Vopsirea, impreuna cu grunduirea si emailarea, reprezinta operatii cu o pondere insemnata in realizarea unor

straturi de protectie ori de finisare a suprafetelor produselor in toate ramurile industriale si, in mod deosebit,
in industria constructiilor de masini. Ca si operatia de sudura, si aceste operatii ocupa un numar mare de
operatori, ce lucreaza in atmosfera neprielnica acestora. Pe de alta parte, munca vopsitorilor manuali e
dificila din cauza miscarilor de mare amplitudine si a pozitiilor incomode pe care acestia trebuie sa le
execute, manipulind o sarcina relativ mare, din cauza atmosferei nocive in care ei lucreaza si a concentrarii
mari a atentiei cu care ei efectueaza operatiile de vopsire. Activitatea in atelierele si boxele de vopsire
prezinta, in acelasi timp, un inalt grad de periculozitate, din cauza posibilitatilor de producere a unor
explozii.

Din motivele prezentate mai sus, in tarile avansate din punct de vedere industrial, exista preocupari intense
pt. automatizarea proceselor de vopsire. In conditiile unei fabricatii de serie mijlocie si mica se utilizeaza, in
acest scop, manipulatoare si roboti industriali functionand in cadrul unor celule de fabricatie flexibila, ce
mai contin si scule, utilaje auxiliare si dispozitive de lucru specifice.

Celulele flexibile de vopsire servite de roboti industriali s-au organizat incepand din anul 1965, cand
intreprinderea Trallfa din Byrne (Norvegia), specializata atunci in fabricatia masinilor agricole, a construit
primul robot pt. vopsirea unor roti. In 1967, intreprinderea Trallfa, devenita fabrica de roboti industriali,
vinde primii roboti industriali de vopsire unei intreprinderi suedeze din Gustavsburg. Celulele flexibile de
vopsire servite de manipulatoare si roboti se utilizeaza in special in industria constructoare de vehicule
(automobile, motociclete, biciclete, vagoane etc.), de bunuri de larg consum electromenajere (masini de
spalat, frigidere etc.), de obiecte sanitare, in industria mobilei etc.

Robotizarea operatiilor de vopsire prezinta urmatoarele avantaje:

- usurarea muncii omului (a vopsitorilor) prin protejarea lor de mediul toxic si exploziv, prin diminuarea
eforturilor lor fizice;

- suprapunerea timpului de vopsire cu timpul auxiliar;

- imbunatatirea calitatii suprafetelor vopsite datorita depunerii mai uniforme a straturilor de vopsea,
reducerea operatiilor de corectare ulterioara;

- crerea productivitatii muncii de vopsire cu 20-50% ca urmare a celor de mai sus;

- realizarea unor economii de vopsele, micsorarea densitatii "cetii de vopsea" in atelierele si boxele de
vopsire.

Particularitati ale operatiilor de vopsire in cazul utilizarii robotilor industriali

Procesul tehnologic de vopsire incepe cu pregatirea pt. vopsire a suprafetelor de finisat, acoperirea lor cu
unul ori mai multe straturi de vopsea si, in sfirsit, la unele sorturi de vopsea, uscarea suprafetelor vopsite.

Pregatirea suprafetelor ce vor fi supuse vopsirii se realizeaza prin curatire, degresare si depasivare. Ace
operatii se fac prin imersare in bai de spalare/degresare/depasivare, prin improscare cu jeturi de apa ori
lichid de degresare/depasivare, utilizind in acest scop pistoale de stropit ori prin sablare.

Pulverizarea vopselei se realizeaza cu ajutorul unui pistol manevrat de mina operatorului uman ori de
dispozitivul de apucare al robotului utilizat. Daca se folose aer comprimat, in pistol se realizeaza
pulverizarea cu aer a vopselei, amecarea particulelor de vopsea cu curentul de aer, expulzarea amecului sub
forma unui jet dirijat. Se prezinta schema constructiva a unui pistol de vopsire cu aer comprimat.
Alimentarea cu vopsea a pistolului se poate realiza pe cale gravitationala ,prin fenomenul de ejectie ,sau cu
ajutorul unei pompe centrale .

Pistolul de pulverizat prin presiune realizeaza acest lucru cu ajutorul unei duze adecvate. Vopseaua e
comprimata intr-un recipient si adusa la pistol printr-o conducta .

La ambele procedee de pulverizare se poate diminua viscozitatea vopselei prin preincalzire, obtinindu-se pe
aceasta cale o pulverizare mai fina. Se prezinta o instalatie de vopsire prevazuta cu un dispozitiv de
preincalzire a vopselei. In cele ce urmeaza, se denume axa a pistolului de vopsire axa duzei prin ce se emite
jetul de amec aer-vopsea ori jetul de particule de vopsea. Volumul jetului emis de pistol e aproximativ egal
cu cel al unui con, a carui axa corespunde cu axa pistolului. Aceasta axa trebuie sa fie normala pe suprafata
ce urmeaza a fi vopsita. In cazul in ce suprafata respectiva e plana, vopseaua va acoperi o portiune circulara
de diametru .

Randamentul vopsirii poate fi mbunatatit prin incarcarea electrostatica a particulelor de vopsea si a

obiectului ce urmeaza sa fie vopsit. Metoda poate fi aplicata atit la procedeul de pulverizare a vopselei cu
aer comprimat, cit si la cea de pulverizare prin presiune.

La ambele procedee corpul pistolului se leaga la polul negativ, iar obiectul ce urmeaza sa fie vopsit la polul
pozitiv al unei surse de energie electrica de inalta frecventa. Contactul cu polul negativ al sursei de energie
ionizeaza particulele de vopsea fie direct, fie prin intermediul curentului de aer. Ca urmare, particulele de
vopsea sunt atrase de campul electrostatic pe obiectul de vopsit, se ataseaza acestuia, inclusiv pe suprafetele
greu accesibile, spre exemplu pe suprafetele interioare ale unor cavitati.

Particularitati constructive ale manipulatoarelor si robotilor utilizati in operatii de vopsire

Manipulatoarele si robotii industriali utilizati pt. operatii de vopsire trebuie sa manipuleze pistolul de vopsit
ori de curatit cu jet de apa / lichid de degresare intr-un mod similar cu cel in ce omul il manipuleaza prin
miscarile miinii, bratului, antebratului, umarului, trunchiului si soldului. Miscarea respectiva trebuie sa
asigure ca, in timpul operatiei de vopsire ori de curatire, un punct al axei pistolului (spre exemplu, cel de la
intersectia aceia cu suprafata frontala a duzei) - punctul caracteristic - sa se deplaseze pe o suprafata
echidistanta suprafetei de vopsit (sau de curatat), iar axa pistolului - dreapta caracteristica - sa fie normala la
aceasta suprafata. Suprafata echidistanta trebuie sa fie continuta integral in spatiul de lucru al robotului, iar
unghiul de serviciu al acestuia trebuie sa fie mai mare decat cel mai mare unghi diedru format de suprafetele
ce urmeaza sa fie vopsite (curatite). Pentru a raspunde la cerintele sus-amintite, dispozitivul de ghidare al
robotului trebuie sa aiba, in cazul general, un mecanism generator de traiectorie cu 3 grade de mobilitate si
unul de orientare cu 2-3 grade de mobilitate. De preferinta, se utilizeaza dispozitive de ghidare ce au la baza
lanturi cinematice partial deschise ori inchise, cu cuple de rotatie. Pentru exemplificare, se prezinta schemele
cinematice ale dispozitivelor de ghidare ale robotului industrial Trallfa si Nordson-Painter .

Dispozitivul de prehensiune al robotului industrial se reduce la o flansa pt. prinderea pistolului de vopsire (si eventual, a dispozitivului de
programare),de ultimul element al dispozitivului de ghidare.
In cazuri frecvente, suprafata de vopsit (de curatat) ori o portiune importanta a aceia e o suprafata plana. Ca urmare, si suprafata echidistanta e
tot o suprafata plana, iar axa pistolului trebuie sa ramina paralela cu ea insasi in toate pozitiile ei. O asemenea cerinta poate fi realizata de un
mecanism generator de traiectorie ce realizeaza un spatiu de lucru plan, iar mecanismul de orientare poate lipsi. Manipulatoarele de vopsire
indeplinesc functia de vopsire automata ca mai sus.

Unele manipulatoare de vopsire imprima pistolului o miscare oscilanta in jurul unui punct fix. Solutia prezinta dezavantajul ca axa pistolului nu
ramine normala pe suprafata ce urmeaza sa fie vopsita. Pentru a corecta acest dezavantaj, se limiteaza amplitudinea unghiului de oscilatie a axei
pistolului. Pentru vopsirea unei suprafete de o amumita latime, se realizeaza un manipulator cu mai multe pistoale cu axe paralele, carora un
mecanism cu cama si paralelograme articulate le imprima o miscare oscilanta. O asemenea instalatie poarta numele de manipulator-oscilator.

Se prezinta schema cinematica a unui manipulator de vopsire la ce pistoalele se fixeaza pe un cadru ce executa o miscare de translatie. Directia
acei miscari poate fi verticala (in majoritatea cazurilor) ori orizontala (mai rar). Asemenea manipulatoare poarta denumirea de manipulatoare-
reciprocatoare. Cadrul pe ce sunt fixate pistoalele de vopsire poate forma un plan ce contine directia de translatie ori un plan perpendicular pe
aceasta directie .

Vopsirea unei suprafete de forma usor diferita de un plan

Sistemul de actionare al manipulatoarelor si robotilor industriali de vopsire trebuie sa asigure protectia antiexploziva a instalatiei. Din acest
motiv, nu se utilizeaza actionarea electrica (pericol de scantei). In majoritatea cazurilor, manipulatoarele si robotii utilizati pt. operatii de
vopsire sunt cu actionare hidraulica. Hidromotoarele utilizate sunt fie liniare (spre exemplu, robotul industrial Trallfa), fie oscilante (spre
exemplu, robotul industrial Nordson-Painter). Manipulatoarele-reciprocatoare se pot construi si cu actionare pneumatica, utilizind
pneumomotoare liniare.

Comanda manipulatoarelor-reciprocatoare se realizeaza prin intermediul unor sisteme simple secventiale. La variante constructive avansate,
exista posibilitatea schimbarii continue a cursei, ocolirea unor goluri (spre exemplu, ferestre in pereti) etc. Manipulatoarele de vopsire sunt puse
in functiune la inceputul operatiei de vopsire si oprite la terminarea aceia de catre operatorul uman.

Comanda robotilor industriali de vopsire trebuie sa asigure conducerea acestora dupa programe de traiectorie continua (sau multipunct).

Programarea robotilor industriali de vopsire se realizeaza prin instruire, prin conducere directa ori prin telecomanda.

In timpul instruirii prin conducere directa, un vopsitor executa operatia de vopsire ce urmeaza a fi programata cu ajutorul pistolului fixat pe
flansa de prehensiune a robotului industrial, punand in miscare dispozitivul de ghidare al acestuia. Semnalele emise de traductoarele de pozitie in
conformitate cu miscarea relativa a elementelor cuplelor cinematice conducatoare se memoreaza. Pentru instruire directa, robotul industrial se
prevede cu un cap de instruire cu doua brate. Unul dintre ace brate e constituit din manerul pistolului de vopsire, ce va fi manevrat de mana
dreapta a vopsitorului-instructor. Cel de-al doilea brat al capului contine butoanele de comanda a memoriei miscarilor pt. inregistrarea acestora.

In cazul in ce programarea robotului industrial se realizeaza prin instruirea prin conducere directa, hidromotoarele sistemului de actionare
trebuie trecute intr-o stare in ce ele nu opun forte rezistente miscarii relative a elementelor cuplelor cinematice conducatoare.

Acest deziderat se realizeaza cu ajutorul unor dispozitive "by pass", ce pun in legatura directa camerele cilindrilor hidromotoarelor liniare de
actionare. In timpul instruirii, elementele dispozitivului de ghidare sunt sustinute de arcuri de echilibrare.
 pt. invatarea de catre robot a unor operatii de vopsire de
Pentru usurarea pe mai departe a efortului fizic al vopsitorului-instructor, lucru esential
calitate, se utilizeaza un lant cinematic de instruire, asemenea din punct de vedere structural si geometric lantului cinematic ce sta la baza
dispozitivului de ghidare, constituit din elemente usoare, echilibrate prin arcuri si ale carui cuple cinematice nu au legaturi cu hidromotoarele
sistemului de actionare; in schimb, miscarea relativa a elementelor e masurata cu ajutorul unor traductoare de pozitie.

In cazul in ce instruirea se realizeaza prin telecomanda, operatorul uman actioneaza lantul cinematic de instruire, ce joaca aici rolul de lant
"stapin", iar dispozitivul de ghidare al robotului executa miscari asemanatoare, avind rol de lant "sclav" si realizind operatii de vopsire; miscarile
relative ale elmentelor cuplelor cinematice conducatoare se memoreaza in echipamentul de comanda al robotului.

Instruirea prin telecomanda se poate realiza si prin comanda cu ajutorul unei console cu butoane si intrerupatoare ("teach-pendant") Sistemul de
comanda al robotului de vopsire se poate prevedea cu elemente de inteligenta artificiala. Se enumera in continuare cateva facilitati de acest tip
ale celulelor de

fabricatie flexibila pt. vopsire automata cu roboti industriali:

- senzori de proximitate ori video recunosc daca obiectul ce urmeaza sa fie vopsit se gase la locul potrivit si permit, in cazul unui raspuns
afirmativ, inceperea operatiei de vopsire;

- senzorii video recunosc obiectul ce urmeaza sa fie vopsit dupa forma ori semn purtat, iar robotul industrial selecteaza, dupa informatia
obtinuta, programul de vopsire si/sau culoarea vopselei.

Celule flexibile robotizate pt. operatii de vopsire

Celulele robotizate pt. operatiile de vopsire automata trebuie sa aiba in componenta lor un robot industrial ori un manipulator de vopsire,
dispozitive de aducere/evacuare a materialelor si dispozitive suplimentare de instalare si pozitionare a obiectului supus vopsirii.

Cap de instruiire a robotului industrial de vopsire

Obiectele ce urmeaza sa fie vopsite sunt aduse in zona in ce se executa operatia de vopsire cu ajutorul unui sistem de transport cu lant ori
cu cablu. Operatia de vopsire se poate executa de catre robot ori manipulator in urmatoarele moduri:

- sistemul de transport si obiectul stationeaza, baza robotului e fixa, suprafata de vopsit fiind acoperita integral numai prin miscarile bratului
robotului;

- sistemul de transport realizeaza deplasarea obiectului in timpul vopsirii in corelatie cu miscarile bratului robotului;

- obiectul ramine in aceeasi pozitie, dar robotul se deplaseaza cu baza sa pe o directie ori pe doua directii (la vopsirea suprafetelor mari, de
exemplu in industria navala ori in vopsirea unor containere de dimensiuni mari).

In afara solutiilor de mai sus de realizare a celulelor robotizate de vopsire, se pot utiliza si in acest caz, ca si la sudarea robotizata, dispozitive
(mese) speciale de pozitionare, cu miscari de rotatie executate dupa diferite unghiuri. In acest caz, de regula, obiectul de vopsit e instalat pe
masa rotitoare de catre operatorul uman si apoi se comanda ciclul automat de miscari ale acestui dispozitiv, corelate cu miscarile pistolului de
vopsit. Pentru marirea productivitatii (reducerea timpului de alimentare a celulei de vopsit cu un nou obiect), se pot utiliza si dispozitive de
pozitionare duble, cu doua mese, in genul meselor paletabile ale centrelor de prelucrare prin gaurire si frezare; in timp ce robotul vopse un obiect
instalat pe una din mese, operatorul instaleaza al doilea obiect pe cea de-a doua masa.
Utilizarea robotilor industriali pt. operatii de metalizare

Pentru realizarea unor straturi de protectie mai rezistente ca cele de vopsea, lac ori email pe suprafetele pieselor metalice ori din material
plastic, precum si pt. repararea pieselor metalice (inlocuirea unor straturi uzate, completarea unor goluri ori straturi deteriorate), se utilizeaza
procedeul tehnologic de metalizare.

Metalizarea e un procedeu tehnologic utilizat in repararea pieselor metalice (se inlocuiesc straturi uzate sau deteriorate) sau pt. realizarea unor
acoperiri de protectie deosebit de rezistente.

Scula utilizata pt. metalizaree un pistol in ce se realizeaza topirea cu energie electrica a unui electrod de metal, picaturile de metal topit fiind
pulverizate cu ajutorul aerului sau a unui gaz comprimat, amecul fiind ejectat asupra obiectului ce urmeaza sa fie metalizat. Se prezinta
schema pistolului de metalizare utilizat pt. asemenea operatii.

Pistol de metalizare Timisoara IMVI

Operatorul uman ce executa operatia de metalizare trebuie sa execute manipularea pistolului cam in acelasi mod in ce vopsitorul manipuleaza
pistolul de vopsit, printr-o masca cu ochelari modul de depunere a stratului de metal topit pe obiect. Si in acest caz, conditiile de lucru ale
operatorului sunt grele, asemanatoare celor in ce isi desfasoara activitatea sudorii sau vopsitorii in cazul cind ace operatii se executa manual.

Avind in vedere cele de mai sus, se intelege ca automatizarea si robotizarea operatiei de metalizare se justifica pe deplin si aduce cu sine aceleasi
avantaje ca si in cazul vopsirii robotizate.

Particularitatile constructive ale robotilor industriali pt. metalizare sunt similare celor ale robotilor ce sunt utilizati pt. operatii de vopsire. De
asemenea, si celulele flexibile robotizate pt. metalizare se pot realiza dupa aceleasi scheme de compunere si functionare ca si in cazul operatiilor
de vopsire robotizata. Deosebirea va consta doar in tipul instalatiilor de aducere/evacuare a materialelor cu ce se realizeaza operatia de
metalizare, diferite de materialele utilizate la vopsire.