Programarea roboilor industriali

Master : IVFC
Claudiu Ohrenciuc
 I. Introducere
Robotul poate fi definit ca o instalatie pentru automatizarea operatiilor pe care
in conditii clasice le realizeaza omul, cu mana sa, sub supravegherea ochiului,
coordonarea ochi-mana realizandu-se de catre creier. Pe langa roboti, operatii de
manipulare executa si manipulatoarele.

Din cele de mai sus putem realiza urmatoarele definitii:

o Robotul are o structura mecanica mai complexa (mai multe grade de

mobilitate) si este condus dupa un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structura mecanica mai simpla (mai putine grade de
mobilitate) si este condus dupa un program rigid (greu modificabil).

Avem doua mari categorii de roboti :

- Ficsi, cei care sunt imobili fata de anumite componente ale mediului in care
evolueaza

- Mobili, cei care se pot deplasa, folosind in acest scop:

- roti

- senile

- prin pasire

- tarare.

Vehiculele ghidate automat sunt roboti mobili, cu deplasare pe roti / senile.

Familia robotilor este compusa din:

o robotii

o manipulatoarele

o instalatiile de teleoperare

o protezele

o ortezele

o manipulatoarele medicale
 o exoscheletele amplificatoare

o vehiculele ghidate automat

masinile pasitoare si taratoare

Dezvoltarea sistemelor robotizate in istorie:

La inceputul anilor 1950, in laboratoarele nucleare din Franta si apoi, in Statele

Unite ale Americii se construiesc primele instalatii de teleoperare, folosite pentru
manipularea materialelor radioactive in spatii expuse radiatiilor. Tehnica
mecanismelor spatiale articulate din aceste instalatii este dezvoltata mai departe, prin
inlocuirea comenzii si actionarii de catre om, cu utilizarea calculatoarelor si a
actionarii hidraulice.

George Devol proiecteaza in 1954 un robot programabil, il breveteaza in SUA in

1956 si il realizeaza, impreuna cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot
UNIMATE a firmei UNIMATION (cu actionare hidraulica). Robotul UNIMATE este
instalat in prima sa aplicatie de catre concernul FORD pentru servirea unei masini de
turnat sub presiune in anul 1961.

In anul 1966, inginerul Ole Molaug proiecteaza un automat de vopsire pentru

fabrica de masini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).

In 1973, Richard Hohn dezvolta pentru corporatia Cincinnati Milacron un robot

comandat de un minicalculator. Robotul este denumit The TomorowTOOL (T3).

In 1974 firma suedeza ASEA produce primul robot industrial actionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat in 1975 de robotul Irb 60. In 1977, robotii ASEA sunt
comandati de microcomputere. In 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpara
diviziunea de robotica a lui Cincinnati Milacron, toti robotii fabricati in continuare fiind
denumiti ABB.

In 1978, firma UNIMATE construieste cu ajutorul comparatiei GENERAL

MOTORS, robotul PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, masina
universala programabila pentru operatii de asamblare), versiunea industriala a lui
VICARM.

In deceniul anilor '90 se remarca o oarecare stagnare a sporirii aplicatiilor

robotizate - datorita unor circumstante economice, mai ales in Japonia - cat si
saturarea din punct de vedere stiintific al roboticii industriale, determinata de
solutionarea tehnica, practic a tuturor problemelor specifice posibile.

In anii 1990 - 1996 apar tot mai multe constructii si aplicatii in domeniile serviciilor
si a medicinei recuperatorii.
 Raportul dintre numarul de roboti instalati si numarul persoanelor angajate in
industrie in diferite tari (a) si numarul si destinatia robotilor instalati pentru prestari de
servicii (b), sunt date in tabelele de mai jos:

Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.

a) sursa principala de putere pentru actionare

- pneumatica

- hidraulica

- electrica

b) comanda miscarii

- punct cu punct sau fara comanda de viteza : continua sau discontinua

- comanda pe traiectorie continua

c) modele de programare

- prin invatare directa

- prin generare de traiectorie

- off-line

d) tipuri de senzori folositi

- detectori de pozitie
- logica liniara simpla

- senzori de semnale proportionale cu abaterea

II. STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme.
Sistem este un ansamblu de parti componente, elemente, si legaturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La randul lor
subsistemele pot avea si ele subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare si
anume sistemul principal se numeste sistem de rangul 1, subsistemele se numesc
sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste

subsisteme definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din
subsisteme se evidentiaza prin scheme bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin
matrici de cuplare (care definesc legaturile dintre 'intrarile' si 'iesirile') si matrici de
structura (care ne arata care subsisteme sunt in legatura).

Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui

om, la fel sisubsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

 Sistemul unui robot comunica cu mediul si este compus din
urmatoarele:

o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel

defineste natura si amplitudinea miscarilor ce se pot realiza.

o Sistemul de actionare realizeaza miscarea relativa a elementelor

mecanismelor din sistemul mecanic, si are rolul sistemului muschiular al omului.

o Sistemul de comanda emite comenzi catre sistemul de actionare si

prelucreaza informatii preluate de la sistemul mecanic, de actionare si de la
mediu, are rolul sistemului nervos uman.

o Traductorii si aparatele de masura preia informatii despre starea interna a

robotului, adica deplasari, viteze, acceleratii relative, debite, presiuni, temperaturi.

o Senzorii preia informatii despre starea externa' a robotului, caracterizata

prin parametrii mediului (temperatura, presiune, compozitie, etc.) si actiunea
acestuia asupra robotului (forte, cupluri, etc.).

o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea robotilor mobili si face

parte din componenta sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.

o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului

mecanic si este compus din sistemul de comanda si cel de actionare.

Robotii actionati hidraulic contin un grup hidraulic pentru prepararea si realizarea

circulatiei fluidului purtator de energie (ulei). Acest grup joaca rolul aparatului digestiv
si a celui respirator / circulator al omului.

Se intelege prin 'mediu' al robotului spatiul in care acesta evolueaza, cu obiectele

continute si fenomenele care au loc in acest spatiu. Totalitatea obiectelor cu care
robotul interactioneaza constituie 'periferia' acestuia.

Legaturile dintre componentele robotului si a componentelor care realizeaza

legaturile cu mediu sunt :

o directe
o inverse ('feed back').
 III. Sistemul mecanic al robotului

In cazul general un robot industrial trebuie sa realizeze:

- actiuni asupra mediului inconjurator, cu efectori finali;

- perceptie, pentru a culege informatii din mediul de lucru, cu senzori si
traductori;
- comunicare, pentru schimb de informatii;
- decizie, in scopul realizarii unor sarcini.

Pentru realizarea acestor functii, structura unui robot este alcatuita din:

- sistemul mecanic;
- sistemul de actionare;
- sistemul de programare si comanda;
- sistemul senzorial.

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate intre ele prin cuple
cinematice.

Sistemul de actionare serveste la transformarea unei anumite energii in energie

mecanica si transmiterea ei la cuplele cinematice conducatoare.

Sistemul de comanda si programare este un ansamblu de echipamente si de

programe care realizeaza miscarea robotului.

Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de elemente specializate transpunerea

proprietatilor ale diferitelor obiecte in informatii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul sa asigure realizarea miscarilor acestuia si

transmiterea energiei mecanice necesare interactiunii cu mediul. Adica are sarcina
de a deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaza aceasta
deplasare se numeste dispozitiv de ghidare sau manipulator.

Se intelege prin manipulare modificarea situarii in spatiu a unui obiect. Utilizarea

mainii de catre om a determinat formarea cuvantului de manipulare. Manipularea
obiectului se realizeaza prin modificarea situarii bazei efectorului final, cu care
obiectul este solidarizat. In acest scop, baza efectorului final este solidarizata cu un
element al dispozitivului de ghidare.

Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final miscarile si energia

mecanica necesara miscari in conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.

Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interactiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numeste dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza
a dispozitivului de prehensiune formeaza o cupla cinematica de clasa a VI-a, inchisa
deobicei prin forta.

Dispozitivele de ghidare pot fi cu:

- topologie seriala,
- paralela
- mixta.

IV. Structura sistemului mecanic al unui robot

V. Constructia modulara a robotilor

Constructia modulara este caracterizata prin:

Structura sistematica care este compusa dintr-un grup de sisteme si

dispozitive care formeaza cuple cinematice conducatoare. Structura sistemica
prezinta avantajul ca furnizeaza informatiile necesare pentru analiza
cinematica si dinamica a sistemelor de actionare si mecanic ale robotului. Ea
prezinta dezavantajul, ca nu reflecta decat partial functiile sistemelor de rang
inferior robotului si particularitatile constructive ale acestora.
Structura functional-constructiva sau structura modulara este cu dispozitive de
ghidare cu topologie seriala pentru a evidentia proprietatile functionale si
constructive ale robotilor (modul de robot).

Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe
cuple cinematice ale dispozitivului de ghidare si cu efectorul final.
 Modulul de robot corelat cu cupla cinematica conducatoare are partile 'fixe' ale
sistemului de actionare aferent cuplei cinematice conducatoare si traductoarelor /
senzorilor, solidarizate cu structura de rezistenta a unuia dintre elemente (i sau i+1).
Legatura dintre doua module vecine se realizeaza prin intermediul structurii de
rezistenta a elementului i. In acest mod, intregul robot cu dispozitivul de ghidare in
topologie seriala este de fapt constituit din 'legarea in serie' a unui numar de module.

Modulul de robot corelat cu o singura cupla cinematica poarta o denumire

care este definita dupa functia lui in cadrul robotului.

Astfel, exista module de:

- translatii de baza;

- de pivotare de baza;

- de ridicare a bratului;

- de basculare a bratului;

- de extensie a bratului;

- de pronatie supinatie;

- de flexie extensie;

- de aductie - abductie.

Ele sunt reprezentabile schematic dupa normele ISO .

VI. Schema structurala modulara a unui robot

In care:

T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de actionare;
CCC - Cupla cinematica conducatoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)

In urmatoarele figuri (a,b,c,d) se prezinta desenele de subansamblu ale unor

module de roboti.
 In tabelul de mai jos se prezinta domeniile de aplicatie ale robotilor industriali.

ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZA

OBIECTE DE LUCRU SCULE
NR NR
CRT DOMENIUL DE APLICATIE CRT DOMENIUL DE APLICATIE

1. Servirea unor masini 4 Furnal (desfundare canal de turnare)

utilaje/instalatii/dispozitive
1.1 Cuptoare de otelarie (incar-care, manipulare 4.1 Formare
lingouri)
1.2 Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate) 5 Prelucrarea unor semifabri-cate

1.3 Utilaje de miezuit 5.1 Turnate, demaselotare

1.4 Cubilouri (incarcare, ma-nipulare oale de turnare) 5.2 Turnate, curatire

1.5 Masini de turnat sub presiune 5.3 Turnate, forjate, aschiate, debavurare si polizare

1.6 Utilaje de turnare de precizie 6 Sablare

1.7 Utilaje de tratament termic (cuptoare, bai) 7 Prelucrarea unor semifabricate

1.8 Ciocane si prese de forjare 7.1 Prin aschiere

1.9 Ciocane si prese de matritare la cald 7.2 Prin fascicul laser
1.10 Masini de forjat orizontale 7.3 Prin jet de apa cu inalta presiune

1.11 Prese de matritare si stantare la rece 8 Sudare

1.12 Utilaje de presat materiale plastice 8.1 Prin presiune in puncte

1.13 Cuptoare de uscat 8.2 Cu arc in mediu de gaz protector

1.14 Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu- 9 Lipire
ratire, sablare sudare, vop-sire 10 Metalizare
1.15 Masini unelte de prelucrat prin aschiere 11 Vopsire
11.1 Umeda
1.16 Masini unelte de prelucrat prin procedee neconven-tionale Uscata

11.2
1.17 Masini de lucru in industria alimentara, textila, de pielarie, de incaltaminte, a 12 Masurare, control de calita-te, testare
lemnului, etc.

1.18 Dispozitive ale instalatiei aducatoare / de evacuare 13 Operatii in CAMERE curate

2 Paletizare / depaletizare 14
3 Montaj
In figurile de mai jos se prezinta diferiti roboti industzriali:

In timpul operatiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesita

reglarea / ascutirea / curatirea periodica a sculelor. De acesta, in componenta
sistemului de fabricatie robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care
permit executarea operatiilor amintite, cuprinse in ciclogramele de lucru ale
sistemului si in programele de comanda aferente.

Flexibilitatea robotului in aplicatiile in care acesta manipuleaza scule este

asigurata prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbarii efectorului final,
inclusiv automat, robotul conlucrand in acest caz cu un depozit automat de scule /
capete de forta cu scule.

Sistemele de fabricatie in care robotul executa operatii tehnologice cu scule

purtate pot cuprinde si instalatii aducatoare / de evacuare cu dispozitive de transfer si
roboti de manipulare a obiectelor si dispozitivelor de lucru in operatii de servire.
Mai jos se prezinta diferiti roboti care manipuleaza scule:
 Sistemul robotizat de vopsire trebuie sa contina un dispozitiv automat de
curatire a pistolului, cu functionarea inclusa in ciclul de functionare al robotului. In
cazul in care robotul trebuie sa vopseasca cu vopsele de diferite culori / calitati, el va
fi prevazut cu un dispozitiv de schimbare automata a efectorului final, care va
conlucra cu un depozit de scule (pistoale) amplasate in periferia robotului. Comanda
robotilor de vopsire se face prin programe multipunct (MP) sau de traiectorie continua
(CP).

In componenta sistemului de acoperire robotizata mai intra o instalatie

aducatoare / de evacuare, cu miscarile dispozitivelor fata de care robotul isi
sincronizeaza propriile miscari.

Prelucrarea prin aschiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de

robot se utilizeaza in cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate in
dispozitivele de lucru ale masinilor unelte. Senzori de forta - moment controleaza
desfasurarea procesului de aschiere. Robotul trebuie sa aiba o exactitate de
repetabilitate de 0,01 0,05 mm.

Eficiente tehnico-economice deosebite prezinta robotizarea proceselor de

prelucrare prin tehnologii neconventionale: cu fascicul laser sau cu jet de apa de
inalta presiune.

Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua operatii de sudare, de taiere si de

tratament termic superficial de precizie, cu influentarea minimala a structurii metalului
din zona de prelucrat. Scula manipulata de robot este in acest caz un cap laser ,
continand un sistem optic, care asigura concentrarea puterii fasciculului pe o
suprafata mica a obiectului.

In figura de mai jos se prezinta principiul de functionare al robotului

manipuland un instrument de zero, in cadrul operatiei de masurare a unei caroserii
de automobil.
 Deseori, operatiile de control de calitate si inspectie se realizeaza cu ajutorul
unor capete de lucru echipate cu senzori video (metode ochi in mana). Robotii
utilizati in operatii de masurare, control de calitate, testare si inspectie, manipuleaza
ca si scule capete de lucru, care realizeaza operatiile respective in diferite zone ale
obiectului de lucru. Constructia capetelor de lucru in cauza este adecvata tipului de
operatie de realizat.

In figura alaturata se prezinta un cap de inspectie cu senzori video, purtat de

robot pentru controlul calitatii suprafetei, pe care un alt cap purtat de acelasi robot
depune un strat de etansare sub forma de fluid vascos (care se autolipeste).

Comanda robotilor utilizati in operatii de masurare, control de calitate, testare

si inspectie se realizeaza dupa programe punct cu punct (PTP) in cazul in care
zonele de masurat / controlat / testat / inspectat sunt amplasate izolat sau pe
traiectorie continua (CP) daca aceste zone prezinta o continuitate in lungul unei linii.
Exactitatea de repetabilitate a robotilor utilizati in asemenea aplicatii trebuie sa fie
corelata cu exactitatea masuratorilor care urmeaza a fi efectuate.

Conceperea si realizarea aplicatiilor industriale ale robotilor prezinta unele

particularitati:

1. robotii trebuie sa continue inlocuirea oamenilor in munci periculoase (de

aceasta beneficiaza toti);

2. robotii trebuie sa continue inlocuirea oamenilor in munci pe care ei nu vor

sa le execute (si de aceasta beneficiaza toti);

3. robotii ar trebui sa inlocuiasca oamenii in munci pe care le pot executa mai

economicos (aceasta la inceput va dezavantaja pe unii, dar in final va fi in avantajul
tuturor, ca si in cazul primelor doua legi).

Pentru succesul robotizarii sunt necesare urmatoarele conditii:

 1. sa existe o necesitate clar perceputa;

2. sa fie disponibile tehnologii adecvate si practicieni competenti;

3. sa existe un suport financiar adecvat.

Activitatile de fabricatie s-au automatizat - robotizat atunci cand:

1. energia necesara sau mediul inconjurator depaseste posibilitatile de

suportare ale operatorului uman;

2. priceperea necesara pentru a produce ceva util depaseste capacitatile

operatorului uman;

3. cererea pentru produs este atat de mare incat exista o motivatie pentru
cautarea unor modalitati de fabricatie mai bune.

VII. Programarea robotilor

Scopul activitaii de programare a robotului este acela de a transfera o
succesiune de micri complexe ctre controller-ul robotului, folosind instruciuni
simple i diverse metode de programare, astfel nct s poat fi automatizat un
proces de fabricaie.

Metodele de programare ale robotului se pot compara cu metodele de programare

pentru alte echipamente cu control numeric, dar cerinele tehnice sunt mai mari din
cauza posibilitilor mai complexe de micare ale roboilor. De aceea nu este
rezonabil aplicarea aceleiai metode de programare de la mainile CNC.

Un prim criteriu de clasificare a metodelor de programare a roboilor se refer la

utilizarea sau nu a robotului n timpul crerii programului. Dac se utilizeaz robotul
n timpul programrii atunci se vorbete de programare online. Dac nu se utilizeaz
atunci se programeaz offline. Alte detalii despre metodele de programare se pot
vedea n figura de mai jos.
 Metode de programare a roboilor

Programarea online
Metodele de programare online suport n general numai comenzi pentru micri.
De obicei nu suport comenzi care s in cont de senzori externi.

Metodele de programare online cuprind: programarea manual i programarea

teach-in. n prezent, programarea manual se folosete numai pentru dispozitive de
alimentare/evacuare (feeding devices).

Programarea manual

Programarea manual nseamn stabilirea de puncte de micare prin limitatori

statici (opritori), la nivelul axelor. De aceea, n aceast metod se folosesc
coordonatele robot. n robotic, sistemul de coordonate robot (sau de coordonate
articulaii) este un sistem de msurare diferit de cel Cartezian. Sistemul de
coordonate robot folosete valorile poziiilor articulaiilor pentru a specifica un punct
din spaiul de lucru. Articulaiile pot fi liniare sau rotaionale. De exemplu, n cazul
roboilor articulai cu 6 axe, pentru determinarea unic a unei poziii se dau toate cela
6 valori dorite pentru poziia articulaiilor.

Avantaje:

Timpi mai mici necesari pentru programare.

Nu este necesar un computer pentru programare.
Deoarece se utilizeaz micri PTP, chiar i un simplu controller poate obine
viteze mari de poziionare.

Dezavantaje:

Este necesar munc la nivelul mecanic.

Poziionarea robotului se limiteaz la cteva puncte.
Nu exist funcionalitate adiional.

Programarea manual este utilizat pentru aplicaii foarte simple, ca de pild

alimentarea i evacuarea cu piese a mainilor CNC sau a altor puncte de lucru.

Programarea Teach-In

Programarea teach-in poate fi subdivizat n trei metode: teach-in direct,

programare master-slave i teach-in indirect.

Caracteristici comune pentru toate metodele teach-in:

Robotul este micat n timpul programrii.

Punctele de poziionare sunt definite de senzorii interni (traductoarele de
deplasare ataate axelor).
 Programarea offline

Programarea offline a unui robot se face, de exemplu, prin generarea de text n

programul robotului, respectnd o sintax dat de un limbaj de programare specific
roboilor. Programarea offline a unui robot are urmtoarele avantaje n comparaie cu
metoda online:

Nu este necesar prezena unui robot n timpul programrii.

Se pot dezvolta programe complexe prin utilizarea unor structuri de
programare (if.. then.., for .., while.. do.., etc.).
Sunt uor de tratat semnale de la senzori i de utilizat comenzi pentru ieiri
digitale.

Principalele dezavantaje sunt:

Deseori poziiile nu se pot defini exact, din calcule matematice (este necesar
i utilizarea metodei teach-in).
Este dificil de realizat un test complet al programului n modul offline.

Programarea n mod text

Programarea n mod text face apel la utilizarea unor limbaje de programare de

nivel nalt, specifice roboilor. Realizarea oricrui program necesit folosirea unui
sistem de dezvoltare al programelor (un mediu de programare). Acest sistem are
urmtoarele funcii:

Implementarea (scrierea) programelor

Verificarea sintactic i semantic a programelor, conform regulilor limbajului
utilizat, i compilarea programelor
Testarea programelor (simulare)
Stocarea i organizarea programelor (n directoare, cu posibilitatea de copiere,
tergere, modificare etc.)
Interfee ctre alte sisteme de dezvoltare programe
Comunicaie cu utilizatorul
ncrcare (recuperare) a programelor n (din) controller-ul robotului (download,
upload sau backup)

Programarea n mod grafic

Pentru programarea n mod grafic se folosesc sisteme CAD n scopul de a modela

geometric obiectele aplicaiei. Aceste informaii geometrice se folosesc de programe
specializate pentru a genera micri ale robotului pe anumite traiectorii. Utilizatorul
introduce diveri parametrii necesari n definirea caracteristicilor fiecrei traiectorii.
Sistemul calculeaz o traiectorie ca o secven de puncte intermediare prin care
robotul trebuie s treac.

De exemplu, pentru procesarea unei suprafee, utilizatorul va introduce distana

dintre scul i suprafaa piesei, care trebuie s rmn constant. De asemenea, va
introduce punctul de start i direcia de micare. Aceste date sunt suficiente pentru
calculul exact al unei traiectorii. Utilizatorul nu mai are nevoie s recurg la metode
teach-in pentru fiecare punct.

Prin preluarea efortului de calcul al punctelor traiectoriei, acest mod de

programare uureaz mult sarcina utilizatorului i reduce considerabil timpul de
programare, n special pentru aplicaii cu micri complexe. Funcia de simulare a
sistemului poate reprezenta grafic orice micare, n vederea testrii.

Acest mod de programare este folosit din ce n ce mai mult pentru aplicaii
complexe de tratare a suprafeelor: vopsire, polizare, lefuire, periere, debavurare,
sudare etc.

Alte metode de programare

Exist i alte metode offline de programare. Cteva dintre ele sunt folosite i n
industrie, dar majoritatea se utilizeaz n cercetare:

Programarea orientat pe spaiu (Workshop oriented programming)

Programarea orientat pe sarcini (Task oriented programming -implicit
programming)
Programare prin micare n realitate vitual (Programming by moving in virtual
reality)
Programare vizual cu diagrame i simboluri (Visual programming with
diagrams and symbols)
Metode de programare hibride (amestecuri de mai multe metode diferite)
Programarea prin comenzi vocale (Programming by spoken commands)
Programare prin nvare autonom (roboi inteligeni)

Limbaje de programare pentru roboi

Limbajele de programare de nivel nalt folosite pe computere pentru dezvoltarea

de programe PC au multe lucruri n comun cu limbajele de programare pentru roboi
(structuri de control, manipulri de date etc.). Oricum, trebuie avute n vedere
urmtoarele aspecte adiionale atunci cnd se utilizeaz un limbaj de programare
pentru roboi:

Robotul se mic ntr-un spaiu tridimensional complex (exist pericol de

coliziune).
Interaciunea robotului cu echipamentele periferice reprezint o parte
important din numrul de comenzi ale limbajului de programare.
Starea echipamentelor periferice ale robotului se poate modifica n mod
aleator (neprevzut) n timpul funcionrii.
Programul trebuie s proceseze informaii de la senzori.
Obiectele mnuite de robot au diverse proprieti fizice (ex. mas, volum,
temperatur).
 Strategia dezvoltrii programelor pentru roboi industriali

Dezvoltarea riguroas i ordonat de programe pentru roboi se face urmnd paii

de proiect specificai n figura 2.3.3.

Fig. 2.3.3. Cele ase faze ale dezvoltrii unui program pentru comanda roboilor
industriali.

Tehnici de programare

Dac programul este complex, se prefer mprirea lui n mai multe mici sub-
programe cu funcii clare i diferite. Acest lucru permite concentrarea programatorului
pe rnd, la rezolvarea unor probleme mai simple.

Pentru implementarea acestor sub-programe se pot folosi proceduri i funcii.

Separarea repetat a diverselor aciuni ale programului conduce la apariia mai
multor proceduri i subrutine, care trebuie organizate. Divizarea codului unui program
n funcii, proceduri i subrutine conduce la nevoia de structurare a programelor. O
structurare bun a unui program trebuie s asigure o lizibilitate (citire i nelegere)
uoar a acestuia. Acest aspect este important, mai ales atunci cnd un programator
trebuie s modifice sau s dezvolte un program realizat de alt programator.

. Limbaje de programare pentru roboi industriali

Dintre cele mai cunoscute limbaje de programare n mod text pentru roboi se pot
enumera:

MRL Mitsubish Robol Language

IRL Industrial Robot Language

SLIM Standard Language for Industrial Manipulators

MELFA-BASIC III i IV Limbaje de programare, de nivel nalt, pentru roboi

industriali
 VIII. Bibliografie

1. Matica, L.M., Conducerea roboilor industriali. Editura Universitii din Oradea,

2008
2. Lcrmioara Stoicu -Tivadar, Programarea roboilor industriali i a mainilor
unelte cu comand numeric - curs, Universitatea "Politehnic" Timioara,
1996
3. . Kovcs F., Rdulescu, C.: Roboi industriali, Litografia Universitii
"Politehnica" Timioara, Voi.1 i.2, 1992