Curs1.

Arhitecturi de conducere pentru roboti mobili

Un robot mobileste o platformă mecatronicace are trei componente:

–un modul de senzoriprin intermediul caruia se preia informatie din mediu si se estimeaza
pozitia in spatiu si viteza vehiculului
–un modul de orientareprin intemediul caruia se genereaza referinte de miscare obtinute ca
urmare a unor proceduri de localizare si orientare a obiectului in spatiu
–un modul de conducerecare genereaza comenzilor ce vor fi transmise catre elementele de
executie in scopul indeplinitii anumitor operatii (task-uri)

Modulul de conducere al robotului contine o componenta hardware (un microcontroller) pe

care ruleaza o aplicatie software (algoritmul prin care se asigura generarea comenzilor de
miscare catre elementele de executie)
Algoritmul software prin care se genereaza comenzile de miscare pentru robot poate fi
implementat utilizand diverse tehnici (vehicule Braintenberg, retele neuronale artificiale,
logica fuzzy, algoritmi genetici, metoda campurilor de potential etc.)
Robotul mobil:–sistem embedded –sistem mecatronic–sistem de timp real–sistem autonom

Functiile indeplinite de un robot mobil:

–navigatie
 reprezentarea spatiului de lucru
 o reprezentare interna a mediului (baze de date si/sau baze de cunostinte cu informatii
despre obiectele care se afla in mediul in care se deplaseaza robotul)
 evitarea de obstacole (statice sau mobile)
 localizarea•planificarea miscarii
 functia de conducere propriu-zisa (algoritmii de conducere)
–planificare de task-uri
 la acest nivel misiunea (task-ul) robotului este descompusa in sub-task-uri care pot fi
indeplinite autonom si care, impreuna, duc la indeplinirea misiunii robotului

Roboții autonomisunt sisteme computaționale care există într-un mediu dinamic și complex,
percep și acționează autonom în acest mediu în scopul de a-și îndeplini obiectivele pentru care
au fost proiectați.
Dimensiuni ale automoniei
–Descriptivă: corespunzătoare sensului de autonomie ca auto-suficiență, care se
întinde pe orizontală pentru a descrie acțiunile pe care le poate realiza un robot într-un context
dat
–Prescrisă: corespunzătoare sensului direct al autonomiei, care se întinde pe verticală
pentru a descrie acțiunile care îi sunt permise sau impuse unui robot într-un anumit context

Tip de rationare:
Ahitecturile de conduceredeliberativeposedă un model intern de raționament simbolic, pe
baza căruia se angajează în procese de planificare și negociere ce au ca scop coordonarea cu
alți roboți
Ahitecturile de conducerereactiverăspund la schimbările de mediu pe baza unui
comportament de tip stimul-răspuns

Arhitecturi de conducere
–Arhitecturi deliberative
 Reprezentarea simbolicăa unui sistem fizic constituie un set de entități fizic realizabile
care se pot combina pentru formarea structurilor, și care sunt capabile de rularea
proceselor ce operează cu acele simboluri potrivit instrucțiunilor
 Un sistem de conducere deliberativ este un sistem care are un model intern simbolic
explicit al lumii și în care deciziile sunt luate prin raționament logic bazat pe
manipularea simbolică și potrivirea tiparelor.

Probleme:
–problema transductiei (transpunerea lumii reale într-o descriere simbolică, precisă, într-un
timp astfel încât acea descriere să poată fi folosită)
–problema reprezentării și raționării (reprezentarea simbolică a informațiilor despre entitățile
și procesele complexe din lumea reală și rationarea folosind aceste informații)
Avantajele arhitecturii deliberative:
–folositoare în situațiile în care penalitatea pentru realizarea acțiunilor în mod incorect este
foarte ridicată, de exemplu în medii primejdioase
–permite transpunerea într-un limbaj de programare a unei proceduri generale pentru căutarea
unei soluții pentru o clasă generală de probleme, soluție care poate fi optimă pentru situația în
care se află (abordări teoretice de luare a deciziilor)

Limitari:
–lumea este un model dinamic, ceea ce duce la o actualizare a modelului lumii constantă și
posibil în același timp cu planificarea
–limbajul de reprezentare este suficient de expresiv încât să poată fi folosit în orice domeniu
dar limitat pentru a fi ușor de folosit computațional
–planificare clasică, completă cu soluții optime, ceea ce duce la costuri mari de calcul, având
în vedere că uneori o reacție sub-optimală, mai puțin costisitoare poate fi eficientă

Arhitecturi reactive
–Nuinclud niciun fel de model simbolic al lumii și nu folosește raționare simbolică complexă
–Arhitectura reactivă:
 reprezentare internă foarte simplă a lumii
 o cuplare strânsă între percepție și acțiune

Caracteristici ale roboților reactivi:

–simplitatea
–proces de interacțiune simplu
–interacțiunile dinamice au ca rezultat modele complexe de comportament
–comportamentul global al sistemului care nu este specificat apriori
–posibilitatea descompuneriiîn module autonome, în care fiecare modul gestionează o singură
sarcină
–comunicația între module minimală, de nivel jos
–nu există un model global al lumii
–nu există un sistem de planificare sau control
–senzorii oferă date simple, nu există o gestionare simbolică, complexă a datelor
Arhitectura de subsumare (subsumption)
–O arhitectură ierarhizată de comportamente orientate pe realizarea de sarcini
–Comportamente simple
 Reguli S → A–S starea mediului–A acțiunea pe care robotul este capabil să o realizeze
 Fiecare comportament concurează cu celelalte pentru obținerea controlului robotului

Avantajele arhitecturilor reactive:

–simplitate
–flexibilitate, adaptabilitate (ideal în medii dinamice și nepredictibile)
–monitorizarea computațională (evitarea planificării complexe și a procedurilor de raționare,
actualizarea continuă a modelului)
–robustețe împotriva eșecului (nu există o componentă centrală)

Limitări ale arhitecturilor hibride:

–având în vedere că roboții nu auun model al lumii ei trebuie să aibă suficiente informații
valabile din mediul local
–deciziile sunt luate pe baza datelor locale, în concluzie nu se poate lua în considerare datele
care nu sunt locale (vedere de scurtă durată)
–nu are capacitate de planificare pe termen lung
–aplicabilitate limitată (roboți de bază, jocuri, simulări)
–dificultate ridicată la învățare

Arhitecturi hibride
–tehnici de stratificare a arhitecturilor:
 pe orizontală (fiecare strat/ nivel este direct conectat la intrările senzorilor și la ieșirile
efectorilor, ca urmare fiecare nivel se comportăindependent) (a)
 pe verticală (intrările senzorilor și ieșirile către efectori sunt conectate la nivelul din
imediata apropiere)

Sistemul hibrid:
–două subsisteme
  unul deliberativ, care conține o reprezentare simbolică a lumii, care dezvoltă planuri și
ia decizii în modul propus de inteligența artificială simbolică
 unul reactiv, care este capabil să reacționeze rapid la evenimente cu o complexitate de
raționare scăzută

Avantajele arhitecturilor hibride:

–arhitecturi orizontale: fiecare nivel se comportă independent, oferind independență și
simplitate
–arhitecturi orizontale: pentru ncomportamente diferite se implementează un singur nivel
–arhitecturi verticale: complexitate scăzută

Limitările arhitecturilor hibride se focusează pe:

–arhitecturi orizontale: competiția între nivele poate cauza incoerență
–arhitecturi orizontale: necesitatea existenței unui mediator între nivele, care ajunge la un
nivel de complexitate foarte ridicat
–arhitecturi verticale: mai puțin flexibile și netolerante la defecte (o decizie este necesară
tuturor nivelelor)
–lipsa unei proiectări generale pentru ghidarea metodologiilor
–gradul de specificație, în general acestea fiind dependente de aplicația pentru care au fost
proiectate
–integrarea cu teoriile formale

Curs2. Vehicule Braitenberg

Vehiculul 1. Apropiere
Cel mai simplu comportament
Viteza motorului este determinata direct proportional de valoarea citita de senzor
Miscarea este mereu inainte, in directia sagetii, cu exceptia perturbatiilor
 Viteza_motor = Val_senzor * W
-unde W este o pondere pozitiva; aici W = 1
Vehiculul 2a. Frica
Acest vehicul petrece mai mult timp in zonele fara stimuli puternici si mai putin timp in
zonele apropriate de sursa stimulului
Daca sursa se afla in fata robotului, acesta ar putea sa o loveasca
Altfel, robotul se va indeparta de sursa (prin virare)
–Viteza_motor = Val_senzor * W
-unde W este o pondere pozitiva; aici W = 1

Vehiculul 2b. Agresiune

Conexiunile senzor-motor sunt incrucisate
Daca sursa se afla in fata robotului, acesta ar putea sa o loveasca
Altfel, robotul se va apropia rapid de sursa (prin virare
)–Viteza_motor = Val_senzor * W
-unde W este o pondere pozitiva; aici W = 1

Vehiculul 3a. Afectiune

Acest vehicul petrece mai mult timp in aproprierea stimulilor
Daca sursa se afla in fata robotului, acesta se aproprie si se opreste langa sursa (fara ciocnire)
cu fata catre sursa
Altfel, robotul se va apropria de sursa (prin virare)
–Viteza_motor = Val_senzor * (-W)
-unde W este o pondere pozitiva; aici W = 1

Vehiculul 3b. Explorare

Acest robot se va apropria de sursa si se va opri langa aceasta, dar cu spatele catre sursa
–Viteza_motor = Val_senzor * (-W)
 -unde W este o pondere pozitiva; aici W = 1

Vehiculul 3c. Sistem de valori

“[...] not just one pair of sensors but four pairs, turned to different qualities fo the
environment, say light, temoperature, oxygen, concentration, and amount of organic matter.”
“this is a vehicle with really interesting behavior. It dislikes high temperature, turns away
from hot places, and at the same time seems to dislike light bulbs with even greater passion,
since it turns towards them and destroys them... You cannot help admitting that Vehicle 3c
has a system of VALUES, and, come to think of it, KNOWLEDGE”

Vehiculul 4. Preferinte
Semnal senzorial care cauzeaza o crestere in viteza motorului, dar numai pana la un punct;
dupa care incepe sa cauzeze descrestere in viteza motorului
Se pot crea comportamente complexe neliniare

Vehiculele Braitenberg elementare arata cat de multa capacitate cognitiva se poate obtine din
combinarea unei dinamici reactive simple cu un anume mediu (si stimul)
Variatii de combinatii ale conexiunilor senzor-motor pot produce comportamente cu un grad
inalt de diversitate
Utilizarea conexiunilor inhibitoare extinde in mod semnificativ tipurile posibile de
comportamente
Utilizarea conexiunilor senzo-motor neliniare pot crea comportamente imposibil de prezis
(necesara elaborarea de modele computationale si/sau de simulare pentru observarea acestora)
Problema majora: vehiculele Braitenberg au o pasiune interenta pentru a se bloca in colturi

Curs3. Sisteme de conducere

Sistemele de conducere sunt parte integrantă a vieţii secolului curent. Ingineria
sistemelor permite proiectarea şi funcţionarea la nivel ridicat de profitabilitate,
calitate,siguranţă a majorităţii aplicaţiilor moderne (de la aeronautică, la aparatura electronică
de larg consum). Implementarea sistemelor de reglare automată a adus o serie de beneficii,
printre care se numără îmbunătăţirea calităţii produselor, minimizarea deşeurilor,protecţia
mediului,precum şi eficientizarea şi creşterea producţiei şi îmbunătăţirea marjelor de
siguranţă.
Proiectarea si functionarea unor procese automatizate astfel incat sa fie mentinute
specificatiile dorite, ca de exemplu profitabilitatea, calitatea, siguranta, optimizarea
consumurilor energetice, impact asupra mediului, presupune o stransa colaborare intre
expertidin diferite domenii.

Principalele domenii care interactioneaza pentru realizarea unor sisteme de conducere

automata a proceselor industriale sunt:
- teoria sistemelor,
- tehnologia prelucrarii si transmiterii informatiilor,
- ingineria reglarii/conducerii,
modelare si simulare,
- calculatoare,
- instrumentatie, etc.

Ingineria reglarii (conducerii) este una din cele mai provocatoare si interesante domenii ale
ingineriei moderne. Ingineria reglarii automate reprezinta o componenta de baza
a domeniului larg ce vizeaza automatizarea proceselor. Aceasta incorporeaza concepte,
modele,metode, tehnici si tehnologii din diverse discipline, reprezentand un domeniu
interdisciplinar cu un larg spectru aplicativ. Ingineria reglarii (conducerii) este
responsabila cu proiectarea,implementarea si mentinerea unei solutii de
automatizare. Orice Sistem de Conducere(reglare) Automat este orientat pe aplicatie,
instalatia tehnologica fiind cea care determina arhitectura si componentele structurii de
relgare. Proiectarea unui sistem de conducere necesită un efort ciclic, în care se iterează
următoarele etape: modelare, proiectare, simulare, testare şi implementare. Aceste etape pot fi
sintetizate prin:
1.alcătuirea caietului de sarcini
a. definirea obiectivelor, de exemplu reducerea consumului energetic, creşterea
volumului de producţie etc.
b. definirea constrângerilor
2. analiza de proces
a. identificarea mărimilor de proces, a mărimilor măsurabile şi a mărimilor
controlate
b. identificarea conexiunilor cu mediul / perturbaţii
c. analizarea regimurilor de funcţionare
 d. surse de energiee. mărimi de calitate, indicatori de performanţă
3. alegerea, dimensionarea şi poziţionareaoptimă a elementelor de câmp: senzori şi
traductoare, elemente de execuţie
4. alegerea structurii de reglare automată
5. proiectarea algoritmilor de control
6. testarea şi validarea soluţiei în mediu simulat
7. implementarea şi acordarea soluţiei de automatizare pe un suport hardware
compatibil cu procesul industrial
8. analiza performanţelor în mediul real
9. monitorizare şi mentenanţă

Sistemele de comandă functioneaza in circuit deschis (fara reactie/fara

feedback).Aceste sisteme mai poarta numele de sisteme deschise. In cazul acestora, se
presupune existenta in componenta procesului a unui element de actionare sau a unui element
de executie al carui comportament este dictat prin intermediul unui program.
Sistemele de comanda automata functioneaza corect numai pentru un anumit set de
intrari (comenzi sau perturbatii) anterior cunoscute. Acestea nu tin cont de iesirea sistemului
in timpul functionarii si nu se pot adapta schimbarilor din mediu, nefiind capabile de a corecta
inluenta perturbatiilor inerente din mediu.

Sistemele de reglare presupun existenta unui raspuns transmis de la proces catre

entitatea decizionala (operatorul uman sau regulatorul automat). Aceste sisteme sunt sistemein
circuit inchis, sau sisteme cu reactie, sau sisteme cu feedback.Sistemul inchis este mai putin
sensibil la zgomote, perturbatii si schimbari ale mediului.

Reglarea manuală se realizeaza in circuit inchis (in bucla inchisa). In acest caz,
operatorul uman:
- observa comportamentul sistemului (fie prin observatie directa, fie
utilizand un instrument de masura),
- compara mental comportamentul curent al sistemului (descris de iesirea y a
acestuia)cu comportamentul dorit (descris de referinta impusa r) si
- actioneaza asupra elementelor de actionare prezente in sistem in asa fel incat sa
secorecteze deviatia comportamentului sistemului de la obiectivul propus.
 Procesul (P) este alcătuit din instalaţiatehnologică (IT), elemente de execuţie (EE) şi
traductoare (T). Descrierea fizică a acestuia este un aspect central în rezolvarea problemelor
de control. Aşadar, inginerul proiectant trebuie să fie familiar cu funcţionarea
procesului,descrisă prin ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a
maselor, fluxul materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe, funcţii de
transfer, modele în spaţiul stărilor etc. Procesul constituie astfel obiectul condus.
Instalaţia tehnologică (IT). Definiţie: IT reprezintă acea componentă a procesului
încadrul căreia se acţionează cu un anumit scop asupra energiei sau materiei. De
exemplu,schimbul de căldură între un agent termic (abur) şi apă şi instalaţiafizică în care se
realizează acesta.
Elementul de execuţie(EE). Definiţie:EE transformă o comandă u semnal unificat
într-o mărime de execuţie m compatibilă cu instalaţia tehnologică, care are rolul de a acţiona
asupra procesului. Un EE are următoarele componente: element de acţionare (EA) şi organ
de execuţie(OE) . Elementele de execuţie se împart în trei clase generale: hidraulice,
electriceşi pneumatice.
Traductorul (T). Definiţie: T transformă un tip de energie (mărimefizică yP) în alt tip
de energie, cuantizabil (mărime măsurată/reglată y).
Un T are componentele: element sensibil (ES) şi adaptor de semnal (AS) .

Principiile de alegere ale elemetelor de execuţie şi traductoarelor cuprind:

compatibilitatea cu mediul industrial, sensibilitatea/fidelitatea, domeniul de liniaritate
al caracteristicii statice, puterea specifică, costul soluţiei etc.
Problema centrală în controlul automat este identificarea unei metode optime de a
acţiona asupra unui proces astfel încât comportamentul acestuia să se apropie cât mai mult de
un comportament dorit. În plus, acest comportament aproximativ trebuie asigurat în condiţii
de incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa perturbaţiilor
necontrolabile (nedeterministe) care acţionează asupra procesului. Aşadar, prin reglare se
înţelege capacitatea de a duce un proces din starea curentă într-o stare dorită. Elementul
schemei standard care realizeaza acest lucru şi generează comanda u pe baza semnalului
deeroare ε(ε= r - y), se numeşte regulator (R).

Curs4. Sisteme de conducere in robotica

Problema centrală conducerii este de a găsi o cale tehnică realizabilă

(fezabilă) pentru a acționa asupra unui proces, astfel încât acesta să se apropie cât mai mult de
o anumită comportare dorită cu un anumit nivel de performanță.Se urmărește menținerea
comportării dorite în prezența incertitudinilor și/sau a unor perturbații externe
controlabile.
 Etapele proiectarii unui SRA
1. Caracterizarea obiectului condus:
1.1. Analiza sistemului tehnologic
1.2. Alegerea elementelor de executie si a traductoarelor
1.3. Determinarea modelului matematic al procesului
2. Stabilirea obiectivelor reglării
3. Proiectarea strategiei de conducere:
3.1. Alegerea structurii de conducere
3.2. Determinarea legii de reglare
4. Validarea soluției în simulare
5. Alegerea echipamentelor în vederea implementării (microcontrollere, canale de
comunicatie etc.)
6. Implementarea soluției și validarea acesteia în mediul real (inclusiv analiza
performanțelor

Alegerea si dimensionarea elementelor de executie si traductoarelor

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau în consideraţie următoarele caracteristici:
-precizia de măsurare (rezoluţia traductorului);
-liniaritatea caracteristicii statice a traductorului
-sensibilitatea traductorului şi capacitatea de rejecţie a zgomotelor;
-fineţea şi fidelitatea;
-viteza de răspuns (dinamica traductorului);
-compatibilitatea cu cerinţele de mediu;
-costul traductorului.

Elementele de executie
Ţinând seama de locul şi rolul EE într-un SRA, pentru alegerea acestora se impune
considerarea următorilor factori:
-cuplul sau forţa dezvoltată de elementul de acţionare;
-liniaritatea caracteristicii statice a EE;
-dinamica EE şi compatibilitatea cu dinamica IT;
-capacitatea organului de execuţie de a asigura fluxul de energie necesar compensării
perturbaţiilor ;
-compatibilitatea EE cu mediul industrial;
-volumul ocupat de EE în corelaţie cu puterea dezvoltată;
-costul şi siguranţa în funcţionare.

Identificarea experimentala a proceselor de ordinul I si II

Modelul este o reprezentare abstractă a unei entităţi reale. Modelarea matematică a
fenomenelor, proceselor sau a sistemelor presupune a determina un set de relaţii
între variabile fizice specifice, sub forma unor structuri matematice de tipul ecuaţiilor
algebrice sau al ecuaţiilor diferenţiale (sau cu diferenţe), în scopul unei caracterizări a
funcţionării procesului cât mai aproapiată de realitate.
Modelele pot fi: liniare sau neliniare, invariante sau varianta în timp, continue
sau discrete, parametrice sau neparametrice, SISO/SIMO/MISO/MIMO (S single, M
multiple, I input, O output - cu una sau mai multe intrari si/sau iesiri), deterministe sau
stocastice, cu parametri distribuiți sau concentrați, intrare/ieșire sau intrare-stare-ieșire.

Identificarea experimentala presupune obtinerea unui model prin:

(a) obtinerea unui set de date de interes prin exploatarea sistemului
(b) alegerea unei structuri matematice a modelului (tipul acestuia, ordinul, etc.)
(c) determinarea celui mai bun set de parametri ai modelului astfel incat raspunsul
acestuia sa fie cat mai apropiat de raspunsul sistemului real (datele achizitionate)

Timpul mort τ reprezintă perioada de timp pentru care ieşirea sistemului nu variază după
aplicarea unei trepte de la intrarea acestuia.

Intre doua regimuri stationare se poate observa un regim tranzitoriu, care descrie evolutia
marimilor de proces in timpul trecerii lor dintr-un regim stationar in urmatorul.
Consideratii teoretice ale procedurilor de identificare
Caracteristica statică reprezintă dependenţa în regim staţionar a ieşirii în funcţie de
intrare: y(u).
Caracteristica dinamică reprezintă dependenţa unei mărimi de timp: y(t) sau u(t).
Timpul tranzitoriu tt reprezintă durata de timp de la aplicarea la intrarea SRA a unei
trepte si pana cand ieşirea y a SRA intră şi rămâne într-o bandă de ±2÷5% din valoarea sa de
regim staţionar yst.

Acordarea regulatoarelor este procedeul prin care, in timpul functionarii SRA in bucla
inchisa cu procesul fizic, se ajusteaza valorile parametrilor de acord ai legii de reglare astfel
incat raspunsul SRA sa se incadreze in cerintele impuse de performanta. Daca se doreste ca
procesul fizic sa aiba un comportament optim relativ la aceste cerinte, procedeul se numeste
acordarea optima a regulatoarelor.
Parametrii de acord ai unei legi de reglare reprezinta componentele ajustabile ale legii
de reglare. In industrie se utilizeaza, pentru regulatoarele conventionale (bipozitionale,clasa
PID) echipamente tipizate care permit modificarea parametrilor de acord din interfata cu
utilizatorul.

Curs5. Indicatori si cerinte de performanta

Stabilitate externa (BIBO)

Un sistem (fizic, proces tehnologic, sistem de reglare etc.) aflat intr-un regim stationar(o stare
de echilibru) este stabil daca, parasindu-si starea de echilibru sub actiunea unei perturbatii
externe, tinde sa revina intr-un timp finit intr-o stare de echilibru (noua sau anterioara).

Limita de stabilitate
Comportamentele sistemelor care se afla la limita dintre comportamentul stabil si cel instabil
poarta numele de limita de stabilitate. Pentru sisteme liniare, limita de stabilitate poate fi de
exemplu observata in raspunsul in timp la intrare treapta printr-un comportament oscilant
intretinut (oscilatii ale iesirii de amplitudine egala si finita!).
Stabilitatea SRA
Sistemele de reglare automata trebuie sa prezinte, in primul rand, stabilitate. Fara aceasta,
proiectarea esueaza. Astfel, nu se pot defini si analiza cerintele de performanta, nu se pot
masura indicatorii de calitate, nu se poate obtine un comportament dorit (de orice fel).

Stabilitatea externa a unui sistem descris printr-o functie de transfer H(s) se asigura atunci
cand toti polii functiei H(s) se afla in semiplanul stang al planului complex.

De exemplu, criteriului Nyquist simplificat: un sistem în buclă închisă este stabil în cazul în
care functia de transfer in bucla deschisa Hd(s) nu conţine poli în semiplanul drept şi dacă
locul de transfer al sistemului în buclă deschisă Hd(s) trece prin dreapta punctului critic de
coordonate (-1,0). Dacă locul Nyquist trece prin punctul critic, atunci sistemul se află la limita
de stabilitate.

Criteriul Hurwitz: stabilitatea externa a unui sistem descris printr-o functie detransfers se
asigura atunci cand, pentru un semnal de intrare marginit U(s) (de exemplu semnal treapta),
iesirea acestuia este de asemenea un semnal marginit. Aceasta stabilitate poarta numele de
BIBO (bounded input, bounded output).

Indicatori in timp
Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă a ieşirii faţă de valoarea sa de regim stationar
yst, exprimată în procente.
Timpul de creştere tc reprezintă timpul în care ieşirea sistemului variază de la 0.1 la 0.9 din
valoarea sa de regim staţionar yst.
Eroarea de reglare є reprezintă în cazul de faţă diferenţa dintre ieşirea SRA y (marimea
reglata) şi intrarea acestuia r (referinta).
Eroarea de reglare in regim staţionar єst reprezintă în cazul de faţă diferenţa dintre ieşirea
sistemului şi intrarea acestuia în regim staţionar.

Precizia SRA in regim stationar(permanent)

Precizia sistemelor de reglare automata reprezinta capacitatea acestora de a asigura erori de
reglare cat mai mici in regimurile stationare are sistemului.
-eroarea stationara de pozitie єst este eroarea de reglare la referinta treapta
-eroarea stationara de viteza єv este eroarea de reglare la referinta rampa
-coeficientul de eroare la pozitie
-coeficientul de eroare la viteza
Indicatori integrali in timp

Criteriul ISE (Integral of Square Error) este un indice general de minimizare a erorii de
reglare, care utilizeaza patratele valorilor erorii obtinute pentru intrare referinta
treapta.Principalul dezavantaj al acestui criteriu este acela ca nu ia in considerare eventuala
aparitie a suprareglajului. In schimb, acest criteriu urmareste reducerea rapida a erorii de
reglare,reducand asadar valoarea timpului tranzitoriu.

Criteriul IAE (Integral of Absolute Error)este un indice de minimizare a erorii de reglare, care
utilizeaza valorile absolute ale erorii obtinute pentru intrare referinta treapta.Acest criteriu
prezinta aceleasi dezavantaje ca si ISE, dar necesita mai putine operatii la nivel de procesor.

Criteriul ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute value of Error)este un indice
care minimizeaza timpul tranzitoriu prin utilizarea valorilor absolute ale erorii
obtinute pentru intrare referinta treapta si valorile efective ale momentelor de
timp corespunzatoare. Principalul dezavantaj al acestui criteriu este o sensibilitate ridicata la
orice variatie a parametrilor, desi ofera un suprareglaj mai mic decat ISE si IAE. O alta
problema a criteriului ITAE este dependenta valorilor momentelor de timp de ceasul
procesorului.

Criteriul IEC (Integral of Error and Command) este un indice care utilizeaza, pe langa
patratele valorilor erorii de reglare, si patratele valorilor comenzii, pentru a asigura
minimizarea suprareglajului (in acest caz este de asteaptat o creste a timpului
tranzitoriu).Criteriul IEC necesita mai multe putere de calcul decat celelalte trei criterii si este
dependent de valoarea factorului de penalizare al comenzii ρ (strict pozitiv).

Indicatorii in frecventa

Diagramele Bode sunt reprezentări ale amplitudinii şi fazei sistemului in bucla

deschisa Hd(s) în funcţie de frecvenţele pozitive, pe o scară logaritmică.

Locul de transfer (locul Nyquist sau hodograful) este reprezentarea funcţiei de transfer în
buclă deschisă Hd(s) în planul complex .
Curs6. Structuri de reglare si legi de reglare neconventionale

FUNCTII DE TRANSFER ASOCIATE SRA STANDARD

Se consideră următoare astructură de reglare automată (SRA) cu un grad de libertate:

STRUCTURI DE SISTEME DE REGLARE

Structura de reglare cu un singur grad de libertate

In figura 6.2 se observa structura trivială a unui SRA cu o intrare r şi o ieşire măsurată y
supusa acţiunii perturbaţiilor v1 (aplicată la ieşirea procesului), v2 (aplicată la intrarea
procesului) şi n zgomotul de măsură. În această structură se pot evidenţia ca mărimi de
calitate (variabile controlate) mărimile ε (eroarea de regare), u (comanda) şi yp (marimea
reglata).

Structura de reglare cu două grade de libertate

În figura 6.3 se observa structura de SRA cu două grade de libertate, date de cele
douaregulatoare Rr şi Ry. Acestea sunt plasate pe cele două canale distincte, asigurand
astfelsatisfacerea concomitenta a celor doua obiective ale reglării.
Structura de SRA cu trei grade de libertate

În cazul în care unele perturbaţii ce acţionează asupra procesului sunt măsurabile, sepoate
alege o structură de reglare cu compensarea directă a perturbaţiei măsurabile. Serealizează
astfel o reglare directă (feedforward). Combinând această reglare directă cureglarea cu două
grade de libertate se obţine o structură de reglare combinată, cu trei gradede libertate date de
regulatoarele Rr, Ry si Rv (figura 6.4). Compensarea efectului perturbatiei măsurabile v2 cu
ajutorul blocului de reglare Rv asigură o mai bună comportare a SRA în raportcu această
perturbaţie. Pentru proiectarea acestui bloc de reglare, este necesara cunoaştereamodelelor P
şi Pv.

Structura de reglare în cascadă

În figura 6.5 se observa structura unui SRA în cascadă cu două bucle de reglarerealizate cu
regulatoarele R1 şi R2. Procesul este descompus in doua componente reprezentateprin
modelele P1 si P2, in timp ce marimile reglate sunt y1 (intermediara) si y2. Se admite căbucla
secundară (interna) este mai rapidă decât bucla principală (externa) de 3-5 ori, iarvariabila y1
este măsurabilă.

Structura de tip cascada se adoptă în condiţiile în care mărimile intermediare suntmăsurabile

şi se impune reglarea lor cu abateri controlate. Acest tip de structura este eficientădacă se aleg
corespunzător variabilele intermediare şi se proiectează corect toate blocurile dereglare. O
atenţie deosebită se va acorda alegerii variabilei intermediare ce trebuie să conţinăinformaţii
consistente despre perturbaţia dominantă ce acţionează în bucla interioară (asupramarimii
intermediare).

Structura de reglare cu model intern

În figura 6.6 se observa o structură de reglare cu model intern. Aceasta structura seutilizeaza
in cazul in care exista constrangeri asupra comenzii (derivate din proprietatileelementelor de
executie) ce pot sa introduca probleme legate de stabilitatea sistemului,determinate de
fenomene de saturare si/sau insensibilitate la nivelul elementelor de executie.
In cadrul structurii cu model intern, mai intai se obtine un regulatorRstabil, apoiacesta se
filtreaza cu ajutorul modelului nominalPal procesului. Prin parametrizarea legii dereglare,
aceasta structura se poate reduce la una cu un singur grad de libertate (figura 6.2), cuprocesul
P si regulatorul R dat de:

Structuri de reglare adaptive

În cazul structurilor de conducere adaptivă, se consideră procese pentru care

informaţia iniţială este redusă, modelul matematic al acestuia este incomplet,
neliniar şi variant în timp,iar mărimile exogene nu sunt cunoscute. Structurile de
control adaptiv au la bază funcţii pentru completarea informaţiei despre proces,
elaborarea on-line a modulelor de elaborare a comenzii, precum şi funcţii
dedicate ce asigură funcţionarea în siguranţă a sistemului condus.
Sistemele adaptive se pot clasifica în două categorii: (a) sisteme adaptive în
circuit deschis (feedforward adaptive controllers) şi (b) sisteme adaptive în circuit
închis (feedback adaptive controllers). Cele două categorii prezintă avantaje şi
dezavantaje, fiind recomandată alegerea cu atenţie a tipului de controller pentru
implementare, în funcţie de particularităţile fiecărui obiect condus în parte.
Sisteme adaptive în buclă deschisă (figura 6.7) se utilizează atunci când este
cunoscută influenţa exogenilor asupra comportamentului sistemului de reglare.
Avantajele principale sunt reacţia rapidă la variaţiile procesului, deoarece se evită
estimarea modelului procesului în timpul funcţionării. Dazavantajul este acela că
se neglijează mărimile nemăsurabile din proces,precum şi necesarul mare de
parametri ce trebuie memoraţi pentru a acoperi cât mai multe regimuri de
funcţionare.
Sisteme adaptive în circuit închis (figura 6.8) sunt cele mai utilizate tipuri de
controllereadaptive, având la bază determinarea unei legi de reglare adaptive pe
baza comportamentului curent al procesului. După ce informaţia de interes este
masurată din proces, aceasta se utilizează pentru construirea unui model
comportamental al procesului, pe baza căruia se re-proiectează o nouă strategie
de conducere pe baza unui set de criterii de performanţă impuse.Astfel,
modificarea structurii regulatoarelor adaptive se realizează on-line (realizându-se
compensarea incertitudinilor structurale sau parametrice), numărul de parametri
ce trebuie memoraţi este mic (estimarea curentă a modelului procesului se
realizează on-line în buclă închisă), însă este necesară implementarea unei
proceduri rapide şi eficiente de estimare a obiectului condus, precum şi a unui
sistem fiabil de achiziţie a datelor.

Structura sistemelor adaptive cu identificarea modelului procesului (SAIM)

prezintă o procedură de identificare a modelului procesului şi o procedură de
proiectare on-line a regulatorului (figura 6.9.a). Mecanismul de adaptare conţine o
procedură de estimare recursivă a parametrilor obiectului condus şi o procedură
de proiectare a regulatorului pe baza rezultatelor estimării. Astfel, se evidenţiază
în cadrul acestei structuri o buclă convenţională de reglare (un prim nivel de
reglare) şi o buclă de adaptare (al doilea nivel ierarhic în conducerea procesului).
Structura procesului se presupune necunoscută, iar parametrii acestuia se
estimează la fiecare moment de timp, fiind apoi utilizaţi în proiectarea parametrilor
regulatorului.
Prin ajustarea în orice moment a parametrilor regulatorului, aceştia
urmăresc modificările parametrilor procesului. Dacă parametrii procesului sunt
cunoscuţi, atunci procedura de proiectare specifică un set de parametri doriţi ai
regulatorului. Un regulator adaptiv care converge la valorile acestor parametri, în
condiţiile în care procesul este necunoscut, se numeste cu autoacordare(self-
tuning) deoarece se acordează în mod automat la cerinţele de performanţă
cerute.
Pentru proiectarea SAIM/SAA pot fi utilizate diferite metode: proceduri de
alocare a polilor, comandă de minimă varianţă, urmărirea modelului şamd.
Metoda de proiectare trebuie aleasă în concordanţă cu specificaţiile de
performanţă şi particularităţile modelului matematic ataşat obiectului condus.

In figura 6.9.b este prezentată structura generală a unui sistem adaptiv cu

model de referinţă (SAMR). Funcţionarea acestor sisteme adaptive se bazează
pe caracterizarea comportării dorite a sistemului pentru o anumită clasă de intrări
printr-un model de referinţă.Ieşirea procesului va fi forţată către ieşirea modelului
de referinţă de către un mecanism de ajustare a regulatorului ales, prin
minimizarea unui criteriu de performanţă definit în funcţie de eroarea de urmărire
(dintre ieşirea procesului şi ieşirea modelului de referinţă). Astfel,regulatorul este
unul parametrizat printr-un număr de parametri ajustabili, funcţionând astfel ca o
familie de regulatoare destinată unei clase întregi de procese.
Prin modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, mecanismul de
adaptare în cazul SAMR asigură convergenţa la zero a erorii de urmărire şi a
stabilităţii sistemului de reglare. Se poate uşor observa că un SAMR are în
componenţă două bucle: o buclă interioară(compusă din regulator şi proces) şi o
buclă exterioară (ce ajustează parametrii regulatorului în direcţia anulării erorii de
urmărire). Aşadar, deoarece în acest caz regulatoarele sunt parametrizate în
funcţie de evoluţia erorii de urmărire, SAMR sunt definite ca sisteme neliniare şi
variante în timp.

Pentru aplicaţii practice, adaptarea poate fi împărţită în trei etape:

- compararea comportamentului sistemului în buclă închisă cu cel al unui
sistem impus prin modelul de referinţă
- calculul parametrilor sau a structurii regulatorului pe baza unei legi de
adaptare convenabil aleasă
- ajustarea regulatorului
 În practică, există diverse variante de structuri de SAMR, iar diferenţele
dintre acestea sunt date de procedurile de proiectare a legii de adaptare. SAMR
au capacitatea de adaptare rapidă la seturi de semnale de intrare definite, putând
fi proiectate, de exemplu, pe baza teoriei stabilităţii sistemelor neliniare.

Legile P, PI, PD si PID

Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare
convenţionale,utilizând una sau mai multe din componentele proporţională,
integrală şiderivativă.
Legea de reglare de tip P (ideală)are următoarea formă:

Intr-o structura de reglare cu regulator P, procesul trebuie sa fie a-priori stabil, iar
performantele obtinute sunt limitate, in special eroarea de reglare in regim
stationar la referinta treapta care va fi diferita de zero.
In industrie, in mod traditional, se utilizeaza banda de proportionalitate pentru a
descrie componenta proportionala:

Legea de reglare de tip PI (ideală):

unde parametrii de acord ai regulatorului sunt:

- KR constanta de proporţionalitate
- Ti constantă de timp de integrare sau
- KI constanta de integrare
Intr-o structura cu regulator PI, prezenta componentei integrale poate asigura
efecte nedorite din cauza saturarii (elementul integral), insa asigura eroare in
regim stationar la referinta treapta egala cu zero.

Legea de reglare de tip PD (ideală):

Componenta derivativa, desi are caracter anticipativ, prezinta dezavantajul

amplificarii zgomotelor in SRA si poate cauza saturarea elementelor de
executie.Cea mai utilizata combinatie de componente P, I si D este legea de
reglare PID in forma standard, fie serie, fie paralel (un grad de libertate, care
prelucreaza referinta si semnalele perturbatoare cu aceeasi lege prin prelucrarea
doar a semnalului de eroare). Alternativ, exista diverse combinatii structurale
(cunoscute sub numele de algoritmi PID-modificati) cu doua grade de libertate (de
exempu, structurile PI-D sau I-PD), care prelucreaza referinta si semnalele
perturbatoare dupa legi diferite.

Legea de reglare de tip PID paralel (ideală, forma standard, figura 6.13):
Legea de reglare de tip PID serie (ideală, forma standard):

Implementabilitatea si filtrarea legilor PID

Pentru a putea fi implementate fizic, funcţiile de transfer ale regulatoarelor trebuie

să îndeplinească o condiţie de implementabilitate/realizabilitate, adică să fie
cauzale.

Conform condiţei de implementabilitate, se poate observa că legile P şi PI sunt

realizabile fizic, în timp ce legile PD şi PID sunt reprezentate prin funcţii de
transfer improprii.Astfel, pentru ca aceste două regulatoare să fie implementabile,
este necesară filtrarea componentei derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamică
neglijabilă (polul stabil introdus trebuie să fie îndeajuns de departe de origine).

Legea de reglare de tip PDF (PD cu filtrare):

Fenomenul windup si comutarea manual-automat

Actiunea integrala intr-o lege PID are efect de cumulare a erorilor de reglare din
momentul aplicarii unei variatii in referinta, fenomen ce poarta numele de windup
integral.Acest lucru poate duce la generarea unor comenzi foarte mari. Mai mult,
daca saltul in referinta este semnificativ, atunci si prima eroare calculata va fi
relativ mare, ceea ce, din nou,duce la calculul unor comenzi initiale foarte mari.
Elementele de executie (EE) reale au limitari fizice care se multe ori se observa
prin saturatii inferioare sau superioare ale actiunii lor. Astfel, este posibil ca un EE
sa nu fie capabil de a executa o comanda prea mare, sau o serie de comenzi
calculate mari. In acest context,comportamentul EE se observa prin mentinerea
iesirii sale (marimea de executie) la limita sasuperioara fizica.
In sistemele reale fizice, acest lucru se observa printr-o scadere considerabila a
timpului tranzitoriu al sistemului in bucla inchisa, precum si prin aparitia unui
suprareglaj semnificativ.Scaderea timpului de raspuns se datoreaza saturarii
superioare a EE, in timp ce cresterea suprareglajului se datoreaza fenomenului
de windup.
In practica exista diverse metode de anti-windup care limiteaza efectul asupra
suprareglajului in sistem (desi aceste metode nu imbunatatesc timpul de
raspuns), de la simpla limitare a integralei pana la diverse scheme si structuri
functionale.
Una dintre variantele de mecanism anti-windup limiteaza contributia componentei
integrale I a regulatorului PID atunci cand EE se afla in saturatie (figura 6.14).
Diferenta fintre iesirea elementului de executie si iesirea regulatorului este o
eroare utilizata, cu ajutorul parametrului Tt (constanta de timp de urmarire) pentru
a reduce efectul:
(a) al amplificarii prea mari KR la calculul componentei integrale a comenzii pentru
a evita aducerea in saturatie a EE, si
(b) reducerea semnificativa a aportului integral la valoarea comenzii in cazul in
care EE se afla deja in saturatie

Pentru a evita calcularea unor comenzi initiale prea mari la punerea in functiune
sau la inchiderea buclei, se tine cont de procedurile de comutare manual-
automat. Atat echipamentele tipizate, cat si interfetele cu utilizatorul permit
functionarea sistemelor tehnice ce formeaza obiectul condus (procesul) in doua
moduri de lucru: manual si automat.

In modul manual, procesul functioneaza in bucla deschisa, utilizatorul poate seta

o comanda catre elementul de executie si vizualiza valoarea masurata a iesirii
procesului.
In modul automat, procesul functioneaza in bucla inchisa, utilizatorul poate seta o
referinta catre SRA si vizualiza valoarea masurata a iesirii procesului, in timp ce
comanda este calculata si transmisa de catre regulator.

Pentru evitarea de variatii bruste foarte mari in semnalul de comanda (numite

socuri de comanda) la comutarea din modul manual in cel automat, se impune
utilizarea unor functii de echilibrare in implementarea echipamentului. Daca
acestea nu exista, se utilizeaza protocoale de comutare:
0. (pregatitor) Se configureaza parametrii regulatorului
1. Se porneste procesul în modul manual (bucla deschisa)
2. Se seteaza o comanda la intrare care sa aduca procesul într-un punct de
functionare nominal si se asteapta atingerea acestuia (intrarea în regimul
stationar corespunzator)
3. Se egaleaza valoarea de prescriere a referintei cu valoarea marimii masurate
(în acest fel se obtine o eroare de reglare mica înainte de comutare)
4. Se comuta modul de lucru la automat (se închide bucla)
5. Se aplica o prescriere de referinta corespunzatoare exploatarii ulterioare a
sistemului de reglare

De notat faptul ca prin aducerea la zero a valorii erorii la momentul comutarii, prin
comanda calculata de regulator (dupa conectarea acestuia în bucla) va fi
îndeajuns de mica (în modul).