Sisteme de prelucrare

inteligente - 04

Prof.dr.ing. Radu-Eugen BREAZ

Traductoare de poziție și deplasare
• Traductoarele de poziție și deplasare reprezintă sistemul de măsurare a
deplasării elementului mobil în sistemele de control al mișcării, organizate pe
principiul sistemelor cu buclă de reacție;

• Printre exemplele cele mai reprezentativ pentru acest tip de sisteme putem
menționa lanțurile cinematice de avans ale mașinilor unelte cu comandă
numerică și modulele de translație sau de rotație ale roboților industriali;

• Poziția - mărime care, atribuită unui corp sau punct caracteristic, îl localizează
în raport cu un sistem de referință;

• Deplasarea - mărime care caracterizează schimbarea poziției unui punct

caracteristic atașat unui corp, față de un sistem de referință;

• Sub aspectul sistemelor de măsurare, cele două noțiuni sunt apropiate până la
identificare. Din punctul de vedere al poziției mai definim proximitatea -
desemnează calitatea unui corp de a se afla în imediata apropiere a unei
poziții date.
Clasificarea traductoarelor
 După fenomenul fizic care stă la baza conversiei mărimii poziției sau deplasării
în mărime de natură electrică:
• rezistive
• inductive
• capacitive
• fotolelectrice
• ultrasonice
• interferometrice (interferometru laser)
 După forma traiectoriei:
• liniare
• rotative
 După modalitatea de reprezentare efectivă a semnalului de ieșire:
• analogice
• numerice (digitale)
 După modalitatea de definire a poziției față de sistemul de referință considerat
fix (poziția 0):
• absolute
• relative (incrementale)
Clasificarea traductoarelor – traductoare absolute
• traductoarele absolute indică atât valoarea absolută a cotei cât și sensul măsurării, deci
indică valoarea algebrică a cotei;

• la traductoarele absolute, punctul de zero (originea) este fixă;

• traductoarele de tip incremental indică numai valoarea absolută a deplasării rezultate

prin însumarea intervalelor parcurse, fără să indice și semnul acesteia. Datorită acestui
fapt, echipamentele de măsurare de tip incremental necesită un aparataj suplimentar
pentru indicarea, pe lângă mărime și a sensului deplasării.

Principiul măsurării absolute

Clasificarea traductoarelor traductoare relative (incrementale)
• traductoarele incrementale lucrează prin contorizarea intervalelor Δs parcurse, care de
regulă sunt însumate de un numărător care redă la ieșiri, numeric, valoarea măsurată.
Caracteristică este lipsa unei poziții de referință (măsoară deplasarea);
• fiecare nouă poziție se stabilește numai prin creșterea deplasării, de unde şi denumirea
de metoda incrementală sau metoda creșterilor, uneori metoda relativă - denumire
provenită de la relativitatea punctului de zero (originea), deplasabil (flotant);
• metoda prezintă deficiența că la citirea greșită a unei cote, eroarea se menține
constantă la citirea corectă a tuturor cotelor următoare, iar în cazul citirii eronate a
tuturor cotelor, erorile se însumează algebric.

Principiul măsurării incrementale

Clasificarea traductoarelor traductoare relative (incrementale)
 Punctul de zero (P0) se află la începutul deplasării la capătul din stânga al cursei. Când
sania se află în acest punct, contorul (ECp) se reglează la zero. Dacă n este numărul
cuantelor de deplasare necesare deplasării elementului mobil dintr-un punct în altul,
poziția oricărui punct Pi se stabilește prin creșterea deplasării hi-1 cu Δhi = ni×Δs față de
poziția precedentă Pi-1, adică față de punctul P0 considerat ca punct de zero relativ
(deplasabil în poziția atinsă anterior), pozițiile celorlalte puncte vor fi date de relațiile:

P1  h1 = 0 +  h1 = 0 + n1  s = n1  s
P2  h2 = h1 +  h2 = 0 + n1  s + n2  s = ( n1 + n2 )  s
P3  h3 = h2 +  h3 = 0 + n1  s + n2  s + n3  s = ( n1 + n2 + n3 )  s
P4  h4 = h3 -  h4 = ( n1 + n2 + n3 - n4 )  s
...
Pi  hi = hi 1   hi = ( n - n
j
j
k
k ) s
Clasificarea traductoarelor
 După locul măsurării:
• cu măsurare directă (asupra elementului în mișcare);
• cu măsurare indirectă (asupra unui element de acționare a
elementului în mișcare.

Cu măsurare directă

Cu măsurare indirectă
Precizia de poziționare – măsurarea directă
Precizia de poziționare reprezintă precizia cu care un sistem de poziționare se
poate deplasa în mod controlat într-o poziție impusă, indiferent de sensul din
care aceasta este atinsă.

Măsurarea directă
• în acest caz deplasarea liniară a elementului mobil este măsurată direct și
transmisă pe bucla de reacție echipamentului de control

Principiul măsurării directe

Precizia de poziționare – măsurarea directă
Măsurarea indirectă
•Ca o alternativă a măsurării directe, se poate utiliza traductorul de pe arborele
motorului sau de pe arborele șurubului pentru a obține informația necesară
pentru poziționare (măsurare indirectă)

Principiul măsurării indirecte

(aici traductorul este montat
pe arborele șurubului)
Comparație între măsurarea directă și măsurarea indirectă
• la măsurarea directă, traductorul este solidar cu organul mobil a cărui
deplasare o măsoară, iar în cazul celei indirecte, între traductor și elementul în
mișcare apar elemente intermediare, de tip transmisie mecanică;

• sub aspectul preciziei este mai avantajos un sistem de măsurare directă,

deoarece evită erorile transmisiei mecanice precum şi deformațiile elastice și
termice ale elementelor cuprinse între punctul de măsurare și elementul a
cărui deplasare se măsoară, dar costul acestuia este considerabil mai ridicat,
uneori și soluția tehnică este mai puțin avantajoasă;

• în cazul măsurării indirecte, deplasarea liniară a elementului în mișcare (sania)

este exprimată în funcție de un parametru cinematic al mișcării unui element
de acționare al acestuia, parametru care este de fapt măsurat (deplasarea
liniară a elementului mobil în funcție de unghiul de rotație al șurubului
conducător x = f(α);

• echipamentele de măsurare în acest caz fiind de tip rotativ, sunt mai simple
din punct de vedere al complexității structurale și, în consecință mai ieftine
decât cele de translație.
Comparație între măsurarea directă și măsurarea indirectă
• dezavantajele metodei de măsurare indirectă constau în faptul că eroarea de
măsurare include și erorile funcționale ale tuturor mecanismelor plasate între
punctul de măsurare şi piesă, cum sunt de obicei erorile de pas ale șurubului
conducător, precum și deformațiile elastice și termice ale elementelor
respective;

• se estimează chiar, conform unor surse din domeniul industrial, că erorile

introduse de metoda de măsurare indirectă sunt cu un ordin de mărime mai
mari decât cele introduse de metoda de măsurare directă;

• în consecință, utilizatorul unui sistem de măsurare al poziției sau deplasării

trebuie să găsească cel mai bun compromis între prețul de cost și
performanțe, pornind de la aplicația în care va fi utilizat sistemul.
Repetabilitatea
• Precizia de repetare, sau repetabilitatea se referă la precizia cu care o
anumită poziție (punct) de pe axă poate fi atinsă în mod repetat, indiferent de
sensul din care începe mișcarea. Acest factor ia în considerare toate erorile
mecanice ale axei;

• dacă se face referință la poziționare, repetabilitatea este cea mai importantă

componentă a preciziei. În practică, cei doi termeni (precizie și repetabilitate)
sunt utilizați unul în locul celuilalt. În general, precizia de poziționare se referă
la precizia de repetare, cunoscută și ca repetabilitate;

• Pentru evidențierea noțiunilor amintite mai sus, mai jos este prezentată o
schemă comparativă referitoare la performanțele a trei sisteme de poziționare,
din punct de vedere al preciziei de atingere a unei poziții impuse și al
repetabilității de atingere a acesteia.
Traductoare analogice - rezolverul
• Rezolverul este un traductor analogic inductiv, bazat pe principiul inducţiei
electromagnetice, rotativ, utilizat însă foarte mult şi pentru măsurarea deplasărilor
rectilinii prin măsurare indirectă;
• Funcționează pe principiul unui generator compus dintr-un stator şi un rotor;
• Rotorul este cuplat la șurubul conducător al sistemului de control al mișcării. Înfășurările
statorice, în număr de 2, sunt decalate electric cu 90 de grade. Alimentarea se face prin
bobinele statorului care are rol de inductor, rotorul având rol de indus. Înfășurărilor
statorului li se aplică două tensiuni alternative cu variație sinusoidală. Tensiunea indusă
în rotor este colectată printr-un sistem de perii.

Rezolverul Principiu de
funcționare
Traductoare analogice - rezolverul
 Funcționarea cu modulație în amplitudine

• La ieșirea traductorului se va obține un semnal de forma unei tensiuni modulate

în amplitudine după relația sin(α-), exprimând de fapt abatere de la poziția de
referință caracterizată de unghiul α, poziție în care tensiunea indusă în rotor este
egală cu zero;

• Prin utilizarea unor circuite demodulatoare, informația de deplasare, (poziția

curentă relativă stator-rotor) exprimată de unghiul  poate fi extrasă din forma de
variație a tensiunii rotorice.

Funcționarea cu modulație în amplitudine

Traductoare analogice - rezolverul
 Funcționarea cu modulație în fază

• Prin alimentarea statorului cu două tensiuni defazate între ele cu 90 electrice,
în rotor se induce o tensiune dependentă ca fază de deplasarea sa unghiulară;

• Prin măsurarea fazei tensiunii rotorului față de tensiunea statorului luată ca

referință dispunem deci de o informație precisă asupra poziției relative dintre
stator și rotor.

Funcționarea cu modulație în fază

Traductoare numerice absolute
• traductoarele numerice absolute se raportează în permanență la o poziție de
referință fixă;

• traductoarele numerice absolute pot fi de tip rigle (care lucrează prin

translație) utilizate la măsurarea directă şi de tip discuri (care lucrează prin
rotație) utilizate la măsurarea indirectă;

• codificarea riglelor, în primul caz şi a discurilor în cel de-al doilea, se poate

face în cod binar-zecimal 8421, Gray normal sau modificat sau în oricare cod
binar special. Citirea se poate face fotoelectric, optoelectric sau pneumatic.
Traductoare numerice absolute

Rigle și discuri codificate în cod binar și în cod Gray

Traductoare numerice absolute
• Se va prezenta în continuare un traductor numeric absolut de tip riglă codificată în cod
binar-zecimal, cu citire fotoelectrică;

• Rigla este solidară cu organul mobil (sania mașinii unelte cu comandă numerică) şi
deplasabilă odată cu acesta, iar capul de citire este imobil;

• Alături de o reţea de linii cu diviziunea de bază 20 x Δs sunt plasate și alte rețele etajate cu
diviziuni binare 21 x Δs; 22 x Δs; 23 x Δs; 24 x Δs..., deci, în funcție de lungimea totală de
măsurat (lungimea cursei) vor rezulta până la 20 de rețele (piste) de linii incrementale
alăturate pe o singură sau pe tot atâtea rigle, ale căror diviziuni se află unele în raport cu
altele în ordine binară şi care la oricare ordin binar superior aduc anumite ușurări la citire;

• Existenta bitului "0" corespunde unei zone opace, iar existenta bitului "1" unei zone
transparente (eventual gaură)

• Rigla reprezintă o bandă confecționată din anumite materiale, prevăzută cu piste

corespunzătoare rangurilor binare şi cu rânduri corespunzătoare numerelor zecimale.
Rezoluția totală şi comportarea critică în funcționare depinde exclusiv de alegerea lui Δs;

• Micșorarea lui Δs duce la creșterea preciziei dar și creșterea costurilor. Diviziunile de pe

pistele riglei sunt realizate prin procedee speciale, fotochimice, alungându-se la valori Δs =
10 m, mărirea ulterioară a rezoluției până la valori de 1 m făcându-se prin prelucrarea
electronică a semnalelor emise de traductor.
Traductoare numerice absolute

Riglă din construcția traductoarelor liniare numerice absolute

Traductoare numerice absolute
 Utilizarea codificării binare pure sau a codului binar-zecimal BCD (8421) necesită pe de
o parte un număr mare de piste (17 pentru o cotă cu 5 cifre = 5 ranguri zecimale) şi deci
un număr corespunzător de elemente de citire, iar pe de altă parte poate duce la citiri
eronate la trecerea de la un număr la altul, dacă biții se modifică simultan în mai multe
ordine binare (piste).

 Pentru eliminarea posibilităților de eroare de citire se utilizează următoarele metode:

• codificarea riglelor (discurilor) în cod Gray

• introducerea unei noi piste, numită pistă de interdicție T alături de pista 20 cu

diviziunea egală cu Δs/2

• metoda citirii în V inversat

Traductoare numerice absolute

Pista de interdicţie şi citirea în V inversat

Citirea riglelor absolute

Traductoare numerice absolute
Pista de interdicție:

• Diviziunile transparente ale pistei de interdicție declanșează citirea riglei numai în

momentul în care elementele de citire (fotodiode) se află pe linia mijlocie a rândului de biţi
ce urmează a fi citiți; în acest caz citirea nu se va face niciodată pe linia de salt sau de
trecere ci numai pe linia de mijloc;

• Citirea: o lampă fulger (blitz) LF comandată de întrerupătorul I se aprinde numai în

momentul în care diviziunile transparente ale pistei T şi deci rândul de biţi de citire de pe
rigla R, (coroborat cu poziția relativă dintre riglă şi o grilă G realizată de asemenea cu
diviziuni transparente și opace din componența capului de citire), au ajuns sub ansamblul
de fotodiode;

• O lampă LT trimite continuu un flux de lumină FL pe pista T. În momentul în care

diviziunea transparentă de pe pista T şi deci rândul de biţi ce exprimă numărul de citit, a
ajuns sub fotodioda FDT ce citește pista T, aceasta recepționează fluxul luminos şi emite la
ieșire semnalul impuls iT care prin întrerupătorul I conectează lampa fulger LF la sursa de
alimentare care se aprinde instantaneu. Fluxul de lumină FL emis de aceasta este
recepționat corespunzător de fotodiodele FD plasate câte una pe fiecare pistă de ordin
binar determinat, emițând la ieșire semnalele-impuls de tensiune i0...i4 care sunt trimise mai
departe pentru prelucrare.
Traductoare numerice absolute
Citirea în V inversat sau cu ajutorul zonelor de citire comutabile:

• Utilizând în locul unei singure serii de elemente de citire, un sistem dublu de elemente de
citire dispuse în V inversat şi alegând distanțele dintre elementele analoage față de linia de
simetrie 2iΔL/2, unde i = rangul (numărul pistei), rezultă următorul mod de citire:

- dacă se citeşte un "0" într-o pistă (ordin binar) oarecare, atunci pentru citirea
ordinului binar superior trebuie să se conecteze cititorul din seria a doua în sensul
numerelor zecimale crescătoare

- dacă se citește un "1" într-un ordin binar oarecare, atunci pentru citirea ordinului
binar superior, trebuie să se conecteze cititorii din prima serie în sensul numerelor zecimale
descrescătoare.

• Utilizând această regulă, rezultă că "1" logic pe pista i-1 va pune sub tensiune fotodioda
din stânga, iar "0" logic pe pista i-1 va pune sub tensiune fotodioda din dreapta;

S i = S i-1  S i stanga+ S i-1  S i dreapta

• Se observă că este citită informația de la fotodioda plasată în zona de maximă siguranță.
Metoda prezintă dezavantajul dublării numărului elementelor de citire și deci a cheltuielilor.
Avantajul metodei este micșorarea preciziei de fabricație a riglelor fără a fi afectată precizia
citirii.
Traductoare numerice absolute

Traductor numeric absolut rotativ

Traductoare numerice relative (incrementale)
• traductoarele numerice absolute se raportează în permanență la o poziție de
referință flotantă (ultimul punct atins);

• spre deosebire de traductoarele absolute, traductoarele incrementale emit la

ieșire un impuls la fiecare deplasare egală cu un increment (pas unitar) astfel
încât complexitatea lor nu depinde de mărimea domeniului de măsurare;

• construcția acestor traductoare este cea mai simplă din toate tipurile de
traductoare;

• datorită faptului că impulsul generat, echivalent unei cuante de deplasare, nu

depinde de poziția organului mobil și nici de sensul mișcării acestuia, sunt
necesare aparate de numărare (contoare, numărătoare de impulsuri) pentru
determinarea poziției și pentru determinarea sensului mișcării (discriminatori
de sens).
Traductoare numerice relative (incrementale)
• În continuare se va prezenta schema de principiu a unui un traductor numeric
incremental fotoelectric liniar;

• Aceste traductoare constau dintr-o rigla (sau disc în cazul celor rotative) având un
număr egal de fante și pete opace, astfel că la deplasarea acesteia iau naștere
impulsuri de flux luminos care sunt transmise fotodiodelor care le transformă în
impulsuri de tensiune care sunt transmise unui numărător de impulsuri (contor).

Schema de principiu a unui

traductor incremental
fotoelectric liniar
Traductoare numerice relative (incrementale)
• Rigla este confecționată dintr-o sticlă care are o proprietate deosebită, și anume:
coeficientul de dilatare al acesteia este aproximativ egal cu cel al suportului metalic pe care
se montează (de obicei fontă).

• Pentru determinarea sensului mișcării riglei (discului) se utilizează o grilă. Diviziunile

opace de pe grilă, începând cu cea de-a doua diviziune sunt de lungime mai mare decât
cele de pe riglă, diferența dintre ele fiind de s/4, lungimea totală a unei diviziuni opace de
pe grilă fiind astfel s/2 + s/4.

• Fluxul luminos este recepționat de patru fotodiode, ale căror semnale de ieșire sunt
defazate cu 90 electrice între ele, ceea ce permite detectarea sensului de deplasare.

• Notațiile din figura anterioară reprezintă:

SL - sursa de lumină;
SF - sistem de focalizare;
R - riglă;
G – grilă.
Traductoare numerice relative (incrementale)
• Semnalele emise de cele 4 fotodiode au o variație periodică, FD1 își repetă ciclul după
360 de grade, FD2 decalat cu 90 de grade față de FD1, FD3 cu 180, FD4 cu 270;

• Forma de variație a semnalului emis de fotodiode poate fi exprimată prin :

• unde ac reprezintă componenta continuă a semnalului emis de fotodiode, iar aa

componenta alternativă a acestuia.

• Prin însumarea algebrică a semnalelor e1 și e3, respectiv e2 și e4 se obțin semnalele e13 și

e24 definite de relațiile:
Traductoare numerice relative (incrementale)
• Traductorul nu poate utiliza acest tip de semnale, rezultă deci necesitatea unui bloc
electronic de prelucrare a semnalelor emise de fotodiode (trigger Schmidt) prin intermediul
căruia se face digitalizarea semnalelor;

• Semnalele emise de fotodiode, semnalele obținute prin însumare și cele obținute în urma
prelucrării sunt prezentate în continuare;

• Blocul electronic poate să multiplice semnalul de 2, 4, 8 ori, rezultând că prin păstrarea

aceleiași distanțe între interstițiile de pe riglă, putem dubla precizia, sau păstrând aceeași
precizie putem dubla (multiplica) deplasările măsurate;

• Se observă prezenta semnalelor e5 și E5 a căror semnificație este prezentată mai jos:

e5 - semnal folosit pentru aducerea contorului la zero ( cules de pe a doua pista a

riglei);
E5 – obținut după prelucrarea semnalului e5.

• Oricare din cele două semnale E13 sau E24, de tip tren de impulsuri poate fi utilizat pentru
măsurarea incrementală a deplasării elementului mobil prin contorizarea numărului de
impulsuri emise. Utilizarea ambelor semnale se face pentru discriminarea sensului de
deplasare.
Traductoare numerice relative (incrementale)

Semnalele emise de
fotodiode, înainte și după
prelucrare
Traductoare numerice relative (incrementale)

Traductor numeric incremental liniar

Traductoare numerice relative (incrementale)

Traductor numeric incremental rotativ