ROBOTIC

A
PARAMETRI CONSTRUCTIV-
FUNCTIONALI
Sarcina portanta maxima

- Sarcina portanta maxima reprezinta masa pe

care robotul o poate manipula in timpul
desfasurarii unei aplicatii, si se exprima in kg.;
- Sarcina portanta maxima este un parametru
important in cadrul aplicatiilor ce presupun
manipulare de obiecte;
- La calculul masei totale a obiectelor
manipulate de catre robot se ia in considerare
si efectorul;
- Capacitatea robotului de a manipula o anumita
masa depinde si de distanta dintre centrul de
greutate al obiectelor manipulate (inclusiv
efectorul) si flansa robotului (momentul de
inertie generat de ansamblul obiectelor
manipulate
Numarul axelor comandate numeric

O axa comandata numeric reprezinta o axa de miscare controlata automat de

catre un calculator (controller)
Dimensiunile spatiului de lucru
- Spatiul de lucru defineste zona in care robotul isi poate desfasura activitatea;
- In figura de mai jos este prezentata o ilustrare grafica standard privind spatiul
de lucru al unui robot de tip brat articulat;
- Cota incercuita cu albastru reprezinta lungimea celui de-al doilea segment al
bratului robotic;
- Cota incercuita cu rosu reprezinta dimensiunea maxima, pe orizontala, a
spatiului de lucru.
Limitele de deplasare si pozitia de zero pe fiecare
axa
- Limitele de deplasare pe fiecare axa reprezinta parametrul minim si
parametrul maxim pe care il poate atinge axa respectiva;
- Se exprima in grade pentru cuplele de rotatie si mm pentru cuplele de
translatie;
- In functie de aceste limite de deplasare, rezulta cursa maxima a axei;

Viteza maxima de deplasare pe fiecare axa

- Viteza maxima de deplasare pe o axa reprezinta viteza maxima pe care o
poate atinge axa respectiva in timpul operarii
- Aceasta viteza este exprimata in grade/s pentru axe de rotatie si in m/s
pentru axe de translatie;
- Vitezele de deplasare pe diferitele traiectorii sunt determinate de vitezele
specifice ale axelor ale caror miscari se compun pentru generarea traiectoriei
si de modul de parcurgere a acesteia.
 Precizia de pozitionare si repetabilitatea in pozitie
- Precizia de pozitionare reprezinta diferenta dintre punctul pe care robotul a fost
programat sa il atinga si punctul real in care acesta se pozitioneaza;
- Repetabilitatea in pozitie reprezinta capabilitatea robotului de a atinge in mod
repetat acelasi punct in spatiu;
- Precizia de pozitionare se exprima ca fiind abaterea medie a punctelor reale
atinse de catre robot fata de cele specificate de catre operator;
- Repetabilitatea in pozitie se exprima ca fiind gradul de imprastiere a punctelor
reale atinse de catre robot la revenirea (in mod repetat) catre un acelasi punct din
spatiu. Precizie

Pozitia programata
Pozitiile atinse de catre robot
Repetabilitate Baricentrul pozitiilor atinse
EFECTORI
Efectori de tip gripper
Sunt efectori care se utilizeaza pentru manipularea obiectelor

 Efectori de tip gripper cu bacuri

Obiectele manipulate de catre acesti efectori sunt stranse prin actiunea mecanica
a unor elemente denumite “bacuri”.

Gripper
Gripper
cu doua
cu
bacuri
actionare
liniara a
bacurilor

Gripper cu
Gripper actionare
cu trei unghiulara
bacuri a bacurilor
 Efectori de tip gripper vacuumatic
 Efectori de tip gripper pentru operatii de paletizare
- Sunt efectori care au, de cele mai multe ori, rol multi-functional
- Functiile pe care, in general, le pot indeplini acesti efectori, sunt de manipulare a
obiectelor paletizate, de manipulare a paletilor si de manipulare a separatoarelor
Efectori dedicati operatiilor de sudare in puncte
Au doua functii: de strangere a obiectelor ce urmeaza a fi sudate si de formare a
punctului de sudura
Efectori dedicati operatiilor de sudare cu arc
electric (torte de sudare)
 Efectori dedicati operatiilor de prelucrare prin
BU-5b-013_9947.jpg

aschiere
- Sunt efectori utilizati in operatii de prelucrare prin aschiere a pieselor, echipati cu scule
corespunzatoare (freze, burghie, etc.)
- Exista o distinctie intre efectorul propriu-zis si scula cu care acesta este echipat
- Aceasta categorie de efectori prezinta antrenare proprie, in sensul ca miscarea de
rotatie a sculei este realizata printr-un sistem de actionare intern al efectorului
Efectori dedicati operatiilor de vopsire
Aplicatii de sudare cu arc electric
- Sunt aplicatii in cadrul carora se realizeaza imbinarea nedemontabila a doua piese
metalice prin depunerea unui cordon de sudura
- Se utilizeaza roboti de tip brat articulat, cu sase axe, de cele mai multe ori cu structura
dedicata
- Se utilizeaza efectori de tip torta de sudare
Aplicatii de sudare in puncte
- Sunt aplicatii in cadrul carora doua materiale (in principiu, sub forma de tabla)
sunt imbinate prin crearea unor puncte de sudura
- Se utilizeaza roboti de tip brat articulat cu sase axe si cu sarcini portante
suficient de mari pentru manipularea clestilor de sudare in puncte
- Se utilizeaza efectori de tip cleste de sudare in puncte
Aplicatii de vopsire
- Se utilizeaza roboti de tip brat articulat cu sase axe si structura dedicata,
echipati cu efectori de tip pistol de vopsire
Aplicatii de manipulare
- Aceste tipuri de aplicatii includ transfer de material, operatii de impachetare, pozitionarea si orientarea
unor semifabricate, etc.;
- Se utilizeaza preponderent roboti de tip brat articulat, roboti de tip SCARA, roboti cu arhitectura
paralela sau roboti in coordonate carteziene, echipati cu efectori de tip gripper
 Aplicatii de deservire masini-unelte
- Aceste aplicatii presupun incarcarea-descarcarea pieselor de pe masini de frezat sau de
strunjit cu comanda numerica, scaoterea pieselor realizate prin injectie din matrite,
introducerea insertiilor in matrite, scoaterea reperelor ambutisate din prese, etc.;
- Se utilizeaza roboti de tip brat articulat echipati cu efectori de tip gripper (de multe ori, de tip
gripper multiplu)
Aplicatii de paletizare
- Aceste aplicatii presupun crearea unor stive de obiecte pe un palet conform unei
scheme de paletizare;
- Se utilizeaza roboti cu arhitectura dedicata sau roboti de tip portal echipati cu efectori
de tip gripper pentru paletizare
Robot-Palletizer.jpg
 Aplicatii de prelucrare prin aschiere
- Sunt aplicatii ce implica indepartarea de material in cadrul celulelor robotizate;
- Sunt utilizati roboti de tip brat articulat cu sase axe sau roboti de tip portal, echipati cu
efectori de tip scula cu antrenare proprie
Aplicatii de asamblare-montaj
- Sunt aplicatii ce presupun asamblarea unor repere utilizand roboti industriali;
- Precizia de pozitionare si repetabilitatea in pozitie reprezinta parametrii importanti in
cadrul acestor aplicatii;
- Se utilizeaza preponderent roboti de tip brat articulat, roboti cu arhitectura generala de
tip SCARA, roboti cu arhitectura paralela sau roboti cu arhitectura antropomorfica,
echipati cu efectori de tip gripper cu bacuri sau efectori dedicati