Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Inginerie Mecanică, Industrială și Transporturi

Departamentul Bazele Proiectării Mașinilor

BAZELE TEORIEI MECANISMELOR ŞI MAŞINILOR.

CONSIDERAŢII GENERALE. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA
MAȘINILOR. ELEMENTELE DE BAZĂ.

Disciplina:
Mecanisme și Microsisteme
de Acționare

dr., conf. univ. Ciobanu Oleg

1
 Bazele teoriei mecanismelor şi maşinilor. Consideraţii
generale.

În teoria mecanismelor şi maşinilor se studiază structura, cinematica

şi dinamica mecanismelor, maşinilor şi părţilor lor componente.

Se soluţionează două probleme de bază:

Prima problemă are ca obiectiv principal analiza mecanismelor.
A doua problemă studiază metodele de sinteză (proiectare)
mecanismelor.
Structura şi clasificarea mașinilor.

Maşina este un
sistem de corpuri creat
arţificial cu scopul de a
transforma o formă
oarecare de energie în
lucru mecanic util sau de
a transforma o formă de
energie în alta.
2
 Structura şi clasificarea mașinilor.

Maşinile (funcțional) se clasifică în 4 tipuri de bază:

1. maşini energetice (motoare, generatoare),
2. maşini tehnologice,
3. maşini de transportare,
4. maşini de prelucrare a informaţiei.

Maşinile energetice se folosesc pentru a transforma una din formele de

energie în lucru mecanic şi invers. In primul caz aceste maşini se numesc
motoare, iar în al doilea - generatoare.
Maşinile energetice motoare Maşinile energetice generatoare

3
 Structura şi clasificarea mașinilor.

Maşinile tehnologice se folosesc pentru fabricarea materialelor, pentru

schimbarea formei şi proprietăţilor corpurilor.

Maşinile de transportare
se utilizează pentru
deplasarea corpurilor în spaţiu.
Roboții industriali
sunt mașini tehnologice
utilizați în prcesul de
productie în scopul
realizării unor functii de
manipulare analoage cu
cele realizate de mâna
omului.
4
 Structura şi clasificarea mașinilor.

Maşinile pentru prelucrarea informaţiei se împart în maşini de calcul

(cibernetice), de control si de dirijare.
Dintre principalele caracteristici ale maşinilor fac parte: productivitatea, viteza
organelor de lucru, puterea, randamentul, masa, dimensiunile de gabarit, precum şi
unele caracteristici specifice tipului dat de maşini.
Mecanismele sunt părţi componente ale maşinilor, care au destinaţia de a transforma o
formă de mişcare în alta necesară, sau de a transmite mişcarea de la o parte a maşinii la
alta.

5
 Structura mecanismelor. Elementele de bază.

Mecanismele şi maşinile sunt sisteme tehnologice, ale căror elemente

componente sunt astfel concepute încât să realizeze anumite funcţii precis stabilite.
Corpul solid component al unui mecanism este denumit element cinematic.
Elementele mecanismelor se împart în mobile şi fixe.

Elementele cinematice sunt caracterizate prin formă, dimensiuni, masă, poziţie

în ansamblul mecanismului şi tipul mişcării efectuate.

Principalele elemente cinematice întâlnite în mecanismele modeme sunt: roata,

manivela, biela, culisa şi balansierul, cursorul, cama ş. a. , cum sunt, tachetul, rola,
discul, elementele flexibile.

roata manivela biela culisa și balansierul cursorul cama

6
 Universitatea Tehnică a Moldovei
Facultatea Inginerie Mecanică, Industrială și Transporturi
Departamentul Bazele Proiectării Mașinilor

CUPLE CINEMATICE. CLASIFICAREA LOR.

Disciplina:
Mecanisme și
Microsisteme de
Acționare

dr., conf. univ. Ciobanu Oleg

7
 Cuple cinematice. Clasificarea lor.

Un corp solid rigid liber în spaţiu are şase

grade de libertate (mobilitate), poate realiza
şase mişcări simple independente: trei mişcări
de translaţie în lungul celor trei axe de
coordonate şi trei mişcări de rotaţie simple în
jurul acestor axe.

Element cinematic – este un corp solid rigid

component a unui mecanism.
Cuplă cinematică – este legătura directă şi
permanentă între două elemente ale unui Robot articulat
mecanism, aflate în contact permanent, care 3
permite mobilitatea cel puţin a unuia dintre ele. biela C

Cupla cinematică este cea mai simplă combinaţie 2

structurală a mecanismelor (roboților). Ea B
1
introduce anumite restricţii în mişcările relative ale
elementelor, care se numesc condiţii de legătură A
şi numărul lor se notează cu S.
A, B, C – cuple cinematice
8
1, 2, 3 – elemente cinematice
 Cuple cinematice. Clasificarea lor.

Între numărul gradelor de libertate (mobilitate) L (m) ale unui corp liber în spaţiu
şi numărul condiţiilor de legătură S există relaţia:
L =6-S
între numărul gradelor de libertate ale unui corp în plan şi numărul condiţiilor de
legătură S există relaţia:
L=3-S
deoarece un corp liber în plan are doar trei grade de libertate.

Cuplele cinematice se clasifică după criteriile:

- după numărul condiţiilor de legătură (Clasa I, II, III, IV, V);

- după tipul contactului: superioare (contact pe linie sau punct),
inferioare (contact pe suprafaţă);
- după caracterul mişcării relative a elementelor conjugate:
spaţiale, plane;
- după tipul mişcării; de rotaţie, de translaţie, compuse
(translaţie - rotaţie)

9
 Cuple cinematice. Clasificarea lor.

După criteriul condiţiilor de legătură cuplele cinematice se împart în cinci clase.

Clasa unei cuple cinematice este dată de numărul gradelor de libertate suprimate
(înlăturate) şi se obţine cu relaţia: S=6-L (m)

Cuplele superioare - prin faptul că contactul dintre cele două elemente componente
se face pe o linie sau într-un punct.

Cuplele inferioare se caracterizează prin faptul că cele două elemente ale lor se află în
contact pe o suprafaţă.

Cupla cinematică de clasa I. Bila (sfera)

aşezată pe o placă plană poate realiza mişcări
de translaţie de-a lungul axelor x şi y şi trei
mişcări de rotaţie în jurul celor trei axe de
coordonate.

S=6 – L=6 – 5=1 şi are simbolul C1.

După tipul contactului între elemente este o cuplă superioară
cuplă superioară (contact punctiform).
10
 Cuple cinematice. Clasificarea lor.
Cupla cinematică de clasa a II-a.
Cilindrul aşezat pe un plan poate realiza două
mişcări de rotaţii în jurul axelor x şi z şi două
mişcări de translaţii în direcţia axelor x şi y.
Rezultă:

S=6 – L=6 – 4=2 şi are simbolul C2. După tipul

contactului între elemente este o cuplă superioară.
cuplă superioară
- Cupla cinematică de
clasa a III-a. Cupla cinematică de
Articulaţia sferică poate clasa a IV-a Corpul
realiza trei rotaţii simple în cilindric introdus ntr-
jurul celor trei axe un alezaj cilindric
S=6 – L=6 – 3= 3 şi are poate realiza două
simbolul C3. După tipul mişcări: una de
contactului între elemente translaţie pe direcţia
este o cuplă inferioară. - axei y și una de rotaţie
în jurul aceleiaşi axe.
S=6 – L= 6 – 2=4 şi are
cuple inferioare
simbolul C4 11
 Cuple cinematice. Clasificarea lor.

În figura de mai jos sunt prezentate tipurile de articulaţii întâlnite în anatomia

umană, exemplificându-se şi zonele corpului omenesc unde apar aceste legături.

Tipuri de articulaţii anatomice: a) articulaţie tip balama; b) articulaţie tip pivot; c)

articulaţie tip şa; d) articulaţie condiloidă; e) articulaţie sferică; f) articulaţie plană. 12
 Cuple cinematice. Clasificarea lor.

Cupla cinematică de clasa a V-a

Corpul cilindric prevăzut cu umeri, aşezat
într-un alezaj cilindric, poate realiza doar
mişcare de rotaţie în jurul axei y.
S=6 – L=6 – 1=5 şi are simbolul C5. După
tipul contactului între elemente este o
cuplă inferioară.
cuplă inferioară

Cupla cinematică de clasa a V-a

Cupla cinematică elicoidală sau cupla
şurub-piuliţă. Se observă că unei mişcări
de rotaţie în jurul axei y îi corespunde o
anumită mişcare de translaţie în lungul
aceleaşi axe, iar cele două mişcări au loc
simultan. O astfel de cuplă cinematică
este de clasa a V-a.
cuplă inferioară
13
Reprezentarea schematică a celor mai utilizate cuple cinematice

S L
C1

C2

C3

C4

C5
14
 Principalele tipuri de cuple cinematice întâlnite în structura
roboţilor sunt prezentate în Tabelul de mai jos

15
 Universitatea Tehnică a Moldovei
Facultatea Inginerie Mecanică, Industrială și Transporturi
Departamentul Bazele Proiectării Mașinilor

STRUCTURA SISTEMULUI MECANIC

Disciplina:
Mecanisme și Sisteme de
Acționare

dr., conf. univ. Ciobanu Oleg

16
 Structura sistemului mecanic.

Elementul cinematic este un corp solid, format dintr-o singură piesă mecanică sau
din mai multe piese îmbinate rigid între ele.
Elementele cinematice pot fi rigide sau flexibile (bare, cabluri, curele).
Legătura directă şi mobilă dintre două elemente cinematice poartă numele de
cuplă cinematică.
Numărul de parametri independenţi care determină complet poziţia relativă a celor
două elemente reprezintă gradul de mobilitate al cuplei, m, acesta fiind egal şi cu
numărul mişcărilor elementare pe care le poate executa un element cinematic al cuplei
în raport cu celălat.
Lanţul cinematic este o înşiruire de elemente cinematice, legate între ele prin cuple
cinematice.
Sistemul mecanic (mecanismul) este un lanţ cinematic, care are următoarele
proprietăţi:
• Conţine un element de referinţă, considerat fix, numit bază sau batiu, în raport cu
care are loc mişcarea celorlalte elemente;
• Are un număr de cuple cinematice conducătoare, stabilit astfel încât mişcarea
tuturor elementelor să fie determinată.

17
 Structura sistemului mecanic.

Un lanţ cinematic este denumit închis dacă acesta formează o buclă închisă, în
caz contrar acesta este deschis. Dacă fiecare element al lanţului cinematic,
exceptând primul şi ultimul, este legat de alte două elemente, atunci lanţul
cinematic respectiv se numeşte serial.

Un lanţ cinematic este paralel dacă primul şi ultimul element sunt legate între
ele prin intermediul a cel puţin două lanţuri cinematice independente.

Lanţul cinematic ale cărui elemente efectuează mişcări în acelaşi plan sau în
planuri paralele este numit lanţ cinematic plan.

Dacă mişcările elementelor au loc în cel puţin două planuri neparalele, acesta se
numeşte lanţ cinematic spaţial.

Sistemul mecanic poate fi constituit din lanţuri cinematice: deschise

(Fig. a şi b) sau închise (Fig. c şi d), seriale (Fig. a şi b) sau paralele (Fig. c şi d), plane
(Fig. a şi c) sau spaţiale (Fig. b şi d).

18
 Tipuri de lanțuri cinematice.

Mecanismul robotului poate fi constituit

din lanţuri cinematice:
- deschise (Fig. a şi b)
- închise (Fig. c şi d),
- seriale (Fig. a şi b)
- paralele (Fig. c şi d),
- plane (Fig. a şi c)
- spaţiale (Fig. b şi d).

Fig. Tipuri de lanţuri cinematice: a) deschis, serial, plan; b)

deschis, serial, spaţial; c) închis, paralel, plan; d) închis, paralel,
spaţial. 19
 Mobilitatea sistemului mecanic

Gradul de mobilitate al unui sistem mecanic (mecanism) este dat de

numărul minim de parametri independenţi necesari pentru a specifica poziţia
tuturor elementelor mobile ale acestuia. De asemenea, gradul de mobilitate al
mecanismului este egal şi cu numărul cuplelor cinematice conducătoare din
structura acestuia.

Sistemul mecanic al unui robot este constituit dintr-un lanţ cinematic

având n elemente. În cazul în care toate aceste elemente cinematice sunt
libere (se mişcă independent în spaţiu), gradul de mobilitate al sistemului va
fi 6n (ştiind că un corp liber în spaţiul tridimensional poate avea trei rotaţii
şi trei translaţii). Dacă unul dintre eceste elemente este fixat, pentru ca
lanţul cinematic să fie mecanism, acest element își va pierde gradele sale de
libertate.

20
 Mobilitatea sistemului mecanic

Gradul de mobilitate al sistemului este 6 ⋅ (n −1) , atâta vreme cât

elementele acestuia nu sunt legate între ele prin cuple cinematice. Dacă două
elemente cinematice ale sistemului formează (se cuplează între ele) o cuplă
cu gradul de mobilitate mi , gradul de mobilitate al sistemului se diminuează,
datorită faptului că cele două elemente (care aveau fiecare câte 6 grade de
libertate) au mai pierdut din numărul gradelor de libertate, prin conectarea
lor. Aceasta înseamnă ca gradul de mobilitate al sistemului se reduce cu 6 −
mi (cele două elemente cinematice au acum, împreună, 6 grade de libertate în
spaţiu, la care se adaugă mişcările relative mi dintre acestea, permise de
cuplă, iniţial ele aveau împreună 12 grade de libertate).

Gradele de mobilitate pierdute de sistem pot fi calculate

astfel:

Gradul de mobilitate al mecanismului se calculează cu relaţia:

n – numărul total de elemente cinematice; k – numărul total de

cuple cinematice; mi - gradul de mobilitate al cuplei i.
21
 Mobilitatea sistemului mecanic

Această modalitate de calcul a gradului de mobilitate este numită principiul

lui Kutzbach. Dacă manipulatorul are numai cuple cinematice inferioare, cu
gradul de mobilitate m = 1 (cuple de rotaţie, translaţie sau elicoidale), obținem
relația:

Pentru un manipulator serial (deschis), numărul cuplelor cinematice este

k = n −1

Robot articulat

3
Dacă manipulatorul serial are numai cuple biela C
cinematice inferioare, cu gradul de mobilitate m = 1
2
B
1
A

n – numărul total de elemente cinematice; k – numărul

total de cuple cinematice; mi - gradul de mobilitate al A, B, C – cuple cinematice
cuplei i. 1, 2, 3 – elemente cinematice 22
 Mobilitatea sistemului mecanic

În funcţie de sarcina pe care o are de îndeplinit robotul, pot exista şi următoarele

situaţii:
- dacă operaţia de manipulare este mai simplă, gradul de mobilitate poate fi mai mic
decât 6, respectiv M < 6 ;
- pentru operaţii mai complexe, când obiectul manipulat trebuie să evite anumite
obstacole, gradul de mobilitate trebuie să fie mai mare decât 6, M > 6 .

Diferenţa M − 6 ne dă gradul de manevrabilitate al robotului:

Mm = M − 6
Roboţii ale căror mecanisme de ghidare se caracterizează prin Mm < 0 se numesc
roboţi deficienţi, iar cei ale căror mecanisme de ghidare au Mm > 0 se numesc roboţi
redundanţi (Surplus de grade de manevrabilitate).

23
 Universitatea Tehnică a Moldovei
Facultatea Inginerie Mecanică, Industrială și Transporturi
Departamentul Bazele Proiectării Mașinilor

ARHITECTURA UNUI SISTEM ROBOTIZAT

Disciplina:
Mecanisme și Microsisteme de
Acționare

dr., conf. univ. Ciobanu Oleg

24
 Arhitectura unui sistem robotizat.
Componentele de bază ale unui sistem robotizat pot fi grupate în patru sisteme de
bază, fiecare având importanţa sa şi meritând atenţia cuvenită. Aceste sisteme sunt:
- Sistemul mecanic 1, ce conţine lanţuri cinematice (închise sau deschise), în cazul
unui robot de tip manipulator, sau un corp şi roţi (picioare), în cazul unui robot mobil
(păşitor). În cazul roboţilor cu structură mixtă, acest sistem conţine un lanţ cinematic
(închis sau deschis), montat pe o platformă mobilă.
Elementele lanţurilor cinematice sunt conectate prin cuple, care determină gradul
de mobilitate al robotului. Cuplele cinematice sunt, de regulă, de rotaţie sau translaţie.
Ansamblu general 1 – sistemul mecanic;
2- transmisii mecanice;
3- motoare;
4-traductoarele de poziţie
şi de viteză;
5 – sistemul de comandă;
6- sursă de energie şi
amplificator.

25
 Arhitectura unui sistem robotizat.
- Sistemul de acţionare (format din: sursă de energie şi amplificator, notate cu 6;
motoare 3 şi transmisii mecanice 2) contribuie la punerea în mişcare a robotului. În
mod curent, se utilizează actuatori electrici, hidraulici sau pneumatici, dar pot fi
utilizaţi şi actuatori neconvenţionali, după cum se va vedea pe parcursul acestei
lucrări. Transmisiile mecanice fac legătura dintre actuator (motor) şi elementele
cinematice conducătoare ale sistemului mecanic. Aceste transmisii sunt, în general,
utilizate din trei motive:
• 1. Deoarece caracteristicile actuatorului (turaţie,
cuplu, etc.) nu sunt corespunzătoare pentru acţionarea directă
a robotului (reductoare obişnuite cu roţi dinţate, reductoare
armonice, etc.).
• 2. Tipul mişcării la ieşirea din
actuator nu corespunde tipului
cuplei cinematice conducătoare,
adică pentru transformarea
mişcării de rotaţie în mişcare de
translaţie sau invers (transmisii
şurubpiuliţă,
de regulă cu bile, transmisii
pinion-cremalieră).
Vedere explodată
26
 Arhitectura unui sistem robotizat.

• 3. Actuatorii au adesea o masă mare şi nu este practică localizarea lor în imediata

vecinătate a cuplei cinematice. În acest caz, actuatorii se montează la baza robotului şi
se f olosesc t ransmisii (cu bare, cabluri, curele, etc.) pentru a face legătura dintre
actuator şi cupla cinematică acţionată de acesta.

- Sistemul senzorial (în cazul de faţă,

traductoarele de poziţie şi de viteză, 4)
măsoară poziţia şi sensul de deplasare al
elementelor cinematice (robotului în
ansamblu). Pot fi plasate traductoare de Sistemul
poziţie şi de forţă în cuplele cinematice, senzorial
senzori tactili pe degetele de apucare,
camere video pe o platformă mobilă, etc. Sistemul
- Sistemul de comandă (control), 5, de comandă și
sursa de energie
citeşte informaţiile de la senzori şi
transmite semnale de control către
actuatori, pentru realizarea obiectivelor
specificate în program.
Aceste elemente arată că robotica este un domeniu cu înaltă interdisciplinaritate, în
care se îmbină cunoştinţele din domenii ca: inginerie mecanică, inginerie electrică,
electronică, ştiinţa calculatoarelor şi chiar biomecanică. Această diversitate de cunoştinţe
face ca robotica să fie foarte interesantă şi provocatoare. 27