Bazele Modelarii Mecanismelor-Manual Scan PDF

Adriana COMNESCU
Dinu COMNESCU Ileana DUGEESCU

Adrian BOURECI
BAZELE
MODELRII MECANISMELOR
M l l i i m POLITEHNICA PRESS
HIICIIrosti, 2 0 1 0
CUPRINS
1. Modelarea structural a lanurilor cinematice i a mecanismelor plane 9

1.1. Consideraii generale 9
1.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare 9
1.3. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate nul.
Grupe modulare pasive 10
1.4. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de mobilitate
unitar. Grupe modulare active monomobile 14
1.5. Soluii structurale pentru lanurile cinematice bimobile. Grupe modulare
active bimobile 15
1.6. Proiectarea structural-constructiv a unui sistem bimobil pentru piciorul
unei platforme pitoare 18
1.7. Caracteristici structural-constructive ale unor sisteme pentru controlul
optimal al mainilor agricole 22
2. Modelarea cinematic a grupelor modulare pasive i active 29

2.1. Consideraii teoretice 29
2.2. Modelul poziional-cinematic al bipletei de translaie 30
2.3. Modelul poziional-cinematic al diadei RRR 32
2.4. Modelul poziional-cinematic al diadei RRT 33
2.5. Modelul poziional-cinematic al diadei RTR 35
2.6. Modelul poziional-cinematic al diadei TRT 37
2.7. Modelul poziional-cinematic al diadei RTT 39
2.8. Modelul poziional-cinematic al triadei 6R 42
2.9. Modelul poziional-cinematic al grupei modulare active RTRR 44
3. Modelarea cinetostatic a grupelor modulare pasive i active 46

3.1. Consideraii teoretice 46
3.2. Module de calcul ierarhizate inferior 47
3.3. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRR 49
3.4. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRT 51
3.5. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTR 53
3.6. Modelul de calcul cinetostatic al diadei TRT 55
3.7. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTT 56
3.8. Modelul de calcul cinetostatic al triadei 6R 58
3.9. Modelul de calcul cinetostatic al tetradei 6R 60
3.10. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active iniiale 62
3.11. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active 4R 63
3.12. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active RTRR 65
3.13. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare bimobile 5R 68
4. Modelarea cinematic a roboilor pitori cu secven fix 71

4.1. Soluii constructive i structurale 71
4.2. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip gndac 72
4.3. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip crab 78
4.4. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip pianjen 83
5. Modelarea deplasrii platformelor bipede 90

5.1. Modele privind stategiile de deplasare a roboilor bipezi 90
5.2. Modele de deplasare a platformei roboilor bipezi 92
7
5.3. Modele de deplasare pentru elementul de execuie al pedipulatorulul... 95
5.4. Modele structurale pentru roboi bipezi 98
5.5. Algoritmul programului de modelare a deplasrii robotului biped
n sistemul start-stop 101
5.6. Parametrii cineto-dinamici pentru modelarea deplasrii robotului
biped n sistemul start-stop 103
6. Modelarea cineto-dinamic a mecanismelor - aplicaii 108
7. Modelarea schemelor cinematice ale mecanismelor n medii avansate de

proiectare 258
7.1. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT 258
7.2. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT 262
7.3. Modelarea unui element cinematic 265
8. Bibliografie 269
8
1. MODELAREA STRUCTURAL
A LANURILOR CINEMATICE l A MECANISMELOR PLANE
1.1. Consideraii generale
Pentru sinteza structural a mecanismelor plane, inclusiv a mecanismelor cu came
se utilizeaz soluiile lanurilor cinematice existente n literatura de specialitate. Acestea au
constituit obiectul de cercetare a mai multor generaii i au fost utilizate pentru diverse
categorii de mecanisme constituind totodat sursa unor soluii constructive pentru roboii
seriali sau paraleli.
Lanul cinematic sau sistemul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice
conectate prin cuple cinematice.
Gradul su de libertate L se calculeaz prin diferena dintre gradele de libertate ale
elementelor considerate libere i condiiile de legtur impuse de cuplele cinematice.
Notnd prin n numrul elementelor, prin c numrul cuplelor inferioare (de rotaie
sau translaie n cazul sistemelor plane) i prin s numrul cuplelor superioare, relaia
gradului de libertate L, cunoscut ca formula lui Cebev, este
L-?>n-2c-s (1.1)
n cazul mecanismelor monomobile, relaia (1.1) particularizat sub forma
2c + s - 3 r c + 4 = 0 (1-2)
se cunoate ca relaia lui Grubler.

Transformarea unui lan cinematic avnd cuple superioare ntr-un lan cinematic
echivalent exclusiv cu cuple inferioare se face prin egalitatea
3n - 2c - s = 3(/
v
+ ri) - 2(c
v
+ c')
' ' (1.3)
astfel c
c'=(3n'+j)/2 O- 4 )
unde c', n'e N sunt respectiv cuplele cinematice inferioare i elementele cinematice
adugate n lan. Relaia (1.4) conduce prin particularizare la clasica teorem de
echivalare a cuplelor superioare.
1.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare

Teorema de echivalare a cuplelor superioare este particularizarea relaiei (1.4)
pentru s = 1, n'=1, ceea ce determin c' = 2 astfel c teorema are urmtoarea formulare:
O cupl superioar este echivalent cu un element cinematic i dou cuple cinematice
inferioare plasate n centrele de curbur ale curbelor ce determin cupla superioar
respectiv (fig. 1.1).
Cuplele cinematice inferioare sunt de rotaie pentru centre de curbur situate la
distan finit (fig.1.1.a) sau de translaie pentru cele plasate la infinit (fig.1.1 .b,c).
Echivalarea este instantanee, fiind dependent de poziia elementelor n contact.
9
Teorema de echivalare este utilizat att pentru analiza ct l pontru sinteza
structural a mecanismelor plane cu came.
Fig.1.1
Din soluiile structurale ale lanurilor cinematice fundamentale plane (care au numai
cuple cinematice inferioare) se pot obine soluii avnd cuple cinematice superioare, o
cupl superioar impunnd substituirea unui element i a dou cuple cinematice inferioare
(de rotaie i/sau de translaie). Acesta este motivul pentru care atenia cercettorilor s-a
focalizat ctre sinteza lanurilor fundamentale.
1.3. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad

de mobilitate nul. Grupe modulare pasive
Pentru sinteza structural a mecanismelor plane, inclusiv a mecanismelor cu came
se utilizeaz soluiile lanurilor cinematice existente.
Se accept n consecin ca relaie a gradului de libertate L pentru lanurile
cinematice plane fundamentale relaia
L = 3/ - 2c (1.5)
Elementele cinematice i contururile independente sunt definite prin clasa dat de

numrul cuplelor cinematice adiacente. Astfel, un element de clas i are i cuple
cinematice inferioare.
Rezult deci c pentru un lan cinematic fundamental plan cu n elemente
cinematice i c cuple cinematice se pot scrie urmtoarele relaii:
10
I > , d-7)
c =
2
L = n 2 - ( ; - 3 k (1.8)
l
W fiind numrul de contururi independente.
Relaiile precedente evideniaz urmtoarele:
- numrul total al elementelor de clase impare este par, adic = 2h;
- gradul de libertate nu este influenat de numrul elementelor ternare n,.
Din relaiile anterioare se pot obine ecuaiile generale de sistematizare a lanurilor

cinematice plane sub forma
n = 2(N - ] ) + L = 2N + M+ ]
(1.10)
c = 3(N - l) + L = 3N + M
n2 - L = ( / - 3 ) n ,
1=4 (1.11)
n-L = YJ(i~2)ni =2(N-\)
Ecuaiile (1.11) se soluioneaz n numere ntregi pozitive i deci

n>n,>L> 0 (1.12)
n, - L n L
min n,- >n,>0 i>3 (1.13)
i3 i-2
fiind utilizate n sinteza structural a lanurilor cinematice fundamentale plane.
Pentru lanurile cinematice cu gradul de mobilitate nul, M= 0 ceea ce corespunde

unui grad de libertate L=3, se deduc relaiile
n = 2N + \ c = 3N (1.14)
astfel c
n2 - 3 = ( / ' - 3 )
f=4
h - 3 = Y (t - 2)n = 2(N -1)
n (1.15)
Relaiile (1.10) pot fi rescrise ca
n-\ = 2N + M c = 3N + M
(1.16)
sau
m = 2N + M c = 3N+M (1.17)
m fiind numrul elementelor mobile (w = - l ) , i a r A ' > 0 , M > 0 .
Relaiile (1.17) i (1.15) au fost utilizate pentru sistematizarea lanurilor cinematice
cu M = 0 i N = 1,2,3,4, cunoscute ca fiind grinzile Baranov (Baranov trusses -BT), i
care sunt prezentate n tabelul 1.1. Acestea, n numr de 33, sunt menionate n literatura
de specialitate.
11
Tabelul 1.1
12
Tabelul 1.1 (continuare)
Din soluiile grinzilor Baranov - prin eliminarea unui element, cuplele cinematice ale
cestuia devenind cuple poteniale - se obin grupele modulare pasive.
Grupa modular pasiv este un lan cinematic deschis, nedecompozabil,
caracterizat printr-un grad de mobilitate nul.
n literatura de specialitate sunt menionate 13 astfel de grupe, n tabelul 1.2
ncestea fiind puse n corelaie cu grinzile Baranov. Grupele modulare pasive (GMP) se
conecteaz ntr-un sistem prin cuplele poteniale, o cerin esenial fiind ca acestea s
nu fie legate la acelai element cinematic.
Tabelul 1.2
Grinda Baranov (BT) Grupa modular pasiv
(GMP)
a ^ o BT 1 / \ GMP 1
A AA
/ \> GMP2
BT 2
GMP 3
13
1.4. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de

mobilitate unitar. Grupe modulare active monomobile
Lanurile cinematice cu un grad de mobilitate (M= 1), adic gradul de libertate (L=4)
au ca relaii caracteristice relaiile (1.17, 1.15). Soluiile acestora sunt redate n tabelul 1.3
pentru lanurile cu N= 1, 2, 3.
Tabelul 1.3
CEI O i X )n P
14
Din aceste lanuri, precum i din cel cu N= O generator al bipletei (ansamblu format
din dou elemente conectate printr-o cupl cinematic) se pot obine grupele modulare
active cu un grad de mobilitate. Acestea se obin analog celor pasive, adic prin
ollminarea unui element cuplele acestuia devenind cuple poteniale, de legtur n diverse
ilsteme.
Grupa modular activ cu un grad de mobilitate reprezint un lan cinematic
tloschis, nedecompozabil i cu o cupl cinematic activ.
Cteva dintre aceste grupe modulare active cu un grad de mobilitate sunt
prezentate n tabelul 1.4.
Tabelul 1.4
Astfel, prima grup modular se obine din bilet, cea de a doua din lanul
patrulater, urmtoarele dou din lanul cinematic Watt, iar ultimele din lanul cinematic
Stephenson.
1.5. Soluii structurale pentru lanurile cinematice bimobile.

Grupe modulare active bimobile
Pentru lanurile cinematice bimobile (M=2, L=5) relaiile caracteristice sunt:

n = 2N + 3 c = 3N + 2 (1-18)
rt2-5 = (;-3)n,. - 4 = ^T (< - 2 ) n i (1-19)
1=4 i=3
deduse din (1.10, 1.11).
15
Soluiile acestor lanuri cinematice bimobile pentru /\fc1,2,3 sunt rodnlo In tnbolul 1.5.
Tabelul 1.5
Din lanurile menionate se pot obine grupe modulare active cu dou grade de
mobilitate. Acestea sunt nedecompozabile, cuplele poteniale fiind cele ale elementului
ollmlnat din structur. Cteva dintre aceste grupe modulare sunt prezentate n tabelul 1.6.
Tabelul 1.6
0 c n
Lanurile cinematice stau la baza proiectrii structurale i constructive a sistemelor
mecanice cu diverse grade de mobilitate.
Includerea soluiilor n software-uri avansate de proiectare ofer avantaje deosebite
In ceea ce privete proiectarea, optimizarea, simularea i animarea sistemelor.
n cazul sistemelor bimobile sau multimobile, implementarea acestora ar presupum
o serie de etape de cercetare care includ:
specificarea posibilelor baze i efectori,
verificarea acestora prin modelul structural invers caracterizat printr-un grad du
mobilitate instantaneu nul,
selectarea soluiilor optime structural-constructive pe baza acelor soluii cu
includ un numr minim de grupe modulare pasive,
amplasarea n structur a cuplelor cinematice active (actuatori),
selectarea prin modele structurale directe a sistemelor optime structural-
constructive, care s conin un numr minim de grupe modulare active i
pasive.
Astfel, piciorul bimobil al platformei Stewart (fig.1.2) are la baz lanul cinematic
lilcontur i cu dou grade de mobilitate (fig.1.3), care este menionat n tabelul 1.5.
17
Fig.1.2 Fig.1.3
Modelul structural invers (fig. 1.4) este constituit din trei grupe modulare pasive de
tip diad, iar modelul structural direct (fig.1.5) este compus din dou grupe modulare
active de tip RTRR.
RTR(1,2) RTR(4,5) RTRR(4,5,6)
RRR(3,6) RTRR(1,2,3)
Fig. 1.4 Fig.1.5
1.6. Proiectarea structural-constructiv a unui sistem bimobil

pentru piciorul unei platforme pitoare
Proiectarea unui astfel de picior, numit i pedipulator, se face pe baza unui lan
cinematic plan cu gradul de libertate L = 5, ceea ce corespunde unui grad de mobilitate
M = 2 (gradul de mobilitate exprim numrul gradelor de libertate ale sistemului n raport
cu unul dintre elementele sale).
Din cele 40 de lanuri cinematice plane cu trei contururi independente stabilite n
literatura de specialitate i prezentate n tabelul 1.5 se selecteaz lanul din figurai .6.
4
Fig.1.6
Etapele de lucru sunt urmtoarele:
1. Stabilirea caracteristicilor structurale ale lanului cinematic selectat.
1.1. Caracteristici structurale:
- numrul total de elemente cinematice n=9
- numrul cuplelor cinematice inferioare (cuple de rotaie sau de c = 11
translaie care sunt caracterizate printr-un numr de restricii k = 2
n plan)
18
numr de contururi independente N = c-n + 1
N = 11 - 9 + 1
= 3
clasa contururilor independente cl| = 4 cIm = 4
clin = 5
1.2. Determinarea gradului de mobilitate:

M=3 (n-1) - 2 c M= 3 x 8 - 2 x 1 1 = 2
2. Selectarea posibilei baze i a efectorului pentru soluiile structurale.

La selectarea bazei i efectorului trebuie s se aib n vedere urmtoarele teoreme:
11. Efectorul trebuie s aib n raport cu baza o micare plan-paralel dependent de doi
parametri independeni n conformitate cu gradul de mobilitate M= 2 cerut sistemului.
T2. Efectorul nu poate fi adiacent bazei.
T3. Baza i efectorul nu pot aparine aceluiai lan patrulater (fig.1.7.a), aceluiai lan Watt
(flg.1.7.b) sau Stephenson (fig.1.7.c).
Q- -O
a) -O
b)
c)
Fig.1.7
2.1. Pe baza teoremelor anterioare se realizeaz matricea posibilelor baze l

ntoctori.
elementul 1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 0 0 0 0 0 1 1 1 0
2 0 0 0 0 0 1 1 1 0
3 0 0 0 0 0 1 1 1 0
4 0 0 0 0 0 1 1 1 0
5 0 0 0 0 0 0 1 1 0
6 1 1 1 1 0 0 0 1 1
7 1 1 1 1 1 0 0 0 1
8 1 1 1 1 1 1 1 0 1
9 0 0 0 0 0 1 1 0 0
Observaie: Matricea este ptrat, simetric i cu elementele diagonalei principale

nule (baza nu poate fi n acelai timp efector).
2.2. Selectarea unei baze i a unui efector din matricea anterioar. Se poate
ttloge de exemplu drept baz elementul cinematic 1 i efector elementul cinematic 6.
14
2.3. Modelul structural invers. Modelul structural invers estu cnnu lorlzat printr-
un grad de mobilitate instantaneu Minsf= 0 ceea ce corespunde impunerii a doi parametri
pentru efector. Acest lucru se realizeaz prin conectarea printr-o cupl inferioar a bazei
cu efectorul. n cazul menionat modelul structural invers este redat n figurai .8.
Modelul structural invers trebuie s conin exclusiv grupe modulare pasive, adic
lanuri cinematice deschise, nedecompozabile i grad de mobilitate zero.
n literatura de specialitate sunt menionate 13 grupe modulare pasive, altele
putnd fi obinute din cele 33 grinzi Baranov.
Se remarc faptul c efectorul trebuie s aparin primei grupe modulare pasive
conectat la baz.
Un sistem este cu att mai performant cu ct conine un numr minim de grupe
modulare pasive.
n cazul menionat se observ n figurai .9 grupele modulare pasive constituente ale
modelului invers.
Fig.1.8 Fig.1.9
Se pun n eviden (fig.1.9) grupa modular pasiv GMP(2, 3, 4, 5, 6, 9) identificat

(fig. 1.10) ca GMP5 i grupa modular pasiv de tip diad GMP(7, 8) (fig. 1.11).
Fig.1.10 Fig.1.11
Modelul invers are conexiunea de grupe modulare prezentat n figurai .12.
Fig.1.12
20
3. Amplasarea cuplelor active in modelul structural direct. Amplasarea
i uplelor active n sistem trebuie s satisfac urmtoarele teoreme:
TI. intr-un contur de clasa IV poate fi amplasat cel mult o cupl activ.
T2. ntr-un lan cinematic Watt sau Stephenson poate fi amplasat cel mult o cupl
nctlv.
Modelul direct este optim construit cu un numr minim de grupe modulare.
Din examinarea lanului cinematic (fig.1.6) se observ urmtoarele:
n conturul I (patrulater) poate fi inclus cel mult o cupl cinematic activ;
n conturul l+ll (structur Watt) poate fi amplasat cel mult o cupl activ;
n conturul III pot fi amplasate dou cuple cinematice active, adic pentru o
grup modular activ cu M= 2 acestea ar putea fi ntre elementele (5,6), (6,7),
(7,8), (8,9) existnd astfel C24 = 6 soluii, adic
(5,6)+(6,7) (6,7)+(7,8)
(5,6)+(7,8) (6,7)+(8,9)
(5,6)+(8,9) (7,8)+(8,9)
In cazul n care se utilizeaz cuplele cinematice active (7,8) i (8,9) modelul structural
(tiu 1.13) este constituit dintr-o singur grup modular activ cu M=2 (fig. 1.14), creia i se
Corespunztor modelului structural (fig.1.13) se poate realiza un model constructiv

i <1 acela din figura 1.15.
Mecanismul pedipulator bimobil are capacitatea de a atinge cu extremitatea

nloctorului (elementul de execuie 6) orice punct dintr-un domeniu plan determinat.
21
1.7. Caracteristici structural-constructive ale unor slstome
pentru controlul optimal al mainilor agricole
Mainile agricole conin diferite sisteme destinate poziionrii, reglrii sau pentru
asigurarea controlului diverselor subansambluri sau elemente de execuie. Majoritatea
acestor sisteme utilizeaz mecanisme hibride mecano - hidraulice cu unul sau mai multe
grade de mobilitate. n acest subcapitol sunt evideniate diversele categorii de mecanisme,
care au drept scop ridicarea substanial a performanelor echipamentelor cu utilizare
larg n agricultur.
Mecanismele de poziionare i reglare a diverselor subansambluri sau elemente de
execuie au n general dou grade de mobilitate i includ grupe modulare active de tipul
RTRR. Cele dou grade de mobilitate sunt determinate de una dintre urmtoarele
necesiti funcionale:
poziionarea unui punct din planul unui element n micare plan-paralel n orice
punct din planul mecanismului. Acesta este cazul mecanismului de reglare al
rabatorului (fig.1.16) specific combinelor de recoltat cereale;
poziionarea unui element din mecanism cu rol de execuie astfel nct un punct
al su s rmn pe o traiectorie dat (de obicei cerc), concomitent cu
precizarea poziiei sale unghiulare n raport cu sistemul de referin fix, cerine
impuse de procesul tehnologic, aspecte reliefate n cazul mecanismelor de
manipulare (fig.1.17-fig.1.19).
7 E
Fig.1.12
22
Mecanismul de reglare al rabatorulul combinelor de recoltat cereale (fig. 1.16)
licbule s confere punctului R de prindero ul rubatorului o poziie corespunztoare, astfel
incAt rabatorul - subansamblu de baz al hederului combinei s lucreze n raport cu
cnlolalte subansambluri ale mainii n condiiile optime impuse de caracteristicile
morfologice ale plantelor din cultur. Punctul R aparine elementului cinematic 8.
Pentru mecanismul respectiv cu dou grade de mobilitate se poate construi un
model cinematic invers caracterizat prin grad de mobilitate instantaneu Mins, = 0, destinat
ntablllrii caracteristicilor cinematice ale cuplelor active T1 i T2 i un model direct (M = 2)
pontru determinarea caracteristicilor dinamice ale acestora.
Modelul cinematic invers (fig.1.16 b) este constituit dintr-o conexiune de grupe
modulare pasive de tip diad. Modelul direct (fig. 1.16 c) conine dou grupe modulare
active cu un grad de mobilitate de tipul RTRR.
Mecanismul ncrctor de furaje (fig.1.17 a) avnd dou grade de mobilitate poate fl
tiatat n mod similar. Structura sa modular corespunztoare modelului invers este redat
In figura 1.17 b, iar aceea a modelului direct utilizat pentru stabilirea caracteristicilor
dinamice n figurai .17 c.
8
Fig.1 -17
23
Mecanismul autoncrctorului pentru sere (fig.1.18 a) are modelul Invors In figura
1.18b, iar pe acela direct n figura 1.18 c, acestea putnd fi utilizate pentru analiza cineto-
dinamic a sistemului.
b.
c.
Fig.1.18
n mod similar se poate aborda mecanismul de manipulare din figura 1.19 a. r

vederea unor cercetri ulterioare se redau att modelul invers (fig.1.19 b) ct i modelul1
direct (fig.1.19c). Analiza cinematic i cea dinamic sunt specifice sistemelor bimobile,
inspirate din tehnica roboilor.
24
10
Fig.1.19
25
Aparatul de tiere specific combinelor moderne de recoltat aro timpi < aracterlstic
funcional de baz posibilitatea de flotare a cuitului, astfel nct acesta s poat urmri
microrelieful solului att n plan longitudinal, ct i n plan transversal. Sistemul de
asigurare a flotrii cuitului este alctuit din cinci mecanisme - unul central i patru plasate
simetric fa de axa longitudinal a combinei - care au drept elemente de intrare cuitul
aparatului de tiere, iar ca elemente de ieire axul de acionare al distribuitorului hidraulic,
n cazul n care denivelrile depesc cota hmm. Datorit acestui fapt, concluziile asupra
funcionalitii sistemului se pot trage din analiza unui singur mecanism.
Mecanismul cu o structur variabil comport trei etape de funcionare distincte n
funcie de mrimea denivelrilor li ale microreliefului zonei de lucru, i anume pentru:
a) h<hmi,
b) hmin<h<hmax i c ) h>hnm.
a) h < hnm. Sistemul de flotare al cuitului nu este afectat datorit faptului c

subsistemul cuit - patin - scut (fig.1.20) asigur imobilitatea cuitului - elementul de
intrare al mecanismului. Acest subsistem este constituit din dou elemente cinematice
mobile (patina i scutul) articulate respectiv n A i A'cu elementul 1 (cuitul), ntre acestea
existnd o legtur superioar n A . n poziia extrem a patinei, cupla cinematic
superioar din A devine o cupl cinematic de rotaie, subsistemul transformndu-se ntr-
un ansamblu rigid cu elementul cinematic 1 (cuitul) al mecanismului de flotare.
o
o

JS
Fig.1.20
b) <h< hnm. Asupra cuitului 1 se exercit fora F de interaciune cu solul

determinnd rotaia acestuia n jurul articulaiei din A (fig.1.21). Din schema cinematic
(fig.1.21,a) se observ c ntre elementele cinematice 6 i 7 lucreaz la compresiune un
resort, care se regleaz astfel nct n poziia limit superioar a cuitului acesta s se afle
n stare necomprimat i comprimat extrem n poziia limit inferioar a cuitului.
26
Poziia cuitului este pus n eviden de senzorul 4, care are o micare plan-
paralel i care are o cupl cinematic de rotaie n E cu elementul 1 i o cupl cinematic
nuperioar n F c u elementul de acionare al distribuitorului hidraulic.
Conexiunea grupelor modulare este redat n figurai.21 c.
27
c
) '>A niax . Cuitul este n poziia limit superioar, resortul n starn nocomprlmat,
iar senzorul 4 a atins poziia extrem n cupla din F(fig.1.22). Cupla cinematic superioar
din F se transform ntr-o cupl de rotaie i elementul cinematic FW de acionare a
distribuitorului hidraulic are o micare de rotaie n raport cu punctul W. Distribuitorul
hidraulic comand sistemul mecano - hidraulic de ridicare a hederului.
Fig.1.22
n aceast faz de funcionare singura for perturbatoare a sistemului este fora de

interaciune cu solul.
28
2. MODELAREA CINEMATIC
A GRUPELOR MODULARE PASIVE l ACTIVE
2.1. Consideraii teoretice
Modelarea cinematic a mecanismelor plane are n vedere principiul fundamental
lormare al mecanismelor. Conform acestuia mecanismul plan este constituit din grupe
modulare active i pasive, numrul i natura lor fiind dependente de gradul de mobilitate,
nimirtrul de contururi independente, numrul de elemente cinematice i cuple cinematice
alo Nlstomului.
Modelele cinematice pentru grupele modulare pasive i active se bazeaz pe teoria
multlpletelor.
Multipleta este un lan cinematic plan cu M grade de mobilitate i N contururi
iMiliipondente. M stabilete respectiv numrul de parametri independeni de poziii (P/F),
iln viteze (P/V) i acceleraii (PIA), n timp ce N determin numrul ecuaiilor vectoriale
inili'pendente de contur asociate multipletei, respectiv 2 N ecuaii scalare de poziii.
Numrul parametrilor dependeni de poziii (PDP), respectiv de viteze (PDV) i acceleraii
(I 'DA) este egal cu 2/Vn cazul sistemelor determinate. Parametrii dependeni de poziie
mi II mrimi liniare i/sau unghiulare. Se remarc faptul c suma numrului de parametri
imlitpendeni i dependeni (respectiv de poziii, viteze i acceleraii) este egal cu 3m, m
fiind numrul de elemente cinematice ale lanului cinematic.
O multiplet se transform ntr-o grup modular pasiv prin impunerea a M
parametri (cei independeni ai multipletei), ceea ce conduce la anularea gradului de
bllltate, parametrii independeni devenind parametri impui pentru grupa modular
IMisIv (GMP). n mod similar se poate trata cazul grupelor modulare active (GMA).
Funciile implicite de poziii sunt de forma
fi(xl,x2,...xMy],y2,...yp) = 0 (2-1)
in care / = 1 -> M , p = \->2N, xk fiind parametri independeni de poziii (PIP) i y,
parametri dependeni de poziii (PDP). Sistemul (2.1) este liniar n cazul n care toi
parametrii dependeni de poziii sunt mrimi liniare i neliniar n caz contrar.
Prin derivarea n raport cu timpul a funciilor implicite de poziii se obin relaiile
df ' df ' (2.2)
X^+I:jr-yj=
dx dyj
k
III cnre prin Xk se noteaz parametrii independeni de viteze (PIV), iar prin y ; parametrii
ilnpendeni de viteze (PDV). Sistemul de viteze dedus din (2.2) are forma:
= B (2.3)
In care
(2 4)
HM*;! '
Im
B=
k dx
NI
Derivnd n raport cu timpul relaiile (2.2) se obin urmtoarele:
df " d2 f ' ' df " d2 f ' *
1 ^ + 2 X 1 - 1 ^ - * * yj =o
dxk dxkdyj dy j dytdyk
99
I
din care se deduce sistemul de acceleraii n care A este matricea coctidonllor
y, =c (2.7)
necunoscutelor (2.4), iar matricea unicoloan Ceste dat de
df " d2 f- ' ' d2 f ' ' (2.8)

C
' dx b 'dxkdyj 'dyjdyk
2.2. Modelul poziional-cinematic al bipletei de translaie

Bipleta de translaie (fig.2.1) este un sistem format din dou elemente cinematice
conectate printr-o cupl cinematic de translaie. Gradul de mobilitate este exprimat ca
Mbipieta = 3 2 - 2 1 = 4 , astfel c numrul parametrilor independeni n raport cu un
sistem de referin arbitrar este 4, distribuia acestora ntre cele dou elemente cinematice
(tabelul 2.1) putnd fi respectiv 3+1 sau 2+2.
d
Fig.2.1
Tabelul 2.
Distribuia
numrului de
Parametri Parametri Parametri
parametri Modelul
independeni de independeni de independeni de
independeni poziional-
poziii viteze acceleraii
ntre cinematic PIP PIV PIA
elementele
cinematice

Xj x ^ XA =XA =X\A =XA =X2 A
Xl Xl
Bipleta
de X2=YA =YIA X2 = Y A = Y2A
3+1 BPT
translaie X-} = co xs = e
x4 = S
X4 = S = i l JC4 = s = s2 I
Xi=Xa = XA
XI = X A = X\A = X A =X2A
x2 =Ya= YA
X2=YA=Y\A x2 = VA = Y2A
2+2 BCT
X- = X g XB JC3 =XB = X\B X, = XB =X2B
x4 = y f i = YB X4 =YB = Y\B X4 = Y B =Y2B
30
Parametrii dependeni corespunztori fiecrui model sunt menionai n tabelul 2.2.
Tabelul 2.2
Parametrii Parametrii Parametrii
Modelul
dependeni de dependeni de dependeni de
poziional-
cinematic
PDP PDV PDA
yx=XB=XB y, =XB=X\B y, x B = X2B

BPT
y2=YB=YB y2=YB=Y\B "2 = Yb = Y2B
y, = <p y, =co y, =e
BCT

y2=s y2 = s = i l y2 = S = S 2
Pentru bipleta de translaie se poate scrie ecuaia vectorial n raport cu un sistem

lin mlorin arbitrar adoptat sub forma
O + B = OB <2-9)
m lilvnlent cu urmtorul sistem de funcii implicite de poziii
XA - XB + s cos cp = 0 (2.10)
K / l - y B + j'sin<p = 0
i mu nu aceeai form independent de modelul adoptat pentru distribuia parametrilor.
Avnd n vedere relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8), n tabelul 2.3 se prezint sintetic
Iul de determinare a parametrilor dependeni corespunztor celor dou modele expuse
nnlurlor.
Tabelul 2.3
Parametrii
Modulul Parametrii
dependeni de Parametrii dependeni de acceleraii
l>/l|kxial dependeni de viteze
poziii PDA
i IIHIIIUltlC PDV
PDP
X2B = X2/4 +s2coscp-

XIB = X M + slcoscp-
XB = XA + s cos 2 costp
HPT - 50) sin <p
yB = yA + isiri(p Y2B = Y2A + s2sin cp +
y i f i = y i / l + ilsin(p +
+ iCOCOS<p + 2ilcos(p + secoscp-o2 sin (p
k
4 =c
0) 1 IMI
A \=B
sl| -ssinm cos cpll
A=
XA - XB + s cos cp = II- s sin cp cos (pil s cos (p sin (p|j
BCT A = \\ N
Kj4-yfl + sin<p = 0 | s cos cp sin cp|| 'X2A-X2B-
-
B _ -(XlA-XISl 2sl co sin cp - 5(02 cos <p,

C= N
-(Y\A-Y\B) 1 Y2A-Y2B-
+ 2 i l co cos(p-i(D 2 sin (p/
31
n particular, modelul BPT poate fi utilizat pentru determinanii parametrilor unui
punct dintr-un element cinematic a crui stare de micare este cunoscut.
Modelul BCT este aplicabil prin impunerea parametrilor independeni pentru analiza
poziional-cinematic a unei diade RTR, cuplele de rotaie plasate respectiv n A i B fiind
coliniare cu ghidajul cuplei de translaie dintre elementele 1 i 2.
2.3. Modelul poziional-cinematic al diadei RRR

Modelul diadei RRR din figura 2.2 poate fi obinut prin particularizarea modelului
unei biplete de rotaie pentru care se utilizeaz o distribuie 2+2 a parametriloi
independeni, analog cazului precedent.
"X
Fig.2.2
Parametrii impui pentru diada RRR sunt redai n tabelul 2.4.
Tabelul 2.4
Modelul Parametrii impui de Parametrii impui de Parametrii impui de
poziional poziii viteze acceleraii
cinematic PIP PIV PIA
Xx=Xa = XA x, =xA = X\A jci =XA = X2A
Xl =vA = YA x2 = Y A = Y\A X2 = Y A = Y2A
RRR
XC =Xc =X\C x-i =Xc = X2C
X3
x4=Yc = YC jc4 =Yc = Y\C " 4 =Yc= Y2C i
Parametrii dependeni ai diadei RRR, aceiai cu cei ai bipletei de rotaie cu o

distribuie 2+2 a parametrilor independeni sunt menionai n tabelul 2.5.
Tabelul 2.5

dependeni de poziii dependeni de viteze dependeni de acceleraii
PDP PDV PDA

.Vi = <pl y, = col y, = el

y2 = <p2 y2 =co2 y2 =e2
32
Ecuaia vectorial de contur asociat diadei are urmtoarea form:
O + AB = OC + CB <2-11)
llln cnre se deduc funciile implicite de poziii:
XA + AB cos cpl - XC - CB c o s cp2 = 0
(2.12)
YA + AB- s i n y l - Y C - C B sincp2 = 0
Utiliznd relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) se stabilete algoritmul de calcul pentru
ilBltirmlnarea parametrilor dependeni prezentat n tabelul 2.6.
Tabelul 2.6

iltipondeni de poziii PDP dependeni de viteze PDV dependeni de acceleraii PDA
llel II
4||e2|| = c
col |-/4Bsin(pl CBsin(p2|
A =B A=
w2
\ 1 Ml cos (pl - XC - CB cos <p2 sin cpl CB sin (p2 | <4ficos(pl -C6cos(p2||
1 ( i AII sinipl-KC-CB sin(p2 =
AB coscpl - C B cos(p2 (X2A-X2C-
b _ -(Xl-XlC - 0)12 AB cos (pl +

-(m-nc)l ^+o)22CBcos(p2 J
(Y2A-Y2C- \
2
- -0)l Afsin(pl +
^+co22Cfisin(p2 J
Modulul poziional-cinematic este determinat prin parametrii geometrici constani

(AII, CB), parametrii impui i parametrii dependeni.
Poziia critic a diadei RRR se obine prin anularea determinantului matricei A i
i nint.punde (pl = (p2 + kn adic poziiilor n care elementele cinematice se suprapun sau
Miml In prelungire.
2.4. Modelul poziional-cinematic al diadei RRT

Modelul structural al diadei RRT este prezentat n figura 2.3. Diada RRT se poate
iihtlno din tripleta format din elementele 1,2, j i cuplele cinematice B (de rotaie) i C
(lin translaie).
Gradul de mobilitate al tripletei este Mlrjplem = 3 - 3 - 2 - 2 = 5. Dac se adopt
illatrlbuia parametrilor independeni 2+0+3,, adic doi parametri pentru elementul 1, 0
|i nmnetrl pentru elementul 2 i respectiv trei parametri pentru elementul j, atunci acetia
l-ii tl adoptai conform notaiilor din tabelul 2.7.
33
Fig.2.3
Parametrii din tabelul 2.7 devin pentru diada RRT parametri impui, P reprezentnd
un punct pe ghidajul corpului j al crui versor este u i care are starea de micare bine
determinat.
Tabelul 2.7
Parametrii independeni de Parametrii independeni de Parametrii independeni
poziii viteze de acceleraii
PIP PIV PIA

X1=Xa=XA XI = XA =X\A jc, =xA =X2A
X2=Ya=YA xi = Ya = Y\A x2 = YA = Y2A
JC3 = Xp = XP JC3 = X p = XIP x, = XP=X2P
X4=Yp= YP X4 =Yp= Y2P
x4 = Yp = Y\P
JR5 = a
xs = a = al Xf = a = a2
Parametrii dependeni pentru triplet, dar i pentru diada RRT sunt cei menionai n
tabelul 2.8.
Tabelul 2.8
Parametrii dependeni Parametrii dependeni Parametrii

de poziii de viteze dependeni de acceleraii
PDP PDV PDA
VI = pl y\ = i y i =el

y2 = PC = s y2 =PC = s = s\ y 2 = PC = s = s 2
Ecuaia vectorial de contur este scris sub forma
O + JB = ~OP + ~PC + CB (2.13
34
Mim conduce la urmtoarele ecuaii indepondente de poziii
XA - XP + AB c o s (pl - 5 c o s a - CB c o s ( a + P) = 0 (2.14)
YA-YP+ AB sin cpl - sin a - CB sin(a + p) = 0
Utiliznd relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) se pot determina parametrii dependeni
prin nlflorltmul menionat n tabelul 2.9.
Tabelul 2.9
Parametrii
XA - XP + AB cos (pl - s cos a - CB cos(a + P) = 0

YA - YP+ABsin (pl - sin a - CB sin(a + P) = 0
Parametrii
col
4
IM
sin cpl -cosa
AB cos cpl -sin a
- (X IA - X\P + ral sin a + Cfial sin(a + P)
[Y\A -Y\P- lacos a - CBal cos(a + P))|
Parametrii dependeni de acceleraii PDA
= C
- A B sin cpl -cosa

A =
ABcoscpl sin a
X2A-X2P-col Aficoscpl+a2(ssina+CBsin(a+P)+al 2 (^cosa+CBcos(a+P) +

2
+ 2alslsina
(
K2A - K 2 P - 1 2 ABsincpl-a2(5cosa+CBcos(a+P)+al 2 (5sina+CBsin(a+P)
- 2al si cosa
Anulnd determinantul matricei A se obine soluia cpl = a + &7t/2 care

(nioitpunde poziiilor n care elementul cinematic 1 este perpendicular pe ghidajul de
Vror u.
2.5. Modelul poziional-cinematic al diadei RTR

Pentru diada RTR cu reprezentarea general din figura 2.4, modelul poziional-
i liimnatlc se determin utiliznd bipleta format din elementele cinematice 1 i 2, acestea
lumi conectate prin cupla de translaie 6. Pentru biplet se utilizeaz distribuia 2+2 a
imetrilor independeni pentru cele dou elemente, acetia devenind parametri impui
jmntru diada RTR (tabelul 2.10).
35
Fig.2.4
Tabelul 2.10
poziionale poziii viteze acceleraii
inematic PIP PIV PIA
xt = XA =XA xi =XA =Xl A xi = XA =X2A
X2=Ya=YA X2 = Y A = Y\A X2 = Y A = Y2A

RTR
x3 = Xc = XC = Xc = X2C
xi,=Xc = X1C XI
x4 = yc = YC =Yc = Y\C
X4 X4 = Yc =Y2C
Diada RTR are ca parametri geometrici constani AD.CB.a.p precizai n figura 2.4.
Parametrii dependeni sunt redai n tabelul 2.11.
Tabelul 2.11
PDP PDV PDA

V| = (pl yi = i y, = e l
y2 = DB = s y2 =DB = s = sl y2= DB = s = s2
Ecuaia vectorial de contur este
O+D+DB = OC + CB (2-15;
din care se deduc ecuaiile de poziii sub forma
XA - XC + AD cos cpl + s cos(pl - a ) - CB cos(cpl - a + p) = 0 (2.16;

YA - YC + AD sin q>l + s sin(<pl - a ) - CB sin(cpl - a + p) = 0
36
Molallle (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) sunt utilizate pentru determinarea parametrilor
lopundenl prin algoritmul menionat n tabelul 2.12.
Tabelul 2.12
Paramern dependeni^dejJOziii^PDP
XA - XC + AD cos <pl + s cos((pl -a)-CB cos((pl - a + (3) = 0
YA-YC+ AD sin (pl + s sin((p1 - a) - CB sin((pl - a + p) = 0
Parametrii dependeni de viteze PDV
= B
I - AD sin (pl - i sin((pl - a) + CB sin(cpl - a + p) cos(cpl - a

A=
[| /\>cos(pl + scos((pl -a)-CBcos((pl - a + P) sin((pl a
-(XM- xic
B=
- ( m - nc)
Parametrii dependen i de acceleraii PDA

el
A =C
s2
- / l D s i n ( p l - i s i n ( ( p l - a ) + Cfsin((pl-a + p) cos((pl-a)|
ADcosipl + icos((pl - a) CBcos((pl-a + p) sin((pl-a)|
I (x2A- X2C - (ol2 ( - )cos(pl - ^cos((f 1 - a)+ CBcos((pl - a + p)) - 2col sl sin(<pl - a)
- (Y2A - Y2C + col2 ( - ADsin (pl - jsin((p- a) + CB sin((pl - a + p)) + 2col 51 cos((pl - a))
2.6. Modelul poziional-cinematic al diadei TRT

Modelul constructiv al diadei TRT sub cea mai general form este prezentat n
IlUiim 2.5. Din punct de vedere structural, aceast grup modular pasiv se obine din
kiniotura unei cvadruplete constituit din elementele /', 1, 2 , / i cuplele A, Bi C.
Gradul de mobilitate al cvadrupletei este M cvailrupltla = 3- 4 - 2 - 3 = 6.
Adoptnd o distribuie a parametrilor independeni 3+0+0+3, adic atribuind cte
trei parametrii elementelor i i j rezult parametrii independeni pentru cvadruplet l
respectiv impui pentru diada TRT prezentai n tabelul 2.13.
Tabelul 2.13
poziionale poziii viteze acceleraii
inematic PIP PIV PIA
JC, = X p = XP JO =XP =X\P XI=XP = X2P
x2 =YP = YP X2 = Y p = Y\P X2 = Yp = Y2P
jr3 = al X, = al = al 1 X, = al = al2
TRT

= = XQ jc4 = XQ = X\Q JC4 = XQ =X2 Q
H = YQ = YQ =YQ=Y2Q
H =a2 xe, = a 2 = a21 XE =a2 = a22 1
n aceste condiii, parametrii dependeni sunt cei menionai n tabelul 2.14.
Tabelul 2.14
PDP PDV PDA
yx=PA = il yl = PA = s\ = il 1 y^=PA = s\ = s\2

y2=QC = s2 y 2 =QC = s2 = s2\ y 2 = QC = s2 = s22
Pentru diada TRT se poate scrie ecuaia de contur vectorial:
(2 17
OP + ~p + JB = OQ + QC + CB -
din care prin proiecia pe axele sistemului de referin fix se obin ecuaiile scalare
XP + s\cos al + AB cos(al + (31) - XQ - 52 c o s a 2 - CB c o s ( a 2 + (32) = 0

YP + s\sin al + ABsin(al + (31 > - YQ - s2sin a 2 - CB sin(a2 + (32) - 0 (2'18
care determin un sistem liniar n raport cu parametrii dependeni i l i s2.

Diada TRT are ca parametri geometrici constani AB, CB, fJ\, /?2 precizai n figura 2.5.
38
Parametrii dependeni de poziii, viteze l acceleraii se obin prin algoritmul din
inliolul 2.15 ca urmare a relaiilor (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8).
Tabelul 2.15
Parametrii dependeni de poziii PDP
sl
= B'
s2|
A = cos al -cosa2||
sin al sin a2[|
B'= - {XP -XQ + AB cos(al + pi) - CB cos(a2 + P2)
- ( K P - y ( 2 + ABsin(al + pi)-Cfisin(a2 + p2))

sil
A =B
s21
cosal -cosa2
sin al -sina2
II (XI /> - al 1 sl sin al - al 1 AB sin(al + p i ) - X 1(? + a21 s2 sin a2 + a21 CBsin(a2 + p2))||
| (VIP + a l l i 1 cos al + al 1 ABcos(al + pi) - Y\Q - a21 s2 cos a2 - a21 CB cos(a2 + p2)|
s 12
t=C
s22\\
A = cosal -cosa2
sin al -sina2
' X 2P - al 2 i l sin al - al 2 AB sin(al + pi) - X 2Q + a22 s2 sin a2 + a22 CB sin(a2 + P2)
, -2 al 1 sl I - sinal + 2-a21s21-sina2
Y2P + al 2 sl cos al + al 2 AB cos(al + pi) - Y2Q - a22 s2 cos a2 - a22 CBcos(a2 +112) i
+ 2 al 1 sl 1 cos al - 2 a21 s21 cos a2
hi/lllle critice ale diadei TRT se pot determina prin anularea determinantului matricei A .
2.7. Modelul poziional-cinematic al diadei RTT

Diada RTT are forma general constructiv prezentat n figura 2.6.
Din punct de vedere structural, aceasta se poate obine din tripleta format din
lomontele 1 , 2 , ; ' conectate prin cuplele cinematice S i C.
Deoarece gradul de mobilitate al tripletei este 5 ( M l r i p l e l a = 3-3 2 - 2 = 5)
i'iihiinotrii independeni pot fi distribuii astfel: 2+0+3 ntre elementele 1, 2 i j.
3B
1
c
V
p va
0 i - X I
Fig.2.6
Diada RTT are ca parametri geometrici constani AD,CB,pl,/?2,/?3 precizai Tr

figura 2.6.
Parametrii impui ai diadei RTT sunt menionai n tabelul 2.16, iar cei dependeni r
tabelul 2.17.
Tabelul 2.16
Parametrii independeni Parametrii independeni Parametrii independeni
de poziii de viteze de acceleraii
PIP Pl V PIA

x]=XA=XA jci = XA = X\A x, = X A =X2A
X2=Ya=YA X2 = YA = Y\A "XL =Y A =Y2A

x3 = Xp = XP X3 = XP = XIP = Xp = X2P
x?i
X4=Yp= YP x4 = YP = Y\P X4 = Yp = Y2P

jc, = a Jt5 = a = al ars = a = a2
Tabelul 2.17
dependeni de dependeni de dependeni de
PDP PDV PDA

yx=DB = sl y, = DB = sl = sl 1 y, = DB = sl = sl2

y2 = PC = s2 y 2 = PC = s2 = s22
y 2 = PC = s2 = s21
40
Ecuaia vectorial do contur moolatfl auto exprimat prin
OA + Al) + DII = OP + PC + CB <2-19)
lin i nro se deduc prin proiectarea pe axele sistemului de referin fix ecuaiile de poziii:
SA i A/)cos(u + (3-(32 + pi)+ slcos(a + P 3 - P 2 ) - XP - s2cosa - C6cos(a + (33)= 0 ^ ^

I \ r AD sin(a + p3 - p2 + pi)+ sl sin (a + p3 - P2)- YP - s2sin a-CB sin(a + p3) = 0
Sistemul (2.20) este liniar n raport cu parametrii dependeni sl i s2.

Parametrii dependeni se pot determina folosind relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) i
Himflrlnd algoritmul din tabelul 2.18.
Tabelul 2.18
sl
A
s2|
A = cos(a + P3-P2) -cosa

P3-P2) -sin a
sin(a +
i + p 3 - p 2 + pl)-CBcos(a + p3))
B'= - (XA - XP + AD cos(i
+ P3-P2 + Pl)-Cfisin(a + P3))
- (YA - YP + AD sin(a

sil
A]] =B
|s2l
^ j|cos(a + P3-p2) -cosall
|sin(a + p3-p2) sin aj|
' X M - al AD sin(a + P3 - P2 + p i ) - al sl sin(a + P3 - P2)- N
X\P + al s2 sin a + al CBsin(a + P3) y
B=
'Y\A + al AD cos(a + P3 - P2 + pi) + al scos(a + P3 - P2)- N
y i P - al s2 cos a - al CB cos(a + P3)

sl2
=C
|s22
cos(a + p 3 - p 2 ) -cosa
A=
Sin(a + P 3 - P 2 ) -sin a
X2/l-a2AD-sin(a + P3-p2 + pi)-a2slsin(a + p 3 - p 2 ) -
- X 2P + al s2 sin a + a2 CBsin(a + P3)-
- 2 al sl 1 cos(a + P3 - P2)+ 2 al s21 cos a
C=
Y 2 A + a2 AD cos(a + p 3 - p 2 + p i ) + a 2 s cos(a + P3 - p2)
- K 2 / > - a 2 s 2 c o s a - a 2 C B c o s ( a + p3)-
- 2 al sl 1 sin(a + P3 - P2)+ 2 al s21 sin a
Analiznd condiiile n care determinantul matricei A se anuleaz, se pot stabili

i "ndilllo n care diada RTT este ntr-o poziie critic.
41
2.8. Modelul poziional-cinematic al triadei 6R
n subcapitolele precedente s-au prezentat modelele pozilonal-clnematice aloi
grupelor modulare pasive de tip diad. Acest mod de abordare poate fi adoptat pentru!
orice alt tip de grup modular pasiv.
Astfel, pentru rezolvarea modelului triadei 6R din figura 2.7 se are n vederal
multipleta cu patru elemente denumit cvadruplet i care este format din elementele 1,1
2, 3, 4 i cuplele cinematice B, C i E.
Pentru o distribuie a parametrilor 2+0+2+2 (respectiv pentru elementele 1, 2, 3, 4)

rezult parametrii independeni pentru cvadruplet i parametrii impui pentru triada 6R
prezentai n tabelul 2.19.
Tabelul 2.19
Parametrii impui de poziii Parametrii impui de viteze Parametrii impui de acceleraii 1
PIP PIV PIA
Xj X ^ - X/l ** ** I
x, = XA =X\A x\ = X a = X2A
X2=Ya= YA X2 = Y A = Y\A X2 = Y A =Y2A
jc3 = Xd = XD X3 = X D X2D
x, = X D =X\D =
x4 = rD = YD x4 = Y D = Y\D X4 = Y D =Y2D

X5 = Xf=XF x5 =XF =X\F jc5 = XF = X2F
X6=Yf=YF X6 = Y F = Y2F
X6=YF = Y\F
Parametrii dependeni (tabelul 2.20) completeaz cei trei parametri caracteristici a

fiecrui element.
Tabelul 2.20
PDP PDV PDA

jy, =<pi y, =0)1 y, = e l
y2 = <p2 y 2 = 0)2 y 2 =e2

y3 =<p3 y 3 = 0)3 y 3 = e3

y 4 = (p4 y 4 = 0)4 y 4 =4
42
n raport cu originea sistemului do tofiinA fix se pot scrie dou ecuaii vectoriale
'in contur, adic
<)A + AB + BC = OD + DC
o + JB + ~BE = OF + JE
ilin care se obin prin proiecia pe axele sistemului de referin fix ecuaiile independente
'In poziii sub forma:
XA-XD + AB cos <pl + BC cos <p2 - DC cos cp3 = 0
YA-YD + AB sin cpl + BC sin cp2 - DC sin ip3 = 0
XA-XF + AB cos (pl + BE cos(cp2 + a ) - F E - coscp4 = 0 (2.22)
YA-YF + AB sin cpl + BE sin((p2 + a) - FE sin (p4 = 0
Urmrind relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8) se pot determina parametrii dependeni
'lin algoritmul prezentat n tabelul 2.21.
Tabelul 2.21
XA - XD + AB cos(pl + BC cos cp 2 -DC cos (p3 = 0

YA-YD + AB sin (pl + BC sin <p2 - DC sin cp3 = 0
XA-XF + AB cos (pl + B cos((p2 + a )-FE- cos (p4 = 0
YA-YF+ AB- sin (pl + BE sin((p2 + a) - FE sin <p4 = 0

col
0)2
A =B
co3
o>4
- A B sin cpl - BC sin (p2 DC sin (p3 0 - ( X 1 A - X1D)
ABcoscpl BC cos cp2 - DC cos (p3 0 - ( K 1 A - K1D
B=
- ABsin (pl - BCsin((p2 + a) 0 Fsincp4 - ( X 1 A - X1F)
AB cos(pl BCcos((p2 + a) 0 - Fcos(p4 - ( y i A - Y1F)
el -ABsin(pl - B C sin cp2 DC sin cp3 0

e2 AB cos cpl BC cos (p2 - DC cos cp3 0
=C A=
e3 AB sin cpl -BCsin((p2 + a) 0 Fsinip4
e4 ABcos(pl BC cos(cp2 + a) 0 - FE cos (p4
- {XIA - X 2D - AB 0)12 cos (pl - BC co22 cos (p2 + DC co32 cos q>3)
-(Y2A- Y2D - AB col2 sin (pl - BC o)22 sin (p2 + DC o)32 sin <p3)
-(X2A - X2F - AB (ol2 cos(pl - BE 0)22 cos(cp2 + a) + FE co42 coscp4)
-(Y2A-Y2F -AB d)]2 sin cpl -BE (22 sin(cp2 + a) + Fo)4 2 sincp4)
43
2.9. Modelul poziional-cinematic al grupei modulnre nctive RTRR
n subcapitolele precedente s-au dezvoltat modele pozilonnl-clnematice pentru
grupe modulare pasive.
n cele ce urmeaz este tratat grupa modular activ RTRR (fig.2.8) cupla
cinematic de translaie B fiind o cupl activ. Gradul de mobilitate al acesteia este
M RTRR = 1 ( M f = 3 - 3 - 2 - 4 = 1 Ea poate fi obinut dintr-o triplet format din
elementele 1, 2, 3 i cuplele cinematice B i C. Gradul de mobilitate al tripletei este
M
tnpieta = $ (Mtripleta = ^ ' 3 - 2 - 3 = 5). Pentru triplet se poate accepta urmtoarea,
distribuie a parametrilor independeni 2+1+2, adic doi pentru elementul 1, un parametri
pentru elementul 2 i trei parametri pentru elementul 3.
Fig.2.8
Parametrii independeni ai tripletei sunt menionai n tabelul 2.22.

Tabelul 2.22
Parametrii independeni Parametrii independeni Parametrii independeni
de poziii de viteze de acceleraii
PIP PIV PIA
X^
Xl=XA= X\A x\=XA = X2A

X2=Ya=YA XI = YA = Y\A x i = Y A =Y2A
x 3 = AB = s xi = AB = s = sl X} = AB = s = s 2
x4=XD = XD =
X4 XD =X\D X4 = X D =X2D

x5 =YD =YD X5 = YD =YID x 5 = Y D = Y2D
Avnd n vedere parametrii independeni nominalizai pentru triplet se adopi

pentru grupa modular activ RTRR urmtoarele categorii de parametri, menionai n
tabelul 2.23.
Tabelul 21
Parametrul independent de poziii Parametrul independent Parametrul independent!
PIP de viteze PIV de acceleraii PIA \
1
x3 = AB = s xj = AB = s = sl X, = AB = s = s2 |
xt = XA = XA "i=XA=X2A 1
x,=XA= XIA
44
Parametrii impui de poziii Parametrii Impui de Parametrii impui
PIP viteze PIV de acceleraii PIA
X2=YA=YA x2 = Y a = Y\A x2 = YA = Y2A
JU=XD=XD X4 =XD =X\D X4=XD=X2D

X5=Yd=YD jcs = YD = Y\D X5 = YD = Y2D
Se remarc existena unui singur parametru independent (din micarea relativ a

i lnmentelor cinematice 1 i 2) i a patru parametri impui.
Parametrii dependeni ai grupei modulare active RTRR sunt menionai n tabelul 2.24.
Tabelul 2.24
PDP PDV PDA

= cpl y, =coi y, = e l
y2 = cp3 =(o3 y2 =e3
y2
Ca i n cazurile precedente, se scrie ecuaia vectorial de contur n raport cu

"iililnea sistemului de referin fix sub forma
O + B + liC = OD + DC (2.23)
mo determin sistemul de ecuaii de poziie
XA + (AB + s) cos (pl - XD - DC cos <p3 = 0
YA + (AB + s) sin (pl - YD - DC sin cp3 = 0 (2-24)
Parametrii dependeni se determin utiliznd relaiile (2.1, 2.3 - 2.5, 2.7, 2.8),
nliiorltmul fiind redat sintetic n tabelul 2.25.
Tabelul 2.25
XA + (AB + s) cos (pl - XD - CD cos q>3 = 0
FA + (AB + s) sin (pl - ro - CD sin <p3 = 0
L i)3
=B
A=
- (AB + s) sin cpl
(AB + s) cos (pl
CD sincp3
\
- CD cos (p3|

B=
~{X\A-X1D-s\
,
cos(p\]
.
-(yiA~yiD-sl-sin(pl)
llel - (AB + s) sin (pl CD sin (p3

A C , A=
||e3 (AB + s) cos (pl -CZ) cos(p3
- (X 2A - X 2D - s2 cos (pl - col2 (AB + s) cos cpl + co32 CD cos cp3 - 2 col sl sin cpl
C"
- (Y2A - Y2D - s2 sin (pl - col2 (AB + s) sin <pl + co32 CD sin cp3 + 2 co3 sl coscpl)
4B
3. MODELAREA CINETOSTATICA
A GRUPELOR MODULARE PASIVE l ACTIVE
3.1. Consideraii teoretice
Cinetostatica este seciunea din teoria mecanismelor care trateaz problem

determinrii componentelor torsorului de reaciune din cuplele cinematice ale mecanismului.
La baza cinetostaticii se afl principiul cinetostatic cunoscut totodat ca principiul li
D'Alembert. ntr-o formulare general, acesta statueaz c ntr-un sistem mecanii
sistemul forelor exterioare i cel al forelor de inerie dac ar aciona asupra acestuia a
face echilibrul sistemului forelor de reaciune. Se remarc faptul c sistemul forelor d
reaciune are un caracter dinamic, fiind dependent de sistemul de acceleraii. Principiu
D'Alembert transform astfel problema dinamic ntr-o problem de static.
Aadar, pentru un mecanism plan cu m elemente mobile se pot scrie trei ecuaii d
echilibru pentru fiecare element cinematic, respectiv 3m ecuaii pentru ntreg sistemul. ntr
un astfel de mecanism pot exista att cuple cinematice propriu-zise, care restrng gradel
de libertate dintre elementele cinematice n micare relativ, ct i cuple cinematice activa
care conin o component a torsorului de reaciune n sensul unui grad de libertate perm
n micarea relativ a elementelor.
Conform axiomei eliberrii din mecanica clasic, orice cupl cinematic est
echivalent cu un torsor de reaciune ale crui componente pot fi att fore direcionate 1
sensul gradelor de libertate de translaie restricionate, ct i momente direcionate I
sensul gradelor de libertate de rotaie rpite.
n mecanismele plane se ntlnesc cuple cinematice propriu-zise de rotaie i d
translaie, care sunt cuple cinematice inferioare i care introduc dou restricii n micare
relativ a elementelor, adic constngerile k = 2, precum i cuple superioare (de tipi
cam-tachet sau cupla dintre dinii a dou roi dinate n angrenare) care introduc u
numr de constrngeri k = 1. n consecin, o cupl cinematic propriu-zis de rotai
este echivalent cu un torsor de reaciune T ( X , y ) c u dou componente for, iar o cupl
propriu-zis de translaie este echivalent cu un torsor de reaciune x(N,CN) ale cr
componente sunt fora de reaciune N direcionat perpendicular pe direcia de transla
i momentul de reaciune CN normal la planul de micare al elementului n translai
Cupla superioar de tipul celor menionate anterior este echivalent cu un torsor c
reaciune i ( N ) , singura sa component fiind fora de reaciune N direcionat pe norma
curbelor din zona de contact a elementelor cinematice. n ansamblu, dac un mecanisi
plan are i cuple inferioare i 5 cuple superioare rezult c numrul de necunoscut
componente ale torsorului de reaciune din cuplele cinematice este 2i + s .
Bilanul dintre numrul ecuaiilor de echilibru i cel al necunoscutelor introduse d
componentele torsorului de reaciune al ansamblului cuplelor cinematice este d
3/n 2i s. Relaia 3m-2i-s exprim de fapt gradul de mobilitate al mecanismului plai
care este dat de relaia M = 2>m-2i-s. Numrul ecuaiilor de echilibru fiind mai mare a
numrul necunoscutelor rezult c din ecuaiile de echilibru se mai pot determina A
necunoscute, care pot fi fore sau momente, interioare sau exterioare, i care asigui
echilibrul sistemului. Cele M necunoscute sunt n general componentele torsorului d
reaciune ale celor M cuple active ale mecanismului.
n ceea ce privete existena cuplelor active n sistemele plane, acestea pot fi:
cupl activ de rotaie al crei torsor de reaciune este T ( X , Y , M ) , X i Favn
semnificaia menionat anterior, M o component moment perpendicular p
planul micrii n sensul gradului de libertate permis n micarea relativ
elementelor cinematice,
46

cupl activ de translntlo al crei torsor de reaciune este t(N. I .CN) , N ll
CN avnd semnificaia menionat anterior, T o component for direcionat
n sensul gradului de libertate permis n micarea relativ a elementelor
cinematice.
Avnd n vedere interpretarea gradului de mobilitate M al unui mecanism rezult
i rt un sistem mecanic plan conine un numr de cuple cinematice active egal cu gradul
tftu do mobilitate. Grupele modulare active care includ astfel de cuple cinematice sunt
menionate n principal n capitolul 1.
Grupele modulare pasive conin un numr de necunoscute componente ale
Im norului de reaciune din cuplele cinematice egal cu numrul de ecuaii de echilibru,
rtoourece acestea sunt caracterizate de M = 0 .
Datorit observaiei anterioare rezult c cinetostatica se abordeaz modular n
mm Invers conexiunii grupelor modulare (v. cap. 1).
In ceea ce privete scrierea ecuaiilor de echilibru pentru grupele modulare active
fl/MMU pasive, acestea au n vedere metoda izolrii corpurilor, metoda echilibrului prilor i
toda solidificrii, metode existente n mecanica clasic.
Pentru echilibrul unui element cinematic se pot utiliza convenabil fie:
dou ecuaii de proiecie de fore i o ecuaie de momente,
o ecuaie de proiecie de fore i dou de momente n raport cu puncte
coplanare mecanismului,
trei ecuaii de momente n raport cu trei puncte coplanare i necoliniare.
Din observaiile anterioare rezult c n absena fenomenului de frecare ecuaiile de
mihlllbru formeaz sisteme de ecuaii liniare n raport cu necunoscutele, componente ale
(umorului de reaciune din cuplele cinematice ale mecanismului. Totodat, pentru
Iii lontizarea calculelor, a desfurrii acestora n timp real, precum i pentru evidenierea
i miorpretarea fizic a poziiilor critice ale structurilor, modelele de calcul cinetostatic ale
yiupnlor modulare - active i pasive - determin n prima etap numrul minim posibil de
unoscute ale torsorului de reaciune din ansamblul cuplelor cinematice.
3.2. Module de calcul ierarhizate inferior

Ca module de ierarhizare inferioar n cinetostatic se consider urmtoarele:
TFI - modulul de calcul al torsorului de inerie al unui element cinematic n
micare plan,
RSF - modulul de calcul pentru reducerea unui sistem de fore dintr-un punct T
n punctul O,
PRF - modulul de calcul al proieciei unei fore pe o direcie dat.
Torsorul de inerie al unui element cinematic n micare plan se poate determina
I II miliiile:
F ^ - m , (31)
M i - JTe
In i mo m reprezint masa elementului cinematic, Jr este momentul masic de inerie n
I<I|MII| cu punctul T centrul de mas al elementului, m i J, reprezint caracteristicile
ftlMli o ale elementului cinematic. n ecuaia (3.1) aT este acceleraia centrului de mas T
Dl corpului, iar e reprezint acceleraia unghiular a corpului n micare plan, acestea
i iiniilltulnd caracteristicile dinamice ale elementului cinematic.
in raport cu un sistem de referin fix (XOY) acceleraia centrului de mas al
Klimiontului este
(3.2)
ar = xi i + yr j
47
sau utiliznd notnlllo din capitolul precedent
aT = X2T~i + Y2T~j (3.3)
Componentele forei de inerie Fi fiind FIX i F1Y i notnd momentul de ineria

Mi prin Ml, atunci rezult componentele torsorului de inerie sub forma
FIX = -m X 2T
FIY=-mY2T (3.4)1
MI =-Jte
In consecin, parametrii de intrare ai modulului TFI sunt redai n tabelul 3.1, i ^
parametrii de ieire n Tabelul 3.2.
Tabelul 3.1
Parametrii de intrare
Masa elementului cinematic m

Momentul masic de inerie n raport cu punctul T JT = JT
Componentele acceleraiei centrului de mas T X2T,Y2T
Acceleraia unghiular a elementului n micare
plan
Tabelul 3. i
Parametrii de ieire
Componentele torsorului de
FIX = -m X 2T, FIY = -m Y2T\ MI = -JT
inerie
Modulul de calcul RSF permite reducerea torsorului de fore dintr-un punct T ij

punctul O (fig.3.1).
Fig.3.1
Vectorul for F = X + Y este un vector liber, n timp ce momentul CM din T esti

un vector legat i este echivalent n punctul O cu momentul CMO = CM +OTx(X + Y).
48
Parametrii de intrare ai modulului MSI sunt rodai in tabelul 3.3, iar cel de ieire n
I h M u I 3.4.
I Tabelul 3.3
| ini li matele punctelor 7"i On raport cu un sistem de referin fix 1 T(xT, yT), 0(x0, yO)
IfitMiiponenteie torsorului n punctul T X, Y, CM
Tabelul 3.4
Parametrii de ieire
X,Y, CMO
( omponentele torsorului n CM O = CM + OTx(X + Y)
punctul O
CMO = CM -(yT- yO)X + (xT-xO)Y
Modulul de calcul PRF pentru proiecia unei fore F pe o direcie dat (fig.3.2) este
M|illcltat pentru parametrii de intrare n tabelul 3.5, iar pentru cei de ieire n tabelul 3.6.
Tabelul 3.5
Componentele forei F X, Y
Unghiul direciei A cu axa Ox a
Tabelul 3.(1
Parametrii de ieire
i :umponentele forei F p e direciile A i pr&(F) = X cos a +Y sin a

-L A pr1&(F) = -X sin or + K cos or
3.3. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRR

Pentru modelul cinetostatic al diadei RRR - grup modular pasiv - se utilizeaz
liyiim 3.3 unde prin T, i T2 se noteaz se noteaz centrele de mas ale elementelor
ilnnmatlce. Sunt figurate componentele torsorului de reaciune din cele dou cuple
mtice poteniale, respectiv A i C . n fiecare centru de mas este plasat un torsor
I,I \,.)',,CMi) (i = 1,2) echivalent al sistemului forelor exterioare i al sistemului forelor
ii" nnrle plasate pe elementul cinematic i .
49
Parametrii de intrare pentru cinetostatica diadei RRR sunt menionai n tabelul 3.7.
Tabelul 3.7
Coordonatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) I

Coordonatele centrelor de mas TifxT!, yTi), T2(XT2, yT 2 )
Torsorul echivalent al sistemului de forte de r,(XpyCA/,)
inerie i al sistemului forelor exterioare pentru
r2(X2,y,,CM2)
fiecare element cinematic al grupei modulare
Algoritmul de calcul al parametrilor de ieire este menionat n tabelul 3.8. ntr-o

prim etap, componentele reaciunii din cupla cinematic A respectiv X, l ,y / I se pot
determina din sistemul de ecuaii obinut prin izolarea elementului 1 i scrierea ecuaiei de
momente n raport cu punctul B i respectiv prin scrierea unei ecuaii de momente pentru
ntreaga diad n raport cu punctul C. Scrierea ecuaiilor de momente se face prin
utilizarea modulului de calcul RSF.
Tabelul 3 i
Parametrii de ieire
A =B
Torsorul V
de -(yA-yB) xA-xB
reaciune X/r, YN A = -(.yA-yC) xA-xC
n cupla A -
[CM, -(yT,-yB) X, +(xT, -xB) Y,]
B=
-ICM, ~(yTt -yO-X, +(jr7", -xC) Y,+CM2 -(yT, -yC) X2 +(xT,_ -xC) Y2]]_|
Torsorul
de X j 2 = - ( X n + X, + X 2 )
XJ2, YJ2
reaciune YJ2=-(YN+YI+Y2)
n cupla C
Torsorul X21=-
de X12 X21=-(X,1+X,)
reaciune Y21=- y 2 1 = - ( y + y1)
n cupla B Y12
50
Poziia critic a diadei se poate oblno din anularea determinantului matricei A.
Componentele torsorului de reaciune din cealalt cupl cinematic potenial (

IMIIIIIO X12. Yji se pot determina din echilibrul de fore ale ntregii diade.
Prin izolarea elementului 1 (fig.3.4) i echilibrul sistemului de fore al acestuia se

"hln componentele torsorului de reaciune X2l = -Xl2,Y21 =-Yl2 din cupla cinematic H .
3.4. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RRT

Modelul cinetostatic al diadei RRT (fig.3.5) se construiete utiliznd semnificaia
IMrametrilor menionat n subcapitolul precedent. Astfel se noteaz cu I] centrele de mas
nln nlomentelor cinematice / = 1,2, iar cu t,(X,,y;C7W,) torsorul n punctul Tt echivalent al
i' lomului de fore exterioare i al sistemului forelor de inerie aplicat elementului i . n cuplolo
' Hmmatlce poteniale A i C este figurat torsorul de reaciune corespunztor.
51
Parametrii de intrare ai modelului cinetostatic sunt rodai In tubului M.9.
Tabelul 3.1
Parametrii de intrare I
Coordonatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC) I
Coordonatele centrelor de mas Ti(xTi, yTi), T 2 (xT 2 , yT2)
Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie
i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare T2(X2,Y2,CM2)
element cinematic al grupei modulare
Algoritmul de calcul al parametrilor de ieire este menionat n tabelul 3.10. Astfel,

ntr-o prim etap se determin componentele torsorului de reaciune din cupla cinematic
A, adic Xn,Yn dintr-un sistem de ecuaii care se obine respectiv din izolarea|
elementului 1 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu B i prin proiectarea
forelor ce acioneaz asupra diadei pe direcia de translaie a cuplei cinematice r ,
Ulterior, prin izolarea elementului 1 (fig.3.6) i echilibrul forelor corespunztoare, s |
determin torsorul de reaciune din cupla cinematic B, respectiv X2I =-Xn,Y2l = -Yn
> X2
X2
Fig.3.6
Tabelul 3. fflj
Parametrii de ieire
= B
Y
Torsorul de -(yA-yB) xA-xB
reaciune n Xii,Yji A=
cupla A cos(a) sin(a)
'-[CM, -(yTl-yB)X, +(xTl -xB)Yl + CM2]
B=
- [ ( X , +X2)cos(ctr) + (y, +r 2 )sin(or)]
Torsorul de X 2 i=-
reaciune n Xi 2 X21=-(Xn+X,)
cupla B Y2I=- Y =~(YII+YI)
Y
52
abelu^J^coninuare)
Parametrii de ieire
1 omorul NJ2=-i-(Xl, + X,+X2)sin(a) + (Yn+Y,+Y2)cos(a))
110 Nja, CNj, = -[-(yA-yC)Xil + (xA-xC)Yil +CMt-(yT, -yC)X, +(xT, -xC)Y, +
iinM (II ine CNj2
111 cupla C + CM2- (yT2 - yC)X2 + (xT2 - xC)F:]
Componenta Nj2 a torsorului de reaciune din C se determin prin proiectarea

tlnlomului de fore al diadei pe o direcie perpendicular pe ghidajul cuplei de translaie.
Componenta moment CNj2 a aceluiai torsor se obine din ecuaia care exprim
momentul sistemului de fore aplicat diadei n raport cu punctul C.
Poziia critic a diadei RRT n absena fenomenului de frecare se poate determina
(llli condiia anulrii determinantului matricei A .
3.5. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTR

Pentru diada RTR (fig.3.7) se utilizeaz notaii similare celorlalte diade.
53
Parametrii de intrare ai modulului cinetostatic sunt redai n tubului 11.
Tabelul 3.11
Coordonatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC)

Coordonatele centrelor de mas Ti(xTi, yTi), T2(XT2, yT 2 )
Torsorul echivalent al sistemului de fore de inerie
i al sistemului forelor exterioare pentru fiecare
T2(X 2,Y2,CM 2)
element cinematic al grupei modulare
Algoritmul de calcul cinetostatic pentru diada RTR i parametrii de ieire sun

prezentai n tabelul 3.12.
Tabelul 3.1
Parametrii de ieire
Torsorul
A "=B
de J
reaciun -(yA- yC) xA-xC
e n X/r, V/j A=
cos( | -a) sin( , - a)
cupla A
'-[CM, -(yr, -\C)X, +(xTl-xC)Yx +CM2 ~(yT2 -vC)X2 +(xT2 -xC)Y2]ll
B=
-[(XÂ-^cosf | - a ) + (y,+y2)sin( , - a ) ]
Torsorul
de XJ2=-(Xn+X]+X2)
reaciun Xj2, Yj2
e n
cupla C
Torsorul
N21=-
de W21 = - [ - ( * + X , ) s i n ( f l -a) + (Yn +Yl)cos(<p[ -a)]
N12
reaciun CN2I = - [ - ( > v 4 - y B ) X n +{xA-xB)Yn +CM, ~(yTt-yB)X, +(xT, -xB)\
CN21=
e n
-CA/,2
cupla B
ntr-o prim etap se determin componentele torsorului de reaciune din cupl

cinematic A, adic Xil,Yi, dintr-un sistem de ecuaii care se obine dintr-o ecuaie d
momente n raport cu punctul C pentru forele aplicate diadei i respectiv dintr-o ecual
de proiecie pe direcia de translaie a forelor aplicate elementului 1 izolat.
Componentele Xj2,Yj2 ale torsorului din Cse determin din echilibrul forei*
aplicat ntregii diade. n ceea ce privete determinarea componentelor torsorului din /(
acestea se obin prin izolarea elementului 1.
Componenta N2l se stabilete dintr-o ecuaie de proiecie de fore pe o direci
perpendicular translaiei din B , iar CJV21 dintr-o ecuaie de momente scris n raport o
punctul B pentru sistemul de fore aplicat elementului 1.
Ecuaiile utilizeaz modulele de calcul cu ierarhizare inferioar de tipul RSF i PRF
54
3.6. Modelul de calcul cinetostatic al diadei TRT
Diada TRT i componentele torsorului de reaciune din fiecare cupl cinematic
Y12
Fig.3.9
Parametrii de intrare n modulul de calcul cinetostatic al diadei TRT sunt prezentai

IM Mhelul 3.13.
Tabelul 3.13
i HUI donatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC)
lonatele centrelor de mas Ti(xTi, yT,), T2(XT2, yT 2 )
loihoiul echivalent al sistemului de forte de inerie
i ni nlstemului forelor exterioare pentru fiecare T2(X2,Y2,CM 2)
jjjlwimnt cinematic al grupei modulare
55
Algoritmul de calcul i parametrii de ieire ai modulului de cnlcu! clnetostatic alj
diadei TRT sunt redai n tabelul 3.14.
Tabelul 3. U
Parametrii de ieire
Torsorul N _ (X, + X 2 ) c o s { a 2 ) + (Y{ +y 2 )sin(a 2 )
de cos(, - a2)
Nn,
reaciune
CNn
n cupla
A CNn = -[-(yB - yA)Xn + (xB - xA)Yu +CM, - (yTt - yA)X, + (xTt - xA)Yx |
Torsorul _ ( X , + X 2 ) c o s ( a , ) + (}' 1 +y 2 )sin(a 2 )
de cos(a, - a 2 )
Nj2,
reaciune
CN)2
n cupla
C CNj2=-[-(yB-yC)X2l +(xB-xC)Y2l +CM2 -(yT2 - yC)X2 + (xT2 -xC)Y,
Torsorul
X21=-
de X\2 ~ j2 cos(a2 + P 2 ) + X2]
X-12
reaciune
YZ1=- Y12=-[Nj2 s i n ( a 2 + / f 2 ) + K2]
n cupla
Y12
B
Intr-o prim etap se determin respectiv reaciunile N n i N J 2 prin izolarea

elementelor cinematice 1 i 2 (fig.3.9) i scrierea ecuaiei de proiecie de fore aplicat^
elementului pe o direcie perpendicular cuplei de translaie. Prin izolarea elementului 2 I
scrierea ecuaiei de echilibru de fore aplicate elementului se obin respectiv Xl2,Yn
Prin izolarea elementelor i scrierea ecuaiilor de momente n raport cu A i respectiv //|
ale sistemului de fore aplicat elementului izolat se determin componentele moment al<
torsorului de reaciune notate CNn i CNj2.
3.7. Modelul de calcul cinetostatic al diadei RTT

Cinetostatica diadei RTT (fig.3.10) se trateaz n mod similar. Parametrii de intrar^
ai modulului de calcul sunt prezentai n tabelul 3.15
Fig. 4.10
56
Tabelul 3.15
Paramotrll do Intrare
Ci MI donatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC)
( om donatele centrelor de mas Ti(xTi, yTi), T 2 (XT 2 , yT 2 )
l umorul echivalent al sistemului de fore de inerie
i NI sistemului forelor exterioare pentru fiecare
T2(X2,Y2,CM2)
t'liunont cinematic al grupei modulare
Algoritmul de calcul cinetostatic este sintetizat n tabelul 3.16, unde sunt menionai
i' u.imotrii de ieire ai modulului.
Tabelul 3.16
Parametrii de ieire
X
A "l = B
i .
1 oi norul [Y
lin cos(a 2 ) sin(a 2 )
X/r, V/i
inaolune
A = cos(o, - r,) sin($9, - of,)
In I upla A
" - [ ( X , +X 2 )cos(cc 2 ) + (Kl +y 2 )sin( 2 )]"
B =
- [X, cos(^, - a,) + K, - a,)]
1< II torul N j2 = - [ - ( X , + X 2 + X f l )sin(a 2 ) + (y; + y 2 + r ( 1 ) c o s ( a 2 ) ]
(IU
NJ2, CNJ2 CN]2=-[CMi - (yT, - yC)Xt + (jcTi-xC)Yt +
(Aciune
(n i tipia C + CM2- (yT2 - yC)X2 + (xT2 - xC)Y2 -(yA- yC)Xn + (xA - xC)Yn |
Timorul Na = - [ - ( X , + X f l )sin(p, - a , ) + (K, +Kn)cos(o, - , ) ]
00
N21=-N12
iimolune C7V21 = -[CM, - (yT; - yB)X, + (xTt - xB)Yt, - (yA - yB)Xt[ + (xA - xlf
CN21=-CN,2
J|l cupla B
intr-o prim etap se determin componentele , y,, ale torsorului de reaciune din
h ilinlr-un sistem de ecuaii obinut astfel: ecuaia de proiecie de fore pe direcia cuplei
r"Milale de translaie din C pentru ntreaga diad i prin izolarea elementului 1 ecuaia
57
Componenta CNj2 a torsorului de reaciune din C se detormlnft dlntr-o ecuaie de
momente a sistemului de fore aplicat ntregii diade. Componenta C/V,, a torsorului d
reaciune din B se obine prin izolarea elementului 1 i dintr-o ecuaie de momente scris!
n raport cu punctul B.
3.8. Modelul de calcul cinetostatic al triadei 6R

Grupa modular pasiv de tip triad 6R (fig.3.12) se trateaz n mod similar
celorlalte grupe modulare pasive.
Parametrii de intrare cu semnificaia lor sunt menionai n tabelul 3.17.
Tabelul 3.1
Parametrii de intrare j
A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), l
Coordonatele cuplelor cinematice
D(xD, yD), E(xE, yE), F(xF, yF)
T^xTi, yT^, T 2 (xT 2 , yT2), T 3 (xT 3 ,
Coordonatele centrelor de mas
yT3), T4(XT4, yT4)
r.CX.^.CM,)
Torsorul echivalent al sistemului de fore de T2(X2,Y2,CM2)
inerie i al sistemului forelor exterioare pentru
T,(XYCM})
fiecare element cinematic al grupei modulare
r4(x4,y4,cyw4)
Algoritmul de calcul cinetostatic i parametrii de ieire sunt redai n tabelul 3.1(

Astfel, ntr-o prim etap se determin componentele torsorului de reaciune din cuplei
poteniale A i D respectiv Xn,Yn i X,Kj3. Sistemul de patru ecuaii cu patr
necunoscute se obine dup cum urmeaz: izolarea elementului 1 i scrierea unei ecuaj
de momente n raport cu B pentru forele aplicate asupra sa, izolarea elementului 3 j
ciioroa unei ecuaii de momente n raport cu (' pentru forele aplicate asupra sa, izolarea
(duiumului format din elementele 1, 2 l 3 l scrierea unei ecuaii de momente n raport cu
I r.il n sfrit pentru ntreaga triad o ecuaie de momente n raport cu punctul F pentru
nting sistemul de fore aplicat asupra sa. ntr-o etap ulterioar din echilibrul de foro
npllcnt triadei se obin componentele XkA,Yk4 ale torsorului de reaciune din F. Prin
i i >l.tioa respectiv a elementelor 1, 3, 4 i ecuaii de echilibru de fore pentru acestea se
tiotarmln respectiv componentele torsorului de reaciune X 2 I ,K 2 I n B, X 2 i ,Y 2 i ' n c i
XU,YM n E.
Tabelul 3.18
Parametrii de ieire
4xn Y XJ} Yp]=B

I omorul '-(yA-yB) xA-xB 0 0
ila
Xn, Yh 0 0 (yD - yC) xD-xC
innclune A
In uipla A
-(yA yE) xA-xE -(yD- yE) xD-xE
-(yA- yF) xA-xF -(yD-yF) xD-xF
-[CM,-W-yB) X, +(xTl-xB)Yl]
I omorul -[CM, - C y - y Q X , +(x% -xQY\]

lin [CM, -(y-yE)Xt +(xTl-xE)Y] +CM2 ~(yT2 -yE)X2 +(xT2 -xE)Y2 +
Xj3, Yj3 B=
innclune +CM, -(}%-yE)X, +(xT, -xE)YJ
In cupla D
-[CM, -(y-yF)X, +(xTt-xF)Yt +CM2 -(yT2 -yF)X1 +{xT2 -xF)Y2 +
+CM} -(yT} -yF)X, +(xT, -xF)Y, +CM4 -(yT4-yF)X4 +(xT4 -xF)Y41
I umorul
iln X t 4 = - ( X , , + X , , , + X , + X 2 + X3 + X 4 )
innclune Xk4, Yk4
In cupla
F
I miorul
iln X21=*-Xl2 X2l = -(Xil + X,)
innclune Y2l=-Yi2
III cupla B
l umorul
X23=-(X,3+X,)
Un X23=-Xs2
innclune Yzr-Yv
III I upla C
l umorul
iln XM = - ( X t 4 + X 4 )
Xzf^-Xg
innclune
Y3P-Y43 YM=-(Yk4+Y4)
In cupla
f
nu
3.9. Modelul de calcul cinetostatic al tetradel 6R
Pentru cinetostatica tetradei 6R, grup modular pasiv (fig.3.13) parametrii d
intrare cu semnificaia tor sunt redai n tabelul 3.19.
Y2
* Y.
CM2
'B

Y3 ^
E Q
CM3
^ * X3
Fig.3.13
Tabelul 3.1
A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC),

Coordonatele cuplelor cinematice
D(xD, yD), E(xE, yE), F(xF, yF)
Coordonatele centrelor de mas T,(xTi, yTi), T 2 (XT 2 , yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT 3 ), T 4 (xT 4 , yT4)
Torsorul echivalent al sistemului de
fore de inerie i al sistemului zl(Xi,YCMl);T2(X2,Y2,CM2y,
forelor exterioare pentru fiecare
T3(X3,y3,CM3);T4(X4,y4,CM4)
element cinematic al grupei
modulare
Algoritmul de calcul cinetostatic i parametrii de ieire sunt sintetizai n tabelul 3.20.
Tabelul 3.
A[Xn Yn X13 Yj=B
Torsorul de -(yB-yC) xB-xC 0 0

Xl2=-X2i
reaciune n 0 0 -{yE-yD) xE-xD
Yl2=-Y21 A=
cupla B yB - yA -(xB-xA) yE-yA -(xE-xA)
-(yB-yF) xB-xF -(yE-yF) xE-xF
Kfl
-[CM2-(yT2-yC)X2+(xT2 -XC)Y2)
-[CM,-(yT,-yD)X,+(xT} -xD)Y,]
-[CMl-(yTl-yA)Xl+(xTl -xA)Yt j
I orsorul de -[CM l-(yTl-yF)Xl+(xTl-
Xl3=-X3i Yi3=-Y3i B= xF)Y, +
II .noiune n cupla E
+ CM2- (yT2 - yF)X2 + (xT2 - xF)Y2 +
+ CM(yT> - yF)X} + (xT, - xF)Y, +
+ CM4-(yT4-yF)Xi+(xTA- XF)Ya]
I ijrsorul de
Xn, Yn
innclune n cupla A
lorsorul de
mnciune n cupla F X/4, Yj4
'jl -(Yn+Yl+Y2+Y,+Y4)

lorsorul de 42 (X|2 + X 2 )
X42=-X24 Y42=~ Y24
innclune n cupla C Y
42 =~(YI2 + Y2)
lorsorul de X 4 , = - ( X I 3 + X3)
X43=-X34 Y43=- Y34 y4, = - ( y B + y 3 )
mnciune n cupla D
Urmrind algoritmul din tabelul 3.20 se observ c ntr-o prim etap se determin
iponentele torsorului de reaciune din B i E, respectiv X12,K12 i X 1 3 ,y 1 3 . Acestea
la obin dintr-un sistem liniar de patru ecuaii cu patru necunoscute obinut astfel: izolarea
Imnentului 2 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu C pentru forele aplicate
ii'inpra sa, izolarea elementului 3 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu D
|iiilru forele aplicate asupra sa, izolarea elementului 1 i scrierea unei ecuaii de
inoinente n raport cu A pentru forele aplicate asupra sa i respectiv izolarea sistemului
limitat din elementele 2, 3, 4 i scrierea unei ecuaii de momente n raport cu punctul F
ptntru forele aplicate asupra subsistemului (fig.3.14).
Fig.3.14
61
Fig.3.14 (continuare)
Din echilibrul forelor pentru elementul cinematic 1 izolat se determin

componentele Xn,Yn ale torsorului de reaciune din A. Componentele XJ4,YJ4 ale I
torsorului de reaciune din F se determin din ecuaiile de echilibru de fore aplicaii
triadei. Prin izolarea elementelor cinematice 2 i 3 i echilibrul forelor aplicate asupr i
acestora se obin componentele torsorului de reaciune X41,Y42 din C respectiv X43,J',I, I
din D .
Se remarc utilizarea modulului de calcul RSF n scrierea diverselor ecuaii da
momente.
3.10. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare

active iniiale
Grupa modular activ iniial este prezentat n figura 3.15 i este constituit dintr-
un element i o cupl cinematic activ de rotaie.
Parametrii de intrare pentru clnetostatlcn acesteia sunt redai n tabelul 3.21.
Tabelul 3.21
|< rdonatele cuplei cinematice active O OxO, y O ^
|< ."ordonatele centrului de mas Ti(xTi.yTi)
1 lorsorul echivalent al sistemului de fore de inerie
1 fl nl sistemului forelor exterioare pentru elementul r.CX^.CM,)
| i Inomatic
Parametrii de ieire sunt menionai n tabelul 3.22.

Tabelul 3.22
Parametrii de ieire
lorsorul de reaciune n 1 -V
Y,
n
-
'
i upla cinematic activ O
c, - ( C M l-(yTl-yO)Xl+ (xT{ - xO)Y,)
3.11. Modelul de calcul cinetostatic al grupei modulare active 4R

Grupa modular activ 4R (fig.3.16) are gradul de mobilitate egal cu unitatea
II/ ( 3 - 2 - 4 = 1) i este o structur utilizabil n robotic. Cupla de rotaie activ din B
ilolurmln din punct de vedere cinematic i dinamic echilibrul sistemului. Scopul calculului
nntostatic este n principal determinarea momentului C 2I = -C 12 component a torsorului
(I* inaciune din cupla cinematic activ, care permite alegerea unui actuator adecvat
63
Parametrii de intrare pentru calculul cinetostatic sunt cel mnnlonnl In tabelul 3.231
Parametrii de ieire precum i algoritmul lor de calcul sunt prezentai In tabelul 3.24,
Necunoscutele sistemului sunt componentele torsorului de reaciune din cuplelj
cinematice respectiv n A, X 2 1 - Xi2,Y21--YI2.C-21 _ Ci2 in
x23 = -X32,Y2 y32 n C i X j 3 , K j 3 n D. Pentru cele trei elemente ale grupei modulare
se pot scrie nou ecuaii de echilibru i deoarece sunt nou necunoscute sistemul est|
determinat.
Tabelul 3.2i
Coordonatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD,yD)
Coordonatele centrelor de mas Ti(xTi, yTi), T 2 (xT 2 , yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT 3 )
Torsorul echivalent al sistemului de fore ^(XpKpCM,)
de inerie i al sistemului forelor T2(X2,Y2,CM 2)
exterioare pentru fiecare element
cinematic al grupei modulare r,(XKCM,)
Tabelul 3.241
Parametrii de ieire
A = B
Y
J>
Torsorul - (yD - yC) xD - xC
A=
de -(yD- yA) xD-xA
Xj3, Yj3
reaciune
n cupla D - [ C M , -(yT, - yC)X, + (JRT, -xC)Y,]
- [CM , - (>'7-, - yA)X} + (xTy - xA)Y, +
CM - - (yT2 - yA)X 2 + (xT2-xA)Y2+CMt -(yT, -yC)X, + (AT, - jrCjy, ]J
Torsorul
de X =-(XJ} + X,+X2+X,)
XN, YJ 1 y
reaciune n =-(Yj3 + Y,+Y2+Y,)
n cupla A
Torsorul X23=-
de X2, = - ( * . , + X , )
X32
reaciune Y23~ Y21=-(YJ,+Y})
n cupla C Y32
Torsorul X2I=-
de X12 X2] = - ( X , , + X , )
reaciune Y2I=-
Y =-(lr+l'1)
n cupla Y12
activ B CN2I= c 2 1 = -[-(yA - yB)Xn + (xA - xB)Yn
-CN12 + CM, - (yT, - vfl)X, + (xT, - xB)Y, ]
64
ntr-o prim etap se deduc componentele X j7i,YjX alo torsorului do reaciune din
i iipln cinematic D dintr-un sistem liniar de dou ecuaii cu dou nocunoscute. Acesta se
nlilno astfel: izolarea elementului 3 i scrierea ecuaiei de momente n raport cu punctul
i pontru sistemul de fore ce acioneaz asupra sa i din scrierea ecuaiei de momente n
iMport cu punctul A pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra grupei modulare. Din
i" lillibrul de fore ce acioneaz asupra ntregii grupe modulare se obin componentele
i'T.orului de reaciune din A cupla potenial. Prin izolarea elementului 3 (fig.3.17)
11 illn echilibrul forelor aplicate asupra sa se deduc componentele X23,Y23 ale torsorului
i" reaciune din cupla cinematic C. Prin izolarea elementului 1 i din echilibrul forelor
n|illcate asupra sa se deduc componentele X2l,Y2l, iar din ecuaia de momente n raport
i ii punctul li a sistemului de fore se obine momentul din cupla cinematic activ ( ' , , .
1
' mponentele torsorului de reaciune din cupla cinematic activ B sunt X2l,Y2i i C 2 1 .
Y23
Fig.3.17

active RTRR
Grupa modular activ RTRR (fig.3.18) este un sistem mecanic cu aplicaii multipli'
In i onstrucia sistemelor de reglare i poziionare i n robotic pentru structura braelor
tul iot sau a sistemelor de deplasare i poziionare a platformelor pitoare. Gradul do
illltate este unitar ( M = 3 3 - 2 4 = 1), cupla activ fiind de translaie n B .
Parametrii de intrare pentru modulul cinetostatic al grupei modulare active RTRR
unt menionai n tabelul 3.25.
Parametrii de ieire i algoritmul pentru determinarea componentelor torsorului de
lUBOlune din cuplele cinematice sunt prezentai n tabelul 3.26. Aceste componente n
nunmr de nou sunt respectiv urmtoarele: Yn n A,
N,, yVl2, r 2 1 = -Ta, CN2l = - C 1 2 n cupla activ de translaie din 6,
- X i v Y n =-y23 C i XJ},YJ3 n D.
n acelai timp, pentru cele trei elemente cinematice se pot scrie nou ecuaii de
lohlllbru.
05
Tabelul 3.
Coordonatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD,yD
Coordonatele centrelor de mas TI(XTI, yT,), T 2 (XT 2 , yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT 3 )
Torsorul echivalent al sistemului de fore
de inerie i al sistemului forelor T2(X2,Y2,CM2)
exterioare pentru fiecare element
cinematic al grupei modulare t}(XYCM,)
Tabelul 3.
Parametrii de ieire
= B
-(yD-yC) xD-xC
4 =
Torsorul de -(yD-yA) xD-xA
Xj3, YJ3
reaciune n cupla D -[CM,-(yT,-yC)X,+(xT}-xC)Y,]
- [CM , - (yr, - yA)X, + (xT\ - xA)K, +
B=
+ CM2- (yT2 - yA)X 2 + (xT2 - XA)Y2 +
+ CM| -(yTl-yA)Xl +(xTl -xA)Y,]
Torsorul de Xil=-{Xft + Xl+X2+X,)
reaciune n cupla A XN, Y)I
Yn =-(Yj,+Y1+Y2+Y,)
66
Tabelul 3.26 (continuam)
Tomorul de X23=-X32 X2,=-(XJ, + X,)
Innclune n cupla C
Y23=^32 Y2i=-(Yji+Y})
T21=-T12 r 2 1 = - [ ( X , , + X , ) cos 3,) + (Yn + y,) sin(p,) I
I umorul de N21=-N12 N21 = - [ - ( X , , + X 1 ) s i n ( W ) + (y + y , ) c o s ( ^ ) ]
nmclune n cupla CN21=
ncllv B -CN12 CN2l = - [ - ( y / 1 - yB)Xn +(xA- xB)Yi[ +
+ CM, - (yTt - yB)Xl + (xT, - xB)Yt ]
Pentru cinetostatica grupei modulare active RTRR se determin n prima etap

"Hiponentele Xj3,Yj3 ale torsorului de reaciune din cupla cinematic potenial din I ) .
A ntoa rezult dintr-un sistem liniar de dou ecuaii cu dou necunoscute astfel: se
linlfliiz elementul 3 (fig.3.19) i se scriu ecuaiile de momente n raport cu punctul C
paiitru forele aplicate asupra acestuia i n raport cu punctul A pentru sistemul de fore
Ijillunt ntregii grupe modulare.
Yj3
Fig.3.19
Din echilibrul sistemului de fore aplicat ntregii grupe modulare se pot determina
Miponentele Xil,Y2l ale torsorului de reaciune din cupla potenial A . Din echilibrul de
(nt( uplicat elementului 3 izolat se obin componentele X23,Y23 ale torsorului de reaciune
| l n cupla cinematic C .
Componentele torsorului de reaciune din cupla activ de translaie B se pot stabili
ftilii i/olarea elementului 1. Componentele for N2VT2la\e torsorului din B se obin prin
|IMlimitarea forelor aplicate asupra elementului 1 respectiv pe o direcie perpendicular
rilinclol de translaie i pe direcia ghidajului cuplei de translaie. Componenta moment a
i lulal torsor se determin din ecuaia de momente n raport cu punctul B a sistemului
In tore aplicat elementului 1.
67
La baza algoritmului stau modulele de calcul de ierarhizare Inloilonrfi prezentate
capitolul 3.2, denumite RSF i PRF, utilizate pentru calculul momentului n raport cu
punct i respectiv pentru determinarea proieciilor unor fore pe o direcie i perpendicula
pe aceasta.

bimobiie 5R
n cazul unor structuri utilizate n robotic se ntlnesc grupe modulare active
dou grade de mobilitate. O astfel de grup modular este aceea de tipul 5R (fig.3.20),|
gradul su de mobilitate fiind ( M = 3 - 4 - 2 - 5 = 2), iar cuplele active de rotaie fiind plasai
n C i D.
Y2
CM 2
YI
CMI
X, CM 4
Fig.3.20
Parametrii de intrare pentru modulul cinetostatic aferent sunt prezentai n tabelul 3.27.
Tabelul 3.1
Coordonatele cuplelor cinematice A(xA, yA), B(xB, yB), C(xC, yC), D(xD,yD), E(xE, yE
Coordonatele centrelor de mas Ti(xT-i, yTi), T2(XT2, yT 2 ), T 3 (xT 3 , yT3), T 4 (xT 4 , yT4j
Torsorul echivalent al sistemului ^(XpFpCM,)
de fore de inerie i al sistemului T2(X2,Y2,CM2)
forelor exterioare pentru fiecare
element cinematic al grupei
modulare r4(X4,y4,CA/4)
68
Parametrii de ieire i algoritmul do calcul pentru componentele torsorului de
funciune din cuplele cinematice sunt redai n tabelul 3.28.
Tabelul 3.28
Parametrii de ieire
A-\Xn]
U> J
=B
I "Miorul ' - (yA - vB) xA- xB\
iii iune V/f
IA A=
Xn, -(yA-yE) xA-xEj
In cupla - [CM, - (yT, - yB)Xl + (xTx - xB)Yl ] 1
A B= ~[CM 4 - (yT4 - yE)X4 + (xT4 - xE)Y4 + CM, - (yT, - yE)X, + (xR, - xE)Y, +
+ C M 2 - ( y T 2 - yE)X2+(xT2 - xE)Y2 +CM, -(yTt - yE)Xt +(xT{ - xE)Y,
fnim nul
H' r t' i lune X>4 =~(Xil+X1+X2 + X, + Xi)
im lipiii Xj4, Yj4
Yl4=-(Yn+Yl+Y2+Y,+Y4)
liii'ionjl
iln X2i=-
ii'tiiilune X12 X2I = -(Xn+Xt)
HM Hiln Y21=-
Y12 y =-vn+y,)i
n
11 'Miorul
X34=-
XM=-(XjA+X4)
'In
X43
Wanlune
Y34=- YM=-(Y]4+YA)
hi cupla
Y43
C34= CM = -[-(yE - yD)X J4 + (xE - xD)Yj4
mmD -C43 + CM4-(yT4 - yD)X4 + (xT4 - xD)Y4 ]
X 2 3 = ( X 4 3 + X,)
X23=-
1 "Miorul X32
P K23=-(K4,+K,)
<"i' ilune
Y23=-
In cupla
Y32
c 2 , = - [ C 4 3 - (yD - yC)X + (xD - xC)Y4y
w llvft C
C23=
-C32 + CM,-(yT,- yC)X, + (xT, - xC)Y,]
ntr-o prim etap se determin componentele X , , , F , , ale torsorului de reaciune

tui i iipla cinematic potenial A. Acestea se obin dintr-un sistem liniar de dou ecuaii
ii iloufi necunoscute care exprim urmtoarele: ecuaia de momente n raport cu punctul
li pentru forele care acioneaz asupra elementului 1 izolat (fig.3.21) i ecuaia de
nonte n raport cu punctul E pentru sistemul de fore care acioneaz asupra ntregii
Uiupo modulare (v. fig.3.20).
69
Din ecuaia de echilibru a sistemului de fore, care acioneaz asupra ntregii gru
modulare, se obin componentele X j4,YJ4 ale torsorului de reaciune din cupla cinematic
potenial din E .
Pentru determinarea componentelor X 2 1 =-X]2,Y2] =-Y2l ale torsorului
reaciune din cupla propriu-zis B se utilizeaz ecuaia de echilibru al forelor aplica
asupra elementului cinematic 1 izolat (v. fig.3.21).
Componentele X 3 4 = - X 4 3 , y 3 4 = - y 4 3 , C 3 4 = - C 4 3 ale torsorului de reaciune d
cupla cinematic activ D se determin prin izolarea elementului 4 (v. fig.3.21)
respectiv din echilibrul de fore aplicat elementului i din ecuaia de momente fa
punctul D pentru sistemul de fore aplicat asupra acestuia. n final, din ecuaiile
echilibru pentru elementul cinematic 3 izolat se deduc componentei
Xn = -Xn, y = - y , c = -C ale torsorului de reaciune din cupla cinematic activ C,
70
4. MODELAREA CINEMATIC A ROBOILOR PITORI CU
SECVEN FIX
4.1. Soluii constructive i structurale
Roboii cu secven fix aparin generaiei a doua de roboi i sunt acei roboi de tip
lnn| robot sau roboi mobili, la care amplitudinea i succesiunea micrilor rmn imuabile.
n general, acestea sunt sisteme cu o structur mecanic cu un grad de mobilitate.
Pentru ilustrarea acestei categorii de roboi se prezint n cele ce urmeaz civa
MIII roroboi pitori cu caracteristici biomorfe, sisteme echipate cu diverse categorii de
miiori - tactili, de proximitate, de sunet i de lumin.
Microrobotul pitor gndac (fig.4.1) are ase elemente de susinere i deplasare
picioare, cte trei pe fiecare latur.
Fig. 4.1
Sistemul este acionat printr-un singur micromotor, care acioneaz dou

iiiiicanisme identice plasate simetric transversal. Fiecare mecanism, la rndul su,
ileltirmin micarea simultan a celor trei picioare situate pe aceeai latur.
Robotul aparine clasei de roboi cu secven fix, deoarece amplitudinea i
mu cosiunea deplasrii picioarelor - elementele de susinere i deplasare nu pot fi
iniiillllcate.
Microrobotul pitor tip crab redat n figura 4.2 este o soluie de acelai tip.
71
Sistemul este acionat de un micromotor conectat la trei mecanisme c o n e c t a t e i
paralel i amplasate simetric transversal. Fiecare dintre aceste mecanisme are un singur I
grad de mobilitate i dou elemente cu rol de susinere i deplasare.
M i c r o r o b o t u l de t i p pianjen este prezentat n figura 4.3.
Soluia este un mecanism cu un singur grad de mobilitate, robotul avnd doiM

elemente cu rol de deplasare i susinere alternativ cu un element central. Acest element
central poate roti ntreg mecanismul pentru amplasarea sistemului n vederea schimbil!
traiectoriei de deplasare.
4.2. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip gndac

Robotul tip gndac din figura 4.1 are pentru cele dou mecanisme paraleli
acionate de acelai micromotor schema cinematic din figura 4.4.
Susinerea i deplasarea sistemului este realizat prin elementele cinematice 3, fl

7 care realizeaz contactul cu suprafaa de sprijin n punctele T3,TA,T7 prin acionar!
elementului 1 prin cupla cinematic activ A. Mecanismul plan are m = 7 elemenll
cinematice i un numr de 10 cuple cinematice de rotaie. n consecin, mecanismul a l l
n raport cu platforma - corpul gndacului un grad de mobilitate ( M = 3 7 - 2 10 M
Modelul structural (fig.4.5) are schema de conexiuni din figura 4.6.
72
RRR(6.7)
RRR(4,5)
| RRR(2,3^c |
O BO OB
CiMAl(Ol)
A ? D<> 0 6 CiCj)
Fig. 4.5 Fig. 4.6
Prin contactul punctiform cu suprafaa de sprijin a elementelor cinematice 3, 4 i 7

n'i|iectiv n punctele r 3 , r 4 , r 7 se realizeaz totodat transportul platformei n raport cu
Rolul Acionarea fiind realizat prin acelai micromotor, rezult c mecanismul are un grad
iii mobilitate. n aceast faz mecanismul are un numr de opt elemente, zece cuple
1 nnmatice inferioare de rotaie i trei cuple superioare ca urmare a contactului
limentelor 3, 4 i 7 cu solul, ceea ce conduce la M =3-8 2103 = 1. Acest model
Mtuctural (fig.4.7) are N = 1 3 - 8 = 5 contururi independente i n acesta se echivaleaz
1 iplele superioare conform teoremei de echivalare a cuplelor superioare.
Fig. 4.7
Construcia microrobotului (fig.4.1) arat o extremitate plat a extremitii piciorului,

Mllol nct transportul platformei poate fi explicat dup cum urmeaz. Plasarea alternativ
h nlomentelor cinematice 3, 4 i 7 pe suprafaa de sprijin determin solidarizarea
Instantanee a respectivului picior cu elementul fix, platforma fiind eliberat. Mecanismul
HM ncelai numr de elemente cinematice i acelai numr de cuple cinematice i deci
linului su de mobilitate este unitar ( M = 3 - 7 - 2 1 0 = 1). Urmrind modelul structural
niiiiirlor (v. fig.4.5) se constat existena conexiunilor grupelor modulare din figura 4.7.
Oricare dintre acestea presupune conectarea la baz a unei grupe active modulare
1 ii un grad de mobilitate de tipul 4R i a dou grupe modulare pasive de tip diad RRR.
Pentru microrobotul de referin (v. fig.4.1) i modelul structural din figura 4.5
r immetrii geometrici constani sunt redai n tabelul 4.1. Modelul cinematic i parametrii
ilapondeni, afereni fiecrui modul de calcul sunt prezentai sintetic n tabelul 4.2. Notaiile
i modelele poziional cinematice sunt n concordan cu acelea expuse n capitolul 2.
73
Tabelul 3.15
Parametrii geometrici constani [m]
AB = 0.002; BC = 0.015; DC = 0.005; BE = 0.005; GE = 0.015; 67^=0.005;

BF = 0.015
X4 = 0 ; K4 = 0 ; X M = 0 ; yiA = 0; X 2 ^ = 0 ; Y2A=0
XD = 0.015; YD = -0.002 ; X1D = 0; K1> = 0; X2D = 0; Y2D = 0
XG = -0.015; YG = -0.002 ; X I G = 0 ; K1G = 0 ; X2G=0; Y2G=0
DT3 = 0.015 ; BT4 = 0.015 ; GT1 = 0.015
Parametrul independent
<ple[0,27t] ; cpl = <pl(r) rad ; cplOe [0,360J ; tplO = cplOf/)[]

-1 -
toi = 1 sec ; sl = 0 sec '
Tabelul 4.2
Modelul Parametrii dependeni de poziii

XB(i) = /4Bcoscpl
BPT(B)
YB{t) = /S -sin cpl
XB(t) - XD + BC cos <p2 - DC cos (p3 = 0
RRR(2,3)
YB{t) - YD + BC sin cp2 - DC sin cp3 = 0
XB(t) - XG + BE cos <p4 - GE cos <p5 = 0
RRR(4,5)
YB(t) - YG + BE sin <p4 - GE sin <p5 = 0
XB(t) - XG + BF cos cp6 - GF cos <p7 = 0
RRR(6,7)
YB(t) - KG + BF sin <p6 - GF sin cp7 = 0
XT3(t) = XD + DT3 cos((p3 + TC)
BPT(T3)
YT3(t) = YD + DT3 sin(cp3 + TC)
XT4(t) = XB + BT4 cos(cp4 + n)
BPT(T4)
YT4(t) = YB+ BT4 sin(cp4 + 7t)
XTl(t) = XG + GT1 cos((p7 + n)
BPT(T7)
YTl(t) = YG + GT1 sin(tp7 + 7t)
Modelul Parametrii dependeni de viteze

X1 B(t) = -col y4B sin ipl
BPT(B)
Y\B(t) = col/4Bcos(pl
co2
A = C
co3
RRR(2,3)
- BC -sin cp 2 DC sin (p3 _ -(X1S)|
SCcos(p2 - DC cos (p3 ' ~ -(Klfi)
co4
A = C
0)5
RRR(4,5)
- BE sin (p4 GE sin cp5 . -(Xlfi-X1G|
BE cos cp4 - GEco scp5 ~ -(nfl-yiG)l
74
0)6
A =C
0)7
RRR(6,7)
I BF sin <p6 GF sin cp7 -(Xlfl-X1G|
~~ | BF cos (p6 - G F - cos (p7|' ~ -(Klfl-nG)fl
X173(0 = -0)3 >73 sin(cp3 + TI)
BPT(T3)
Y\T3(t) = 0)3 >73 cos((p3 + jt)
X 174(0 = X l f l - o ) 4 S 7 4 s i n ( < p 4 + r)
BPT(T4)
Y\T4(t) = Y\B + 0)4 BT4 cos((p4 + 7t)
X\Tl(t) = -0)7 GT1 sin(<p7 + 7t)
BPT(T7)
Y\Tl(t) = 0)7 GT1 cos(cp7 + n)
Modelul Parametrii dependeni de acceleraii
X2B(t) = -0)12 AS cos (pl

BPT(B)
Y2B{t) = -col 2 AB sin (pl
e2
A = D
E3
-BC sir)(p; )Csincp3

RRR(2,3) A=
BC cos<p2 -DCcos(p3
2
- ( X 2 B--BC co2 ( :os(p2 + )Cco3 cos(p3|
D = 2
-[Y2B- - BC 0)2 .sin 2 + DC w32 sin(p3)j
e4
A = D
e5
- BE siii(p'+ G sin (p5
RRR(4,5) A=
BE cos(p4 - GE cos (p5
- ( X2B-X 2 G-BE O)^ t 2 cos(p4 + G- o)52 cos(p5/

D =
Y2B - Y 2 G-BE 0)4 t2 -sin(p4 + G- to52 sin tp5)
E6
A = D
E7
- BF si icp 5 GF sin q>7

RRR(6,7) A=
BF cos(p6 - GF cos (p7
2
- ( X2B-X 2G-BF col5 -cos(p6 + G- 0)72 cos (p7
D =
{Y2B-Y 2 G-BE 0){ >2 sin(p6 + G- u>72 sincp7)
X 273(0 = -0)3 2 DT3 cos((p3 + n)- e3 DT3 sin((p3 + %)

BPT(T3)
Y2T3(t) = -co32 DT3 sin(cp3 + 7t)+ e3 DT3 cos((p3 + n)
X 2T4(t) = X2B - co42 BT4 cos((p4 + TU)- E4 BT4 sin((p4 + n)
BPT(T4)
7274(0 = Y2B - co42 BT4 sin(cp4 + TI) + e4 BT4 cos((p4 + TI)
X 277(0 = -0)7 2 G77 cos(cp7 + i t ) - e7 G77 sin((p7 + TT)
BPT(T7)
Y2T1(1) = -o)7 2 G77 sin((p7 + TT)+ el GT1 cos(q)7 + TI)
75
Variaia parametrilor dependeni, caracteristici fiecrui grupe modulare este redatU
n figura 4.8. Corelarea diagramelor de poziii, viteze i acceleraii rospoctlv (<p20,co2,r.2),]
(<p30.ca3.s3), ((p40,to4,e4), (<p50,co5,e5), (ip60,o)6,e6), (<p70,<7,7) constituie un argument
pentru corectitudinea modelrii cinematice a mecanismului pitor.
150
135-"
120
4>20k 105""
, 90 "
75
<t>30k 60
45--
30"
15" i
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k k
1- 1
0.85- 0.85 -
0.7- 0.7
e2w 0.55- 0.55
0.4- E4k
" 0.25-
e3k 0.1 5k
-0.05' 0 4 0.1 ' -1 1
-0.2 f
2 16 ;o 4 8-4 20 24 28Nj2 36
-0.35
-0.5 -0.35
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k
Fig. 4.10
76
Fig. 4.8 (continuare)
-0.009
-0.01
YT3
k-0-011
'-0.012
M).013
'-0.014
YT7I
^0.015
-0.016
-0.017
01
~ 4 0 2 5 - 0 . 0 2 - 0 0 1 5 - 0 01-0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
XT3 k ) XT4 k ) XT7 k

Fig. 4.9
Traiectoria extremitii picioarelor n raport cu sistemul de referin ataat platformei

Bhln prezentat n figura 4.9.
Pentru a analiza modelul de deplasare a microrobotului este necesar s se
HI mreasc variaia n timp a amplitudinii verticale a traiectoriei extremitii fiecrui picior.
Ai nete curbe sunt prezentate n figura 4.10.
Astfel se observ c realizarea contactului cu solul se face n urmtoarea
nuccosiune (v. fig. 4.10): aproximativ simultan cu punctele T3,TI aparinnd elementelor
% l 7, ulterior n acelai mod cu TI,TA pentru elementele 7 i 4 i n final prin punctul T3
uilunt pe elementul 3.
-0.009
-0.01
YT3
M).011
-0.012
YT4M),013
'-0.014
YT7
N).015
-0.016
-0.017
"'18 0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80
k
Fig. 4.10
77
4.3. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor tip crab
Microrobotul pitor tip crab (v. fig.4.2) are trei mecanisme plane conectate paralol
la actuatorul de rotaie - micromotorul, care determin acionarea elementului cinematic 1,
Schema cinematic a mecanismului este redat n figura 4.11, iar modelul structural In
raport cu elementul platform este prezentat n figura 4.12. Se verific gradul de mobilitats
unitar al mecanismului, (M = 3 - 9 - 2 1 3 = 1) care are m = 9 elemente cinematice yl
13 cuple cinematice.
Fig. 4.12
Din conexiunea grupelor modulare din figura 4.13 se observ existena unei grupi
modulare active iniial i a unor grupe modulare pasive de tip diad RRR.
RRR(8,9) ^ RRR(4,5) p
K O
RRR(6,7) ( S j R R R ( 2 , 3 ) c
B B
GMAI(Ol)
OG1 OD~ DO G
i
Fig. 4.13
78
n cazul n care se amplnnnn/fl un picior po sol (elementul cinematic 8 sau 4)
Ijindul de mobilitate rmno unltnr ( M i 9 2 1 3 l ) modificndu-se conexiunea
giupelor modulare.
Pentru microrobotul de referin (v. fig.4.2) i modelul structural din figura 4.12
lniiiimetrii geometrici constani sunt redai n tabelul 4.3. Modelul cinematic i parametrii
ilnpondeni, afereni fiecrui modul de calcul sunt prezentai sintetic n tabelul 4.4. Notaiile
i modelele poziional-cinematice sunt n concordan cu cele expuse n capitolul 2.
Tabelul 4.3
AS = 0.002; SC = 0.008; DC = 0.008; C = 0.02; GF =0.013;

EF = 0.007 ; BE = BC + CE
nc= 0.008; P ' C ' = 0.008; C ' ' = 0 . 0 2 ; G ' F ' = 0.013; ' ' = 0 . 0 0 7 ; BE'=BC'+C'E'
X4 = 0 ; YA = 0 ; X M = 0 ; Y\A = 0\ X2A = 0; Y2A = 0
XD = 0.005; YD = 0.008; X1D = 0; K1D = 0; X 2 D = 0; K2D = 0
XD'=-0.005; YD'= 0.008; X 1 D ' = 0 ; K1D'=0; X 2 D ' = 0 ; K2D'=0
XG = 0.013; YG = 0.01; X1G = 0 ; K1G = 0 ; X 2 G = 0 ; K2G = 0
XG'= -0.013; YG'= 0.01; X 1 G ' = 0 ; K1G'=0; X 2 G ' = 0 ; y2G'=0
7 4 = 0.015 ; T 8 = 0.015
cpl e [0,2TT] ; (pl=<pl(f) rad ; <pl0e [0,360 ; <pl0 = ipl0(f)[]
1 1
wl = 1 sec" ; el = 0 sec"
Tabelul 4.4
XB(t) = AB cos cpl
BPT(B)
YB(t) = AB sin (pl
XB(t) - XD + BC cos <p2 - DC cos <p3 = 0
RRR(2,3)
YB{t) - YD + BC sin cp2 - DC sin <p3 = 0
X(r) = XB + BE cos cp2
BPT(E)
YE(t) = YB+ BE sin <p2
XE(t) -XG + EF-cos<p4-GF cosq>5 = 0
RRR(4,5)
YE(t) -YG + EF sin cp4 - GF sin <p5 = 0
XB(t) - XD +BC cos <p6 - D'C cos cp7 = 0
RRR(6,7)
YB{t) - YD'+BC' sin <p6 - D'C'-sin <p7 = 0
XE'(t) = XB + B'cos(p6
BPT(E')
YE{t) = YB + BE' sin(p6
X' (/) - XG'+E' F' cos q>8 - G1Fcos <p9 = 0
RRR(8,9)
YE (t) - YG'+E'Fsin <p8 - G' F'- sin q>9 = 0
XT4{t) = X + 7 4 cos((p4 + n)
BPT(T4)
YT4(t) = YE+ 7 4 sin((p4 + TC)
X78(r) = X'+'78 cos((p8 + TT)
BPT(T8)
K78(0 = K'+'78 sin(cp8 + TT)
79
Tabolul4 </ (coiitlnunre)
Modelul Parametrii dependeni de vlto/o
X\B(t) = -col AB sin (pl
BPT(B)
Y\B(t) = a>\ - AB- cos(pl
IMI
4\ = c
RRR(2,3) IMI
- BC- sin(p2 DC sin <p3 _ ^ H X 1 B I
~~ | SC cos(p2 - DC cos(p3 J-(yiB)
XI E(t) = XIB - 0)3 BE sin <p2
BPT(E)
Y\E(t) = yiS + 0)3 AB cos q>2
||o)4||
A =<
|(o5||
RRR(4,5)
- EF sin (p4 GF sin cp5 -(X1(0-X1G)
A=
EF cos (p4 - GF cos ip5: H i - -(yi(0-yic)
o)6|
A = <
RRR(6,7) co7||
j-BC'sin(p6 D'C' -(XlB-XlD'l
A= sin(p7
; c =
SC'cos(p6 -D'C 'COS (p" -(yis-yiD')
X IE' (t) = X1B - 0)6 BE'- sin q>6
BPT(E')
Y1E' (t) = K1B + 0)6 BE'- cos (p6
co8
A = (
0)9
RRR(8,9)
-E'F'- sin (p8 G'F's inq 9 II -(X1'(0-X1G')|
; c =
E'F' cos(p8 -G'F'- COS(p9| -(yi'(0-yiG')
X 174(0 = X1E - 0)4 74 sin((p4 + Tt)
BPT(T4)
yi74(0 = Y1 + 0)4 74 cos((p4 + Tt)
X 178(0 = X 1 '-o)8 ' 78 sin((p8 + i t )
BPT(T8)
y i 7 8 ( 0 = y i ' + c o 8 ' 7 8 cos((p8 + i t )
X 2 f i ( 0 = -o)l 2 AB- cos (pl

BPT(B)
y 2 B ( 0 = -(ol 2 A B sin(pl
e2
A =D
E3
II- B C - sin <p2 DC- sin (p3
RRR(2,3)
1 BC cos (p2 - DC cos (p3
| - ( x 2 B - B C - c o 2 2 -cos(p2 +DC o)32 -cos(p3)
~ | - ( y 2 B - B C o)22 sin(p2 +DC co32 sin(p3)|
X 2(0 = X 2B - o)22 BE cos <p2 - s2 BE sin(p2)
BPT(E)
Y2(0 = Y2B - o)22 B sin (p2 + e2 BE cos((p2)
80
I:4
A. = D
c 5
- EF s i r t p ^ l GF s i n cp5
RRR(4,5)
EF c o scp4 - GF c o s q>5
X2E(t)-y <2 G-EF a) 4 2

c o s < p 4 + G co5 2
c o s i p 5
D = -(
(Y2E(t) - Y2G - EF a4 2
sin cp4 + GE o ) 5 2
sin cp5)
E 6
A = D
e 7
- BC'- sintpf D'C'- s i n c p 7 II

RRR(6,7) A=
BC'- c o sip6 - D'C'-cos<p7||
~(X2 B-X 2 D'-BC' 0)6

2
c o s c p 6 + D' C ' - o ) 7 2
c o s cp7 ;
D= "
-(Y2B-Y 2 D'-BC'- 0 ) 6 2
s i n ( p 6 + Z)'C'-o)7 2
sin<p7)
X2E'(t) = X2B-(o62 c o s 
2
X2E'(t)~ X2 G'-E' ))8 c o s c p 8 + G ' r
'-co9 2
-coscp?
> = - ( 2
( K 2 ' ( 0 - Y2G-E' F'-co 8 sin cp8 + G ' Z: ' 0 ) 9 2
sin(p9
2
X 2 4 ( r ) = X 2E - c o 4 - ET4 c o s ( c p 4 + TI) - E 4 ET4 s i n ( 4 2
ET4 sin(<p4 + it)+ E4 ET4 c o s ( c p 4 + Tt)
X 2T8(t) = X 2 " - w 8 2
T 8 cos(<p8 + Tt)- E8 T 8 sin(<p8 + Tt)
BPT(T8)
Y2T8(t) = Y2E'-(x>82 E'T4 s i n ( c p 8 + it)+ E8 T 8 cos(<p8 + it)
Variaia parametrilor dependeni i corelarea acestora, care justific exactitatea

Miudolrii, este redat n figura 4.14.
400
350-
300"11
*20l 250" "
1
200-
150-"
'MOk loo- -
< 50- -
-50-0 4 8 12 16 2 0 2 4 28 32 3 6 4 0
-oo-*-
0 4 8 12 16 20 24 28 3 2 36 4 0
k
Fig. 4.10
81
82
Traiectoria extremitii fiecrui picior rospectiv a punctelor 7'4 i 7'8 este prezentat
Iu tlgura 4.15.
-0.005
-0.0065
-0.008
YT4k -0095
_ -0.011
-0.0125
-0.014
-0.0155
-0.017
-0.0185
-0.02
-0.04 -0.032-0.024-0.016-0.008 0 0.008 0.016 0.024 0.032 0.04
XT4k,XT8k
Fig. 4.15
Variaia n timp a amplitudinii verticale a extremitii picioarelor (punctele 74 i 7 8),

ilic.trat n figura 4.16, arat faptul c plasarea pe suprafaa de evoluie a microrobotulul
o Ince decalat n timp, ceea ce justific aseriunea fcut anterior privind transportul
i 'liittormei prin amplasarea alternativ a elementelor cinematice 4 i 8 pe sol i implicit prin
'iodizarea instantanee a acestora.
-0.005
-0.0065
-0.008
YT4k -0.0095
-0.011
-0.0125
Y T 8 k -0.014
-0.0155
-0.017
-0.0185
-0.02
Fig. 4.16
4.4. Modelarea structural-cinematic a robotului pitor

tip pianjen
Microrobotul pitor de tip pianjen din figura 4.3 este echipat cu dou mecanisme
(ilfliie conectate paralel la un micromotor de acionare, ambele avnd aceleai elemente
i iiiumatice tip picior. Schema cinematic a mecanismului n raport cu platforma este
imliit n figura 4.17.
83
Fig. 4.17
Fig. 4.18
Mecanismul are ca i cele anterioare gradul de mobilitate unitar, un numr de noul

elemente cinematice mobile i 13 cuple cinematice de rotaie (W = 3 - 9 2 1 3 = 1). Modolu
structural este prezentat n figura 4.18, iar conexiunea grupelor modulare n figura 4.19.
Fig. 4.19
Se demonstreaz n cele ce urmeaz acelai mod de deplasare prin solidarizare

instantanee alternativ a fiecrui element cinematic tip picior.
84
Pentru modelul structural din figura 4.18 parametrii geometrici constani sunt redai
in inliolul 4.5. Modelul cinematic i parametrii dependeni, afereni fiecrui modul de calcul,
lini prezentai sintetic n tabelul 4.6. Notaiile i modelele poziional-cinematice sunt n
im rdan cu cele expuse n capitolul 2.
Tabelul 4.5
AB = 0.001; SC = 0.01; GC = 0.011; DE = 0.009; FE = 0.033;

BH = 0.01; GH = 0.011; IJ = 0.009 ; KJ = 0.033; HI = 0.024; CD = 0.024
XA = 0\ KA = 0; X1A = 0; Y]A = 0; X2A = 0; Y2A = 0
XG = -0.001; YG = 0.012; X\G = 0 ; Y\G = 0\ X2G = 0; Y2G = 0
XF = -0.01; YF = 0.013; X\F = 0 ; K 1 F = 0 ; X2F=0; Y2F = 0
IT4 = 0.05 ; DTS = 0.05
cpl e [0,2?t] ; (pl = cpl(0 rad ; cplOe [0,360j ; cpl 0 = cpl 0(0 []
- -1
col = 1 sec ' ; el = 0 sec
Tabelul 4.6
XB(t) = AB coscpl
BPT(B)
YB{t) = AB sin (pl
XB(t)~ XG + BH cos cp2 GH cos cp3 = 0
RRR(2,3)
YB(t) -YG + BH sin cp2 - GH sin cp3 = 0
XI{t) = XB + BI coscp2
BPT(I)
YI{t) = YB+ Bl sin cp2
XI (t) -XK + 1J- cos cp4 -KJ cos <p5 = 0
RRR(4,5)
YI(t) -YK + IJ sin cp4 - KJ sin <p5 = 0
XB(t) -XG + BC coscp6 - GC coscp7 = 0
RRR(6,7)
YB(t) - YG + BC sin cp6 - GC sin cp7 = 0
XD(t) = XB + BD cos (p6
BPT(D)
YD(t) = YB+ BD sin cp6
XD(t) -XF + DE cos cp8 -FE cos <p9 = 0
RRR(8,9)
YD(t)-YF +DE-sincp8- FE sin<p9 = 0
AT4(0 = XI + IT4 cos(cp4 + Tt)
BPT(T4)
YT4(t) -YI + 1T4 sin(<p4 + Tt)
XTS(t) = XD+ DT& cos(cp8 + Tt)
BPT(T8)
YTS(t) = YD+ DTS sin(cp8 + Tt)
85
hilmlul / n (i iHitlmutro)
Modelul Parametrii dependeni do vllo/n
X l B ( f ) = -col AB sin (pl
BPT(B)
Y\B(t) = col ABcoscpl
co2
-4 = C
co3
RRR(2,3)
- BH sin cp2 jH sin cp3 -(X1B)
A= ; c =
BH cos(p2 - GH cos cp3 -(K1B)
X l / ( r ) = X l B - c o 2 - B/ sin<p2
BPT(I)
Yll(t) = Y\B + a>2- Bl cosq>2
o)4l|
A C
co5||
RRR(4,5)
- IJ sin (p4 KJ sincp5 1 -(Xl/(0-XlX|
A= ; c =|
IJ cos (p4 - KJ :os(p5| -(yi/(0-Ki/f)|
0)6
A =C
o)7
RRR(6,7)
- BC sin(p6 JC sin(p7 -(X1B)
A= ; c =
BC cos (p6 GC cos cp7 -(K1B)
X\D(t)= XlB-o>6 BD sincp6
BPT(D)
Y\D(t) = KlB + o)6- BZ) cos(p6
||co8||
c
F9!_
RRR(8,9)
-(XID(O-XIF)
A = - DE sin (p8 FE sin <p9
; c =
DE cos (p8 -FE- cos (p9 -(yiD(/)-yiF)
X 17"4(/) = X1 / - co4 1TA sin (cp4 + TC)
BPT(T4)
Y\TA(t) = Y\I + co4 /74 cos(cp4 + TC)
X i r 8 ( / ) = X l D - a ) 8 D r 8 s i n ( ( p 8 + ic)
BPT(T8)
yi78(/) = Y\D + co8 DTS cos(cp8 + TC)

X2B(t) = -col 2 AB - cosq)l
BPT(B)
Y2B(t) = -col 2 AB -sin cpl
e2
A =D
E3
RRR(2,3) - Btf sin cp2 G// sin (p3

BH cos q>2 - GH cos <p3
\-{x2B-BH co22 cos<p2 + GH co32 cos<p3)
" 1 - (Y2B - BH co22 sin cp2 + GH co32 sin cp3)|
X 2 / ( 0 = X 2B - co22 Bl coscp2 - E2 Bl sin cp2
BPT(I)
K2/(0 = Y2B -co2 2 Bl sin <p2 + E2 Bl coscp2
86
64
A = D
E5
- IJ sin KJ sin <p5
RRR(4,5)
IJ cosip4 - KJ cos ip5
- ( X2I(t)-X '2K-U 0)4 2 cos cp4 + KJCO52 cos(P5L

D = 2
[Y2I(i)-Y '2K-IJ O)4 sin cp4 + KJ o)52 sin CP5) |
E6
A
E7
- BC siricplS GC sin cp7
RRR(6,7) A=
BC coscp6 - GC cos ip7
2 2
I I - ( X 2 B- BC 0)6 -c :os (p6 + GC co7 coscp7l
D =
| - ( Y 2 B - BH 0)6 2 .<>in ip6 + GC co7 sin tp7)|
X 2D(t) = X 2B - co62 BD cos <p6 - e6 BD sin tp6

BPT(D)
Y2D(c) = Y2B - co62 BD sin tp6 + e6 BD cos<p6
e8
A = D
E9
-DE si n <p8 Fsincp9
RRR(8,9) A=
DE co; ipS - FE cos (p9
<2 D(t)->(2 F-D E- J)82 cos cp8 + FI;-o)9 2 cosip9
D =
- ( Y2D(t)-\ '2 F-Dl Z-co82 sin cp8 + FEo)92 sin<p9)
X274(/) = X 2 / - o ) 4 2 /r4-cos(ip4 + 7t)-e4 /r4-sin(p4
BPT(T4)
Y2T4{t) = Y2I - 0)42 IT4 sin(cp4 + 7t)+ e4 1T4 coscp4
X27*8(0 = X2D-(0&7 DTS cos(cp8 + j t ) - e8 DT& sin <p8
BPT(T8)
K2r8(/) = Y2D - o)82 DT& sin(cp8 + 7t) + e8 DT& cos(p8
Variaia parametrilor dependeni pentru un ciclu cinematic (fig.4.20) permite corelarea

i fvjtora i verificarea corectitudinii elaborrii algoritmului prezentat n tabelul 4.6.
200-
250' 180-
235' 160'
220'
205"' <t>40k 140-
, 120
190" ' 100
175-- 80-
m 160 60 r
145-- 40"
130- - 20-
115 1 1 1 1 1 1 1 (- -t 1
100 H 1 1 1 1 1 1 1- 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k k
Fig. 4.10
87
-3.2-
400
360"'
320" ! '
28
<b60
V
k "'
240"'
200-'
<Pk 160"'
. . . . 120""
80""
40"-
0.2
0.16
o.r
0.08
0.04
m9
< k7
-0.04 k -0.04 "I0. 4
... -0.08-" * . .
-0.12 -0.12""
-0. -0.16-
-0.2
0.2
0.16-
0.12"
E6 O.OS-
_ 0.04"
H H 1
E? 32.36 40
k -0.04
-0.08
-0.12" "
-0.16""
-0.2
88
Traiectoria punctelor / 4 l / h , extremitile picioarelor 4 l a In rnport cu sistem
de referin ataat platformei, esto rodat n figura 4.21.
0
-0.003
-0.006
\T\ -0.009
-0.012
"-0.015
YT8k - 0 . 0 1 8
-0.021
-0.024
-0.027
' -0.08-0.064-0.048-0.032-0.016 0 0.016 0.032 0.048 0.064 0.08

XT4 k ,XT8 k
Fig. 4.21
Se remarc faptul c cele dou traiectorii sunt total distincte, astfel nct se pi
linge concluzii n ceea ce privete sistemul de deplasare al robotului. Deoarece puncte
de minim nu sunt situate la aceeai cot relev urmtoarele: deplasarea microrobotului E
umllzeaz prin plasarea alternativ a picioarelor acestuia pe suprafaa de sprijin
linscularea ntregului mecanism n raport cu piciorul de sprijin. n figura 4.22 s
nvldeniaz variaia n timp a amplitudinii verticale a traiectoriei punctelor extreme al
picioarelor notate prin 74 i T8 n raport cu platforma.
0
-0.003
-0.006
YT4k
-0.012
-0.015
Y r 8
k -0.018
-0.021
-0.024
-0.027
-0.03
12 16 20 24 28 32 36 40
k
Fig.4.22
In momentul amplasrii piciorului pe sol mecanismul are acelai grad de mobilitatt

imipectivul element fiind solidarizat instantaneu cu solul, modelul structural fiind constitu
ilintr-o grup modular activ GMA(9,0,1,6,7) obinut dintr-un lan cinematic de tipi
'lophenson (v. cap. 1) i dou grupe modulare pasive de tip diad RRR.
89
5. MODELAREA DEPLASRII PLATFORMELOR BIPEDE
5.1. Modele privind stategiile de deplasare a roboilor bipezi
Din analiza modului de deplasare a unor roboi bipezi, inclusiv a unor videoclipi
promoionale existente pe internet rezult c n cazul acestei categorii de roboi exist;
dou sisteme de deplasare n raport cu poziia iniial adoptat - ca fiind cea n ciU
picioarele sunt paralele i plasate simetric n raport cu platforma, i anume:
- micarea platformei se realizeaz n sistemul start-stop n trei timpi (fig.5.1).
prima faz unul dintre picioare rmne pe sol, are loc micarea piciorului conex
poziia urmtoare n raport cu platforma i amplasarea sa pe sol. n timpul al dollt
piciorul prim sau ambele determin deplasarea platformei ntr-o nou poziie
referin. n timpul al treilea are loc micarea acestui picior n raport cu platforin
acesta fiind adus paralel cu cel amplasat pe sol i aezat pentru susineri
platformei;
Platforma
w
Pedipulator
II
Pedipulator
2T 3T 4T 5T 6T
Fig. 5.1
Pentru vizualizarea modelului de deplasare s-a realizat animaia pentru o platforrr

biped dotat cu dou pedipulatoare cu o structur plan 6R. Modelul acestui pedipulnt
este redat n figura 5.2:
Fig. 5.2
90
micarea platformei se realizansA continuu astfel nct alternativ unul dintre picioare
este n transport n raport cu aceasta, piciorul de sprijin determinnd n general
micarea acesteia (fig.5.3).
_i
T 2T 3T 4T 5T 6T
Fig. 5.3
Pentru modelarea cinematic i dinamic a micrii robotului este important s se

ulmtirve necesitatea adoptrii a trei sisteme de referin (fig.5.4): sistemul de referin fix
|Si, /f) - solidar cu suprafaa de sprijin, un sistem de referin ataat plaformei (XP,YP) la
iiflin se raporteaz pedipulatoarele n transport i un sistem de referin ataat extremitii
91
Schema cinematic adoptat pentru pedipulator oslo ronntitiilm | < baza celui mal
simplu lan cinematic, monoconturcu trei grade de mobilitato. Colo liol jjindo de mobllltato
sunt necesare pentru a se putea adapta extremitatea piciorului In configuraia terenului,
Elementul 6 al fiecrui pedipulator este solidar cu corpul platformei n micare. Acionare
fiecrui pedipulator n raport cu platforma 6, precum i a platformei n raport cu elementul
de execuie 3 al pedipulatorului se realizeaz prin motoare (actuatori) situate respectiv Iri
cuplele cinematice C, D i F, acestea fiind n consecin cuplele active ale sistemului.
Pedipulatorul poate avea diverse scheme cinematice, obinute ca soluii alu
lanurilor cinematice plane cu trei grade de mobilitate i un numr diferit de conturuil
independente.
O astfel de soluie bicontur, inspirat dintr-o construcie japonez, este redat In
figura 5.5.
Fig. 5.5
Cuplele active ale acestui sistem sunt situate n C, D i K, elementul 8 fiind solidsti
cu platforma robot, iar elementul de execuie este 7.
Soluiile cinematice adoptate pentru pedipulatoarele platformelor mobile bipede pol
fi de tipul celor din figurile 5.2 sau 5.3. Acestea asigur att poziia orizontal a platformei
n timpul deplasrii ct i posibilitatea adaptrii elementului de execuie al pedipulatorului
la microrelieful suprafeei de evoluie al robotului.
5.2. Modele de deplasare a platformei roboilor bipezi

n raport cu sistemul de referin fix (X f ,Y f ) ataat suprafeei de sprijin (v. fig.5 '1)
platforma i pstreaz cota constant. Dou puncte caracteristice ale sale sunt natul
respectiv Pi(XP1, YP1) i P2(XP2, YP2). Presupunnd terenul amenajat plan rezult YPI
= YP2 = const.
Valorile parametrilor XP1 i XP2 depind de timp i de modelul de deplasai"
adoptat. n cele ce urmeaz se exemplific modele de deplasare att n sistemul start-stop
ct i n cazul micrii continue n regim permanent.
92
Deplasarea platformei In sistemul start-stop. Corespunztor unei perioade T
(v llg.5.1) n intervalul de timp f i e (T,2T) platforma poate avea n raport cu sistemul de
nlorin legi de micare variate. Pentru exemplificare sunt prezentate modelele de
micare cu variaie liniar, parabolic i sinusoidal.
Modelul de deplasare cu legea de micare liniar. Pentru deplasarea platformei

ne adopt o vitez de translaie orizontal v n intervalul de timp considerat T. Originea
intomului de referin fix n raport cu acela ataat platformei este definit prin XPO = 0 i
YPO<0, ecuaiile de micare corespunztoare punctelor caracteristice Pi i P2 fiind
XPln =XP0 + v(t\-T) YPln = YPO
(5.1)
XP2, XP\n+P\P2 YP2n=YPtl
Diagramele de variaie pentru perioada T a parametrilor sunt prezentate n figura 5.6:
0.801
0.8008 0.801
0.8008
YP1 YP2XI 0.8
0.79920799:
0.7992 0 0.5 1
,0.15 XP2., 0.95
Fig. 5.6
Modelul de deplasare cu legea de micare parabolic. n cazul acestui model

i uibele de variaie ale parametrilor X71(rl) i respectiv XP2(t\) sunt constituite din dou
an o de parabol racordate la mijlocul intervalului, ecuaiile modelului fiind urmtoarele:
f i e (7,7 + 7 / 2 ) XPl(fl) = 2 - ^ - f l 2 4rl + 2 p

7 7
XPl(fl) = - J r - f l 2 + 8 f l 7p
f i e (7 + 7 / 2 , 2 7 ) (5.2)
7 7
ypi(fi) = -YPO
XP2(t\) = XP$t$ + P\P2 YP2(t\) = KPl(tl)
93
Scrierea ecuaiilor are n vedere figura 5.1 l doi nu >li>|iltirwtioii platformei d
lungime P\P2 n faza n care timpul notat cu /I aparino Intoivnliilui |/ '/ | cu un pas />
o cot constant YPO n raport cu suprafaa de sprijin.
Fig. 5.7
Prin elaborarea unui program de calcul adecvat ecuaiilor (5.2) se obin diagramoln
de variaie (v. fig.5.7) ale parametrilor platformei n faza de deplasare /I e [ T , 2 T ] . S-au
adoptat valorile P1P2 = 0.15 m, p = 0.8 m, m > = 0.8 m, T = 4 sec.
Modelul de deplasare cu legea de micare sinusoidal. Pentru modelul cu leg

de micare sinusoidal parametrii de acceleraii pentru XPl(fl)i respeci
XP2(t\) variaz dup o lege sinusoidal reprodus complet ntr-o perioad T, astfel c
ecuaiile modelului sunt urmtoarele:
T
XP\{t\) = ^ f l, sin
t\e[T,2T] 2n
KPl(fl) = -YPO (5.3
XP2{t\) = XP$t$ + P\P2 YP2(t\) = KPl(fl)
94
Variaia paramotrlloi platformei pantru Intorvalul de deplasare / l e |/',27'| este
prezentat n figura 5.8, valorlln adoptate fiind /'l/'2 = ().l5m, ;/)-(). m, m ) 0 . 8 m,
I 4 sec.
0.801
0.8005
YPlk 0.8
0.7995
0.799
0.801
0.8005
YP\ 0.8
0.7995
0.799
Fig. 5.8
5.3. Modele de deplasare pentru elementul de execuie

al pedipulatorului
Elementului de execuie al pedipulatorului (talpa piciorului - elementul cinematic 3
pentru soluia cinematic din figura 5.4, respectiv 7 pentru aceea din figura 5.5), indiferent
iln schema cinematic adoptat, i se pot impune n raport cu sistemul de referin fix
(Xt, Yf) legi de micare diverse. Ca i n cazul platformei sunt de preferat acele legi care
imlgur continuitatea funciilor de acceleraie pentru o variaie n consecin a forelor do
liinile. n cele ce urmeaz se vor prezenta modelele de deplasare ale elementului de
MKncuie conform acestor legi raportate att la sistemul de referin f i x ( X / , K / ) , ct i la
nitilomul de referin (Xp,Yp) ataat plaformei. Corespunztor unei perioade T n
Hilnrvalul de timp te [o,r] (v. fig.5.1) elementul de execuie poate avea n raport cu
Internul de referin legi de micare variate.
Modelul de deplasare cu legea de micare liniar. Se adopt o vitez de

iiiinslaie orizontal v n intervalul de timp considerat te [0,7"]. Originea sistemului de
lolorln fix n raport cu acela ataat platformei este definit prin (XP0,YP0).
Coordonatele punctelor caracteristice A i B ale elementului de execuie sunt
i V/t,M),(Xfi,Kfi)n sistemul de referin fix, respectiv (xA,yA), (xB,yB)\n sistemul
i'inllormei. Se consider AB parametrul geometric constant al elementului de execuie
(nfoctor), unghiul de nclinare al efectorului fiind 0.
95
Prin modificarea unghiului de nclinare al elemontulul du ulo AII so pof at.ica
pante ale microreliefului suprafeei de evoluie a robotului
Ecuaiile de micare n sistemul de referin fix suni urmAlonmlti
/e[o,7] XA(t) -c\ + k\t
te [0,T/2] YA(t) = c2 + kt
(5.-1)
te (7/2,7] YA(t) = YA(T / 2) - YA(t - 7 / 2 )
XB(t) = XA{t) +ABcos{0) YB{t) = YA(t) + AB sin(G)
Raportat la sistemul de referin ataat platformei aceleai puncte caracteristice ai

ecuaiile:
xA{t)=XA(t) xB(t) = XB(t)
(5.5)
yA(t) = YPO + YA(t) yB(t) = YPO + YB(t)
Variaia n timp a parametrilor poziionali este redat n figura 5.9.
0.2
XA XA ,XB
0 t. FRAME FRAME'CXBFRAME,i
Fig. 5.9
Graficul este trasat pentru o vitez de translaie orizontal v = 0.2 m/s n intervalul
de timp 7 = 4s. Originea sistemului de referin fix n raport cu acela ataat platformei esln
definit de XP0 = 0;YP0 = -0,8 m.
Modelul de deplasare cu legea de micare parabolic. Pentru aceeai perioadA

T, raportarea fcndu-se la sistemul de referin fix, parametrii XA(r)i XB(t) variaz linliu
n timp ce yA(/)i KB(r)sunt reprezentate din arce de parabol racordate respectiv la 77-1
i 37/4. Ecuaiile de micare sunt urmtoarele:
t e [0,7] XA(t) = c t
2
r e [0,7/4] YA(t) = &-~t
j l ', re (7/4,37/4] YA(t) = ^t^+^t-p
(5.6)
8p 2 16/7
te ( 3 7 / 4 , 7 ] YA(t) = -rt t + Sp
XB(t) = XA(t) + AB cos(9) YB(t) = YA(t) + AB sin(0)
96
tur variaia acestora este prezontnt In figura 5.10.
0 0.1 0.2 0.3 0.4

x X A X B X B 0 4
O \. pRAME. F R A M E .C F R A M E ,i
Fig. 5.10
Ecuaiile parametrilor n sistemul de referin al platformei sunt cele din relaia (5.5).
Variaia acestora n sistemul de referin al platformei este redat n figura 5.11.
0.6 -
0.6
0.65
yA
FRAME

0.7 ;
yB
FRAME
e e
CyB.
FRAME.i 0.75
0.1 0.2 0.3 0.4

x xA xB CxB 0 4
0 V FRAME' FRAME' FRAME,i
Fig. 5.11
Modelul de deplasare cu legea de micare sinusoidal. Procednd n mod

fjlmilar cazurilor anterioare se construiete modelul sinusoidal. Se scriu ecuaiile
parametrilor punctelor A i 6 n sistemul de referin fix sub forma
te [0,7] XA(t) = e-t
1
te [ 0 , 7 / 2 ]
^-t-TAT ) (5.7)
te ( 7 / 2 , 7 ]
97
variaia acestora ntr-o perioad T fiind redat n figura 5.1?
.- 1.559217-10"17 o 05 L_ i i I
0 0.1 0.2 0.3 0.4
X
0 \.XAFRAME'XBFRAME'CXBFRAME,i 0 4
Fig. 5.12
Modelele de deplasare realizate pentru platform i efectorul pedipulatorului in

vederea modelrii cinematice i dinamice a unui robot biped sunt aplicabile indiferent ila
soluia cinematic adoptat pentru construcia acestuia. Acestea stabilesc caracteristicii
cinematice n sistemele de referin corespunztoare, i anume: fix, ataat suprafeei (l|
sprijin a robotului i cel ataat platformei de lucru a acestuia.
Modelele se utilizeaz pentru a se stabili caracteristicile cinematice i dinamice al#
actuatorilor plasai n cuplele active ale robotului n funcie de strategia de deplasri'
adoptat.
5.4. Modele structurale pentru roboi bipezi

Pentru nelegerea deplin a modului de deplasare a unui robot biped se prezintfl 1(1
figura 5.13 platforma pitoare echipat cu dou picioare (pedipulatoare) notate I i II.
n sistemul start-stop (v. fig.5.1) ntr-un ciclu t e [0,37"] fiecare picior i platforma ay
o micare succesiv. Pedipulatorul similar celui din figura 5.5 este un mecanism plan oy
trei grade de mobilitate (M = 3 - 7 - 2 - 9 = 3) i dou contururi independente {N =9-1 * 2)|
Elementul 7 de execuie al piciorului - talpa i platforma 8 devin alternativ bazrt I
mecanismului cu aceleai cuple cinematice active i pot avea legi de micare de a c e l l f l
tip sau diferite, aa cum s-a prezentat anterior.
Modelul direct al structurii comport dou aspecte, i anume:

- situaia de micare a pedipulatorului n raport cu corpul platformei 8, caz n catf
cuplele active (actuatorii) determin poziionarea elementului 7 de execuio al
pedipulatorului n raport cu aceasta i implicit fa de sistemul de referin fix ataai
suprafeei de evoluie a robotului;
- situaia de deplasare a platformei 8 n raport cu elementul 7 de execuio |
pedipulatorului, caz n care aceleai cuple active A , , F s u n t utilizate ponlni
transportul acesteia implicit fa de sistemul de referin fix.
Lanul cinematic plan, bicontur i trei grade de mobilitate, asociat mecanismului

pedipulator din figura 5.13 este redat n figura 5.14.
98
Fig. 5.13
Fig. 5.14
Cuplele cinematice active sunt amplasate n A,E,F, respectiv ntre elementele

(ilimmatice (8,1), (8,4) i (2,5). Elementul 8 este solidar cu platforma, iar elementul de
Mocutie este 7.
n prima situaie, cnd elementul de execuie 7 este micat prin actuatori n raport
(Ml corpul platformei, modelul structural direct are conexiunea grupelor modulare din figura
h Ift Aceasta conine trei grupe modulare active iniiale (GMAI) formate de fiecare cupl
m Hvfi respectiv cu elementele cinematice 1, 6 i 5 i dou grupe modulare pasive de tip
I il UI
99
Fig. 5.15
n cazul n care elementul de execuie 7 este amplasat pe sol, actuatorii determina

deplasarea platformei 8. Modelul structural direct este constituit, conform conexiunii
grupelor modulare din figura 5.16, din dou grupe modulare active, i anume: prima da
tipul 4R cu trei elemente i cu un grad de mobilitate, cea de a doua fiind de tipul 5R avAml
patru elemente i cu dou grade de mobilitate.
Fig. 5.16
Modele structurale inverse. n general, modelul invers - cinematic sau dinamic

n robotic presupune stabilirea caracteristicilor actuatorilor (cuplelor cinematice activo) In
funcie de parametrii elementului de execuie. n cazul roboilor bipezi, ca i n cti/ul
modelului direct, se pot distinge dou situaii, i anume: cazul n care se consider na
element de execuie elementul de execuie al pedipulatorului i situaia n care acesta oul)
chiar corpul platformei.
Se remarc faptul c n ambele situaii sistemul este echivalent cu o structuil
avnd un grad de mobilitate instantaneu Mmst = 0, ceea ce-i confer acesteia unicitsl
determinrii.
De asemenea, lanul cinematic asociat acestei structuri are gradul de mobilitnl
egal cu zero i un numr de contururi independente superior cu o unitate fa de lanul
mecanismului robot.
Lanul cinematic asociat modelului invers (fig.5.17) al mecanismului pedipulator nit
din figura 5.13 are trei contururi independente, zero grade de mobilitate i este acel.^
indiferent de elementul ales ca baz, i anume 8 - corpul platformei n prima situaie, sall!
7 elementul de execuie al pedipulatorului pentru cea de a doua situaie.
Conexiunea grupelor modulare (fig.5.18) este similar n ambele situaii, lilnil
format din trei grupe modulare pasive de tip diad RRR.
100
7=8
Fig. 5.17 Fig. 5.18
5.5. Algoritmul programului de modelare a deplasrii

robotului biped n sistemul start-stop
Programul de modelare a deplasrii unui robot biped trebuie s includ aspectele
lit.nolice prezentate anterior privind modelele de deplasare ale platformei i elementului
ii oxecuie, modelele structurale directe i inverse, precum i particularitile
Mecanismului, care realizeaz legtura dintre platforma i elementul de contact cu
anprafaa de sprijin, denumit element de execuie al pedipulatorului. In consecin, acesta
l met ureaz adecvat informaiile din 5.2 i 5.3 ntr-o succesiune de secvene expuse n
IlUiun 5.19, indiferent de structura mecanic adoptat pentru mecanismul pedipulator.
Algoritmul conine opt secvene (v. fig.5.19) ce se parcurg succesiv pentru a se
ruina realiza deplasarea robotului biped n sistemul start-stop, conform diagramei din
liguia 5.1.
Prima secven trebuie s menioneze caracteristici de deplasare ale robotului
l>i|>nd, cum ar fi:
perioada T a unui pas;
amplitudinea deplasrii orizontale a platformei, respectiv a elementului execuie
(p);
amplitudinea deplasrii verticale a elementului de execuie (pp);
coordonatele iniiale ale originii sistemului de referin fix n raport cu sistemul
de referin ataat platformei (XPO, YPO);
unghiul de nclinare a elementului de execuie n raport cu axa OX a sistemului
de referin fix (0).
Secvena a doua include caracteristicile geometrice i masice ale mecanismului
liBillpulator n funcie de soluia cinematic adoptat. Se menioneaz caracteristicile
MI i unghiulare ale elementelor cinematice, coordonatele cuplelor de conexiune la
l'inilorm n raport cu sistemul de referin ataat acesteia.
Secvena a treia este destinat selectrii unui model de deplasare a elementului de
ui nlo (KL) exprimat att n sistemul de referin fix (XK,YK,XL,YL), ct i n acela
ataat platformei (xK,yK,xL,yL). Se poate adopta unul dintre modelele prezentate n
6 ti li sau se pot construi altele similare. Se nominalizeaz extremitile A"i L ale
aluiiinnului de execuie (fig.5.13) prin notaiile adecvate soluiei cinematice alese.
in secvena a patra, conform schemei cinematice adoptate, se include modelul
limmatlc invers al situaiei de micare a elementului de execuie n raport cu sistemul de
M'lurlnt ataat platformei. n principiu, se determin n funcie de parametrii impui ntr-o
101
perioad T pentru elementul de execuie prin modelul adoptat In Bocvona anterioar
parametrii cinematici caracteristici cuplelor cinematice active. Asttol, pentru mecanismu
pedipulator 9R (v. fig.5.13) modelul cinematic invers (v. fig.5.17) al situaiei de micare
elementului 7 de execuie n raport cu sistemul de referin ataat platformei 8 stabile
pentru o perioad Tn funcie de parametrii (xK(t),yK(t)) i (xL(t),yL(t)) determinai prl
modelul de deplasare adoptat, caracteristicile unghiulare ale cuplelor cinematice activ
A,E i F , adic <pA(t), (pE(t) i yF(t).
Caracteristici de micare ale robotului biped

Secvena 1.
Caracteristici geometrice i masice ale

Secvena 2.
mecanismului robot biped
Selectarea modelului de deplasare a elementului

Secvena 3.
de execuie n sistemul de referin fix
Modelul cinematic invers al situaiei de micare a

Secvena 4. elementului de execuie n raport cu sistemul de
referin ataat platformei
Modelul dinamic direct al situaiei de micare a

Secvena 5. elementului de execuie n raport cu sistemul de
referin ataat platformei
Secvena 6. Selectarea modelului de deplasare a

platformei n sistemul de referin fix
Modelul cinematic invers al situaiei de micare a

Secvena 7. platformei n raport cu sisternul de referin ataat
elementului de execuie presupus imobil
Modelul dinamic direct al situaiei de micare a

Secvena 8. platformei n raport cu elementul de execuie
presupus imobil
Fig. 5.19
102
Secvena a cincea includo modolul dinamic direct al situaiei de micare a
plnmentului 7 de execuie n raport cu sistemul referin ataat platformei. n principiu,
in i'Bsta stabilete n funcie de structura modelului, caracteristicile masice i poziia
imitrelor de mas ale elementelor cinematice i parametrii (xK(t),yK(t)) i (xL(t),yL(t)) ai
nlomentului de execuie momentele caracteristice pentru aceeai perioad T ale cuplelor
i inomatice active. Astfel, n cazul structurii 9R (v. fig.5.13) se determin MA(t), ME(t) i
Mi (I), momentele caracteristice n cuplele cinematice active.
Secvena a asea este dedicat selectrii unui model de deplasare pentru
lilntform n sistemul de referin fix. Se poate adopta unul dintre modelele elaborate n
?, sau se pot construi altele n mod similar. Punctele caracteristice platformei PI i P2
mint actualizate n cazul fiecrei soluii cinematice adoptate pentru pedipulator. Ca urmare,
/'I i P2 devin pentru structura 9R respectiv A i E. Se stabilesc astfel pentru intervalul
| l,2T\ respectiv parametrii XA(t),YA(t)\ XE(t),YE(t).
Secvena a aptea este dedicat modelului cinematic invers al situaiei de micare
II platformei 8 n raport cu sistemul de referin ataat elementului de execuie, presupus
Imobil i n contact cu suprafaa de evoluie a robotului. n consecin, n funcie de
imiametrii punctelor P1 i P2 caracteristici intervalului considerat, adic XP1(?),_ YP'\{t),
Vl^lf), YP2(t), se determin parametrii specifici cuplelor cinematice active. n cazul
i.lnlomului 9R pentru pedipulator (v. fig.5.13) parametrii platformei sunt exprimai
I>rln XA(t), YA{t), XE(t), YE(t), iar parametrii cuplelor cinematice active devin <PA(/)> ^ E O i
'MO.
Secvena a opta dezvolt modelul dinamic direct (v. fig.5.16) al situaiei de micare
n platformei 8 n raport cu sistemul de referin ataat elementului de execuie, presupus
imobil i n contact cu suprafaa de evoluie a robotului. Pe baza caracteristicilor masice i
i Inematice se stabilesc momentele MA(t),ME(t),MF(t)din cuplele cinematice active.
5.6. Parametrii cineto-dinamici pentru modelarea deplasrii

robotului biped n sistemul start-stop
Pentru determinarea parametrilor cineto-dinamici pentru modelarea deplasrii unei
liliillorme bipede se parcurg secvenele algoritmului prezentat anterior.
Astfel, n cazul bipedului din figura 5.13 se aleg caracteristicile geometrice i pentru
Hnplasarea acestuia, menionate n tabelul 5.1.
103
n funcie de faza de micare (v. fig.5.1) HO adoplA LIMTUI de micaro
corespunztoare elementului 7 de execuie (v. 5.3), sau plnltnrmnl li (v i)r>2), stabilind
parametrii cuplelor cinematice K , L i respectiv A, E.
Tabelul 5.1
LK = 0.015;LB = 0.l2;/.(' O l .AII 0.03;CD = 0.03
Parametrii geometrici constani ai
mecanismului platformei [m] ED = 0.03; L F = 0.1 \\GK =0.11; Fi / 0.015; AE = 0.015
Parametrii de poziie iniiali pentru

XK0 = -0.015; YK0 = 0; XL0 = 0; YKl) = 0
cuplele cinematice K i F [m]
Parametrii de poziie iniiali pentru
XA = 0; YA = 0.13; XE = 0.01; YE = 0.13
cuplele cinematice A i E [m]
Masa elementului 7 (talpa) [kg] ml = 0.5
Masa elementului 8 (platforma) [kg] /8 = 1
Perioada [s] r = 50
Amplitudinea deplasrii orizontale
ph pentru elementul de execuie 7 ph = 0.03
al pedipulatorului [m]
Amplitudinea deplasrii verticale pv
pentru elementul de execuie 7 al pv = 0.01
pedipulatorului [m]
Legea de micare pentru pentru
elementul de execuie 7 al liniar
pedipulatorului
Legea de micare pentru platforma 8 liniar
Parametrii poziionali cinematici ai elementeloi

cinematice pentru legi de micare date ale elementului 7
de execuie i respectiv ai platformei 8 (v. fig.5.13 i 5.20)
se pot obine cu ajutorul modelului structural invers
(v. fig.5.17 i 5.18). Grupele modulare pasive implicalo
sunt redate n figura 5.21, unde se menioneaz totodatfl
parametrii poziionali dependeni.
Fig. 5.21
104
Prin utilizarea modelului poziional cinematic al diadei RRR (v. 2.3) se stabilesc
parametrii poziionali dependeni p( (v. fig.5.21) cu ajutorul crora se obin caracteristicile
cuplelor cinematice active A,E,F din modelul structural direct (v. fig.5.15 i 5.16)
mnlizndu-se controlul poziional al sistemului.
n faza n care are loc deplasarea pedipulatorului, modelul structural direct
ovldeniaz grupele modulare din figura 5.22.
V65 Y 25 *
M25
X65 ' XM
b)
a)
l
L X 7 2
X84
Fig. 5.22
105
Pentru determinarea componentelor active din cuplnln cinematice active su
utilizeaz modulele de calcul cinetostatic al urmtoarelor grupo modularo: grupa modulam
pasiv diad RRR (v. 3.3) i grupa modular activ iniial (v. 3.10).
Astfel, pentru intervalul de timp te [o,r] se determin parametrii cineto-dinamici .il
J
cuplelor active respectiv A[(pl0,M8l], [<p40,M84], F[(p50-cp20,M25] care au semnificaia
unghiului de rotaie i momentului specific, a cror variaie este redat n figura 5.23.
La deplasarea celui de al doilea pedipulator (v. fig.5.1) se stabilesc pe intervalul

fe[27\37"] aceiai parametri A[tpl0,A/8l], fo>40,Am], F[<p50-cp20,Af25] reprezentai in
figura 5.24 prin utilizarea acelorai secvene de calcul.
300
250 M81 j
$10j
200 M84j
<M0j
150 M25:
(>50j<J)20j
~0.1
100
50. "0.2.
100 120 140 160 100 120 140 160
t2j t2i
Fig. 5.24
n faza re [7\27"] n care are loc deplasarea platformei modelul structural direcl
(v. fig.5.16) include dou grupe modulare active, i anume: prima de tipul 4R cu trei
elemente i cu un grad de mobilitate, cea de a doua fiind de tipul 5R cu patru elemente
cu dou grade de mobilitate. Modelele cinetostatice corespunztoare sunt detaliate m
.3.11 i respectiv .3.13.
Parametrii unghiulari (v. fig.5.21) se determin cu ajutorul modelului structural
invers.
Grupele modulare corespunztoare modelului direct sunt redate n figura 5.25.
106
X72
Fig. 5.25
Variaia parametrilor A[(plO,M8l], fi[(p40,Af84], F[<p50-(p20,A/25] specifici cuplelor

nctive reprezentnd unghiul de rotaie i momentul n intervalul de timp te \r,2T\,
parametrii redai n figura 5.26 se determin prin utilizarea secvenei de calcul i a
modulelor de calcul precizate anterior. Acetia permit realizarea controlului micrii
bipedului n faza de transport al platformei.
300
250
<t>10|
200
150
4>50
j 4>20i
100
50
40 60 80 100 40 60 80 100
Hi ti i
0.014
0.006 40 60 80 100
40 60 80 100
t1| t1|
Fig. 5.26
107
6. MODELAREA CINETO-DINAMIC A
A MECANISMELOR PLANE MONOMOHILI
Modelarea cineto-dinamic a unui mecanism presupune determinarea parametrilor
poziional-cinematici ai elementelor cinematice i a torsorulul de reactlune din fiecaro
cupl cinematic, inclusiv din cele active.
In cazul mecanismelor plane mono sau multicontur, mono sau multimobile so
utilizeaz modelele poziional-cinematice ale grupelor modulare pasive i active (v. cap. 2)
i modelele dinamice ale acelorai structuri expuse anterior (v. cap. 3).
Mecanismele prezentate reprezint soluii constructive, desprinse din diverso
echipamente i pot avea diverse aplicaii practice.
6.1. Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRR-RRT

6.1.1. Modelul structural al mecanismului
Mecanismul plan (fig.6.1) este constituit din m = 5 elemente cinematice i /=7 cuplo
cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1, fiind n
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematic
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constani

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare
sunt redai n tabelul 6.1.
Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulare:
- grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1;
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplele
cinematice din 6 i CBD fiind cuple cinematice poteniale;
- grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 4, 5.
Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinematic
de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie l
cupla cinematic activ adiacent bazei.
6.1.2. Modelul poziional-cinematic al mecanismului

Parametrii geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare sunt
urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) AB := 0.35
Grupa modular pasiv RRR(2,3) BC := 0.7 DC := 0.5
Grupa modular pasiv RRT(4,5) EF := 0.32 _ a0 := 0 _ p - Q
108
ou-
(0
0)
o
CB
0
CD UJ O i - o L
CV II
O cn (M IU> " c
w 1
a> Uj LU 0- II 0;O I
Q> ai Q- >- " o c
a o S.O o
JX C II Si II Q " .
| s O JIU ^ O ||
: e ;=
S E uo LU T- = ==
-ss- x x 5 d - j- -o- at
Q) u - oXX QJ . .
? E o11 g := t .-tr NI
g r N CD (0 N 0
Nm o
S 2
J5 10
O.r o ^'g J O .*;
D. >
Q. > CO Q-> Q. . .
Qfl.
o O
g rj 11 c"
o>.<2 f~l o O o S 2 o
o VI o o cS O OoJ II -
m r- l/l IO m o'O
2 II II II II CD>-
>- ^ Q. R<-, CN
O o oa U ll 2
<- <; > iOQ 8 $ . a.
ni -s 05 UJ 1c CQ :S CN' CN :=
X X sT X X 2 FA ^ a m'
o o
M. 0) di:= CD-S TT
* g * CD En N a) oC
D s-
S m o 2 g
S " a. .-S
> rao fi
Q o.
m
< , o
fc; oo
c.
ro
4
cn
c d<
o
o
o
< D
V > n -o-
. E -o"< <a
0) o
a>
jo o
IE x x m
1 = ib
r N CD
2 E N ~CD oo
O N
< ro Q. > CD O
CL
Q o.
Determinarea parametrilor dependeni ai grupelor modulare n succesiuni ut
conectrii acestora este redat n tabelul 6.2.
Tabelul 6 2
Grupa modular activ (A,1) - GMAI(A,1)
Parametrii poziionali impui: Parametrii de viteze Parametrii de
XA:= 0.618 YA:= 0.440 k := 0.. 36 impui: acceleraii impui:
2-Jt X1A:= 0> Y 1 A - 0 X2A:=0[ Y2A:=0
io1 := 1 e1 := 0
Determinarea parametrilor poziionali Variaia parametrilor poziionali,
dependeni: de viteze i acceleraii dependeni
XBj( := XA + AB cos(<t>1|<)> YBk:=YA + AB sin(<(i1h)
Determinarea parametrilor de viteze
dependeni:
X1Bj,:=-o>1 ABsin(01|() Y1Bk:=to1 ABcos^k)
Determinarea parametrilor de acceleraii
dependeni:
8 12 16 20 24 28 32 36 40
X2Bk := -0)12 AB cos ($1 k) Y2BK := -oyl 2 AB sin (<|>1 )
Grupa modular pasiv RRR(2,3)

Parametrii poziionali Parametrii de viteze Parametrii de acceleraii
impui: impui: impui:
XB k , YBk calculai X1B k , Y1B k - calculai X2B k , Y2B k - calculai anterior;
anterior; anterior; X20 := 0 Y20 := 0
X0:=0 YO := 0 X10:= 0 Y10 := 0
? '
Determinarea parametrilor poziionali Variaia parametrilor
dependent?: poziionali dependeni
Valori estimative ale parametrilor dependeni:
420 := 270 <30 := 330
i|2 := (J20- CS3 := <(S0

180 180
Given
XBK-XO+ BC cos(<e) -OC cos(43) = o
YBk - YO + BCsin(<j) - OC sin(<|Q) = 0
solk := Find(ce, <(3)
180 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
:= S0lk M
^430kJ n
Determinarea parametrilor de viteze dependeni: Variaia parametrilor

de viteze dependeni
-BC SINTJCK) OC-SIN^N)
A:=
BC cos(<|2k) -OC cos^n)
-(xiBk-0)
Ck :=
-(Y1B k -0)
'V
:= SOlvk S in 30 ?4 78 32 36 40
solV|( := lsolve(Ak,C|<)
110
aêu^^^coninuare)
Determinarea parametrilor de acceleraii Variaia parametrilor
dependeni: de acceleraii dependeni
[X2BK-0- BC-(oS2k)2-cos(<t2k) + OC-(0^2-cos(<|O^]

D
{Y2B k - 0 - BC (coeh)2 sin(<|CK) + OC (co3k)2 sin(4Qk)] <2*
olak:= lsolve(Ak, Dk) E3H
:= solak
vf3*;
0 4 8 12 16 2 0 24 2 8 32 36 40
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI C

Determinarea parametrilor poziionali dependeni:
XQ:= XO+ OCCOS(43K) YCk:= YO + OC-SIN^
Determinarea parametrilor de viteze dependeni:
X1Q:= -(fl3k- OC- sin (((Qk) Y1 Ck := co3k OC cos (<t0k)
Determinarea parametrilor de acceleraii dependeni:
X2Q := -(MSK)2 OC COS (<t3|<) - E3k-OC-sin(()3k) Y2Ck :=-(co3k)2 OC sin (<(0^) + e3k OC-cos(<t3k)
Traiectoria punctului C Hodograful vitezei Hodograful acceleraiei

punctului C punctului C
033
0.17
K 0
-0.17
-0.33
-0.5
- 1 -0.75 -0.5 - 0.25 0 0.25 0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.6 0.6
X1C*
*C
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI E

X<:=XD+ DE cos^<|0k-
r x
YEk:= YD + DE-sinl <(Qk
X1Eq<:= -co3k- DE -sin |^(j)3k - j Y1 Ek := o)3k- DE cos î)3k - ^
Determinarea
X2^:=-(ifl3k)2 Dparametrilor
E - c o s ^ -de
- acceleraii
e3k D E - s i ndependeni:
^-
Y2Ek := -(O^K)2 DE sin f <(0k - j + E3k- DE -cos ^ - | j
111
Traiectoria punctului E Hodograful vitezei Hodograful acceleraiei
punctului E punctului E
' - 1 -0.75 - 0.5 -0.25 0 0.25 0.5

-l "0.5 0 0.5
Grupa modular pasiv RRT(4,5)

EF := 0.32 XP:=0 YP := -0.2 X1P-0 Y1 P : 0 X2P:=0 J Y2P := 0
XEk, YE k - calculai anterior; X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2E k - calculai anterior;
anterior;

dependeni: poziionali dependeni
Valorile iniiale
<j40 := 160 s := 0.09
200
180 170
Given 140
110
XEfc- XP+ EF cos(<>4) - s = 0 40 K 80
YE k -YP + EFsin(i>4) = 0 50
S<-100
20
solk:= Find(c)4, s) -10
> 0 -40
"70
:= SOlk -100
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k
(|40k:= 180
K <(4k
Determinarea parametrilor de viteze Variaia parametrilor
dependeni: de viteze dependeni
-EF-sin^ -1
Ak:=
EF cos^n) 0y
-(X1E*-0)"
Ck:=
-(Y1E k -0)
solvk := lsolve(Ak, Cj
w4k 0 4 8 12 16 20 24 26 32 36 40
:= solvk k
112
^belu^^Jconinuare)
-[x2E k -0-EF-((o4 k ) 2 cos(<|4k)]
- ( Y 2 E k - 0 - E F (<o4k)2 sin(<Hk)]
S2K
8olak := lsolve(Ak, Dk)
-0.5
-2
"3.5
:= solak "5
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
s2k /
k
6.1.3. Modelul cinetostatic al mecanismului

Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciuno
din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiul
cinetostatic sau principiul lui D'Alembert.
Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele sunt
direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt
direcionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite.
Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentele
torsorului de reaciune din cuple.
n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numrul
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modular
pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unui
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers a
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular
pasiv din sistem).
1. Cinetostatica diadei RRT(4,5)

Fora tehnologic (R7) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers
vitezei pistonului 5.
RTk:=if(s1k<0,RT,-RT)> R T : = - 8
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie al
elementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare.
Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (X,, Yj, CMj) i este torsorul
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore
exterioare aplicate acestuia.
Torsorul echivalent pentru elementul 4 | Torsorul echivalent pentru elementul 5

:= 0 Y4k := 0 CM4k:=0 X5k:=RTk Y5k:=0 CM5k:=0
"-(YEk-YFk) X^-XFv" -[CM4 k -(YE k -YF k ).X4 k +(X^-XF k )Y4 k ]l

Ak:= Bk:=
1 0 ~(X\1 + XEfc-1)
fX3V
solRRTk := lsolve(Ak, Bk) solRRTk
113
N05K:=-(Y34 k + Y4 k + Y5k) CN05, := - [ - ( Y E k - YFk) X34< + (XEK - XF^) Y34 k ]
6
2 -10~
6
1.4 -10~
40
32 8 10"
24 2 -10~
v-
16 7
-4-10~
8
6
N05k 0 CN05k -1 10~
, . . " 8 m m m 6
~ 1.6 10~
-16
6
-24 - 2 . 2 -10~
-32 6
- 2 . 8 -10"
-40
0 4 8 1 2 1 6 2 0 2 4 2 8 3 2 3 6 40 6
- 3 . 4 -10"
k -4-10~
0 4 8 12 ie 20 24 28 32 36 0
114
2. Cinetostatica diadei RRR(2,3)
Torsorul echivalent pentru elementul 2 Torsorul echivalent pentru elementul 3

Y3 k :=-Y34 k
X^:=0 Y2k:=0 CM2 k :=0
CM3 k := (YE k - YD) X3\ - (X, - XD) Y34k
"-(YBk-YCk) XB^-Xq," < 0 >

A k := B k :=
-(YBk-YD) XBk-XD ^-CM3 k j
:= solRRRk solRRRk := lsolve(A k , BiJ

,Y12k/
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k k
115
3. Cinetostatica grupei modulare active
Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul de reaciune din cupla 0

X1k:=-X1^ Y1k:=-Y12k X01 k :=-X1 k Y01 k : -Y1k MEk:=-CM1k
C M 1 k : = ( Y B k - 0 ) X 1 ^ c - ( X B k - 0 ) Y12 k
Y01
20
;
XOH
-10
^
-6
8 16 24 32 40
-28
"40
r - 8 16 24 32 40
k k
20 10
14 8
<5"
8
2
-4
Y01k "10 ME k 0
na-16
"22
"28
"34
-40 -10
-10 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 k
X01 k
116
Mecanismul plan (fig.6.2) este constituit din m = 5 elemente cinematice i /= 7 cuple

cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M= 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind n
nctlv de rotaie A.
<p2

ni sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulare
cinematice din S i O fiind cuple cinematice poteniale;

urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) AB = 0.06

Grupa modular pasiv RRR(2,3) BC = 0.3 OC := 0.1
Grupa modular pasiv RRT(4,5) DE = 0.4 a 0 : = 0 i p - Q
117
-n
tt> < "O Ib 01 < o B) < "O
o s; o o n ' O
O CD N Q> 0 CD N
CD N : O CD N
o CD N H I:
H i
a CD =
x x1 s r S x x
: CD 5: R 5 c
Of o 3
CL \o 5 li
ro < CD-O 1 E:^ p CD 3
co
~ <5 iq tu m > 0 II
~ CD 3 CD >P-
-<?. | D 1
ro Q. 11 <
CD tu e V > CD
3
R ' V i L Q- >p o
21 5 o
3
II w
o of
3
00 fel
<-t-
>
00
11
o
o
O)
<' T3' "0

CO < "D CU < X>
CD "D C3
~ CO
O
CD NO -
0> 5-' 0 O o
O CD IM II oi cBl COI-
N A CD N (1 N i '
CD =: 3
'' N SX
CD = :
MD CD = :
C
O 3 o.
CD ti> |
x x co!
3 1:3' Co O O IO
OD- = 300
& S:
CD O 2
XX c n t*i n CD S O
- ^
X * -< 2. o 13
= 300
= 400
= 100 1 Si
Ov
3 II o
O"
2.
CD
O 8 8 CD
a
& CD
3 00-
O "
II p
N>
CD r:3 S
o 3
O
c
P
tu < "O' tu"0 0) < "O - g . 1 1 u o

o o 0)
o 5-' o r< O Q) Q) < "O SJ m 1 fijM i O
N 0) II ST 3 8 CD'S fi) CD
O CD 3 N-5-- I 11 3 Q. o c
CD N 1 3 _ CD
CD o P
x x a CD = : tu
R . u s - ae =
CD -s. =r =r
~~ SS XX =: 3' 3
=: 5- ta Q wi x II O S - S F 1=3 o
g f O 5 o.
5, II
o "0 p < < c CD
fi- o " <5 - II II -o
a 3 D.P o
lyi | co -<r. a
O 3 11 -<m ro 13 KH
0)
o -< O |Q Ô V)
< O
II =7 D>< rO-
o 30
DO m
H mo
'S
01
Determinarea parametrilor dependeni ai grupelor modulare n succesiunea
Tabelul 6.4
XA:= 0.3 YA := 0.1J k:=0.. 36 impui: acceleraii impui:
2k X1 A:= 0 ^ Y1A := 0 X2A:=0 Y2A := 0
col := 1 e1 := 0
XE^:=XA+ AB C O S ^ YBk:=YA + AB sin(<|>1k)
dependeni:
X1 Bj< := -col AB sin (<j>1 K) Y1Bk:= 0)1 AB cos (<t>1|)
J

dependeni:
' 0 4 6 12 16 20 24 28 32 36 40
X2B,, := -col2 AB cos ($1 k) Y2B k := -toi2 AB sin (<|>1 k)
Grupa modular asiv_RRR(2,3)

XBk, YBk - calculai anterior; X1 BK, Y1 Bk- calculai anterior; X2B k , Y2B k - calculai anterior;
XO:= 0 YO := 0 X10:=0 Y10 := 0 X20:= 0 Y20 := 0
420 := 2001 (|S0 340
42 := tb20
(tS:=(|fl0
180 180
Given
XBk- XO+ BC cos(<|2) - OC cos(4Q) = 0
YB k - YO + BC sin(42) - OC sin(i(a) = 0
solk:= Find{(e,<G)
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
'T 180 k
: = SOl k
UkJ L>aok J 7C

de viteze dependeni
-BCsin((|2k) OCsin(<|3k)
Ak:=
BC cos(<e^ -OC-cos(<|)3k)
-(X1B.-0)
Ck:=
-(Y1B k -0)
M2k
: = SOlv k
solvk:= lsolve(Ak, C j (03k 0 4 81216202428323840
k
II')
jîhohin^jcon^
- [ x 2 B k - 0 - BC (oi2k)2 cos(itek) + OC-(co3k)2-cos(<t3k)]

Dk::
- [ Y 2 B k - 0 - BC (ctCk)2 sin(<tek) + OC (o)3k)2 sin (<t8k)] e2
sola k := lsoive(Ak, D^
E3
E2k^
:= solak
E3 k
0 4 8 12 16 20 24 28 32 38

X Q : = X O + OC cos((|Qk) YC k := YO + OC sin(()3k)

X 1 Q : = -co3k- OC- sin (<ak) Y1 C k := w3k- OC- cos (<|3k)
J

X2Q:=-(w3 k ) 2 -OC-cos(<ta k ) - ESn-OC-sinitaiJ Y2C k :=-(aj3 k ) 2 -OC-sin(<t6 k ) + e S K - O C - c o s ^

0 0.05 0.05

/ A
y (
-0.02 0025 0.012
-0.04 ^
cr
YICj, 0 Y2CK-0.025
vck
-0.06 "0.063
-0.025
-0.08
-0.1
-0.1 -0.05 -0.013 0.025 0.063 0.1
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 .1 X2Q,
xq, X1Q,
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI D

XD k := XO + OD-cos(<|>3k + j i ) YDk := Y O + OD sin(<>3k + jt)
j
X1 D k := -(o3 k OD-sin(<t)3k + rc) Y1 := a)3k-OD-cos(<>3k + 7t)
>
X2D k := -(a)3 k ) 2 -OD-cos((|)3 k + jt) - e3k-OD-sin(<t>3k + ic)
Y2D|< := -(co3 k ) 2 OD-sin(<t>3k + JC) + e3 k OD-cos(<!>3 k + jt)
120
^belu^^^continuare)
Traiectoria punctului D Hodograful vitezei Hodograful acceleraiei
punctului D punctului D
-0.3 -0.23 -0.15 -0.075 0

-0.4 -0.25 -0.1 0.05
xq, X2q,
3rupa modular pasiv RRT(4,5)

DE := 0.4 XP:=0 YP := YE X1P:= 0 Y1P := 0 X2P:= 0 Y2P := 0
XDk, YD k X1 Dk, Y1Dk X2D k , Y2D k
|i0 := 0 _ a0 := 0
K Jt
|l:=|iO a := aO
180 180

Valorile iniiale:
i(40 := 200 S := 0.09
i|4:= i|40
180
Given
XQ, - XP+ DE cos(44) - s cos(a) = 0
YDk- YP + DE sin(c|4) - s sin(a) = 0
solk:= Find(<t>4, s)
:= solk
180
1)401,:= <(4k
Jt
-DE sin(((4k) -cos(a)

Ak:= Ck:=
DE cos($4^ -sin(a) -(Y1D k -0)
solvk:= lsolve(Ak, C^
' >V
:= solvk
. s1
121
JnhvhnOUco^
- [ X 2 P ( - 0 - DEôrfk) 2 cos((4 k )]
Dk::
-[Y2Dk-0-DE(to4k)2sin|
solak := lsolve(A k , D k
= solak
s2 k
Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciuno

direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele suni
Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transformi!
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentelo
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulari
pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unul
pasiv din sistem).

Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers
RTk := if(s1 k < 0 , RT,-RT)
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie fii
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Yj, CMj) i este torsorul
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de foro
Torsorul echivalent pentru elementul 4 || Torsorul echivalent pentru elementul 5

X^:=0 Y4 k := 0 CM4 k :=0
I X5k:=RTk Y5k:=0 CM5 k :=0
]
~-(YDk-YEk) XDk - XEk 0
A k := B k :=
1 0 _ - ( X 4 k 1 + X 5 k 1)
solRRT k := lsolve(A k , B^ := solRRTk

V Y34Kk /
122
10 10
JVl
6
2
Y34 k
-2
-6
10
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
1D
Y34k
6
-1
-10 "6 -2 2 6 10
X34k
N05K:=-- ( Y 3 4 k + Y 4 k + Y 5 k ) CN05 k := - { - ( Y D , , - YEk) X34 k + ( X D k - XE k ) Y34,, J
o m""
1
10
2
8 10""
-4-10"17
1 A
N05k CN05,
mmm -2 1.6-10 - 1 6
-6
-2.8 10" 16
10
0 8 16 24 32 to -t m"16
0 8 16 24 32 40
k
k
123

Y3k:=-Y34k
X^:=0 Y2k:=0 CM2k:=0 CM3k := (YDk-YO)-X34 k -(XD k -XO)-Y34t,
"-(YO-YCn) XO-XC k " -[-(YO- YCk) X3k + (XO - XCk) + CM3k | '
Ak := Bk
-(YO-YBk) XO - XBk ~ --(YO- YBk) X3k + (XO - XBk) Y3|< + CM3|(] ,
(X03k^
solRRRk:= lsolve(Ak, BiJ := solRRR<
Ivo^J
X03, Y03k
-10
-30 -12
-50 -20
Y03k
-12
-20
124
X12 k := - ( X 0 3 k + X 2 k + X3 k ) Y12k := -(Y03k + Y ^ + Y3k)
16 24 32 40 16 24 32 40
X12K
Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul de reaciune din cupla O

X1k:=-X13, Y1k:=-Y12k X01k:=-X1k Y01k:=-Y1k MEk:=-CM1k
CM1k := (YB)( - YA) X12k - (XBk - XA) Y12|<
A = T
JV
1.6
1.2
Y01K MEK
0.8
-12 0.4
-20
-40 -24 -8 24 40 0 8 16 24 32 40
X01K
125
6.3. Modelarea clneto-dinamlc a mecanismului plan R-RRR-RRT
Mecanismul plan (fig.6.3) este constituit din m = 5 elemente cinematice i i=7 cupla
cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate esto M 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind in
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinemalii |
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constan|l

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulam
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplelo
cinematice din 6 i D fiind cuple cinematice poteniale;
de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul do
execuie i cupla cinematic activ adiacent bazei.

urmtorii:

Grupa modular pasiv RRR(2,3) BC-0.48 DC := 0.5
Grupa modular pasiv RRT(4,5) EF := 0.82 > CTO := 0 > ^ = Q
126
'O
<0
c
3 -O
'S OU-I
0) P
c OO -
o ca y-
o O- x >-
0) Q . <0 + CL
TJ UJ co
a>< 6
(0 Q-> , . 11 c
E CM i : 11
O
o11 | CD q . D - > 11 wI
s
CD 10
C k >m) | -af
o
<f) o: W i - a aj co
-o"
.. o -W.:.; o .2> " CL X IO II a
E := LU
V T -- X
B - . Z. 15-3
~ XX 2 -
o | = ai-S*? jo Q) :
f N 0) E p s S 11
ca 11 g 8 2 g o * C B0 N
3 LL C0 Q-*> co <aCL CL > co a 5
o LU CL 1 1 1 a . 0. ,
3
IA O
3 D
a> d
TJ CD
o
2
O
II
o E O O
00
-+ 11
fl O Q c
c o
a>
** ia X N II V co II s
o JC - 00- -> Cj c
<0
L> o o o o O 03 jj o . C~ 0 mII <0
. . -3C D 11CM 21 - <N
CO II X s)>- X tu
O tij 2 8 tj ..
kj Q CQ co i w :s (N g
2
x x co c X X CC h -S- 3 ca
fl) 0) := CDa> b g:= ai o
^ E ti" N o E ,-tr C D
N a> C.tr N
& 2 g 8 2 O N J) O mN CD o
Q. > CC CCO. .t; o h O o
Q CL > C0 0 Q- > CC
, 0- o. , . ,
f
3
3
E
vi
'E
C0 CQ
O
O)
-1 <
0
E
c
co CC o
o (0 II
,1< c <
<0 a. o
E o CM
0)
c
13 P o - c <-c. C CQ
( c c o a> CM
o fs CD 11 "g I S2>-
.O .ic -JE
oi 00 E < CD < 1 ai
c-
0)
CQ JJ
CD
0> ai o < 5 Q.CQ > - CM
o C CD X-S T3 .a >^QQi X
o ca o
s := C r.J
c
i = x x ro
i CD S-
1 1 X X <0 :=
: CD CD CN =>CD
i = C
D ^S; co S:= b i ^
N C0 D C: : N CD
fl) <0 tr
G o 2 S N O -t^ CD oO C .tr N CD
CO N Q) o
12
ca S<a C L > O II > C C o O
CC a. 0 Q- > C0
Q CL ' 0. 0- , , .
Determinarea parametrilor dependeni al grupelor mnilulmn III succesiunii
Tabelul 6 6
Grupa modular activ (A,1) - GMAIfA, l)
X A : = 0 YA := 0.37 K : = 0 . . 36
> 1
impui: acceleraii impui:
2-JT X1 A : = 0 Y1A := 0 X2A: 0 Y2A := 0
1
,1K:=K
0)1 := 1 1 := 0

XBj<:=XA + AB cos(<t>1|() YBk:=YA + ABsin(<|>1k)
dependeni:
X1E^:=-0)1 AB sin(())1k) Y1Bk:=0)1 AB cos(<j>1k)
dependeni: 12 16 20 24 28 32 36 .
X2E^ := -0)12 AB cos ($1J Y2Bk := -0)12 AB sin (<1 J

XBk, YBk - calculai anterior; X1 Bk, Y1 Bk - calculai anterior; X2Bk, Y2B k - calculai anterior;
XO:= 0 Y O := 0 X10:= 0 Y I O := 0 X20:= 0 Y 2 0 := 0

<J20:=250 <|30-190
1)2:= <)e0- (ta := 4G0
180 180
Given
XBK - XD+ BC cos(<)2) - DC cos(<|3) = 0
YB k - YD + BC sin(<t2) - DC-sin(<|S) = 0
solk := Find(<)2, <jG)
12 16 20 24 26 32 36 40
>okN 180
:= solk
W K

-BCsin^k) DC-sin(<t3k) de viteze dependeni
Ak :=
BC coscpk) -DC cos (<tQ|^
["-(xiBk-0)"
^[-(YIBk-0) (02k
: = SOlVk
co3iv
solvk:= lsolve(Ak, C j 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
128
Tabolul 6.6 (continuare
I X2B k -0-BC (ok)2 cos(<|ek) + DC(oJ3k)2 cos((|e^]
-[Y2Bk-0-BC-(ffl2h)2-sin(42K) + DC-((o3k)2sin(<tSk)]
0.4
2k 0.2
solak := lsolve(Ak, D^ " 0
3 "0.2
-0.4
:= solak
"0.6
t3k
-0.8
-1
12 16 20 24 28 :V 1

xq, := XO + OC cos ((tSk) YCk := YO + OC sin ((tSk)
I

X1Q := -w3k OC sin ((jQ^ Y1 Ck := oJ3k OC cos (<t0k)

X2Q:=-(o)3k)2 OC cosctQn) - e3k OC-sin^n) Y2Ck:=-(io3k)2 OC sin((|6k) + e3kOCcos

" 0 24 - 0 06 0 08 0 24 04
-0.2S "0.22 -0.19 -0.16 "0.13 "0.1 -0.15 "0.1 -0.05 0 0 05
X2C,
XC, X1C,

XEk:=XBk+ BE-cos(<|2k+ ir) YEk:= YBk+ BE sin(<t2k+ jt)
X1^:=X1^-ra3 k BEsin(<te k + jt) Y1Ek:=Y1Bk + to3k BE cos(<|2k + it)
X2<:= X2B<-(to3k)2 BEcos(<(2k + 7t) - e3k BE sin(<|2k + iu)
Y2Ek:= Y2B k - (u3|,)Z BE sin(<|ek+ n) + E3k BE cos(ijek+ n)
129
lutwliil 6.6 (continuau*)
Traiectoria punctului E Hodograful vltozol Hodograful acceleraiei
0.12
0.88
0.76 Y1Ek
0.04 A OII
0.1*
V o
YEk V2E,
-0.04
II 0.04
0 . 6 4
"0.12
-0.08
0.52 .4 "0.24 -0.08 0.08 0.24 0.4
- c .2 -0.04 0.12 0.28 0.44 - ( .4 " 0 . 2 4 - 0 . 0 8 0.08 0.24 04

XE k X2E k

EF := 0.82 XP:=0 YP:=YF X1P:= 0 Y1P := 0 X2P:= 0 Y2P := 0
J
anterior;
Valorile iniiale:
440 := 340 s := 0.06
44:= <B40
180
Given
XE|(- XP+ EFcos(<|4) - s cos(a) = 0
YEk - YP + EF sin (<>4) - s sin(a) = 0
soik:= Find (<)4, s) 12 16 20 24 28 32 36 40
r<t4k^
:= sol
UJ
180
<t>4Uk :=
it
-EFsin(<|4k) -cos(a)
Ak:=
EFcos(<|>4k) -sin(a)
Ck:= -(X1E.-0)
(Y1Ek-0)
soivk := lsolve(Ak,Ck)
:= SOlvk
v s1 k y
130
Tabelul 6.6
Dolorminarea parametrilor de acceleraii Variaia parametrilor
<lopendenti: de acceleraii dependeni
-[x2^-0-EF(ai4 k ) 2 cos((|4 k )] 0.32

// i
0.24
Dk 0.16
/ /" A
-[Y2Ek-O-EF.(co4k)2sin(04k)]_ e4
* 0.08
/ \ / i\
/ \ /
lOltk = lsolve(Ak, Dk) n.008
-0.16
"0.24
[<'4,, "0.32
:= solak 4 6 12 16 20 24 28 32 36 40
k
8k
Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciune

dnetostatic sau principiul lui D'Alembert.
dlrocionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele sunt
illrocionate n sensul gradelor de libertate de rotaie rpite.
lorsorului de reaciune din cuple.
lirupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modular
pasiv din sistem).

RTk:= if(s1k<0,RT,-RT)
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie a
clementelor cinematice i alte categorii de fore exterioare.
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yj, CMj) i este torsoru
ochivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fore
oxterioare aplicate acestuia.

X4k:= 0 Y4k := 0 CM4k:=0 X5k:=RTk Y5k := 0 CM5k:=0
"-(YE.-YFk) XEk-XF," 0
Ak:= Bk:=
1 0
solRRTk:= lsolve(Ak, Bk) := soIRRTk

,Y24k/
131
N05k:=-(Y24k+Y4k+Y5K) CN05k:=-[-{YEl(-YFl<)X24<+(XEk-XFi<)Y24k]
s io""
10 r
2 IO"'8
J
N05k
"14
L T CN05k
-1 io"'6
- 7 10~16
" 2
% 8 16 24 32 0
h
k -1 io",s 0 8 1( 24 32 O
I
k
132
14
20
-10 "6 -2 2 6 10
X54k

X2j<:=X24k Y2k:=Y24k
X2( := 0 Y3k := 0 CM3k := 0
CM2k ^ (YEk - YBj -X24, - (X^, - XBk) Y24k
133
(YBk YCk) XBk XQ< "{CM2 k (YB YCk)X^.(XBk XQjY2k|'
Ak:= B k :-
-(YB k -YD) XBk-XDj -[CM2k (Yllk YD)Xî(XBk XD)Y2k|
solRRRk := lsolve(Ak, B^ : solRRRk
X12K Y12K
16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
1 4 7 10
X12K
xo^-xi^+x^+x^) Y03k:=-(Y12k + Y2k+ Y3J
134
Y 32 K :=-(Y12 K + Y2)
:
Hl
20 10
'J C
X32K 1 1
-10
0

- n /8 16 24 32 40
-20 0 8 16 24 32 40
10
-10
-20 -12 "4 4 12 20
X32

X1k:= -X1, Y1k:=-Y12k X01k:=-X1k Y01k:= -Y1k MEk:=-CM1l<
CM1k := (YB k -YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k
135
6.4. Modelarea cineto-dinamlc a mecanlnmulul plan R-RRR-RRR
Mecanismul plan (fig.6.4) este constituit din m = 5 elomontn cinematice i b= 7 cuplu

cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M , V 5 - 2 - 7 = l fiind III
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, l anume cupla cinematici
activ de rotaie A.
Fig.6.4
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici constan|l

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulau
cinematice din 6 i CBD fiind cuple cinematice poteniale;
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplolo
cinematice din E i G fiind cuple cinematice poteniale.
Parametrii geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare suni

urmtorii:

Grupa modular pasiv RRT(4,5) EF := 1.6 GF := 0.4
136
c o
3 O N
O"- o
X
CD
C

,V) , CO
3 o
o _o II
o ou ~0~ CO o o
a> Oi D 0
a Oi CD II >CM . .
ca n m
cs
o)
1
LU
CM o
>
-c
o 0)
F
a) as LU CD II * >n
ai hCH LU o > lu
o a
00 CM CM ** t"
c/) X
jx LU
LU ~ o
o- Tf TJ =
:E xx 2 X X 2 Js -s-
2
:= ffi -S? ai S := iii
O R N (D
N CD O N Q> fc .-TR N cu
O .t: o g & o co N CD o
CL > CO o.'> 0CO 5! oCL~> C
oO
LU 1 ^ i i i
O
O
d
co
o
II
o E O o
m o " 2
II o- C
CM
0) > Q D >- II
d s t - ^ (O oo o
o ^ CQ c m
ty
^r T- I I I . o Q
7 o -11 o o o o J) o C0 >- <MO ci
ll H ll ll II II II II II > ;X u " * tu
S r P o "a O k. O y k. ! Si I CQ o
X s. Q kj CQ Q CO C0 t- ci
s i X X 2 i x x re fc ^ 2
0) : = CD 0) A) := bi
0) .. o
* E N A> F r N 0) e : Q)
rT
N CD o M N o o o
& 2 O C3 . O o 2 g O
J5 co CL > co co Q - > CO ca
Q o. i i 1 CL 2 ?-
co
<
w ^fc; oo
o
C
ca o
co II
c <
o CM
o >
o - C i ? - >2 co
* O CD CS CM
CD ,1 1 TJ >
. E < CD c m _
LU _C0 j? a> * t- co
ai
c > ^ 9 Q.C0 >- C\J
co ao X
X
-o
Ai 8 >- ^ x
< := F II o)-S CD r- n
1 1 X X - i 2 is x x 2
==. gCli CD p > :^= CD a>
F : N a)
a a o ,- o 2 N Q) o E
s o. > <0 C0 O o ~ o co N N CD
CD O
ca co a. II > <A Js O & o
Q a Q_ 0 Q.
a. , >, CO
I)otormlnarea parametrilor dependeni al grupdor moilulnro In succesiunii
Tabelul 6 ll
Grupa modular activ (A,1) GMAI(A I)
XA:=-0.8 YA:= 0.05_ K:=0.. 36 impui: acceleraii impui:
X1A:=0 Y1A := 0 X2A> 0 Y2A := 0
2n J
0)1 := 1 e1 0
XB K :=XA+ AB COSÎK) YBK:= YA + AB SIN (<>1 K)
dependeni:
X1 EJ< := -COL AB SIN (C)>1K) Y1 BK := W1 AB COS (<|I1 )

dependeni:
X2EK:=-CO1 AB COS^LJ Y2BK := -U1 AB SIN(<(>1K)

XBk, YBk - calculai anterior, X1 Bk, Y1 Bk- calculai anterior X2B k , Y2B k - calculai anterior;
XO:= 0 YO := 0 X10:= 0 Y10 := 0 X20 := 0 Y20 := 0

<T0:=10 <(G0 := 100
<(2 := <J20 DS := DSO

^ ^ 180 180

Given
X B K - X D + BC COS(<|2) - DCCOS(I)G) = 0
Y B K - Y D + BC SIN(<(2) - DC-SIN(<TQ) = 0
o 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
SOIK:= FIND(<TE,<|3)
180
:= SOLK :=
W n W
N de viteze dependeni
' - B C SIN(<T2K) DC SIN((|ak)
AK::
BC C O S ^ -DC COSIFSI)
-(xiE^-0)'
Ck::
-(Y1BK-0)
= SOiV k
O 4 8 12
SOLVK := LSOIVE(AK, CJ CO3K
138
Tabolul6.6(continuare
|~X2^< - 0 - BC ((FL2K)2-COS(<|2K) + D C - ^ ) 2 COS(T3K)] 0.4

\ /
0.3
Dk:-
2
F Y2BK- 0 - BC-(afiJ -sin((|E^ + DC-(<O3K) SIN(<T3K)] 2
^
0.2
o.1
_\ /
" 0
OLAK := LSOLVE(AK> D^ e3k
\ \ / V
-01
" " " - 0 . 2
:= SOLAK -0.3
-0.4
4 8 12 16 20 24 28 32 36 4C
k

XQ<:=XD+ DCCOS(<TSK)
YC K :=YD+ DCSIN(<T3|<)
X1Q:= -CO3K DC SIN(<TFLK)
>
Y1CK := CO3K DC COS(I|FLK)

X2Q := -(CO3K)2 DC COS ( ^ J - E3K DC SIN (<|SK)
Y2CK:= - ( c o 3 k ) 2 DC SIN (<)3K) + E3k DC COS(<TBK)

punctului C ^^
XE|<:= XD+ DE COs(c|GK+ Jt)
YE K :=YD+ DESIN(I|FIK+ TC)

X 1 : = -CO3K DE SIN (<(3K + IT)
>
Y1EK:= TO3K-DE-COS(<|8K + Jt)

X2<:= -(U3K)2 DE COS(((3K+ Jt) - E3K DE SIN(<3K + Jt)
Y2EK:=-(W3K)2DESIN(<|QK+ JI) + 3KDECOS(<|)3K + Jt)
139
Traiectoria punctului E Hodograful vltezol Hodograful acceleraiei
iDunctuluiJE^ punctului E
0 011
0004
VDU04
-0 01?
- 0 1 - 0 07 -0 04 - 0 01 0 0!
X1E.
0.01 004 0 07 0 1
Gr upa modular pasiv RRR(4,5)

EF:=1.6 GF := 0.4 X1 P:= 0J Y1P:=0 X2P:= 0 Y2P := 0
J
XEk, YE k - calculai anterior; X1Ek, Y1E k -calculai anterior; X2Ek, Y2E k -calculai anterloi,
Valorile iniiale:
i))40 := 10 ((50 := 260
\:= i(40 <(6 := <150

180 180
Given
XEK- XG+ EF cos(<(4) - GF cos(<|6) = 0
YE H -YG+ EF sin(<|4)-GF sin(<(5) = 0
solk:= Find(<(4. <)5)
= solk 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
k
>okN 180
t<|60kj Ji UJ
-EF sin(<()4K) GF sin(<t6k)

EF cos(i(4k) -GF cos(<|6k)
(X1E.-0)
CK:=
-(Y1EK-0)
solvk:= isolve^.Cj
12 16 20 24 26 32 36 40
(04k k
= solvk
v5ky
140
| X2Ek-0-EF-((fl4k)2-cos((j4k) + GF-(co5k)2-cos(i)6k)]
u 0.16
k \ /
-[Y2E k -0- EF ((o4kf sin($4k) + GF-(ofik)2-sin(<|6k)] _
012
0 06 \ 1
olak := lsolve(Ak, Dk)
0
^ \ /
"0.12
-0.16
:= solak 4 6 12 16 20 24 28 32 36 40
Ux k

n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0 , numrul
pasiv din sistem).

Cuplul (C=50Nm) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vitezei
unghiulare a elementului 5.
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xh Yj, CMj) i este torsorul
Torsorul echivalent pentru elementul 4 Torsorul echivalent pentru elementul 5 1

X5 k :=RT k Y5k := 0
X4k:= 0 Y4k := 0 CM4k:=0
CM5k := if(<o5k< 0, C, -C)
"-(YE.-YF,) XE,<-XFk~
k Bk:= ( 1
'~ -(YE k -YG) XEk-XG l-CM5 k J
( X34^
solRRTk:= lsolve(Ak, B^ := solk
lY34 k J
141
Y05
E=T4
142
XO< := -X34, Y05k:= -Y34k
-400 "240 -80 80 240 400
X05k

X^:=-X3^ Y3k:=-Y34k
X^:=0 Y2k := 0 CM2k:=0
CM3k := (YEk - YD) X3^ - (XE|< - XD) Y34k
Yi2
143
(YBK YCK) XBK XQ I
Ak:= 1-
-(YB k -YD) XBk-XD CM3k/
solRRRk := lsolve(Ak, Bk) solRRRk
X12k Y12k
Y12k
-200-120 "40 40 120 200
X12k
Y03k:=-(Y12k+Y3k)
X03k Y03k
L T
16 24 32 40
200
120
40
Y03k
. -40
"120
-200
-40 "28 "16 -4 8 20
X03k
144

X1k:=-X13< Y1k:=-Y12k X01k:= -X1k Y01k:=-Y1k MEk:=-CM1
CM1k := (YBk-YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k
145
Mecanismul plan (fig.6.5) este constituit din m= 5 elemente cinematice i i=7 cuplu
cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este AF = 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind III
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinemntli n
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici conslnn|l

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulam
Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modularo:
- grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1,
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuploln
cinematice din S i D fiind cuple cinematice poteniale;
Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinemallo
de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul di
Parametrii geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare MIIII

urmtorii:

Grupa modular pasiv RRT(4,5) jt
a := 90
EF:=1.45i /3 = 0> 180
146
>ro
N
CC
0>
3
_o
CO
0
cu LU o 0 0 I I S ii va.
co CM ~ W II " >
1 T
LU .fi o
n
a>">-ii o Q) .. c
CM 2>X LL o"Q- 9.
CM > oo f "
iX
-LU g 11 II V
UJ i - _
S :E o J= X X co:c d Q - TQ--^,o 3 co
fi II := ai 2 T 5 X X co Oi
R N E n C .tr N
S ^ (0I w g 8 2
11
U N JI o
LL COco o. > co co I O so > < >5 O : o
TOQ. > co
3 LU 0. CL > I I I I
o
II
o E oO
CM
II >- a.
00 Q)
c o
CQ c
CM . .T
- O
>n in a fi
O 0) VOI O m N n o\ m _ Q O>- II c
2 o oi o ji O . O O
cu 1O II > ^x ,T3
> o
O 9 CQ ly k. u ^
^ O) kj oa Cs m== :a o^'
X X r c xx 2
:
S E
lj c U := ai := ai 5 :
= CD
N E ST" n E _ .- N CD
S 8 2 N O O o co N
<o co O co C L ' > CO C0 Q . > C0 s
Q CL CQ O. I , , Q- ca Q.
0. ,
C
<Q
c ..fesI 00
O
co O
U) II II
c o< 2 ^
o
o <
fc; '2'2 SC
T- o < 3 ro CD
CM
CD ai
> II "g i
>2 i_
< CD _co cn c C0 J
^ Si <

C_D IC T- CQ
Q.C0 > - CM
X "O
.2 iX
:= A .*CQ
X X 2;E
EE
ixx 5
CD S-
2
=. ai ai ro ai B
N 0)
sS F N

CO-rTN CD O
o ,- o 2 N 2 8
CL > "> co oCL > ro = o o
ta o. > ro
CL <X , , .
Dttermlnaron parametrilor dependeni al grupolor modulara In succeslunn
conectrii acestora osto rodat n tabelul 6.10.
Tabelul 6
Grugajriodular activ (A,1| - GMAI(A, I
XA:= 1.65
>
YA := 0
J
k : = 0 . . 36
J
impui: acceleraii impui
2k X1A-0 Y1A := 0 X2A:= 0 I Y2A := 0
4>1k:=k
36 col := 1 e1 := 0
XBk^XAi- AB cos(<t>1k) YBk:=YA + AB sin^n)
dependeni:
X1 E( := -<o1 AB sin ($1 K) Y1B k := a)1 AB cos(i(i1k)
J
dependeni:
8 12 16 20 24 28 32 36 40
X2E(< := -0)12 AB cos (<>
j 1 K) Y2Bk := -(o12 AB sin(<>1 K)

XBk, YBk - calculai anterion
X1 Bk, Y1 Bk - calculai anterion X2Bk, Y2Bk - calculai anterior;
XD:= 0 YD-0.7 X1D-0 Y 1 D - 0 X2D:= 0 Y2D := 0
i
(jeo := 190 430:= 300
K
<12:= <|20 = <f30
180 180
Given
XBk - XD+ BC cos (42) - DC cos (43) = 0
Y B k - Y D + BC-sin(42) - DC sin(43) = 0
sol k := Find(42,43) 12 16 20 24 28 32 36 40
180
:= solk :=
UJ [wj n

de viteze dependeni
BC sin(<(2k) DC sin(43k)
A k :=
BCcos(42 k ) -DCcos(43 k )
-(X1Bk-0)
Ck:=
-(Y1Bk-0)
:= solVk
solvK := lsolve(A k , CK)
148
^beuÛ^coninuam]
Doterminarea parametrilor de acceleraii Variaia parametrilor
{ X2Bk - 0 - BC-(cc2k)2 cos((tek) + DC (co3k)2 cos(tQk)]
-|~Y2B k - 0 - BC (cu2k)2 sin(<2k) + D C ^ a S ^ s i n ^ ]
olak := lsolve(A k , D^
frM := solak
e 12 16 20 24 28 32 36 40

Xq,:=XD+ DCcos(<|3k) Y C k : = Y D + DC sin (<(0^

X1 Q< := -co3k DC sin (<Gk)> Y1 Ck := co3k DC cos (<(2^

X2Q := -(afli,) 2 DC- cos (<(0^ - 3k- DC sin((|flk)
Y2C k :=-(ca3 k ) 2 DC sin(<tflk) + e ^ DC cos (<(3^

-0.24 -0.08 008

-0.24 -0.08 0 08 054 0.4
X1Ch
X2Ck

X ^ : = X B K + BEcos(i|2 k )
YE k := Y B k + BEsin(<|2k)
-ca2k BE sin(<l2k)
Y1E k :=Y1B k + o)2k BE cos(<|2|^

X2<:= X2B|c -(o k ) 2 -BE cos(()ek) - E2k BE sin(<t2k)
Y2E k := Y2Bk -(OCK)2 BE s i n ^ + e2k BE cos((EK)
149
liil't'liil 6.10 (continuam
Traiectoria punctului E Hodograful vitezei Hodo(|inful acceleraiei
-0.3 "0.22

EF := 1.45 XP := XF YP := 0 X1P:=0 Y1P:=0 X2P:= 0 > Y2P:=0
anterior;
Valorile iniiale:
<(>40 := 80 s := 0.09
(:= MO
180
Given
X E ^ - X P + EF-cos(<(>4) - s cos(ot) = 0
Y E k - YP + EF sin(4>4) - ssin(oc) = 0
sol k := Find(()>4, s) 12 16 20 24 28 32 36 40
'Vk)
= solk
Sk)
180
<(40k:= (Kk
K

EF sin(<4k) -cos(a)N
EF-cos((t4 k ) -sin(a)
-(X1Ek-0)
C k :=
-(Y1E k -0)
solv k := lsolve(A k , Ck)
:= solvk
150
^beju^^^coninuaro)
[ x 2 ( - 0 - EF (co4k)2-cos
- [ Y 2 E k - 0 - E F - ( ( o 4 k ) 2 sin
sola k := lsolve(A k , D k )
:= sola k
0 4 8 12 16 2 0 2 4 2 8 3 2 3 6 4 0

pasiv din sistem).

RTk:=if(s1k<0,RT,-RT)^ RT:=50

Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (X;, Yp CM,) i este torsorul

XEy:= 0 Y5 k := i f ( s 1 k < 0, RT.-RT)
X4k := 0 Y4k:=0 CM4k:=0
CM5 k := 0
151
(VI VI0 XEk XFv' 0
Ak:- k
0 1 VBk
solk := lsolve(A k , Bk) ! - 0lk

k Y24 K
F = Tc
152
N05K := ~(X2\ + X4< + X<) CNI05, := -[-(YE K - YFj X24, -t- (X^, - XFij Y24k |
N05K
"2-10 "
-4-10" 1 5
CN05K _ 15
-fi 10
"8 -10~15
-1-10"14
T
16
k
r24 32 40

X^:=-X24K Y2 K :=-Y24 K
X<:=0 Y3K := 0 CM3 K :=0
CM2K := (YEK - YB^ X 2 \ - (XE* - XBK) V24K
153
CM
>-
rt
o
>
ll.
I
CM
>
JC
hX
?
+
&
I
II
lefi
x
Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul do roncflune din cupla 0

X1k:=-X1^ Y1k:=-Y12k X01k := -X 1k Y01k Y1k MEk:=-CM1k
CM1k := (YBk-YA) X12 k -(XB k -XA) Y12K
200 10(
120 6
40 2
X01 Y01k
-
_ _ _ -2C
-120
"6C
"200
0 6 16 24 32 40 -10C 0 8 16 24 32 40
k k
X
100 30 "
60 22
20 14 /
Y01 k ME k
"20
" 6 0
L
"10
" 2 30-120 "40 40 120 200 0 8 16 24 32 40
X01 k k
156
Mecanismul plan (fig.6.6) este constituit din m = 5 elemente cinematice i b=7 cu

cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1 fiind
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinemal
activ de rotaie A.
yf
Principalele caracteristici constructive, structurale i parametrii geometrici const

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modu
Mecanismul este constituit din punct de vedere structural din trei grupe modulari
- grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic t;
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cup
cinematice din 6 i O fiind cuple cinematice poteniale;
Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinem
de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execui

Parametrii geometrici constani corepunztori fiecrei grupe modulare i
urmtorii:

Grupa modular pasiv RRR(2,3) BC := 0.3 OC := 0.1
a := 90-^-
180
D E : = 0 . 4 [ y? = o ,
ta
<D
C
3
co CO-
<D 3
"o a
o5 :
5
cu
K
C
3
C3 / E .
:=. I
E o
2 Jjj 3 S
CD (0 m
n a o S s
o I
3
T3
re ccf
O 2
E
uf
o s
CD
Q-
3
03
t?
:
E Q-<
o> .E > c
w
re o" re fi" o
O a 3 li.
CD
'r~. 11 "O
C CD m CD c
CD
Q. 3
re
a CD E 8 O CD
a) "5
"O XJ x< o
O
O m
i > Q.
CD
o re < crf "O O O
=
CC

CD
<
CD CD
<
c\j > II II II ai
w- n 1I c D
3 < :
s a >
3 1 II. X X CD
c 00
E
CO
II. II o c/ i
E - i' 00
C\J II
2 . CO
C
v co > Ci
re
CO >-D 0) re S.
o
1 O O r
Q.0J >-
E o
l 1 O
03 C o
CO .2 " T2- re I II & %
2 re N B c
CO o N c n O Cfl- 'S- ^
a 3 a o u> a
~ to w re C0
IU := O. g ji. O C)
t o < Js E J? Q ~ K 00 co Ol
' < r re CD ' + + n O
(/)
M c c
CD CO
j := >~ K I CD 3T O O LJ.
E wl T h X >
r

Q KO II im II I i
O <0 O CD
re !' rrf of m %
CvJ O x > - UI V
CD
C a X< X
fl)
O SS
O X
o
Modelul cinematic al mecanismului Caracteristici Modelul structural

geometrice [mm]
XA = 300
AB = 60
OC = 100
DE = 400
BC = 300
OD = 300
R-RRR-RRT
J^haluUU^conin^
- [ x 2 E ^ - 0 - BCôg,,)2 cos^n) + OC-(o)3k)2 cos(<|6k)]

Dk:=
-[Y2B k - 0 - BC-(dfi|,)2-8in(4eJ + OC (to3|<)2 sin((tSk)] _
solak:= lsolve(Ak, D^
0 4 8 12 16 20 24 28
:= solak
E3k

XQ:= XO+ OC cos(<t3|<)
YCk:= YO + OC s i n ^
X1Q:=-M3 k -OC Sin(<t3k)
>
Y1Ck := o)3kOC-cos (<|0k)

X2Q<:=-(to3k)2 OC c o s ^ J - e3k OC sinipk)
Y2Ck:= - ( a ^ OC siniPn) + e3k OC cosftGk)

0.05 -0.02 0.01 0.04 0.07 0,1

-0.02 0.02 O.W X2Ck
X1Ck

XC^:= XO+ ODcos(<t3k + Jt) YDk:=YO+ OD sin(<|Sk + it)
Xiq<:=X10 -<a2k OD sin(<|3k + jt) Y1Dk:=Y10+ co2k OD cos(<)ak + Jt)
J

X2q(:= X20 -((fl3k)2 OD cos(i|)3k+ n) - E3k OD sin(<j)3k+ Jt)
>
Y2Dk:= Y20 -((o3|<)2 OD sin(<tflk + i t ) + E3k OD cos((tSk+ jt)
160
^belu^l^conlnuare)

DE := 0.4 X P - O Y P - O
J J
X1P:=0 Y1P := 0 X2P~0 i Y2P := 0
XDk, YD k - calculai anterior; X1Dk, Y1Dk - calculai X2Dk, Y2D k - calculai anterior;
anterior;
Valorile iniiale:
i(40 := 80 s := 0.09
i|4 := ((40
180
Hk
Given Sk
Xq,-XP+ DE cos(<(4) - s cos(a) = 0
Y D k - YP + DE sin(<>4) - s sin(a) = 0
solk:= Find(<(4, s)
12 16 20 24 28 32 36 40
k
:=solk
180
<K0k := <Hh
Jt

-DE sin((|4|j -cos (a)

Ak:=
DEcos((|4^ -sin(a)
"-(X1Q<- 0)
Ck:=
-(Y1D k -0)
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40
solvj^ := lsolve(Ak,C|<)
"**k
:= solvj,
1k )
161
Inbolul 6.12 (coninutul
-[x2q<- 0 - DE-((o4j2-oos(<|4j]
Dk:=
-[Y2Dk-0-DE-(o)4k)2-sin
solak := lsolve(Ak, D^
= solak
12 16 20 24 28 32 36 411
k
Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciunn

Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transforma
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoli'
n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numfliul
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulam
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea inversn I
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulmfl
pasiv din sistem).
Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invoib
RTk:= if(s1 k < 0, RT,-RT)
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie itl
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (X;, Yj: CM,) i este torsoiul
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de fort

X^:=0 Y5k:=if(s1k<0,RT,-RT)
X\:=0 Y4k := 0 CM4k := 0
CM5k := 0
162
N05K:=-(X34<+ X\+ XSK) CNO\. (YL>K VI J x : i i , (Mi XFK) Y34K
N05k
"5-10
X 4 ^ : = - ( X ^ + N05K) Y45 K :=-(Y5 K )
10
2
X45k Y45k
2
"
"6
-10
0 8 16 24 32 40
Y45k

X^:=-X3^ Y3k:=-Y34k
X^:=0 Y2K := 0 CM2 K :=0
CM3k := (YDk - 0) - (xq, - 0) Y34k
"-(YD.-YC,) X^-XQ -[-(0 - YCj X^ + (0 - XQ,) Y3k + CM3k] "

Ak:= Bk:=
-(YD.-YB,) XC^-XB, [-(0-YCk) Xc|<+(0-Xq<)-X3(+CM3k]
'xo3<x
solk:= lsolve(Ak, Bk) := solk
,Y03 k;
164
165
3. Cinetostatica grupei modulare active Y21
Torsorul echivalent pentru elementul 1

X1 K :=-X1^ Y1K:=-Y12K

X21 JME
f
Torsorul de reaciune din cupla O
X01K:=-X1K Y01K:=-Y1K MEK:=-CM1K
A = Tt
Y01
Y1
166
Mecanismul plan (fig.6.7) este constituit din m = 5 elemente cinematice i f=7 cuple
i inomatice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M =3-5 2-7 = 1 fiind n
activ de rotaie A.

ni sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modularo
Bunt redai n tabelul 6.13.
grupa modular activ constituit din cupla activ din A i elementul cinematic 1;
grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplelo
cinematice din 6 i O fiind cuple cinematice poteniale;

urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) O A := 0 . 3
Grupa modular pasiv RRR(2,3) A B := 1.1 C B := 0 . 6
Grupa modular pasiv RRT(4,5) D E : = 1 A : = 0

, = 0 ,
167
as
c o
tn <0- V
- 3 0)
o a c
o C0
3 i o
a> - CO
<0- 3
3 O
a re
e E o
8 O" I
3 o ..
<0 < < ^
T3
O CM
>- O
- II
< 6
CM C\J
O x x
O
Q.
3

:
1?
E C
* Q-<
r-
.E >
4" c
<0 o" re
i- a>
C m II 2 (U "O
(0 - c
5 0. < 0) tu
o m CL
"O .Q O o < <D
S m O co
< M
o c < 0>
<FL- +
<
T3
3 >- 3 L. 5
a II o a>
II E
2 E M^ u. re
_
co" - o. O O
00
c E o
o (0 o
co
re re
J- II.
re o 'n C n <
>u
o . CN re
%
E
5
:
o M cu re m
<
t o
O <0
E " c < re E
+
t> o> K (O o 2 c

"55 O
:
5 <g TS T i- <DS o>
a E - CM | " c o
(0 o V II
a i
o 01 o I >> i <
a>
c
c

s
A
O
a
o
-O
RRF OJ
X o >re % j- O x >

Modelul cinematic al mecanismului Caracteristici Modelul structural

geometrice [m]
*y XC = 1.2
YC = 0.6
OA = 0.3
CB = 0.6
AB = 1.1
CD = 1
DE = 1
R-RRR-RRT
ItholuUU^coni^
- [ x 2 A k - 0 - A B ( A 2 K ) 2 C O S ( < t e k ) + CB-((O3K)2-COS(<tek)]
DK:
- [ Y Z A K - 0 - A B (CCE K ) 2 -SIN((T2 K ) + C B ( M 3 K ) 2 S I N ( < P 3 K ) ]
SOLAK : = LSOLVE(A K , D K )
'eV
: = SOLAK
e3k
0 4 a 12 16 20 24 28 32 36 40

Xq<:= XC+ CD cos^n)

Y D K := Y C + CDSIRI(((QK)

X 1 q< : = - W 3 K C D SIN (<3K)
Y 1 D K : = (O3K C D COS(<|0 K )

X 2 Q ( : = - ( O ^ K ) 2 C D COS ( ( P * ) - E 3 K C D SIN
Y2D -(AFL^2 CD-SIN(I|FLK) + E3K C D COSIFQIJ

MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI B

XB|<:= X C + C B - C O S ^ YB K :=YC + CBSIN((TSK)
J

:= -ttflk C B SIN (TGK) Y 1 B : = M3 C B COS (IS^K K

X 2 Q < : = - ( R A 3 K ) 2 C B COS (4G K ) - 3 K C B SIN(<|0 K )
Y2BK:=-(M3K)2 C B SIN((|E K ) + E3 K C B COS(<|3 K )
170
Traiectoria punctului B Hodograful vitezei Hodograful acceleraiei
punctului B
8 16 24 32 40
0 8 16 24 32 40
0 0.04 0.08 0.12 0.16 02

D E := 1 XP:=0 Y P := 0 X 1 P - 0 Y 1 P := 0 X2P:= 0 Y 2 P - 0
1
XDk, YD k - calculai X1Dk, Y1Dk - calculai X2Dk, Y2D k - calculai anterior;
anterior; anterior;
Valorile iniiale:
1(40-160 S := 0 . 0 9
<M:= M O
180
Hk
Given
X C | < - X P + D E COS(44) = 0
YD K - Y P + D E SIN (<(4) - S = 0
SOL K := FIND(<|4, S)
: = SOLK
180
<40K:= <KK
K
- D E SIN (KK) ~ R
D E COS(H<) 0 Y
-(xiq<-o)
-(Y1D K -0)
SOLVJJ : = LSOLVE(A K , C ^
0 4 B 12 16 20 24 28 32 36 40
: = SOLVK
ls1kJ
171
l'ubolul 6.16 (continuau
-[x2q,- 0 - D E (CO4^ 2 C O S ( ( ^ K ) ]
_ - [ Y 2 D K - 0 - D E (O)4K)2-SIN((T4K)]_
SOLA K := LSOLVE(A K , D ^ -800 /

"1200
"1600
4, " "2000
: = SOLAK
v s2 k ,
Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reaciunn

Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele suni
Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transforma
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentei"
n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numnil
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulai
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers ti
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulam
pasiv din sistem).

Fora tehnologic (RT) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invorti
RTK:= I F ( S 1 K < 0 , R T , - R T )

Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yy, CMj) i este torsoml
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de foin

X^:=IF(S1 K <0,RT,-RT) Y5K:=0
X4< : = 0 Y 4 K := 0 CM4K:=0
C M 5 K := 0
"-(YDK-YE,) XC^-XE," 0 "

AK:= BK:=
1 0 \
\
R
X34<
SOLK : = LSOLVE(A K , B J : = SOLK
^Y34K
/
172
173
2. Clnotoatntlcn diadei RRR(2,3)
Torsorul echivalent pentru elementul 2 Torsorul echivalent pentru elementul :i 1

X \ : = - X 3 \ Y3 K :=-Y34 K 1
X ^ : = 0 Y2 K :=0 CM2 K :=0
C M 3 K := ( Y D K - Y C ) X 3 \ - (XQ< - XC) Y 3 4 K j
"-(YA.-YB,) XAK-XB," 0
AK:= Bk:=
-(YA -YC) XAN-XC [ - { Y A K - Y C ) - X ^ , + ( X A K - X C ) - X ^ + C M 2 K + CM3K|
K
S o l k : = l s o l v e ( A K , B|<) := s o l k
Y 1 2 KK
\ /
174
X03,:=-(X13<+ x^) Y 0 3 k : = - ( Y 1 2 k + Y 3 k + Y2)
X03k Y03k
16 24 32 40
" 1 0
"20 -12 -4 4 12 20
X03 k
Y23k:=-(Y3k+Y03J
\aT
2 10
Y23k ^
-2.8
0 8 16 24 32 4C 8 16 24 32 40
k k
10
2
Y23 k
_ _ "2
"6
"10
"4 "2.8 "1.6 "0.4 0.8 2
X23 k
175
Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul de reaciune din cupla 0 i

X1K:=-X1^ Y1K:=-Y12K X01K:=-X1K Y01K:=-Y1K MEK:=-CM1K ]
C M 1 K := (YBK - YA) X 1 2 K - ( X B K - X A ) Y12K
10
0.8 6
A
-0.4
X01k
Y01k \
-1
~2.B
"4 0 8 16 24 32 40 -10
0 8 16 24 32 40
k
k
2
10
1.2
6
0.4 1
2
Y01k MEk 1
"6

"2.8 "1.6 "0.4 0.8 2 0 8 16 24 32 40
X01k k
176
Mecanismul plan (fig.6.8) este constituit din m = 5 elemente cinematice i /'=7 cuple
cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind n
activ de rotaie A.

de tip Watt n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de execuie i

urmtorii:

Grupa modular pasiv RRT(4,5) IC
a := 90 1 8 0
EF:=0.625i
177
co
CO O
d> 3 o
QJ c
O a a re
t2 = E . i oI re"
a> :=. </>- 3
E re < 3 o
s
S 5 >- Q-re
(0 a> - E <>
Q. oo II o i
re < II CD
C
>M
X U)
< II
< m ci
CM CM
X X
s
(3
o ...
1 ? S
a < > .22
"g
>re
_> .s > o
E T3 c
o re o11 S- o 0)
re m JJ ""
(0
^ II. "O
c
'2
re
Q- 5 $ O CD
1 > Q.
3 CQ
< CB
o crf "O
T3
O <o co > II
o
< II
E <0- +
< c ci ^
co 3 >- 3
Q. II. X X a o
re "
V- o
.2 II re |i. II
C
>D &O i
N *
ro
._ O E io DQ %
J= K CO o
0) < 3 C3
/ o I T" tfl
E I CU CM o II.
II X >
re o II. I ^ je
re f of CQ
c\j X >
X
Modelul cinematic al mecanismului Caracteristici geometrice [ml Modelul structural

YA = 0.4
XD = 0.055
XF = -0.04
AB = 0.13
DC = 0.4
BC =0.39
CE = 0.05
EF = 0.625
R-RRR-RRT
l'ubolul 6.16 (continuau>
-[x2< - 0 - BC-(ofii02-co9(^ + DC-(o)3k)2 cos((tS|<)]
Dk:=
-[Y2Bk - 0 - BC (oj 2 sin(<|ek) + DC (<a3k)2-sin(<|Sk)]
solak := lsolve(Ak, D|<)
:= solak
3kJ 0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40

XQ:=XD+ DC COS (<(0^
YCk := YD + D C - S i n ^
X1Q:=-co3k DC s i n ^
Y1 Ck := <o3k DC cos (tJOi^
X2Q:= -(co3k)2 DC cos((|flk) - E3k DC sin(<tQk)
I
Y2Ck:= (oo3k)2 DC sin(<3|<) + E3kDC-cos(<)3k)

-023 -0.2 -0.1 " 0 05 0 0.05 0.1

-0.1 -0.06 -0.02 0.02 0 06
X1Ck

XEk:=XD + DE cos(<t3k) YEk:= YD + DE-sin
X1 ^ := -a)3k' DE sin Y1 Ek := W3k DE cos (PK)
X2^:=-(co3k)2 DE cos((t3k) - e3k DE sin(<(3^
Y2Ek:= -(aflk)2-DE-sin(<flJ + e3k DE cos(<|ak)
180
0.28
J? j )
0.32 0.28
0.16
"-N
0.24 Y1E 0.16
YE|, ! Y2Eit
0.04
0.16 II 0.04
-0.08
0.08
9 ( "02
.1 "0.06 -0.02 0.02 0.06 0.1 "0.08
-0.2.
.4 "0.37 - 034 -0.31 "0.26 "0.25 .1 -0.05 0 0.05 0.1
XEk X2Ek
Gr jpa modular pasiv RRT(4,5)

EF:= 0.625 J XP:=XF J YP := 0 X1P:=0 Y1P :=0 X 2 P : = 0
J
Y 2 P := 0
XEk, YE k - calculai anterior; X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2E k -calculai anterior;
anterior;
Valorile iniiale:
040 := 300 s := 0.06
<|A : =
180
Given
XEk- XP+ EF C0S(((4) -scos(a) = 0
YEK- YP + EF sin(i|4) - s-sin(a) = 0
solk:=Find(<)4,s)
:= solk
180
(HOK" <t>4k
7t
EF sin(<J>4k) -cos (a)
A K :=
EF-cos(<|)4k) -sin(a)
^'"[-(YIEk-0)
solvk:= lsolve(Ak,C|()
0 6 16 24 32 40
SOlVj,
181
I n h t t l u l6.30(continuata)
-[x2^-0-EF-(io4|j 2 cos
Dk:=
-[Y2Ek-0-EF-(co4k)2sin(<|rtk)]
solak:= lsolve(Ak, Dj
E4k
:= solak

problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentolo
n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M= 0, numnil
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modulai A
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea inversfl
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulai rt
pasiv din sistem).
Fora tehnologic (RJ) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invori
RTk:= if(s1k< 0,RT,-RT)
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerio nl
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yj, CMj) i este torsoml
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de for >

X^:=0 Y5k:=if(s1k<0,RT,-RT)
X^-O Y4k := 0 CM4k := 0
CM5k := 0
182
N
-{YEK-YFK) X,-XFY" 0
AK:= BK:=(
0 1 -Y5K
' X3V
SOLK:= LSOLVE(AK,B|() := SOLK
LY34K>
IV 1
N()!>K (X:IJ , X<Y , X\) I.NOBK. |
10
N05K
-6
-10 "5-10
0 8 16 24 32 40
k
Torsorul echivalent pentru elementul 2 Torsorul echivalent pentru elementul 3 |

X^:=-X3^ Y3k:=-Y34k
X^:=0 Y2k:=0 CM2k:=0
CM3k := (YEk - YD)-X3\ - (XE* - XD) Y34k
"-(YD -YCK) XD-XQ<~ [-[-(YD -YCk)-X2|( + ( X D - X q < ) Y 3 k + CM3K|

Ak:- Bk:=
-(YD -YBk) XD-XBK L [-(YD - YBk)X^ + X D - X B ^ X^-i- CM3K]
(XOq,"
S0lk:= lsolve(Ak, Bj := solk
i, Y03k t
184
50 10
30 6
10 2
X03 k Y03 k
-10 -2
-30 -6
-50 0 8 16 24 32 10 -10 8 16 24 32 40
k k
10
2
Y03k ^
"6
-10_
10 "24 -8 8 24 4(
X03 k
185

X1K:=-X1% Y1K:=-Y12K X01K := - X 1 K Y01K:= -Y1K MEK:=-CM1K
Y21
186
6.9. Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRT-RRR
Mecanismul plan (fig.6.9) este constituit din m = 5 elemente cinematice i A= 7 cuple

cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1 fiind n
activ de rotaie A.
Fig.6.9

- grupa modular pasiv de tip RRT format din elementele cinematice 2, 3;
cinematice din B=Di Ffiind cuple cinematice poteniale;
de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul de

urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) A B := 0 . 1 2
Grupa modular pasiv RRR(2,3) K

a := 9 0
1 8 0
B C := 0 . 3 6 > ^ = 0,
Grupa modular pasiv RRT(4,5) D E := 0 . 6 F E := 0 . 4 5
187
CQ
CD
C
2 in-
<n ii) 3 co
c V-
a o o. 0)
o 0)
3
co t i o O
5. " o
ro < co U).
ffl I- CV] V 3
a> >- "O Q.
CD CO m := E "
kffl_ Q. o o 0-
O II a> 51
10 C<M e >
-a X
o
E
o CD
N
CD
Q. CD
3 >
(D .
-a </>- o
._ 3 II
~ P9 -T-<
g . E >: (D . -
00 ~a i/>- c
I C-D
C
CO O
<5 !'.
._ 3 C>
l
TJ
(D C A. II. c
Q- 3 a. <
CD
CD X 3 co % E o- n
O e c CN
D
E" > CI)
CO o co <
D CQ
< 73
*-* CD < co V-
O c N < > C
<Q co o O
in- O + <D 3 a CL c II
3 Q < o
I X
a i 3 II. CD
>-
73
E . O II. o II. F <n
co 0) a? CO o
CO Z co<o CQ 'Z co" CM mo
a. aj co > >- n
CD >- <D 2 II.
5 E E a> (f)
co .2 o.
co
.2 ii
& >- CO
CO o co co "3 . u o CD
o - Q w
o a >
% 5 a. in CO o co C
8. !-!'.
_ Q. CL co
E
t o o C Q <D E DQ %
ffl co co c < (0 5 x +
ffl := K I (I c <D + c a> cocg c/) o
CI) C CL CL .E
O o ls CM | C T3 <
E C X E
3I
co o p CM
M %o X >- LL
o c_o O i- II II. o II CD I I J
a> CO II II <D CD II 4'
CD co O II.
c 0- < a of a o >(0 of co
o Ol V of CD CM CQ C5 x >
o X O o X a X
y
- cj-ct.
A< XF = -0.1
/4 AB = 0.12
y j BSD
K/4 = 0.5
: 0// ^" i] SC = 0.36
DE = 0.6
CC 3 4 = 0.45
-o=p -
îbeluhfrl^co^
-[x2E(- X2P- BC-(co2k)2 C0s(<(2k)]

Dk:=
-[v2B k - Y2P - BC (co2k)2 sin(<t2k)] _
a.
solak:= lsolve(Ak, D|<)
:= solak

00 := 280 i(60 := 350
K
= <H0 <f6 := <(60 -
180 180
Given
XBk-XF-f BE cos(i|4) - FE cos(i(6) = 0
YB k - YF + BE sin(4>4) - FE sin(<(6) = 0
solk:= Find((4, ()S)
4*k
:= solk
>0ks 180 V k ^
K v<|6k,

-BE sin(<()4k) FEsin(<|6k)

^ BE cos($4k) -FE COS^K)
-(X1B.-0)
Ck:=
-(Y1B k -0)
solvj lsolve(Ak, C j
'<o4k"
:= solvk
u)5k
190
-[x2E^-0- BE-(co4k)2-cos(<t4k) + FE (co5k)2-cos(<t6k) |
Dk~
-[Y2B k -0-BE (io4k)2 sin(<|4k)+ FE-(a6k)2 sin(i)6k)] _
solak := lsolve(Ak, Dk)

E5 k
f4k
= solak
e5k

XE|<:= XF+ FE cos(i|6k)
YEk:= YF + FEsin((f6k)

X1 Ej := -co5k FE sin (<|6k)
Y1Ek:= afikFEcosfiten)

X2^:=-((o5k)2 FE cos (46^ - f5k FE sinife^
Y2Ek:=-((o5k)2 FE sin(<t6n) + E5k FE cos(i|5k)

-004 "0.024 "0.008 0 008 0 024 0 04 06 " 0 02 0 02 0 06 0 1

X1Ek
6.9.3.Modelul cinetostatic al mecanismului

direcionate n seniiul grndolor de libertate de rotaie rpite.
191
Principiul clnotostatic se aplic n absena fenomenului do frecare i transforma
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoln
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modul, IM
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modul, un
pasiv din sistem).
Cuplul (M) este aplicat asupra elementului de execuie, n sens invers vite/ni
unghiulare a elementului cinematic 5.
Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie .il
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Yy, CMj) i este torsorul
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de forn
Torsorul echivalent pentru elementul 4 | Torsorul echivalent pentru elementul !>

X4)< := 0 Y4k:=0 CM4k:=0 XE:= 0 Y5k:=0 CM5k:= if(co5k< 0, M , M)
"-(YF-YEk) XF-XEK" -[-(YF - YEk) X^+ (XF-XEk) Y5k+ CMbk|'

Ak:= Bk:=
-(YF-YB,,) XF- XBk __[_(YF - YBk) X<+ (XF - X^<) Y5k+ CMbk|
solk:= lsolve(Ak, B|<) := solk

J05 k v
192
r
50
20
30
-28
40
0 8 16 24 32 40
Y05k
"30
10
-50 L
0
J\ 8 16 24 32 40
k k
50
30
10
Y05 k
-m
-30
-50_ 40 "28 "16 "4 8 20

X05 k
X 2 4 k : = - ( X 0 ^ + XEfc+ X4) Y24k:=-(Y05k+Y5k+Y4J
L
40 50 "
28 30
.
16 10
X24 k 1 1 Y24 k
-m
-30
"50
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
50
30
10
Y24 k
-30
"50_
>0 -8 4 16 28 40
X24 k
19.1
2. Cinotostatlcn diodei RRT(2,3)

X^:=0 Y3k:=lf(s1kS0,RT,-RT) CM3k: <
X^:=-X24< Y2k:=-Y24k CM2k:=0
RT := 10
w \Jr
20 50
14 30
8 10
X12k Y12k
_ ^ ^ 2
-4 -30
-10 "50
0 8 16 24 32 40 32 40
8 16 24
k
k
50

30
10
Y12
- m
-30
50_
- 5 - 1 3 7 11 5
X12k
194
JL
N03H CN03,:=-[-(YB,-YC>) X I V (XEk- XCj Y1! - (YBK - Y C j (XB,- XqJ Y8 k ]
20 10
e 6 p .
-4 2
N03k CN03k
_ _ _ -2
-28 -6
40
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k

X1 k :=-X13< Y1k:=-Y12k X01 k := - X 1 k Y01k:=-Y1k ME K : = - C M 1 k
C M 1 K := ( Y B K - Y A ) X 1 2 K - ( X B K - X A ) Y12K
X21
W
5
50

30
10 ME k ^
Y01 k
-10
"3
"30
"50_ 0 8 16 24 32 40
5 - 1 3 7 11 15
k
X01 k
195
6.10. Modolnren clneto-dinamic a mecanismului pion R-RRT-RRR
Mecanismul plan (fig.6.10) este constituit din m = 5 elemente cinematice i 1*7

cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3 - 5 - 2 - 7 = l fiind n
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematicrt
activ de rotaie A.
Fig.6.10

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modular
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 4, 5, cuplol"
cinematice din D i Ffiind cuple cinematice poteniale;
Se observ c modelul structural al mecanismului se obine dintr-un lan cinemtilii
de tip Stephenson n care s-au nominalizat ca baz un element ternar, elementul ci

urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) A B := 0 . 1 2
Grupa modular pasiv RRR(2,3) K

a := 9 0
1 8 0
BC:=0.36J ^ = 0,
Grupa modular pasiv RRT(4,5) D E := 0 . 4 F E := 0 . 4 5
196
O)
<O in
"3 OB *F >ro
Q> N
Q CC C
O
CC
i5 s.
B
CC 3
O
o
II
oi ou o- >re CO
> o O'IL
oe rî 8
in
O (N o O) O
SJ c
CM
a H
a i ..TO *
re | 3 O -Q ~ L o > II
ai
-o < 11
C
s
W>
tu
CQ sO < <S ,.
i" E
o P > Q M U. O UIM-
- 3 O > 11
X
"O 5 S
o := TF - =.
E a> a> XX 2 X X 2 I
E
? := I:= | : =
.r N RT N C~ N
& N o o N cu o I<0 N O
O .t: o O U
S re CL > (0 O CL > ROO i cl > ro
Q A. i i i
O
CQ
o
II
o CL
CD o O . 11
II CM
O >
CD
CM
O. II ^ O
T> S
E
o 5 - > - II O Q>
0) 11
O) G-O
o
II V m g TJJj rn
^
11
C := 2 OL* : CN
<2 X X ro c 3 CL t - =
, Js
Z VO 0) O X X ro S
0) t . Tt := 05
S E N U-
O O ^ 2 o O ro S 8 2
re II II
O
II II S 8 *ii C i Q o'lM
CVS <0 CL >RORO o ~ o Q. >
re K. CQ Q ^ U I . , Q. CL > RO , a. , ,
O 05 =Q Q k.
C
<Q
in L, I000
c N
4ro
i o
CO II
c
o
O
O < 2
i
O < - C CQ
U O 3 ro c
.. 3 CM
r<> II? j >ro ^ c
. E O < <1 CQ
q> O O IIII V
CM jo O) q> m
C .3 Q.CQ >- CM
<0 CT 0 iCO
II :sm<-S
SB X X ro:= 2 i x x
i
:=.
R N p
ro
N

q> ro y " 5 N O t r N 0)
S - .e o C0 N 0) o
<5 ro Os o 5 O
> ro s o - o
Q i CL co o. 5 ro
->
I I
I ro 01
Determlnnron pnrametrllor dependeni ai grupelor modularo n succeslunnn
Tabelul 6.M
XA:=0 1YA:=0.5 k:=0.. 36> impui: acceleraii impui:
2JC X1 A:- 0 Y1A := 0 X2A:= 0 Y2A:=0
0)1 := 1 El :=0
XB|(:= XA+ AB-cos(<t>1|<) YBk:= YA + A B s i n ^
dependeni:
X1 := -0)1 AB sin ($11<) Y1 Bk := 0)1 AB cos (<>1 k)
dependeni:
X2Bk := -0)12 AB cos (<>1J Y2Bk := -0)12 AB sin (<)>1,) 0 10 20 30
J
Grupa modular pasiv RRT(:2,3)

BC := 0.36> XP:= 0 > YP:=0 X1P:=0 Y1P := 0 X2P:=0i Y2P := 0
XBk, YB k - calculai anterior; X1Bk, Y1B k -calculai anterior; X2Bk, Y2B k - calculai anterior,
Determinarea parametrilor poziionali dependeni: Variaia parametrilor
Valori estimative ale parametrilor dependeni: poziionali dependeni
<0 := 250 s := 0.06
42 := <J20-
180
Given
XB|<- XP+ BC cos(((2) - s cos(a) = 0
YB k - YP + BC sin(<}) - s sin(a) = 0
solk:= Find(i|e, s)
= solk 180
(teok:= <tek.-

'-BC sin((|2k) -cos (a) ^ de viteze dependeni
Ak:= .
v BCcos^k) -sin(a)
-(XIBk-XIP)'
Ck:=
-(Y1Bk-Y1P)
solv|(:= lsolve(Ak, Ck)

<2k
= solvk
198
dependeni:
-[x2Bk-X2P-BC'(ca2k)2cos(<t2|<)]
D
k r
_-[_Y2Bk-V2P - BC (co2k)2-sin(ctC^J _
solak := lsolve(Ak, D^
M := solak

XC|(:=XBk+ BDcos(i|2k)
J
YDk:= YBk+ BD sin(<|k)

XiP(:=-tfl2k BD sin^k)
Y1Dk:= 0)2k BD cosiJCfc)

X2q<:=-((fl2k)2 BDcos^k) - E2k BD sin(itek)
Y2Dk:=-(tfl2k)2 BD sin(<t2k) + e2k BD cosilCj

-0.1 "006 0.02 0.06 0.1

-0.1 "0.06 - 0.02 0.02 0.06 0.1
199
Grupa modular pasiv RRR(4,5) j
XD^ YDk - calculai anterior; X1 Du, Y1 D|< - calculai anterior; X2Dk, Y2Dk - calculai anterior;
XF:= -0.1 YF := 0 X1 F:= 0 Y1F :=0 X2F:= 0 Y2F := 0

00 := 320 <(60 := 350
k= <(>40 <(6:= <(60
180 180
Given
XQ<- XF+ DEcos(<(4) - FE cos(46) = 0
YD k -YF+ DE sin(<(4) - FE sin(<(5) = 0
solk:= Find(tj)4, <(6)
f 4*0^ 180 0 B 16 24 32 40
:= solk
,<tek> lt60 k J 7t

'-DEsin^ FE-sini^
Ak:=
DE-cos -FEcos(<|6k)
-(X1B.-0)
Ck:=
-(Y1 Bk - O)
solvk:= lsolve(Ak, Ci,)
24 32 40
k
:= solvk

-[x2E^- 0 - DE-((o4k)2'Cos(<t4k) + FEôfi^ cositfik)]

Dk:=
-[Y2B k -0- DE ((04kf sin(<(4k) + FE(<o5k)2sin(<|>6k)]
5
solak := lsolve(Ak, Dk)
'O
solak
0 8 16 24 32 40
200
Tabelul 6.20 ^conhuare)
XE|<:= XF+ FEcos(<t6|<) YEk:=YF+ FE-sin(<|6k)

X1 ^ := io5k- FE sinf^k) Y1 Ek := to5k FE cos (46^
I

X2Ek := -(cifik)2 FE cos (<)5k) - e5k- FE sin

Y2Ek:=-(o)6k)2-FE-sin(<t6k) + E5kFEcos(<|6k)

03 0.31 0.32 0 33 0 34 0.35 003 -0.01 001 003 006

-0.2 "0.14 -0.08 -0.02 0 04 0.1

Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transformA
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoln
pasiv din sistem).

Asupra elementului 5 acioneaz un cuplu M n sens invers vitezei unghiulare a
elementului 5.
Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (X j: Yj, CMj) i este torsorul
exterioaro aplicate acestuia.
201
1
Torsorul echivalent pentru elementul 4 Torsorul echivalont pontru elementul 5 |

X4n:=0 Y4k:=0 CM4k:=0 XE;:= 0 Y5k:= 0 CM5k: lf(io5kSO,M, M) 1
"-(YDk-YE,) XD^-XE," 0
k
"_-(YDk-YF) XDk-XF
Bk:=
[-(CM5 k )J
sol k := lsolve(A k , B k ) SOlk

lY24kJ
jL
50 0
Y24k
"30 -4 0
No
-50 0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
40
24
8
Y24k
_ _ "8
"24
"40_
50 "30 "10 10 30 50
X24k
202
X0^:=-X24( Y05K:=-Y24K
ru
50 4
30 2
10
X05k
Y05 k
-30
"2
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
4C
2'
Y05k
-24
"50 "30 "10 10 30 50

X05k

X^:=-X24, Y2k:=-Y24k
X ^ : = 0 Y 3 K := 0 CM3 K :=0
CM2K := (YDk - YB,) X2^ - (xq, - XB,) Y24k
X12
x2
B = To
Y42
V3 I O X42
D
r
N03 CNo3
V- Xa
cm3
c=t 3
203
" - ( Y B k - YCk) XBK-XQ' f (Yll k YC,) X.V i (XIV X Q j Y 2 k + CM2 k ]
Ak:= B k :=
0 1 Y? k
X H
s o l k : = l s o l v e ( A k , B|<) : s o l k
40 4
28 2
16
X12k Y12k
4 -f
m m m
"8 -2
20 "4C
8 16 24 32 0 0
0 8 16 24 32 4
k
k
40
24
8
Y12k
"8
"24
-40_
>0 ~8 4 16 28 40
X12k
N03,: = - ( x 3 < + X ^ - H x i a ) C N 0 3 , := - [ - ( Y B k - Y C , ) ( X ^ + X 1 ^ + ( X B , - XQ,) ( Y 2 k + Y 1 j ]
"V
40 10
28 6
J\
16 2
N03k CN03k
_ _ "2
_ _ 4
"6
-8
-20 0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
K K
Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul de reaciune din cupla O |

X1K:=-X1% Y1K:=-Y12K X01K:=-X1K Y01K:=-Y1K MEK:=-CM1K I
C M 1 K := ( Y B K - Y A ) X12 K -(XB K -XA) Y12K
204
X21
MEk
"0.8
0 8 16 24 32 40
205
c O Q. cn Q)
-\ C CD c
3 O 3 cn
0 O O Q) -5' -i 2.
t o
^
c c c
-*
C/) CQ O CQ CQ a ,CD TI
T3 0 0 CD
5 55 C P m CD0)B) 3 ^
fi> fi) fi) 05 s 0 "O T3 "O o EL 3 '
3 CT W 3 CD CD fi) 35> E 2.
3 3 3 CD 01 3 ffl T 3 1- - -o
0 0 0 o o CD 3 =* 3 5>"o 8L
a a a CDt fi) cr fi) CD^
c_ c c O D) CD 3 O O O P - l 3
oi iu s) ca a O C
3 o
-T * <D =!. cn * G. & $
fi>< a>< fi CD
O O) D "
C
T3 T3 iu 0)t fi) =J -
01 fi) O 3 0) 2 ro =: n
(0 (0 >- CD a. 3 o -2-iS a 8
<"
<
<" fi | O |O <cj 3cn ' 3
fi>< 0)1 9. .- s 3 c fi)< 3: * St
n. S "O
O 5' 3 Q. O S o c
H 3J >
U L O 3 2. D a Q. CD Q.
CD 3
C -cn
J3 O Dl ax O -cn o
H 3J N c o
00 O ET a 0 "U c 6' ^ Q. o 3
^
yj
Io w 5' ct DOT3CD JD
c 3 CD cn
w 3 CD
m TI CU < C Q.
a H O H CD
3 cr CD 3 ' T3 I
O ai fi) ~~~ o" CD H3 CD
N
O fi)i 3 3 3 O O 3
Q.
CQ'
O)
3 o c C D a 3 C CD
O 3 O
c 05 ao 0' a "S.
a, < _3 C
3
N CD_ 3 CL CD CD< O
0 >
CD O 0)t 3 CD cn' 3 ' T3O Q. 8 ?
O c
O
m > (D 3 c3 CD CD 3' CT. CD CD 3
'ii 'li 'li O CD CD 3 CD S< a cn CD
0 O O fi) 3 c
. 3
5>' 3 CD CL E T3 C -CO.
cn cn C r o
-
O
Ol CD 3 CD 3D 3 5' a
CD l i C
3 O
N
-
tu O c 0 CD 3 0)t fi)*
ta 0)<
'ii c _cx CD CD-cn Hi. a O)
II C L
0 3' CD CD HH - 3
0 CD O3' O CD = = CD
Q. CD 3 ' 3 3 CD
S C CD CD O
"O 3' 3 CDt
II CD 0) 3 =iCQ 1
CD
O a 5
3 Q -O < Q
o CL FIT.^ 5 C
a. CD 3 T D
c_ CDA W 3 o CD
0) X O CD Q. 3 G
CD 3 ' =r.
CD O O n c o O
5" CL cn 3
05 3 2. - ffl cb. 2.
c M 03 03
3 =; 3
Modelul cinematic al mecanismului âracerisicêomeric^m^ Modelul structural

XC = -0.7 YC = -0.25
YE = 0.4
OA = 0.15
CB = 0.4
AB = 0.7
CD = 0.57
> = 0.16
R-RRR-RRT
Determinarea parametrilor dependeni ai grupelor modulare n succesiunea
Tabelul 6.22
XO:= 0 YO := 0 k:=0.. 36 impui: acceleraii impui
I I X1 A:= 0 Y1A := 0 X2A:=0i Y2A := 0
2-jt
<o1 := 1 e1 := 0
XB|( := XA + ABCOS^K) YBk:=YA + ABsin(<j>1k)
dependeni:
X1Bk:=-ai1 AB sin(<J>1Y1B
> k:= u1 AB cos(<|>1k)

dependeni:
X2Bk := col2 AB cos (<|>1 k) Y2Bk := -col2 AB -Sin (<|>1 k) 0 10 20 30 40

XAk, Y/V - calculai anterior; X1/V, Y1A<-calailai anterior; X2Ak, Y2Ak - calcuiai anterior;
XO:= 0 YO := 0 X1Q:=0 YIO := 0 X20:= 0 Y20 := 0
i)20:= 120 <(00 := 90
<t2:=<|20 <tS:=<)S0
180 > 180
Given
X/V-XC+ AB cos(<t2) - CB cos(<ta) = o
YA k -YC + AB Sin(<t2) - CB sin(<(Q) = 0
solk:= FincJe, <JG)
<J2k <teok 180 42k
= solk
<|Sk <teok 71

-AB sin(<|e^ CB sin(<|ak) de viteze dependeni
Ak:=
AB cosf^k) -CB cos(<|Sk)
-(X1Ak- o)
Ck :=
(Y1Ak-0)
co2k
:= solvk
solVk := lsolve(Ak, C^) v "3 k y
208
-[x2/\ - 0 - AB-((o2|<)2-cos(ijk) + CB (io3k)2 co
Dk:=
-[Y2A k - 0 - AB-(co2k)2 sin(<ek) + CB (co3k)2 sin(<tBk)] _
solak:= lsolve(Ak, Dk)
:= solak
e3kJ

xq<:= XC+ CD cos(<tak)

YDk := YC + CDsin(i3k)
Xiqt:=-<o3kCDsin((|Qk)
>
Y1Dk:= o)3kCDcos((t3k)
X2Q( := -(ifl3|<)2 CD cos ((p3k) - e3k- CD sin (IJSK)I
Y2Dk:= -(afl^ 2 CD siniPi,) + e3k CD cos^n)

> 002
-004
- 0 8 8 " 0 7 8 "064 "0.52 "0.4 -02 - 0 0 8 004 0.16 0.28

- 0 4 " 0 24 " 0 0 8 0.08 0.24 04
XD. X2D
XID,
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI B

XBj,:= XC+ CB cos(i)3k) > YBk := YC + CB sin (<jG|<)
X1E^:= -co3k' CB sin (taj Y1 Bk := <o3k- CB cos (cQk)
X2E^ := -(on)2 CB cos (<|flk) - e3k CB sin (<3k)
J
Y2Bk :=-(aij 2 CB sinfipj + e3k CB cos((|3k)
209
Traiectoria punctului B Hodograful vitezei Hodograful acceleraiei
punctului B punctului B
-0.9 - 0 82 " 0 74 " 0 66 " 0 58 " 0 5 " 0 2 - 0 1 2 -004 0 04 0.12 0.2

-0.2 "0.1 0 0.1 0.2

DE := 0.16) XP := 10 YP:=YE X1 P:= 0 Y1P :=0 X2P:= 0 > Y2P := 0
XDk, YD k - calculai anterior; X1 Di^ Y1 Dk-calculai anterior X2Dk, Y2D k - calculai anterior;
Valorile iniiale:
$40 := 20 s := 0.09
= 040
180
Given
XC^-XP-H DE-cos (<t>4) - s cos (oc) = 0
YD k -YP + DE sin (04) - s sin (a) = 0
solk:= Find(<t>4, s)
= solk 180
04Ok:= 04k
Sk 71

'-DE sin(04k) -cos (a)

Ak:=
DEcos(04k) -sin (a)
-DE sin(04k) -cos (a)

Ak:=
DE cos(04k) -sin(a)
solVk lsolve(Ak, Ck)
:= solVk
Vs1Kk /
210
-[x2Q<-0-DE (co4k)2 COS

D:=
-[Y2Dk-0-DE(a)4k)S-sin(<t<
S2L
solak:= lsolve(Ak, D|<)
:= solak

pasiv din sistem).

RTk:= if(s1k< 0,RT,-RT)
Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xj, Yj, CMj) i este torsorul

X^:=if(s1k<0,RT,-RT) Y5k:=0
X\ := 0 Y4k := 0 CM4k := 0
CM5k:= 0
211
"-{YDh-YEIO xq.-XE, |CM-1 k (VI^ VI J X<V i (XQ< XEj Y ^ I
Ak:= Bk:-
1 0 ( H 1 i Xfcl)
s o l R R T k : = lsolve(A k , Bn) 80lRRT k

\ Y34Kk
ir
10 r 20
6 14
2 8
X34k Y34k
mmim^m ~2 m m m m m m 2
-6 -4
-10 "10
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
20
14
8
Y34k
^ ^ ^ ^ 2
-4
"10.
10 -6 -2 2 6 10
X34k
212
N05k:-(Y34k+Y4k+Y5k) CN05 k :=-[-(YD k -YEJ X3\ > (XQ< - XE^ Y34k]
CN05K
O 8 16 24 32 40

X3<:=-X34K Y3K:=-Y34K
X ^ - 0 Y 2 K := 0 CM2K:=0
C M 3 K := ( Y D K - Y C ) X 3 4 K - ( x q < - X C ) X 3 4 <
Y43
f ^ ^ ^ " X43
D
/
3 >
B,
Y12
X2
A = T9
CM3
X3
C = T. 03
213
>
(YAk YC) XAk-XC 0
Ak:= B k :-
-(YAK-YBJ XAk-XB, v -CM3 k;
solRRRk:= lsolve(Ak, BK) := solRRRk

J12ky
ru fu
20 10 -
12
X12k ^ Y12 ^
-12 -2
L
20 "5
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 4C
k k
1C
Y12k
"2
"20 "12 "4 4 12 20
X12k
i_r
X 0 ^ : = - ( x i ^ + x ^ + x , ) Y03K:== - ( Y 1 2 K +Y2 K +Y3K)
i r
40 20
12
24
4
Y03k
X03k
^ ^ ^ ^ -4
-24 -12
L
"40
0 8 16 24 32 10 -20 0 8 16 24 32 40
k k
214

X1K:=-XIG< Y1 K :=-Y12 K X01 K :=-X1 K Y01 K :=-Y1 K ME K :=-CM1 K
CM1 K := ( Y B K -YA) X 1 2 K - ( X B K - X A ) Y12K
10 -
20 -
ru
12
Y01 k
X01 k
-2 V
-12
-5
VA^
"20 L 0 8 16 24 32 411
0 8 16 24 32 40
k
k
2 -
10 -
0.8
7
-0.4 '
4 ME k
Y01 k 16
m^mmt
-2.8
"2
-4
-5 L 0 8 16 24 32 40
-2 -12 "4 4 12 20
k
X01 k
215
6.12. Modolnron clneto-dlnamic a mecnnlamiilul plnn R-RRT-RRR
Mecanismul plan (fig.6.12) este constituit din m = 5 olomonto cinematice i i= 7

cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind n
activ de rotaie A.
Fig.6.12

cinematice din Ci E fiind cuple cinematice poteniale;

urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) OA := 0.1

Grupa modular pasiv RRR(2,3) AB := 0.4 f p _ o a := 0
Grupa modular pasiv RRT(4,5) CD := 0.6 DE := 0.2
216
-O- >C0
OQ tu N
(0
a>
zi
Om \J
CO
cn % 0
tN
K> H CD
(O O
oi < (M c
oi <
1 ..
V O o iO I
S O c
o CD _ o & tu
S> o 8 LU rf
q> X > II v ; o
81 "O ^
:= O LU LU
.5 : = XX E l X
: r f 9:
S t a
-S-
: X 15"
=_
:==. (DCD <D S := iii O
-tr N "55 E -tr N FC R ISI CD
ro <0 N CD O
co i g Q S 8 2 S O ~ O
Q CL O
Q-> co <oC L > G CL > CO
I CL ^ i i i
O
m
_3
3
V C
'O
o g
u X:
5 o
E C
o
o> CL II 0; o"Q | o
o>,_ < CD a i a . ? II - c ci
c: >- - .. a
o E Jfr < o CL O 8 - O CN
en
.2 - -Je ta C II CM II a >n
X vi
0) in <:= O 3
O II ^
:= 2 :a ci CN :=
o \o <N A . T - ^ 3 jT
o
ai :=
X XAI CB
Z o X X COo " fa
ai .. ai
o o CD
N A) E E NI a)
co
i 3== i 11 C0 N a) o
O O CQ hj S 8 2 S .t: o
CQ re Q Q_"> C0 <0 O 13 Cfl Q. > co
i i i CL CL> C0 . o. ,
m
 ~
ii O o - a)C <1
3>re2 e" <
C4 . . 3 <M
ai . O ? o".i >2 1c
. E .o O < in _co cn 0-> Q. II > <0 cl"5 co
Q CL CL. i i i
Determinarea parametrilor dependeni ai grupelor modulare n succesiunon
Tabelul 6.24
Parametrii poziionali impui. Parametrii de viteze Parametrii de
X0:=0 Y0:=0 k:=0.. 36 impui: acceleraii impui:
' ' ' |
2 Jt X1 A:= 0> Y1A := 0 X2A := 0 Y2A := 0
0)1 := 1 e1 := 0
X B K : = X A + AB COS(<|>1 ij Y B K : = YA + AB-sin($1|J
J

dependeni:
X1 BK := -col AB Sin (01J
> Y1 B K := <o1 AB COS (01 K)
dependeni:
X2Bk := -0)12 AB cos ($1 k) Y2Bk := -o>12 AB sin (01 k)
Grupa modular pasiv RRT(2 3)

Parametrii poziionali Parametrii de viteze impui: Parametrii de acceleraii
impui: X1 P:= 0 > Y1P := 0 impui:
AB := 0.4 >X P : = 0 > Y P : = 0 X1Ak, Y1A k -calculai anterior; X2P:= 0 Y2P := 0
XAk, YAk- calculai anterior; X2Ak, Y2A k -calculai anterior;
<t20 := 350 s := 0.06
<te := teo
180
Given
XAk-XP+ AB cos (02) - s cos (a) = 0
YA k -YP + AB sin (02) - s sin(a) = 0
solk:= Find(<|2, s)
= solk 180
<teok:=<ek -

-AB-sin((t2k) -cos(a)N de viteze dependeni
A k :=
AB cos (02k) -sin (a) /
-(xi/v-xip)
(Y1Ak-Y1P)
w2k
:= solvk
solvk:= lsolve(Ak, Ck)
218
-[x2A<- X2P- AB ( G ^ C O S ^ ]
D k :=
_ - [ v 2 A k - Y2P - AB (ca2k)2 sin(<tek)] _
sola k := lsolve(A k , Dk)
e2k
:= solak
16 24 32 40
s2k

XQc := s k
i
YC k := BC
X1Q:=s1kj
Y1C k := 0
X2Q:=s2k|
Y2Ck := 0

X q , : = X E + DE-cos(i|6k) Y D k : = Y E + DE-sin(i|6k)
J

X i p , : = X 1 E - D E o)5k Sin((t6j Y1D k :=Y1E + DEw5 k cos(<)6 k )

X2C|< := X 2 E - DE t5 k sin (i)6k) - DE-(afi^ 2 -cos((|fiJ
J
Y2D k := Y2E + DE e5k cos(()6k) - D E ^ / s i n ^
219
0.08 0.1
\ /y
0.06
0.072
\
/^
0.02
0.064 Y2D k
YDK ^ - 0 . 0 2
0 056
V y -0.06
0 048
- 0 . 2 - 0 . 1 2 - 0 04 0.04 0.12 0.2 - 0 . 2 - 0 . 1 4 - 0.08 - 0.02 0 04 0 1
0.04
0.8 0.86 0.92 0.98 1.04 1.1 X1D k X2Dk
X0k
Grup a modular pasiv RRR(4,5)

XCk, YCk - calculai X1Ck, Y1Ck - calculai X2Ck, Y2Ck - calculai anterior;
anterior; anterior; X2E:= 0 Y2E := 0
XE := 1 YE := 0.25 X1 E:= 0 Y1E := 0

040 := 320 050 := 250
04:= 040 i := <f60

180 180
Given
X Q - XE + CD COS (04) - DE COS (05) = 0
YC k - YE + CD sin (04) - DE sin (06) = 0
sol k := Find(04,<(6)
>k> := SOl >cO 180

k
,<|5k> 05Ok; 7t ,<t6k/

- C D sin(04k) DE sin(05 k )
A k :=
00X05(04!,) -DE-COS^k)
-(xiq<-o)
C k :=
-(Y1Ck-0)
solvk := lsolve(A k , Ck)

(o4k
:= SOlvk
V0)5Kk /
220
Inhttlul6.30(continuata)
-[_X2q,- 0 - CD-(<o4k)2 cos (c|4k) + DE (ofik)2 -cos (<t6k)]
D k :=
-[Y2C k - 0 - CD-((Mk)2 sin(c)4 k ) + DE (tfl5k)2-Sin(i(6k)]
sola k := lsolve(Ak, D^
e6k
= solak
16 24 32 40
k

n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0 , numrul
pasiv din sistem).

Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Yj, CM,) i este torsorul
exterioare aplicate acestuia. Asupra elementului 4 in poziie mediana actioneaza o fora
verticala RT=-50 N. Parametrii punctului T de aplicaie a forei RT sunt:
CD , i CD , ,
XTk := XQ + cos (<f>4k) YTk := YCk + sin (<)>4k)
Torsorul echivalent pentru elementul 4 Torsorul echivalent pentru elementul 5 1

X4k:=0 Y4k := RT CM4k:=(XTk-XCk)-RT XEfc :=0 Y5k:= 0 CM5k:=0
-{-(YC k - YDk) - X4, + (XQ - X t ^ Y4k + CM4k]

"-(Yc k -YD k ) xq.-xq," B k :=
A k := - [ - ( Y C k - Y E ) X 4 k + (Xq,-XE)-Y4 k ]
-(YCk-YE) XQ<-XE
'X3V
solRRTk := lsolve(Ak, B|<) := solRRRk
,Y3V
221
222

Y3k:=-Y34k
X^:=0 Y2k:=0 CM2 k :=0
CM3k := (YC k - YB k ) X34, - ( X Q - XB,) Y34k
iY2
Y43
X12
x2
A = T,
CN03J
""" B =
1
I / O \ V
Io
Sos
223
"-(YAk YBj XAk-XBk" | CMi'k (YAfc YBk) X * i (XA, XBk)Y2k]'
A k := Bk:-
1 0 (X'\ 1 . X\ 1)
solRRT k := lsolve(A k , B ^ olRRT k

,V12k,
-60 40
24
r
r
X12k \ / Y12k g
96
\ J
-108 -24
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
30
24
18
12
Yl2k 0
-6
-12
-18
-24
-30
" 1 10 - 1 0 6 " 1 0 2 -98 -94 "90 "86 "82 "78 "74 -70
X12|j
N03k:=-(Y12k+Y2k+Y3k) CN03k := - C M 3 k
yv
60 6
48 5.4
36 4.8
N03 k CN03k
4 2
m m ^ ^ 24 s w
12 3.6
0 0 8 16 24 32 40
0 8 16 24 32 40
k
k
224
| Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul de reaciune din cupla O

X1k:=-X1^ Y1 k :=-Y12 k X01 k :=-X1 k Y01 k :=-Y1 k ME k :=-CM1 k
I CM1k := (YB k -YA) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12k
225
6.13. Modolarea cineto-dinamic a mecanismului plnn R-RRR-RRR
Mecanismul plan (fig.6.13) este constituit din m = 5 elemente cinematice i i-7

cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3 - 5 - 2 - 7 = 1 fiind in
concordan cu existena unei singure cuple active n sistem, i anume cupla cinematlcrt

ai sistemului, parametrii impui i cei dependeni corespunztori fiecrei grupe modulaio
- grupa modular pasiv de tip RRR format din elementele cinematice 2, 3, cuplolo
cinematice din Ci Ffiind cuple cinematice poteniale;

urmtorii:
Grupa modular activ (A,1) AB = 0.1

Grupa modular pasiv RRR(2,3) BC = 0.8 DC := 0.3
Grupa modular pasiv RRT(4,5) CE = 1.8 FE := 0.25
226
O
cvj
-o
cn
X >
:= O
2 SX X 2
i := iii
N CD E ti' N CD
8 2 No ~a> oo
" > co co CL > C 0
I I CL
m
01
X |
& := O
2 2X X g
<D CD
:== oi := i i
i E , - t r N CD fc=" N
8 2 oN m oo GgS
C0 COCL> CO Q.
| >|
, D-
o < o V)
II CM II
< - c '2
O 0) (N 3 ro
II-g .O, '2 S
CQ _
<
^
CD
UJ jg O)c ,, ^ t - m
X-g is- 3 3 A M >- CM
.> i X
< := E ro. O jJCQ
t= :s CD T- ==.
XX o L.
ro"
i X X J
ai CD CD
03 p
t-; CO
N (D
ii o
fc . t ; - N CD
S 0 2 o -w CD O ( 0 N Q) o
Q - > C O II
O
O CJ
1
> CO
"8 CL'5 CO
a. 6 1 1 0-
Determinarea parametrilor dependeni ai grupelor modulare n succesiune.!
Tabelul 6. M
XA:= 0 J YA := 0> k:=0.. 36J impui: acceleraii impui:
X 1 A : = 0 Y 1 A := 0 X2A:= 0
2-TC J 1 Y2A := 0
=
~3fT 0)1 : = 1 1 := 0
X B K : = X A + AB cos(<)>1k) Y B K : = Y A + AB Sin(<|>1 k)

dependeni:
X 1 BK : = - 0 ) 1 A B s i n (<>11<) Y 1 B K : = ( F L 1 A B cos(<)I1K)

dependeni: 10 20 30 40
X2BK : = - 0 ) 1 2 A B c o s ($1 k) Y 2 B K := - 0 ) 1 2 A B s i n ( 0 1 J

Parametrii poziionali Parametrii de viteze impui: Parametrii de acceleraii
impui: X1 Bk, Y1 Bk- calculai anterior impui:
XBk, YBk - calculai anterior; X10:= 0 Y I O := 0 X2Bk, Y2Bk- calculai anterior;
XO:= 0 Y O := 0 X20:= 0 Y 2 0 := 0

1)20:= 1 0 <(30:= 8 0
<12:= <e0 = 430

180 180
Given
XBK-XD+ BC cos(42) - DC cos(46) = 0
Y B K - Y D + BC sin(42) - DC sin(43) = 0
sol k := Find(4,03)
180
:= SOlk
UkJ [<t3okJ K

- B C sin^k) DC sin(4Qk) de viteze dependeni
Ak:=
BC-cos(42k) -DC-cos(4Sk)
-(X1BK-0)
Ck:=
-(Y1B K -0)
o)2k
:= SOlvk 0 e 10 24 3? 40
solv k :=lsolve(A k ,Ck) w3k
228
^beju^^^coninuar^
-[x2E|<- 0 - BC-(co2k)2-cos(<|eh) + DC-((o3|<)2 cos(<t3k)J
D k :=
- [ Y 2 B k - 0 - BC (ok)2-sin(i|ek) + DC-(co3k)2-sin(i|)3k)]
solak := lsolve(Ak, Dij
:= solak
j 16 24 32 40

XCV=XD+ DC cos (<{3^
YC k := YD + DC-sin (<(3^

X1Q := -co3k- DC - sin ((j^
>
Y1Ck := OJ3k-DC-COs(<|flk)

X2Q := -((03k)2 DC cos ((f3k) - e3k- DC- sin (<(0^
Y2Ck:=-(io3k)2-DC-sin(<t3k) + e3k-DC cos(<10^

229
Iuliului (126 (continuare)
a modular gaslv RRR(4,ft
1
Parametrii poziionali Parametrii de viteze Pnrmnotrll de acceleraii
impui: impui: Impui:
XCk, YCk - calculai anterior; XlCk, Y1Ck - calculai X2C k , Y2Ck - calculai a n t e r i o r ;
XF-2.6 YF := 0.4 anterior X2F:= 0 Y3F : 0
X1 F:= 0 Y1F := 0

<|A0 := -10 $50:= 280
1:= i(40 <(6 := (160

180 180
Given
XQ- XF+ CE COS (i(4) - FE cos(i)6) = 0
Y C k - YF + CE sin(i(4) - FEsin(<(6) = 0
sol k := Find($4,((6)
>K> >okN 180

:= solk
,160k/ K

N
- C E Sin(<t4k) F E sin(i|6k)
A k :=
CE-cos(<t4k) -FEcos(((6k)
-(XIQ-O)
Ck:
-(Y1Ck-0)
solvi, := lsolve(Ak, C^
(04k
:= sol^
co5k

-[x2q i -0-CE((o4 k ) 2 cos(i))4k) + FE-(io5k)2-cos(<t6k)]
Dk :=
-[Y2Ck-0-CE-(co4k) 2 sin(i|4k) + FE((o5k)2sin(<(6k)]
sola k := lsolve(Ak, D j
r a
k
\
I := sola
k
230

XEK:=XF+ FE-COS^K)
Y E k : = Y F + FE Sin(<5|<)
X1 := -0)6k- FE sin (cp^)
>
Y1E k := w5k-FE cos ((j5k)

X 2 ^ := -(co5k)2 FE cos (<|6k) - e5k- FE sin(<|6k)
Y2E k := -((o5 k ) 2 FE sin (<|6k) + iSieFEcositSk)

din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz principiii
Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transform;!
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentoli
n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0, numru
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modularg
pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a unu
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers e
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modulari
pasiv din sistem).

Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerie a
Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (Xy, Yj, CMj) i este torsoru
231
Asuprit olnmontulul 4 acioneaz n punctul medlnn I o torfA oxtorloar verticala
f?7"=50N.
XTk:=Xq,+ ^cos(()4k) YTk:=YCk + slnf^J
Torsorul echivalent pentru elementul 4 | Torsorul echivalent pentru elementul 5

X4k:=0 Y4k:=RT CM4k := (XTk - XQ<) RT X< := 0 Y5k := 0 CM5k := 0
"-[-{YCk-YEk)-X4k+ (XQ(-XEk)Y4k+ CM4k|

T-(YCk-YEk) XQ<- XEk
K
k ~L -{"(YCk-YF).X4k+(xq<-XF) Y4k+CM4k] j
"[-(YCk-YF) XQ-XF
sol k := lsolve(A k , Bk) fX2M := SOlk
232
19.1

X2,:=-X24< Y2 k :=-Y24 k
X ^ := 0 Y3 k := 0 CM3k := 0
CM2 k := (YC k - YB k )-X24 k - (XQ, - XBk) Y24k
|"-(YBk-YC|J XBk-XQ," " - [ - ( Y B k - YCj-Xj, + (XBj,- XQ) Y2k + CM2k] 1

B k :=
k
' - ( Y B k - YD) XBk - XD _ - [ - ( Y B k - YD) X ^ + (XB k -XD) Y 2 k + CM2k] J
f xu^
l J
sol k := lsolve(A k , Bk) := solk
1
0.6
0.2
Y12k
"0.2
-0.6
-4 "2.8 "1.6 "0.4 0.8 2
X12k
234
Y03k~ - ( Y 1 2 k + Y 2 k + Y3J
X03K Y03k
Y03K
235

X1k:=-X1^ Y1 k :=-Y12 k X01 k :=-X1 k Y01 k :=-Y1 k ME k :=-CM1 k
C M 1 K := ( Y B K -YA) X12 K -(XB K -XA) Y12K
X01K
A/ 8 16
k
24 32 40
236
Mecanismul plan (fig.6.14) este constituit din m = 5 elemente cinematice i

cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M = 3-5 2-7 = 1 fiind n
activ de rotaie A.
|y

cinematice din B i D fiind cuple cinematice poteniale;

urmtorii:

Grupa modular pasiv RRT(4,5) n
a := 90 -
CE := 0.4 ^ fi = Qt 180
237
J^bvluh^Jcon^
Determinarea parametrilor de acceleraii Vnrlnla parametrilor
X 2 ^ - 0 - B C (tu2 k f cos{((ek) + D C - o / cositGk)]
D k :=
V 2 B k - 0 - BC- co2k ,in(<|2k) + DC(co3 k ) 2 sin(4S k )]
sin
sola k := lsolve(A k , Dk)
:= solak
e3 k ) 0 8 16 24 32 40

XQ<:= XD+ DC-cos ((^K)
YCk := YD + D C s i n ^
X1Q<:=-o>3k'DCsin(<t3k)
J
Y1 C k := co^ DC cos ((pn)
X2Q := - ( o t f ^ 2 ' DC cos (iPn) - c3k- DC sin (cJ3k)
Y2C k :=-(co3 k ) 2 DC sin(<jflk) + E3k DC cos (<t3|<)

punctului C ^^^jjunctuju^^^^^
015 -009 "003 0 03 0 09
240

CE := 0.4 XP:= 0 YP := 0 X1 P:= 0 Y1P := 0 X2P:= 0 Y2P-0
I > J
XCk, YC k - calculai anterior; X1Ck, Y1Ck - calculai X2Ck, Y2C k - calculai anterior;
anterior;
Valorile iniiale
<|>40 := 340 s := 0.06
n
l := 040-
180
Given
X Q - XP+ CEcos(<)4) - s cos (a) = 0
Y C k - Y P + CE sin(<>4) - s sin(a) = 0
solk := Find(c4, s)
'O
16 24 32 40
:= sol k
Sk
.
HOk := 180 <t>4k

l

-DC sinî,) -cos(a)

DCcos(<ti4k) -sin (a)
- ( X 1 Q - 0)
Ck :=
(v 1 cko)
solvk:= lsolve(Ak, CK)
'co4k~
:= solvk
v s1 k y

- [ x 2 Q - 0 - DC (co4k)2 cos(<|4k
- [ Y 2 C k - 0 - DC-(co4|<)2-sin(<KK)]
sola k := lsolve(A k , D^
feV
:= solak
241
Cinetostatica are drept scop determinarea componenilor torsorului de reaciuno

din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza clnotostatlefi nro Io baz principiul
Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transformn
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componentelo
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modularii
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers .1
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup modularrt
pasiv din sistem).

RTk:=if(s1k<0,RT,-RT)>R=8Nm

Torsorul echivalent din centrul de mas 7} are forma (Xy, Y), CMj) i este torsorul
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de foro
Torsorul echivalent pentru elementul 4 | Torsorul echivalent pentru elementul 5 |

X^:=0 Y4k:=0 CM4k:=0 j X^:=0 Y5k := RTk CM5k:=0 j
F = T,
242
' - [ C M 4 k - (YC k - YE) - X ^ + ( X Q - XEK) Y 4 k ] '
[-(YCk-YEK) XQ-XEJ
Ak:= ' L -(Y4k1 + Y5kl)
1
L 0
solRRT k := lsolve(A k , B|<) := SOlRRTk
X24 k : V y ^ ^ Y24k
-10
:
"6
2
HA
0 8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k k
10
Y24 k ^
"10
"5 "3 "1 1 3 5
X24 k
N05 k : = - ( Y 2 4 k + Y4 k + Y5|) CN05, : = - [ - ( Y C k -- Y E k ) - X 2 4 k + ( X C k - X E k ) Y 2 4 k ]
1 1.2 io"'6
II
1 II
i
0.6
4 10~17
0.2
CN05k
N05k
^^^^"0.2 - 4 , 0 - "
-0.6
-1.2 10" 16 i
-1
0 8 16 24 32 40
0 8 16 24 32 0
k
k
243
2. Clnetoatatlca diadei RRR(2,3)

X^:=-X24 Y2k:=-Y24k
X ^ := 0 Y3k:=0 CM3k:=0
CM2 k := (YC k - YBk) X24, - (XQ, - XBK) Y24 k
"-(YB.-YC,) XBk- XQ 0
Ak:= Bk:=
-(YBk-YD) XBk-XD _ - [ - ( Y B k - Y C k ) - X ^ + (XBK-XCg-Y2 k ]_
solRRR k := lsolve(A k , Bk) := SOIRRRk
20 1 20
uj
12
z l0 8 16 24
32 40
"12
"20
0 8 16 24 32 40
k
k
20
12
4
Y12 k
-12
-20_
>0 "12 "4 4 12 20
X12 k
244
Y 0 3 k : = - ( Y 1 2 k + Y 2 k + Y3)
20
X03k Y03k
0 8 16 24 32 40 0 B 16 24 32 40
20
Y03k
"12
-20
"20 "12 "4 4 12 20
X03ji
X23<:=-X02|( Y23 k := -Y03 k
ru
20 | 20
12 12
4 4
X23k Y23k
-4 m m m m ^ "4
"12 -12
-20 8 16 24 32 4C -20 0 8 16 24 32 40
\
k k
20
12
4
Y23 k
"4
-12
"20_ 0
20 "12 " 4 4 12 2
X23 k
245
3. Clnotoslnticn grupei modulare active
Torsorul echivalent pentru elementul 1 Torsorul do ranclune din cupla O

X1k:=-X1^ Y1k:=-Y12k X01k X1k Y01k Y1k MEk:=-CM1k
CM1k := ( Y B k - Y A ) - X 1 2 k - ( X B k - X A ) - Y 1 ^ ,
X01k
246
6.15. Modelarea cineto-dinamic a mecanismului plan R-RRR-RRR
Mecanismul plan (fig.6.15) este constituit din m = 5 elemente cinematice i i= 7

cuple cinematice inferioare, astfel nct gradul de mobilitate este M =3-5 2-7 = 1 fiind n
activ de rotaie A.
Fig.6.15

cinematice din E i G fiind cuple cinematice poteniale;

urmtorii:

Grupa modular pasiv RRT(4,5) FE := 1.3 GF := 0.15
247
CO
CD
c
3
3 0) 3
</>
<D
O TJ Q. c
O E o ro
3 'C
05 **
<D II. - ro"
Y2A
E S (0-
3 O
3
ro 0)
Q-ro
CD ro > o
ro CL 0o LI o
E "
i
o
3 ro II. m
X2A
T3 CM
O CU >-
e
m
CM CM
O x X
<D
CL
3
g '5-o
._ 3 !'.
= 9-<
O a> .b >
E
i CO ro o (D
C CD m "O
CD RO ^ II C
CL 3 CL < CD
CD X 3 m Q-
"O .Q < CD
ro C
<Q
o
m
<
+
<
3
I JL 11
3 II. CD s
II.
jl.
m E
5 o Ilf co CM
ro t: loo o o
2.S S
(0 "
c
>
>
>-
S S
| o
&
O D o o
o5 II. <8- <
ro 2 $ ro o
ro o - X c o
ro o C
>D & <3-
H - <3 II
~ in o Q. 3 S < 8 '<" &
E a < ro
E o ,_ >- = Q- 3 ^ E
o ro ai i^ IS
<D '
o := E 2 I
Q >ro E
o RJ ci ro Si-
CD (5 .". O i ttf ii
c
o a
5
a) CM
X
>crs O
^ af m
x >-
o
Inhttlul 6.30 (continuata)
Determinarea parametrilor de acceleraii Vnrlain parametrilor

-[x2E\<-0-BC((o2| < ) 2 cos((|2 k ) + DC(to3 k ) 2 cos(ite k )]
D k := 0 2B
- [ Y 2 B K - 0 - BC (<o2k)2 sin{(2|<) + DC-(o]3k)2 sin((|)3k)] 0.8

sola k := lsolve(Ak, D^
V
:= solak 16 24 32 40

XQ<:=XD+ DCcos(i|Sk)
YC k := YD + DCsin(i(a k )
X1Q:=-(o3 k DC sin((jak)
Y1 C k := o3 k DC COS (ipi,)
X2Q 1 :=-(ia3 k ) 2 DCcos((t0 k ) - e 3 k DC sinip,,)
>
Y2Ck:=-(io3|<)2 DCsin(<|Q^ + ^ - D C - c o s ^
250

180
6 := 60
80:= 20 tu
X ^ : = X D + DE cos(<)0k+ 6)
>
Y E k : = Y D + DE-sin(<|0k + e)
X 1 ^ : = - c o 3 k D E s i n ( ( t f l k + e)
Y1E k :=io3 k DE cos((3 k + e)
X2^:=-(ffl3 k ) 2 DE cos(<|)3k + e) - e3k DE-sin(<|)3k + 9)
1
Y2E k :=-(to3 k ) 2 DE sin(<|3k + e) + e3k DE-cos(<tQk+ e)

- 0 005-0.003-0 001 0 001 0 003 0 005

X2E*

XEk, YEk - calculai X1Ek, Y1Ek - calculai X2Ek, Y2Ek - calculai anterior;
anterior; anterior; X2G := 0 ^ Y2G :=0
XG := 0.936+XA 1 YG := 0 X1G:= 0 Y1G := 0 J

$40 := 320 <60 := 75
n n
-- <|40 c)6 := <160
180 180
Given
XE|(- XG + FE-cos(<|>4) - GF cos(<|5) = 0
Y E k - YG + FE sin(<4) - GF sin(<(6) = 0
sol k := Find (04, (6)
16 24 32 40
'O >okN 180

:= SOlk
,<f60k/ jt
251
l'ubolul 6.16 (continuau>
Determinarea parametrilor de viteze Vllllll|lil Inloi
'-FE-sin^n) GF sin(i)6k) "

A k :=
FEcos(<|i4k) - G F cos(<|6k) ^
-(X1Ek-0) 4 k 0 08
Ck:=
-(Y1Ek-0)
solv k := lsolve(A k , Ck)
'O
:= solV|<
0 8 16 24 32 40

-[x2E|<- 0 - FE-((o4k)2 cos(i|4k) + GF-((o5k)2 cos(<(fik)]

D k :=
- [ Y 2 E k - 0 - F E ((o4k)2-sin($4k) + GF-{o)5k)2 sin(<(6k)]
sola k := lsolve(A k , D j
16 24
:= solak
MODELUL BIPLETEI PENTRU DETERMINAREA PARAMETRILOR PUNCTULUI F

X l v = XG+ GFcos(i6 k )
YF k := YG + G F - s i n ^ n )
XIF^ X I G - GF io5k sin(i|6k)
Y1 F k := Y1G + GF afi k COs(<|e^

X2F k := X 2 G - Q F - e ^ - s I n ^ - GF-(<B5J2-COS(I|6^
>
Y2F k := Y2G + GF e5k cos(t6k) - GF (co5^2 sinfie^
Traiectoria punctului F Hodograful vitezei Hodograful acceleraiei

punctului F punctului F
- o o r o ooeo wai.002 0 006 0.01

1.26 1 2631.2661.2691.2721.275 b.OOSO 0020.0010.0040.007 0.01
XI F
XFK X2F k
252
Cinetostatica are drept scop determinarea componentelor torsorului de reac

din cuplele cinematice ale unui sistem. Analiza cinetostatic are la baz princ
Componentele torsorului de reaciune pot fi fore i momente. Forele
direcionate n sensul gradelor de libertate de translaie rpite, iar momentele
Principiul cinetostatic se aplic n absena fenomenului de frecare i transfc
problema dinamic ntr-o problem de static, n care necunoscutele sunt componer
n cazul grupelor modulare pasive, la care gradul de mobilitate M = 0 , nurr
ecuaiilor de echilibru este egal cu numrul necunoscutelor, adic o grup modi
pasiv este static determinat. Acest fapt justific abordarea cinetostatic a
mecanism, rezolvarea pe grupe modulare, algoritmul urmrind conexiunea invers
grupelor modulare din sistem (calculul cinetostatic se pornete cu ultima grup m o d i
pasiv din sistem).
1. Cinetostatica diadei RRFt(4,5)

Calculul cinetostatic se face n acest caz neglijndu-se torsorul de inerii
Torsorul echivalent din centrul de mas Tj are forma (Xj, Yj, CMj) i este tors
echivalent al sistemului de fore de inerie propriu elementului i al sistemului de f
exterioare aplicate acestuia.Asupra elementului 4 acioneaz n punctul median P4 o 1
exterioar vertical RT=-50.
X P 4 , := X ^ + 'COS (<|>4k) Y P 4 k := Y E k + Sin
Torsorul echivalent pentru elementul 4 Torsorul echivalent pentru elementu

X4< := 0 Y 4 k := R T
X<:=0 Y 5 k := 0 CM5k:=0
C M 4 k := - ( Y P 4 k - YE|) X4j( + ( X P 4 , - X E , ) Y 4 k
Y4
253
(YE k YFk) XE|, - XFj, [(VI,. VI k) H > (Xl k XFjJ Y4k + CM4k|
Ak:- Bk
-(YEk-YQ) XEk-XG | (VI k Yfl) , (XEk XG) Y4 k + CM4k|
fXH
solRRRk:= lsolve(Ak, B^ solRRRk
lV34kJ
40
36.8
36
"30 -28.4 "26.8 "26.2 -23.6 "22
X34j
254
Aspura elementului 2, la mijloc, in punctul P2 actioneaza o torta exterioara RT=-50.
RT := - 5 0
BC BC
X P ^ := XBk + cos (<(>) YP2 k := YB k + sin (PK)
255
Torsorul echlvnlont pentru elementul 2 Torsorul echivalent pontru elementul 3
X2,: 0 Y2k:=RT xq, X3-V Y3k : Y34k
CM2k := -(YP2k - YB) X, + (XP, - XE^ Y2k CM3k (YEK YD) X34, (XEK XD) Y34k
"-(YBK-YCK) XBK-XCK" -{-(YBK - YC) X^ + (XBk - XQJ Y2K + CM2K]

A K := K
-(YBK-YD) XBK-XD - [ - ( Y B K - YD) X^ + (XBJ, - XD) Y2K + CM2K + CM3K]
rxiî
solRRRK:= lsolve(AK, BN) := solRRRK
VA
lvi2kJ
0 35
-2 33
^
-4
X12 k Y12 k
-e
-10 25
8 16 24 32 40 0 8 16 24 32 40
k
k
35
Y12 k
25
-10 "8 "6 -4 -2 0
X12 k
Y03K:=-(Y12K+Y2K+Y3J
X03K Y03 K
60.8
Y03k
.68.4
-23 -22.6-22.2-21.8-21.4 "21
X03k
256

X1 k :=-Xig< Y1 k :=-Y12 k X01 k :=-X1 k Y01 k :=-Y1 k ME k :=-CM1 k
C M 1 k := ( Y B k - Y A ) X 1 2 k - ( X B k - X A ) Y12 k
257
7. MODELAREA SCHEMELOR CINEMATICE
ALE MECANISMELOR N MEDII AVANSATE DE PROIECTARE
Sistemele integrate CAD/CAM/CAE/PDM reprezint instrumente de lucru eficlonto In
activitile de proiectare n diverse domenii, precum ingineria mecanic, industria automobili>l(ii
aeronautica etc.
Software-ul CATIA (Computer Aided Threedimensional Interactive Applications) iuti n
alctuire de tip modular i este unul dintre sistemele integrate cele mai utilizate, cu ajutniul
cruia se poate realiza proiectarea unor produse performante.
7.1. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT

Pentru a efectua schema cinematic a mecanismului din figura 7.1 se utilizeaz aplii n|i i
Sketcher din CATIA V5.
Fig.7.1- Schema cinematic a mecanismului R-RRR-RRT
Aceasta ofer utilizatorului posibilitatea folosirii unui set de comenzi care permite creai un
i/sau modificarea elementelor cinematice ale schiei. Stabilirea unei noi dimensiuni a unul
element cinematic al unei schie determin att modificarea geometriei ct i corpul
tridimensional care se obine pe baza schiei respective.
Etapele ce trebuie parcurse pentru a realiza schema cinematic a mecanismului suni
urmtoarele:
- se deschide aplicaia Sketcher urmnd paii:
START MECHANICAL DESIGN SKETCHER;
^ CATIA V5
I ENOWA VS Ele Edil yiew Insert Ioob Îndow tJelp
bnfrastructure s19.\ r-Vjf:
& Eart Design
P ssembly Design
^nalysis 6t Simulation J^ Sketcher
AEPlant fe/ Product Funcional Toleranclng 8l Annotetion
Machmmg W &eld Design
^gital Mockup * Bold Toollng Design
258
se alege planul n care se va lucra (xy, xz, yz). Pentru a edita aceast schem
se alege planul xyII

pe ecran apar instrumentele necesare desenrii i aplicrii constrngerilor
schiei;
3 C A T I A V5 [Partl]
Q Start ENOVIAVS Fta Edit \tew Insert oob Wlndow Hali
yt
pS
emoviA
c=>
Z P
o '
Constraints Defined
rO
H! f in Dialog Box
O il.
/

/ Constraint
^ ^ Fix Together
i 71

Animate Constraint
sat
^ ^ E d i t Multi-Constrain
se construiete elementul cinematic AB utiliznd opiunea Line. Se precizeaz
coordonatele punctului de nceput, lungimea dorit a liniei i unghiul;
se aplic constrngere dimensional pentru stabilirea mrimii elementului
cinematic utiliznd opiunea Constraints.
se pune n eviden faptul c punctul A este o cupl fix prin aplicarea
constrngerii geometrice. Constrngerile geometrice se activeaz cu iconul
Constraint, ceea ce determin apariia pe ecran a meniului Constraint
Definition. Se execut clic pe csua din faa constrngerii Fix,
O CATAI V5 ;t>rXJ *
EJ Start ENOV1A VS filedit y.ew Iruert Ioots tfindow tlelp
se construiete elementul cinematic BC utiliznd opiunea Line. Se traseaz o

linie vertical pornind din punctul B i apoi se aplic o constrngere
dimensional pentru stabilirea mrimii elementului cinematic utiliznd opiunea
Constraints,
25')
n originea sistemului de referin osto minut punctul D. Se unete
punctul C cu D. Cupla D fiind fix, se va aplica o constrngere geometric
utiliznd opiunea Constraint Definition
n continuare se va construi triunghiul echilateral CDE. Se traseaz elementul
cinematic CE obinndu-se punctul E. Se unete punctul E cu D.
se aplic constrngere dimensional pentru stabilirea mrimii elementelor
cinematice CE i ED utiliznd opiunea Constraints.
se traseaz o dreapt paralel cu axa Ox pentru care se alege constrngerea
Fix utiliznd opiunea Constraints.
se traseaz o linie care unete punctul E c u axa desenat anterior. Se activeaz
iconul Constraint. Pe ecran apare meniul Constraint Definition i se execut
clic pe csua din faa constrngerii Coincidence.
- manivela AB execut o micare de rotaie complet de 360. Pentru a pune n

eviden aceast micare se alege opiunea Animate Constraints i se
precizeaz limitele de micare (First Value i Last value) i numrul de pai.
Acest instrument este necesar la studiul geometriei schiei (se poate verifica
corectitudinea aplicrii constrngerilor dimensionale). n eticheta Actions se
gsesc urmtoarele opiuni: Run Back Animation, Pause, Stop i Run
Animation. n eticheta Options se gsesc: One Shot (realizeaz o singur
micare), Reverse (se efectueaz micarea invers), Loop sau Repeat.
260
2ftl
7.2. Proiectarea schemei cinematice a mecanismului R-RRR-RRT se aplic constrngere dimen
Pentru a efectua schema cinematic a mecanismului (JIn flgum 7.2 se utilizeazrt cinematic utiliznd opiunea Co
aplicaia Sketcher din CATIA V5. se pune n eviden faptul c
constrngerii geometrice. Con
Constraint, ceea ce determi
Definition. Se execut clic pe c
se traseaz elementul cinem
constrngerea dimensional ex
Fig.7.2- Schema cinematic a mecanismului R-RRR-RRT

se continu trasarea elementul
Etapele ce trebuie parcurse pentru a realiza schema cinematic a mecanismului introduce constrngerea dimen
sunt urmtoarele:
este fix.
- se deschide aplicaia Sketcher urmnd paii: n prelungirea elementului cinem
START MECHANICAL DESIGN SKETCHER;
- se alege planul n c a r ^ e va lucra (xy, xz, yz). Pentru a edita aceast schem
se alege planul xyISSH.

- pe ecran apar instrumentele necesare desenrii i aplicrii constrngerilor
schiei;
- se construiete elementul cinematic AB utiliznd opiunea Line. Se precizeaz
coordonatele punctului de nceput, lungimea dorit a liniei i unghiul; PartBody
3t ENOVIAVS Rte Etft ytew [nstrt Ioote Window Heb

- pentru a pune n eviden micare manivelei AB se alege opiunea Animate
Constraints i se precizeaz limitele de micare (First Value i Last value) i
numrul de pai.
264
m
< INOVIAV [M Iman loot p d w trt>
7.3. Modelarea unui element cinematic
Modelarea elementelor cinematice ale unui mecanism se poate realiza cu ajutoru

aplicaiei Part Design. Aceast aplicaie permite proiectarea reperelor 3D. Modelaret
piesei pornete de la realizarea profilului 2D ntr-un plan de referin (n cazul nosta
planul xOy), piesa 3D obinndu-se prin extrudare sau revoluie.
Etapele ce trebuie parcurse pentru a realiza modelarea elementelor cinematice dir
componena mecanismului sunt urmtoarele:
- se deschide aplicaia Part Design urmnd paii:
1
START MECHANICAL DESIGN PART DESIGN;
0 CATIA V5
Start ENOVIAV5 File Edit View Insert lools Window Help
nfrastructure
>1 r r
llechanical Design
Dl - Part Design
'hape
Assembly Design
Analysis & Simulation
Sketcher
AECPlant
yu/' Product Funcional Tolerancing & Annotation
Machining * %/L- Weld Design
^ j ^ D i g i t a l Mockup * Mold Tooling Design
- pe ecran apare o caset de dialog ce permite alegerea numelui fiierului. Se execut cll(
pe butonul OK i pe ecran se deschide fereastra principal a aplicaiei Part Design;
265
Do not show thls dialog at startup
| O OK | <> Cancet |
- se alege planul n care se va lucra (xy, xz, yz). Pentru a edita aceast schem se alego
planul xy i apoi se execut clic pe butonul Sketcher. Selectarea acestui plan n
documentul Partl.CATPart duce la apariia pe ecran a liniilor de caroiaj;
- primul element cinematic pe care l vom modela este manivela AB. Acesta poate fi
desenat utiliznd figurile geometrice predefinite din bara Profite-,
O & 9 O CD 0
- corpul manivelei s-a realizat utiliznd comanda Elongated Hole ;

- cu ajutorul comenzii Constraint Definition se stabilete simetria piesei fa de cele dou
axe:
- se execut dublu clic pe fiecare linie pentru a stabili lungimea i limea elementului
cinematic.
266
- se deseneaz un cerc cu diametrul de 5 mm utiliznd opiunea Circle din bara c
unelte;
- se execut clic pe iconul Exit workbench u i apoi cu ajutorul opiunii Pad
fereastra Pad Definition , n dreptul casetei Length se va stabili dimensiunea reperului
lungul axei Oz. Extrudarea se realizeaz perpendicular pe planul ales (xOy). Reper
devine un model 3D parametrizat, ale crui dimensiuni pot fi modificate ulterior;
First Urnit
Type: [Dimension j
Length: 3SS53 E
Profile/Surface
Selection: Sketch.l
Thick
I
Mirrored extent
Reverse Dlrectlon j
More 1
- pentru realizarea bosajului, vom selecta suprafaa superioar a piesei i se va ap(

aplicaia de desenare executnd clic cu ajutorul mouse-ului pe pictograma Sketch EJ
Reperul va fi vizualizat n planul xOy, n care va fi trasat profilul unui cerc, cu ajuto
pictogramei Circle O . Se revine la vizualizarea 3D a reperului;
CATIA V5 [Partl]
Start ENOVIAV5 File Edit View Insert lools Window
- se selecteaz comanda Pad &J preciznd diemensiunea bosajului pe direcia Oi

caseta Length (3,5 mm);
267
Q jtmt ENOVIAVS filo [il yiow [nsorl Iods tfllulow IH
| r ' ' j i | o o % -*JI
Pad Definition
C U Mirrored extent
Reverse Directlon
se obine elementul cinematic dorit modelat cu ajutorul unui soft specializat.
_>J CATIA V5 [manivela.CATPart]
St*" ENOVIA VS Ffe Ed* ew Insert Xools Window (jelp
3 F

254
!
BIBLIOGRAFIE
1. Alexandru, P. & colab., Proiectarea funcional a mecanismelor, Editura Lux

Libris, Braov, 2000.
2. Antonescu, P., Mecanisme, Editura PRINTECH, Bucureti, 2003.
3. Antonescu, P., Mechanism and Machine Science, Editura PRINTECH,

Bucureti, 2005.
4. Antonescu, P. & colab., Contributions to the synthesis of the oscillating cam

profil in the variable distribution mechanism, Proc.of The Eighth Congress on
TMM, voi.5, Prague, 1991.
5. Antonescu, P., Comnescu, Adr., Grecu, B., ndrumar de proiect la

mecanisme - partea I, Litografia Institutului Politehnic Bucureti, 1987.
6. Artobolevski, I. I., Theorie des mecanismes et des machines, Editions Mir,

Moskova, 1977.
7. Artobolevski, I. I., Levitskij, N.I., Cercudinov, S.A., Sintez ploskih

mehanizmov, Fizmatgiz, Moskva, 1959.
8. Bishop, R.H., The mechatronics handbook, CRC Press, 2002.
9. Bloch, A.M., Nonholonomic mechanics and control, Springer, 2000.
10. Comnescu, Adr. & col., Mecanic, Rezistena materialelor i Organe de

maini, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
11. Comnescu, Adr., Comnescu, D., Georgescu, L., Bazele analizei i sintezei
mecanismelor cu memorie rigid, Editura POLITEHNICA PRESS, Bucureti,
2008.
12. Comnescu, Adr., Sisteme modulare de calcul cineto - dinamic al grupelor

modulare active i pasive, Proc.of SYROM'85, 4-9 iulie 1985, Voi. 1-1, pag. 91-
102, Bucureti, 1985.
13. Comnescu, Adr., Antonescu, P., Grecu, B., ndrumar de proiect la

mecanisme - partea II, Litografia Institutului Politehnic Bucureti, 1987.
14. Comnescu, Adr., Chesaru, A., Cldraru, C Sisteme modulare active

aplicate n mecanismele de reglare i poziionare a mainilor agricole, Proc.of
SYROM'85, 4-9 iulie 1985, Voi. 1-1, pag. 111-120, Bucureti, 1985.
269

Bazele Modelarii Mecanismelor-Manual Scan PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Bazele Modelarii Mecanismelor-Manual Scan PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Adriana COMNESCU

Dinu COMNESCU Ileana DUGEESCU

1. Modelarea structural a lanurilor cinematice i a mecanismelor plane 9

2. Modelarea cinematic a grupelor modulare pasive i active 29

3. Modelarea cinetostatic a grupelor modulare pasive i active 46

4. Modelarea cinematic a roboilor pitori cu secven fix 71

5. Modelarea deplasrii platformelor bipede 90

6. Modelarea cineto-dinamic a mecanismelor - aplicaii 108

7. Modelarea schemelor cinematice ale mecanismelor n medii avansate de

n cazul mecanismelor monomobile, relaia (1.1) particularizat sub forma

se cunoate ca relaia lui Grubler.

1.2. Teorema de echivalare a cuplelor superioare

1.3. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad

Elementele cinematice i contururile independente sunt definite prin clasa dat de

- gradul de libertate nu este influenat de numrul elementelor ternare n,.

Din relaiile anterioare se pot obine ecuaiile generale de sistematizare a lanurilor

Ecuaiile (1.11) se soluioneaz n numere ntregi pozitive i deci

Pentru lanurile cinematice cu gradul de mobilitate nul, M= 0 ceea ce corespunde

1.4. Soluii structurale pentru lanurile cinematice cu grad de

1.5. Soluii structurale pentru lanurile cinematice bimobile.

Pentru lanurile cinematice bimobile (M=2, L=5) relaiile caracteristice sunt:

Fig. 1.4 Fig.1.5

1.6. Proiectarea structural-constructiv a unui sistem bimobil

1.2. Determinarea gradului de mobilitate:

2. Selectarea posibilei baze i a efectorului pentru soluiile structurale.

2.1. Pe baza teoremelor anterioare se realizeaz matricea posibilelor baze l

Observaie: Matricea este ptrat, simetric i cu elementele diagonalei principale

Se pun n eviden (fig.1.9) grupa modular pasiv GMP(2, 3, 4, 5, 6, 9) identificat

Corespunztor modelului structural (fig.1.13) se poate realiza un model constructiv

Mecanismul pedipulator bimobil are capacitatea de a atinge cu extremitatea

n mod similar se poate aborda mecanismul de manipulare din figura 1.19 a. r

a) h < hnm. Sistemul de flotare al cuitului nu este afectat datorit faptului c

b) <h< hnm. Asupra cuitului 1 se exercit fora F de interaciune cu solul

n aceast faz de funcionare singura for perturbatoare a sistemului este fora de

din care se deduce sistemul de acceleraii n care A este matricea coctidonllor

necunoscutelor (2.4), iar matricea unicoloan Ceste dat de

df " d2 f- ' ' d2 f ' ' (2.8)

2.2. Modelul poziional-cinematic al bipletei de translaie

yx=XB=XB y, =XB=X\B y, x B = X2B

Pentru bipleta de translaie se poate scrie ecuaia vectorial n raport cu un sistem

X2B = X2/4 +s2coscp-

B _ -(XlA-XISl 2sl co sin cp - 5(02 cos <p,

2.3. Modelul poziional-cinematic al diadei RRR

Parametrii impui pentru diada RRR sunt redai n tabelul 2.4.

x4=Yc = YC jc4 =Yc = Y\C " 4 =Yc= Y2C i

Parametrii dependeni ai diadei RRR, aceiai cu cei ai bipletei de rotaie cu o

Parametrii Parametrii Parametrii

.Vi = <pl y, = col y, = el

Parametrii Parametrii Parametrii

b _ -(Xl-XlC - 0)12 AB cos (pl +

Modulul poziional-cinematic este determinat prin parametrii geometrici constani

2.4. Modelul poziional-cinematic al diadei RRT

Parametrii dependeni Parametrii dependeni Parametrii

Ecuaia vectorial de contur este scris sub forma

O + JB = ~OP + ~PC + CB (2.13

YA-YP+ AB sin cpl - sin a - CB sin(a + p) = 0

XA - XP + AB cos (pl - s cos a - CB cos(a + P) = 0

- A B sin cpl -cosa

X2A-X2P-col Aficoscpl+a2(ssina+CBsin(a+P)+al 2 (^cosa+CBcos(a+P) +

Anulnd determinantul matricei A se obine soluia cpl = a + &7t/2 care

2.5. Modelul poziional-cinematic al diadei RTR

xt = XA =XA xi =XA =Xl A xi = XA =X2A

X2=Ya=YA X2 = Y A = Y\A X2 = Y A = Y2A