MECANISME

2018 – 2019
Prof. dr. ing. Ion Vișa
 Structura cursului
1. Notiuni generale despre Mecanisme
2. Mecanisme articulate
2.1 Structura mecanismelor articulate
2.2 Modelarea structurala ca
Sisteme Mecanice Multicorp - SMM
MultiBody Systems – MBS
2.3 Cinematica prin
Metoda Sistemelor Multicorp
( MultiBody Systems Method )
2.4 Dinamica prin
Metoda Sistemelor Multicorp
3. Mecanisme cu roti dintate
3.1 Clasificare si Raport de transmitere
3.2 Angrenaje cu axe fixe – geometrie
3.3 Mecanisme complexe cu axe fixe
3.4 Angrenaje planetare
3.5 Unitati planetare
3.6 Mecanisme planetare complexe

4. Mecanisme cu cama.
4.1 Clasificare
4.2 Cinematica - dinamica
1. Noțiuni generale despre mecanisme

1.1 Definire și rol funcțional în produse

1.2 Elementul și cupla cinematică

1.3 Mecanism
 1.1 Definire și rol funcțional în produse

Mecanismul este sistemul mecanic format din corpuri cu

constrangeri si miscare relativa care asigura transmiterea
determinata a miscarii si a fortelor corespunzator rolului
functional pentru care este destinat.
Ca urmare , conform definitiei :

a. Mecanismul este un sistem mecanic

b. Mecanismul este format din corpuri cu constrangeri

si miscare relativa

c. Mecanismul asigura transmiterea determinata a

miscarii si a fortelor (a puterii mecanice)

d. Mecanismul are rol/roluri functional/e in produs

Rol funcțional:

F1 Transformarea unui tip de miscare in alt tip de miscare

F2 Realizarea unei legi de transmitere a miscarii

F3 Realizarea de traiectorii, prin puncte ale corpurilor

F4 Ghidarea corpurilor in plan si spatiu

F5 Transmiterea puterii mecanice ( miscare si forte)

F6 Preluarea fortelor
Exemple de mecanisme înglobate în produse:
P1. Produsul Automobil
P1. Automobil - Mecanism de suspensie și direcție față
P1. Automobil - Mecanismul motorului cu ardere internă
Mecanisme
came –supape

Mecanism arbore
cotit- arbore cu came

Mecanism
piston – arbore cotit
P1. Automobil - Mecanism de transmitere a puterii
mecanice la roțile motoare ale automobilului
P2. Produsul avion contine o mare diversitate de mecanisme al caror rol
functional este determinat de functionalitatile specifice avionului: rulare la
sol, decolare / aterizare ; deplasare in aer dupa diferite traiectorii
P3. Produsul Încărcător frontal
P4. Produsul Robot
P5. Produsul Platformă Stewart
P6. Produsul Sistem de orientare PV
P7. Produsul Centrală eoliană
CONCLUZIE

Descrierea mecanismelor din produsele analizate arata:

- diversitatea tipurilor de mecanisme (articulate, cu came, cu roti

dintate),

- diversitatea rolului lor functional (F1...F6)

- numarul diferit de intrari (de la 1 la 6)

- rezolvarea prin mecanisme a principalelor cerinte functionale

impuse produselor.
1.2 Elementul și cupla cinematică

Conform definitiei mecanismului, el contine corpuri in

contact direct prin legaturi care introduc constrangeri
geometrice si permit miscare relativa intre corpuri.

Corpurile se numesc elemente, iar legaturile dintre ele se

numesc cuple cinematice.

In dezvoltarea modelelor de studiu ele se reprezinta

simplificat.
1.2.1 Elementul

Elementul este partea componenta a unui mecanism,

format dintr-o piesa sau mai multe piese imbinate fara
miscare relativa si delimitat de legaturile la care participa.

Exemple:

Biela mecanismului motorului cu ardere internă

Ansamblul port–fuzeta mecanism suspensie Mc Pherson

Arborele cotit al unui motor

Biela mecanismului motorului cu ardere internă
Ansamblul port–fuzetă mecanism suspensie Mc Pherson
Arborele cotit al unui motor
Reprezentări de elemente într-un mecanism plan
Spatiul miscarii si gradul de libertate pentru un element
Elementele cinematice pot fi fixe sau mobile.
Elementele cinematice fixe au gradul de libertate L=0.
Elementele cinematice mobile se pot mișca în:
Spațiul plan Spațiul general Spațiul sferic
cu 3 dimensiuni cu 6 dimensiuni cu 3 dimensiuni
L=3 L=6 L=3
S=3 (Sx, Sy, θz) S=6 (Sx, Sy, Sz, θx, θy, θz) S=3 (θx, θy, θz)

Corpul liber in spatial S are L=S

1.2.2 Cupla cinematică

Cupla cinematică este legătura directă și mobilă între

doua elemente ale unui mecanism.

Legătura se realizează asamblând cele două elemente prin

zonele de contact de construcție adecvată.

Exemplu:

Mecanism de suspensie Mc Pherson

Mecanism de suspensie Mc Pherson
Cupla cinematică

reprezentarea simplificată ține seama de:

- tipul mecanismului (plan sau spațial)

- poziția axelor de rotație față de planul de reprezentare

- numărul și natura mișcărilor relative dintre elemente

- tipul elementului (mobil sau fix)

- natura contactului (suprafață, dreaptă, punct).

Cupla cinematică - reprezentarea simplificată
Caracterizarea cuplei cinematice din punct de vedere al
miscarilor relative si al constrangerilor geometrice dintre
elementele ei se face prin:

- Mobilitatea cuplei f

Mobilitatea cuplei dintre doua elemente i si j se noteaza fij

- Restricția (constrângerea) cuplei c

constrangerea introdusa de o cupla intre elementele i si j se

noteaza cij
Mobilitatea cuplei (f) reprezintă numărul și tipul mișcărilor
relative independente ale unui element al cuplei în raport cu
celălalt element (considerat de referință).

Analiza mobilității cuplei se face prin algoritm în trei etape.

Restricția cuplei (c) reprezinta numărul și tipul constrângerilor

geometrice dintre elemente, corespunzătoare mișcărilor relative
anulate dintre elementele cuplei. Ea determină numărul și tipul
forțelor din cuplă.

Exemplu: In spatiul S=6

fij = 2 (Sx, θy), cij = 4 (Fy, Fz, Mx, Mz), fij + cij = S = 6
1.3 Mecanism

Definire: Sistemul format din elemente legate prin cuple

cinematice (lanț cinematic) cu elementul de referință
precizat și transmiterea determinată a mișcării și forțelor.

Există o mare diversitate de mecanisme:

- articulate, cu camă, cu roți dințate;
- plane, spațiale, sferice;
- serie, paralel, ramificate, cu conture de elemente etc.
1.3.1 Model structural

Se obține prin reprezentarea simplificată a elementelor și cuplelor.

Reprezentare la scară a mecanismului real cu informații despre:

- tipul mecanismului
- spatialitate
- numărul de elemente
- elementul de referință
- succesiunea de legare
- numărul și tipul cuplelor, intrări / ieșiri.
 D
D D D

C
C C

A A
B A B B

a) b) c)
1.3.2 Mobilitatea mecanismului (M)
Mobilitatea mecanismului reprezinta numarul miscarilor
independente introduse din exterior.
M = numar intreg ≥ 1

Mobilitatea mecanismului se calculează cu relația:

M = S (nel - 1) - Σcij
în care:
S = spațiul mecanismului
nel = numărul de elemente ale mecanismului
Σcij = suma constrângerilor cuplelor mecanismului
1.3.3 Transmiterea determinată a forțelor

În mecanisme există:

• Forte exterioare motoare

• Forte exterioare rezistente

• Forte din legaturi

Pentru transmiterea determinata a fortelor trebuie ca numarul total

al ecuatiilor de echilibru ale corpurilor in spatiul S sa fie egal cu
numarul fortelor necunoscute.

Se obtine conditia de transmitere determinata a fortelor sub forma:

numarul fortelor exterioare necunoscute trebuie sa fie egal cu M.
1.3.4 Studiul mecanismelor

Analiza și Sinteza

Structural, Cinematic, Dinamic

Studiul dupa tipul mecanismelor:

articulate, cu came, cu roti dintate.

1.3.5 Istoricul mecanismelor

Evoluția este stâns legată de dezvoltarea industrială

Reprezentare la nivel internațional

• IFToMM , Congrese mondiale la fiecare 4 ani
• Jurnal Mechanisms and Machine Theory
2. Mecanisme articulate

Definire

 mecanisme formate din elemente legate prin cuple diverse de rotație,

translație, cilindrice, sferice, elicoidale etc.

 se întâlnesc în configurații foarte diverse sub formă de mecanisme

monocontur, mecanisme policontur, mecanisme deschise, mecanisme

ramificate etc.

 sunt de regulă mecanisme plane, sferice, spațiale

 se întâlnesc în aplicații diverse, din domenii ca: mijloace de transport auto,

transport aerian, utilaje în construcții, utilaje agricole, roboți etc.

2.1 Structura mecanismelor articulate

În analiza structurală se utilizează modelul structural.

Etapele analizei structurale:

1. Reprezentarea simplificată a mecanismului

2. Identificarea elementelor și numerotarea lor (1, 2, 3 …)

3. Identificarea cuplelor și notarea lor (A, B, C …)

4. Analiza mobilităților și a constrângerilor din cuple

5. Calculul mobilității mecanismului și interpretarea ei.

Exemplu de analiză structurală

Surse de erori în stabilirea mobilității:

1. Cuple multiple

2. Mobilități pasive

3. Elemente pasive

4. Mobilități de reglaj

Exemple
CUPLE MULTIPLE

Fie

D
4
3 6 B

Fin

C 2
5

A
1
MOBILITATI PASIVE
2.2 Modelarea structurală prin Metoda Sistemelor Multicorp

(MultiBody System Method - MBS)

2.2.1 Definire Sistem Multicorp

Sistemul Multicorp este sistemul tehnic format din corpuri supuse la

constrângeri geometrice și cinematice.
2.2.2 Constrângeri geometrice între corpuri

Între două corpuri (i și j) poate exista:

a. fie o legătură directă (tip cuplă cinematică)
b. fie o legatură indirectă (printr-un element intermediar k având cuple
cinematice la ambele capete cu cele două corpuri).
În plan există șase tipuri de constrângeri geometrice:
R (rotație), T (translație), RR (rotație-rotație), RT (rotație-translație),
TT (translație-translație) și CC (curbă-curbă)
În spațiul general numărul de constrângeri geometrice este mai mare:
S (sferă), SS (sferă-sferă), RS (rotație-sferă), RR (rotație-rotație) etc.
2.2.3 Constrângeri cinematice între corpuri

Numărul constrângerilor cinematice este egal cu

mobilitatea M a sistemului mecanic.
2.2.4 Modelarea sistemelor mecanice prin MBS
(Numărul minim de corpuri)

În modelare se consideră obligatoriu ca și corpuri acele

elemente care au rol funcțional: baza, intrare, ieșire, forțe
exterioare aplicate, număr de legături mai mare ca 2.

În anumite cazuri poate fi necesară luarea în considerare și a

altor corpuri.

Poate fi astfel definit un număr minim de corpuri ncmin în

modelarea prin metoda sistemelor multicorp a unui sistem
tehnic.

ncmin ≤ nc ≤ nel
Algoritmul de definire a unui sistem mecanic ca sistem multicorp cu număr
minim de corpuri are etapele:

a) Modelul structural al mecanismului aferent

(reprezentare simplificată, precizare elemente, cuple, parametrii
cuplelor–mobilitate și constrângeri, mobilitatea mecanismului);
b) Identificare corpuri in succesiunea
 corpul fix,
 corpul/corpurile de intrare,
 corpul/corpurile de ieșire,
 corpurile cu mai mult de două legături,
 corpuri cu forțe exterioare aplicate,
 alte corpuri, dacă e cazul.
c) Identificare tipuri constrângeri geometrice.
d) Identificare tipuri de constrângeri cinematice (mișcări de intrare)
e) Calcul mobilitate sistem multicorp.
2.2.5 Conceperea Sistemelor mecanice prin MBS

Date inițiale:
• Spațiul mișcării S
• Mobilitate M
• Numărul de corpuri nc
• Tip cuple cinematice

Etape:
• Identificare tipuri de constrângeri geometrice între corpuri
• Calcul număr total de constrângeri geometrice între corpuri
• Identificare lanțuri cinematice distincte
• Identificare mecanisme distincte prin alegerea bazei și a modului
de acționare
Exemplu de concepere a unui sistem mecanic prin MBS
Date inițiale:
• Spațiul mișcării S=3
• Mobilitate M=1
• Numărul de corpuri nc=3
• Tip cuple cinematice R (rotație)
Etape
• Identificare tipuri de constrângeri geometrice între corpuri

r=1
r=2
• Calcul număr total de constrângeri geometrice între corpuri
Σr = S (nc – 1) – M = 3 (3-1) – 1 = 5
• Identificare lanțuri cinematice distincte

• Identificare mecanisme distincte prin alegerea bazei

și a modului de acționare
 2.3 Modelarea cinematica prin metoda MBS

Obiectivul general:

Studiul miscarii corpurilor (pozitii, viteze, acceleratii ale

corpurilor si ale diferitelor puncte ale acestora) fara a lua in
considerare fortele, masele corpurilor si distributia acestora.

In studiul cinematicii se utilizeaza Modelul cinematic

Modelul cinematic este format din:

- Modelul structural si
- Modelul geometric
Problemele cinematicii
- Analiza cinematica directa
date initiale: schema structural a sistemului multicorp + model geometric cu valori
cunoscute ale tuturor parametrilor geometrici + functiile de timp ale restrictiilor
cinematice
se determina: pozitiile, vitezele si acceleratiile corpurilor si a punctelor de interes
ale acestora

- Analiza cinematica inversa

date initiale: schema structurala a sistemului multicorp + model geometric cu
valori cunoscute ale tuturor parametrilor geometrici + parametrii cinematici
(pozitii, viteze , acceleratii) impusi unora dintre corpuri sau unor puncte ale
acestora
se determina: functiile de timp ale restrictiilor cinematice
Problemele cinematicii

- Sinteza (optimizarea) cinematica

date initiale:
schema structurala a sistemului multicorp
+ modelul geometric cu valori necunoscute ale unora dintre
parametrii geometrici
+ marimi cinematice impuse unor corpuri sau unor puncte ale
acestora

se determina:
valorile parametrilor geometrici initial necunoscuti sau alesi
arbitrari
Etapele modelarii cinematice prin metoda MBS

a) Alegerea sistemelor de referinta

b) Definirea modelului geometric al sistemului multicorp

c) Definirea pozitiei corpurilor in sistemul de referinta de baza

d) Transformarea coordonatelor din sistemul mobil in sistemul fix

e) Alegerea coordonatelor generalizate

f) Definirea analitica a restrictiilor geometrice

g) Definirea analitica a restrictiilor cinematice

h) Stabilirea functiilor de pozitie

i) Stabilirea functiilor de viteze si acceleratii

a) Alegerea sistemelor de referinta

Sistem de referinta fix 0XYZ in care se studiaza miscarea tuturor corpurilor mobile

Sisteme de referinta atasate corpurilor:

- Sistem de referinta atasat corpului fix 1, notat 01X1Y1Z1 (de regula tot 0XYZ)

- Sisteme de referinta atasate corpurilor mobile, notate 0iXiYiZi (I = 2, ..., nc)

- Sisteme de referinta in cuple, in cazul sistemelor multicorp spatiale (pentru

descrierea miscarilor relative din cuple)

 z
Q
P &𝑋𝑄 − 𝑋𝑃 &𝑥
𝑢
&𝑃
𝑋
𝑢 [P]= &𝑌𝑃 ; 𝑃𝑄 = &𝑌𝑄 − 𝑌𝑃 [𝑢𝑖 ]= &𝑢𝑦
&𝑢𝑧
O &𝑍𝑃 & 𝑄 − 𝑍𝑃
𝑍
y

(𝑖) (𝑖) (𝑖)

&𝑋𝑃𝑖 &𝑋𝑄𝑖 − 𝑋𝑃𝑖 &𝑢𝑖𝑥
(𝑖)
(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)
[Pi (i)]= &𝑌𝑃𝑖 ; 𝑃𝑖𝑄𝑖(𝑖) = &𝑌𝑄𝑖 − 𝑌𝑃𝑖 [𝑢𝑖 ]= &𝑢𝑖𝑦
(𝑖) (𝑖) (𝑖) (𝑖)
&𝑍𝑃𝑖 &𝑍𝑄𝑖 − 𝑍𝑃𝑖 &𝑢𝑖𝑧
 b) Definirea modelului geometric al sistemului multicorp

Modelul geometric al sistemului multicorp este alcatuit din:

- Modelul geometric al copurilor
- Modelul constrangerilor geometrice
- (geometria elementelor binare care leaga corpurile intre ele)
Definirea geometriei corpurilor se face in sistemele de referinta atasate acestora,
in care se definesc:
- Conexiunile corpurilor
- Punctele de interes

Modalitati de definire
Puncte: prin coordonate
Drepte: printr-un punct si un vector sau prin 2 puncte
Curbe: prin parametrii specifici
Suprafete: prin coordonate si vectori
b) Definirea modelului geometric al sistemului multicorp

Punctele se definesc prin coordonate

Dreptele se definesc printr-un punct si un vector sau prin 2 puncte

Un vector al corpului “i” se defineste prin componente, sau prin doua puncte
 c) Definirea pozitiei corpurilor in sistemul de referinta de baza

 Pozitia corpurilor in sistemul de referinta de baza se defineste prin pozitia sistemului

de referinta atasat corpului in raport cu sistemul de referinta de baza, adica pozitia lui
OiXiYiZi fata de OXYZ

 Pozitia unuei sistem de referinta in raport cu sistemul fix OXYZ este descrisa prin
pozitionarea originii Oi in raport cu O, adica coordonatele Xoi , Yoi , Zoi si orientarea
sistemului OiXiYiZi in OXYZ.

 Orientarea sistemului OiXiYiZi in OXYZ se poate descrie in mai multe moduri:

 Prin cosinusi directori

(unghiurile care pozitioneaza axele sistemului mobil in sistemul fix)
 Unghiurile lui Euler
 Unghiurile lui Bryant
 Unghiuri de rotatie in jurul axelor sistemului fix
 Prin coordonate
 Cosinusi directori
Pentru MBS in plan

𝒄𝒐𝒔(𝒙𝒊 , 𝒙) 𝒄𝒐𝒔(𝒚𝒊 , 𝒙)
𝑴𝒊𝟎 =
𝒄𝒐𝒔(𝒙𝒊 , 𝒚) 𝒄𝒐𝒔(𝒚𝒊 , 𝒚)

𝒄𝒐𝒔& 𝒊 −𝒔𝒊𝒏& 𝒊
𝑴𝒊𝟎 =
𝒔𝒊𝒏& 𝒊 𝒄𝒐𝒔& 𝒊

Coordonate generalizate: xOi, yOi, i

 Cosinusi directori
Pentru MBS in spatiu
 cosinusi directori (g = 12)

Relatii de legatura intre cei 9 cosinusi directori

Orientarea sistemului OiXiYiZi in OXYZ poate fi descrisa prin:

 Unghiurile lui Euler

 Unghiurile Bryant

In acest caz orientarea este descrisa prin trei rotatii relative succesive prin care se
ajunge de la sistemul fix la cel mobil.

Teoretic sunt posibile 12 variante;.

 Varianta de rotatii ZXZ “unghiurile lui Euler”

 Varianta de rotatii XYZ “unghiurile lui Bryant”

 Unghiurile Euler
 Unghiurile Bryant ( 1 - 2 - 3 )
 Unghiuri de rotatie in jurul axelor sistemului fix

- unghi de ruliu; - unghi de tangaj, - rotatie proprie

 Coordonate
d) Transformarea coordonatelor din sistemul mobil in sistemul fix

In studiul cinematic prin metoda MBS este necesara transformarea

coorodonatelor punctelor definite pe corpurile mobile in sistemul fix, in vederea
scrierii ecuatiilor de restrictii geometrice.

Transformarea coordonatelor se poate face:

- Direct, din sistemul corpului “i” in sistemul fix
- Prin intermediul altor corpuri mobile
Miscare plana (𝑖)
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋𝑂𝑖 & 𝑃𝑖
𝑋
Date initiale: (𝑖) (𝑖)
𝑋𝑃𝑖 , 𝑌𝑃𝑖 Transformarea directa: & = & + [𝑀𝑖 ] &
(𝑖)
&𝑌𝑃𝑖 & 𝑂𝑖
𝑌 &𝑌𝑃𝑖
𝑋𝑂𝑖 , 𝑌𝑂𝑖 , 𝜑𝑖

𝑖
𝑋𝑃𝑖 𝑋𝑂𝑖 𝑋𝑃𝑖
𝑌𝑃𝑖 = 𝑀𝑖 𝑌𝑂𝑖 & 𝑌 𝑖
𝑃𝑖
1 0 0 1 1

Y Y

O O X
Miscare spatiala
Date initiale:

(𝑖) (𝑖) (𝑖)

𝑋𝑃𝑖 , 𝑌𝑃𝑖 , 𝑍𝑃𝑖

𝑋𝑂𝑖 , 𝑌𝑂𝑖 , 𝑍𝑂𝑖 , [𝑀𝑖0 ]

(𝑖)
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋𝑂𝑖 &𝑋𝑃𝑖
(𝑖)
&𝑌𝑃𝑖 = &𝑌𝑂𝑖 + [𝑀𝑖0 ] 𝑌
& 𝑃𝑖
&𝑍𝑃𝑖 & 𝑂𝑖
𝑍 (𝑖)
&𝑍𝑃𝑖

𝑖
[𝑃𝑖 ] = 𝑂𝑖 + [𝑀𝑖0 ][𝑃𝑖 ]

𝑖
[𝑃𝑖 ] = 𝑇𝑖0 [𝑃𝑖 ] ; [Ti] - operator
e) Alegerea coordonatelor generalizate

Coordonate generalizate :

marimi analitice (coordonate, unghiuri) prin care

se definesc (se modeleaza) pozitia si orientarea corpurilor mobile
in sistemul fix.

Pentru un corp “i” se defineste matricea coordonatelor generalizate:

[𝑞]𝑖 &= [𝑞1 , 𝑞2 … . . ]&𝑇𝑖

 De regula, pozitia unui corp mobil “i” in sistemul fix se
defineste prin pozitia sistemului de referinta OiXiYiZi fata de
sistemul OXYZ
 Pentru un corp considerat liber in spatiul S, numarul de
coordonate generalizate independente este egal cu numarul de
dimensiuni ale spatiului S:
pentru un corp “i” in plan (S = 3), numarul de coordonate
generalizate independente este gi = 3
pentru un corp “i” in spatiul general (S = 6), numarul de
coordonate generalizate independente este gi = 6

Exemple:
Pentru plan: [𝑞]𝑖 &= [𝑋0𝑖 &𝑌0𝑖 &𝜑𝑖 ]&𝑇𝑖

Pentru spatiu: [𝑞]𝑖 &= [𝑋0𝑖 &𝑌0𝑖 &&𝑍0𝑖&& 1 & 2 & 3 ]&𝑇𝑖
unde & 1 & 2 & 3 sunt unghiuri relative (Euler, Cardan)
sau unghiuri absolute
 In studiul cinematic, coordonatele generalizate sunt marimi
necunoscute

 Determinarea lor conduce la cunoasterea cinematicii corpurilor

sistemului multicorp

 Numarul total al coordonatelor genralizate independente, pentru

un sistem multicorp, este:

𝑔= 𝑔𝑖 = S(nc – 1)
 f. Definirea analitica a constrangerilor geometrice

O constrangere geometrica definita prin numarul de constrangeri cij

intre corpurile “i” si “j” (cu: 1 ≤ & 𝑐𝑖𝑗 ≤ 𝑆 − 1) se descrie analitic prin cij

ecuatii scalare independente (ca functii de parametrii geometrici ai

constrangerii si de coordonatele generalizate pentru corpurile “i” si

“j”).
Etape:
E1. Date initiale
- modelul structural al constrangerii geometrice
- modelul geometric al corpurilor “i” si “j”
- coordonate generalizate
E2. Definirea conexiunii dintre corpuri
E3. Exprimarea analitica a conexiunii si verificarea conditiei:
numarul de ecuatii scalare = cij
E4. Deducerea explicita a ecuatiilor scalare ca functii de datele initiale
Se deduc formele analitice pentru urmatoarele restrictii:
- in plan: R, T, RR, RT
- in spatiu: S, Cil, SS, SR, RR
Constrangerea de tip R in plan
Date de intrare: (param. geometrici)

Coordonate:
Constrangerea de tip T in plan
Date de intrare: (param. geometrici)

Coordonate:
Constrangerea de tip RR in plan

Date de intrare: (param. geometrici)

Coordonate:
Constrangerea de tip RT in plan
 Aria

Date de intrare: (param. geometrici)

Coordonate:
Constrangerea de tip S in spatiu
Constrangerea de tip Cil in spatiu
Date de intrare:
Constrangeri de tip:
SS, SR, RR in spatiu
g) Definirea analitica a constrangerilor cinematice
• Constrangerile cinematice sunt definite prin miscarile independente de
intrare dintre corpuri

• Numarul constrangerilor cinematice este egal cu mobilitatea M a sistemului

multicorp

• Analitic, o constrangere cinematica se descrie printr-o functie in care timpul

apare explicit numarul de functii este egal cu M

• Forma generala a functiei unei constrangeri cinematice intre doua corpuri

“i” si “j” este:
Fij (pij, t) = 0

In care pij este un parametru analitic variabil de tip unghi sau

lungime, functie de coordonatele generalizate ale celor doua corpuri
Constrangeri cinematice
h) Determinarea pozitiei corpurilor si a pozitiei
punctelor de interes ale acestora

- Se defineste matricea coordonatelor generalizate:

- [q] = [q1 q2 …. qg ]T (1)

- Pozitia corpurilor este definita prin coordonatele generalizate:

q1(t), q2(t), …, qg(t), al caror numar este:

Coordonatele generalizate sunt necunoscute in cinematica.

Numarul lor este

S(nC – 1)

&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
 - Intre coordonatele generalizate exista legaturi exprimate prin:

- Functiile de constrangeri geometrice al caror numar este 𝒄𝒊𝒋

- Functiile de constrangeri cinematice, al caror numar este egal cu M

- Suma acestor functii determina numarul de ecuatii.

Observatie:
Sistemul format de functiile de constrangeri geometrice si cinematice este determinat
(nr. ecuatii = nr. necunoscute) in baza relatiei cunoscute de calcul a mobilitatii sistemului
multicorp:

M = S(nC – 1) - 𝒄𝒊𝒋 (1)

Considerand, pentru generalizare, timpul explicit in toate functiile de constrangeri si toate
coordonatele generalizate existente in fiecare functie, forma generala a sistemului functiilor
de pozitie este:

F1(q1, q2,......, qg, t) = 0

F2(q1, q2,......, qg, t) = 0

(2)
.....

Fg(q1, q2,......, qg, t) = 0

Sau, concentrat: [F(q1, q2,......, qg, t)] = 0 (3)

Respectiv: [F(q, t)] = 0 (4)

Unde q este vectorul de componente q1 , q2 , …. , qg

Sistemul (5) este neliniar, de g ecuatii cu g necunoscute

Observatie:
In realitate, timpul apare explicit numai in functiile de constrangeri cinematice, iar
functiile de constrangeri contin numai o parte dintre cele g coordonate
 Functiile de pozitie qi(t) se obtin prin rezolvarea sistemului (2) pe cale numerica (de
regula) sau analitica (in cazuri particulare)

 Rezolvarea pe cale numerica se face prin metode iterative (de regula metoda
Newton – Raphson).

 Aproximarea initiala a celor qi(t) necunoscute se face dupa documentatie sau este
folosit modelul fizic

 Solutia sistemului la t = t0 constituie apoi aproximrea initiala a necunoscutelor qi(t)

la momentul t = t0 + t, s.a.m.d.

 Pentru un sistem multicorp fezabil, sistemul (2) este compatibil determinat (are o
solutie unica)

 Incompatibilitatea sistemului (2) inseamna nesatisfacerea functiilor de restrictii,

deci sistemul multicorp este nefezabil.
- Dupa determinarea functiilor de pozitie, pozitia punctelor de interes ale corpurilor,
in sistemul fix, se determina cu relatiile:

Pentru plan:
𝑖
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋 &𝑋 cos 𝜑𝑖 − sin 𝜑𝑖
= & 0𝑖 + & 𝑀𝑖 & 𝑃𝑖 &;&&&&&&&&&&&&&&& 𝑀𝑖 = & & (5)
&𝑌𝑃𝑖 & 0𝑖
𝑌 (𝑖)
& 𝑃𝑖
𝑌 sin 𝜑𝑖 cos 𝜑𝑖

Pentru spatiul general:

𝑖
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋0𝑖 & 𝑃𝑖
𝑋
& & 𝑖
&𝑌𝑃𝑖 = & &𝑌0𝑖 + & 𝑀𝑖 & &𝑌𝑃𝑖 &;&&&&&&&&&&&&&&& (6)
&𝑍𝑃𝑖 & 0𝑖
𝑍 (𝑖)
&𝑍𝑃𝑖
i) Determinarea vitezelor corpurilor si a vitezelor
punctelor de interes ale acestora
- Se defineste matricea vitezelor generalizate:

𝑞 =&[𝑞1 &&&𝑞2 &… . 𝑞𝑔 ]𝑇 & (7)

𝑑𝑞𝑖
in care: 𝑞𝑖 = & (8)
𝑑𝑡

- Prin derivarea in raport cu timpul a functiilor din sistemul (2) se obtine sistemul
functiilor de viteze:

𝑑𝐹1 𝜕𝐹1 𝑑𝑞1 𝜕𝐹1 𝑑𝑞𝑔 𝜕𝐹1

=& &. + ⋯.+ &. &+& = 0&&&&&&&&&&&&&
𝑑𝑡 𝜕𝑞1 𝑑𝑡& 𝜕𝑞𝑔 𝑑𝑡& 𝑑𝑡

....... (9)
𝑑𝐹𝑔 𝜕𝐹𝑔 𝑑𝑞1 𝜕𝐹𝑔 𝑑𝑞𝑔 𝜕𝐹𝑔
=& &. + ⋯.+ &. &+& = 0&&&&&&&&&&&&&
𝑑𝑡 𝜕𝑞1 𝑑𝑡& 𝜕𝑞𝑔 𝑑𝑡& 𝑑𝑡
 In scriere matriciala, sistemul (12) devine:
𝜕𝐹1 𝜕𝐹1 &𝑞1 𝜕𝐹1
& … …& &
𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑔 & 𝜕𝑡
&… … … … … . & &… . = & −& &… .
𝜕𝐹𝑔 𝜕𝐹𝑔 & 𝜕𝐹𝑔 (10)
& … …& &
𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑔 &𝑞𝑔 𝜕𝑡

respectiv:

𝜕𝐹
𝐽 & 𝑞 =&− (11)
𝜕𝑡
𝜕𝐹
Unde [J] reprezinta Jacobianul sistemului iar im matricea 𝜕𝑡 numai termenii
corespunzatori ecuatiilor de constrangeri cinematice sunt nenuli

 Sistemul (14) este liniar de g ecuatii cu g necunoscute continute in 𝑞

 Rezolvarea sistemului (14) se face prin metode generale de rezolvare a sistemelor liniare
(de regula metoda Gauss)
 Prin rezolvarea sistemului (14) se obtin vitezele generalizate continute in 𝒒 , ca functii
de timp
- Vitezele punctelor de interes ale corpurilor in sistemul fix, se obtin prin derivarea in
raport cu timpula relatiilor (8) si (9):

- Din (8) se obtine

𝑖
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋𝑂𝑖 &𝑋𝑃𝑖
=& + & 𝑀𝑖 & 𝑖
&𝑌𝑃𝑖 & 𝑂𝑖
𝑌 & 𝑃𝑖
𝑌 (12)

Unde:
𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 − 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑖 −𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑖 − 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖
𝑀𝑖 = & =& &𝜑𝑖 (13)
𝑑𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 −𝑠𝑖𝑛& 𝜑𝑖
𝑑𝜑𝑖
In care: 𝜑𝑖 = & = & 𝜔𝑖 (14)
𝑑𝑡

reprezinta viteza unghiulara a corpului “i”

Marimea vitezei (modulul) punctului Pi este data de:

2 2
𝑉𝑃𝑖 = & 𝑋𝑃𝑖 + & 𝑌𝑃𝑖
Din (9) se obtine, pentru miscarea in spatiul general:

𝑖
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋𝑂𝑖 &𝑋𝑃𝑖
& & 𝑖 (15)
&𝑌𝑃𝑖 = & &𝑌𝑂𝑖 + & 𝑀𝑖 & 𝑌& 𝑃𝑖
& 𝑖
&𝑍𝑃𝑖 &𝑍𝑂𝑖 &𝑍𝑃𝑖

In care& 𝑀𝑖 are forma corespunzatoare modului de definire a orientarii corpurilor in

spatiu (unghiuri relative, unghiuri absolute, coordonate)
j). Determinarea acceleratiilor corpurilor si a
acceleratiilor punctelorde interes ale acestora

- Se defineste matricea acceleratiilor generalizate:

𝑇
𝑞 = & 𝑞1 &&𝑞2 &&…&&&&&𝑞𝑔 & , (16)

𝑑2 𝑞𝑖
in care: 𝑞𝑖 = & (17)
𝑑𝑡 2

- Prin derivare in raport cu timpul a functiilor sistemului (11) se obtine sistemul:

𝜕2𝐹
𝐽 & 𝑞 = & −& 𝐽 & 𝑞 & − (18)
𝜕𝑡 2

 Sistemul (18) este liniar de g ecuatii cu g necunoscute continute in 𝑞

 Derivata 𝐽 &a Jacobianului se calculeaza cu
𝜕𝐽 𝜕𝐽
𝐽 =& &𝑞 + ⋯ . + &𝑞
𝜕𝑞1 1 𝜕𝑞𝑔 𝑔 (19)
 - Acceleratiile punctelor de interes ale corpurilor, in sistemul fix, se obtin prin derivarea
in raport cu timpul a relatiilor (12)...(15)

Pentru miscarea plana:

𝑖
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋𝑂𝑖 &𝑋𝑃𝑖
=& + & 𝑀𝑖 & 𝑖 (20)
&𝑌𝑃𝑖 & 𝑂𝑖
𝑌 & 𝑃𝑖
𝑌

Unde:

𝑑 −𝑠𝑖𝑛& 𝜑𝑖 − 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 − cos 𝜑𝑖 sin 𝜑𝑖 −𝑠𝑖𝑛 𝜑𝑖 − 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖

𝑀𝑖 = &𝜑𝑖 & = & 𝜑𝑖2 + & &𝜑𝑖
𝑑𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 −𝑠𝑖𝑛& 𝜑𝑖 − sin 𝜑𝑖 − cos 𝜑𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜑𝑖 −𝑠𝑖𝑛& 𝜑𝑖
(21)

𝑑2 𝜑𝑖
In care: 𝜑𝑖 = & 𝑑𝑡 2= & 𝜀𝑖 (22)
reprezinta acceleratia unghiulara a corpului “i”

Marimea acceleratiei (modulul) punctului Pi este data de:

2 2
𝑎𝑃𝑖 = & 𝑋𝑃𝑖 + & 𝑌𝑃𝑖 (23)
Pentru miscarea in spatiul general:

𝑖
& 𝑃𝑖
𝑋 &𝑋𝑂𝑖 &𝑋𝑃𝑖
& & & 𝑖
&𝑌𝑃𝑖 = &𝑌𝑂𝑖 & + & 𝑀𝑖 & 𝑌& 𝑃𝑖 &&&&&&&&& (24)
&𝑍𝑃𝑖 & 𝑂𝑖
𝑍 𝑖
&𝑍𝑃𝑖

In care& 𝑀𝑖 are forma corespunzatoare modului de definire a corpurilor in spatiu

Algoritm de analiza cinematica directa
Etape:

a) Modelare structurala a mecanismului asociat sistemului mechanic: reprezentare

simplificata, elemente cuple, mobilitate
b) Modelare structural ca sistem multicorp cu nr. minim de corpuri: nc , constrangeri
geometrice, constrangeri cinematice, mobilitate
c) Alcatuirea modelului geometric al sistemului multicorp:corpuri, constrangerigeometrice
d) Definirea matricii [q] a coordonatelor generalizate
e) Determinarea analitica a functiilor de constrangeri geometrice
f) Determinarea analitica a functiilor de constrangeri cinematice
g) Formarea sistemului functiilor de pozitie, analiza determinabilitatii si rezolvarea lui [q(t)]
h) Determinarea functiilor de pozitie ale punctelor de interes ale corpurilor
i) Formarea sistemului functiilor de viteze si rezolvarea lui 𝑞 (𝑡)
j) Determinarea functiilor de viteze ale punctelor de interes ale corpurilor
k) Formarea sistemului functiilor de acceleratii si rezolvarea lui 𝑞 (𝑡)
l) Determinarea functiilor de acceleratii ale punctelor de interes ale corpurilor
Exemplu 1.

Fie

D
4
3 6 B

Fin

C 2
5

A
1
a)
S=3
Nelem = 6

Cuple:

R(A) r12 = 2
R(A) r15 = 2
R(B) r24 = 2
R(C) r13 = 2
R(D) r34 = 2
R(D) r46 = 2
T(E) r56 = 2

𝑟𝑖𝑗 = 14

M = 3(6 - 1)- 14 = 1 AD(t)

b) nc, min = 2 Corpuri: 1, 4; 𝐶22 = 1

1–4 RR (AB) r14 = 1
RR (CD) r14 = 1
𝑟𝑖𝑗 = 2
M = 3(2 - 1)- 2 = 1
c)
Y4
C Y
X4
4
F4
II X
O4
O 4
A X D4
B4

(4) (4)
&
𝑋 &
𝑋 (4) &𝑋𝐵4 (4) &𝑋𝐷4
𝐴 =& 𝐴 ; &&&&&&& 𝐶 = & 𝐶 ; 𝐵4 =& ; 𝐷4 =&
&𝑌𝐴 &𝑌𝐶 (4)
&𝑌𝐵4
(4)
&𝑌𝐷4
l2 = AB l3 = CD
Total: 10 parametri geometrici

d) 𝑞 = 𝑋𝑂4 &&&&&𝑌𝑂4 &&&&&&𝜑4 𝑇

e)
RR(AB): 𝑋𝐵 − 𝑋𝐴 2
+ 𝑌𝐵 − 𝑌𝐴 2
-𝑙22 = 0&&& ⇒ F1 = 0

RR(CD): 𝑋𝐷 − 𝑋𝐶 2
+ 𝑌𝐷 − 𝑌𝐶 2
-𝑙32 = 0&&& ⇒ F2 = 0

f) 2 2
AD – f(t) = 0 𝑋𝐷 − 𝑋𝐴 + 𝑌𝐷 − 𝑌𝐴 -𝑓 2 𝑡 = 0&&& ⇒ F3 = 0

g)
F1 = 0 F2 = 0 F3 = 0
In care
4
&𝐵
𝑋 &𝑋 &𝑋 & 𝐵4
𝑋 cos 𝜑4 − sin 𝜑4
= 𝐵4 = 𝑂4 + 𝑀4 ; 𝑀4 =
&𝑌𝐵 & 𝐵4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 4
&𝑌𝐵4 sin 𝜑4 cos 𝜑4

4
&𝐷
𝑋 &𝑋 &𝑋 & D4
𝑋
= D4 = 𝑂4 + 𝑀4
&𝑌𝐷 & D4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 4
&𝑌D4
& 𝐹4
𝑋 &𝑋
= 𝑂4
&𝑌𝐹4 & 𝑂4
𝑌
 D
D D D

C
C C

A A
B A B B

a) b) c)
 S=3
a) Nelem = 5

Cuple:

R(A) r12 = 2
R(B) r23 = 2
R(C) r34 = 2
RT(D) r14 = 2
R(E) r45 = 2
R(F) r15 = 2

𝑟𝑖𝑗 = 11
M = 3(5 - 1)- 11 = 1 2 (t)

b) nc, min = 3 Corpuri: 1, 2, 4; 𝐶32 = 3

1–2 R(A) r12 = 2
1-2 RT (D) r14 = 1
RR(EF) r14 = 1
2–4 RR(BC) r24 = 1

𝑟𝑖𝑗 = 5 M = 3(3 - 1) - 5 = 1
c)

&𝐴
𝑋 &𝐷
𝑋 &𝐹
𝑋
𝐴 = ; 𝐷 = ; 𝐹 = ;
&𝑌𝐴 &𝑌𝐷 &𝑌𝐹
2 4 4
(2) &𝑋𝐴2
2
(2) &𝑋B2 (4) &𝑋E4 (4) &𝑋G4
𝐴2 =& 𝐵2 =& 𝐸4 =& 𝐺4 =& 4
2 4
2
&𝑌𝐴2 &𝑌𝐵2 &𝑌𝐸4 &𝑌𝐺4
4 4
&𝑋H4
4 (4) &𝑋I4 &𝑋J4
𝐻4
(4)
=& 𝐼4 =& 4
(4)
𝐽4 =&
4
&𝑌𝐻4 &𝑌𝐼4 4
&𝑌𝐽4

l3 = BC l5 = EF Total: 24 parametri geometrici

 𝑇
d) 𝑞 = 𝑋𝑂2 &&&&&𝑌𝑂2 &&&&&&𝜑2 &&&&&&&&𝑋𝑂4 &&&&&𝑌𝑂4 &&&&&&𝜑4

e) & 𝐴2
𝑋 &𝑋
R(A): = 𝐴 F1 = 0; F2 = 0
&𝑌𝐴2 &𝐴
𝑌

& &&&&&&𝑋𝐷 &&&&𝑌𝐷

1
RT(D): &1&&&&&&𝑋𝐺 &&&&𝑌𝐺 = 0& F3 = 0
&1&&&&&&𝑋𝐻 &&&&𝑌𝐻

RR(EF): 𝑋𝐸 − 𝑋𝐹 2 + 𝑌𝐸 − 𝑌𝐹 2 -𝑙52 = 0&& F4 = 0

RR(BC): 𝑋𝐶 − 𝑋𝐵 2 + 𝑌𝐶 − 𝑌𝐵 2 -𝑙32 = 0&& F5 = 0

f)
2 – f(t) = 0 o functie F6
g)
F1 = 0; F2 = 0; ........ F6 = 0 ,
In care:

& 𝐴2
𝑋 &𝑋𝑂2 & 𝐴2
𝑋
2 cos 𝜑2 − sin 𝜑2
= + 𝑀2 𝑀2 =
&𝑌𝐴2 & 𝑂2
𝑌 2 sin 𝜑2 cos 𝜑2
&𝑌𝐴2
4
&𝐺
𝑋 &𝑋 &𝑋 & 𝐺4
𝑋 cos 𝜑4 − sin 𝜑4
= 𝐺4 = 𝑂4 + 𝑀4 𝑀4 =
&𝑌𝐺 & 𝐺4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 4
&𝑌𝐺4 sin 𝜑4 cos 𝜑4

4
&𝐻
𝑋 &𝑋 &𝑋 & 𝐻4
𝑋
= 𝐻4 = 𝑂4 + 𝑀4
&𝑌𝐻 & 𝐻4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 4
&𝑌𝐻4

4
&𝐸
𝑋 &𝑋 &𝑋 & 𝐸4
𝑋
= 𝐸4 = 𝑂4 + 𝑀4
&𝑌𝐸 & 𝐸4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 4
&𝑌𝐸4

Sistem de 6 ecuatii cu 6 necunoscute [q]

h)

4
&
𝑋 &𝑋 &𝑋 & 𝐼4
𝑋
𝐼 = 𝐼 = 𝐼4 = 𝑂4 + 𝑀4
&𝑌𝐼 & 𝐼4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 &𝑌𝐼4
4

4
&𝐽
𝑋 &𝑋𝐽4 &𝑋𝑂4 & 𝐽4
𝑋
𝐽 = = = + 𝑀4
&𝑌𝐽 & 𝐽4
𝑌 & 𝑂4
𝑌 &𝑌𝐽4
4
Optimizarea modelului geometrico-cinematic al mecanismelor
prin metoda sistemelor multicorp

Obiectiv general: determinarea valorilor parametrilor geometrico-cinematici care sa

asigure o functionalitate impusa

Definirea mecanismelor ca sisteme multicorp

Modificarea (parametrizarea) geometriei in vederea optimizarii se poate face prin:

 Modificarea pozitiei unei constrangeri geometrice simple (tip cupla)

 Modificarea pozitiei unei constrangeri geometrice compuse

 Modificarea pozitiei unei corp in configuratia data a sistemului multicorp

 Modificarea geometriei corpurilor

Modificarea pozitiei unei constrangeri geometrice simple
Modificarea geometriei celor doua corpuri adiacente

Corpuri: Pi, Pj
Cupla de rotatie: Pi Pj
Pozitia initiala: (Pi)0 (Pj)0
Pozitia modificata: Pi Pj

 X si Y definite in sistemul OXY

 Noile coordonate pe corpuri

Alternativ: pozitia cuplei poate fi descrisa prin: X(i), Y(i) sau X(j), Y(j) functie de care se pot
calcula coordonatele punctelor: Pi(i) si Pj(j) pe cele doua corpuri
Modificarea pozitiei unei constrangeri geometrice compuse

Modificarea geometriei corpurilor si a elementului de legatura dintre ele

Modificari:
( X)i, ( Y)i, ( X)j, ( Y)j in sistemul fix:

Coordonatele punctelor Pi(i) si Pj(j)

O
Modificarea pozitiei unei corp in configuratia data a sistemului multicorp
Modificarea geometriei corpurilor / elementelor adiacente corpului respectiv

Corpul “i” in contact cu “j” si “k” prin cuplele Ai si Bi

Sistem de referinta initial: (Oi)0 (Xi)0 (Yi)0

Sistem de referinta modificat: OiXiYi

Pozitia initiala: ∆𝑋0𝑖 , ∆𝑌0𝑖 , ∆𝜑𝑖

Noile coordonate ale originii:&𝑋0𝑖 + ∆𝑋0𝑖 , 𝑌0𝑖 + ∆𝑌0𝑖 , 𝜑𝑖 + ∆𝜑𝑖
 Modificarea pozitiei unei corp in configuratia data a sistemului multicorp
Modificarea geometriei corpurilor / elementelor adiacente corpului respectiv

Coordonatele punctului Ai

Cu:
cos(𝜑i +∆𝜑𝑖 ) − s𝑖𝑛(𝜑i +∆𝜑𝑖 )
𝑀i =
sin(𝜑i +∆𝜑𝑖 ) cos(𝜑i +∆𝜑𝑖 )

Din conditia: 𝑋𝐴𝑖 ≡ 𝑋𝐴𝑗 , 𝑌𝐴𝑖 ≡ 𝑌𝐴𝑗

Noua pozitie a punctului Aj pe corpul “j” Noua pozitie a punctului Bk pe corpul “k”

cos 𝜑j − sin 𝜑j cos 𝜑k − sin 𝜑k

𝑀j = 𝑀𝑘 =
sin 𝜑𝑗 cos 𝜑j sin 𝜑𝑘 cos 𝜑k
Modificarea geometriei corpurilor

 Modificarea parametrilor geometrici numai a corpurilor respective, in sistemele

de referinta asociate corpurilor

 Functiile obiectiv din procesul de optimizare geometrico-cinematice se pot

parametriza functie de modificarile: X, Y,
2.4 Modelarea dinamica prin Metoda Sistemelor Multicorp

Obiectiv general
Studiul miscarii corpurilor (pozitii, viteze, acceleratii ale corpurilor si
ale diferitelor puncte ale acestora) sub actiunea fortelor si a
proprietatilor inertiale ale corpurilor (masa, centrul de greutate,
tensorul de inertie)
 Modelul dinamic

In studiul dinamic se utilizeaza modelul dinamic, alcatuit din:

 Modelul cinematic (v. Cap. 3)

 Fortele exterioare aplicate

 Masele corpurilor si pozitia pe corp a centrului de greutate

 Tensorul masic de inertie

 Forte in sistemele mecanice

Fortele sunt marimi vectoriale caracterizate de directie, sens si modul

 Forte exterioare aplicate, Fext

- actioneaza intre doua corpuri
- se exprima analitic sau numeric
- Forte motoare (driving forces)

- &&𝐹𝑚𝑒𝑥𝑡 (𝑞, 𝑞 , 𝑡) caracteristica mecanica motoare

- forte variabile
- nr. 𝐹𝑚𝑒𝑥𝑡 = M
- Exemple
- Forte rezistente (resistance forces)
- 𝐹𝑟𝑒𝑥𝑡 (𝑞, 𝑞 , 𝑡) caracteristica mecanica rezistenta
- forte variabile
- nr. 𝐹𝑟𝑒𝑥𝑡 ≥ 1
- Exemple: forte tehnologice, forte elastice, forte de amortizare

- Fortele de greutate (gravity forces)

- 𝐹𝑔𝑒𝑥𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑔 pot fi forte motoare sau rezistente
Masele corpurilor si pozitia centrului de greutate
- Corpul “i” are masa mi
- Pozitia centrului de greutate al corpului “i” se noteaza cu Gi
- Forta de greutate este verticala, cu sensul spre sol, si are marimea:
𝑔
𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝑔

- Tensorul masic de inertie are forma generala pentru un corp in spatiu:

&&&&𝐼𝑋𝑋 &&&&&−𝐼𝑋𝑌 &&& −𝐼𝑋𝑍

&
𝐼 = &−𝐼𝑋𝑌 &&&&&&&&&𝐼𝑌𝑌 &&&&−𝐼𝑌𝑍
&−𝐼𝑋𝑍 &&&& −𝐼𝑌𝑍 &&&&& 𝐼𝑍𝑍

- Elementele diagonalei principale se numesc momente de inertie (moments of inertia)

- Celelalte elemente se numesc produse de inertie (products of inertia)
- In plan se defineste momentul de inertie masic in raport cu un ax perpendicular pe plan
si care trece prin centrul de masa.

(𝑖) 2
Daca Oi ≠ Gi 𝐽𝑂𝑖 = 𝐽𝐺𝑖 + 𝑚𝑖 𝑟𝐺𝑖 𝑂𝑖
 Forte de inertie Fin

- Apar in miscarea corpurilor

- Se exprima prin torsorul fortelor de inertie aplicat in centrul de greutate al corpului

𝑖𝑛 & 𝑖𝑛 = −𝑚 ∙ 𝑎𝐺
𝐹
- Exemplu, in miscarea plana: &𝜏 =
&𝑀𝑖𝑛 = −𝐽𝐺 ∙ 𝜀

Forte in constrangerile geometrice, FR

- numarul si natura lor (forta sau moment) intr-o constrangere geometrica este egal
cu numarul rij si tipul (translatie, rotatie) miscarilor anulate de constrangere
- exemple

Forte de frecare, Ff
- se opun miscarilor relative din constrangeri
- se exprima ca produs intre forta normala pe suprafetele in contact si
coeficientul de frecare
Problemele dinamicii
- Analiza dinamica directa (forward dynamics)
Date: modelul dinamic cunoscut
Obiectiv: determinarea miscarii reale a corpurilor
(in succesiunea acceleratii, viteze, deplasari)

- Analiza dinamica inversa (inverse dynamics)

Date: modelul dinamic cunoscut, cu exceptia unui nr. de forte exterioare
egal cu M
miscarea reala impusa printr-un numar de parametrii egal cu M
Obiectiv: determinarea fortelor exterioare initial necunoscute (cu care apoi se
dimensioneaza sursele motoare si rezistente)

- Pozitia de echilibru
Date: modelul dinamic cunoscut
Obiectiv: determinarea pozitiei corpurilor la care fortele exterioare aplicate
sunt in echilibru
 Problemele dinamicii

- Fortele in restrictiile geometrice

Date: modelul dinamic cunoscut
Obiectiv: determinarea fortelor in constrangerile geometrice

- Sinteza (optimizarea) dinamica

Date: modelul dinamic cunoscut
miscarea reala impusa printr-un numar de parametrii egal cu M
Obiectiv: determinarea parametrilor geometrici / forte exterioare / mase / momente
de inertie masice care sa duca la un comportament dinamic impus
 Analiza dinamica directa

Formalismul Newton – Euler – D’Alembert

Conditie: se considera sistemul multicorp descompus in corpuri componente, care
sub actiunea fortelor aplicate (forte exterioare, forte din restrictiile geometrice, forte
de inertie) sunt in echilibru

Ecuatia matriceala de echilibru, in plan:

Fortele exterioare, de inertie si din cuple sunt reduse in originea

sistemului de referinta atasat corpului (care coincide cu centrul de masa
Gi), si sunt descompuse dupa axele sistemului fix OXYZ
Analiza dinamica directa
Matricea fortelor de inertie:

Matricea acceleratiilor
Matricea masei
generalizate
 Analiza dinamica directa
Matricea fortelor din constrangerile geometrice:

Matricea coloana a multiplicatorilor lui Langrange, la care:

nr. de termeni = nr. ecuatiilor de constrangeri geometrice ale corpului
“i” (care reprezinta si nr. de forte din legaturile corpului “i”)

Matricea Jacobian a ecuatiilor de constrangeri geometrice pentru

corpul “i” la care: nr. de linii = nr. de constrangeri geometrice ale
corpului “i”

Ecuatia generala de miscare a corpului “i”, cu necunoscutele 𝒒𝒊 si [λi]

[mi] 𝒒𝒊 + [Ji]T [λi] = 𝑭𝒆𝒙𝒕

𝒊

Obs: nr. ecuatii scalare < nr. necunoscute

ecuatiile de miscare nu pot fi rezolvate independent pentru fiecare corp “i”
Analiza dinamica directa
Pentru un sistem multicorp format din nc corpuri nc ecuatii (de forma ecuatiei
generale) care conduc la sistemul de ecuatii diferentiale:

Unde:

[m] matricea maselor:

[J] matricea Jacobian a tuturor constrangerilor geometrice ale sistemului multicorp

(cu 𝑟&linii si qg coloane)

[λ] matricea coloana a multiplicatorilor lui Lagrange (cu nr. de termeni 𝑟)

[Fext] matricea fortelor exterioare aplicate sistemului multicorp

Analiza dinamica directa
Pentru un sistem multicorp format din nc corpuri se obtin nc ecuatii (de forma ecuatiei
generale) care conduc la sistemul de ecuatii diferentiale:

Forma explicita:

Sistem cu 3 nc ecuatii scalare

Necunoscute:
 𝑞𝑖 cu 3 nc termeni
 [λ] cu 𝑟 termeni
 Analiza dinamica directa

Matricea necunoscutelor 𝑞𝑖 este cuprinsa si in matricea acceleratiilor din

cinematica 𝑞𝑖 sistemul mixt:

Sistem cu:
Nr. de ecuatii: g + 𝑟&
Nr. de cunoscute: Nr termenilor matricilor 𝑞𝑖 si [λ]
Nr. ecuatii = Nr. necunoscute

Obs.:
Cele doua subsisteme nu pot fi rezolvate independent deoarece primul subsistem are g
ecuatii si contine toate necunoscutele sistemului mixt, iar al doilea subsistem are 𝑟&ecuatii
si are ca necunoscute toti termenii matricei 𝑞𝑖 &(al caror numar este mai mare decat 𝑟&)
 Analiza dinamica directa
sistemul mixt:

Solutia

Conditii initiale:

Rezolvarea sistemului:
1. Se&determina& 𝑞𝑖 &
- Analitic (cazuri simple)
2. Prin integrare pe un interval de timp suficient de mic 𝑞𝑖
- Numeric (cu softuri dedicate)
3. Prin integrare pe un interval de timp suficient de mic 𝑞𝑖
Exemplu de analiza dinamica directa
Sistem multicorp

M2

Nr. Corpuri: nc = 3
Constrangeri :
 R intre 1 - 2 (in A)
 R intre 2 - 3 (in B)
 RT intre 1 – 3 (in C)
 M= 1 constrangere cinematica 𝜑2(𝑡)
 Forte exterioare aplicate: 𝑀2&& si 𝐹𝑎
 Exemplu de analiza dinamica directa
Sistem multicorp Ecuatiile de constrangeri geometrice

Definirea geometriei

Obs.
Din 𝐴2& ≡ 𝐴 =⇒ & 𝐹1 &𝑠𝑖&𝐹2

Din 𝐵2& ≡ 𝐵3 =⇒ & 𝐹3 &𝑠𝑖&𝐹4 &

Din 𝐶3 ∈ 𝐸𝐷 =⇒ & 𝐹5
 Exemplu de analiza dinamica directa
Explicitarea ecuatiilor:

Nr. Necunoscute: 6+5 = 11 𝑋𝑂2 , 𝑌𝑂2 , 𝜑2 , 𝑋𝑂3 , 𝑌𝑂3 , 𝜑3 , λ1, λ2, λ3, λ4, λ5
 Exemplu de analiza dinamica directa

Necunoscute: 𝑋𝑂2 , 𝑌𝑂2 , 𝜑2 , 𝑋𝑂3 , 𝑌𝑂3 , 𝜑3 , λ1, λ2, λ3, λ4, λ5

Rezolvare
1. La t si to se detetermina [q]0 si [𝑞 ]0
Obs. Cele doua subsisteme nu pot fi rezolvate independent:
2. Din sistem [𝑞 ]
 Primul subsistem are 6 ecuatii si toate cele 11 necunoscute
3. Din integrarea [𝑞 ]
 Al doilea sistem are 5 ecuatii si 6 necunoscute
[𝑞 ] si [q0]
 Analiza dinamica inversa
Date: modelul dinamic, la care:
 sunt necunoscute: fortele exterioare aplicate (motoare si rezistente) in numar
egal cu M
 sunt cunoscute: restrictiile cinematice ca functii de timp (al carui numar este egal
cu M)

Se cer: fortele exterioare aplicate necunoscute (in numar egal cu M)

In sistemul de ecuatii diferential-algebrice din analiza dinamica directa:

Unde:
 J este Jacobianul restrictiilor geometrice
 Nr. de ecuatii este g + 𝑟𝑖𝑗 &
 Nr. de necunoscute este dat de numarul
termenilor matricilor 𝑞𝑖 si [λ]

Nr. de necunoscute este mai mare cu M fata de nr. ecuatii sistemul devine nedeterminat
 Analiza dinamica inversa

Nr. de necunoscute este mai mare cu M fata de

nr. ecuatii sistemul devine nedeterminat

Solutie:
In a doua ecuatie a sistemului se inlocuieste Jacobianul constrangerilor geometrice prin

Jacobianul sistemului din cinematica, care cuprinde un numar de linii mai mare cu M fata

de Jacobianul constrangerilor geometrice si sistemul devine determinat

 Analiza dinamica inversa
Exemplu:
Nr. Corpuri: nc = 3
M= 1 restrictie cinematica 𝜑2(𝑡)
Pentru o viteza unghiulara constanta (𝜑2(𝑡) = 𝜑2 = ct.)
Ecuatia constrangerii cinematice este: 𝜑2 – ωt = 0

Al doilea subsistem al sistemului de ecuatii de miscare:

va avea tot 6 ecuatii

 Analiza dinamica inversa

Al doilea subsistem al sistemului de ecuatii

de miscare va avea tot 6 ecuatii

Ca urmare, cele doua subsisteme formeaza un sistem de 12 ecuatii cu 12 necunoscute:

𝑋𝑂2 &, 𝑌𝑂2 &, 𝜑2 &,& 𝑋𝑂3 &, 𝑌𝑂3 &, 𝜑3 &, λ1 , λ2, λ3, λ4, λ5 si 𝐹𝑎 sau 𝑀2
 Analiza dinamica inversa

Discutie:
 Daca se cunoaste 𝐹𝑎 , se determina momentul motor M2 care sa invinga forta arcului
 Apoi, in functie de M2 se alege motorul de antrenare (din cataloage, functie de puterea P
si turatia n care determina M2

 Daca se cunoaste motorul de antrenare, adica 𝑀2 , se poate dimensiona arcul pentru a

asigura miscarea impusa

 Prin termenii matricei [λ] se determina fortele din constrangerile geometrice (v. pct. 4.9)
 Pozitia de echilibru static

Date: modelul dinamic (la fel ca la analiza dinamica directa)

Se cere: determinarea valorilor coordonatelor generalizate q1, ...qg la care fortele

exterioare aplicate (motoare si rezistente) isi fac echilibrul

La pozitia de echilibru static, vitezele si acceleratiile generalizate devin nule, adica:

𝑞 = 0;&&&& 𝑞 = 0

Ca urmare, sistemul diferential-algebric al ecuatiilor de miscare devine:

𝐽 𝑇 λ = 𝐹 𝑒𝑥𝑡

Obs: sistemul contine g ecuatii si g + 𝑟𝑖𝑗 &necunoscute din [q] si [λ]

 Pozitia de echilibru static
La pozitia de echilibru static, vitezele si acceleratiile generalizate devin nule:

𝑞 = 0;&&&& 𝑞 = 0

 sistemul diferential-algebric al ecuatiilor de miscare devine:

𝑇
𝐽 λ = 𝐹 𝑒𝑥𝑡

Adaugand la sistemul anterior, sistemul ecuatiilor constrangerilor geometrice, adica:

[F(q1, q2,....., qg)] = 0 (care are 𝑟𝑖𝑗 &ecuatii)

 un sistem determinat, prin a carui rezolvare se obtin necunoscutele [q] si [λ]

 Matricea [q] determina pozitia de echilibru a sistemului
 Matricea [λ] foloseste la determinarea fortelor din constrangerile
geometrice
(vezi pct. 4.9)
Precizare:
Daca se urmareste numai determinarea pozitiei de echilibru static (fara fortele din restrictiile
geometrice) nu mai este necesara descompunerea sistemului multicorp in corpuri componente.
Se pot folosi in acest caz metode energetice (ex. Metoda lucrului mecanic virtual)
3. Mecanisme cu roți dințate

3.1 Definire, rol funcțional, clasificare

3.2 Angrenaje cu axe fixe

3.2.1. Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant (angrenaje cilindrice)

3.2.2 Angrenaje cu axe concurente (angrenaje conice)

3.2.3 Angrenaje cu axe încrucișate (angrenaje elicoidale și melcate)

3.3 Mecanisme complexe cu roți dințate cu axe fixe

3.4 Angrenaje planetare

3.5 Unități planetare

3.6 Mecanisme planetare complexe

3. Mecanisme cu roți dințate

3.1 Definire, rol funcțional, clasificare

 Definire:

Mecanisme formate din elemente între care se transmite mișcarea prin

intermediul dinților aflați succesiv și continuu în contact (prin angrenare).

Elementele componente au forme specifice, de roți dințate.

 Rol funcțional:

Transmit puterea mecanică cu modificarea componentelor.

Sunt caracterizate de un raport de transmitere

𝝎𝒊
𝒊𝒊𝒆 = &&&&&; &&&&&&&&𝐢& < 𝟏&&&&&; &&&&&&𝒊 = 𝟏&&&&&; &&&&&&𝒊 > 𝟏&
𝝎
 Clasificare:

Mecanisme cu axe fixe

-mecansime simple (angrenaje)

-mecanisme complexe

Mecanisme cu axe fixe și mobile (mecanisme planetare)

-angrenaje planetare

-mecanisme planetare complexe

Cutie de viteze
Diferențial automobil
Diferențial șenilate
Cutie de viteze
Cutii de viteze
3.2 Angrenaje cu axe fixe

 Clasificare:
După poziția relativă a axelor de rotație
- axe paralele
- axe concurente
- axe încrucișate
După profilul dinților
- evolventă
- cicloidă
- arc de cerc
După forma și dispunerea dinților
- dantură dreaptă
- dantură înclinată
- dantură curbă
După raportul de transmitere
- raport de transmitere constant
- raport de transmitere variabil
Angrenaje cu axe paralele
Angrenaje cu axe concurente (angrenaje conice)
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Teorema fundamentală a angrenării

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Evolventa
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Evolventa - generare practică

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Roata evolventică
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Cremaliere
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Poziții ale cremalierei la prelucrare

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Grosimi ale dinților evolventici pe cercul de divizare

Roata Zero Roata Deplasată

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Grosimea dinților evolventici pe un cerc oarecare

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Subtăierea profilelor dinților la prelucrare

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Angrenajul cilindric evolventic exterior cu dinți drepți

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Angrenajul cilindric evolventic exterior cu dinți drepți - grad de acoperire

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Angrenajul cilindric evolventic interior cu dinți drepți

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Roți dințate cilindrice cu dantura înclinată

3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Roți dințate cilindrice cu dantura înclinată: unghiuri de înclinare pe diferiți

cilindri ai roții
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)

 Cremaliera cu dinți înclinați

3.3 Mecanisme complexe cu roți dințate cu axe fixe

 Sunt formate din angrenaje cilindrice, conice, elicoidale (melc-roată melcată)

 Se utilizează de regulă ca reductoare de turație (amplificatoare de moment)

 Pot fi concepute diverse tipuri de mecanisme

În această diversitate distingem:

a) Mecanisme cu angrenaje cilindrice (intrare-ieșire paralele)
b) Mecanisme cu diverse tipuri de angrenaje (intrare-ieșire paralele)
c) Mecanisme cu diverse tipuri de angrenaje (intrare-ieșire neparalele)
Exemple de mecanisme complexe cu roți dințate cu axe fixe
3.4 Angrenaje planetare
Aplicație: Angrenajul Armonic
3.3 Unități planetare

 Au cel puțin două angrenaje

 Clasificare:
- după numărul roților centrale
- după numărul și tipul angrenajelor
- după numărul și tipul sateliților
- după mobilitate
Exemple de unități planetare
Exemple de unități planetare
Aplicație: Diferențialul de automobil
3.6 Mecanisme planetare complexe

Mod de formare:

- Înseriere de angrenaje, unități planetare cu M = 1

- Legătura cinematică (prin mecanism cu M = 1) între două elemente centrale

ale unei unități planetare cu M = 2

- Prin combinarea celor două modalități descrise anterior

Exemple de mecanisme planetare complexe
 Bibliografie
1. Visa Ion, Alexandru Petre, Talaba Doru, Alexandru Catalin.
Proiectarea functionala a mecanismelor. Metode clasice si moderne.
Editura Lux Libris, 2004.
２．Alexandru Petre, Visa Ion, Talaba Doru, Alexandru Catalin, Antonya Csaba.
Modelarea statico-cinematica a mecanismelor de ghidare ale rotilor
automobilelor. Editura Lux Libris, 2005.
 Examen
1. Evaluarea cuprinde 4 subiecte:
Subiectul 1 Analiza cinematica prin metoda sistemelor multicorp pentru un
mecanism articulat plan ( aplicatie)
Subiectul 2 Teorie mecanisme articulate
Subiectul 3 Analiza cinematica a mecanismelor cu roti dintate ( aplicatie)
Subiectul 4 Teorie mecanisme cu roti dintate.

2. Conditii de promovare:
- situatia la laborator incheiata
- proiect promovat
- la toate cele 4 subiecte de examinare minim nota 5.