Specificarea, generarea şi controlul mişcărilor

Reprezintă sarcina fundamentală a echipamentului de conducere a unui robot.

Problema conducerii unui robot

Conducerea unui robot presupune două aspecte aparent distincte dar aflate, în realitate,
într-o interdependenţă numai principial divizibilă:
I) impunerea trecerii prin punctele ţintă sau via
II) asigurarea unei evoluţii line (în timp) a mişcării

I) impunerea trecerii prin punctele ţintă sau via

Parcurgerea etapelor unui proces tehnologic presupune deplasarea dispozitivului de
ghidare, în raport cu obiectele din mediu, astfel încât punctul caracteristic să ocupe, în fiecare
etapă, situări impuse sau determinate. Acesta este scopul conducerii unui robot.
In fiecare etapă a procesului tehnologic punctul caracteristic trece prin anumite puncte din
spaţiul cartezian. Cele mai multe dintre aceste puncte sunt impuse de procesul tehnologic şi
reprezintă puncte ţintă. La trecerea punctului caracteristic printr-un punct ţintă sistemul de
coordonate ataşat acestuia are anumite poziţii şi orientări care se exprimă matricial.
La trecerea printr-un punct din spaţiul cartezian contează nu numai atingerea punctului
respectiv, ci şi orientarea în spaţiu a efectorului final. Contează unde şi cum „pune mâna" robotul.
Orientările şi poziţiile punctului caracteristic (exprimate, de pildă, cu T6 - matricea d
transformare ce exprimă situarea punctului caracteristic în raport cu baza robotului) pot fi calculate
(în blocul pentru modelarea mediului) sau pot fi învăţate, înainte de efectuarea deplasării. Aşadar,
punctele ţintă sunt fie învăţate, fie calculate.
În deplasarea punctului caracteristic de la un punct ţintă la altul, el trece prin puncte via
(puncte de trecere). Dintre aceste puncte via unele sunt puncte via propriu-zise prin care trecerea
este obligatorie, iar altele sunt puncte pseudovia, la care trecerea se face numai prin vecinătatea
lor.
De obicei, în punctele ţintă este obligatorie şi oprirea, iar prin punctele via, de regulă,
trecerea se face fără oprire, cu o anumită viteză impusă. Există însă şi cazuri în care şi în punctele
via este obligatorie şi oprirea.
Deoarece punctele definite mai sus se află în spaţiul de lucru al robotului (impunându-se
trecerea prin ele), este natural ca punctele ţintă şi via să fie exprimate în coordonate operaţionale
(coordonatele în care operează efectorul final al robotului). De cele mai multe ori se foloseşte
exprimarea în coordonate carteziene.
Pornind de la coordonatele operaţionale (carteziene) care corespund trecerii punctului
caracteristic printr-un punct ţintă sau via, cu analiza cinematică inversă se determină un set de
coordonate poziţionale relative ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare sau, pe scurt,
coordonate ccc, numite şi coordonate articulare sau coordonate robot.
Acestea pot fi unghiuri θ - pentru cuplele de rotaţie - dau distanţe d - pentru cuple
cinematice de translaţie. Setul de valori obţinut (cu analiza cinematică inversă) este tot un set de
puncte ţintă sau via, dar exprimate în coordonate ccc (coordonate articulare
sau coordonate robot).
Conducerea unui robot poate fi realizată în coordonate operaţionale (carteziene), când
punctele ţintă şi via sunt exprimate cu valori numerice concrete pentru elementele matricii de
situare a punctului caracteristic, sau în coordonate ccc, când punctele ţintă şi via sunt exprimate
prin seturi de valori θi sau/şi di de la nivelul ccc. Se utilizează curent terminologia "conducerea
unui robot în coordonate operaţionale" (carteziene), respectiv "conducerea unui robot în
coordonate ccc." (coordonate articulare).

II) asigurarea unei evoluţii line (în timp) a mişcării

În afară de trecerea prin punctele ţintă şi via, în conducerea unui robot interesează şi evoluţia în
timp a mişcării acestuia. În desfăşurarea unui proces tehnologic este necesar ca dispozitivul de
ghidare să aibă o mişcare lină, fără smucituri, fără frânări şi/sau accelerări bruşte.
Acest deziderat este impus, de cele mai multe ori, de însuşi procesul tehnologic (de exemplu
paletizare, montaj, etc). Pe de altă parte, o mişcare fără smucituri este impusă şi de necesitatea de
a reduce la minimum uzurile din structura sistemului mecanic.
Evoluţia lină în timp se asigură dacă pentru coordonata generalizată q se alege o variaţie în
timp

q = f(t)
unde f este o funcţie lină, adică pentru q se alege o lege de mişcare lină.

O funcţie se numeşte lină dacă funcţia şi cel puţin primele sale două derivate sunt continue
în timp (uneori se cere ca şi derivata a 3-a să fie continuă). q este coordonata generalizată utilizată
în conducere - poate fi operaţională (carteziană) sau ccc.

Concluzie: problema conducerii unui robot constă din două aspecte între care există o strânsă
legătură: impunerea trecerii prin punctele ţintă sau via (exprimate în coordonate ccc sau în
coordonate operaţionale) în condiţiile asigurării unei evoluţii line (în timp) a mişcării.

Metode de conducere a roboţilor

Metodele de conducere a roboţilor se pot clasifica din trei puncte de vedere:
- în funcţie de sursa pentru punctele ţintă
- conducerea la puncte ţintă învăţate prin instruire (programare prin învăţare);
- conducerea la puncte ţintă calculate de către calculatorul (sau blocul software)
pentru modelarea mediului.
- după modul de execuţie a deplasărilor
- conducerea secvenţială
- conducerea punct cu punct - PTP (point to point)
- conducerea multipunct - MTP
- conducerea pe traiectorie continuă CP
- după coordonatele folosite în conducere
- conducerea în coordonate articulare (coordonate ccc, coordonate robot);
- conducerea în coordonate carteziene (coordonate operaţionale).

Clasificarea metodelor de conducere a roboţilor în funcţie de sursa pentru punctele ţintă

Exisă două metode de conducere:

- conducerea la puncte ţintă învăţate prin instruire (programare prin învăţare);
- conducerea la puncte ţintă calculate de către calculatorul (sau blocul software) pentru
modelarea mediului.

Conducerea la puncte ţintă învăţate prin instruire (programare prin învăţare)

Metoda de programare prin învăţare (teach in) este o metodă de conducere răspândită. La
această metodă un operator uman cu experienţă execută un proces tehnologic având mâna legată
de braţul robotului în timpul procesului. Astfel, braţul robotului se mişcă simultan cu mâna
operatorului, în timp ce traductoarele de poziţie, viteză şi acceleraţie din cuplele cinematice
conducătoare (c.c.c.) sunt în funcţiune. Periodic, la comandă manuală sau în mod automat, se
înregistrează (se memorează) datele măsurate de traductoare în timpul desfăşurării procesului. În
acest mod punctele de pe traiectoria impusă de operatorul uman sunt învăţate. După aceea, în regim
automat robotul reproduce punctele învăţate anterior. O metodă mai simplă (la fel de des utilizată)
este acea în care prin intermediul unei cutii de instruire (teach in box) robotul este deplasat prin
comenzi manuale, în punctele via şi ţintă de pe traiectorie şi sunt memorate coordonatele c.c.c. sau
carteziene ale acestor poziţii. La memorare fiecărei poziţii i se atribuie număr de ordine. La
trecerea în regim automat robotul este mişcat în poziţiile învăţate, dar succesiunea poziţiilor de pe
traiectoria parcursă este indicată de programul de aplicaţie în care poziţiile sunt apelate doar prin
numărul de ordine.

Conducerea la puncte ţintă calculate de către calculatorul (sau blocul software) pentru
modelarea mediului.

Metoda de programare prin calcul se utilizează când echipamentul de conducere este

prevăzut cu un sistem de calcul pentru modelarea mediului de lucru, iar etapele procesului
tehnologic se desfăşoară în conformitate cu evenimentele produse în etapele anterioare ale
procesului. În acest caz se vor calcula valori concrete pentru matricea de situare pentru fiecare
etapă a procesului tehnologic.

Clasificarea metodelor de conducere după modul de execuţie a deplasărilor

Există patru metode de conducere:

– conducerea secvenţială
– conducerea punct cu punct - PTP (point to point)
– conducerea multipunct - MTP
– conducerea pe traiectorie continuă CP (Continuous Path).

- conducerea secvenţială în care se procedează la comanda succesivă a motoarelor de

acţionare. Comanda secvenţială permite realizarea mişcărilor relative ale elementelor cuplelor
cinematice conducătoare în mod succesiv, la un moment dat existând mişcare doar într-o singură
cuplă cinematică. De exemplu, în figura 8, în cazul unui robot TTT la care deplasarea punctului
caracteristic între punctele 1 şi 4 se realizează succesiv. Metoda se aplică la roboţii mai simpli (mai
ales la manipulatoare).
 z
1 4

2 3
x

Figura 8

Comanda secvenţială prezintă avantajul unei conduceri simplificate, fiind controlată o

singură axă la un moment dat. Dezavantajul constă în faptul că deplasarea până la punctul ţintă
durează foarte mult (în timpul deplasării unei cuple celelalte stau) deci rezultă o productivitate
scăzută.

- conducerea punct cu punct - PTP (point to point) în care se procedează la comanda

simultană a tuturor motoarelor de acţionare şi, dacă se poate, toate la viteză maximă. În cazul
acestei metode interesează numai atingerea punctelor ţintă impuse (cu orientarea aferentă a axelor
ataşate punctului caracteristic) şi nu interesează traiectoria descrisă de punctul caracteristic de la
un punct ţintă la altul.
In figura 9 s-au reprezentat cele două puncte l - de pornire şi 2 - de oprire. Traiectoria descrisă
de punctul caracteristic se obţine ca rezultat al mişcărilor simultane de pe toate axele. Întrucât
traiectoria descrisă de punctul caracteristic este imprevizibilă, operatorul uman trebuie să asigure
un spaţiu de lucru lipsit de obstacole (pentru a evita coliziunile).

Figura 9

Mişcările pe fiecare axă încep deodată şi se termină deodată. Astfel, mişcarea având loc
simultan după toate axele, se obţine o creştere a productivităţii, dar traiectoria obţinută este una
oarecare, imprevizibilă, greu exprimabilă matematic şi cu un aspect absolut oarecare pentru
observatorul uman.
Comanda punct cu punct de cele mai multe ori este corelată cu programarea prin învăţare, când
se execută odată procesul tehnologic pentru învăţare şi se memorează direct în coordonate c.c.c.
punctele obligatorii (ţintă şi via). La redare se culege câte o funcţie de conducere pentru fiecare
coordonată a câte unei c.c.c. şi se reproduce trecerea prin puncte iar traiectoria va fi una arbitrară.
Metoda de comandă PTP este deseori folosită la sudarea caroseriilor de autoturisme.

- conducerea multipunct – MT, se aseamănă cu metoda PTP, dar robotul învaţă mult mai multe
puncte obligatorii de trecere. Pe figura 10 s-au reprezentat mai multe puncte de trecere impuse. Se
poate spune că robotul învaţă cu aproximaţie o traiectorie (nu chiar strict) impusă.

Figura 10

Exemplul clasic de aplicare a acestei metode este vopsirea prin pulverizare a unei suprafeţe,
cu robot de vopsire. La învăţare, un vopsitor cu experienţă are pistolul de vopsit în mână şi de
mâna lui este legat efectorul final al robotului. Dacă braţul robotului este de construcţie masivă se
utilizează instalaţii de tipul master-slave în care master-ul este de construcţie miniatură şi se leagă
nemijlocit de mâna vopsitorului, iar slave-ul este robotul propriu-zis care execută aceeaşi mişcare
ca şi master-ul. Cu o frecvenţă cuprinsă între 20÷200Hz se memorează punctele atinse la nivelul
fiecărei c.c.c. Evident, la redarea automată robotul execută singur trecerea prin punctele învăţate.
În cazul utilizării metodei de comandă multipunct, numărul de puncte memorate fiind
mare, este nevoie de un spaţiu de memorare adecvat. Deseori se utilizează în acest scop metode de
compresie dinamică a datelor care urmează a fi memorate.

- conducerea pe traiectorie continuă CP (Continuous Path) constă în realizarea traiectoriei

geometrice descrisă în spaţiu de către robot. Se utilizează la acele operaţii tehnologice în care
punctul caracteristic trebuie să urmeze o traiectorie anume în spaţiul cartezian. De exemplu, sudura
după rost, debavurarea, etc. În cadrul acestor operaţii se impune ca punctul caracteristic să urmeze
riguros un anume drum. Este cel mai complex caz de conducere a unui robot industrial. De regulă,
se încearcă exprimarea analitică a traiectoriei impuse şi apoi această expresie se foloseşte în cadrul
generatorului de traiectorie, pentru generarea punctelor pe traiectorie. În majoritatea cazurilor însă
expresia analitică a traiectoriei impuse este complicată. În aceste cazuri se procedează la
aproximarea traiectoriei impuse pe porţiuni cu segmente de curbe simple: drepte, arce de cerc, arce
de parabolă, fracţiuni de sinusoidă. Se observă că se procedează la aproximarea traiectoriei, adică
la un prim nivel de interpolare.
Acest caz este cazul cel mai complex de conducere al unui robot şi presupune un număr
mare de calcule şi o deosebită acurateţe în execuţia mişcării.

Clasificarea metodelor de conducere după coordonatele folosite în conducere

 Există două metode:
- conducerea în coordonate articulare (coordonate ccc, coordonate robot);
- conducerea în coordonate carteziene (coordonate operaţionale).

- conducerea în coordonate articulare (coordonate ccc, coordonate robot). In literatura de

limbă engleză acest tip de urmărire a mişcărilor se numeşte joint motion.

În acest caz, din punctele ţintă carteziene se calculează, cu analiza cinematică inversă, puncte
ţintă în coordonate ccc Se generează mişcări line la nivelul fiecărei cuple cinematice conducătoare
şi se urmăreşte numai mişcarea la nivel articular. Dacă mişcările sunt line la nivelul fiecărei cuple
cinematice conducătoare, atunci şi mişcarea per ansamblu este lină.

- conducerea în coordonate carteziene (coordonate operaţionale) - cartezian motion în limba

engleză.
Mişcarea este urmărită la nivelul efectorului final. Sunt necesare multe calcule întrucât
mişcarea se comandă cu motoarele de acţionare amplasate la nivelul cuplelor cinematice
conducătoare, iar urmărirea mişcării se face la nivelul efectorului final. De aceea pentru atingerea
(cu precizie) a fiecărui punct din spaţiu trebuie efectuată analiza cinematică inversă şi analiza
cinematică directă de câte 2-3 ori.

Metodele de conducere nu sunt utilizate ca metode distincte fiecare separat. Dimpotrivă, se

folosesc asociat câte una dintre metodele aparţinând fiecăreia dintre criteriile de clasificare.

Exemple:
1). Metoda de conducere pe traiectorie continuă şi metoda de conducere în coordonate carteziene
se folosesc (împreună) la sudarea după rost. Cele două metode pot fi asociate fie cu metoda de
conducere la puncte învăţate, fie cu cea cu puncte calculate;
2). Sudura în puncte a caroseriei unui automobil se face folosind metoda PTP asociată cu
conducerea în coordonate ccc la puncte învăţate.