1

COLEGIUL TEHNIC DIMITRIE LEONIDA IASI

Proiect pentru Certificarea
Competentelor Profesionale
- Nivelul 3





ROBOT MINDSTORM







Profil: Tehnician Mecatronist



Indrumator: Absolvent:
Prof. Ing. Pintilie Cosmin

2014

2







































3


ARGUMENT




































4


Cuprins


ROBOT MINDSTORM


Cap. I : Introducere in Problematica Robotilor
1.1 Istoric al Dezvoltarii Robotilor
1.2 Structura Generala a Robotilor Industriali
1.3 Actionarea Robotilor


Cap. II: Programarea Robotilor
2.1 Probleme Generale
2.2 Programarea netextuala
2.3 Programarea textuala


Cap. III: Aplicatiile Robotilor
3.1 Probleme Generale
3.2 Conditii de Realizare


Cap. IV: Sistemul Mecanic al Robotului MINDSTORM
4.1 Introducere
4.2 Arhitectura Robotului


Cap. V: Aplicatiile Robotului MINDSTORM
5.1 Aplicatii
5.2 Robotul Biped Alpha-Rex






5

Capitolul I
Introducere in Problematica Robotilor



1.1 Istoric al dezvoltarii robotilor


Notiunea de robot a fost introdusa pentru prima data de scriitorul ceh
Karel Capek in celebra sa piesa de anticipatie stiintifica RUR scrisa in anul
1992. Prin aceasta tema robotii au fost realizati ca sisteme tehnice de data relativ
recenta, determinand aparitia unei noi orientari tehnico-stiintifice.
In urma acestei scrieri sau realizat si primii roboti in perioada 1960-1962,
acestia fiind conceputi in Statele Unite ale Americii prin firma UNIMATION
Inc. care a realizat modelul UNIMATE si firma AMF Thermatool care a
conceput modelul VERSATRAN. Productia de roboti a suferit in urmatorii cinci
ani, inregistrandu-se in productia anuala numai cateva exemplare din cele doua
modele realizate in perioada 1960-1962.
In anul 1968, a crescut interesul pentru aceste mijloace de automatizare,
inregistrandu-se cereri din partea a mai multor firme. Printre aceste firme se
numara si General Motors care a facut comanda de 50 de exemplare de roboti,
de asemenea firma a initiat un studiu asupra unui robot cu 6 grade de libertate
denumit Six Axis Manipulator.
Dupa doi ani in cadrul uzinei Chervrolete se produce prima linie automata
robotizata in care 26 de roboti UNIMATE executa sudarile caroseriei
automobilului Vega.
Pe terioriul batranului continent, robotii au fost introdusi in jurul anilor 1970,
mai intai in tarile scandinave iar apoi in Franta, Itali si URSS.

1.2 Structura Generala a Robotilor Industriali

Din punct de vedere al retelei om robot in timpul desfasurarii lucrului
robotilor acestea se impart in 3 mari categorii:

Roboti Automati;
Roboti Biotehnici;
Roboti Interactivi.




6




In cadrul structurii robotului industrial regasim urmatorele functii:

Lucru;
Comanda si Programare;
Masurare si Recunoastere.

Functiile de lucru ale robotului industrial sunt deplasarea si orientarea
obiectului manipulat intr-un spatiu, apucarea - eliberarea obiectului manipulat si
functia locomotoare.
In cadrul functiei de comanda si programare a robotilor se aplica diferite
sisteme de comanda incepand cu sistemele ciclice si terminand cu sistemele
complexe cu elemente de inteligenta artificiala.
Alegerea sistemului de comanda pentru un robot industrial determina, intr-o
masura importanta, rapiditatea reprogramarii sale in vederea indeplinirii unui alt
ciclu de lucru, precum si adaptibilitatea la diferitele sisteme de actionare a
miscarilor robotului.


Dupa caracterul programului, sistemele de comanda se impart in doua
grupe:
7


Sisteme de comanda cu program fix de functionare;
Sisteme de comanda cu program flexibil.

La randul lor, sistemele de comanda cu program fix se impart in
urmatoarele grupe:

Sisteme de comanda ciclice;
Sisteme de comanda de pozitionare;
Sisteme de comanda de conturare;
Sisteme de comanda combinate, de pozitionare conturare.


1.3 Actionarea Robotilor


Actionarea miscarilor robotilor dupa diferite axe de miscare se poate realiza
cu motoare electrice, hidraulice sau pneumatice. In afara de acestea, exista un
numar de forme speciale de actionare realizate prin combinatii ale formelor
prezentate. In alegerea tipului actionarii pentru un robot, trebuie sa avem in
vedere destinatia robotului si conditiile mediului in care va lucra robotul.







8

Capitolul II
Programarea Robotilor


2.1 Probleme generale

Robotii isi realizeaza actiunile pentru care sunt destinati dupa un anumit
program. Programele de comanda fac parte din subsistemul software al robotilor
cu comanda automat, ele continand toate informatiile privind modul de actionare
al sistemului mecanic pentru a se indeplini sarcinile stabilite preintr-un anumit
protocol.
Programarea interna reprezinta o programare a echipamentului de
comanda , ea fiind realizata de proiectantul sistemului de comanda si se refera la
transpunerea intr-un limbaj adecvat, specific echipamentului utilizat, a sarcinilor
de manipulare sau de lucru stabilite prin programarea externa si continutului in
programul utilizatorului.

Sistemul de programare al unui robot trebuie sa satisfaca urmatoarele
conditii:

Sa poata realiza descrierea miscarilor;
Sa poata realiza descrierea actiunilor;
Sa poata realiza descrierea si recunoasterea mediului de lucru si a
obiectelor;
Sa poata realiza testarea si corectarea programelor;
Sa permita comunicarea cooperatorului;
Sa aiba posibilitatea comunicarii cu sisteme de calcul;
Sa poata realiza administrarea programelor de comanda cum ar fi editarea,
stergerea si arhivarea.


2.2 Programarea netextuala

Programarea manuala se inatalneste la roboti simpli, care necesita un
echipament de comanda simplu, fara calculator. Ea se utilizeaza in cazul unor
sarcini de manipulare realizate in succesiuni fixe si periodice, cu o frecventa
mare a actiunilor, fiind necesara comanda unui numar redus de puncte in spatiu.
Programare teach-in directa de realizeaza prin deplasarea robotului in
punctele dorite ale traiectoriei de catre un operator, actionarile modulelor


9

componente ale manipulatorului fiind decuplate, lucru posibil mai ales in cazul
actionarilor hidraulice si pneumatice.


2.3 Programarea textuala

In cazul acestui mod de programare, programul de comanda a istemului
robot se prezinta sub forma de text, care are avantajul de a putea fi realizat off-
line, poate fi memorat, testat si corectat, se poate modifica foarte usor, iar datele
din program pot fi prezentate ca variabile carora li se aloca valori ce sunt
furnizate de catre senzori in cursul executarii programului.
Elaborarea programelor textuale presupune existenta unui limbaj de
programare specific, care sa permita realizarea unei structuri de date specifice
robotilor si comenzile specifice acestora. Programele textuale pentru robotii
contin doua parti importante:

Descrierea obiectelor sub forma unei structuri de date;
Comenzile care opereaza cu date.













10


Capitolul III
Aplicatiile Robotilor


3.1 Probleme Generale

Robotii si-au gasit locul intr-o gama larga de procese tehnologice, in care
inlocuiesc operatorul uman in executarea unor operatii auxiliare sau de baza.

Cele mai importante aplicatii se ragasesc in urmatoarele domenii:

In procesele de prelucrare mecanica prin aschiere, pentru alimentarea
automata cu piese, scule sau dispozitive a msinilor unelte sau pentru
executarea unor operatii de gurire sau rectificare;
In procesele tehnologice de asamblare automata, in care robotul
manipuleaza piesele de asamblat sau scule utilizate in acest scop;
In procesele tehnologice de sudare prin puncte sau sudare continua cu arc,
in care robotul manipuleaza capul de sudura prin puncte sau electrodul de
material la sudarea cu arc;
In procesele tehnologice de turnare, pentru manipularea ramelor de
formare pentru dezbaterea formelor, pentru montarea miezurilor, pentru
curatirea pieselor turnate sau pentru alimentarea automata a masinilor de
turnare prin presiune;
In procese tehnologice de acoperiri superficiale, in care manipuleaza
pistoalele de vopsit sau piesele ce sunt scufundate in bai de acoperire sau
de decapare;
In procesele tehnologice de tratament termic in care manipuleaza piesele
la incalzire in cuptoare sau la scufundarea in bai de tratament;
In realizarea operatiilor de control automat a dimensiunilor si formelor
pieselor.











11


Aplicaii ale roboilor cu 6 articulaii:

Sudare;
Vopsire;
Mnuire (manipulare);
Asamblare.




Spaiul de lucru (culoare nchis) al unui robot cu 6 articulaii.


Avand in vedere conditiile de lucru din mediul in care se desfasoara
tehnologia asistata de robot acestea pot fi:

Medii cu praf sau temperaturi inalte;
Spatii inguste, greu accesibile;
Medii toxice sau radioactive;
Medii cu atmosfera umeda;
Medii cu atmosfera rau mirositoare;
Medii cu pericol de explozie;
Medii cu caracteristici normale.









12


3.2 Conditii de realizare


Realizarea aplicatiilor robotilor presupune o analiza atenta a variabilitatii
mediului sau a procesului tehnologic, pentru a stabili astfel gradul de
flexibilitate ce trebuie sa-l asigure robotul din punct de vedere mecanic, a
sistemului de comanda si programare, precum si perioada de flexibilitate a
elementelor periferice si de interfata.
Se poate defini mediul periferic al robotului ca fiind totalitatea
subsistemelor fizice si informationale cu care acesta intra in interactiune pe toata
durata indeplinirii sarcinii sale in procesul tehnologic pe care il asista.
Acest mediu se prezinta ca un mediu dinamic, in care diferite componente
ale sale isi modifica pozitia, dimensiunea si caracteristicile, iar aceste schimbari
pot avea loc cu frecventa constanta sau variabile.












13


Capitolul IV
Sistemul Mecanic al Robotului MINDSTORMS


4.1 Introducere

Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din
categoria aa ziselor sisteme ncapsulate-integrate, la care existena unui sistem
de calcul incorporat este transparent pentru utilizator.
Pentru c utilizarea lor este de foarte multe ori sinonim cu ideea de
control, microcontrolerele sunt utilizate masiv n robotic i mecatronic.
Automatizarea procesului de fabricaie-producie este un alt mare
beneficiar. Indiferent de natura procesului automatizat sarcinile specifice pot fi
eventual distribuite la un mare numr de microcontrolere integrate ntr-un sistem
unic prin intermediul uneia sau mai multor magistrale.
Robotul creat din lego poate avea propiul "creier", care s dispuna de un
puternic microprocessor pe 32-bit si memorie Flash, plus suport pentru
Bluetooth i USB 2.0.
Studiile din domeniul roboticii arat c pentru a putea implementa
concepte din domenii precum inteligena artificial, este necesar construirea
unor arhitecturi modulare, scalabile i eficiente, att pentru componentele
hardware ale robotului ct i pentru platformele software pe care acesta le
utilizeaz.
Pentru eficientizarea cercetrii pe baza modularitii i scalabilitii
amintite mai sus, s-au dezvoltat produse cu pri mecanice care respect
binecunoscutul principiu LEGO al interconexiunii dintre elemente modularizate.
LEGO Mindstorms este o serie de componente LEGO care cuprinde
uniti programabile, senzori, servomotoare i alte pri constructive. Produsul
LEGO Mindstorms NXT a fost lansat n iulie 2006. Succesul setului NXT este
argumentat n special de uurina cu care se poate personaliza i extinde
platforma.
Robotul mobil nu ar fi ns nici pe departe la fel de eficient, dac nu ar fi
susinut de o platform software adecvat aplicaiilor tot mai complexe i
performante din punctul de vedere al informaiilor procesate.
Datorit nevoii tot mai ridicate de transmitere fiabil a datelor cu viteze
mari, tehnologiile performante utilizate n prezent n diverse domenii ale
comunicaiilor au ptruns i n roboii mobili. Astfel, LEGO Mindstorms NXT
conine ca suport de comunicaii tehnologia Bluetooth.


14



Odat creat platforma mecatronic cu suportul de comunicaii
performant oferit de Bluetooth, se pune problema dezvoltrii unui mediu soft
adecvat aestui suport, care s permit comunicarea datelor n diverse
configuraii cerute de aplicaii scientifice sau didactice specifice, n condiii de
vitez i fiabilitate optimizabile.






















15

4.2 Arhitectura Robotului


Pentru a construi un ROBOT MINDSTORM, pe langa piese lego
necesare, ne mai trebuiesc:





Controler Servomotor LEGO Senzori
(ultrasonici, tactili
etc)
Cabluri

Controllerele Mindstorms NXT dispun de 3 intrri pentru motoarele
oferite de LEGO. Conexiunea acestora se face prin cabluri de date. LEGO
Mindstorms ofer suport i pentru versiunile mai vechi de echipamente LEGO.
De asemenea, controllerele suport orice motoare de curent continuu ce
pot fi alimentate cu 9V, 1 A.


Servomotorul LEGO este un motor de curent continuu de 3 W, compus
din urmtoarele:
Corpul motorului propriu-zis;
Angrenaj cu ro i din ate;
Senzor de rota ie;
Corp de prindere, ale altor piese LEGO.

16

Precizia senzorului de rota ie este de 1 grad. Acesta poate msura rota iile
motorului n grade sau n rota ii complete (1 rota ie completa = 360 grade).

Avantaje ale folosirii motoarelor LEGO:

Conector de ie ire compatibil cu mai multe aplica ii LEGO;
Prezen a senzorului de rota ie;
Protec ie la supracurent i supratensiune;
Prezen a reductorului.


Dezavantaje ale folosirii motoarelor LEGO:

Design-ul nu e compact;
Gama mic de puteri disponibil;
Tura ie sczut la ie ire;
Ro ile din ate sunt din plastic, ceea ce duce la frecri mari, randament
sczut i posibilitate de uzur la sarcini mai mari.

Blocul Motor reprezint interfa a cu motoarele a utilizatorului.

Parametrii generali ce pot fi modifica i din acest bloc sunt:

Portul pe care este legat motorul la controller;
Direc ia de rota ie a motorului;
Puterea de rota ie a motorului;
Durata de rota ie a motorului.

Blocul Move se diferen iaz de blocul motor prin posibilitatea de
ac ionare a 2 motoare simultan.














17


Capitolul V
Aplicatiile Robotului MINDSTORM


5.1 Aplicatii


a) Realizare programului pentru deplasarea unui robot actionat de un motor:

S mearg motorul un anumit interval de timp;
S mearg motorul nelimitat;
S mearg motorul pn la terminarea ac iunii cnd trebuie s frneze
liber sau for at (coast/break);
S se mi te motorul la x de grade.



b) Realizare programului pentru deplasarea unui robot actionat de dou
motoare cu ajutorul blocului move (diferen iat de blocul motor prin
posibilitatea de ac ionare a 2 motoare simultan):

S mearg robotul un anumit interval de timp;
S mearg robotul nelimitat;
S mearg robotul pn la terminarea ac iunii cnd trebuie s frneze
liber sau for at (coast/break);
S se mi te robotul la x de grade.



18




c) Programarea unui Bumper car MINDSTORM:

Programarea s-a realizat cu ajutorul programului Mindstorms NXT cu
ajutorul blocurilor:

Blocul start;
Blocuri motor;
Blocul move;
Bloc sensor;
Bloc control.







19



d) Afiarea unui text/imagine/desen pe display-ul micro-controller-
ului/animaie:


















20


5.2 Robotul Biped Alpha-Rex








21





Moduri de programare a robotului biped Alpha-Rex





22











23

BIBLIOGRAFIE


http://www.robotics.ucv.ro
http://www.flexform.ro
http://leerstofnet.nl
Asociatia Alewijnse Training Center Romania