See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/272179176

OSNOVI AUTOMATIKE, I DEO, Linearni vremenski kontinualni sistemi

automatskog upravljanja, Č. Milosavljević, Univerzitet u Nišu i Univerzitet u
Istočnom Sarajevu, 2001., 303 str.

Book · January 2001

CITATIONS READS

0 477

1 author:

Cedomir Milosavljevic
University of East Sarajevo
97 PUBLICATIONS   1,158 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Finite-time sliding mode control View project

All content following this page was uploaded by Cedomir Milosavljevic on 13 February 2015.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

I DEO
 SADR@AJ

Glava 1. UVOD 1
1.1 Definicija i zna~aj SAU 1
1.2 Istorijski razvoj SAU 3
1.3 Klasifikacija SAU 5
1.4 Primeri SAU 7
Glava 2. MATEMATI^KI MODELI ELEMENATA I SISTEMA 13
2.1 Uvod 13
2.2 Funkcija prenosa 15
2.3 Modeliranje mehani~kih sistema 16
2.4 Me|usobne sprege elemenata i podsistema u sistemu 19
2.4.1 Redna (serijska) sprega 19
2.4.2 Paralelna sprega 20
2.4.3 Me|usobna veza elemenata u sistem s povratnom spregom.
Karakteristi~ne funkcije sistema s povratnom spregom 20
2.5 Algebra strukturnih blok-{ema i grafa toka signala 23
2.6 Elektromehani~ke analogije 29
2.7 Funkcija prenosa linearnih elektri~nih kola 33
2.8 Metoda prostora stanja sistema 37
2.7.1 Matri~ni model linearnih elektri~nih mre`a 40
2.9 Transformacija matemati~kih modela 43
2.10 Ra~unarska simulacija dinami~kih sistema 45
2.10.1 Simulacija dinami~kih sistema na osnovu funkcije prenosa 49
2.10.1.1 Direktno programiranje 49
a) Kanoni~ka kontrolabilna forma 49
b) Modifikovana kanoni~ka forma 51
c) Kanoni~ka opservabilna forma 53
2.10.1.2 Redno programiranje 57
2.10.1.3 Paralelno programiranje 60
a) Funkcija prenosa ima proste polove. Dijagonalna forma 60
b) Funkcija prenosa ima vi{estruke polove.
Blok-dijagonalna forma 62
Glava 3. ODZIVI ELEMENATA I SISTEMA 65
3.1 Uvod 65
3.2 Odre|ivanje odziva na osnovu funkcije prenosa 66
3.2.1 Normalni impulsni odziv sistema 67
3.2.2 Normalni odsko~ni odziv sistema 68
3.2.3 Normalni odziv sistema na bilo koju pobudni signal 69
3.2.4 Normalni frekvencijski odziv sistema 69
3.2.4.1 Na~ini predstavljanja frekvencijskih karakteristika 70
3.2.4.1.1 Bodeovi dijagrami elemenata i sistema 71
3.3 Osnovni elementi linernih sistema i njihovi odzivi 72
3.3.1 Poja~ava~ki (proporcionalni) element 73
3.3.2 Integracioni element 73
 3.3.3 Diferencijalni element prvog reda 74
3.3.4 Aperiodi~ni (inercijalni) element prvog reda 74
3.3.5 Predikcioni element prvog reda 76
3.3.6 Oscilatorni element drugog reda 76
3.3.7 Ppredikcioni element drugog reda 82
3.3.8 Element transportnog (~istog) ka{njenja 82
3.3.9 Nestabilni i neminimalno fazni elementi 83
3.3.10 Konstrukcija Bodeovih dijagrama sistema 83
3.4 Odredjivanje odziva sistema na osnovu modela u prostoru stanja 85
3.4.1 Fundamentalna matrica 85
3.4.1.1 Diskretni model vremenski kontinualnog sistema 88
3.4.2 Fundamentalna matrica D`ordanove submatrice 90
3.4.3 Fundamentalna matrica kanoni~ke kontrolabilne forme 92
3.5 Transformacija modela u prostoru stanja 94
3.5.1 Svodjenje sistema na dijagonalnu formu 95
3.5.2 Svodjenje sistema na kanoni~ku kontrolabilnu formu 97
3.5.3 Svodjenje sistema na D`ordanov oblik 99
3.6 Prostor stanja i osobine sistema 100
3.6.1 Kontrolabilnost (upravljivost) 101
3.6.1.1 Kontrolabilnost vremenski diskretnih sistema 102
3.6.1.2 Kontrolabilnost vremenski kontinualnih sistema 103
3.6.1.3 Kontrolabilnost izlaza sistema 104
3.6.2 Opservabilnost (stanjemerljivost) sistema 105
3.6.3 Princip dualnosti 105
3.6.4 Alternativni testovi kontrolabilnosti i opservabilnosti 106
3.6.4.1 Utvr|ivanje kontrolabilnosti i opservabilnosti
na osnovu simulacionih {ema (grafa toka signala). 106
3.6.4.2 Utvrdjivanje kontrolabilnosti i opservabilnosti
na osnovu kanoni~ke dijagonalne forme 107
3.6.4.3 Utvr|ivanje kontrolabilnosti i opservabilnosti
u s-domenu 108
3.6.5 Superkontrolabilnost 110
3.6.6 Dekompozicija sistema 110
3.6.7 Stabilizabilnost sistema 112
3.6.8 Zadatak minimalne realizacije 113
3.7 Procesi u linearnim SAU 114
Glava 4. STABILNOST LINEARNIH SAU 117
4.1 Pojam stabilnosti 117
4.2 Stabilnost linearnih SAU 118
4.2.1 Potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti linearnih SAU 118
4.2.2 Algebarski kriterijumi stabilnosti 121
4.2.2.1 Hurvicov kriterijum stabilnosti 121
4.2.2.2 Rausov kriterijum stabilnosti 124
4.2.2.3 Haritonovljev kriterijum robustne stabilnosti 129
4.2.3 Frekvencijski kriterijumi stabilnosti 131
4.2.3.1 Ko{ijeva teorema argumenta 131
4.2.3.2 Mihajlovljev kriterijum stabilnosti 133
4.2.3.3 Nikvistov kriterijum stabilnosti 135
4.2.3.3.1 Postupak skiciranja Nikvistove krive 137
4.2.3.3.2 Cipkinovo pravilo prelaza 139
4.2.3.3.3 Stabilnost sistema s transportnim ka{njenjem 140
4.2.3.3.4 Pretek faze i pretek poja~anja sistema 142
4.2.3.4 Bodeov kriterijum stabilnosti 144
4.2.4 Prostor stanja i stabilnost sistema 146
4.2.4.1 Druga (direktna) metoda Ljapunova 146
Glava 5. OCENA KVALITETA LINEARNIH SAU 151
5.1 Metode za ocenu kvaliteta SAU 151
5.2 Ocena pona{anja sistema
 u stati~kom stacionarnom stanju -konstante gre{ke 153
5.2.1 Generalisane konstante gre{ke 153
5.2.2 Konstante gre{ke za tipi~ne referentne ulaze 155
5.2.3 Konstante gre{ke i spregnuti prenos sistema 159
5.3 Ocena pona{anja sistema u dinami~kim ustaljenim re`imima 160
5.3.1 AFFK-e i ocena pona{anja sistema 160
5.3.1.1 Zavisnost ζ i φpf u sistemu drugog reda
bez kona~nih nula 161
5.3.1.2 Ocena pona{anja sistema na osnovu amplitudno-
frekvencijske karakteristike spregnutog prenosa 162
5.3.1.3 Pokazatelj oscilatornosti i rezonantna
frekvencija 163
5.3.1.4 Propusni opseg 163
5.3.1.5 Selektivnost 164
5.3.1.6 Zavisnost izme|u preteka faze i
pokazatelja oscilatornosti 164
5.3.1.7 Uticaj fazno-frekvencijske karakteristike
na pona{anje sistema 166
5.4 Ocena pona{anja sistema u prelaznim re`imima 167
5.4.1 Parametri odsko~nog odziva sistema 167
5.4.2 Uticaj kona~ne nule na karakteristike sistema drugog reda s
konjugovano kompleksnim polovima 169
5.4.3 Uticaj kona~ne nule na odziv sistema drugog reda s realnim
polovima 171
5.4.4 Uticaj realnog pola u sistemu tre}eg reda s parom
kompleksnih polova 171
5.4.5 Polovi i nule ~iji se uticaj mo`e zanemariti 172
5.5 Metoda geometrijskog mesta korena (GMK) Ivensa-Teodor~ika 173
5.5.1 Uvod 173
5.5.2 Polazne osnove metode GMK 173
5.5.3 Pravila za konstrukciju GMK 176
5.5.4 Pribli`no odre|ivanje nula polinoma pomo}u GMK 185
5.5.5 Presek GMK s ζ - pravom 187
5.5.6 Konstrukcija GMK pri promeni drugih parametara 188
5.5.7 GMK sistema s transportnim ka{njenjem 190
5.6 Mitrovi}eva metoda 193
5.7 Integralni kriterijumi kvaliteta sistema 197
5.7.1 Izbor integralnog kriterijuma kvaliteta 198
5.7.2 Integralni kvadratni kriterijumi kvaliteta 200
5.8 Osetljivost 206
5.8.1 Strukturni metod modela osetljivosti sistema 208
5.9 Robustnost sistema 211
5.10 Invarijantnost 212
Glava 6. SINTEZA LINEARNIH SAU 213
6.1 Uvod 213
6.2 Izbor strukture i zakona upravljanja SAU 214
6.2.1 Osnovna struktura SAU 214
6.2.3 Struktura s referentnim modelom 214
6.2.3 Struktura s prenosnom (Feed-Forward) kompenzacijom 215
6.2.4 Kombinovani sistem 215
6.2.5 Kombinovani sistem s prenosnom kompenzacijom 216
6.2.6 Problemi realizacije idealnih sistema 216
6.2.7 Zakoni upravljanja SAU 219
6.3 Sinteza kompenzatora proste regulacione konture 221
6.3.1 Sinteza kompenzatora primenom Bodeove metode 222
6.3.2 Sinteza kompenzatora primenom metode GMK 226
6.3.2.1 Projektovanje diferencijalnog kompenzatora 227
6.3.2.1.1 Standardni postupak 227
6.3.2.1.2 Metoda skra}ivanja 231
 6.3.2.2 Projektovanje integralnog kompenzatora 232
6.3.2.3 Sinteza integro-diferencijalnog kompenzatora 235
6.4 Metoda kaskadne kompenzacije 236
6.4.1 Metoda tehni~kog optimuma 236
6.4.2 Metoda kaskadne kompenzacije 239
6.4.3 Metoda simetri~nog optimuma 241
6.4.4 Smitov prediktor 242
6.5 Sistemi s velikim koeficijentom poja~anja 244
6.5.1 Parcijalni slu~ajevi 248
6.5.1.1 Sistem s N kaskadnih inercijalnih elemenata 248
6.5.1.2 Sistem s N kaskadnih oscilatornih elemenata 249
6.5.1.3 Sistem s kaskadom inercijalnih, integracionih i
oscilatornih elemenata 249
6.6 Sinteza SAU metodama prostora stanja 252
6.6.1 Povratna sprega po stanju ili po izlazu 253
6.6.1.1 Sistem s povratnom spregom po stanju 253
6.6.1.1 Sistem s povratnom spregom po izlazu 254
6.6.2 Projektovanje povratne sprege po stanju 255
6.6.2.1 Pode{avanje spektra polova sistema 255
6.6.2.1.1 Sistemi sa skalarnim upravljanjem 255
6.6.2.1.2 Sistemi s vektorskim upravljanjem 259
6.6.2.1.2.1 Op{ti postupak sinteze 260
6.6.3 Izbor spektra polova 263
6.6.4 Projektovanje optimalne povratne sprege po stanju 264
6.6.5 Sinteza neinteraktivnih sistema. Rasprezanje 268
6.6..5.1 Metoda Boksenboma 269
6.6.5.2 Rasprezanje kombinovanim kompenzatorom 274
6.7 Opserveri. Sinteza opservera 275
6.8 In`enjerske metode pode{avanja regulatora 283
6.8.1 Pode{avanje I- regulatora 284
6.8.2 Pode{avanje P - regulatora 286
6.8.2.1 Objekat bez samoregulacije 286
6.8.2.2 Stati~ki objekat 286
6.8.3. Pode{avanje PI - regulatora 287
6.8.3.1 Objekat bez samoregulacije 287
6.8.3.2 Objekat sa samoregulacijom 288
6.8.4 Pribli`ne metode pode{avanja regulatora 289
6.8.4.1 Eksperimenti s otvorenom povratnom spregom 289
6.8.4.2 Eksperimenti sa zatvorenom povratnom spregom 291
Registar pojmova 293
Literatura 297
Prilog: Tabela Laplasove transformacije 303

View publication stats