare
sesizat cu certitudine de ctre traductor. Atunci cnd acesta este raportat la
domeniu de msur exprim rezoluia (puterea de rezoluie).
6) Gradul de precizie (Clasa) este raportul dintre eroarea maxim admisibil a
mrimi de ieire care se produce n regim staionar de funcionare i domeniul ei
de msurare, exprimat n procente.
7) Nivelul de zgomot (zgomotele interne i externe) al traductorului
trebuie s fie ct mai redus pentru a nu influena deciziile sistemului n care traductorul este
element primar.
243
TRADUCTOARE
R=
l
S
(10.6)
244
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Ro
y
(10.7)
l
unde l = lungimea bobinajului, Ro = rezistena total a rezistorului bobinei.
n cazul traductoarelor reostatice unghiulare relaia este similar cu meniunea c y
reprezint deplasarea unghiular:
Ry =
Ry =
Ro
(10.8)
Ro
Ro
Uie
Uie
y
a)
b)
Fig. 10.4
Uie
CMi
Pi
Fig. 10.5
245
TRADUCTOARE
( )
1
T
1
To
(10.10)
R
l
= (1 + 2 ) +
(10.11)
R
l
Ts
activ
P2
compensator
R1
R2
SM
Ts
Ts compensator
activ
R1
R4
R2
R3
P1
A
R4
Ualim
P1
R3
Ualim
b
Fig 10.6
246
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
tensometrul activ, iar pe cellalt se monteaz tensometrul compensator. Se pot utiliza dou
metode de msurare static: prin deviaie i prin metoda de zero ( fig. 10.6.a respectiv fig.
10.6.b). Poteniometrul P1 este utilizat pentru echilibrarea punii nainte de solicitarea
mecanic. La apariia solicitrii Ts tensometrul activ i modific rezistena, puntea se
dezechilibreaz i acul aparatului de msur (microvoltmetru) este deviat. Semnalul de
tensiune astfel obinut este amplificat i eventual convertit ntr-un semnal de curent, putnd fi
folosit n sistemul de reglare.
Semnalul de tensiune care apare ca urmare a dezechilibrului punii este aplicat prin
intermediul amplificatorului A servomotorului SM care deplaseaz cursorul lui P2 pn la
reechilibrarea punii, putndu-se grada deplasarea i citi direct valoarea corespunztoare a
efortului.
Este de menionat c principiul de msurare n punte se poate aplica tuturor traductoarelor
parametrice, puntea putnd fi alimentat n curent continuu sau curent alternativ.
10.2.2 Traductoare parametrice inductive.
Traductoarele inductive sunt realizate din una sau mai multe bobine cu miez de fier
sau cu aer a cror inductan variaz sub aciunea mrimi de intrare.
ntruct aceast inductan este dat de o relaie de forma:
unde
L = N2Rm-1 H
N = numrul de spire al bobinei
R = reluctana circuitului magnetic
(10.12)
iar
Rm =
lf
f S1
(10.13)
a Sa
cu:
Lx
R
U~
Fig. 10.7
Fig. 10.8
247
TRADUCTOARE
LS =
N2
oSo =
(10.14)
Ix =
(10.15)
R 2 + 2 L2x
Va rezulta c atunci cnd F crete va crete i Lx. Aceste traductoare au o sensibilitate mare,
dar caracteristica static este neliniar (fig. 10.8)
Pentru mbuntirea performanelor acestor traductoare, n special pentru mrirea zonei de
liniaritate se folosesc montaje difereniale ca n figura 10.9.
+F
Lx1
Lx2
Lx1
Lx1 Lx2
Ix
Ro
2
Lx2
Ro
Fig. 10.10
U~
Fig. 10.9
248
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
(10.16)
U~
N2
BS
N2
BP
BS
F
+F
Uie
U~
BP
Uie
a)
b)
Fig. 10.11
(B1)
L1
Z1
d
Uies
L2
(B2)
B1
B2
a)
Z2
U~
b)
Fig. 10.12
249
TRADUCTOARE
mrimea de intrare acionnd asupra acestui miez. ntruct caracteristica static este neliniar
se folosete un montaj diferenial.
Un traductor de acest fel este prezentat n figura 10.12.a, iar montajul utilizat n figura
10.12.b. n poziia neliniar a miezului Uies 0. Amplitudinea semnalului de ieire este
proporional cu deplasarea (pe zona de liniaritate) iar faza acestuia depind de sensul
acestuia.
10.2.3 Traductoare parametrice capacitive.
Cx
Fig.10.13
b)
250
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
S
d
+
(10.20)
R1
C1
Cx
SM
R2
Fig. 10.14
251
TRADUCTOARE
u H = RH
BI
[V ]
d
(10.22)
unde
UH
Fig. 10.15
252
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
253
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
254
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
u2>u1
NAND
SAU SAU 2
iden
exclu
NOR titate
siv
te
Tabelul 2
u2
u3
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1
y
0
0
1
0
1
1
0
0
(11.1)
255
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
unde q reprezint numrul de valori 1 ale variabilei de ieire din tabela de adevr.
- Forma canonic conjunctiv cnd funcia logic este exprimat ca o conjuncie ({I)
de disjuncii (SAU); fiecare conjuncie reprezint un maxitermen care corespunde unei valori
0 a funciei de ieire din tabela de adevr i conine combinaia corespunztoare de valori ale
variabilei de intrare luate sub form negat:
1
(11.2)
max itermen
unde p reprezint numrul de valori 0 ale variabilei de ieire din tabela de adevr, iar bara de
deasupra variabilei semnific faptul c aceasta este negat).
Ca exemplu pentru funcia logic descris de tabela de adevr din tabelul 2, scrierea
sub forma canonic disjunctiv are forma:
y (u1 , u 2 , u 3 ) = u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3 + u1u 2 u 3
(11.3)
relee electrice;
relee pneumatice;
elemente hidraulice;
elemente electronice de comutaie static;
11.2.2.1. Implementarea cu relee electrice
256
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Simbol
Semnificaie
Contact comutator
Bobin de releu
10
11
12
13
14
16
17
257
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
FCD ct i FCC, putere mare la ieire i deci posibilitatea cuplrii directe cu partea de for,
dar au un gabarit relativ mare, frecvena de comutare este limitat la 50Hz, i prezint pericol
de explozie n mediile care conin vapori explozivi.
Ca exemplu implementarea cu relee a funciei logice definit de ecuaia 11.3 se va
realiza ca n figura 11.1.
Fig 11.1.
258
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Simbol
Semnificaie
Acionarea releelor
hidraulice
hidraulic
mecanic
electric
pneumatic
Supap de izolare
8
259
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Tabel nr. 5
Nr.
Crt.
1
Simbol
Semnificaie
Poarta NU
Poarta I
Poarta SAU
Fig. 11.3
...............................
y = f (u , u ,..., u )
n
1
2
m
n
(11.5)
260
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
261
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
n acest fel orice schem logic secvenial poate fi descompus n dou structuri ca
n figura 11.4
Seciune
combinaional
Seciune de
memorare
Fig. 11.4
262
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
setul de relaii xk(t+t)=Xk(t), k=1,2,,p i n felul acesta se pot obine n continuare ieirile
yk, k=1,2,,n.
Logic
combinaional
ntrziere
NAND NOR
ntrziere
NAND NOR
ntrziere
NAND NOR
Fig. 11.5
R
0
0
1
1
0
0
1
1
Tabel nr. 6
Qt+1
Qt
0
0
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
*
1
*
Fig. 11.6
(11.8)
Strile notate cu * din tabelul 6 sunt stri incerte i de aceea trebuie luate msuri ca s
nu poat aprea simultan pe cele dou intrri valoarea 1.
n cazul general comutarea este asincron deoarece ea este determinat de
modificarea intrrilor S i R ce poate surveni la momente aleatoare de timp. Se remarc faptul
263
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
c la bistabilii RS este asigurat memorarea strii curente, bascularea (trecerea dintr-o stare n
alta, fcndu-se asincron, fiecare bistabil comutnd la momente proprii (cu ntrzieri proprii).
Datorit timpilor proprii de comutare diferii, chiar dac intrrile ar fi sincronizate (sar modifica numai la anumite valori de timp) deci chiar dac excitaiile R i S a bistabililor sar modifica n acelai timp, bascularea diferiilor bistabili ar fi asincron. O schem
secvenial asincron care are seciunea de memorare realizat cu automate elementare este
prezentat n figura 11.7.
Seciune
combinaional
Fig. 11.7
264
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
Fig 11.8
Fig. 11.9
S
0
0
0
0
1
1
1
1
R
0
0
1
1
0
0
1
1
Tabel nr. 7
Qt
Qt+1
0
0
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
*
1
*
Un automat e tip T se poate realiza dintr-un automat de tip JK aa cum se poate vedea
n figura 11.10.a, iar simbolizarea grafic se realizeaz ca n figura 11.10.b. Un astfel de
automat realizeaz o funcie de forma:
Qt +1 = Qt
(11.10)
265
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Fig. 11.10
Fig. 11.11
266
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
absorbie:
alipire:
x1 + x1 x 2 = x1 (1 + x 2 ) = x1
x1 ( x1 + x 2 ) = x1 + x1 x 2 = x1
x1 x 2 + x1 x 2 = x1 ( x 2 + x 2 ) = x1
( x1 + x 2 )( x1 + x 2 ) = x1 + 0 = x1
reducere:
x1 + x1 = x1 ; x1 + x1 = 1; x1 + 1 = 1; x1 + 0 = x1 ; 1 + 1 = 1; 1 + 0 = 1; 0 + 0 = 0
x1 x1 = x1 ; x1 x1 = 0; x1 1 = x1 ; x1 0 = 0; 1 1 = 1; 1 0 = 0; 0 0 = 0
Forma de exprimare a unei funcii n care se execut toate aceste operaii se numete
disjuncie complet.
267
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
268
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
x1
0
0
0
0
1
1
1
1
Tabel nr. 8
x2
x3
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1
y
0
0
1
1
1
1
0
1
Tabel nr. 9
n cazul n care numrul de
variabile de intrare este prea
00 01 11 10
x3
mare (mai mult de 6 variabile
de intrare) utilizarea diagramei
0
0 1 0 1
Karnaugh pentru minimizarea
1
0 1 1 1
funciei devine greoaie i n
acest caz se recomand utilizarea
I
II
III
altor algoritmi de minimizare a
funciilor combinaionale, unul dintre acestea fiind Algoritmul
Quine-Mc Cluskey
x1x2
269
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
y=0+1+2+4+3+5+9+12+11+19+25+15
2. Repartizndu-i sub form tabelar pe grupe funcie de numrul de zerouri coninute
de fiecare minitermen se obine:
u1
u2
u3
u4
u5
I
II
III
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 0 0 0
0 1 0 0 1 1 1 0
0 1 2 4 3 5 9 12
0
1
0
1
1
11
IV
1
0
0
1
1
19
1
1
0
0
1
25
V
0
1
1
1
1
15
I
0
0
0
0
b
0
0
0
0
a
0
0
0
0
c
0
0
0
1
d
II
0
0
0
1
f
0
0
0
1
e
0
0
1
0
g
0
1
0
0
h
0
0
1
1
i
III
- 0
0 1
0 0
1 1 1
j k
1
0
0
1
l
IV
0
1
1
1
m
0
0
0
-
0
0
0
-
II
0
0
0
-
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
III
0
1
1
1
Primul i al treilea termen din grupa I sunt identici i de asemenea primul i al doilea termen
din grup II. Funcia minimizat rezult din disjuncia termenilor din tabel sub forma:
y = u1u 2 u 4 + u1u 2 u 3 + u1u 3 u 4 u 5 + u1u 3u 5 + u 2 u 3u 4 u 5 + u 2 u 3 u 4 u 5 + u1u 2 u 4 u 5
270
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
u2
u1
u3
u2
y2
Fig. 11.13
a) Scrierea stea
Se consider n acest caz cele dou ieiri sub forma unui sistem:
y1 = v12 v1
(11.13)
y 2 = v12 v 2
unde v12 reprezint partea comun.
Pentru determinarea prii v12 se procedeaz astfel: se trec ntr-o diagrama Karnaugh
valori de 1 n locaiile pentru care y1+y2=1; restul locaiilor se consider 0. Se face
minimizarea obinndu-se valoarea v12.
Pentru determinarea valorii v1 se procedeaz astfel: se trec ntr-o diagrama Karnaugh
valori de 1 n locaiile pentru care y1 este 1, restul locaiilor fiind indiferente; se face
minimizarea, inelele putnd cuprinde i locaii indiferente dar n numr ct mai mic.
Pentru v2 se procedeaz n mod similar considerndu-se valorile ieirii y2.
Cu regulile prezentate pentru exemplul considerat se obin urmtoarele diagrame:
271
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Pentru v12:
u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 1 1 1
pentru v1
u1u2
u3 00 01 11 10
0 x x x x
1 x 1 1 1
pentru v2
u1u2
u3 00 01 11 10
0 x 1 x x
1 x 1 1 x
y 2 = (u1u 2 + u 2 u 3 + u1u 2 ) u 2
b) Scrierea triunghi
Se consider n acest caz cele dou ieiri sub forma sistemului:
y1 = 1 + 2 12
y 2 = 2 + 1 12
(11.14)
u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 1 0 0
1 0 x x 0
u1u2
u3 00 01 11 10
0 0 0 0 0
1 0 1 1 0
272
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
y1 = u1u 3 + u1 u 2 u 3
y 2 = u1u 2 + u1 u 2 u 3
00 01 11 10
0 0 0 0
1 1 1 1
1 1 0 0
0 0 0 0
Pentru y1
u1u2
u3u4
00
01
11
10
00 01 11 10
0 1 0 0
0 1 1 1
0 0 0 1
1 0 0 1
Pentru y2
u1u2
u3u4
00
01
11
10
00 01 11 10
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 1 1 0
Pentru y3
273
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
00 01 11
0 0 0
0 1 1
0 0 0
0 0 0
Pentru y1y2
u1u2
u3u4
00
01
11
10
10
0
1
0
0
00 01 11
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Pentru y1y3
u1u2
u3u4
00
01
11
10
10
0
1
0
0
00 01 11
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Pentru y2y3
10
0
1
1
0
2
x
5
x
x
7
x
x
9
x
13
x
x
y2
9 10 11 13
y3
11 14
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
274
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
9
y1 A(1,5,9,13) x
y2 D (5,13)
E (9,11)
y3 H (9,11)
y1y2 I
(5,13)
J
(9,13) x
y1y3 K
(9) x
y2y3 L (9,11)
y1y2y3M
(9) x
y1
13
x
y2
11 13
y3
11
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
275
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
cuprind i locaii notate cu x dar nu se pot realiza inele numai din locaii care cuprind x-uri.
Se extrag implicanii primi din fiecare locaie i se realizeaz disjuncia lor, disjuncie ce va
constitui forma minimizat a funciei de ieire.
Pentru exemplificare vom considera cazul unui funciei logice care permite
deplasarea unui ascensor de marf prevzut cu trei limitatoare (a,b,c) pentru msurarea
greutii ca n figura 14. nchiderea limitatorului a sesizeaz c liftul nu mai este gol,
nchiderea limitatorului b sesizeaz faptul c sarcina liftului a depit limita minim
economic (s spunem 100 kg) iar limitatorul c sesizeaz faptul c sarcina a depit limita de
siguran (s zicem 1000 Kg). Liftul poate s se deplaseze cnd este gol (atunci cnd este
chemat de la alte etaje) sau cnd sarcina se afl peste limita economic i sub limita de
siguran.
a
0
0
0
0
1
1
1
1
a
b
0
0
1
1
0
0
1
1
Tabel nr. 10
c
y
0
1
1
x
0
x
1
x
0
0
1
x
0
1
1
0
Fig. 14
00 01 11 10
0
1
1
x
x
x
1
0
0
x
276
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
277
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
Descrierea funcionrii se face prin cuvinte sau prin diagrame de semnal. n ambele
cazuri, corespondena dintre ieiri i intrri trebuie descris pentru toate secvenele posibile,
n caz contrar schema rezultat putnd duce la funcionri eronate.
nc din aceast faz se stabilesc traductoarele de intrare i elementele de execuie
corespunztoare ieirilor funcie de specificul instalaiei automatizate, condiii de funcionare
i pre.
Pentru exemplificarea descrierii funcionrii vom considera un automat secvenial cu
dou intrri (u1 i u2) i o singur i o singur ieire (y) care trebuie s realizeze urmtoarele
condiii de funcionare:
La ieirea automatului se obine semnal logic 1 (y=1) atunci cnd att u1 ct i u2 sunt
1, dar numai dac u2 se aplic naintea lui u1 (u2 trece n 1 logic naintea lui u1); ieirea y
aprut n aceste condiii se menine 1 atta timp ct este 1 i semnalul u2. Se consider (ca la
orice automat) c intrrile nu se pot modifica simultan.
Diagrama de semnale conine toate secvenele de
Tabel nr. 11.11
intrare posibile. Pentru a obine de la nceput numrul
u2
y
Stare
u1
strilor posibile se realizeaz o tabel similar tabelei de
0
0
0
S1
adevr n care sunt evideniate numai strile
0
0
1
--corespunztoare combinaiilor de intrare i ieire posibile;
0
1
0
S2
pentru exemplu nostru se obine tabelul nr. 11.11.
0
1
1
S3
Ciclu complet de funcionare a automatului va putea
1
0
0
S4
fi descris printr-o diagram de semnal ca cea din fig 11.15
1
0
1
--n care sunt evideniate toate tranziiile de stare posibile.
1
1
0
S5
1
1
1
S6
u1
u2
y
1 4 1 2 1 4 5 4 1 2 6 3 6
4 1 4
5 2 1 2 6 3 1
Fig. 10.15
278
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
u1u2
S1
S2
00
1
1
01
2
2
11
6
10
4
-
S3
S4
S5
S6
1
1
-
3
2
3
6
5
5
6
4
4
4
S1
S2
S3
S4
S5
S6
00
0
0
0
0
x
x
01
0
0
1
x
0
1
11
x
x
1
0
0
1
10
0
x
x
0
0
x
Utilizarea complet a tuturor alipirilor posibile este posibil prin utilizarea tuturor
legturilor (poligonul alipirilor). Acest poligon marcheaz prin segmente de dreapt toate
alipirile posibile dintre o linie i i toate celelalte linii ale matricii primitive a strilor. k stri
nereduse ale matricii primitive pot fi reduse dac ele formeaz un poligon interior i exterior
279
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
cu k laturi. Pentru exemplul prezentat anterior poligonul alipirilor poate avea una dintre
urmtoarele forme:
1
4
a)
b)
c)
Fig. 11.15
00
1
01
2
11
6
10
4
S3-S6
S4-S5
00
0
x
0
01
0
1
0
11
x
1
0
10
0
x
0
280
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
B
C
Fig. 11.17
Tabel nr.11.16
x1
x2 0 1
0 A B
1 C x
281
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
1
x
1
01
2
11
6
10
4
3
x
2
6
x
5
4
x
4
00
0
0
x
0
01
0
0
x
0
X1
11
0
0
x
1
u1u2
x1x2
00
01
11
10
10
1
1
x
1
00
0
0
x
0
01
0
1
x
0
X2
11
1
1
x
0
10
0
0
x
0
00
0
x
x
0
01
0
1
x
0
11
x
1
x
0
10
0
x
x
0
282
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
u1
u2
x1
u1
u2
u2
x2
x2
x1
X1
X2
Fig. 11.18
283
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
u1/y1
u2/y2
u1/y1
s2
s4
u1/y2
u2/y1
u1/y2
s3
u2/y2
Fig. 11.19
Acest automat este univoc definit prin setul intrrilor U={u1,u2}, al strilor S={s1,s2,s3,s4} i al
ieirilor Y={y1,y2}.
Sunt prezentate de asemenea toate tranziiile posibile ntre stri, prin aceasta
evideniindu-se funcia de tranziie a strilor. n cadrul automatelor de tip Mealy ieirile sunt
asociate tranziiilor , acest lucru definind funciile de ieire , funcii ce sunt evideniate pe
figur.
Etapa 3.
Codificarea strilor are ca scop determinarea suportului fizic pentru cele trei seturi de
mrimi, operaie ce se realizeaz cu elemente de circuit (automate elementare, pori
logice,etc.). Codificarea permite astfel realizarea tabelei tranziiilor i a ieirilor, adic
reprezentarea codificat a automatului secvenial. Pentru exemplul nostru se va adopta
urmtoarea codificare:
u1 : 0
u2 : 1
s1 : 00
y1 : 0
s2 : 01
y2 : 1
s3 : 11
s4 : 10
Astfel pentru intrrile u1 i u2 suportul fizic devine prezena sau absena unui semnal;
n mod similar pentru ieirile y1i y2. n ceea ce privete strile acestea se codific cu
elemente de memorare de tipul automatelor elementare de tipul bistabilior RS. n general,
pentru a codifica r stri stabile sunt necesare q automate elementare, unde q este dat de relaia
2q r. Cele patru stri se codific astfel cu dou automate elementare.
n continuare se realizeaz tabela tranziiilor i ieirilor. Aceast tabel se realizeaz
astfel: n primele coloane sunt marcate toate combinaiile posibile de intrri i stri. Pe baza
tranziiilor reprezentate n descrierea formal a funcionrii automatului se determin valorile
variabilelor stare cu care este codificat starea n care se face tranziia pornind de la starea
284
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
codificat pe linia respectiv determinat de valorile de pe linie a intrrilor; aceste valori ale
variabilelor de stare reprezint valoarea variabilelor de stare la momentul urmtor (t+1) i
evideniaz funcia de tranziie a strilor. Ultima (ultimele) coloan este rezervat ieirii i
evideniaz modul de evoluie a ieirii corespunztor tranziiei de stare descris pe linia
respectiv. Pentru exemplul considerat tabela tranziiilor i ieirilor are aspectul din tabelul
11.19
u
0
0
0
0
1
1
1
1
Q0t Q1t
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
1
1
0
1
1
Tabel nr.11.22
u
Q0Q1 0 1
00
0 1
01
1 1
11
x x
10
0 0
S0
285
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
y = Q0 Q1 + u Q0 + uQ0 Q1
Etapa 6.
Pentru implementarea schemei trebuie alese elementele utilizate pentru
implementarea seciunii combinaionale; alegnd pori logice de tipul {I ,SAU, NU se
obine urmtoarea configuraie care implementeaz automatul secvenial dorit:
R0 Q0
S0 Q 0
R1 Q1
S1 Q 1
Fig. 11.20
286
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
NU (0)
Intrare
a)
DA (1) NU (0)
Intrare
b)
DA (1)
Ieire
c)
d)
Fig. 11.21
287
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
u2
senzor
reper
band
Fig. 11.22
Etapa 2.
Organigrama transpune ntr-un graf logic condiiile de funcionare impuse, utiliznd
elementele de baz prezentate anterior. Organigrama ncepe cu o stare iniial, care
corespunde nceputului unui ciclu de funcionare impus; ultima stare a ciclului este conectat
la starea iniial, marcnd n acest fel o reacie proprie ciclurilor de funcionare secvenial cu
circuit nchis. Pentru exemplul considerat organigrama are aspectul din figura 11.23. Intrrile
u1 i u2 sunt asincrone, n sensul c se pot modifica la momente de timp oarecare. Plecnd din
stare iniial (A) n care nu se afl reper pe band, se testeaz intrarea u1 pentru a detecta
nceputul ciclului de selectare. Cnd intrarea u1 comut n 1 se trece n starea urmtoare (B)
n care se ateapt ieirea reperului din dreptul senzorului u1. Cnd reperul iese de pe senzorul
u1 se trece n starea urmtoare (C) n care se face trierea prin testarea intrrii u2; dac u2 este 1
288
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
atunci reperul este un reper lung iar automatul trece n starea corespunztoare (D) n care este
activat ieirea y1. n caz c u2 este zero atunci reperul este scurt iar automatul trece n starea
corespunztoare (E) n care este activat ieirea y2.
Q2Q1Q0
0 0 0
u1=1
NU
DA
001 B
u1=0
NU
DA
011 C
DA
u2=1
010 D
NU
110 E
LUNG
SCURT
Fig. 11.23
Etapa 3.
Codificarea strilor are o importan deosebit pentru funcionarea corect a
automatului i pentru obinerea unei configuraii minime. n general pentru codificarea a r
stri sunt necesare q variabile de stare astfel nct 2q r. Regulile ce trebuie respectate la
codificarea strilor pentru a obine o funcionare corect a automatului sunt:
- dou ci rezultate din testarea unei ieiri asincrone trebuie codificate adiacent
(codul difer numai prin valoarea unei singure variabile)
- tranziiile directe dintre stri vor fi codificate adiacent
- tranziiile ntre stri condiionate vor fi codificate n sensul unei dependene
reduse de variabila de intrare
n caz c realizarea codificrii cu respectarea condiiilor impuse nu este posibil se
procedeaz la:
- creterea numrului de stri prin introducerea unor stri suplimentare;
- creterea numrului de variabile de stare;
- reconstruirea organigramei i utilizarea unor elemente fizice de circuit care s
permit obinerea valorilor de ieire;
289
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
A
B
D
C
E
x
x
x
Etapa 4.
ntocmirea diagramelor variabilelor de stare la de la momentul t se realizeaz astfel:
pentru fiecare variabil de stare se ntocmete o tabel Karnaugh n care este trecut valoarea
variabilei de stare cu care este codificat stare din locaia respectiv a tabelului utilizat pentru
codificare (tabel 11.21pentru exemplul considerat). Se obin diagramele din tabele 11.2211.24.
Tabel nr. 11.22
Q2Q1
00 01 11 10
Q0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Q0 la t
0
1
0
1
0
0
1
1
Q1 la t
1
1
0
1
0
0
0
0
1
1
1
1
Q2 la t
Etapa 5
Pe baza analizei diagramei strilor la momentul t i a analizei tranziiilor n
organigram se determin pentru fiecare variabil de stare n parte diagramele strii
urmtoare (la momentul t+1). Aceste diagrame reflect prin coninutul lor toate tranziiile
posibile ale automatului sincron, din orice stare stabil la un moment de timp t, evideniind n
felul acesta funciile (U,X) de tranziie.
Numrul de variabile de control ale diagramelor Karnaugh de tranziie n starea
urmtoare este m+q unde m este numrul variabilelor de intrare. Datorit faptului c aceste
automate utilizeaz un numr mare de variabile de intrare, iar utilizarea diagramelor
Karnaugh clasice este greoaie n acest caz, se vor folosi diagrame Karnaugh cu variabile
incluse (VID = variabile incluse n diagram). n acest caz atunci cnd pornind de la o stare
stabil la momentul t tranziia este condiionat de o variabil de intrare, n locaia
corespunztoare variabilei de stare la momentul t+1 se introduce variabila de intrare, direct
sau negat dup cum se realizeaz tranziia variabilei respective (dac atunci cnd pentru
valoarea 1 a variabilei de intrare valoarea variabilei de stare respective la momentul t+1 este
1, variabila se introduce n diagram cu starea direct, n caz contrar introducndu-se
variabila negat). Minimizarea diagramelor VID se realizeaz astfel:
I.
Se consider toate valorile nglobate egale cu 0 i se formeaz inele cu valorile
1 din diagram;
II.
Se consider toate valorile 1 din diagrama iniial indiferente (x), i se
formeaz inele cu variabilele nglobate.
III.
Se consider conjuncia variabilelor nglobate cu inele formate n etapa II.
290
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
IV.
V.
Q2Q1
00 01 11 10
Q0
Q2Q1
00 01 11 10
Q0
Q2Q1
00 01 11 10
Q0
0
1
0
1
0
1
u1 0 0
1 u2 x
Q0 la t+1
x
x
u1 1
Q1 la t+1
0
x
x
x
0
0
0 0
u2 x
x
x
Q2 la t+1
Etapa 6
innd cont de diagramele variabilelor de stare la momentul t i la momentul t+1
precum i de tabela de adevr a bistabililor elementari alei pentru implementarea registrului
de stare se determin diagramele funciilor de excitaia pentru fiecare variabil printr-un
proces identic celui de determinare a variabilelor de excitaie n cazul proiectrii automatelor
asincrone cu seciunea de memorare implementat cu bistabili elementari, minimizarea
fcndu-se cu regulile enunate anterior.
Pentru exemplul considerat vom alege bistabili de tip D pentru implementarea
registrului de stare. innd cont de faptul c funcionare bistabilului de tip D este descris de
relaia Qt +1 = Dt se trage concluzia c diagrama funciei de excitaie a fiecrui bistabil va fi
identic cu diagrama corespunztoare strii urmtoare (tabelele 11.25-11.27). Prin
minimizare cu regulile expuse anterior se obin funciile de excitaie:
D0 = Q0 Q1 + u1Q1 + u 2 Q0
D1 = Q0 Q1 + u1Q1
D2 = u 2 Q0 Q1
Etapa 7
Expresiile variabilelor de ieire se obin prin completarea diagramelor de ieire ale
automatului, de aceeai dimensiune i cu aceleai variabile de control ca i diagramele strilor
urmtoare. n fiecare locaie a diagramei se trece valoarea variabilei de ieire
corespunztoarea
strii
Tabel nr. 11.28
Tabel nr. 11.29
codificate
n
locaia
Q
Q
Q
Q
2 1
2 1
respectiv. Pentru exemplul
Q0
Q0
00 01 11 10
00 01 11 10
considerat
se
obin
diagramele din tabelele
0
0 1 0 x
0
0 1 0 x
11.28-11.29.
1
0 0 x x
1
0 0 x x
Prin minimizare se obin
funciile de ieire:
y1
y2
y1 = Q0 Q1Q2
y 2 = Q2
Etapele 8,9 Se realizeaz identic cu etapele de implementare i verificare a
funcionrii prezentate la sinteza automatelor asincrone.
291
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE
BIBLIOGRAFIE
1. Ababei, t Teoria sistemelor i reglaj automat Note de curs, Universitatea Bacu, 2001
2. Ababei, t. Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat ndrumar de laborator,
Universitatea Bacu, 1996
3. Ababei, t. Culea G., Rotar D. Teoria sistemelor i elemente de reglaj automat, ndrumar
de laborator, Universitatea Bacu, 1996
4. Ababei t., Culea G. Program de simulare i trasare a rspunsului n timp, a locului
rdcinilor i de rezolvare a problemelor cu amplificatoare operaionale Studii i cercetri,
Energetic, Electrotehnic, Automatizri, Bacu, 1993 pag 192-195
5. Ababei t., Puiu-Berizinu, M., .Rotar D., Identificarea numeric a sistemelor Conferina
Naional cu participare internaional de Energetic Industrial "Optimizarea regimurilor de
funcionare i modernizarea instalaiilor energetice CNEI'96", Universitatea Bacu, 31oct. - 2
nov. 1996, Ed. "Plumb", Bacu, 1996, pag 193 - 197. ISBN 973-9150-77-2
6. Ababei t. Influena perturbaiilor parametrice asupra sistemelor de reglare cu
regulatoare acordate prin metoda Ziegler Nichols Prima Conferin Internaional de
Sisteme electromecanice, SIELMEN 97, , Ed Tehnica, Chiinu, 1997, vol II, pag 148-14
7. Ababei t., Culea, G., Rotar, D. The analysys and data compresion using freuency analysis
MOCM-8, BACU 2002, PAG 328-325, ISSN1224-7480
8. Bistriceanu, E.,
Algebre Booleene i circuite digitale, MATRIX ROM, Bucureti, 1997
Bruce F.A. A Course in H Control Theory, Springer Verlag, Berlin, 1987
9. Clin, S. Regulatoare automate Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1976
10. Clin, S., Dumitrache, I. Regulatoare automate, EDP, Bucureti, 1986
11. Drgan, V., Halanuy, A. Stabilizarea sistemelor liniare Editura All, Bucureti, 1994
12. Dumitrache I. Reglaj automat, Ed. Tehnic, Bucureti, 1986
13. Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, EDP, Bucureti, 1980
14. Dumitrache I., .a. Automatizri electronice E.D.P. Bucureti, 1993
15. Florea S. Catan I. Echipamente de automatizare pneumatice i hidraulice E.D.P. ,
Bucureti, 1979
16. Francis, B.A., Doyle, J.C. Linear Control Theory with an H optimality criterion. SIAM
J. Control Opt. 25, 815-844
17. Franklin, F.G., Powel, J.D. Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley,
Reading, Mass, 1980
18. Guran, M., Filip, F. Sisteme ierarhizate n timp real cu prelucrarea distribuit a datelor ,
Ed. Tehnic, Bucureti, 1986
19. Guzun, B., Mucichescu C., Chiracu A. Automatizri n hidroenergetic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1995
20. Hall D, V. Digital Circuits and Systems, McGraw Hill, New York, 1989
21. Ionescu G. Msurri i traductoare EDP, Bucureti, 1984
22. Ionescu, G., Popescu, t. Aparatur pentru automatizri, E.D.P. Bucureti, 1979
23. Ionescu Tr. Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor, Editura Tehnic
Bucureti, 1986
24. Ionescu G. .a. Traductoare pentru automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti,
1985
25. Ionescu V. Teoria sistemelor automate, EDP, Bucureti, 1985
26. Ionescu, V. Sinteza structural a sistemelor liniare, Editura Academiei R.S.R. Bucureti,
1979
27. Ionescu V., Varga A., Teoria sistemelor Editura ALL, Bucureti, 1994
292
TEORIA SISTEMELOR I REGLAJ AUTOMAT
28. Koppel B.L., Introduction to Control Theory, Pretnice-Hall Englewood Cliffs, New
Jersey, 1968
29. Kuo J.B. Digital Control Systems, Holt Reinerhardt and Winston Inc., 1980
30. Lazr C., .a. Conducerea asistat de calculator a proceselor tehnice, MATRIX ROM
Bucureti, 1996
Leonhrad W. Control of Electrical Drives, Springer Verlag, Berlin, 1985
31. Leopold, S. Teoria sistemelor i reglaj automat, I.P.Iai, 1980
32. Livini, Ghe. Teoria sistemelor Universitatea Gh. Asachi, Iai, 2000
33. Marinoiu, V., Pochin, I. Robinete de reglare,. ndreptar de alegere i calcul. Colecia A
nr. 31, Editura Tehnic, Bucureti, 1972
34. Mats, L. Controller Design by Frequency Domain Approximation. Doctoral Dissertation
Lund Institute of Technologz, 1989
35. Mihoc, D .a. Teoria i elementele sistemelor de reglare automat, E.D.P. Bucureti,
1980
36. Moore, B.C. Principial component analysis in linear systems: controllability,
observability and model reduction, IEEE Trans. Autom. Control, 26, 17-32
37. Nitu C., Matlac.I., Fetil C., Echipamente electrice i electronice de automatizare, EDP,
Bucureti, 1980
38. Papadache, I. Automatic aplicat Editura Tehnic, Bucureti, 1971
39. Popov, V.M. Hiperstability of control systems Springer Verlag 1973
40. Rzvan V. Teoria stabilitii Ed. tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1987
41. Saberi A., Sannuti P., Cheap and singular control for linear quadratic regulators, IEEE
Trans. Aut. Control, 1987
42. Sngeorzan D ., Echipamente de reglare numeric, Ed. Militar, Bucureti, 1980
43. Sprncean, N., Dobrescu, R., Borangiu, Th. Automatizri discrete n industrie, Editura
Tehnic, Bucureti, 1976
44. Tetrico, M., Stoica, P. Identificarea asistat de calculator Editura Tehnic, Bucureti,
1987
45. Varga, A., Ionescu, V. HTOOLS A toolbox for solving H and H2 synthesis problem,
Proc. of Swansea Conf. on Computers and Control, 1991 pp. 178-182
46. Vidyasagar, M. Control System synthesis: A Factorization Approach. MIT Press,
Cambridge, MA., 1985
47. Voicu M. Tehnici de analiz a stabilitii sistemelor, Ed. Tehnic, Bucureti,
48. Wonham, V.M. On pole assignment in multi-input contrllable linear systems, IEEE
Trans. Aut. Control AC -12, 660-665, 1967
49. *** PC-MATLAB Users Manual, MATWORK, 1987
50.*** MOS Databook, Microelectronica, Bucureti, 1992
51. *** OS and Optoelectronic Device Databook, Microelectronica, Bucureti, 1985
52. *** Test and Measurement. Catalogue, Tektronix, 1993
293
SINTEZA AUTOMATELOR FINITE