II.

2 CLASIFICAREA ECHIPAMENTELOR DE COMAND NUMERIC

Echipamentul de comand numeric (ECN) constituie una din principalele componente

ale unui sistem cu comand numeric. De calitatea i caracteristicile lui depind n mare msur
performanele sistemului de comand numeric (precizia de prelucrare, posibilitile de control a
micrii organelor mobile-poziionare, liniar, conturare), etc.
Pe baza datelor introduse prin program n ECN sunt elaborate informaiile necesare
mainii-unelte sau robotului industrial pentru desfurarea procesului tehnologic de prelucrare.
Marea majoritate a ECN nglobeaz urmtoarele subansambluri principale:
consola operator;
seciunea de comand convenional;
dispozitivele de introducere a datelor;
blocul de calcul;
sistemul de msur a poziiei organelor mobile;
blocul de alimentare i comand.

Fig.II.1. Exemplu de Echipament numeric

Dintre componentele unui echipament de comanda numeric, o importan deosebit o au

interpolatoarele. Aceasta se datoreaz faptului c de calitatea i performanele interpolatorului se
leag n mod direct posibilitile de prelucrare ale mainii unelte conduse numeric.
Avnd n vedere c prin program geometria traseelor se descrie cu un numr minim de
date i c parcurgerea unui segment de dreapt sau arc de cerc nu se face dintr-un pas, ci printr-o
succesiune de deplasri, se pune problema de a determina coordonatele punctelor ce delimiteaz
aceti "pai intermediari" ntre poziia de start i cea final. Unitile din cadrul ECN care
efectueaz interpolrile, adic operaiile de stabilire prin calcul a punctelor care definesc
traiectoriile organelor mobile comandate ntre punctele definite prin programul de aplicaii se
numesc interpolatoare.

Fig.II.2. Structura unui echipament de comand numeric comandat de calculator

De cele mai mute ori, interpolarea se face dup drepte sau cercuri. Foarte rar apare
necesitatea ca interpolarea s se execute dup parabole, elipse, sau diverse alte curbe, n acest din
urm caz, rolul interpolatorului este de a furniza coordonatele punctelor intermediare ale
curbelor pe baza unor formule de aproximare a acestora.
n funcie de traiectoria parcurs ntre punctele de capt ale curbelor se deosebesc urmtoarele
tipuri de interpolri:
interpolare liniar;
interpolare circular;
interpolare eliptic sau parabolic;
interpolare dup curbe speciale;
interpolare dup curbe definite printr-un numr finit de puncte.
n funcie de posibilitile interpolatorului de a controla axele, echipamentele de conducere
numeric se clasific n:
1. echipamente de comand numeric de poziionare;
2. echipamente de comand numeric pentru prelucrri liniare;
3. echipamente de comand numeric pentru conturare.
1. Echipamentele de comanda numeric de poziionare (punct cu punct) se caracterizeaz prin
urmtoarele:
- pot controla doar deplasarea sculei n raport cu piesa sau a piesei n raport cu scula, fr ca n
timpul deplasrii scula s fie n contact cu piesa (fr prelucrare);
- nu se programeaz traiectoria de deplasare a organului mobil, ci doar poziiile de start i cea de
destinaie, deplasarea se face de regul n plan;
- acest tip de echipament furnizeaz doar informaii de deplasare, nu i de comutaie, iar viteza
de deplasare n timpul poziionrii este maxim.

Fig.II.3. ECN de poziionare

Comanda de poziionare (fig.1.2) numit i punct cu punct, efectueaz deplasarea sculei

n puncte ale cror coordonate sunt date n program. Este important precizia de poziionare i nu
traiectoria de deplasare, care este parcurs cu avans rapid. Deplasarea se efectueaz n plan, deci
pe dou axe, succesiv. Adic, dup deplasarea pe o ax, urmeaz deplasarea pe a doua. Pentru
reducerea timpului auxiliar, este posibil deplasarea parial-simultan pe cele dou axe,
poziionarea n punctul programat fcndu-se dup coordonata care prevede o deplasare mai
mare. Comanda de poziionare este adecvat mainilor de gurit i mainilor de alezat n
coordonate, verticale i orizontale.
Echipamentele de comanda numeric pentru prelucrri liniare se caracterizeaz prin
aceea c deplasarea organelor mobile controlate numeric se poate face numai paralel cu axele
sistemului de coordonate, n deplasrile dup direciile respective nu exist nici o legtur
funcional. n timpul deplasrii scula se poate afla n contact cu piesa (nu sunt excluse micrile
de poziionare). Faptul c n timpul deplasrilor liniare se poate efectua achierea, impune
echipamentului de comand numeric o complexitate mai mare dect n cazul poziionrii,
datorit necesitii prelucrrii i transmiterii pe lng informaiile de deplasare i a informaiilor
ce duc la prelucrarea efectiva.

Fig.II.4. ECN pentru prelucrri liniare

Acest tip de echipamente este utilizat n special pe maini de frezat, gurit, alezat, filetat
i strunguri, cu meniunea c n acest caz i micrile de achiere sunt controlate numeric.
Echipamentele de comand numeric pentru prelucrri liniare se mai numesc i echipamente cu
comanda paraxial. Spre deosebire de comanda de poziionare care transmite mainii-unelte
numai informaii de deplasare, comanda paraxial transmite mainii att informaii de deplasare
ct i informatii tehnologice, prin funciile de comutare (turaia arborelui principal, viteza de
avans, schimbarea sculei, comanda lichidului de rcire, .a).
Echipamente de comand numeric pentru conturare se caracterizeaz prin faptul c
trebuie s coordoneze deplasrile dup ambele axe ale unui sistem de coordonate plan. Micarea
rezultat va fi orientat dup o direcie oarecare, variabil n timp, fiind astfel posibil
prelucrarea oricrui contur plan.
Necesitatea corelrii micrilor dup diferite axe, impune interpolatorului o complexitate
sporit, astfel nct s poat lansa comenzi simultan ctre dou lanuri cinematice. De asemenea,
pentru a putea menine constant valoarea absolut a vitezei de avans sunt necesare informaii de
comutaie n permanen, calculate pentru fiecare din axe.
 Fig.II.5. ECN pentru conturare

Un criteriu important de apreciere a unui echipament de comand numeric i prin

aceasta a performanelor unei maini unelte cu comanda numeric este numrul de axe controlat
numeric. Terminologia consacrat n domeniul comenzi numerice cuprinde i noiunea de ax.
Orice direcie fix de deplasare, rectilinie sau circular, ce poate fi realizat de organele mobile
controlate numeric ale mainii-unelte poart denumirea de ax. Pentru a fi controlat numeric
(digital), o ax are nevoie de un sistem electronic de msurare a deplasrii i un sistem de
acionare controlat numeric.
Echipamentele de comand numeric pentru conturare se mai numesc i echipamente cu
dou axe. Variantele evoluate de ECN de conturare pot controla trei sau mai multe axe.
O categorie special de echipamente sunt cele cu dou axe i jumtate (2 1/2 axe).
Acestea au posibilitatea de a controla trei axe (toate translaiile), dar simultan pot opera n mod
controlat doar dou dintre ele (oricare pereche).
ECN care pot controla mai mult de trei axe (patru, cinci sau chiar ase) sunt destinate
prelucrrii suprafeelor 3D complexe. A 4-a i eventual a 5-a ax sunt de rotaie. Avnd n vedere
c rotirea organului mobil se face dup o ax perpendicular pe cea proprie, se poate vorbi
despre o micare de basculare.
Prin comanda numeric a unei maini unelte se ntelege comanda acesteia pe baz de
numere. Aceasta nseamn c toate informaiile ce trebuiesc furnizate mainii unelte la
prelucrarea unei piese (informatii geometrice i tehnologice) sunt exprimate numeric iar maina
unealt s neleag limbajul acestor numere i s execute prelucrarea piesei pe baza lor, n
mod automat, fr intervenia operatorului uman. [R2]
Echipamentele de comand numeric, n general, trebuie s realizeze funcii caracteristice
comenzilor numerice i a mainilor unelte. Aceste funcii sunt:
citirea informaiilor codificate;
decodificarea datelor;
memorarea informaiilor i furnizarea acestora la cerere;
interpolarea datelor geometrice pentru a putea comanda un numr mare de puncte
controlate la traiectoria sculei;
calculul coreciei de scul;
conversia mrimilor din numeric n analogic.
Echipamentele de comand numeric pot fi:
Numerical Control (NC);
Computer Numerical Control (CNC);
Direct Numerical Control (DNC).

II.3. ECHIPAMENTUL DE COMAND NUMERIC DE TIP

NUMERICAL CONTROL (NC)
Sunt cu logic cablat, adic toate operaiile se efectueaz dup un algoritm care nu poate
fi modificat. O modificare impune modificarea construciei echipamentului.
Informaiile primite, deciziile luate i comenzile elaborate ntr-un sistem complex
mecanic, electric, hidropneumatic i electronic, sunt gestionate la nivelul comenzii numerice CN
dup cum urmeaz:
Realizarea unor traiectorii impuse ale punctelor de interaciune scul-pies, cu o
anumit precizie;
Realizarea unor parametrii optimi ai regimurilor de prelucrare;
Comanda i supravegherea desfurarii diferitelor etape tehnologice ale
procesului de uzinare;
Introducerea de date de la periferice sau manual;
Asigurarea posibilitailor de integrare a instalaiei ntr-o structura de fabricaie
flexibil.
Structuri si funcii ale comenzii numerice:
 Echipamente de comanda secveniala i supraveghere a etapelor tehnologice: au
ca scop realizarea unei serii de operaii ce se succed ntr-o ordine bine definit,
cu precizarea c starea sistemului la un moment dat depinde mai puin de
condiiile instantanee i mai ales de un ciclu dat;
Echipamente de introducere de date i afiare de cote: sunt o dezvoltare a celor
de comanda secveniala, realiznd un dialog om main i o obiectivizare a
urmririi proceselor;
Echipamente de poziionare a organelor mobile: asigur comanda succesiv a
axelor i n timpul deplasrii nu se execut prelucrri; reprezint primele
echipamente cu comenzi programate, adic la care parametrii de stare ai
sistemului la un moment dat sunt precizai ntr-un program prin care se
comunic mainii instruciunile necesare efecturii operaiilor;
Echipamente de prelucrare pe direcii paralele cu axele: deplasrile pe axe sunt
independente, dar se pot realiza simultan cu uzinarea. n plus, utilizeaz
algoritmi de conducere adaptiv-optimali;
Echipamente de conturare: deplasrile pe axe se pot realiza simultan i pentru
realizarea traiectoriilor impuse, informaia de deplasare este predominant;
Echipamente pentru conducerea centrelor de prelucrare simultan pe mai multe
axe: reprezint extensii ale celor dou variante anterioare, cu programe evident
mai complexe.
Se pot realiza n structur numeric i logic cablat pentru maini serie sau cu automat
programabil, pentru maini i procese speciale.
Volumul mare de informaii necesit prelucrarea datelor ntr-o faz extern procesului de
prelucrare cu apel la limbaje de programare speciale.
Structura bloc a acestor sisteme de tip NC este capabil s asigure introducerea,
convertirea datelor n cadrul echipamentelor numerice, efectuarea calculelor necesare, ct i
transmiterea informaiilor ctre organele de execuie a mainii unelte.
Port-programul este citit i introdus n decodificator. n decodificator el este transformat
ntr-un cod care s permit prelucrarea datelor de ctre echipamentele numerice.
O parte din date se nmagazineaz n distribuitorul de date, iar o parte n memoriile tampon.
Datele tehnologice de regul se nmagazineaz n distribuitorul de date, iar cele care dau precizia
se nmagazineaz n memoriile tampon.
 Fig.II.6. Structura echipamentelor de tip NC

Tot n memoriile tampon se rein i coreciile necesare pentru corectarea sculelor introduse
de operator.
Datele obinute din memoriile tampon referitoare la deplasri sunt interpretate de ctre un
interpolator pentru fiecare dintre axe.
Interpolatorul este acela care calculeaz coordonatele punctelor de pe o curb dat (ex. Punctul
de pe un arc de cerc, cnd se dau cele dou puncte ale captului cercului i raza).
O parte din date se nmagazineaz n distribuitorul de date, iar o parte n memoriile tampon.
Datele tehnologice de regul se nmagazineaz n distribuitorul de date, iar cele care dau precizia
se nmagazineaz n memoriile tampon.
Interpolatorul este acela care calculeaz coordonatele punctelor de pe o curb dat (ex. Punctul
de pe un arc de cerc, cnd se dau cele dou puncte ale captului cercului i raza).
 n caz concret echipamentul permite controlul deplasrii dup dou coordonate X,Y, ca
urmare se deosebesc cele dou circuite care comand deplasarea, iar prin legtura invers se
controleaz modul concret de realizare a deplasrilor.
Astfel fiecare circuit de msurare se compune din regulatorul de poziie, motorul de
curent continu sau un alt servocomponent, traductorul care msoar deplasarea real i circuitul
de msurare a poziiei.
Din interpolator, valoarea teoretic a deplasrii ajunge n regulatorul de poziie, acesta
livreaz la ieire mrimea teoretic a deplasrii sau altfel spus valoarea de referin.
Cu aceast valoare este alimentat motorul de curent continu dup care traductorul
msoar deplasarea real, o convertete n mrime electric, care la rndul ei este amplificat i
prelucrat n circuitul de msurare a poziiei, dup care aceasta este trimis la regulatorul de
poziie.
n acest regulator se compar mrimea real cu cea teoretic, iar rezultatul comparrii
este trimis din nou motorului de curent continu pn cnd cele dou valori devin egale.
Pentru reglarea parametrilor tehnologici pe maina unealt de la memoriile tampon,
acestea sunt transmise n blocul de date tehnologice care se nmagazineaz n tamponul de ieire
de date i apoi prin intermediul interfeei electronice se transmit la maina unealt.
O particularitate de funcionare a acestui echipament numeric const n faptul c
prelucrarea datelor se execut simultan n toate blocurile, ceea ce reprezint un avantaj.
Ca dezavantaje ale echipamentului NC se specifica:
Imposibilitatea memorrii a mai multor programe, motiv pentru care se impune de
fiecare dat citirea port-programelor, fapt ce duce la uzura purttorului de program
i implicit la defeciuni de citire;
Fiind cu logic cablat nu se poate schimba algoritmul dect prin modificarea
construciei;
Nu pot fi introduse funcii noi;
Astfel de sisteme nu pot fi conduse direct prin calculator;
Se folosesc de regul pentru mainile unelte cu numr redus de deplasri.

II.3. ECHIPAMENTUL DE COMAND NUMERIC DE TIP

COMPUTER NUMERICAL CONTROL (CNC)
Aceste echipamente au dou componente:
Echipamentul propriu-zis CNC;
Blocul pentru mrimile de referin i circuitele de msurare.
Echipamentele CNC sunt nzestrate cu un calculator de putere mic purtnd denumirea de
microprocesor. El se compune din unitatea central de calcul i blocul memoriilor.

Fig.III.7. Structura echipamentelor de tip CNC

n principiu, se gsesc aceleai blocuri ca i la echipamentele NC, dar cu unele modificri.

Nu mai sunt necesare regulatoare de poziie, compararea ntre mrimile de referin i cele
reale fiind fcut de ctre unitatea central de calcul.
n aceste echipamente, calculele se execut succesiv, din acest motiv ciclul temporar pentru
efectuarea unei operaii trebuie s fie foarte scurt astfel nct s se poat distribui n timp scurt
toate comenzile necesare MU.
n blocul tampon de date de ieire se nmagazineaz din timp comenzile de conducere ale
MU, cum ar fi: informaii referitoare la turaie, avansuri, modalitatea de prindere a piesei, etc.
Structura echipamentelor de tip CNC este prezentat n Fig. III.8.
Fa de echipamentele NC, echipamentele CNC au urmtoarea structur:

Citirea programului se face o singur dat, programul fiind memorat de unitatea

central de calcul i comand, se elimin astfel centrul benzii, eliminndu-se
astfel erorile care pot s apar la citirea repetat a acesteia;
Pot s se fac corecii ale programului fr a fi necesar modificarea benzii port-
program;
Are capacitate mare de memorare a programelor (pn la 200 de programe cu
subprogramele aferente);
Pot fi fcute conversaii ntre unitatea de calcul i operator;
Posibilitatea de vizualizare pe ecran a programului;
Posibilitatea verificrii traiectoriei sculelor prin vizualizarea direct pe ecranul
calculatorului;
Funcie de capacitatea calculatorului mai pot fi introduse i alte funcii, de regul
aceste echipamente au posibiliti mai mari din punct de vedere a realizrii
operaiilor matematice de a prelucra datele utiliznd parametrii introdui putnd
efectua calcule geometrice i alte funcii auxiliare.

Astfel de echipamente se utilizeaz pe strunguri, maini de frezat, putnd prelucra piese

de mare complexitate.
Elementele componente ale unei comenzi numerice:
-bloc de introducere date,
-bloc de calcul,
-bloc de msur,
-bloc de afiare,
-bloc de interfaare.
 Fig. III.8. Schema bloc a sistemelor de tip CNC

II.4. ECHIPAMENTUL DE COMAND NUMERIC DE TIP DIRECT

NUMERICAL CONTROL (DNC)
Sunt cele mai performante, fapt datorat calculatorului care poate conduce simultan mai multe
maini.
n structura lui se observ circuitul paralel de comand de la port-program i respectiv de
la unitatea central de calcul.

Fig.III.9. Structura echipamentelor de tip DNC

Comanda hibrid este o comand bazat pe automate programabile care sunt sisteme de
comand secvenial a mainii. [S4]
Sistemul de conducere al sistemului de fabricaie flexibil automat are ca funciune emiterea
comenzilor pentru funcionarea corelat a subsistemelor componente, pe baza programului ntocmit n
conformitate cu ciclograma sintetizat i urmrirea modului n care se execut diferitele faze de
activiti n sistem.
Sistemul de conducere al SFF const dintr-un calculator central i sistemele de comand ale
componentelor sistemului de fabricaie, legate ntr-o reea informaional.
Sistemul de comand cu structur ierarhic DNC conine un calculator DNC (Direct
Numerical Control, conducere numeric direct) i echipamentele (sistemele) de comand ale
componentelor sistemului, legate ntre ele prin legturi seriale bidirecionale.
Calculatorul DNC transmite echipamentelor de comand ale ML ( Masina de Lucru), RI
(Robot Industrial) i dispozitivelor I / E ( Intrare/Iesire), programe pies i programe de
funcionare, comenzi de ncepere / ncheiere a ciclurilor de funcionare pe baza programelor
proprii.
Echipamentele de comand ale subsistemelor sistemului de fabricaie pot fi echipamente:
- NC (Numerical Control, de conducere numeric),
- CNC (Computer Numerical Control, de conducere numeric cu calculator),
- RoC (Robot Control, sistem de comand robot)
- PLC (Programable Logic Controler, automat programabil).
Echipamentul de comand NC avnd funciile de conducere implementate prin mijloace
hard, se cupleaz la reeaua informaional prin intermediul unei interfee de main (MIU,
Machine Interface Unit). Aceasta recepioneaz programele transmise de calculatorul DNC la
adresa mainii i le transmite echipamentului de comand NC.
Echipamentul de comand CNC are la baz un calculator numeric, format dintr-un sistem
de microprocesoare, funciile de conducere fiind implementate soft. El se poate conecta n
reeaua informaional fr MIU.
Sistemul de comand al robotului industrial RoC este prevzut cu interfee, deci i el
poate fi conectat la reeaua DNC fr MIU.
Automatul programabil PLC, care servete la comanda dispozitivelor IA / E nu necesit
nici el MIU pentru a fi conectat la reeaua informaional.
Sistemul de comand distribuit conine pe lng calculatorul central (Cell Controler, calculator
de celul), cte un calculator de comand a fiecrui mijloc de producie din celul, legate ntr-o
reea local de calculatoare sau reea de celul (LAN, Local Area Network, Cell Local Area
Network).
Interconectarea realizndu-se prin intermediul unor medii fizice de transmitere a datelor,
specifice (cablu coaxial, cablu cu fibre optice, etc.) i a unor elemente de conexiune denumite
interfee de prelucrare a mesajelor (IMP, Interface Message Processor), care pot fi echipamente
de sine stttoare sau adaptoare / interfee de reea cu softul corespunztor din cadrul
calculatoarelor.