SISTEME FLEXIBILE DE

FABRICAȚIE

ROBOŢI INDUSTRIALI
ROBOTUL INDUSTRIAL – ELEMENTUL FUNDAMENTAL AL UNEI CELULE
FLEXIBILE DE FABRICATIE

- o instalatie de operatii humanoide (IOH) are rolul de a asigura automatizarea

acelor functii dintr-o celula flexibila de fabricatie care se realizau cu ajutorul
mâinilor de catre operatorii umani;
- introducerea IOH in locul operatorilor umani are ca scop cresterea
productivitatii, a calitatii si evitarea conditiilor grele de munca.

Instalatiile de operatii humanoide se clasifica in trei categorii:

1. manipulatoare - instalatii mecanice, cu un numar redus de grade de libertate,

care lucreaza dupa un program rigid sau sunt comandate de un operator
uman;
2. instalatii de teleoperare - instalatii mecanice in care sistemele de actionare
si de executie se afla la distanta fata de operatorul care asigura total sau
partial comanda lor;
3. roboti industriali - sisteme mecanice complexe, cu un numar mare de grade
de libertate, care lucreaza dupa un program flexibil.
 ROBOTUL INDUSTRIAL – ELEMENTUL FUNDAMENTAL AL UNEI CELULE
FLEXIBILE DE FABRICATIE
- Actuala dezvoltare a sistemelor flexibile de fabricatie a impus utilizarea pe scara
larga a robotilor industriali care au devenit elementul cheie al acestor sisteme de
fabricatie.

- Evolutia robotilor a pornit de la necesitatea realizarii teleoperatiilor, un proces

de manipulare in care manipulatorul este cuplat direct cu bratul operatorului
uman permitându-i acestuia sa efectueze miscari in medii ostile, cum sunt
mediile radioactive.

- In cazul robotilor moderni, operatorul uman este inlocuit de un dispozitiv

programabil, cum este un calculator, care comanda miscarile echivalentului
mecanic al manipulatorului folosit in teleoperatii.

- Un robot industrial este un manipulator multifunctional programabil, conceput sa

deplaseze materiale, piese sau scule pe anumite traiectorii in vederea efectuarii
anumitor sarcini.
CLASIFICAREA ROBOTILOR

Exista doua criterii majore de clasificare a robotilor:

o cel fizic sau geometric;
o cel al modului lor de comanda.

CLASIFICAREA GEOMETRICĂ

 un robot trebuie sa aiba trei grade de libertate pentru a atinge orice punct
din spatiu;
 pentru a putea manipula un obiect, acesta trebuie sa mai aiba inca trei
grade de libertate.

Exista cinci clase geometrice principale de roboti:

1) roboti cu geometrie rectangulara sau carteziana (x, y, z);
2) roboti cu geometrie cilindrica (r, ∝, z);
3) roboti cu geometrie sferica sau polara (r, ∝, 𝜑);
4) roboti cu geometrie articulata sau antropomorfica (∝1 , ∝2 , ∝3 );
5) roboti cu brat flexibil.
Fiecare din clasele de mai sus va fi descrisa cu referire Ia primele trei articulatii
ale bratului, excluzând gradele de libertate ale dispozitivului de prindere.

1) ROBOTI CU GEOMETRIE CARTEZIANA

- are articulatii care îi permit deplasari liniare ortogonale;
- se folosesc in locurile in care este necesara o precizie de pozitionare foarte
mare, dar ei au un spatiu de lucru limitat.

Fig. 1 – Roboti cu geometrie rectangulară sau carteziană

2) ROBOTI CU GEOMETRIE CILINDRICĂ
- au o articulatie de rotatie si doua articulatii de translatie. Ele asigura miscarea
dispozitivului de prindere dupa sistemul de coordonate cilindric (Fig. 2).
- miscarea de rotatie in plan orizontal este urmarita de coordonata ∝ ,
deplasarea pe verticală de coordonata h, iar deplasarea radială de
coordonata r.
- daca pozitia punctului reprezentativ al dispozitivului de prindere este
specificata prin coordonatele (∝, h, r), atunci ea va putea fi cunoscuta cu
usurinta in orice moment
- daca aceasta pozitie este specificata prin coordonatele uzuale (x, y, z), atunci
sunt necesare unele transformari care pun in corespondență cele două
sisteme de coordonate. Aceste transformari sunt:
z = h,
𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠 ∝ şi
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 ∝

- sunt mult mai răspândiți decât

roboții cu geometrie carteziană
- au însă o precizie de pozitionare
mai mica decât a acestora din urmă
Fig. 2 – Roboți cu geometrie cilindrică
 3) ROBOȚI CU GEOMETRIE SFERICĂ
- au o articulatie de translatie si doua articulatii de rotatie. Ele corespund
variabilelor sistemului de coordonate sferice (Fig. 3). Pozitia dispozitivului de
prindere este dată de coordonatele (𝜑, ∝, r).
- dacă această pozitie trebuie specificata prin coordonatele (x, y, z), atunci vor
trebui efectuate anumite transformari cinematice date de relațiile:
𝑥 = 𝑟 ′ 𝑐𝑜𝑠 ∝, 𝑦 = 𝑟 ′ sin ∝, 𝑧 = 𝑟 sin 𝜑
unde:
𝑟 ′ = 𝑟 cos 𝜑

Fig. 3 – Roboți cu geometrie sferică

- prezența celei de a doua articulatii de rotatie duce la creșterea versatilitătii
robotului, dar cu prețul reducerii preciziei lui de poziționare
4) ROBOTI CU GEOMETRIE ARTICULATĂ
- au trei articulații de rotație (Fig. 4)
- sunt foarte versatili
- geometria lor le permite să execute mișcări pe traiectorii cu obstacole
- precizia lor de poziționare este însă mai mică decât a tuturor celorlalte
configurații

Fig. 4 – Roboți cu geometrie articulată

5) ROBOȚI CU BRAȚ FLEXIBIL

- au fost concepuți special pentru operații de asamblare

- configurația lor le asigură o rigiditate substanțială în direcția verticala și le
permite o flexibilitate în plan orizontal
- au o articulație de translație în direcție verticală și trei articulații de rotație -
dintre care două în jurul axei z și una în jurul axei x (Fig. 5);
- pot executa cu mare acuratețe sarcini de asamblare.

Fig. 5 – Robot cu braț flexibil

CLASIFICAREA DUPA MODUL DE COMANDĂ
Doua metode de comandă a roboților:
 comanda din punct în punct
 comanda continuă

Comanda din punct în punct:

 necesită specificarea punctelor initiale și finale ale traiectoriei (adeseori și a
unor puncte intermediare), iar sistemul de comandă automată operează
numai în aceste puncte;
 această tehnică este folosită, de exemplu, la sudura prin puncte și la operații
de plantare a pieselor.

Comanda continuă a traiectoriei:

 asigură urmărirea unui traseu de mișcare stabilit, de Ia punctul inițial Ia cel
final;
 această tehnică este necesară în aplicațiile în care trebuie să se traseze un
anumit contur, cum este cazul sudurii cu arc sau al vopsirii cu spray;
 roboții cu traiectorie continuă urmaresc, de obicei, o serie de puncte
apropiate aflate pe traiectorie, puncte care sunt definite de unitatea de
comandă si nu de programator. De multe ori, traiectoriile dintre puncte sunt
linii drepte.
FUNCȚIILE ȘI PĂRȚILE PRINCIPALE ALE ROBOȚILOR:

Principalele funcții pe care le realizeaza un robot industrial sunt urmatoarele:

actiuni asupra obiectelor din mediul inconjurator - apucare, impingere,
manipulare;
perceptie - culegere de informatii asupra mediului inconjurator, precum si in
legatura cu starea proprie;
comunicare - schimb de informatii cu operatorul uman sau cu alti roboti;
decizii privind organizarea primelor trei functii in scopul realizarii sarcinilor
prevazute.

Realizarea acestor patru functii se face cu ajutorul unor sisteme specifice

robotilor:
a) sistemul cinematic;
b) sistemul de actionare;
c) sistemul de comanda și programare;
d) sistemul de senzori (pentru masurare și informare).
SISTEMUL CINEMATIC

- realizeaza mișcările robotului pe baza comenzilor primite, in regimurile impuse

pentru viteza, poziţie etc.;

- adeseori, structura mecanica are un caracter antropomorf (asemanator mâinii

omenesti), fiind alcătuita dintr-un cap fix (un piedestal) pe care este implantat
brațul robotului - organul de executie propriu-zis;

- ansamblul braț - antebraț mai poartă și denumirea de mecanism generator de

traiectorie sau manipulator.
SISTEMUL DE ACȚIONARE

- realizează conversia și transmisia puterii necesare axelor de mișcare ale

robotului
- trei tipuri principale de sisteme de actionare folosite pentru roboti:
 actionarea hidraulica - excelenta pentru sarcinile cu greutate mare, dar
nu poate fi folosita in mediile unde curatenia este absolut necesara;

 actionarea pneumatica - este curata și poate fi folosită pentru sarcini cu

greutate mare, dar ea este foarte putin fiabila din cauza etanșărilor slabe care
duc Ia pierderi de aer;

 actionarea electrică - se preteaza foarte bine Ia comanda numerică și Ia

comanda analogică, dar nu poate fi folosită în medii cu pericol de explozie.

- alegerea unui sistem de actionare depinde in mare masura de natura

sarcinilor pe care robotul trebuie sa le indeplineasca și de mediul in care el
lucreaza. Fiecare sistem de actionare are proprietati care il recomanda sau nu
pentru o anumita aplicatie.
SISTEMUL DE COMANDĂ

- asigură secvenţele logice ale programului de functionare;

- furnizeaza valorile teoretice necesare pentru fiecare pas de program;
- măsoară în permanență poziția brațului;
- procesează abaterea de pozitie a acestuia.

Controlerul este, de obicei, un microprocesor sau un calculator și are

urmatoarele functii:

 Reglarea pozitiei:
− având dată poziția curenta și viteza unui element de execuție, controlerul
determină semnalul de acționare potrivit pentru ca acest element de
execuție să realizeze deplasarea dorită;

 Funcţia cinematică:
− având date stările curente ale elementelor de executie (pozitia şi viteza),
controlerul determină starea curentă a dispozitivului de prindere. Invers,
când se impune starea curentă a dispozitivului de prindere, determină
starea pe care trebuie sa o aibă fiecare element de execuţie.
SISTEMUL DE COMANDĂ

 Funcţia dinamică:
− cunoscând parametrii sarcinii braţului de robot (inerţia, frecarea, greutatea,
acceleraţia), controlerul foloseşte aceste informaţii pentru a ajusta
funcţionarea sistemului de comandă în vederea creşterii performanţelor
acestuia.

 Analiza senzorilor din spaţiul de lucru:

− având date cunoştinţele referitoare Ia sarcinile care trebuie să fie
îndeplinite, cum ar fi executarea unei crestături, controlerul determină
comenzile de mişcare adecvate ale robotului. Această operaţie poate fi
realizată folosind tehnici de vizualizare sau de sesizare tactilă, ori prin
măsurarea şi compensarea forţelor aplicate elementului de execuţie final,
sau prin alte procedee.