Funcţiile sistemului de conducere al unui robot

Sistemul de conducere al unui robot are de efectuat mai multe seturi de calcule şi de operaţii:
– calcule de cinematică prin care se determină elementele unei traiectorii: poziţii, viteze,
acceleraţii;
– calcule de dinamică;
– interpretarea informaţiilor de la senzori şi traductoare;
– calcule aferente reprezentării interne în calculator a lumii înconjurătoare;
– calcule aferente conducerii robotului, impuse de algoritmele de reglare, în care se ţine seama şi
de calculele de cinematică şi dinamică;
– comanda sistemelor de acţionare şi realizarea conducerii nemijlocite a elementelor
robotului;
– dialogul cu operatorul uman, realizat cu ajutorul unor dispozitive adecvate (display, tastatură,
unitate de disc) şi folosind programe corespunzătoare.
Operaţiile şi calculele mai sus enunţate sunt efectuate într-o anumită ordine şi după anumite
priorităţi, în funcţie de condiţiile unei aplicaţii concrete. Pentru fiecare grup de calcule pot exista
calculatoare dedicate sau blocuri software (pachete de programe) specializate.

Grupele de calcule şi comenzi enunţate anterior se pot împărţi principial în trei grupe mari de
sarcini ale unui sistem de conducere al robotului.
A. Modelarea mediului.
B. Specificarea, generarea şi controlul mişcărilor.
C. Dialogul cu operatorul uman.

A. Modelarea mediului

Reprezentarea cu relaţii matematice a mediului de lucru, a elementelor braţului robotului şi

completarea acestor reprezentări cu informaţii furnizate de senzori înseamnă modelarea mediului.
Cu aceasta grupă de sarcini se face reprezentarea succesivă a etapelor procesului tehnologic
(P.T.) şi se determină configuraţia dispozitivului de ghidare (D.G.) în fiecare etapă de proces. La
roboţii mai puţin evoluaţi modelarea mediului se face prin învăţare.

B. Specificarea, generarea si controlul mişcării

Reprezintă grupa principală de sarcini a sistemului de conducere al robotului.

Scopul conducerii unui robot este acela de a determina sistemul mecanic să se deplaseze unde
şi cum pretinde procesului tehnologic şi eventuale impuneri suplimentare.
Efectorul final (E.F.) al unui robot trebuie condus în anumite locuri cu o anumită orientare
(contează şi poziţia şi orientarea sa, deci contează situarea E.F.).
Conducerea presupune o etapă de specificare a mişcărilor, pornind de la condiţiile iniţiale date,
şi o etapă de comandă şi reglare a acestora în vederea executării lor corecte.

C. Dialogul cu operatorul uman

Această funcţie apare ca de la sine înţeleasă întrucât toate comenzile şi operaţiile efectuate de
către sistemul de conducere se efectuează pe baza unui dialog cu operatorul uman.
Dialogul este mijlocit de dispozitive hardware adecvate (tastatură, display, unitate de disc) şi se
implementează cu limbajul de programare.
Programele prin care se realizează modelarea mediului şi specificarea, generarea şi controlul
mişcărilor presupun dezvoltări software laborioase, utilizându-se limbaje de programare de nivel înalt
(Pascal, C++, ...).

1
 Controlul mişcărilor presupune, în plus, elaborarea unor programe pentru controlerele de ax
(microprocesoare). Acestea se programează în limbaj de asamblare (cel mai puţin evoluat limbaj de
calculator). Pentru scrierea acestor programe trebuie cunoscute în detaliu caracteristicile
componentelor (microprocesor/microcontroler) care constituie controlerul.
Realizarea programelor pentru grupele A şi B de sarcini revine numai programatorului cu
experienţă care concepe o structură software prin care robotul devine funcţional. Ansamblul acestor
programe constituie software-ul de bază al robotului.
Utilizatorul direct al robotului are la dispoziţie un număr de instrucţiuni („de programare a
robotului") compus, de regulă, din cca 25-30 instrucţiuni. Acestea sunt date în cartea tehnică a
robotului şi sunt, de fapt, numai nişte funcţii şi proceduri ale software-ului de bază.
Un program de lucru constă din înşiruirea logică a unora dintre instrucţiunile din cartea tehnică
a robotului şi nu presupune cunoştinţe înalte de programare Aceste programe de lucru, prin care de
fapt se realizează dialogul cu operatorul uman (grupa C), sunt preluate, prelucrate şi executate apoi de
software-ul de bază.

Modelarea mediului

Reprezintă prima grupă de sarcini pentru un sistem de conducere al unui robot. Prin această
grupă se reprezintă, în calculator, obiectele din mediul de lucru al robotului, părţi ale obiectelor,
dispunerea lor relativă, situarea relativă a sistemului mecanic al robotului în raport cu obiectele din
mediu.
Scopul modelării mediului este de a determina (de a afla) în fiecare etapă de proces
configuraţia sistemului mecanic cu care se efectuează corect operaţia tehnologică din etapa respectivă.
Configuraţia dispozitivului de ghidare determinată cu metodele de modelare a mediului este transmisă
apoi blocului care înfăptuieşte conducerea propriu-zisă a sistemului mecanic.
În ceea ce priveşte modelarea mediului există o deosebire importantă între roboţii simpli şi cei
evoluaţi.

Modelarea mediului pentru roboţii simpli

Roboţii simplii lucrează în procese tehnologice rigide, în care operaţiile se repetă mereu într-un
mod binecunoscut şi neflexibil. În aceste situaţii nu este necesară dezvoltarea unui software specializat
în reprezentarea mediului în care operează robotul, respectiv pentru reprezentarea succesiunii etapelor
procesului tehnologic. În aceste cazuri se procedează la învăţarea prin instruire a robotului ( uneori se
foloseşte termenul de programare prin învăţare).
În literatura de limbă engleză se folosesc termenii: teaching by doing, teaching by showing,
teaching by learning, teach and play back, toate cu înţelesul de programare prin învăţare în limba
română .
Învăţarea prin instruire se foloseşte în faza de întocmire a programului de lucru al robotului şi
începe prin a deplasa manual (cu comenzi prin butoane) sistemul mecanic al robotului, până în
punctele din spaţiu în care acesta trebuie să opereze. Ţinta este să se obţină în punctele impuse de
procesul tehnologic o orientare optimă pentru elementele dispozitivului de ghidare, astfel ca operaţia
respectivă să se execute corect. Urmează apoi memorarea coordonatelor relative ale elementelor
cuplelor cinematice conducătoare.

Exemple de învăţare prin instruire:

1. Sudura în puncte a caroseriei unui automobil.

Se realizează din lemn sau din material plastic caroseria unui tip de autoturism. Pe machetă se
reprezintă toate punctele în care trebuie aplicat câte un punct de sudură (de obicei sunt 500-600 astfel
de puncte). În faza de învăţare se alimentează cu energie întregul echipament. Un operator uman

2
deplasează sistemul mecanic cu ajutorul panoului de învăţare (folosind butoanele aferente punerii în
mişcare a elementelor mecanice), succesiv la fiecare dintre punctele marcate pe machetă.
În fiecare dintre puncte, OU trebuie să fie atent ca efectorul final (tip cap de forţă cu cleşte de
sudură) să se situeze în punctul respectiv astfel încât sudura să se efectueze corect (evident, în această
fază de învăţare, cleştele de sudură nu este alimentat).
În momentul în care sistemul mecanic se configurează în situarea corectă aferentă operaţiei din
punctul respectiv, OU apasă pe butonul de memorare de pe panoul de învăţare şi toate coordonatele
transmise de traductoarele de pe robot sunt depuse în memoria calculatorului său.
După memorarea coordonatelor aferente unui punct se trece la punctul următor ş.a.m.d.
La încheierea fazei de învăţare, se trece robotul în regimul de funcţionare automat şi, fără a se
alimenta capul de sudură, se generează mişcările spre punctele anterior învăţate. Acum se aplică
corecturile eventual necesare. În etapa de verificare operatorul uman poate interveni de la panoul de
învăţare pentru a opri robotul sau pentru a corecta configuraţia, dacă acest lucru se impune.
De cele mai multe ori etapa de verificare se execută în “slow motion” (mişcare cu încetinitorul)
pentru a urmări acurateţea mişcărilor robotului.
După etapa de verificare şi corectare, când punctele au fost corect memorate şi reproduse, se
înregistrează pe un disc toate coordonatele atinse, pentru ca acestea să poată fi utilizate ori de câte ori
este nevoie.
De cele mai multe ori, în faza de învăţare, operatorul uman realizează simultan şi întocmirea
programului de lucru propriu-zis. Pe panoul de instruire sunt prevăzute taste speciale (cu litere sau
cuvinte) cu care operatorul uman poate înscrie instrucţiuni ale programului, pe care apoi le
completează cu coordonatele memorate. Astfel, la sfârşitul fazei de învăţare, după verificare, OU
obţine pe disc întregul program de lucru pentru procesul învăţat.

2. Vopsirea prin pulverizare.

Se foloseşte în cazul vopsirii unor suprafeţe plane şi suficient de mari. Un OU,vopsitor cu

experienţă, participă direct la etapa de învăţare. Se leagă, în sensul propriu al cuvântului, mâna OU de
efectorul final al robotului şi se alimentează cu energie partea electrică a robotului. Operatorul uman
execută operaţia de vopsire, iar sistemul mecanic al robotului execută în tandem cu OU mişcarea
respectivă.
În acest caz butonul de memorare a coordonatelor de pe panoul de instruire se trece pe poziţia
memorare automată şi, la anumite intervale de timp, coordonatele atinse în mişcare de către
dispozitivul de ghidare sunt memorate (automat). Frecvenţa de memorare este cuprinsă între 20 şi 200
Hz, în funcţie de viteza de operare a calculatorului . Cu cât calculatorul este mai rapid se înregistrează
puncte mai des, deci memorarea se face cu o frecvenţă mai mare obţinându-se o precizie mai bună.

3. Învăţarea cu utilizarea unei structuri master-slave.

Există situaţii în care dimensiunile de gabarit ale robotului nu permit legarea fizică cu OU. De
pildă la roboţii cu gabarite mari sau foarte mari şi la microroboţi. În aceste cazuri se realizează un
robot pilot care reproduce la scară (mai mică sau mai mare, după caz) robotul adevărat.
Operatorul uman se leagă de efectorul final al pilotului şi execută operaţiile impuse de procesul
tehnologic. În timpul învăţării, atât robotul pilot cât şi cel învăţat se menţin alimentaţi cu tensiune şi
execută mişcările în tandem cu OU. Se comandă memorarea (automată sau manuală) a coordonatelor
atinse de robotul adevărat. Legătura electrică dintre pilot şi robot poate fi realizată prin fire sau
wireless.
Şi în acest caz se procedează la verificarea şi corectarea mişcărilor învăţate impunând robotului
mişcări slow- motion.

Învăţarea prin instruire nu este o modelare a mediului în sensul propriu al cuvântului, ci este o
metodă prin care se evită,de fapt, utilizarea de relaţii matematice (uneori sofisticate), întrucât nivelul
de inteligenţă al robotului este scăzut (calculatorul său nu este performant). La învăţare, se depun
3
succesiv în memoria calculatorului coordonatele situărilor elementelor mecanice necesare în fiecare
etapă a procesului tehnologic. Astfel se economiseşte substanţial timp şi putere de calcul.
Deşi învăţarea prin instruire este caracteristică roboţilor mai puţin evoluaţi, metoda se utilizează şi
la roboţi evoluaţi pentru cazul proceselor sau etapelor de proces neflexibile.

Modelarea mediului pentru robotii evoluati

La modelarea mediului trebuie parcurse următoarele etape:

1 – Obiectele din mediu, părţi ale obiectelor şi situări importante pentru desfăşurarea procesului
tehnologic primesc câte un nume;
2 – Fiecărui nume i se ataşează câte un sistem de coordonate triortogonal reprezentabil în raport cu un
alt sistem de coordonate prin matricea de transformare (situare);
3 – Se alcătuiesc structuri de date specifice pentru reprezentarea sistemelor de coordonate şi a
situărilor relative;
4 – Se procedează la etapizarea procesului tehnologic. Procesul tehnologic este defalcat în etape
distincte, succesive şi fără echivoc; această sarcină îi revine inginerului tehnolog;
5 – Se exprimă etapele procesului tehnologic cu ecuaţii matriceale;
6 – Se construiesc structuri de date specifice pentru reprezentarea, în bloc, a fiecărei etape;
7 – Se adaugă suplimentar comenzi şi decizii pe baza informaţiilor furnizate de senzori;
8 – Se extrag valorile situărilor[RTEF] în fiecare etapă de proces şi se transmit sistemului de calcul
care realizează conducerea propriu-zisă.