2 MIŞCĂRI ŞI AXE CINEMATICE UTILIZATE LA MAŞINI

UNELTE

2.1 Mişcările m a ș i n i l o r un e l t e

Prelucrarea completă a unei piese pe MU impune realizarea unui

număr minim de mişcări, ce se succed într-o anumită ordine şi care se
repetă ciclic la prelucrarea oricărei alte piese de acelaşi tip.
Mişcările necesare sunt: - mişcări de generare
- mişcări auxiliare
Mişcările de generare sunt executate de MU şi se execută în timpul
procesului de prelucrare.
Mişcările auxiliare sunt executate în afara procesului de prelucra şi
sunt executate la MU neautomate de către operatorul uman. Ele se mai
numesc şi mişcări ajutătoare, sau în gol. Ele sunt: alimentate cu piese,
alimentarea cu scule, transportul semifabricatelor, reglarea lanţurilor
cinematice, poziţionarea reciprocă piesă-sculă, comutări (comenzi) şi
protecţia MU şi a operatorului uman. Ele se pot repeta o singură dată în
ciclu sau de mai multe ori.
Mişcările de generare sau de executare după rolul lor în diferitele
faze ale ciclului de lucru se denumesc astfel:
- pentru formarea suprafeţelor
- de pătrundere
- de divizare sau periodice
- ajutătoare
şi sunt realizate de către scule, piese sau ambele.
Mişcarea executantă poate fi:

1
 - liberă sau independentă – când viteza sa este dictată de
parametrii tehnologici sau de funcţionare. Poate fi liniară (L)
sau rotativă (R). Ex: mişcarea L la broşare.
- elementară sau componentă , când valorile vitezei sale sunt
corelate cu vitezele altei mişcări, dependenţă dictată de
condiţiile tehnologice sau de funcţionare. Ex: MP+MAv la
găurire.
- compusă – când rezultă din compunerea a două, trei sau patru
mişcări elementare. Traiectoriile relative ale mişcării compuse
sunt curbe complexe în spaţiu.
Mişcările executate sunt efectuate de către anumite subansamble sau
subsisteme denumite generic verigi executante. (port cuţite, arbori
principali, mese, sănii, suporţi).
Ciclul de lucru reprezintă totalitatea mişcărilor de generare necesare
prelucrării unei piese pe MU sau un sistem de MU.
Ciclul de funcţionare reprezintă ansamblul mişcărilor de generare şi
mişcărilor auxiliare necesare pentru prelucrarea unei piese pe o MU.
Realizarea curbelor de generare (la maşini unelte) sau a curbelor
după care se face mânuirea obiectelor la (roboţi industriali) necesită, în
majoritatea cazurilor, acţiunea combinată a mai multor organe mobile care
efectuează mişcări pe traiectorii rectilinii sau circulare uşor realizabile prin
intermediul cuplelor cinematice de tip ghidaj-sanie sau fus-lagăr.
Mişcările care au loc pe traiectorii materializate şi care concură, prin
acţiunea lor concertată, la generarea cinematică a unei curbe dictată de un
proces de prelucrare sau de mănuire poartă denumirea de mişcări
elementare sau mişcări de bază.
Fiecare mişcare este caracterizată de parametri de spaţiu şi de timp,
numiţi parametrii de mişcare.
Parametrii de spaţiu ai mişcării includ:
• forma şi lungimea traiectoriei;
2
 • viteza şi direcţia de deplasare pe traiectorie;
• punctul iniţial sau începutul mişcării;
• poziţionarea traiectoriei în diferite
sisteme de referinţă fixe şi mobile.
Mişcările se apreciază în timp, prin doi parametrii:
• momentul iniţial al mişcării, absolut sau relativ faţă de o altă
mişcare, caracterizează poziţia mişcării într-un ciclu de mişcări;
• natura mişcării, caracterizează, prin diferite legi de variaţie,
continuitatea sau intermitenţa mişcării.
Fiecare parametru de mişcare trebuie descris cantitativ şi calitativ.
Informaţiile cu aspect cantitativ arată, la un moment dat, valorile
parametrului (poziţie, viteză, etc.), iar cele cu aspect calitativ descriu
variaţia în timp a valorilor iniţiale.
În vederea realizării unei mişcări oarecare de execuţie este necesară o
corelaţie precisă a mişcărilor elementare independente. În astfel de situaţii
numărul parametrilor utilizaţi pentru evaluarea mişcarilor de bază efectuate
de un sistem de corpuri este foarte mare. Acest fapt are influienţă directă
asupra complexităţii sistemului de comandă şi a strategiei de conducere a
acestuia.
Spre exemplificare se consideră generarea suprafeţei filetului la
filetarea cu cuţit profilat. În acest caz este necesară o singură mişcare

Figura 2.1 Generarea unei mişcări operative

3
elicoidale cu două mişcări elementare izolate
elicoidală a cuţitului faţă de semifabricatul considerat fix. Cel mai frecvent,
însă filetarea se execută prin rotirea semifabricatului şi deplasarea sculei
dea lungul piesei (figura 2.1).
Nici una ditre aceste două mişcari nu asigură în mod independent
formarea suprafeţei date. De aceea aceste două mişcări elementare trebuie
supuse unor constrângeri invocate de mişcarea elicoidală de execuţie:

4
(2.1)

5
 Dacă se execută mai multe treceri de filetare este necesară deplasarea
sculei, la fiecare trecere, pe aceaşi elice.
Menţinerea sculei, pe curba elicoidală generată la prima trecere, se
poate realiza în două moduri:
• prin inversarea mişcării principale, caz în care ultima relatie a sistemului
(2.1) asigură repoziţionarea directoarei;
• fără inversarea mişcării principale.
Situaţia a doua presupune readucerea sculei la începutul filetului
numai prin inversarea mişcării de avans, care constituie o mişcare auxiliară
(rapidă), desfăşurată în afara procesului de prelucrare, după o lege de
mişcare descrisă de o ecuaţie de forma:

(2.2)
Pentru repoziţionarea directoarei este necesar ca pentru fiecare
trecere i, poziţiei z0, asociată începutului filetului, să-i corespundă aceeaşi
poziţie unghiulară φ0 şi aceeaşi viteză iniţială Vz0 , coincidenţe descrise de
relaţiile:

(2.3)
Analizând relaţiile (2.1), (2.2) şi (2.3) se constată necesitatea
adoptării unui sistem complex şi a unei strategii adecvate pentru comanda
celor două mişcări.
Realizarea unei legături cinematice rigide (figura 2.2) între axele
celor două mişcări elementare (o singură sursă de mişcare) conduce la
eliminarea relaţiilor (2.1) având ca efect simplificarea sistemului de
comandă. Problemele legate de poziţionarea traiectoriei elicoidale a
mişcării operative se rezolvă prin menţinerea închisă a "mecanismului rigid
de mişcari" pe toată durata filetării.

6
 Figura 2.2 Generarea unei mişcări operative elicoidale
cu un mecanism rigid de mişcări elementare

Dacă, în cazul maşinilor unelte, realizarea unor curbe complexe

implică frecvent acţiunea corelată a două, uneori a trei mişcări elementare,
la roboţi industriali numărul mişcărilor elementare care participă la
generarea unei curbe complexe este, în general mult mai mare. Pe lângă
acest fapt, gradul ridicat de universalitate a roboţilor presupune realizarea,
în spaţiul de lucru, a unor mişcări operative pe diverse traiectorii. Din
această cauză la roboţi se utilizează, aproape exclusiv, surse izolate pentru
fiecare mişcare elementară.
O clasificare, revelatoare (din punct de vedere a cercetărilor), a
mişcărilor valabilă atât pentru maşini unelte cât şi pentru roboţi industriali,
ia în considerare următoarele două criterii:
• complexitatea mişcării;
• rolul funcţional al mişcărilor.
Clasificarea mişcărilor, caracteristicile lor definitorii şi conexiunile
care apar între diferitele tipuri de mişcări sunt prezentate sintetic în tabelul
2.1.

7
Clasificarea mişcărilor Tabelul 2.1

2.2 Definirea si clasificarea axelor cinematice. Conceptul de axă

cinematică
Conceptul de axă cinematică a apărut odată cu maşinile cu comandă
numerică. La aceste maşini realizarea curbelor de generare se face prin
programarea unor mişcări elementare care se efectuează după axele
sistemului de coordonate a maşinii. Întreaga structură cinematică care
contribuie la realizarea unei mişcări elementare al cărui vector are ca suport
o axă a sistemului de coordonate al maşinii a condus la definirea noţiunii de
axă cinematică.
În literatura de specialitate denumirea de axă cinematică este
utilizată, în general, pentru axele cinematice comandate numeric.
Luînd în considerare tendinţele existente în construcţia maşinilor
unelte şi a roboţilor, precum şi simbolizarea mişcărilor elementare efectuate
de organele mobile ale acestora, apare necesitatea redefinirii conceptului
axă cinematică.
8
LANŢUL CINEMATIC reprezintă:
- Totalitatea mecanismelor care concură la obţinerea unei mişcări cu
caracteristici impuse, prin transmiterea şi transformarea unei mişcări
date .
- Totalitatea mecanismelor care realizează transmiterea şi
transformarea mişcării de la motor la organul de lucru.
- Şirul verigilor care servesc la transmiterea, transformarea şi reglarea
mişcării între surse de mişcare şi verigi executante sau numai între
verigi executante.
AXA CINEMATICĂ reprezintă:
- Axa cinematică este formată din sursa primară de mişcare, totalitatea
mecanismelor prin care se transmite fluxul de mişcare şi elementul
final mobil.
- Axa cinematică reprezintă, din punct de vedere cinematic,
constructiv şi al echipamentului de comandă, un ansamblu mecanic,
mecatronic sau de altă natură care realizează o mişcare elementară.

2.3 Clasificarea axelor cinematice

Clasificarea axelor cinematice, din punct de vedere a prezentei
lucrări,consideră următoarele trei criterii:
• Tipul comenzii, în sensul flexibilităţii ei;
• Rolul funcţional al mişcării pe care o generează;
• Traiectoria mişcării.
Pe baza criteriilor de mai sus în tabelul 2.3 se prezintă clasificarea
axelor cinematice.

9
Clasificarea axelor cinematice Tabelul 2.3

10