1

MECANISME II


PROIECT

REPREZENTAREA UNUI
MODEL CINEMATIC LA
SCAR A UNUI MECANISM






INDRUMTOR PROIECT STUDENT
PROF. UNIV. DR. ING. ADRIAN GHENADI MUNTEANU CLAUDIU
GRUPA : 622-A


BACAU 2011
2






REPREZENTAREA UNUI
MODEL CINEMATIC LA
SCAR A UNUI MECANISM








3

l
2

l
3

l
4

n
l
1

Fig. 1

2
2


TEMA PROIECTULUI


S se proiecteze i s se fac analiza unui mecanism din compunerea unui lan
cinematic pentru acionarea micrii de avans la o main uneal. Se cunosc viteza
de rotaie din cupla conductoare, dimensiunea elementului conductor (a
manivelei) i structura mecanismului,

= 21 cm.





Se cere s se efectueze:

a) sinteza constructiv;
b) analiza cinematic;
c) analiza cinetostatic;
d) analiza dinamic.



4

Generaliti

Un mecanism este o niruire de elemente rigide legate ntre ele prin legturi
mobile, numite cuple cinematice. Mecanismele intr ca pri componente n maini
de transmisii, n aparate i dispozitive i se definesc ca sisteme tehnice ale cror
elemente posed micri determinate.

Analiza i proiectarea mecanismelor

Proiectarea mecanismelor const n stabilirea i calcularea mecanismului
optim pentru un scop bine precizat. Proiectarea const n sinteza i n analiza
mecanismului.
Sinteza mecanismelor are ca obiectiv conceperea mecanismelor care s
realizeze anumite funcii de natur geometric, cinematic sau dinamic
prestabilit.


Studiul structural i caracteristici constructive ale mecanismului robot

Schema structural reprezint modul de legare al elementelor mecanismului,
fr a ine cont de scri. n timpul funcionrii unui mecanism, elementele mobile
ale acestuia pot ocupa anumite poziii particulare care duc la imposibilitatea
5

transmiterii micrii ntr-un anumit sens. Acestea se numesc poziii moarte sau
poziii extreme.
Legtura dintre dou elemente din structura unui mecanism o reprezint
cupla. Cupla cinematic este un set de dou elemente adiacente legate ntre ele
printr-o articulaie.
n raport cu limitarea libertilor de micare, cuplele se mpart n cinci clase,
clasa n fiind dat de numrul de grade de libertate pe care le interzic legturile
cuplei. Din motive de fiabilitate i uurin n construcie, n proiectarea
mecanismelor se utilizeaz cuplele de clas C
5
.
Cuplele cinematice pot fi nchise sau deschise, inferioare sau superioare,
plane sau spaiale.
n prim faza se deseneaz schema cinematic fr a transpune dimensiunile la
scar a acestora. Aceast schem se noteaza i se coteaz punnd n eviden
distana i unghiurile care trebuiesc msurate.


Determinarea lungimilor necunoscute,

2 2

2 2

2 2 2
2


6

Nr.crt.

[cm]

[cm]

[cm]

[cm]
n [rad/sec]
1. 21 58 36 42 15



Pentru alegerea scrii se identific lungimea maxim real a mecanismului din
figur.

Scara de reprezentare a unei mrimi fizice oarecare se definete astfel:

2

n care

n cazul unui format A4 este cuprins ntre 180-220 mm.

unde:

este lungimea reprezentativ a elementului

lungimea reala a elementului

2
2

2

7

2
2




Valorile lungimilor reprezentative se nscriu de asemenea ntr-un tabel:
Tabel I.1
Mrimea Lungimea real

[m] Lungimea reprezentativ [mm]

0.21 40

0.58 110

0.36 70

0.42 80


n final se deseneaz schema cinematic la scar a mecanismului utiliznd datele
din Tabel I.1.









8

Generaliti

Proiectarea mecanismelor const in stabilirea i calcularea mecanismului optim
pentru un scop bine precizat. Proiectarea ncepe cu sinteza i continu cu analiza
mecanismelor. Sinteza mecanismelor (structural,cinematic i dinamic) are ca
obiectiv conceperea mecanismelor care s realizeze anumite funcii de natur
geometric, cinematic sau dinamic prestabilite.

Calculul gradului de mobilitate
Gradul de mobilitate este dat prin definiie de numrul gradelor de libertate ale
unui lan cinematic in raport cu un reper ataat unui corp (element), si se calculeaz
dup formula:
n
M=(6 f)*(n 1) - (k-n)*Ck
K=1
unde:
- n reprezint numrul total de elemente, inclusiv elementul de referina .
- f reprezint familia, care reprezint numrul de micri pe care nici unul din
elementele mobile nu-l poate executa (restricii comune).
- C5 reprezint numrul cuplelor de clasa 5 din lanul cinematic.
- C4 reprezint numrul cuplelor de clasa 4 din lanul cinematic.
- C3 reprezint numrul cuplelor de clasa 3 din lanul cinematic.
- C2 reprezint numrul cuplelor de clasa 2 din lanul cinematic.
- C1 reprezint numrul cuplelor de clasa 1 din lanul cinematic.



Pentru calculul gradului de mobilitate trebuiesc parcurse etapele:

Notarea cuplelor cinematice, incepand de la cupla motoare
Notarea elementelor cu cifre arabe incepand de la elementul de referinta
n = 6
9

Clasificarea cuplelor cinematice
A, B, D, E, F - cuple de rotatie ( toate dupa axa Y )
C, G - cuple de translatie
Calculul familiei : deoarece acest mecanism este unul plan, rezulta ca familia
mecanismului este egala cu 3 ( f = 3 )
Deoarece toate cuplele mecanismului sunt de clasa 5, formula pentru calculul
gradului de mobilitate devine :
M = (6-f)*(n-1)-(5-f)*C5 = (6-3)*(6-1)-(5-3)*7 = 1
Rezulta ca mecanismului ii este necesara o singura cupla conductoare.

Descompunerea n grupe structurale

La baza formrii mecanismelor n general i a celor plane n special, stau
aa-zisele grupe structurale (cinematice). Grupa structural este cel mai simplu lan
cinematic cu gradul de libertate zero. Grupele cinematice se clasific n clase i
ordine. Clasa unei grupe cinematice este dat de numrul de cuple cinematice care
formeaz contururi nchise iar ordinul grupei este dat de numrul de cuple de clasa
a V-a libere, cu care grupa se poate lega de alte elemente.
Cele mai simple grupe structurale au dou elemente i trei cuple de clasa a
V-a i poart denumirea de grupe de clasa a II-a. Dup natura cuplelor (de rotaie
sau de translaie) i dup poziia pe care acestea o ocup n structura grupelor se
disting cinci aspecte.
Formarea mecanismelor pe baza grupelor structurale const n legarea uneia
sau a mai multor grupe prin cuplele lor marginale de elementul motor i batiu, sau
numai de elemente motoare. Evident, scoaterea sau adugarea din structura unui
mecanism a unei grupe structurale (care are gradul de mobilitate zero) nu
10

111
022 aspect 2
022 aspect 2
Fig. 2
afecteaz gradul de mobilitate al mecanismului. Se observ de asemenea c, n
cazul mecanismelor plane, mobilitatea este egal cu numrul de elemente motoare.
Mecanismele se clasific n clase, clasa unui mecanism plan este aceeai cu clasa
celei mai complexe grupe cinematice din structura sa.

Reprezentarea grupelor dupa impartire:














11

Determinarea pozitiilor mecanismului

Determinarea poziiilor mecanismului const n determinarea
coordonatelor fiecrui punct al mecanismului fa de un sistem de axe ortogonale
aplicat mecanismului ntr-un punct fix al su. Pentru aceasta se folosete fie
metoda interseciei de locuri geometrice fie teoremele din geometria analitic.


12

Fig. 2

13