FACULTATEA DE INGINERIE INDUSTRIALĂ, ROBOTICĂ ȘI MANAGEMENTUL PRODUCȚIEI

RAPORT PRACTICĂ STUDENŢEASCĂ ANUL

III ROBOTICĂ INDUSTRIALĂ

Conducă tor practică :

Claudiu Schonstein

Student:

Slavoaca Florica Ana

1
 CUPRINS :
1. Prezentarea firmei
2. Activitatea desfasurata
3. Prezentarea unui robot industrial
4. Prezentarea aplicatiei robotizate
5. Bibliografie

2
 1. Prezentarea firmei

I.C.P.E. Bistrita

Fig. 1 Firma I.C.P.E. Bistrita

I.C.P.E. Bistriţa a fost înfiinţată în anul 1983, ca filială a Institutului de Cercetare şi

Proiectare pentru Electrotehnică – Bucureşti. În anul 2006 devine societate comerciala cu
capital integral privat. În prezent, societatea are un numă r de 50 de specialiști cu studii
tehnice, derulâ nd atâ t activită ţi de cercetare-dezvoltare câ t şi activită ţi de producţie de
echipamente şi de implementare de tehnologii în domeniul protecției mediului.
S.C. I.C.P.E. BISTRIŢA S.A.

 este  co-organizator al Conferinţei ENVIRONMENT & PROGRESS;

 editatează , trimestrial, în colaborare cu Universitatea Babeș-Bolyai Cluj-Napoca,
revista ECOTERRA;
 a derulat peste 40 de contracte de cercetare cu finanțare națională și internațională ;
 46 brevete de invenție;
 a participat la saloane de invenţii  interne şi internaţionale (Brussels - Eureka, The
Belgian and International Trade Fair for Tehnological Innovation, Geneva - Salon
International des Inventions, Zagreb - Srebrna ARCA, Bucureşti –
Inventika, Bucureşti – RAILF);
 deține laborator acreditat RENAR pentru analiza apelor;
 certificată conform SR EN ISO 9001:2008,  SR EN ISO 14001:2005  și  SR OHSAS
18001:2008;

3
  atestată ANRE pentru proiectarea și executarea de instalații electrice, la tensiunea
nominală de 0,4 kV.

Rezultatele proiectelor de cercetare-dezvoltare-inovare se regă sesc în gama mare de

tehnologii şi echipamente oferite de societate.
Sunt membri a mai multor asociaţii profesionale:

 Asociaţia de Automatiză ri şi Instrumentaţie din Româ nia;

 Societatea Națională de Știința și Ingineria Mediului;
 International Water Association;
 ARACO – Asociaţia Româ nă a Antreprenorilor  de Construcţii;
 Polul de competitivitate IND – AGRO – POL;
 Cluster Ecoinovativ Pentru Un Mediu Sustenabil – CLEMS

2. Activitatea desfasurata

 Protectia muncii
 Prezentarea firmei si a echipamentelor
 Munca de birou in cadrul echipei de tartare apa
 Realizarea programelor pentru statiile de epurare

Fig. 3 Pagina principala a ecranului tabloului de automatizare

4
 Fig.4 Pagina cu omogenizarea

 Instalarea programelor pe PLC

Notiunea de PLC vine de la Programmable Logic Controller (Controller Logic

Programabil) si este un computer digital folosit la automatizarea proceselor industriale
precum controlul masinilor dintr-o fabrica ce utilizeaza linii de asamblare. PLC are mai
multe porturi de intrare si iesire, fiind bazat pe arhitectura RISC (Reduced Instruction
Set Computer) si proiectat pentru a rezista la conditii mai severe(praf, umezeala, limite
de temperatura mari, caldura, frig); are imunitate la zgomot electric si rezistenta la
vibratii si impact. PLC consta dintr-un microprocesor programabil si este programat
folosind un limbaj masina specializat. Inainte se utiliza ca limbaj de programare "ladder
logic", insaastazi se folosesc mai multe limbaje de programare incepand cu "ladder
logic" pana la C.

5
 Fig.5 Incarcarea programului

Fig. 6 Interfata principala aprogramului

6
Fig. 7 Interfata programului

 Verificarea tablourilor electrice

3. Prezentarea unui robot industrial

Domeniul de stiinta Robotica si fenomenul “robot”, au aparut in cea de a doua

jumatate a secolului XX. Aparitia lor se incadreaza in linia de evolutie a vietii si in
acest cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaza cresterii productivitatii.
La inceputul omenirii actionarea asupra mediului se facea folosind energie
biologica.

Robotul poate fi definit ca o instalatie pentru automatizarea operatiilor pe care in

conditii “clasice” le realizeaza omul, cu mana sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea
ochi-mana realizandu-se de catre creier. Pe langa roboti, operatii de manipulare executa
si manipulatoarele.

Din cele de mai sus putem realiza urmatoarele definitii:

7
 o Robotul are o structura mecanica mai complexa (mai multe grade de mobilitate) si
este condus dupa un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structura mecanica mai simpla (mai putine grade de
mobilitate) si este condus dupa un program rigid (greu modificabil).

Avem doua mari categorii de roboti :

 Ficsi, cei care sunt imobili fata de anumite componente ale mediului in care
evolueaza.
 Mobili, cei care se pot deplasa, folosind in acest scop: roti ,senile ,prin pasire ,tarare.

Vehiculele ghidate automat sunt roboti mobili, cu deplasare pe roti / senile. Familia

robotilor este compusa din:

o      robotii

o      manipulatoarele

o      instalatiile de teleoperare

o      protezele

o      ortezele

o      manipulatoarele medicale

o      exoscheletele amplificatoare

o      vehiculele ghidate automat

o      masinile pasitoare si taratoare

Toate care se aseamana structural (au un sistem de conducere, unul de actionare si unul
mecanic) si constructiv (au ca baza mecanisme cu cuple cinematice inferioare), realizeaza
familia roboti.

“Inteligenta” este capacitatea mai mare sau mai mica a sistemelor naturale sau artificiale de
a se adapta cerintelor mediului. Inteligenta artificiala este aplicatia majora a
calculatoarelor.

Robotii industriali se incadreaza in procesul automatizarilor industriale. Evolutia in timp de

la simplu la complex a automatizarilor industriale este data in tabelul de mai jos, incepand

8
de la treapta 1, in care masina de lucru este mana umana, si ajungand la treapta 10, in care
masina de lucru este masina care se autoperfectioneaza.

Constructia modulara a robotilor

Constructia modulara este caracterizata prin:

 Structura sistematica care este compusa dintr-un grup de sisteme si dispozitive care

formeaza cuple cinematice conducatoare. Structura sistemica prezinta avantajul ca
furnizeaza informatiile necesare pentru analiza cinematica si dinamica a sistemelor
de actionare si mecanic ale robotului. Ea prezinta dezavantajul, ca nu reflecta decat
partial functiile sistemelor de rang inferior robotului si particularitatile constructive
ale acestora.
 Structura functional-constructiva sau structura modulara este cu dispozitive de
ghidare cu  topologie seriala pentru a evidentia proprietatile functionale si
constructive ale robotilor (modul de robot).

Modul al unui robot este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple
cinematice ale dispozitivului de ghidare si cu efectorul final.

Modulul de robot corelat cu cupla cinematica conducatoare are partile 'fixe' ale sistemului
de actionare aferent cuplei cinematice conducatoare si traductoarelor / senzorilor,
solidarizate cu structura de rezistenta a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legatura dintre
doua module vecine se realizeaza prin intermediul structurii de rezistenta a elementului i.
In acest mod, intregul robot cu dispozitivul de ghidare in topologie seriala este de fapt
constituit din 'legarea in serie' a unui numar de module.

Modulul de robot corelat cu o singura cupla cinematica poarta o denumire care este
definita dupa functia lui in cadrul robotului. Astfel, exista module de:

 translatii de baza;
 de pivotare de baza;
 de ridicare a bratului;
 de basculare a bratului;
 de extensie a bratului;
 de pronatie – supinatie;
 de flexie – extensie;
 de aductie - abductie.

Ele sunt reprezentabile schematic dupa normele ISO .

9
Modulul de orientare al unui robot se coreleaza cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, continand de atatea ori componentele enumerate pentru
modulul corelat cu o singura cupla cinematica conducatoare, cate cuple cinematice
conducatoare are mecanismul de orientare.

In figura 8( de mai jos ) se prezinta corelatia dintre structura sistemica si cea modulara
(functional - constructiva) a unui robot avand un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.

In care:

 T/S - Traductoare/Senzori;
 SSA - Subsistem de actionare;
 CCC - Cupla cinematica conducatoare;
 A/B/C - Modulul;
 EF - Efector final;
 ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)

Efectorul final se considera de regula un modul al robotului ca si sistemul de comanda

(cu exceptia traductoarelor / senzorilor inglobati in alte module).

10
In urmatoarele figuri 9/10/11/12/13 (a,b,c,d) se prezinta desenele de subansamblu ale
unor module de roboti.

11
Structura functional - constructiva cu module tipizate a robotilor constituie o dezvoltate mai
departe a conceptiei constructive cu module tipice ale acestora.

Prin modul tipizat al unui robot se intelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - functionale, care constituie un subansamblu de sine statator,
interschimbabil cu alte module, facand parte dintr-o serie de module tipizate si care
poate fi asamblat cu alte module tipizate, in conformitate cu cerintele utilizatorului.
In urmatoarea figura se prezinta module tipizate din cadrul unor structuri functional-
constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate in structuri diferite
intr-o conceptie 'baukasten', formand o familie de roboti compusi din module tipizate.

12
 Fig. 14 Module tipizate

In care:

1 - Modul de translatie de baza     

2 – Batiu

3 - Modul de ridicare brat

4 - Modul de rotatie de baza

5 - Modul de basculare brat

6, 7 - Module de extensie brat

8, 9 - Module de orientare

10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obtinut prin combinarea modulelor 1+3+7

11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obtinut prin combinarea

modulelor   1+4+5+6

12 - Robot RTT obtinut din modulele 4+3+7

13
Utilizarea robotilor industriali.

Robotii se utilizeaza in toate domeniile activitatii umane. Ele urmaresc satisfacerea unor

necesitati individuale, de grup sau sociale, realizand economia. Economia se imparte
in sectoare si domenii. Productia apare in toate sectoarele economiei si anume in sectoarele
primare si secundare, productia materiala, iar in sectoarele tertiare preponderenta devine
productia nemateriala si anume a serviciilor.Robotul industrial poate manipula:obiecte de
lucru, scule.

In figurile 15/16/17/18 de mai jos se prezinta diferiti roboti industzriali:

Definitii utilizate la roboti industriali sunt:

14
o      Prin “paletizare / depaletizare” se intelege operatia de asezare / scoatere a obiectelor
din locasurile depozitelor tip paleta.

o      Prin “montaj” (“asamblare”) se intelege operatia de constructie a unui ansamblu prin

imbinarea mai multor obiecte de lucru componente.

o      Prin “faza de operatie” se intelege secventa componenta a operatiei aferenta unui

obiect de lucru din multimea obiectelor de lucru manipulate

o       In timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie sa fie condus dupa un
program de traiectorie continua.

o       Prin “servire” se intelege operatia de introducere a obiectului de lucru in masina /

utilajul / instalatia / dispozitivul in care se produce operatia de prelucrare si extragerea lui
dupa terminarea prelucrarii.

In timpul operatiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesita reglarea /

ascutirea / curatirea periodica a sculelor. De acesta, in componenta sistemului de fabricatie
robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operatiilor
amintite, cuprinse in ciclogramele de lucru ale sistemului si in programele de comanda
aferente. Flexibilitatea robotului in aplicatiile in care acesta manipuleaza scule este
asigurata prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbarii efectorului final,
inclusiv automat, robotul conlucrand in acest caz cu un depozit automat de scule / capete
de forta cu scule.

Sistemele de fabricatie in care robotul executa operatii tehnologice cu scule purtate pot
cuprinde si instalatii aducatoare / de evacuare cu dispozitive de transfer si roboti de
manipulare a obiectelor si dispozitivelor de lucru in operatii de “servire”.

Domenile de aplicatie in care robotul manipuleaza scule, sunt:

 Destuparea manuala a canalului de turnare la furnale este o operatie cu un inalt

grad de dificultate fizica si periculoasa pentru integritatea operatorului uman care
executa operatia. El poate fi inlocuit de o instalatie de teleoperare, care
manipuleaza un ciocan de perforat actionat pneumatic (un cap de forta), cu care
operatia de destupare se realizeaza prin lovituri mecanice.
 confectionarea formelor de turnatorie, unele dintre ele nu se pot executa prin
vibrare si necesita indesarea pamantului de turnare prin batere. Aceasta operatie
poate fi executata de robot (instalatii de teleoperare), care manipuleaza un cap de
forta cu scula de indesare (de “batere”) actionata pneumatic.

15
  Demaselotarea si curatirea pieselor turnate, debavurarea si polizarea pieselor
turnate, forjate sau prelucrate prin aschiere se realizeaza folosind scule adecvate,
actionate prin capete de forta manipulate de roboti. Dificultatea operatiei consta in
geometria neregulata, imprevizibila a obiectelor de lucru supuse prelucrarii. Se
folosesc instalatii de teleoperare cu reactie de forta / moment sau roboti industriali
condusi adaptiv, pe baza informatiilor furnizate de senzori de forta / moment.
 Sudarea prin presiune in puncte utilizeaza ca efector final al robotului un cleste de
sudare, al carui electrozi sunt presati pe componentele de tabla care urmeaza a fi
asamblate.Robotul trebuie sa pozitioneze electrozii in punctul de sudura de
executat si sa orienteze axa comuna a acestora, normala pe suprafetele
componentelor de tabla.   Transferul clestilor de la un punct de sudura la altul
poate fi realizat dupa un program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al
robotului de sudare prin presiune in puncte trebuie sa aiba cel putin 5 grade de
mobilitate, sa asigure acceleratii mari la trecerea de la un punct la altul iar
mecanismul generator de traiectorie trebuie sa asigure realizarea unui spatiu de
lucru mare. Sistemul de fabricatie in care exista un post de sudare prin presiune in
puncte trebuie sa contina si un post de corectare (prin frezare) a formei
geometrice a electrodului.

Repetabilitatea robotilor utilizati pentru sudare prin presiune in puncte este cuprinsa intre
0,5 1 mm.       

 Robotii industriali utilizati in operatii de acoperire a suprafetelor prin vopsire,

manipuleaza scule de tip “pistol”. Acestea contin o duza prin care realizeaza
pulverizarea vopselei lichide sau imprastierea vopselei sub forma de pulbere.
Pulverizarea se realizeaza fie sub actiunea unui jet de aer comprimat, fie sub
presiunea care se exercita asupra suprafetei lichidului aflat intr-un rezervor din
care se alimenteaza pistolul (procedeul “airless”). In acelasi rezervor se realizeaza
la nevoie si preincalzirea vopselei.

16
 Mai jos se prezinta diferiti roboti care manipuleaza scule ( figura 19):

  Prelucrarea prin aschiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot se
utilizeaza in cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate in dispozitivele de
lucru ale masinilor unelte. Senzori de forta - moment controleaza desfasurarea procesului
de aschiere. Robotul trebuie sa aiba o exactitate de repetabilitate de 0,01 0,05 mm.

17
 Eficiente tehnico-economice deosebite prezinta
robotizarea proceselor de prelucrare prin
tehnologii neconventionale: cu fascicul laser
sau cu jet de apa de inalta presiune.

Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua

operatii de sudare, de taiere si de tratament
termic superficial de precizie, cu influentarea
minimala a structurii metalului din zona de
prelucrat. Scula manipulata de robot este in
acest caz un cap laser (Fig. 16), continand un
sistem optic, care asigura concentrarea puterii
fasciculului pe o suprafata mica a obiectului.

In figura de mai jos se prezinta principiul de

functionare al robotului manipuland un “instrument de zero”, in cadrul operatiei de
masurare a unei caroserii de automobil.

Deseori, operatiile de control de calitate si inspectie se realizeaza cu ajutorul unor capete

de lucru echipate cu senzori video (metode “ochi in mana”). Robotii utilizati in operatii de
masurare, control de calitate, testare si inspectie, manipuleaza ca si scule capete de lucru,
care realizeaza operatiile respective in diferite zone ale obiectului de lucru. Constructia
capetelor de lucru in cauza este adecvata tipului de operatie de realizat.

18
 In figura alaturata se prezinta un cap de
inspectie cu senzori video, purtat de robot
pentru controlul calitatii suprafetei, pe care un
alt cap purtat de acelasi robot depune un strat
de etansare sub forma de fluid vascos (care se
autolipeste).

Comanda robotilor utilizati in operatii de

masurare, control de calitate, testare si
inspectie se realizeaza dupa programe “punct
cu punct” (PTP) in cazul in care zonele de
masurat / controlat / testat / inspectat sunt
amplasate izolat sau pe ”traiectorie continua“
(CP) daca aceste zone prezinta o continuitate in
lungul unei linii. Exactitatea de repetabilitate a robotilor utilizati in asemenea aplicatii
trebuie sa fie corelata cu exactitatea masuratorilor care urmeaza a fi efectuate.

Conceperea si realizarea aplicatiilor industriale ale robotilor prezinta unele particularitati

1. robotii trebuie sa continue inlocuirea oamenilor in munci periculoase (de aceasta

beneficiaza toti);

2. robotii trebuie sa continue inlocuirea oamenilor in munci pe care ei nu vor sa le execute

(si de aceasta beneficiaza toti);

3. robotii ar trebui sa inlocuiasca oamenii in munci pe care le pot executa mai economicos
(aceasta la inceput va dezavantaja pe unii, dar in final va fi in avantajul tuturor, ca si in
cazul primelor doua legi).

Pentru succesul robotizarii sunt necesare urmatoarele conditii:

1. sa existe o necesitate clar perceputa;

2. sa fie disponibile tehnologii adecvate si practicieni competenti;

3. sa existe un suport financiar adecvat.

Activitatile de fabricatie s-au automatizat - robotizat atunci cand:

1. energia necesara sau mediul inconjurator depaseste posibilitatile de suportare ale

operatorului uman;

19
2. priceperea necesara pentru a produce ceva util depaseste capacitatile operatorului
uman;

3. cererea pentru produs este atat de mare incat exista o motivatie pentru cautarea unor
modalitati de fabricatie mai bune.

SERIA FANUC PAINT (vopsire avansata cu 6 axe)

Roboţii de vopsit FANUC se pretează pentru o mare varietate de aplicaţii de vopsire şi
aplicare de straturi de protecţie, oferă acces uşor, incinte de lucru optime şi randament
optimizat. Existâ nd unele modele proiectate să funcţioneze în medii periculoase şi o gamă
amplă de raze de acţiune şi capacită ţi de manipulare disponibile, indiferent de cerinţele pe
care le aveţi în materie de vopsire şi dozare, puteţi fi siguri că există un model care vine în
întâ mpinarea nevoilor dumneavoastră . 

20
Constructia economica din aluminiu

Necesitâ nd mai puţină energie pentru funcţionare, braţul uşor din aluminiu cu care
sunt prevă zuţi roboţii pentru vopsit FANUC economiseşte bani pentru
dumneavoastră , reducâ nd costurile cu energia. De asemenea, construcţia din
aluminiu oferă beneficii suplimentare pentru siguranţă , eliminâ ndu-se riscul de
aprindere în cazul unei coliziuni. De asemenea, suprafaţa exterioară netedă a
acestuia ajută la reducerea la minimum a contamină rii şi îl face deosebit de uşor de
cură ţat.

Deseing cu articulatie tubulara

Datorită trasă rii cablajului prin braţul robotului, articulaţia tubulară patentată de la
FANUC cu care sunt prevă zute modelele P-50iB şi P-250iB/15 elimină complet atâ t
riscul împiedică rii de cabluri, câ t şi riscul contamină rii cu reziduuri de vopsea care
se desprind de pe furtunurile expuse.

21
Montare flexibila

Pentru o adaptabilitate maximă la mediile de vopsire şi distribuire, roboţii de vopsit

FANUC sunt dotaţi cu o gamă variată de opţiuni de montare la sol, pe perete, inversată ,
în unghi şi pe plafon. Datorită versatilită ţii mari de poziţionare, aceste opţiuni vă
permit să folosiţi optim spaţiul de lucru preţios şi, în cazul montă rii pe plafon, vă permit
accesul facil pentru operaţiile de service.

4. Prezentarea aplicatiei robotizate

Celula robotizata de vopsire

Sistemul robotizat de vopsire trebuie sa contina un dispozitiv automat de curatire a

pistolului, cu functionarea inclusa in ciclul de functionare al robotului. In cazul in care
robotul trebuie sa vopseasca cu vopsele de diferite culori / calitati, el va fi prevazut cu un
dispozitiv de schimbare automata a efectorului final, care va conlucra cu un depozit de
scule (pistoale) amplasate in periferia robotului. Comanda robotilor de vopsire se face prin
programe multipunct (MP) sau de traiectorie continua (CP).

22
 Fig.20 Pistoale de vopsire

Principalele avantaje care pot fi obținute prin utilizarea celulele de vopsire conforme ATEX
sunt fiabilitatea și înalta calitate, creșterea productivită ții și înlocuirea forței de muncă
umane.
Vopsirea prin mijloace robotizate este deosebit de benefică atunci câ nd piesele de prelucrat
sunt complexe din punct de vedere geometric sau de dimensiuni mari.
Configurarea este facilă , programarea este simplă , flexibilitatea este practic nelimitată .
Robotul poate fi programat cu un proces de auto-instruire, adică brațul robotului trebuie
mai întâ i vopsit manual, transferâ nd astfel instinctiv experiența și abilită țile unui vopsitor
calificat în programul de control.
Programul poate fi, de asemenea, editat pe ecran folosind metoda „Point-To-Point”, care
permite optimizarea suplimentară a vitezei și mișcă rilor sau modificarea parametrilor
pistolului.

23
Fig. 21 Celula robotizata de vopsire

Fig. 22 Robotul de vopsire

24
Bibliografie
https://innotehnic.ro/ro/produse-si-servicii/linii-de-vopsire-automata/celule-de-
vopsire-robotizate
https://www.qreferat.com/

25