ROBOTIC

- laborator -

Structuri si arhitecturi generale de roboti

industriali
Parametrii caracteristici de performanta ai robotilor
industriali
Aplicatii in care pot fi integrati robotii industriali
Efectori pentru roboti industriali. Echipamente si sisteme
perirobotice
Metode si tehnici de programare a robotilor industriali

1. Robot cu arhitectura seriala,de tip

brat articulat

- dispun de flexibilitate mare, pot fi integrati

intr-o gama larga de aplicatii;
- sunt caracterizati ca fiind roboti de uz
general;
- se integreaza de cele mai multe ori in
aplicatii pentru care nu exista sau nu este
necesara o arhitectura dedicata;

Structura completata cu segment de rigidizare

- unele variante de roboti de tip brat articulat pot dispune de

un segment de rigidizare;
- in plus, in multe cazuri, structura dispune de unul sau doua
dispozitive de amortizare a socurilor, ce contribuie la
stabilizarea structurii;
- astfel se reduce raportul dintre sarcina portanta si masa
proprie a robotului, deoarece se elimina necesitatea de a
creste dimensiunile robotului pentru a asigura sarcina
portanta necesara;
- de asemenea, o structura mai rigida a robotului permite si
atingerea unor viteze mai mari de deplasare.

Structura dedicata operarii pe suport de suprainaltare

- pentru acesti roboti, constructia bazei si
a cuplei de inclinare a segmentului 1 al
bratului permite distributia spatiului de
lucru al acestor roboti la cote mult
inferioare nivelului bazei;
- astfel, avand capacitatea de a lucra la
cote mult inferioare nivelului de fixare a
bazei, acesti roboti pot fi montati pe
structuri de suprainaltare, evitand astfel
ocuparea spatiului la sol;
- pentru acest tip de arhitectura,
segmentul 1 al bratului poate fi completat
cu un element de rigidizare.

2. Robot cu arhitectura seriala,de tip brat

articulat, dedicat operatiilor de paletizare
- sunt roboti dedicati exclusiv operatiilor de
paletizare;
- caracteristica principala a acestei arhitecturi
este aceea de a pastra permanent axa flansei
de iesire din sistemul de orientare (cea pe
care se monteaza efectorul) orientata in jos,
pe directie verticala;
- particularitatea de mai sus se realizeaza
prin intermediul unor elemente ce formeaza
lanturi cinematice inchise de tip patrulater
articulat;

3. Robot cu arhitectura seriala,de tip brat

articulat, dedicat operatiilor de vopsire
- sunt roboti dedicati exclusiv operatiilor de
vopsire, constructia lor permitand conducerea
cel putin partial prin interior a furtunelor de
alimentare cu vopsea;
- de asemenea, la multe modele de roboti cu
arhitectura dedicata aplicatiilor de vopsire, o
parte a echipamentului de control si distributie
a fluxului de vopsea poate fi integrat pe
structura bratului articulat;
o particularitate a acestei arhitecturi de
roboti o constituie configuratia particulara a
sistemului de orientare a efectorului, care
permite trecerea prin interior a furtunelor de
alimenatare cu vopsea si asigura o foarte
buna flexibilitate de miscare.

4. Robot cu arhitectura seriala,de tip brat

articulat, dedicat operarii pe structura portanta
- sunt arhitecturi de roboti de
tip brat articulat pentru care
constructia
bazei
permite
translatia de-a lungul unei
structuri portante;
- spatiul de lucru al robotului
este extins prin adaugarea
unei
axe
suplimentare
comandate numeric (un grad
de libertate suplimentar), cea
de translatie de-a lungul
structurii portante;
- in general, fata de structura
de tip brat articulat de uz
general, la acesti roboti
lipseste axa de rotatie la baza
fata de o solutie de
translatie la sol a bazei
robotului, spatiul ocupat pe
podea este mult mai redus.

Robot cu configuratie antropomorfica (7

/ 15 axe)
- aceste modele de roboti dispun
de sapte axe comandate numeric
sau, in varianta in care doua brate
articulate
sunt
montate
pe
aceeasi baza, de cincisprezece
axe
comandate
numeric
(incluzand si rotatia la baza);
constructia acestor roboti
permite
o
cinematica
asemanatoare cu cea a unui brat
uman;
- robotii de acest tip dispun de o
flexibilitate extrem de ridicata, in
cazul celor cu 15 axe fiind capabili
de a actiona atat sincron cu cele
doua brate, cat si independent (in
cazurile in care fiecare brat
desfasoara o aplicatie diferita);
- de asemenea, acesti roboti au
posibilitatea
de a combina
sarcinile portante ale celor doua
brate, fiind astfel capabili de a
manipula sarcini foarte mari.

5. Robot cu arhitectura seriala,de tip

SCARA
- sunt roboti a caror structura articulata permite desfasurarea
spatiului de lucru preponderent in plan orizontal;
- in general, acesti roboti au patru axe comandate numeric,
dintre care trei de rotatie si una de translatie;
- de cele mai multe ori, axa de translatie este amplasata fie la
nivelul bazei robotului, fie la nivelul efectorului;
- in general, acesti roboti dispun de precizie ridicata, insa au
sarcina portanta redusa.

6. Robot de tip portal simplu

sunt roboti ce opereaza in coordonate
carteziene, fiind alcatuiti din doua cuple de
translatie si, de cele mai multe ori, un sistem
de orientare atasat la capatul culisei verticale;
spatiul de lucru, in cazul acestor roboti,
este, la modul general, de forma plana, definit
de zona de sub traversa;
diferenta fata de robotii ce opereaza
suspendati pe structura portanta, care
reprezinta roboti de tip brat articulat a caror
baza a fost adaptata in acest scop, este aceea
ca robotii de tip portal opereaza in coordonate
carteziene, avand doar sistemul de orientare
asemenator cu cele ale robotilor de tip brat
articulat;
- aceste modele de roboti dispun de nivele de
rigiditate mai ridicate decat in cazul celor de
tip brat articulat, fiind capabili de sarcini
portante mai mari.

7. Robot de tip portal dublu

- in cazul acestor roboti, diferenta
fata de arhitectura de tip portal
simplu o constituie aparitia unei a
treia cuple de translatie, ceea ce
determina extinderea spatiului de
lucru la o forma paralelipipedica.

8. Robot cu arhitectura paralela

in cazul acestor roboti, structura cinematica
specifica este de tip paralel, in sensul ca efectorul
este conectat direct de baza robotului prin intermediul
mai multor segmente articulate, fara legatura directa
intre ele;
- miscarea efectorului se realizeaza, in cazul acestui
tip de arhitectura, prin compunerea miscarilor
segmentelor articulate;
- acesti roboti dispun de o viteza de operare ridicata,
cu avantaje in ceea ce priveste precizia si rigiditatea
structurii.