1.

b Fire Conducătoare (de ghidare) active

• Se utilizează fire înglobate în podeaua spaţiului de producţie care
emit semnale pe frecvenţa undelor radio.
• Semnalele pot fi folosite şi pentru comunicarea dintre vehiculul
ghidat automat şi calculator.
• Fiecare cale de transport din cadrul întreprinderii emite pe o
anumită frecvenţă predefinită. Receptorul vehiculului ghidat
automat poate fi reglat pentru una dintre aceste frecvenţe. Vehiculul
urmează firul conducător, care emite semnale pe frecvenţa reglată
de controller. Dacă, la un moment dat, un vehicul trebuie să urmeze
o altă traiectorie, controllerul este reglat pe frecvenţa
corespunzătoare.
• La intersecţia căilor de transport, direcţia pe care vehiculul trebuie
să o urmeze este dată de firul conducător care emite pe frecvenţa
corespunzătoare acestuia.

Universitatea Transilvania din

Brasov
1.b Fire Conducătoare (de ghidare) active
• În Fig. 4.25 se prezintă sistemul hardware de navigare necesar unui vehicul cu
ghidare automată [19], [26], [35].
• El constă dintr-un manager de sistem care comandă mişcarea vehiculelor şi
controlează modul de navigare al acestora, pe baza comenzilor pe care le primeşte
de la calculatorul central al întreprinderii.
• Comunicarea cu vehiculul se realizează prin intermediul firelor conducătoare
înglobate în podeaua spaţiului de producţie. Managerul de sistem este, în orice
moment, în legătură cu toate vehiculele aflate în trafic. Fiecare vehicul îşi are propria
frecvenţă de ghidare şi urmăreşte firul conducător cu ajutorul senzorilor. Pentru
transferul de date între managerul de sistem şi calculatoarele de bord (ale
vehiculelor) se utilizează o frecvenţă mai ridicată (pentru evitarea interferenţelor). În
acest fel, managerul de sistem este informat, în orice moment, despre poziţia şi
starea de încărcare a fiecărui vehicul. Poziţia vehiculelor poate fi, de asemenea,
afişată pe un terminal grafic. Materialul transportat de vehicul este identificat prin
citirea barelor de cod iar informaţia este transferată, prin intermediul unui canal de
date, către managerul de sistem. Identificarea unui vehicul care circulă prin spaţiul
de producţie se face în punctele strategice, cu ajutorul unui emiţător, plasat în
podea, şi a unui receptor, plasat pe vehicul. La fiecare punct de identificare,
vehiculul primeşte instrucţiuni pentru urmarea unei anumite traiectorii.

Universitatea Transilvania din

Brasov
 Terminal
Material AGV

F1 F2

Manager
de AGV
sistem
 RE1  RE2

a) – sistem de ghidare automată a vehiculelor

S2 Vedere de la
Semnal specific R2 baza vehiculului
schimbului de T1
date
Calculator
TM
de bord
T2 R1

S1
Timp de răspuns 0,1 sec.

RE – emiţător
T – transponder
MS  AGV = număr de S – senzor de ghidare
identificare a dispozitivului de R – receptor
transport TM – transmiţător
AGV  MS = starea vehiculului MS – manager de sistem
MS  AGV = comanda AGV – vehicul ghidat automat

b) – Echipament hardware specific sistemului de

transport
Fig. 4.25 Sistem de navigare pentru vehiculele ghidate
automat [26] Universitatea Transilvania din
Brasov
• Funcţiunile principale ale managerului de sistem sunt:
– alegerea vehiculelor şi administrarea vehiculelor fără încărcare;
– controlul etapelor de lansare în trafic a vehiculelor;
– identificarea şi urmărirea dispozitivelor de transport;
– controlul privind urmarea traiectoriilor corecte de către vehicule.

• Funcţiunile calculatorului de bord sunt următoarele:

– controlul direcţiei vehiculului;
– controlul sistemului de conducere al vehiculului;
– controlul mecanismului de încărcare/ descărcare.
– în situaţia în care un dispozitiv de transport părăseşte calea
indicată de firul conducător (pentru încărcare sau datorită deraierii
în curbă), calculatorul de bord are posibilitatea să preia comanda
temporară a sistemului de navigare.
– comunicarea permanentă cu managerul de sistem.

Universitatea Transilvania din

Brasov
OBS.
Metoda activă de comandă şi control s-a dovedit, în timp,
deosebit de bună, fiind utilizată în multe dintre
întreprinderile “inteligente” existente la această oră.
Totuşi, prezintă un dezavantaj şi anume faptul că orice
modificare sau extindere a căilor de transport necesită
cheltuieli foarte mari pentru instalarea noilor fire
conducătoare.
De asemenea, rata de transfer a datelor între
echipamentele de calcul este relativ mică în comparaţie
cu sistemele cu unde infraroşii (aproximativ de 60-70 de
ori). Acest lucru este datorat, pe de o parte, faptului că
este necesară introducerea unor protocoale de siguranţă
a traficului.

Universitatea Transilvania din

Brasov
 2. Vehicule autonome

b)

a)

Fig. 4.26 Exemple de vehicule autonome: a) –

pentru alimentarea maşinilor unelte cu scule şi
dispozitive; b) – pentru transportul şi manipularea
pieselor; c) – pentru transportul şi manipularea
paleţilor [40]
c)

Universitatea Transilvania din

Brasov
 2. Vehicule autonome

• Utilizarea acestor tipuri de vehicule (Fig. 4.26) este de dată relativ

recentă şi permite dezvoltarea unor întreprinderi cu flexibilitate
foarte ridicată, deoarece orice conexiune de maşini unelte poate fi
realizată practic, corespunzător conceptului de fabricaţie virtuală. O
creştere şi mai mare a flexibilităţii se poate obţine prin utilizarea
planificării, execuţiei şi controlului calităţii prin metode bazate pe
cunoaştere (sisteme expert).
• Un sistem autonom este capabil să planifice şi să execute o sarcină
dată, pe baza unui plan de lucru. În momentul în care sistemul
începe să funcţioneze, este activat un sistem complex de senzori,
cu rolul de a conduce şi controla traiectoria vehiculului. În această
situaţie, în scopul rezolvării eventualelor probleme care pot apărea
(de exemplu, recunoaşterea şi ocolirea obstacolelor) vehiculul
trebuie dotat cu un modul de procesare pe bază de cunoaştere.

Universitatea Transilvania din

Brasov
 2. Vehicule autonome
• Componentele fundamentale ale unui vehicul
autonom sunt următoarele:
– Sistemul mecanic şi de direcţie
– Sistemul senzorial: senzori interni şi externi
– Sistemul de planificare şi navigare: modul de
planificare a traiectoriilor, modul de navigare, sistem
expert, baza de cunoaştere.
– Modelul mediului: componenta statică şi componenta
dinamică
– Dezvoltarea bazei de cunoaştere şi a modelului
mediului
– Sistemul de comandă şi control
Universitatea Transilvania din
Brasov
 2. Vehicule autonome
Proiectarea şi realizarea unui astfel de sistem complex trebuie să aibă în
vederea următoarele funcţiuni:
• planificarea şi pregătirea independentă (autonomă) a unui set de acţiuni în
funcţie de sarcina dată (de exemplu, transportul unei piese de la magazia de
piese la maşina-unealtă);
• realizarea independentă a planificării, execuţiei şi controlului calităţii pentru
setul de acţiuni;
• achiziţia de informaţii despre mediul înconjurător prin intermediul senzorilor şi
interpretarea rezultatelor: vehiculul trebuie să fie dotat cu o hartă a spaţiului
de producţie în care navighează şi trebuie să recunoască toate obiectele pe
care le întâlneşte de-a lungul traiectoriei sale;
• reacţie independentă la evenimente neprevăzute: dacă un obiect intră, în
mod accidental, în raza de acţiune al vehiculului, acesta trebuie să îl
recunoască şi să îl ocolească;
• învăţare activă şi pasivă: vehiculul trebuie să fie capabil să înveţe din
experienţa sa, în scopul perfecţionării capacităţilor sale de operare.

Universitatea Transilvania din

Brasov
 2.1 Sistemul senzorial
• Sistemul senzorial al unui vehicul autonom pentru
transportul materialelor constă dintr-o mulţime de senzori
conectaţi printr-un sistem ierarhic de control.
• Rolul senzorilor este acela de a furniza modulelor de
planificare şi control al operaţiilor informaţii cu privire la
starea spaţiului de producţie la orice moment de timp.
• Sistemul senzorial trebuie să fie prezent în realizarea
fiecăruia din cele trei obiective majore ale unui vehicul:
navigarea propriu-zisă, încărcarea/ descărcarea
materialelor şi direcţionarea (pilotarea) către posturile de
încărcare/ descărcare.
• Sistemul de senzori are următoarele funcţiuni principale
[26]:
– supravegherea încărcării/ descărcării reperelor (materialelor);
– supravegherea navigării vehiculului în cadrul spaţiului de
producţie;
– controlul direcţionării manevrelor de încărcare/ descărcare.
Universitatea Transilvania din
Brasov
 2.1 Sistemul senzorial
În vederea dezvoltării unui sistem de navigare corespunzător, vehiculul autonom
are nevoie de mai multe categorii de senzori. În acest sens, se face distincţia
dintre senzorii pentru controlul vehiculul (interni şi externi) şi senzorii pentru
controlul mediului.
– Senzorii interni sunt, de obicei, din categoria traductoarelor incrementale, pentru
controlul direcţie (viteză, orientare, înclinare, etc).
– Senzorii externi sunt, de obicei, din categoria camerelor video, a senzorilor de
proximitate sau de contact.
– Senzorii pentru controlul mediului utilizează principii de comunicaţie cu unde sonore,
infraroşii, laser sau radio.
Pentru navigarea propriu zisă se utilizează diferite principii sau moduri de
abordare, dintre care se menţionează:
– determinare prin calcul a coordonatelor;
– navigare sub direcţionarea sistemelor de orientare;
– utilizarea sistemului de senzori pentru controlul mediului;
– utilizarea marcajelor din podea
– navigare pe baza sistemului de senzori externi ai vehiculului;
– utilizarea combinată a diferite principii de navigare.
Universitatea Transilvania din
Brasov
 2.1 Sistemul senzorial
• Dacă vehiculul navighează într-un spaţiu fără obstacole, poate fi folosit oricare
din primele patru moduri de abordare. În situaţia în care apar obstacole în
traiectoria vehiculului, sau dacă acesta deraiază de la traiectoria normală,
trebuie utilizat sistemul de senzori externi (de exemplu, vehiculul trebuie să-şi
urmărească în permanenţă traiectoria prin intermediul unei camere video). Cele
mai avansate vehicule combină diverse principii de navigare pentru a putea fi
capabile să reacţioneze la evenimente neprevăzute. Recunoaşterea constă în
extragerea, din cadrul unui scenariu cunoscut, a unor caracteristici specifice şi
compararea lor cu datele obţinute de la senzorii care modelează mediul. Pentru
evaluarea situaţiilor în care apar mai multe obiecte în spaţiul de producţie, este
necesară prezenţa sistemelor expert.
• Direcţionarea manevrelor de încărcare/ descărcare a materialelor se poate
realiza cu ajutorul senzorilor optici, magnetici sau de proximitate.
• De obicei, pentru poziţionări brute se folosesc sisteme de vedere artificială, iar
pentru poziţionări precise sunt necesari senzori mecanici.
• Recunoaşterea, în vederea încărcării/ descărcării, pentru reperele orientate la
întâmplare se poate face cu sisteme de vedere artificială, senzori de unde
acustice, senzori tactili, sau combinaţii ale acestora.
• Totuşi, în majoritatea cazurilor se încearcă în prealabil o aliniere a reperelor din
punctul de vedere al poziţiei şi orientării, prin aceasta simplificându-se şi
cerinţele cu privire la performanţele senzorilor.
Universitatea Transilvania din
Brasov
 2.1 Sistemul senzorial
• Un sistem multisenzorial poate fi proiectat pe baza
următoarelor concepte:
– utilizarea unei combinaţii variate de senzori;
– utilizarea aceluiaşi tip de senzori, plasaţi în locuri diferite;
– utilizarea unui singur senzor pentru achiziţia a diverşi parametri;
– utilizarea unui singur senzor pentru urmărirea mişcării vehiculului
de-a lungul traiectoriei.
• Primele două concepte sunt dependente de specificul
aplicaţiei pe care o are de realizat vehiculul. Ultimele două
concepte sunt mult mai dificil de implementat. Indiferent,
însă, de principiul folosit, procesul de proiectare trebuie să
ţină cont de capacitatea de comunicare a canalelor pe care
se transmit datele şi de algoritmii de evaluare a stării
spaţiului de producţie de la un anumit moment. De
exemplu, dacă un senzor acustic este folosit în combinaţie
cu un scaner laser, semnalele transmise de la ambii senzori
trebuie combinate într-un singur parametru de comunicaţie.
Universitatea Transilvania din
Brasov