Sunteți pe pagina 1din 139

GHEORGHE DANIEL ANDREESCU

ESTIMATOARE N SISTEME DE CONDUCERE A ACIONRILOR ELECTRICE


APLICAII LA MAINI SINCRONE CU MAGNEI PERMANENI

EDITURA ORIZONTURI UNIVERSITARE TIMIOARA 1999

GHEORGHE DANIEL ANDREESCU ESTIMATOARE N SISTEME DE CONDUCERE A ACIONRILOR ELECTRICE


APLICAII LA MAINI SINCRONE CU MAGNEI PERMANENI

ESTIMATORS IN CONTROL OF ELECTRICAL DRIVES


APPLICATIONS TO PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTORS

Refereni tiinifici: Prof.dr.ing. tefan Preitl Conf.dr.ing. Radu-Emil Precup Tehnoredactare computerizat: Gheorghe Daniel Andreescu Coperta:

Consilier editorial: Prof.dr.ing. tefan Kilyeni

1999 Editura ORIZONTURI UNIVERSITARE Timioara

CUPRINS
1. Introducere... 11 2. Modele matematice ale mainii sincrone cu magnei 13 i 2.1. Modele matematice vectoriale...... 13
2.1.1. Vectori spaiali. Transformri de coordonate. 2.1.2. Modele matematice ale subsistemului electromagnetic... 2.1.3. Modele matematice ale subsistemului mecanic.. 2.1.4. Concluzii 13 15 18 19

2.2. Modele matematice vectoriale 21 i lifi 2.2.1. Model matematic n referenialul rotoric... 21
2.2.2. Model matematic n referenial rotoric estimat.. 22 2.2.3. Model matematic n referenialul statoric.. 23

experimental a il 2.3.1. Determinarea experimental a parametrilor magnetici.. 2.3.2. Determinarea experimental a parametrilor mecanici 2.3.4. Concluzii 2.4. Modelul invertorului de tensiune.. 3. Metode de conducere vectorial a MSMP n 3.1.1. Definirea mrimilor pentru studiul comparativ al metodelor de conducere. 3.1.2. Metode optimizate de conducere vectorial n curent. 3.1.3. Analiza comparativ a metodelor. Concluzii. 3.2. Conducerea vectorial cu orientare dup cmp.... 3.2.1. Principiul conducerii vectoriale cu orientare dup cmp. 3.2.2. Structura de conducere 3.2.3. Decuplarea curent-tensiune.. 3.2.4. Concluzii 3.3. Conducerea vectorial direct n cuplu i fl 3.3.1. Principiul conducerii directe n cuplu i flux. Structura de conducere. 3.3.2. Estimarea fluxului i cuplului... 3.3.3. Concluzii 3.1. Metode de conducere vectorial

2.3.

Determinarea

24 25 27 28 29 31 31 32 34 36 38 38 39 41 43 44 44 49 52 7

4.

Estimatoare

de

vitez

i 53
54 55 56 57 59 60 61 63 66

l 4.1. iEstimatoare de derivate de ordin m cu tehnica fil 4.2. Estimatoare de derivat de ordin 1 cu metode de integrare ii i 4.3. Estimatoare de vitez momentan cu aproximri li 4.3.1. Evoluii polinomiale ale vitezei... i l
4.3.2. Aproximri polinomiale utiliznd dezvoltri n serie Taylor.. 4.4. Estimatoare de vitez momentan cu diferene d 4.5. Estimatoare de vitez momentan cu metoda celor mai mici 4.6. Observator de vitez momentan din viteza di Observatoare de vitez, acceleraie i cuplu echivalent de sarcin din 4.7. i i 4.7.1. Observator extins de stare i perturbaie - caz general

67 4.7.2. Observatoare de vitez, acceleraie i cuplu echivalent - cazuri particulare. 69 4.7.3. Rezultate comparative de simulare numeric. 73 76 77 79 80

4.8. Observator de acceleraie din i i Observator de vitez cu structur variabil din poziie 4.9. 4.10. Observator de vitez i poziie de ordin complet din cureni i tensiuni 4.11. Analiza comparativ a estimatoarelor. Concluzii...

5. Estimatoare de flux i cuplu electromagnetic... 83


5.1. Problematica estimrii 83 fl 5.2. iEstimatoare de flux fr corecii.. 84 l 5.3. Observatoare de flux cu modele combinate de tensiune i 86 5.4. Estimatoare de flux din model de tensiune cu integrator 90 difi Estimator de flux din modelul de tensiune cu cascad de filtre trece jos 97 5.5. d 5.6. Estimatoare de cuplu electromagnetic.. 100 i 5.7. Concluzii.. 100

6. Estimatoare de perturbaii 101


6.1. Observatoare de cuplu echivalent de 101 i 6.1.1. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin - abordare fizic a fenomenelor 101
6.1.2. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin cu tehnica filtrrii.. 102 6.1.3. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin de ordin complet 103 6.1.4. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin de ordin redus 105 6.2. Estimarea cuplului de frecri... 107 8

6.3. Estimarea pulsaiilor n cuplul 109 l 6.4. Filtre de zgomot.... 110 i 6.5. Concluzii.. 111

7. Structur de conducere vectorial direct n cuplu i flux a MSMP 113


7.1. Structura sistemului de conducere 113 7.2. Observator robust de flux i cuplu 115 l 7.3. Rezultate de simulare numeric 119 i 7.4. Rezultate 124 i Concluzii..... 128 l 7.5.

8. Obsevatoare n conducerea fr traductoare de micare a MSMP 129


8.1. d 8.2. i Aspecte Observator introductive. Structur general de 129 de ordin complet n referenial rotoric 132 8.2.1. Preliminarii... 132 8.2.2. Observator de poziie i vitez de ordin complet 133

8.2.3. Rezultate de simulare numeric... 137 8.2.4. Concluzii 141

8.3. Observator cu moduri alunectoare n referenial rotoric 142 i 8.3.1. Preliminarii 142
8.3.2. Observator de perturbaie cu moduri alunectoare - caz general 1... 8.3.3. Observator de poziie i vitez cu moduri alunectoare.. 8.3.4. Rezultate de simulare numeric 8.3.5. Rezultate experimentale.. 8.3.6. Concluzii 143 146 149 154 158

8.4. Observator cu moduri alunectoare n referenial 159 i 8.4.1. Preliminarii 159


8.4.2. Observator de perturbaie cu moduri alunectoare - caz general 2.. 8.4.3. Observator de tensiune indus cu moduri alunectoare... 8.4.4. Observator de poziie i vitez cu calare pe faz i moduri alunectoare 8.4.5. Rezultate de simulare numeric 8.4.6. Concluzii 8.4.7. Rezultate experimentale comparative privind structurile cu observatoare cu moduri alunectoare n referenial statoric i n referenial rotoric estimat. 160 161 165 168 176 177

8.5. Observator de vitez adaptiv cu model de 185 f i 8.5.1. Preliminarii 185 8.5.2. Estimator de tensiune indus cu tehnica filtrrii adaptive.. 186 8.5.3. Observator de tensiune indus cu observator de perturbaie adaptiv 188 8.5.4. Observator de vitez adaptiv cu model de referin 189 8.5.5. Concluzii 194 8.6. Observator de poziie i vitez adaptiv cu model de 195 f i 8.6.1. Preliminarii. Principiul observatorului adaptiv cu model de referin. 195
8.6.2. Observator de flux adaptiv... 8.6.3. Mecanism de adaptare. 8.6.4. Structura de conducere 8.6.5. Rezultate experimentale... 8.6.6. Concluzii 196 198 200 201 205

9. Structura hardware i software a unui sistem experimental de conducere 206


9.1. Structura hardware... 9.2. Structura software.... 9.2.1. Program de administrare a resurselor cuplorului de proces ADA-1100 9.2.2. Program principal... 9.2.3. Programe specifice aplicaiei de conducere 9.3. Concluzii..
206 208 208 210 214 218

Bibliografie 219

10

PREFA
Lucrarea de fa este prima carte publicat la noi care ofer o sintez ampl asupra estimatoarelor de stare i perturbaie utilizate n sisteme de conducere a acionrilor electrice, cu dezvoltri aplicative la conducerea mainilor sincrone cu magnei permaneni (MSMP) cu distribuie sinusoidal a cmpului din ntrefier. O mare parte din estimatoarele prezentate, precum i metodologia i ideile unor studii de caz pentru MSMP, se pot utiliza direct n sisteme de conducere pentru alte tipuri de maini electrice. Cartea se adreseaz studenilor, inginerilor, cercettorilor i cadrelor didactice universitare din urmtoarele specializri: automatic i informatic tehnic, electronic industrial, maini i acionri electrice, electroenergetic, .a. Obiectivele principale ale lucrrii se refer la cteva probleme eseniale, de mare actualitate, din vastul domeniu al conducerii acionrilor electrice i anume: i) estimarea mrimilor de stare: poziie, vitez, acceleraie, flux i cuplu electromagnetic, precum i estimarea perturbaiei - n special perturbaia echivalent; ii) strategii de conducere vectorial a MSMP - n special conducerea vectorial direct n cuplu i flux; iii) observatoare pentru conducerea fr traductoare de micare a MSMP; iv) simulri sub Simulink-Matlab i implementri practice a unor structuri prezentate. Domeniul abordat, cu un caracter complex multi- i interdisciplinar, are la baz: tehnici moderne de conducere automat, metode avansate de conducere vectorial a acionrilor electrice, sisteme numerice de calcul, programare a aplicaiilor n timp real, electronic de putere, maini electrice i traductoare, - fiind de un real interes la nivel mondial. Tratarea problematicii propuse s-a dorit a se realiza n spiritul sintezei soluiilor pe ci ct mai simple, concise i directe, cu surprinderea esenei fenomenelor fizice, avnd tot timpul n minte ideea: The nature is simple in essence - Hideki Yukawa. Estimatoarele au la baz modele matematice ale proceselor conduse, caracterizate prin structur i parametri, i au ca scop estimarea unor mrimi nemsurabile din mrimi msurabile. Pornind de la o documentare bibliografic actual, abordarea temei a urmrit etape succesive specifice ingineriei de automatic n conducerea proceselor: modelare matematic, identificare a parametrilor, strategii de conducere, estimatoare de stare i perturbaie, simulri numerice, implementare numeric n timp real a sistemelor de conducere - structur hardware, structur software, interfee; integrare, experiment, concluzii. Studiile de caz prezentate au un caracter pragmatic n sensul c se pornete de la elemente principiale i se ajunge la structuri de estimare i de conducere, unele fiind cu finalizare practic. La sfritul fiecrui capitol sau subcapitol principal se prezint concluzii punctuale finale cu utilitate practic i recomandri semnificative. Cartea este structurat n nou capitole.
5

Capitolul 1 prezint stadiul actual i tendinele de evoluie a acionrilor electrice i ncadreaz problematica estimatoarelor n sistemele de conducere a acionrilor electrice. Capitolul 2 prezint trei modele matematice simplificate multivariabile nelineare i cuplate de ordin patru ale MSMP utiliznd vectori spaiali. Modelele s-au dovedit utile n dezvoltrile ulterioare ale estimatoarelor. n continuare se prezint metode inginereti eficiente de determinare experimental a parametrilor MSMP i un model simplificat al invertorului de tensiune util n simulri i la estimarea vectorului de tensiune statoric. Capitolul 3 abordeaz metode moderne de conducere vectorial a MSMP: metode optimizate de conducere vectorial n curent - cu un studiu critic comparativ; conducerea vectorial cu orientare dup cmp; i conducerea vectorial direct n cuplu i flux, prezentndu-se principii, structuri de conducere i problematica specific de estimare. Capitolele 4-6 sunt dedicate unei sinteze ample asupra estimatoarelor de stare i perturbaie utilizate n general la sisteme de conducere a acionrilor electrice, cu unele particularizri la MSMP. Se prezint soluii de estimare pentru: estimatoare de vitez i acceleraie; estimatoare de flux i cuplu electromagnetic; estimatoare de perturbaii: cuplu echivalent de sarcin, cuplu de frecri i filtre de zgomot. Acolo unde au fost mai multe soluii pentru aceeai problem s-au ntocmit studii critice comparative concluzionate cu recomandri practice concrete de utilizare. Capitolul 7 trateaz teoretic i practic o variant de structur de conducere vectorial direct n cuplu i flux, aplicarea acestei metode performante la MSMP fiind de dat recent. Se dezvolt un observator robust de flux i cuplu electromagnetic cu funcionare n gam extins de turaii. Rezultatele extensive de simulare numeric i testele experimentale arat fezabilitatea i performanele soluiei prezentate. Capitolul 8, cu cea mai mare ntindere, dezvolt cinci cazuri de studiu privind observatoare de poziie i vitez utilizate la conducerea fr traductoare de micare a MSMP i anume: i) observator de ordin complet n referenialul rotoric estimat; ii) observator cu moduri alunectoare n referenial rotoric estimat; iii) observator cu moduri alunectoare n referenial statoric; iv) observator de vitez adaptiv cu model de referin; v) observator de poziie i vitez adaptiv cu model de referin. Se prezint fundamentat sinteza teoretic a acestora, iar pentru unele observatoare se studiaz critic prin simulri numerice extensive: robusteea, performanele de regim tranzitoriu i permanent precum i limitrile lor, n gama de viteze mari ct i mici, cu ncrcare de cuplu i pentru o variaie real a parametrilor MSMP. Rezultatele experimentale prezentate urmresc ndeaproape testarea performanelor, pe ct posibil n condiiile folosite la simulri. Capitolul 9 prezint un stand experimental de conducere n timp real destinat implementrii i testrii practice a structurilor de conducere pentru MSMP. Se prezint structura hardware i se detaliaz structura software. Autorul aduce calde mulumiri domnilor: prof.dr.ing. tefan Preitl, prof.dr.ing. Toma-Leonida Dragomir, prof.dr.ing. Ion Boldea, prof.dr.ing. Gheorghe Atanasiu, de
6

la Universitatea Politehnica din Timioara, pentru discuiile i observaiile asupra unor aspecte din aceast carte i pentru accesul la unele lucrri bibliografice. Gheorghe Daniel Andreescu

1. INTRODUCERE
Sistemele de conducere a acionrilor cu maini de curent alternativ cu turaie reglabil au cunoscut o dezvoltare multidisciplinar complex i rapid ca urmare a progreselor din urmtoarele domenii: tehnici moderne de conducere automat, sisteme numerice de calcul bazate pe microelectronic cu un nalt grad de integrare, electronic de putere performant. Cteva informaii semnificative recente [Bold99] sunt relevante pentru a arta tendinele de evoluie a sistemelor de acionare electric: i) Piaa internaional pentru totalul acionrilor electrice are o rat de cretere anual de 10%; ii) Acionrile de curent alternativ (c.a.) au o pondere din ce n ce mai mare fa de cele de curent continuu (c.c.): raportul c.a./c.c. va fi de 75/25 n anul 2000, fa de cel de 60/40 n 1990; iii) Circa 20% din totalul acionrilor lucreaz la turaie variabil; iv) Preul convertoarelor electronice de putere este mai mare ca preul mainilor electrice utilizate, raportul de preuri fiind 52; acest raport descrete spre puteri mai mari de la kW la MW; v) Performanele acionrilor depind hotrtor de sistemele de conducere din ce n ce mai complexe - n principal de structura i tipul algoritmilor i de suportul hardware. O comparaie detaliat ntre acionrile cu MSMP i cele cu maini de inducie [Pill91] arat c MSMP este n multe privine superioar mainii de inducie, n principal datorit eficienei mai ridicate privind: densitatea de putere, raportul cuplu /curent, raportul cuplu /moment de inerie. Prin urmare, indicele performan /pre decisiv pe piaa mondial, este favorabil deseori acionrilor cu turaie reglabil cu MSMP i n consecin aceste acionri, dotate cu sisteme de conducere numeric tot mai complexe, reprezint o alternativ puternic n competiia din domeniul aplicaiilor industriale. Realizri recente privind electronica de putere din acionri sunt prezentate n [Bose97c]. O clasificare a mainilor sincrone cu magnei permaneni cuprinde: i) MSMP comandate cu cureni trapezoidali - numite i maini de curent continuu fr perii; ii) MSMP comandate cu cureni sinusoidali cu o distribuie sinusoidal a cmpului din ntrefier (denumite pe parcursul lucrrii pe scurt MSMP). i) Pentru aplicaii n gama de turaii pn la 1 /1.000 (de exemplu, n domeniul roboilor industriali) se recomand utilizarea MSMP comandate cu cureni trapezoidali, datorit simplitii sistemului de conducere i a unei disponibiliti n cuplu cu 15% mai mare. Ca dezavantaj esenial ns, pulsaiile n cuplu sunt mari la turaii reduse. ii) Pentru aplicaii de nalt precizie, n gama extins de turaii 1 /10.000 (de exemplu, n domeniul mainilor unelte, n prelucrri fine) se recomand MSMP comandate cu cureni sinusoidali datorit pulsaiilor reduse n cuplu inclusiv la turaii foarte mici.

11

MSMP sunt sisteme multivariabile la intrare i ieire, cu parametri variabili n timp, nelineare, puternic cuplate, de ordin superior, sisteme care necesit strategii i algoritmi de conducere complei n scopul obinerii de performane superioare. Principalele strategii moderne de conducere vectorial a MSMP sunt: conducerea vectorial n curent, conducerea vectorial cu orientare dup cmp, conducerea direct n cuplu si flux, conducerea n domeniul larg de turaii prin slbire de cmp. Funcie de strategia de conducere, se pot cere estimri pentru: flux i cuplu electromagnetic, cuplu echivalent de sarcin, vitez i acceleraie, - fr a utiliza traductoare specifice. Algoritmii moderni de conducere a micrii sunt algoritmi robuti la variaia parametrilor procesului i la perturbaii de sarcin. Dintre acetia se remarc: algoritmi cu model de referin adaptiv, algoritmi cu structur variabil, algoritmi care utilizeaz tehnica fuzzy, algoritmi cu reele neuronale, algoritmi genetici. n acionri performante n vitez i precizie, n gam extins de turaii (1:1000, 1:10000), se utilizeaz MSMP dotate obligatoriu cu traductor de poziie. n general, n cadrul acionrilor reglabile, traductoarele de mrimi cinematice de poziie i vitez, prezint urmtoarele dezavantaje: mresc gabaritul, greutatea i costul acionrii; sunt sensibile la perturbaii i variaii de temperatur; determin o fiabilitate mai sczut. Ca i alternativ se impune conducerea fr traductoare de micare care a dat rezultate pentru aplicaii n gam moderat de turaii (1:100), ca de exemplu la: maini de bobinat, liat, trefilat, tiere termic, instalaii din industria textil i cea a hrtiei, agregate, pompe, ventilatoare, mori de ciment, instalaii de foraj petrolier, .a. Estimarea mrimilor cinematice se bazeaz pe tehnica observatoarelor de stare i perturbaie care utilizeaz doar informaii de curent i tensiune msurabile la borne. Implementarea sistemelor de conducere n timp real a acestor acionri necesit dou perioade de eantionare, uzual 50-100 sec - pentru algoritmii de conducere direct a invertoarelor echipate cu IGBT, i 0.5-1 msec - pentru algorimii de conducere a micrii. Prin urmare, la implementare se utilizeaz procesoare rapide: procesoare specializate, procesoare de semnal, sisteme multiprocesor. Companii de remume ca Siemens, ABB, Hitachi, Klockner Moeller, produc acionri cu MSMP de performan ridicat cu procesoare specializate. Texas Instruments a promovat recent un procesor de semnal cu resurse de microcontroler (TMS320C240F) utilizat n conducerea acionrilor. Sistemele de programe de conducere i supraveghere a acionrilor necesit gestionarea n timp real a unui numr de 4-8 taskuri, cele mai inportante fiind: task de conducere a invertorului, task de reglare a micrii, task de achiziie i filtrare, task de identificare a parametrilor la pornire, task de supraveghere i identificare n timp real a parametrilor, task automat programabil, task de comunicaie, task deservire operator. Importana acordat pe plan mondial domeniului abordat este relevat n plan tiinific de preocuprile de cercetare ale colectivelor din universiti de prestigiu i centre de cercetare de profil din ntreaga lume, iar n plan productiv de interesul crescnd al marilor companii n dezvoltarea i implementarea structurilor de sisteme de conducere pentru acionri cu MSMP. Tematica cercetrilor teoretice i a
12

implementrii aplicaiilor privind sistemele moderne de conducere a acionrilor cu MSMP sunt cuprinse n seciuni tot mai largi la conferine i simpozioane internaionale de renume (IEEE-IAS, EPE, PCIM, PEMC, OPTIM, .a.), n acest context lucrarea de fa trateaz tocmai aspecte privind estimatoare de stare i de perturbaie pentru acionri electrice i strategii moderne de conducere vectorial cu aplicaii la MSMP, acest domeniu fierbinte fiind de un real interes pe plan mondial.

13

2. MODELE MATEMATICE ALE MAINII SINCRONE CU MAGNEI PERMANENI

2.1. Modele matematice vectoriale


Clasificarea modelelor matematice ale mainilor electrice
Modelele matematice ale mainilor electrice se pot clasifica n modele cu parametri concentrai (modele de circuit) i modele cu parametri distribuii (modele de cmp). Primele modele prezint interes pentru sistemele de conducere a acionrilor electrice - n analiza, proiectarea i simularea acestor sisteme, pe cnd celelalte modele se folosesc n analiza i proiectarea mainilor electrice i n simulri pretenioase. Modelele matematice cu parametri concentrai se pot mpri n dou categorii principale innd cont de sistemul de referin (referenialul) n care se lucreaz: modele n coordonatele fazelor i modele n axe ortogonale. Modelele n coordonatele fazelor se refer la maina real avnd ecuaiile de tensiune ale fazelor cu parametri (inductane) variabili cu poziia rotorului. Modelele n axe ortogonale, numite i modele bifazate, au avantajul c echivaleaz maina m-fazat cu o main bifazat i n anumite condiii parametrii (inductanele) sunt independeni de poziia rotorului i deci constani din acest punct de vedere [Bold91b].

2.1.1. Vectori spaiali. Transformri de coordonate


2.1.1.1. Vectori spaiali
n cadrul modelelor ortogonale, o metod modern, eficient, frecvent utilizat n analiza i sinteza sistemelor de conducere pentru acionri cu maini de curent alternativ este metoda vectorilor (fazorilor) spaiali [Kova88], [Kele89], [Leon85]. Metoda folosete o singur ipotez simplificatoare: cmpul magnetic n ntrefierul mainii are o distribuie spaial sinusoidal. Neglijnd armonicele de spaiu, aceast ipotez este satisfcut, n general, pentru maini electrice simetrice cu nfurri cu repartiie sinusoidal. n referenialul ortogonal , fix fa de statorul trifazat, cu axa real de-a lungul fazei a, se definete vectorul curent statoric is ca fiind rezultanta vectorial a curenilor din fazele a,b,c ale mainii, cu proprietatea: ia = Re(is), conform relaiei:
13

is = 2/3 ( ia a + ib b + ic c ),

a = 1,

b=e

j 2 /3

c=e

j 4 /3

(2.1.1-1)

unde: ia, ib, ic sunt curenii pe fazele a,b,c avnd orice form de variaie n timp, iar a, b, c sunt versorii axelor a, b, c ndreptai de-a lungul axelor magnetice ale fazelor respective, axa a fiind considerat ax real. n mod similar se definesc i vectorii tensiune statoric us i flux statoric s.

2.1.1.2. Transformri de coordonate


Sistemele de referin (de coordonate) uzuale pentru vectorii mrimilor electrice din maini electrice sunt: i) sistem de referin abc fix fa de stator; ii) sistem de referin fix fa de stator; iii) sistem de referin dq fix fa de rotor. La MSMP axa d este fixat de-a lungul fluxului magnetului permanent 0. Trasformrile de coordonate sunt transformri vectoriale echivalente, adic genereaz modele echivalente ale mainii electrice. Legtura dintre sistemul mrimilor reale abc i sistemul mrimilor transformate dq se face prin trasformarea de coordonate abc>dq, numit transformare Park P(), care este n fond o trasformare de rotaie de unghi electric (-). Ea se obine prin proiecia vectorilor electrici asociai fazelor a,b,c pe cele dou axe ortogonale dq. Transformarea direct abc>dq i cea invers dq>abc sunt [Bold83], [Kele89]:

cos( ) cos( + 2 / 3) cos( + 4 / 3) 2 [ P()] = 3 sin( ) sin( + 2 / 3) sin( + 4 / 3) 1/ 2 1/ 2 1/ 2

(2.1.1-2)

[ P () ]

cos sin 1 cos( 2 / 3) sin( 2 / 3) 1 = cos( 4 / 3) sin( 4 / 3) 1


T T

(2.1.1-3)

[d

q 0] = [ P ( )] [a b c] ,

[a

b c] = [ P ( )]
T

-1

[d

q 0]

(2.1.1-4)

unde componenta notat cu "0" este componenta homopolar. Alte transformri de coordonate utile n sistemele de conducere a acionrilor cu maini electrice sunt: abc>, >abc, >dq, dq>, fiind caracterizate, n coresponden, de urmtoarele matrice de transformri: Ta, Ta, Td, Td [Bold83], [Kele89]:
14

2 / 3 1 / 3 1 / 3 Ta = 0 1 / 3 1 / 3 , 1 / 3 1 / 3 1/ 3

0 1 1 1 / 2 Ta = 3 / 2 1 1 / 2 3 / 2 1
b c] = T [ 0] a
T T

(2.1.1-5)

0] = T [a b c] , a
T T

[a

(2.1.1-6)

cos sin Td() = , sin cos

Td() = Td()-1 = Td(-)

(2.1.1-7)

[d q ]

= Td [ ] ,
T

[ ]

= Td[d q ]

(2.1.1-8)

2.1.2. Modele matematice ale subsistemului electromagnetic


2.1.2.1. Ecuaii vectoriale ale tensiunilor
Ecuaia vectorial a tensiunii statorice n referenialul este: s = u s - R is , s(0) = s0 (2.1.2-1)

unde R este rezistena unei faze statorice, iar s = s(is, ). Pentru a scrie ecuaia vectorial a tensiunii i pentru rotor, se alege un referenial comun pentru stator i rotor. Fie acesta un sistem care se rotete fa de stator cu o turaie oarecare (la alegere) b, constant, sau variabil n timp. Ecuaiile vectoriale ale tensiunilor statorice u i rotorice ur n acest referenial rotitor sunt [Kova88]: = - j b + u - R i , r = - j (b - r) r + ur - Rr ir , (0) = 0 r(0) = r0 (2.1.2-2) (2.1.2-3)

unde: i, u i sunt respectiv vectorii curent, tensiune i flux statoric (s-a omis indicele inferior s pentru a nu confunda mrimile electrice statorice exprimate n referenialul rotoric dq cu cele din referenialul statoric ), r - turaia electric a rotorului, Rr - rezistena echivalent rotoric, iar ir, ur i r sunt respectiv vectorii curent, tensiune i flux rotoric. n relaiile (2.1.2-2), (2.1.2-3) se evideniaz vectorii tensiune electromotoare indus total, cu cele dou componente: de pulsaie i de rotaie.
15

Prin proiecia vectorilor din relaiile (2.1.2-2), (2.1.2-3) pe cele dou axe ortogonale ale referenialului ales se obine o echivalare a mainii m-fazate cu o main bifazat. Pentru anumite valori b rezult urmtoarele refereniale particulare: b = 0 referenial sau abc, fix fa de stator; b = r - referenial dq, fix fa de rotor; b = - referenial sincron, unde este pulsaia curenilor statorici. La maini sincrone r = , caz n care modelul dq se identific cu modelul Blondel-Park. Modelul bifazat al MSMP trifazate n referenialul ortogonal dq fix fa de rotor, cu axa real d de-a lungul fluxului magnetului permanent 0, este prezentat n fig.2.1.2_1. nfurrile statorice a, b, c s-au nlocuit cu nfurri echivalente d i q plasate respectiv pe axele d, q. Colivia de amortizare din rotor, existent n unele variante costructive, s-a nlocuit cu dou nfurri echivalente sinusoidal distribuite n scurtcircuit D i Q, plasate respectiv pe axele d, q. Magnetul permanent (MP) din rotor se poate nlocui printr-o nfurare echivalent supraconductoare E plasat pe axa d, nfurare al crui curent echivalent Ie este constant indiferent de regimul de funcionare [Mgu90] i deci fluxul MP este 0 = Le Ie.

iq b uq

q q

iQ r Q D iD b E Ie ud c
Fig.2.1.2_1. Modelul bifazat n dq al MSMP
Componentele ecuaiilor vectoriale ale tensiunilor n referenialul dq, pentru b = r = , se obin prin proiectarea relaiilor (2.1.2-2), (2.1.2-3) pe axele d, q rezultnd:
16

d id

d a

d id 0 d ud = + u Rs i , 0 q q q q D i D = Rr , Q iQ

d (0) d 0 = q (0) q 0

(2.1.2-4)

D (0) D 0 = Q (0) Q 0

(2.1.2-5)

u(ud, uq), i(id, iq), (d, q) sunt vectorii tensiune, curent i flux statoric avnd componente d, q iar ir(iD, iQ), r(D, Q) sunt vectorii curent i flux rotoric avnd componente D, Q. n ecuaiile (2.1.2-4), (2.1.2-5) nu s-au luat n considerare pierderile n fier. Considerarea acestora impune adugarea unor nfurri (i deci ecuaii) dup fiecare ax n stator [Bold91b], i n consecin ordinul modelului crete cu doi. Observaia 2.1.2-1. n relaiile (2.1.2-2) - (2.1.2-5) nu apar explicit inductanele, deci aceste relaii au avantajul c nglobeaz, sub aceast form, fenomenul de saturaie magnetic.

2.1.2.2. Relaii dintre fluxuri i cureni


Avnd n vedere c axele magnetice ale mainii bifazate echivalente n referenialul dq sunt ortogonale, rezult [Mgu90]: d = Ld id + LdD iD + 0 q = Lq iq + LqQ iQ D = LD iD + 3/2 LDd id + 0 Q = LQ iQ + 3/2 LqQ iq unde: Ld, Lq - inductane sincrone: longitudinal i respectiv transversal; LD, LQ - inductane proprii ale nfurrilor D, Q; LdD, LqQ - inductane de cuplaj mutual ntre nfurrile specificate ca indice. Aceste inductane sunt independente de poziia rotorului, i n absena saturaiei magnetice, ele sunt independente i de cureni, deci sunt constante. (2.1.2-7) (2.1.2-6)

2.1.2.3. Saturaia magnetic


Saturaia magnetic este un fenomen complex, care conduce la modele matematice cu parametri variabili n timp [Bold91b]. n prezena saturaiei
17

inductanele depind de cureni, i n plus apare un cuplaj suplimentar ntre circuitele magnetice de pe cele dou axe ortogonale. La MSMP cu rotor cu MP necai, Lq > Ld saturaia magnetic se manifest preponderent pe axa q. La MSMP cu rotor cu MP apareni, Ld = Lq, inductanele au valori mai mici, iar saturaia se poate neglija. Degradarea performanelor acionrii datorit saturaiei circuitelor magnetice se poate evita prin controlul (limitarea) curenilor, sarcin realizat de sistemul de conducere al acionrii. n mod obinuit, n literatura de specialitate, modelele utilizate n sistemele de conducere a acionrilor cu MSMP nu in cont de saturaia magnetic.

2.1.2.4. Cuplul electromagnetic


Cuplul electromagnetic momentan Te, n orice referenial, este dat de interaciunea dintre vectorul flux i vectorul curent [Leon85]: Te = 3/2 p Im( * i ) (2.1.2-8)

unde: * - conjugat al vectorului flux, i - vector curent, p - numr de perechi de poli i Im - operator parte imginar. n particular, n referenialul dq, respectiv , Te are expresia: Te = 3/2 p ( d iq - q id ) , Te = 3/2 p ( i - i ) (2.1.2-9)

2.1.3. Modele matematice ale subsistemului mecanic


n general, maina electric este cuplat cu sarcina (maina de lucru) printr-o transmisie mecanic caracterizat prin: factor de transmisie, elasticitate i joc mecanic. Analiza dinamicii acionrii avnd un cuplaj elastic este prezentat n [Leon85]. n continuare se consider c sarcina este cuplat rigid cu maina electric, sarcina avnd un moment de inerie echivalent redus la arborele mainii J constant. Dinamica micrii este caracterizat de legea a doua a dinamicii corpului solid n micare de rotaie, cu Tr -cuplul total de sarcin:
0 0 0 1 + p Te + p Tr , = 0 0 J J

(0) 0 (0) = 0

(2.1.3-1)

= p unde: este viteza unghiular mecanic a rotorului.


18

(2.1.3-2)

Dac J este dependent de poziia unghiular: J = J(), caz ntlnit de exemplu la acionri pentru roboi industriali, ecuaia de echilibru a cuplurilor devine: J d /dt + 2 dJ /d = Te - Tr (2.1.3-3)

Componentele cuplului total de sarcin Tr sunt urmtoarele [Leon85], [Bold92]: cuplul de frecri avnd principalele componente: i) cuplul de frecri statice Ts la viteza zero; ii) cuplul de frecri coulombiene Tc, care este constant cu viteza; iii) cuplul de frecri vscoase Tv, care este proporional cu viteza: Tv = B' , cuplul de ventilaie Tw cauzat de frecarea cu aerul, care este aproximat prin: Tw = C 2 , cuplul mecanic util de sarcin TL. O metod interesant, cu caracter ingineresc, pentru identificarea experimental a componentelor cuplului de frecri i compensarea acestora n conducerea mecanismelor de poziionare precis este prezentat n [John92]. O alt soluie de estimare i compensare a cuplului de frecri coulombine n controlul poziiei este prezentat n [Acke89]. ntr-o prim aproximaie, des utilizat n literatur, ecuaia (2.1.3-1) se rescrie:
1 0 = 0 B J

0 0 + p Te + p TL , J J

(0) 0 (0) = 0

(2.1.3-4)

unde B este coeficientul echivalent de frecri vscoase.

2.1.4. Concluzii
Considernd ipotezele simplificatoare prezentate, modelul matematic cu vectori spaiali pentru MSMP n referenialul dq este dat de: ecuaiile tensiunilor (2.1.2-4), (2.1.2-5); ecuaiile de legtur ntre fluxuri i cureni (2.1.2-6), (2.1.2-7); ecuaia cuplului electromagnetic (2.1.2-9); i ecuaia de echilibru a cuplurilor (2.1.3-4). Modelul matematic este multivariabil la intrare i ieire (MIMO), neliniar, cuplat, cu parametri constani i are ordinul 6. Variabilele de stare ale modelului se pot alege din dou seturi: (i) care folosete fluxurile: d, q, D, Q, i ; (ii) care folosete curenii: id, iq, iD, iQ, i . Se fac urmtoarele observaii:
19

Setul de variabile de stare (i) are avantajul c include i fenomenul de saturaie magnetic, dar n schimb variabilele d, q, D, Q sunt dificil de msurat direct. Fluxurile pot fi estimate din ecuaiile de tensiune (2.1.2-1) - (2.1.2-5). Setul de variabile de stare (ii), la care n ecuaii intervin inductanele mainii, este influenat de saturaie, dar are avantajul c variabilele id, iq pot fi calculate cu uurin din ia, ib.
Modelul matematic al MSMP se poate separa n dou subsisteme structurale, fiind prezentat n fig.2.1.4_1.

us

e-j

EM

Te i

TL M

Fig.2.1.4_1. Modelul structural al MSMP


a) Subsistemul electromagnetic (EM), care are, n referenialul dq: mrimi de intrare - tensiunile statorice ud, uq; mrime de ieire - cuplul electromagnetic Te; variabile de stare - fluxurile din setul (i) sau curenii din setul (ii); mrime de perturbaie - turaia . b) Subsistemul mecanic (M) care are: mrime de intrare cuplul electromagnetic Te; mrimi de ieire - mrimile cinematice , ; variabile de stare , ; mrime de perturbaie cuplul de sarcin TL.

Observaia 2.1.4-1. Datorit faptului c viteza electric este perturbaie n subsistemul EM, n vederea decuplrii celor dou subsisteme, apare ideea compensrii acesteia n EM. Observaia 2.1.4-2. n general, subsistemul electromagnetic are constante de timp mici, deci este rapid, pe cnd subsistemul mecanic are constante de timp mai mari, deci este mai lent. Acest fapt sugereaz ca n structura sistemului de conducere s existe dou bucle de reglare: una rapid - pentru cuplul electromagnetic, i alta mai lent - pentru mrimile cinematice , .

2.2. Modele matematice vectoriale simplificate


20

2.2.1. Model matematic n referenialul rotoric


Modelul matematic de ordin 6 se poate simplifica eliminnd ecuaiile corespunztoare nfurrilor D, Q. Se obine astfel un model de ordin 4, frecvent utilizat n literatura de specialitate. Aceste simplificri se pot efectua datorit faptului c, n general, constantele de timp aferente circuitelor D, Q sunt mult mai mici (cu un ordin de mrime) dect constantele de timp aferente circuitelor d, q. Mai mult, sunt variante constructive ale MSMP la care colivia de amortizare lipsete, deci implicit lipsesc circuitele magnetice D, Q. n referenialul dq, n exprimare vectorial, ecuaia de tensiune (2.1.2-2) devine (2.2.1-1) iar relaia flux-curent (2.1.2-6) devine (2.2.1-2). = - j + u - R i , = 0 + Ld id + j Lq iq (0) = 0 (2.2.1-1) (2.2.1-2)

Modelului matematic simplificat al MSMP de ordin 4 avnd ca variabile de stare i(id, iq), i , este dat de ecuaiile (2.2.1-3), unde s-au partajat relaiile corespunztoare subsistemelor electromagnetic (EM) i mecanic (M).
Lq R L i EM: d d = Ld R Lq iq

id (0) id 0 id ud 0 = + + 0 , iq (0) iq 0 iq uq 1

(2.2.1-3)

Te = 3/2 p iq [ 0 - ( Lq - Ld ) id ] ,
1 0 M: = 0 B J

Lq Ld
(0) 0 (0) = 0

0 0 + p Te + p T L , J J

Fig.2.2.1_1 prezint schema bloc informaional a acestui model n referenialul dq. Se evideniaz caracterul neliniar al modelului caracterizat prin blocurile care nmulesc varibile i cuplajele existente ntre canalele de intrare ieire. Acest model n referenialul rotoric dq este cel mai utilizat model n sistemele de conducere vectorial a acionrilor cu MSMP i n simulri. El are avantajul c inductanele sunt constante i vectorul flux depinde doar de vectorul curent statoric i. n regim permanent variabilele electrice sunt constante n timp. Un dezavantaj l constituie faptul c variabile electrice n referenialul echivalent dq se

21

ud Lq

1/R Ld/R

Lq -Ld id X 0 -

3/2p Te

TL -

p/J B/p

X 0 Ld X uq - 1/R Lq/R iq EM M

Fig.2.2.1_1. Modelul matematic de ordin 4 al MSMP n referenialul rotoric dq obin din variabilele din referenialul statoric asupra crora se aplic transformri de rotaie care necesit cunoaterea precis a poziiei unghiulare a rotorului , i care cer un aport suplimentar de calcul.

2.2.2. Model matematic n referenial rotoric estimat


Problema care se pune este de a determina modelul matematic al subsistemului EM al MSMP ntr-un referenial rotoric estimat dq^(^), care difer fa de referenialul rotoric dq() cu unghiul = - ^ (fig.2.2.2_1). n referenialul dq(), unde mrimile electrice s-au notat cu indicele 1, vectorul flux 1(i1) este: 1 = 0 + Ld id1 + j Lq iq1
d d^ ^ a ,

(2.2.2-1) n referenialul estimat dq^(^), unde mrimile electrice s-au notat fr indice, vectorul flux se obine din relaia (2.2.21) asupra creia s-a aplicat operatorul de rotaie e j. (2.2.2-2)

Fig.2.2.2_1. Refereniale rotorice = 0 e j + Ld id + j Lq iq unde: = 1 e j,

i = i1 e j,

u = u1 e j,

(2.2.2-3)

i se consider aproximrile Ld() Ld i Lq() Lq valabile pentru suficient de mic [Mats96b].


22

Ecuaia de tensiune n referenialul rotoric estimat dq^(^) este [Kova88]: = - j ^ + u - R i , (0) = 0 (2.2.2-4)

Modelul matematic al subsistemului EM explicitat n referenialul dq^(^) se obine din relaiile (2.2.2-2) i (2.2.2-4) i este:
$ Lq id ud sin Ld id R = + + 0 $ Lq iq Ld R iq uq cos

(2.2.2-5)

Relaia (2.2.2-5) evideniaz un model neliniar cuplat, cu parametri variabili n timp ce depind de ^, i care are ca perturbaie matricea ce conine 0 - tensiunea electromotoare indus prin rotaie. Pentru suficient de mic, aceast matrice devine: 0 [ -1]T. Este de notat faptul c matricea din termenul de perturbaie conine informaii preioase asupra erorii de poziie ntre referenialul real i cel estimat. Modelul (2.2.2-5) reprezint punctul de plecare n abordarea unor metode de conducere fr traductoare de micare, metode tratate pe larg n paragrafele 8.2 i 8.3.

2.2.3. Model matematic n referenialul statoric


n referenialul statoric abc, n ipoteza neglijrii circuitelor magnetice din rotor, inductana echivalent Laa a fazei a are expresia (2.2.3-1) [Bold92], unde Ls - inductana proprie de dispersie, L0 - inductana proprie principal, L2 - inductana de cuplaj mutual. Laa = Ls + L0 + L2 cos 2 (2.2.3-1)

n referenialul statoric , cu axa suprapus peste axa fazei a, expresia vectorului flux s (is, ) este funcie de vectorul curent statoric is i de poziia [Bold92]: s = L is + 3/2L2 is* e j2 + 0 e j, L = Ls + 3/2L0 (2.2.3-2)

unde: is* este conjugatul vectorului is. Inductanele Ld, Lq corespunztoare axelor d, q sunt: Ld = L - 3/2 L2, Lq = L + 3/2 L2 (2.2.3-3) Pentru MSMP izotrop, L2 = 0 sau se poate neglija comparativ cu L, i deci:
23

Ld = Lq = L. Relaia (2.2.3-2) se simplific i devine: s = L is + 0 e j Ecuaia de tensiune este cea dat de relaia (2.1.2-1) care se rescrie local: s = u s - R is , s(0) = s0 (2.2.3-5) (2.2.3-4)

Modelul matematic n referenialul statoric sau abc are avantajul c nu necesit utilizarea transformrilor de rotaie i permite determinarea vectorului flux s prin integrarea relaiei (2.2.3-5), dar cu probleme datorate offsetului la msurarea tensiunii us i curentului is, precum i prezenei unei componente continue la ieirea integratorului care poate s apar n procese tranzitorii [Bose97a], (vezi paragraful 5.2). Un dezavantaj este acela c vectorul flux s = s(is, ) este dependent nu numai de vectorul curent is ci i de poziia . Acest model este utilizat n metoda de conducere vectoril direct n cuplu i flux prezentat n paragraful 3.3 i n metode de conducere fr traductoare de micare prezentate n paragrafele 8.4 - 8.6.

2.3. Determinarea experimental a parametrilor


Cunoaterea parametrilor modelului matematic al MSMP este cerut n analiza i proiectarea sistemelor de conducere pentru acionri cu MSMP. Determinarea parametrilor se poate face teoretic sau experimental. Cea de a doua cale determinarea experimental a parametrilor, este de preferat deoarece se refer la maina real - cu parametrii reali, nu la cea proiectat - cu parametrii calculai. n lucrarea de referin [Bold91b] se prezint pe larg metode de determinare a parametrilor mainilor electrice, tratndu-se unitar identificarea, estimarea i validarea parametrilor. Pentru maina sincron, metodele de estimare a parametrilor sunt: i) cu maina n repaus: i1) - probe de stingere a curentului n axa d, respectiv q i i2) - probe de rspuns n frecven; ii) cu maina n rotaie: ii1) - probe de mers n gol i ii2) - probe de rspuns n frecven. n continuare se prezint soluii de determinare experimental a parametrilor principali ai modelului MSMP de ordin 4 (2.2.1-3). Se determin: inductanele sincrone Ld i Lq, fluxul 0, momentul de inerie echivalent redus la arbore J, i coeficientul de frecri vscoase B.

2.3.1. Determinarea experimental a parametrilor magnetici


24

2.3.1.1. Determinarea inductanelor Ld, Lq prin metoda stingerii curentului n repaus


Inductanele sincrone Ld i Lq apar n modelul subsistemului electromagnetic i de aceea punctul de plecare pentru determinarea experimental a acestora l constituie prima relaie matriceal din (2.2.1-3). Conform observaiei aferente relaiei (2.1.1-1), aceste ecuaii sunt valabile pentru orice form de variaie n timp a tensiunilor i deci a curenilor fazelor a,b,c. Se consider restricia cum c msurtorile se efectueaz numai la bornele mainii cu nulul neaccesibil, fazele fiind legate n stea. n plus, n scopul achiziiei unui numr minim de mrimi se particularizeaz variabilele din relaiile (2.2.1-3), condiiile particulare impuse fiind: (i) = 0 (maina n repaus), (ii) u(ud, uq) = 0, adic ud = 0 , uq = 0 ( scurtcircuit la borne). Rezult deci: Ld id = R Lq iq

id , iq

id (0) id 0 = iq (0) iq 0

(2.3.1-1)

Aceste ecuaii sunt decuplate, i prezint pentru curentul i(id, iq) o evoluie de tip element PT1 cu intrare nul, plecnd din starea iniial i0(id0, iq0). Inductanele Ld, Lq pot fi determinate separat prin achiziia pe un interval de timp dat a unui singur curent corespunztor lui id respectiv iq, urmat de o integrare numeric. Vectorul curent statoric i(id, iq) se exprim funcie de curenii pe faze cu transformata Park:

i(id, iq) = id + j iq = [ ia + j ( ib - ic ) /3 ] e - j

(2.3.1-2)

O prima soluie pentru determinarea inductanei Ld const n a impune n relaia (2.3.1-2) condiia particular suplimentar:

iii) = 0, adic axa d suprapus peste axa a i deci id = ia. Pentru a realiza aceast condiie se alimenteaz maina cu o tensiune continu constant E sau cu o surs de curent constant I, avnd faza a nseriat cu fazele b i c conectate n paralel, conform schemei din fig.2.3.1_1a, energiznd-o cu un curent ia0. n consecin rotorul se va deplasa automat n poziia dorit = 0. Mai mult, cum ib = ic = - ia/2, rezult iq = 0. Fig.2.3.1_1a,b. Determinarea inductanei Ld prin metoda stingerii curentului

25

ib b
S N

=0 a d ia ia0 + I E

ib0 I E +

ib b
N S

d = /2 a

c ic

c ic

Fig.2.3.1_1a. = 0

Fig.2.3.1_1b. = /2

Dup aceasta, se aplic condiia de scurtcircuit (ii), se achiziioneaz curentul ia cu perioada de eantionare h, apoi se integreaz prima ecuaie din (2.3.1-1) pentru t (0, ) i se obine (2.3.1-3). Pentru integrarea numeric s-a utilizat metoda dreptunghiului.
Ld = Rs 2E ia dt, cu ia 0 = , ia = 0 sau ia 0 0 3Rs

Ld =

hRs ia 0

i
k =0

ak

(2.3.1-3)

O soluie pentru determinarea inductanei Lq este impunerea n (2.3.1-2) a condiiei: iv) = - /2, condiie realizat dup energizarea schemei din fig.2.3.1_1a i rotirea forat din exterior a rotorului cu - /(2p), urmat de blocarea mecanic a rotorului (cuplnd frna). Din (2.3.1-2) rezult iq = ia i id = 0. Aplicnd condiia de scurtcircuit (ii), se achiziioneaz curentul ia, apoi se integreaz a doua ecuaie din (2.3.1-1) i se obine pentru Lq aceeai expresie (2.3.1-3) ca pentru Ld. n concluzie, pentru determinarea inductanelor Ld, Lq se utilizeaz proba stingerii curentului n axa d, respectiv q, cu maina n repaus. Se achiziioneaz, cu o perioad de eantionare corespunztoare, curentul ia(t) n regim tranzitoriu pn cnd ia atinge cteva procente din ia0, startnd achiziia sincron cu realizarea condiiei de scurtcircuit, dup care se efectueaz numeric integrala din (2.3.1-3). O a doua soluie pentru determinarea inductanei Ld este prezentat n schema din fig.2.3.1_1b, n care tensiunea continua E sau o surs de curent constant I, alimenteaz fazele b i c legate n serie. n aceast situaie rotorul se va deplasa automat n poziia = /2 i deci iq = ia = 0 i cum ib = - ic, din (2.3.1-2) rezult c id = 2/3 ib, cu ib0 = E/(2R). Calculul inductanei Ld se face similar cu cel dat de relaia (2.3.1-3) n care n locul lui ia se folosete ib, la efectuarea integralei.

26

Observaia 2.3.1-1. Fixnd diferite valori pentru curentul iniial ia0 se pot ridica experimental curbele Ld, Lq funcie de ia0. Aceste dependene dau informaii cu privire la saturarea inductivitilor respective.
Fenomenul de stingere a curentului de la valori tot mai mari ale acestuia conduce la fluxuri remanente tot mai mari n main i deci apar erori. Pentru a elimina acest efect de histerezis, este util ca dup fixarea curentului ia0 s se inverseze sensul curentului de cteva ori pentru a se anihila fluxul remanent din main [Bold91b].

2.3.1.2. Determinarea fluxului magnetului permanent 0 prin proba de mers n gol


O soluie o constituie proba de mers n gol. Particulariznd n relaia (2.2.1-3): id = 0, iq = 0 i deci ud = 0, i cum din transformarea Park ua = - uq sin, se obine: 0 =
uq

2 U aef
p

(2.3.1-4)

Maina se antreneaz mecanic din exterior cu o turaie constant, cunoscut sau msurat. Maina este n regim de generator, i prin msurarea tensiunii efective induse ntre dou faze Uab se determin uq, dup care se calculeaz 0 cu relaia (2.3.1-4).

2.3.2. Determinarea experimental a parametrilor mecanici


2.3.2.1. Determinarea momentului de inerie echivalent J
O soluie o constituie o prob de accelerare a mainii, cu plecare din repaus (0 = 0), la un cuplu controlat Te = constant, avnd cuplul mecanic util TL = 0. Cum n general, factorul de frecri vscoase se poate neglija (B 0), din (2.1.3-4) rezult:
J d /dt = Te

deci:

J = Te t1 /1

(2.3.2-1)

unde 1 este turaia msurat la momentul t1, n zona de micare cu acceleraie constant.

27

2.3.2.2. Determinarea factorului de frecri vscoase B


O soluie o constituie o prob de oprire liber (Te = 0), fr cuplu de sarcin (TL = 0), plecnd de la o turaie cunoscut (0) = 0. Se achiziioneaz i din (2.1.3-4) rezult prin integrare, cu = 0
B = J 0 /

dt
0

(2.3.2-2)

2.3.3. Concluzii
n acest paragraf s-au prezentat metode inginereti eficiente de determinare experimental a parametrilor modelului de ordin 4 (2.2.1-3) al mainii sincrone cu magnei permaneni i anume: probe de stingere a curentului n axa d sau q cu maina n repaus, pentru determinarea inductanelor sincrone Ld, Lq considernd maina cu nul neaccesibil; proba de mers n gol, pentru determinarea fluxului magnetului permanent 0; proba de accelerare la cuplu controlat, pentru determinarea momentului de inerie echivalent redus la arbore J; proba de oprire liber fr cuplu de sarcin, pentru determinarea coeficientului de frecri vscoase B. Parametrii modelului matematic al MSMP se utilizeaz pe larg n analiza i proiectarea sistemelor de conducere pentru acionri cu MSMP. Unele dintre metodele prezentate de determinare experimental a parametrilor MSMP au fost aplicate practic n lucrarea de fa la determinarea inductivitilor sincrone Ld i Lq, (familii de curbe funcie de ia0) i la determinarea momentului de inerie echivalent redus la arbore J.

2.4. Modelul invertorului de tensiune


28

n mod uzual, invertorul din structura unei acionri cu MSMP este un invertor de tensiune trifazat, realizat cu elemente de comutaie static rapide, de exemplu IGBT. Acest invertor poate fi modelat utiliznd trei funcii de comutaie binar: Sa, Sb, Sc {0, 1}. Funcia binar Sa, pentru faza a, se definete astfel: Sa = 1 dac faza a este conectat la borna plus a sursei de tensiune continu Vdc de la intrarea invertorului i Sa = 0 dac faza a este conectat la borna minus a sursei. n mod similar se definesc i funciile Sb i Sc pentru fazele b i c (fig.2.4_1).

Vdc

+ = -

1 0

1 0

1 0

c b

Sa

Sb

Sc

Fig.2.4_1 Modelul invertorului de tensiune Neglijnd timpul mort la comutaia invertorului, vectorul tensiune statoric us n referenialul este de tip discret avnd opt valori vectoriale us = Vi(Sa, Sb, Sc), i = 0 - 7. ase vectori au modul constant i poziii fixate succesiv la /3 radiani: us = 2/3 Vdc e j (k -1) /3,
k = 16,

(2.4-1)

Doi vectori sunt nuli: V0(0,0,0) i V7(1,1,1), deoarece n aceste situaii fazele mainii sunt n scurtcircuit fiind conectate fie la borna minus a sursei de tensiune continue de la intrarea invertorului, fie la borna plus. n referenialul abc, vectorul tensiune statoric us (ua, ub, uc) are componentele [Xue 91]:
ua = 1/3 Vdc ( 2Sa - Sb - Sc ) ub = 1/3 Vdc ( -Sa + 2Sb - Sc ) uc = 1/3 Vdc ( -Sa - Sb + 2Sc )

(2.4-2)

n referenialul , vectorul tensiune statoric us (u, u) se obine din (2.4-2) cu ajutorul transformrii abc> i are componentele:
u = 1/3 Vdc ( 2Sa - Sb - Sc ) u = 1/3 Vdc ( Sb - Sc )

(2.4-3)

n concluzie, modelul matematic simplificat al invertorului de tensiune stabilete legtura dintre funciile de comutaie binar Sa, Sb, Sc - livrate de sistemul
29

de conducere al invertorului funcie de o anumit strategie, i vectorul tensiune statoric us (ua, ub, uc). Indiferent de metoda de conducere utilizat, comanda curent a invertorului de tensiune se materializeaz prin generarea unui cuvnt de 3 bii (Sa, Sb, Sc). Acest model al invertorului de tensiune cu vectori discrei se utilizeaz n strategii de conducere vectorial, ca de exemplu n conducerea direct n cuplu i flux (paragraful 3.3) i n simulri. Sunt situaii, de exemplu n conducerea fr traductoare de micare a MSMP (capitolul 8), care necesit cunoaterea vectorului tensiune statoric. Din relaiile (2.4-2) sau (2.4-3) se poate estima vectorul tensiune statoric us din funciile de comutaie binar Sa, Sb, Sc livrate de sistemul de conducere al invertorului, eventual msurnd tensiunea Vdc de la intrarea invertorului, i prin urmare se elimin traductoarele de tensiune statoric de pe fazele mainii.

30

3. METODE DE CONDUCERE VECTORIAL A MSMP


n ultimul deceniu, n scopul obinerii unor performane ridicate pentru acionri cu MSMP se utilizeaz metode moderne de conducere: conducerea vectorial n curent, conducerea vectorial cu orientare dup cmp, i recent, conducerea vectorial direct n cuplu i flux. Metodele de conducere vectorial n curent au la baz criterii de optim pentru elaborarea vectorului de curent prescris i* funcie de cerina de cuplu Te*. Conducerea vectorial cu orientare dup cmp are la baz conducerea decuplat prin dou bucle de reglare principale paralele: o bucl de reglare dup cuplu (rapid) i o bucl de reglare dup modulul fluxului din ntrefier (mai lent). n aceast caz performanele dinamice ale acionrii se mbuntesc radical, deoarece meninnd constant fluxul n main, constantele de timp relativ mari aferente circuitelor fluxului nu mai intervin n rspunsul tranzitoriu n cuplu. Conducerea vectorial direct n cuplu i flux conduce direct cuplul electromagnetic i vectorul flux statoric din main folosind un tabel al comutaiilor optime pentru comanda invertorului de tensiune. Aceast metod inginereasc asigur un rspuns rapid, o funcionare n gam extins de turaii, o rejectare eficient a perturbaiilor i o implementare relativ simpl.

3.1. Metode de conducerea vectorial n curent


Performanele sistemelor de acionare a MSMP cu turaie reglabil, precum i capacitatea cerut invertorului de tensiune, depind n mare msur de metoda de conducere utilizat i de geometria rotorului. n acest paragraf se analizeaz cinci metode de conducere vectorial n curent pentru acionri cu MSMP [Take88], [Mori90a]. n esen, metodele de conducere prezentate impun anumite criterii de optim care se materializeaz prin controlul unghiului de sarcin funcie de cuplul dorit Te*, deci prin controlul vectorului curent statoric i(id, iq) determinat de impunerea componentelor id* i iq* prescrise. Pentru fiecare metod se studiaz: cuplul electromagnetic, capacitatea invertorului, factorul de putere, factorul de demagnetizare n funcie de modulul vectorului curent statoric I0 i de geometria rotorului ( = Lq /Ld). n final se trag concluzii utile cu privire la alegerea optim a metodei de conducere n funcie de cerinele impuse.
31

3.1.1. Definirea mrimilor pentru studiul comparativ al metodelor de conducere n curent


n referenialul rotoric dq, componentele id i iq ale curentului statoric i se pot exprima funcie de modulul curentului statoric I0 i unghiul de sarcin , definit ca unghi dintre vectorul curent statoric i i axa q (fig.3.1.1_1).
i I0 u id q iq 0 o d

id = - I0 sin , iq = I0 cos

(3.1.1-1)

Fig.3.1.1_1. Vectorul i(I0, )

Ecuaiile tensiunii statorice n regim permanent ale MSMP sunt:

ud R u = I 0 Ld q

Lq sin 0 + R cos 0

(3.1.1-2)

Cuplul electromagnetic Te se poate exprima funcie de I0 i . Din (2.1.2-9) i (3.1.1-1) rezult: Te = 3/2 p I0 [ 0 cos + 1/2 ( Lq - Ld ) I0 sin 2 ] (3.1.1-3)

unde, primul termen reprezint cuplul datorit magnetului permanent (MP), iar al doilea termen reprezint cuplul de reluctan. Se definesc urmtorii coeficieni importani n analiza eficienei metodelor de conducere:
a) Coeficientul de tensiune K este definit ca raport ntre modulele tensiunii statorice n sarcin i respectiv fr sarcin (I0 = 0) i deci din (3.1.1-2) rezult:

K=
K=

2 2 ud + uq U0 = , 0 0

sau
(3.1.1-4)

1 ( R I 0 sin + Lq I 0 cos) 2 + ( R I 0 cos Ld I 0 sin + 0 ) 2 0

Acest coeficient caracterizeaz capacitatea invertorului de tensiune. Dac K este mare, se cere o larg capacitate n tensiune a invertorului.
32

b) Coeficientul de demagnetizare este definit ca raport ntre fluxul de reacie pe axa d i fluxul 0 al MP, deci:

Ld id Ld I 0 sin = 0 0

(3.1.1-5)

Dac este mare i intensitatea cmpului magnetic coercitiv al MP nu este suficient, atunci MP se poate demagnetiza ireversibil, rezultnd o scdere a cuplului electromagnetic.
c) Factorul de putere cos , unde = - este unghiul ntre vectorii u i i

cos = cos ( - )

(3.1.1-6)

tg =

R I 0 sin + Lq I 0 cos ud = uq R I 0 cos Ld I 0 sin + 0

(3.1.1-7)

Aceti trei coeficieni definii mai sus i ecuaia cuplului (3.1.1-3) decid caracteristicile de performan ale MSMP i capacitatea de tensiune a invertorului. Ecuaiile de definiie prezentate conin parametrii MSMP i anume: Ld, Lq, 0, R. n scopul exprimrii acestor ecuaii independent de parametrii absolui ai MSMP, se utilizeaz mrimile normate, scrise cu caractere drepte: I0, Te, R.
I0 = Ld I0 , 0 Te = Te , 2 3 p 0 / 2 Ld R= R , Ld = Lq Ld (3.1.1-8)

Coeficientul caracterizeaz geometria rotorului: 1 (MP izotrop) pentru rotor MP cu poli plini i > 1 pentru rotor MP cu poli necai (MP anizotrop). Dac turaia nu este prea mic, se poate neglija R n relaia (3.1.1-2) i deci ecuaiile (3.1.1-3) - (3.1.1-7) se rescriu n form normat funcie de I0 i astfel: Te = I0 [ cos + 1/2 ( - 1 ) I0 sin 2 ] K = (1 I 0 sin) 2 + ( I 0 cos) 2 = I0 sin tg = I 0 cos 1 I 0 sin (3.1.1-9)

(3.1.1-10) (3.1.1-11) (3.1.1-12)


33

3.1.2. Metode optimizate de conducere vectorial n curent


Prin controlul unghiului de sarcin funcie de cuplul dorit Te* - proporional cu I0, deci prin controlul vectorului curent statoric, impunnd anumite criterii de optim, se obin caracteristici de performan remarcabile pentru MSMP. Pentru toate cele 5 metode de conducere vectorial n curent pentru MSMP considerate n continuare se urmrete gsirea relaiei ntre I0 i n condiiile unui criteriu de optim impus.
(i) Metoda de conducere cu id = 0 Aceast metod impune =0 i deci din (3.1.1-9) rezult I0 = Te, adic modulul curentului este proporional cu cuplul electromagnetic. Cum id = 0, rezult iq = I0. Din (3.1.1-11) rezult = 0 i deci demagnetizarea MP nu exist. Din (3.1.1-12) rezult tg = I0 adic unghiul ntre vectorul u i axa q crete cu sarcina, i de asemenea U0 crete, fiind deci cerut o larg capacitate a invertorului (3.1.1-4). Din (3.1.1-6) rezult = i considernd relaiile de mai sus rezult:

= arctg (Te)

(3.1.2-1)

Observaia 3.1.2-1. Cum unghiul poate fi calculat uor din u i i msurate n referenialul statoric , rezult o idee de conducere interesant, fr a utiliza traductoare de micare. Pentru o turaie = /p impus prin fixarea pulsatiei a curenilor statorici printr-o prescriere * n ramp cu limitare, se poate introduce o bucl de reglare dup : prescrierea este * = arctg (Te*) conform (3.1.2-1), unde Te* se obine la ieirea regulatorului de turaie, iar mrimea de reacie este calculat din u (Sa, Sb ,Sc) cu (2.4-3) i i msurat.
(ii) Metoda de conducere cu factor de putere unitar cos = 1 Din (3.1.1-6) aceast condiie este realizat pentru = i deci rezult:

I0 =

sin sin + cos2


2

(3.1.2-2)

(iii) Metoda de conducere avnd cuplu liniar dependent de curent Pentru ndeplinirea condiiei Te = I0 este necesar ca n (3.1.1-9) paranteza dreapt [.] s fie egalat cu 1, i deci rezult:

2(1 cos) ( 1)sin2 (iv) Metoda de conducere cu flux rezultant = constant I0 =


34

(3.1.2-3)

n regim permanent, n referenialul rotoric dq, neglijnd rezistena statoric R rezult: u j i impunnd condiia = 0 = constant, pentru oricare I0, rezult U0 0, adic din (3.1.1-4) K = 1 i din (3.1.1-10) rezult: I0 = 2 sin sin + 2 cos2
2

(3.1.2-4)

(v) Metoda de conducere cu cuplu maxim pentru un curent dat Aceast optimizare se obine din (3.1.1-3) impunnd condiia ca dTe /d = 0 i d2Te/d2 < 0 [Mori93b].

= arcsin

1 + 1 + 8( 1) 2 I 2 0 4( 1)I 0

(3.1.2-5)

Metoda se poate aplica n zona de cuplu maxim constant. Pentru = 1 rezult = 0, din (3.1.1-3).
n concluzie, unghiul de sarcin rezult funcie de modulul curentului I0 din relaiile neliniare (3.1.2-2) - (3.1.2-5) corespunztor metodelor de conducere (ii-v), avnd ca i parametru coeficientul . I0 este proporional cu cuplul dorit Te* disponibil la ieirea regulatorului de turaie. Pentru metoda (i), = 0 pentru oricare I0, pe cnd la celelalte metode crete cu I0. Relaiile dintre i I0 sunt afectate de configuraia geometric a rotorului prin coeficientul . O soluie de implementare a sistemului de coducere a MSMP folosind oricare din metodele de conducere (i-v) este prezentat n schema bloc din fig.3.1.2_1. Amplitudinea I0* a curentului se obine la ieirea regulatorului de turaie R, I0* Te*. Unghiul este tabelat ntr-o memorie conform relaiei stabilite (I0*). Sistemul de cureni trifazai simetrici prescrii ia*, ib*, ic* se obine prin proiecia vectorului i* pe axele a, b, c:

ia* = I * sin( r + ) 0 ib* = I * sin( r + 2 / 3) 0 ic* = (ia * +ib *)

(3.1.2-6)

Implementarea acestei transformri [Mori93a] se poate realiza prin tabelarea celor dou funcii sinus n memorii EPROM care sunt adresate cu * = r + , unde r este obinut de la un traductor de poziie al rotorului (r) aliniat cu fluxul
35

* R

T e * I 0 *
I0*

I 0* * sin(*) sin(*-2/3) TIRO CNA CNA ia * ib *

Estim. ^

r NR reversibil

Fig.3.1.2_1. Sistem de conducere vectorial n curent 0, iar nmulirile din (3.1.2-6) se pot realiza cu convertoare numeric analogice (CNA) care nmulesc o mrime analogic I0* cu o mrime numeric sin(.), rezultatul fiind o mrime analogic. n aceast situaie regulatoarele de curent pe faze se implementeaz n tehnic analogic.

3.1.3. Analiza comparativ a metodelor. Concluzii


Caracteristicile de performan ale MSMP sunt afectate de metoda de conducere vectorial n curent folosit (i-v) i de configuraia geometric a rotorului . Avnd la baz relaiile din paragraful 3.1.2, se prezint un studiu comparativ asupra dependenei cuplului Te, a factorului de tensiune K, a factorului de putere cos i a coeficientului de demagnetizare n funcie de curentul I0 pentru coeficieni tipici, pentru metodele de conducere (i-v).
a) Cazul >1, tipic = 2 La metoda de conducere (i), cuplul Te este proporional cu I0 iar = 0. De aceea performanele n cuplu sunt foarte bune, iar demagnetizarea MP nu exist. Ca dezavantaj, factorul de tensiune K crete i factorul de putere descrete rapid cu creterea sarcinii I0 rezultnd cerina unei largi capaciti a invertorului. La metoda de conducere (ii), raportul cuplu/curent este mic i are un maxim, cuplul Te fiind limitat. Tensiunea U0 nu crete cu creterea sarcinii I0. La metoda de conducere (iii-v), cuplul Te este proporional cu I0 i se obine un factor de putere bun. Metoda (v) genereaz cuplu maxim la un curent dat deci are un optim energetic. Capacitatea cerut invertorului este mai mic la metodele (ii) i (iv-v). Coeficientul de demagnetizare este relativ mare la metodele (ii-v), fapt de care se ine cont pentru a preveni demagnetizarea ireversibil a MP. Se recomand folosirea MP cu o intensitate mare a cmpului magnetic coercitiv, cum sunt MP cu pamnturi rare [Mori90a]. b) Cazul = 1
36

Metodele (i) i (v) sunt identice. La metoda de conducere (ii) caracteristicile pentru K i cos sunt asemntoare cu cele de la cazul = 2. La metodele (iii-iv), cos se nrutete i este mai mic. O comparaie concis ntre metodele de conducere n curent studiate n acest paragraf, funcie de i mrimile definite n paragraful 3.1.1, se prezint n tabelul 3.1.3-1, n care notaiile au urmtoarele semnificaii: E - excelent; B - bun; M mediu; S - slab; N - necorespunztor. Se reamintesc notaiile pentru metodele de conducere: (i) id = 0; (ii) cos = 1; (iii) Te ~ I0; (iv) = 0; (v) Te /I0 - maxim Tabel 3.1.3-1.Comparaie ntre metodele de conducere vectorial n curent a MSMP
metoda de conducere cuplu electromag. Te factor de tensiune K factor de putere cos coef.de demagnet. i E N N E ii N E E S > iii E B B S 1 iv B E B S v E E B S i E S S E ii N E E S = iii E S S E 1 iv M E M S v E S S E i E B B E ii N E E M < iii E N S B 1 iv E E B B v E M B B

Concluziile privind metodele de conducere vectorial n curent a MSMP sunt: 1) Metoda de conducere n curent a MSMP se alege innd cont de coeficientul = Lq /Ld care caracterizeaz geometria rotorului. 2) Metoda de conducere (i) cu id = 0, are performane foarte bune pentru cuplu, Te fiind proporional cu curentul I0, iar demagnetizarea nu apare. Ca dezavantaj, ns capacitatea cerut invertorului este mare. Aceast metod se recomand pentru MSMP cu 1. Pentru = 1 metoda (i) este identic cu metoda (v) Te /I0 - maxim. 3) Metoda de conducere (ii) cu cos = 1, are raportul cuplu/curent mic i caracteristica cuplului este neliniar, deci performanele n cuplu sunt slabe. Aceast metod nu se recomand pentru acionri cu turaie reglabil, dar este bun pentru acionri cu turaie constant, pentru care cerinele privind capacitatea invertorului sunt mici. 4) Metodele de conducere (iii) Te ~ I0, (iv) = 0 = constant i (v) Te /I0 - maxim, au performane asemntoare. Ele se recomand pentru MSMP cu > 1 pentru care caracteristica de cuplu este practic liniar, iar capacitatea cerut invertorului este comparativ mai mic.
37

3.2. Conducerea vectorial cu orientare dup cmp


3.2.1. Principiul conducerii vectoriale cu orientare dup cmp
Conducerea vectorial cu orientare dup cmp (CVOC) a mainilor de curent alternativ (m.c.a.), numit i conducere transvector, este o metod de conducere modern, performant, tratat pe larg n literatura de specialitate [Leon85], [Kele89], [Mgu90], [Bold92], [Bose97b]. Principiul CVOC pentru m.c.a. are la baz conducerea decuplat dup dou bucle de reglare principale paralele: o bucl de reglare dup cuplu (rapid) i o bucl de reglare dup modulul fluxului din ntrefier (mai lent). n aceast caz performanele dinamice ale m.c.a. se mbuntesc radical, deoarece meninnd constant fluxul n main, constantele de timp relativ mari aferente circuitelor fluxului nu mai intervin n rspunsul tranzitoriu n cuplu, cuplul fiind mrimea de ieire esenial din subsistemul electromagnetic. Ideea conducerii vectoriale cu orientare dup cmp a m.c.a. i are originea n analogia cu conducerea mainii de curent continuu (m.c.c.) cu excitaie derivaie i anume: la flux de excitaie constant, n cazul plasrii periilor pe axa neutr, cuplul electromagnetic este direct proporional cu curentul rotoric. Principiul de funcionare al m.c.c. asigur decuplarea intrinsec a celor dou bucle de reglare de cuplu i flux, mrimile scalare de execuie fiind tensiunea din circuitul rotoric, i respectiv tensiunea din circuitul de excitaie. Problema fundamental care se pune la CVOC este: cum s se asigure decuplarea celor dou bucle de reglare de cuplu i flux? Problema se ridic pentru c m.c.a. sunt maini conduse vectorial, mrimea de execuie fiind sistemul trifazat simetric de tensiuni (de cureni) i deci nu se dispune direct de mrimi de execuie care s controleze decuplat cele dou mrimi eseniale de conducere - cuplul i fluxul n main. Pentru aceasta, n mod natural, s examinm relaia cuplului Te din (2.1.2-8): Te = 3/2 p Im (* i) (3.2.1-1)

relaie valabil n orice referenial. n vederea decuplrii procesului de reglare, particularizm relaia (3.2.1-1) pentru un referenial deqe fix fa de rotor, cu axa real de fixat de-a lungul fluxului din ntrefier . Aceast alegere motiveaz denumirea de conducere vectorial cu orientare dup cmp. Cum de = i qe = 0:
38

Te = 3/2 p ( de iqe - qe ide ) = 3/2 p iqe (3.2.1-2) Pentru MSMP fr colivie de amortizare, n referinialul dq vectorul flux are expresia: = 0 + Ld id + j Lq iq (3.2.1-3) Diagrama vectorial aferent relaiei vectoriale (3.2.1-3) este prezentat n fig.3.2.1-1 unde este unghiul ntre vectorul flux (axa de) i axa d, iar este unghiul electric al rotorului msurat cu un traductor de poziie = pr, r fiind poziia unghiular mecanic a rotorului.

q i

de L q iq 0 Ld i d d

Fig.3.2.1_1. Refereniale dq i deqe

Din relaia (3.2.1-2) se observ c pentru = constant, cuplul Te este direct proporional cu componenta iqe, iar modulul al fluxului rezultant poate fi controlat prin componenta ide. n concluzie, problema decuplrii procesului de reglare de cuplu i flux la m.c.a. se realizeaz n referenialul rotoric de qe astfel: pentru bucla de reglare de cuplu mrimea de execuie este componenta iqe a curentului; pentru bucla de reglare de flux mrimea de execuie este componenta ide a curentului.

3.2.2. Structura de conducere


Concluziile din paragraful 3.2.1, privind decuplarea procesului de reglare n dou bucle de reglare paralele pentru cuplu i flux, conduc la o variant de structur de conducere vectorial cu orientare dup cmpul din ntrefier prezentat n fig.3.2.2_1. Ieirea regulatorului de turaie R este proporional cu cuplul de referin Te* i deci cu componenta iqe* aa cum rezult din (3.2.1-2). Observaia 3.2.2-1. La ieirea oricrui regulator de micare (de poziie sau de turaie) se obine o mrime proporional cu cuplul de referin dorit Te*, deoarece modificri ale turaiei se obin acionnd asupra cuplului activ dezvoltat de main (vezi legea a II-a a dinamicii solidului rigid aflat n micare de rotaie (2.1.3-1)).
39

R R

iqe* ide* ide iqe

Riqe Ride

i1qe* P(+) i1de*

ia* ib * ic*

-j

id iq

P(-)

ia ib Ts Tr

Calcul 0 0(Tr) ,

Fig.3.2.2_1. Structur de conducere vectorial cu orientare dup cmp Deci, mrimea de execuie pentru controlul mrimilor cinematice , este cuplul electromagnetic Te. Ieirea regulatorului de flux R este proporional cu componenta ide*. Erorile corespunztoare curenilor ide, iqe sunt prelucrate de bucle de reglare interioare realizate cu regulatoarele Riqe i Ride. n scopul obinerii curenilor echivaleni ide, iqe din curenii statorici msurai ia, ib, ic se utilizeaz transformrile de coordonate prezentate n paragraful 2.1.1: abc>dq -transformata Park P(-) i dq>deqe transformata de rotaie e -j de unghi . Pentru obinerea curenilor prescrii n referenialul statoric abc se utilizeaz transformata Park invers P(+), deqe>abc. Aceste transformri implic msurarea unghiului cu un traductor de poziie, respectiv calculul unghiului . O soluie de realizare a blocului de calcul pentru i lucreaz n referenialul rotoric dq i livreaz cele dou mrimi conform relaiilor: d = 0 + Ld id ,
= 2d + 2q ,

q = Lq iq sin = q / , cos = d /

(3.2.2-1) (3.2.2-2)

Unghiul poate fi calculat din (3.2.2-2), dar acest lucru nu este necesar deoarece n transformrile de coordonate care utilizeaz apar funciile sin i cos i deci se utilizeaz direct valorile acestora date de (3.2.2-2). Deoarece fluxul magnetului permanent 0 variaz cu temperatura rotoric Tr [Mgu90], [Pill91], dependena 0(Tr) se poate tabela ntr-o memorie EPROM. n cazul uzual cnd dependena 0(Tr) este liniar, calculul este mai simplu i se face
40

direct. Cum Tr nu se poate msura direct, Tr se calculeaz funcie de temperatura statoric Ts, temperatur care se poate msura direct, spre exemplu, cu o termorezistent plasat n stator. Funcia de transfer Tr /Ts se aproximeaz cu cea a unui element de transfer de ordin unu (PT1) avnd constatanta de timp Tt de ordinul minutelor [Bose88]: Tr ( s) 1 = Ts ( s) 1 + s Tt (3.2.2-3)

n concluzie, din punct de vedere informaional, structura de conducere vectorial cu orientare dup fluxul din ntrefier, prezentat n fig.3.2.2_1, are: - mrimi de conducere (de prescriere): turaia prescris * i modulul fluxului prescris *; - mrimi de reacie msurate: poziia , viteza , curenii ia, ib, temperatura statoric Ts; - mrimi de ieire: curenii prescrii ia*, ib*, ic*; - mrimi de perturbaie: cuplul de sarcin, tensiunea de alimentare a invertorului, temperatura rotoric, saturaia magnetic. Structura prezentat este dependent de parametrii electromagnetici ai MSMP: 0 - care se modific cu temperatura i Ld i Lq (3.2.2-1), (3.2.2-2) care se modific cu saturaia.

Observaia 3.2.2-2. Avnd n vedere c exist regulatoare de curent n referenialul rotoric deqe, nu mai sunt necesare regulatoare de curent n referenialul statoric abc. Comanda invertorului de tensiune se poate realiza folosind principiul modulrii n durat (PWM) cu un semnal modulator triunghiular de frecven ridicat (zeci de kHz).

3.2.3. Decuplarea curent-tensiune


Sistemele de conducere prezentate pn acum folosesc conducerea n curent. Alte variante perfecionate de conducere, dezvoltate n ultimul deceniu, folosesc decuplarea curent-tensiune [Schr91b], [Levi91], [Roby92], [Kraf94], [Mori94a], [Andr96c] cu avantajul compensrii perturbaiei n subsistemul electromagnetic (vezi observaia 2.1.4-1) n scopul decuplrii conducerii pe cele dou axe d, q. Ecuaiile aferente subsistemului electromagnetic n referenialul rotoric dq sunt (2.2.1-3), care se reiau mai jos:

41

ud Ld 0 id R -Lq id 0 (3.2.3-1) + = + 0 uq 0 Lq iq Ld R iq n vederea decuplrii subsistemului electromagnetic de subsistemul mecanic se compenseaz n (3.2.3-1) termenii neliniari care conin viteza ca i perturbaie. Considernd condiia de realizabilitate fizic, comanda ud* conine doi termeni: primul este proporional cu componenta id* dorit, iar cel de-al doilea conine termenul de compensare neliniar Lqo iq . Comanda uq* conine de asemenea doi termeni: primul este proporional cu componenta iq* dorit, iar cel de-al doilea conine termenul de compensare neliniar (0 + Ldo id). n concluzie, comanda n tensiune livrat de blocul de decuplare curent-tensiune va fi: id 0 -Lqo ud = Ro + iq Ldo 0 uq id 0 + 0 o iq

(3.2.3-2)

unde: Ro, 0o, Ldo i Lqo sunt valorile estimate ale parametrilor corespunztori. Schema bloc a prii aferente decuplrii curent-tensiune este prezentat n fig.3.2.3_1, unde mrimile , iq, id sunt mrimi de reacie. n situaia de acordare ideal, atunci cnd valorile estimate ale parametrilor din (3.2.3-2) coincid cu valorile reale din (3.2.3-1) i considernd invertorul de tensiune ideal, adic u = u*, se obine pentru ansamblul bloc de decuplare curenttensiune, invertor de tensiune i MSMP, urmtorul model cu dou canale independente, decuplate tip PT1:
id id 1 Ld id = + R Lq iq iq iq

(3.2.3-3)

42

n concluzie, blocul de decuplare curent-tensiune (3.2.3-2) decupleaz subsistemul electromagnetic de subsistemul mecanic prin compensarea termenilor care conin perturbaia din (3.2.3-1), rezultnd un model (3.2.3-3) liniar, decuplat, tip PT1 pentru subsistemul electromagnetic. n aceast situaie, proiectarea regulatoarelor R i R din fig.3.2.2_1 se simplific, partea fixat pentru regulatoare fiind procese de tip PT1. Aceast structur este dependent de estimarea parametrilor electromagnetici Ro, 0o, Ldo i Lqo, dar chiar fr ca estimarea s fie ideal, efectul compensrii este benefic [Andr96c].

3.2.4. Concluzii
Conducerea vectorial cu orientare dup fluxul din ntrefier a MSMP const n esen n conducerea decuplat prin dou bucle de reglare paralele: una pentru cuplu (rapid) i alta pentru flux (mai lent). Mrimile de execuie corespunztoare celor dou bucle sunt curenii iqe, respectiv ide ntr-un referenial fix fa de rotor cu axa de de-a lungul fluxului rezultant din ntrefier. Conform observaiei 3.2.2-2, nu sunt necesare regulatoare de curent n referenialul abc. Aceast metod de conducere asigur un rspuns dinamic foarte rapid - de exemplu, pentru MSMP cu puteri de ordinul kW, rspunsul n cuplu la semnal treapt este n x msec. n consecin, perioada de eantionare h a sistemului numeric de conducere este cu un ordin de mrime mai mic i deci este h = n x 100 sec. Implementarea sistemului de conducere este relativ complex datorit unui volum mare de calcule n timp real (tipic h = 100s): transformri de coordonate, calculul modulului fluxului i al unghiului , determinarea dependenei 0(Ts), calcule aferente celor patru regulatoare. Ca urmare, implementarea se realizeaz cu
Lqo iq - u*=u
d

Lq iq
1/R Ld /R

id *

Ro

id

id *

1 Ldo /Ro

id

iq *

Ro

uq* = uq (Ldo id +0o)

1/R Lq /R

1 Lqo /Ro

iq (Ld id +0) EM-MSMP (3.2.3-1)

iq *

iq

Decuplare (3.2.3-2)

Model echivalent (3.2.3-3)

Fig.3.2.3_1. Principiul decuplrii curent-tensiune


43

sisteme de calcul rapide (eventual sisteme multimicroprocesor) i anume: procesoare de semnal n virgul fix sau mobil (de exemplu - familia TMS320 a firmei Texas Instruments), procesoare de semnal cu resurse de microcontroler TMS320F240, procesoare cu set redus de instrucii (RISC), procesoare specializate pe aplicaie, sau microcontrolere pe 16 biti (de exemplu familia MCS'96 a firmei INTEL). n paragraful 3.2.3 s-a artat c prin introducerea blocului de decuplare curenttensiune dat de relaiile (3.2.3-2), n cazul ideal, se obine o decuplare total a subsistemului electromagnetic de cel mecanic. Subsistemul electromagnetic se reduce la un sistem liniar cu dou canale independente, decuplate intrare-ieire de tip PT1 (3.2.3-3) pentru cele dou axe d,q. Aceast realizare asigur performane dinamice mbuntite, n special privind rspunsul la perturbaii de cuplu, i o proiectare simpl a regulatoarelor de turaie i de flux, cu toate c decuplarea este dependent de estimarea parametrilor electromagnetici.

3.3. Conducere vectorial direct n cuplu i flux


Sistemele de conducere vectorial n curent i cele cu orientare dup cmp au la baz criterii de optim pentru elaborarea vectorului de curent prescris i* funcie de cerina de cuplu Te*. La turaii ridicate, la trecerea din zona de cuplu constant n zona de putere constant (slbire de cmp) apar ns ntrzieri n rspunsul n curent datorit intrrii n limitare a regulatoarelor de curent din cauza reducerii rezervei de tensiune a invertorului. Ca urmare apar degradri ale performanelor de regim dinamic i staionar. O rezolvare a acestei probleme const n folosirea conducerii combinate curent-tensiune, dar cu un efort de calcul ridicat i unele probleme la trecerea dintr-un regim n altul [Mori90b], [Bold92], [Mori94c]. Conducerea vectorial direct n cuplu i flux (CVDCF) conduce direct cuplul electromagnetic i vectorul flux folosind un tabel al comutaiilor optime pentru comanda invertorului de tensiune. Aceast metod inginereasc asigur un rspuns rapid, o funcionare n gam extins de turaii, o rejectare eficient a perturbaiilor i o implementare relativ simpl. Metoda CVDCF este de dat relativ recent, a fost aplicat mai nti de I. Takahashi la conducerea mainii de inducie cu rotor n colivie [Taka86], fiind generalizat de I. Boldea pentru conducerea oricrei maini electrice [Bold88]. Companii de renume n domeniul acionrilor industriale ca ABB au introdus recent CVDCF [Nash97]. n [Bold91a] se prezint CVDCF pentru o main sincron cu reluctan variabil, cu simulri extensive. Aplicaii ale CVDCF la MSMP sunt de dat recent: [Andr94a], [Andr95], [Andr96a], [Fren96b], [Zhon97], [Rahm97], fapt confirmat i de lucrarea de referin asupra stadiului conducerii acionrilor cu MSMP [Jahn94] n care CVDFC a MSMP nu apare.

44

3.3.1. Principiul conducerii vectoriale directe n cuplu i flux. Structura de conducere


Schema de principiu a CVDCF este prezentat n fig.3.3.1_1 [Bold92]. CVDCF are la baz conducerea direct a mainii dup cele dou mrimi eseniale cuplul Te i fluxul , prin regulatoare bipoziionale sau tripoziionale cu histerez care comand direct (Sabc) vectorul tensiunii statorice livrat ctre invertorul de tensiune (INV) prin intermediul unei tabel al comutaiilor optime. Ideea fundamental a CVDCF se concretizeaz prin dou aspecte majore: i) Maina se conduce urmrind dou deziderate eseniale concretizate prin bucle de reglare independente pentru cuplu i flux statoric, bucle care lucreaz n paralel; ii) Elementul de execuie final este invertorul de tensiune care este comandat n

Vdc Te* * Te^ ^ /2 /1 Tabel comutaii optime (tab.1-1)


3/

Sabc /3

INV

MSMP

i , i = 16

Estimatoare ^, Te^ i i

is us

/2 /2

Fig.3.3.1_1. Schema de principiu a CVDCF ultim instan prin selecia strii cheilor din puntea trifazat. Problema fundamental care se pune la CVDCF este: care este dependena dintre tendinele de modificare pentru cuplu i flux - livrate de sistemul de conducere - i starea cheilor invertorului de tensiune? Pentru aceasta, s analizm mai nti funcionarea invertorului de tensiune al crui model a fost prezentat n paragraful 2.4 i este reluat concis n fig.3.3.1_2. Se definete funcia de comutare binar Sa {0, 1} pentru faza a astfel: Sa = 1 atunci cnd cheia Sa este nchis la plusul sursei de alimentare; Sa = 0 atunci cnd cheia Sa este nchis la minusul sursei. Cheia Sa este un comutator basculant realizat fizic din cele dou tranzistoare de pe un bra al punii trifazate corespunzatoare fazei a. n mod similar se definesc i celelalte funcii de comutare binare Sb i Sc. Funcie de starea celor trei funcii Sa,Sb,Sc se pot genera opt vectori discrei de tensiune
45

statoric us = 2/3 Vdc e j (k -1) /3, k = 1..6, adic Vk (Sa,Sb,Sc) cu k = 0..7, dintre care ase vectori au modul constant i poziii fixate succesiv cu /3 n planul refenialului (fig.3.3.1_3a), iar doi vectori sunt nuli: V0 (0,0,0) i V7 (1,1,1).

Vdc

+ = -

c
1 0 1 0 1 0

a b

Sa

Sb

Sc

Fig.3.3.1_2. Model invertor de tensiune


Componentele vectorului tensiune statoric us n referenialul statoric abc se pot exprima analitic ntr-o forma concis funcie de starea comutatoarelor Sa, Sb, Sc i de tensiunea continu de alimentare a invertorului Vdc [Xue 91]. ua 2 -1 -1 Sa Vdc (3.3.1-1) ub = 3 -1 2 -1 Sb Sc uc -1 -1 2
n referenialul statoric componentele vectorului us se determin din (3.3.1-1) cu ajutorul transformrii de coordonate abc> rezultnd: ua Vdc = 3 ub 2 - 1 - 1 0 3 - 3 Sa Sb Sc

(3.3.1-2)

Relaiile (3.3.1-1) sau (3.3.1-2) modeleaz invertorul de tensiune ntr-o form simplificat (vezi i paragraful 2.4), util n simulri i n proiectare. S-a neglijat timpul mort al invertorului, frecvena de comutaie a acestuia fiind de ordinul zecilor de kHz, tipic 10-20 kHz.
Principiul CVDCF are la baz ecuaia vectorial a tensiunii exprimat n referenialul .

s = us - R is ,

s(0) = s0

(3.3.1-3)

Dac R is << us, relaie valabil la turaii nu prea mici, se poate neglijea R is i prin integrarea relaiei (3.3.1-3) rezult relaia vectorial care arat evoluia vectorului s funcie de us.
46

b V 3(0,1,0) 3 V 4(0,1,1)

V 2(1,1,0) 2 1 V 1(1,0,0) , a

Te, 2 1
V 6(1,0,1)

V3 s0 V5 Te,

V2

Te,

4 5 6

V6 Te,

V 5(0,0,1) c

Fig.3.3.1_3a.Vectorii discrei Vi(Sa Sb Sc)

Fig.3.3.1_3b. Vectorii optimi de tensiune i efectele lor asupra evoluiei Te i s

s = s0 +

u dt
s
0

(3.3.1-4)

n intervalul de timp t [0, t1) dintre dou comutaii succesive ale invertorului, vectorul discret de tensiune us = us(Sa, Sb, Sc) este constant ca amplitudine i orientare fiind fixat de starea cheilor invertorului Sa, Sb, Sc i prin urmare relaia (3.3.1-4) devine:
s = s 0 + us ( S a , S b , S c ) t ,

t [0, t1)

(3.3.1-5)

Aceast relaie vectorial fundamental pentru CVDCF reprezint legtura vectorial direct dintre evoluia fluxului statoric i starea comutatoarelor invertorului de tensiune. Planul n care evolueaz vectorul de tensiune us se mparte, ntr-o prim aproximaie, n ase sectoare i, i = 1...6. Fiecare sector este de /3 radiani i are ca bisectoare vectorul Vi corespunzator (fig.3.3.1_3a). Fie spre exemplu situaia cnd vectorul flux s0 se afl n sectorul 1. Vectorii optimi de tensiune us = Vi (Sa, Sb, Sc) posibil a fi aplicai i efectele lor privind evoluia vectorului flux statoric s dat de relaia (3.3.1-5) i a cuplului electromagnetic sunt prezentai n fig.3.3.1_3b [Bold92]. Dac se aplic un vector de tensiune nul, din (3.3.1-5) rezult: s = s0, deci fluxul se oprete pstrnd o amplitudine constant. n realitate modulul fluxului descrete lent datorit termenului Ris, care a fost neglijat n (3.3.1-5) i n consecin cuplul descrete lent.
Concluziile care rezult din analiza figurii 3.3.1-3b, considernd cazul general cnd s0 se afl n sectorul i, sunt [Andr94a]: i) Vectorul de tensiune din sectorul i i cel opus acestuia nu se folosesc pentru c nu discrimineaz n mod univoc, pe ntreg sectorul i, cerina de evoluie a cuplului.
47

ii) Pentru accelerarea cuplului n sensul de rotaie dat se aleg vectorii de tensiune din primele dou sectoare care urmeaz lui i n acest sens, respectiv n sens opus - pentru decelerare. iii) Pentru creterea fluxului statoric se aleg vectorii de tensiune imediat vecini sectorului i, iar pentru descreterea fluxului se aleg vectorii mai ndeprtai de sectorul i. Comanda direct a comutatoarelor invertorului de tensiune se realizeaz prin alegerea optim a tripletului (Sa, Sb, Sc) funcie de: 1) - eroarea de cuplu, aplicat de exemplu unui regulator tripoziional cu histerez cu ieirea (1, 0, -1); 2) - eroarea de flux, aplicat de exemplu unui regulator bipoziional cu histerez cu ieirea (1, 0); 3) - sectorul i, i = 1...6 n care se afl vectorul flux s. Conveniile privind aciunea dorit a variabilelor de la ieirea regulatoarelor sunt: = 1 - cuplul va crete; = 0 - cuplul rmne nemodificat; = - 1 - cuplul va descrete. = 1 - fluxul va crete, = 0 - fluxul va descrete. Lund n consideraie concluziile privind alegerea vectorilor de tensiune statoric us = Vi (Sa, Sb, Sc) funcie de cerinele de evoluie ale cuplului i fluxului (fig.3.3.1_3b), rezult tabelul 3.3.1-1 de comutaii optime. Tabelul se poate implementa ntr-o memorie care are ca intrri ase bii de adres (doi bii pentru ; un bit pentru , i trei bii pentru i) i care are ca ieiri trei bii de dat care indic starea comutatoarelor invertorului (Sa, Sb, Sc). Tabelul 3.3.1-1. Tabel de comutaii optime , i 1 2 3 110 010 011 = 1 000 111 000 =1 = 0 101 100 110 = -1 010 011 001 =0 = 1 111 000 111 = 0 001 101 100 = -1
4 001 111 010 101 000 110 5 101 000 011 100 111 010 6 100 111 001 110 000 011

Observaia 3.3.1-1. Tabelul 3.3.1-1 este valabil att pentru maina de inducie cu rotor n colivie [Taka86], pentru maina sincron cu reluctan variabil [Bold91a], ct i pentru MSMP [Andr94a] deoarece statorul acestor maini este n principiu identic, iar CVDCF conduce maina lund n considerare fluxul statoric.

48

Observaia 3.3.1-2. Dac n scopul obinerii unui rspuns rapid i robust n bucla de micare se folosesc algoritmi de reglare cu moduri alunecatoare (sliding mode) cu funcia de comutare tip releu bipoziional, atunci regulatorul de cuplu poate lipsi. Variabila se va lua de la ieirea regulatorului de micare i deci este implicit de forma (1, 0). n acest caz regulatorul de flux se poate modifica din regulator bipoziional cu histerez n tripoziional cu histerez. Pentru aceast situaie rezult un alt tabel al comutaiilor optime obinut n mod similar [Bold91a]. Observaia 3.3.1-3. n scopul unui control mai fin al vectorului s numrul de sectoare i se poate extinde, de exemplu: la 12 [Bold92], sau la 24 [Kazm91].

Frnarea recuperativ este asigurat direct, fr intervenie n schem, prin simpla reducere a prescrierii de turaie, fapt care duce la o referin de cuplu Te* de semn opus. Pentru MSMP apare problema estimrii poziiei iniiale a fluxului magnetului permanent, deci a axei d. O soluie simpl este ca la pornire s se comande invertorului de tensiune cu un vector de tensiune predeterminat fixat, de exemplu V1(1,0,0), aplicat repetitiv n impulsuri cu durata de cteva milisecunde, fapt care va aduce rotorul ntr-o pozitie cunoscut, n acest caz = 0. La pornirea acionrii, mai nti se fixeaz prescrierea de turaie la zero pn cnd fluxul statoric ajunge la o valoarea impus, adic pn cnd bucla lent de reglare a fluxului ajunge n regim permanent. Dup aceea se aplic prescrierea de turaie dorit. Cum CVDCF conduce direct maina n cuplu, i dup modulul i poziia fluxului statoric, prin urmare este necesar estimarea cuplului i a vectorului flux.

3.3.2. Estimarea fluxului i a cuplului


Estimarea fluxului i a cuplului electomagnetic se poate face n dou moduri funcie de modelele matematice ale MSMP folosite n cele dou refereniale: (i) referenialul rotoric dq, sau (ii) referenialul statoric .
i) Estimator de flux n referenialul rotoric dq Considernd MSMP fr colivie de amortizare, estimata vectorului flux ^ este dat de (3.3.2-1) cu componentele (3.3.2-2). Estimata modulului ^ i estimata unghiului ^ al fluxului ^ fa de axa real d rezult din (3.3.2-3).

^ = 0o + Ldo id + j Lqo iq d ^ = 0o + Ldo id , q^ = Lqo iq

(3.3.2-1) (3.3.2-2)
49

^ =

$ $ 2d + 2q ,

^ = arcsin (q^ /^)

(3.3.2-3)

Curenii id, iq se obin din curenii statorici msurai utiliznd transformrile de coordonate: abc>>dq. Sectorul i unde se afl vectorul flux estimat se determin n referenialul din unghiul de poziie ^ al lui ^ care este ^ = + ^, fiind poziia electric msurat a rotorului. Estimata cuplului electromagnetic Te ^ se calculeaz din relaia: Te ^ = 3/2 p iq [ 0o - ( Lqo - Ldo) id ] , Lqo > Ldo (3.3.2-4)

Transformarea de rotaie >dq utilizat la determinarea n referenialul rotoric dq a vectorului curent statoric is(id, iq) necesit cunoaterea poziiei provenit, de exemplu, de la un traductor de poziie de tip TIRO sau rezolver. Observaia 3.3.2-1. Pentru determinarea unghiului ^ s-a utilizat funcia arcsin i nu arctg pentru c argumentul celei dinti este cuprins n intervalul [0, 1], pe cnd la cea de-a doua argumentul este cuprins ntre [- , ). Cum aceste funcii sunt de obicei tabelate n memorii, rezult o precizie mult mai bun de reprezentare pentru arcsin comparativ cu arctg pentru aceeai capacitate de memorie folosit.
ii) Estimator de flux n referenialul statoric n acionrile mai puin pretenioase privind turaiile mici, n scopul scderii costului acionrii, estimarea fluxului i cuplului se realizez n referenialul statoric , fapt care nu necesit un traductor de poziie. Din ecuaia de tensiune (3.3.1-3) rezult estimatele componentelor vectorului flux s^(^, ^) (3.3.2-5), estimatele modulului ^ precum i a poziiei ^ vectorului flux fiind date n (3.3.2-6).

^ = (u R i )dt , ^ =

^ = (u R i )dt ^ = arcsin (^ / ^)

(3.3.2-5) (3.3.2-6)

$ $ 2 + 2 ,

La turaii mici, apar probleme aferente integratoarelor pure (3.3.2-5) datorit modificrii rezistenei R cu temperatura, precum i datorit prezenei offsetului la msurarea curenilor i tensiunilor. Pentru estimri mai precise se pot folosi urmtoarele procedee: se ia n consideraie dependena rezistenei statorice R cu temperatura; se nlocuiesc integratoarele cu elemnte PT1 cu erorile de aproximare corespunztoare; se folosesc estimatoare i observatoare de flux prezentate n paragraful 4.2.
50

Estimata cuplului electromagnetic Te ^ este dat de relaia: Te ^ = 3/2 p ( ^ i - ^ i ) (3.3.2-7)

Curenii i tensiunile n referenialul statoric se obin din curenii i tensiunile fazelor a,b,c cu ajutorul transformrii de coordonate abc>. Pentru determinarea vectorului curent statoric is sunt necesare doar dou traductoare de curent pe faze, deoarece curenii ia, ib, ic nu sunt liniar independeni. Pentru configuraia n stea, aceti cureni satisfac relaia: ia + ib + ic =0.
Observaia 3.3.2-2. Vectorul tensiune statoric us poate fi determinat conform relaiilor (3.3.1-1), (3.3.1-2) fr a folosi traductoare de tensiune pe faze, msurnd eventual doar tensiunea continu Vdc de la intrarea invertorului de tensiune. Tensiunile pe faze ua, ub, uc sunt fixate de tripletul strilor comutatoarelor invertorului de tensiune Sa, Sb, Sc, stri pe care sistemul de conducere le comand, deci implicit aceste stri se cunosc. Apare ns ca problem considerarea compensrii, n principal, a tensiunii de saturaie a elementelor de comutaie i a timpului mort al invertorului. O alt variant pentru determinarea vectorului us este folosirea a doar dou traductoare de tensiune pe faze, din considerente similare cu cele prezentate la determinarea vectorului is. Observaia 3.3.2-3. Pentru cazul estimrii fluxului i cuplului n referenialul statoric , n relaiile (3.3.2-5) - (3.3.2-7) nu intervin inductane i nici fluxul magnetului permanent 0. Rezult c aceste relaii includ fenomenul de saturaie a circuitelor magnetice ale MSMP, i deci se recomand din acest punct de vedere implementarea cu varianta (ii). Observatia 3.3.2-4. Pentru determinarea tabelului comutaiilor optime pentru invertorul de tensiune este necesar doar cunoaterea numrului asociat sectorului de /3 radiani i, i = 1..6 unde se afla s^. Aceasta se poate realiza prin compararea ^ = arctg (^/^) cu limitele impuse pentru fiecare sector. O soluie simpl const numai n compararea semnelor pentru ^ , ^ i (3 |^| - |^|), astfel c sectorul i se obine din tabelul 3.3.2-1 [Bold92].

Tabel 3.3.2-1. Determinarea sectorului i + + sign ^ + + sign ^ + + sign (3 |^| - |^|) i 1 2 3

+ 5

+ + 6
51

n concluzie, structurile de calcul pentru estimatoare de flux ^, cuplu Te ^ i sector i, corespunztor metodelor (i) i (ii) sunt prezentate n figurile 3.3.2_1a, respectiv 3.3.2_1b. Estimrile n referenialul rotoric dq depind de parametrii electromagnetici: 0, Ld, Lq i necesit cunoaterea poziiei . Estimrile n referenialul statoric depind de rezistena statoric R, necesit cunoaterea tensiunii statorice us , dar prezint probleme cu integratoarele pure.

3.3.3. Concluzii
Sistemele de conducere vectorial direct n cuplu i flux CVDFC pentru MSMP sunt puin tratate n literatura de specialitate fiind de dat foarte recent, autorul aplicnd pentru prima dat principiul CVDCF la conducerea MSMP. O problem esenial este estimarea fluxului i a cuplului electromagnetic ntr-o gam larg de turaii, n special la turaii mici. Performane comparative ntre rspunsul n cuplu cu CVDCF i cu conducerea vectorial cu orientare dup cmp (CVOC) pentru o main de inducie cu rotor n colivie de 1 kW arat c rspunsul este rapid n ambele cazuri, dar cu aproximativ 30% mai lent n cazul CVDCF (tr 4 ms), dar n schimb pulsaiile n cuplu sunt mai mici fiind controlate direct [Taka86]. n cazul unei maini sincrone cu reluctan variabil de 1,5 kW cu CVDCF i regulator de turaie cu moduri alunecatoare [Bold91a], rezultatele simulrii arat c se asigur o conducere robust ntr-o gam extins de turaie (0,2 - 12.000 rpm) fr o adaptare special a structurii. Pentru o MSMP de 0,5 kW cu CVDCF, rezultatele de simulare [Andr94a] dovedesc un rspuns rapid n cuplu. Utilizarea unor observatoare robuste de flux i cuplu electromagnetic cu modele combinate de tensiune i curent [Andr95], [Andr96a], prezentate n paragraful 4.2.3, asigur performane ridicate ale acionrii inclusiv la turaii mici i la variaii reale n limite largi ale parametrilor acionrii. Problemele care pot fi mbuntite la conducerea MSMP cu CVDCF sunt: estimarea mai exact a fluxului i a cuplului electromagnetic cu ajutorul
is us Ro (3.3.2-5) (3.3.2-6) s^ (3.3.2-7) Tab(3.3.2-1)

^ Te ^ i

is

P(-)

(3.3.2-2) (3.3.2-3) (3.3.2-4)

^ Te^ i

Fig.3.3.2_1a. Estimatoare n
52

Fig.3.3.2_1b. Estimatoare n dq

observatoarelor de stare, n special la turaii mici (cap. 5); mbuntirea tabelului comutaiilor optime prin considerarea unui numr mai mare de sectoare i analizate; utilizarea suplimentar a unei modulri n durat PWM, cu folosirea vectorului de tensiune zero n cadrul unei perioade de eantionare, n scopul mbuntirii pulsaiilor de curent n special la turaii mici; compensarea timpului mort al invertorului; utilizarea informaiilor de curent continuu (Vdc, Idc ) de la intrarea invertorului de tensiune - doar dou traductoare, asociate cu starea comutatoarelor invertorului n scopul estimrii curenilor i tensiunilor statorice; conducerea fr traductoare de micare (cap. 8).

53

4. ESTIMATOARE DE VITEZ I ACCELERAIE


Estimarea strii constituie o problem major n conducerea performant a acionrilor electrice. Problema se pune n cazul cnd aceste mrimi nu sunt msurabile, sau se dorete funcionarea fr traductoare de mrimi specifice. Estimatoarele au la baz modele ale proceselor conduse. Funcia lor este de a estima mrimi nemsurabile din alte mrimi msurabile. Estimatoarele se pot clasifica n dou categorii principale: i) estimatoare fr corecie (fr reacie), sau mai pe scurt - estimatoare. ii) estimatoare asimptotice sau observatoare (cu reacie) care dispun de o corecie predictiv n scopul asigurrii unei convergene mai rapide i a unei mai bune robustei de estimare la variaia parametrilor sistemului i la perturbaii exogene. n conducerea specific a MSMP, funcie de cerine, se ntlnesc urmtoarele tipuri de estimatoare care se prezint, se analizeaz i se dezvolt n capitolele urmtoare: 1. Estimatoare de vitez i acceleraie din poziia msurat (cap. 4) care se folosesc n regulatoare de micare - poziie / vitez, regulatoare dup stare, regulatoare cu moduri alunecatoare, etc.; 2. Estimatoare de poziie i vitez din cureni i tensiuni statorice msurate care se folosesc n conducerea fr traductoare de micare (cap. 8); 3. Estimatoare de flux i cuplu electromagnetic (cap. 5) care se folosesc n conducerea vectorial cu orientare dup cmp i conducerea vectorial direct n cuplu i flux (cap. 7); 4. Estimatoare de perturbaii (cap. 6) care se folosesc n compensatoare de perturbaie echivalent. n practica conducerii acionrilor electrice este necesar deseori estimarea derivatelor unor mrimi msurabile, spre exemplu estimarea vitezei i acceleraiei din informaia de poziie . Aceste estimatoare se prezint n capitolul de fa.

& = ,

&& =

(4.1-1)

53

Cteva cazuri concrete unde se folosesc aceste estimri sunt: regulatoare de poziie i/sau de vitez, regulatoare dup stare, regulatoare cu moduri alunectoare, sisteme de conducere fr traductoare specifice, etc.

4.1. Estimatoare de derivate de ordin m cu tehnica filtrrii


O soluie pentru a obine estimatele vitezei ^ i acceleraiei ^ din informaia de poziie msurat este utilizarea operatorului de derivare. Se prezint dou direcii de abordare pentru estimatoare de derivate de ordin m - n caz general. i) Cum elementul de derivare ideal de ordin m nu este fizic realizabil datorit caracterului su pur anticipativ, se utilizeaz elementul de derivare real. Acesta poate fi considerat ca o nseriere de dou elemente de transfer: un filtru trece-jos de ordin n (PTn), urmat de un element derivator pur sm de ordin m, cu n m. ii) Orice mrime fizic msurat din proces este necesar a se filtra pentru a reduce efectul perturbaiilor asupra msurtorilor. Deci implicit pe calea de msur exist un filtru, n caz general de ordin n (PTn). Pentru a obine derivata de ordin m a mrimii msurate, de data aceasta i filtrate, se conecteaz n serie cu filtrul un element de derivare ideal de ordin m.
y Filtru PTn y^ Derivator pur sm y^(m)

Fig.4.1_1. Estimator derivat ordin m $ a 0 sm y ( m) = n , y s + an1sn 1 + ...+ a2 s2 + a1s + a0

n concluzie, cele dou abordri prezentate conduc la schema bloc a estimatorului de derivat de ordin m prezentat n fig.4.1_1. Funcia de transfer echivalent a estimatorului de derivat de ordin m este:

nm

(4.1-2)

O realizare a funciei de transfer (4.1-2), cu proprieti deosebit de utile, este dat de forma canonic controlabil prezentat n fig.4.1_2. Cazul limit se obine pentru m = n.

54

y^(n) y a0 -

y^(n -1)

y^(2)

y^(1)

y^ a0

an -1

a2

a1

Fig. 4.1_2. Estimator de derivate - form canonic controlabil


Observaia 4.1-1. Se remarc faptul c realizarea din fig.4.1_2 genereaz nu numai estimata pentru derivata de ordin m, ci i toate estimatele de derivat de n ordin 1...(n-1), precum i mrimea msurat filtrat. n cazul m = n estimata y( ) este cea mai sensibil la perturbaii deoarece se obine la ieirea sumatorului care are ca intrare mrimea msurat y. O soluie care elimin acest dezavantaj este utilizarea unui estimator (4.1-2) cu n > m, de exemplu n = m+1.

n fig.4.1_3a i fig.4.1_3b se prezint dou cazuri particulare pentru estimatoare de derivat de ordin 1 i respectiv 2, cazuri care rezolv problema prezentat n relaia (4.1-1): estimarea ^ i ^ din . Coeficienii filtrelor sunt notai n conformitate cu forma standard pentru elemente tip PT1 i PT2.
0 ^ 0 ^ 20 ^ 20 20 ^ ^

Fig.4.1_3a. Estimator derivat ordin 1

Fig.4.1_3b. Estimator derivat ordin 1-2

Proiectarea estimatorului dat de relaia (4.1-2) se realizeaz printr-o alocare adecvat a polilor i anume: spectrul estimatorului trebuie s fie situat la stnga spectrului sistemului condus, n semiplanul stng operaional "s", pentru a realiza o estimare rapid a valorilor dorite, dar nu exagerat spre stnga pentru a nu amplifica zgomotele din semnalul msurat. O realizare a estimatorului general de derivat de ordin m din fig.4.1_2 se regsete i n [Buhl86], unde este utilizat n conducerea cu moduri alunectoare. Ideea prezentat n acest paragraf de obinere a estimatorului general de derivat de ordin m utiliznd un filtru de rejecie a perturbaiilor pentru mrimea msurat nseriat cu un derivator ideal (vezi fig.4.1_1) i implementarea acestuia folosind forma canonic controlabil este natural, inginereasc i mai direct.

55

4.2. Estimatoare de derivat de ordin 1 cu metode de integrare numeric


O alt soluie pentru determinarea derivatei de ordinul 1 este folosirea metodelor de integrare numeric, unde funcia de sub integral (integrantul) este aproximat printr-un polinom de aproximare de ordin N care utilizeaz valorile eantionate ale integrantului. Estimatoare de derivat de ordin 1 n domeniul timp discret, care utilizeaz un polinom de aproximare de grad N, au expresiile (4.2-1) [Vanl85] de o deosebit frumusee matematic:

& $ yN Z[s ( N +1) ] = , y Z[s ( N +2 ) ]

N = 0, 1, 2,...

(4.2-1)

Cazurile particulare pentru N = 0, 1, 2 conduc la reguli de integrare cunoscute: regula dreptunghiului ntrziat, regula trapezului (Tustin), formula lui Simpson [Prei92], [Drag87]. n tabelul 4.2-1 sunt date transformatele Z ale integratoarelor pure s-i, i = 1...6 n vederea utilizrii n relaia (4.2-1) pentru estimarea derivatei de ordinul 1, unde h este perioada de eantionare folosit.
i Tabel 4.2-1. Transformatele Z [s- ] i i Z [s- ] s1 1 sz (z - 1)-2 hz (z - 1)-2 s s-3 (1/2)h2 z (z + 1) (z - 1)-3 s-4 (1/6) h3 z (z2 + 4z + 1) (z - 1)-4 s-5 (1/24) h4z (z3 + 11z2 + 11z + 1) (z - 1)-5 s-6 (1/120) h5z (z4 + 26z3 + 66z2 + 26z + 1) (z - 1)-6

4.3. Estimatoare de vitez momentan cu aproximri polinomiale


$ Problema care se pune este de a estima viteza momentan din viteza medie pe o perioad de eantionare , aceasta fiind obinut prin prelucrarea impulsurilor provenite de la un traductor de poziie de tip incremental rotativ optic (TIRO).
56

n procesele tranzitorii, n cazul folosirii vitezei medii apare o ntrziere ntre viteza reala i viteza medie . Aceast ntrziere duce la nrutirea stabilitii sistemului n cazurile cnd se cere un rspuns rapid n vitez, ca de exemplu n aplicaiile unde exist un cuplu de sarcin cu vibraii mecanice accentuate cum ar fi n acionri pentru maini unelte, roboi industriali, mori de ciment, etc. Pentru a nltura aceste dezavantaje este necesar estimarea vitezei $ momentane din viteza medie . $ Ideea fundamental de obinere a estimatei are la baz ipoteze apriorice privind evoluia vitezei reale ntre puncte succesive eantionate rezultnd estimatoare cu predicie.

4.3.1. Evoluii polinomiale ale vitezei


$ O prim soluie pentru a estima viteza momentan din valori ale vitezei medii o constituie considerarea unei evoluii polinomiale a vitezei [Sait88]. Fie k valoarea medie a vitezei ntr-o perioad de eantionare h la pasul k :

1 k = (t )dt , ht

tk

h = tk - tk-1

(4.3.1-1)

k 1

unde h este perioada de eantionare constant utilizat n bucla de reglare a vitezei. Avnd n vedere aceast ipotez, se poate reconstitui viteza momentan k la pasul k din valori msurate ale vitezei medii k i , i = 0...N, unde N este gradul polinomului de aproximare.
a1) Estimator de ordin 1 Se consider c evoluia (t) ntre dou puncte succesive de eantionare este liniar:

(t) = at + b

(4.3.1-2)

Ecuaiile n timp discret pentru k i k -1 se obin din (4.3.1-1) i (4.3.1-2) funcie de k , dup care se determin k 1 funcie de k , rezultnd n final $ estimata 1k . ah k = k , k-1 = k ah 2 1 1 $ (4.3.1-3) 1k = (3 k k 1 ) = k + ( k k 1 ) 2 2
a2) Estimator de ordin 2
57

Se consider c evoluia (t) ntre trei puncte succesive eantionate este parabolic: (t) = at2 + bt + c (4.3.1-4)

Similar ca n cazul a1), se determin din (4.3.1-1) i (4.3.1-4) k i k -1 funcie de k , dup care se determin k 1 i k 2 funcie de k , se elimin apoi $ a, b i tk rezultnd n final 2k . 1 1 k = k aht k + ah 2 bh , k 1 = k 2aht k + ah 2 bh 3 2 1 $ 2 k = (11 k 7 k 1 + 2 k 2 ) (4.3.1-5) 6 a3) Estimator simplificat de ordin 2 Utilizarea relaiei (4.3.1-5) necesit trei nmuliri. n scopul reducerii timpului de calcul i avnd n vedere relaia (4.3.1-3), se propune estimatorul simplificat de $ ordinul 2 3k , n calcule fiind necesar doar operaia de deplasare: 1 1 $ 3k = k + ( k k 1 ) + [( k k 1 ] ( k 1 k 2 )], 2 2 1 $ 3k = (4 k 3 k 1 + k 2 ) 2 (4.3.1-6)

Performanele comparative ale celor trei estimatoare de vitez momentan prezentate se analizeaz n domeniul frecven n timp discret. Se introduce $ parametrul m care reprezint numrul de determinri ale vitezei ntr-o perioad T a semnalului sinusoidal aplicat la intrarea estimatorului, h fiind perioada de eantionare. m=T/h Conform teoremei eantionrii a lui Shanon m 2. Analiza caracteristicilor de frecven (atenuare i faz) conduce la urmtoarele observaii: pentru m[2,5) atenuarea este supraunitar iar ntrzierea de faz este pronunat, estimarea fiind nesatisfctoare pentru toate cele trei estimatoare; pentru m[5,10] estimatoarele de ordin 2 au caracteristici apropiate i au o comportare satisfctoare practic, fr ntrzieri de faz; pentru m > 10 toate cele trei estimatoare au o comportare practic ideal.
58

(4.3.1-7)

n concluzie, se recomand: i. alegerea unei perioade de eantionare h ct mai mici astfel ca pentru cazul cel mai defavorabil (pentru frecvena maxim a perturbaiilor cuplului de sarcin) s fie ndeplinit relaia: m 5; ii. utilizarea estimatoarelor de ordin 2: (a2) i (a3), cel mai bun fiind (a2).

Utilizarea acestor estimatoare micoreaz timpul de rspuns al buclei de vitez i reduce substanial, spre exemplu cu 50% [Sait88], efectul vibraiilor mecanice asupra vitezei reale .

4.3.2. Aproximri polinomiale utiliznd dezvoltri n serie Taylor


$ O a doua soluie pentru a estima viteza momentan din valori ale vitezei medii o constituie aproximrile polinomiale ale evoluiei vitezei utiliznd dezvoltri n serie Taylor [Brow92]. Viteza medie k de la TIRO are expresia: k = x k / Tk ,

Tk = t k t k 1

(4.3.2-1)

unde: xk reprezint numrul de impulsuri contorizate de la TIRO, ntr-un interval de timp Tk . Prin normarea expresiei (4.3.2-1) rezult dou metode de determinare a vitezei medii:
a1) metoda msurrii frecvenei (MF) pentru care:

Tk = 1,

k = x k ,

x k (t )

(4.3.2-2)

a2) metoda msurrii perioadei (MT) pentru care:

x k = 1,

k = 1 / Tk ,

t k ( x ),

Tk = t k t k 1

(4.3.2-3)

Metoda expus n continuare determin derivata unei funcii x(tk) sau t(xk), n ipoteza c funcia se aproximeaz cu un polinom de grad N care trece exact prin valorile funciei, pentru valori specificate ale argumentului funciei. n cazul metodei MF, xk (t) i dezvoltarea n serie Taylor a funciei xk - i n jurul valorii k este:

59

x k i = x k +

( i ) dx k ( i ) 2 d 2 x k ( i ) 3 d 3 x k + + +... 1! dt 2! dt 2 3! dt 3

(4.3.2-4)

Prin particularizarea relaiei (4.3.2-4) pentru i = 1...N i trunchierea derivatelor de ordin superior lui N, se obine un sistem de N ecuaii avnd ca necunoscute derivatele de ordin 1...N. Din acest sistem rezult derivata de ordin 1 dxk /dt prin eliminarea derivatelor de ordin superior. Estimata de ordin N a vitezei momentane este:
$ k dx k / dt = f ( x k , x k 1 ,... x k N )

(4.3.2-5)

$ Avnd n vedere c xk = xk - xk -1, rezult expresiile estimatei k de ordin i = 1...3 cu metoda MF, expresii prezentate n tabelul 4.3.2-1 coloana din dreapta. $ Tabel 4.3.2-1. Estimatele vitezei k de ordin 1...3 obinute cu metodele MT i MF
ordin 1 2 3 MT ( xk = 1 ) MF ( Tk = 1 )

$ k = 1 /Tk $ k = 1 /Tk + 1/2 (1 /Tk - 1 /Tk -1)


$ k = 1 / Tk + 1 / 2 (1 / Tk 1 / Tk 1 ) + Tk 1 / Tk 1 / Tk 1 1 / Tk 1 1 / Tk 2 ( ) 8 Tk Tk 1

$ k = xk $ k = xk + 1/2 (xk - xk -1)


$ k = xk + 1/2 (xk - xk -1) +
+ 1/8 (xk - 2xk -1 + xk -2)

$ n cazul metodei MT se consider tk (x) i pentru a obine estimatele k de ordin i = 1...3, se nlocuiete n expresiile obinute cu metoda MF: x cu t i x cu T [Brow92], rezultnd expresiile prezentate n tabelul 4.3-1 coloana din stnga.

4.4. Estimatoare de vitez momentan cu diferene retardate


$ $ Estimata k a vitezei momentane la timpul tk se poate obine din estimata a vitezei momentane la timpul t prin dezvoltarea n serie Taylor [Brow92]:
2$ 3$ $ 1 d 1 d 1 d $ $ k = + (t k t ) 3 +... (t k t ) + (t k t ) 2 + 3! dt 3 1! dt 2! dt 2

$ k =

$ j!
j= 0

(j) (t k

t ) j

(4.4-1)

$ $( unde j ) este derivata de ordin j a lui .


60

$ Dac se estimeaz ca fiind egal cu valoarea vitezei medii msurate pe

durata celei mai recente durate de msur Tk (4.4-2), atunci momentul de timp t este probabil s se gseasc n centrul duratei de msur Tk (4.4-3):
$ xk /Tk

(4.4-2) (4.4-3)

( tk - t) Tk /2
x x $ (1) $ $ $ / Tk = ( 1 ) / Tk ( k k 1 ) / Tk Tk Tk

$ Derivatele de ordinul 1...j ale lui , utiliznd diferene retardate, au expresiile:

(4.4-4)
(4.4-5)

$ (j) $ (j $ (j $ (j 1 -1) / Tk = ( -1) -1) ) / Tk

$ Estimata k de ordin N se obine trunchiind n dezvoltarea (4.4-1) derivatele superioare lui N i nlocuind apoi expresiile (4.4-3) i (4.4-5). $ Similar cu cele expuse n paragraful 4.3 privind normarea lui k , considernd $ j = 1...3, se obin urmtoarele rezultate: -n cazul metodei MT, se ia xk = 1, iar k are expresiile prezentate n tabelul 4.4-1 coloana din stnga; -n cazul metodei MF, $ se ia Tk = 1, iar k are expresiile prezentate n tabelul 4.4-1 coloana din dreapta.

$ Tabel 4.4-1. Estimatele vitezei k de ordin 1...3 obinute cu metodele MT i MF


ordin 1 2 3 MT ( xk = 1 ) MF ( Tk = 1 )

$ k = 1 /Tk $ k = 1 /[Tk + 1/2 (Tk - Tk -1)] $ k = 1 /[Tk + 1/2 (Tk - Tk -1) +


+ 1/3 (Tk - 2Tk -1 + Tk -2)]

$ k = xk $ k = xk + 1/2 (xk - xk -1) $ k = xk + 1/2 (xk - xk -1) +


+ 1/3 (xk - 2xk -1 + xk -2)

4.5. Estimatoare de vitez momentan cu metoda celor mai mici ptrate


Ideea fundamental folosit pentru obinerea acestei clase de estimatoare de derivat const n aproximarea unei funcii cu un polinom de grad N pe baza ultimelor M valori eantionate (M > N + 1) utiliznd metoda celor mai mici ptrate, i apoi derivarea acestui polinom [Brow92], [Dote90]. Fie cazul msurrii vitezei prin metoda msurrii perioadei (MT), unde xk = 1, iar tk (x). Polinomul de aproximare de grad N este:
61

t$k =

c x
i i =0

i k

(4.5-1)

Ecuaia (4.5-1) se particularizeaz pentru cele mai recente M eantioane consecutive tk, k = 1...M i cum xk = 1, rezult sistemul: t=AC (4.5-2)

1 1 1 ... 1 t1 c0 2 N 1 2 2 ... 2 t 2 , c1 , unde: t = C= (4.5-3) A= : : : ... : : : t M c N 1 M M 2 ... M N Pentru M N + 1, sistemul de ecuaii (4.5-3) este nedeterminat. n acest caz coeficienii C se determin utiliznd tehnica minimizrii erorii totale medii ptratice, eroare ntre vectorul eantioanelor msurate t i vectorul estimatelor t$ , rezultnd:

C = ( AT A) 1 AT t = A+ t ,

unde:

A+ = ( AT A) 1 AT

(4.5-4)

Derivata dtM / dx se obine din (4.5-1): dt$M / dx =

c (ix
i i =0

i 1 k )

(4.5-5)

Cum coeficientii ci se cunosc din (4.5-4), expresia (4.5-5) devine: & & dt$M / dx = q T A+ t = hT t unde:
& q T = 0 1 2 M 3 M 2 NM N -1 ,

(4.5-6)

& & hT = q T A +

(4.5-7)

$ Viteza estimat M este inversa relaiei (4.5-6): $ M = ( dt$M / dx ) -1 = 1 /

h& t
i=1

i i

(4.5-8)

Estimatorul (4.5-8) se poate implementa ca un filtru digital de ordin M cu rspuns la impuls n timp finit (FIR).
62

Etapele proiectrii estimatorului sunt: 1. se alege N - gradul polinomului de aproximare, uzual N = 13; 2. se alege M - numrul celor mai recente eantioane consecutive msurate t, uzual M{4; 8}; 3. se calculeaz A din relaia (4.5-3); A+ din (4.5-4); qT i apoi hT din (4.5-7).

Implementarea estimatorului presupune achiziia celor mai recente M eantioane t $ i calculul lui M cu (4.5-8). & n tabelul 4.5-1 se dau coeficienii hi ai FIR pentru urmtoarele cazuri: - aproximare liniar prin 4 puncte ( N = 1, M = 4 ); - aproximare parabolic prin 8 puncte ( N = 2, M = 8 ); - aproximare cubic prin 8 puncte ( N = 3, M = 8 ). & Tabel 4.5-1. Coeficienii hi ai FIR 1/4 2/8 & h N/M
i |

3/8 - 0,2777778 0,3293651 0,3253968 - 0,0119048 - 0,4047619 - 0,5753968 - 0,2460317 0,8611111

& h1 & h2 & h3 & h4 & h5 & h6 & h7 & h8

- 0,3 - 0,1 0,1 0,3

0,2083333 - 0,0178571 - 0,1607143 - 0,2202381 - 0,1964286 - 0,0822857 0,1011905 0,3750000

Se recomand aceast clas de estimatoare la viteze mari, rezultatele cele mai bune fiind pentru ( N = 2, M = 8 ) [Brow92], sau ( N = 1, M = 4 ) [Dote90].

4.6. Observator de vitez momentan din vitez medie


La acionarile reglabile de poziionare, utilizarea unui traductor special de vitez prezint urmtorele dezavantaje: cost mai ridicat; existena unor frecvene joase de rezonan mecanic ale ansamblului traductor-cuplaj datorit erorilor de centrare mecanic; elasticitatea cuplajului. Frecvent, la aceste acionri reglabile se utilizeaz, ca traductoare de poziie, traductoare incrementale rotative optice (TIRO). Viteza se calculeaz fie prin metoda msurrii frecvenei (MF) - care determin numrul de impulsuri generate de TIRO ntr-o fereastr de timp fixat, fie prin metoda msurrii
63

perioadei (MT) - care determin intervalul de timp dintre dou impulsuri succesive. Aceaste metode calculeaz o vitez medie i deci din principiu introduc un timp mort. Mai mult, la viteze mici, calculate cu metoda MT, perioada impulsurilor generate de TIRO devine mai mare dect o perioad de eantionare. n aceast situaie nu se obin informaii asupra vitezei medii n perioada curent de eantionare, timpul mort crete cu micorarea vitezei ducnd la instabilitate. Este necesar deci estimarea unei viteze momentane care s reduc timpul mort i s prezinte o ct mai mare precizie de estimare, n special la viteze mici. $ O prim soluie pentru estimarea vitezei momentane la viteze mici este folosirea unui observator de stare i perturbaie de tip Luenberger extins (4.6-1). Acesta are la baz modelul dinamic al acionrii (subsistemul mecanic) avnd ca $ intrare cuplul electromagnetic estimat Te^, i consider pentru cuplul de sarcin TL un model exogen din clasa semnalelor treapt, model adecvat avnd n vedere c ntr-o perioad de eantionare TL constant. Corecia predictiv a compensatorului $ utilizeaz eroarea de vitez medie = .

$ $ J o 0 1 1 $ k P $ $ = $ + 0 Te + k ( ), 0 0 TL1 I TL1

$ $ (0) 0 $ =$ TL1 (0) TL10

(4.6-1)

unde: Jo este estimata momentului de inerie echivalent redus la arbore.


TL1^
TIRO

1/Timp

kI kP TL^ -

Te^ 1/Jo ^ ^

Mediere

Fig.4.6_1. Observator de vitez momentan din vitez medie folosind TIRO

$ Schema bloc a observatorului de vitez momentan este prezentat n fig.4.6_1. n acest caz, se observ c se estimeaz n plus acceleraia ^ precum i cuplul de $ $ sarcin TL . Estimata cuplului de sarcin are dou realizri: TL1 care conine cuplul $ de sarcin mediu i T care are o dinamic mai bun datorit coreciei kp. n regim
L

staionar constant cele dou estimate coincid pentru c = 0. Structura de compensare este echivalent cu un regulator PI de urmrire care prelucreaz eroarea de estimare a vitezei medii n scopul anulrii asimptotice a acesteia. n continuare se dau ecuaiile de implementare n timp discret a observatorului. Exist dou perioade de eantionare luate n consideraie:
64

- himp - durata ntre dou impulsuri provenite de la TIRO; - h - perioada de eantionare care utilizeaz n calcule viteza momentan, ca de exemplu perioada de eantionare pentru bucla de reglare de vitez. n notaia (i, j), i se refer la himp, iar j se refer la h. Pentru discretizare s-a utilizeazat metoda lui Euler (regula dreptunghiului), dar pentru discretizri mai precise se recomand formula lui Tustin (regula trapezului) (4.6-2):

s=

1 z 1 (dreptunghi), h

s=

2 1 z 1 (Tustin) h 1 + z 1

(4.6-2)

$ Cuplul de sarcin estimat TL este calculat la sosirea fiecrui impuls i de la TIRO: $ $ TL (i + 1) = k P [ (i ) (i )] + himp k I $ [ ( k ) ( k )]
k =1 i

(4.6-3)

$ (i) - viteza medie msurat ntre impulsurile i i i+1; (i) - estimata lui (i). $ $ Pentru un cuplu de sarcin TL (i) constant n perioada himp, estimat este:

h $ $ $ $ (i , j ) = (i , j 1) + [Te (i , j ) TL (i )] Jo

(4.6-4)

unde: Te^(i, j) este cuplul electromagnetic momentan calculat folosind una din metodele artate n paragraful 4.2.6, sau cuplul disponibil cu aproximaie la ieirea regulatorului de vitez. $ O alt soluie (4.6-5) mediaz Te^ pe dou perioade de eantionare h. (i) se $ obine prin medierea lui (i , j ) cu o rat h pe durata himp (4.6-6). h $ $ $ $ $ (i , j ) = (i , j 1) + [Te (i , j ) + Te (i , j 1) - 2TL (i )] 2 Jo 1 $ (i ) = himp
$ (i , j ),
j =1 m

(4.6-5) (4.6-6)

himp mh

Dinamica observatorului de vitez momentan se fixeaz prin alocare de poli, urmrind o convergen a algoritmului ntr-un timp impus.
n concluzie, observatorul implementeaz relaiile (4.6-3) - (4.6-6). Ca i dezavantaj, observatorul este sensibil n regim dinamic la variaia momentului de inerie echivalent Jo. Viteza medie necesar n algoritmul de mai sus se poate calcula din impusuri provenite de la TIRO cu urmtoarele metode, aratndu-se domeniul de aplicare funcie de precizia metodei [Dote90], [Will85]. metoda determinrii frecvenei impulsurilor (MF), recomandabil la viteze mari;
65

TIRO

SI

Ni (4.1.6-8)

h fi h+ SI Nf

TIRO

fi h h+

Fig.4.6_2. Metoda MTF de determinare a vitezei de la TIRO metoda determinrii perioadei impulsurilor (MT), recomandabil la viteze mici. Pentru acionri ce necesit un domeniu larg de viteze se recomand utilizarea combinat a metodelor (MF) i (MT) selectarea acestora fiind funcie de domeniul de vitez, sau metoda (MTF) prezentat n continuare, metod deosebit de elegant. Metoda (MTF) utilizeaz dou numrtoare de impulsuri separate, diagramele de timp fiind prezentate n fig.4.6_2. Un numrtor Ni contorizeaz numrul de impulsuri de la TIRO, avnd constanta n [impuls/rotaie], ntr-o fereastr de timp fixat h. Al doilea numrtor Nf contorizeaz numrul de impulsuri provenite de la un generator de frecven ridicat fi ntr-o fereastr de timp (h+ ), unde este un timp variabil, fereastr determinat exact ntre fronturile ridictoare ale primului i ale ultimului impuls contorizat de Ni. n consecin coninutul celor dou numrtoare dat de variabilele Ni i Nf au semnificaiile: (4.6-7) Nf = (h + ) fi Ni - 1 = (h + ) n , Din (4.6-7) se elimin (h+) rezultnd care este independent de durata (h+). = fi Ni 1 n Nf (4.6-8)

4.7. Observatoare de vitez, acceleraie i cuplu echivalent de sarcin din poziie


n ultima perioad, eliminarea traductoarelor de micare n conducerea sistemelor de acionare electric a constituit o preocupare important a specialitilor. Aceste traductoare prezint urmtoarele dezavantaje: introduc surse semnificative de erori, costuri adiionale i adaug acionrii n ansamblu volum i greutate suplimentar n spaiul de lucru.
66

n cadrul sistemelor de conducere performante pentru acionri electrice, destinate spre exemplu roboilor industriali i mainilor unelte cu comand numeric, n scopul obinerii unor rezoluii i precizii dinamice cerute privind poziia, se utilizeaz obligatoriu traductoare de poziie de tip TIRO sau rezolver pentru a msura poziia unghilar . Problema care se pune este de a estima viteza ^, acceleraia ^, i cuplul echivalent de sarcin TL^ utiliznd ca informaie de intrare poziia msurat i eventual estimata cuplului electromagnetic Te^. Mrimile astfel estimate sunt cerute n sisteme de conducere a vitezei, sisteme de conducere dup stare, sisteme de conducere cu reacie dup acceleraie [Lore91], n sisteme de conducere cu moduri alunectoare [Buhl86], [Namd92], [Namd95], etc., fr a utiliza traductoare specifice acestor mrimi. Dac este necesar estimata cuplului electromagnetic Te^, aceasta poate fi calculat astfel: a) Pentru MSMP, i n general pentru maini de curent alternativ: Te^ = 3/2p Im( * i ) = 3/2p ( i - i ) = u - Ro i, (0)= 0 (4.7-1) (4.7-2)

Relaia (4.7-1) este valabil n orice referenial. n referenialul statoric , se reamintete semnificaia simbolurilor utilizate: (, ) - vector flux din ntrefier, i(i, i) - vector curent statoric, u(u, u) - vector tensiune statoric, Ro rezistena unei faze statorice, p - numr de perechi de poli. Vectorul flux magnetic poate fi calculat n principiu cu relaia (4.7-2), sau mai bine poate fi estimat cu observatore (paragraful 5.2). n final, Te^ se obine utiliznd mrimi msurate i, u, i eventual . b) Pentru maini de curent continuu cu excitaie derivaie, Te^ este un caz particular al relaiei (4.7-1) Te^ = kT id iq, (4.7-3)

unde: id - curent de excitaie, i iq - curent rotoric. O soluie pentru a estima viteza ^, acceleraia ^ i cuplul echivalent de sarcin TL^ utiliznd informaia de poziie i eventual estimata cuplului electromagnetic Te^ este folosirea observatoarelor de stare i perturbaie. n aceast situaie, un avantaj major este acela c rezoluia mrimilor estimate de observator nu mai este limitat de rezoluia traductorului de poziie utilizat ci numai de precizia de calcul numeric, recomandndu-se calculul n virgul mobil.
67

4.7.1. Observator extins de stare i perturbaie - caz general


Fie un sistem continual liniar (fig.4.7.1_1a) multivariabil la intrare i ieire (MIMO), cu ecuaiile de stare (4.7.1-1), unde: u Rm -vector de intrare, v Rr vector de perturbaie extern, x Rn -vector de stare, y Rp -vector de ieire, i A, A1, B, B1, C -matrice cu dimensiuni corespunztoare. Perturbaia v este specificat de un model exogen dat de matricea A1 i de condiiile initiale v0 [Mull89], [Drag95], model care utilizeaz informaii din experiena practic asupra evoluiei lui v(t), deci un model pentru o clas particular a perturbaiei v.

v x

Fig.4.7.1_1a.Sistem MIMO Sistemul extins este prezentat n fig.4.7.1_1b, i modelul (4.7.1-1) devine: ~~ ~~ ~ ~ ~ ~ y x = A x + B u , x (0) = x0 ~ u x (4.7.1-2) ~~ y=C x Fig.4.7.1_1b. Sistem extins
~ x unde: x = , v ~ u u = , 0 ~ A B1 A= , 0 A1 ~ B B = , 0 ~ C = [C 0]

x = A x + B1 v + B u , v = A1 v , y =Cx

x(0) = x0 v(0) = v0

(4.7.1-1)

(4.7.1-3)

Un observator extins de ordin complet (OEOC) tip Luenberger [Drag79], [Cli85], [Dumi93], [Andr96b] pentru sistemul echivalent extins (4.7.1-2) ~ estimeaz starea echivalent x , deci estimeaz att starea x ct i perturbaia v. Cu ~ ~ perechea ( C , A ) observabil ecuaiile OEOC sunt:

~ u

~ $ x

~ $ x

Fig.4.7.1_1c. OEOC

~~ ~~ ~ $ $ $ x = A x + B u + K ( y y ), ~~ $ $ y =C x

~ ~ $ $ x (0) = x 0

(4.7.1-4)

~ ~ $ unde x este valoarea estimat a lui x , iar K este matricea compensatorului aplicat erorilor ieirii pentru a realiza o corecie predictiv asupra estimarii strii n scopul obinerii unei viteze de convergen dorite i pentru a nbunti robusteea estimrii la variaii ale parametrilor sistemului. Din (4.7.1-2) i (4.7.14), ecuaia dinamic a erorii de estimare e este:
68

~ ~ e = ( A K C ) e ,

~ ~ $ e=xx

(4.7.1-5)

~ ~ $ Stabilitatea asimptotic a observatorului, adic e0 sau echivalent x x , poate fi garantat printr-o proiectare adecvat a matricei K utiliznd spre exemplu metoda alocrii polilor. Polii PRn+r ai sistemului (4.7.1-4) sunt alei reali negativi n stnga polilor sistemului (4.7.1-2), n scopul asigurrii unei bune dinamici a estimrii i a unei viteze de convergen rapide, fr suprareglaj. Pentru proiectarea matricei K, se poate utiliza funcia PLACE (.) din mediul Matlab [Matl ]. ~ ~ K = PLACE ( A, C , P ) (4.7.1-6)

n continuare se prezint dou aplicaii [Andr96b], care sunt cazuri particulare ale OEOC analizat, n scopul estimrii vitezei ^, acceleraiei ^ i cuplului echivalent de sarcin TL^ utiliznd informaia de poziie i eventual estimata cuplului electromagnetic Te^.

4.7.2. Observatoare de vitez, acceleraie i cuplu echivalent - cazuri particulare


4.7.2.1. OEOC cu intrrile i Te^ (OEOC+Te)
O soluie pentru a estima mrimile ^, ^ i TL^ este de a utiliza OEOC (4.7.14) avnd ca termen de corecie predictiv eroarea de poziie i ca intrare direct cuplul calculat Te^. Se utilizeaz modelul dinamic al acionrii cu un model exogen pentru TL din clasa semnalelor treapt. Ecuaiile i matricea A a OEOC+Te sunt date de (4.7.2-1), unde Bo - factor de frecri vscoase, Jo - moment de inerie echivalent.
B

1 0 $ 0 $ 0 k1 1 $ 1 $ B $ $ = 0 - o - + Te + k 2 ( ) , Jo Jo Jo T $ $ k3 T L 0 0 L 0 0

k1 1 0 B 1 A = k 2 - o - Jo Jo 0 0 k 3

(4.7.2 - 1)

69

^ T e^ , 1 ^ TL^, TL1^
^ ^

k3 Jo k2 ^ TL1 Te ^ T L^ 1/Jo Bo ^ ^ k1

1^ ^

Fig.4.7.2_1a. Observator OEOC+Te pentru a estima ^, ^ i Tl^ Structura OEOC+Te este prezentat n fig.4.7.2_1a. Este de remarcat faptul c pentru a estima ^ i TL^ sunt disponibile dou estimate pentru fiecare mrime: $ $ $ $ $ $ ( , 1 ) si (TL , TL1 ) . Se recomand utilizarea estimatelor ( 1 si TL1 ) deoarece acestea conin termeni suplimentari de corecie care fac ca estimarea s fie mai rapid n regim dinamic.
Proiectarea matricei K = [k1 k2 k3]T folosete metoda alocrii de poli [Ione85], [Drag87]. Polii OEOC rezult din polinomul caracteristic (s) = det ( sI A ). Pentru polii impui P = {p1, p2, p3} R_, reali negativi, cu notaiile (4.7.2-2), componentele matricei K sunt date de (4.7.2-3).

Dac P = { p1, 2 = r (-cos j sin), p3 = p | r > 0, [0, /2], p < 0 }, deci P conine doi poli complexi conjugai, rezult (4.7.2-2).

S = p1 + p2 + p3 , S = -2 r cos + p,

SP2 = p1 p2 + p2 p3 + p3 p1 , SP2 = r2 -2 p r cos,


B

P = p1 p2 p3 P = p r2 k3 = Jo P

(4.7.2-2) (4.7.2-2) (4.7.2-3)

k1 = -S - Bo /Jo , k2 = SP2 - k1 Bo /Jo ,

Coeficienii matricei K de ponderare a erorii OEOC+Te depind, aa cum era de ateptat, de parametrii subsistemului mecanic - n special de Jo. Aceti coeficieni determin dinamica vitezei de convergen a observatorului i se aleg pentru a satisface dezideratele impuse: timp de rspuns minim fr suprareglaj. n aceast situaie polii observatorului se aleg practic pe axa real negativ n punctul unde pentru o mic cretere a coeficienilor se obine un uor suprareglaj. Ideea utilizrii ca intrri n observator a tuturor mrimilor disponibile fizic (inclusiv cuplul electromagnetic Te^), alturi de o bun estimare a parametrilor
70

acionrii (Jo), conduce la o realizare performant a observatorului, cu ntrziri dinamice minime. O variant de realizare n domeniul Z (n timp discret) este prezentat n fig.4.7.2_1b, unde pentru discretizare s-a folosit regula dreptunghiului avansat i cea ntrziat precum i regula trapezului (Tustin), h fiind perioda de eantionare. Rezoluia observatorului nu mai este limitat de rezoluia traductorului de poziie utilizat, ci numai de precizia de calcul numeric, recomandndu-se implementarea n virgul mobil.

h k3 1 z 1 T e^

Jo k2 ^ TL1 TL^ 1/Jo Bo

k1 ^

1^

h z 1 1 z 1

h 1 + z 1 2 1 z 1

Fig.4.7.2_1b. Realizare discret a observatorului OEOC+Te din fig.4.7.2_1a

4.7.2.2. OEOC cu intrarea fr Te^ (OEOC-Te)


O alt soluie pentru a estima ^ i ^ este de a utiliza OEOC (4.7.1-4) considernd doar termenul de corecie al eroarii de poziie , fr alt intrare. Modelul micrii este ales cu = constant, caz frecvent ntlnit n regimurile permanente de micarea cu vitez constant, i n regimul de accelerare la cuplu electromagnetic constant. n acest caz, ecuaiile OEOC-Te i matricea A sunt: $ 0 1 0 k $ 1 0 0 1 + k ( ), $ $ $ = 2 $ 0 0 0 k 3 $ k1 1 0 A = k 2 0 1 k 3 0 0

(4.7.2 - 4)

71


^ ^

, 1
^

k3 ^

k2 1 ^ ^

k1

1^ ^

^, 1^

Fig.4.7.2_2. Observator OEOC-Te pentru a estima ^ i ^ Structura OEOC-Te e prezentat n fig.4.7.2_2. Ca i n cazul OEOC+Te din fig.4.7.2_1, pentru a estimara ^ i ^ sunt dou posibiliti pentru fiecare, de preferat fiind 1^ i 1^.
Proiectarea compensatorului K = [k1 k2 k3]T pentru OEOC-Te se face prin metoda alocrii de poli, n mod analog cu proiectarea prezentat pentru OEOC+Te. Utiliznd notaiile (4.7.2-2 sau -2), componentele matricei K sunt:

k1= -S ,

k2 = SP2 ,

k3 = - P

(4.7.2-5)

Este de remarcat faptul c parametrii OEOC-Te nu depind de parametrii procesului.

4.7.2.3. Observator de vitez i acceleraie cu tehnica filtrrii (OTF)


n scopul efecturii unui studiu comparativ asupra performanelor de estimare a vitezei ^ i a acceleraiei ^ se ia n considerare i un estimator care utilizeaz tehnica filtrrii. Avnd disponibil prin msurare poziia , se pot estima ^ i ^ utiliznd metode de derivare cu tehnica filtrrii. Aa cum s-a prezentat n paragraful 4.1, operatorul de derivare ideal de ordin m (Dm) este caracterizat printr-o dinamic anticipativ pur, deci acesta nu este practic realizabil. O soluie realizabil este aceea de a utiliza un filtru de ordin n (PTn) pentru mrimea msurat , conectat n serie cu un operator de derivare pur Dm, respectnd & restricia n m. innd cont c = = && , deci m = 2, alegem n = 3. Estimatele pentru ^ i ^ sunt:
a 0 s2 , s3 + a2 s2 + a1s + a0 $ $ 0 1 0 0 + 0 $ 0 1 $ = 0 a a a a $ $ 1 2 0 0

$ =

sau

(4.7.2 - 6)

72

^ ^ ^ -

a0
^

a2

a1

Fig.4.7.2_3. Observator OTF pentru a estima ^, ^ n fig.4.7.2_3 este prezentat structura observatorului care utilizeaz forma canonic controlabil (4.7.2-6). Cu toate c la estimarea cu tehnica filtrrii nu s-a plecat de la ideea coreciei dup eroarea de estimare a ieirii ca n cazul observatoarelor, realizarea din fig.4.7.2_3 evideniaz o corecie de acest tip care ndreptete denumirea de observator a structurii. Se remarc faptul c exist un singur termen de corecie direct dup eroarea prin intermediul coeficientului a0, deci din acest punct de vedere este de ateptat ca rspunsul dinamic al estimrii s fie mai lent. Termenii a1, a2 apar ca reacii dup stare, nu dup eroarea de estimare. Relaiile ntre estimatele mrimilor cinematice arat ca i n cazul real: $ & && $ $ = = , fapt care nu se ntmpl la cele dou observatoare studiate mai nainte.
Proiectarea estimatorului utilizeaz de asemenea metoda alocrii de poli, n relaia (4.7.2-6) punndu-se n eviden matricea estimatorului. Cu notaiile (4.7.22 sau -2) rezult coeficienii estimatorului:

a2 = -S,

a1 = SP2,

a0 = -P

(4.7.2-7)

4.7.3. Rezultate comparative de simulare numeric


n scopul testrii comparative prin simulare numeric a performanelor dinamice ale celor trei observatoare studiate (OEOC+Te, OEOC-Te, OTF) se utilizez o structur tipic simplificat a unui sistem de acionare electric, structur prezentat n fig.4.7.3_1. Subsistemul electromagnetic (EM) al acionrii, caracterizat de funcia de transfer Te/Te*, este redus la un element PT1 cu o constant mic de timp Tem, fapt real pentru acionri implementate cu metode moderne de conducere vectorial. Regulatorul de vitez este de tip PI cu

73

Fig.4.7.3_1. Sistem de conducere simplificat al unei acionri electrice pentru testarea estimrilor dinamice ale observatoarelor OEOC+Te, OEOC-Te, OTF

constantele Kp, Ki i este n mod intenionat acordat pentru a obine un rspuns la semnal treapt cu suprareglaj n scopul comparrii comportrii dinamice a celor trei structuri de observatoare. Mrimile de intrare pentru observatoare: i Te^ se obin din fig.4.7.3_1. Parametrii sistemului sunt: Kp = 5, K = 1, Tem = 4 ms, Telim = 30 Nm, J = 0.005 kgm2, B = 0.001 Nm/(rad/s). n scopul unei analize comparative, n cadrul proiectrii prin alocare de poli pentru toate cele trei observatoare s-a alocat acelai spectru: P = {-100, -200, -400} rezultnd:

pentru OEOC+Te: pentru OEOC-Te: pentru OTF:

k1 = 700, k1 = 700, a0 = 700,

Jo k2 = 700, k2 = 140e3, a1 = 140e3,

k3 = -40e3; k3 = 8e6; a2 = 8e6.

Simulrile numerice s-au realizat sub mediul Matlab+Simulink cu metoda de integrare tip Euler cu o perioad de eantionare h = 1 ms. Se aplic la intrri semnale treapt pentru vitez, respectiv pentru cuplu de sarcin, dup cum urmeaz: la t0 = 0, * = 100 rad/s, i la t1 = 60 ms, TL* = 10 Nm. Fig.4.7.3_2 arat un bun rspuns al estimatei cuplului echivalent de sarcin TL1^ obinut cu OEOC+Te. Fig.4.7.3_3 prezint rspunsul tranzitoriu n cuplu electromagnetic Te al acionrii din fig.4.7.3_1, rspuns cu suprareglaj mare impus din proiectare i limitat. n fig.4.7.3_4 sunt prezentate rspunsurile tranzitorii ale vitezei reale (fig.4.7.3_4a) i ale celor trei estimate ale vitezei ^ (fig.4.7.3_4b,c,d) obinute cu cele trei observatoare analizate.

74

Fig.4.7.3_2. Estimata TL1^ a OEOC+Te

Fig.4.7.3_3. Rspuns n cuplu

Fig.4.7.3_4a. Rspuns n vitez

Fig.4.7.3_5a. Rspuns n acceleraie

Fig.4.7.3_4b. Estimata 1^ a OEOC+Te

Fig.4.7.3_5b. Estimata ^ a EOC+Te

Fig.4.7.3_4c. Estimata 1^ a OEOC-Te

Fig.4.7.3_5c. Estimata 1^ a OEOC-Te


75

Fig.4.7.3_4d. Estimata 1^ a OTF

Fig.4.7.3_5d. Estimata ^ a OTF

n fig.4.7.3_5 sunt prezentate rspunsurile tranzitorii ale acceleraiei reale (fig.4.7.3_5a) i ale celor trei estimate ale acceleraiei ^ (fig.4.7.3_5b,c,d). Se observ c n toate cazurile cele trei structuri de observatoare au o bun stabilitatea asimptotic. n cazul observatoarelor OEOC+Te i OEOC-Te estimatele vitezei ^ i acceleraiei ^ converg rapid deoarece aceste structuri utilizeaz termeni de corecie pentru toate strile estimate. Mai mult, OEOC+Te are ca intrare cuplul electromagnetic Te^ care este mrimea de execuie principal pentru controlul variabilelor de micare i care reduce ntrzierile de estimare. Altfel apare cazul structurii observatorului bazat pe tehnica filtrrii OTF care are o vitez de convergen mai lent i ca urmare prezint o eroare tranzitorie mare deoarece acesta utilizeaz doar un singur termen de corecie direct dup eroarea prin intermediul coeficientului a0. n regim staionar, toate cele trei structuri de observatoare au performane identice, estimarea asimptotic a variabilelor cinematice fiind fr eroare de regim staionar. n final, n scopul obinerii unei dinamici de estimare rapide pentru o alocare dat a spectrului observatoarelor se recomand utilizarea structurilor de observatoare OEOC+Te sau OEOC-Te care prezint performae dinamice apropiate. Observatorul OEOC+Te este ceva mai bun n special privind estimata acceleraiei i livreaz n plus estimata cuplului echivalent de sarcin TL^. Acesta are ns dezavantajul c relaiile de proiectare ale constantelor observatorului depind de parametrii procesului, n special de estimata momentului de inerie redus la arbore Jo i necesit estimarea cuplului electromagnetic Te^. Observatorul OEOC-Te este mai robust la variaia parametrilor procesului i nu necesit estimarea cuplului Te^. Utilizarea acestor observatoare conduce la obinerea unor performane de regim dinamic i permanent sensibil mbuntite. Pulsaiile datorit estimrii vitezei i acceleraiei sunt mai mici, acionarea este mai silenioas i mai precis mai ales n aplicaii de conducere a proceselor cu vibraii nsemnate cum ar fi roboi industriali, maini unelte cu comand numeric, mori de ciment, etc. Observatorul OEOC+Te este utilizat n structura din paragraful 8.2.
76

4.8. Observator de acceleraie din poziie


Problema care se pune este de a estima ct mai fidel n regim dinamic $ acceleraia din mrimea msurat a poziiei . Observatoarele de acceleraie asigur o estimare a acceleraiei momentane, rezoluia fiind determinat de precizia intern de calcul a observatorului implementat numeric. Topologia observatorului [Schm92], [Wall92] conine dou observatoare conectate n paralel. Primul observator este de vitez de tipul celui prezentat n fig.4.7.2_1b iar al doilea este de acceleraie prezentat n fig.4.8_1.

h k3 1 z 1 T e^ Obs. vitez 1 Fig.4.7.2_1b


^

k2 TL1^ TL^ k1
1/Jo

h z 1 1 z 1

h 1 + z 1 2 1 z 1

^ ^
^

Fig.4.8_1. Observator de acceleraie pentru a estima ^, ^, ^ Observatorul de acceleraie poate fi divizat n dou seciuni principale: prima de tip "feed-forward" i a doua de tip "feed-back". Seciunea de tip "feed-forward" are la baz modelul dinamic al acionrii care are ca intrare estimata cuplului electromagnetic Te^. Aceast parte funcioneaz n paralel cu sistemul condus i poate fi privit ca o estimare fr reacie a mrimilor $ $ $ de interes: , i . Precizia acestei seciuni este determinat n principal de precizia de estimare a cuplului electromagnetic Te^ i a momentului de inerie Jo. Seciunea de tip "feed-back" const n compensatorul de tip PI avnd parametrii k2, k3 care, n scopul asigurrii convergenei de estimare, prinde n bucl nchis prima seciune utiliznd ca referin poziia msurat i ca reacie poziia $ estimat , corecia fiind dup eroarea de poziie. Se folosete n plus o bucl $ paralel de vitez cu k1 a crei referin este estimata vitezei 1 provenit de la observatorul de vitez. Observatorul astfel realizat are o sensibilitate redus la variaia parametrilor acionrii (J) prin topologia aleas i printr-o bun optimizare a benzii de frecven (spectrul) impus. O banda de frecven joas face ca observatorul s fie dependent
77

de variaia parametrilor din seciunea "feed-forward". Din acest punct de vedere este favorabil deci impunerea unei benzi largi (valori mari ale coeficienilor compensatoarelor) pentru a reduce sensibilitatea la variaia parametrilor procesului. Acest lucru are ns dezavantajul amplificrii zgomotelor din semnalul msurat . Perioada de eantionare este un alt parametru de proiectare important, avnd n vedere c ea stabilete limita superioar a benzii observatorului (teorema Shanon). Un compromis practic ntre cerinele contradictorii privind alegerea benzii de frecven a observatorului conduce la fixarea experimental a frecvenelor de frngere ale observatorului spre exemplu: 5, 50, 150 Hz [Wall92].
n concluzie, observatorul de acceleraie se poate implementa utiliznd un singur traductor de micare i anume de poziie , fr a fololsi operatorul de derivare numeric care prezint dezavantajele menionate. Topologia aleas permite estimarea valorilor momentane pentru ^ i ^ cu o bun robustee la variaia parametrilor i o convergen rapid. Mrimile estimate care se vor utiliza n buclele de reglare a micrii sunt: ^, ^, ^ mrimi obinute din fig.4.8_1. Structura observatorului prezentat se recomand pentru acionri unde exist un cuplu de sarcin perturbator cu o dinamic pronunat. Este cazul roboilor industriali unde apare efectul de cuplaj ntre axe i modificarea n limite largi a cuplului de sarcin funcie de configuraia momentan a structurii mecanice. Alt exemplu este cel al morilor de ciment unde apar vibraii puternice. Alte variante pentru estimarea acceleraiei utilizeaz viteza medie i au aplicaii directe n reglarea cu moduri alunecatoare a vitezei. Soluii de acest tip sunt prezentate n [Nand90], [Nand92]: observator de ordin complet; observator de stare adaptiv i observator de ordin redus rapid. Studiul i analiza acestor variante arat clar importana estimrii corecte, cu ntrzieri minime, a acceleraiei n conducerea cu moduri alunectoare n vederea obinerii robusteii sistemului de reglare. Implementarea cea mai simpl este cea a observatorului de ordin redus, care dac este rapid, satisface cerinele impuse.

4.9. Observator de vitez cu structur variabil din poziie


Alt variant remarcabil de observator neliniar robust de vitez este prezentat n fig.4.9_1. Structura este asemntoare cu cea din fig.4.6_1 ns, de aceast dat, legea de compensare este neliniar, cu structur variabil [Dote90]. S-a adoptat aceast lege n scopul asigurrii unei convergene ct mai rapide i pentru o ct mai bun rejecie a perturbaiilor externe, deci pentru a realiza robusteea observatorului.
78

kVDf e |e| kVP kVI s C S

s TL^ -

T e^ ^ 1/Jos ^ 1/s ^ ^

1/s

TL1^

Fig.4.9_1. Observator de vitez cu structur variabil Noutatea structurii const n continua adaptare a coeficienilor kVP i kVI ai compensatorului PI, care are ca intrarare modulul erorii |e|, precum i utilizarea unei reacii de tip "feedforward" derivativ avnd coeficientul kVDf de asemenea adaptabil. Legile de adaptare ale coeficienilor folosesc structuri variabile cu moduri alunecatoare avnd dreapta de comutaie S, i au expresiile:

kVP =

S kP , | S |+ b
| S| ] sgn( S ) k I , | S |+ b

kP > 0 , b > 0 kI > 0 , b > 0 kDf > 0, f > 0 C>0


1 b kVP /kP kVI /kI S

(4.9-1)

kVI = [1

(4.9-2)

kVDf = [1 +

S & sgn()] k Df , | S |+ f

(4.9-3) (4.9-4)

& S = Ce + e ,

-b

-1 Fig.4.9_2. kVP i kVI funcie de S


79

Observaia 4.9-1. Dependenele kP(S), kI(S) prezentate n fig.4.9_2, realizeaz dezideratele ideale pentru un observator: pentru |S| mare kVP este mare pentru a accelera convergena, iar pentru |S| mic kVI este mare pentru ca n regim staionar s nu existe eroare de estimare i zgomotele de msur s nu fie amplificate. Alt avantaj este acela c se pstreaz robusteea dat de tehnica modurilor alunecatoare, ns fr a produce oscilaii mici n jurul originii erorii de estimare pentru c legea de modificare a coeficienilor este continu. Referiri la problema stabilitii unei clase de observatoare neliniare din care face parte i observatorul prezentat este tratat n [Suyi93].

4.10. Observator de vitez i poziie de ordin complet din cureni i tensiuni


Ecuaiile de stare ale MSMP sunt neliniare i cuplate. n referenialul dq fix fa de rotor, cu notaiile cunoscute privind variabilele, aceste ecuaii au forma:
& i = Ai + A2 i + H + Bu , & = Ci + i C 2 i b fsgn( ) TL , & =,
T

i (0) = i0 (0) = 0 (0) = 0 (4.10-1)

unde i = i(id, iq) i u = u(ud, uq) sunt vectorii curent i tensiune statoric n referenialul dq obinui din cei corespunztori din referenialul utiliznd operarul de rotaie avnd ca argument pozitia unghiular . Matricele utilizate sunt constante i de dimensiuni corespunztoare. n scopul estimrii vitezei ^ i a poziiei ^ din mrimile msurate ale curenilor i tensiunilor se poate folosi un observator de stare de ordin complet (OSOC) tip Luenberger, la care eroarea de predicie este eroarea de curent ( i - i$ ). Ecuaiile OSOC sunt de forma:
& $ $ i$ = Ai$ + A2 i$ + H + Bu+ K i ( i i$) , & $ $ $ $ = Ci$ + i T C i$ b f sgn( ) + K ( i i$ ) ,
2

$ i$(0) = i0 $ $ (0) = 0 $ $ (0) = 0 (4.10-2)

& $ $ =,

Pentru concizie, s-a utilizat exprimarea relaiilor n timp continuu. Relaiile n timp discret sunt similare, obinndu-se prin discretizare cu o perioad de eantionare dat, de exemplu prin metoda Euler avansat.
80

Parametrii acionrii care se pot modifica n timp sunt n special cei afereni prii mecanice: momentul de inerie echivalent Jo, coeficientul de frecri vscoase b, coeficientul de frecri tip Coulomb f. Aceti parametri pot fi estimai folosind un estimator recursiv cu metoda celor mai mici ptrate ponderate cu un factor de uitare [Sepe92], ns implementarea n timp real este dificil. Cuplul de sarcin TL se poate estima cu una dintre metodele prezentate n paragraful 4.3.1. OSOC (4.10-2) este neliniar, ca de altfel i ecuaiile modelului MSMP (4.101) de la care s-a plecat. Prin urmare, viteza de convergen a OSOC este variabil cu pentru o alegere a compensatorului KI ,K - matrice constante. n vederea mbuntirii convergenei se pot determina prin simulare KI, K pe domenii discriminante funcie de [Chan94]. O idee asemntoare privind OSOC (4.10-2) este prezentat n [Sepe90], [Sepe92], ns performanele acionrii la viteze relativ mici sunt deficitare. Observaia 4.10-1. Relaiile (4.10-2) ale OSOC conduc aparent la o structur de conducere a MSMP fr traductoare de micare. ns referenialul dq utilizeaz transformrile de coordonate abc>dq pentru cureni i tensiuni n care apare poziia $ care, n aceast situaie este estimata . Prin urmare, referenialul dq este $ estimat pentru c folosete n loc de , deci pot apare implicaii serioase privind stabilitatea. Structuri eficiente de conducere fr traductoare de micare care utilizeaz doar traductoare de cureni i tensiuni statorice sunt prezentate extensiv n capitolul 8.

4.11. Analiza comparativ a estimatoarelor. Concluzii


n acest capitol s-au prezentat soluii privind algoritmi de estimare a derivatelor cu aplicaii la estimarea vitezei momentane i a acceleraiei momentane utiliznd uzual poziia msurat. Estimatoarele prezentate se mpart n dou categorii: i) estimatoare fr corecii (fr reacie) care utilizeaz pentru aproximri ipoteze apriorice; ii) estimatoare asimptotice sau observatoare, care lucreaz n bucl nchis i care dispun de o corecie predictiv n scopul asigurrii unei convergene mai rapide i a unei mai bune robustei la variaia parametrilor sistemului i la perturbaii.
i) Estimatoare fr corecii (paragrafele 4.1 - 4.5) Estimatoarele de derivate cu filtre sau cu metode de integrare numeric au dezavantajul principial c prezint o ntrziere de estimare care poate afecta stabilitatea sistemului. O soluie de preferat din acest punct de vedere este folosirea
81

estimatoarelor cu predicie, dar care ns presupun ipoteze apriorice privind evoluia n timp a variabilelor de estimat. O mare parte din aplicaii necesit estimarea vitezei momentane din poziia msurat cu TIRO, mai precis - din viteza medie obinut prin metoda msurrii perioadei (MT) sau prin metoda msurrii frecvenei (MF). Pentru aceast clas de estimatoare se prezint o analiz critic detaliat a performanelor acestora. Tipurile de estimatoare de vitez momentan analizate prin simulare, att din clasa MT, ct i din clasa MF, sunt: a) de ordin 1 cu filtru (fig.4.1_3a), notat EF1; b) de ordin 2 i 3 cu aproximri polinomiale (tabel 4.3-1), notate EAP2, EAP3; c) de ordin 2 i 3 cu diferene retardate (tabel 4.4-1), notate EDR2, EDR3; d) de ordin 4 i 8 cu metoda celor mai mici ptrate -ecuaia (4.5-8) i tabelul 4.5-1, notate, cu referire la parametrul M/N: EMP1/4, EMP2/8, EMP3/8. n scopul testrii i evalurii performanelor dinamice i de regim staionar ale acestor estimatoare, s-au folosit la intrare semnale de prob de urmtoarele tipuri [Brow92]: un profil oscilant amortizat de vitez mic cu suprareglaj de 50%; un profil oscilant amortizat de vitez mare cu suprareglaj de 50%; un profil trapezoidal de vitez mic. Testarea s-a realizat n dou situaii: succesive t1) cu TIRO perfect, adic impulsurile sunt echidistante cu xk = 1; t2) cu TIRO imperfect, adic cu secvena impulsurilor de forma x4i+1 = 0,95, x4i+2 = 0,95, x4i+2 = 0,90, x4i = 1,2 pentru orice i. Analiza erorilor relative de estimare n situaiile t1) i t2) pentru metoda MT i respectiv pentru metoda MF conduc la urmtoarele concluzii: Nu exist un tip anume de estimator superior pentru toate situaiile analizate. Alegerea celui mai bun estimator depinde de aplicaie, utiliznd urmtoarele criterii de selecie: La viteze mari se recomand estimatoarele din clasa MF. Erorile cele mai mici pentru regimul permanent se obin cu EMP. Erorile minime de urmrire n vitez n regim dinamic se obtin cu EDR3 sau EAP3, pentru viteze mai mari ca 100 impulsuri /perioad. La viteze foarte mari, unde timpul de calcul devine important, se recomand EF1. La viteze mici se recomand estimatoarele din clasa MT. Datorit faptului c acestea sunt sensibile la imperfeciunile TIRO, nu se utilizeaz EAP sau EDR, ci se recomand EMP, care filtreaz aceste imperfeciuni i asigur totodat un bun rspuns tranzitoriu.
82

Pentru domeniu extins de vitez se recomand utilizarea mbinat a estimatoarelor din clasa MT i MF, selecia acestora fiind realizat funcie de domenii de vitez sau cel mai bine soluia MTF din paragraful 4.6. ii) Estimatoare asimptotice - observatoare (paragrafele 4.6 - 4.10) Observatoarele de vitez i acceleraie din poziie, prin reacia negativ predictiv folosit, au avantajul unei convergene mai rapide, cu o ntrziere de faz minimizat i cu o reducere a sensibilitii estimrii la variaia parametrilor. Analiza studiilor de caz pe baza rezultatelor de simulare numeric din paragraful 4.7.3 conduce la concluziile urmtoare privind estimarea variabilelor $ $ & $ , , din poziia msurat . n scopul obinerii unei dinamici de estimare rapide se recomand utilizarea structurilor de observatoare OEOC+Te sau OEOCTe din paragraful 4.7.2. Observatorul OEOC+Te folosete cuplul electromagnetic estimat Te^, sau posibil pe cel prescris Te*, obinndu-se astfel o ntrziere de faz minim. Acesta livreaz n plus estimata cuplului echivalent de sarcin TL^, dar are ns dezavantajul c constantele observatorului depind de estimata momentului de inerie Jo. Observatorul OEOC-Te este mai robust la variaia parametrilor procesului i nu necesit estimarea cuplului electromagnetic Te^. Un observator neliniar eficient este observatorul de vitez cu structur variabil din poziie, prezentat n paragraful 4.9, prevzut cu filtre de zgomot de tipul celor prezentate n paragraful 6.3.4. Observatoare de poziie i vitez din cureni i tensiuni statorice, observatoare eficiente utilizate n structuri de conducere fr traductoare de micare sunt prezentate n capitolul 8. Utilizarea acestor observatoare conduce la obinerea unor performane de regim dinamic i permanent sensibil mbuntite. Pulsaiile datorita estimrii vitezei i acceleraiei sunt mai mici, acionarea este mai silenioas i mai precis mai ales n aplicaii de conducere a proceselor cu vibraii nsemnate cum ar fi roboi industriali, maini unelte cu comand numeric, mori de ciment, etc.

83

5. ESTIMATOARE DE FLUX I CUPLU ELECTROMAGNETIC


5.1. Problematica estimrii fluxului
Metodele moderne de conducere a MSMP, cum sunt conducerea vectorial cu orientare dup cmp sau conducerea vectorial direct n cuplu i flux, necesit estimarea vectorului flux din ntrefier i a cuplului electromagnetic. Estimarea fluxului la MSMP se poate realiza prin: i) Estimatoare de flux fr corecii (pe scurt - estimatoare) care folosesc modele ale subsistemului electromagnetic al MSMP. Estimarea este sensibil la variaii de parametri i deci prezint dezavantajul unor erori mai mari de estimare. ii) Observatoare sau estimatoare asimptotice de flux care folosesc modele ale subsistemului electromagnetic al MSMP cu reacii de tip corecie predictiv a erorii de estimare n scopul asigurrii unei convergene mai rapide i a reducerii senzitivitii estimrii la variaia parametrilor mainii. Estimarea fluxului la MSMP cu estimatoare de flux fr corecii este larg folosit [Bold91a], [Bold92], [Lage94], pe cnd estimarea cu observatoare de flux este mai puin tratat n literatur [Bile93], [Andr94b], [Andr96a], [Vaga97], [Andr98d]. Altfel st problematica estimrii fluxului la maina asincron cu rotorul n colivie, problematic care are mai multe abordri n literatura de specialitate: Estimarea fluxului numai cu model de tensiune constituie o abordare atractiv datorit simplitii, dar apar probleme datorit utilizrii integratorului pur. Foarte recent, n acest domeniu s-au propus cteva soluii interesante i eficiente aplicate la maina asincron, soluii care se concentreaz asupra compensrii offsetului integratorului [Bose97a], [Prof98], [Hurs98], [Hu 98]. Observatoarele de flux care utilizeaz o combinaie ntre modelele de tensiune i modelele de curent sunt tratate pe larg pentru maina asincron, n literatur deosebindu-se dou direcii: i. o tratare avnd la baz teoria matematic a observatoarelor neleniare (de ordin complet sau de ordin redus) [Verg88]; ii. o tratare combinat, punndu-se accentul pe aspectul fizic al fenomenelor electromagnetice din main [Jans94a], [Lore94], [Casa96]. Unele idei i soluii privind estimarea fluxului de la maina asincron se pot extinde i la MSMP.
83

5.2. Estimatoare de flux fr corecii


Modelele matematice cu vectori spaiali pentru subsistemul electromagnetic al MSMP, n ipoteza neglijrii coliviei de amortizare, cuprind ecuaii vectoriale ale tensiunii statorice (Eu) i relaii dintre fluxuri i cureni (Ei) (paragraful 2.2), scrise fie n referenialul statoric sau abc, fie n referenialul rotoric dq. Estimatoarele de flux fr corecii sunt realizate pe baza acestor modele, avnd expresiile scrise n form vectorial, cu notaiile cunoscute:

& $ Eus: s = Ro i s + u s , & $ $ Eur: r = j r Ro i r + u r ,

$ $ s (0) = s 0 $ $ r (0) = r 0

(5.2-1) (5.2-2)
$ s = Ls o () i s + 0o () (5.2-3) o

3 $ Eis: s = Lo i s + L2 o i s * e j 2 + 0o e j ; sau 2

$ Eir: r = Ldo id + 0o + j Lqo iq ;

sau

$ r = Lr i r + 0o o

(5.2-4)

s = ( , ), i s = (i , i ), u s = (u , u ), r = ( d , q ), i r = (id , iq ), u r = (ud , uq )

Indicele superior arat referenialul considerat: "s" - statoric , respectiv "r"rotoric dq; "^" indic variabile estimate. Indicele inferior "o" indic parametri estimai. Mrimile electrice vectoriale sunt: u - tensiune statoric, i - curent statoric, - flux din ntrefier, iar este poziia unghiular electric. Parametrii estimai sunt: Ro - rezistena unei faze statorice; Lo = Lso + 3/2L0o inductana echivalent a unei faze; L2o -inductana de cuplaj mutual; Ldo, Lqo - inductanele sincrone longitudinal, respectiv transversal; 0o - fluxul magnetului permanent. s s Mrimile de intrare msurabile sunt: u , i , m - poziia unghiular mecanic a r s rotorului, iar mrimea de ieire este sau . Transformrile din referenialul "s" n "r" i invers, folosesc transformata de rotaie e -j, respectiv e j, unde = pm, p - numr perechi de poli. n fig.5.2_1a,b,c,d se prezint schemele bloc vectoriale ale celor patru estimatoare de flux corespunztoare ecuaiilor (5.2-1) - (5.2-4), estimatoare notate astfel:
Eus - estimator de flux cu model de tensiune n referenialul "s"; Eur - estimator de flux cu model de tensiune n referenialul "r"; Eis - estimator de flux cu model de curent n referenialul "s";
84

Eir - estimator de flux cu model de curent n referenialul "r". is Ro 0o() s s us is Lsoo()


a. Estimator Eus ir ur Ro X j r ir Lro 0o r c. Estimator Eis

b. Estimator Eur

d. Estimator Eir

Fig.5.2_1. Estimatoare de flux la MSMP


n continuare se face o analiz critic a estimatoarelor de flux. i. Estimatorul Eur prezint avantajul c integratorul are reacie local i deci este stabil pentru 0, ns are urmtoarele dezavantaje: - este neliniar depinznd $ de prin termenul j r ; - la viteze mici este sensibil cu variaia rezistenei Ro. ii. Estimatorul Eis conine parametrii magnetici ai MSMP variabili cu i deci din acest punct de vedere nu se recomand n implementri. iii. Estimatoarele Eus i Eir au parametrii invariani cu i deci se recomand n implementri. Pe de alt parte, Eir folosete operatorul de rotaie funcie de . iv. Estimatorul Eus se recomand n gama de viteze ncepnd de la viteze nu prea mici ( > nx10 rad/s) pn n zona de slbire de cmp inclusiv, situaie n care s s Ro i << u i deci estimatorul este practic puin sensibil la variaia rezistenei Ro cu temperatura statorului Ts. La viteze mici ns aceast relaie nu mai este ndeplinit deoarece tensiunea electromotoare indus prin rotaie este s comparabil cu Ro i i deci estimatorul este puternic sensibil la variaia lui Ro. Mai mult, integratorul nu are reacie local i deci sistemul este la limita de stabilitate i este sensibil la zgomote i la offsetul provenit la msurarea s s curenilor i i a tensiunilor u . v. Estimatorul Eir conine parametrii magnetici ai MSMP. Matricea inductanelor r L o (Ldo, Lqo) este practic constant pn la apariia saturaiei magnetice, s fenomen care poate fi evitat prin limitrile impuse curenilor i de ctre sistemul de conducere. Variaia cea mai important este cea a fluxului magnetului permanent 0o(Tr) variabil cu temperatura rotorului Tr dup o lege cunoscut (tabelat). Dac materialul utilizat este ferit atunci aceast lege este de tip
85

liniar. Temperatura rotorului Tr se poate determina din temperatura statorului Ts, funcia de transfer Tr /Ts fiind bine aproximat cu cea a unui element de transfer tip PT1 avnd constanta de timp de ordinul minutelor [Bose88]. Estimatorul Eir nu are dinamic fiind de tip P i deci este stabil. vi. Cu toate c estimatoarele au topologii similare cu modelele electomagnetice ale MSMP, ele se deosebesc profund de acestea prin aceea c n cadrul estimatoarelor nu are loc un trasfer fizic de energie, variabilele fiind limitate de domeniul de reprezentare numeric. vii. Fluxurile estimate prezint avantajul c au forme de variaie n timp cu un zgomot de comutaie mult redus comparativ cu formele de variaie n timp a curenilor.
n concluzie, consideraiile prezentate mai sus conduc la urmtoarele observaii i recomandri de utilizare a estimatoarelor de flux. 1. Estimatorul Eir se recomand la viteze mici inclusiv viteza zero. Acest estimator nu are dinamic, dar este sensibil n special la variaia fluxului magnetului permanent 0o(Tr) cu temperatura rotorului i n plus folosete operatorul de rotaie care este funcie de . 2. Estimatorul Eus se recomand la viteze medii i mari unde este practic insensibil la variaia parametrilor MSMP fiind deci mai bun ca Eir. 3. Cele dou estimatoare Eir i Eus au comportri complementare i sugereaz ideea gsirii unei topologii care s mbine avantajele acestora n sensul folosirii estimatorului Eir la viteze mici i respectiv a estimatorului Eus la viteze mai mari, cu o tranziie lin ntre cele dou variante de estimare n funcie de . 4. Fluxurile estimate prezint avantajul c au forme de variaie n timp mai line, cu un zgomot de comutaie mult redus comparativ cu formele de variaie n timp a curenilor.

5.3. Observatoare de flux cu modele combinate de tensiune i de curent


Avnd n vedere observaiile i recomandrile privind utilizarea celor patru estimatoare de flux prezentate n paragraful precedent, se propune realizarea unor observatoare de flux folosind combinaii ntre estimatoarele de flux cu modele de tensiune (Eu) i cele cu modele de curent (Ei). Principial, observatoarele de flux utilizeaz ideea observatorului tip Luenberger, dar compensatorul K al erorii de corecie nu mai este liniar ci cu dinamic funcie de viteza , n scopul selectrii estimatorului tip Ei - la viteze mici, inclusiv viteza zero, respectiv a estimatorului tip Eu - la viteze medii i mari, cu o trecere lin ntre cele dou variante funcie de viteza . Corecia se aplic la nivelul estimatorului tip Eu, care are dinamic i
86

conine un element integrator, n scopul mbuntirii stabilitii i a eliminrii posibilului offset de component continu. Vectorul de stare msurabil este vectorul curent statoric is. Estimatoarele Eu s s s cu dinamic estimeaz vectorul flux ^( e ) funcie de tensiunea indus e = u s Roi . Estimatoarele Ei fr dinamic estimeaz vectorul flux ^( i) funcie de vectorul curent statoric i, sau pot realiza operaia invers, adic s estimeze vectorul curent statoric i^( ^) funcie de estimata vectorului flux ^.
n concluzie, ideile prezentate mai sus conduc la urmtoarelor criterii de clasificare - i implicit de generare - a structurilor de observatoare de flux:

i) - dup natura erorii de corecie: corecie dup eroarea de flux; estimatoarele Eu i Ei lucreaz n conexiune paralel; observatoarele sunt denumite observatoare paralele, notate O. corecie dup eroarea de curent; estimatoarele Eu i Ei lucreaz n conexiune serie (cascad); observatoarele sunt denumite observatoare serie, notate Oi. ii) - dup tipul referenialului n care se obine corecia: referenial statoric (), notat cu indicele superior s; referenial rotoric (dq), notat cu indicele superior r. ii) - dup tipul perechii de estimatoare de flux folosite (Eux, Eiy) cu referire la referenialul n care lucreaz fiecare estimator, pereche notat - xy {s, r}.
Exemplu: - notaia Os-sr semnific: observator de flux cu: - i) corecie dup eroarea de flux (observator paralel O); - ii) corecie n referenialul statoric (s); iii) folosete perechea (Eus, Eir).

Din punct de vedere al criteriilor i) i iii) rezult urmtoarele opt tipuri de observatoare de flux prezentate n tabelul 5.3-1. Observatoare paralele - corecie Eu / Ei Eis Eir Eus Os-ss Os-sr r s Eu O -rs Or-rr Observatoare serie - corecie i Eu / Ei Eis Eir Eus Ois-ss Ois-sr r Eu Ois-rs Oir-rr

Tabel 5.3-1. Tipuri de observatoare de flux cu modele combinate de tensiune i curent

Lund n considerare i criteriul ii) numrul structurilor de observatoare de flux s-ar dubla, dar s-au selectat doar acele structuri (topologii) care folosesc un numr minim de transformri de rotaie. Prin urmare, n fig.5.3_1 se prezint cele opt topologii de observatoare de flux care au rezultat din considerentele de mai sus.

87

is e
s

Eis Eu K Eis
e-j
s

$s c

$ s

is e
s

e-j

Eir Eu K
s

ej

$s c

$ s

O -ss

O -sr

is es
O -rs
s

$s c

Eur K

$ s
ej

is e e-j
O -rr
r

e-j

Eir Eur K

$ r c

$ r

$ s es
Eus K
Ois-ss

Eis

$ is -

is

es

$ s
Eus K
Ois-sr e-j

is
Eir

$s ej i
-

es

e
-j

$ s
r

is
Ei
s

Eu K

i$ s -

es e-j

Eur

$ r
Ei K
r

e-j
r $ i ir -

Ois-rs

Oir-rr

Fig.5.3_1. Structuri de observatoare de flux O i Oi


| Dezavantaje | Avantaje Clasat ir er O / D-A. Eis() Eur() ej s^ r^ s x x 3 O -ss x x x 1 Os-sr x x x x x 4 Os-rs r x x x x x 2 O -rr x x 3 Ois-ss x x x 1 Ois-sr x x x x x 4 Ois-rs r x x x x x 2 Oi -rr Tabel 5.3-2. Comparaie critic ntre observatoarele de flux pentru MSMP anizotrope 88

n tabelul 5.3-2 se prezint o comparaie critic ntre observatoarele O i Oi i se d un clasament al acestora. Se consider ca dezavantaje faptul c n structura observatorului apar funcii neliniare ca: Eis() care este funcie de ; Eur() care este funcie de ; operatorii de rotaie e j. Se consider ca avantaje faptul c la nivelul observatorului sunt disponibile pe lng s^ i/sau r^ i r r variabile n referenialul rotoric dq: i , e . Studiind cu atenie structurile de observatoare propuse, se evideniaz urmtoarele observaii i concluzii: i) Structurile de observatoare de flux O propuse utilizeaz, ntr-un mod fericit, prile bune ale estimatoarelor fr corecii de tip Eu i Ei rezultnd o estimare mai performant a fluxului funcie de viteza , comparativ cu cea obinut numai cu estimatoarele fr corecii. ii) Se accentueaz ideea esenial cum c compensatorul K trebuie s fie cu dinamic (PID, cu moduri alunectoare, neliniar, etc.) n scopul realizrii, n principal, a seleciei estimatoarelor Ei sau Eu din componena observatorului de flux i a tranziiei line ntre cele dou estimatoare funcie de viteza . n paragraful 7.1.2 se demostreaz c structura cea mai simpl a compensatorului K, care satisface dezideratele impuse, este de tip PI, dndu-se i relaii de proiectate parametric i recomandri de utilizare. Zona de tranziie ntre cele dou modele este dictat de banda de frecven a observatorului care se poate ajusta prin alegerea parametrilor compensatorului. iii) Observatoarele de tip O sunt mai puin sensibile de perturbaii; folosesc estimate ale fluxului care au forme de und mai puin zgomotoase comparativ cu formele de und ale curenilor statorici afectate de zgomotele de comutaie ale invertorului, mai ales n cazurile defavorabile cnd MSMP nu este ncrcat cu cuplu de sarcin. iv) La observatoarele de tip Oi n tensiunea indus se poate nlocui termenul Roi cu se termenul Roi^ n scopul mbuntirii stabilitii, n special n cazul utilizrii estimatorului Eus care are caracter de integrator pur. v) Observatoarele de tip Oi prind n bucl nchis ambele estimatoare Eu i Ei din componena lor i prin urmare este de ateptat ca aceste observatoare s fie mai puin sensibile la variaii ale parametrilor MSMP. vi) Estimatoarele Eis i Eir sunt ambele dependente de poziia , dar se prefer utilizarea n observator a Eir care are parametrii - inductanele constante. vii) Estimatorul Eur este dependent de viteza , dar integratorul are reacie local, i variabilele n referenialul "r" sunt constante n timp n regim permanent.

89

n rezumat, observaiile de mai sus mpreun cu comparaia critic ntre observatoarele de flux din tabelul 5.3-2 evideniaz urmtoarele recomandri de utilizare n practic: 1) Observatoarele de flux Os-sr i Ois-sr sunt clasate pe locul nti i deci se recomand n aplicaii. Aceste structuri au parametrii invariani cu viteza i cu poziia . Os-sr are n plus fa Ois-sr avantajul dat de observaia iii). 2) Pentru MSMP izotrope (L2o = 0, i deci Ld=Lq) se recomand Os-ss i Ois-ss $ deoarece modelul Eis: s = L i s + e j este simplificat i deci efortul de
o 0o

calcul este mai redus. 3) Observatoarele de flux Or-rr i Oir-rr sunt clasate pe locul doi i se recomand n situaiile cnd se dorete utilizarea variabilelor electrice n referenialul rotoric dq, cu toate c modelul Eur() este funcie de viteza . 4) Observatoarele de flux Or-rs i Oir-rs sunt clasate pe locul patru i nu se recomand n aplicaii. Concluzia acestui studiu sintetic evideniaz ase structuri de observatoare de flux cu modele combinate de tensiune i curent care prezint interes n practic.

5.4. Estimatoare de flux din model de tensiune cu integrator modificat compensat neliniar
5.4.1. Problematica estimrii fluxului cu model de tensiune
Estimarea vectorului flux ^ se poate realiza, n principiu, prin integrarea vectorului tensiune indus e din modelul de tensiune Eus n referenialul statoric . $ $ = e dt + (t 0 ),
t0

unde:

e = u Ro i

(5.4-1)

Tensiune indus e este de form armonic, n cazul ideal. Metoda este deosebit de atractiv deoarece necesit doar informaii de tensiune statoric u i de curent statoric i i nu necesit informaii despre mrimi cinematice - poziie i/sau vitez. Singurul parametru care depinde de modelul MSMP este rezistena unei faze statorice R care se modific liniar cu temperatura statorului. Erori n estimarea acestui parametru influeneaz negativ estimarea din (5.4-1), n special la viteze mici, cnd cderea de tensiune Roi devine comparabil cu tensiunea statoric u. Pe de alt parte, implementarea unui integrator pur ridic probleme practice dificile legate de compensarea driftului i stabilirea condiiilor iniiale [Wu 91], [Hu 98]. Sunt mai multe cauze care pot destabiliza integratorul [Hurs98]: - offset
90

de curent continuu i zgomote pe canalele de msur; - erorile de cuantizare i de aproximare numeric; - erori de estimare a parametrilor (rezistena statoric R). n practic, la msurarea curenilor statorici i i/sau a tensiunilor statorice u apare inevitabil o component continu care, orict de mic ar fi, poate conduce ieirea integratorului n saturaie. O alt problem este corecta iniializare a celor dou componente ale integratorului, corespunztoare axelor ,, cu condiia iniial ^(t0), avnd n vedere c intrrile sunt semnale armonice. Dac iniializarea nu este corect rezult un offset la ieire de valoare constant suprapus peste componentele armonice utile. O alt surs care poate genera offset la ieire apare n situaiile de modificare brusc a semnalelor de la intrare [Hu 98] - a caracterului lor armonic, spre exemplu n cazul reversrilor de vitez [Bose97a]. O prim soluie simpl la aceste probleme este nlocuirea integratorului pur cu un filtru trece jos de ordin 1 (FTJ1), care ns prezint dezavantajul c produce erori n amplitudine i ntrziri de faz, n special pentru frecvene mai mici ca frecvena de frngere. Din acest motiv, estimatoarele care folosesc aceast soluie lucreaz ntr-un domeniu mic de viteze 1:10. O mbuntire a acestei soluii ar putea fi utilizarea unui filtru trece jos adaptiv (FTJA1) cu viteza [Hurs98], [Andr98d] i compensarea caracteristicilor de frecven. A doua soluie utilizeaz un fitru trece jos FTJ1 cu o frecven de frngere nu prea sczut i cu un mecanism de compensare rapid a offsetului. Metoda de detecia a offsetului i driftului se bazeaz pe determinarea a dou valori extreme consecutive ale componentei fluxului pe axa respectiv - un maxim i un minim [Prof98]. nainte de pornire, se determin offsetul iniial al traductoarelor de curent i/sau tensiune, idee propus i n [Lage94]. Aplicaiile care utilizeaz aceast metod acoper un domeniu destul de larg de viteze, viteza minim atins experimental fiind de 10 rpm, pentru o acionare cu motor de inducie [Prof98]. A treia soluie ingenioas, prezentat n paragraful 5.5, echivaleaz integratorul, din punct de vedere al caracteristicilor de frecven, cu o cascad de filtre trece jos identice adaptive FTJA1, cu frecvena de frngere adaptiv modificat cu viteza i cu compensri ale amplitudinii i fazei dup relaii neliniare relativ complicate [Bose97a], [Bose97b]. Aceast soluie d rezultate bune ntr-o plaj destul de larg de viteze, inclusiv la viteze mici, dar necesit msurarea sau estimarea vitezei i estimarea rezistenei R n timpul funcionrii i un efort de calcul considerabil mrit. A patra soluie interesant const ntr-un integrator modificat cu mecanisme neliniare de compensare pentru a rejecta offsetul i a evita distorsiunile [Hu 98]. Metoda d rezultate bune n plaja de viteze 1:100, i nu necesit msurarea mrimilor cinematice, deci se preteaz la sisteme de conducerea fr traductoare de micare. n continuare se prezint patru variante structurale ale acestei soluii.
91

5.4.2. Observator de flux cu integrator modificat cu reacie de compensare - caz principial


Att un integrator pur (I) cu eventuale reacii de corecie pentru stabilizare, ct i un filtru trece jos de ordin 1 (FTJ1), pot fi exprimate printr-o relaie general (5.4-2), unde: e - mrime de intrare, z - mrime de compensare, - mrime de ieire.
= c 1 e + z s + c s + c (5.4-2)

Cele dou elemente pot fi privite ca i cazuri particulare ale acestei relaii. Pentru z = relaia (5.4-2) este echivalent cu un integrator pur ( = e/s) [Hurs98], iar pentru z = 0 rezult un FTJ1 cu frecvena de frngere c. Pentru semnale armonice, FTJ1 aproximeaz un integrator, din punct de vedere al caracteristicilor de frecven, cu att mai bine cu ct frecvena de intrare este mai mare ca c, i prezint avantajul c limiteaz la ieire efectul unei eventuale componente continue prezente la intrare, deci ieirea nu se satureaz. n continuare se dezvolt patru integratoare modificate cu reacii de compensare neliniare care se bazeaz pe relaia (5.4-2) la care compensarea z este modificat, obiectivul principal fiind rejectarea offsetului i evitarea distorsiunilor.

5.4.3. Integrator modificat cu reacie de compensare saturat


O prim variant de integrator vectorial modificat -cu reacie de compensare saturat, este prezentat n fig.5.4_1. Ieirea ^ se compune din dou componente 1^ -component direct, i 2^ -component de reacie: ^ = 1^ + 2^. Se analizeaz cazurile privind limitarea: e 1^ 1 ^ s + c c z L 2^ s + c

Fig.5.4_1. Integrator vectorial modificat cu compensare saturat dac ^ < L, atunci structura are caracter de integrator pur; dac ^ > L, atunci ieirea ^(, ) devine: $ =
92

c 1 e + z ( L) s + c s + c

(5.4-3)

unde z(L) este ieirea blocului de saturare a crei amplitudine este limitat la valoarea L. n acest caz estimata ^ este distorsionat cu toate c filtrul trece jos FTJ1 de pe calea de reacie reduce aceste distorsiuni neliniare. Dac se consider la intrare un semnal continuu constannt e(cc) atunci $ valoarea maxim a ieirii este: (cc) = e (cc) / + L , care arat c ieirea nu este
c

condus spre saturaie cu condiia ca nivelul limitrii L s fie corect ales. n concluzie, principala dificultate const n determinarea nivelului de limitare L. n scopul eliminrii componentei continue de la ieire, se recomand a se alege L=, unde este amplitudinea fluxului. Dac L >, atunci ieirea conine o component armonic util plus o component continu nedorit: ^ =^arm + (cc). Dac L <, atunci ieirea nu conine nici o component continu, dar estimata ^ este distorsionat neliniar [Hu 98].

5.4.4. Integrator modificat cu limitator de amplitudine


A doua variant de integrator modificat dispune n reacia de compensare de un limitator de amplitudine n scopul evitrii apariiei distorsiunilor neliniare prezente n prima variant. n fig.5.4_2 se prezint structura acestei variante care folosete trasformri vectoriale de coordonate - din Cartezian n Polar i invers (5.4-4), i un bloc care limiteaz amplitudinea componentelor ^ la o valoare fixat
e

1^ 1 s + c 2^

^ c s + c c s + c L^
Polar Cartez
L

^
Cartez ^ Polar ^

2^ 1 s + c 1^

Fig.5.4_2. Integrator modificat cu limitator de amplitudine


L.
$ $ $ $ $ $ = e j , L = L e j ,

$ $ $ $ $ , cos = $ = 2 + 2 , sin = $

$ $

(5.4-4)

93

Avantajul major al soluiei const n faptul c componenta de reacie 2^ nu mai este distorsionat neliniar din cauza saturrii amplitudinii, ea fiind, de acest dat, tot timpul o mrime armonic cu amplitudinea limitat. Pe de alt parte, apare urmtorul dezavantaj: dac nivelul limitrii L nu este corect ales, sau amplitudinea a fluxului nu este constant rezult o eroare de faz a vectorului ^ [Hu98]. n concluzie, integratorul modificat cu limitator de amplitudine se recomand n situaiile cnd amplitudinea a fluxului este constant. O soluie complementar const n modificarea adaptiv a nivelului limitrii L corelat cu amplitudinea vectorului ^: L = . Acest fapt se poate implementa uor n sistemele de conducere care controleaz amplitudinea a fluxului - conducere vectorial cu orientare dup cmp, conducere vectorial direct n cuplu i flux, unde amplitudinea a fluxului este meninut constant prin bucla de flux.

5.4.5. Integrator modificat cu compensare adaptiv tip e


A treia variant de integrator modificat este cel cu compensare adaptiv tip e prezentat n fig.5.4_3, i se recomand atunci cnd amplitudinea a fluxului este variabil. Ideea care st la baza acestei structuri const n faptul c vectorul tensiune indus e i vectorul flux sunt ortogonali, - vezi exprimarea din (5.4-5), deci vectorii e i prezint o diferen de faz de /2 n maina real. Datorit unui posibil offset, vectorul flux estimat ^ se poate modifica, un exemplu fiind prezentat n fig.5.4_4 unde noul flux este ^, i ca urmare apare o eroare de ortogonalitate de unghi definit de relaia (5.4-6). Avnd n vedere exprimrile vectorilor din (5.4-5), eroarea de ortogonalitate din (5.4-6) rezult din expresiile Re(e *^) (5.4-7) care conduc la relaia (5.4-8).
e^ + e^ e 1^ 1 s + c 2^ ^

c s + c c s + c

PI Polar c^ ^ Cartez Cartez <e/2 ^ Polar ^

2^

1 s + c 1^

Fig.5.4_3. Integrator modificat cu compensare adaptiv e


94

e 2^ 2^

1^ ^ ^

Este de remarcat faptul c din (5.4-8) se observ limitrile acestei metode la viteze mici cnd e 0.
e = ee je , = e j , e (5.4-5)

Fig.5.4_4. Vectorii e i ^ = 1^ + 2^

$ = e = + 2

(5.4-6)

$ $ $ $ Re(e *) = e sin = e + e (5.4-7)

$ $ e + e $ e

(5.4-8)

Un mecanism de adaptare realizeaz o compensare adaptiv a erorii de ortogonalitate , mecanism care funcioneaz dup cum urmeaz. Se calculeaz cu relaia (5.4-8), apoi se foreaz aceast eroare asimptotic ctre zero cu ajutorul unui compensator tip PI care ajusteaz amplitudinea c^, i deci amplitudinea componentei de reacie 2^ care este mrimea de execuie a coreciei. Un exemplu de compensare este dat n fig.5.4_4, unde este necesar o tendin de scdere a mrimii de execuie 2^ n scopul ca eroarea s tind ctre zero. n concluzie, integratorul modificat cu cu compensare adaptiv tip e se poate utiliza cu succes n situaiile cnd amplitudinea a fluxului este variabil.

5.4.6. Integrator modificat cu compensare adaptiv tip 12


A patra variant de integrator modificat este cel cu compensare adaptiv tip e prezentat n fig.5.4_5, constituind o alternativ la varianta a treia. Ideea acestui tip de compensare adaptiv provine din urmtoarea observaie, cu referire la
e

1^ 1 s + c

2^ c s + c c s + c
PI

1^2^ + 1^2^ < 1 2/2


e

Polar c^ ^ Cartez Cartez <e/2 ^ Polar

1 s + c 1^

2^

Fig.5.4_5. Integrator modificat cu compensare adaptiv 12


95

fig.5.4_4: n situaia corect de funcionare cnd = 0, componentele vectoriale ale fluxului ^: 1^ i 2^ sunt ortogonale, ele fiind fixate de aceeai ntrziere de faz = -atan(/c) introdus de filtrele FTJ1 de pe calea direct i cea de reacie. Aceast constatare conduce la o alt variant a mecanismului de adaptare: eroarea de ortogonalitate se determin din componentele vectorilor 1^ i 2^ (5.4-9). Cum vectorul 1^ este fixat fa de e, mrimea de execuie este tot vectorul 2^.

$ $ $ $ 1 2 + 1 2 $ $
1 2

(5.4-9)

n concluzie, avantajul acestei soluii este acela c n mecanismul de adaptare se utilizeaz numai componente filtrate. n consecin, se atenueaz substanial zgomotul datorit comutaiilor invertorului, zgomot care este prezent n semnalul de intrare: e = u - Ri. Aceast variant se recomand n situaiile cnd amplitudinea a fluxului este variabil, ca i n cazul celei de a treia variante.

5.4.6. Concluzii
n acest paragraf s-au prezentat patru variante de estimare a fluxului din modelul de tensiune cu integratoare modificate cu reacii de compensare neliniare. 1. Varianta 1 - cu integrator modificat cu reacie de compensare saturat prezint distorsiuni neliniare sau offset dac limitarea L , i prin urmare nu se recomand n implementare. 2. Varianta 2 - cu integrator modificat cu limitator de amplitudine elimin distorsiunile de neliniaritate, dar n situaia L apar distorsiuni de faz. Soluia se recomand pentru aplicaii la care se cunoate : = const., sau este controlat prin bucl de flux. 3. Variantele 3 i 4 - cu integrator modificat cu compensri adaptive tip e, respectiv tip 12 ajusteaz automat nivelul amplitudinii fluxului de compensare c^ ctre o valoare optim astfel c problemele de offset i de condiii iniiale sunt n mod esenial eliminate. Aceste variante se recomand n cazurile cnd amplitudinea a fluxului este variabil. 4. Comparativ, varianta 4 fa de varianta 3 are avantajul c n mecanismul de adaptare se utilizeaz numai componente filtrate, deci se atenueaz zgomotul datorit comutaiilor invertorului i, ca urmare, sunt de ateptat performane mai bune n special la viteze mici. 5. Variantele de estimare a fluxului dau rezultate bune n domeniul specificat de aplicaii, ntr-o plaj destul de larg de viteze 1:100, i nu necesit msurarea
96

mrimilor cinematice deci se preteaz la sisteme de conducere a MSMP fr traductoare de micare.

5.5. Estimator de flux din model de tensiune cu cascad de filtre trece jos adaptive
Problema care se pune este de a estima vectorul flux din modelul de tensiune Eus n cazul n care acionarea lucreaz ntr-un domeniu mai larg de viteze, inclusiv la viteze mici apropiate de zero. n acest scop, o soluie simpl const n a integra vectorul tensiune indus e = u - Ri n referenialul statoric cu ajutorul unui integrator real implementat cu un filtru trece jos de ordin 1 (FTJ1) care este proiectat cu o constant de timp foarte mare. Aceast soluie are un dezavantaj major la viteze mici prin aceea c compemsarea offsetului (componenta continu) se realizeaz cu o vitez de convergen foarte lent dictat de constanta de timp aleas. Cum fluxul este o mrime armonic, componenta continu de offset conduce la erori grave. Pe de alt parte, dac integratorul este echivalat cu o cascad de filtre FTJ1 cu constante de timp mici, compensarea offsetului se realizeaz mult mai rapid, i deci se rezolv problema ridicat. n continuare se dezvolt aceast soluie [Bose97a], [Bose97b] avnd n vedere c semnalele de intrare u i i sunt armonice. Fie un filtru trece jos FTJ1 cu funcia de transfer n domeniul frecven:
H (j ) = 1 = K e j , 1 + j K ( ) = 1 / 1 + ( ) 2 , ( ) = arctg( )

(5.5-1)

unde: - constanta de timp a filtrului, - frecvena (pulsaia) la intrare, K() atenuarea i () - faza (ntrzierea) filtrului. Dac se conecteaz n cascad un numr de n astfel de filtre, atunci faza total T i atenuarea total KT au respectiv urmtoarele expresii:

T = 1 + 2 + ...+ n = arctg( 1 ) arctg( 2 ) ... arctg( n )


KT = K1 K2 ... Kn = 1 / [1 + ( 1 ) 2 ][1 + ( 2 ) 2 ]...[1 + ( n ) 2 ]

(5.5-2) (5.5-3)

Dac toate cele n filtre sunt identice, expresiile (5.5-2), respectiv (5.5-3) devin: T = n = n arctg( ) , KT = K n = 1 / [1 + ( ) 2 ]n (5.5-4)

Dac cascada de filtre are ca scop realizarea integrrii unui semnal armonic, atunci caracteristicile de frecven ale cascadei trebuie s fie identice cu cele ale
97

unui integrator pur, deci: T = -/2 i G KT = 1/, unde G - factor de compensare a atenurii cerut de integrare. Cu alte cuvinte, din punct de vedere al caracteristicilor de frecven, integratorul este echivalat cu cascada de filtre FTJ1. Substituind condiiile de mai sus n relaiile (5.5-4) rezult: ( ) =
G ( ) =

1 tg( ) 2n 1 [1 + ( ) 2 ]n

(5.5-5) (5.5-6)

Relaiile (5.5-5), (5.5-6) dau parametrii adaptivi () i G() funcie de frecvena , deci filtrele trece jos sunt adaptive cu (FTJA1). n scopul reducerii constantei de timp () este necesar ca numrul n de filtre s fie ct mai mare, dar acest fapt necesit un efort de calcul mrit care ar putea conduce la creterea nesatisfctoare a perioadei de eantionare. Observaia 5.5-1. Din relaia (5.5-5) rezult c = tg [/(2n)] = constant pentru un n dat. Deci, prin utilizarea parametrilor adaptivi (), G() calculai din (5.5-5), (5.5-6) n toate etajele cascadei de filtre adaptive ntrzierile de faz i i atenurile Ki , i=1n, definite de relaiile (5.5-1) sunt egale i constante invariante cu frecvena . n fig.5.5_1 se prezint un estimator de flux pentru maini de curent alternativ, inclusiv MSMP, la care integratorul este implementat cu o cascada de n filtre adaptive identice FTJA1 (n = 3), unde este pulsaia mrimilor electrice din stator. n plus, se consider i corecia de faz a i de atenuare Ka introdus de filtre analogice cu parametri constani FTJ1, plasate pe cile de msur a semnalelor de intrare i i u. Pentru un invertor cu perioda de comutaie Tinv, filtrele analogice antialiasing sunt proiectate cu constanta de timp a = 1,6 Tinv ; - n concret pentru o valoare tipic Tinv = 0,1 ms rezult a = 0,16 ms. Prin urmare, innd cont i de corecia necesar datorit utilizrii filtrelor antialiasing, parametrii adaptivi () i G() din (5.5-5), (5.5-6) devin:

e=u-Ri

G()
(5.5-8)

1 i = ( - a ) 3 2

()
(5.5-7)

Fig.4.5_1. Estimatoar de flux cu cascad de filtre trece jos adaptive, n = 3


98

Fig.5.5_2a. Constanta de timp (), min =5rad/s; Fig.5.5 _2b. Factor compensare G()

( ) = G( ) =

/ 2 arctg( a ) 1 tg ( ) n 1 [1 + ( ) 2 ]n [1 + ( a ) 2 ]

(5.5-7) (5.5-8)

n fig.5.5_2a, respectiv fig.5.5_2b se prezint respectiv graficele () i G() din (5.5-7), respectiv (5.5-8) funcie de . Se remarc faptul c n acest caz filtrele antialiasing pot fi proiectate n scopul filtrrii armonicelor datorit comutaiilor invertorului fr a considera suplimentar msuri de compensare a atenurii i a ntrzierii de faz introduse, deoarece acestea sunt compensate prin software de ctre cascada de filtre.
n concluzie, soluia prezentat este elegant, dar are totui probleme la viteze mici apropiate de zero, dup cum urmeaz:

1. La viteze apropiate de zero (0), din relaiile (5.5-7), (5.5-8) rezult c soluia propus se degradeaz. 2. Eroarea de estimare a rezistenei statorice R are efect dominant asupra acurateei de estimare a fluxului la viteze apropiate de zero. Prin urmare, este necesar o bun estimare i compensare n timp real a rezistenei R care este funcie liniar de temperatura statoric dependent i de curentul statoric. O soluie simpl const n a msura temperatura statorului cu un termistor i a corecta rezistenei R. Alt soluie nu utilizeaz senzori de temperatur, rezistena fiind estimat din modelul termic al mainii, cu tehnici fuzzy [Bose97b]. 3. Eroarea de estimare a frecvenei (viteza unghiular electric), dac nu este msurat direct, afecteaz semnificativ acurateea de estimare a fluxului, ea intervenind n calculul parametrilor adaptivi (), G().
99

5.6. Estimatoare de cuplu electromagnetic


Dac exist o bun estimare a fluxului ^, cuplului electromagnetic Te^ se poate calcula direct din ^(^x, ^y) i i(ix, iy) n orice referenial xy:

$ $ $ Te = 3 / 2 p ( x i y + y i x )

(5.6-1)

Aceast estimare este simplu de implementat, dar este dependent de estimarea ^. O alt soluie, estimeaz cuplul Te^ considernd armonicele de cuplu. Coeficienii armonicelor se identific n timp real cu un estimator recursiv cu metoda celor mai mici ptrate ponderat cu un factor de uitare exponenial [Low 92]. Metoda este laborioas i necesit o putere mare de calcul n timp real.

5.7. Concluzii
1. Analiza critic a celor 4 estimatoare de flux fr reacie conduce la concluzia utilizrii n practic a urmtoarelor estimatoare discriminate funcie de vitez: i) n zona vitezelor mici, inclusiv viteza zero, se recomand estimatorul Eir, fr dinamic, dar sensibil la variaia parametrilor magnetici ai MSMP; ii) n gama de viteze extins ncepnd de la viteze nu prea mici se recomand estimatorul Eus, de tip integrator pur, sensibil la variaia lui R i cu probleme de offset - dar numai la viteze mici. Aceste estimatoare sunt invariante cu . 2. Studiul sintetic efectuat asupra observatoarelor de flux cu modele combinate de tensiune i de curent evideniaz ase structuri de observatoarelor de flux n gam extins de viteze care prezint interes n imlementarea practic. Se recomand clasa O care au forme de variaie n timp mai puin perturbate. 3. Comparaia critic tabelar recomand n practic: Os-sr i Ois-sr pentru MSMP anizotrope; i Os-ss i Ois-ss pentru MSMP izotrope. 4. Estimatoarele de flux din model de tensiune cu integratoar modificat cu compensare neliniar adaptiv tip e sau 12 elimin problemele de offset i de condiii iniiale i se recomand n gama de viteze 1 : nx100, la flux variabil. Estimatorul tip 12 este mai puin sensibil la perturbaii. 5. Estimatoarele de flux cu integratoare modificate nu necesit msurarea mrimilor cinematice, deci se preteaz la sisteme de conducere fr traductoare de micare. 6. Estimatoarele de flux din model de tensiune cu cascad de filtre trece jos adaptive dau rezultate bune n gama de viteze 1:100, dar la viteze mici necesit adaptarea rezistenei R. 7. Estimata cuplului electromagnetic se face prin calcul direct din estimata fluxului.
100

6. ESTIMATOARE DE PERTURBAII
n sistemele de acionare electric, o problem important este compensarea perturbaiilor n scopul obinerii unor performane superioare privind rapiditatea i robusteea rspunsului. Perturbaia echivalent are urmtoarele componente principale: cuplul de sarcin, cuplul de frecri, pulsaiile n cuplul electromagnetic dezvoltat, erorile i zgomotele de msurare a curenilor, vitezei sau poziiei, i variaia parametrilor mecanici ai sistemului de acionare. n principiu, compensarea perturbaiei echivalente se realizeaz printr-o reacie de tip "feed-forward", perturbaia echivalent fiind estimat cu un observator de perturbaie cu o ntrziere de faz minim.

6.1. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin


O component preponderent a perturbaiei echivalente este cuplu echivalent de sarcin. Observatoarele de cuplu echivalent de sarcin (OCES) prezentate n continuare, au ca punct de plecare modelul dinamic al acionrii:

& J = Te TL ,

(0) = 0

(6.1-1)
(6.2-2)

& TL = TLext + TCb + B + ( J J n ) + ( Kni Ki ) I * a

Componentele cuplului echivalent de sarcin TL sunt [Mura93]: TLext - cuplul de sarcin extern; TCb - cuplul de frecri tip Coulumb; B - cuplul de frecri vscoase; iar ultimii doi termeni se datoresc variaiei momentului de inerie echivalent J, i respectiv distribuiei nesinusoidale a fluxului magnetic n ntrefier (pulsaii ale cuplului electromagnetic Te), indicele n semnificnd valorile nominale. $ n continuare se prezint soluii care conduc la obinerea lui TL cu OCES.

6.1.1. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin - o abordare fizic


Pornind de la relaia (6.1-1), n fig.6.1.1_1 se prezint schema bloc a OCES, $ care foloseste ideea din fig.4.6_1 de la observatorul de vitez momentan . $ Intrrile n observator sunt viteza msurat i cuplul electromagnetic estimat Te . $ n scopul obinerii estimatei asimptotice a vitezei mrimea de execuie la ieirea $ blocului compensator kP are interpretarea fizic de cuplu echivalent de sarcin TLP .
101

kI kP

TLm^ TLP^ TL^

Te ^ 1/Jo ^

Fig.6.1.1_1. Observator de cuplu echivalent de sarcin


$ $ TLP = k P ( )

(6.1.1-1)

Dac compensatorului kP i se adaug o component integral cu ponderea kI , atunci la ieirea acesteia se obine valoarea medie a estimatei cuplului echivalent de $ sarcin TLm . OCES prezint un caracter astatic eliminnd erorile provenite prin estimarea cuplului electromagnetic Te^. OCES din fig.6.1.1_1 se implementeaz numeric utiliznd o metod de discretizare cunoscut ca de exemplu transformarea bilinear (Tustin) cu corecie de frecven.

6.1.2. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin cu tehnica filtrrii


Din relaia (6.1-1) rezult:
& TL = Te J , (0) = 0

(6.1.2-1)

& Cum mrimea msurat este , iar acceleraia = nu se poate obine cu un element de derivare pur datorit nerespectrii condiiei de realizabilitate fizic, $ estimata T se poate obine utiliznd un filtru trece jos (FTJ) Qn(s) de ordin n 1
L

a crui intrare este TL din (6.1.2-1).


Te^ s Jo FTJ T^ Qn(s) L

$ $ TL = (Te s J o ) Qn (s)

(6.1.2-2)

$ Fig.6.1.2_1 Estimator de TL

De altfel, filtrul FTJ Qn(s) este necesar i pentru a reduce zgomotele din semnalul msurat . $ n fig.6.1.2_1 se prezint structura estimatorului de TL cu tehnica filtrrii. Un exemplu de un astfel de filtru este cel din clasa filtrelor de tip Butterworth de ordin 1-3 [Umen91], avnd caracteristici apropiate de cele ale unui FTJ ideal i un singur parametru de proiectare .
102

Q1 (s) =
Q2 (s) =

1 (s) + 1
1,41 (s) + 1 (s) 2 + 1,41 (s ) + 1

(6.1.2-3a)

(6.1.2-3b)

Q3 (s) =

2(s) 2 + 2(s) + 1 (s) 3 + 2(s ) 2 + 2(s) + 1

(6.1.2-3c)

$ Obinerea lui TL din (6.1.2-2) prin tehnica filtrrii cu un filtru de ordin 1 se regsete n diverse variante echivalente n [Umen91], [Mats93], [Mura93].
Observaia 6.1.2-1. Pentru un filtru de ordin 1 (6.1.2-3a) cu = J o / k P OCES (6.1.2-2) este echivalent cu OCES prezentat n fig.6.1.1_1, cu compensator kP.

Valoarea constantei a filtrelor se determin experimental n mod specific funcie de zgomotele din semnalul msurat , o prim aproximare fiind [Mats93]: 10 h (6.1.2-4)

unde h este perioada de eantionare. Spre exemplu pentru h=200s rezult = 2 ms.

6.1.3. Observator de cuplu echivalent de sarcin de ordin complet


Din ecuaia dinamic (6.1.3-1) i n ipoteza n care cuplul de sarcin TL este modelat ca fiind de tip semnal treapt, modelul matematic intrare stare ieire (MMISI) extins al acionrii este (6.1.3.-2).
& J = B TL + Te ,
B T = J L 0

(0) = 0
(0) 0 T (0) = T L L0

(6.1.3-1)

1 1 + T , J J e T 0 L 0
T

(6.1.3-2)

y = = [1 0] [ TL ]

Sistemul linear extins (6.1.3-2) are perechea corespunztoare (AC) observabil. Observatorul de stare de ordin complet (OSOC) tip Luenberger, avnd
103

$ $ matricea de ponderare a erorii de predicie [k1 k2]T, intrrile , Te i ieirile , TL are expresia:
B $ o $ = Jo TL 0 1 1 $ + Jo Jo $ T L 0 0 $ $ $ Te + k1 ( ) , (0) = 0 $ $ $ TL (0) TL 0 k 2

(6.1.3-3)

k2 Te
^

T L^

k1 Bo
$ Fig.6.1.3_1. OSOC pentru TL

1/J o

Observaia 6.1.3-1. OSOC (6.1.3-3) prezentat n fig.6.1.3_1 care estimeaz $ este echivalent cu OCES prezentat n fig.6.1.1_1 cu compensator PI. $ , TL
Proiectarea matricei de corecie [k1 k2]T se face prin metoda alocrii de poli pentru o dinamic de convergent a OSOC impus. Fie cei doi poli impui ai OSOC de forma:

P = { p1, 2 = r ( cos j sin ) | Coeficienii k1, k2 rezult: k1 = Bo / J o + 2r cos ,

( 0, / 2)}

(6.1.3-4)

k2 = Jo r 2

(6.1.3-5)

Matricea K = [k1 k2]T se poate obine i utiliznd comanda Matlab: K = PLACE ( A, C, P ) Se recomand utilizarea OSOC (6.1.3-3) n sisteme de conducere care necesit $ $ att estimarea TL ct i , de exemplu n conducerea cu moduri alunectoare a $ poziiei , la care se adaug i compensarea perturbaiei T .
L

n paragraful 4.7.2 s-a prezentat o alt variant de observator extins de ordin complet OEOC+Te care are ca intrri poziia msurat i cuplul electromagnetic
104

$ $ $ estimat Te^ i care estimeaz, pe lng mrimilor cinematice , , , i cuplul $ echivalent de sarcin T .
L

6.1.4. Observatoare de cuplu echivalent de sarcin de ordin redus


Pentru nceput, se prezint un rezumat al metodologiei de proiectare a unui observator de stare de ordin redus (OSOR) [Vanl85]. Fie sistemul linear MMISI cu x Rn, y Rm, notaiile fiind cele cunoscute: & x = Ax + Bu , y = Cx Se face o schimbare de variabile de stare de forma: x (0) = x 0 (6.1.4-1)

y x = P xu

(6.1.4-2)

unde xu este un vector (n - m) dimensional ce conine strile nemsurabile. Folosind aceast schimbare de variabile, sistemul (6.1.4-1) devine:

y A11 x = A u 21 y = [I

A12 y B1 + u, A22 x u B2

y ( 0) y0 x (0) = x u u0

(6.1.4-3)

y 0] xu

n cazul cnd perechea (A22, A12) este observabil, OSOR de ordin minim (n - m) al sistemului (6.1.4-3) este:
$ x u = w + Ly & w = ( A22 LA12 ) w + ( B2 LB1 ) u+ ( A22 L LA12 L + A21 LA11 ) y

(6.1.4-4)

Ca i n cazul OSOC, matricea L determin dinamica OSOR adic viteza sa de convergen.


Proiectarea OSOR, adic determinarea matricei L, se face prin alocare de poli, astfel ca spectrul OSOR sa fie un spectru impus P*:

(A22 - LA12) P* Matricea L se poate obine utiliznd comanda PC - Matlab:

(6.1.4-5)

105

L = PLACE (A22, A12, P*) Se revine la variabilele de stare originale x utiliznd relaia (6.1.4-2). Proiectarea OSOR n timp discret este similar cu cea a OSOR continual. Dup discretizarea modelului matematic, n relaii se face nlocuirea variabilelor: (.)& (. ) i+1 si (.) (.) i (6.1.4-6)

iar spectrul impus P* devine cercul unitar. Pentru exemplificare, se analizeaz cazul OSOR discret pentru sistemul extins (6.1.3-2). Se discretizeaz (6.1.3-2) cu perioada de eantionare h, rezultnd: hB i +1 1 o Jo = TL i +1 0
h Jo 1
T

h i + J o Te i , TL i 0

i (0) i 0 = TL i (0) TL i 0

(6.1.4-7)

yi = i = [1 0] [ i TL i ]

Se reamintete ipoteza cum c TLi este de tip treapt i deci TLi nu se modific n cursul unei perioade de eantionare. Se identific matricele partajate din (6.1.4-3) pentru sistemul (6.1.4-7). Din (6.1.4-4) rezult ecuaiile OSOR discret (6.1.4-8) n acest caz particular.
Mo Te ^ bo
z -1

L z TL^

$ TL i = zi + L i zi +1 = Ao zi + bo Te i + M o i , Ao = 1 + hL / J o ,

(6.1.4-8)
zi (0) = zi 0

Ao

bo = hL / J o ,

$ Fig.6.1.4_1. OSOR pentru TL

M o = hL( L + Bo ) / J o

OSOR discret este prezentat n fig.6.1.4_1. Toate mrimile din OSOR (6.1.4-8) sunt scalare. Polul acestuia este:

= Ao = 1 + hL / J o

, <1

(6.1.4-9)

Inegalitatea din (6.1.4-9) este impus de condiia de stabilitate i prin urmare rezult L < 0.
106

Observaia 6.1.4-1. n scopul reducerii zgomotelor coninute n viteza msurat , precum i reducerii componentei pulsaiilor din cuplul electromagnetic estimat Te cauzate de asimetrii n comanda invertorului, n structurile prezentate ale OCES se includ filtre de valoare medie (FVM) ct i filtre nelineare cu structur variabil (FSV). n fig.6.1.4_1 se prezint o structur de OCES care folosete astfel de filtre [Dote90] care sunt tratate n paragraful 6.4.

Te ^

FVM OCES FVM


Fig.6.1.4_1. OCES cu filtre

FVM

FSV

TL^

$ $ O alt variant de OSOR estimeaz TL i apoi calculeaz utiliznd ca intrare Te(iT) i viteza medie [Fuji92] obinut prin metoda msurrii perioadei impulsurilor livrate de TIRO. n scopul identificrii momentului de inerie echivalent Jo se utilizeaz un sistem adaptiv cu model de referin care utilizeaz un estimator recursiv n timp discret de tip Landau. n final se autoadapteaz att parametrii OSOR ct i parametrii regulatorului de turaie rezultnd un sistem robust de reglare a vitezei.

6.2. Estimarea cuplului de frecri


Cuplul de frecri Tf are un caracter nelinear complex i reprezint factorul dominant care determin limitarea performanelor sistemelor de poziionare precis a servo-mecanismelor, n special controlul vitezei la valori foarte mici inclusiv zero.
T So TCo

n fig.6.2_1 se prezint un model cauzal nelinear al cuplului de frecri cu zon de "nepenire" [John92], care nglobeaz componentele fizice ale fenomenului de frecare. Exist dou zone distincte specifice, discriminate funcie de :

Fig.6.2_1. Model al lui Tf i.

< : zona static de "nepenire", caracterizat prin aceea c viteza


este zero pn cnd cuplul activ depete cuplul static de "nepenire" TSo.
107

$ n acest caz estimata Tf are expresia:

$ $ $ Tf = min Te , TSo sgn( Te )

, < Bo

(6.2-1)

$ unde Te este estimata cuplului electromagnetic dezvoltat. ii. > : zona de alunecare caracterizat prin cuplul de frecri tip Coulomb Tc = constant i cuplul de frecri vscoase proporional cu . $ n acest caz Tf are expresia: $ Tf = TCo sgn( ) + Bo
, > (6.2-2)

Pentru identificarea parametrilor modelului nelinear (6.2-1), (6.2-2) se cunosc mai multe metode experimentale: a) Cu maina n repaus, se crete foarte lent cuplul electromagnetic Te i se msoar valorile acestuia imediat nainte i imediat dup ce micarea a nceput. Aceste valori estimeaz TSo i respectiv TCo . Ca dezavantaj, metoda nu ine cont de cuplul de inerie, care necesit determinarea cu precizie a acceleraiei, lucru dificil de realizat n acest caz limit. b) Metoda de identificare a parametrilor modelului (6.2-1), (6.2-2) care se bazeaz pe utilizarea erorilor de reglare a micrii [John92]. Aceast metod este prezentat n continuare. Fie sistemul de conducere a micrii din fig.6.2_2, sistem care conine un bloc de tip "feed-forward" i un bloc reglare paralel a poziiei i vitezei. Primul bloc asigur comanda de urmrire Tff a referinelor de micare. Al doilea bloc asigur n principal, prin comanda Tfb, rejecia perturbaiilor de tip sarcin sau a perturbaiilor dinamice necunoscute, cum ar fi cele datorate frecrii, i deci acioneaz ca un estimator de perturbaie. n aceast structur de conducere cele
* () * * Bo Jo Tfb T* Tfb Te ^ (6.2-1,-2) Tf ^ Bo=B b Tff Tfb Tff=0 a Tfb Tfb Jo=J c TSo=TS TCo=TC d

* * ()

108

Fig.6.2_2. Procedeu de compensare i identificare progresiv a modelului Tf ^

dou blocuri se proiecteaz separat. Fie la intrare un semnal de prob periodic triunghiular simetric pentru * i semnale n coresponden pentru * i *. n fig.6.2_2a,b,c,d sunt prezentate rspunsurile Tfb n etape iterative succesive de acordare a componentelor de compensare J o , Bo , TCo , TSo . n concluzie aceste componente se obin implicit n procesul de acordare depinznd de parametrii sistemului $ Compensarea Tf se realizeaz adugnd la T* componenta nelinear Tf din (6.2-1) i (6.2-2), unde poate fi msurat sau cel de referin *. n ambele variante performanele sunt asemntoare obinndu-se o mbuntire substanial a preciziei prin reducerea erorilor de poziie i vitez. n [John92] se arat c pentru un dispozitiv de prehensiune al unui robot, eroarea de urmrire a poziiei se reduce de patru ori n cazul compensrii nelineare a lui Tf, sistemul avnd o bun robustee la variaia parametrilor acionrii.
O alt soluie [KimS94] compenseaz cuplul de frecri cu zon de "nepenire" utiliznd logica fuzzy, natural aplicat n acest caz. Structura cuprinde dou nivele ierarhice: un precompensator fuzzy urmat de un compesator PD fuzzy. Rezultatele arat o mbuntire substanial a performanelor i robustee la neliniaritile din zona de "nepenire".

6.3. Estimarea pulsaiilor n cuplul electromagnetic


La MSMP, pulsaiile n cuplul electromagnetic se datoresc n special factorilor legai de construcia imperfect a mainii i sunt [Mats93], [Holt96]: cuplul n crestturi Tcr (6.3-1) i armonicele datorate distribuiei nesinusoidale a induciei magnetice B din ntrefier (6.3-2):

Tcr = Tcro cos 6 B() = B0 (cos + K3 cos 3 + K5 cos 5 +...)

(6.3-1) (6.3-2)

unde este unghiul electric, iar Ki sunt coeficienii armonicelor de ordin i ale induciei (fluxului) din ntrefier. n aceast situaie cuplul electromagnetic dezvoltat Te este [Mats93]:

Te Te0 [1 - ( K5 - K7 )cos 6 ]

(6.3-3)

unde Te0 este cuplul de referin prescris. Pulsaiile n cuplul electromagnetic sunt prezente n (6.3-3) prin termenul cosinusoidal de argument 6:
109

T = - Te0 ( K5 - K7 )cos 6 (6.3-4) Identificarea factorului (K5 -K7) ridic probleme, deoarece coeficienii Ki sunt variabili n timp, spre exemplu - cu temperatura. n [Low 92] este prezentat un estimator recursiv on-line pentru coeficienii Ki, estimator care utilizeaz metoda celor mai mici ptrate ponderate cu un factor de uitare exponenial. Metoda propus necesit un volum mare de calcule n timp real i a fost implementat practic doar off-line utiliznd un proces de semnal. Pulsaiile n cuplu electromagnetic (6.3-4), prezente n (6.3-3), se pot compensa prin adugarea la cuplul de referin prescris Te0* a unei componente de forma (6.3-4) cu semn schimbat [Mats93], [Bold92].

6.4. Filtre de zgomot


Componentele zgomotului coninut n semnalele de intrare a sistemului de conducere constau, n principal, din armonici ale frecvenei de comutaie a invertorului i din zgomote n circuitele de msurare a curenilor, vitezei sau poziiei. Aceste zgomote nrutesc performanele statice, dinamice i stabilitatea sistemului de acionare. Se prezint dou soluii ale acestei probleme care utilizeaz filtre de zgomot. a) n scopul reducerii zgomotelor cauzate de componentele armonice amintite se utilizeaz filtre de valoare medie ponderat avnd ecuaia discret de forma:

y (i) =

j =1

a ( j ) u(i j ) /

a( j)
j =1

(6.4-1)

unde semnificaia mrimilor este: u - intrare, y - ieire, a - coeficieni de ponderare ai celor mai recente eantioane ale intrarii u. De obicei se utilizeaz filtre de ordin 1, 2. b) Zgomotele din circuitele de msur conin componente att de frecven joas ct i nalt, deci ele nu pot fi eliminate doar prin folosirea filtrelor de valoare medie. Pentru a rspunde la aceast cerin se propune n [Dote90] un filtru nelinear din fig.6.4_1 privit ca un sistem de urmrire:

110

probabilitate e

Kf

y
semnal Kf

Kfmax

Fig.6.4_1. Filtru nelinear de zgomot

zgomot Kfmin
0 0

iii -e2

ii

i i -e1 0 e1

ii e2

iii

-1

-e1 0 e1

1 e(p.u.)

Fig.6.4_2a. Probabilitatea semnal /zgomot

6.4_2b. Variaia coeficientului Kf (e)

y(i +1) = y(i) + Kf (i) e(i) e(i) = u(i) - y(i )

(6.4-2)

n fig.6.4_2a se consider probabilitatea de distribuie pentru semnalul util i zgomot funcie de eroarea e = u - y ntre intrarea u i ieirea y a filtrului. n consecina, utiliznd logica fuzzy, se propune ca coeficientul Kf al filtrului s fie variabil funcie de eroarea e conform fig.6.4_2b. Se remarc trei zone: i) | e| e1 : K f = K f min Pentru semnalul util u n regim staionar, zgomotele suprapuse peste u nu sunt amplificate. ii) | e|(e1 , e2 ) : K f variaz linear cu e. Zona (ii) asigur o variaie continu a lui Kf ntre zonele (i) i (iii). iii) | e| e2 : K f = K f max . Pentru semnalul util u n regim tranzitoriu, ieirea y urmrete rapid pe u.
n concluzie, filtrul propus este deosebit de eficace privind rejecia zgomotelor. Coeficientul Kf are o variaie continu funcie de schimbrile nivelului semnalului de intrare u i asigur o bun stabilitate a sistemului.

6.5. Concluzii
111

n acest capitol s-a prezentat problematica estimrii i compensrii perturbaiilor privind: cuplul de sarcin, cuplul de frecri, pulsaiile n cuplul electromagnetic i filtrarea zgomotelor pe canalele de msur. 1. Dintre observatoarele de cuplu echivalent de sarcin prezentate se recomand observatorul din fig.6.1.1_1 echivalent cu observatorul de ordin complet din $ $ paragraful 6.1.3 care estimeaz att TL ct i viteza , cu aplicaii spre exemplu, n reglarea cu moduri alunectoare. Un alt observator performant de $ $ $ TL , , din poziia a fost prezentat n paragraful 4.7.2. 2. Estimarea i compensarea componentelor cuplului de frecri conduce la mbuntirea substanial a performanelor servosistemelor de poziionare precis n special la viteze mici, dar metoda prezentat este sensibil la variaia parametrilor mecanici ai acionrii. Varianta enunat care utilizeaz logica fuzzy constituie o soluie natural i este robust la variaia parametrilor. 3. Estimarea i compensarea pulsaiilor n cuplul electromagnetic cu un termen de forma (6.3-4) este util, dar are amplitudinea sensibil la variaiile parametrilor electrici ai mainii, identificarea acesteia fiind dificil de efectuat n timp real. 4. Filtrele de valoare medie (6.4-1), i n special filtrul nelinear (6.4-2), se recomand pentru rejecia zgomotelor din canalele de msur.
n concluzie, chiar dac unele estimri ale componentelor perturbaiei echivalente sunt sensibile la variaia parametrilor acionrii, compensrile perturbaiilor astfel estimate sunt benefice i duc la creterea performanelor sistemului de acionare n ceea ce privete rapiditatea i robusteea rspunsului.

112

7. STRUCTUR DE CONDUCERE VECTORIAL DIRECT N CUPLU I FLUX A MSMP


Conducerea vectorial direct n cuplu i flux (CVDCF) a mainilor electrice conduce direct cuplul electromagnetic i vectorul flux statoric folosind un tabel al comutaiilor optime pentru comanda invertorului de tensiune. O problem principal este estimarea ct mai precis a fluxului i implicit a cuplului electromagnetic, problem tratat n capitolul 5. Aceast metod inginereasc asigur un rspuns rapid, o funcionare n gam extins de turaii, o rejectare eficient a perturbaiilor i o implementare relativ simpl. Aplicaii ale CVDCF la MSMP sunt de dat recent: [Andr94a], [Andr95], [Andr96a], [Fren96b], [Zhon97], [Rahm97], [Bold99]. n paragraful 3.3 s-a prezentat principiul i problematica CVDCF a MSMP. n continuare se dezvolt o variant de structur de conducere CVDCF pentru acionri cu MSMP care are n componen: un observator robust de flux cu modele combinate de tensiune i curent (paragraful 5.3) i care lucreaz ntr-o gam extins de viteze, i un regulator de vitez cu moduri alunectoare. Se prezint relaii de proiectare structural i parametric pentru observatorul de flux i se evalueaz critic performanele variantei de conducere propus prin simulri numerice extensive i apoi prin teste experimentale.

7.1. Structura sistemului de conducere


Structura de conducere CVDCF a MSMP, bazat pe rezultatele din paragraful 3.3, este prezentat n fig.7.1_1. Comanda direct Sabc(Sa,Sb,Sc) a cheilor invertorului de tensiune, generat de tabelul de comutaii optime, depinde de trei variabile digitizate: i) eroarea de cuplu electromagnetic, prelucrat de un regulator de cuplu de tip tripoziional cu histerez (3H) cu ieirea (1,0,-1); ii) eroarea de flux, prelucrat de un regulator de flux de tip bipoziional cu histerez (2H) cu ieirea (1,0). iii) sectorul unde se afl vectorul flux i, i = 1 - 6; Aciunile asociate ieirilor regulatoarelor n coresponden cu valorile din paranteze sunt urmtoarele: a) pentru (1, 0, -1) : (cretere, nemodificare, descretere) a cuplului Te; b) pentru (1, 0) : (cretere, descretere) a modulului fluxului .
113

Fig.7.1_1. Structura sistemului CVDFC a MSMP


Tabelul de comutaii optime se implementeaz ntr-o memorie cu ase bii de intrare pentru adrese (doi bii pentru , un bit pentru , i trei bii pentru i), i trei bii de ieire pentru date care conin strile comutatoarelor invertorului (Sa, Sb, Sc), s deci vectorul u = Vi (Sa, Sb, Sc). Tabelul de comutaii optime, precum i un tabel care genereaz sectorul i, funcie de componentele vectorului flux n referenialul statoric , au fost detaliate n paragraful 3.3. Regulatorul de vitez cu moduri alunectoare (R) are legea de comand de tip releu bipoziional (7.1-1) cu dreapta de comutaie = 0 (7.1-2) n planul strilor mrimilor cinematice. Aceast soluie asigur un sistem de conducere a vitezei robust la variaii parametrice i la perturbaii de tip sarcin. Mrimea de ieire din regulatorul R o reprezint cuplul electromagnetic prescris Te* Te* = Tmax* sign () (7.1-1)

& = + ( *),

= 4...5 t r *

(7.1-2)

unde Tmax* este cuplul maxim de referin i tr* este timpul de rspuns impus pentru bucla de vitez. Dinamica erorii de vitez impus, atunci cnd s-a atins regimul alunector pe dreapta de comutaie, este de tip PT1 cu constanta de timp .
Estimator de vitez i acceleraie din poziie. Viteza i acceleraia , cerute de ecuaia (7.1-2), pot fi estimate din poziia msurat. O soluie pentru a estima aceste derivate cinematice o constituie tehnica filtrrii prezentat n paragraful 4.1. n concret, derivata a doua (acceleraia) este estimat (7.1-3) considernd o realizare format dintr-un filtru PT2 conectat n serie cu un derivator pur de ordinul doi. Structura estimatorului de vitez i acceleraie din poziia msurat este prezentat n fig.7.1_2, i folosete pentru implementare forma canonic controlabil. Proiectarea estimatorului se face prin metoda alocrii de poli.
114

& $ =

a0 s2 s + a1s + a0
2

(7.1-3)

Fig.7.1-2. Estimator de vitez i acceleraie

Polii estimatorului se aleg innd cont de timpul rspuns tr* impus i de domeniul de frecven al perturbaiilor. Pentru o estimare

rapid, poli tipici sunt: 1 = 2 = nx100.

7.2. Observator robust de flux i cuplu electromagnetic


O problem foarte important la sistemul CVDCF a MSMP este estimarea vectorului flux ^ i a cuplului electromagnetic Te^, utiliznd mrimi msurabile la s s bornele mainii: curenii statorici i , tensiunile statorice u i eventual poziia unghiular rotoric sau viteza . n scopul estimrii fluxului , s-a ales pentru implementare observatorul de flux cu modele combinate de tensiune i curent tip Os-sr din paragraful 5.3, acesta fiind selectat ca urmare a considerentelor favorabile prezentate. n rezumat, evaluarea critic a estimatoarele de flux fr reacie privind senzitivitatea la variaia parametrilor, evaluare prezentat n paragraful 5.2, concluzioneaz c n practic se recomand folosirea a dou estimatoare de flux discriminate funcie de vitez: Eir i Eus. i) La viteze mici, inclusiv viteza zero, se recomand estimatorul Eir bazat pe modelul de curent n referenialul rotoric dq, fr dinamic, puternic dependent de identificarea parametrilor electromagnetici 0, Lq, Ld, i care necesit cunoaterea poziiei utilizat n operatorii de rotaie; ii) La viteze medii i mari se recomand estimatorul Eus bazat pe modelul de tensiune n referenialul statoric , mai bun ca Eir la aceste viteze, dependent doar de identificarea rezistenei R, dar cu probleme la viteze mai mici datorit caracterului su de integrator pur. iii) Ambele estimatoare sunt invariante cu viteza . Observatorul de flux Os-sr cu corecie de flux n referenialul statoric, prezentat n paragraful 5.3, combin prile bune ale celor dou estimatoare Eir i Eus. Ossr are topologia de tip paralel dat n fig.7.2_1a i structura detaliat n fig.7.2_1b. Corecia se realizeaz la nivelul estimatorului Eus n scopul mbuntirii stabilitii integratorului. Mai mult, aceasta atenueaz efectele negative ale offsetului provenit s s din circuitele de msur ale lui i sau u , sau ca urmare a variaiei rezistenei R.
115

Fig.7.2_1. Observator de flux Os -sr

Proiectarea compensatorului K
a) Proiectarea structural Intrrile observatorului - mrimile electrice din stator is i us, sunt semnale armonice cu frecvena n sincronism cu viteza rotoric. n aceast situaie, este natural ideea utilizrii analizei n frecven pentru a caracteriza dinamica observatorului. Compensatorul K poate avea diverse topologii i este privit ca un element care are obiectivul de a realiza tranziia ntre cele dou estimatoare utilizate n structura observatorului, n funcie de viteza . Cu referire la fig.7.2_1b, observatorul Os-sr are ca intrri echivalente ufs i s *^, iar ieirea este s^. n domeniul frecven, compensatorul K este privit ca un filtru care are comportri diferite pentru cele dou intrri specificate n scopul utilizrii combinate a avantajelor celor dou estimatoate: Eir la viteze mici i Eus la viteze mai mari. n consecin, cerinele de proiectare impuse sunt:

i) dac < 1, atunci s^ s*^, adic este selectat estimatorul Eir; ii) dac > 2, atunci s^ 1/s ufs , adic este selectat estimatorul Eus; iii) dac (1, 2), atunci ambele estimatoare Eir i Eus sunt selectate n aceast band de frecven avnd contribuii n ponderi apropiate asupra ieirii s^. Tranziia ntre aceste estimatoare se cere a se realiza lin i monoton. Avnd n vedere aceste cerine, rezult urmtoarele relaii n form scalar formal pentru componentele de pe axele , : ^ = H* *^ + Huf uf
s s s s s

(7.2-1) (7.2-2) (7.2-3)

H* = ^ / *^ = K / ( s + K ) Huf = ^ / uf = 1 / ( s + K )
s s

Scopul este de a proiecta compensatorul K, adic de a alege o structur i apoi de a detemina parametrii acesteia n conformitate cu cerinele impuse. Structura compensatorului se analizeaz n domeniul frecven, n dou etape mai importante:
116

1) n primul rnd, intereseaz comportarea n frecven a funciei de transter H


uf

Din cerina (i) i relaia (7.2-1), dac 0 sau de valoare mic, atunci rezult Huf 0. Din cerina (ii) i relaiile (7.2-1) i (7.2-3), dac este mai mare, atunci rezult Huf 1/s. Cea mai simpl funcie de transfer Huf , n acord cu condiiile cerute mai sus, este o funcie de ordin doi de tipul unui fitru trece band (FTB), cu expresia dat de relaia (7.2-4). Din relaiile (7.2-3) i (7.2-4), prin simpl identificare, rezult c structura compensatorului K este de tip PI (7.2-5). Huf = s / (s2 + a1 s + a0) K = a1 + a0 / s, sau K = kp + ki / s (7.2-4) (7.2-5)

2) n al doilea rnd, n aceste condiii, se verific comportarea n frecven a funciei de transter H* : Din relaiile (7.2-2) i (7.2-5) rezult expresia pentru funcia H*, de tipul unui filtru trece jos (FTJ) de ordinul doi. H* = (a1 s + a0) / (s2 + a1 s + a0) (7.2-6)

Dac 0 sau mediu, atunci H* 1, adic dac este n banda filtrului FTJ, condiiile (i) i (iii) sunt verificate. Dac mare, atunci H* a1 / s. n scopul de a satisface i cerina de proiectare (ii) pentru H* , se impune urmtoarea restricie:

117

a1 << uf / *^

(7.2-7)

O realizarea MMISI, utilizat la implementarea ecuaiilor recursive discrete este:

& $ $ $ = u Ro i + k p ( * ) + k i x $ & $ x = *

(7.2-8)

n concluzie, structura compensatorului K a rezultat de tip PI (7.2-5), i respect cerinele de proiectare impuse i), ii), iii), cu adugaea restriciei (7.2-7). n rezumat, structura complet a observatorului de flux Os -sr este prezentat n fig.7.2_2.

Observaia 7.2-1. Deoarece compensatorul K are un termen integral, rezult c aceast structur elimin efectul negativ al offsetului de component contuinu care poate fi prezent n circuitele de msur ale curentului is i/sau ale tensiunii statorice us - vezi relaia (7.2-4).
b) Proiectarea parametric Parametrii compensatorului K se aleg utiliznd metoda alocrii de poli. n scopul realizrii cerinei de proiectare iii), privind o tranziie lin i monoton ntre cele dou estimatoare Eir i Eus, polii observatorului se aleg reali negativi: 1, 2 R-. Coeficienii compensatorului K de tip PI din (7.2-5) sunt:

kp = - (1 + 2) ,

ki = 1 2

(7.2-9)

Dimensiunea n frecven a zonei de tranziie este dat de banda observatorului. Se recomand a fi selectat o band de frecven mic atunci cnd parametrii electromagnetici 0 , Ld , Lq prezint erori mai mari de identificare. n acest caz se foreaz mai repede tranziia spre estimatorul Eus, avnd n vedere c

Fig.7.2_2. Structura complet a observatorului de flux O -sr


118

acesta nu este sensibil la variaia parametrilor amintii (depinde doar de R). Din aceste motive se recomand urmtoarea alegere pentru 1 i 2: 1 = 2...10 rad/s , 2 = ( 3...10 ) 1 (7.2-10)

n concret, n aplicaia de fa, avnd n vedere variaia parametrilor prezentat n paragraful 7.3, se alege 1 = 3 rad/s i 2 = 30 rad/s [Andr96a]. Observaia 7.2-2. Compensatorul K al observatorului Ois-sr, prezentat n paragraful 4.2.3, are structura identic cu cea prezentat n acest paragraf i folosete aceleai consideraii de proiectare parametric.
Estimarea cuplului electromagnetic. Dac estimarea vectorului flux s se realizeaz cu acuratee, atunci estimata cuplului electromagnetic Te^ se calculeaz simplu din componentele vectorilor flux s^ i curent is n referenialul statoric .

Te^ = 3/2 p (^ i - ^ i)

(7.2-11)

7.3. Rezultate de simulare numeric


Sistemul de conducere vectorial direct n cuplu i flux (CVDCF) a MSMP, cu observatorul Os-sr i cu regulator de vitez cu moduri alunectoare, este evaluat prin simulare numeric. Se consider, ca i caz de studiu, o MSMP cu ferite tipic de 1 kW, de tipul 130-SFP-7 produs de Electrotehnica Bucureti, cu urmtorii parametri nominali: Teo = 7 Nm, Temax = 12 Nm, Vdco = 200 V, o = 150 rad/s, p = 4, 0o = 0,2 Wb, Lqo = 8,2 mH, Ldo = 4,1 mH, Ro = 0,6 Ohm, Jo = 0,005 kgm2, Bo = 0,0015 Nms/rad, finv = 10 kHz.
B

Parametrii regulatoarelor, selectai din considerente teoretice i apoi ajustai n cadrul testelor de simulare, sunt:

i) la regulator de turaie: = 10 ms, Tmax = 12 Nm; ii) ii) la regulator de cuplu - histereza Te = 1% Temax; iii) la regulator de flux - histereza = 0,5% 0o; iv) la observator de flux: kp = 90, ki = 33 (1 = 3 rad/s, 2 = 30 rad/s). n cadrul studiului de simulare numeric, se analizeaz performanele dinamice i de regim permanent ale sistemului CVDCF pentru MSMP i se insist pe studiul robusteii sistemului, inclusiv a observatorului privind estimarea fluxului i cuplului, la o variaie larg a parametrilor electromagnetici ai MSMP i la perturbaii de cuplu, n cazuri reale - cele mai defavorabile.
Cazul observator () dezacordat (complet dezacordat) se refer la situaia cnd apare o variaie simultan real a urmtorilor parametri electromagnetici ai MSMP: R = 1,3Ro; 0 = 0,850o - corespunztor la o cretere a temperaturii cu 80C i Lq = 0,75 Lqo, Ld = 0,75 Ldo - datorit saturaiei magnetice.
119

n scopul evalurii performanelor dinamice, se analizeaz rspunsurile tranzitorii la semnale severe de intrare - treapt de vitez de referin * i treapt de cuplu de sarcin TL, pe o durat de 200 ms, n urmtoarea secven: 1) 2) 3) 4) la t = 0 s, * = 50 rad/s, (* = 0,33 o); la t = 80 ms, TL = 6 Nm (TL = 0,85 Teo); la t = 120 ms, TL = 0; la t = 140 ms, * = 0.

Observaia 7.3-1. Domeniul de viteze mecanice specificat * 0 - 50 rad/s, are n coresponden domeniul de viteze electrice 0 - 200 rad/s, care include banda de tranziie a observatorului de flux de 3 - 30 rad/s. n consecin, testele pun n eviden i comportarea dinamic a observatorului de flux, n special tranziia ntre modelele Eir i Eus funcie de . Simularea numeric utilizeaz pachetul Matlab-Simulink, metoda de integrare numeric selectat este Runge-Kutta 5, cu o perioad de eantionare h = 100 s, n coresponden cu frecvena de comutaie tipic invertoarelor industriale cu IGBT.
A. Cazul observator () dezacodat n acest caz, analiza rspunsurilor tranzitorii ale sistemului CVDCF, n condiiile de test specificate, conduce la urmtoarele observaii: i) Rspusul n viteza din fig.7.3_1 prezint un timp de rspuns rapid tr = 50 ms, fr suprareglaj, care corespunde ntru-totul cu rspunsul ateptat al sistemului cu regulator de vitez cu moduri alunectoare (7.1-1,-2). ncrcarea cu un cuplu de sarcin aproape de valoarea nominal este compensat rapid, meritul fiind att al regulatorului de turaie ct i al sistemului CVDCF. ii) Rspunsul n cuplu Te^ din fig.7.3_2 este extrem de rapid tr 5 ms - tipic sistemului CVDCF, practic fr suprareglaj. Cuplul este limitat la Temax. Pulsaiile n cuplu sunt acceptabile, fiind specifice modurilor alunectoare. & iii) Evoluia n planul strilor (eroare de vitez *- i acceleraie ) din fig.7.3_3 este elocvent privind regimul alunector pe dreapta de comutaie (7.1-2). Tranziia n planul strilor are loc n sensul marcat de sgeile ajuttoare dup cum urmeaz: La pornire, datorit limitrii de cuplu, acceleraia este & limitat la 2000 rad/s2 ( = Temax /J), dup care se atinge dreapta de comutaie i ca urmare, regimul alunector conduce strile dup dinamica impus de aceasta & spre punctul static de echilibru ( = *, = 0). Aplicarea treptelor de cuplu de sarcin este marcat de linia vertical din centrul diagramei. n final, la aplicarea treptei de vitez * = 0, evoluia are loc n sensul marcat de sgeata din stnga, asemntor ca la pornire, ns cu o acceleraie negativ. Fenomenul
120

de chattering - comutaii de frecven ridicat i amplitudine mic - specific modurilor alunectoare, apare n diagram n special datorit acceleraiei (n fig.7.3_1 viteza are o evoluie lin, i este constant n regim permanent). iv) Tranziia vectorului flux din fig.7.3_4, n planul referenialului statoric , este condus de regulatorul de flux, cu referina * = 0o, spre o evoluie circular de raz egal cu modulul fluxului estimat ^ de observator. Se confirm faptul c la viteze mici (pornire, oprire) estimata ^ este dat de estimatorul cu model de curent Eir care este sensibil la variaia parametrului 0 i prin urmare la pornire se observ c = 0,850o. La viteze mai mari, observatorul de flux utilizeaz estimatorul cu model de tensiune Eus care nu este sensibil cu 0o i deci estimarea este corect, iar regulatorul de flux aduce = 0o = 0,2 Wb. Tranziia ntre cele dou modele este lin, n conformitate cu considerentele teoretice de proiectare.

Fig.7.3_1. Rspuns n vitez

Fig.7.3_2. Rspuns n cuplu Te^

Fig.7.3_3. Rspuns n planul strilor

Fig.7.3_4. Rspuns n flux 121

Fig.7.3_5. Eroarea de estimare a fluxului

Fig.7.3_6. Eroarea de estimare a cuplului

B. Cazul observator dezacodat selectiv

n scopul investigrii mai aprofundate a dinamicii observatorului de flux Ossr se urmresc dou direcii privind acurateea estimrii observatorului dezacordat: a) influena vitezei; b) influena cuplului de sarcin. Intereseaz evoluia tranzitorie a erorii de estimare a modulului fluxului i a erorii de estimare a cuplului electromagnetic Te , exprimate ca mrimi normate: / 0o = ( - ^) / 0o ,Te / Temax = (Te - Te ^) / Temax (7.3-1)

unde i Te sunt mrimi reale din MSMP. Erorile dinamice corespunztoare estimatelor ^ i Te^ pentru cazul observator () dezacodat sunt prezentate n fig.7.3_5 i respectiv fig.7.3_6; iar pentru observator dezacordat selectiv n condiiile precizate, - n fig.7.3_7a,b,c, respectiv fig.7.3_8a,b,c. Sunt confirmate considerentele teoretice privind buna funcionare a observatorului de flux -tranziia ntre estimatorul Eir i estimatorul Eus funcie de . i) n fig.7.3_5 cea mai mare eroare / 0o este de - 15% la viteze mici dat de eroarea de identificare a fluxului magnetului permanent 0 (fig.7.3_7b); i - 6% la viteze mari cu cuplu de sarcin dat de eroarea de identificare a rezistenei statorice R (fig.7.3_7c). ii) n fig.7.3_6 eroarea maxim tranzitorie Te / Temax este de - 20% dat de eroarea de identificare a lui 0 (fig.7.3_8b) ct i a lui R (fig.7.3_8c), n timp ce eroarea maxim de regim permanent este de - 6% dat de eroarea de identificare a lui 0 (fig.7.3_8b). Aa cum era de ateptat, aliurile erorilor de cuplu urmresc erorile
122

de flux (Te^ se calculeaz din ^), cu excepia zonei de frnare. Acest ultim fapt se explic prin erori de faz care apar n estimata ^.
C. Cazul observator acodat ideal. i) n acest caz, erorile de estimare a fluxului (fig.7.3_7d) i erorile de estimare a cuplului (fig.7.3_8d) sunt neglijabile - practic sunt zero. ii) Aceast constatare sugereaz ca observatorul de flux s fie adaptiv, cu o identificare n timp real a parametrilor n scopul reducerii erorilor de estimare. O soluie simpl este aceea de a achiziiona temperatura statorului n scopul corectrii parametrilor 0 i R care depind linear de temperatur. Aceti parametri au ponderea cea mai mare n erorile studiate. iii) Pe de alt parte, sistemul de conducere limiteaz curenii nainte de a se ajunge la saturaia magnetic; mai mult, dependena Lq(iq) poate fi determinat experimental i tabelat i deci influena variaiilor inductanei Lq este diminuat.

123

Fig.7.3_ 7. Erori de estimare a fluxului 124

Fig.7.3_8. Erori de estimare a cuplului

n concluzie, senzitivitatea estimrii observatorului de flux Os-sr la variaia parametrilor electromagnetici ai MSMP corespunde (este acceai): a) cu a estimatorului Eir, la viteze mai mici ca banda observatorului; b) cu a estimatorului Eus, la viteze mai mari ca banda observatorului. Comparativ cu cazul de acordare ideal, performanele privind rspunsurile n vitez i n cuplu ale sistemului CVDCF a MSMP nu sunt practic afectate de erorile de estimare ale observatorului de flux, dovedind robusteea sistemului cu acest observator. Robusteea rspunsului n vitez este realizat semnificativ de regulatorul de vitez cu moduri alunectoare. Se recomand implementarea cu o perioad de eantionare h ct mai mic.

7.4. Rezultate experimentale


Sistemul de conducere vectorial direct n cuplu i flux din fig.7.1_1, cu observatorul robust de cuplu i flux prezentat n paragraful 7.2 - fig.7.2_2, a fost implementat pe un stand experimental de conducere n timp real a MSMP. Acest stand se compune din (vezi i fig.8. _1): calculator PC Pentium la 166 MHz, cuplor de proces tip ADA-1100, interfa de adaptare, invertor de tensiune tip VAMSm+s, traductor de poziie tip rezolver, traductoare de curent, i MSMP tip 130-SFP-2,4 Programele de conducere n timp real cuprind: o parte specific scrise n limbaj C i o parte de administrare a resurselor cuplorului de proces scrise n limbaj de asamblare. n perioada de eantionare h = 200s se execut att algoritmul specific de conducere propriu zis, ct i estimarea poziiei i vitezei din semnale provenite de la rezolver folosind un alt observator de tip cu calare pe faz (PLL). Rezultatele experimentale obinute prezint regimuri tranzitorii i permanente pentru: cuplul electromagnetic estimat Te^, turaia , fluxul - n special. Scopul urmrit este acela de a determina fezabilitatea soluiei punctnd performanele obinute. Observatorul de flux este testat n toat gama de viteze efectund o reversare de vitez cu o pant impus.

125

n fig.7.4_1 se prezint regimurile permanente n gol, n cazul n care regulatorul utilizat a fost unul de tip PI, iar observatorul de turaie de tip PLL, regimuri care cuprind: turaia , cuplul electromagnetic estimat Te^, componentele fluxului (^ ,^) i semnalele de la rezolver: sin, cos. Pulsaiile n cuplu sunt de frecven relativ ridicat, fapt specific CVDCF. Estimarea componentelor fluxului este bun, aceste componente avnd forme de und relativ curate (cu zgomot redus de comutaie).

[rad/s]

Te^[Nm]

0,5

^, ^ ^ [Wb] ^

0,15

Fig.7.4_1. Regimuri permanente: , Te^, ^, ^, sin, cos


126

Te^[Nm] Te^[Nm]

[rad/s]

Fig.7.4_2a. Rspunsuri la referin * triunghiular pozitiv: T ^, *, Fig.7.4_2b. Rspunsuri la referin * triunghiular simetric:Tee^,*, n fig.7.4_2a,b se prezint rspunsurile tranzitorii ale Te^, , pentru * triunghiular pozitiv de 0-100 rad/s cu o perioad de 120 ms; respectiv pentru * triunghiular simetric de -50 +50 rad/s. Rspunsurile n cuplu i vitez sunt similare n ambele situaii dovedind buna funcionare a observatorului de flux ntro gam extins de turaii, inclusiv n zona turaiei zero. Rspunsul sistemului CVDCF la referin triungiular de vitez este ntrziat cu aprox. 20 ms, aa cum era de ateptat, dar urmrete bine referina n ambele situaii din fig.7.4_2a,b. Cuplul electromagnetic urmrete mai ndeaproape cerina referinei de vitez, cu pulsaii acceptabile. n fig.7.4_3 este prezent evoluia estimatei vectorului flux ^ n referenialul statoric , care tinde ctre un cerc de raz = 0 = 0,1 Wb. Pulsaiile n flux sunt dependente de perioada de eantionare h i se pot reduce dac se micoreaz h.

127

^[Wb]

^[Wb]

Fig.7.4_3. Regimuri tranzitorii ale vectorului flux ^(^, ^), 0 = 0,1 Wb

7.5. Concluzii
1) n acest capitol s-a prezentat o variant a CVDCF pentru MSMP care include n structur un observator robust de flux Os-sr i cuplu electromagnetic. Se dau relaii utile de proiectare structural i parametric a Os-sr. 2) Performanele de regim tranzitoriu i permanent ale acestei variante de conducere sunt evaluate critic prin simulri extensive i apoi prin teste experimentale dovedind fezabilitatea soluiei. 3) Senzitivitatea estimrii observatorului de flux la variaia parametrilor electromagnetici ai MSMP este acceai cu a Eir la viteze mai mici, respectiv cu a Eus la viteze mai mari.

128

4) Performanele privind rspunsurile n vitez i n cuplu ale sistemului CVDCF pentru MSMP nu sunt practic afectate de erorile de estimare ale observatorului de flux, dovedind robusteea sistemului de conducere cu acest observator. Robusteea rspunsului n vitez este realizat semnificativ de regulatorul de vitez cu moduri alunectoare. 5) Preocupri foarte recente (1998) ale unor firme de renume (ABB, Siemens, .a.) dezvolt acionri industriale bazate pe CVDCF pentru MSMP.

129

BIBLIOGRAFIE
[Acke89] Ackermann J., Muller P.C., Compensation of Coulomb friction in the position control of elastic robots, Proc. 7th CISM-IFToMM Symp. on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Hermes, pp. 370-377, 1989. [Andr94a] Andreescu G.D., Pau C., Torque vector control system for permanent magnet synchronous motor drives, Buletinul tiinific UTT, Seria Automatic i Calculatoare, Tom 39 (53), Timioara, pp. 102-108, 1994. [Andr94b] Andreescu G.D., Observers structures for flux estimation in permanent magnet synchronous motors, Buletinul tiinific UTT, Seria Automatic i Calculatoare, Tom 39 (53), Timioara, pp. 109-113, 1994. [Andr95] Andreescu G.D., Robust observers for stator flux and torque estimation in permanent magnet synchronous motor drives, Buletinul tiinific UPT, Seria Automatic i Calculatoare, Tom 40 (54), Timioara, pp. 32-43, 1995. [Andr96a] Andreescu G.D., Robust direct torque vector control system with stator flux observer for PMSM drives, Proc. 5th Int. Conf. on Optimization of Electric and Electronic Equipments OPTIM'96, Braov, vol.5, pp.1441-1454, May 1996. [Andr96b] Andreescu G.D., Observers for speed, acceleration and load torque in motion control of electrical drives, Proc. Automatic Control and Testing Conference A'96-THETA 10, Cluj-Napoca, vol. 1, pp. 307-312, May 1996. [Andr96c] Andreescu G.D., Speed control system for PMSM drives with decoupling and speed estimator, Buletinul tiinific UPT, Trans. on Automatic Control and Computer Science, Tom 41 (55), Timioara, pp. 5-13, 1996. [Andr97] Andreescu G.D., Sensorless drive system based on variable structure observer for permanent magnet synchronous motor, Buletinul tiinific UPT, Trans. on Automatic Control and Computer Sc., Tom 42 (56), Timioara, pp.47-56, 1997. [Andr98a] Andreescu G.D., Robust sliding mode based observer for sensorless control of permanent magnet synchronous motor drives, Proc. 8th Int. Power Electronics & Motion Control Conf. PEMC98, Prague, vol. 6, pp. 172-177, Sept. 1998. [Andr98b] Andreescu G.D., Uro S., Spilc A., Popa A., Comparison of two sliding mode based observers for PMSM drive sensorless control - Experimental results, Proc. 3rd Int. Conf. on Technical Informatics CONTI98, Timioara, vol. 2, pp. 139-148, Oct.1998. [Andr98c] Andreescu G.D., Nonlinear observer for position and speed sensorless control of permanent magnet synchronous motor drives, Proc. 6th Int. Conf. on Optimization of Electric and Electronic Equipments OPTIM'98, Braov, vol. 2, pp. 473-478, May 1998. [Andr98d] Andreescu G.D., Popa A., Model reference adaptive system based observer for sensorless field oriented vector control of PMSM drives, Proc. 3rd Int. Conf. on Technical Informatics CONTI98, Timioara, vol. 1, pp. 82-89, 1998. [Blaa96] Blaabjerg F., Christensen L., Hansen S., Kristoffersen J.R., Rasmussen P.O., Sensorless control of switched reluctance motor with variable-structure observer, Electromotion, no. 3, pp. 141-152, 1996. 219

[Bile93] Bilewski M., Fratta A., Giordano L., Vagati A., Villata F., Control of highperformance interior permanent magnet synchronous drives, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 29, no. 2, pp. 328-337, March/April 1993. [Bold83] Boldea I., Atanasiu G., Analiza unitar a mainilor electrice, Editura Academiei, Bucureti, 1983. [Bold88] Boldea I., Nasar S.A., Torque vector control (TVC) - a class of fast and robust torque speed and position digital controllers of electric drives, Electric Machines and Power Systems, vol. 15, pp. 135-148, 1988. [Bold91a] Boldea I., Fu Z.X., Nasar S.A., Torque vector control (TVC) of axiallylaminated anisotropic (ALA) rotor reluctance synchronous motors, Electric Machines and Power Systems, vol. 19, pp. 381-398, 1991. [Bold91b] Boldea I., Parametrii mainilor electrice - identificare, estimare i validare, Editura Academiei Romane, Bucureti, 1991. [Bold92] Boldea I., Nasar S.A., Vector Control of AC Drives, CRC Press, Florida, 1992. [Bold99] Boldea I., Nasar S.A., Electric Drives, CRC Press, Florida, 1999. [Bose88] Bose B.K., A high-performance inverter-fed drive system of an interior permanent magnet synchronous machine, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 24, no. 6, pp. 987-997, Nov./Dec. 1988. [Bose97a] Bose B.K., Patel N.R., A programmable cascaded low-pass filter-based flux synthesis for a stator flux-oriented vector-controlled induction motor, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 44, no. 1, pp. 140-143, Feb. 1997. [Bose97b] Bose B.K., Patel N.R., A sensorless stator flux oriented vector controlled induction motor drive with neuro-fuzzy based performance enhancement, Proc. IEEE-IAS Ann. Meet. Conf. Rec. IAS97, New Orleans, Oct. 1997. [Bose97c] Bose B.K., Power Electronics and Variable Frequency Drives: Technology and Apllications, IEEE Press, New York, 1997. [Brow92] Brown R.H., Schneider S.C., Mulligan M.G., Analysis of algorithms for velocity estimation from discrete position versu time data, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 39, no. 1, pp. 11-19, Feb. 1992. [Budi88] Budian N., Teoria sistemelor, Lito. IPTVT, 1988. [Buhl86] Buhler H., Reglage par mode de glissement, Presses Polytechniques Romandes, Lausanne, 1986. [Buja98] Buja G., Menis R., Accuracy of the speed estimation in the sensorless induction motor drives based on the MRAS techniques, Proc. 6th Int. Conf. on Optim. Electric Electronic Equip. OPTIM'98, Braov, vol. 2, pp. 407-414, 1998. [Casa96] Casadei D., Serra G., Tani A., Stator flux vector control for high performance induction motor drives using space vector modulation, Proc. 5th Int. Conf. on Optim. Electric Electronic Equip. OPTIM'96, Braov, vol.5, pp.1413-1422, 1996. [Cli85] Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. [Chan94] Chang K.-T., Low T.-S., Lee T.-H., An optimal speed controller for permanent-magnet synchronous motor drives, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 41, no. 5, pp. 503-510, Oct. 1994. [Colo95] Coloi T., Codreanu S., Nacu I., Darie S., Modelling and Simulation of Dynamic Systems, Casa Crii de tiin, Cluj-Napoca, 1995. 220

[Dote90] Dote Y., Servo Motor and Motion Control Using Digital Signal Processor, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ., 1990. [Drag79] Dragomir T.L., Preitl ., Teoria sistemelor i reglaj automat, vol. 1-2, Lit. IPTVT, Timioara, 1979. [Drag87] Dragomir T.L., Regulatoare automate, vol. 1, Lito. IPTVT, Timioara, 1987. [Drag95] Dragomir T.L., Bulaviki I., Nanu S., "Discrete time deterministic models for disturbed plants", Buletinul tiinific UPT, Seria Automatic Calculatoare, Tom 40(54), Timioara, pp.169-186, 1995. [Dumi93] Dumitrache I., Dumitriu S., Mihu I., Munteanu F., Musc G., Calcev C., Automatizri electronice, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1993. [Ertu94] Ertugrul N., Acarnley P.P., A new algorithm for sensorless operation of permanent magnet motors, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 30, no. 1, pp. 126-133, Jan./Feb. 1994. [Fren96a] French C., Acarnley P., Control of permanent magnet motor drives using a new position estimation technique, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 32, no. 5, pp. 1089-1097, Sept./Oct. 1996. [Fren96b] French C., Acarnley P., Direct torque control of permanent magnet drives, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 32, no. 5, pp.1080-1088, Sept./Oct. 1996. [Fuji92] Fujita K., Sado K., Instantaneous speed detection with parameter identification for AC servosystems, IEEE Trans. Ind. Appl., vol.28, no.4, p.864-872, Aug.1992 [Holt96] Holtz J., Springob L., Identification and compensation of torque ripple in highprecision permanent magnet motor drives, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 43, no. 2, pp. 309-320, April 1996. [Hu 98] Hu J., Wu B., New integration algorithms for estimating motor flux over a wide speed range, IEEE Trans. Power Electr., vol. 13, no. 5, pp. 969-977, Sept. 1998. [Hurs98] Hurst K.D., Habetler T.H., Griva G., Profumo F., Zero-speed tacholess IM torque control: simply a matter of stator voltage integration, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 34, no. 4, pp. 790-795, July/Aug. 1998. [Ilas96] Ilas C., Mgureanu R., High performance sensorless direct field oriented control of induction motor drives -an improved DSP-based solution, Proc. 5th Int. Conf. on Opt. of Electric and Electronic Equip. OPTIM'96, Braov, vol.5, pp.1515-1521, May 1996. [Ione85] Ionescu V., Teoria sistemelor. Sisteme liniare, vol. 1, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985. [Jahn94] Jahns T.M., Motion control with permanent-magnet AC machines, Proc. IEEE, vol. 82, no. 8, pp. 1241-1252, Aug. 1994. [Jans94a] Jansen P.L., Lorenz R.D., A physically insightful approach to the design and accuracy assessment of flux observers for field oriented induction machine drives, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 30, no. 1, pp. 101-110, Jan./Feb. 1994. [Jans94b] Jansen P.L., Lorenz R.D., Novotny D.W., Observer-based direct field orientation: analysis and comparation of alternative methods, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 30, no. 4, pp. 945-953, July/Aug. 1994. [Jian97] Jiang J., Holtz J., High dynamic speed sensorless AC drive with on-line model parameter tuning for steady-state accuracy, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 44, no. 2, pp. 240-246, April 1997. 221

[John92] Johnson C.T., Lorenz R.D., Experimental identification of friction and its compensation in precise, position controlled mechanisms, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 28, no. 6, pp. 1392-1398, Nov./Dec. 1992. [Kaur97] Kaura V., Blasko V., Operation of a phase locked loop system under distorted utility conditions, IEEE Trans. Ind. Appl., vol.33, no.1, pp.58-63, Jan./Feb. 1997 [Kazm91] Kazmierkowski M.P., Sulkowski W., A nowell control scheme for transistor PWM inverter-fed induction motor drive, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 38, no. 1, pp. 41-47, Feb. 1991. [Kele89] Kelemen A., Imecs M., Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de curent alternativ, Editura Academiei, Bucureti, 1989. [KimS94] Kim S.-H., Park J.-H., Lee S.-W., Chong E.K.P., A two-layered fuzzy logic controller for systems with deadzones, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 41, no. 2, pp. 155-162, April 1994. [Koro96] Korondi P., Young K-K.D., Hashimoto H., Discrete-time sliding mode based feedback compensation for motion control, Proc. 7th Int. Power Electronic & Motion Control Conf. PEMC'96, Budapest, vol. 2, pp. 244-248, Sept. 1996. [Koro98] Korondi P., Hashimoto H., Utkin V., Direct torsion control of flexible shaft in an observer-based discrete-time sliding mode, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 45, no. 2, pp. 291-296, Apr. 1998. [Kova88] Kovacs K. P., A short review of the space vector method, Proc. Int. Conf. on Electric Machine ICEM '88, Pisa, vol. 1, pp. 7-9, Sept. 1988. [Kraf94] Krafka P., Kunze P., Henrichfreise H., DSP controller for synchronous drives, PCIM Europe, pp. 20-21, Jan./Feb. 1994. [Kubo93] Kubota H., Matsuse K., Nakano T., DSP-based speed adaptive flux observer of induction motor, IEEE Trans. Ind. Appl., vol.29, no.3, pp.344-348, Apr. 1993 [Kubo94] Kubota H., Matsuse K., Speed sensorless field-oriented control of induction motor with rotor resistance adaptation IEEE Trans. Industry Applications, vol. 30, no. 5, pp. 1219-1224, Sept./Oct 1994. [Lage94] Lagerquist R., Boldea I., Miller T.J.E., Sensorless control of the synchronous reluctance motor, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 30, no. 3, pp.673-682, June 1994. [Leon85] Leonhard W., Control of electrical drives, Springer Verlag, Berlin, 1985. [Levi91] Levi E., Sokola M., Mironovic V., Rauski, D., A study of permanent magnet synchronous machine with current control in stationary and field-oriented reference frame, Proc. Int. Conf. Evolution and Modern Aspects of Synchronous Machines, SM100'91, Zurich, pp. 279-284, Aug. 1991. [Lore91] Lorenz R.D., Van Patten K.W., High-resolution velocity estimation for alldigital, AC servo drives, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 27, no. 4, pp. 701-705, July/Aug. 1991. [Lore94] Lorenz R.D., Lipo T.A., Novotny D.W., Motion control with induction motors, Proc. IEEE, vol. 82, no. 8, pp. 1215-1240, Aug. 1994. [Low92] Low T.-S., Lee T.-H., Tseng K.-J., Look K.-S., Servo performance of a BLDC drive with instantaneous torque control, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 28, no. 2, pp. 455-462, March/April 1992.

222

[Low93] Low T.-S., Lee T.-H., Chang K.-T., A nonlinear speed observer for permanentmagnet synchronous motors, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 40, no. 3, pp. 307-316, June 1993. [Matl ] ***, PC Matlab, A tutorial: Control Systems Tools, Math Works Inc. [Mats92] Matsui N., Shigyo M., Brushless DC motor control without position and speed sensors, IEEE Trans. Ind. Applications, vol.28, no.1, pp.120-127, Jan/Feb. 1992. [Mats93] Matsui N., Makino T., Satoh H., Autocompensation of torque ripple of direct drive motor by torque observer, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 29, no. 1, pp. 187-194, Jan./Feb. 1993. [Mats96a] Matsui N., Sensorless PM brushless DC motor drives, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 43, no. 2, pp. 300-308, April 1996. [Mats96b] Matsui N., Sensorless brushless DC motor drives, Proc. 7th Int. Power Electronic & Motion Control Conf. PEMC'96, Budapest, vol. 2, pp. 9-16, 1996. [Mgu90] Mgureanu R., Vasile N., Servomotoare fr perii tip sincron, Editura Tehnic, Bucureti, 1990. [Mori90a] Morimoto S., Takeda Y., Hirasa T., Current phase control methods for permanent magnet synchronous motors, IEEE Trans. Power Electronics, vol. 5, no. 2, pp. 133-139, April 1990. [Mori90b] Morimoto S., Takeda Y., Hirasa T., Taniguchi K., Expansion of operating limits for permanent magnet motor by current vector control considering inverter capacity, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 26, no. 5, pp. 866-871, Sept./Oct. 1990. [Mori93a] Morimoto S., Hatanaka K., Tong Y., Takeda Y., Hirasa T., Servo drive system and control characteristics of salient pole permanent magnet synchronous motor, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 29, no. 2, pp. 338-343, March/April 1993. [Mori93b] Morimoto S., Takeda Y., Hatanaka K., Hirasa T., Design and control system of inverter-driven permanent magnet synchronous motors for high torque operation, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 29, no. 6, pp.1150-1155, Nov./Dec. 1993 [Mori94a] Morimoto S., Sanada M., Takeda Y., Wide-speed operation of interior permanent magnet synchronous motors with high-performance current regulator, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 30, no. 4, pp. 920-926, July/Aug. 1994. [Mori94b] Morimoto S., Sanada M., Takeda Y., Effects and compensation of magnetic saturation in flux-weakening controlled permanent synchronous motor drives, IEEE Trans. Ind. Applications, vol. 30, no. 6, pp. 1632-1637, Nov./Dec. 1994. [Mull89] Muller P.C., Indirect measurement of nonlinear effects by state observers, - , pp. 206-215, 1989. [Mura93] Murakami T., Yu F., Ohnishi K., Torque sensorless control in multidegree-offreedom manipulator, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 40, no. 2, pp. 259265, April 1993. [Namd90] Nandam P.K., Sen P.C., A comparative study of a Luenberger observer and adaptive observer-based variable structure speed control system using selfcontrolled synchronous motor, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 37, no. 2, pp. 127-132, April 1990. [Namd92] Nandam P.K., Sen P.C., Simulation and experimental study of observer-based robust speed control of a self-controlled synchronous motor, Proc. IEEE-IAS Ann. Meet. Conf. Rec. IAS92, Houston, Tx., pp. 586-593, Oct. 1992. 223

[Namd95] Namdam P.K., Sen P.C., Accessible-states-based sliding mode control of a variable speed drive system, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 31, no. 4, pp. 737-743, July/Aug. 1995. [Nash97] Nash J.N., Direct torque control, induction motor vector control without an encoder, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 33, no. 2, pp. 333-341, March/April 1997. [Noza95] Nozari F., Mezs P.A., Julian A.L., Sun C., Lipo T.A., Sensorless synchronous motor drive for use on commercial transport airplanes, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 31, no. 4, pp. 850-859, July/Aug. 1995. [Ohni94] Ohnishi K., Matsui N., Hori Y., Estimation, identification, and sensorless control in motion control system, Proc. IEEE, vol.82, no.8, pp.1253-1265, 1994. [Ostl96] Ostlund S., Brokemper M., Sensorless rotor-position detection from zero to rated speed for an integrated PM synchronous motor drive, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 32, no. 5, pp. 1158-1165, Sept./Oct. 1996. [Pill91] Pillay P., Krishnan R., Application characteristics of permanent magnet synchronous and brushless DC motors for servo drives, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 27, no. 5, pp. 986-996, Sept./Oct. 1991. [Prec95] Precup R.E., Preitl ., Sisteme de reglare avansate, vol. 1, Lito. UPT, Timioara, 1995. [Prei92] Preitl ., Teoria sistemelor i reglaj automat, vol. 1, Lito. UTT, Timioara, 1992. [Prei96] Preitl ., Precup R.E., On the algorithmic design of a class of control systems based on providing the symmetry of open-loop Bode plots, Buletinul tiinific UPT, Trans. on Automatic Control and Computer Science, Tom 41 (55), Timioara, pp. 47-55, 1996. [Prof98] Profumo F., Griva G., Vranka P., Donescu V., Low speed performance improvement of sensorless flux estimator for field oriented induction motor drives using a fast offset compensation method, Proc. 8th Int. Power Electronics & Motion Control Conf. PEMC98, Prague, vol. 4, pp. 82-87, Sept. 1998. [Rahm97] Rahman M.F., Zhong L., Lim K.W., A direct controlled interior permanent magnet synchronous motor drive incorporating field weakening, Proc. IEEE-IAS Ann. Meet. Conf. Rec. IAS97, New Orleans, pp. 8, Oct. 1997. [Raja96] Rajashekara K., Kawamura A., Matsuse K., Sensorless control of AC motor drives, IEEE Press, N.J., 1996. [Rsv87] Rsvan V., Teoria stabilitii, Ed. tiinifica i Enciclopedic, Bucureti, 1987. [Roby92] Robyns B., Buyse H., Labrique F., Sente P., PM synchronous actuator digital control based on field orientation and decoupling state feedback, Proc. Int. Conf. on Electric Machines ICEM'92, vol. 3, pp. 878-882, 1992. [Roy 97] Roy A. Mc C., Husain I., Application of a sliding mode observer for switched reluctance motor drives, Proc. IEEE-IAS Conf. Ann. Meet. IAS97, Oct. 1997. [Ryvk96] Ryvkin S., Sliding mode based observers for sensorless permanent magnet synchronous motor drive, Proc. 7th Int. Power Electronic & Motion Control Conf. PEMC'96, Budapest, vol. 2, pp. 558-562, Sept. 1996. 224

[Saba89] Sabanovic A., Bilalovic F., Sliding mode control of AC drives, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 25, no. 1, pp. 70-75, Jan./Feb. 1989. [Sait88] Saito K., Kamiyama K., Ohmae T., Matsuda T., A microprocessor-controlled speed regulator with instantaneous speed estimation for motor drives, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 35, no. 1, pp. 95-99, Feb. 1988. [Sang96] Sangwongwanish S., Speed sensorless induction motor drive systems structure and stability, Proc. 7th Int. Power Electronic & Motion Control Conf. PEMC'96, Budapest, vol. 2, pp. 78-85, Sept. 1996. [Scha92] Schauder C., Adaptive speed identification for vector control of induction motors without rotational transducers, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 28, no. 5, pp. 1054-1061, Sept./Oct. 1992. [Schm92] Schmidt P.B., Lorenz R.D., Design principles and implementation of acceleration feedback to improve performance of DC drives, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 28, no. 3, pp. 594-599, May/June 1992. [Scho96] Schonfeld R., Quang N.P., Riese M., Sensorless control of induction machines, Proc. 7th Int. Power Electronic & Motion Control Conf. PEMC'96, Budapest, vol. 2, pp. 70-77, Sept. 1996. [Schr90] Schroedl M., Control of a permanent magnet synchronous machines using a new position-estimator, Proc. Int. Conf. on Electric Machine ICEM'90, Boston, MA, vol. 3, pp. 1218-1224, Aug. 1990. [Schr91b] Schroedl M., Digital implementation of a sensorless control algorithm for permanent magnet synchronous motors, Proc. Int. Conf. on Evolution and Modern Aspects of Synchronous Machines, SM100'91, Zurich, pp.430-435, 1991. [Sepe90] Sepe R.B., Lang J.H., Adaptive control of the permanent-magnet synchronous motor, Proc. Int. Conf. on Electric Machine ICEM'90, vol. 2, pp.537-543, 1990. [Sepe91] Sepe R.B., Lang J.H., Real-time adaptive control of permanent-magnet synchronous motor, IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 27, no. 4, pp. 706-714, 1991. [Sepe92] Sepe R.B., Lang J.H., Real-time observer-based (adaptive) control of permanent-magnet synchronous motor without mechanical sensors, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 28, no. 6, pp. 1345-1352, Nov./Dec. 1992. [Sols96] Solsona J., Valla M., Muravchik C., A nonlinear reduced order observer for permanent magnet synchronous motors, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 43, no. 4, pp. 492-497, Aug. 1996. [Suyi93] Suyitno A., Kobayashi H., Dote Y., Variable-structured robust controller by fuzzy logic for servomotors, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 40, no. 1, pp. 80-88, Feb. 1993. [Taka86] Takahashi I., Noguchi T., A new quick response and high-efficiency control strategy of an induction motor, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 22, no. 5, pp. 820-827, Sept./Oct. 1986. [Take88] Takeda Y., Morimoto S., Hirasa T., Fuchi K., Most suitable control method for permanent magnet synchronous motors, Proc. Int. Conf. on Electric Machine ICEM '88, Pisa, vol. 3, pp. 53-58, Sept. 1988. 225

[Tomi98] Tomita M., Senjyu T., Doki S., Okuma S., New sensorless control for brushless DC motors using disturbance observers and adaptive velocity estimators, IEEE Trans. Ind. Electronics, vol. 45, no. 2, pp.274-282, April 1998. [Utki77] Utkin V.I., Variable structure system with sliding modes, IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-22, no. 2, pp. 212-222, April 1977. [Utki87] Utkin V.I., Discontinuous control systems: state of the art in theory and applications, Proc. 10th World Congress on Automatic Control, Munchen, vol. 1, pp. 75-94, 1987. [Utki93] Utkin V.I., Sliding mode control design principles and applications to electric drives, IEEE Trans. on Ind. Electronics, vol. 40, no. 1, pp. 23-36, Feb. 1993. [Vaga97] Vagati A., Pastorelli M., Franceschini G., Drogoreanu V., Digital observerbased of synchronous reluctance motors, Proc. IEEE-IAS Ann. Meet. Conf. Rec., New Orleans, Louisiana, 8p, Oct. 1997. [Vanl85] Vanlandingham H.F., Introduction to Digital Control Systems, Macmillan Publishing Comp., New York, 1985. [Verg88] Verghese G.C., Sanders S.R., Observers for flux estimation in induction machines, IEEE Trans. Ind. Electronics, vol. 35, no. 1, pp. 85-94, Feb. 1988. [Voic86] Voicu M., Tehnici de analiz a stabilitii sistemelor automate, Ed. Tehnic, Bucureti, 1986. [Wall92] Wallace I.T., Novotny D.W., Lorenz R.D., Divan D.M., Verification of enhaced dynamic torque per ampere capability in saturated induction machines, IEEE Trans. Ind. Applications, vol. 30, no. 5, pp. 1193-1201, Sept./Oct. 1994; [Will85] Williamson T., Using the 8051 microcontroller with resonant trasducers, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. IE-32, no. 4, pp. 369-373, Nov. 1985. [Wu 91] Wu R., Slemon G.R., A permanent magnet motor drive without a shaft sensor, IEEE Trans. Ind. Applications, vol. 27, no. 5, pp. 1005-1011, Sept./Oct. 1991. [Xue 91] Xue Y., Xu X., Habetler T.G., Divan D.M., A stator flux-oriented voltage sourse variable-speed drive based on dc link measurement, IEEE Trans. Industry Applications, vol. 27, no. 5, pp. 962-969, Sept./Oct. 1991. [Zhon97] Zhong L., Rahman M.F., Hu W.Y., Lim K.W., Analysis of direct torque control in permanent magnet synchronous motor drives, IEEE Trans. Power Electronics, vol. 12, no. 3, pp. 528-536, May 1997.

226