Sisteme la bord,

ghidare dinamică și
navigație
SISTEME DE NAVIGAŢIE LA BORDUL
NAVELOR ŞI VEHICULELOR
Generalități
• Navigaţia la bordul vehiculelor este unul dintre procedeele cele mai
utilizate în administrarea deplasării vehiculelor, indiferent de mediul
în care acestea se deplasează, datorită numeroaselor avantaje pe care
le prezintă:
• Reduce numărul de erori în pilotare sau navigare;
• Reduce consumul de combustibil, distanţa parcursă până la destinaţie, timpul
consumat în deplasarea dintre două puncte, uzura elementelor de ghidare a
vehiculelor etc.
• Asigură o permanentă orientare a pilotului vehiculului şi reduce riscul
coliziunilor sau incidentelor;
• Reduce stresul pilotării vehiculelor etc.
• Sistemele de navigaţie amplasate la
bordul vehiculelor necesită senzori de
poziţie (poziţie în două, respectiv trei
dimensiuni), senzori de deplasare
(viteză, acceleraţie, giraţie) şi alte
categorii de elemente sensibile la
diferitele mărimi fizice importante
pentru proces, senzori ce trebuie să
echipeze vehiculul şi să asigure
transmiterea informaţiilor la o unitate
centrală de procesare a acestora.
Dacă sistemul de navigare de la
bordul vehiculului este dublat de un
pilot automat pentru navigaţie, atunci
rolul operatorului uman se reduce la a
observa doar modul de deplasare a
vehiculului.
Structura generică a
unui sistem de
navigaţie la bord,
pentru nave
maritime
 Sisteme de
navigație la bordul
navelor

• Se pot utiliza senzori de poziţie SNS, de tipul receptoarelor GPS, ce pot furniza informaţii 3D şi alte date dinamice, senzori
giroscopici (girocompas), care furnizează, de asemenea, informaţii privind cursul urmat, direcţia de navigaţie (drumul
adevărat) etc., senzori pentru măsurarea adâncimii apei sub chila navei (eco-sonda) şi vitezei reale deasupra solului (loch
doppler cu ultrasunete), radiolocatorul pentru determinarea ţintelor de suprafaţă şi radiogoniometrul (RGO) pentru
determinarea relevmentelor radio către radiofaruri.
• Datele de la aceste sisteme de detecţie sunt apoi convertite într-un format comun prin intermediul interfeţelor de
comunicaţii IFC şi puse pe magistrala comună de comunicaţii de date, ce poate fi de tip standard NMEA 0183 sau NMEA
2000.
 Sisteme de
navigație la bordul
vehiculelor rutiere
Principalele categorii de senzori de
navigaţie utilizaţi la bordul
vehiculelor
• Cei mai importanţi senzori de la bordul
vehiculelor sunt cei inerţiali (care utilizează
proprietăţile giroscoapelor) şi cei care obţin
informaţiile de poziţie şi dinamice prin
recepţionarea unor semnale transmise de sateliţi
artificiali ai Pământului. Pentru vehiculele
rutiere, mai sunt utilizate suplimentar
tahografele (numite şi odometre) – ce permit
măsurarea distanţei parcurse, iar pentru nave
loch-ul, instrument de măsurare a vitezei şi
distanţei parcurse de aceasta. Întrucât ultimele
categorii de senzori nu oferă informaţii multiple,
acestea nu vor fi tratate în detaliu.
Senzori pentru navigaţie inerţială
• Prin navigaţie inerţială se înţelege o metodă de navigaţie în care se
utilizează senzori inerţiali pentru furnizarea de informaţii referitoare la
acceleraţia vehiculului, informaţii ce sunt apoi prelucrate suplimentar
pentru a obţine date derivate din acestea.
• Din punct de vedere al principiului de funcţionare, sistemele inerţiale
de navigaţie sunt alcătuite din instrumente destinate măsurării
componentelor acceleraţiei, o sursă de referinţă spaţială (giroscop) şi
echipamente de calcul specializate care au ca scop elaborarea
parametrilor de navigaţie faţă de propriul sistem de referinţă.
• Sistemele de navigaţie inerţiale sunt utilizate mai ales în tehnici de tip
dead reckoning pentru determinarea prin calcul, pe baza unei poziţii
iniţiale cunoscute, a poziţiei curente, ţinând cont de acceleraţie, viteză,
direcţie de deplasare şi timp.
 Versiuni
industriale
de
girocompase
pentru
navigaţie
Sistemul inerţial STD22 - produs industrial
 Versiuni
industriale
de
girocompase
pentru
navigație
Sistemul de urmărire pentru un girocompas industrial GM-21
Girocompase
• Construcţia navelor din fier a determinat necesitatea realizării
compasului giroscopic
• Guvernarea navei se asigură după compasul giroscopic printr-un
control continuu al indicaţiilor acestuia cu acelea ale compasului
magnetic, măsură de o importanţă vitală pentru siguranţa navigaţiei
• Măsura se impune deopotrivă atunci când guvernarea navei se
efectuează cu pilotul automat
Girocompase

Schema bloc a unui girocompas generic

Erorile girocompasului
• deviaţia girocompasului (δg) sau eroarea de viteză – generată de mișcaea
navei – se poate determina cu precizie și corecta;
• eroarea cauzată de variaţia vitezei sau schimbarea drumului navei;
• eroarea rămasă - reperezentată de unghiul dintre axa principală a
girocompasului şi noua direcţie nord girocompas, corespunzătoare noilor
elemente de mişcare ale navei, în cazul variaţiei vitezei sau drumului navei;
• eroarea de balans, generată de ruliul şi tangajul navei;
• erori accidentale, cauzate în principal de antrenarea elementului sensibil al
girocompasului la schimbările de drum ale navei, de vibraţiile corpului
navei şi de variaţia vitezei de rotaţie a giroscopului;
• eroarea de colimaţie a rozei girocompasului mamă, generată de
neparalelismul liniei 0 – 180 grade a rozei cu axa girocompasului
Precizia indicaţiilor girocompasului
• Precizia indicaţiilor girocompasului, a drumului navei şi a relevmentelor,
depinde de o serie de factori, între care principalii sunt următorii:
• parametrii constructivi ai girocompasului şi condiţiile de întreţinere a instalaţiei
la bord;
• locul în care girocompasul este instalat la bord şi regimul de vibraţii în
compartimentul respectiv;
• starea mării şi comportarea navei în condiţii de vreme rea;
• latitudinea locului. Momentul directiv al girocompasului este maxim la ecuator,
scade cu latitudinea şi devine nul în polii tereştri.
Firma Sperry, de exemplu, asigură pentru tipurile obişnuite de girocompasuri,
care se instalează pe navele comerciale, o precizie de ±=0.2 în condiţii normale de
navigaţie şi de ±20 pe mare foarte montată. Aceeaşi firmă însă este în măsură să
livreze girocompasuri pentru care se asigură o precizie de ±0.2, în condiţii
normale de navigaţie şi de ±0.05, pe mare foarte montată.
 Exemple
industriale
Rezumat
• Sistemele de navigație la bordul navelor se bazează pe utilizarea
girocompaselor și a compaselor magnetice
• Cel mai sigur mod de funcționare este utilizarea comparativă a
indicațiilor acestora
• Este nevoie de corecții la indicațiile girocompasului
• Utilizarea altor sisteme (GPS) este de asemenea indicată
Mulțumesc
pentru
atenție!
©marius.minea@upb.ro