CURS 11

Roboţii industriali
Epopea roboţilor industriali dureazã de numai 50 de ani.
Primul robot industrial a fost folosit în anul 1963 la
uzinele Trenton ( S.U.A.) ale companiei General Motors.
NF E61-100/1983 defineşte robotul astfel:
“ Un robot industrial este un mecanism de manipulare automatã , aservit
în poziţie , reprogramabil , polivalent , capabil sã poziţioneze şi sã
orienteze materialele, piesele , uneltele sau dispozitivele
specializate , în timpul unor mişcãri variabile şi programate ,
destinate executãrii unor sarcini variate.”
VDI 2860 BI.1: “ roboţii industriali sunt automate mobile universale ,
cu mai multe axe , ale cãror mişcãri sunt liber programate pe
traiectorii sau unghiuri , într-o anumitã succesiune a mişcãrilor şi în
anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu
dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaţie şi
pot îndeplini activitãţi de manipulare sau tehnologice.”

Sep 29, 2020 TSFF 2

 JIS B 0124/1979 defineşte robotul industrial ca:”...un sistem
mecanic dotat cu funcţii motoare flexibile analoage celor ale
organismelor vii sau combinã asemenea funcţii motoare cu funcţii
inteligente , sisteme care acţtioneazã corespunzãtor voinţei omului.”

Clasificarea roboţilor
I. Dupã informaţia de intrare şi modul de învãţare al
robotului industrial :
 I.1 Manipulator manual, care este acţionat direct de
cãtre om;
 I.2 Robot secvenţial, care are anumiţi paşi ce “asculta”
de o procedurã predeterminatã. La rândul lor aceştia
pot fi
- robot secvenţial fix, la care informaţia predeterminatã nu
poate fi uşor modificatã;
- robot secvenţial variabil, la care informaţia
predeterminatã poate fi uşor schimbatã;
Sep 29, 2020 TSFF 3
  I.3. Robot repetitor (playback) La început omul învaţã
robotul procedura de lucru, acesta memoreazã
procedura, apoi o poate repeta de câte ori este nevoie.
 I.4. Robot cu control numeric. Robotul industrial executã
operaţiile cerute în conformitate cu informaţiile numerice
pe care le primeşte.
 I.5. Robotul inteligent îşi decide comportamentul pe baza
informaţiilor primite prin senzorii pe care îi are la
dispoziţie şi prin posibilitãţile sale de recunoaştere.

Sep 29, 2020 TSFF 4

 II. Clasificarea dupã forma mişcãrii :
Robotul cartezian este cel ce opereazã într-un spaţiu
definit de coordonate carteziene;
Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar spaţiul de
lucru al braţului este definit în coordonate cilindrice;
Robotul sferic ( polar ) are spaţiul de lucru definit în
coordonate sferice (polare );
Robotul protetic are un braţ articulat;
Roboţi industriali în alte tipuri de coordonate.
III. Clasificarea dupã numãrul gradelor de libertate.
IV. Clasificarea dupã spaţiul de lucru şi greutatea
sarcinii manipulate.
V. Clasificarea dupã metoda de control.
 Manipulatoare simple, formate din grupele I.1 si I.2;
 Roboţi programabili, formaţi din grupele I.3 si I.4.
 Roboţi inteligenţi.

Sep 29, 2020 TSFF 5

 Fig.1 . Structuri de roboţi industriali: a – cartezian; b – cartezian tip
portal; c – cilindric; d – sferic; e – antropomorfic; f – mixt

Sep 29, 2020 TSFF 6

 VI. Dupã generaţii sau nivele, în funcţie de comanda şi
gradul de dezvoltare al inteligenţei artificiale ,
deosebim :
- Roboţi din generaţia I, care acţioneazã pe baza unui
program flexibil, dar prestabilit de programator, care nu se
mai poate schimba în timpul executiei;

- Roboţii din generaţia a-II-a se caracterizeazã prin aceea

cã programul flexibil prestabilit poate fi schimbat în limite
foarte restrânse în timpul execuţiei;

- Roboţii din generaţia a-III-a posedã însuşirea de a-şi

adapta singuri programul în funcţie de informaţiile culese
prin proprii senzori din mediul ambiant.

Sep 29, 2020 TSFF 7

 Structura roboţilor industriali
Indiferent de obiectiv ( poziţionare sau efectuarea unor
operaţii tehnologice ) roboţii industriali ( RI ) trebuie sã
pozitioneze şi sã orienteze un obiect în spaţiu.
Fixarea şi orientarea unui corp în spaţiu se face cu ajutorul a
şase parametrii : trei pentru poziţie şi trei pentru orientare.

Sistemul mecanic al unui robot industrial are urmãtoarea

structurã:
dispozitiv de ghidare;
dispozitiv de prehensiune.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a realiza deplasarea
punctului caracteristic şi orientarea dreptei caracteristice. El
se compune din :
mecanismul generator de traiectorie ;
mecanismul de orientare .

Sep 29, 2020 TSFF 8

 Mişcarea de poziţionare se poate realiza utilizând trei
cuple cinematice de rotaţie ( R ) sau translaţie (T ). Existã 8
combinaţii posibile de rotaţii şi translaţii ( 23=8 ).
Dintre cele 8 structuri posibile de mecanism generator de
traiectorie 4 sunt de preferat: TTT , RTT , RRT , RRR .

Sep 29, 2020 TSFF 9

 Subsistemele unui dispozitiv de prehensiune mecanic
1 – controlul complianţei; 2 – transportor; 3 – degetul graifărului;
4 – baza fălcilor; 5 – extinderea fălcilor; 6 – flanşă

Sep 29, 2020 TSFF 10

 Fig.1 Lanţuri cinematice ale roboţilor industriali
utilizaţii în mod uzual

Sep 29, 2020 TSFF 11

 Fig.6 Modalitatea de lucru a unui robot industrial

Sep 29, 2020 TSFF 12

 Fig.6 Variante constructive de roboţii
Sep 29, 2020 TSFF 13
 Fig.6 Tipuri de roboţii utilizaţii în SFF
Sep 29, 2020 TSFF 14
 Fig.6 Variante constructive de mecanisme de transfer a sculelor [11î
Sep 29, 2020 TSFF 15
 Fig.6 deservirea unui centru de prelucrare prin strunjire de un robot

Sep 29, 2020 TSFF 16

 Fig. 7 Tipuri de grippere paralele
Fig.6 Gripper concentric
cu patru degete

Fig. 1 Variante constructive de

grippere unghiulare

Fig. 7 Tipuri de grippere radiale

Sep 29, 2020 TSFF 17

 Fig. 2. Gripper rotativ cu a) două degete, b) trei degete

Sep 29, 2020 TSFF 18

 Fig.6 4 Diferite variante constructive de sisteme de end-efectori realizate
din componente modulare
Sep 29, 2020 TSFF 19
 Dispozitive modulare
Dispozitivele modulare au un rol important în procesul de
producţie în cadrul unei linii de fabricaţie flexibilă, datorită
faptului ca au în componenţa lor elemente modulare, care permit
diversificarea posibilităţilor de prelucrare a pieselor dintr-o sigură
prindere şi permit automatizarea manipulării pieselor pentru
schimbarea suprafeţelor de lucru, având acelaşi sistem de fixare.
Dispozitivele modulare prezintă un grad ridicat de
universalitate, iar utilizarea lor este posibilă pe maşini unelte cu
comandă numerică, pe cele convenţionale, dar şi pe roboţii
industriali.

Sep 29, 2020 TSFF 20

 Avantaje ale disp. modulare:
-Timpul de “proiectare” a dispozitivului scade foarte mult;
-Înlocuirea componentelor deteriorate se face rapid şi cu costuri
minime;
-Timpul de montare al dispozitivului este ralativ scazut;
-Gradul de universalitate este mare;
-Randamentul dispozitivului este ridicat, deoarece disp are
caracteristicile unui dispozitiv specializat dar avantajele unui disp
universal;
-Durata de exploatare este de 5-10 ani;
-Interschimbabilitatea elementelor;
-Produstivitate bună şi precizie ridicată;
-Calificare scazută a muncitorului care exploatează un astfel de
disp.;
-Asigură protecţia şi securitatea muncii;

Sep 29, 2020 TSFF 21

 Dezavantaje ale disp. modulare:
-Preţ ridicat;
-Rigiditate scăzută;
-Dimeniunea de gabarit este mult mai mare decat a unui disp
specializat;
-Nu pot fi acţionate automat;
-Seturile de disp modulare nu pot fi utilizate în toate mediile
industriale;

Sep 29, 2020 TSFF 22

 Fig.6 Elemente de centrare – fixare: a) set din elemente modularizate b)
aplicaţie

Sep 29, 2020 TSFF 23

Sep 29, 2020 TSFF 24
 Fig. II.5 Prinderea unei piese tip carcasa

Sep 29, 2020 TSFF 25

 Paleta – reprezintă interfaţa dintre sculă şi piesă. Poate avea
formă pătrată, dreptunghiulară sau circulară, în funcţie de tipul
postului şi configuraţia piesei. De asemenea, paleta poate fi
prevăzută cu elemente de orientare şi fixare ataşate sau înglobate.

Automatizarea flexibilă a proceselor de prelucrare a condus la

realizarea unor palete cu gabarit redus tip placă, care au o formă
circulară, dreptunghiulară sau complex regulată.
Paletele trebuie să îndeplinească anumite cerinţe constructiv-
funcţionale şi anume:
 să fie interschimbabile;
 să aibă precizie de poziţionare ± 0,010;
 să aibă rezistenţă la eforturi mecanice;
 să aibă greutate şi gabarit reduse;
 să aibă stabilitate dimensională în timp;
 să fie rezistente la coroziune;
 să aibă un cost redus.
Sep 29, 2020 TSFF 26
 Fig.6 Tipuri constructive de palete

Sep 29, 2020 TSFF 27

 Fig.6 Utilizarea paletelor pentru fixarea diverselor piese
Sep 29, 2020 TSFF 28