Sunteți pe pagina 1din 252

ROBOI INDUSTRIALI

CUPRINS 1. Noiuni generale privind roboii industriali 1.1. Definiii i noiuni uzuale utilizate. 1.2. Structura roboilor de toipologie serial 1.2.1. Roboi industriali tip bra articulat 1.2.2. Roboi industriali tip lan nchis 1.2.3. Roboi industriali tip pistol 1.2.4. Roboi industriali tip turel 1.2.5. Roboi industriali tip coloan 1.2.6. Roboi industriali tip cadru 1.2.7. Roboi industriali tip portal 1.2.8. Roboi industriali tip crucior 1.3. Tipuri de coordonate utilizate n studiul roboilor industriali 1.3.1. Sistemul de coordonate curbilinii 1.4. Dispozitive de prehensiume 1.5. Analiza comparativ a caracteristicilor diferitelor grade de libertate 9 9 12 14 15 15 16 17 18 18 19 19 20 23 26

2. Cinematica roboilor industriali 41 2.1. Problema cinematic direct 41 2.2. Problema cinematic invers 42 2.2.1. Calculul modelului cinematic invers 46 2.2.1.1. Calculul primelor trei articulaii 47 2.2.1.2. Calculul lui 4 , 5 , 6 49 2.2.2. Problema cinematic invers pentru anumite cazuri particulare 52 2.2.2.1. O alt modalitate de rezolvare a problemei cinematice inverse 52 2.3. Aplicaii ale problemei cinematice directe i inverse 57 2.3.1. Calculul traiectoriei articulaiilor roboilor industriali 57 2.3.2. Calculul distanei maxime a spaiului de lucru al

roboilor industriali 2.3.3. Rezolvarea problemei cinematice inverse pentru un robot cu cinci grade de libertate 2.3.4. Calculul volumului spaiului de lucru 2.3.4.1. Calculul volumului spaiului de lucru al robotului PUMA 600 2.3.5. Calculul energiei consumate de robotul industrial la manipularea unei sarcini 2.3.6. Generarea micrii de-a lungul unei traiectorii liniare ntre dou puncte ale spaiului de lucru 2.3.7. Influena modularizrii asupra planificrii traiectoriei n coordonate operaionale 2.3.8. Consideraii privind controlul deplasrilor n coordonate articulare cu determinarea traiectoriei endefectorului 2.3.9. Consideraii privind controlul deplasrilor n coordonate operaionale 2.3.10. Consideraii privind controlul deplasrilor n coordonate interne i externe 2.3.11. Analiza preciziei de poziionare 3. Dinamica roboilor industriali 3.3. Ecuaiile dinamice ale unui robot de tip serial 3.3.1. Descrierea notaiilor Hartemberg-Denavit 3.2. Calculul vitezelor unghiulare i acceleraiilor 3.3. Calculul vitezelor i acceleraiilor centrelor de greutate 3.4. Calculul forelor/momentelor motoare la un robot de tip serial 3.4.1. Formule recursive pentru calculul forelor motrice 3.5. Stabilirea ecuaiilor dinamice ale unui robot industrial folosind ecuaiile Lagrange de spea a II a 3.6. Calculul tensorilor de inerie

60 62 63 67 69 72 75 78 83 89 93 99 99 100 102 103 106 108 109 116

4. Generarea micarii ntre dou puncte ale spaiului de lucru 4.1. Generarea micarii ntre dou puncte n spaiul articulatiilor 4.2. Generarea micarii de-a lungul unei traiectorii liniare ntre dou puncte ale spaiului de lucru 5. Algoritmi de calcul utilizai la modelarea comportamentului dinamic al roboilor industriali 5.1. Schema logic a algoritmului de calcul 5.2. Structura programului de calcul 5.3. Cercetri teoretice pe modele reale de roboi industriali 5.3.1. Robotul StandfordArm 5.3.2. Robotul PUMA 600 6. Planificarea traiectoriei roboilor 6.1. Introducere 6.2. Formularea general a problemei planificrii traiectoriei 6.3 Traiectoriile In spaiul variabilelor articulare 6.3.1. Calculul traiectorie n cazul 4-3-4 6.4. Planificarea traiectoriei In coordonate carteziene 6.4.1. Metoda ce folosete matricea transformrilor omogene 6.4.2. Traicetoria ci abateri limit 7. Cercetri experimentale 7.1. Robotul RIP 6,3 7.1.1. Caracteristici tehnice 7.1.2. Echipamentul de conducere CONTROL RE 7.1.3. Motoare electrice utilizate la acionarea roboilor RIP 6,3 7.2. Metoda de msurare 7.2.1. Aparatura de msura folosita

120 123 131 135 136 139 145 145 150 155 155 159 163 167 180 181 183 187 187 188 190 193 194 195

7.3. Rezultatele msuratorilor 8. Controlul geometric i metode de calibrare 8.1. Procesul de calibrare 8.2. Controlul geometric 8.2.1. Instrumente de msur 8.3. Incercrile i recepia roboilor industriali 208 8.4. Recepia roboilor industriali 9. Acionarea i comanda roboilor industriali 9.1. Acionarea electric 9.2. Acionarea hidraulic 9.3. Acionarea pneumatic 9.4. Comanda roboilor industriali 9.4.1. Nivelul tactic

196 205 205 207 208 212 215 215 217 217 217 220

10. Roboi de topologie paralel 224 10.1. Calculul cinematic al roboilor de topologie paralel 226 11. Roboi pitori 12. Sisteme flexibile de fabricaie 12.1. Noiuni fundamenatele 12.2. Sisteme de fabricaie asistat de calculator 12.3. Sistemul flexibil de fabricaie Bibliografie 230 237 238 240 242 246

1. NOIUNI GENERALE PRIVIND ROBOII INDUSTRIALI

1.1. Definiii i noiuni uzuale utilizate


Cuvntul `robot` a fost folosit pentru prima dat n sensul acceptat astzi n anul 1920 de ctre scriitorul ceh K. Capek , care l-a preluat din limba ceh unde nseamn munc grea. Epopea roboilor industriali dureaz de numai 30 de ani. Primul robot industrial a fost folosit n anul 1963 la uzinele Trenton ( S.U.A.) ale companiei General Motors. De atunci i pn astzi numrul i performanele roboilor industriali au crescut n continuu , pe msura dezvoltrii posibilitilor lor , gsindu-i noi utilizri , astzi putnd fi folosii n toate sferele de activitate , ziua cnd el va putea efectua orice gen de operaii ntrezrindu-se deja. Exist o multitudine de definiii date roboilor industriali. Mai nou definiiile roboilor industriali au fost standardizate de ctre principalele ri productoare . Astfel norma francez NF E61-100/1983 definete robotul industrial astfel : Un robot industrial este un mecanism de manipulare automat , aservit n poziie , reprogramabil , polivalent , capabil s poziioneze i s orienteze materialele, piesele , uneltele sau dispozitivele specializate , n timpul unor micri variabile i programate , destinate executrii unor sarcini variate. Dup norma german VDI 2860 BI.1 roboii industriali sunt automate mobile universale , cu mai multe axe , ale cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri , ntr-o

anumit succesiune a micrilor i n anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplini activiti de manipulare sau tehnologice. Dup norma rus GOST 25685-83 , robotul industrial este maina automat care reprezint ansamblul manipulatorului i al dispozitivului de comand reprogramabil , pentru realizarea n procesul de producie a funciilor motrice i de comand , nlocuind funciile analoage ale omului n deplasarea pieselor i / sau a uneltelor tehnologice. Standardul japonez JIS B 0124/1979 definete robotul industrial ca :...un sistem mecanic dotat cu funcii motoare flexibile analoage celor ale organismelor vii sau combin asemenea funcii motoare cu funcii inteligente , sisteme care actioneaz corespunztor voinei omului. In contextul acestei definiii, prin funcie inteligent se nelege capacitatea sistemului de a executa cel puin una din urmtoarele aciuni : judecat , recunoaterea , adaptarea sau nvarea. Dezvoltarea exploziv a roboilor industriali a condus la apariia unui numr enorm de roboi industriali avnd cele mai diferite forme i structuri. A aprut astfel necesitatea clasificrii roboilor industriali dup anumite criterii. Ei se clasific astfel : I. Dup informaia de intrare i modul de nvare al robotului industrial : I.1. Manipulator manual, care este acionat direct de ctre om; I.2. Robot secvenial, care are anumii pai ce asculta de o procedur predeterminat. La rndul lor acetia pot fi : - robot secvenial fix, la care informaia predeterminat nu poate fi uor modificat; - robot secvenial variabil, la care informaia predetrminat poate fi uor schimbat; I.3. Robot repetitor (playback). La nceput omul nva robotul procedura de lucru, acesta memoreaz procedura, apoi o poate repeta de cte ori este nevoie.

I.4. Robot cu control numeric. Robotul industrial execut operaiile cerute n conformitate cu informaiile numerice pe care le primete. I.5. Robotul inteligent i decide comportamentul pe baza informaiilor primite prin senzorii pe care i are la dispoziie i prin posibilitile sale de recunoatere. II. Clasificarea dup forma micrii : II.1. Robotul cartezian este cel ce opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate carteziene; II.2 Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar spaiul de lucru al braului este definit n coordonate cilindrice; II.3.Robotul sferic ( polar ) are spaiul de lucru definit n coordonate sferice (polare ); II.4. Robotul protetic are un bra articulat; II.5. Roboi industriali n alte tipuri de coordonate. III. Clasificarea dup numrul gradelor de libertate. IV. Clasificarea dup spaiul de lucru i greutatea sarcinii manipulate. V. Clasificarea dup metoda de control. V.1. Manipulatoare simple, formate din grupele I.1 si I.2; V.2. Roboi programabili, formai din grupele I.3 si I.4. V.3 Roboi inteligeni. VI. Dup generaii sau nivele, n funcie de comanda i gradul de dezvoltare al inteligenei artificiale , deosebim : - Roboi din generaia I, care acioneaz pe baza unui program flexibil, dar prestabilit de programator, care nu se mai poate schimba n timpul executiei; - Roboii din generaia a-II-a se caracterizeaz prin aceea c programul flexibil prestabilit poate fi schimbat n limite foarte restrnse n timpul execuiei; - Roboii din generaia a-III-a posed nsuirea de a-i adapta singuri programul n funcie de informaiile culese prin proprii senzori din mediul ambiant. In afara acestor criterii de clasificare n funcie de necesiti i / sau de evolutia ulterioara a robotului industrial se

mai pot defini i alte criterii, dup care se clasific roboii industriali.

1.2. Structura roboilor de topologie serial


Indiferent de obiectiv ( poziionare sau efectuarea unor operaii tehnologice ) roboii industriali ( RI ) trebuie s pozitioneze i s orienteze un obiect n spaiu. Fixarea i orientarea unui corp n spaiu se face cu ajutorul a ase parametrii : trei pentru poziie i trei pentru orientare. Aceasta se poate realiza prin rotaii, translaii sau rotaii combinate cu translaii. Un solid rigid poate fi definit prin intermediul unui punct aparinnd lui numit punct caracteristic ( cel mai frecvent centrul de greutate al solidului rigid ) i al unei drepte ce conine punctul caracteristic numit dreapt caracteristic. Un punct material caracteristic i o dreapt caracteristic definesc un solid rigid. Sistemul mecanic al unui robot industrial de topologie serial are urmtoarea structur: - dispozitiv de ghidare; - dispozitiv de prehensiune . Dispozitivul de ghidare are rolul de a realiza deplasarea punctului caracteristic i orientarea dreptei caracteristice. El se compune din : - mecanismul generator de traiectorie ; - mecanismul de orientare . Mecanismul generator de traiectorie are rolul de a poziiona n spaiu punctul caracteristic, deplasndu-l din poziia iniial n cea final. Cum poziia unui punct n spaiu este definit prin intermediul a trei coordonate, rezult c mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib trei grade de libertate. Mecanismul de orientare trebuie s realizeze orientarea n spaiu a dreptei caracteristice. Cum aceasta trebuie s realizeze modificarea celor trei unghiuri Euler care definesc poziia

dreptei caracteristice rezult c mecanismul de orientare trebuie s aib trei grade de libertate. Deci dispozitivul de ghidare trebuie s aib minimum ase grade de libertate pentru a realiza poziionarea i orientarea unui corp ( pies sau scul ) n spaiu. In anumite cazuri particulare el poate s aib i mai puin de ase grade de libertate ( ca n cazul corpurilor cilindrice , cnd un grad de libertate nui mai justific existena datorit simetriei fa de axa cilindrului, situaie n care cinci grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de ase grade de libertate atunci cnd robotul trebuie s execute anumite operaii care necesit o mare versatilitate ( ca n cazul vopsirii ) . In marea majoritate a cazurilor dispozitivul de ghidare este constituit dintr-un lan cinematic deschis dar exist i situaii cnd se combin un lan cinematic nchis ( patrulater articulat ) cu unul deschis. Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de rotaie sau de translaie, n timp ce mecanismul de orientare este n general constituit din trei cuple cinematice de rotaie. Mecanismul generator de traiectorie poate fi separat de mecanismul de orientare , situaie n care structura robotului se numete structur deculat. Micarea de poziionare se poate realiza utiliznd trei cuple cinematice de rotaie ( R ) sau translaie (T ). Exist 8 combinaii posibile de rotaii i translaii ( 23=8 ). Acestea sunt : RRR , RRT , RTR , RTT , TRR , TRT , TTR , TTT. Ct despre dispozitivul de ghidare acesta poate exista n 33=27 variante. Combinnd cele 8 posibiliti cu cele 27 combinaii rezult 8x27=216 lanuri cinematice.Nu toate aceste varinate conduc ns ctre un spaiu de lucru tridimensional i n consecin acestea vor fi eliminate , n final ramnnd 37 variante posibile. Dintre cele 8 structuri posibile de mecanism generator de traiectorie 4 sunt de preferat , conform GOST 25685/83 i JIS 0134/86 : TTT , RTT , RRT , RRR . Fiecare dintre cele 37 de structuri de lan cinematic poate sta la baza unui robot, determinnd o arhitectur specific.

Prin gradul de manevrabilitate al dispozitivului de ghidare se nelege numrul gradelor de mobilitate ale lanului cinematic care i st la baz. Prin grad de mobilitate al lanului cinematic se nelege numrul posibiltilor de micare pe care lanul cinematic le are n raport cu sistemul de referin solidarizat cu unul din elementele sale. In cele ce urmeaz vom trece n revist principalele tipuri de roboi industriali din punct de vedere al structurii mecanismului generator de traiectorie. 1.2.1. Roboi industriali tip bra articulat ( BA ) Acest tip de RI are ca mecanism generator de traiectorie un lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaie.

Fig.1.1. Schema cinematic a unui robot bra articulat Acetia au o mare suplee care permite accesul n orice punct al spaiului de lucru. Dezavantajul su principal l constituie rigiditatea sa redus Cei mai cunoscui roboi

industriali aparinnd acestei arhitecturi sunt : ESAB (Suedia) , Unimation ( SUA ) 6CH aRm Cincinnati Millacrom ( SUA ).

1.2.2. Roboi industriali de tip lan nchis ( LI ) La acest tip de roboi mecanismul generator de traiectorie este un lan cinematic nchis, de tip patrulater articulat. Cuplele cinematice care intr n componen lui sunt cuple de rotaie. Datorit construciei, ei au un spaiu de lucru considerabil mrit fa de roboii de tip BA. Avnd n vedere rigiditatea lor ridicat ei manipuleaz sarcini mari. Principalul lor dezavantaj const n construcia relativ complicat. Cei mai reprezentativi roboi aparinnd acestei arhitecturi sunt : Trallfa ( Norvegia ) , K15 ( Germania ). 1.2.3. Roboi industriali de tip pistol (P ) Acest tip de roboi industriali este constituit dintr-un corp central ce poart numele de bra , asemntor unei evi de pistol , care-i poate modifica direcia i lungimea. Construcia lor este simpl i ei se remarc printr-o suplee i o dexteritate sczut. Spaiul lor de lucru este relativ mic. Se utilizeaz n special la manipularea unor mase reduse. Din punct de vedere structural sunt roboi de tip TRT. Dintre roboii aparinnd acestui tip cei mai reprezentativi sunt MHU Senior ( Suedia ) , Unimate ( SUA ) , Kawasaki ( Japonia ). Schema cinematic a unui astfel de robot este redat n figura 1.2.

Fig. 1.2. Schema cinematic a unui robot tip Pistol ( P )

1.2.4. Roboi tip turel (T ) Roboii industriali de tip turel au o arhitectur asemntoare celor de tip pistol. Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul c ntre corpul central i bra, avnd construcia i micrile similare cu cele ale subansablului similar de la tipul pistol, se interpune un subansamblu de tip turel, care permite o rotaie suplimentar n jurul unei axe care se gsete ntr-un plan orizontal.

Fig.1.3. Schema cinematic a unui robot turel Robusteea i supleea acestui tip de roboi este superioar celor de tip pistol. Roboii de tip turel sunt utilizai n aproape orice tip de aplicaie avnd din acest punct de vedere un caracter universal. Din punct de vedere structural sunt roboi de tip RRT. Cel mai reprezentativ robot aparinnd acestei arhitecturi este robotul Unimate 1000. Schema cinematic a unui robot turel este redat n figura 1.3.

1.2.5. Roboi de tip coloan( C ) Si acest tip de roboi , ca i cei de tip T i P are un bra care poate efectua o translaie , numai c aceasta este purtat de o coloan vertical care se poate roti i permite n acelai timp- i o translaie pe vertical. Roboii de tip coloan au o construcie simpl, sunt robuti i au o bun dexteritate. Sunt mai putin suplii dect cei de tip pistol i turel. Din punct de vedere structural schema cinematic a unui robot coloan este redat n figura 1.4.

Fig.1.4. Schema cinematic a unui robot tip coloan

1.2.6. Roboi tip cadru ( CD ) Acest tip de roboi au o rigiditate deosebit, coloana de la tipul precedent fiind nlocuit cu un cadru. In rest ei au structura roboilor de tip coloan. 1.2.7. Roboi de tip portal ( PO ) In cazul n care este necesar manipularea unor piese grele ntr-un spaiu de dimensiuni mari se utilizeaz tipul portal. Acest tip se ntlnete frecvent n industria de automobile. Din punct de vedere structural ei aparin tipului TTT. 1.2.8. Roboi de tip crucior( CA ) In vederea mririi spaiului de lucru roboii se monteaz pe crucioare care se pot deplasa liber pe ine. Acestea sunt cele mai des utilizate arhitecturi de roboi industriali de topologie serial. Pe lng aspectul general arhitectura roboilor influeneaz n mod direct performanele acestora, n principal rigiditatea, forma i dimensiunile spaiului de lucru. Astfel roboii de tip coloan, pistol au un spaiu de lucru cilindric, n timp ce cei portal au spaiul de lucru de form paralelipipedic. Roboii de tip turel i bra articulat au spaiul de lucru sferic.

1.3. Tipuri de coordonate utilizate n studiul roboilor industriali


Poziia unui punct n spaiu este determinat prin trei parametri geometrici independeni ntre ei, care pot fi coordonatele punctului considerat. Dac se stabilete o lege de determinare a acestor parametri pentru orice punct din spaiu, spunem c am stabilit un sistem de coordonate.

Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului de lucru al robotului industrial ntr-unul din urmtoarele sisteme de coordonate : - cartezian - cilindric - sferic - curbiliniu Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se face i n concordan cu arhitectura robotului. De exemplu un mecanism de generare a traiectoriei de structur TTT impune coordonatele carteziene iar un mecanism de generare a traiectoriei de structur TRT impune coordonatele cilindrice. Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul cartezian sunt : X = x(t) ; Y = y(t) ; Z = z(t) . (1.1) Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul cilindric sunt : r = r(t) ; = (t) ; z = z(t) . (1.2) Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul sferic sunt: r = r(t) ; = (t) ; = (t). (1.3) Nu vom insista asupra sistemelor de coordonate carteziene, cilindrice i sferice , care sunt cunoscute dar vom insista asupra sistemului de cordonate curbilinii. 1.3.1. Sisteme de coordonate curbilinii In sistemul de coordonate curbilinii vectorul de poziie r este definit ca o funcie vectorial de trei coordonate scalare q1 , q2 , q3 , independente ntre ele. r = r(q1 , q2 , q3 ) (1.4) Componentele scalare carteziene ale acestuia au expresiile : x = x(q1 , q2 , q3 ) ; y = y(q1 , q2 , q3 ) ; z= z(q1 , q2 , q3 ) .

Intruct fiecrui vector r i corespunde un anumit punct M i trei coordonate q1 , q2 , q3 , rezult c fiecare din aceste coordonate este funcie de poziia punctului caracteristic. q1(r)= q1( x,y,z ) ; q2(r)= q2( x,y,z ) ; q3(r)= q3( x,y,z ) (1.5) Mrimile q1 , q2 , q3 se numesc coordonatele curbilinii ale punctului M. Cunoaterea micrii punctului caracteristic se reduce la cunoaterea funciilor : q1 = q1(t) ; q2 = q2(t) ; q3 = q3(t) ; (1.6) Dac toate cele trei coordonate curbilinii sunt funcii de timp, vrful vectorului r , care reprezint punctul caracteristic mobil , se poate afla n orice punct din spaiu. Dac una dintre coordonatele curbilinii este constant, iar celelalte dou variabile , punctul caracteristic se poate deplasa pe o suprafa. Planele tangente la aceste suprafee n punctul M se numesc plane de coordonate curbilinii. Dac dou din cele trei coordonate curbilinii sunt constante iar cea de a treia este variabil , punctul caracteristic descrie o curb. Obinem astfel trei curbe numite curbe de coordonate curbilinii. Tangentele la curbele de coordonate curbilinii n punctul caracteristic sunt orientate n sensul creterii coordonatei respective i se numesc axe de coordonate curbilinii. Dac cele trei axe sunt perpendiculare dou cte dou sistemul de coordonate se numete ortogonal. Mecanismele de orientare pot avea unul dou sau trei grade de libertate. Exist trei tipuri de mecanisme de orientare : - cu micri independente - cu micri dependente - tromp de elefant

aducie - abducie ultimul element al mecanismului generator de traiectorie pronaie - supinaie flexie Fig. 1.5. Micrile mecanismului de orientare

1.4. Dispozitive de prehensiune


Aa cum reiese din definiia lor roboii industriali ndeplinesc sarcini tehnologice (sudur, vopsit , etc. ) sau de transfer ( manipularea pieselor i a semifabricatelor n procesul de producie ). Atunci cnd ndeplinesc sarcini tehnologice endefectorul este o scul ( pistol de vopsit sau cap de sudur ). Dac sarcinile robotului sunt de transfer ( manipulare ) atunci endefectorul su trebuie s fie un dispozitiv de prehensiune. Acesta reuete s solidarizeze ( fixeze ) obiectul manipulat de robot. Aceast operaie de solidarizare, care este analoag celei prin care mna uman apuc se numete prehensiune. Dispozitivele de prehensiune execut ntotdeauna operaia final i de aceea rolul lor este foarte important. Prehensiunea este un proces complex care are mai multe faze :

- poziionarea - centrarea - fixarea defixarea Solidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizaarea acestuia i deci anularea gradelor sale de libertate. Numrul i dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de prehensiune i obiectul manipulat depinde de forma obiectului care impune o anumit form a suprafeelor de contact ale dispozitivului de prehensiune. Prin centrare se realizeaz ocuparea de ctre obiectul manipulat a unei anumite poziii i orientri fa de un sistem de referin solidarizat cu endefectorul. Dac dispozitivul de prehensiune oblig dreapta caracteristic a obiectului manipulat s ocupe o anumit poziie atunci operaia se numete centrare. In cazul n care concomitent cu centrarea se realizeaz i suprapunerea punctului caracteristic al obiectului manipulat peste un anumnit punct fix din spaiul de lucru al robotului, atunci operaia se numete centrare complet. Bineneles c operaia de poziionare i de centrare se execut cu o anumit eroare, care reprezint eroarea de centrare. In figura de mai jos este redat operaia de centrare a unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune prevzut cu 4 fee prismatice.

Fig.1.7. Centrarea unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune cu patru fee

Un dispozitiv de prehensiune are urmtoarele pri componente : - flana de legtur cu restul robotului ( se recomand a fi standardizat ) - dispozitivul de acionare ( motorul ) - mecanismul propriu-zis - degetele - bacurile Roboii moderni realizeaz schimbarea automat a dispozitivului de prehensiune, n funcie de forma obiectului manipulat. Mecanismele de prehensiune au drept scop transmiterea forei i a micrii la degete. Prin deget se nelege acea parte component a dispozitivului de prehensiune care poart i conduce n poziia de prehensiune o suprafa care n urma contactului cu piesa manipulat va realiza funcia de prehensiune. Mecanismele dispozitivelor de prehensiune pentru acionarea unui deget au la baz mecanisme cu dou, trei sau patru elemente. Cea mai mare parte a elementelor conductoare ale dispozitivelor de prehensiune execut micri de translaie n raport cu elementul fix i de aceea pentru acionarea lor se utilizeaz motoare hidraulice liniare. Atunci cnd dispozitivele de prehensiune se utilizeaz pentru alimentarea cu piese a mainilor-unelte ele vor fi nzestrate cu dispozitive de rapel , care dup dispariia aciunii readuc dispozitivul n starea iniial sub aciunea unor arcuri. In funcie de tipul i dimensiunea obiectului manipulat, dispozitivele de prehensiune pot fi : - speciale pentru obiecte de aceai form i dimensiune ; - speciale pentru obiecte de aceai form i dimensiuni diferite ; - universale (pentru obiecte cu form i dimensiuni variind ntr-un domeniu restrns ) ; - flexibile ( pentru obiecte cu form i dimensiuni variind ntrun domeniu larg ) .

Caracterul special, universal sau flexibil al dispozitivelor de prehensiune este dat de construia bacurilor. Forma constructiv a degetelor trebuie s in cont i de condiiile de lucru. De exemplu dac obiectul manipulat este fierbinte, degetele trebuie s fie lungi pentru a atenua efectul cldurii asupra dispozitivului de prehensiune. Pentru manipularea obiectelor feromagnetice relativ uoare se utilizeaz dispozitive de prehensiune cu magnei n timp ce pentru manipularea obiectelor uoare care prezint o suprafa plan relativ mare se utilizeaz dispozitive de prehensiune cu vid.

1.5. Analiza comparativ a caracteristicilor diferitelor grade de libertate


Deoarece avem posibilitatea de a alege i / sau de a proiecta diferite structuri de roboi industriali n constructie modular, odata ce datele concrete ale aplicaiei au fost determiante vom proceda la determinarea structurii optime din punct de vedere al aplicaiei respectice. Primul pas const din determinarea micrilor elementelor componente ale traiectoriei impuse endefectorului. Se trece apoi la optimizarea traiectoriei folosind urmtorul set de reguli simple : - minimizarea numrului de orientri ale dispozitivului de prehensiune n scopul reducerii numrului de cuple cinematice necesare i n general a gradului de complexitate al robotului industrial; - reducerea la maximum a greutii obiectului manipulat; - reducerea volumului spaiului de lucru; - alegerea structurii cu cel mai sczut consum energetic n scopul micorrii costurilor;

- simplificarea sistemului de programare; ( de exemplu alegerea sistemului punct cu punct n locul controlului continuu al traiectoriei, acolo unde este posibil ) ; - minimizarea numrului de senzori; - folosirea la maximum a posibilitilor existente n scopul reducerii costului robotului i a timpului necesar ndeplinirii misiunii; Este de cea mai mare importan s cunoatem caracteristicile i performanele actualilor roboi industriali ca i pe cele ale operatorului uman. In acest scop au fost realizate o serie de diagrame Om - Robot industrial. Acestea au fost create cu urmtoarele scopuri : - s ajute tehnologul s determine dac un anumit robot industrial poate efectua aplicaia; - s serveasc ca model i referina pentru roboii industriali; - pentru a proiecta sisteme combinate, integrate de roboi industriali i operatori umani. Redm mai jos o astfel de diagram :

Diagrama Om - Robot - enumerarea mrimilor comparate. I. Caracteristici fizice 1.Manipularea A. Corpul. a. Tipuri b. Gama maxim a micarilor posibile ( GMMP ) B. Braul a. Tipul b. Numrul de brae c. GMMP.

C. Incheietura a. Tipul b. GMMP D. Endefectorul a. Tipul b. GMMP 2. Dimensiunile corpului. A. Corpul principal B. Aria pardoselii necesare. 3. Fora i puterea A. Greutatea ncrcturii braului B. Puterea necesar. 4. Armonie. 5. Suprasolicitare/solicitare sub posibiliti. Performane. 6. Restricii ambientale. A. Temperatura ambiental. B. Umiditatea C.Fluctuaii. II. Caracteristici mentale i comunicative. 1. Capacitatea de calcul 2. Memoria 3. Inteligena. 4. Puterea de a raiona. 5. Perceperea semnalelor. 6. Coordonarea creier-muchi. 7. Necesitai sociale i psihologice. 8. Pregtirea 9. Sensibilitatea. 10. Comunicri ntre operatori. 11. Viteza de reacie. 12. Autodiagnosticarea. 13. Specificitatea individual. III. Consideraii energetice. 1. Puterea cerut. 2. Accesorii

3. Oboseal. 4. Timpul de munc. 5. Durata estimat de via. 6. Eficienta energetic. Dup cum se observ diagrama conine trei tipuri principale de caracteristici de lucru : - caracteristici fizice. - caracteristici mentale i comunicative. - caracteristici energetice. Vom studia n cele ce urmeaz diagrama Om - Robot pentru caracteristicile fizice. HARTA OM-ROBOT Detalii pariale ale hrii caracteristicilor fizice Caracteristica (1) A. CORPUL. a) Tipuri Robot industrial (2) 1. MANIPULARE 1. Prismatic 2. De revoluie 3.Combinat:prismatic +revolui 4. Mobil Stnga-Dreapta : 3-15 m la 500-1200 mm 1. Rectangular 2. Cilindric 3. Sferic 4. Articulat Unul sau mai multe Om (3)

b) GMMP B. BRATUL a) Tipul

1. Mobil , permind : - nclinare - rotaie - rsucire Rsucire : 180o nclinare : 150o Rotire : 90o 1. Articulat umr n

b) Numrul

Uzual dou , care nu pot opera absolut

(1) c) GMMP C. INCHEIETURA a) Tipuri

(2) 300-3000 mm la 100-25000mm/s

independent (3) 625-1500 mm/s pentru micri liniare

1. Prismatic 2. Revoluie 3. Combinat De obicei ncheietura are 3 micari de rotaie : rsucire, nclinare, rotire , dar recent au aprut i micri de translaie Rsucire : 35-500 o/s nclinare : 30-320 o/s Rotire : 30-300 o/s

Const n trei rotaii : rsucire , nclinare , rotire.

b) GMMP

Rsucire : 180o nclinare : 180o Rotire : 90o

D. OPERATOR FINAL a) Tipuri 1. Mna mecanic cu graifer mecanic sau cu vacuum. 2. Scula : pistol de vopsit , de sudat , etc. b) GMMP Se poate proiecta la dimensiuni variate.

1. Patru grade de libertate n configuraie articulat. Cinci degete pe mn. Dimensiuni tipice : Lungime : 163208 mm Lime : 68-97 mm Adncime : 20-33

mm (2) (3) 2. DIMENSIUNILE CORPULUI A. CORPUL a. nalime 0,10-2,0 m nalime 1,5-1,9m PRINCIPAL b. Lungime (bra) Lungime (bra) 0,20-2,0 m 754-947 m c. Lime 0,10-1,5 m Lime : 478-579 d. Greutate 5-8000 Kg m Greutate 45-100 Kg B. ARIA De la 0 la civa metri Raza de lucru PARDOSELII ptrai medie de 1 metru patrat 3. FORTA SI PUTERE A.GREUTATEA 0,1 la 1000 Kg Sub 30 Kg. INCARCATURII BRATULUI B. PUTERE Proporional cu 2 CP la 10 ncrctura util secunde. 0,5 CP la 120 secunde 0,2 CP la 300 secunde Pentru a determina posibilitile roboilor industriali s-a efectuat un studiu pe 282 modele de roboi, trasndu-se dou tipuri de grafice : - grafice curs/vitez - grafice indicnd frecvena distribuiei roboilor dup anumite criterii. S-au luat n considerare 282 roboi industriali dintre care 183 de roboi industriali japonezi i 99 de roboi industriali funcionnd n S.U.A.,o parte dintre acetia fiind de concepie european. Din analiza frecvenei de distribuiei se pot trage urmtoarele concluzii : (1)

1. Japonezii s-au concentrat mai mult pe tipul cartezian (52%) , n timp ce piaa american este dominat de structura articulat (48 %). Se mai observa ca cea mai mare frecven o au roboii industriali de gabarit mediu urmai de cei mici. 2. Sarcina util a roboilor industriali americani este mai mare dect a celor japonezi i ambele oscileaz n jurul a 40 Kg. 3. Acionarea preponderent a roboilor industriali americani este hidraulic, n timp ce a celor japonezi este electric. Tendina recent ns se ndreapt spre acionarea electric. Vom analiza n cele ce urmeaz diagramele vitezacurspentru diferite micri ale braului sau ale dispozitivului de prehensiune. Graficele modelelor americane se vor trasa cu linie continu, iar cele ale modelelor japoneze cu linie ntrerupt. Fiecrui model de robot industrial i corespunde un punct n interiorul domeniului delimitat de grafice. Fiecare grafic exprim relaia curs-viteza pentru un anume modul funcional
600 500 400 300 viteza [ grade/secunda]

200 100 0 100 200 300 400 500 600

Fig. 1.8. Rotaia braului sus-jos [ grade ]

500 400 300 200 100 0

viteza [grade/secunda]

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.9. Rsucirea ncheieturii [ grade ]


600 500 400 300 200 100 0 viteza grade/sec

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.10. Inclinarea ncheieturii [ grade ]

600 500 400 300 200 100 0

viteza mm/sec

100 600 500

200

300

400

500

Fig. 1.11. Translaia braului pe orizontal [ grade ]


viteza mm/sec

600

400 300 200 100

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.12.Translaia braului sus-jos [mm ]

600 500 viteza mm/sec

400 300 200 100 0 100 600 500 400 300 200 100 0 100 200 300 400 500 600 viteza mm/sec 200 300 400 500 600

Fig.1.13. Rotaia braului stnga-dreapta [ mm ]

Fig. 1.14. Translaia corpului ( coloanei ) [ mm ]

600 500 400 300 200 100

viteza mm/sec

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.15. Rotirea ncheieturii [ grade ] Din studiul diagramelor curs-viteza se pot trage urmtoarele concluzii utile att n ceea ce privete concepia dar mai ales exploatarea roboilor industriali : 1. Diagramele relev diferene considerabile ntre cele dou categorii de roboi industriali studiate din punct de vedere al cinematicii. Aceste diferene se datoreaz practic diferenelor dintre coala japonez i cea euro-american. Aceste diagrame se refer la modele de roboi. Numai diagramele din figurile 1.10 i 1.13 acoper regiuni similare. Este vorba despre translaia braului pe orizontala i translaia corpului. 2. Pentru micrile ncheieturii se constat parametrii superiori att n ceea ce privete cursa ct i viteza la roboii euro-americani. 3. Vitezele de rotaie ale coloanei roboilor japonezi sunt mai mari.

4. Diagramele permit studierea parametrilor cinematici pentru diferite micri ale roboilor, fiind de un real folos pentru studiul modularizrii. Putem astfel s determinm cursele optime, sau cu frecvena cea mai cerut de ctre utilizatori n vederea modularizrii. In ceea ce privesc vitezele, ele trebuie s fie ct mai mari pentru a conduce la creterea productivitii. Este de presupus, i informaiile de dat recent o dovedesc, c media maximului vitezelor a crescut ntre momentul ntocmirii studiu statistic i momentul prezent. De exemplu vitezele modulelor de translaie au crescut de la 1 m/s la 4 m/s. 5. Uneori din analiza diagramelor Om-Robot putem trage concluzia dac pentru o anumit operaie este mai potrivit omul sau robotul. De asemeni cei ce gndesc procesele de producie trebuie nc din faza de concepie s le structureze astfel nct eficiena robotului s fie maxim. Este vorba deci despre o adaptare nu numai a robotului la necesitile produciei ci i a produciei la posibilitile robotului n vederea creterii eficienei globale a activitii. Aceasta pentru c astzi nimeni nu mai poate exclude robotul industrial din structura unui proces industrial iar mutaiile rapide care au loc fac posibil accesul roboilor chiar i acolo unde astzi acest lucru nu este previzibil datorit progresului tehnologic i a mutaiilor de ordin social. Tabelul 1.1 ne ofer informaii preioase privind cinematica unui mare numr de modele de roboi, cu un mare impact asupra studiului modularizrii.

TABELUL NR. 1.1. CARACTERISTICILE CURS / VITEZ ALE MODULELOR ROBOILOR INDUSTRIALI Modulul (1) Translaia braului pe orizontal N X Y DMC DVM Translaia corpului N X Y DMC DVM Translaia braului pe verticala N X Y DMC DVM Rotaia braului stnga Piaa americana (2) Piaa japoneza ( 3) Total (4)

32 1196,94 942,22

49 977,04 741,43

81 1063,91 820,75 300 - 3000 100 - 4500

8 2877,88 635,75

85 1320,00 466,71

93 1454,01 481,25 1000 - 6000 100 - 1500

33 1336,39 1036,85

118 853,05 489,36

151 958,68 609,01 50 - 4800 50 - 5000

dreapta N X Y DCM DVM (1) Rotaia braului sus - jos N X Y DMC DVC Rsucirea ncheieturii N X Y DMC DVM Inclinarea ncheieturii N X Y DCM DVM Rotirea ncheieturii N X

28 275,25 90,32

44 196,91 89,23

(2)

(3)

72 227,38 89,65 50 - 280 50 - 240 (4)

7 176,57 93,57

11 95,45 63,64

18 127,00 75,28 25 - 3330 10 - 170

33 312,58 158,18

79 250,13 99,05

112 268,53 116,47 100 - 575 35 - 600

29 183,97 144,93

37 174,86 97,84

66 178,86 118,53 40 - 360 30 - 320

18 281,94

30 203,07

48 323,65

Y DCM DVM unde ,

140,17

92,90

110,63 100 - 530 30 - 300

N = numrul observaiilor X = cursa medie maxim n mm sau grade Y = viteza liniar sau unghiular medie maxim DCM = domeniul curselor maxime DVM = domeniul vitezelor maxime

2. CINEMATICA ROBOILOR INDUSTRIALI 2.1. Problema cinematic direct


Problema cinematic direct reprezint ansamblul relaiilor care permit definirea poziiei endefectorului n funcie de coordonatele articulare, practic ea asigurnd conversia coordonatelor interne (articulare) n coordonate externe (operaionale). Poziia endefectorului este definit prin cele m coordonate : X = [ x1 , x2 , .... , xm ] (2.1) Variabilele articulare sunt definite astfel : (2.2) q = [ q1 , q2 , .... , qn ]T Problema cinematic direct se exprim prin relaia : X = f(q) (2.3) Exist mai multe modalitai de definire a vectorului X , combinnd una din metodele de definire a poziiei cu una dintre metodele de definire a orientrii. De exemplu utiliznd cosinuii directori , obinem: X = [Px , Py , Pz , sx ,sy , sz , nx , ny , nz , ax , ay , az]T (2.4) n cele mai multe cazuri , calculul lui X implic calculul matricei de transformare a endefectorului. Utiliznd triedrele i notaiile Hartemberg-Denavit, matricea de transformare a coordonatelor triedrului i n coordonatei-1, se definete ca fiind i-1Ti : 0 Si di Ci CiSi CiCi Si riSi i-1 (2.5) Ti = SiSi SiCi Ci riCi 0 0 1 0 Conversia coordonatelor articulare n coordonate operaionale se face prin rezolvarea problemei cinematice directe iar conversia coordonatelor coordonatelor operaionale n

coordonate articulare se face prin rezolvarea problemei cinematice inverse.

2.2. Problema cinematic invers


Determinarea poziiei punctului caracteristic manipulat n spaiul triedrului de referint fix este o problem relaiv simpl i deja rezolvat , ea constituind soluia problemei cinematice directe. Matricea de transformare a coordonatelor unui robot serial are forma : sx nx ax Px sy ny ay Py A P i = Tj = (2.6) sz nz az Pz 0 1 0 0 0 1 unde , A reprezint rotaia , iar P translaia. Pentru o translaie pur A=I3 ( I3 reprezint matricea unitate de ordinul 3 ) , iar pentru o rotaie pur P=0. sx,sy,sz , nx,ny,nz,ax,ay,az reprezint cosinuii directori ai versorilor axelor. Vom enumera n cele ce urmeaz cteva dintre cele mai importante proprietai ale acestei matrici de transformare. - Matricea A este ortogonal , adic A-1=AT - Trecerea de la un sistem "i" la un sistem "j" se face prin matricea iTj. Invers acesteia este jTi. Fie V1 un vector care n triedrul "j" are forma jV1 , iar n triedrul "i" are forma iV1, ntre ei exist o relaie de tipul : j V1 = jTi iV1 (2.7) j -1 - Dac nmulim relaia (2.7) la stnga cu Ti , invers lui jTi , obinem : j -1 j Ti V1 = jTi-1 jTi iV1 = iV1 (2.8) - Notnd prin Rot(u,) matricea de rotaie cu un unghi n jurul axei u , exist relaiile : (2.9) Rot-1(u,) = Rot(u,-) = Rot(-u,)

Z0 z2 y2

x2 x2 z1 Y0 Trans(y,d) X0 x1

Rot(x,) y1 X0

Fig.2.1 Triedre de referin rotite sau translatate fa de cel fix Analog notm prin Trans(x,d) matricea de translaie a originii sistemului de referina de a lungul drepteix cu d. Deci dac un sistem de referina (aflat ntr-o poziie 0) sufer o transformare prin care este rotit n jurul axei u cu un unghi ( ajungnd ntr-o poziie 1) urmat de o translaie a originii cu d , de a lungul axei x (ajungnd ntr-o poziie 2), matricea de transformare a sitemului din poziia 0 n poziia 2 este : 0 T2 = Rot(u,) Trans( x,d ) (2.10) - Dac un triedru R0 a suferit "k" transformri consecutive i transformarea "i" este definit n raport cu triedrul mobil Ri-1 , atunci matricea de transformare a coordonatelor de la sistemul "0" la "k" se poate deduce cu formula : 0 Tk = 0T1 1T2 2T3 ..... k-1Tk (2.11) - Inmulirea a dou matrici de transformare se face dup formula:

T1T2

A1 P1 0 1

A 2 P 2 0 1

A1 A2 A1P 2 + P1 (2.12) 0 1 - Inmulirea acestor matrici de transformare nu este comutativa; - Transformrile consecutive n jurul aceleai axe se fac dup algoritmul : Rot(u,1) Rot(u,2) = Rot[u,(1+2)] Rot(u, ) Trans (x,d) = Trans(x,d) Rot(u, ) (2.13) - O matrice de transformare se poate descompune n dou matrici , una reprezentnd o translaie pura iar cealalta o rotaie pur : A P I P A O (2.14) T= = 0 1 0 1 0 1 Problema cinematic invers permite calculul coordonatelor articulaiilor, care aduc endefectorul n poziia i orientarea dorit, date fiind coordonatele absolute (operaionale). Atunci cnd problema cinematica invers are soluie , ea se constituie n modelul geometric invers MGI. Dac nu putem gsi o soluie analitic problemei cinematice inverse ( ceea ce se ntmpl destul de frecvent ) putem apela la metode numerice , al cror neajuns ns l constituie volumul mare de calcule. Cea mai frecvent metoda este metod Newton-Raphson. Exist o varietate de metode de rezolvare a problemei cinematice inverse ( Pieper 1968 , Paul 1981 , Lee 1983 , Elgazaar 1985 , Pieper i Khalil 1988 ). Dintre acestea se remarc pentru facilitile pe care le ofer metoda Pieper i Khalil i metoda lui Paul. Metod lui Khalil i Pieper permite rezolvarea problemei cinematice inverse indiferent de valorile caracteristicilor geometrice al robotului, dar pentru roboii cu ase grade de libertate i care posed sau trei cuple cinemtice de rotaie cu

axele concurente sau trei cuple cinematice de translaie. Datorit flexibilitii i faptului c posed soluie a problemei cinematice inverse , aceast structur cu trei cuple de rotaie cu axele concurente ( numit i structur "decuplat" ) se regsete n majoritatea modelelor de roboi comercializate. Poziia punctului de intersecie al celor trei axe este unic determinat doar de variabilele q1,q2,q2. Un alt avantaj al structurii decuplate este c permite disocierea i tratarea separat a poziionrii i a orientrii. Metoda lui Paul trateaz separat fiecare caz n parte. Mai exist i alte metode , ca cea a lui Lee i Elgazaar care ns nu au un mare grad de generalitate i nu suport generalizri. Spunem c un robot are soluie la problema cinematica invers dac putem s-i calculm toate configuraiile care permit atingerea unei poziii date. Nu toate mecanismele articulate satisfac aceast condiie. Dup Roth , roboii cu mai puin de ase grade de libertate au ntotdeauna soluie. Roboii cu sase grade de libertate au soluie, dac prezint una dintre urmtoarele caracteristici : - posed trei cuple de translaie; - posed trei cuple de rotaie cu axe concurente; - posed o cupla de rotaie i una de translaie coaxiale; - posed dou perechi de cuple de rotaie cu axe concurente. Aproape toate structurile de roboi industriali utilizate n industrie prezint o soluie a problemei cinematice inverse i de aceea au structuri asemnatoare celor descrise anterior. Din punct de vedere al numarului de soluii exist trei cazuri : I. Problema cinematic invers nu are soluii , ca n cazul cnd inta se afla n afara spaiului de lucru al robotului. II. Problema cinematica invers are o infinitate de soluii atunci cnd : - robotul este redundant vis a vis de misiunea ncredinat; - robotul se afl intr-o configuraie singular. Robotul nu-i poate roti endefectorul n jurul anumitor axe. Aceast situaie nu

se datoreaz structurii robotului ci valorilor numerice ale unor parametri ce descriu situaiile impuse. III. Problema cinematic invers are un numar finit de soluii i toate pot fi calculate fr ambiguitate. Numarul de soluii depinde de arhitectura robotului. Pentru clasa roboilor cu ase grade de libertate posednd trei cuple cinematice de rotaie cu axe concurente numrul maxim de soluii este de 32. Acest numr, obinut atunci cnd nici un parametru geometric nu este nul , descrete atunci cnd acetia iau anumite valori particulare. Numrul de soluii mai depinde i de mrimea curselor articulaiilor.
2.2.1. Calculul modelului cinematic invers

Fie un robot industrial a crui matrice de transformare omogen are expresia : 0 Tn = 0T11T2.....n-1Tn (2.15) Vom nota (2.16) U0 = 0T11T2......n-1Tn sx nx ax Px sy ny ay Py unde U0 = (2.17) sz nz az Pz 0 0 0 1 Matricea U0 face parte din datele iniiale ale problemei. Ea descrie poziia final pe care endefectorul trebuie s o ating. Rezolvarea problemei cinematice inverse const n determinarea variabilelor articulare pornind de la relaia (2.15) , n funcie de s , n , a i P .Una dintre cile cele mai simple i rspndite este cea a lui Paul. Principiul metodei lui Paul const din multiplicarea relaiei (2.15) la stnga cu (k-1Tk)-1 , adic cu kTk-1 n scopul izolrii i a identificrii variabilelor articulare cutate. De exemplu nmulind relaia (2.15) la stnga cu 1T0 se obine : 1 T0 U0 = 1T2......n-1Tn (2.18)

Termenul din dreapta este n funcie de variabilele q2,q3,....q6. Termenul din stnga este n funcie doar de U0 i de q1. Din aceast ultim relaia putem deci obine prin identificare pe q1. Continund s multiplicm la stnga cu 2T1 i reiternd , obinem : U0 = 0T11T2.....5T6 1 T0 U0 =1T2.....5T6 2 T1 U1 = 2T33T4 5T6 (2.19) 3 T2 U2 = 3T4 4T5 5T6 4 T3U3 = 4T5 5T6 5 T4 U4 = 5T6 n anumite cazuri este posibil s rezolvm problema cinematic invers plecnd de la qn spre q1.
2.2.1.1.Calculul primelor trei articulatii

Exist un algoritm care se refer la unul dintre cele mai frecvente arhitecturi de roboi : cea a roboilor cu ase grade de libertate care posed trei cuple cinematice de rotaie cu axe concurente. Poziia punctului de intersectie al celor trei axe concurente este n funcie numai de q1,q2,q2.Avnd o structur decuplat se pot separa problemele de poziionare de cele de orientare. Deoarece avem de a face cu o structur decuplat : 0 P6 = 0P4 (2.20) 0 Px 0 Py 0 1 2 3 = T0 T2 T3 T4 (2.21) 0 Pz 1 1 Folosind relaia (2.20) putem determina variabilele q1,q2,q2. Din (2.21) obinem :

S4 0 d4 0 C4 0 C 4S4 C 4C 4 S 4 r 4S 4 3 3 P4 = T4 = 0 S 4S4 S 4C 4 C 4 r 4C 4 0 0 1 1 0 d4 r 4S 4 = (2.22) r 4C 4 1 unde , cu Ci s-a notat Cos(i) , iar cu i , Sin(i). d 4 f 1 r 4S 4 f2 2 2 = P4 = T3 (2.23) r 4C 4 f 3 1 1 Utiliznd forma general a lui 2T3 , putem determina pe fi :

0 0 = 0 1

f1(3) = C3d4+S3S4r4+d3 f2(q3) = C3(S3d4-C3S4r4)-S3(C4r4+r3) f3(q3)= S3(S3d4-C3S4r4)+C3(C4r4+r3)

(2.24)

Se observ c f1 este funcie numai de 3 , n timp ce f2 i f3 sunt funcii de 3 i de r2. nmulind la dreapta cu 1T2 , obinem : f 1 g1 f 2 g2 1 P4 = 1T2 2P4 = 1T2 = f 3 g3 1 1 unde :

(2.25)

cu :

g1( 3,q3 ) = F1(3,q3) + d2 g2( q2,q3 ) = C2F2( q2,q3 )-S2F3( r2, q3 ) g3( q2,q3 ) = S2F2( q2,q3 ) + C2F3( r2,q3 )

(2.26)

F1(3,q3 ) = C2f1 - S2f2 F2(q2,q3 ) = S2f1 + C2f2 (2.27) F3(q2,q3 ) = f3 + r2 Insfrit , nmulind la stnga cu 0T1 , obinem : C1 S1 0 0 g1 s1 C1 0 0 g2 0 P4 = 0T1 1P4 = (2.28) 0 0 1 r1 g3 0 0 1 1 0 Cum ns Px Py 0 P4 = Pz 1 rezult coordonatele punctului caracteristic manipulat fa de sistemul de coordonate fix : Px = C1g1 - S1g2 Py = S1g1 + C1g2 (2.29) Pz = g3 + r1
2.2.1.2. Calculul lui 4 , 5 , 6

Mecanismul de orientare este constituit din trei cuple cinematice de rotaie cu axe concurente. O soluie general pentru determinarea lui 4 , 5 , 6 se obine pornind de la ecuaia :
3

A0 [ s n a ] = 3A6

(2.30)

Aceasta poate fi pus i sub forma : 3 A0 [ s n a ] = 3A4 4A5 5A6 (2.31) n forma ei general matricea i-1Ai are forma : i-1 Ai = A(x, i) A(z , i) (2.32) Pentru a simplifica membrul drept, nmulim ambii membrii cu A(x,-4). Aceasta descompunere faciliteaz soluia dar nu este obligatorie. Prin nmulire obinem : A(x,4) 3A0 [ s n a ] = A (z,4) 4A55A6 (2.33) Termenul din stnga este cunoscut i l vom nota cu [ F G H ] Obinem : [ F G H ] = A(z, 4 ) 4A5 5A6 (2.34) Soluia ecuaiei precedente se obine prin nmuliri succesive ; A(z, -4 ) [ F G H ] =4A5 5A6 (2.35) Notm membrul stng cu U(i,j) iar pe cel drept cu T(i,j). Atfel prima coloan a membrului stng devine : U1(1,1) = C4Fx+S4Fy U1(2,1) = -S4Fx+C4Fy U1(3,1) = Fz Analog se obin expresiile celei de a doua i celei de a treia coloane. U1(1,2) = C4Gx+S4Gy U1(2,2) = -S4Fx+C4Gy U1(3,2) = Gz U1(1,3)= C4Hx+S4Hy U1(2,3)= -S4Hx+C4Hy U1(3,3)= Hz Pentru membrul drept obinem : T1(1,1) = C5C6-S5C6S6 T1(2,1) = C5S5C6+(C5C5C6-S5S6)S6 T1(3,1) = S5S5C6+(S5C5C6+C5S5)S6 T1(1,2) = -C5S6-S5C6C6 T1(2,2) = -C5S5S6+(C5C5C6-S5S6)C6 T1(3,2) = -S5S5S6+(S5C5C6+C5S6)C6 T1(1,3) = S5S6 (2.36)

T1(2,3) = -C5C5S6-S5C6 T1(3,3) = -S5C5S6+C5C6 nmulind n continuare ecuaia (2.35) la stnga , obinem : 5 A4A(z, 4) [F G H ] =5A6 (2.37) Elementele componente ale matricei membrului stng au forma : U2(1,1) = (C5C4-C5S5S4)Fx+(C5S4+C5S5C4)Fy+S5S5Fz U2(2,1) = (-S5C4-C5C5S4)Fx-(S5S4-C5C5C4)Fy+S5C5Fz U2(3,1) = S5S4Fx-S5C4Fy+C5Fz Expresiile coloanei a dou se obin plecnd de la cele ale coloanei nti nlocuind (Fx,Fy,Fz) cu (Gx,Gy,Gz) iar cele ale coloanei a treia nlocuind (Fx,Fy,Fz) cu (Hx,Hy,Hz). Elementele matricei membrului drept au forma : T2(1,1) = C6 T2(2,1) = C6S6 T2(3,1) = S6S6 T2(1,2) = -S6 T2(2,2) = C6C6 T2(3,2) = S6C6 T2(1,3) = 0 T2(2,3) = -S6 T2(3,3) = C6 Din egalitatea U2(3,3) = T2(3,3) obinem 4 Cunoscnd 4 , din U1(1,3) = T1(1,3) i U1(3,3) = T1(3,3) obinem 5 . n sfrit din U2(1,1) = T2(1,1) i U2(1,2) = T2(1,2) rezult 6 . Exist poziii i orientri corespunztoare anumitor valori particulare ale caracteristicilor geometrice ale robotului , crora le corespund ecuaii nedeterminate ale coordonatelor robotului , numite singulariti.

2.2.2. Problema cinematic invers pentru anumite cazuri particulare

Considernd ca fiind cea mai frecvent situaie ntlnit cea a unui robot cu ase grade de libertate , exist dou categorii de cazuri particulare : - roboi industriali posednd mai mult de ase grade de libertate; - roboi industriali posednd mai puin de ase grade de libertate. Dintre aceste dou categorii de situaii particulare vom lua n discuie pe cea mai frecvent ntlnit i anume cazul cu mai puin de ase grade de libertate. Pentru aceast categorie de roboi spaiul de lucru accesibil este mai mic dect al celor cu ase grade de libertate. n acest caz avem de rezolvat un sistem de ase ecuaii cu n necunoscute , n<6. Nefiind posibil s suprapunem triedrul ataat endefectorului peste cel fixat n spaiul de lucru al robotului , trebuie s reducem numrul de ecuaii , nelund n considerare dect anumite elemente ale celor dou triedre.

2.2.2.1 O alt modalitate de rezolvare a problemei cinematice inverse

n vederea reducerii volumului de calcule vom folosi un set de invariani liniari ai matricii de rotaie Q fa de schimbarea sistemului de coordonate i anume qo i q. Acetia sunt de preferat parametrilor lui Euler, care nu sunt invaraiani fa de shimbarea sistemului de coordonate. Reamintim c parametrii lui Euler sunt definii astfel : q`=u sin[ /2] (2.38) qo=cos[ /2] undeu este versorul axei de rotaie u, iar este unghiul de rotaie n jurul axei respective n sensul pozitiv al direciei sale.

Parametrii lui Euler sunt legai de matricea de rotaie prin relaii neliniare ceea ce constituie un handicap fa de invarianii liniari. Invarianii liniari ai matricii de rotaie`Q` se definesc folosind noiunea de vector i urm(trace) ale unei matrici. Ei se definesc astfel : tr (Q) 1 qo= = cos 2 (2.39) q = vect(Q) = sin[u] unde u este versorul axei de rotaie, iar `` unghiul de rotaie n jurul axei. Vectorul invariant nu corespunde numai unei singure matrici ci la dou matrici, ambele avnd axele de rotaie identice dar unghiuri de rotaie suplementare. De aceea este nevoie i de o a dou ecuaie care s determine n mod unic vectorul invariant corespunztor unei matrici de rotaie. Aceast a dou ecuaie va fi cea a urmelor (2.40). Urma (trace) tr a matricii se mai numete i invariant scalar i se definete astfel : tr(A) = a11+a22+. . . . . . . +ann (2.40) Vectorul unei matrici vect(A)este un vector tridimensional i se mai numete invariant vectorial al matricii, componenta sa i fiind definit astfel : vect(A) = ijkakj (2.41) unde, ijk este simbolul de permutare al lui Ricci,definit astfel:

ijk = -1 pentru ijk= 132,213,312 (2.42) 0 daca cel puin doi indici sunt egali ntre parametrii lui Euler i invarianii liniari exist urmtoarele relaii de legtur: q=2qoq` q==2qo`2-1 (2.43) q`=q/2q`o qo`= (1 + qo) / 2 Deasemeni ntre vectorul i urma unei matrici exist relaia :

pentru ijk = 123,231,312

vect(Q)2 + [tr(Q) - 1]2/4 = 1 (2.44) Fie dou matrici de rotaie Q1si Q2. Vom nota prin q1 i qo1 invarianii liniari ai lui Q1 iar prin q2 i qo2 invarianii liniari ai lui Q2. Atunci invarianii liniari ai lui Q=Q1Q2 vor fi noatai prin q i qo. Acetia din urm se pot exprima n funcie de q1,qo1,q2,qo2,astfel : q=n/2D qo=(N-D)/2D (2.45) unde : D=(1+qo1)(1+qo2) N=(1+qo1)(1+qo2)(qo1+qo2+qo1qo2)+(q1q2)(q1q2-2D) n=(D-q1q2)[(1+qo2)q1+(1+qo1)q2+q1xq2] Ecuaiile de micare se pot astfel scrie : f1() = 2 vect(Q1....Q6) - 2 u sin = 0 f2() = tr(Q1...Q6) -1-2co =0 (2.46) f3() =

i =1

[ai]1 -r =0

Putem grupa ultimele trei ecuaii ntr-una astfel : f() = [f1()T, f2()T, f3()T]T (2.47)

f() este un vector coloana cu 7 linii.Ecuaiile fi() =0, reprezint un sistem algebric neliniar, nedeterminat cu 7 ecuaii i 6 necunoscute, nedeterminare formal de altfel, deoarece ntre vect(Q) i tr(Q) exist o relaie de legatura i anume relaia (2.44). reprezint vectorul coordonatelor unghiulare ale celor 6 elemente : = [ 1,....,6 ]T (2.48) Vom calcula matricea Jacobi pentru f() dat de ecuaia (2.47). J() = f()/ Calculm separat Jacobianul lui fR,fS,fT fa de . Matricea fR/ se calculeaz cu uurin observnd c fiecare

Qi este o funcie numai de `. Diferenind ecuaia (2.46) fa de i, obinem : Qi fR = 2vect (Q1.....Qi-1 Qi+1....Q6 (2.49) i i pentru i = 1,...,6. Observm ca : Qi Q1.....Qi-1 Qi+1....Q6 = Q1.....Qi-1E(Q1....Qi-1)T(2.50) i 0 -1 0 Notm P= Q1...Q6 i E = 1 0 0 0 0 0 Deoarece E este antisimetric rezult c i Q1....Qi-1E(Q1....Qi-1)T este antisimetric. fR = (1 tr P -P)Q1...Qi-1 e (2.51) i unde i=1,..,6 e = [0,0,1]T, 1 = I3 i e=vect(E). n final obinem : fR/ = (1 trP-P)A (2.52) unde A este o matrice 3x6 definit astfel : A=[ e,Q1e,...,Q1...Q5e] (2.53) Din ecuaia : [ tr(P)]/i = tr(P/i) obinem : fS/ = -2 qT A unde q = vect(P) (2.54) Vom calcula n cele ce urmeaz fT/. fT/ = r1/ (2.55) unde r1= a1 + [a2]1 +...+ [a6]1 (2.56) innd cont de relaia : [ai]1 = wi+1 x [ai]1,prin derivarea relaiei (2.56) obinem : r1 = a1 + [a2]1+... +[a6]1 (2.57) unde wi+1 este viteza unghiular a elementului `i+1` fa de baz (2.58) wi+1 = 1e+2Q1e +...+iQ1...Qi-1e

Substituind ecuaia (2.58) n (2.57) obinem : r1 = B unde B este o matri 3x6 definita astfel : B = [e x r1,Q1e x r2,....,Q1...Q5e x r6] Astfel fT / = B Obinem astfel matricea Jacobi ca o matrice 7 x 6 J= (1 tr P - P) A -2qTA B

(2.59) (2.60) (2.61)

(2.62)

Deoarece ecuaia (2.47) nu se poate rezolva analitic, vom ncerca s o rezolvm pe cale numerica folosind metoda Newton-Gauss,al crui algoritm este urmtorul : k+1 = k +k (2.63) k I k (2.64) unde = J f( ) I J fiind inversa Moore-Penrose a matricii J i se calculeaz astfel : JI = (JTJ)-1JT (2.65) Se observ c matricea J este descris de invarianii liniari,ceea ce constituie un mare avantaj simplificnd considerabil calculele. Din relaiile (2.51), (2.54),(2.55) rezult : fR/ = ( 1 tr P - P )A fs/ = -2qTA (2.66) fT/ = B unde A , B , P , q sunt definii ca mai sus. Obinem astfel un sistem de ecuaii difereniale din integrarea cruia rezult funciile fR(), fS(),fT() Acestea sunt componentele lui f()=0,care reprezint un sistem algebric neliniar dar care poate fi rezolvat pe cale numeric prin metoda Newton.

2.3. Aplicaii ale problemei cinematice directe i inverse


Problema cinematic direct i cea invers reprezint instrumente preioase cu ajutorul crora se pot face cercetri sau se pot rezolva aplicaii practice. n cele ce urmeaz vom prezenta algoritmi de rezolvare a unor astfel de aplicaii.
2.3.1. Calculul traiectoriei articulaiilor roboilor industriali

Fie robotul PUMA 600 a crui schem cinematic cu triedrele Hartemberg-Denavit ataate este redat n figura 2.2. Z4 Z3 Y2 Z2 X2 2 Y1 X1 Zo Yo Oo Xo Fig.2.2.Schema cinematic a robotului PUMA 600 O3 3 Y3 O4 4 Y4 Z5 X5 X6 Z6 EE

X3 X4 O5 5

O6 6

Z1

O2 1

O1

Notaiile Hartemberg-Denavit ale robotului PUMA 600 sunt : i i di ri i 1 0 0 0 0 2 -90 0 -0.149 0 3 0 0.432 0 0 4 90 0.02 -0.432 0 5 -90 0 0 0 6 90 0 -0.056 0 Considerm c traiectoria este descris n spaiul articulaiilor de urmtoarele relaii : i(t) = /6+/30 t t [0,3 sec.] i=1,2,..6 (2.67) Fa de sistemul de coordonate fix, coordonatele unui punct, de exemplu articulaia 4 la momentul tk se determin rezolvnd problema cinematic direct. Matricile de transformare omogene ale robotului PUMA 600 au forma : C1 S1 0 0 S1 C1 0 0 0 (2.68) T1 = 0 0 1 0 0 0 1 0 0 C2 S 2 0 0 . 0 1 0149 1 (2.69) T2 = S 2 C 2 0 0 0 0 1 0 C 3 S 3 0 S 3 C 3 0 0 2 (2.70) T3 = 0 0 1 0 0 0 1 0 0 T3 = 0T1 1T2 2T3 (2.71)

X 4 x Y4 y = 0T3 (2.71) Z4 z 1 1 Pentru robotul Puma relaia de mai sus devine : X 4 0,02 Y4 0,432 = 0T3 (2.72) Z4 0 1 1 Rezolvnd sistemul (4.7) , rezult : X4 = 0,432Cos2i(t)+0,149Sini(t)-0,864Cos2i(t)Sini(t)0,02[Cos3i(t)-Cosi(t)Sini(t)] Y4 = -0,149Cosi(t)+0,432Cosi(t)Sini(t)2 0.864Cosi(t)Sin i(t)-0,02[Cos2i(t)Sini(t)-Sin3i(t)] Z4 = -0,432Sini(t)+0.04Cosi(t)Sini(t)+0,432[Cos2i(t)+Sin2i(t)] Obinem astfel coordonatele operaionale ( externe ) n funcie de cele articulare (interne) , care n acelasi timp reprezinta i ecuaiile parametrice ale traiectoriei articulaiei `4`. Curba a crei reprezentare parametric este redat mai sus poate fi vizualizat utiliznd facilitatile oferite de Mathematica 2.1.

Fig.2.3. Reprezentarea traiectoriei articulaiei `4` , pe intervalul 0-3 secunde.


2.3.2. Calculul distanei maxime a spaiului de lucru al roboilor industriali

Calculul maximului distanei de la origine la punctul caracteristic este o problem dificil, avnd n vedere faptul c expresia acestei distane este o funcie cu un numr de variabile egal cu cel al numrului de grade de libertate ( n cele mai frecvente cazuri 6 ). Volumul de calcule este foarte mare i uneori suntem silii s apelm la metode numerice de rezolvare a unor ecuaii, cele analitice nefiind operante. De aceea am imaginat prezenta metod, care pornete de la problema cinematica invers, evitnd astfel volumul mare de calcule necesitat de determinarea maximului unei funcii cu ase variabile.

Fr a micora din gradul de generalitate al metodei se va calcula maximul distanei pentru robotul PUMA 600. Inlocuind valorile parametrilor Hartemberg-Denavit ale robotului PUMA n ( 2.29 ) obinem : D2 = Px ^ 2 + Py ^ 2 + Pz ^ 2 = 0.01728 C3 - 0.373248 S3 + 0.395849 (2.73) Aceasta reprezint o ecuaie trigonometric n Sin(3) i Cos(3). Ea are soluie dac este deplinit condiia de existen a soluiilor ecuaiei de gradul al doilea : ( 0.01728 )2 + ( 0.373248 )2 ( 0.395849 - D2 )2 (2.74) Efectund calculele , obinem : D4 -0.792 D2 + 0.017 < 0 (2.75) Rezolvnd aceast inecuaie, i alegnd valorile pozitive pentru D , obinem : D [ 0.15 , 0.87721 ] (2.76) Deci pentru robotul PUMA valoarea maxim a distanei ce poate fi parcurs i pentru care exist soluie a problemei cinematice inverse este 0.87721 m. Aceast distan poate fi situat oriunde n interiorul spaiului de lucru al robotului, dar trebuie s inem cont de faptul c acesta nu este omogen. De asemeni folosind metoda expus mai sus putem spune dac poziia unui punct din spaiu, exprimat n coordonatele sistemului fix poate fi accesat de ctre robot. Calculnd distant de la acest punct la origine, pentru o anumit structur de robot, putem indica dac valoarea distanei satisface relaia (2.76) sau nu i deci dac problema cinamatic invers are sau nu soluie. Aceasta este echivalent cu a determina dac punctul se afl sau nu n interiorul spaiului de lucru al robotului, ceea ce reprezint o metoda rapid de diagnostic al apartenenei punctului caracteristic manipulat la spaiul de lucru al robotului.

2.3.3. Rezolvarea problemei cinematice inverse pentru un robot cu cinci grade de libertate

Se va studia robotul RIP 6,3 , cu cinci grade de libertate. Ca i n cazul general (al roboilor cu ase grade de libertate ) sistemul de ecuaii ce trebuie rezolvat pentru a face s coincid triedrul ataat endefectorului cu un triedru din spaiul de lucru al robotului este: U0 = 0T5 (2.77) Ecuaiile care descriu poziia sunt :
Px C1( S 23D4 C 2 D3) Py = 0P S1( S 23D4 C 2 D3) (2.78) 4 Pz C 23D4 + S 2 D3 Din aceast ecuaie se obin 1 , 2 , 3 , n acelai mod ca pentru roboii cu ase grade de libertate. Pentru a-i determina pe 4 , 5 , se pleac de la ecuaia : 3 A0[ s n a ] = 3A44A5 (2.79) 4 3 Se noteaz [ F G H ] = A4 A5 . (2.80) n cazul nostru, al unui robot cu cinci grade de libertate , constrngerile de orientare se rezum la dou axe. Dezvoltnd ultima relaie, se obine :
Fx Gx Fy Gy Fz Gz Hx C 4C5 C 4C5 S 4 Hy = S 4 C5 S 4 S 5 C 4 Hz C5 0 S5

(2.81)

Din aceast ecuaie , identificnd : C4=Hy , -S4=Hx , -C5=Gz , -S5=Fz se obin 4 i 5.

(2.82)

2.3.4. Calculul volumului spaiului de lucru

Unul dintre cei mai importani parametri care caracterizeaz performanele roboilor industriali este volumul spaiului de lucru. Spaiul de lucru al unui robot industrial este locul geometric al pozitiilor succesive ale punctului material caracteristic. n general micarea punctului material caracteristic este definit prin ecuaii parametrice de tipul : x=x(u.v.w) y=y(x,y,z) z=z(u,v,w) unde (u,v,w) pot fi (x,y,z) n cazul coordonatelor carteziene, (r,,z) n cazul coordonatelor cilindirce i (r,, ) n cazul coordonatelor sferice. Volumul spaiului de lucru se calculeaz cu formula : V=

dxdydz

(2.83)

Definim determinantul funcional: x/u y/u z/u


D( x , y , z ) = D ( u , v , w)

x/v y/v z/v x/w y/w z/w

(2.84)

Corobornd (2.83) cu (2.84) obinem :


D( x , y , z ) dudvdw D ( u , v , w)

V= n care

(2.85)

D(x,y,z) dudvdw, se numete elementul de volum n coordonate (u,v,w). De regul V=[u1,u2] x [v1,v2] x [w1,w2]. n aceste condiii expresia (2.85) devine :
D( x , y , z ) dw (2.86) D ( u , v , w) u1 v1 w1 n felul acesta am reuit s calculm volumul spaiului de lucru pentru un robot industrial ale crui caracteristici le cunoatem. Deci cunoscnd u1,u2,v1,v2,w1,w2 i x=x(u,v,w),y=y(u,v,w),z=z(u,v,w) putem calcula volumul spaiului de lucru V. i din punct de vedere al volumului spaiului de lucru distingem o problema direct i una invers. Problema direct const din determinarea volumului spaiului de lucru atunci cnd se cunosc caracteristicile constructive ale robotului industrial. Problema inversa const din determinare unor relaii de legatur ntre parametrii constructivi ai robotului industrial cnd se cunoate volumul spaiului de lucru.
u2 v2 w2

V=

du

dv

Am definit anterior spaiul de lucru al roboilor industriali ca fiind locul geometric al poziiilor succesive ale punctului material caracteristic al obiectului manipulat. Spaiul de lucru se caracterizeaz prin volumul spaiului de lucru i prin frontiera sa. Am descris anterior modul de calcul al volumului spaiului de lucru. n cele ce urmeaz vom descrie o metodologie de trasare a frontierei spaiului de lucru al roboilor industriali .Pentru aceasta vom determina ecuaiile parametrice ale punctului material caracteristic. Fie un robot industrial cu ase grade de libertate avnd cuple cinematice de rotaie i/sau de translaie. Indiferent de arhitectura robotului industrial i de sistemul de coordonate adoptat (cartezian, cilindric, sferic, etc.) putem calcula coordonatele parametrice ale punctului material

caracteristic. Folosind notatiile H-D vom nota prin qi coordonatele generalizate ale modulului `i`. qi=qi(t) n funcie de tipul cuplei cinematice, rotaie `R` sau translaie `T`, avem : i, dac cupla cinematic este de tipul R qi = bi, dac cupla cinematic este de tipul T cu i=i(t) i bi=bi(t). Vom nota prin [r ]i vectorul de poziie al punctului caracteristic manipulat M, fa de triedrul i. n final va trebui s obinem coordonatele parametrice exprimate fa de sistemul de referin fix 1, adic [r]1 : [r]i = [x,y,z]iT Voi calcula pe [r]1 pornind de la [r]6. cu urmatoarea formula : (2.83) [r]i = ai + Qi [r]i+1 i=1,2,...,5. Dnd valori lui I n relaia (2.83) putem calcula [r]1 Identificnd [r]1=[x,y,z]T, obinem ecuaiile parametrice de tipul :x=x(t);y=y(t);z=z(t). (2.84) Ecuaiile de mai sus reprezint traiectoria pe care se deplaseaz punctul material caracteristic M. Aceast curb se afl situat pe frontiera volumului spaiului de lucru. Ea poate fi reprezentat n spaiul tridimensional. Eliminnd timpul din relaiile (2.84) obinem o ecuaie de tipul : F(x,y,z) =0 , care reprezint ecuaia implicit a unei suprafee. Dac punem aceasta ultim relaie sub forma z=f(x,y) avem ecuaia frontierei spaiului de lucru al roboilor industriali. Cum poziia punctului material caracteristic este descris de mecanismul generator de traiectorii, putem lua n calcul numai primele trei grade de libertate. Aceast simplificare nu restrnge cu nimic gradul de generalitate al soluiei, deoarece celelalte trei grade de libertate generate de mecanismul de orientare slujesc exclusiv orientrii dreptei caracteristice a obiectului manipulat. Aria frontierei spaiului de lucru se poate calcula cu uurin folosind formula :

1+ (

_z _z )^ 2 + ( )^ 2 dxdy _x _ y

(2.85)

unde D este proiecia suprafeei volumului de lucru pe planul XOY. Din ecuaii parametrice ; x (q1,q2,q3) = x1 y (q1,q2,q3) = y1 z (q1,q2,q3) = z1 eliminnd pe qi ntre cele trei ecuaii parametrice de mai sus putem obine fie o funcie explicit de forma : z = z(x,y) fie o ecuaie implicit de tipul : F(x,y,z) = 0 (2.88) Att ecuaia (2.87) ct i ecuaia (2.89) descriu suprafaa reprezentat de frontiera spaiuluide lucru al robotului industrial. n funcie de forma acesteia, explicit sau implicit, putem calcula derivatele pariale din expresia (42.87) fie direct n cazul funciilor explicite, sau n cazul funciilor implicite folosind formulele : z/x = F`x / F`z z /y = F`y / F`z (2.89) Eliminarea coordonatelor generalizate (qi) din ecuaiile (2.86) n vederea obinerii unei ecuaii de tip (2.87) sau (2.88) este posibil cu uurin deoarece ele apar n ecuaiile (2.86) sub form de funcii trigonometrice de tipul sin qi sau cos qi i putem folosi formule trigonometrice, eventual ecuaia fundamental. (2.87) (2.86)

Dar spaiul de lucru are de cele mai multe ori dou frontiere corespunztor celor dou poziii extreme ale punctelor caracteristice manipulate, respectiv poziiei minime i maxime. Una dintre frontiere va reprezenta locul geometric al poziiilor maxime ale punctului caracteristic, iar cealalt locul geometric al poziiilor minime. Aa cum punctul caracteristic manipulat nu poate atinge orice pozitie aflat la o mare distan de originea sistemului fix, el nu poate atinge nici poziii situate n proximitatea originii sistemului fix. Vom avea deci o frontier interioar a spaiului de lucru i una exterioar. Volumul util al spaiului de lucru se afl situat ntre cele dou frontiere. Ariile celor dou frontiere se calculeaz cu aceai formul i dup aceai metodologie, cu singura deosebire c D din relaia (2.85) reprezint ntr-un caz proiecia frontierei interioare pe planul XOY , iar n cellat caz reprezint proiecia frontierei exterioare pe planul XOY. Deci se pot calcula ariile frontierelor spaiului de lucru al robotului industrial i le putem vizualiza folosind pachete de programe adecvate.
2.3.4.1. Calculul volumului spaiului de lucru la robotul PUMA 600 D( x , y , z ) dw (2.94) D ( u , v , w) u1 v1 w1 n felul acesta am reuit s calculm volumul spaiului de lucru pentru un RI ale crui caracteristici le cunoatem. Deci cunoscnd u1, u2, v1, v2, w1, w2 i x=x(u,v,w) , y=y(u,v,w),z=z(u,v,w) putem calcula volumul spaiului de lucru V.
u2

V=

v2

du

w2

dv

n continuare vom exemplifica cele de mai sus printr-un exemplu de calcul al ariei frontierei exterioare a spaiului de lucru . Vom lua n considerare robotul PUMA 600.

Efectund calculele conform metodologiei expuse mai sus obinem : (0.432+c3) (c1c2-s1s2) (0.432+c3) (s1c2+c1s2) (2.91) r1 = -s3-0,149 Deci vom avea urmtoarele ecuaii parametrice : x=(0.432-c3) (c1c2-s1s2) = (0.432+cos 3) cos( 1+2) y=(0.432-c3) (s1c2+c1s2)= (0.432+cos 3) sin( 1+2) z=s3-0.149 = sin 3 -0.149 Acestea reprezint coordonatele unui punct material M solidar cu elementul 4 n funcie de 1,2,3 ( i=i(t) ). Vom elimina pe 1,2,3 pentru a obine o relaie n x,y,z. Deci : x2+y2 = (0.432+cos 3)2 z = -sin 3-0.149 (2.92) (z+0.149)2+(0.432- x ^ 2 + y ^ 2 )2 Am obinut astfel ecuaia implicita a frontierei spaiului de lucru. Explicitand-o , obinem : z= 1 (0.432 x ^ 2 + y ^ 2 )^ 2 0.149 (2.93) Considernd c x variaz n domeniul 0-0,2m i y variaz n domeniul 0-0,2m vom calcula aria frontierei spaiului de lucru al robotului Puma cu formula (2.90). A=0,0323782 m2 De asemeni putem vizualiza frontiera folosind facilitile oferite de Mathematica.

Fig.2.4. Frontiera spaiului de lucru al robotului Puma


2.3.4. Calculul energiei consumate de robotul industrial la manipularea unei sarcini

Roboii industriali au fost concepui pentru a executa diferite sarcini constnd din manipularea unor obiecte (semifabricate, piese finite sau scule) n interiorul spaiului su de lucru. Fiecare din cele n module (grade de libertate) ale sale particip la ndeplinirea misiunii. Aa cum am artat anterior, unei traiectorii a endefectorului i corespund n traiectorii ale celor n articulaii. De-a lungul acestor traiectorii articulaiile se deplaseaz cu anumite viteze iar elementele de executie dezvolt anumite fore/momente motrice. Evident c la nivelul fiecrui modul se va consuma o anumita cantitate de lucru mecanic n unitate de timp, adic o anumita putere. Expresia puterii consumate este : - dP = F dv , n cazul cuplelor cinematice de translaie - dP = M dw , n cazul cuplelor cinematice de rotaie unde F i M reprezint fora, respectiv momentul motric, iar v i w reprezint respectiv viteza liniar i viteza unghiular. Puterea

consumat la nivelul ntregului robot este egal cu suma puterilor consumate pe fiecare grad de libertate. (2.94) P = Pi Enegia consumat pentru manipularea unui obiect se calculeaz cu formula :
t2

E=

Pdt
t1

(2.95)

Deoarece am calculat n capitolele precedente att forele/momentele motrice pe fiecare element, ct i vitezele liniare i unghiulare, putem cu uurin calcula energia necesar manipulrii unui anumit obiect pe o anumit traiectorie. Un binecunoscut robot industrial al crui bilan energetic ni-l propunem spre studiu este Puma 600. Traiectoriile celor 6 articulaii sunt descrise de urmtoarele curbe : 1 2 2 pentru i=1,2,...,6 i = [ t - sin ( t)] 2 10 10 n vederea calculrii energiei absorbite de robotul Puma pentru deplasarea pe o traiectorie anume, vom folosi urmtoarea subrutin scris n limbajul `Mathematica`: For[i=1,i<7,i++,ftt6[x_]=Transpose[ft6[x]][[1]]; fg={ft1[x],ft2[x],ft3[x],ft4[x],ft5[x],ftt6[x]}; wq=Transpose[w[i]];wk=wq[[1]]; fa=fg[[i]]; mz[i]=fa . wk;mm[x_]=mz[i]; nj[i]=Integrate[mm[x],{x,0,10}]; nn[x_]=Integrate[mm[x],x]; Print[i];Print[nj[i]];Print[AAA];Print[nn[x]];Print[B]]; ee=Sum[nj[i],{i,1,6}] n subrutina de mai sus am folosit momentele motrice fti[x] i vitezele unghiulare w[i] calculate cu ajutorul programului de simulare al comportamentului dinamic al roboilor industriali de topologie serial.

Notnd cu Ei energia necesar modulului i am obinut urmtoarele valori : E1=5 (8.16875 Pi2-0.0241805 Pi4)/Pi E2=5 (31.0454Pi2+0.127271Pi4)/Pi E3=5(-0.041319+0.0381736Pi4)/Pi E4=0.00105295 Pi3 10 E5=0.000479288 Pi3 10 E6=0.0000438153Pi3 10 E=E1+E2+E3+E4+E5+E6 =195.864 Pi +0.72246 Pi3 = 637.725 [N m s-1] Metoda este simpl, eficace i accesibil. Ea ne permite o analiz a diferitelor structuri modulare din punct de vedere energetic. Putem evalua consecinele modularizrii i alege varianta optim de robot industrial utiliznd criteriul optimului energetic. De exemplu, putem calcula energia necesara manipularii unui obiect de catre robotul Puma avnd una dintre structurile modificate, obinute prin inversarea a dou module. Pentru robotul obinut din structura iniial a robotului Puma prin inversarea modulelor 1 cu 3 am calculat valoarea energiei consumate.Ea este : E=910.203 [N m s-1 ] iar pentru robotul obinut prin inversarea modulelor 2 cu 3 E=962.007 [N m s-1] Constatm c structura iniial este optim din punctde vedere al bilanului energetic. Iat deci un alt criteriu de evaluare att al roboilor industriali n construcie modular ct i a celor universali. Acesta se adaug celor descrii n capitolele anterioare, i anume: - volumul spaiului de lucru - aria frontierei spaiului de lucru - analiza dinamic

2.3.6. Generarea micrii de-a lungul unei traiectorii liniare ntre dou puncte ale spaiului util de lucru

Fie 0Tni i 0Tnf matricile omogene care descriu situaia iniial i pe cea final a enfefectorului n spaiul operaional.
0

Ai Tni = 0 Af Tnf = 0

Pi 1 Pf 1

(2.96)

(2.97)

Micarea rezultant va avea ecuaia :


0

A(t ) Tn(t) = 0

P(t ) 1

(2.98)

La nivelul coordonatelor articulare qi ( i=1,2,...,n ) micarea este descris prin ecuaii de tipul : qi = qi(t) (2.99)

Cum cea mai mare parte a roboilor industriali au o structur decuplat ( din motive de soluie a problemei cinematice inverse ) problem poziionrii se poate separa de cea a orientrii . n cele ce urmeaz se va studia micarea ntre dou puncte ale spaiului de lucru de-a lungul unei traiectorii liniare. Implicaiile vor fi exclusiv asupra mecanismului generator de traiectorii (primele trei grade de libertate). Ecuaia dreptei ntre cele dou puncte va fi descris parametric, sub forma :

x = u(t) y = v(t) z = w(t) Indiferent de structura mecanismului generator de traiectorii , fie q1 , q2 , q3 coordonatele generalizate ale primelor trei grade de libertate. Din rezolvarea problemei cinematice inverese se cunoate c , q1 , q2 , q3 se obin din relaiile : f1(3) = C3d4+S3S4r4+d3 (2.101) f2(q3) = C3(S3d4-C3S4r4)-S3(C4r4+r3) f3(q3)= S3(S3d4-C3S4r4)+C3(C4r4+r3) g1( 3,q3 ) = F1(3,q3) + d2 (2.102) g2( q2,q3 ) = C2F2( q2,q3 )-S2F3( r2, q3 ) g3( q2,q3 ) = S2F2( q2,q3 ) + C2F3( r2,q3 ) cu : F1(3,q3 ) = C2f1 - S2f2 (2.103) F2(q2,q3 ) = S2f1 + C2f2 F3(q2,q3 ) = f3 + r2 Px = C1g1 - S1g2 (2.104) Py = S1g1 + C1g2 Pz = g3 + r1 Px , Py , Pz reprezint coordonatele operaionale. Pentru operativitatea calculelor se noteaz : C1g1-S1g2 = K1(q1,q2,q3) S1g1+C1g2 = K2(q1,q2,q3) g3+r1 = K3(q1,q2,q3) (2.105) (2.100)

Punctul caracteristic se deplaseaz de-a lungul unei drepte descris de ecuaia (2.99). Pentru ca punctul caracteristic s aparin curbei impuse este necesar ca : Px = u(t) Py = v(t) Pz = w(t) Din (2.100) i (2.104) va rezulta : K1(q1,q2,q3) = u(t) K2(q1,q2,q3) = v(t) K3(q1,q2,q3) = w(t) Prin rezolvarea sistemului (2.107) se obin soluiile acestuia : q1 = q1(t) q2 = q2(t) q3 = q3(t) Cea de a doua modalitate de a determina relaiile (2.108) este prin interpolare. Pe traiectoria impus (exprimat de preferin sub forma parametric) se aleg un numr suficient de mare de puncte m , corespunztoare unei diviziuni a timpului total de manipulare tf : t0<t1<t2<......<tm=tf (2.109) (2.108) (2.107) (2.106)

Pentru fiecare poziie `k` de pe traiectoria impus se rezolv problema cinematic invers, obinndu-se coordonatele

articulare q1k , q2k , q3k. La sfrit se obin trei vectori , dup cum urmeaz : q1 = [q11 , q12 , ........, q1m-1 , q1m] q2 = [q21 , q22 , ........, q2m-1 , q2m] q3 = [q31 , q32 , ........, q3m-1 , q3m] Din relaiile (2.110) putem s determinm prin interpolare qi = qi(t) , generarea micrii ntre coordonatele articulare qik-1 i qik , putndu-se efectua printr-una din metodele cunoscute : - interpolare cu funcii liniare; - interpolare cu funcii polinomiale de gradul trei sau cinci; - distribuie trapezoidal a vitezelor.
2.3.7. Influena modularizrii asupra planificrii traiectoriei n coordonate operaionale

(2.110)

n cele ce urmeaz se va studia influenta modularizrii , prin parametrii geometrici ai modulelor asupra planificrii traiectoriei ntre dou puncte din spaiul de lucru. Parametrul geometric ce s-a dorit a fi analizat i optimizat a fost parametrul Hartemberg-Denavit a3 , cruia i s-a nlocuit valoarea numeric cu q. Astfel , legile de micare ale fiecrui grad de libertate vor fi n funcie de timp i de parametrul q. Poziia punctului carcateristic manipulat este dat de intersecia celor trei axe concurente i este n funcie numai de q1, q2, q2 deoarece vom lua n considerare o structur decuplata ( foarte des ntlnit ) care permite separarea problemelor de pozitionare de cele de orientare. 0 P6 = 0P4 (2.111)

Px = C1g1 - S1g2 (2.112) Py = S1g1 + C1g2 Pz = g3 + r1 Vom aplica algoritmul pe un robot RIP 6,2. Inlocuind n (2.112) valorile coeficienilor H-D ale robotului RIP 6,3 obinem : Px = Cos(t1) [ Cos(t2) ( q+0,67 Cos(t3) ) - 0,67 Sin(t2) Sin(t3) ] Py = Sin(t1) [ Cos(t2) (q+0,67 Cos(t3) ) - 0,67 Sin(t2) Sin(t3) ] (2.113) Pz= - Sin(t2) (q+0,67 Cos(t3)) - 0,67 Cos) Sin(t3) Dar , (2.114) D2 = Px2+Py2+Pz2 Pe de alt parte o traiectorie liniar P1 [x1,y1,z1], P2 [x2,y2,z2] este descris n spaiu prin ecuaii parametrice de tipul: x(t)=x1+(x2-x1) u(t) (2.115) y(t)=y1+(y2-y1) u(t) z(t)=z1+(z2-z1) u(t) unde , u(t) se determin prin interpolare cu polinoame de gradul 3 , innd cont de urmtoarele condiii limit : , u(0)=0 , u(tm)=0 (2.116) u(0)=0 , u(tm)=1 unde tm reprezint timpul maxim de manipulare. n final obinem : u(t)=2(t/tm)3-3(t/tm)2 (2.117)

Fie P1 [0,50 , 0,10 , 0,40] i P2 [0,35 , 0,35 , 0,30] dou puncte din interiorul spaiului de lucru. Pentru dreapta P1P2 , ecuaiile parametrice au urmtoarea forma: x(t)=0,50-0,15 u(t) y(t)=0,10+0,25 u(t) (2.118) z(t)=0,40-0,10 u(t) Pentru ca punctul caracteristic s aparin dreptei P1P2 trebuie ca: Px(t1,t2,t3,q)=x(t) , Py(t1,t2,t3,q)=y(t) , Pz(t1,t2,t3,q)=z(t) (2.119) D2=x(t)2+y(t)2+z(t)2 = 0,42 + 0,095 u2(t,tm)-0,18 u(t,tm) (2.120)

Egalnd (2.118) cu (2.119) obinem legile de micare ale fiecrui element n funcie de timpul t i de parametrul q=a3. Pentru elementul 3 legea de micare este : t3(t,q) = ArcCos[(1/1,34 q) ( 0,095u2-0,18u-0,025)] Graficul i variatia lui t3(t,q) ca i cele ale vitezei i acceleraiei aceluiai element sunt redate n figurile 2.5-2.7.

Fig.2.5. Variatia legii de micare a elementului 3 n funcie de timp i de parametrul Hartemberg-Denavit a3

Fig.2.6. Variatia vitezei elementului 3 n funcie de timp i de parametrul Hartemberg-Denavit a3

Fig.2.7. Variatia acceleratiei elementului 3 n funcie de timp i de parametrul Hartemberg-Denavit a3 Analog se pot obine i legile de micare ale celorlalte articulaii. Din studiul acestora putem trage urmtoarele concluzii : 1) Influena variaiei parametrului a3 asupra legii de micare , vitezei i acceleraiei modului 1 este redus , graficele de variaie fa de q fiind aproape constante. 2) Dac n urma analizei acestor grafice este dificil s se indice o valoare optim a parametrului studiat ( a3) , se observ valori mai ridicate n zona 0-0,2. Dac acestea depesc valorile maxime admisibile dezvoltate de elementele de executie, atunci ele sunt de evitat.
2.3.8. Consideraii privind controlul deplasrilor n coordonate articulare cu determinarea traiectoriei endefectorului.

Controlul deplasrii ntre dou puncte aparinnd spaiului de lucru al unui robot se poate efectua n coorodnate articulare sau operaionale. Conversia coordonatelor articulare n coordonate operaionale se efectueaz rezolvnd problema cinematic direct iar conversia coordonatelor operaionale n

coordonate articulare se efectueaz rezolvnd problema cinematic invers. Fie P1 i P2 dou puncte din interiorul spaiului de lucru al robotului avnd coordonatele : P1= ( 0,50 , 0,10 , 0,40 ) P2 = ( 0,35 , 0,35 , 0,30 ). Rezolvnd problema cinematic invers putem determina coordonatele articulare corespunztoare celor ale punctelor P1 i P2. Cum ns robotul Puma este un robot avnd ase grade de libertate , conform teoremei lui Roth va exista o soluie a problemei cinematice inverse. Avnd o structur decuplat putem separa problema poziionrii de cea a orientrii , astfel nct putem lua n considerare numai primele trei grade de libertate. Utiliznd metoda lui Khalil i Pieper pentru rezolvarea problemei cinematice inverse i programe de calcul adecvate scrise n limbajul Mathematica 2.1 , se vor determina valorile coordonatelor articulare corespunztoare lui P1 i P2. ( q1 , q2 , q3 ) vor fi coordonatele corespunztoare lui P1 i ( q`1 , q`2 , q`3 ) vor fi coordonatele corespunzatoare lui P2. ( q1 , q2 , q3 ) = ( 0,493936 , -1,44054 , -0,018476 ) ( q`1 , q`2 , q`3 ) = ( 1,09117 , -1,43398 , 0,209843 ) (2.121) Dac controlul micrii va fi efectuat n coordonate articulare, atunci funciile care descriu micarea pe fiecare grad de libertate vor fi : t q1(t) = q1 + (q`1-q1) tm t q2(t) = q2 + (q`2-q2) (2.122) tm t q3(t) = q3 + (q`3-q3) tm t[0,tm] . Fie tm = 1 secund. Astfel (4.60) devine : q1(t) = 0,493936 + 0,597234 t (2.123) q2(t) = -1,44054 + 0,00656 t

q3(t) = -0,018476 +0,228319 t Metoda este simpl i eficient dar nu putem controla micarea ntre cele dou puncte , putnd s apar riscul coliziunii. n scopul prevenirii coliziunii cu alte obiecte sau obstacole din interiorul spaiului de lucru se va cuta s se determine traiectoria micrii ntre cele dou puncte. Matricea de transformare omogena a coordonatelor din sistemul i n sistemul i-1 este Si di 0 Ci CiSi CiCi Si riSi i-1 (2.124) Ti = SiSi SiCi Ci riCi 0 0 1 0 Fie robotul PUMA 600 a crui schem cinematic cu triedrele Hartemberg-Denavit ataate este redat n paragrafele anterioare. Traiectoria este descris n spaiul articulatiilor de urmtoarele relaii : q1(t) = 0,493936 + 0,597234 t (2.125) q2(t) = -1,44054 + 0,00656 t q3(t) = -0,018476 + 0,228319 t Fa de sistemul de coordonate fix , coordonatele articulaiei 4 se determin rezolvnd problema cinematic direct. Matricile de transformare omogene ale robotului PUMA au forma : C1 S1 0 0 S1 C1 0 0 0 T1 = (2.126) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 C2 S 2 0 0 0 1 0149 . 1 T2 = (2.127) S 2 C 2 0 0 0 0 1 0

C 3 S 3 0 0 S 3 C 3 0 0 2 T3 = 0 0 1 0 0 0 1 0 0 T3 = 0T1 1T2 2T3 x X 4 y Y4 = 0T3 z Z4 1 1 Pentru robotul Puma relaia de mai sus devine : X 4 0,02 Y4 0,432 = 0T3 Z4 0 1 1 Pentru a rezolva sistemul sistemul (2.131) , se urmtorul program n limbajul Mathematica 2.1.

(2.128)

(2.129) (2.130)

(2.131)

va apela la

q1[t_]=0.493936+0.597234 t; q2[t_]=-1.44054+0.00656 t; q3[t_]=-0.018476+0.228319 t; t1={{Cos[q1[t]],-Sin[q1[t]],0,0},{Sin[q1[t]],Cos[q1[t]],0,0}, {0,0,1,0},{0,0,0,1}}; t2={{Cos[q2[t]],-Sin[q2[t]],0,0},{0,0,0,-0.149}, {-Sin[q2[t]],-Cos[q2[t]],0,0},{0,0,0,1}}; t3={{Cos[q3[t]],Sin[q3[t]],0,0.432},{Sin[q3[t]],Cos[q3[t]],0,0}, {0,0,1,0},{0,0,0,1}}; t123[t_]=t1 . t2 . t3; b={{-0.02,0.432,0,1}}; a=Transpose[b]; t0=t123[t] . a; x[t_]=t0[[1]];xk[t_]=x[t][[1]];

y[t_]=t0[[2]];yk[t_]=y[t][[1]]; z[t_]=t0[[3]];zk[t_]=z[t][[1]]; ParametricPlot3D[{xk[t],yk[t],zk[t]},{t,0,1}] xk[t] are forma de mai jos : 0.432 Cos[1.44054 - 0.00656 t] Cos[0.493936 + 0.597234 t] + 0.432 (Cos[1.44054 - 0.00656 t] Cos[0.493936 + 0.597234 t] Sin[0.018476 - 0.228319 t] + Cos[0.018476 - 0.228319 t] Cos[0.493936 + 0.597234 t] Sin[1.44054 - 0.00656 t]) 0.02 (Cos[0.018476 - 0.228319 t] Cos[1.44054 - 0.00656 t] Cos[0.493936 + 0.597234 t] Cos[0.493936 + 0.597234 t] Sin[0.018476 - 0.228319 t] Sin[1.44054 - 0.00656 t]) + 0.149 Sin[0.493936 + 0.597234 t] Din motive de conciziune nu vom mai detalia expresiile lui yk[t] i zk[t] , care se vor determina analog. Cunoscnd xk[t] , yk[t] , zk[t] , am obinut ecuaiile parametrice ale traiectoriei descrise de endefector cnd controlul micrii se realiazeaz n coordonate articulare i putem obine reprezentarea parametric a traiectoriei endefectorului cnd deplasarea se efectueaz ntre punctele P1 i P2 , iar controlul micrii se efectueaz n coordonta articulare. De asemeni putem stabili dac aceast traiectorie se intersecteaz cu alte obiecte i obstacole din spaiul de lucru al robotului industrial. Dac nu, atunci controlul micarii se poate efectua n coordonate articulare fr a exista riscul coliziunii. Daca aceast traiectorie a endefectorului intersecteaz obiecte sau obstacole din spaiul

de lucru al robotului atunci se impune adoptarea altor strategii de conducere , cum ar fi : - introducerea unor puncte intermediare; - modificarea legilor de micare pe fiecare grad de libertate.

Fig.2.8. Traiectoria endefectorului cnd deplasarea se efectueaz ntre P1 i P2 iar controlul deplasrii se face n coordonate articulare. Metoda mai sus descris este util n programarea micrii roboilor, utliznd avantajele controlului micrii n coordonate articulare i eliminnd dezavantajele care constau n principal n riscul coliziunii.
2.3.8. Consideratii privind controlul deplasarilor n coordonate operaionale

Un robot industrial trebuie s poat deplasa n interiorul spaiului de lucru obiecte sau scule n conditii de precizie i de restricii cinematice i dinamice impuse de construcia sa i de

limitele elementelor de acionare. Mai precis el trebuie s deplaseze un obiect dintr-un punct M1 n M2. Traiectoria sa este rezultanta compunerii micrii pe cele N grade de libertate. Una dintre cele mai importante probleme care se pun n robotic este cea a controlului micrii endefectorului. Acest control se poate realiza n coordonate articulare ( interne ) sau operaionale ( externe ). Controlul micrii n coordonate articulare este mai simplu , necesit un volum mai mic de calcule , dar nu se poate asigura controlul traiectoriei ntre pozitia iniial i cea final i exist riscul coliziunii. Controlul micrii n coordonate operaionale necesit un volum mai mare de calcule , dar asigur deplasarea de-a lungul unei traiectorii prescrise. n afara problemei deplasrilor pure se pune i problema restriciilor de ordin cinematic. Bineinteles c este de dorit ca deplasarea s se realizeze ntr-un interval de timp ct mai scurt, deci cu viteze i acceleraii ct mai mari, dar nu trebuie pierdute din vedere consecinele unor valori mari ale vitezelor i acceleraiilor n planul dinamicii, i nici limitele fizice ale motoarelor de acionare. Dac controlul micrii se realizeaz n coordonate articulare prin nsi funciile care descriu legile de micare ale fiecrei articulaii se respect aceste limitari. Dac ns controlul micrii se realizeaz n coordonate operaionale, ncadrarea n vitezele i acceleraiile maxime este mai dificil de realizat, dar nu imposibil. Indiferent de modalitatea de control a micrii aleas , este de dorit ca micrile pe fiecare grad de libertate s fie sincronizate, n sensul c ele s aib aceeai durat. Exist numeroase modaliti de realizare a sincronizrii micrilor. n cele ce urmeaz se va analiza deplasarea endefectorului de-a lungul unei traiectorii rectilinii n interiorul spaiului de lucru , cu respectarea restriciilor cinematice ( de viteza i acceleraie ). Poziia punctului de intersecie al celor trei axe concurente este n funcie numai de q1 , q2 , q2 deoarece vom lua n considerare o structur decuplata( foarte des ntlnit ) care

permite separarea problemelor de poziionare de cele de orientare. Coordonatele punctului caracteristic manipulat fa de sistemul de coordonate fix este : Px = C1g1 - S1g2 (2.132) Py = S1g1 + C1g2 Pz = g3 + r1 Vom aplica algoritmul pe un robot RIP 6,3 care are caracteristicile enumerate anterior. Inlocuind n (2.132) valorile coeficientilor H-D ale robotului RIP 6,3 obinem : Px = Cos(t1) [ (0,46+0,67 Cos(t3) ) - 0,67 Sin(t2) Sin(t3) ] Py = Sin(t1) [ (0,46+0,67 Cos(t3) ) - 0,67 Sin(t2) Sin(t3) ] (2.133) Pz= -0,46+0,67 Cos(t3) - 0,67 Cos) Sin(t3) Dar , (2.134) D2 = Px2+Py2+Pz2 Inlocuind n (2.134) obinem : D2 =0,6605+0,6164 Cos(t3) Pe de alta parte o traiectorie liniara P1 [x1,y1,z1], P2 [x2,y2,z2] este descrisa n spaiu prin ecuaii parametrice de tipul: x(t)=x1+(x2-x1) u(t) (2.135) y(t)=y1+(y2-y1) u(t) z(t)=z1+(z2-z1) u(t) unde , u(t) se determina prin interpolare cu polinoame de gradul 3 , tinind cont de urmatoarele conditii limita : , u(0)=0 , u(tm)=0 (2.136) u(0)=0 , u(tm)=1 unde tm reprezint timpul maxim de manipulare. n final obinem : u(t)=2(t/tm)3-3(t/tm)2 (2.137)

Fie P1 [0,50 , 0,10 , 0,40] i P2 [0,35 , 0,35 , 0,30] dou puncte din interiorul spaiului de lucru. Pentru dreapta P1P2 , ecuaiile parametrice au urmatoarea forma: x(t)=0,50-0,15 u(t) y(t)=0,10+0,25 u(t) (2.138)

z(t)=0,40-0,10 u(t) D2=x(t)2+y(t)2+z(t)2 = 0,42 + 0,095 u2(t,tm) - 0,18 u(t,tm) (2.139) t3(t,tm) = ArcTan [ 0,095 u2(t,tm)-0,18 u(t,tm) - 0,2405 ] (2.140) Redm mai jos reprezentarea grafica a legilor de micare pe fiecare grad de libertate n funcie de (t,tm).

Fig.2.9. Graficul de variaie a lui t3(t,tm)

Fig.2.10 . Graficul de variaie a lui t2(t,tm)

Fig.2.11. Graficul de variaie a lui t1(t,tm) Obinem astfel legile de micare pe cele trei grade de libertate n funcie de t i tm. Am luat n considerare un timp maxim de 5 secunde. Se poate alege orice valoare a lui tm n intervalul 0-5 secunde. Valorile mici ale lui tm conduc la viteze i acceleraii mari, cu toate dezavantajele care decurg de aici. Valorile mari ale lui tm elimin problemele de ordin dinamic , dar mresc uneori nepermis de mult timpul de manipulare , reducnd productivitatea operaiei. Pentru a realiza optimul trebuie s alegem cea mai mic valoare a lui tm care respect restriciile de vitez i acceleraie, impuse de limitrile elementelor de acionare.

Fig.2.12. Graficul lui v1

Fig.2.13. Graficul lui a1 Analog se obin i graficele lui v2 , v3 , a2 , a3 , care nu se mai reproduc , din motive de spaiu. Pentru a obine legea de micare optim pe gradul de libertate 1 va trebui s impunem limitri lui v1 i a1 sub forma unor plane orizontale care trec prin punctul de vitez i acceleraie maxim. Raionamentul se repet pentru fiecare grad de libertate, n final obinndu-se valoarea minim a lui tm care ine cont de limitrile pe cele trei grade de libertate.

2.3.10. Controlul micrii n coordonate interne i externe

Marea majoritate a roboilor industriali execut sarcini specifice n interiorul spaiului de lucru. Controlul generrii micrii se poate efectua n coordonate interne ( articulare ) sau externe ( operaionale ). Fie de exemplu punctele P1 i P2 , aparinnd spaiului de lucru al unui robot industrial PUMA 600, a crui schem cinematic i ale crui coordonate H-D au fost descrise anterior. P1 i P2 au urmatoarele coordonate carteziene : P2 = ( 0,35 , 0,35 , 0,30 ). P1= ( 0,50 , 0,10 , 0,40 ) Rezolvnd problema cinematic invers putem obine coordonatele articulare, corespunztoare celor operaionale. Deoarece robotul PUMA are ase grade de libertate, conform Teoremei lui Roth , vom avea o soluie a problemei cinematice inverse. Avnd o structur decuplat , putem separa problema poziionarii de cea a orientrii, astfel nct vom lua n considerare numai primele trei grade de libertate. Utiliznd metoda Khalil i Pieper pentru rezolvarea problemei cinematice inverse i limbajul de programare Mathematica, putem obine valorile coordonatelor interne corespunztoare celor dou puncte P1 i P2. ( q1 , q2 , q3 ) vor fi coordonatele interne corespunzatoare lui P1 i ( q`1 , q`2 , q`3 ) cele corespunzatoare lui P2. Programul utilizat pentru rezolvarea problemei cinematice inverse, scris n Mathematica, va avea urmtoarea form : a={0,0,0.432,0.02,0,0}; b={0,-0.149,0,-0.432,0,-0.056}; al={0,-Pi/2,0,Pi/2,-Pi/2,Pi/2}; p={0.5,0.1,0.4} f1[t3]=a[[4]] Cos[t3]+b[[4]] Sin[t3] Sin[al[[4]]]+a[[3]]; f2[t3]=Cos[al[[3]]] (Sin[t3] a[[4]]-

Cos[t3] Sin[al[[4]]] b[[4]])-Sin[al[[3]]] (Cos[al[[4]]] b[[4]]+b[[3]]); f3[t3]=Sin[al[[3]]] (Sin[t3] a[[4]]-Cos[t3] Sin[al[[4]]] b[[4]])+ Cos[al[[3]]] (Cos[al[[4]]] b[[4]]+b[[3]]); Print[f2[t3]]; F1[t2_,t3_]=Cos[t2] f1[t3]-Sin[t2] f2[t3]; F2[t2_,t3_]=Sin[t2] f1[t3]+Cos[t2] f2[t3]; F3[t2_,t3_]=f3[t3]+b[[2]]; Print[F2[t2,t3]]; g1[t2_,t3_]=F1[t2,t3]+a[[2]]; g2[t2_,t3_]=Cos[al[[2]]] F2[t2,t3]-Sin[al[[2]]] F3[t2,t3]; g3[t2_,t3_]=Sin[al[[2]]] F2[t2,t3]+Cos[al[[2]]] F3[t2,t3]; Print[g3[t2,t3]]; P1[t1_,t2_,t3_]=Cos[t1] g1[t2,t3]-Sin[t1] g2[t2,t3]; P2[t1_,t2_,t3_]=Sin[t1] g1[t2,t3]+Cos[t1] g2[t2,t3]; P3[t1_,t2_,t3_]=g3[t2,t3]+b[[1]]; Print[P1[t1,t2,t3]]; H1[t1_,t2_,t3_]=f1[t3]^2+f2[t3]^2+F3[t2,t3]^2+a[[2]]^2; H2[t1_,t2_,t3_]=f1[t3]^2+f2[t3]^2+a[[2]]^2+2 a[[2]] F1[t2,t3]; Print[H1[t1,t2,t3]]; InverseFuncion->Automatic; FindRoot[{P1[t1,t2,t3]==p[[1]],P2[t1,t2,t3]==p[[2]],P3[t1,t2,t3] ==p[[3]]},{t1,Pi/100},{t2,Pi/100},{t3,Pi/100}] ( q1 , q2 , q3 ) = ( 0,493936 , -1,44054 , -0,018476 ) ( q`1 , q`2 , q`3 ) = ( 1,09117 , -1,43398 , 0,209843 ) Aa cum am menionat anterior controlul micrii se poate efectua n coordonate interne ( articulare ) sau externe. S presupunem ca impunem end-efectorului o traiectorie liniar ntre P1 i P2. Ecuaiile parametrice ale dreptei P1P2 sunt : x(t) = x1+( x2-x1 ) u(t) (2.139) y(t) = y1+( y2-y1 ) u(t) z(t) = z1+( z2-z1 ) u(t) unde , u(t) este o funcie care trebuie s aib urmtoarele condiii limit :

u(0) = 0 ; u(tm) = 1 , tm este timpul maxim necesar manipulrii ntre cele dou puncte , de-a lungul traiectoriei prescrise. Fie tm = 1 secund. u(t) se poate determina utiliznd funcii spline. u(t) = 3t2-2t3 Astfel ecuaiile (2.139) devin : x(t) = 0,50 - 0,15 ( 3t2-2t3 ) y(t) = 0,10 + 0,25 ( 3t2-2t3 ) (2.140) z(t) = 0,40 - 0,10 ( 3t2-2t3 ) Dac controlul micrii se efectueaz n coordonate interne ( articulare ) , atunci funciile care descriu micarea vor avea urmtoarea form : t q1(t) = q1 + (q`1-q1) tm t (2.141) q2(t) = q2 + (q`2-q2) tm t q3(t) = q3 + (q`3-q3) tm t[0,tm] , i tm = 1 secund. Astfel (2.141) devine : q1(t) = 0,493936 + 0,597234 t (2.142) q2(t) = -1,44054 + 0,00656 t q3(t) = -0,018476 + 0,228319 t Metoda este simpl i eficient, dar ntre cele dou puncte nu putem controla traiectoria endefectorului i s-ar putea s avem probleme de coliziune. n figura 2.14 este reprezentat variaia n funcie de timp a coordonatelor articulare ale gradului de libertate 2.

Fig.2.14. Variatia n funcie de timp a coordonatelor articulare ale modulului 3, cnd controlul micrii se efectueaz n coordonate articulare. Dac controlul micrii se efectueaz n coordonate externe ( operaionale ) , atunci un punct oarecare M (Px, Py, Pz) aparinnd traiectoriei P1P2 va satisface urmtoarele conditii : (2.143) Px = x(t) ; Py = y(t) ; Pz = z(t) Conform metodei Khalil i Pieper , avem : Px = Cos[q1] Cos[q2] ( 0,02 Cos[q3] - 0,432 Sin[q3]+0,432 )Cos[q1] Sin[q2] ( 0,02 Sin[q3] + 0,432 Cos[q3] )- 0,149 Sin[q1] Py = Sin[q1] Cos[q2] ( 0,02 Cos[q3]-0,432 Sin[q3]+0,432 ) - Sin[q1] Sin[q2] ( 0,02 Sin[q3] + 0,432 Cos[q3] )- 0,149 Cos[q1] Pz = - 0,02 Sin[q2] Cos [q3]+ 0,432 Sin[q3] Sin[q2] - 0,432 Sin[q2] -- Cos[q2] ( 0,02 Sin[q3] + 0,432 Cos[q3] ) (2.144) H1 = Px2 + Py2 + ( Pz - r1 )2 q (2.145) 2 2 2 (2.146) H1 = x(t) + y(t) + z(t) q Px2 + Py2 + ( Pz - r1 )2 = x(t)2 + y(t)2 + z(t)2 (2.147) Efectund calculele, n final obinem: 0,20834 + 0,047056 k ^ 2 ] q3(t) = 2 Arctan [ 0,02 + k unde , k = 0,1284 u2 - 0,20834 u + 0,028 , i t[0,1].

n figura 2.15 este reprezentat variaia n funcie de timp a coordonatelor interne ale elementului 3, atunci cnd controlul micrii se realizeaz n coordonate operaionale.

Fig.2.15. Variaia n funcie de timp a coordonatelor interne ale elementului 3, atunci cnd controlul micrii se realizeaz n coordonate operaionale. Comparnd figurile 2.14 i 2.15 se trag urmtoarele concluzii : - Este mult mai uor pentru elementul de acionare ca deplasarea s se efectueze pe traiectoria din figura 2.14 dect pe cea din figura 2.15. - Viteza necesar pentru controlul micrii n coordonate operaionale este mai mare dect cea necesar deplasrii n coordonate articulare.

2.3.11. Analiza preciziei de poziionarte

Vectorul de poziie al punctului material caracteristic se poate exprima n funcie de componentele sale, raportat la sistemul de referin fix 0. Deci : (2.148) r0 = x i + y j + z k unde :

x0 = x (q1,q2,...,qn) (2.149) y0 = y (q1,q2,...,qn) z0 = z (q1,q2,...,qn) iar q1,q2,...,qn sunt coordonatele generalizate. Derivata total a vectorului de poziie al punctului caracteristic este : (2.150) d(r)0 = d(x)0 i + d(y)0 j + d(z)0 k Dar , x x x dqn d(x)0 = dq1 + dq2 + .....+ q1 q 2 qn y y y d(y)0 = dqn (2.150) dq1 + dq2 + .....+ q1 q 2 qn z z z d(z)0 = dqn dq1 + dq2 + .....+ q1 q 2 qn (2.151) |d(r)0| = [d ( x )o]^ 2 + [d ( y )o]^ 2 + [d ( z )o]^ 2 Deci pentru a putea evalua precizia de poziionare a robotului vom calcula variaia elementelor mici ale componentelor vectorului de poziie d(r)0 , generate de variaiile elementare mici ale coordonatelor robotului. Precizia de manipulare determinat de modulul vectorului de poziie, depinde de parametrii constructivi ai robotului precum i de precizia de realizare a micrii fiecrui grad de libertate dqi. Pe lng aceti factori, precizia de poziionare mai depinde de deformrarile elastice ale sistemului sub aciunea piesei manipulate , de influenele termice, de vibraii , etc. Abaterile dqi se pot determina experimental, n regim normal de exploatare, lund n considerare toate influenele. Analiza preciziei de poziionare este util nu numai din punct de vedere teoretic, ci permite ameliorarea acesteia prin introducerea unor circuite de reacie i pentru elaborarea softului aferent. Pentru determinarea preciziei de poziionare vom determina mai nti ecuaiile parametrice ale punctului material caracteristic. Fie un robot industrial cu ase grade de libertate avnd cuple cinematice de rotaie i/sau de translaie. Indiferent

de arhitectura robotului industrial i de sistemul de coordonate adoptat (cartezian, cilindric, sferic, etc) putem calcula coordonatele parametrice ale punctului material caracteristic. Folosind notaiile Hartemberg-Denavit vom nota prin qi coordonatele generalizate ale modulului i qi=qi(t). In funcie de tipul cuplei cinematice, rotaie R sau translaie T, avem : qi = i, dac cupla cinematic este de tipul R bi, dac cupla cinematic este de tipul T cu i=i(t) i bi=bi(t).Vom nota prin [r ]i vectorul de poziie al punctului caracteristic manipulat M , fa de triedruli. In final va trebui s obinem coordonatele parametrice exprimate fa de sistemul de referin fix 0`,adica [r]1 : [r]0 = [x1,y1,z1]T Vom calcula pe [r]1 pornind de la [r]6. cu urmtoarea formul : (2.152) [r]i-1 = ai + Qi [r]i i=1,2,...,5,iar ai este vectorul de poziie al lui Oi+1 fa de Oi exprimat n coordonatele sistemului i. i Qi este matricea de rotaie a sistemului i+1 fa de i. n coordonatele lui i. i au urmtoarele forme : ai=[ai ,bi sini , -bi cosi]T cosi Qi = cosi sini sini sini -sini cosi cosi sini cosi 0 -sini cosi (2.153)

unde ai,bi,i,i, sunt parametri H-D. Dnd valori lui `i` n relaia (2.152) putem calcula [r]1 Identificnd [r]0=[x(q1,q2,q3) , y(q1,q2,q3) , z(q1,q2,q3)]T,

obinem obinem ecuaiile parametrice de tipul : x(q1,q2,q3) = x0 (2.154) y(q1,q2,q3) = y0 z(q1,q2,q3) = z0 Ecuaiile de mai sus reprezint traiectoria pe care se deplaseaz punctul material caracteristic M. Cum poziia punctului material caracteristic este descris de mecanismul generator de traiectorii, putem lua n calcul numai primele trei grade de libertate. Aceasta simplificare nu restrnge cu nimic gradul de generalitate al solutiei, deoarece celelalte trei grade de libertate generate de mecanismul de orientare slujesc exclusiv orientrii dreptei caracteristice a obiectului manipulat, iar marea majoritate a roboilor industriali au o structur decuplat. Vom lua n considerare robotul PUMA 600 . Redm mai jos parametrii H-D ai acestui tip de robot : Modulul 1 2 3 4 i 0 -90 0 90 ai 0 0 0.432 0.02 bi 0 -0.149 0 -0.432 i iniial 0 0 0 0

Pentru simplificarea notaiilor vom nota : i sini = i cosi = ci Efectund calculele conform metodologiei sus,obinem : 0.02 r3 = 0.432

expuse

mai

0 [r]2 = a3+Q3 [r]3

0,432 c 3 s 3 0 0 + s 3 c 3 0 r2 = 0 0 0 1 0,02 0,432 0,02c3 0,432 s3 0,432 = 0,02 s3 + 0,432c3 0 0 Procedand analog obinem :

c1(0.432c2-0.02c2c3-0.432c2s3+0.02s2s3-0.432s2c3) [r]0 = s1(0.432c2-0.02c2c3-0.432c2s3+0.02s2s3-0.432s2c3) -0.432s2+0.02s2c3+0.432s2s3-0.432c2+0.02c2c3+0.432c2s3 Deci : x0 (t)= Cos(q1)(0.432Cos(q2)-0.02 Cos(q2) Cos(q3)-0.432 Cos(q2) Sin(q3)+0.02 Sin(q2) Sin(q3)-0.432 Sin(q2) Cos(q3)) y0 (t)= Sin(q1)(0.432 Cos(q2)-0.02 Cos(q2) Cos(q3)-0.432 Cos(q2) Sin(q3)+0.02 Sin(q2) Sin(q3)-0.432 Sin(q2) Cos(q3)) z0 (t)= -0.432Sin(q2)+0.02 Sin(q2) Cos(q3)+0.432 Sin(q2) Sin(q3)-0.432 Cos(q2)+0.02 Cos(q2) Cos(q3)+0.432 Cos(q2) Sin(q3)

x 0 = -Sin(q1) (0.432Cos(q2)-0.02 Cos(q2) Cos(q3)-0.432 q1


Cos(q2) Sin(q3)+0.02 Sin(q2) Sin(q3)-0.432 Sin(q2) Cos(q3))

x 0 =Cos(q1) (-0.432Sin(q2)+0.02 Sin(q2) Cos(q3)+0.432 q 2


Sin(q2) Sin(q3)+0.02 Cos(q2) Sin(q3)+0.432 Cos(q2) Cos(q3))

x 0 =Cos(q1) q 3

(0.432Cos(q2)+0.02

Cos(q2)

Sin(q3)-0.432

Cos(q2) Cos(q3)+0.02 Sin(q2) Cos(q3)-0.432 Sin(q2) Sin(q3))

Deci : d(x)0=

x 0 x 0 x 0 dq1+ dq2+ dq3 q1 q1 q1

d(x)0=[-Sin(q1) (0.432Cos(q2)-0.02 Cos(q2) Cos(q3)-0.432 Cos(q2) Sin(q3)+0.02 Sin(q2) Sin(q3)-0.432 Sin(q2) Cos(q3))] dq1+[ Cos(q1) (-0.432Sin(q2)+0.02 Sin(q2) Cos(q3)+0.432 Sin(q2) Sin(q3)+0.02 Cos(q2) Sin(q3)+0.432 Cos(q2) Cos(q3))]dq2+[ Cos(q1) (0.432Cos(q2)+0.02 Cos(q2) Sin(q3)0.432 Cos(q2) Cos(q3)+0.02 Sin(q2) Cos(q3)-0.432 Sin(q2) Sin(q3))] dq3 Analog se calculeaza d(y)0 i d(z)0. Pentru o aplicatie specifica se pot determina cu usurinta q1=q1(t) , q2=q2(t) i q3=q3(t) i se introduc n relaia de mai sus obinindu-se valoarea preciziei de poziionare.

3. DINAMICA ROBOILOR INDUSTRIALI 3.1. Ecuaiile dinamice ale unui robot industrial de tip serial
Un robot industrial de tip serial este un mecanism spaial care conine cuple cinematice de rotaie sau de translaie. Considerm un set de coordonate generalizate{qi}n, pe care le grupm ntr-un vector n-dimensional al coordonatelor generalizate,q. Vitezele generalizate se definesc ca fiind derivat n raport cu timpul a coordonatelor generalizate q. Fie ck i ck vitezele i acceleraiile centrelor de greutate ale elementelui k,iar wk i wk vitezele i acceleraiile unghiulare ale aceluiai element `k`. Astfel contribuia elementului `k` la fora de inerie generalizat se definete ca fiind : ck wk k* = -( )T mk ck - ( )T hk q q (3.1)

k* este un vector n-dimensional, iar hk este derivata n raport cu timpul a momentului unghiular al elementului k n raport cu centrul su de greutate. hk = Ik wk +wk x Ikwk (3.2) unde, Ik este tensorul centroidal de inerie al elementului k. ck/q i wk/q sunt mtrici 3 x n. Vectorul n-dimensionl al forei de inerie generalizat a sistemului este : ck wk T * = k* = - [( ) mk ck + ( )T hk]. q q (3.3)

Pe de alt parte, dac asupra elementului k se acioneaz cu un sistem de fore i momente care produc o for

rezultanta fk acionnd n centrul de greutate al elementului i un moment nk, atunci vectorul n-dimensional al forelor generalizate, corespunzator elementului k este : ck wk T k = ( ) fk + ( ) Tnk. (3.4) q q Vectorul n-dimensional al forelor active generalizate care acioneaz asupra sistemului este definit mai jos : ck wk T = [( ) fk + ( )Tnk], (3.5) q q Astfel ecuaia dinamic a sistemului devine : +*=0 (3.6) Ecuaia de mai sus este cunoscut sub numele de ecuaia Kane 3.1.1. Descrierea notaiilor Hartemberg-Denavit S presupunem c robotul industrial aflat n studiu contine n+1 elemente, dintre care n mobile i una fix (baza), are n cuple cinematice de rotaie sau translaie cu un grad de libertate. Cele n+1 elemente sunt numerotate de la 0 la n, ncepnd cu baza care va fi notata cu 0 i terminnd cu end-fectorul (EE). Cele n cuple cinematice ( articulaii ) sunt numerotate de la 1 la n, astfel nct articulaia i face lagtura ntre elementul i-1 i i. Pentru a stabili relaii de calcul cinematice ntre diferitele elemente vom folosi n cele ce urmeaz un sistem de relaii Hartemberg-Denavit (H-D) modificate. Fiecrui element i i se ataeaz un triedru triortogonal. In notaiile H-D originale direcia axei Zi se definete de-a lungul axei cuplei cinematice, direcia axei Xi se defineste de-a lungul normalei la cele dou axe consecutive iar axa Yi se definete dup regul urubului drept. In cele ce urmeaz vom folosi un sistem H-D modificat care are avantajul de a simplifica considerabil calculele n cazul

roboilor industriali. Astfel sistemul de coordonatei` este solidar cu elementul i i are originea n articulaia i. Sistemul XoYoZo va fi solidar cu baza, putnd avea originea oriunde. El va fi sistemul fix la care ne vom raporta n final. Axele noului triedru H-D se definesc astfel : axa Zi se definete de-a lungul axei cuplei cinematice; axa Xi se definete ca avnd direcia perpendicularei comune ale axelor Zi i Zi+1 ndreptat de la prima spre ultima; axa Yi se definete dup regula urubului drept fa de celelalte dou. Bazndu-ne pe aceste notaii poziiile relative i orientrile elementului i fata de i+1 se definesc complet prin patru parametrii H-D, dup cum urmeaz : i = unghiul dintre Zi-1 i Zi, n sensul poziiv al axei Xi-1; ai = distana dintre Zi-1 i Zi, luat n valoareabsolut; bi = coordonata Zi a interseciei lui Xi-1 i Zi; i = unghiul dintre Xi-1 i Xi n direcia axei Zi. Xi-1 Xi Oi ai bi Yi Yi-1 Oi-1 Zi-1 Fig.3.1. Triedrele Hartemberg-Denavit modificate. Zi

Dintre aceti parametri i este variabil dac cupla cinematic este de rotaie i bi dac cupla cinematic este de translaie. Ceilalti doi parametri sunt constani. Bazndu-ne pe aceste notaii matricea de rotaie a sistemului de coordonate i fa de sistemul i-1 n coordonatele sistemului i-1 se definete astfel : -sini 0 cosi i = [Qi]i-1 = cosi sini cosi cosi -sini (3.7) cosi sini sini sini sini iar vectorul translaiei originii Oi-1 n Oi definit n coordonatele sistemului i-1,este : ai [ai]i-1 = bi sini (3.8) bi cosi Versorul axei cuplei cinematice i este definit astfel : [ei]i=[0,0,1]T (3.9)

3.2. Calculul vitezelor unghiulare i al acceleraiilor


Viteza unghiular i acceleraia elementului i calculeaz cu relaiile : wi-1+ i ei, dac cupla cinematic I este de rotaie (R) wi= wi-1 wi-1 +wi-1 x wi= wi-1 (3.10) , dac cupla cinematic i este de translaie(T) i ei +i ei , dac cupla cinematic i este (R) (3.11) ,dac cupla cinematici este T se

pentru i=1,2,....,n, unde wo i wo sunt vitezele unghiulare i acceleraiile bazei. In scopul reducerii complexittii calculelor toi vectorii corespunztori elementului i se vor exprima n funcie de coordonatele sistemului i. Astfel vitezele i acceleraiile unghiulare se vor exprima cu ajutorul urmtoarelor formule : QiT[wi-1]i-1 + i[ei]i, dac cupla cinematic i este R [wi]i =
T

(3.12) Qi [wi-1]i-1,dac cupla cinematic ieste T QiT[wi-1]i-1 + [wi x iei+1 + iei ]i , dac cupla cinematic i este R

[wi]i =

Qi [wi-1]i-1

(3.13) , dac cupla cinematic ieste T

Dac sistemul de referina inerial este ales cel al bazei, atunci, [wo]o=0, [wo]o=0.

3.3.Calculul vitezelor i acceleraiilor centrelor de greutate


Fie ci vectorul de poziie al centrului de greutate, Ci al elementului i, i fiind vectorul direcionat de la Oi la Ci (vezi figurile 3.2 i 3.3). Vectorul de poziie al distanei dintre dou centre de greutate succesive este dat de relaia : ci = ci-1-i-1 + ai +i sau, n coordonatele sistemului i : (3.14)

[ci]i = QiT [ci-1 +ai +i-1]i-1 + [i]i. (3.15) Dup diferenierea ecuaiilor (3.15) fa de timp obinem urmtoarele formule : (i) dac cupla ieste de tip R, atunci : [ci] = QiT [ci-1 +wi-1 x (ai-i-1)]i-1 +[wi x i]i + [wi x i +wi x (wi x i)]i (3.16) (3.17)

[ci]i = QiT [ci-1 +wi-1 x (ai x i-1) + wi-1 x (wi-1 x (ai-i-1))]i-1 + (ii) dac cupla cinematic i este de tip T, atunci : [ci]i = QiT [ci-1+wi-1 x (ai-i-1)]i-1 + [wi x i-bi ei]i (3.18) [ci]i = QiT [ci-1 +wi-1 x (ai-i-1)+wi-1 x (wi-1 x (ai-i-1))]i-1 + +[wi x i +wi x (wi-1 x i)-bi ei - 2wi x bi ei]i. element i
element

(3.19) ei+1

i-1

ei

Oi-1 ai i-1 Oi Ci-1 ci-1 i ai+1

0i+1

Ci Oo ci

Fig.3.2. Elemente succesive articulate printr-o cupl de rotaie

ei+1 ei elementul
elementul i-1
Oi+1

ai

Oi i Ci

Oi-1 di i-1 bi

ci

Ci-1

Oo

ci-1

Fig.3.3. Elemente succesive articulate printr-o cupl de translaie. pentru i=1,2,....,n,,unde co i co sunt respectiv viteza i acceleraia centrului de greutate al bazei. Dac baza este aleas ca sistem inerial de referin, atunci : [co]o = 0 i [co]o =0. In derivarea ecuaiilor (3.76), am folosit urmtoarele formulele de derivare ale vectorilor :

ai =

wi-1 x ai

,dac cupla cinematic ieste de tipR (3.20) wi-1 x ai-bi ei, dac cupla cinematic i este de tip T

3.4. Calculul forelor / momentelor motoare la un robot de tip serial


Forele active se obin nsumnd forele gravitaionale g ,forele disipative d, i forele motoare care sunt forele dezvoltate de elementele de execuie ale fiecrui grad de libertate. Deci : = g + d + , (3.21) unde g i d sunt vectori n-dimensionali avnd urmtoarea form : g = (

ck T ) mk g q

(3.22)

d = [ d1, d2, d3,......dn ]T (3.23) = [ 1, 2,..........,n ]T (3.24) iar g este acceleraia gravitaional. Forele/momentele disipative d i forele / momentele motoare i acioneaz asupra elementului (gradului de libertate) i. Ecuaiile Kane devin : g + d + + * = 0 Explicitnd n ecuaia de mai sus obinem : = - d - (g + *) = - d + [ (wj / q )T hj + (cj / q )T mj (cj-g)] Bazndu-ne pe definiia triedrelor H-D, generalizate vor avea urmtoarele forme: qi = (3.26) coordonatele (3.25)

i, dac cupla cinematica i este de tip R (3.27) bi, dac cupla cinematica i este de tip T. Derivatele pariale n rapor cu vectorul vitezelor generalizate ale vitezelor unghiulare i liniare au urmtoarele forme :

wj cj Aj = , Bj = , pentru j=1,2,.....,n (3.28) q q Aj i Bj reprezint matricile Jacobi asociate elementului i i sunt matrici 3 x n. Dac toate cuplele cinematice sunt de tip R atunci : (3.29) Aj = [ e1,e2,......,ej,0,.....,0] Bj = [ e1 x sj1,e2 x sj2,....,ej x sjj,0,...0]. (3.30) Dac cupla cinematic i este de tip T atunci pentru i=1,2,...,j avem : Aj = [ e1,e2,.....,ei-1,0,ei+1,....,ej,....,0] (3.31) Bj = [e1 x sj1,...,ei-1 x sj,i-1,ei,ei+1 x sj,i+1,...,ej x sjj,0,...,0] (3.32) unde sji este vectorul de poziie al centrului de greutate al elementului j Cj fa de originea sistemului i Oi i se definete astfel : ai+1+...+aj+j, dac i<j j , dac i=j Astfel, introducnd expresiile de mao sus n (3.26) obinem : = -d + [ AjT hj + BjT mj (cj -g)]. (3.34) Forele disipative d se compun din forele de rezisten la naintare, care pentru roboii industriali funcionnd n atmosfera sau n spaiu sunt practic neglijabile, ele fiind demne de luat n considerare n cazul roboilor subacvatici i din forele de frecare. Acestea din urma sunt i ele neglijabile deoarece mecanismele care intr n componenta roboilor industriali sunt cu frecare de rostogolire, randamentul acestor mecanisme fiind foarte mare. Deci vom considera d = 0. sji = (3.33)

3.4.1. Formule recursive pentru calculul forelor motrice Fie pi = ci-g (3.35) Din ecuaiile dinamice (3.34), ignornd forele disipative, obinem : (i) i = n cazul cnd cupla cinematic i este de tip R :

j =i

( ei hj +ei x sji mj pj ) = ei

j =i

( hj +sji x mj pj) ; (3.36)

(ii) i=

dac cupla cinematic i este de tip T, atunci :

j =i

ei mj pj = ei

j =i

mj pj.

(3.37)

Deoarece produsul scalar a doi vectori este independent de sistemul de coordonate ales, i se poate calcula n funcie de coordonatele sistemului de referin i astfel : (i)dac cupla cinematic i este de tip R,atunci : i = [ei]i
n

j =i n

[hj +sji x mjpj]i ;

(3.38)

(ii) dac cupla cinematic i este de tip T,atunci : i = [ei ]i mj[pj]i.


j =i

(3.39)

Dac l calculm pe i succesiv de la n la 1, atunci termenul

j =i n

[ hj +sji x mj pj]i din ecuaia (3.38) se poate calcula din [ hj + sji x mj pj]i+1, iar termenul mj[pj]i din ecuaia (3.39 )

j =i

se poate calcula n funcie de mj [pj]i+1. Deci :


j =i

[ hj +sji x mj pj ]i =

j =i +1

[ hj +(sj,i+1 +ai+1) x mj pj ]i + [hi +

sii x mi pi ]i =

j =i +1

[hj +sj,i+1 + mj pj ]i+[ai+1]i x

j =i +1

mj[pj]i + [hi (3.40)

+ sii x mi pi]I = Qi+1

j =i +1

[ hj + sj,i+1 x mj pj ]i+1 + ki

unde ki este definit astfel : ki = [hi]i +[sii]i x mi[pi]i + [ai+1]i x

j =i +1

mj [pj]i

(3.41)

cu [sii]i = [i]i. n cazul calculului recursiv al termenului forei motrice pentru cazul cuplelor cinematice de tip T se folosete relaia :

j =i

mj [pj]i = mi [pi]i +Qi+1

j =i +1

mj [pj]i+1.

(3.42)

Pentru calculele recursive de mai sus am folosit relaia de transpunere a unui vector dintr-un sistem de coordonate intraltul. [r]i = ai +Qi+1[r]i+1 Derivnd expresia de mai sus obinem : [r]i = Qi+1 [r]i+1 (3.43) (3.44)

3.5. Stabilirea ecuaiilor dinamice ale unui robot industrial folosind ecuaiile Lagrange de spea a II a
Fie schema cinematic a unui R.I. de construcie modular , avnd sase grade de libertate , prezentat in figura 3.5.

Fig.3.5. Schema cinematic a unui robot cu ase grade de libertate Notm : li - (i=1,2,...6) parametri constructivi ai robotului qk - ( i=1,2,...6) coordonatele generalizate ( rotaii sau translaii ) k - (i=1,2,...6) numrul gradelor de libertate Pi - (i=1,2,...6,7) forele de greutate corespunztoare modulelor robotului ( i=1,2,...6 ) i (P7) dispozitivului de prehensiune , cu semifabricatul prins Fi - forele motoare ( pentru modulele de translaie ) Mi - momentele motoare ( pentru modulele de rotaie )

mi - ( i=1,2,..7) masele modulelor i ale dispozitivului de prehensiune cu obiectul / scula manipulat qk - vitezele generalizate qk - acceleraiile generalizate J(i)k - ( i=1,2,...7) momentele de inerie mecanice ale modulelor de rotatie si translaie in raport cu axa de rotaie k Pentru studiul dinamicii robotului se pot utiliza ecuaiile lui Lagrange de spea a II a.

_T d T = Qk ( )dt qk _ qk

(3.45)

unde , T - reprezint energia cinetic a sistemului qk - reprezint coordonatele generalizate k - reprezint numrul gradelor de libertate Qk - reprezint forele generalizate Notnd cu Tk energia cinetic corespunztoare modulului de ordin k , putem scrie : T1 = 1/2 J(1)1 q21 ; T2 = 1/2 J(2)2 q21 + 1/2 m2 q22 T3 = 1/2 J(3)2 q21 + 1/2 m3 q22+ 1/2 J(3)2 q23 (3.46) (4) 2 2 (4) 2 T4 = 1/2 J 1 q 1 + 1/2 m4 q 2+ 1/2 J 2 q 3 +1/2 m4 q24 T5 = 1/2 J(5)1 q21 + 1/2 m5 q22+ 1/2 J(5)2 q23 +1/2 m5 q24 +1/2 m5q25 T6+7 = 1/2 J(6+7)1 q21 + 1/2 (m6+m7) q22+ 1/2 J(6+7) 2 q23 +1/2 (m6 m7) q24 + 1/2 (m6 + m7) q25 + 1/2 J(6+7)3 q26 Intruct 12 , 32 , conform teoremei lui Steiner , exist relaiile : J(4)1 = J(4)O4,1 + m4 (q4 + l3) (5) J 1 = J(5)O5,1 + m5 [(q4 + l3)2 + (l4+q5)2] J(6+7)1 = J(6+7)O6,1 + (m6 + m7) [(q4 + l3)2 + (l4+l5+q5)2] (3.47) J(5)2 = J(5)O5,2 m5 (l4 + q5)2 J(6+7)2 = J(6+7)O6,2 + (m6 + m7) (l4+l5+q5)2

In relaiile (3.47) , J(i)Oi,1 ( i=4,5) , J(6+7)O6,1 reprezint momentele de inerie mecanice ale modulelor 5,4,6 n raport cu axele care trec prin centrele lor de mas i sunt paralele cu axa de rotaie 1 , iar J(5)O5,2 , J(6+7)O5,2 , reprezint momentele de inerie mecanice ale modulelor 5 , 6 n raport cu axele care trec prin centrele lor de mas i sunt paralele cu axa de rotaie 2. Momentele de inerie J(i)1 (i= 1,2,3) , J(i) )2 (i=3,4) si J(6+7)2 nu depind de coordonate generalizate qk. In aceste condiii, energia cinetic T a sistemului ,avnd n vedere relaii (3.46) si (3.47) devine : T = 1/2 {[
7

i =1

J(i)1 +
4

i =4

J(i)Oi,1 + J(6+7)O6,1 + ( mi ) ( q4 +
i =4

l3 )2 + m5 (q5 + l4)2 + + ( m6 + m7 ) ( q5 + l4 +l5 )2 ] q21 + ( mi) q22 + [ J(i)2 + J(i)O5,2 + J(6+7)O6,2 +


i =2 i =3

(3.48)
7

+ m5 (q5 + l4 )2 + (m6 + m7 ) (q5 + l4 + l5 )2 ] q23 + ( mi ) q24


i =4

+ ( mi ) q25+ J(6+7) 3 q26 }


i =5

Forele generalizate Qk se determin din relaiile : Qk = Wk/ qk (3.49)

n care Wk reprezint lucrul mecanic virtual elementar al forelor i momentelor exterioare corespunztoare unor deplasri virtuale elementare qk compatibile cu legturile, presupuse ideale , ale sistemului. Lucrul mecanic virtual elementar se exprim cu relaia :

Wk =

k =1

Fk rk +

k =1

Mk k

(3.50)

Se adopt sistemul de referin O1xyz avnd axa O1z dirijat dup axa 1 , axa O1y paralel cu poziia iniial a axei 2. Conform figurii 3.6 avem :

Fig. 3.6. Determinarea componentelor forei F5 i a momentelor M3 i M6 r5 = O1O5 = [( q4+l3)sq1+(q5+l4)cq1 cq3 ] i + [ (q4+l3) cq1-( q5+l4) sq1 cq3 ] j + + [l1+l2+q2-(q5+l4) sq3 ]k (3.51) r5 = O1O5 = [sq1 q4+( q4+l3)cq1q1+cq1cq3 q5 - (q5+l4) (sq1 q1 +sq3 q3] i + [cq1 q4 + (q4+l3) sq1 q1-sq1 cq3 q5 - ( q5+l4) (cq1 q1 - sq3q3 ] j + + [q2-sq3 q5 - (q5+l4) cq3 q3 ]k (3.52)

F5 = F5 ( cq1 cq3 i - sq1 cq3 j - sq3 k )

M6 = M6 ( cq1 cq3 i- sq1 cq3 j - sq3 k ) z2 = z3 = z4 = q2 z5 = q2 - (q5+l4) cq3 q3 - sq3q5 z6 = q2 - (q5+l4+l5) cq3 q3 - sq5 q5 z7 = q2 - (q5 +l4+l5+l6) cq3 q3 - sq3 q5 1 = q1 3 = q1+q3 6 = q1+q3+q6 Avnd n vedere relaiile (3.50), (3.51), (3.52) expresiile forelor generalizate devin : Q1 = M1 - M6 sq3 + F5 ( q4+ l3 ) cq3 ; Q2 = F2 - F5 sq3 -

i =2

Pi
7

Q3 = M3+[( Q4 = F4

i =5

Pi ) (q5+l4) + ( Pi ) l5 + P7l6 ] cq3


i =6

Q5 = F5 + ( Pi ) sq3
i =5

Q6 = M6 Obinem n final cele ase ecuaii dinamice ale robotului:

i =1

J(i)1 +

i =4 7

J(i)Oi,1 + J(6+7)O6,1 + ( mi ) ( q4 + l3 )2 + m5
i =4 7

(q5 + l4)2 + + ( m6 + m7 ) ( q5 + l4 +l5 )2 ] q1 +2[ ( mi)


i =4

(q4+l3)q4+

( mi
i =5

(q5+l4)q5+(m6+m7)l5q5]q1-

F5

(q4+l3)cq3+M6sq3=M1 ( mi )q2 +F5sq3 = F2 [


7

i =3

i =2 4

i =2

Pi

J(i)2 + J(5)O5,2 + J(6+7)O6,2 + m5 (q5 + l4)2 + ( m6 + m7 ) ( q5


7 7

+ l4 +l5 .)2 ] q3 + 2[( mi) (q5+l4)q5+(m6+m7)l5q5]q3-[( Pi


i =2 i =5

)(q5+l4)+ ( Pi )l5+P7l6]cq3 = M3
i =6

( mi) q4-[( mi) (q4+l3)q21 = F4


i =4 7 i =4 6 7

(3.53 )

( mi) q5 - [( mi) (q5+l4)+m6l5](q21+q23)- ( Pi) sq3 = F5


i =5 i =5 i =5

2 q6 = M6 Sistemul de ecuaii difereniale (3.53) cuprinde parametrii cinematici , constructivi i mecanici. (mase, fore, momente de inerie, etc. ). Prin integrarea acestui sistem de ecuaii difereniale, se rezolv problema dinamic direct, adic se pot determina expresiile celor ase coordonate generalizate n funcie de timp. Pentru aceasta este necesar s se cunoasc i legile de variaie n funcie de timp ale forelor i momentelor exterioare motoare. Acestea ar fi de tipul : qi = qi(t) . J

(6+7)

Pentru rezolvarea problemei dinamice inverse trebuie s cunoatem variaia coordonatelor generalizate n funcie de timp. Prin integrare ar rezulta legile de variaie n funcie de timp ale agentului motor care aplicat robotului, genereaz micarea impus. Acestea ar fi de tipul : Fi = Fi(t) ; Mi = Mi(t) Traiectoria unui obiect ( semifabricat sau scul ) dintr-o poziie iniial 1 ntr-una final 2 se determin prin coordonatele centrului de greutate i unghiurile lui Euler. Fie C centrul de mas al obiectului manipulat. Coordonatele sale fa de un sistem de coordonate fix sunt xc , yc ,zc iar , , , unghiurile lui Euler. xc = xc(t) , yc = yc(t) , zc = zc(t) = (t) , = (t) , = (t). Deci qk = qk(xc , yc , zc , , , )

3.6. Calculul tensorilor de inerie


Tensorul de inerie al fiecrui modul de robot industrial trebuiete calculat , el intervenind n algoritmul de determinare al cuplului motor al fiecrui element. Expresia general a unui tensor de inerie este : Jxx Jxy Jxz J= (3.54) Jyx Jyy Jyz Jzx Jzy Jzz unde : Jxx , Jyy , Jzz reprezint momentele de inerie axiale , iar Jxy , Jyz , Jzx reprezint momentele de inerie centrifugale. Momentele de inerie axiale se determin cu ajutorul relaiilor : Jxx = m ( y2+z2 ) Jyy = m ( z2+x2 ) (3.55) Jzz = m ( x2+y2 )

Momentele de inerie centrifugale se determin cu relaiile : Jxy = m x y Jyz = m y z (3.56) Jzx = m z x Aceste formule sunt valabile dac axele la care ne raportm i fa de care calculm momentele de inerie trec prin centrul de greutate al corpului. Variaia momentelor de inerie axiale se studiaza att fa de un sistem de axe paralele, ct i fa de un sistem de axe concurente. Dac d1 i d 2 sunt doua axe paralele, d1 trecnd prin centrul de greutate al corpului, atunci conform Teoremei lui Steiner : Jd2 = Jd1 + M d2 (3.57) M , fiind masa corpului , iar d distana dintre cele dou axe paralele. Analog , exist o teorem care trateaz cazul variaiei momentelor de inerie centrifugale fa de un sistem de axe paralele. Dac momentul de inerie centrifugal al unui corp fa de un sistem de coordonate OXYZ este Jxy , iar sistemul O1X1Y1Z1 are axele paralele cu primul , atunci avem relaia : Jx1y1 = Jxy + Mab (3.58)

Interesant i des ntlnit este i cazul variaiei momentelor de inerie axiale fa de axe concurente. Momentele de inerie Jd fa de o ax care trece prin O, are componentele versorului u , , se calculeaz cu ajutorul relaiilor de forma : Jd = 2Jxx + 2Jyy + 2Jzz - 2Jyz-2Jxy -2Jxz (3.59) Att calculul momentelor de inerie centrifugale ct i al celor axiale pentru un corp de forma oarecare este foarte

laborios. De aceea vom asimila diferitele structuri componente ale roboilor industriali cu corpuri cilindrice sau paralelipipedice, ale cror momente de inerie axiale i centrifugale se pot determina mai uor. Dac axele sistemului de referin ataat coincid cu axele principale ale corpului, atunci toate cele ase produse de inerie sunt nule, iar celelate momente de inerie se numesc momente de inerie principale ale corpului. Calculul tensorului de inerie pentru un corp cilindric plin Fie un corp cilindric plin raportat la un sistem de axe OXYZ , descris n figura 3.7. R1 Z H h Y a b X Fig.3.7. In vederea determinrii expresiei matricii tensorului de inerie al unui corp cilindric plin vom determina momentele de inerie axiale i pe cele centrifugale prin integrarea unui element de volum. Expresiile acestora sunt descrise de (3.55) i (3.56). Relaiile de trecere de la coordonatele carteziene la cele cilindrice , n cazul cind sistemele de axe sunt translatate sunt : x = a + r cos

y = b + r cos z=z Jacobianul transformarii este : x / r x / x / z cos J = y / r y / y / z = sin

(3.60)

r sin r cos 0

z / r z / z / z
Jzz = ( x ^ 2 + y ^ 2)dm

0 0 (3.61) 1 (3.62)

dm = dV = V(x,y,z) dxdydz = [j] V(r,,z)drddz (3.63) [j] este modulul jacobianului transformrii ; [j] = r Jzz =
2

2 Pi

H +h

[(b+rsin)2 + ( a+r cos)2]rdrddz = MR2/2 + (3.64)

M(a +b ) Analog : Jxx =


2 2

Mb +MR /4+MH /3+M(Hh+h ) = [( a+rcos Jyy

[(

b+rsin
2

)2+z2] ) +z ]
2 2

rdrddz (3.65) rdrddz (3.66) (3.67) (3.68) (3.69)

= =

Ma2+MR2/4+MH2/3+M(Hh+h2) Jxy = ( a+rcos ) (b+rsin) rdrddz = Mab

Jxz = ( a+rcos )z rdrddz = Ma(H+2h)/2 Jyz = ( b+rsin )z rdrddz = Mb(H+2h)/2

unde , M este masa corpului. MR2/4+MH2/3+M(Hh+h2) = E , i -M(H+2h)/2 = A obinem expresia tensorului de inerie : Mab Aa E + Mb^ 2 (3.70) J= Mab E + Ma ^ 2 Ab + + aA bA MR M a b ^ 2 / 2 ( ^ 2 ^ 2 ) Analog se determin tensorii de inerie pentru : - corpuri cilindride tubulare

corpuri paralelipipedice corpuri piramidale corpuri conice i tronconice

4. GENERAREA MICRII NTRE DOU PUNCTE ALE SPAIULUI DE LUCRU


Roboii industriali realizeaza trei mari grupe de operaii : - deplasri pure - eforturi statice pure - sarcini complexe rezultate din combinarea deplasrilor i a eforurilor. n cele ce urmeaz va fi analizat numai prima categorie de operaii , deplasarile pure. In timpul unei deplasri un robot trebuie s parcurg o anumit traiectorie dup o anumita lege orar sau s treac printr-un numr de puncte impuse. Aceast traiectorie este definit prin poziiile i orientarile succesive ale endefectorului. Studiul acestei probleme este necesar n vederea determinrii semnalelor de comand pe fiecare grad de libertate necesar deplasrii endefectorului pe traiectoria impus. Exist dou strategii mai importante de generare a micrii : 1. S lum ca referin coordonatele generalizate corespunztoare punctului final ce se dorete a fi atins. Deplasarea efectorului ntre o poziie iniial i una final este o micre complex care se obine din compunerea micrilor aferente fiecrui grad de libertate. Micrea aferent unui grad de libertate impune o variaie a coordonatelor interne ntre dou valori, una corespunztoare poziiei initiale i cealalt poziiei finale. In cazul n care se adopt aceast strategie nu exist nici o coordonare a miscrii articulaiilor. Acestea nu-i termin simultan micrea, ceea ce face imposibil controlul traiectoriei. Aceast strategie se poate aplica atunci cnd distana dintre dou puncte este foarte apropiat , ca de exemplu n cazul vopsirii.

2. A doua strategie este de a urmrii ct mai fidel posibil traiectoria programat, ceea ce presupune determinarea unor funcii de interpolare care s asigure parcurgerea traiectoriei. Generarea micrii ntre dou puncte ale spaiului de lucru se poate face astfel : - fr ca micarea s fie supus vre-unei constrngeri ntre cele dou puncte ; - micarea ntre dou puncte se face via mai multe puncte intermediare , specificate n mod special pentru a se evita obstacole, traiectoria fiind liber ntre dou puncte intermediare ; - traiectoria este supus unor constrngeri ntre cele dou puncte ; - micarea ntre dou puncte se face via mai multe puncte intermediare, traiectoria fiind supus unor constrngeri ntre dou puncte intermediare ; Generarea micrii se poate realiza n dou moduri : 1. In coordonate articulare (interne). 2. In coordonate operaionale (externe). In coordonate articulare endefectorul i atinge inta ( punctul final ) n momentul n care toate articulaiile i ating valoarea coordonatei finale. Dezavantajul major al metodei const n faptul c nu exist un control al traiectoriei, ci numai al poziiei finale. Metoda se aplic n cazul roboilor de vopsit. Generarea micrii n coordonate operationale se realizeaz prin determinarea uneia sau a mai multor funcii de interpolare care asigur atingerea anumitor puncte din spaiul operaional n funcie de timp. Aceast metod nltur dezavantajele metodei precedente. Printre modalitatile de generare a micrii ntre dou puncte exist : a) Deplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului, fr a i se impune nici o restricie. In acest caz micarea este liber ntre cele dou puncte.

b) Deplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului cu condiia atingerii unor puncte intermediare, n vederea evitrii unor coliziuni cu diferitele obstacole din spaiul su de lucru. c) Deplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului, traiectoria fiindu-i impus ( liniar , circular , etc. ) d) Deplasarea ntre dou puncte din spaiul de lucru al robotului de a lungul unei traiectorii oarecari , descrise analitic. In unele dintre cazurile descrise mai sus generarea micrii se poate face n spaiul coordonatelor articulare (a) i (b). n celelelte cazuri micarea fiind definit prin coordonatele operaionale, acestea trebuiesc transformate n coordonate articulare. Generarea micrii n spaiul articulaiilor prezint numeroase avantaje, cum ar fi : - micarea este minimal pe fiecare dintre articulaii; - volumul de calcule necesar este mai mic; - micrea nu este afectat de trecerea prin puncte singulare; - limitrile de vitez i de cuplu se cunosc, ele corespunznd limitelor fizice ale dispoziivelor de acionare ( motoare electrice, hidraulice , etc. ). In schimb exist un dezavantaj major, cel al deplasrii imprevizibile ntre poziia iniial i cea final , existnd riscul coliziunilor. Din acest cauz aceast metod de generare a micrii se recomand pentru micri rapide n spaii lipsite de obstacole. Generarea micrii n spaiul operational prezint avantajul controlului traiectorie dar are i unele dezavantaje, cum ar fi : - este necesar n permanen conversia coordonatelor din spaiul operational n cel al articulatiilor; - metoda nu se poate aplica n cazul punctelor singulare sau a celor care nu aparin spaiului de lucru al robotului; - limitele de viteza i cuplu fiind definite n spaiul articulatiilior, nu se pot utiliza direct n cel operational. In acest caz se impun limitri prin valorile medii ale parametrilor de performan ai

robotului, indiferent de configuraie rezultnd uneori utilizarea lui sub nivelul performanelor sale.

4.1. Generarea micrii ntre dou puncte n spaiul articulaiilor


Fie un robot industrial cu n grade de libertate, qi i qf vectorii poziiei iniiale i finale n spaiul articulatiilor iar vm i am respectiv viteza i acceleraia maxim. Legea de micare este exprimat prin ecuaia : q(t) = qi + r(t) D (4.1) (4.2) unde : 0<t<tf i D = qf-qi r(t) este o funcie de interpolare definit prin urmtoarele condiii iniiale : r(0) = 0 ; r(tf) = 1 (4.3) Cele mai frecvente funcii de interpolare utilizate sunt cele polinomiale de gradul nti sau trei. In cazul utilizrii funciilor polinomiale de gradul nti , micarea fiecrei articulaii este descris printr-o funcie de gradul nti, ecuaia micrii putndu-se exprima sub forma : q(t) = qi + t/tf D (4.4) Prin derivarea relaiei de mai sus se obine : (4.5) q`(t) = D/tf Deci viteza va fi constant de-a lungul ntregii traiectorii. Graficele de variaie ale coordonatei articulare, vitezei i acceleratiei sunt redate n figura 4.1. In cazul n care se impun i restricii cinematice , cum ar fi viteza nula n punctele extreme , se introduc dou noi condiii iniale care se adaug celor anterioare, gradul polinomului de interpolare devenind trei n acest caz : r(t) = a0t3+a1t2+a2t+a3 (4.6) iar condiiile limit sunt : q(0) = qi q(tf) = qf

q(0) = 0 q(tf) = 0 qj qfj

(4.7)

qij qj (qfj-qij)tf

tf

t qj t

Fig. 4.1. Interpolarea liniar pentru un modul Coeficienii ai se obin prin rezolvarea sistemului de mai sus, rezultnd: a0=qi ; a1=0 ; a2=3D/tf2 ; a3=-2D/tf3 Deci : r(t) = 3(t/tf)2-2(t/tf)3 (4.8) Graficele de variaie ale coordonatelor articulare, vitezei i acceleratiei sunt redate n figura 4.2.

qj

qj

qij qj qj 3|Dj|/2tf

tf t

t qj 6|Dj|f2 t

Fig.4.2. Interpolarea cu polinoame de gradul trei pentru un modul

In unele cazuri se impun legile de variaie ale vitezelor i acceleraiilor n funcie de timp. Cea mai frecvent utilizat lege de variaie a vitezelor este dup un profil trapezoidal. In figura 4.3 sunt redate diagramele de variaie ale vitezelor i acceleraiilor, pentru care trebuie determinat legea de variaie a coordonatei articulare n funcie de timp. Va trebui s determinm expresiile lui qk(t) pe cele trei intervale de timp : [0 , ] , ( , tf- ] , (tf-,tf]. Pentru intervalul [0, ] avem urmtoarele condiii limit : qk(0)=am (4.9) (4.10) qk(0)=0 qk(0)=0 (4.11) Prin integrarea lui (4.9 ) se obine : (4.12) qk(t) = amt+k1 Din (4.11) corobornd cu (4.9)-(4.11) rezult c : qk(t) = amt2/2 (4.13) Pentru intervalul ( , tf-] condiile limit sunt : qk = 0 (4.14) qk = vm (4.15) Prin integrare se obine : qi(t) = vm t qi(t) = vm t2/2+k3 Dar , (4.16) (4.17)

qi() = am2/2 , din condiia de continuitate n . (4.18)

vm2/2+k3 = am2/2 => k3 = 2/2(am-vm) Deci , qi(t) = vmt2/2+2/2(am-vm) Pentru t = tf- , (4.19) devine :

(4.19)

qi(tf-) = (vmtf2+2am-2vmtf)/2

(4.20)

Pentru intervalul (tf-,tf] condiiile limit devin : qk (tf) = -am qk (tf) = 0 Prin integrarea lui (4.21) se obine : qk(t) = -amt+k4 Din (4.22) obinem : k4 = amtf , i deci : qk(t) = -amt+amtf Integrnd (4.23) se obine : qk(t) = (-amt2+amtft )/2+k5 Din condiia de continuitate n tf- se obine : k5 = ( 2am2-amtf+vmtf2-2vmtf)/2 (4.26) (4.25) (4.24) (4.23) (4.21) (4.22)

Deci , pentru diagramele de variaie a vitezelor i acceleraiilor impuse gradului de libertate k se obine : amt2/2 qk(t) = [vmt2+2(am-vm)]/2 pentru t [o, ] pentru t (,tf-]

[-amt2+amtft]/2+[2am2-amtf+vmtf2-2vmtf]/2 pentru t (tf-,tf] In acest exemplu am considerat o anumit alur a graficelor de variaie ale vitezelor i acceleraiilor i timpi de

accelerare i decelerare egali. Metoda expus mai sus se preteaza ns i la o generalizare, putnd lua n considerare timpi de accelerare i decelerare diferii (1 2) i grafice de variaie ale vitezelor i acceleraiilor avnd o alta alur dat de o expresie analitic oarecare. In afara funciilor polinomiale se mai pot utiliza pentru a descrie traiectoria n coorodnate articulare i funcii cosinusoidale de tipul : (4.27) q(t) = (1-cos(t)) t [0,1] sau funcii de tip sinusoidal , q(t) = (1-sin(t)) t [0,1] (4.28) Legea Bang-Bang

In acest caz generarea micrii se realizeaz n dou faze : una de accelerare constant pn la momentul tf/2 ; o faz de decelerare constant.

Vitezele la momentul iniial i la cel final sunt nule. Micarea este continu n poziie i vitez dar discontinu n acceleraie. Legea de micare este dat de relaia : q(t) = qi+2( t/tf )2 D , pentru 0<t<tf/2 (4.29)

q(t) = qi+[-1+4( t/tf )-2( t/tf )2 ] D

, pentru tf/2<t<tf (4.30)

Valoarile maxime ale vitezei i acceleraiei sunt : Vmax = 2|Dj|/tf

amax = 4|Dj|/tf2 qj qj qj i tf/2 qj tf

(4.31)

2|Dj|/tf

t qj

4|Dj|/tf2 t Fig. 4.3. Legea de micre Bang-Bang

Calculul timpului minim Exist situaii n care timpul de realizare a traiectoriei este specificat iar altele n care acesta nu este specificat. Dac timpul de realizare al traiectorie nu este specificat i se caut timpul minim , respectndu-se toate constrngerile de vitez i de acceleraie, atunci acesta se va calcula separat pentru fiecare grad de libertate dup care se va face corelarea micrilor ntr-un timp comun. Plecnd de la valoarea vitezei maxime i a acceleraiei maxime se poate deduce timpul minim necesar realizrii micrii pe un grad de libertate. Realizarea unei sincronozri a micrilor gradelor de libertate nseamn ca micarea pe toate gradele de libertate s nceap n acelai timp i s se termine n acelai moment. In cele mai multe cazuri deplasrile pe fiecare grad de libertate sunt inegale, ca i constrngerile de vitez i acceleraie. Valoarea timpului global minim este dat de timpul articulaiei care are asociat timpul minim cel mai lung. Tf = max [ tf1 , tf2 , ., tfn ] Fie gradul de libertate kcu timpul minim de parcurgere cel mai mare. Pentru a sincroniza o alt articulaie m cu articulaia k vom proceda astfel : - duratele fazelor de accelerare i decelerare rmn constanta ; - legea de micre a lui mse pstreaz ; - durata palierului de vitez pentru mcrete. Astfel sincronizarea articulaiei mcu k se realizeaz printr-o omotetie de raport subunitar.

qm Vm

Vk

tfm tfk

Fig. 4.4 Sincronizarea micrii articulaiilor , dup metoda timpului minimal.

4.2. Generarea micrii de-a lungul unei traiectorii liniare intre dou puncte ale spaiului util de lucru
Fie 0Tni si 0Tnf matricile omogene care descriu situaia iniial i pe cea final a enfefectorului n spaiul operaional.
0

Ai Tni = 0 Af Tnf = 0

Pi 1 Pf 1

(4.32)

(4.33)

Micarea rezultant va fi descris de ecuaia :


0

A(t ) Tn(t) = 0

P(t ) 1

(4.34)

La nivelul coordonatelor articulare qi ( i=1,2,...,n ) micarea este descris prin ecuaii de tipul : qi = qi(t) (4.35)

Cum cea mai mare parte a robotilor industriali au o structur decuplat ( din motive de soluie a problemei cinematice inverse) problema poziionrii se poate separa de cea a orientrii. In cele ce urmeaz se va studia micarea ntre dou puncte ale spaiului de lucru de-a lungul unei traiectorii liniare. Implicaiile vor fi exclusiv asupra mecanismului generator de traiectorii (primele trei grade de libertate). Ecuaia dreptei ntre cele dou puncte va fi descris parametric, sub forma : x = u(t) y = v(t) z = w(t) Indiferent de structura mecanismului generator de traiectorii , fie q1 , q2 , q3 coordonatele generalizate ale primelor trei grade de libertate. Din rezolvarea problemei cinematice inverse se cunoate c , q1 , q2 , q3 se obin din relaiile : f1(3) = C3d4+S3S4r4+d3 (4.37) f2(q3) = C3(S3d4-C3S4r4)-S3(C4r4+r3) f3(q3)= S3(S3d4-C3S4r4)+C3(C4r4+r3) g1( 3,q3 ) = F1(3,q3) + d2 (4.38) g2( q2,q3 ) = C2F2( q2,q3 )-S2F3( r2, q3 ) g3( q2,q3 ) = S2F2( q2,q3 ) + C2F3( r2,q3 ) cu : F1(3,q3 ) = C2f1 - S2f2 F2(q2,q3 ) = S2f1 + C2f2 (4.39) F3(q2,q3 ) = f3 + r2 Px = C1g1 - S1g2 Py = S1g1 + C1g2 (4.40) (4.36)

Pz = g3 + r1 Px , Py , Pz reprezint coordonatele operaionale. Pentru operativitatea calculelor se noteaz : C1g1-S1g2 = K1(q1,q2,q3) S1g1+C1g2 = K2(q1,q2,q3) g3+r1 = K3(q1,q2,q3) Punctul caracteristic se deplaseaz de-a lungul unie drepte descris de ecuaia (4.36). Pentru ca punctul caracteristic s aparin curbei impuse este necesar ca : Px = u(t) Py = v(t) Pz = w(t) Din (4.36) si (4.42) va rezulta : K1(q1,q2,q3) = u(t) K2(q1,q2,q3) = v(t) K3(q1,q2,q3) = w(t) Prin rezolvarea sistemului (4.43) se obin soluiile acestuia : q1 = q1(t) q2 = q2(t) q3 = q3(t) (4.44) (4.43) (4.42) (4.41)

Cea de a doua modalitate de a determina relaiile (9.39) este prin interpolare. Pe traiectoria impus (exprimat de preferin sub forma parametric ) se aleg un numr suficient de mare de puncte m , corespunztoare unei diviziuni a timpului total de manipulare tf : t0<t1<t2<......<tm=tf (4.45)

Pentru fiecare poziie `k` de pe traiectoria impus se rezolv problem cinematic invers , obinndu-se coordonatele articulare q1k , q2k , q3k. La sfrit se obin trei vectori , dup cum urmeaz : q1 = [q11 , q12 , ........, q1m-1 , q1m] q2 = [q21 , q22 , ........, q2m-1 , q2m] q3 = [q31 , q32 , ........, q3m-1 , q3m] Din relaiile ( 4.46 ) putem s determinm prin interpolare qi = qi(t) , generarea micrii ntre coorodnatele articulare qik-1 si qik , putndu-se efectua printr-una din metodele cunoscute : - interpolare cu funcii liniare; - interpolare cu funcii polinomiale de gradul trei sau cinci; - distribuie trapezoidal a vitezelor. (4.46)

5. ALGORITMI DE CALCUL UTILIZAI LA MODELAREA COMPORTAMENTULUI DINAMIC I CINEMATIC AL ROBOILOR INDUSTRIALI


Modelarea se face n scopul determinrii legii de micare a robotului corespunztor legii de variaie date de vectorul d comand. Pentru aceasta este necesar a se cunoate legea de micare a punctului caracteristic ales pentru obiectul manipulat n raport cu sistemul de coordonate inerial, care se determin sub forma legii de deplasare a punctului i sub forma legii de variaie a orientrii sistemului de coordonate legat cu originea n acest punct. Legea de deplasare a punctului se determin prin trei proiectii pe axele sistemului de coordonate legat de raza vectoare, dus din originea sistemuli inerial de coordonate n punctul caracteristic. Legea de variaie a orientarii se obine sub forma legii de variaie a notaiilor Hartemberg-Denavit. In consecin , legea de micare a punctului caracteristic al obiectului manipulat se prezint sub forma a ase componente ale vectorului X ( trei componente care dau legea de variaie a deplasrii liniare i celelalte trei legea de variaie unghiular. In vederea realizrii simulrii comportarii dinamice a robotilor industriali se precizeaz urmtoarele date iniiale: parametrii H-D ai roboilor industriali masele fiecrui grad de libertate distanele de la originea fiecrui sistem de referin la centrul su de greutate matricea centroidal de inerie a fiecrui grad de libertate traiectorile descrise de articulaii corespunztor unei traiectorii prestabilite a endefectorului

5.1. Schema logica a algoritmului de calcul


Rezultatul se va concretiza n graficele de variaie a fortelor motrice necesare acionrii fiecrui grad de libertate astfel nct endefectorul s descrie traiectoria prestabilit. Algoritmul de calcul cuprinde urmtoarele seciuni : 1. Seciunea de calcul a matricilor de rotatie i de translaie. 2. Seciunea de calcule cinematice, n cadrul creia se vor calcula vitezele i acceleraiile unghiulare i liniare ale fiecrui grad de libertate. 3. Seciunea de calcul recursiv al forelor motrice. 4. Seciunea de trasare a graficelor obinute Programul de calcul a fost scris n limbajul MATHEMATICA, versiunea 2.2. Am ales acest limbaj datorit facilitilor deosebite pe care le ofer n special n domeniul calculului matricial. El este un mediu de programare i n acelai timp un limbaj evoluat. Dup cum este binecunoscut calculele matematice se mpart n trei mari categorii : calcule numerice calcule analitice calcule grafice. Mathematica le execut pe toate trei. Gama de calcule oferita de Mathematica este mult mai mare dect cea oferit de alte limbaje, ca de exemplu BASIC sau FORTRAN. Dac de exemplu un limbaj tradiional prezint faciliti pentru aproximativ 30 de operaii, Mathematica ofer faciliti pentru 750 de operaii. Este suficient a tasta denumirea n limba engleza a operaiei solicitate, nceput cu o majuscul pentru a obine rezultatul. Pentru a rula programele urmtoarea configuraie : s-a folosit un calculator avnd

PC AT 486/DX2 100MHz/HDD 1,2GB/32MB RAM/.

Redm mai jos organigrama programului de simulare.

START

Date privind parametrii cinematici i inertiali ai robotului

Calculul matricilor de transformare ( de rotatie i de translaie )

Calculul vitezelor i acceleraiilor unghiulare

Calculul vitezelor i acceleraiilor centrelor de mas

Calculul recursiv al fortelor i momentelor motrice

Trasarea graficelor de variaie a fortelor i momentelor motrice

Tiprirea graficelor de variaie a fortelor i momentelor motrice

SFARSIT Redm mai jos structura programului de simulare a comportamentului dinamic i cinematic al unui robot industrial de tip serial cu ase grade de libertate de rotaie sau translaie.

5.2. Structura programului de calcul


alf={0,-Pi/2,-Pi/2,0,Pi/2,-Pi/2} tet={0,Pi/2,0,0,0,0} bb={-0.1,-0.1,0,-0.6,0,0} aa={0,0,0,0,0,0} rt={1,1,0,1,1,1} f1[x_]=(Pi/30) (x-Sin[(2Pi/10)])

f2[x_]=(Pi/2)+(-Pi/60) (x-Sin[(2Pi/10)]) f3[x_]=0.01 (x-Sin[(2Pi/10)]) f4[x_]=(Pi/30) (x-Sin[(2Pi/10)]) f5[x_]=(Pi/30) (x-Sin[(2Pi/10)]) f6[x_]=(Pi/30) (x-Sin[(2Pi/10)]) f={f1[x],f2[x],f3[x],f4[x],f5[x],f6[x]} e={{0},{0},{1}} cr={{0},{0},{0}} m={9.0,6.0,4.0,1.0,0.6,0.5} ro1={{0},{0},{-0.1}} ro2={{0},{0},{0}} ro3={{0},{0},{0}} ro4={{0},{0},{0.1}} ro5={{0},{0.06},{0}} ro6={{0},{0},{0.2}} r={ro1,ro2,ro3,ro3,ro4,ro5,ro6} i1={{0.02,0,0},{0,0.01,0},{0,0,0.01}} i2={{0.05,0,0},{0,0.01,0},{0,0,0.06}} i3={{0.4,0,0},{0,0.4,0},{0,0,0.01}} i4={{0.001,0,0},{0,0.0005,0},{0,0,0.001}} i5={{0.0005,0,0},{0,0.0002,0},{0,0,0.0005}} i6={{0.003,0,0},{0,0.001,0},{0,0,0.002}} am={i1,i2,i3,i4,i5,i6} For[i=1,i<7,i++,ar=rt[[i]];g[x]=f[[i]];aj=aa[[i]];bj=bb[[i]]; te=tet[[i]];al=alf[[i]]; If[ar==1, q[x_]={{Cos[te+g[x]],-Sin[te+g[x]],0}, {Cos[al]Sin[te+g[x]],Cos[al]Cos[te+g[x]],-Sin[al]}, {Sin[al]Sin[te+g[x]],Sin[al]Cos[te+g[x]],Cos[al]}}; Q[i_]=Transpose[q[x]]; a[i_]={{aj},{bj Sin[al]},{-bj Cos[al]}}, q[x_]={{Cos[te],-Sin[te],0}, {Cos[al]Sin[te],Cos[al]Cos[te],-Sin[al]}, {Sin[al]Sin[te],Sin[al]Cos[te],Cos[al]}}; Q[i_]=Transpose[q[x]];

a[i_]={{aj},{(bj+g[x]) Sin[al]},{-(bj+g[x]) Sin[al]}}]; If[ar==1, dw[0]=cr;w[0]=cr;ca[0]=cr;r[[0]]=cr;w[i_]=Q[i] . w[i1]+D[g[x],x]e; wi=w[i];aw=w[i-1];alt=D[g[x],x]e; d1=wi[[2]] alt[[3]]-wi[[3]] alt[[2]]; d2=wi[[1]] alt[[3]]-wi[[3]] alt[[1]]; d3=wi[[1]] alt[[2]]-wi[[2]] alt[[1]]; expr1[i_]={d1,d2,d3}; dw[i_]=Q[i] . dw[i1]+D[g[x],{x,2}]e+expr1[i];adw=dw[i-1];dwa=dw[i]; di=a[i]-r[[i-1]]; exp1=adw[[2]] di[[3]]-adw[[3]] di[[2]]; exp2=adw[[1]] di[[3]]-adw[[3]] di[[1]]; exp3=adw[[1]] di[[2]]-adw[[2]] di[[1]]; expr2[i_]={exp1,exp2,exp3}; expa1=aw[[2]] di[[3]]-aw[[3]] di[[2]]; expa2=aw[[1]] di[[3]]-aw[[3]] di[[1]]; expa3=aw[[1]] di[[2]]-aw[[2]] di[[1]]; expr3[i_]={expa1,expa2,expa3}; aex=expr3[i]; expb1=aw[[2]] aex[[3]]-aw[[3]] aex[[2]]; expb2=aw[[1]] aex[[3]]-aw[[3]] aex[[1]]; expb3=aw[[1]] aex[[2]]-aw[[2]] aex[[1]]; expr4[i_]={expb1,expb2,expb3}; roi=r[[i]]; expc1=dwa[[2]] roi[[3]]-dwa[[3]] roi[[2]]; expc2=dwa[[1]] roi[[3]]-dwa[[3]] roi[[1]]; expc3=dwa[[1]] roi[[2]]-dwa[[2]] roi[[1]]; expr5[i_]={expc1,expc2,expc3}; expd1=wi[[2]] roi[[3]]-wi[[3]] roi[[2]]; expd2=wi[[1]] roi[[3]]-wi[[3]] roi[[1]]; expd3=wi[[1]] roi[[2]]-wi[[2]] roi[[1]]; expr6[i_]={expd1,expd2,expd3}; bex=expr6[i];

expe1=wi[[2]] bex[[3]]-wi[[3]] bex[[2]]; expe2=wi[[1]] bex[[3]]-wi[[3]] bex[[1]]; expe3=wi[[1]] bex[[2]]-wi[[2]] bex[[1]]; expr7[i_]={expe1,expe2,expe3}; ca[i]=Q[i](ca[i-1]+expr2[i]+expr4[i])+ expr5[i]+expr7[i]; Print[i], dw[0]=cr;w[0]=cr;ca[0]=cr;r[[0]]=cr; w[i_]=Q[i] . w[i-1];wi=w[i];aw=w[i-1];alt=D[g[x],x]e; dw[i_]=Q[i] . dw[i-1];adw=dw[i-1];dwa=dw[i]; d1=wi[[2]] alt[[3]]-wi[[3]] alt[[2]]; d2=wi[[1]] alt[[3]]-wi[[3]] alt[[1]]; d3=wi[[1]] alt[[2]]-wi[[2]] alt[[1]]; expr1[i_]={d1,d2,d3}; di=a[i]-r[[i-1]]; exp1=adw[[2]] di[[3]]-adw[[3]] di[[2]]; exp2=adw[[1]] di[[3]]-adw[[3]] di[[1]]; exp3=adw[[1]] di[[2]]-adw[[2]] di[[1]]; expr2[i_]={exp1,exp2,exp3}; expa1=aw[[2]] di[[3]]-aw[[3]] di[[2]]; expa2=aw[[1]] di[[3]]-aw[[3]] di[[1]]; expa3=aw[[1]] di[[2]]-aw[[2]] di[[1]]; expr3[i_]={expa1,expa2,expa3}; aex=expr3[i]; expb1=aw[[2]] aex[[3]]-aw[[3]] aex[[2]]; expb2=aw[[1]] aex[[3]]-aw[[3]] aex[[1]]; expb3=aw[[1]] aex[[2]]-aw[[2]] aex[[1]]; expr4[i_]={expb1,expb2,expb3}; roi=r[[i]]; expc1=dwa[[2]] roi[[3]]-dwa[[3]] roi[[2]]; expc2=dwa[[1]] roi[[3]]-dwa[[3]] roi[[1]]; expc3=dwa[[1]] roi[[2]]-dwa[[2]] roi[[1]]; expr5[i_]={expc1,expc2,expc3}; expd1=wi[[2]] roi[[3]]-wi[[3]] roi[[2]]; expd2=wi[[1]] roi[[3]]-wi[[3]] roi[[1]];

expd3=wi[[1]] roi[[2]]-wi[[2]] roi[[1]]; expr6[i_]={expd1,expd2,expd3}; bex=expr6[i]; expe1=wi[[2]] bex[[3]]-wi[[3]] bex[[2]]; expe2=wi[[1]] bex[[3]]-wi[[3]] bex[[1]]; expe3=wi[[1]] bex[[2]]-wi[[2]] bex[[1]]; expr7[i_]={expe1,expe2,expe3}; ca[i]=Q[i] . (ca[i-1]+expr2[i]+expr4[i])+expr5[i]+expr7[i]D[g[x],{x,2}]e-2.expr1[i]]; jk=am[[i]];wi=w[i];dwa=dw[i];jt=jk . wi; exf1=wi[[2]] jt[[3]]-wi[[3]] jt[[2]]; exf2=wi[[1]] jt[[3]]-wi[[3]] jt[[1]]; exf3=wi[[1]] jt[[2]]-wi[[2]] jt[[1]]; expr8[i_]={exf1,exf2,exf3}; ha[i]=jk . dwa+expr8[i]; g0={{0},{0},{-9.81}};p[i]=ca[i]-g0]; ab=rt[[6]];m6=m[[6]];pp6=Transpose[p[6]];pp=pp6[[1]]; rot=Transpose[ro6];roa=rot[[1]]; If[ab==1, dm=m[[6]] pp; cm1=roa[[2]] dm[[3]]-roa[[3]] dm[[2]]; cm2=roa[[1]] dm[[3]]-roa[[3]] dm[[1]]; cm3=roa[[1]] dm[[2]]-roa[[2]] dm[[1]]; mc1={cm1,cm2,cm3}; ty[6]=ha[6]+mc1;ft6[x_]=ty[6];ff6[x_]=ft6[x][[3]], ty[6]=m[[6]] pp;ft6[x_]=ty[6];ff6[x_]=ft6[x][[3]]]; Plot[ff6[x],{x,0,10}]; qpp6=Transpose[p[6]]; qpp5=Transpose[p[5]]; qpp4=Transpose[p[4]]; qpp3=Transpose[p[3]]; qpp2=Transpose[p[2]]; qpp1=Transpose[p[1]];

pp1=qpp1[[1]]; pp2=qpp2[[1]]; pp3=qpp3[[1]]; pp4=qpp4[[1]]; pp5=qpp5[[1]]; pp6=qpp6[[1]];Print[111]; e1=m[[2]] Q[2] . pp2+m[[3]] Q[2] . Q[3] . pp3+ m[[4]] Q[2] . Q[3] . Q[4] . pp4+ m[[5]] Q[2] . Q[3] . Q[4] . Q[5] . pp5+ m[[6]] Q[2] . Q[3] . Q[4] . Q[5] . Q[6] . pp6; e2=m[[3]] Q[3] . pp3+ m[[4]] Q[3] . Q[4] . pp4+ m[[5]] Q[3] . Q[4] . Q[5] . pp5+ m[[6]] Q[3] . Q[4] . Q[5] . Q[6] . pp6; e3=m[[4]] Q[4] . pp4+m[[5]] Q[4] . Q[5] . pp5+ m[[6]] Q[4] . Q[5] . Q[6] . pp6; e4=m[[5]] Q[5] . pp5+m[[6]] Q[5] . Q[6] . pp6; e5=m[[6]] Q[6] . pp6;Print[222]; ha1=Transpose[ha[1]];hab1=ha1[[1]]; ha2=Transpose[ha[2]];hab2=ha2[[1]]; ha3=Transpose[ha[3]];hab3=ha3[[1]]; ha4=Transpose[ha[4]];hab4=ha4[[1]]; ha5=Transpose[ha[5]];hab5=ha5[[1]]; haa={hab1,hab2,hab3,hab4,hab5};Print[333]; tau5[x_]=m[[5]] pp5+m[[6]] Q[6] . pp6; tau4[x_]=m[[4]] pp4+m[[5]] Q[5] . pp5+ m[[6]] Q[5] . Q[6] . pp6;Print[444]; tau3[x_]=m[[3]] pp3+m[[4]] Q[4] . pp4+ m[[5]] Q[4] . Q[5] . pp5+m[[6]] Q[4] . Q[5] . Q[6] . pp6;Print[555]; tau2[x_]=m[[2]] pp2+m[[3]] Q[3] . pp3+ m[[4]] Q[3] . Q[4] . pp4+m[[5]] Q[3] . Q[4] . Q[5] . pp5+ m[[6]] Q[3] . Q[4] . Q[5] . Q[6] . pp6;Print[666]; tau1[x_]=m[[1]] pp1+m[[2]] Q[2] . pp2+

m[[3]] Q[2] . Q[3] . pp3+m[[4]] Q[2] . Q[3] . Q[4] . pp4+ m[[5]] Q[2] . Q[3] . Q[4] . Q[5] . pp5+ m[[6]] Q[2] . Q[3] . Q[4] . Q[5] . Q[6] . pp6; tau={tau1[x],tau2[x],tau3[x],tau4[x],tau5[x]};Print[777]; For[i=5,i>=1,i--,ac=rt[[i]]; ea={e1,e2,e3,e4,e5};ia=ea[[i]]; ap=a[i+1]; n1=ap[[2]] ia[[3]]-ap[[3]] ia[[2]]; n2=ap[[1]] ia[[3]]-ap[[3]] ia[[1]]; n3=ap[[1]] ia[[2]]-ap[[2]] ia[[1]]; n[i]={n1,n2,n3}; wq={pp1,pp2,pp3,pp4,pp5};wp=wq[[i]]; st=m[[i]] wp; roi=r[[i]];ro11=Transpose[roi];rob=ro11[[1]]; ss1=rob[[2]] st[[3]]-rob[[3]] st[[2]]; ss2=rob[[1]] st[[3]]-rob[[3]] st[[1]]; ss3=rob[[1]] st[[2]]-rob[[2]] st[[1]]; s[i]={ss1,ss2,ss3}; k[i]=haa[[i]]+s[i]+n[i];Print[888]; tt=Transpose[ty[6]];t[6]=tt[[1]]; t[i_]=tau[[i]]; If[ac==1,Print[i]; t[i]=Q[i] . t[i+1]+k[i], t[i]=tau[[i]]; Print[i^2]]]; ft1[x_]=t[1];Print[af]; ft2[x_]=t[2];Print[fff]; ft3[x_]=t[3];Print[kkk]; ft4[x_]=t[4];Print[of]; ft5[x_]=t[5]; ff1[x_]=ft1[x][[3]];Print[ah]; ff2[x_]=ft2[x][[3]]; ff3[x_]=ft3[x][[3]];

ff4[x_]=ft4[x][[3]]; ff5[x_]=ft5[x][[3]];

5.3. Cercetri teoretice pe modele reale de roboi industriali


5.3.1 .Robotul Stanford Arm Vom studia comportamentul dinamic al unui foarte cunoscut robot industrial i anume Standford Arm. Redm mai jos parametrii H-D pentru acest robot industrial a crui schem cinematic este redat n figura 5.1. i ai [gr] [m] 1 0 0 2 -90 0 3 -90 0 4 0 0 5 90 0 6 -90 0 Parametrii ineriali ai celor ase grade de mai jos : Articulaia
0 [1]1= 0 [I1]1 = 0,1

bi i [m] [gr] -0.1 0 -0.1 90 0 0 -0.6 0 0 0 0 0 libertate sunt redai

m1= 9,0

0 0 0,02 0 0,01 0 0 0 0 , 01

m2= 6,0

m3= 9,0

0 [2]2= 0 0 0 [3]3= 0 0

[I2]2 =

[I3]3 =

m4= 1,0

m5= 0,6

m6= 0,5

0 [4]4= 0 [I4]4 = 0,1 0 [5]5= 0,06 [I5]5 = 0 0 [6]6= 0 [I6]6 = 0,2

0 0,05 0 0 0,01 0 0 0 0 , 06 0 0,03 0 0 0,4 0 0 0 0 , 01 0 0 0,001 0 0,0005 0 0 0 0 0 0 0,0005 0 0,0002 0 0 0 0 , 0005 0 0 0,003 0 0,001 0 0 0 0 , 002

Unitile de msur pentru mi, i, Ii, sunt respectiv : (Ns2/m) , (m) , (N s2 m).

Z4 X3 Y3 O4 3 2 X2 O3 Y2 Z3 Y4 Z5 4 X4 O5 X5 5 O6 6 X6 Z6

EE

Z2

Y1 1 X1

O1 Yo

Zo

Oo

Xo

Fig.5.1. Schema cinematic a robotul Stanford Arm Traiectoriile celor urmtoarele funcii : ase articulaii sunt descrise de

i = i(0) +Ai [t-sin[Bt)/B], daca i=1,2,4,5,6 b3= A3[t-sin(Bt)/B] , daca i=3 unde,

0 i(0) = /2

,daca i=1,4,5,6 ,daca i=2

Ai =

/30 ,daca i=1,4,5,6 - /60 ,daca i=2 0.01 ,daca i=3

B= 2/10 Vom studia varaiaia forelor motrice pentru un interval de timp cuprins ntre 0 i 10 secunde.In urma utilizrii programului de calcul descris mai sus se obin urmtoarele grafice de variaie a forei motrice n funcie de timp.

Fig.5.2. Graficul de variaie al momentului motric pentru elementul 6

Fig.5.3. Graficul de variaie al momentului motric pentru elementul 5

Fig. 5.4. Graficul de variaie al fortei motrice a elementului 3

Fig.5.5. Graficul de variaie al momentului motric al elementului 4

Fig.5.6. Graficul de variaie al momentului motric al elementului 2

Fig.5.7. Graficul de variaie al momentului motric al elementului 1

5.3.2. Robotul PUMA 600


Un alt binecunoscut robot industrial al crui comportament dinamic mi-l propun spre studiu este Puma 600. Schema cinematic a acestui robot industrial este redat n figura 2.2.

Acest robot industrial. are urmtoarele caracteristic ineriale :


0 0 0 1,612 0,5091 0 m1=10,521 [1]1= 0,054 [I1]1= 0 0 0 0 1 , 612 0 0 0,14 0,4898 m2=15,781 [2]2= 8,0783 0 0 [I2]2 = 0 0 0 0 8 , 2672 0 0 0 3,3768 m3=8,767 [3]3= 0,3009 0 0,19 [I3]3= 0 0 0 3 , 3768 0 0 0 0 0,1810 m4=1,052 [4]4= 0,1810 0 0 [I4]4= 0 0 , 057 0 0 0 , 1273

m5=1,052
0 0 0 0,0735 0,0735 0 [5]5= 0,007 [I5]5= 0 0 0 0 , 1273 0 0 0 0 0,0071 m6= 0,351 [6]6= 0 [I6]6 = 0 0,0071 0 0 , 2 0 0 0 , 0141

Unitile de msur pentru mi, i, Ii, sunt respectiv : (Ns2/m) , (m) , (N s2 m).

Parametrii H-D ai acestui robot industrial sunt redai mai jos : articulaia 1 2 3 4 5 6 Traiectoriile curbe : i ai bi i iniial [grd] [m] [m] [grd] 0 0 0 0 -90 0 -0.149 0 0 0.432 0 0 90 0.02 -0.432 0 -90 0 0 0 90 0 -0056 celor 6 articulaii sunt descrise de urmtoarele

1 2 2 i = [ t - sin ( t)] pentru i=1,2,...,6 2 10 10 In urma rulrii programului de simulare al comportamentului dinamic al roboilor industriali am obinut urmtoarele grafice de variaie ale momentelor motrice n raport cu timpul :

Fig.5.8.Graficul de variaie al momentului motric al elementului 6 fa de timp.

Fig.5.9. Graficul de variaie al momentului motric al elementului 5 fa de timp.

Fig.5.10.Graficul de variaie al momentului motric al elementului 4 fa de timp.

Fig.5.11.Graficul de variaie al momentului motric al elementului 3 fa de timp.

Fig.5.12.Graficul de variaie al momentului motric al elementului 2 fa de timp.

Fig.5.13 .Graficul de variaie al momentului motric al elementului 1 fa de timp.

6. PLANIFICAREA TRAIECTORIILOR ROBOILOR 6.1 Introducere


Problemele cinematicii i dinamicii roboilor industriali au fost examinate n capitolele anterioare, astfel nct n acest capitol ne vom referi la problema alegerii regulei pentru conducere ce asigur micarea RI n lungul unei traiectorii stabile. Inainte de nceperea micrii RI este important s se cunoasc dac exista pe traiectoria RI obstacole i dac exist limite pe traiectoria endefectorului. Pot exista dou tipuri de coliziuni : - a corpului robotului cu obstacole din spaiul su de lucru ; - a endefectorului cu obstacole din spaiul su de lucru. n funcie de rspunsurile la aceste dou ntrebri regula de conducere a roboilor aparine unuia din cele patru tipuri indicate n tabelul 6.1. Din acest tabel se observ c regulile de conducere a roboilor se mpart n dou categorii : - cnd exist obstacole pe traiectorie; - cnd nu exist obstacole pe traiectorie. n acest capitol sunt examinate diferite moduri de planificare a traiectoriilor cnd lipsesc obstacolele. n situatia n care exista obstacole , acestea vor fi ocolite , cea mai simpla metoda de a le ocoli fiind prin stabilirea unui numar de puncte intermediare. Traiectoria stabilit a manipulatorului poate fi definit sub forma unei succesiuni de puncte n spaiul n care sunt date poziia i orientarea sub forma unei curbe spaiale ce unete aceste puncte. Curba de-a lungul creia se deplaseaz endefectorul din poziia iniial n cea final se numete traiectoria endefectorului. Sarcina noastra consta n elaborarea unui aparat matematic pentru alegerea i descrierea micrii

dorite a manipulatorului ntre punctul iniial i cel final al traiectoriei. Tabelel 6.1 Tipuri de conducere a roboilor. Obstacole pe traiectoria robotului Exista Lipsesc Exist Planificarea Planificarea autonom a autonom a traiectoriei ce traiectoriei asigur ocolirea plus reglarea n obstacolelor, plus micrii reglarea micrii n lungul lungul traiectoriei traiectoriei n alese n procesul de alese funcionare a procesul de funcionare a robotului robotului Lipsesc Conducera pe Conducera pe poziie plus poziie detectarea i ocolirea obstacolelor n procesul de micare

Limitele pe traiectoria robotului

Diferena dintre diferitele mijloace de planificare a traiectoriilor roboilor se reduce la aproximaii sau la interpolarea traiectoriei alese cu polinoame de diferite clase i la alegerea unei succesiuni oarecare de puncte de sprijin n care se produce corectarea parametrilor micrii robotului pe traiectoria dintre punctul iniial i cel final. Punctul iniial i cel final al traiectoriei pot fi descrise att n coordonate interne (articulare) ct i n coordonate externe ( operaionale). Mai frecvent se utilizeaz totui coordonatele operaionale, ntruct cu ajutorul lor este mai comod s se stabileasc poziia corect a

endefectorului. Fa de acestea coordonatele articulare nu sunt utile n calitate de sistem de lucru deoarece axele articulaiilor nu sunt ortogonale i deci nu este posibil o descriere independent a poziiei i orientrii EE. Dac n punctul iniial i cel final al traiectoriei este necesar cunoaterea coordonatelor articulare, valorile lor se pot obine cu ajutorul programului de rezolvare a problemei cinematice inverse. De regul traiectoria ce unete poziia iniiala i final a EE nu este unic. Este posibila de exemplu deplasarea EE att n lungul dreptei care uneste cele dou puncte ct i de-a lungul unei curbe oarecari ce satisface un ir de limitri pentru poziia i orientarea EE pe poriunile iniiale i finale ale traiectoriei. n acest capitol se examineaz modalitile de planificare att ale traiectoriilor rectilinii ct i al traiectoriilor palne neliniare. Mai nti vom examina cel mai simplu caz de planificare al traiectoriilor ce satisface cteva limite privind caracterul micrii EE iar apoi rezultatul obinut l vom generaliza cu scopul lurii n consideraie a limitelor dinamicii micrii robotului. Pentru o mai buna nelegere, planificarea micrii poate fi socotit ca o cutie neagra. La intrare se dau cteva variabile ce caracterizeaz limitele aflate pe traiectorie. Ieirea este o succesiune dat n timp a punctelor intermediare n care sunt determinate n coordonate articulare i operaionale , poziia , orientarea , viteza i acceleraia EE i prin care manipulatorul trebuie s treac ntre punctul iniial i cel final. La planificarea traiectoriilor se foloseste una dintre urmtoarele dou abordri : 1) Programatorul indic un set precis de limite pentru poziie, viteza i acceleraia coordonatelor generalizate ale manipulatorului n cteva puncte ale traiectoriei ( puncte nodale). Dup aceasta planificatorul traiectoriilor alege dintr-o clas oarecare a funciilor funcia care trece prin punctele nodale i care satisface n aceste puncte limitrile date.

2) A dou abordare const n aceea c programatorul indic traiectoria dorit a robotului sub forma unei funcii oarecari descris analitic, de exemplu o traiectorie rectilinie descris n coordonate carteziene. Programatorul produce o aproximare a traiectoriei date n coordonate articulare sau operaionale. n prima abordare, determinarea limitelor i planificarea traiectoriei se produce n coordonate articulare. Inruct n micarea EE nu apar limite , programatorului i este greu s prezinte traiectoria realizat a EE i de aceea apare posibilitatea ciocnirii cu obstacole. n cazul celei de a dou abordri limitele se indic n coordonate operaionale n timp ce acionrile de fora realizeaz schimbarea coordonatelor articulare. De aceea pentru determinarea traiectoriei este suficient s se indice cu aproximaie traiectoria . Cu ajutorul transformrilor funcionale aproximative se trece de la limitele date n coorodnate operaionale la cele n coordonate articulare i numai dupa aceea se caut printre funciile de clas stabilite traiectoria ce satisface limitele exprimate n coordonate articulare. Cele dou abordri de mai sus pentru planificarea traiectoriei ar putea fi folosite ( practic n timp real ) pentru realizarea eficient a succesiunilor de puncte nodale ale traiectoriilor robotului. Totui succesiunea dat n timp a vectorilor {q(t) , q(t) , q(t)} n spaiul variabilelor articulare se formeaz fr a lua n consideraie limitele dinamicii manipulatorului ceea ce poate conduce la apariia unor erori.

6.2 Formularea general a problemei planificrii traiectoriilor.


Planificarea traiectoriilor se poate produce att n coordonate articulare ct i operaionale. La planificarea traiectoriilor n coordonate articulare pentru descrierea complet a micrii manipulatorului se indic dependena n funcie de timp a tuturor variabilelor articulare ca i primele dou derivate

ale lor. Dac planificarea traiectoriilor se face n coordonate operaionale se indic dependena de timp a poziiei, vitezei i acceleraiilor EE i pe baza acestor informaii se determin valorile coordonatelor articulare ale vitezelor i acceleraiilor lor. Planificarea micrii n coordonate articulare prezint trei avantaje : 1) Se indic comportamentul variabilelor conduse direct n procesul de micare al robotului; 2) Planificarea traiectoriei se poate realiza practic n timp real; 3) Traiectoriile variabilelor articulare sunt mai uor de planificat. Deficiena const n modul complicat de determinare a poziiei verigilor i a EE n procesul micrii. O asemenaea procedur este adesea necesar pentru a evita ciocnirea cu obstacole ce exist pe traiectoria EE. n caz general algoritmul principal de formare a punctelor nodale ale traiectoriei din spaiul variabilelor articulare este foarte simplu : t = t0 ciclul : asteptai momentul urmator al coreciei ; t = t+dt ; h(t) este poziia dat a manipulatorului n spaiul variabilelor articulare la momentul t. Dac t= tf , ieii din procedur; Realizai ciclul : Aici dt este intervalul de timp dintre dou momente succesive ale coreciei parametrilor de micare ai robotului. Din algoritmul descris mai sus se observ c toate calculele se efectueaz pentru determinarea funciei h(t) a traiectoriei care trebuie s se nnoiasc n fiecare punct al coreciei parametrilor pentru micarea manipulatorului. Pe traiectoria planificat exist patru tipuri de limitri : 1) punctele nodale ale traiectoriei trebuie s se calculeze uor prin procedeul nerecurent; 2) poziiile intermediare trebuie s se determine cu o singur cifr;

3) trebuie s se asigure continuitatea coordonatelor articulare i a primelor dou derivate; 4) trebuie s fie reduse la minimum micrile inutile de tip mprtiere. Limitrile enumerate mai sus sunt satisfcute de traiectoriile generate de succesiuni polinoamiale. Spre exemplu dac pentru descrierea micrii unei articulaii ise folosete succesiunea p a polinoamelor, ele trebuind s conin 3(p+1) coeficienii alei n concordan cu condiiile iniiale i finale pentru poziie, vitez i acceleraie i s asigure continuitatea acestor caracteristici pe ntreaga traiectorie. Dac se adaug o limit suplimentar, de exemplu se indic o poziie ntr-un punct oarecare intermediar al traiectoriei, atunci pentru realizarea acestei condiii se cere un coeficient suplimentar. De regul, se indic dou condii suplimentare pentru poziie ( n apropierea punctului iniial al traiectoriei i n aproperea celui final ) care asigur direciile nepericuloase ale micarii pe poriunile iniial i final i o precizie mai mare a conducerii micrii. n acest caz, schimbarea fiecrei variabile articulare poate fi descris cu un singur polinom de gradul apte sau cu dou polinoame : unul de grad patru i unul de grad trei ( 4-3-4 ) sau ( 3-5-3 ). Aceste procedee sunt examinate n urmtoarele subcapitole. Dac planificarea traiectoriei se face n coordonate operaionale algoritmul indicat mai sus se transform, avnd urmtorul aspect : t = to ciclul : astepti momentul urmtor al coreciei; t = to + dt ; H(t) este poziia EE n spaiul operaional la momentul t; Q[H(t)] este vectorul coordonatelor articulare ce corespund lui H(t); ieii din procedur; Dac t = tf Realizai ciclul; Aici pe lng calcularea funciei traiectoriei H(t) n fiecare punct de corecie al parametrilor de micare a RI se cere

s se determine i valorile variabilelor articulare ce corespund poziiei calculate a EE . Funcia matriceala H(t) descrie poziia EE n spaiul absolut i n momentul de timp t i dup cum se arat n subcapitolul 6.4 , reprezint matricea de transformare a coordonatelor cu o dimensiune de 4x6. n general, planificarea traiectoriilor n coordonate operaionale se compune din 2 pai succesivi: 1) formarea succesiunii punctelor nodale n spaiul operaional , care sunt dispuse n lungul traiectoriei planificate a EE; 2) alegerea unor funcii de orice clas care descrie (aproximeaz) poriunile traiectoriei ntre punctele nodale , n concordan cu un criteriu oarecare. Exist dou abordri principale fa de planificarea traiectoriilor n spaiul operaional. n prima dintre ele majoritatea calculelor, optimizarea traiectoriilor i reglarea ulterioar a micrii se produc n coordonate operaionale. Dnd acionrii semnalul de comand se calculeaz diferen dintre poziia curent i cea dat a EE n spaiul operaional. Punctele nodale pe traiectoria rectilinie dat n spaiul cartezian se aleg pentru intervalele de timp fixate. Calcularea valorilor coordonatelor articulare n aceste puncte se produce n procesul de conducere a micarii RI, utiliznd modelul geometric invers. A doua abordare const n aproximarea poriunilor rectilinii ale traiectoriei din spaiul variabilelor articulare obinute ca rezultat al interpolrii traiectoriei ntre punctele nodale cu polinoamele de grad mic. Reglarea micrii n aceast abordare are loc la nivelul variabilelor articulare. Semnalul de comand transmis la acionare se calculeaz pentru diferena dintre poziia fluctuant i cea dat a RI n spaiul coordonatelor articulare. Prima dintre abordrile enumerate mai sus pentru planificarea traiectoriilor n spaiul operaional permite s se asigure o mare precizie a micarii n lungul traiectoriei date. Totui toi algoritmii cunoscui pentru conducerea micrii se

construiesc avnd n vedere lipsa traductorilor care msoar poziia EE n spaiul operaional i n cel articular. Aceasta conduce la necesitatea realizarii transformarii coordonatelor operaionale ale EE n vectorul coordonatelor articulare ale RI, dar n procesul micrii aceasta este o problema care cere un numar mare de calcule i adesea un timp mare pentru conducerea RI. Mai departe, cerinele fa de traiectorie ( continuitate, condiii limitative ) se formuleaz n coordonate operaionale , n timp ce limitrile dinamice ce sunt luate n consideraie n etapa planificrii traiectoriei se indic n spaiul coordonatelor articulare. Neajunsurile enumerate ale primei abordri conduc la faptul c se folosete mai mult a doua abordare bazat pe transformarea coordonatelor carteziene ale punctelor nodale n coordonate articulare corespunztoare, cu efectuarea ulterioar a interpolrii n spaiul variabilelor articulare cu polinoame de grad mic. Aceast abordare necesit mai puin timp pentru calcule n comparaie cu prima abordare i uureaz luarea n considerare a limitelor dinamicii RI. Totui precizia micrii n lungul traiectoriei date n spaiul operaional se micoreaz n acest caz. n subcapitolul 6.4 vom examina cteva scheme de planificare a traiectoriilor ce folosesc abordrile indicate.

6.3 Traicetoriile n spaiul variabilelor articulare


La conducerea RI , nainte de a trece la planificarea traiectoriei de micare este necesar s se determine configuraiile robotului n punctul iniial i cel final al traiectoriei. Planificarea traiectoriilor n spaiul variabilelor articulare se va efectua innd seama de urmtoarele considerente : 1) n momentul ridicri obiectului de manipulat micarea EE trebuie s fie ndreptat de la obiect; n caz contrar se poate produce ciocnirea EE cu suprafaa pe care este aezat obiectul.

2) Se va indica poziia punctului iniial al EE i normala ce trece prin poziia iniial pe suprafaa pe care este aezat obiectul, stabilindu-se astfel coordonatele punctului iniial. Indicndu-se timpul n care EE ajunge n acest punct, se poate comanda viteza de micarea a EE. 3) Condiii analoage se pot formula pentru punctul de apropiere de poziia final : EE trebuie s treac prin punctul de apropiere aflat pe normala EE ce trece prin poziia final a EE spre suprafaa pe care trebuie s fie aezat obiectul manipulat. Aceasta asigur o direcie corect a micrii pe poriunea final a traiectoriei.( poriunea de apropiere ). 4) Din cele artate mai sus rezult c orice traiectorie a micrii RI trebuie s treac prin 4 puncte date : punctul iniial , punctul de pornire , de apropiere i cel final. 5) Pe traiectorie trebuie s se indice urmtoarele : a) punctul iniial - descris de vitez i acceleraie ( adesea egale cu zero); b) punctul de plecare - poziia , viteza i acceleraia sunt continui ; c) punctul de apropiere - la fel ca i pentru cel de plecare; d) punctul final - sunt date viteza i acceleraia ( de obicei egale cu zero ). 6) Valorile coordonatelor articulare trebuie s se afle n limitele restriciilor fizice i geometrice ale fiecrei articulaii. 7) La determinarea timpului de micare este necesar s se in seama de urmtoarele : a) timpul de parcurgere a poriunii iniiale i a celei finale a traiectoriei se alege innd seama de viteza cerut pentru apropierea i plecarea EE i reprezint o constant oarecare ce depinde de caracteristicile acionrilor de for a articulaiilor; b) timpul de micare pe poriunea medie a traiectoriei se determina prin valorile maxime ale vitezelor i acceleraiilor fiecreia dintre articulaii. Pentru normare se folosete timpul maxim necesar pentru trecerea prin aceasta poriune a traiectoriei articulaiei care este cea mai puin rapid.

Se cere s se aleag un grad oarecare al funciilor polinomului ce permite s se efectueze interpolarea traiectoriei pentru punctele nodale date ( punctul iniial , de pornire , de apropiere i cel final ) care asigur realizarea condiiei continuitii poziiei, a vitezei i a acceleraiei pe tot intervalul de timp [ to , tf ]. Punctul iniial : 1) poziia ( este dat ); 2) viteza ( este dat de obicei egal cu zero ); 3) acceleraia ( este dat de obicei zero ); Puncte intermediare : 4) poziia n punctul de plecare ( pornire ) ( este dat ); 5) poziia n punctul iniial ( se schimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei ) ; 6) viteza ( se schimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei ) ; 7) acceleraia ( se schimba nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei ) ; 8) poziia n primul; punct de apropiere ( este dat ) ; 9) poziia n punctul de apropiere ( se schimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei ) ; 10) viteza ( se schimb nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei ) ; 11) acceleraia ( se schimba nentrerupt la trecerea ntre poriunile succesive ale traiectoriei ) ; Punctul final : 12) poziia ( este dat ) 13) viteza ( este dat , de obicei zero ) 14) acceleraia ( este dat , de obicei zero ) Una dintre modaliti const n aceea c se descrie micarea articulaiei i cu un polinom de gradul apte: qi(t) = a7t7+a6t6+....+ a2t2+a1t+a0 n care coeficienii necunoscui ai se determin din condiiile limit date i din condiiile de continuitate. Totui folosirea unui asemenea polinom de un grad mare are un sir de inconveniente.

n particular sunt greu de determinat valorile extreme. Abordarea alternativa const n faptul c se mparte traiectoria micrii n cteva poriuni i fiecare din acestea se interpoleaz cu un polinom de grad mic. Exist diferite mijloace de mprire a traiectoriei n poriuni , fiecare din ele avnd avantaje i dezavantaje. Urmtoarele variante sunt cele mai rspndite : 4-3-4. Traiectoria fiecrei variabile articulare se mparte n trei poriuni. Prima poriune ce indic micarea ntre punctul iniial i cel de pornire este descrisa de un polinom de gradul 4. A doua poriune a traiectoriei ntre punctul de pornire i punctul de apropiere este descrisa de un polinom de gradul 3. Ultima poriune a traiectoriei dintre punctul de apropiere i punctul final este descris de un polinom de gradul 6. Pentru a obine o bun precizie de poziionare trebuie s fragmentm traiectoria n cel putin trei poriuni : - o poriune de pornire , la sfritul creia se ating viteza i acceleraia maxim ; - o poriune de-a lungul creia se pstreaz constante viteza i acceleraia iar EE parcurge cea mai mare parte a traiectoriei; - o poriune final , de poziionare. Uneori, n funcie de necesiti, i poriunea median se mparte la rndul ei n mai multe poriuni, dac exist obstacole sau dac se impune modificarea parametrilor cinematici.

D C

Fig. 6.1.O modalitate de fragmentare a traiectoriei. A = punctul iniial B = punctul de plecare C = punctulde apropiere D = punctul final - AB = poriunea de pornire ; - BC = poriunea de-a lungul creia se pstreaz constante viteza i acceleraia ; - CD = poriunea final , de poziionare. Aceast fragmentare este necesar n primul rnd datorit exigentelor impuse de precizia de poziionare. Evident c este necesar o prim poriune de accelerare de la viteza iniial ( de cele mai multe ori zero ) la cea de regim. Poriunea final este necesar pentru a putea realiza o puternic decelerare ( de obicei pn la vitez zero ) , fr de care nu s-ar putea realiza poziionarea exact. 3-5-3. Secionarea traiectoriei n poriuni se produce ca i pentru 4-3-4 , dar se folosesc alte polinoame de interpolare. Se folosete funcia spline cubic cnd se secioneaz traiectoria n cinci poriuni. Numrul polinoamelor folosite pentru descrierea completa a traiectoriei pentru un RI cu N grade de libertate este 3xN , iar numrul coeficienilor de determinat este 7xN. n acest caz , se cere s se determine extremele pentru toate cele 3N poriunile ale traiectoriilor. n urmtorul subcapitol vom examina schemele de planificare a traiectoriilor 4-3-4 i ale traiectoriilor date de funcii cubice spline. 6.3.1. Calculul traiectoriei n cazul 4-3-4.

n legtura cu faptul c pentru fiecare poriune a traiectoriei se cere s se determine N traiectorii ale variabilelor articulare , este comod s se foloseasc timpul normat t , t[0,1]. Aceasta permite s se obin caracterul unitar al ecuaiilor ce descriu schimbarea fiecreia dintre variabilele articulare pe fiecare poriune a traiectoriei. Astfel timpul normat se va schimba de la t=0 ( momentul iniial pentru fiecare din poriunile traiectoriei ) pn la t=1 ( momentul final pentru fiecare din poriunile traiectoriei). Introducem urmtoarele notatii : -) t , este timpul normat , t[0,1]. -) este timpul real , msurat n secunde. -) i este momentul ( n timp real ) de terminare a poriunii i a traiectoriei; -) ti = (i - i-1 ) i este intervalul de timp real consumat pentru parcurgerea poriunii`i` a traiectoriei. t = ( - i-1 )/( i - i-1 ) ; [i-1 - i ] ; t[0,1]. Traiectoria de micare a variabilelor articulare `j` se indic sub forma unei succesiuni de polinoame hi(t). Pe fiecare poriune a traiectoriei, pentru fiecare variabil articular, polinoamele folosite exprimate n timp normat au forma : h1(t) = a14t4+a13t3+a12t2+a11t+a10 ( prima poriune ) h2(t) = a23t3+a22t2+a21t+a20 ( a dou poriune ) hn(t) = an4t4+an3t3+an2t2+an1t+an0 ( ultima poriune ) Indexul variabilei ce se afl n partea stng a fiecrei egaliti indic numrul poriunii traiectoriei, poriunea n fiind ultima. Indexul din notaiile coeficienilor necunoscui aij au urmtorul nteles : - coeficientul `i` pentru poriunea `j` a traiectoriei. Condiiile limit pe care trebuie s le satisfac sistemul ales de polinoame sunt urmtoarele : 1) Poziia iniiala 0 =(t0). 2) Valoarea vitezei iniiale v0 ( de obicei este zero ) 3) Valoarea acceleraiei iniiale a0 ( de obicei zero )

4) Poziia n punctul de pornire 1 = (t1) 5) Continuitatea n poziie n momentul t1 , adica (t1)= (t1*) 6) Continuitatea n viteza n momentul t1 , adica v(t1)= v(t1*) 7) Continuitatea n acceleraie n momentul t1 , adica a(t1)= a(t1*) 8) Poziia n punctul 2 = (t2) 9) Continuitatea n poziie n momentul t2 , adica (t2)= (t2*) 10) Continuitatea n viteza n momentul t2 , adica v(t2)= v(t2*) 11) Continuiotatea n acceleraie n momentul t2 , adica a(t2)= a(t2*) 12) Poziia finala f = (tf) 13) Valoarea vitezei finale vf ( de obicei nul ) 14) Valoarea acceleraiei finale af ( de obicei nul ) vi(t) = dhi(t)/d = dhi(t)/dt x dt/ d = [1/i- i-1 ] x dhi(t)/dt = 1/ti dhi(t) /dt = [1/ti] fi(t) , i=1,2,..,n (6.1) ai(t) = dh2i(t)/d2 = [1/i- i-1 ]2 x d2hi(t)/dt2 = 1/ti2 dh2i(t) /dt2 = = [1/ti2] fi(t) , i=1,2,..,n (6.2) Pentru descrierea primei poriuni a traiectoriei se folosete un polinom de gradul 4. , t[0,1]. (6.3) h1(t) = a14t4+a13t3+a12t2+a11t +a10 Lund n consideraie egalitile (6.1) i (6.2) viteza i acceleraia de pe aceast poriune au aspectul : v1(t) = d[h(t)]/t1 = [ 4a14t3+3a13t2+2a12t+a11]/t1 (6.4) (6.5) a1(t) = d2[h(t)]/t12 = [ 12a14 t2+ 6a13t + 2a12 ]/t12 1). Pentru t=0 ( punctul iniial al poriunii date a traiectoriei ) Din condiiile limit n acest punct rezult : a10 = h1(0) = 0 (0 dat ) (6.6) v0 = h1(0)/t1 = {[ 4a14t3+3a13t2+2a12t+a11]/t1}i=0 = a11/t1 (6.7) Din aceasta avem a11 = v0t1 i

a0 = d[hi(0)]/t12 = {[ 12a14 t2+ 6a13t + 2a12 ]/t12 }i=0 = 2a12/t12 (6.8) Substituind valorile obinute ale coeficienilor n egalitatea (6.3.) vom obine : h1(t) = a14t4 + a13t3 +[a0t13/2]t2+(v0t1) t + 0 , t[0,1]. (6.9) 2). Pentru t=1 ( punctul final al poriunii date a traiectoriei ) n acest punct vom reduce condiiile limit aplicate, excluznd cerina deplasrii precise a traiectoriei prin poziia dat , dar pstrnd condiiile privind continuitatea vitezei i a acceleraiei. Aceste condiii semnific faptul c viteza i acceleraia la captul primei poriuni a traiectoriei trebuie s coincid cu viteza i acceleraia de la nceputul poriunii a doua. La captul primei poriuni viteza i acceleraia sunt egale n mod corespunztor : v1(1) = v1 = dh1(1)/t1 = [4a14+3a13+a0t12+v0t1]/t1 (6.10) a1(1) = a1 = d2h1(1)/t12 = [12a14 + 6a13 + a0t12]/t12 (6.11) Pentru descrierea poriunii a doua a traiectoriei se folosete un polinom de gradul al treilea. (6.12) h2(t) = a23t3+a22t2+a21t+a20 , t[0,1]. 1). Pentru t=0 ( punctul de plecare ) folosind egalitile (6.1) i (6.2) avem n acest punct : h2(0) = a20 = 2(0) (6.13) v1= dh2(0)/t2={[3a23t2+2a22t+a21]/t2}i=0 = a21/t2 (6.14) De aici rezult c : a1 = dh2(0)/t22 = {[6a23t+2a22]/t22}i=0 = 2a22/t22 (6.15) 2 i se obine a22 = a1t2 /2 Intruct n acest punct viteza i acceleraia trebuie s coincid n mod corespunztor cu viteza i acceleraia din punctul final al poriunii anterioare a traiectoriei se impun egalitile : i h2(0)/t22 = h1(1)/t12 (6.16) h2(0)/t2 = h1(1)/t1 care conduc n mod corespunztor la urmtoarele condiii : [( 3a23t2+2a22t+a21)/t2]i=0 = [( 4a14t3+3a13t2+2a12t+a11)/t1]i=1 (6.17)

sau , a21/t2+4a14/t1+3a13/t1+a0t12/t1+v0t1/t1 =0 (6.18) i [(6a23t+2a22)/t22]i=0 = [( 12a14t2+6a13t+2a12)/t12]i=1 (6.19) sau (6.20) 2a22/t22+12a14/t12+6a13/t12+a0t12/t12=0 2) Pentru t=1 ( punctul de apropiere) n acest punct viteza i acceleraia trebuie s coincid cu viteza i acceleraia din punctul iniial al urmtoarei poriuni a traiectoriei. Pentru punctul examinat avem ; h2(1)=a23+a22+a21+a20 (6.21) 2 v2(1) = h2(1)/t2 = [( 3a23t +2a22t+a21)]i=1 = [ 3a23+2a22+a21]/t2 (6.22) a2(1) = h2(1)/t22 = [(6a23t+2a22)/t22]i=1 = [6a23+2a22]t22 (6.23) n descrierea ultimei poriuni a traiectoriei se folosete un polinom de gradul 4. hn (t ) = an 4t 4 + an 3t 3 + an 2t 2 + an1t + an 0 , t[0 , 1] (6.24) In aceasta egalitate se nlocuiete t cu t`= t-1 i se examineaz dependena de noua variabil t` i fa de aceasta vom efectua deplasarea n timp normat. Ddac variabila t aparine intervalului [0 , 1] , atunci variabila t` aparine intervalului de [-1 , 0] . Astfel , egalitatea (6.24) va avea forma : hn (t ) = a n 4 t `4 + a n 3 t `3 + a n 2 t `2 + a n1t `+ a n 0 , t[0 , 1] (6.25) In final vom gsi viteza i acceleraia pe ultima poriune:
n3 n2 vn ( t ) = n = n4 tn tn h` ( t `) 12 a n 4 t `+6a n 3t `+2 a n 2 an ( t`) = tn = , 2 tn 2 n 4a h` ( t `) t `3 +3a t `2 +2 a t `+ a n1

(6.26) (6.27)

1. Pentru t`= 0 (punctul final al poriunii examinate a traiectoriei). n concordan cu condiiile limit din acest punct avem:

hn(0) = an0 = f , vf =h`n (0)/ tn = an1 /tn , De aici rezult: an1 = vf tn . Mai departe , af =h`n(0) / tn2 =2an2 / tn2 i n final : an2 =aftn2 / 2. 2. Pentru t`=1 In concordan cu condiiile limit din punctul obinem : hn(-1)=an4 - an3 + [ aftn2 / 2 ] -vf tn+ f = 2 (1) hn(-1)/tn=
hn ( 1) tn 2

(6.28) (6.29)

(6.30)

de apropiere (6.31)

4 an 4t `3 +3 ant `2 +2 an 2t `+ an1 tn t `= 1

4 an 4 +3 an 3 a f tn 2 + v f tn tn

12 an 4t 2 + 6 a3t + 2 an 2 tn 2

(6.32)

i = 1

12 an 4 6 an 3 + a f t n 2 tn

(6.33) Condiiile de continuitate a vitezei i a acceleraiei din punctul de apropiere se noteaz n modul urmtor : [h`2(1) / t2 ]=[ h`n(-1) / tn ] i [h`2(1) / t22 ]=[h`n(-1) / tn2 ] , (6.34) sau
4 an 4 3 an 3 + a f t n 2 v f t n 2 tn
23 + 3a t2 +

2 a22 t2

a21 t2

0 , (6.35)

i
12 an 4 + 6 an 3 a f t n 2 tn 2

6 a23 t22

2 a22 t2 2

(6.36)

1 = 1 -0 = h1 (1)-h1(0) = a14 + a13 +[a0 t12 / 2]+ v0t1 , (6.37) (6.38) 2 = 2 -1 = h2 (1)-h2(0) = a23 + a22 + a21 , n = f -2 = hn (0)-hn (-1) =-an4 + an3 - [af tn2 / 2] + vf tn .(6.39)

Toi coeficienii necunoscui din polinoame ce descriu schimbarea variabilei articulare pot fi determinati prin rezolvarea n comun a ecuaiilor (6.37) , (6.18) , (6.20) , (6.38) , (6.39) i (6.35) . Prezentnd acest sistem de ecuaii n forma matriceal , vom obine : y =Cx , (6.40) unde

1 a0t1 v0 t1 ,a0 t1 v0 ,a0 , 2 , a f t n + v f , 2 (6.41) y= , a , + a f tn 2 v t f n 2 f n


2

1 1 0 0 0 0 0 3 4 1 0 0 0 t1 t1 t2 0 2 62 t12 0 0 0 0 2 t2 2 1 t1 C = 0 0 1 1 1 0 0 , (6.42) 3 3 2 4 0 0 1 t2 t2 t2 tn tn 12 0 0 0 t222 t262 tn62 2 tn 0 0 0 0 0 1 1 x = ( a13 , a14 , a21 , a22 , a23 , an3 , an4 , )T (6.43) Astfel , problema planificrii traiectoriei conduce la rezolvarea ecuaiei vectoriale (6.40) :
yi = cij x j ,
j =1 t

(6.44)

x = C-1y. (6.45) Structura matricei C permite s se gaseasc uor coeficienii necunoscui. Pe lng aceasta , matricea invers C exist ntotdeauna numai dac intervalele de timp ti (cnd i = 1,2,...n ) sunt pozitive . Rezolvnd ecuaia (6.45) obinem toi coeficienii necunoscui ai polinoamelor care descriu traiectoria coordonatei articulare j . Intruct pentru polinomul ce descrie ultima poriune a traiectoriei a fost efectuat nlocuirea ce sau

pornete ( ce mut ) intervalul schimbrii timpului normat , atunci , dup determinarea coeficienilor ani din ecuaia (6.45) , este necesar s se efectueze nlocuirea invers , ce consta n substituirea t`=t-1 n egalitatea (6.25). Ca rezultat obinem : hn(t)=an4 t4 +(-4an4 +an3 )t3 +(6an4 -3an3 +an2 )t2 +(-4an4 +3an3 (6.46) 2an2 +an1 )t+(an4 -an3+an2-an1+an0) , t[0 , 1] Pentru prima poriune a traiectoriei obinem : h1(t)=[1 -v0t1 -(a0t12 / 2)- o ]t4 +ot3 +[a0t12 / 2]t2 +(v0f1)t+o , v1 =(h`1(1) / t1)= (41 / t1 ) -3v0 -a0t1 -(o /t1 ) a1 =(h`1(1) / t12 )=(121 / t1 )-(12v0 / t1 )-5ao-(6o / t12 ). Pentru a dou poriune a traiectoriei obinem : h2(t)=[2-v1t2 - (a1 t22 / 2 )]t3+[a1t22 / 2]t2+(v1t2)t+1. (6.47) v2=[h`2(1) / t2]=(32 / t2)-2v1 -(a1t2 / 2) , 2 2 a2=[h`2(1) / t2 ]=(62 / t2 ) - (6v1 / t2)-2a1t2 . Pentru ultima poriune a traiectoriei obinem : hn(t)=[9n -4v2tn - (a2tn2 / 2)-5vftn+(aftn2 / 2)]t4+[8n+5vftn-(aftn2 / 2)+3v2tn]t3+ +[a2tn2 / 2]t2+ (v2tn)t+2. (6.48) unde o=f/g , i f=21[4+(2tn /t2 )+(2tn / t1 )+(3t2 / t1)]- (2t1 / t2)[3+(tn / t2)]+(2nt1 / tn)-v0t1[6+(6t2 / t1)+ +(4tn / t1 )+(3tn / t2 )]-vft1 a0t1tn[(5/3)+(t1 / t2)+(2t1 / tn)+(5t2 / 2tn)]+aft1tn , g=(tn / t2)+(2tn / t1)+2+(3t2 / t1)
Calculul traiectoriei in cazul interpolrii cu polinoame pentru traiectoria 3-5-3 .

Prima poriune a traiectoriei este deescris de : h1(t)=[1 -v0t1 -(a0t12 / 2)]t3+[a0t12 / 2]t2+(v0t1 )t+0 , (6.49) v1=[h`1(1) / t1]=(31 / t1)-2v0 -(a0t1 / 2) , a1=[h`1(1) / t12] = (61 / t12)-(6v0 / t1 )-2a0 . A dou poriune a traiectoriei :

h2(t)=[62 -3v1t2 -3v2t2-(a1t22 / 2)+(a2t22 / 2)]t5+[-152+8v1 t2+7v2t2+(3a1t22 / 2 )-a2t22]t4+[102-6v1t2-4v2t2-(3a1t22 / 2)+(a2t22 / 2)]t3+[a1t22 / 2]t3+[a1t22 / 2]t2+(v1t2)t+1. (6.50) v2=[h`2(1) / t2]=(3n / tn)-2vf+(aftn / 2), 2 2 a2=[h`2(1) /t2 ]=(-6n / tn )+(6vf / tn)-2af. Ultima poriune a traiectoriei : / 2)]t3+(-3n+3vftn-aftn2)t2+[3nhn(t)=[n-vftn+(aftn 2vftn+(aftn2 / 2)]t+2. (6.51) Calculele analoage se utilizeaza la calcularea traiectoriei n alte situaii.

6.3.2.Descrierea traiectoriei cu funcii spline cubice.

Interpolarea funciei date cu funcii polinomiale cubice care asigur continuitatea primelor dou derivate n punctele nodale se numete funcie splin cubic. Un asemenea mijloc de interpolare asigur o precizie suficient aproximaiei i netezimea funciei de aproximare . n general splina este n fiecare punct un polinom de gradul k cu derivatele k-1 continui n punctele nodale. n cazul splinelor cubice continuitatea primei derivate asigur continuitatea vitezei , iar continuitatea celei de-a dou derivate semnific continuitatea acceleraiei . Funciile splinele cubice au un ir ntreg de caliti . n primul rnd acestea sunt polinoame de grad minim care asigur continuitatea vitezei i acceleraiei . n al doilea rnd gradul mic al polinoamelor utilizate scurteaz timpul de calcul. La folosirea splinelor cubice fiecare din cele cinci poriuni ale traiectoriei se descrie cu un polinom ce are aspectul: hj(t)=aj3t3+aj2t2+aj1t+aj0 , j=1,2,3,4,n (6.52) t[0 , 1] , aij semnifica coeficientul cnd j-1 j necunoscut i ce corespunde poriunii j a traiectoriei, poriunea n

a traiectoriei fiind ultima . Utilizarea funciilor splinelor cubice presupune existena a cinci poriuni ale traiectorii i ase puncte nodale . Totui n raionamentele noastre anterioare noi am folosit numai patru puncte nodale : punctul iniial , punctul de pornire , punctul de apropiere i punctul final . Pentru a asigura un numr suficient de condiii limit pentru determinarea coeficienilor necunoscuti aji sunt necesare nc dou puncte nodale. Aceste puncte nodale suplimentare se pot alege pe segmentul traiectoriei ntre punctul de pornire i punctul de apropiere . Nu este necesar s se cunoasc precis valoarea coordonatei din aceste puncte , este suficient s se indice momentele de timp i s se cear continuitatea vitezei i acceleraiei. n acest mod sistemul ales de polinoame de interpolare trebuie s satisfac urmtoarele condiii limita : 1) coordonata trebuie s ia valorile date n punctul iniial , n punctul de plecare , n punctul de apropiere i n punctul final ; 2) viteza i acceleraia trebuie s fie continui n toate punctele nodale . Valorile acestor variabile sunt cunoscute pn la nceperea calcului traiectorie planificate . Prima i a doua derivat ale polinoamelor n raport cu timpul real sunt egale n mod corespunzator cu : vj(t)=[h`j(t) / tj]=3aj3t2+2aj2t+aj1 , j=1,2,3,4,n, (6.53) 2 2 aj(t)=[h`j(t) / tj ]=(6aj3t+2aj2) / tj , j=1,2,3,4,n, (6.54) unde tj este intervalul de timp real consumat la parcurgerea poriunii j a traiectoriei . Poziia, viteza i acceleraia ce au fost date n punctul iniial i n cel final ale traiectoriei ca i poziia din punctul de pornire i de apropiere determin pe deplin coeficienii polinoamelor h1 (t) i hn (t) ce descriu poriunea iniial i cea final a traiectoriei . Cnd se cunosc h1 (t) i hn (t) coeficienii polinoamelor h2 (t) , h3 (t) , h4(t) se determin din condiiile continuitii n punctele nodale . Prima poriune a traiectoriei este descris de polinomul : h1(t)=a13t3+a12t2+a11t+a10 . (6.55) Cnd t = 0 n concordan cu condiiile iniiale avem :

h1(0)=a10=0 (0 este dat ) , v0 =


h `1 ( 0 ) t1

(6.56) (6.57)

a11 t1 .

De aici obinem a11=v0t1. n continuare a0 =


h1 ``( 0 ) t12

2 a12 t12

(6.58)

rezulta c : a12 = a0t12 / 2 . Cnd t = 1 n concordan cu condiia aplicata poziiei n punctul de pornire , avem : h1(1) = a13+ (a0t12 / 2)+ v0t1+ 0-= 1 (6.59) Din aceasta este uor de dedus c : a13-o1-v0t1 -(a0t12 / 2 ) , (6.60) unde 1=i - i-1. n acest mod prima poriune a traiectoriei este determinata complet h1(t) = [1 -v0t1 -(a0t12 / 2)]t3+[a0t12 / 2]t2+(v0t1) +0 (6.61) n concordan cu expresia (6.56) viteza i acceleraia n punctul final al primei poriuni a traiectoriei sunt egale cu :
h1 (1) t1 a t 2 31 021 2 v0t1 t1
61 2 a0t12 6 v0t1 t12

= v1 =

a0t1 1 = 3t 2 v 0 2 1

(6.62)
h 1 (1) t12

= a1 =

61 t12

0 6tv 2 a0 1

(6.63) Aceast vitez i acceleraie trebuie s coincid n mod corespunztor cu viteza i cu acceleraia din punctul iniial al urmtoarei poriuni a traiectoriei. Ultima poriune a traiectoriei este descrisa de polinomul : hn(t)= an3t3+ an2t2+ an1t+ an0. (6.64) Folosind condiiile limit pentru t = 0 i t = 1 , obinem : (6.65) hn(0)= an0= n . (n este dat),

hn(1)= an3+ an2+ an1+ n= f , (6.66) h`n(1)= vf= (3an3+2an2+ an1 ) / tn , (6.67) [h`n(1) / tn2]= af= (6an3+2an2) / tn2 (6.68) Rezolvnd aceste ecuaii n raport cu coeficienii necunoscui an3 , an2 , an1 , obinem : hn(t)=[n -vftn +(aftn2 / 2)]t3 +(-3n+3vftn-aftn2)t2+[3n2vftn+(aftn2) / 2]t+n , (6.69) unde n= f - n. A dou poriune a traiectoriei este descris de polinomul: h2(t)=a23t3+a22t2+a21t+a20 . (6.70) Din condiiile continuitii pentru poziie , viteza i acceleraie n punctul de pornire gsim : h2(0)=a20=1 , (1 este cunoscut ) (6.71) v1=h`2(0) / t2=a21 / t2 =h`1(1) / t1. (6.72) De aici rezult a21 = v1t2 , a1= h`2(0) / t22 =(2a22) / t22=h`1(1) / t12 (6.73) 2 i urmeaz : a22=(a1t2 ) /2. Lund n consideraie coeficienii gsii se poate nota (6.74) h2(t)= a23t3+ [(a1t22) / 2]t2+ (v1 t2)+ 1 , 2 unde v1=(31 )/ t1 -2v0-(a0t1 )/ 2 , a1=(61) /t1 -(6v0) /t1 -2a0 Rmne s se determine coeficientul a23. Cu ajutorul egalitatii (6.69) vom determina viteza i acceleraia cnd t = 1 , care trebuie s coincid n mod corespunztor cu viteza i cu acceleraia din punctul iniial al poriunii urmtoare a traiectoriei : h2(1)= 2= a23+ (a1t22)/ 2+ v1t2+ 1 , (6.75) h`2(1) / t2= v2= (3a23+ a1t22+ v1t2) / t2= v1+ a1t2+ (3a23)/ t2 , (6.71) h``2(1) /t22= a2= (6a23+a1t22) /t22=a1+(6a23) / t22. (6.76) Observm c fiecare din mrimile 2 , v2 i a2 depind de valoarea a23 . A treia poriune a traiectoriei este descris de polinomul : h3(t) = a33t3+ a32t2+ a31t+ a30 . (6.77)

n punctul t = 0 , din concordana cu condiiile de continuitate a poziiei, a vitezei i a acceleraiei avem : (6.78) h3(0) = a30= 2= a23+ (a1t22) / 2+ v1t2 + 1 , v2 = [h3(0)] / t3= a31 / t3 = h2(1) / t2. (6.79) n acest mod , a31 =v2t3. In continuare , a2 = h3(0) / t32= (2a32) / t32 = h``2(1) / t22 . (6.80) De aici vom obine : a32 =(a2t32) / 2 . Substituind valorile gsite (obinute) ale coeficienilor din expresia (6.73), obinem : h3(t) =a33t3+[(a2t32) / 2]t2 +v2t3t+2 . (6.81) Vom determina n punctul t = 1 valorile vitezei i acceleraiei care trebuie s coincid cu caracteristicile corespunztoare din punctul iniial al poriunii urmtoare : h3(1)= 3= 2+ v2t3+ [(a2t32) / 2]+a33 , (6.82) [h`3(1) / t3]= v3 [3a33+ a2t32 + v2t3] /t3= v2+a2t3+(3a33) / t3 , (6.83) [h``3(1) /t32]= a3= (6a33+ a2t32]/ t32= a2+(6a33) /t32. (6.84) Observm c fiecare din mrimile 3 , v3 i a3 depinde de a33. A patra poriune a traiectoriei este descris de polinomul h4(t)= a43t3 + a42t2+a41t + a40 . (6.85) Folosind condiiile aplicate poziiei n punctul de apropiere ca i condiiile de continuitate a vitezei i acceleraiei din acest punct , obinem : h4(0)= a40= 3= 2+v2t3+ (a2t32) / 2+a33 , (6.86) v3=h`4(0)/ t4=a41 / t4 = h`3(1) / t3, (6.87) care d : a41= v3 t6. In continuare : a3= h``4 (0) /t42 = (2a42) / t42= h``3(1) /t22. (6.88) De aici obinem: a42=(a3t42) / 2. Substituind expresiile gsite pentru coeficienii din egalitatea (6.80), obinem :

h4(t)= a43 t3 +[(a3t42) / 2 ]t2+ (v3t4)t+ 3 , (6.89) unde 3 , v3 i a3 se determin n mod corespunzator cu egalitile (6.87) , (6.88) i (6.89) , iar coeficienii a23 , a33 i a43 sunt ca i nainte necunoscui. Cu ajutorul acestor coeficienii trebuie determinate n intregime polinoamele ce descriu cele trei poriuni de mijloc ale traiectoriei. Pentru aceasta ne vom folosi de condiiile din punctul limita dintre a patra poriune i ultima poriune a traiectoriei : h4(1)= a43+ (a3t42) / 2 + v3t4 + 3= 4 , (6.90) h`4(1)/t4= (3a43) /t4 + a3 t4 + v3 = v4 =(3n) / tn -2vf + (aftn)/ 2 (6.91) h``4(1) / t42 =ba43 / t42 + a3 = a4 =(-6n)/ tn2 +(6vf)/ tn -2af, (6.92) Din aceste ecuaii se pot gsi valorile coeficienilor necunoscui a23 , a33 i a43. Ca rezultat toate polinoamele vor fi determinate n ntregime. In continuare este prezentat aspectul final al acestor polinoame : h1 (t) = [1 -v0t1 -(a0t22 / 2)]t3+ [(a0t12) / 2]t2+ (v0t1)t+ 0 , (6.93) (6.94) v1=(31) / t1 -2v0 -(a0t1 ) / 2 ; 2 (6.95) a1=(61) / t1 -(6v0 ) / t1 -2a0 ; 2 3 2 h2(t) =a23t +[(a0t2 ) / 2]t + (v1t2)t+ 1 , (6.96) (6.97) 2= a23 +(a1t22) / 2 + v1t2+ 1 , v2= v1+ a1t2 + (3a23) / t2 ; (6.98) 2 a2= a1+ (6a23) / t2 ; (6.99) 2 3 2 (6.100) h3(t) = a33 t + [(a2t3 ) / 2]t + (v2t3)t + 2 , (6.101) 3 = 2 +v2t3 + [(a2t32) / 2]+ a33 , 2 v3 = v2 + a2t3 + [(3a33) / t3]; a3 = a2+(6a33) / t3 , (6.102) (6.103) h4(t)= a43t3 + [(a3t42) / 2]t2+ (v3t4)t + 3 , 2 2 2 3 hn(t) = [n -vftn +(aftn ) / 2]t + (-3n+3vffn -aftn )t + [3n 2vftn+(aftn2) / 2]t + 4 , (6.104)

v4 = [(3n) / tn] -2vf+ [(aftn) / 2]; a4 = [(-6n) / tn2]+ [(6vf) / tn]-2af ; (6.105) 2 2 2 a23 = t2 (x1/D) , a33 = t3 (x2/ D) , a43 = t4 (x3/D) , (6.106) n plus: x1 = k1 (u-t2) + k2(t42-d) - k3 [(u-t4)d + t42(t4-t2)] , (6.107) x2 = -k1 (u+t3) + k2(c-t42)+ k3 [(u-t4)c+ t42(u-t2)] , (6.108) x3 = k1 (u-t4) + k2(d-c) +k3[(t4-t2)c -d(u-t2)] , (6.109) D = u(u-t2)(u-t4) , (6.110) u = t2 + t3 + t4 , (6.111) (6.112) k1 = 4- 1 -v1u -a1(u2/2) , k2 = [v4- v1 -a1 u -(a4-a1)u/2] / 3 (6.113) k3 = (a4-a1) / 6 , (6.114) c = 3u2 -3ut2 + t22 , (6.115) d = 3t42 + 3t3t4 + t32 , (6.116) n acest mod se demonstreaz c dac sunt cunoscute poziiile din punctul iniial i din cel final , din punctul de pornire i din cel de apropiere ca i timpul micrii pe fiecare din poriunile traiectoriei , cu acestea este definit complet funcia splin cubic ce d regula de variaie a coordonatelor articulare. In acest subcapitol am examinat constructia funciei splinei cubice pentru o traiectorie cu cinci puncte nodale.

6.4. Planificarea traiectoriilor n coordonate carteziene


n subcapitolul anterior au fost examinate modurile de construcie a traiectoriilor n spaiul variabilelor articulare bazat pe utilizarea polinoamelor de interpolare de ordin mic. Dei coordonatele articulare determin complet poziia i orientarea EE n spaiul cartezian, coordonatele articulare nu sunt ntotdeauna utile. Aceasta este condiionat de faptul ca majoritatea coordonatelor articulare ale manipulatorului nu sunt ortogonale i nu permit schimbarea independent a poziiei i orientrii EE. Strategia de conducere a RI se prezint de obicei sub forma unei succesiuni a punctelor nodale n spaiul

operaional prin care trebuie s treac EE. n legatur cu aceasta este necesar un aparat matematic ce permite s se descrie att punctele nodale prin care trebuie s treac EE ct i curba spaial ( traiectoria ) ce unete aceste puncte. Paul a propus un mijloc de planificare a traiectoriei EE n spaiul operaional care const dintr-o succesiune de poriuni rectilinii. ntre poriunile rectilinii ale traiectoriei micarea se realizeaz cu ajutorul interpolrii ptratice. Poriunile rectilinii ale traiectoriei micrii sunt obinute ca rezultat al rezolvrii problemei cinematice inverse a punctelor din spaiul variabilelor articulare. Metoda propusa de Paul a fost dezvoltat i perfecionat de Tailor pe seama folosirii unui aparat cu cuaterniomi pentru descrierea orientarii EE. Proprietile cuaterniomilor au permis s se simplifice calculul pentru descrierea micrii de rotaie a EE ntre punctele nodale. Toate abordrile menionate privind planificarea traiectoriilor rectilinii n spaiul operaional le vom examina n urmtoarele dou subcapitole.

6.4.1 Metoda ce folosete matricea transformrii omogene.

n sistemele de programare a micarii roboilor micarea manipulatorului poate fi descris ca o succesiune de puncte nodale n spaiul operaional. Fiecare dintre aceste puncte este descris de matricea transformrii omogene care face legtura ntre sistemul de coordonate al EE i sistemul fix. Valorile coordonatelor articulare ce corespund poziiilor EE n punctele nodale ale spaiului operaional se obin prin rezolvarea problemei cinematice inverse. n continuare pentru a realiza conducerea EE traiectoria ntre dou puncte nodale succesive n spaiul variabilelor articulare se interpoleaz cu un polinom de gradul doi. Ca rezultat conducerea RI se realizeaz astfel nct EE s se mite pe o linie dreapt ce unete aceste puncte. Avantajul unui asemenea mijloc de conducere este posibilitatea de a manipula obiecte aflate n micare. Desi poziia EE din punctele nodale este descris n ntregime de matricea de transformare omogen. Paul a propus s se foloseasca pentru realizarea trecerii dintr-un punct nodal n altul o translaie i dou rotaii n general poziia pe care trebuie s o ocupe RI se determin cu urmtoarea ecuaie principala : 0 6 T6 Tunealta = 0Cbaza(t)bazaPobiect (6.117) unde , 0 T6 este matricea pentru transformarea omogen ce are dimensiunea 4x4 i care descrie poziia i orientarea EE n sistemul de baz; 6 Tunealta este matricea transformrii omogne ce ar dimensiunea 4x4 i care descrie poziia i orientarea uneltei n raport cu sistemul de coordonate al EE. Mai precis, aceast matrice descrie poziia pri uneltei ce acioneaz direct i a crei micare trebuie condus;

Cbaza(t) este matricea transformrii omogene ce are dimensiunea 4x4 i care este funcie de timp. Aceasta matrice descrie poziia sistemului de lucru al coordonatelor obiectului manipulat n raport cu sistemul de baza al coordonatelor; baza Pobiect este matricea transformrii omogene ce are dimensiunea 4x4 i care descrie poziia i orientarea dat a obiectului ce se manipuleaz n momentul apucrii lui i n raport cu sistemul de lucru. Dac matricea 6Tunelt este inclus deja n matricea 0T6 , n ecuaia (6.117) , matricea 0T6 , n ecuaia (6.117) matricea 6 Tinstrument este unic i ea poate fi omis. Dac sistemul de lucru al coordonatelor obiectului coincide cu sistemul de baz al coordonatelor manipulatorului , atunci 0Cbaza(t) reprezint o matrice unic n oricare moment de timp. Se poate observa c partea stng a ecuaiei (6.117) descrie poziia i orientarea EE n momentul apucrii obiectului , n timp ce partea dreapt a acestei ecuaii descrie poziia i orientarea prii din obiectul de manipulat supus apucrii. n acest mod putem determina matricea 0T6 care stabilete configuraia RI, necesar pentru realizarea corect a apucrii obiectului sub forma : 0 T6=0Cbaza(t) bazaPobiect [6Tunelata]-1 (6.118) Dac s-ar fi putut s se calculeze destul de repede elementele matricei 0T6 i apoi s se determine variabilele articulare, aceasta ar fi fost suficient pentru realizarea conducerii manipulatorului.
6.4.2. Traiectoria cu abateri limita

Modul descris mai sus de formare a traiectoriei n coordonate carteziene cere un consum mare de timp pentru calcul. Pe lng aceasta n timp real este prea complicat s se realizeze evaluarea limitelor micrii RI n spaiul coordonatelor interne. Exist un numr de posibiliti pentru a nltura aceste

probleme. Este posibil ca din timp (pn la realizarea micrii ) s se primeasc i s se nregistreze n memoria calculatorului rezolvarea problemei cinematice inverse simulnd funcionarea algoritmului. Realizarea micrii date, n acest caz, nu este dificil ntruct succesiunea punctelor de comand va fi citit din memoria calculatorului . O alt cale posibila const n calcularea din timp a valorilor coordonatelor printr-o succesiune oarecare a punctelor fiecreia dintre poriunile traiectoriei i apoi s se realizeze interpolarea cu polinoame de grad inferior. Dificultatea unei asemenea abordri const n faptul c numrul punctelor intermediare necesare pentru realizarea micrii ce este destul de aproape de o micare rectilinie, depinde de micarea realizat. Alegerea aprioric a intervalului este destul de mic pentru a asigura mici abateri de la micarea rectilinie i conduce la o mare crestere a volumului calculelor preliminare i a resurselor folosite ale memoriei. Avnd n vedere toate acestea Tailor a propus un mijloc de planificare a traiectoriilor n spaiul variabilelor articulare denumit traiectorii cu abateri limitate . n etapa calculelor preliminare, aceast metod permite alegerea unui numr de puncte intermediare suficient pentru ca abaterile traiectoriei planificate a EE de la micarea rectilinie s nu depeasc limitele stabilite . n cazul unei asemenea abordri mai nti se calculeaz vectorii coordonatelor articulare q , ce corespund punctelor modale ale traiectorei date n spaiul cartezian . Apoi vectorii calculai se folosesc n calitate de puncte nodale n procedura de construire a traiectoriei de schimbare a variabilelor analoag cu procedura folosit la construirea traiectoriei n coordonate carteziene. Micarea din punctul [q0 ] n punctul [q1 ] este descris cu ecuaia : (6.119) q(t) = q1-(T1-1)/T1q1 iar la trecerea de la poriunea dintre [qo]i [q1] la poriunea dintre [q1] i [q2] micarea se stabilete cu formula (6.120) q(t`) = q1[(-t`)2/4T2] q1+ [(-t`)2/4T2] q2

unde q1= q1-q0 , q2= q2-q1 , T1 , T2 t` i au acelai sens ca i mai sus. Aceste ecuaii asigur o viteza constant pentru micarea dintre punctele nodale n spaiul coordonatelor articulare i o trecere lin cu acceleraie constant de la o poriune a traiectoriei la alt poriune . Totusi, n acest caz, sistemul de coordonate al EE poate s se abat mult de la traiectoria rectilinie stabilit. Mrimea abaterii se caracterizeaz prin diferena dintre Fj(t) ce descrie poziia EE i care corespunde punctului qj(t) n spaiul variabilelor articulare i Fd(t) ce descrie poziia EE n momentul t cnd al micrii sale pe traiectoria rectilinie stabilit n spaiul cartezian. Abaterile de la poziie i de la orientare se stabilesc conform cu formulele: p = [Pj(t)-Pd(t)] (6.121) p = | partea unghiular Rot(n,) | = || , unde Rot(n,) = R-1d(t)Rj(t) Stabilind abaterile maxime admise pentru poziie i orientare MAXR i MAXP vom cere realizarea condiiilor : R<MAXR p<MAXP i (6.122) Pentru aceasta este necesar sa se aleag un numr suficient de puncte intermediare ntre dou puncte nodale succesive. Modul propus de Taylor pentru construirea unor traiectorii cu abateri limitate este n esen un algoritm de construire succesiv a punctelor intermediare ce asigur realizarea condiiilor (6.122). Acest algoritm posed o mare convergen, dei setul de puncte intermediare este format cu ajutorul algoritmului i nu este minim . Acest algoritm este prezentat mai jos.
Algoritmul de formare a traiectoriilor cu abateri limitate

n cazul abaterilor maxime stabilite MAXR i MAXP corespunztoare pentru poziia i orientarea nodale stabilite Fi ale traiectoriei n spaiul cartezian, acest algoritm formeaz succesiunea punctelor nodale intermediare n spaiul variabilelor

articulare, succesiunea n care abaterile sistemului de coordonate al EE de la traiectoria rectilinie stabilit n spaiul cartezian nu depesc limitele stabilite. Etapele algoritmului sunt : S1. Calcularea valorilor variabilelor . Stabiliti vectorii coordonatelor [q0] i [q1] , ce corespund punctelor [F0] i[ F1] . S2. Calcularea punctului mijlociu n spaiul variabilelor articulare . Calcularea punctului mediu [qm] n spaiul variabilelor qm = q1-0,5 q1 unde q1= q1-q0 i calcularea poziiri [Fm] a sistemului de coordonate a EE care corespunde valorilor coordonatelor [qm] . S3. Calcularea punctului mijlociu n spaiul cartezian. Calcularea punctul mijlociu corespunztor [Fc] al traiectoriei n spaiul cartezian. Pc = (P0+P1)/2 , Rc unde Rot(n,)=R-10R1 S6. Calcularea abaterii . Calcularea abaterii [Fm] de la p=|pm-pc| , R = | partea unghiular Rot(n,)=R-1cRm| = || ( mai corect este s se scrie R = | partea unghiular Rot(n, )|=|| , unde Rot(n, ) = R-1cRm S5. Verificarea condiiei abaterilor . Dac p<MAX ncheiai funcionarea algoritmului. n caz contrar calculai vectorul [qc] al coordonatelor ce corespund punctului [Fc] al traiectoriei carteziene i realizati paii S2-S5 succesiv pentru dou subintervale nlocuind [F1]cu [Fc] i [Fc] cu [F0]. Acest algoritm are o convergen destul de rapid . De regul la o singur iteraie abaterea maxim se micoreaza aproximativ de 4 ori . Tailor a cercetat viteza convergentei algoritmului prezentat pentru un RI cilindric (dou grade de libertate de translaie i dou de rotaie ). S-a dovedit c la o singur iteraie abaterea maxim se micoreaz de maximum 4 ori . Astfel metoda de construire a traiectoriilor cu abateri limitate const n formarea unei succesiuni de puncte intermediare n spaiul variabilelor care s asigure micarea EE

n spaiul cartezian i n lungul traiectoriei. Aceasta abatere de la traiectoria rectilinie stabilit nu depeste limitele stabilite .

7. METOD EXPERIMENT PENTRU DETERMINAREA CUPLULUI MOTOR LA ROBOII INDUSTRIALI 7.1. Robotul RIP 6,3
Intruct cercetrile experimentale au fost efectuate pe un robot de tip RIP 6,3 n cele ce urmeaz vom proceda la descrierea acestuia. Robotul industrial RIP 6,3 este destinat automatizrii proceselor tehnologice din industrie cu condiii grele de munc. Acesta poate executa diverse operaii tehnologice precum : sudura continu n mediu de gaz protector , deservire de mainiunelte i utilaje , operaii generale de manipilare piese sau scule.

Fig.7.1 Vedere general a robotului RIP 6,3

RIP 6,3 asigur manevrarea unei sarcini de maxim 6,3 daN pe o traiectorie programat de echipamentul de conducere a robotului ``CONTROL RE``. RIP 6,3 are cinci grade de libertate : cinci rotaii , dintre care trei ale corpului i braelor vertical i orizontal ale robotului ( gradele I , II , III ) i dou ale minii ( gradele IV i V ). Aceasta construcie permite o mare mobilitate n interiorul spaiului de lucru de form toroidal ( gradul I are 270o cu seciunea transversal). Spaiul de lucru este limitat de : - constructiv ( opritori i interblocri mecanice ) - electric ( limitatori de capt de curs ) - software ( programe de baz ale unitii centrale din echipamentul de conducere ). Valorile maxime ale unghiurilor de lucru indicate corespund limitelor electrice. Repetabiltatea n poziionarea sarcinii este de +/- 0,50 mm msurat la flana portscul. Acionarea gradelor de mobiltate se face electric , prin intermediul unor motoare de curent continuu cu rotor disc. Acionarea electric a motoarelor, comanda, supravegherea i protecia n caz de avarie a robotului sunt asigurate de ctre echipamentul ``CONTROL RE``. Parametrii programabili ai robotului sunt viteza i poziia pe fiecare grad de mobilitate. n timpul funcionrii , acetia sunt n permanen urmrii i reglai de echipamentul de conducere , prin informaii primite de la tahogenerator (viteza axului motor ) i traductorul incremental de poziie ( poziia relativ a axului motor n raport cu poziia de sincronizare ). 7.1.1.Caracteristici tehnice - Capacitatea maxim de manipulare ( inclusiv dispozitivul de prindere pies ) . 6,3 daN - Soluia cinematic...............................................robot articulat - Numrul gradelor de mobilitate .....................................5

- Dimensiuni de gabarit ale spaiului de lucru : - n seciune transversal ...........................630 x 750 mm - n plan orizontal................................................270o - Tipul traiectoriei programate..........................punct cu punct, continuu - Repetabilitate............................................................+/- 0,5 mm - Mod de acionare ..................................................electric - Motoare de c.c. tip SMU 750 (grad I , II , III ) i tip SMU 180 ( grad IV , V ) - Traductori de stare intern : - viteza .........................................tahogenerator tip TG1 - poziie ....................................traductoare incrementale de rotatie tip IGR 2500 C -Limitarea electric a domeniului de lucru..........................senzori inductivi de proximitate , tip AP 2,5 LP 024 A - Alimentare ......................................................3x380 V c.a., 15% , +10 % , 50 Hz +/- 2% - Putere maxim absorbit ..........................................4 KVA - Masa......................................................................250 kg ( fr echipament de conducere ) - Dimensiuni de gabarit n poziia 0 de sincronizare .(Lxlxh) 850 x 1130 x 1290 - Sistem de conducere........................................echipament `CONTROLE RE` - Grad de protecie................................................................IP 42 - Condiii de mediu : - temperatura de funcionare ........................+5oC ...45oC - umiditate relative...........................65 + 15% la 25 + 5% - atmosfera neutr , lipsit de vapori sau ageni chimici corozivi - funcionare n condiii fr ocuri Caracteristicile robotului RIP 6,3 sunt : Grad de mobilitate Unghiuri Viteza

I. rotire corp II. rotire verticala III. rotire bra -20o/+40o orizontala IV. balans mn -90o/+90o V. rotire mn -180o/+180o

maxime de maxim lucru lucru o o -135 /+135 60o/sec. o o bra -40 /+40 45o/sec. 45o/sec. 90o/sec. 180o/sec.

de

7.1.2. Echipamentul de conducere ``CONTROL RE`` Acesta are urmtoarele funciuni : - comanda , supravegherea , diagnoza i protecia n caz de avarie a robotului, prin intermedul subsistemului de comand numeric i a modulului de comanda CAS. - comanda i supravegherea procesului tehnologic robotizat prin intermediul intrrilor i ieirilor numerice. Interfaa cu operatorul uman este asigurat de panoul operator al echipamentului i modulul de instruire MIR. Acionarea direct a variatoarelor de turaie i supravegherea avariilor din sistemul de acionare sunt realizate de modulul CAS. Cuplarea cu robotul se face prin intermediul unor cabluri protejate n tub metalic flexibil tip copex. Cuplarea cu procesul tehnologic se face prin intermediul canalelor de intrare-ieire numerice. Caracteristicile sale tehnice sunt : Subsistemul de conducere numeric are urmtoarele caracteristici : - Tipul traiectoriei programate........................punct cu punct, continuu - Modul de programare ............................nvare ( teach-in ), cu modulul de instruire MIR

- Capacitatea memoriei pentru programele tehnologic...............................16 Ko RAM-CMOS - Numr de programe tehnologice, nlnuite n executie (nregistrare n memoria interna).............................................4 - Execuia programelor - regim nvare................pas cu pas, ciclu (cu MIR) - regim automat.......................................ciclu continuu - Stocarea programelor tehnologice...............caset magnetic (2 programe/caset) - Sistem de msurare a poziiei .............canale de msur cu traductoare incrementale de rotaie - Numar de intrri/ieiri numerice.............................min 12 I/O max 60 I/O Subsistemul de caracteristici: acionare electric are urmtoarele

- Tipul motoarelor actionate..........................motoare de curent continuu cu magnei permaneni - Puterea motoarelor acionate...........................180 W - 1000 W - Gama de turaii............................................................1 / 10000 - Tensiune alimentare for..........................................max. 90 V - Curent de alimentare motoare.........................nominali 20 A impulsional : 30 A : max. 3 secunde - tahogeneratoare - referin viteza : -10 V...+10 V - limitatori capete de curs - termistori motoare Modulul de instruire MIR - Limbajul de programare..................................40 instruciuni - instruciuni de programare...............................27 instruciuni - instruciuni de editare , nregistrare , execuie...........13 instruciuni - Execuie programe : - pas cu pas

- ciclu - Afisaj pe display alfa-numeric............................instruciuni mesaje: stare , erori de operare, avarie - Deplasare robot..........................................cu joy-stick cu 2 grade de mobilitate

Z4 3 Z3 Y3 O4 X3 X2 Z2 O2 Z1 1 O1 Zo Yo Oo Xo Y1 X1 2 Y4 O3 5 4 X4 O5 Z5 EE

Y2

Fig. 7.2. Schema cinematic a robotului RIP 6,3 cu triedrele Hartemberg-Denavit ataate 7.2.3. Motoare electrice utilizate pentru acionarea robotilor RIP 6,3 Robotii RIP 6,3 sunt acionai de servomotoare SMU 180 i 750 care sunt motoarea de curent continuu cu ntrefier axial i rotor disc. Acestea au inerie redus. Parametrii nominali ai acestor motoare vor fi definii n continuare pentru funcionarea n curent continuu , la o temperatur a mediului ambiant de 40o C.

Cuplul nominal Mn , n Ncm , turaia nominal nn , n rot./min. i tensiunea nominal Un n V , sunt caracteristici ce se impun prin tema de proiectare. Puterea nominal , Pn , n W se definete ca fiind puterea util disponibila la axul motorului la cuplu , turaie i tensiune nominal , n regim continuu. Incrcat la puterea nominala , motorul nu trebuie s depeasc temperatura maxim admis a rotorului, 150oC. Curentul nominal In , n A , se definete ca fiind curentul necesar pentru obinerea cuplului nominal Mn , la turaia nominal nn. Pe lng aceste mrimi se mai definesc urmtoarele mrimi raportate i interne : - Cuplul pe amper , KT , n Ncm/A face legtura ntre cuplul electromagnetic Me i intensitatea curentului absorbit. Me = KT I - Cuplul electromagnetic Me este egal cu suma dintre cuplul util disponibil la ax Mn i cuplul corespunztor pierderilor Mp. Datorit vitezei de rspuns rapide , dictat de ineria redus a rotorului, motoarele cu ntrefier axial de tip SMU se utilizeaz la acionarea mainilor-unelte i a roboilor industriali. Servomotoarele SMU sunt alimentate prin intermediul unui variator de turaie , condus de regul de un echipament numeric. La funcionarea n aceste condiii apar ca foarte importante procesele de pornire i frnare , unde sunt necesare acceleraii mari , respectiv timpi de pornire i frnare redui. Obinerea de valori de ordinul zecilor de milisecunde pentru acesti timpi este posibil datorit momentului de inerie redus i valorii ridicate a cuplului impulsional , la care pot fi solicitate aceste motoare. Variatorul de turaie , care este prevzut cu regulator de turaie i cu regulator de curent , asigura posibilitatea realizrii valorilor prescrise pentru curentul impulsional prin motor , respectiv a valorilor cuplului impulsional n procesele de accelerare i decelerare , precum i protecia motorului n cazul

valorilor prohibite de curent i depirii timpilor de accelerare i frnare. Servomotoarele de 180 W i 750 W sunt n constructie nchis , fr ventilaie forat.

7.3. Metoda de msurare


Msurtorile au fost efectuate utiliznd schema de msurare redat n figura 7.3. S-au efectuat urmtoarele msuratori : - Canalulu 1 al osciloscopului ( Input A ) a msurat tensiunea corespunzatoare referinei de turaie pe care variatorul de turaie o primete de la calculator prin intermediul interfeei de convertor numeric-analogic. Referina de turaie este n gama de +/- 10 V , standard pentru acionrile electrice. - Canalul 2 ( Input B ) al osciloscopului a msurat fie tensiunea dat de tahogenerator , fie o tensiune proporional cu curentul injectat de variator n motor ( proporional cu cuplul motor). Din studiul diagramelor ( al formelor de und ) se pot trage urmtoarele concluzii : 1) Tine de deficiena sistemului de comand-acionare electric, care prin treptele de referin determin o solicitare foarte mare a structurii mecanice. 2) Comportarea ansamblului variator-motor-manipulator este cea a unui sistem integrativ , deoarece forma de und a tahogeneratorului ( elementul de reacie ) diminueaz sau face s dispar ocurile din referin. Deoarece sistemul variatormotor are un timp de rspuns foarte bun ( din datele proiectantului) componenta integrativa dominant este cea dat de structura mecanic. 3) Studiind ansamblului referin-reacie , se poate trage concluzia c manipulatorul mecanic n diferite zone ale spaiului de lucru are comportamente diferite ( forte de frecare , vibraii , neliniariti ale forelor de inerie , etc. )

Raportul de conversie ntre tensiunea msurat i curentul echivalent este : I = 5 V 7.3.1. Aparatura de msur folosit n vederea msurrii curenilor absorbii de motor i de tahogenerator am utilizat un osciloscop FLUKE 99B. El este usor , de dimensiuni reduse , portabil , dar cu performane deosebite. Osciloscopul FLUKE se poate cupla cu un calculator. In acest scop firma productoare ofera un software special FlukeView , care ofera faciliti privind strocarea , transferul i tiprirea informaiilor. Redm schema de masurare n figura 7.3.:

7.6. Rezultatele msurtorilor


Robotului RIP 6,3 i s-a programat, prin nvare o traiectorie n spaiul sau de lucru , ntre dou puncte definite prin urmtoarele coordonate interne :
ECHIPAMEN T COMANDA

V2 V(I) V1 V3

VARIATO R CONVERTO R NUMERIC-

ANALOG
INTERFATA DE MASURARE

C1

C2

Calculat or

OSCILOSCOP

ROBOT RIP 6,3

Fig.7.3. Schema de msurare a curenilor V1 - reprezint referin tahogenerator V2 - reprezint referina de curent V3 - reprezint referina de vitez P1 = [ 77.75o , 83.69o , 80.09o , -24.72o , 51.87o ] P2 = [ 129.27o , 65.69o , 93.83o , 56.28o , 11.58o ] Utiliznd aparatele i schema de msurare descrise n figura 7.3. s-au obinut urmtoarele rezultate :

Fig. 7.4. Referina de turaie pentru motorul modulului 1 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.5. Curentul msurat la motorul modulului 1 corespunztor referinei de turaie 1 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.6. Valoarea real a turaiei motorului modulului 1 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.7. Referina de turaie pentru motorul modulului 2 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.8. Curentul msurat la motorul modulului 2 corespunzator referinei de turaie , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig.7.9. Valoarea real a turaiei motorului modulului 2, la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.10. Referina de turaie pentru motorul modulului 3 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.11. Curentul msurat la motorul modulului 3 corespunztor referinei de turaie , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.12. Valoarea real a turaiei motorului modulului 3 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.13. Referina de turaie pentru motorul modulului 4 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.14. Curentul msurat la motorul modulului 4 corespunztor referinei de turaie , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.15. Valoarea real a turaiei motorului modulului 4 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.16. Referina de turaie pentru motorul modulului 5 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.16. Curentul msurat la motorul modulului 5 corespunztor referinei de turaie , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

Fig. 7.17. Valoarea real a turaiei motorului modulului 5 , la deplasarea pe o anumit traiectorie , fr sarcin.

8. CONTROLUL GEOMETRIC I METODE DE CALIBRARE


Un robot prin sistemul su de comanda ( soft-ul su ) trebuie s coordoneze micrile fiecrui element i ordinea executrii micrilor. Pentru aceasta sistemul de comand trebuie s permit controlul geometric al deplasrilor. Aceasta ar trebui s includ : - modelul cinematic direct; - modelul cinematic invers; - o subrutin care s determine traiectoria punctului caracteristic ntre dou poziii prestabilite pe drumul cel mai scurt sau pe calea cea mai potrivit mediului ambiant; Caracteristicile robotului care permit asemenea calcule sunt : - sistemul de coordonate al atelierului; - sistemul de coordonate al robotului; - legtura ntre sistemul de coordonate al robotului , spaiul de lucru i poziia iniial; - parametrii robotului ( notaiile Hartemberg-Denavit ). Aceste date se obin in timpul calibrrii robotului.

8.1. Procesul de calibrare


Procesul de calibrare se desfoara n dou faze : 1) Msurarea - n n puncte diferite ale spaiului de lucru , corespunzator celor n pozitii i orientri. 2) Calculele - cu ajutorul programului de calcul , specific fiecrui robot , necunoscutele care trebuiesc introduse n soft n vederea controlului geometric sunt calculate. Toate acestea indic c procesul de calibrare este complex , cu toate c este soluia unei probleme complicate. Soluia trebuie s dea rspuns la urmtoarele ntrebri :

1) Cum s se specifice originea i orientarea sistemului de coordonate al robotului, fa de elementele fizice ale robotului; 2) Cum s se defineasc, utiliznd instrumente de msur i metode specifice metrologiei , legturile dintre sistemul de coordonate al robotului i sistemul de coordonate al atelierului; 3) Care sunt valorile numerice care se aloc parametrilor geometrici inclui n modelul matematic al robotului , fa de care se specific poziia i orientarea end-efectorului; - dimensiunile nominale; - dimensiunile msurate ale fiecrei piese; 4) In definirea modelului matematic , cum s se ia in considerare : - toleranele dimensionale; - toleranele de poziie; - toleranele de form. 5) In definirea modelului matematic, cum s se ia n considerare efectele sarcinilor statice si dinamice: - deformaii; - coeficieni de frecare ; - momente de inerie ; - etc. Procesul de calibrare este definit ca fiind determinarea relaiilor existente ntre citirile instrumentelor de msura i valorile cantitilor msurate. In cazul particular al calibrrii unui robot , instrumentul de msura este robotul nsui. Valorile cantitilor de msurat sunt cele obinute de unul din numeroasele sisteme de msurare. Mai departe acestea sunt cele care se considera valori adevarate. Valorile cantitilor msurate ( indicate de sistemul de msurare ) sunt : - vectorul de poziie , Vmas ; - vectorul de orientare , Wmas . In sistemul de coordonate al atelierului, aceti doi vectori definesc exact poziia i orientarea. Pe cele trei axe ale sistemuli de msurare X,Y,Z, se determin componentele acestor vectori.

Cu ajutorul modelului matematic direct se calculeaz poziia ( Vcalc ) i orientarea ( Wcalc ). Pentru fiecare poziie i orientare, valorile coordonatelor articulare sunt utilizate pentru calculul unghiurilor de rotaie pentru fiecare motor. Aceste motoare controleaz sau deplasrile Di , sau rotaiile i. Di = D i = Procesul de calibrare al robotului const din a face s coincid setul de n vectori calculati (vcalc , wcalc ) cu cei masurati ( vmas , wmas ). Coincidena se obine prin aproximri succesive , variind valorile necunoscutelor. Calculul este de aceea iterativ. Iteraia iniial se realizeaz cu valorile estimate ale necunoscutelor. Dup fiecare iteraie se calculeaz abaterea i se realizeaz o nou estimare. Calculul se consider terminat atunci cnd abaterile sunt practic nule ( < 0,001 mm ). Necunoscutele sunt calculate i introduse n soft ca i constante. Cnd acest proces este terminat robotul este calibrat i controlul geometric operaional

8.2. Controlul geometric


Alegerea modelului matematic trebuie s satisfac dou cerine contradictorii : 1) Precizia calibrarii trebuie s fie suficient pentru corecta aplicare a controlului geometric; 2) Viteza de calcul trebuie s fie suficient de mare pentru a nu degrada performanele robotului. Alegerea modelului matematic i a necunoscutelor ce trebuie determinate n timpul calibrrii este un rezultat al compromisului ntre aceste dou cerine. Conform definiiei calibrrii , faza de calcul nu se poate executa dect dup terminarea fazei de msurare.

8.2.1. Instrumente de msur Instrumentele de msur utilizate de metrologia convenional nu sunt recomandabile pentru calibrarea roboilor. Instrumentele utilizate n calibrarea roboilor trebuie s satisfac urmtoarele cerine : - s aib rezoluia cuprins ntre 0,1 i 0,01 mm ; - precizia de msurare s aparin domeniului 0,1 - 0,15 mm ; - s fie portabile ; - trebuie s fie capabile s se acomodeze valorilor msurate de la 0,3 m3 la ntregul spaiu de lucru al robotului ( mai muli metrii cubi ) ; - trebuie s poat fi mnuite rapid i uor . Pentru a satisface aceste cerine au fost puse la punct 4 sisteme de msurare diferite : 1. Un sistem mecanic echipat cu un comparator cu rezoluie 0,01 mm ; 2. 2 teodolii , formnd un grup de msurare 3-D ( rezoluie 10-4 grade i precizie 0,1 mm ) ; 3. Un instrument special , care este un triedru tridreptunghic pe care se monteaz trei traductori absolui ( precizie de 0,15 mm ) ; 4. Un robot industrial echipat cu un senzor 3-D , permind realizarea de msurtori n spaiul de lucru al robotului.

8.3. Incercrile i recepia roboilor industriali


Incercrile i recepia roboilor industriali reprezint o att de mare importan nct face obiectul ISO 9283 / 1991. Prin stabilirea unor norme internaionale privind recepia i

ncercrile roboilor industriali se uureaz comunicarea ntre fabricani i utilizatori. In vederea atingerii acestor eluri se impune ca mai nti s se defineasc caracteristicile de performan ale roboilor industriali , precum i metodele de ncercare corespunztoare. Caracteristicile de performan ale roboilor industriali , conform ISO 9283 / 1991 sunt : - exactitatea i repetabilitatea de poziionare unidimensional; - variaia multidimensional a exactitii de poziionare; - exactitatea i repetabilitatea distanei; - timpii de stabilire ai poziiei; - depirea poziiei; - deriva caracteristicii de poziionare; - exactitatea i repetabilitatea traiectoriei; - erorile de racordare; - exactitatea , repetabilitatea i fluctuaia vitezei pe traiectorie; - timpii pentru deplasarea minim; - compliana static. Toate ncercrile trebuiesc realizate la 100 % , la condiii de ncrcare nominal ( masa ), cu respectarea specificaiilor fabricantului. Incercrile sunt n principiu verificrile caracteristicilor mai sus enunate dar ele se pot aplica i pentru ncercrile de prototip , de tip sau de recpie. Valorile msurate ale poziiei i orientrii trebuiesc exprimate ntr-un sistem de coordonate ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului de coordonate de baz. Toate ncercrile caracteristicilor de poziie trebuie s fie realizate la viteza maxim ce poate fi atins ntre poziiile specificate dar pot fi realizate i ncercri complementare n regim de vitez de 50 %. Pentru determinara caracteristicilor de traiectorie robotul trebuie s ating viteza pe traiectorie pe cel puin 50% din lungimea ei.

Cubul de ncercare este poziionat n spaiul de lucru al robotului industrial i trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii : - s fie situat n zona spaiului de lucru cea mai utilizat; - s aib cel mai mare volum posibil; - muchiile sale s fie paralele cu axele sistemului de baz. C4 Z C3 C1 C8 Y C7 C6 X Fig. 8.1. Cubul nscris n spaiul de lucru al robotului Msurarea caracteristicilor de poziionare trebuie s se fac ntr-unuldin planurile : C1C2C7C8 C2C3C8C5 C3C4C5C6 C4C1C6C7 Totui , planul n care se vor face msurtoriler va fi cel pentru care fabricantul a garantat caracteristicile n fia tehnic. Planul n care s-au fcut ncercrile trebuie specificat n raportul de ncercri. Cinci puncte , notate P1 , , P5 , situate n planul ales , cu orientrile specificate de ctre proiectant sunt poziiile de ncercare. P1 este intersecia diagonalelor , fiind n acelai timp i centrul cubului. Punctele P2P5 sunt situate la distane egale fa de vrfuri de 10 % din lungimea diagonalelor 2 % . Punctele de ncercare trebuie s fie exprimate sub forma coordonatelor de baz. C2 C5

Poziiile de utilizare pentru caracteristicile de poziionare sunt indicate n tabelul de mai jos : Caracteristici supuse ncercrii Precizia i repetabilitatea de poziionare pe direcia 1 Variaia multidirecional a preciziei de poziionare Precizia i repetabilitatea distanei Timpul de stabilizare a poziiei Deriva caracteristicilor de poziionare P1 x x Poziii P2 P3 P4 x x x x x x x x x x x x x P5 x

Traiectoria de ncercare va trebui s fie liniar sau circular , cu excepia erorilor de racordare. Se pot utiliza i alte traiectorii indicate de ctre proiectant. In cazul traiectoriilor liniare , lungimea acestora va trebui s fie cel puin egal cu 80 % din lungimea diagonalei planului ales. Pentru traiectoriile circulare se vor ncerca dou cercuri : - un cerc cu centrul n P1 i cu diametrul ct de mare posibil n interiorul planului definit - un cerc mai mic cu centrul n P1 i cu diametrul de 10 % din diametrul cercului mare sau de 20 mm. Pentru fiecare caracteristic este necesar a se efectua un numr minim de cicluri , dup cumurmeaz : - Precizia i repetabilitatea poziionrii pe o direcie 30 cicluri - Variaia multidirecional a preciziei de poziionare 30 cicluri - Precizia i repetabilitatea distanei 30 cicluri

Precizia i repetabilitatea traiectoriei 30 cicluri - Caracteristicile vitezei pe traiectorie 10 cicluri Incercrile se pot executa n orice ordine. Incercrile de deriv a caracterisaticilor de poziionare trebuiesc efectuate separat. Celelate ncercri se pot efectua simultan. Pentru ncercrile caracteristicilor de poziionare se va folosi comanda punct cu punct , n timp ce pentru caracteristicile de traiectorie se va folosi comanda pe traiectorie.

8.4. Recepia roboilor industriali


Recepia roboilor industriali se face conform standardelor n vigoare i / sau conform specificaiilor productorului. ISO 9946 indic caracteristicile pe care productorul este obligat s le indice. Acestea sunt : - tipul de operaii pentru care robotul a fost proiectat i executat asamblare , manipulare , sudur , vopsitorie , control , etc. ) - tipul acionrii i toate modalitile de acionare ale robotului - tipul structurii mecanice ( cartezian , cilindric , polar , pistol , etc. ) i numrul gradelor de libertate ; aceste informaii vor fi nsoite de desenul schemei cinamatice a robotului odat cu indicarea pe desen a spaiului de lucru. Spaiul de lucru , mpreun cu frontierele sale , trebuie s fie indicat n cel putin dou vederi , ntr-una dintre ele trebuind s fie evideniat maximul distantei atinse. In figura 8.3. este prezentat spaiul de lucru al robotului RIP 6,3.

Fig.8.3. Spaiul de lucru al robotului industrial RIP 6,3

Sistemul de coordonate al bazei va trebui s fie specificat odat cu poziia efectorului, conform ISO 9787 . Deasemeni se vor indica greutatea , dimensiunile de gabarit i modul de montaj al robotului pe poziie. Este obligatoriu s se precizeze limitele zonei de siguran conform standardelor n vigoare. Productorul trebuie s prezinte informaii referitoare : - la sistemul de control ; - la metodele de programare ( manual , teach in , programare); - limitele nluntrul crora performanele pot fi atinse; - vitezele maxime pe fiecare ax ; - rezoluia pe fiecare ax; - valorile pentru criteriile de performan specificate n ISO 9283 ; - standardele de siguran n exploatare la care s-a raportat.

9. ACIONAREA I COMANDA ROBOILOR INDUSTRIALI


Sistemul de acionare al roboilor industriali servete la transformarea unei energii poteniale ( hidraulic , electric , pneumatic ) n energie mecanic i transmiterea micrii mecanice rezultate la cuplele cinematice conductoare. Deci sistemul de acionare const din unul sau mai multe motoare rotative sau liniare , transmisii mecanice i mecanisme pentru transmiterea i transformarea micrii mecanice. Dup cum am vzut n capitolele anterioare roboii industriali de topologie serial sunt lanuri cinematice spaiale deschise cu acionarea independent a fiecrei cuple i a dispozitivului de prehensiune. Cuplele cinematice conductoare au la dispoziie o surs de energie exterioar. In construcia roboilor cele mai utilizate surse de energie sunt : - Electric ; - hidarulic ; - pneumatic ; Pentru acionarea roboilor industriali nu se foloseste nici o variant principial nou. Robotica nu a creat noi soluii pentru acionarea roboilor industriali dar a preluat ultimele nouti n ceea ce privesc sistemele de acionare n special din domeniul mainilor-unelte cu comand numeric. Fiecare tip de acionare prezint avantaje i dezavantaje care i reconad n anumite siuaii i impun restricii n altele. In cele ce urmeaz vom trece n revist principalele tipuri de acionare a roboilor industriali.

9.1. Acionarea electric


Acionarea electric este cel mai rspndit tip de acionare a roboilor industriali , datorit unor certe avantaje cum ar fi :

disponibilitatea energiei electrice; simplitatea racordrii echipamentelor la reea; construcia robust i fiabilitatea motoarelor electrice; pre accesibil; compatibilitate cu sistemul de comand i cu senzorii. Principalul dezavantaj l constituie necesitatea utilizrii unor mecanisme suplimentare pentru adaptarea vitezei unghiulare i a momentului motor la cerinele concrete ale cuplelor motoare. Variatoarele de turaie necesare sunt complicate din punct de vedere tehnologic deoarece trebuie s realizeze rapoarte de transmitere foarte mari. Acionarea electric se compune din : - grupul moto-reductor; - variatorul de turaie; - dispozitive de msurare a vitezei i poziiei. Grupul moto-reductor se compune dintr-un motor electric i un reductor de turaie. Motoarele electrice utilizate sunt de curent continuu sau pas cu pas. Deoarece roboii sunt caracterizai prin viteze, acceleraii mari i o ridicat precizie de poziionare este necesar ca momentele de inerie ale rotorului s fie reduse ca i al primei trepte de transmisie. Cele mai utilizate motoare sunt cele cu rotor disc. De asemeni se generalizeaz utilizarea reductoarelor armonice , care pe lng ineria redus mai posed urmtoarele avantaje : - raport de transmitere de pn la 320 : 1 ; - volum i greutate redus ; - joc redus ( 1 pn la 3 minute arc ) ; - randament ridicat. Condiiile de exploatare i regimurile de lucru au impus realizarea unor acionri electrice performante , cu urmtoarele caracteristici : - gama de reglaj 1 : 1000 ; - abaterea global de vitez la variaia sarcinii cu 50 % de 10 %; - grad de neuniformitate la turaia minim de maxim 0,25 % .

Msurarea coordonatelor se face cu ajutorul traductoarelor de poziie , care pot fi : - incrementale = care furnizeaz un anumit numr de impulsuri la fiecare rotaie a axului; - absolute = care furnizeaz un anumit cod numeric n funcie de poziia axului traductorului. Acest tip de traductor pstreaz informaia chiar i n cazul cderii tensiunii. Motoarele pas cu pas sunt cele mai rspndite datorit avantajului poziionrii relativ exacte i care exclude utilizarea traductoarelor de poziie dar au dezavantajul dezvolt puteri sczute ceea ce le recomand mai ales n dispozitivele de comand i mai puin n cele de acionare.

9.2. Acionarea hidraulic


Este tipul de acionare care are cea mai mare rspndire dup cea electric , cu toate c iniial la nceputurile roboticii se situa pe primul loc . Ea permite dezvoltarea de puteri mari i nu necesit mecanisme suplimentare pentru transmiterea i transformarea micrii. Dezavantajele constau n aceea c necesit un grup de acionare hidraulic i au o precizie de poziionare redus. Mai rspndit este acionarea electrohidraulic , care mbin avantajele celor dou tipuri de acionri.

9.3. Acionarea pneumatic


Acionarea pneumatic este cea mai puin rspndit datorit n primul rnd preciziei reduse i a cuplurilor reduse pe care le dezvolt.

9.4. Comanda roboilor industriali


Principala sarcin a structurii de comand a micrii const n a transfera structura mecanic dintr-o poziie de stare iniial ntr-una final. Aceasta implic :

definirea poziiilor ; acceleraiilor i vitezelor ; a forelor ; a diferitelor restricii ; indicarea succesiunii micrilor ; indicarea duratei micrilor. Formulnd n acest mod problema comenzii, aceasta se rezolv folosind att teoria sistemelor , dar dificultile se datoreaz nelinearitii sistemelor i a dimensiunilor mari ale sistemului condus. Structurile mecanice pot fi redundante, mai multe configuraii putnd asigura aceai poziie i orientare a robotului. In prezent structurile mecanice de manipulare a roboilor au sisteme simple de comand a micrii , formate din circuite de reglare clasice, independente , pentru fiecare grad de libertate. O astfel de structur nu este adecvat sistemelor multivariabile, neliniare , care n realitate descriu structurile utilizate n practic. Muli dintre roboii utilizai au performane limitate din cauza sistemului de comand.

Fig. 9.1. Structura sistemului de comand a unui grad de libertate Performanele realizate de comenzile clasice sunt acceptabile n cazul deplasrilor cu viteze mici cu caracteristici dinamice care variaz lent. Structura sistemului de comand a unui grad de libertate este redat n figura 9.1. Comanda roboilor industriali, corespunztoare structurii generale a unui robot de topologie serial se realizeaz pe mai multe niveluri ierarhice. O ierarhizare n funcie de creiterii mai specializate conduce la apariia urmtoarelor niveluri : - nivelul decizional = stabilete planul de aciune al robotului , n funcie de sarcinile primite i de restriciile din mediul extern , sesizate de ctre senzori ; - nivelul strategic = mparte aciunile generale din planul robotului n operaii i micri elementare ; - nivelul tactic = descompune micrile elementare n micri ale fiecrui grad de libertate ;

nivelul de execuie = realizeaz micarea fiecrui grad de libertate . Numrul nivelurilor ierarhice ale fiecrui robot depinde de complexitatea sistemului de comand i de sarcinile robotului , dar nu pot lipsi nivelul de execuie i cel tactic. Fiecare nivel ierarhic superior este rspunztor de comportarea general a robotului, fa de nivelurile ierarhice inferioare. In ierarhia de comand informaiile de decizie circul de sus n jos , iar informatia de feed-back de jos n sus. Fiecare nivel ierarhic de comand permite comunicarea cu operatorul uman. Comanda operatorului uman este prioritar , pe orice nivel de comand , fa de deciziile pe care le ia robotul n regim automat. De asemeni fiecare nivel de comand primete informaii senzoriale din mediul extern , funcie de care i adapteaz modul de funcionare. Pe nivelul inferior se folosete informaia de poziie , vitez , for , iar pe cel superior cea furnizat de camerele TV. In cele ce urmeaz vom studia n detaliu : - nivelul tactic ( descompunerea traiectoriilor de micare pe fiecare grad de libertate ) - nivelul de executie ( realizarea micrii pe fiecare grad de libertate ) 9.4.1. Nivelul tactic In funie de sarcina pe care trebuie s o ndeplineasc , traiectoria efectorului robotului descrie curbe cum ar fi dreapta , cercul sau o curb oarecare n spaiu. La nceputurile roboticii traiectoria de micare se memora pe un suport magnetic prin nvare , nregistrndu-se cu o anumit frecven poziiile aprinnd traiectoriei. La funcionarea automat valorile memorate erau transmise ca mrimi de referin buclelor de reglare a poziiei. Acest sistem necesit ns un mare volum de memorie i orice modificare , orict de mic a traiectiriei necesita redefinirea ei n intregime ,

dar are avantajul c se pot descrie curbe spaiale complexe greu de definit analitic. Definirea analitic a traiectoriei are avantajul c aceasta este memorat parametric i nu ca o mulime de puncte n spaiu , memoria necesar a fi alocat fiind mic. Pentru a se evita obstacolele externe se introduc un numr de puncte intermediare prin care traiectoria robotului s treac. Rezult patru mulimi de parametri care descriu traiectoria robotului : - punctele din spaiu prin care trece traiectoria ; - vitezele n punctele respective ; - acceleraiile n punctele respective; - timpii cnd aceste puncte sunt atinse de robot. La toate tipurile de traiectorie trebuie s se aib n vedere s nu se depeasc limitele maxime ale vitezelor i acceleraiilor elementelor de acionare. Funcie de sincronizarea pe traiectorie a articulaiilor motoare, se deosebesc dou categorii de micri ale robotului : - miscarea coordonat = toate motoarele i termin micarea n acelai timp ; - miscarea necoordonat = fiecare motor ajunge n timp minim la punctul final. Mai exist i alte clasificri ale micrilor robotului : - micare n contact ( cu obiectele exterioare ) = robotul se oprete sau i schimb direcia de micare la contactul cu obstacole exterioare ; - micare compliant = braul robotului reacioneaz la forele exterioare, ncercnd s le in stabile i minime pe parcursul micrii ; - miscare grosier = robotul execut micri cu viteze i acceleraii mari ; - micare precis = robotul execut micri cu viteze i acceleraii mici , asigurnd precizia de poziionare.

Diferitele tehnici de generare a traiectoriei au fost pe larg expuse n capitolul 3 , drept pentru care nu le vom mai relua. Stabilirea modului de planificare a traiectoriei robotului , n corodonate interne sau externe , depinde de cerinele specifice aplicaiei i de prezena obstacolelor n interiorul spaiului de lucru. Pentru un spaiu de lucru fr obstacole, n care aplicaia cere efectuarea unor operaii cu robotul n repaus, n anumite puncte eseniale ale spaiului se face o interpolare n coordonate interne prin funcii care permit o vitez de pornire i oprire nul. Apariia obstacolelor n spaiul de lucru impune programarea unor puncte intermediare, fa de cele eseniale , n care robotul aflat n repaus efectueaz operaii utile. Traiectoria trebuie interpolat n coorodnate externe , astfel nct robotul s treac prin toate punctele. Coordonatele punctelor eseniale se transform din coordonate externe n coordonate interne. Dac spaiul de lucru al robotului nu prezint obstacole ntre dou puncte intermediare , sau aplicaia impune un anume tip de traiectorie ( dreapt , cerc ) atunci traiectoria se programeaz n coordonate externe, iar transformrile din coordonate externe n coordonate interne se fac cu frecvena de eantionare. Iat de ce se impune s realizm un algoritm i un program aferent lui care s rezolve n timp minim problema cinematic invers. In planificarea traiectoriei robotului se ine seama de configuraia robotului, de obstacole, i de ali factori cinematici ( vitez i timp minim ) precum i de limitele vitezelor i acceleraiilor ce pot fi dezvoltate de ctre elementele de acionare. Intotdeauna vor exista abateri de la traiectoria ideal planificat datorit problemelor de dinamic i ale sistemului de acionare. Putem realiza structuri de comad utiliznd fie modelul cinematic , fie pe cel dinamic. Deasemeni comanda roboilor se poate realiza n spaiul coordonatelor interne sau externe.

Bloc de calcul

q`r(t) + -

Sistem de reglare

q`(t) Sistem de Robot acionare

Traductor de poziie Fig. 9.2. Structura de comand a unui robot care folosete modelul cinematic Comanda n viteza ( cinematic ) este frecvent ntlnit la roboii industriali. In cazul unui robot industrial traiectoria efectorului este descris ntr-un sistem cartezian fix , extern , de ctre vectorul vitezelor operaionale. Unitatea de comand calculeaz pentru fiecare perioad de eantionare referinele pentru cele n motoare ale sistemului de acionare. Fiecare motor posed un circuit de reglare , numeric sau analogic pe vitez i unul pe poziie. Structura de comand a unui robot care folosete modelul cinematic este redat n figura de mai jos. Exist n spatiul poziiilor i puncte pentru care nu exist soluie a problemei cinematice inverese, puncte care se numesc puncte singulare. In aceste puncte micarea coordonat a robotului nu este posibil , dar nu se neag posibilitatea micrii n general. Alteori putem utiliza modelul dinamic pentru structura de comad a unui robot. Pentru a-l putea folosi modelul dinamic ales trebuie s fie liniarizat. Liniarizarea se face n jurul punctelor iniiale , finale i intermediare cu ajutorul unor coeficieni. Modelele liniare se pot considera invariante numai n jurul punctului respectiv. Dac se au n vedere deplasri mari n spaiul de lucru , trebuiesc efectuate mai multe liniarizri, ceea ce mrete volumul de calcule.

10. ROBOI DE TOPOLOGIE PARALEL


Actuala generaie de RI se bazeaz pe o topologie serial . Studiile i cercetrile statistice arat c acest tip de roboi sunt leni i imprecii . A devenit evident c factorul limitativ principal l reprezint topologia acestor roboi. Din cauza naturii seriale a mecanismului toate erorile se nsumeaz iar fiecare grad de libertate trebuie s preia greutatea celor ce-i succed. B5 Plac fix B4 B3 B2 B6 B1

Plac mobil P1

P2 P3 Fig. 10.1. Schema unui robot parallel Pentru a se nltura aceste neajunsuri s-a proiecatat o noua topologie de roboi i anume cea paralel. Specificul acestei topologii const n faptul c toate cuplele cinematice sunt de rotaie i sunt paralele. Din cauza naturii paralele a structurii

erorile nu se mai cumuleaz iar gradele de libertate nu-i mai preiau unul altuia greutatea. Schema cinenmatic a unui astfel de robot este redat n figura 10.1. Structura robotului const dintr-un set de ase orificii echidistante , situate pe un cerc ( n vrfurile unui hexagon ) i prin care pot culisa fr restricii unghiulare tije sau fire. Aceste tije sunt fixate prin articulaii duble pe o plac avnd o form triunghiular. Controlnd raza cercului pe care se afl cele ase puncte i poziiile vrfurilor triunghiului P1P2P3 , placa se poate deplasa i orienta n spaiu. Controlnd prin lungimile celor ase tije , cele ase variabile care determin poziia i orientarea plcii n spaiu , exist o transformare unic ntre poziionarea spaial, orientarea plcii i cele ase lungimi. Platforma inferioar poate fi manevrat cu ajutorul unor tije sau al unor fire. Soluia constructiv cu fire este mai simpl i mai economic dect cea cu tije dar prezint marele dezavantaj c n firele nu pot prelua tensiuni negative. Ecuaiile cinematice ale robotului se obin rezolvnd concomitent ecuaiile date de restriciile geometrice ale celor treo fire sai tije , precum i cele ce rezult din echilibrarea forei gravitaionale a obiectului manipulat. Spaiul de lucru al robotului este limitat de condiia ca n nici unul din fire tensiunea s nu devin negativ. Notm cu P proiecia centrului de greutate al al obiectului manipulat pe plac mobil , dup direcia gravitaional. Dac P aparine interiorului triunghiului ABC , atunci poziia respectiv este posibil s fie obinut. Dac P cade n afara triunghiului ABC , atunci poziia respectiv nu este posibil s fie obinut, una dintre tensiuni devenind negativ.

C B B P PP P

A G

Fig. 10.2.

10.1. Calculul cinematic al roboilor de topologie paralel


In vederea evalurii caracteristicilor unui astfel de robot se impune un studiu teoretic aprofundat viznd: calculul cinematic calculul dinamic calculul spaiului de lucru calculul vibraiilor. Poziia unui punct material caracteristic al obiectului manipulat este determinat prin lungimile celor ase tije. Cele ase lungimi controleaz astfel cele ase coordonate care poziioneaz i orienteaz punctul n spaiu (x, y, z, Yx, Yy, Yz).

Fie un sistem Oxyz cu centrul n centrul triunghiului P1P2P3 i cu P1 pe axa y n sensul ei pozitiv. Placa superioar fix este la momentul iniial paralel cu planul (P1P2P3) la o distan "h" de acesta i cu punctul B1 pe direcia axei Ox n sensul pozitiv. In figura 10.1 este redat schema cinematic a unui robot industrial de topologie paralel. Punctele Bk vor avea coordonatele Bk = (Rb cos qn, Rb sin qn, h)k = 1, 2,....., 6 (10.1) q1 = 0; q2 = 300; q3 = 240; q4 = 180; q5 = 120; q6 = 60; n timp ce punctele Pn = (Rp cos qn, Rp sin qn, 0) n = 1, 2, 3 q1 = 90; q2 = 330; q3 = 210. Orice micare poate fi descompus ntr-o rotaie i o translaie. Dac R reprezint o rotaie obinut prin compunerea rotaiilor Rx, Ry, Rz n jurul axelor care transform vectorul de poziie al punctului Pn n Pn', atunci Pn' = R Pn (10.3) Punctul Pn' poate fi translatat printr-o translaie T n Pn" C11 C12 C13 R = C21 C22 C23 C31 C32 C33 (10.4) Pn" = Pn' + T T = (x, y, z) Corobornd (10.4) cu (10.5) obinem: Pn" = R. Pn + T (10.5) (10.6) (10.2)

Lungimile tijelor "ln" se obin fcnd diferena vectorilor de poziie ai punctelor Bk i vectorii de poziie ai punctelor Pn"

obinute n urma roto-translaiei. Aceste lungimi se calculeaz cu relaiile: L1 = P1" - B1 ; L4 = P4" - B4 L2 = P2" - B2 ; L5 = P5" - B5 L3 = P3" - B3 ; L6 = P6" - B6 l n = x l 2 + y l 2 + z l 2 unde L = (x , y , z ) (10.8) n l l l Calculul lungimii tijelor pentru fiecare poziie a spaiului de lucru ne permite poziionarea punctului material caracteristific n spaiu. Putem deci, defini ca i n cazul roboilor de topologie serie, o problem direct i una invers. Problema direct ar consta din determinarea parametrilor axei micrii rototranslaiei (x, y, z, Yx, Yy, Yz) cnd se cunosc poziiile iniial i final a punctului caracteristic, n timp ca problema invers ar consta din determinarea uneia dintre poziii cnd se cunosc cealalt i parametrii axei micrii de roto-translaie. C11 C12 C13 C22 C23 [x, y,z ] + [x0, y0,z0 ] [x`, y`, z` ] = C21 C31 C32 C33 unde, C11 = cos(Yy)cos(Yz) C12 = cos(Yy)sin(Yz) C13 = sin(Yz) C21 = - sin(Yx)sin(Yy)cos(Yz) - cos(Yx)sin(Yz) C22 = - sin(Yx)sin(Yy)sin(Yz) + cos(Yx)cos(Yz) (10.10) C23 = sin(Yx)cos(Yy) C31 = - cos(Yx)sin(Yy)cos(Yz) + sin(Yx)sin(Yz) C32 = - cos(Yx)sin(Yy)sin(Yz) - sin(Yx)cos(Yz) C33 = cos(Yx)cos(Yy) (10.7)

unde Yx, Yy, Yz reprezint unghiurile de rotaie n jurul axelor x, y, z. Din relaia (9) si (10) rezult sistemul (10.11) x` = C11x + C12y + C13z + x0 y` = C21x + C22y + C23z + y0 z` = C13x + C23y + C33z + z0 (10.12) Cunoscnd parametrii micrii de roto-translaie Cij i [xo, yo, zo] se poate determina poziia punctului transformat [x', y', z'] funcie de poziia punctului iniial [x, y, z], aceasta fiind rezolvarea problemei inverse. Pentru rezolvarea problemei directe trebuie s determinm parametrii micrii de roto-translaie Cij i [xo, yo, zo], cunoscnd poziiile iniiale i finale ale punctelor materiale caracteristice. Pentru cele 12 necunoscute putem obine 9 ecuaii independente,pentru trei puncte materiale necoliniaren din relaia (10.12). Celelalte trei relaii necesare rezult dn condiiile de legtur: x2 = C11x + C12y + C13z + x0 y2 = C21x + C22y + C23z + y0 z2= C31x + C23y + C33z + z0 (10.13) In afara calculului deplasrilor finite se mai pot obine din relaiile (10.7) lungimile curselor tijelor "ln", necesare deplasrii obiectului manipulat dintr-o poziie n alta. Metodologia prezentat permite rezolvarea problemei directe i a celei inverse a deplasrilor finite. De asemenea, se pot determina anumite condiii restrictive privind sinteza mecanismului robotului. Avnd n vedere c la baza metodologiei st calculul matricial, metodologia propus permite utilizarea calculatorului, ceea ce constituie un avantaj.

11. ROBOI PITORI


In afara roboilor de topologie serial i a celor de topologie paralel n ultimii ani au proliferat roboii pitori , datorit avantajelor lor care i recomand n anumite tipuri de activiti. Domeniile n care acetia sunt din ce n ce mai prezenti sunt : explorrile planetare , medicin ( asistarea persoanelor cu handicap) , explorri submarine , activiti nucleare , aplicaii militare, ( detectri de mine antipersonal ) precum i explorarea zonelor periculoase pentru om. Prin structura i funcionalitatea lor roboii pitori se ncadreaz n definiia general a roboilor. Exist trei configuraii de baz pentru roboii mobili : 1. Roboi cu enile. Acetia au o mare mobilitatea dar un numr restrns de grade de libertate. 2. Roboi cu picioare , care au o mobilitate superioar i pot trece i peste obstacole. 3. Roboi cu corpuri articulate , formai din mai multe articulate, asemenea unui arpe. sunt utilizai pentru inspecia unor spaii nguste. Mai exist i un numr de roboi hibrizi cu structur mixt. In cele ce urmeaz ne vom concentra atenia asupra roboilor cu picioare, pe care n continuare i vom numi roboi pitori. Roboii pitori au urmtoarele caracteristici : - se pot deplasa i pe teren accidentat ; - necesit un consum energetic redus ; - garda la sol ridicat le permite s depeasc obstacole ; - contactul cu solul este discontinuu piciorul avnd posibilitatea de a selecta punctul de contact ( sprijin ) ; - posibilitatea perceperii contactului cu solul ; - se pot deplasa pe un teren moale ; - deterioareaz puin solul pe care se deplaseaz ( aspect important n exploatrile forestiere ) ; - viteza de deplasare este sczut ;

controlul mersului este complicat , datorit numrului ridicat de grade de libertate . Robotii pitori sunt n prezent utilizai n urmtoarele domenii de activitate : Intretinerea mediilor nucleare ; Explorri planetare ; Exploatri forestiere ; Explorri submarine ; Inspecia, curirea i repararea unor suprafee greu accesibile se poate face uor de ctre roboii crtori. Direcia de mers 1 2

3 P 5 4 Spaiul de lucru 6 C Faza de transfer PEP Faza de suport

Fig. 11.1 Definirea parametrilor geometrici i numerotarea picioarelor Una dintre cele mai dificile probleme este cea a schemei structurale a piciorului, datorit complexitii cinematicii

mersului. Exist tipuri de mecanisme utilizate la acionarea piciorului. In figura 11.2 este redat o soluie constructiv de picior. Exist mai multe tipuri de mecanisme care pot fi utilizate la acionarea unui picior. Dintre acestea amintim pe cele mai des utilizate : mecanisme derivate din macanismul patrulater , mecanisme din familia pantografelor, mecanisme mai complicate derivate din lanuri cinematice cu mai multe contururi independente. Piciorul nu este un element de locomoie continu i de aceea el trebuie ridicat la sfritul cursei , ntors i plasat la nceputul unei noi curse. Acest lucru creaz probleme privind coordonarea picioarelor, coordonare descris prin termenul de mers. De aceea este necesar definirea mersului. Pentru a proiecta o main pitoare este necesara o bun nelegere a mersului , deoarece numrul picioarelor, structura i performanele piciorului depind foarte mult de mersul selectat.

Fig.11.2. O soluie constructiv a unui picior Parametrii ce caracterizeaz un mers sunt : Faza de transfer a unui picior este intervalul de timp n care piciorul nu este n contact cu solul ( ) .

Faza de suport a unui picior este perioada de timp n care piciorul este n contact cu solul ( s ) . - Durata unui ciclu , T , este durata unui ciclu complet de locomoie al unui picior ( T = s+ ) . Dac mersurile sunt periodice atunci atunci durata ciclului este aceeai pentru toate picioarele. - Poziiile extreme ale fazei suport sunt : poziia extrem anterioar i poziia extrem posterioar. In cazul deplasrii rectilinii uniforme a robotului , n faza de suport extremitatea piciorului execut o micare opus direciei de mers. De asemenea n faza de transfer piciorul avanseaz In scopul cutrii unui nou punct de sprijin. - Factorul de utilizare ( ) este dat de realaia = s/T sau = s/(s+) Stabilitatea static necesit ca permanent cel puin trei picioare s fie n contact cu solul , ceea ce conduce la : >3/n unde n este numrul total de picioare al robotului. Pentru roboii hexapozi aceasta nseamn > 1/2 .Un mers se consider regulat dac factorul de utilizare are aceeai valoare pentru toate picioarele; - Faza unui picior i , este fraciunea de ciclu ce separ nceputul ciclului piciorului de cel al piciorului 1, luat ca referin ; Un mers este considerat simetric dac perechile de picioare stnga dreapta au micrile decalate cu ciclu. Un mers cu increment de faz constant este cel la care diferenele de faz dintre picioarele succesiv aflate de aceeai parte a robotului sunt aceleai; 3-1 = 5-3 - Pasul piciorului L este distana parcurs de centrul de mas al robotului pe durata unui ciclu de locomoie; - Cursa C este distana parcurs de picior n faz de suport ( distana dintre poziiile extreme ); - Pasul cursei P este distana dintre dou picioare adiacente de aceai parte a robotului.

Tipuri de mers Micrile picioarelor robotului trebuiesc coordonate pentru a se asigura urmtoarele deziderate: 5 1 6 4 2 0 1/6 1/3 1/2 2/3 5/6 Fig. 8.3. Mers n unde ( = 5/6 ) 1(ciclu) Dreapta Transfer Suport Stnga

5 3 1 6 4 2 0 1/6 1/3 1/2 2/3 5/6 1 (ciclu) Fig. 8.4. Mers n unde ( = 2/3 )

1. Meninerea robotului n echilibru ; 2. Deplasarea acestuia cu o anumit vitez. Aceste deziderate se pot realiza utilizind mai multe tipuri de mers , cum ar fi : - Mersuri periodice = toate picioarele robotului au aceai durat a unui ciclu complet ;

Mers n unde adaptiv = permite utilizarea secvenelor fixe de micare la deplasri omnidirecionale. Acest tip de mers se caracterizeaz prin faptul c fazele de transfer se propag de la un picior la altul asemenea unor valuri. In funcie de sensul de propagare al fazelor de transfer putem avea : - mers n unde nainte = fazele de transfer se propag ncepnd de la piciorul 5 la piciorul 1 ; - mers n unde napoi = fazele de transfer se propag de la piciorul 2 la piciorul 5 ; Coordonarea neurobiologic = se bazeaz pe un model al mecanismelor coordonatoare la insecte ; Mers liber = asigur controlul robotului n funcie de viteza impus i de obstacolel ntlnite. Stabilitatea n mers

Meninerea echilibrului unui robot industrial este o problem de cea mai mare importan. In funcie de acest criteriu roboii pitori se clasific astfel : - Roboi stabili static = sunt n echilibru n permanen , avnd cel puin 3 picioare n contact cu solul n timpul locomoiei ; - Roboi cvasi-stabili static = au o configuraie instabil pentru foarte scurt timp ; - Roboi stabili dinamic = nu au configuraii stabile pe durata locomoiei. Echilibrul static al unui robot pitor poate fi verificat cu ajutorul poligonului de sprijin , care este poligonul format din proieciile n plan orizontal de punctele de sprijin ale picioarelor n faza de suport. Mersul este static stabil dac n orice moment proiecia vertical a centrului de greutate G este n interiorul poligonului de sprijin. O alt problema care poate s apar este cea a interferenei geometrice a picioarelor. In cazul n care cursa

picioarelor este mai mare dect distana dintre dou picioare adiacente ( C > P ), spaiile de lucru ale picioarelor se intersecteaz, ceea ce nseamn ca interferen este posibil. Interferen geometric a picioarelor poate fi evitat prin corelarea corespunztoare a unor parametrii ce caracterizeaz mersul. Si n acest caz al roboilor pitori , n afara problemelor specifice, exist toate celelalte probleme specifice roboilor industriali cum ar fi : - modelarea deplasrilor n spaiul de lucru ; - problema cinematic direct ; - problema cinematic invers ; - modelarea dinamic .

12. SISTEME FLEXIBILE DE FABRICAIE


Producia de bunuri materiale a constituit cea mai conatant preocupare a oamenilor de la genez i pn n prezent. In timp ea a evoluat i a devenit o activitate permanent i organizat care a permis satisfacerea nevoilor crescnde ale oamenilor. Producia de bunuri va continua dar vor avea loc modificri profunde care nu mai sunt compatibile cu concepiile i metodele actuale de producie. Dezvoltarea semnificativ a sistemelor de producie a avut loc ntr-o perioad relativ scurt , n ultima sut de ani. In aceast perioad sistemele de producie au evoluat pentru a putea face fa modificrilor survenite n mediul economic. Conform noilor principii sistemele de producie ncep s se structureze n compartimente specializate cu sarcini precise. Procesul de producie este fragmentat n procese pariale , faze , operaii , specializndu-se. In acest context rolul mainilor i al utilajelor devine predominant , iar cel al omului se reduce foarte mult , acestuia revenindu-I doar atribuii de conducere i execuie. Crete astfel rolul creativitii, al inteligenei al spontaneitii. Principala problem a noilor sisteme , mai dezvoltate ( avansate ), const n a rspunde acestor nevoi n condiii de eficin i timp de rspuns minim. Constituirea sistemelor avansate de producie s-a realizat doar n cadrul economiilor puternice. Din exeperiena acumulat pn n prezent se desprinde concluzia c principalul avantaj al noilor structuri de producie l reprezint adaptabilitatea aproape totala a acestora la modificrile mediului economic. De multe ori exist pe pia produse similare dar care au la baz procese de producie total diferite.

12.1. Noiuni fundamenatele


In general, prin sistem se nelege un ansamblu de elemente aflate ntr-o relaie structural , de interdependen i interaciune reciproc , formnd un tot organizat, funcional. Funcia unui sistem este proprietatea acestuia de a transforma intrrile n ieiri i definete modul cum se realizeaz sarcina. Un sistem de producie este constituit din totalitatea elementelor fizice , naturale i artificiale , a conceptelor ( teorii , metode , reguli ) , experiene i ndemnri astfel organizate nct s rezulte capacitatea de realizare a unor scopuri prestabilite. Principalele tipuri de comportament al sistemelor de producie sunt : - anticipativ = sistemul pe baza schimbrilor survenite n mediu se adapteaz, nainte ca aceste schimbri s-i manifeste efectele ; - activ = sistemul, n paralel cu adapatarea la influenele exterioare, are la rndul su multiple influene asupra mediului ; - pasiv = sistemul se adapteaz lent la schimbrile mediului. Toate elementele componente ale sistemului vor aciona nct s fie asigurat funcia principal a sistemului. O variant de structur de sistem de producie este urmtoarea : - subsistem de conducere i organizare ; - subsistem de fabricaie ; - subsistem de proiectare ; - subsistem de personal ; - subsistem financiar-contabil ; - subsistem de ntreinere ; - subsistem de aprovizionare i desfacere. Dintre toate aceste subsisteme cel care ne intereseaz cel mai mult i asupra cruia ne vom concentra n cele ce urmeaz este cel de fabricaie. Fabricaia constituie un proces parial de producie de bunuri prin care se realizeaz configuraia i proprietile finale

ale produsului finit. Un sistem de fabricaie ( SF ) este strabtut de trei tipuri de fluxuri : materiale , energetice i informaionale. Fluxurile materiale reprezint att intrri ct i ieiri ale sistemului. Fluxurile energetice reprezint o intrare n sistem i mai rar o ieire. n timpul procesului de producie au loc pierderi de materiale i energie. Fluxul informaional conine date tehnice i financiar-economice necesare conducerii SF. Sistemul de fabricaie la rndul su are o structur format din subsisteme de rang doi , dup cum urmeaz : - Subsistem efector = realizeaz modificarea proprietilor semifabricatului prin combinarea nemijlocit a fluxurilor materiale i informaionale prin intermediul fluxurilor energetice . Acest subsistem , denumit i de prelucrare are caracteristicile specifice fiecrui proces tehnologic n parte i constituie elementul determinant al SF; - Subsistem logistic = realizeaz operaii de transport i depozitare a materialelor, semifabricatelor i produselor finite ; - Subsistemul de comand = realizaeaz distribuia i prelucrarea fluxurilor informaionale precum i coordonarea tuturor subsistemelor care s ndeplineasc funcia general ; - Subsistemul de control = are funcia de a determina realizarea parametrilor ce definesc calitatea pieselor , de a le compara cu cele perscrise i de a comunica informaiile subsistemelor efector i de comand. Aceste subsisteme se ntlnesc n toate sistemele de fabricaie i de aceea se numesc i invarianti . In viitor sistemele avansate de fabricaie vor modifica profund att baza material ( utilaje , scule ) ct i metodele i tehnicile de conducere i control.

12.2. Sisteme de fabricaie asistat de calculator


C.I.M. ( computer integrated manufacturing ) = sistem de producie, cu bucl de reglare nchis, n care intrrile sunt constituite din comenzi ( cereri de produse ) iar ieirile din produse finite complet asmblate , verificate , gata de folosit. Din sistem ( C.I.M. ) fac parte utilaje, calculatoare , programele aferente activitilor de proiectare , programarea produciei , control , marketing , etc. Sistemul poate fi complet automatizat i are posibiliti de optimizare activ. In esen calculatorul coordoneaz i conduce ntregul proces productiv. Cea mai important caracteristic este aceea c pot fi interconectate i corelate toate activitile productive , datorit suportului comun. Sistemul C.I.M. face posibil funcionarea sistemului productiv fr intervenia omului , integrnd procesele informaionale cu cele materiale. Elementele definitorii ale C.I.M.-ului sunt : - este un sistem global care cuprinde toate subsistemele care particip la realizarea scopului final ; - integrarea se face cu ajutorul calculatorului utiliznd o baz de date unic ; - conducerea i controlul fiecrui subsistem component se face direct da ctre calculator, innd cont de corelaiile necesare bunei funcionri a sistemului. Elementele constitutive ale C.I.M. sunt : C.A.D. ( computer aided design ) = creaz posibilitatea de a folosi calculatorul la realizarea sarcinilor legate de proiectarea i testarea produselor . Permite realizarea schielor , planurilor , efectuarea de calcule inginereti , evaluarea costurilor i a necesarelor de materiale . C.A.T. (computer aided testing ) = uureaz i simplific munca de testare nemaifiind necesare experiene costisitoare . Prin intermediul acestui pachet de programe se pot simula diferite situaii n care se poate gsi produsul n timpul funcionrii.

C.A.L. (computer aided logistics ) = realizeaz aprovizionarea i desfacerea asistat de calculator. Se asigur lansarea de comenzi pentru materii prime, controlul produselor finite i planificarea i distribuirea mijloacelor de transport. C.A.P. (computer aided planning ) = realizaez pregtirea i programarea fabricaiei asistat de calculator. C.F.P. ( computer financial planning ) = realizeaz conducerea prin calculator a activitii financiar-contabile. In continuare vom analiza cel mai important proces care se desfoar n cadrul sistemului de producie , cel de fabricaie. Sistemul C.A.M. (computer aided manufacturing ) face parte integrant din .C.I.M i este componenta sa esenial. Sistemul C.A.M. integreaz urmtoarele activiti proprii S.F. : - stocarea i urmrirea materialelor pe flux ; - deplasarea materialelor pe flux ; - conducerea direct a mainilor , utilajelor i roboilor ; - controlul calitii. Prin intermediul acestui sistem se asigur conexarea tuturor mainilor , utilajelor i roboilor din cadrul S.F. la calculatorul central , conducerea i coordonarea lor unitar. Dac ar fi s comparm sistemul de producie cu un organism atunci C.I.M. poate fi asimilat sistemului nervos. Prin intermediul C.I.M. sunt integrate taoate fluxurile informaionale i corelate cu cele materiale i energetice. In acest fel sistemele de fabricaie discrete capt un caracter de continuitate. N.C. ( numerical control ) = cuprinde acele sisteme de comand dup program la care programul se memoreaz pe un purttor adecvat , sub form de date numerice , iar echipamentele de comand sunt n msur s prelucreze datele din program i eventualele informaii provenite de la mainaunealt, prelucrare care se face exclusiv prin mrimi numerice. Coninutul acestei metode este definit prin nsi numele ei : comand prin numere.

C.N.C. ( computerized numerical control ) = sistem de comand numeric care conine un calculator cu programare liber i este destinat pentru comanda unei maini de prelucrare ( sau de msurat ) . Posibilitatea realizrii unui schimb de informaii cu un calculator permite includerea sistemului C.N.C. ntr-un sistem informaional dezvoltat. Sistemele C.N.C. pot realiza modificarea uoar a programelor pies, comanda adaptiv a procesului de prelucrare , compensarea erorilor. Prile componente ale unui sitem C.A.M. sunt : - unitatea central de operare = asigur corelarea i ierarhizarea proceselor de producie ; - interfaa calculatorului = reprezint o zon tampon ntre procedurile interne i datele procesate de sistem ; - reeaua de comunicaii = asigura cuplarea tuturor elementelor infrastructurii ; - staiile de procesare = sunt microprocesoare.

12.3. Sistemul flexibil de fabricaie


Una dintre cele mai importante componente ale sistemului de producie o reprezint sistemul de fabricaie. Sistemul flexibil de fabricaie ( S.F.F. ) nu este o soluie miraculoas pentru toate problemele, ci reprezint rspunsul optim pentru o anumit cerin. Se consider c un S.F.F. trebuie s aib urmtoarele caracteristici : integrabilitate , adaptabilitate i dinamism structural. S.F.F. este un sistem de fabricaie bazat pe automatizare flexibil i se poate definii ca o unitate funcional integrat prin calculator , autoreglabil, avnd capacitatea de a transforma automat orice produs aparinnd unei anumite familii. Un S.F.F. este constituit din: - maini-unelte cu comand numeric; - roboi industriali; - scule i dispozitive; - echipamente automatizate de msurare i testare . Studii ale O.N. U. au identificat trei stadii ale S.F.F. :

1. Unitatea flexibil de prelucare ( S.F.F de ordinul 1 ) reprezint de obicei o main complex ( tip centru de prelucrare ) echipat cu magazie multipalet , un robot i un manipulator automat de scule . 2. Celula flexibil de fabricaie ( S.F.F de ordinul 2 ) este constituit din dou sau mai multe uniti flexibile de prelucrare cu maini controlate direct prin calculator ; 3. Sistemul flexibil de fabricaie ( S.F.F de ordinul 3 ) cuprinde mai multe celule flexibile de fabricaie conectate prin sisteme automate de transport, care deplaseaz piesele ntre maini. Intreg sistemul este controlat direct de ctre un calculator care dirijeaz sistemele de depozitare, echipamentele automate de msur i testare i mainile cu comand numeric. Fabrica, uzina automatizat flexibil , rezult prin integrarea mai multor S.F.F. i reprezint un sistem de ordinul 4. S.F.F. cuprinde toate subsistemele componente ale unui sistem de fabricaie ( de prelucrare , logistic , control , comand) i nu se rezum numai la subsistemul de prelucrare. Noul concept presupune o integrare i coordonare total a celor patru subsisteme componente prin intermediul calculatorului. Fat de sistemele de fabricaie rigide , S.F.F. au urmtoarele avantaje : - posibilitatea de a prelucra semifabricate n ordine aleatoare ; - autonomie funcional pentru trei schimburi , fr intervenia omului ; - utilizarea intensiv a mainilor cu comand numeric , roboilor , etc. ; - posibilitate de evoluie i perfectabilitate treptat n funcie de necesitile producie. Unul dintre avantajele mari ale sistemelor avansate de producie fa de cele convenionale const n posibilitatea cuplrii sistemului C.I.M. cu S.F.F. , constituindu-se un sistem computerizat.

Subsistemul C.A.M. permite adaptarea S.F.F. la schimbarea sarcinilor de producie , prin modificarea programelor existente , fr a fi necesare ajustri de amploare ale echipamentului. Cuplarea C.A.M. cu S.F.F. determin o mare flexibilitate de adaptare. Tabelul 12.1. Caracteristica Sistem convenional piese 182 0 253 601 61 S.F.F. care l nlocuiete 182 18 133 129 84

Numr de tipuri produse Numr de subsisteme fr supraveghere Numr de maini-unelte Numr de angajai n trei schimburi Gradul de utilizare al capacitii pe 2 schimburi (%)

Se poate constata cu uurin influena decisiv a seriei de fabricaie asupra eficienei. La o producie redus , de tip unicat , este mai eficient s utilizm din plin factorul uman pentru a asigura adaptarea fabricaiei, n timp ce la o serie de fabricaie mare este de preferat o automatizare rigid. S.F.F. devine eficient doar n anumite limite i anume pentru seriile mici de fabricaie. S.F.F. sunt eficiente n cazul seriilor scurte de fabricaie care se repet frecvent n timp. La un sistem convenional , statistic, s-a constatat c din timpul total n care o pies parcurge un sistem de fabricaie 80 % reprezint timpi de ateptare i pregtire, iar 20 % timpi de lucru pe maini , din care 60 % l reprezint timpi de aezare i reglare. In aceste condiii timpul total de prelucrare efectiv se reduce la 5-10% din total. In cazul S.F.F. acest procent crete i

atinge 50-85 % din total, concomitent cu o utilizare sporit a capacitii de producie. Compararea celor dou cifre pune n eviden importana S.F.F. Comparativ cu sistemele convenionale , S.F.F. au caracteristici net superiopare , a cum reiese i din tabelul 12.1, caracteristicile S.F.F. fiind ale unui sistem japonez. Media timpului de prelucrare efectiv atinge la japonezi 20,2 ore / zi , ceea ce nseamn c produia se realizeaz aproape n flux continuu. Pentru o mai buna nelegere a conceptului de S.F.F. redm mai jos structura unui S.F.F. utilizat n uzinele Caterpillar din Belgia , care prelucreaz cilindrii pentru motoare: - 3 maini-unelte (2 strunguri i o main de honuit cu dublu ax ); - un robot cu 6 grade de libertate ; - control tehnic automat . Implementarea pe scar larg a S.F.F. este ncetinit de costul ridicat al acestora , care n cele mai multe cazuri devine prohibitiv.

BIBLIOGRAFIE
[1] Angeles J., O.Ma - An algorithm for inverse dynamics of naxis general manipulator using Kane`s equations , Computers Math.Applic. Vol.17,No.12,1989. [2] Angeles J., O.Ma - Dynamics simulation of n-axis serial robotic manipulators using a natural orthogonal complement, The international Journal of RoboticResearch,Vol.7,Nr.5, Oct. 1988. [3] Angeles J. - Iterativ Kinematic Inversion of General Five Axis Robot Manipulators, The International Journal of Robotic Research,Vol.4. Nr.4,Winter 1986 [4] Angeles J. - On the Numerical Solution of the Inverse Kinematic Problem, The International Journal of Robotic Research,Vol 4,Nr.2,Summer 1985. [5] Angeles J.A. Alivizatos and P.J.Zsombor-Murray - The synthesis of smooth trajectory for pick-and-place operatons , IEEE Trans.Syst.Man Cybern. 18(1) , 173-178 (1988). [6] Angeles J. , S.Lee - The formulation of dynamical , equations of holonomic mrchanical systems using a natural orthogonasl complement , International Journal of Robotic Research 4/1987. [7] Atkenson C. , Chae H.A. , Hollerbach J. - Estimation of inertial parameters of manipulator load and links , Cambridge , Massachuesetts , MIT Press. 1986. [8] Angeles J. - Spatial kinematic chains : Analysis , synthesis , and optimization , Berlin : Springer verlag. [9] Angeles J. , Rojas A. - On the use of condition-number minimization and continuon in the iterative kinematic analysis of robot manipulator , Proc.Fifth IASTED Symposium Robotics, New Orleans1985. [10] Batiurea Gh. .a. Comanda numeric a mainilor-unelte,

Editura tehnic , Bucureti 1976 [11] Chircor M. - Asupra volumului spaiului de lucru al roboilor industriai , Sesiunea de Comunicri Stiintifice, Braila,1993. [12] Chircor M. Nouti n cinematica dinamica roboilor industriali , Editura Fundaiei Andrei Saguna , Constana , 1997. [13] Chircor M. - Calculul deplasrilor finite la roboii de topologie paralel , A XVIII - a Conferina de Mecanic Solidelor , Constana , 09 - 11 iunie 1994. [14] Chircor M. - Calculul deplasrilor roboilor industriali folosind notaiile Hartemberg-Denavit , Acta Universitatis Cibiniensis , Sibiu ,1995. [15] Chircor M.- Calculul energiei consumate de robotul industrial la manipularea unei sarcini , Acta Universitatis Cibiniensis , Sibiu ,1995. [16] Chircor M. - The control of the motion in Internal and External Coordinates , International Symposium on Systems atheory , Robotics , Computers and Process Informatics , Craiova , 6-7 june 1996. [17] Chircor M. - A limit of the Serial Topology , International Symposium on Systems atheory , Robotics , Computers and Process Informatics , Craiova , 6-7 june 1996. [18] Chircor M. Cercetri privind construcia modular a roboilor industriali Tez de doctorat , Universitatea Politehnic Bucureti , 1997. [19] Cojocaru G., Fr.Kovaci - Roboii n aciune, Ed.Facla, Timioara,1998./ [20] Davidoviciu A., G.Drgnoiu , A.Moanga , Modelarea , simularea i comanda manipulatoarelor i roboilor industriali , Ed.Tehnica , Bucureti 1986. [21] Denavit J., McGraw-Hill - Kinematic Syntesis of Linkage,Hartenberg R.SN.Y.1964. [22] Drimer D.,A.Oprea,Al. Dorin - Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic 1985.

[23] Dombre E., Wisama Khalil - Modelisation et commande des robots , Editions Hermes , Paris 1988. [24] Doroftei Ioan Introducere n roboii pitori , Editura CERMI , Iai 1998. [25] Dorn W.S., D.D.McCracken - Metode numerice cu programare in FORTRAN, Editura Tehnic, Bucureti 1973. [26] Golub G - Matrix , The Johns Hopkins University Press, London. [27] Hartemberg R.S. and J.Denavit - A kinematic notation for lower pair mechanisms , J. appl.Mech. 22,215-221 (1955). [28] Hasegawa , Matsushita , Kanedo - On the study of standardisation and symbol related to industrial robot in Japan , Industrial Robot Sept.1980. [29] HollerbachJ.M. - Wrist-partitioned inverse kinematic accelerations and manipulator dynamics. , International Journal of Robotic Research 2,61-76 (1983) [30] Ispas V.,I.Pop,M.Bocu - Roboi industriali, Ed.Dacia, Cluj, 1985. [31] Ispas V. - Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i a roboilor industriali , Ed.Academiei Romne 1990. [32] Khalil W. - J.F.Kleinfinger and M.Gautier , Reducing the computational burden of the dynamic model of robots. , Proc. IEEE Conf.Robotics ana Automation , San Francisco , Vol.1 , 1986. [33] Kane T.R., D.A. Levinson - The use of Kane`s dynamic equations in robotics, International Journal of Robotic Research,Nr. 2/1983. [34] Kane T.R. - Dynamics of nonholonomic systems , Trans.ASME , J.appl.Mech. , 83 , 574-578 (1961). [35] Kazerounian K. , Gupta K.C. , Manipulator dynamics using the extended zero reference position description , IEEE Journal of Robotic and Automation RA-2/1986.

[36] Kovacs Fr., G.Cojocaru - Manipulatoare, roboi i aplicaiile lor industriale, Ed.Facla,Timioara,1982. [37] Kovacs Fr , C. Rdulescu - Roboi industriali , Reprografia Universitii Timioara , 1992. [38] Kyriakopoulos K. J. and G.N.Saridis - Minimum distance estimation and collision prediction under uncertainty for on line robotic motion planning., International Journal of Robotic Research 3/1986. [39] Larionescu D. - Metode numerice , Editura Tehnic, Bucureti 1989. [40] Luh J.S.Y., Walker M.W. , Paul R.P.C. - On line computational scheme for mechanical manipulators , Journal of Dynamic Systems Measures and Control 102/1980 [41] Ma O.- Dynamics of serial - typen-axis robotic manipulators, Thesis, Department of Mechanical Engineering,McGill University,Montreal,1987. [42] Monkam G. - Parallel robots take gold in Barcelona, ,Industrial Robot,4/1992. [43] Monkam G. - Parallel robots take gold in Barcelona , Industrial Robot 4/1992. [44] Olaru A. - Dinamica roboilor industriali , Reprografia Universitii Politehnice Bucureti , 1994. [45] Platon V. Sisteme avansate de producie , Editura tehnic, Bucureti , 1990. [46] Pan C. , Drimer D. - Probleme ale construciei modulare a manipulataoarelor i roboilor , I Simpozion National de Roboi Industriali , Bucureti 1981. [47] Pandrea N. - Determinarea spaiului de lucru al roboilor industriali , Simpozion National de Roboi Industriali , Bucureti 1981. [48] Pandrea N. - Asupra echilibrrii statice a mecanismelor RRT pentru roboi industriali , Simpozion National de Roboi Industriali , Bucureti 1981. [49] .Punescu T. Celule flexibile de prelucrare , Editura Universitii Transilvania Braov , 1998.

[50] Paul R. , Shimano B. - Kinematic control equations for simple manipulators , IEEE Trans. Systems , Man and Cybernetics SMC-11. [51] Pelecudi Christian - Teoria mecanismelor spaiale, Ed. Academiei, 1972. [52] Powell I.L.,B.A.Miere - The kinematic analysis and simulation of the parallel topology manipulator , The Marconi Review,1982. [53] Raghavan M. , Roth B. - Kinematic analysis of 6R manipulator of genaral geometry , Proc. 5 th International Symposium on Robotic Research , MIT Press , Cambridge Massachusets , 1990. [54] Renaud M. - Quasi-minimal computation of the dynamic model of a robot manipulator utilising the Newton-Euler formulism and the notion of augmented body. Proc.IEEE Conf.Robotics Automn Raleigh , Vol.3 , 1987. [55] Roculet M. - Analiz matematic , Editura Didactic si Pedagodic, Bucureti 1973. [56] Seeger G. - Self-tuning of commercial manipulator based on an inverse dynamic model , J.Robotics Syst. 2 / 1990. [57] Soos E., C.Teodosiu - Calcul tensorial cu aplicaii n mecanica solidelor, Editura Stiinific i Enciclopedic, Bucureti 1983. [58] Stnescu A. , A. Curaj Tehnici de generare automat a micrilor roboilor, Reprografia Universitii Politehnice Bucureti , 1997. [59] Stanescu A. Dumitrache I.- Inteligena artificiala i robotica , Ed.Academiei , Bucureti 1983. [60] Tandirci Murat ,Jorge Angeles, John Darcovich - On Rotation Representations in Computational Robot Kinematics , Tamio Arai,Hisashi Osumi - Three wire suspension robot, Industrial Robot,4/1992. [61] Uicker J.J. - On the dynamic analysis of spatial linkage 4x4 , Northwest University 1965.

[62] Vlcovici V., St. Blan, R. Voinea - Mecanica teoretic, Editura tehnic,1968. [63] Vukobratovic M. - Applied dynamics of manipulation robots , New York , 1989. [64] Walker M.W. and D.E.Orin - Efficient dynamic computer simulation of robot mechanisms , J.Dynamic Syst. Meas. Control 104 205-211 (1982). [65] STAS R 12928/2-90. [66] STAS R 12928/3-90. [67] STAS R 12928/1-90. [68] STAS 12938-91 [69] OIDICM - Actualiti n domeniul roboilor industriali , Bucureti 1987. [70] OIDICM - Robotizarea proceselor tehnologice de tanare i matriare , Nr. 1-45/1989. [71] OIDICM , SID 69 - Nouti n robotica industrial , Bucureti , 1987. [72] OIDICM , SID 53 - Utilizarea robotilor industriali la sudarea metalelor i la procese conexe , Bucureti , 1985. [73] IDAR Colecie ( Informare - Documentare - Automatizare Robotizare - Calculatoare ) Bucureti , 1980-1990. [74] INID Colecie , Buletine de informare i documentare tehnico-tiinifice , Bucureti 1980-1990.