CONFIGURATII DE CELULE ROBOTICE

A. Celula centrata pe robot

B. Celulă robotica în linie

C. celula robotica mobila

 A. CELULA CENTRATA PE ROBOT

Robotul poziționat aproximativ in centrul celulei de lucru

Alte componente, si echipamentul robotului dispuse în jurul
acestuia

Aceasta topologie permite o utilizare eficienta a robotului

Piesele(componentele) necesita prezentate în locații și orientari
cunoscute (utilizarea conveioarelor , a alimentatoarelor, a
paleților)
Configuratia adecvata pentru instalațiile în care un singur robot
deservește una sau mai multe mașini de producție.
 A. CELULA CENTRATA PE ROBOT

Aplicațiile tipice :

Încărcare și descărcare

prelucrare

turnare

sudura cu arc

turnare pise din plastic
 B CELULA ROBOTIZATA IN LINIE

Unul / mulți roboți sunt localizați de-a lungul unui transportor
în linie /în alt sistem de transport al materialelor (banda
rulanta , conveior, carusel) .

activitatile sunt organizate a.i. piesele /componentele să fie
prezentate roboților de către sistemul de transport.

Fiecare robot efectuează o anumită operațiune de
procesare sau asamblare a fiecarei componente.

Aplicațiile tipice, - linii de sudură utilizate pentru sudarea in
puncte a cadrelor caroseriei, utilizează de obicei roboți
multipli
 B CELULA ROBOTIZATA IN LINIE

Tipuri de sisteme de transport piese

utilizate în celula robotizata în linie:
1. Transfer intermitent

2. Transfer continuu
 B CELULA ROBOTIZATA IN LINIE
1. Sistem de transfer intermitent

-Piesele sunt mutate într-o mișcare sacadata (de la o stație la

alta de-a lungul liniei). Se mai numește transfer sincron,
deoarece toate piesele sunt mutate simultan la următoarea
punct de lucru .

- Avantaj -piesele sunt amplasate într-o poziție și orientare fixă

față de roboti pe durata ciclului de lucru a robotului.
 B CELULA ROBOTIZATA IN LINIE
2. Sistem de transfer continuu

-Piese sunt deplasate continuu de-a lungul liniei la viteză constantă. Robotii
trebuie să realizeze sarcinile pe parcursul deplasarii liniei .

Poziția și orientarea pieselor în raport cu orice locație fixă de-a lungul liniei
se schimbă continuu.

Consecinta : o problemă de "urmărire", - robotul trebuie să mențină poziția și

orientarea relativă a efectorului raportata la piesa

.
 B CELULA ROBOTIZATA IN LINIE
2. Sistem de transfer continuu

Problema parțial rezolvată de :

a) urmărirea mișcarii deplasând baza robotului paralel cu

transportorul la aceeași viteză.

b) prin sistemul staționar de urmărire a transportorului, adică

prin calcul și ajustarea efectorului pentru a menține poziția și
orientarea față de piesa în mișcare

implică probleme considerabile:

1) robotul trebuie să aibă suficiente capacități de calcul și de

control
 B CELULA ROBOTIZATA IN LINIE

2) fereastra de urmărire a robotului trebuie să fie adecvată

3) sistemul de senzori pentru identificarea zonei de
interventie care intră în fereastra de urmărire și, de
asemenea, pentru a urmări piesa în mișcare raportata la
efector
C. CELULA ROBOTICA MOBILA
robotul este prevăzut cu un mijloc de mobilitate , al bazei în
interiorul celulei de lucru pentru a efectua diferite sarcini în
locații diferite.

- Mecanismul de transport : sina metalica sau portal
C. CELULA ROBOTICA MOBILA
pentru instalații în care robotul trebuie să deservească mai
mult de o stație (mașină de producție) care are cicluri lungi de
procesare și stațiile nu pot fi dispuse în jurul robotului într-un
celula centrata pe robot.
Motiv : stațiile separate topologic de distanțe mai mari decât
anvelopa de lucru a robotului.
Una din problemele de proiectare ale acestei celule este
găsirea unui număr optim de posturi sau mașini deservite
PROGRAMAREA ROBOTILOR FICSI

Metode de programare

Limbaje de programare

Corelari
 metode de programare –limbaje

 Programe – tipuri de traiectorii

 Medii de dezvoltare
 -caracteristici generale
METODE DE PROGRAMARE

 On –line (robot prezent pe durata programarii)

Teach-in direct

Terach-in indirect

 off-line (nu necesita prezenta robotului)

Mod text

Mod grafic

alte metode
 METODE DE PRGRAMARE ON –LINE

Teach-in direct (Roboti cu deplasare pe traiectorie inregistrata

(de urmarire) (nu au Generator de Traiectorie)

Consta in : deplasarea robotului in configuratii corepunzatoare

punctelor caracteristice ale traiectoriei si memorarea
configuratiilor.

Variante .

A. Robot pasiv – actionarea inoperanta

B. Robot activ - actionarea functionala

 METODE DE PRGRAMARE ON –LINE
 Teach-in direct
A. Robot pasiv – motoare inactive. inregistrarea punctelor
caracteristice ale traiectoriei prin :

a) deplasarea manuala a robotului fig 1

operatorul deplaseaza efectorul pe traiectoria dorita. si la

comanda sa sunt memorate valorile traductorior de pozitie
dispusi in articulatii, configuratiile successive pe care le va
parcurge la rularea aplicatiei .
 METODE DE PRGRAMARE ON –LINE

Teach-in direct

Observatii metoda aplicabila strict robotilor reversibili,

o imposibilitate daca rapoartele de reducere ale sistemului de
transmisie motor– articulatie sunt mari

Deplasarea manuala nu este foarte precisa

metoda utilizata pentru roboti de gabatit mic si cu precizie
redusa (roboti de vopsire)

operatorul este un vopsitor cu experienta care invata robotul
sa execute miscarile efectuate la vopsirea unor suprafete
Teach-in direct
A. Robot pasiv – motoare inactive. inregistrarea punctelor
caracteristice ale traiectoriei prin :
b) Model de substitutie fig 2
Model de substitutie (sintaxor) -
reproducere usoara la scara 1/1 sau mai
mica a robotului (fara actionari dar cu
traductori de pozitie). Operatorul
deplaseaza manual modelul prin pozitiile
necesare realizarii aplicatiei, la comanda
sa sunt memorate coordonatele articulare
ale modelului sub forma unui program.
Aplicabila oricarui tip de robot.
 TEACH-IN DIRECT

Robot activ – motoare functionale. Ghidarea pe traiectoria dorita comandata

de operatorul situat intr-un post de comanda (prin telecomanda master-slave
respectiv operator-robot).

Dispozitive master Modele de comanda reproduceri usoare,

a) Modele de comanda
b) Dispositive tip joystick
bine echilibrate ale structurii mecanice la
scara 1/1 sau mai mica dar fara actionari
si traductori. Pe durata invatarii,
operatorul deplaseaza manual modelul,
robotul executand deplasari omotetice in
locatiile de pe traiectorie, memorate cu
traductorii proprii. (pe durata executarii
programului invatat de robot, modelul este
inoperant.)
 METODE DE PRGRAMARE ON –LINE

Teach-in direct –B Robot activ

a) Modele de comanda : acest mod de invatare utilizat frecvent in cazul
robotilor din medii extreme (nuclear, submarin ) – operatorul situat in afara
spatiului respectiv
b) Dispositive tip joystick

Dispositive joystick cu 3 grade de libertate permit deplasarea primelor trei

grade de libertate (ale bratului sau a urmatoarelor 3 grade (ale incheieturii)
miscarea robotului se realizeaza pe baza motoarelor proprii
 METODE DE PRGRAMARE ON –LINE
Teach-in indirect
este cea mai utilizată metodă de programare a roboţilor.
Caracteristici:

Robotul (efectorul)este mişcat prin acţionarea unor taste
funcţionale de pe Teach-box-ul robotului (modul de
programare) (motoarele robotului active pe durata
programării.)

Poziţia dorită memorată la actionarea unei taste dedicate .

Teach-box-ul permite introducerea de informaţii suplimentare
pentru fiecare poziţie (ex. citire intrări digitale, setare/resetare
ieşiri digitale).

Utilizatorul poate alege /schimba sistemul de coordonate în
care doreşte să mişte robotul, pe durata programare (ex.
coordonate universale, coordonate TCP,(efector) coordonate
articulare , coordonate piesă etc.).
EXEMPLE DE MODULE DE PROGRAMARE
 Caracteristicile programarii teach-in indirect
Avantaje:

Verificare imediată a modului de mişcare (programare demonstrativă)

Necesităţi reduse de memorie

Pentru programe simple - timpi minimi de programare

implementare facila

Dezavantaje:

Pentru programe complexe - timpi semnificativi

Producţia oprită în timpul programării

utilizarea dificila de informaţii senzoriale în program

puţine funcţii suportate pentru prelucrări de date tip algoritmi de calcul

structurare dificila a programelor realizate (în subprograme, proceduri,

funcţii etc.)

programare dificila pentru traiectorii curbilinii complexe (ex. elipse )

 Programarea off-line
 Avantaje comparative cu metoda on-line:

Nu necesita prezenţa unui robot pe durata programării.

programe complexe prin utilizarea unor structuri de

programare (IF.. THEN.., FOR .., WHILE.. DO.., etc.).

Prelucrare facila a informatiei senzoriale

Utilizare comenzi spre ieşiri digitale.

 Dezavantaje

 Frecvent poziţiile definite inexact din calcule matematice

(necesară şi utilizarea teach-in).

 Testare completa dificila a programului.

 Programarea bazata pe sisteme CAD

 utilizarea de statii CAD - sunt disponibile functii robotice, care

gireaza banci de date 3D si care permit:

Modelarea grafica a geometriei si cinematicii robotului

Modelarea grafica a mediului de lucru (obicte etc)

Descrierea si simularea grafica a modurilor de deplasare

Verificarea functionarii unui program prin simulare 3D

Legatura intre bazele de date si limbajul de programare

Optimizarea executiei unui program in raport cu criterii

geometrice , temporale , etc.

ALTE METODE DE PROGRAMARE

Există şi alte metode offline de programare. Câteva dintre ele sunt folosite şi în
industrie, dar majoritatea se utilizează în cercetare:
1) Programarea orientată pe spaţiu (Workshop oriented programming)
2) Programarea orientată pe sarcini (Task oriented programming -implicit
programming)
3) Programarea prin mişcare în realitate vituală (Programming by moving in
virtual reality)
4) Programarea vizuală cu diagrame şi simboluri (Visual programming with
diagrams and symbols)
5) Metode de programare hibride (combinatii ale mai multor metode)
6) Programarea prin comenzi vocale (Programming by spoken commands)
7) Programare prin învăţare autonomă (roboţi inteligenţi)
 Corelari programe –traiectorii
Programele de generare a traiectoriei (de conturare sau CP- continous

path) impun deplasarea TCP dupa o traiectorie (contur) prescrisa, eventual cu

viteze prescrise .Acestea contin suplimentar si legile de miscare (vitezele si

acceleratiile)

Programele de descriere a suprafetelor impun deplasarea TCP pe o

suprafata . in plus fata de cele anterioare , aceste programe contin

coordonatele spatiale ale unei pozitii si legile (relatiile de calcul si algoritmii de

rezolvare ) care descriu suprafata ce trebuie baleiata de TCP

Programele de descriere a volumelor impun ocuparea unor pozitii

distribuite intr-un volum specificat . Contin coordonatele unei pozitii a TCP si

parametrii volumului respectiv (legea de umplere a acestui volum )

 Medii de dezvoltare

caracteristici:

1) sistem de operare in timp real ,

2) modelarea lumii ,

3) controlul miscarii ,

4) citirea datelor senzoriale ,

5) interactiune cu sistemul fizic ,

6) capacitatea de detectie a erorilor ,

 ACURATETE SI REPETABILITATE

 Acuratetea -diferenta (eroarea) dintre

taskul programat (ex. pozitionarea in locatia programata )si

taskul executat (taskul realizat de robot-pozitionarea reala )

 Acuratetea poziției absolute definita ca abilitatea robotului de a

ajunge la o poziție programată specificata cu un minim de
eroare.
Nota : “absolut”-in sensul că acuratetea poziției este evaluată în raport cu un
cadru de referință unic, cadrul lucrării (sau cadrul de referință terestru).
ACURATETEA

geometric, acuratetea de pozitionare a robotului pentru o poziție

dată este definită ca distanța dintre poziția dorită și poziția
baricentrului ( centrul de greutate- poziția medie a tuturor
punctelor în toate direcțiile coordonatelor) care este efectiv atinsă
după deplasari repetate ale efectorului către poziția data.
Unde Xp, Yp si Zp - coordonatele punctului Pp programat
Xg , Yg si Zg –coordonatele centrului de greutate (pozitia medie )
al punctelor repetat atinse.
REPETABILITATEA

Repetabilitatea -definita ca fiind abilitatea robotului de realizare a

repetitiei aceluiasi task (caz trivial - atingerea unei locatii
specificate prin program)

Geometric - repetabilitatea poziției definită ca fiind raza celei mai

mici sfere care cuprinde toate pozițiile atinse pentru aceeași
poziție solicitată.
EXEMPLE

Un set de masuratori poate avea

o buna repetabilitate daca sunt
grupate ca valoare (deviatie
mica) , dar pot avea o acuratete
slaba daca gruparea valorilor nu
se face in proximitatea valorii
reale, corecte
EXEMPLE

cazul complementar: un set de

valori masurate cu repetabilitate
proasta (deviatie mare –
dispersie mare ), dar cu valoarea
medie apropiata de valoarea
reala (acuratete buna )
 EXEMPLE

a treia situatie se refera la valori

de repetabilitate si acuratete
proasta caz c

Situatia ideala considera o

repetabilitate si o accuratete
buna . caz d)
 SEMNIFICATIA TERMENILOR MODELULUI DINAMIC

1) B(q)q” –vectorul fortelor de inertie repartizate pe gradele de libertate

unde B(q) matricea energiei cinetice (matricea de inertie )

 Termenii bii - momentul de inertie al articulatiiei i in configuratia curenta a

robotului , (cu celelalte articulatii imobile).

bii= Jmik2ri
Nota : Pentru o masă m, punctiformă, aflată la distanţa r faţă de axa de
rotatie momentul de inerţie este J= mr2.

 Termenii bij - efectul acceleratiei articulatiei j asupra articulatiei I

SEMNIFICATIA TERMENILOR MODELULUI DINAMIC

Proprietatile matricei B

 Pozitiv definita

 Simetrica ptr orice caz (bij=bji)

 Decompozabila in B(q) = B + ∆B(q) unde B nu depinde de q

 B– matrice diagonala invarianta in timp (bii-inertia medie a articulatiei i)

 ∆B- matrice cu diag 0 - include toate cuplajele inertiale dintre axe

(functii de sin si cos pentru articulatiile de rotatie)

 Nesingulara (admite o inversa ptr orice model de RI)

 SEMNIFICATIA TERMENILOR

2) Vectorul fortelor de cuplaj si centrifuge intre axe

3) Vectorul fortelor de frecare vascoasa din articulatii
4) Vectorul fortelor determinate de gravitatie

5) Vectorul cuplurilor active dezvoltate de actionari care

compenseaza dinamic fortele anterioare de pierderi
 Dinamica directa

Problema dinamicii directe (modelul dinamic direct MDD).

Consta in
 determinarea ptr. t>t0, a acceleratiilor q’’(t) si prin integrare a vitezelor
q’(t) si pozitiilor q(t) ce rezulta din
 Elementele cunoscute :

 cuplurile τ(t) articulatiilor

 pozitiile si vitezele initiale q(t0) si q’(t0)

Solutia experimentala de identificare a modelului

(Robotul asimilat modelului) :

aplicarea de cupluri/forte si masurarea variabilelor articulatiilor
cu encoderele (cu perioada de esantionare T c
 Dinamica inversa
Problema dinamicii inverse (MDI)

determinarea cuplurilor articulatiilor τ(t) necesare pentru

generarea miscarii specificate prin acceleratii, viteze si pozitii
dorite
 Sistemul identitate

Ideea sistemului identitate: proiectarea unui controller care

pe baza intrarilor dorite (qd ..) sa genereze comenzi de tensiune u date
actionarilor

pentru a produce cuplurile τd necesare ca

robotul sa realizeze miscarea propusa (q=qd, q’=qd’ si q’’=qd’’)
Daca acest controller este ales de forma MDI rezulta

Controllerul Dinamicii inverse ar genera la iesire exact comanda necesara

robotului sa atinga valorile dorite adica
 sistem identitate- structura în care comanda transmisă
conduce robotul exact după traiectoria propusa
,

Nerealizabila pentru motive de :

1) Imposibilitatea identificarii exacte a modelului dinamic al robotului

2) Imposibilitatea implementarii unui program care sa sintetizeze MDI

3) Imposibilitatea implementarii unui controller fizic care sa ruleze

algoritmul. Cauze

 modificarea parametrilor sistemului condus (uzura in timp)

 absenta informatiilor din sistem (nu exista fb.)

 prezenta perturbatiilor din mediul de operare

 STRUCTURAREA MODELULUI

Relatii :

Notatii

 Fm - matrice diagonala de coeficienti de frecare vascoasa la axele

motoarelor
 d- cupluri perturbatoare a elementelor dependente de configuratia
robotului (contributie negativa la cuplurile motoare)
Schematizarea relatiei cuplu motor – q’’(t), q’(t) q(t)

Exprimam pe qm’’ in functie de restul parametrilor

 Schematizarea relatiei cuplu motor – q’’(t), q’(t) q(t)

Schema reprezinta modelul liniar si decuplat al robotului

Liniaritatea data de termenii liniari ai elementelor matricelor Kr si B-1
Decuplarea – data de matricele diagonale .
Rezulta n sisteme SISO independente
Observatie : Componenta d considerata ca o perturbatie decompozabila
pe fiecare grad de libertate in contextul factorilor K r mari
Schematizarea relatiei perturbatie - triplet q’’(t), q’(t) q(t)

Schematizarea calculului componentelor

 Subsistem neliniar si cuplat
Neliniaritatea si cuplarea
determinata de termenii matricii
∆B(q) cu termeni trigonometrici
si interdependente intre
gradele de libertate
Observatie matricea transmisiei
miscarii supraunitara Kr >> I.
Inversul lui Kr practic reduce
esential semnificatia
perturbatiei d dar aceasta nu
poate fi ignorata .

Concluzie : transmisiile tind sa linearizeze modelul reducand ponderea

termenilor neliniari din perturbatia d
Modelul dinamic al robotului - sistem neliniar
 Iteratiile algoritmului MDD

1. La momentul de start
cu v si p initiale
• se estimeaza perturbatia d
• se calculeaza cuplul de frecare
Fm qm

2. Se calculeaza pe baza intrarilor

anterioare ( cuplu perturbatie si
cuplu de frecare ) acceleratia si
prin integrare v si p.

3. Se recalculeaza perturbatia si
cuplul de frecare ptr cuplu motor

se revine la pasul 2
 Structuri de control linear descentralizat

Componenta d a termenilor de interactiune neliniari considerata ca o

perturbatie decompozabila pe fiecare grad de libertate

Rezulta N servosisteme de articulatii independente

Aproximarea acceptata in cazurile particulare:

 Factori de demultiplicare ai transmisiei motor - cupla cinematica kri>>1

 Performante limitate ale vitezelor si acceleratiilor solicitate .

 Concluzie :Structuri de control linear descentralizat, de tip n -SISO

.
 Structuri de control linear descentralizat

Controllerul de articulatie asigura

 performanta buna raportata la o rejectie ridicata a perturbatiei

(utilizare sv-motor caz 1 )

 Controlul miscarii- bazat pe eroarea dintre iesirea dorita si iesirea curenta

(eroarea de urmarire a pozitiei )

 cuplul de control τmi al motorului de actionare i depinde de eroarea iesirii

corespunzatoare.
 Structuri de control neliniar centralizat

 Utilizarea transmisiilor direct-drive, implica [Kr]=[I] si viteze mari de lucru

in spatiul operational

 Consecinta: componentele lui d (modelul subsistemului neliniar)

influenteaza puternic performantele sistemului.
 Structuri de control neliniar centralizat

 Observatie : considerarea efectelor termenilor neliniari de

cuplaj din d, doar ca o perturbatie,

 poate genera erori mari de urmarire a traiectoriei

 degradarea severa a performantelor dinamice.

 Concluzie

algoritmul de control trebuie completat si modificat (adaptat)

functie de dinamica robotului (B, C, Fv, g) ptr compensarea
termenilor de cuplaj respectivi ai manipulatorului
 Corelare sistem de actionare – tip de control
(centralizat/descentralizat )

 In controlul descentralizat, motoarele de actionare incluzand

si amplificatorul de putere, vor fi generatoare de turatie
controlata (permit o rejectie mai buna a perturbatiei de
cuplu)

 In controlul centralizat motorul necesita sa genereze

contributii calculate de cuplu bazate pe un model complet /
redus al dinamicii. (generator de cuplu controlat in tensiune )