1.

NOIUNI GENERALE DESPRE ROBOI INDUSTRIALI

1.1. DEFINIII, PARAMETRII CARACTERISTICI I CLASIFICAREA ROBOILOR INDUSTRIALI

Manipulatoarele i roboii industriali tind s devin cele mai rspndite i universale mijloace de automatizare complex a tuturor ramurilor economiei naionale: construcia de maini, industria metalurgic, construcii, agricultur etc. n prezent, manipulatoarele i roboii industriali se folosesc n construcia de maini n deosebi pentru deservirea utilajului tehnologic i realizarea unor operaii ca: sudare, asamblare, vopsire, control, ncercare.

Fig. 1.1

Manipulatorul industrial este un dispozitiv de deplasare n spaiu a unor piese prinse ntr-o mn mecanic, dispozitiv comandat de operatorul uman sau

avnd o comand dup program. Programul de lucru al manipulatorului este un program rigid, conceput pentru o anumit instalaie, main-unealt sau utilaj. n figura 1.1 este prezentat un manipulator folosit pentru alimentarea unui strung cu comand numeric. Robotul industrial (RI) se definete ca fiind o main automat programabil, folosit n procesul producie pentru realizarea unor funcii de acionare analoge cu cele realizate de mna omului, pentru deplasarea unor piese sau scule din procesele tehnologice.

Fig. 1.2 a)

Fig. 1.2 b) Robotul industrial este un manipulator universal cu un program flexibil. n figura 1.2 se prezint principalele forme constructive ale roboilor industriali care se fabric n prezent. n figur sunt simbolizate micrile realizate pe gradele de libertate. Schema structural a unui robot industrial i subansamblurile componente sunt prezentate n figura 1.3.

Fig. 1.3

Pe figur s-a notat cu I sistemul informaional; II blocul de introducere a programului; III canalele de comand a utilajului tehnologic; IV sistemul de comand dup program al robotului; V sistemul de comand manual; VI sistemul mecanic al robotului; VII mediul ambiant; 1 placa de baz; 2 coloan; 3 bra articulat; 4 sistem de orientare; 5 mn mecanic; - gradele de libertate (cinci rotaii + o translaie). Prin intermediul sistemului de comand dup program IV se realizeaz programarea (instruirea) robotului, memorarea programului i redarea lui (adic analizarea informaiei coninut n program i transmiterea semnalelor de comand corespunztoare mecanismelor de execuie ale robotului). Sistemul informaional I, cu ajutorul traductoarelor, asigur culegerea informaiei interne i externe i furnizeaz sistemul de comand dup program date despre starea mediului nconjurtor VII i despre funcionarea mecanismelor de execuie ale robotului. Sistemul mecanic VI numit manipulator propriu-zis, realizeaz programul de lucru prin intermediul lanurilor cinematice. Elementele prii mecanice a robotului industrial pot executa deplasri pe traiectorii circulare sau rectilinii aa cum indic sgeile de pe figura 1.3. Pe baza analizei parametrilor constructivi i a domeniului de folosire a roboilor industriali, s-au stabilit pentru acetia urmtoarele caracteristici: capacitatea de ridicare, numrul gradelor de libertate, zona de lucru, gradul de mobilitate, schema cinematic structural, sistemul de comand, precizia de poziionare etc. Capacitatea de ridicare reprezint mrimea masei maxime pe care o poate apuca i menine n orice poziie mna robotului industrial. n prezent se fabric roboi industriali care au capacitatea de ridicare, de exemplu, dispuse n serie geometric (cu raia ): 0,040.64; 1,25160; 2501000 kg sau chiar mai mult. Modelele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprins ntre 10 i 160 kg. Numrul gradelor de libertate, n, a robotului industrial este numrul tuturor posibilitilor de micare a minii robotului industrial, fr a lua n considerare deplasarea bacurilor minii mecanice pentru strngere i desfacere.

Zona de lucru este spaiul n care n timpul funcionrii se gsesc mecanismele de execuie ale robotului industrial. Acesta este caracterizat de: - volumul de lucru, - volumul maxim n care se poate gsi mna robotului industrial n timpul funcionrii; - volumul de lucru util volumul corespunztor spaiului n care mna mecanic realizeaz un lucru mecanic util n concordan cu programul robotului industrial; acest volum se schimb n funcie de forma piesei, precum i de poziia n care acesta trebuie deplasat de ctre robotul industrial; - raza maxim de deservire este distana cea mai mare de la axa de simetrie a corpului robotului pn la axa minii n poziia n care este nc posibil apucarea i meninerea piesei de mas maxim. n figura 1.4 este reprezentat zona de lucru (suprafaa haurat) pentru robotul Unimate 2000.

Fig. 1.4

Gradul de mobilitate a robotului industrial se determin ca fiind capacitatea acestuia de a executa deplasri locale, regionale i globale. Deplasarea local este considerat micarea minii pentru aducerea piesei manipulate n poziia necesar. Deplasarea regional a minii se realizeaz n limitele poziiei de lucru a robotului industrial i este determinat de raza maxim de deservire. Deplasarea global se realizeaz pe distane care depesc raza maxim de deservire, n cazul cnd este necesar de exemplu deplasarea robotului industrial de la o main-unealt la alta. n funcie de gradul de mobilitate, roboii industriali se mpart n dou grupe: roboi staionari, care realizeaz deplasri locale i regionale a minii, i roboi mobili care execut toate cele trei deplasri. Domeniul deplasrilor pe gradele de libertate: ( ionare. Acceleraiile maxime pe gradele de libertate: ). Structura cinematic a robotului industrial determin numrul lanurilor cinematice si tipul cuplelor cinematice n succesiunea lor. Dac se noteaz cu T o cupl cinematico de translaie i cu R una de rotaie, atunci un robot industrial cu ase grade de libertate poate avea diverse structuri cinematice de tipul RTTRRR, TRTRRR, RTRTRR, pornind cu simbolizarea de la baza robotului industrial. Sistemul de coordonate determin reuniunea cuplelor cinematice, acesta poate fi cartezian, cilindric, polar (sferic) i articulat. n figura 1.5 sunt prezentate principalele sisteme de referin n care se realizeaz deplasarea minii mecanice a unui robot industrial. n sistemul de coordonate cartezian (a) poziia unui punct este determinat de coordonatele x, y, z. Sistemul cartezian este notat n literatura de specialitate PPP three prismatic linear axes. ; ( ) ; viteza medie ( pe ciclu) ( ( ), ( ); i

Vitezele de deplasare pe gradele de libertate: vitezele maxime

) caracterizeaz productivi-

tatea robotului industrial i reprezint raportul dintre spaiul i timpul de pozi -

Fig. 1.5

n sistemul de coordonate cilindric (b) poziia punctului este definit de coordonatele R, , z. Coordonatele cilindrice sunt simbolizate PPR two linear axes and one rotary axis. n sistemul de coordonate sferic (c) poziia punctului este dat de coordonatele R, , . Acesta se simbolizeaz PRR one linear axis and two rotary axes.

n sistemul de coordonate articulat (d) poziia punctului este obinut prin trei cotaii , , . Acesta se simbolizeaz RRR three rotary axes. n figura 1.6 sunt prezentate tipuri de roboi industriali care lucreaz n aceste sisteme de coordonate.

Fig. 1.6

Precizia de poziionare a robotului industrial este determinat de abaterea ( ) a minii mecanice fa de poziia programat. Exist roboi industriali cu o precizie de poziionare mic ( ) destinai operaiilor de manipulare sau tehnologice de vopsire, de curare, care nu necesit o precizie ridicat. Roboii industriali cu o precizie medie de poziionare ( ) au o aplicabilitate n operaii de sudare, de alimentare a utilajelor etc. Roboii industriali cu precizie mare de poziionare ( ) se folosesc pentru montaj sau msurri. Sistemul de comand al robotului industrial poate fi un sistem de comand secvenial, numeric sau cu calculatorul. La roboii industriali se folosesc sisteme de comand diferite ncepnd cu cele mai simple secveniale i terminnd cu sistemele complexe cu inteligen artificial. Volumul memoriei sistemului de comand caracterizeaz numrul secvenelor din program. Memoria poate avea un volum mic (pn la 100 de secvene), mediu (ntre 100 i 800 de secvene) i mare (peste 800 de secvene). Alte caracteristici ale roboilor industriali sunt: Dimensiunile de gabarit L, B, H Masa robotului industrial ; caracterizeaz sigurana ( )];

Timpul mediu de funcionare fr defeciuni defectri succesive;

n funcionare a robotului industrial i reprezint timpul mediu dintre dou Timpul mediu de restabilire a capacitii de funcionare funcionarea robotului industrial. Se estimeaz ca i pentru . s fie de reprezint

timpul necesar pentru depistarea i eliminarea unei defeciuni aprute n pentru un

n tabelul 1.1 sunt indicai principalii parametrii ai unor roboi industriali. n ceea ce privete clasificarea roboilor industriali, aceasta se poate face dup o serie de criterii:

Dup destinaie pot fi: roboi industriali pentru cercetri tiinifice, pentru lucrri speciale n medii agresive, pentru industrie, pentru sfera deservirii. Dup capacitatea de ridicare: roboti industriali uori (ridic pn la 5 kg), mijlocii (ridic de la 5 la 160 kg) i grei (ridic mai mult de 160 kg). Dup varianta constructiv: roboti industriali inclui n utilaj, independeni i suspendai. Dup mobilitate: roboi industriali staionari, deplasabili pe o anumit direcie i mobili. Tabelul 1.1
Deplasarea [m(grad)] Modelul robotului mn
[kg]

[mm]

Varianta construc tiv (1) (1)

Viteza [m/s (grad/s)] x x 7 y y 8 z z 9 10 11 12

Volumul mem. numr de secvene

H
[m]

R1 (R2)
[m]

13

14

15

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate cartezian (figura 1.10) Comau Masat 16 CH.16 (Italia)
Comau Masat CG1.25S1D (Italia)

1.6 0.05 I 1.0 2.5 25 0.08 II 1.0 10.0 25 1.0 I 0.7 4.0 100 1.0 II 1.0 7.5 810 0.2 II 1.0 8.9 320 0.5 I 0.8

0.4 0.6 1.0 1.0 0.8 0.25 2.0 1.0 5.0 1.0

0.63 0.8 0.63 0.8 1.0

400 300 400 300

180 210 180 210 300

270 2048 210 270 2048 210 300 800 50 0.5 0.5 -

RPM-25.02 (Rusia) RPKSM (Rusia) Cybotech G80 (SUA)

CM160F2.05.01

0.3 1.2 1.0 1.5 0.5 0.97 0.3 15 360 90 330 170 60 50 220 90 210 170 340

0.73 5

800

0.7

1024 170

1.0

100

1.0

(Rusia)

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate cilindrice (figura 1.7) Universal5.03 (Rusia) Fanuc 3 50 (Japonia) Versatran E 55 (SUA)
Comau Masat RH

340 5 0.5 84 300 1.0 60 240 1.0 90 270 10 0.08 150 300 20 1.0 60 300 20 1.0 60 340 40 0.5 45 140 60 1.0 60 -

0.6 1.0 1.0 0.5 0.76 0.9 0.4 0.8 0.8 0.5 1.1 0.5 1.5 0.7 1.0 0.6

0.4 0.3 1.2 0.5 0.76 0.9 0.3 0.8 0.5 0.5 0.8 0.5 0.8 0.65 0.7 0.5

180 130 300 270 300 90 400 360 180 60 270 60 270

180 130 90 180 270 90 180 200 180 30 120 60 704 1.1 100 0.8 0.95 270 6000 200 0.5 0.5 1600 0.7 0.7 6000 0.8 0.8 100 0.84 0.6

(Italia) M20P40.01 (Rusia) Sirobot-2 (Germania) RGS40.03 (Rusia)

Matbac IRC-3C

90 180 90 90

800

0.7

1.5

90

1200

2.16

(Japonia)

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate sferice (figura 1.8) Universal 15 15 (Rusia) Unimate 2000 35 (SUA) Universal 60 60 (Rusia) Prab 4200 34 (SUA) 0.7 90 15 1.0 90 270 40 20 1.0 1.27 110 340 36 50 0.6 1.0 45 180 1.0 90 240 40 57 0.75 1.0 90 90 140 90 60 1.37 2.5 340 50 0.8 0.9 110 110 200 110 360 800 1.3 1.1 360 1.0 90 220 140 360 1024 1.2 1.3 220 360 100 1.3 1.1

Roboi care lucreaz n sistem de coordonate articulate (figura 1.9)

Skila SR-3 1 (Japonia) Koler M3 3 (Rusia) Asea JRb 6/2 4 (Suedia) TUR-10 10 (Rusia)
Cincinati T3746

200 0.05 II 90 3.0 I 45 340 0.2 I 114 300 1.0 I 90 270 32 0.25 I 110 270 80 0.5 II 57 350 25 1.0 I 40

160 120 45 80 50 75 90 87 90 270 60 90 30 90 90 90 0.66 170 360 170 190 170 360 800 0.8 0.7 1.6 95 330 95 210 95 340 1200 1.0 1.0 360 90 230 90 360 3000 0.9 1.1 130 200 180 240 360 1600 0.8 0.7 180 90 180 90 340 2400 0.6 0.7 210 210 800 0.8 0.8 1.15 0.4

(SUA) Renault H80 (Frana) RPM-25.01 (Rusia)

Fig.1.7

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Fig. 1.10

Dup gradul de specializare: roboi industriali speciali realizeaz o operaie determinat sau deservesc un model concret de utilaje; roboi industriali specializai realizeaz operaii de un singur fel sau deservesc utilaje cu o singur destinaie; roboi industriali universali adaptabili la orice fel de operaii sau utilaje. Alte criterii de clasificare pot fi: - operaiile realizate, - domeniul de folosire, - tipul acionrii elementelor de execuie, - sistemul de comand, - arhitectura general (turel, bra articulat, coloan, pistol, portal).