Introducere

Roboţii, prin structura şi funcţiile lor reprezintă o clasă de sisteme ce sintetizează elemente
de vârf dintr-o serie de domenii tehnico - ştiinţifice. De fapt, prin atribuţiile sale robotul imită sau
substituie funcţiile de locomoţie, manipulare şi de intelect ale omului. Este evident, deci, că robotul
reprezintă un sistem extrem de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite prin
sisteme de ecuaţii diferenţiale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau stohastice,
cuprinzând un număr mare de variabile de intrare şi ieşire.
Funcţia de bază a robotului este reprezentată de mişcarea acestuia în spaţiu, deci regimurile
statice şi dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de plecare în definirea robotului
ca obiect de conducere.
Părţile componente ale unui robot (fig. 1) sunt:
– sistemul de comandă;
– sistemul de acţionare;
– sistemul mecanic;
– sistemul de percepţie.

Sistem de Sistem de Sistem

comandă acţionare mecanic Mediu

Sistem de conducere

Sistem de
percepţie

Figura 1

Sistemul de comandă şi cel de acţionare constituie sistemul de conducere. Sistemul

mecanic în acţiune asupra mediului se numeşte sistem condus. Procesul robotizat este procesul
condus. Blocurile componente ale unui robot se află într-o legătură bidirecţională şi se comportă
împreună tot ca un sistem, denumit sistem robot. Unii autori includ în sistemul de conducere şi
sistemul de percepţie.
Structura de conducere a unui robot este o structură ierarhică. Acest principiu de conducere
este datorat complexităţii deosebite a sistemelor ce intră în componenţa robotului şi a dificultăţilor
create de sarcinile de operare impuse.
Organizarea ierarhică a sistemelor de control pentru roboţi este de tip vertical, fiecare nivel
ierarhic acoperind nivelul inferior sub raportul problemelor de conducere abordate. Un nivel de
control comunică cu nivelul imediat inferior prin instrucţiuni de control şi primeşte de la acesta
informaţii caracteristice care, împreună cu deciziile furnizate de nivelul imediat superior, îi permit
să stabilească strategia viitoare de acţiune.
În general sistemele robot cuprind un număr variabil de nivele ierarhice în funcţie de
complexitatea şi gradul de "inteligenţă" al sistemului de conducere utilizat.
 Nivelul ierarhic superior îl reprezintă la roboţi, ca şi la alte sisteme complexe de conducere,
operatorul uman. Acesta comunică cu sistemul de conducere sub diverse moduri, intervenind
periodic numai în cazul schimbării unor direcţii strategice de conducere, situaţii de avarie sau în
cazul apariţiei unor perturbaţii externe neprevăzute.
Sistemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierarhice (fig. 2). Nivelul cel mai
înalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoaşterii obstacolelor în spaţiul de operare şi
permite luarea unor decizii adecvate la schimbarea condiţiilor de lucru. Nivelul imediat inferior
este denumit nivel strategic în care se produce defalcarea operaţiei preconizate în operaţii
elementare. Nivelul următor este denumit nivel tactic, în el producându-se distribuirea mişcărilor
elementare în mişcarea pe fiecare grad de libertate, deci, în cadrul său generându-se efectiv
traiectoriile de mişcare. Ultimul nivel, nivelul inferior, este nivelul executiv, acesta coordonând
funcţionarea diverselor sisteme de acţionare asociate gradelor de libertate ale robotului.

Nivel zero
(operator)

Nivel 1 Introducere date

(recunoaştere Introducere date
Prelucrare
obiecte) Prelucrare
Ieşiri date
Ieşiri date

Programe
Introducere date
Nivel 2 Prelucrare
(strategic) Ieşiri date

Programe
Introducere date
Nivel 3 Prelucrare
(tactic) Ieşiri date

Nivel 4
(executiv) A A A

ROBOT

SPAŢIUL DE OPERARE
 Figura 2

Aceste patru nivele ierarhice sunt întâlnite evident la roboţii cu o organizare superioară
care aparţin generaţiilor 2 sau 3. Roboţii sau manipulatoarele industriale uzuale ( generaţia 1) au
sisteme de conducere cu numai două nivele ierarhice, nivelele inferioare.

Nivelul decizional stabileşte planul de acţiune al robotului în funcţie de sarcinile primite şi

de restricţiile din mediul extern sesizate de către senzori.
Nivelul strategic împarte acţiunile generale din planul robotului în operaţii şi mişcări
elementare.
Nivelul tactic descompune mişcările elementare în mişcări ale fiecărui grad de libertate.
Nivelul de execuţie realizează mişcarea fiecărui grad de libertate.
Fiecare nivel ierarhic superior este răspunzător de comportarea generală a robotului, faţă
de nivelurile ierarhice inferioare. In ierarhia de comandă informaţiile de decizie circulă de sus în
jos, iar informaţia de feed-back de jos în sus.
Fiecare nivel ierarhic de comandă permite comunicarea cu operatorul uman. Comanda
operatorului uman este prioritară, pe orice nivel de comandă, faţă de deciziile pe care le ia robotul
în regim automat. De asemenea fiecare nivel de comandă primeşte informaţii senzoriale din mediul
extern, funcţie de care îşi adaptează modul de funcţionare. Pe nivelul inferior se foloseşte
informaţia de poziţie, viteză, forţă, iar pe cel superior cea furnizată de camerele TV.

Nivelul tactic

În funcţie de sarcina pe care trebuie să o îndeplinească, traiectoria efectorului robotului

descrie curbe cum ar fi dreapta, cercul sau o curbă oarecare în spaţiu.
La începuturile roboticii traiectoria de mişcare se memora pe un suport magnetic, prin
învăţare, înregistrându-se cu o anumită frecvenţă poziţiile aparţinând traiectoriei. La funcţionarea
automată valorile memorate erau transmise ca mărimi de referinţă buclelor de reglare a poziţiei.
Acest sistem necesită însă un mare volum de memorie şi orice modificare, oricât de mică a
traiectoriei necesita redefinirea ei în întregime, dar are avantajul că se pot descrie curbe spaţiale
complexe greu de definit analitic.
Definirea analitică a traiectoriei are avantajul că aceasta este memorată parametric şi nu ca
o mulţime de puncte în spaţiu, memoria necesară a fi alocată fiind mică.
Pentru a se evita obstacolele externe se introduc un număr de puncte intermediare prin care
traiectoria robotului să treacă.
Rezultă patru mulţimi de parametri care descriu traiectoria robotului:
- punctele din spaţiu prin care trece traiectoria;
- vitezele în punctele respective;
- acceleraţiile în punctele respective;
- timpii când aceste puncte sunt atinse de robot.
La toate tipurile de traiectorie trebuie să se aibă în vedere să nu se depăşească limitele
maxime ale vitezelor şi acceleraţiilor elementelor de acţionare.
Funcţie de sincronizarea pe traiectorie a articulaţiilor motoare, se deosebesc două categorii
de mişcări ale robotului:
- mişcarea coordonată la care toate motoarele îşi termină mişcarea în acelaşi timp;
- mişcarea necoordonată la care fiecare motor ajunge în timp minim la punctul final.
Mai există şi alte clasificări ale mişcărilor robotului:
- mişcare în contact (cu obiectele exterioare) în care robotul se opreşte sau îşi schimbă
direcţia de mişcare la contactul cu obstacole exterioare;
- mişcare “compliantă” la care braţul robotului reacţionează la forţele exterioare, încercând
să le ţină stabile şi minime pe parcursul mişcării;
- mişcare grosieră la care robotul execută mişcări cu viteze şi acceleraţii mari;
- mişcare precisă la care robotul execută mişcări cu viteze şi acceleraţii mici, asigurând
precizia de poziţionare.
Stabilirea modului de planificare a traiectoriei robotului, în coordonate interne sau externe,
depinde de cerinţele specifice aplicaţiei şi de prezenţa obstacolelor în interiorul spaţiului de lucru.
Pentru un spaţiu de lucru fără obstacole, în care aplicaţia cere efectuarea unor operaţii cu
robotul în repaus, în anumite puncte esenţiale ale spaţiului se face o interpolare în coordonate
interne prin funcţii care permit o viteză de pornire şi oprire nulă.
Apariţia obstacolelor în spaţiul de lucru impune programarea unor puncte intermediare,
faţă de cele esenţiale, în care robotul aflat în repaus efectuează operaţii utile. Traiectoria trebuie
interpolată în coordonate externe, astfel încât robotul să treacă prin toate punctele. Coordonatele
punctelor esenţiale se transformă din coordonate externe în coordonate interne.
Dacă spaţiul de lucru al robotului nu prezintă obstacole între două puncte intermediare, sau
aplicaţia impune un anume tip de traiectorie (dreaptă, cerc) atunci traiectoria se programează în
coordonate externe, iar transformările din coordonate externe în coordonate interne se fac cu
frecvenţa de eşantionare. Iată de ce se impune realizarea unui algoritm şi a unui program aferent
lui care să rezolve în timp minim problema cinematică inversă.
În planificarea traiectoriei robotului se ţine seama de configuraţia robotului, de obstacole
şi de alţi factori cinematici (viteză şi timp minim) precum şi de limitele vitezelor şi acceleraţiilor
ce pot fi dezvoltate de către elementele de acţionare.
Întotdeauna vor exista abateri de la traiectoria ideală planificată datorită problemelor de
dinamică şi ale sistemului de acţionare.