Sisteme de Conducere în Robotică

2. Sisteme de conducere. Analiza sistemelor

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. of Automatic Control & Systems Eng. (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

16 octombrie 2023
Sisteme de conducere

Categorii principale:
sisteme de comandă automată
sisteme cu reglare manuală
sisteme de reglare automată
Sistem de comandă automată

Sistemele de comandă automată funct, ionează în circuit deschis (fară

react, ie/fără feedback) s, i poartă numele de sisteme deschise sau în buclă
deschisă. In cazul acestora, se presupune existent, a în component, a
procesului a unui element de act, ionare sau a unui element de execut, ie al
cărui comportament este dictat prin intermediul unui program.

Sistemele de comandă automată funct, ionează corect numai pentru un

anumit set de intrări (comenzi sau perturbat, ii) anterior cunoscute. Acestea
nu t, in cont de comportamentul sistemului în timpul funct, ionarii s, i nu se pot
adapta schimbărilor din mediu, nefiind capabile de a corecta influent, a
perturbat, iilor inerente din mediu.
Sistem de comandă automată

Exemplu Fie un
brat, robotic care trebuie să ridice o piesă
dintr-un punct dat s, i să o depună în altă
locat, ie. Brat, ul este format dintr-un singur
segment s, i un gripper act, ionat pneumatic.
Segmentul este rotit în jurul propriului ax
de un motor montat la bază, iar gripperul
este coborât s, i ridicat de un alt motor.

Atât motoarele, cât s, i gripperul primesc o

prescriere de tip program a pozit, iei (pentru motoare) sau stării (închis sau
deschis pentru gripper), care vor asigura secvent, ial efectuarea task-ului
asignat. Sistemul este capabil să preia piese numai dintr-o anumită pozit, ie,
acesta neutilizând semnale de la senzori pentru a identifica piese în alte
pozit, ii.
Sistem în buclă închisă

Sistemele de reglare în buclă închisă presupun existent, a unui răspuns al

procesului transmis către entitatea decizională (operatorul uman sau
regulatorul automat). Aceste sisteme sunt sisteme în buclă închisă, sau în
circuit închis, sau sisteme cu reactie, sau sisteme cu feedback.

Sistemul in buclă închisă este mai putin sensibil la zgomote, perturbat, ii s, i

schimbări ale mediului.
Sistem cu reglare manuală

Reglarea manuală se realizează în circuit închis (în buclă închisă) de către

un operator uman, care:
1 observă comportamentul sistemului (fie prin observat, ie directă, fie
utilizând un instrument de masură),
2 compară mental comportamentul curent al sistemului (descris de
ies, irea yP a acestuia) cu comportamentul dorit (descris de referint, a
impusă r) s, i
3 activează elementele de act, ionare în as, a fel încât să se corecteze
deviat, ia comportamentului sistemului de la obiectivul propus.
Sisteme de reglare automată

Prin reglare se înţelege capacitatea de a duce un proces din starea curentă

într-o stare dorită. Elementul schemei standard care realizează acest lucru
şi generează comanda u pe baza semnalului de eroare ϵ = r − yP , se
numeşte regulator R.
Sisteme de reglare automată

În reglarea automată, se dores, te să se acţioneze, fără intervent, ie umană,

asupra unui proces astfel încât comportamentul acestuia (yP ) să se apropie
cât mai mult de un comportament dorit (r).

Acest comportament aproximativ trebuie asigurat în condiţii de incertitudine

(din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa perturbaţiilor
necontrolabile (nedeterministe) care acţionează asupra procesului.
Sisteme de reglare automată

Exemplu Bucla de reglare a

pozit, iei gripperului deasupra piesei
de ridicat, unde: xG - pozit, ia fizică
a gripperului (ies, irea procesului,
mărimea reglată); yG - pozit, ia
măsurată a gripperului (mărimea
măsurată) cu ajutorul traductorului
de pozit, ie PT ; PC – regulator
de pozit, ie; u - comanda calculată
transmisă motorului M (element de
execut, ie); θM - unghiul de rotat, ie al
motorului (mărimea de execut, ie); xP - pozit, ia fizică a piesei măsurată cu
ajutorul traductorului de pozit, ie CVT (cameră video); rx - referint, a de pozit, ie
(calculată de un modul de supervizare astfel încât rx = xP , i.e. se modifică
referint, a pentru fiecare piesă nouă).
Scheme

În automatică se utilizează scheme tehnologice pentru realizarea

conceptuală a instalaţiilor automatizate. Schema este o reprezentare
grafică a diverselor elemente ale unei instalaţii, cu menţionarea legăturilor
de transmisie dintre ele, tipurilor semnalelor utilizate, tipurilor
echipamentelor de reglare şi numărului acestora.

Principalele tipuri de reprezentări utilizate în automatică sunt:

scheme funcţionale: scheme tehnologice (cuprinzând elementele
instalaţiei automatizate), scheme bloc (ce descriu principiul de
funcţionare), scheme de alimentare (cuprinzând alimentarea cu
energie electrică a instalaţiei de automatizare) etc.
scheme de montare (pe baza cărora se execută legăturile dintre
aparatele şi echipamentele incluse în instalaţia de automatizare)
alte planuri şi documente (specificaţii de utilizare, fişe tehnice etc.)
Scheme bloc

Pentru studiul SRA se utilizează o reprezentare simbolică de tip black-box,

care indică elementele componente ale acestora, precum şi legăturile
funcţionale dintre acestea (mărimile/semnalele care apar la intrarea şi
ieşirea elementelor). Se ţine cont de sensul în care componentele se
influenţează una pe cealaltă.
Scheme tehnologice (simboluri)
Scheme tehnologice (simboluri)

Exercit, iu Desenat, i schema bloc echivalentă cu schema tehnologică pentru

reglarea pozit, iei gripperului (din exemplul anterior).
Formularea problemei reglării (generic)

Dându-se un proces (obiect condus) caracterizat printr-un model P, se cere

să se gasească un regulator C (compensator/controler) care să genereze
comanda u (evaluată prin indicatorii de calitate ũ), astfel încât evolut, ia
mărimilor reglate y s, i a mărimilor de calitate ỹ să fie cea dorită (descrisă
printr-un program sau o prescriere Ω) în prezent, a incertitudinilor de
modelare s, i în prezent, a perturbat, iilor w.
Proiectarea sistemelor de reglare automată

Proiectarea unui SRA presupune o tratare holistică a tuturor componentelor

hardware s, i software s, i a tuturor aspectelor funct, ionale ale acestuia, s, i
anume: instalat, ia tehnologică, senzori (traductoare), elemente de execut, ie,
obiective, comunicat, ii, arhitecturi s, i interfet, e, calculatoare, algoritmi,
perturbat, ii si incertitudini.

Atât problemele de analiză, cât s, i cele de proiectare ale oricărui SRA se

raportează la obiective impuse (cerint, e de performant, ă) iar acestea
presupun integrarea sistemică într-o arhitectură optimă a componentelor s, i
funct, iilor ment, ionate.
Concepte cheie

Comportarea dorită Ω:
se specifică în timpul proiectării;
cont, ine obiectivele s, i performant, ele sistemului de reglare, pe lângă
starea dorită a sistemului respectiv;
in timpul functionarii, la nivelul buclei de reglare, se specifica prin
intermediul unor programe sau prescrieri de tip referinta.

Realizabilitate s, i fezabilitate solut, ia C găsită s, i comanda (comenzile)

elaborată(e) de regulator trebuie să satisfacă anumite constrângeri
(cauzalitate, constrângeri de ordin tehnic, de mediu, economic etc.).

Incertitudine cunos, tint, ele despre proces sunt de obicei limitate sau au
precizie limitată.
Concepte cheie

Comportare aproximativă o solut, ie fezabilă va fi rareori perfectă.

Act, iune se cere ca act, iunile generate de solut, ia de conducere (comenzile

executabile) să poată fi aplicate procesului.

Perturbat, ii:
act, ionează asupra proceselor;
pot să act, ioneze atât asupra mărimilor reglate, cât s, i asupra altor
mărimi din sistemele respective.

Măsurători:
cruciale într-un sistem de conducere;
utilizate pentru a furniza utilizatorului date s, i cunos, tint, e despre starea
procesului.
Etapele proiectării unui sistem de conducere

1 Caracterizarea obiectului condus:

1 Analiza sistemului tehnologic
2 Alegerea elementelor de execut, ie s, i a traductoarelor
3 Determinarea modelului matematic al procesului P
2 Stabilirea obiectivelor reglării
3 Proiectarea strategiei de conducere:
1 Alegerea structurii de conducere
2 Determinarea legii de reglare C
4 Validarea solut, iei în simulare
5 Alegerea echipamentelor în vederea implementării (microcontrollere,
canale de comunicatie etc.)
6 Implementarea solut, iei s, i validarea acesteia în mediul real (inclusiv
analiza performant, elor)
Alegerea elementelor de execut, ie s, i a traductoarelor

Traductoare (senzori)

Într-un sistem de reglare automată, traductoarele au rolul esenţial în

culegerea informaţiei din instalat, ia tehnologică (IT). Prin măsurarea şi
conversia mărimilor fizice din proces se asigură informaţia necesară pentru
luarea deciziilor de conducere a IT. În cazul în care nu toate mărimile fizice
sunt măsurabile, pot fi generate informaţii despre proces pe baza unor
observaţii şi măsurări indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor
software" sau "senzor virtual".

Traductoarele într-un SRA sunt strâns legate de particularităţile IT, de

natura fizică a mărimilor măsurate. În cele mai multe cazuri, traductoarele
sunt integrate în IT, poziţia lor fiind bine precizată încă din faza de
proiectare a IT, astfel încât informaţia obţinută prin măsurători să fie
consistentă şi nedeformată.
Alegerea elementelor de execut, ie s, i a traductoarelor

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau în consideraţie următoarele

caracteristici:
precizia de măsurare (rezoluţia traductorului);
liniaritatea caracteristicii statice a traductorului;
sensibilitatea traductorului şi capacitatea de rejecţie a zgomotelor;
fineţea şi fidelitatea;
viteza de răspuns (dinamica traductorului);
compatibilitatea cu cerinţele de mediu;
costul traductorului.
Alegerea elementelor de execut, ie s, i a traductoarelor

Elemente de execut, ie

Se impune a se acţiona asupra IT cu scopul asigurării evoluţiei procesului

din starea curentă în starea dorită. Acţiunile asupra sursei de energie a IT
sunt realizate cu ajutorul elementelor de execuţie (EE), care se aleg în
funcţie de particularităţile IT. EE pot contribui la îmbunătăţirea sau limitarea
performanţelor SRA.

Alegerea, dimensionarea şi poziţionarea EE reprezintă una dintre sarcinile

dificile ale proiectării. Adesea EE se aleg şi se poziţionează în IT odată cu
proiectarea şi realizarea acesteia. EE convertesc un semnal de comandă
(informaţional) într-un flux de energie controlat prin intermediul organului de
execuţie. Pot fi identificate în aplicaţii industriale diferite tipuri de organe de
execuţie, determinate de particularităţile energetice ale IT.
Alegerea elementelor de execut, ie s, i a traductoarelor

Ţinând seama de locul şi rolul EE într-un SRA, pentru alegerea acestora se
consideră următorii factori:
cuplul sau forţa dezvoltată de elementul de acţionare;
liniaritatea caracteristicii statice a EE;
dinamica EE şi compatibilitatea cu dinamica IT;
capacitatea organului de execuţie de a asigura fluxul de energie
necesar compensării perturbaţiilor;
compatibilitatea EE cu mediul industrial;
volumul ocupat de EE în corelaţie cu puterea dezvoltată;
costul şi siguranţa în funcţionare.

Performanţele unui SRA sunt substanţial influenţate de elementele de

execuţie care pot introduce neliniarităţi esenţiale dificil de gestionat.
Analiza sistemelor

Sisteme liniare s, i invariante în timp (LTI)

Se dă sistemul1 caracterizat de ecuaţia diferenţială de ordin n, cu coeficienţi

constanţi

an y (n) (t ) + · · · + a2 ÿ (t ) + a1 ẏ (t ) + a0 y (t ) =
(1)
bm u(m) (t ) + · · · + b2 ü(t ) + b1 u̇(t ) + b0 u(t ),

unde u(t ) şi y (t ) sunt funcţii reale continue de (cel puţin) m, respectiv, n ori
derivabile şi cu derivatele u(i ) (t ) şi, respectiv y (j ) (t ) continue, i = 1 : m,
j = 1 : n. Coeficientul dominant an este considerat real şi nenul. Coeficienţii
bi , i = 0 : m şi aj , j = 0 : n − 1, numere reale, constante în raport cu timpul.

1
Detalii se regăsesc în capitolul 1 al cursului.
Sisteme liniare s, i invariante în timp

Problema reprezentării sistemului (1) se rezumă la alegerea:

semnalului de intrare/comandă u(t ),
semnalului de ieşire y (t )
şi transformarea componentei forţate a soluţiei y (t ) în sistemul utilizat
(calculul variabilelor intermediare care sunt necesare determinării
yparticular (t )).

În general soluţia unei astfel de ecuaţii este semnalul de ieşire. Acesta

constituie răspunsul forţat al unui sistem de convoluţie, liniar şi invariant în
timp, prezentat în cele ce urmează.
Semnal

Semnalul este o funcţie de timp (variabilă independentă).

Definiţie

Se numeşte semnal o funcţie f : T → A , unde A este o mulţime dată

numită imaginea (sau mulţimea de valori a) semnalului, iar T este axa (sau
domeniul de definiţie al) semnalului. Dacă T ⊂ R (mulţime „continuă”),
atunci f este un semnal continual şi notăm variabila independentă în mod
uzual cu t, τ, θ etc.

În general, vom lucra cu semnale de timp cu suport pozitiv, i.e., T ⊂ [0, ∞),
sau altfel spus, considerăm semnalele f (t ), pentru t ≥ 0.
Semnal

Cele mai des folosite semnale, numite şi semnale standard, sunt
1, t ≥ 0
(
treapta unitară: 1(t ) = ;
0, t < 0
semnalul rampă : ramp(t ) = t1(t );
semnale exponenţiale: u(t ) = Ae at , a ∈ R∗ ;
semnale armonice: u(t ) = A cos(ωt + ϕ).
Convolut, ie

Convoluţia (produsul de convoluţie) stabileşte o relaţie între semnalul de

intrare şi cel de ieşire prin intermediul funcţiei pondere, care descrie sintetic
sistemul dinamic respectiv. Pentru semnalele cu timp continuu:
Z ∞
(h ∗ u)(t ) = h (t − τ)u(τ), t ∈ R. (2)
−∞

În teoria sistemelor de reglare automată (SRA) convoluţiile joacă un rol

important deoarece definesc (în domeniul timp) clasa de sisteme liniare pe
care o utilizăm pe parcursul întregii prelegeri.
Sistem de convolut, ie

Un sistem T : U → Y, y = T (u) este un sistem de convoluţie dacă există

un semnal h astfel încât obţinem semnalul de ieşire y = h ∗ u. Aceste
sisteme sunt liniare şi invariante în timp (LTI). Funcţia h se numeşte funcţia
pondere a sistemului de convoluţie. Deoarece calculul direct în domeniul
timp cu semnale şi sisteme este dificil, apelăm la transformarea Laplace
înlesnind determinarea răspunsului y.

În domeniul teoriei sistemelor şi, îndeosebi, în aria proiectării sistemlor de

conducere, există două tipuri de reprezentare predominante:
reprezentarea în domeniul timp prin funcţia pondere h (t );
reprezentarea în domeniul operaţional2 prin funcţia de transfer H (s ).

2
Sau frecvenţial.
Funct, ie de transfer

 
Fie sistemul LTI y = T (u) şi fie U (s ) = L u(t ) (s ) şi Y (s ) = L y (t ) (s )
transformatele Laplace ale semnalelor de intrare, respectiv de ieşire, u(t ) şi
y (t ). Dacă în domeniul de convergenţă comun al lui U (s ) şi Y (s ) există
raportul Y (s )/U (s ), oricare ar fi intrarea u(t ), atunci

notaţie Y (s )
H (s ) = , Y (s ) = H (s ) U (s )
U (s )

se numeşte funcţia de transfer a sistemului T .

Funct, ie de transfer

În cazul în care y = T (u) = h ∗ u este un sistem de convoluţie cauzal

(h (t ) = 0R pentru t < 0), atunci transformata Laplace a funcţiei pondere h (t ),
∞
H (s ) = 0 h (t )e −st dt este chiar funcţia de transfer3 H (s ) = Y (s )/U (s ) a
sistemului T :

Y (s ) = H (s )U (s ) ⇐⇒ y (t ) = (h ∗ u)(t ).

ℒ
u(t) y(t) U(s) Y(s)
h(t) H(s)
ℒ -1

3
Se observă că H (s ) este identică cu raportul Y (s )/U (s ) obţinut prin aplicarea
transformatei Laplace direct asupra ecuaţiei diferenţiale (1) pentru condiţii iniţiale nule.
Funct, ie de transfer

În mod uzual, funcţiile de transfer asociate sistemelor cu care lucrăm

(provenite din ecuaţii diferenţiale de forma (1)) sunt funcţii raţionale cu
coeficienţi reali (ai , bj ∈ R)

B (s ) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b1 s + b0
H (s ) = = . (3)
A (s ) an s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0

Rădăcinile polinoamelor B (s ), respectiv A (s ), se numesc zerourile finite,

respectiv polii finiţi ai sistemului H (s ). Se observă că H (s ) are n poli finiţi şi
m zerouri finite.

Se obişnuieşte ca polii unei funcţii de transfer să fie notaţi cu pj , j = 1 : n,

iar zerourile cu zi , i = 1 : m.
Funct, ie de transfer

Exces de poli-zerouri Dându-se o funcţie de transfer H (s ) ca în (3), se

numeşte exces de poli-zerouri epz = n − m.

Funcţie de transfer (im)proprie Spunem că o funcţie de transfer H (s ) ca

în (3) este
strict proprie, dacă excesul de poli-zerouri epz > 0 ⇔ n > m,
biproprie, dacă excesul de poli-zerouri epz = 0 ⇔ n = m,
improprie, dacă excesul de poli-zerouri epz < 0 ⇔ n < m.
Funct, ie de transfer

Cauzalitate Relaţia temporală dintre sistem şi informaţia pe care acesta o

are la dispoziţie. Un sistem cauzal depinde numai de informaţia curentă şi
de cea anterioară (sistemul nu prezintă caracter anticipativ). Un sistem
necauzal utilizează valori viitoare ale semnalelor pentru procesarea
energiei, a materiei sau a informaţiei. Formal, recunoaşterea acestei
proprietăţi se face prin analiza excesului de poli-zerouri. Se numeşte sistem
cu caracter anticipativ un sistem cu funcţie de transfer improprie. Un sistem
cu caracter de întârziere are funcţia de transfer cel puţin biproprie.

Implementabilitate În general, sistemele liniare şi invariante în timp cu

care lucrăm în această lucrare sunt cauzale. Prin urmare, pentru ca un
sistem să fie implementabil, impunem ca funcţia sa de transfer H (s ) să fie
cel puţin biproprie. Astfel denumim condiţia de implementabilitate (fizică)
epz ≥ 0 ⇔ n ≥ m.
Stabilitate intrare-ies, ire

Spunem că un sistem de convoluţie y = h ∗ u este stabil intrare-ieşire

(BIBO) dacă atunci când intrarea u(t ) este un semnal mărginit, rezultă că
ieşirea y (t ) este tot un semnal mărginit.

Condiţii necesare şi suficiente de stabilitate BIBO pentru sistemele cu timp


continuu, care au funcţii de transfer raţionale H (s ) = L h (t ) (s ), se pot
exprima în funcţie de polii acestora.
Stabilitate intrare-ies, ire

Teoremă 1

Fie un sistem cu funcţia de transfer H (s ), descrisă de (3). Presupunem că

H (s ) este ireductibilă. Atunci sistemul H (s ) este stabil BIBO în sens strict
dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer H (s ) au partea reală
strict negativă, adică

Re pj < 0, ∀ j = 1 : n.

Observaţie
În cazul în care inegalităţile din teoremă sunt satisfăcute în sens nestrict
(Re pj ≤ 0), iar acei poli pentru care au loc egalităţile Re pj = 0 sunt poli
simpli, atunci spunem că sistemul H (s ) este stabil BIBO în sens nestrict.

Prin stabilitate vom înţelege în continuare stabilitate în sens strict.

Criteriul Hurwitz de stabilitate

Fie polinomul

A (s ) = an s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0 ,

cu an > 0. Atunci A (s ) are toate rădăcinile în C− dacă şi numai dacă toţi
minorii principali H[i ] ai matricei Hurwitz H, definită în (4) sunt strict pozitivi,
adică

...
 
an−1 an−3 an−5 0
...

 an an−2 an−4 0


H > 0 ∀i = 1 : n, unde H :=  0 an−1 an−3 ...  .

[i ]  
(4)
 0 an an−2 ... 
 . .. .. .. .. 
 
.. . . . .

Un astfel de polinom – cu toate rădăcinile în semiplanul stâng al planului

complex – se numeşte polinom Hurwitz.
Criteriul Hurwitz de stabilitate

Criteriul Hurwitz propune un test practic de stabilitate, i.e., dându-se funcţia

de transfer H (s ) (în formă ireductibilă) a unui sistem cu timp continuu, se
verifică dacă polinomul de la numitor este un polinom Hurwitz.
Observaţie
1 Ipoteza an > 0 nu restrânge în nici un fel generalitatea. Dacă an < 0 se
utilizează criteriul pentru −A (s ) (care are aceleaşi rădăcini ca şi A (s )).
2 Dacă există un coeficient nul ak = 0 sau doi coeficienţi de semne
contrare, i.e., ai aj < 0, i , j = 0 : n, i , j, atunci A (s ) nu este Hurwitz.
3 Criteriul Hurwitz are doar rol calitativ, adică nu furnizează nici o
informaţie cu privire la plasarea polilor în planul complex.
Criteriul Hurwitz de stabilitate

Exemplu
Fie A (s ) = a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 , a3 > 0. Se stabilesc condiţii asupra
coeficienţilor ai , i = 0 : 2 pentru ca A (s ) sa fie polinom Hurwitz. Avem
n = 3 şi
 
a2 a0 0 
H := a3 a1 0  .
 
 
0 a2 a0

(1) H[1] = a2 > 0.

(2) H[2] = a1 a2 − a3 a0 > 0. Cu (1) şi (3) rezultă a1 > 0.
(3) H[3] = a0 (a1 a2 − a3 a0 ) > 0. Cu (2) rezultă a0 > 0.

Aşadar ai > 0, i = 0 : 3 şi a1 a2 − a3 a0 > 0 sunt condiţii necesare şi

suficiente pentru ca A (s ) să fie polinom Hurwitz.
Criteriul Hurwitz de stabilitate

Pentru polinoamele A (s ) de gradul întâi şi al doilea putem determina

stabilitatea cu o consecinţă imediată a criteriului Hurwitz, la o simplă
inspecţie a coeficienţilor polinomului.

Corolar
1 Fie A (s ) = a1 s + a0 , ai ∈ R, i = 0 : 1. Polinomul de gradul 1 A (s ) este
Hurwitz dacă şi numai dacă toţi coeficienţii ai , i = 0 : i au acelaşi semn,
i.e., ai > 0 (ai < 0), i = 0 : 1.
2 Fie A (s ) = a2 s 2 + a1 s + a0 , ai ∈ R, i = 0 : 2. Polinomul de gradul 2
A (s ) este Hurwitz dacă şi numai dacă toţi coeficienţii ai , i = 0 : 2 au
acelaşi semn, i.e., ai > 0 (ai < 0), i = 0 : 2.

Sistem de fază minimă Un sistem caracterizat de o funcţie de transfer

raţională H (s ) se numeşte de fază minimă dacă polii şi zerourile sunt
stabile, adică în semiplanul complex stâng.
Timp mort

Întârzierea sau timpul mort al procesului reprezintă timpul necesar pentru

ca modificarea într-un punct al procesului să fie resimţită într-un alt punct.

Spre exemplu, dacă temperatura apei care intră într-un rezervor scade
brusc, trece un anumit timp până când efectul se manifestă asupra apei
care deja e în rezervor.

Ieşirea y (t ) a unui astfel de proces este decalată cu timpul τ faţă de ieşirea

yf (t ), i.e.,
y (t ) = yf (t − τ), τ > 0. (5)
Exemple de apariţie a timpului mort în evoluţia ieşirii unui
proces

În procesele în care este reglată o presiune, timpul mort apare atunci când
presiunea respectivă este măsurată la o distanţă mare faţă de punctul în
care se manifestă modificarea presiunii de la intrarea în proces.

În alte cazuri, întârzierea poate să apară atunci când elementul de execuţie
preia materie sau energie dintr-o sursă auxiliară. Timpul cât durează
alimentarea elementului de execuţie (care trebuie să prelucreze comanda)
reprezintă timp mort. Spre exemplu, un calorifer este alimentat de la un
punct termic aflat la distanţă de încăperea care trebuie încălzită. Durata
transportului apei menajere până la calorifer este percepută ca timp mort de
către sistemul de reglare a temperaturii din incintă.
Efectul timpului mort
Procesele cu timp mort prezintă întârzieri în prelucrarea semnalelor de
intrare. Acest fenomen se observă în forma semnalului de ieşire, care nu
prezintă variaţii imediat după varierea semnalului de intrare.

Pentru o intrare u(t ) şi o valoare τ > 0 a timpului mort, atunci efectele unei
acţiuni asupra procesului se vor observa la momentul y (t + τ). Pentru o
întârziere pură cu intrare u şi ieşire y, se poate scrie că

y (t ) = u(t − τ).
Timp mort
Aplicarea transformatei Laplace Dezvoltând în serie Taylor, scriem

dyf 1 d 2 yf
y ( t ) = yf ( t ) − τ + τ2 2 − . . . . (6)
dt 2 dt
Aplicând transformata Laplace L la condiţii iniţiale nule şi notând cu
Yf (s ) = L{yf (t )}(s ) obţinem
!
1
Y (s ) = Yf (s ) 1 − τ + τ2 − . . . = Yf (s )e −τs . (7)
2

În cazul unui proces cu timp mort, obţinem

HP (s ) = HP∗ (s )e −τs , (8)

unde
Yf (s )
HP∗ (s ) =
U (s )
reprezintă funcţia de transfer a procesului fără timp mort.
Sisteme elementare

Amplificarea4 este un sistem elementar cu funcţia de transfer

H (s ) = K , K ∈ R. (9)

Elementul (multi-)integrator este un sistem elementar cu funcţia de

transfer
1
H (s ) = q , q ∈ N. (10)
s
Elementul (multi-)derivator este un sistem elementar cu funcţia de
transfer
H (s ) = s q , q ∈ N. (11)
Întârzierea (pură) este un sistem elementar cu funcţia de transfer

H (s ) = e −τs , τ > 0. (12)

4
Considerăm doar amplificări pozitive, K > 0.
Sisteme elementare

Sistemul de ordinul I este un sistem elementar cu funcţia de transfer

K
H (s ) = , (13)
Ts + 1
unde K , T ∈ R∗ , K > 0, sunt factorul de amplificare şi, respectiv,
constanta de timp ale sistemului. Conform teoremei 1,
dacă T > 0, atunci polul −1/T < 0 şi rezultă că sistemul (13) este stabil;
dacă T < 0, atunci polul −1/T > 0 şi rezultă că sistemul (13) este
instabil.
Sistemul de ordinul I cu timp mort este un sistem elementar cu funcţia
de transfer
K
H (s ) = e −τs . (14)
Ts + 1
Sisteme elementare

Sistemul de ordinul II este un sistem elementar cu funcţia de transfer

ω2n
H (s ) = , (15)
s 2 + 2ζωn s + ω2n
unde ωn > 0 este pulsaţia naturală a sistemului (15) şi ζ ∈ R. Dacă
ζ ≥ 0, acesta reprezintă factorul de amortizare al sistemului (15).
Sistemul de ordinul II cu timp mort este un sistem elementar cu funcţia
de transfer

ω2n
H (s ) = e −τs . (16)
s 2 + 2ζωn s + ω2n
Sisteme elementare

Pentru |ζ| < 1, polii sistemului sunt complex-conjugaţi,

q
p1,2 = −ζωn ± j ωn 1 − ζ 2 = Re p1,2 ± j Im p1,2 . (17)

Inspectând valorile şi semnul lui ζ putem determina stabilitatea sistemului.

Astfel,
dacă ζ > 0, atunci coeficientul 2ζωn > 0 şi, conform corolarului 39,
rezultă că sistemul (15) este stabil;
dacă ζ = 0, atunci Re p1,2 = −ζωn = 0 şi, conform teoremei 1, rezultă
că sistemul (15) se află la limita de stabilitate (este stabil în sens
nestrict);
dacă ζ < 0, atunci coeficientul 2ζωn < 0 şi, conform corolarului 39,
rezultă că sistemul este instabil.
Analiza sistemelor intrare-ies, ire

Câteva răspunsuri ale sistemelor sunt de mare interes în teoria sistemelor

şi a reglării automate, precum:
răspunsul la treaptă (unitară), u(t ) = 1(t ), numit răspuns indicial,
răspunsul la impuls, care este funcţia pondere a sistemului (de
convoluţie5 )
răspunul la semnale armonice în general, u(t ) = e j ωt , ω ∈ R, numit
răpuns în frecvenţă6 .

5
Impulsul este element neutru la operaţia de convoluţie.
6
În particular, de interes este răpunsul la semnale sinusoidale u(t ) = sin ωt, ω ∈ [0, ∞).
Răspunsul în frecvenţă

Fie un sistem de convoluţie y (t ) = (h ∗ u)(t ). Deoarece Y (s ) = H (s )U (s ),

pentru s = j ω, unde pulsaţia ω satisface ω > 0,

Y (j ω) = H (j ω)U (j ω), (18)

unde H (j ω) este răspunsul în frecvenţă al sistemului.

Diagrama Nyquist În domeniul reglării automate, hodograful (sau locul

Nyquist) este o reprezentare în domeniul frecvenţă cu principala aplicaţie în
studiul stabilităţii sistemelor în buclă închisă. Hodograful este reprezentarea
în planul complex a vectorului H (s ), atunci când s parcurge axa imaginară,
i.e., s = j ω, cu ω ∈ (−∞, ∞).
Diagrama Nyquist

Stiind că H (j ω) ∈ C poate fi

scris în formă carteziană

H (j ω) = Re(H (j ω)) + jIm(H (j ω))

şi notând Re(H (j ω)) =: U (ω)

şi Im(H (j ω)) =: V (ω), rezultă că

H (j ω) = U (ω) + jV (ω).

Graficul (curba parametrizată)

V (ω) = f (U (ω)),

se numeşte hodograf sau loc de transfer, sau loc Nyquist.

Diagrama Nyquist

Deoarece U : R → R este funcţie pară, iar V : R → R este funcţie impară,

locul Nyquist este simetric în raport cu axa reală. Prin urmare, este
suficientă trasarea curbei doar pentru ω ∈ [0, ∞) şi simetrizarea ei în raport
cu axa reală.

Conturul Nyquist este un contur închis în C care nu conţine eventualele

puncte singulare ale lui H (s ), căruia, urmând proprietăţile de reprezentare
conformă a funcţiilor analitice, îi corespunde în planul complex al funcţiei de
transfer H (s ) tot un contur închis. Sensul de parcurgere al conturului este
sensul orar. În interiorul conturului Nyquist ce cuprinde întreg semiplanul
drept (când r → 0 şi R → ∞) se găsesc punctele singulare care au
importanţă în problema stabilităţii conexiunii în buclă de reacţie.
Răspunsul în timp al sistemelor

Fie un sistem de convoluţie y (t ) = (h ∗ u)(t ), definit de funcţia pondere


h (t ), care admite funcţia de transfer raţională H (s ) = L h (t ) (s ). În
domeniul frecvenţă (sau operaţional) relaţia din domeniul timp este
echivalentă cu Y (s ) = H (s )U (s ).

Răspunsul forţat la intrarea persistentă7 u(t ) în timp al acestui sistem este

y (t ) = L−1 Y (s ) (t ) = L−1 H (s )U (s ) (t ).
 

Deoarece transformatele Laplace ale semnalelor de intrare standard sunt la

rândul lor funcţii raţionale, reiese că şi Y (s ) este o funcţie raţională. Pentru
calculul lui y (t ) este deci necesar să se determine transformata Laplace
inversă a unei funcţii raţionale.

7
Un semnal u(t ) are caracter permanent (sau persistent) dacă limt →∞ u(t ) , 0 sau dacă
limt →∞ u(t ) nu există. De exemplu, semnalele standard de tip treaptă, rampă sau armonic
au caracter permanent (nu se „sting” după o perioadă de timp).
Răspunsul sistemului de ordin I la intrare de tip treaptă

Definiţie

Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă ymax a ieşirii faţă de

valoarea sa finală de regim staţionar y (∞), exprimată în procente
raportat la diferenţa dintre y (∞) şi valoarea sa iniţială y (0),

ymax − y (∞) ymax − yst

σ[%] = · 100 = · 100.
y (∞) − y (0) yst − y0

Timpul tranzitoriu tt reprezintă intervalul de timp măsurat de la

aplicarea unei variaţii la intrare şi până când semnalul de ieşire y al
sistemului intră şi rămâne într-o bandă de ±2 ÷ 5% din valoarea sa de
regim staţionar y (∞).
Răspunsul sistemului de ordin I la intrare de tip treaptă

Fie sistemul de ordinul I, caracterizat de funcţia de transfer

K
H (s ) =
Ts + 1

Răspunsul indicial, pentru u(t ) = 1(t ), este

K H (0) K
Y (s ) = = − ,
s (Ts + 1) s s + (1/T )

care conduce la
t
y1 (t ) = (K − Ke − T )1(t ). (19)
Răspunsul sistemului de ordin I la intrare de tip treaptă

Răspunsul are:
y
regim staţionar
K · 1(t ), care are yst
întotdeauna aceeaşi ±2 ÷ 5% yst
formă de variaţie
ca şi intrarea, fiind
identic cu al acesteia,
doar pentru K = 1;
suprareglajul σ = 0;
y0
timpul tranzitoriu O tt t
tt ≈ (3 ÷ 4)T ,
deoarece
t
−Ke − T < 0.05K sau 0.02K , ∀t ≥ (3 ÷ 4T ) pentru benzile de regim
staţionar de ±5%, respectiv ±2%.
Răspunsul sistemului de ordin I la intrare de tip rampă

Răspunsul la intrare rampă,

u(t ) = t1(t ), este yramp (t) K(t − T )

K KT
Y (s ) = =
s 2 (Ts
+ 1)
H (0) H ′ (0) T t
KT
+ 2 + , −KT
s + (1/T ) s s

care conduce la
t
yramp (t ) = KTe − T 1(t )+ K (t − T )1(t ). (20)

Prin urmare, răspunsul comportă regimul staţionar K (t − T ) · 1(t ), care are

întotdeauna aceeaşi formă de variaţie ca şi intrarea, însă neputând fi identic
cu aceasta nici pentru K = 1.
Răspunsul indicial al sistemului de ordin II
ω2n
Fie sistemul de ordinul II, cu funcţia de transfer H (s ) = s +2ζωn s +ω2n
2 s, i poli
complex conjugat, i, i.e. ζ ∈ (0; 1).

Răspunsul la intrare treaptă, în domeniul s, este

ω2n
Y (s ) = =
s (s 2 + 2ζωn s + ω2n )
H (0) s−σ ωn ζ
− − · p .
s (s − σ) + ωn (s − σ) + ωn
2 2 2 2
1 − ζ2

Deducem că
 !
e −ζωn t
q
sin ωn 1 − ζ t + φ  1(t ), cos φ = ζ
 
y (t ) = 1 − p 2 (21)
1 − ζ2
Răspunsul indicial al sistemului de ordin II

y
ymax − yst
σ= · 100[%]
yst − y0

yst

±2 ÷ 5% yst

y0
tt t
O
Răspunsul indicial al sistemului de ordin II

În funcţie de ζ avem următoarele cazuri:

(a) ζ < 1, oscilaţii amortizate (sistemul are o pereche de poli complex
conjugaţi);
(b) ζ = 0 → y1 (t ) = (1 − cos ωn t ) 1(t ), regim oscilant întreţinut prin
oscilaţii de amplitudine egală (neamortizat);
 
(c) ζ = 1 → y1 (t ) = 1 − ωn te −ωn t − e −ωn t 1(t ), regim aperiodic critic;
(d) ζ > 1, regim supra-amortizat (sistemul are doi poli reali simpli).
Răspunsul indicial al sistemului de ordin II

0.7 2

1.8
0.6
1.6

0.5 1.4

1.2
0.4

1
y

y
0.3
0.8

0.2 0.6

0.4
0.1
0.2

0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Timp [sec.] Timp [sec.]

(a) ζ ∈ (0, 1) (b) ζ = 0

1.5 1.5

1 1
y

0.5 0.5

0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Timp [sec.] Timp [sec.]

(c) ζ = 1 (d) ζ > 1

Răspunsul indicial al sistemului de ordin II

Răspunsul y (t ) din (21) are

regim staţionar K · 1(t ), unde K = 1 pentru sistemul definit de H (s ) ca
în (15)8
suprareglaj
− √ πζ
σ=e 1−ζ 2 ;
timp tranzitoriu  p 
ln β 1 − ζ 2
tt = ,
−ζωn
cu β = 0.05, sau 0.02 pentru benzile de ±5% sau, respectiv, ±2%.

8
În practică, procesele de ordin II au forma (15) care poate fi amplificată cu K > 0, K , 1.