POST DE MONTAJ ROBOTIZAT CARE FOLOSESTE UN PREHENSOR ANTROPOMORF

MODELAREA ȘI SIMULAREA CAD

A UNUI POST DE MONTAJ ROBOTIZAT CARE
FOLOSESTE UN PREHENSOR ANTROPOMORF
CU CINCI DEGETE

Drd. ing. Sebastian JITARIU, Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREȚU

Universitatea „Transilvania“ din Brașov

Rezumat. În acesatâ lucrare se prezintă o soluţie originală integrată de robotizare a montajului unor ansamble
de complexitate mică și medie. Postul robotizat (celula robotizată) propus conţine un robot industrial articular
dotat cu un prehensor antropomorf cu cinci degete, două alimentatoare, o masă de montaj și un terminal de
depozitare. Este realizată o modelare CAD a întregului sistem și o simulare funcţională, care certifică
valabilitatea funcţionării corecte a acestuia. Prehensorul utilizat este antropomorf cu cinci degete și cinci grade
de mobilitate cu o structurș relativ simplă, dar o funcţionalitate ridicată. Prehensorul, adaptat dupa o variantă
cunoscută, urmează să fie realizat ca protoitp la cu un cost scăzut, prin prototipare rapidă, și testat. Comanda
prehensorului se face cu metoda avansată a captării gesturilor mâinii umane cu un dispozitiv Motion Leap și
transmiterea lor printr-o interfaţă virtuală la prehensorul real. În perspectivă se are în vedere montarea
prehensorului într-o varinată îmbunătăţită pe un robot real și testarea funcţionării scenariului de montaj propus.

Cuvinte cheie: celulă robotizată, montaj robotizat, prehensor antropomorf, simulare CAD.

Abstract. In this paper is presented an original integrated solution of montage robotization of assemblies of small
and medium complexity. The robotic station (the robotized cell) proposed contains a joint industrial robot
equipped with an anthropomorphic gripper with five fingers, two feeders, a montage table and a storage
terminal. CAD modelling of the whole system and functional simulation are performed, which certifies the validity
of its correct operation. The gripper used is anthropomorphic with five fingers and five degrees of freedom with a
relatively simple structure but high functionality. The gripper, adapted by a popular variant will be realized as
prototype at low cost, through rapid prototyping, and tested. The gripper control is possible through the advanced
method of human hand gestures capture with a Motion Leap device and their transmission through a virtual
interface to the real gripper. In perspective, it is considered mounting the gripper in an improved variant, on a real
robot and testing the operation of the proposed montage scenario.

Keywords: robotized cell, robotized montage, anthropomorphic gripper, CAD simulation.

1. INTRODUCERE cu prehensoare cu bacuri. Un exemplu sugestiv de

astfel de celulă robotizată este arătat în figura 1, în
Posturile sau celulele de fabricație dotate cu unul care se observă: roboții industriali 1 și 2, mașinile
sau mai multi roboți, cu mașini unelte și componente unelte de tip CNC 3 și 4, transportorul cu bandă 5 și
auxiliare corespunzătoare (alimentatoare, depozite, masa de montaj 6 [7].
etc.) sunt un concept destul de vechi(din jurul anului
1960), care a evolut și a ajuns astăzi la un nivel
performat [1, 2, 3, 4, 5, 6]. Inițial, dar în multe cazuri
și în prezent, posturile sau celulele robotizate de
fabricație realizau manipularea robotizată a pieselor
pentru alimentarea mașinilor unelte pe care se reali-
zau operațiile de prelucrare prevăzute. Prin anii 80 și
mai accentuat după 1990 s-au multiplicat aplicațiile
robotizate pentru montaj pentru ansamble de com-
plexitate mică și medie, dar prin folosirea mai multor
posturi de montaj și a unor ansamble complexe cum
sunt motoarele cu ardere interna ale automobilelor. La
aceste posturi sau celule robotizate, robotul sau
roboții utilizați erau echipați, de cele mai multe ori, Fig. 1. Exemplu de celulă robotizată de asamblare.

Buletinul AGIR nr. 2/2015 ● aprilie-iunie 13

 CREATIVITATE. INVENTICĂ. ROBOTICĂ

c d

Fig. 2. Soluții de creștere a gradului de utilizare a prehensoarelor cu bacuri: bacuri cu zone multiple de prehensiune(a), magazie cu
seturi de bacuri(b), magazie cu prehensoare cu bacuri(c) și prehensoare multiple sau poliprehensoare(d)

În acest caz roboții sunt dotați cu prehensoare 2. STRUCTURA CELULEI ROBOTIZATE

simple, cu bacuri specializate dedicate prehensării nu- ȘI FAZELE MONTAJULUI ROBOTIZAT
mărului redus de piese (3), din care este format
ansamblul care urmează să fie realizat. Pentru a putea
realiza prehensarea mai multor tipuri de piese, cu Pentru exemplificarea folosirii unui prehensor
forme și dimensiuni variate, se pot folosi diverse antropomorf cu cinci degete la realizarea unui
ansamblu de complexitate medie se propune o celulă
soluții de creștere a gradului de utilizare a prehen-
(un post de lucru) robotizată formată din (fig. 3): un
soarelor cu bacuri cum sunt: bacuri cu zone multiple
robot industrial articular (1), echipat cu un prehensor
de prehensiune (fig. 2, a), magazii cu seturi de bacuri
antropomorf cu cinci degete (2), două alimentatoare
(fig. 2,b), magazii cu prehensoare cu bacuri (fig. 2,c)
(3 și 4), care furnizează componentele montajului, o
sau poliprehensoare(prehensoare multiple: fig. 2,c)
masă de montaj (5) și un terminal în care se depune
[8, 9], care însă complică substanțial sistemul robotizat
montajul realizat (6).
și evident ridică costurile.
Dezavantajul major al prehensoarelor cu bacuri,
de a prehensa un numar redus de tipodimensiuni de
piese, chiar compensat în bună măsură prin folosirea
soluțiilor de creștere a gradului de utilizare, care
aduc însa alte dezavantaje, poate fi îndepărtat cu
adevîrat daca se folosesc prehensoare antropomorfe
complexe cu trei sau mai multe degete, în variante
care se pot obține cu costuri reduse. Aceste prehen-
soare realizate în ultima perioadă, inclusiv în variante
comerciale [10, 11, 12, 13, 14, 15, 16], funcţionează
similar cu mâna umană și pot prehensa piese de forme
și dimensiuni diferite, cum sunt de regulî, compo-
nentele unui ansamblu de complexitate medie. În
lucrare se descrie o celulă robotizată în care un robot Fig. 3. Structura schematică a postului robotizat de montaj.
industrial este echipat cu un prehensor antropomorf
cu cinci degete, pentru care se dau detalii structurale Montajul de realizat este format dintr-un ax și un
și funcționale, și care este folosit la obținerea unui rulment. Procesul de montaj începe cu prehensarea
ansamblu format dintr-un rulment și un ax. axului, care este preluat din alimentator și este depus
Pentru a evidenția utilitatea prehensorului antropo- în suportul de montaj, apoi a rulmentului care se
morf, celula robotizată a fost modelată CAD și s-a montează pe ax. În final montajul realizat se preia
realizat o simulare funcțională. Pentru prehensor se din suport și se depune în cutia de depozitare. Toate
va realiza și un prototip și se face trimitere la o soluție operațiile de prehensiune se realizează cu un singur
de camandă avansată bazată pe captarea gesturilor prehensor antropomorf cu cinci degete, ceea ce con-
măinii umane cu un dispozitiv de tip Motion Leap, stitue avantajul major al utilizării sale comparativ cu
care se va descrie pe larg în alte lucrări. utilizarea mai multor prehensoare cu bacuri, câte unul

14 Buletinul AGIR nr. 2/2015 ● aprilie-iunie

 POST DE MONTAJ ROBOTIZAT CARE FOLOSESTE UN PREHENSOR ANTROPOMORF
pentru fiecare piesă sau fază a montajului. Sistemul
poate fi, în această formă sau reconfigurat, utilizat și
la realizarea altor montaje similare.
3. PARTICULARITĂŢILE STRUCTURALE
ȘI FUNCŢIONALE ALE
PREHENSORULUI
Pentru echiparea robotului se propune un prehensor
antropomorf. Acesta are cinci degete și este realizat
dupa un model cunoscut [17]. Fiecare deget este
format din trei falange (f1, f2, f3), între care există
cuple monomobile de rotație și este acționat cu fire,
conform figurii 4. Închiderea degetului corespunde
la rotirea motorului într-un sens și tragerea de firul
interior (fi), iar revenirea degetului în poziția inițială
corespunde la rotirea motorului în sens opus, și
tragerea de firul exterior (fe). Prehensorul are gradul
de mobilitate M = 5 (fiecare deget fiind acționat de
câte un motor electric).
Schema structurală simplificată a prehesorului
este arătată în figura 5, din care rezultă că este
format din 17 cuple de rotație monomobile, cuplele
dintre falange și palmă și cuplele interfalangiene. Se
remarcă cuplele cu axele înclinate față de axa longi-
tudinală a prehensorului ale ultimelor două degete,
care simulează într-o anumită măsură efectul exis-
tenței oaselor metacarpiene ale mâinii umane [9].
Fig. 4. Modelul simplificat al unui deget
Fig. 6. Modelul CAD al prehensorului antropomorf cu cinci degete
Buletinul AGIR nr. 2/2015 ● aprilie-iunie
În figura 6 este reprezentat un model CAD al
prehensorului, realizat cu softul CATIA [18] .
4. MODELUL CAD AL CELULEI
ROBOTIZATE ȘI SIMULAREA
FUNCŢIONALĂ
Pentru celula robotizată descrisă la punctul 2, s-a
relizat o modelare CAD, realizată cu softul CATIA
[18], arătat în figura 7, în care prin cifre s-a notat:
1 – robotul industrial articular, 2 – prehensorul an-
tropomorf cu cinci degete propus, 3 – alimentatorul
pentru piesele tip ax, 4 – alimentatorul pentru piesele
tip rulment, 5 – masa de montaj, 6 – cutia de depozi-
tare a ansamblului și 7 – suportul pentru montarea
ansamblului.
Pe modelul CAD s-a testat și simularea funcțio-
nală, principalele etape ale procesului robotizat de
montaj fiind: prehensarea axului (Fig. 8,a) și depu-
nerea în suportul de montare (fig. 8,b), prehensarea
rulmentului (fig. 8,c) și montarea rulmentului pe ax
(fig. 8,d), preluarea montajului din support de
montare (fig. 8,e) și depunerea ansamblului in cutia
de stocare (fig. 8,f).
În aceste faze se remarcă abilitatea prehensorului
antropomorf de a prehensa piesele într-o manieră
foarte asemănătoare cu mâna umană, avantajul esen-
țial al utilizării acestuia.
Fig. 5. Schema structurală simplificată a
prehensorului antropomorf cu cinci degete.
15
 CREATIVITATE. INVENTICĂ. ROBOTICĂ
a b
d e
Fig. 8. Fazele principale ale montajului robotizat propus.
5. DEZVOLTĂRI VIITOARE
În vederea dezvoltării aspectelor realizate până în
prezent și prezentate în lucrare, se va realiza un
prototip al prehensorului care se va monta și testa pe
un robot industrial articular. Urmează să se adopte
procedurile corespunzatoare de comandă și control
atăt pentru robot căt și pentru prehensor. Referitor la
comanda prehensorului s-a realizat și testat cu succes
deja o procedură de comandă prin captarea confi-
gurațiilor mâinii umane cu un dispozitiv Motion
Leap, și transmiterea lor prin intermediul unei inter-
fețe virtuale (Robocommander) la prehensorul real
[19], care va fi prezentată pe larg în lucrări viitoare.
De asemenea se estimează că brațul robotului poate
fi comandat clasic sau prin captarea mișcarii brațului
uman cu camere WEB sau un dispozitiv de tip Kinect
[19]. În fiecare caz este necesar și un soft specific
de interfațare: RobotCommander între dispozitivul
Motion Leap și prehensor, deja realizat [19], res-
pectiv, ABBCommander între dispozitivul Kinect și
brațul robotului, soft care va fi realizat [19].
Pentru creșterea preciziei de prehensare, prehen-
sorul se va dota cu senzori de contact dispuși pe
falangele degetelor și în palmă [9, 14].
16
Fig. 7. Modelul CAD al postului robotizat
(celulei robotizate) de montaj.
c
f
6. CONCLUZII
Pe baza celor prezentate în această lucrare se pot
formula urmatoarele concluzii:
− celulele robotizate devin o soluție din ce in ce
mai importantă pentru automatizarea montajului;
− pentru eliminarea dezavantajelor prehensoa-
relor cu bacuri, dintre care cel mai important este
posibilitatea redusă de prehensare, uneori limitată
la o singură tipodimensiune de piesă, se pot folosi
prehensoare antropomorfe cu trei sau mai multe
degete cu structuri relativ simple dar funcționali-
tăți ridicate;
− simularea CAD a funcționării celulelor roboti-
zate de asamblare ajută substanțial la optimizarea
procesului de montaj robotizat și la evidențierea
clară a fazelor acestuia;
− pentru echiparea robotului sau roboților se pot
utiliza prehensoare antropomorfe cu cinci degete ca
cel prezentat în lucrare, care se pot obține cu costuri
scăzute folosind procedee moderne cum este prototi-
parea rapidă;
− pentru optimizarea controlului funcționării robo-
tului și prehensorului se pot folosi metode avansate
cum sunt cele de captare a mișcărilor degetelor
mâinii pentru comanda prehensorului și a mișcărilor
brațului uman pentru comanda robotului.
Buletinul AGIR nr. 2/2015 ● aprilie-iunie
 POST DE MONTAJ ROBOTIZAT CARE FOLOSESTE UN PREHENSOR ANTROPOMORF

Mulţumiri [7] Available online at: http://www.project-vega.ro/news/

Aducem mulțumiri Companiei Cloos din Germania
și reprezentanței ei din România, Robcon, care a
susținut în măsură importantă cercetarea în urma
căreia s-au obținut mai multe rezultate valoroase,
dintre care unele sunt prezentate în această lucrare.
BIBLIOGRAFIE
[1] Makris, S.,
Michalos, G., Chryssolouris, G., Virtual Commissioning of an
Assembly Cell with Cooperating Robots, Advances in
Decision Sciences Journal, vol. 2012 (2012) 1-11.
[2] Information on: http://www.assemblymag.com/articles/
91522-preconfigured-robotic-assembly-cells-cut-costs-
and-speed-deployment, by A. Weber, September, 2013.
[3] Hara, S., Azuma, K., Cell production system for assembly,
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing- Special
Issue Manufacturing Systems and Technology of the
Future, Vol. 4, Issues 3–4 (1988), 379–385.
[4] Wang, L., Sawaragi, T., Tian, Y., A Hierarchical Know-
ledge Based System for Assembly Tasks in Human-Robot
Cell Manufacturing, Information Control Problems in
Manufacturing, Vol. 13, Part 1(2009) 127-132.
[5] Dobashi, H. et al., Robust grasping strategy for
assembling parts in various shapes, Advanced Robotics,
Vol.28, Issue 15 (2014) 1005-1019.
[6] Simunova, M., Velisek, K., The Assembly Workspace of an
Intelligent Assembly Cell, Academic 68 Journal of
Manufacturing Engineering, Vol. 11, Issue 4 (2013) 68-73.
Final%20Activity%20report-summary.pdf
[8] Staretu, I., Gripping systems (in Romanian), Lux Libris
Publishing House, Brasov, Romania, 2010.
[9] Staretu, I., Gripping systems, Derc Publishing House,
Tewksbury, Massachusetts, USA, 2011.
[10] Kawasaki, H., Komatsu, T., Uchiyama, K., Dexterous
anthropomorphic robot hand with distributed tactile
sensor: Gifu hand II, IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics, 7(3),2002, pp. 296-303.
[11] Available online at: http:// www.shadowrobot.com /
products/, 2013.
[12] Available online at: http://www.bebionic.com/wp-content/
uploads/bebionic-Product-Brochure-Final.pdf.
[13] Birglen, L., Gosselin, C., Optimal Design of 2-Phalanx
Underactuated Finger, Intelligent Manipulation and
Grasping, 2004, pp. 110-116.
[14] Bolboe, M., Theoretical and experimental researches
regarding the anthropomorphic gripping systems with a
reduced number of fingers, designed for robots, PhD.
Thesis, University Transilvania of Brasov, Romania, 2013.
[15] Ceccarelli, C. et al., Design and tests of a three finger hand
with 1-DOF articulated , Robotica Journal. V. 24, Issue
2(March 2006)183-196.
[16] Staretu, I. et al., Mechanical Hand. Anthropomorphic
Gripping Mechanism for prostheses and robots (in
Romanian), Lux Libris P.H., Brasov, Romania, 2001.
[17] Available online at : http: // www.3ders.org/
[18] CATIA 5 software, Reference Manual, 2005.
[19] Moldovan, C., Theoretical and experimental researches
regarding the diversification of a virtual hand interaction
with objects from a virtual world with applications in
industrial engineering, PhD. Thesis, University „Tran-
silvania“ of Brasov, Romania, 2014.

Despre autori

Drd. Ing. Sebatian JITARIU

Universitatea „Transilvania“ din Brașov
Este absolvent al Universităţii Transilvania din Braşov, specializarea de licenţă Robotică(2010) şi al masterului de
Inginerie virtuală aplicată în inginerie(2012). A fost admis la doctorat în anul 2012, în domeniul Inginerie
industrială. A rezolvat mai multe teme din domeniul modelării structurilor robotice şi simulării funcţionării acestora
în medii CAD şi în medii virtuale, de tip VRML. E-mail: sebastian.jitariu@yahoo.com

Prof. univ. dr. ing. Eur Ing Ionel STAREŢU

Universitatea „Transilvania“ din Brașov

Este absolvent al Facultăţii TCM a Universităţii Transilvaniadin Braşov (1983) şi Doctor Inginer în specializare
Roboţi Industriali din 1995. Specializări în :Tribologie ( Universitatea „Transilvania“-1990), Robotique et
Productique (INSTNdin Saclay, Franţa-1992/1993), etc. Din 2003 este Expert tehnic extrajudiciar şi Consultant
certificat de CERTEXPERT Bucureşti şi A.E.X.E.A. Paris. Activeazădin 1985 la Universitatea „Transilvania“ din
Braşov. A publicat: 6 cărţi, 5 lucrări didactice şi peste 190 de articole ştiinţifice în ţară şi în străinătate. Este autor
sau coautor la 11 brevete de invenţie. Este preşedintele Filialei Braşov a Societăţii Române de Robotică,
vicepreşedinte al Filialei AGIR Braşov, membru ARoTMM şi expert în Robotică al Societăţii Academice din
România, membru CRIFŞT – Academia Română. Este conducător de doctorat în domeniul Ingineriei Industriale.
E-mail: staretu@unitbv.ro

Buletinul AGIR nr. 2/2015 ● aprilie-iunie 17