MICROSERVOMOTORUL ASINCRON BIFAZAT NTR-UN SISTEM DE

POZIIONARE CU TRADUCTOR ANALOGIC, TIP REOCORD

Se studiaz dou sisteme de poziionare unghiular n care elementul de
execuie (actuatorul) pentru antrenarea dispozitivului de lucru este un SAB cu
reductor (SAB-R) de tipul constructiv descris n L1 5.1.b. Ambele sisteme
realizeaz o reglare n bucl nchis cu reacie invers (feedback) dup poziia
real realizat. Dispozitivul de prescriere i traductorul de poziie incluse n
sistem sunt analogice, constnd din dispozitive poteniometrice de precizie, de
tip reocord.
Un sistem de reglare (fig.1) este fr amplificarea erorii, iar cel de al
doilea (fig.2) este un sistem de reglare cu amplificarea erorii (diferenei) dintre
semnalul de prescriere i cel de reacie dup poziia real realizat.
Pentru primul sistem de poziionare se studiaz schema i funcionarea
prezentate teoretic. Al doilea sistem este o aplicaie utilizat n practic, ce
corespunde exigenelor de funcionalitate, precizie i fiabilitate impuse de un
mediu industrial. Pentru acesta se studiaz schema i se experimenteaz practic
funcionarea sa.
1. Sistem de poziionare cu reacie de la un traductor de poziie
analogic de tip reocord, fr amplificarea erorii
Schema electric a sistemului studiat se prezint n fig.1.
L E M -2

(IE)
O S C -E 2

+
_
*

220V; 50H z

IR

TR

LED

* 100V
S1
a

* 15V
S2
M

BK

IE

FE x

FC d

A 2

A 1
P2

P1
M 1

M 2

C2

M R

C1

15V
x

C
j2

W
U

B 1

B2

A
O
M

L E M -1
O S C -E 1
(IC )

IC
M O D -M O A

j1
+

Fig.1 Schema unui sistem de poziionare cu SAB-R, cu reacie de la un

traductor de poziie tip record i fr amplificarea erorii.

Pentru ca schema s funcioneze n regim de poziionare prescris,

comutatorul de mod, MOD-MOA se fixeaz pe poziia A (automat).
nfuraea de excitaie, FEx se alimenteaz cu o tensiune de 100 Vc.a. de
la o nfurare secundar S1 a transformatorului de alimentare TR, alimentat de
la reeaua de c.a. de frecven f1 = 50 Hz.
Condensatorul C nseriat n circuitul fazei de excitaie are valoarea
recomandat de fabricantul SAB; pentru cazul alimentrii cu f1 = 50 Hz, C = 1
F i asigur defazajul necesar ntre curentul prin faza de excitaie, I E i
curentul prin faza de comand, I C .
Traductorul de poziie unghiular de tip poteniometru reglabil, P2 este
realizat prin bobinare pe un suport circular, iar cursorul su, C2 se deplaseaz
prin rotirea unui ax central. Atunci cnd prin execuie se asigur o precizie
ridicat, acest tip de poteniometru constituie un reocord. Axul poteniometrului
P2 este solidar cu axul de ieire din reductorul asociat cu SAB i cursorul su,
C2 este antrenat de micarea de rotaie a acestuia.
Dispozitivul de prescriere este constituit de poteniometrul-reocord P1 la
care deplasarea manual a cursorului C1 determin valoarea deplasrii
unghiulare necesar a fi execut de dispozitivul poziionat. Este recomandat ca
poteniometrele-reocord P1 i P2 s fie constructiv identice. Cele dou
poteniometre sunt alimentate la extremitile A1B1, respectiv A2B2 de la o
nfurare secundar, S2 a transformatorului TR, de alimentare, cu priz
median. Punctele mediane, M1 i respectiv M2 ale poteniometrelor de
prescriere P1 i de reacie P2 sunt conectate mpreun cu priza median, M a
transformatorului de alimentare TR.
nfurarea de comand, FCd se alimenteaz ntre axtremitile R i B,
cu tensiunea de comand, UC care apare ntre cursorul C1 al poteniometrului de
prescriere P1 i cursorul C2 al poteniometrului de reacie P2, atunci cnd,
datorit poziiei lor, se gsesc la poteniale diferite.
Tensiunea de comand, UC are valoarea determinat de mrimea
neconcordanei de poziie dintre cursoarele C1 i C2, iar faza sa se schimb cu
180o dup cum deplasarea lui C1 fa de borna A1 este mai mare sau mai mic
dect deplasarea lui C2 fa de borna A2. Faza tensiunii de comand UC
determin sensul de rotaie a SAB, iar valoarea efectiv, UC determin viteza
micrii de rotaie a SAB.
Pe msur ce SAB se deplaseaz n sensul reducerii neconcordanei de
poziie dintre C1 i C2, respectiv n sensul realizrii deplasrii prescrise,
tensiunea de comand UC se reduce astfel nct viteza SAB scade pn la
oprire i se realizeaz o poziionare precis.
Semnalul de eroare din sistemul de poziionare este chiar tensiunea de
comand UC constnd n diferena dintre potenialele celor dou cursoare C1 i
C2, aceste poteniale reprezint tocmai semnalul de prescriere, i respectiv
semnalul de reacie din sistemul de reglare. Aadar, n acest caz semnalul de
eroare se aplic neamplificat, direct la bornele nfurrii de comand.
2

Modul de operare al sistemului de poziionare este descris n continuare.

Comutatorul MOD-MOA se fixeaz pe poziia A (automat),
corespunztoare funcionrii cu bucl de reacie nchis.
La punerea sub tensiune, dac ntre cursoarele C1 i C2 exist o diferen
de potenial, la bornele R i B ale fazei de comand FCd se aplic o tensiune
U C i SAB se pune n micare. Sensul de rotaie al SAB este astfel nct,
prin deplasarea cursorului C2 solidar cu axul de ieire din ansamblul SAB
reductor (SAB-R), diferena de potenial dintre C1 i C2 (respectiv tensiunea
de comand UC) scade. La anularea tensiunii de comand, UC = 0, SAB se
oprete.
Comanda sensului de deplasare
Ori de cte ori C1 este plasat de ctre operator la un potenial (poziie) mai
apropiat de A1, n comparaie cu potenialul lui C2 fa de A2, SAB se
deplaseaz ntr-un sens de rotaie (s presupunem sensul orar) pn la atingerea
poziiei prescrise prin P1-C1.
Ori de cte ori cursorul C1 al poteniometrului de prescriere P1 este plasat
pe o poziie (potenial) mai deprtat de A1, n comparaie cu potenialul
cursorului C2 fa de borna A2, SAB se deplaseaz n sensul de rotaie opus
(antiorar). Se realizeaz astfel un sistem de "urmrire" i reproducere a poziiei
cursorului C1 de ctre cursorul C2.
Cursa de poziionare
n cadrul acestui sistem, poziionarea unghiular este limitat la mai puin
de 3600 (cca 3000), din cauza construciei poteniometrelor de prescriere P1 i de
reacie P2 care limiteaz deplasarea cursoarelor C1, respectiv C2 la cca. 300 0.
Prin plasarea C1 la borna A1, SAB-R se rotete n sens direct pn la
captul de curs (direct) ce corespunde cu poziia C2 la extremitatea A2. Prin
plasarea C1 la borna B1, axul SAB-R se rotete n sens invers pn la captul de
curs (invers), ce corespunde cu poziia C2 la extremitatea B2. La atingertea
poziiilor estreme diferena de potenial ntre C1 i C2 trebuie s fie zero.
Rotaia axului de ieire din reductor este similar cu cea a acului unui
aparat indicator cu zero la mijloc.
Precizia de poziionare
Poteniometrul de prescriere P1 poate fi conceput etalonat n uniti ale
deplasrii unghiulare (grade geometrice) a axului de ieire din reductor. SAB-R
poate constitui un element de execuie, de exemplu de poziionare a unei clapete,
ntr-un sistem automat.
Viteza cu care se execut rotaia axului SAB-R scade treptat pe msur
ce se apropie de poziia prescris, datorit scderii tensiunii de comand UC.
3

Viteza iniial este cu att mai mare cu ct valoarea deplasrii impuse este mai
mare.
Scderea treptat a vitezei odat cu apropierea de poziia final (prin
micorarea tensiunii de comand) ct i efectul de autofrnare (la anularea
tensiunii de comand UC = 0) contribuie la realizarea unor poziionri analogice
suficient de precise cu ajutorul acestui tip de SAB.
Conform datelor de catalog, la tensiuni UC aplicate nfurrii de comand
FCd mai mici de 1V, SAB se oprete sau nu pornete, ceea ce constituie un
prag de insensibilitate. La oprirea SAB acest prag determin o eroare de
poziionare corespunztoare.
Pentru micorarea acestei erori de poziionare se folosesc amplificatore de
eroare electronice care permit realizarea unei poziionri mai precise.
2. Sistem de poziionare cu traductor tip reocord i amplificarea erorii
Schema electric a sistemului de poziionare experimentat se prezint n
fig.2.
Elementul de execuie este un micro-servomotor asincron bifazat cu
reductor (vezi L1) tip SAR-1 avnd specificaiile de catalog prezentate n anexa
A1.
Sistemul de poziionare studiat este destinat s acioneze mecanismul de
antrenare a acului indicator al unui afiaj analogic. Acesta este de tipul unui
cadran de aparat de msur analogic pe cca 360 0. El este format dintr-un ac
indicator rotitor n dreptul unei scale care este gradat n uniti de msur
naturale ale mrimii de proces (greutate, for, cuplu, debit etc.) care se
monitorizeaz, prin supraveghere vizual de ctre un operator.
Semnalul electric (o tensiune de c.c.) corespunztor mrimii de proces
(care se obine de la un traductor adecvat) se introduce n sistem, la intrarea
neinversoare a unui amplificator operaional de tip A741, cu rol de amplificator
de eroare.
n cadrul aplicaiei de laborator acest semnal (de afiat) este simulat
printr-un poteniometru Rp alimentat ntre -15 V i +15 V al crui cursor este
conectat la borna B a circuitului.
La borna inversoare a amplificatorului de eroare AO se introduce o
tensiune de reacie (de poziie) preluat de pe poteniometrul Rr al crui cursor
Cr se rotete solidar cu axul reductorului cuplat cu SAB.
Amplificatorul de eroare AO este cu reacie negativ realizat prin
rezistena R3.
La borna E de ieire din amplificatorul de eroare AO, se obine un semnal
amplificat, proporional cu diferena dintre cele dou semnale de intrare conform
relaiei:
u E AR (u u )

n care AR este mrimea amplificrii cu reacie negativ.

4

+15V ST
D 1
V +

C p
3

R 2 2k2

R r

R 1 2k2

C r

R 3
~ 464k

V +

F C d -1
f

R 5

A O
A 741J
u
_
V -

e
d

S A B -R

a lb

c
10V ~
(U c)
b

1N 4001
-1 5 V S T

F i g .2 S c h e m a d e u ti l iz a r e a S A B - R n tr - u n s is t e m d e p o z i i o n a r e c u r e a c ie d e p e
re o c o r d - tra d u c to r i a m p lif ic a re a s e m n a lu lu i d e e ro a re .

iC 1

F C d -2

7 W
R 6

D 2

n eg ru
v erde F E x
iC 1

1k

T2
B D 136

100V ~
C

*
a lb a s tru

R p

g
F /2 5 0 V

R 4
~ 464k

ro u

1N 4001
T1
B D 135

iC 2

Polaritatea acestei tensiuni depinde de semnul diferenei ( u u ).

Tensiunea uE de ieire din AO, constituie tensiune de comand pentru
tranzistoarele T1 i T2 prin care se alimenteaz nfurarea de comand FCd
(FCd-1 sau FCd-2) a SAB.
Tranzistoarele T1 i T2 funcioneaz n contratimp i constituie un
amplificator n clas B alimentat la tensiunea de 10V n c.a.
a. Pentru sensul direct de rotaie. Atunci cnd tensiunea de comand uE
este pozitiv, uE > 0, tranzistorul T1 intr n regim liniar de conducie i permite
alimentarea seminfurrii de comand FCd-1 cu alternane pozitive a cror
amplitudine depinde de mrimea tensiunii de eroare uE. Circuitul de alimentare a
semi-nfurrii FCd-1 este: borna sursei de 10 V c.a. a transformatorului de
alimentare, rezistena R6, punctul median al nfurrii de comand (alb, W care
reprezint borna de nceput * a semi-nfurrii FCd-1) semi-nfurarea FCd-1
(borna rou, R), dioda n1, tranzistorul T1, borna e, de mas (0V).
n aceast situaie curentul prin circuitul precizat este determinat de
alternana pozitiv a sursei de 10 Vc.a., iar amplitudinea depinde de mrimea
tensiunii de eroare amplificat uE care se aplic pe baza tranzistorului T1. n
acest caz, solenaia produs de semi-nfurarea FCd-1 combinat cu solenaia
nfurrii de excitaie FEx determin rotirea SAB ntr-un sens. Mrimea vitezei
de rotaie este determinat de amplitudinea curentului (monoalternan) prin
tranzistorul T1, respectiv de mrimea tensiunii de eroare, uE.
Rotirea rotorului (respectiv rotirea axului de ieire din reductor) determin
deplasarea cursorului C2 al poteniometrului P2 pn cnd tensiunea de eroare,
uE devine nul, uE = 0 i SAB se oprete. Acul indicator se situeaz astfel pe o
poziie corespunztoare valorii mrimii de proces monitorizat.
b. Pentru sensul invers de roaie. Dac uE = ( u u ) < 0 tranzistorul
T1 este blocat i tranzistorul T2, complementar tranzistorului T1, intr n
conducie i va alimenta semi-nfurarea de comand FCd-2.
Curentul va circula n acest caz prin transformator, n sens invers n raport
cu cazul anterior. Curentul circul pe traseul urmtor: de la borna de mas, e,
prin tranzistorul T2, dioda n2, semi-nfurarea de comand FCd-2 (borna
albastru, B care este borna de nceput * a semi-nfurrii FCd-2), punctul
median (alb, W), rezistena R6, borna de 10Vc.a. a transformatorului.
Curentul este determinat acum de alternana negativ a tensiunii de
alimentare, uC, (10V c.a.) ca efect al prezenei tranzistorului T2 i a diodei n2.
Suprapunerea solenaiei de excitaie astfel produs cu solenaia de comand
determin n acest caz un cmp rotitor n sens opus celui de la punctul a. i
respectiv rotirea SAB n sens opus.
Poziionarea are loc n acelai mod ca i la punctul a.
Solenaia de comand FCd-2 se produce tot pe parcursul unei alternane,
este tot pozitiv (ca i n cazul a.) dar semialternana activ este defazat cu 180 0
fa de solenaia de comand FCd-1.
n fig.3 se prezint variaia n timp pentru:

a.
b.
"direct";
c.
d.
"invers".

curentul iE i solenaia E n faza de excitaie, FEx;

curentul iC1 prin FCd-1 i solenaia C2 pentru sens de rotaie
curentul prin transformator pentru sens de rotaie "invers";
curentul iC2 prin FCd-2 i solenaia C2 pentru sens de rotaie

iE , E

i C 1; C 1

iT R (2 )

a)

i C 1 ; i T R ( 1 ) ; C 1

+ 2

F C d -1
s e n s d ire c t
b ) t d e ro ta ie
(u E > 0 )

c)

iT R (2 )
i C 2 ; C 2

F C d -2
s e n s in v e rs
d e ro ta ie
(u E < 0 )

iC 2 ; C 2

-
2

FE x

d ) t

Fig. 3 Variaia n timp a solenaiilor i curenilor: a.

S-a considerat cazul ideal n care curentul prin nfurarea de excitaie
FEx este defazat cu /2 n avans fa de curentul iC1, prin semi-nfurarea FCd-1
prin efectul condensatorului de defazare C (1F).
Cuplul electromagnetic este produs pe numai 1800 el.
Cmpul magnetic este un cmp rotitor care se produce pe numai 180 0.
Pe 1800 el. se produce un cmp magnetic rotitor bifazat (creat de 2
solenaii la 900).
Schema de comand analizat cu elementele specifice descrise mai sus
este utilizat pentru comanda micromotoarelor datorit simplitii: numr redus
de componente, cost redus, gabarit redus.
Astfel de variante simplificate ale schemelor de comand sunt specifice
micromotoarelor (att SAB ct i CC, MCEA); dei reprezint soluii de
compromis n privina parametrilor de funcionare a M se folosesc adesea din
considerente economice i de gabarit.

Modul de lucru

Se va studia schema de alimentare-comand a SAB-R n cadrul

sistemului de poziionare cu reacie de pe reocord-traductor de poziie i

amplificarea semnalului de eroare.
Se va urmri dependena dintre semnalul de prescriere Up i deplasarea
unghiular realizat; tensiunea Up se msoar cu un voltmetru introdus ntre
borna de cursor a poteniometrului Rp i borna de mas de pe panoul frontal PF,
prezentat n fig. 4.

M IC R O S E R V O M O T O R A S IN C R O N B IF A Z A T

A L IM E N T A R E
220 V
O N

M IC R O M O T O A R E

C U P O Z IT IO N A R E A N A L O G I C A
U C = 1 2 ,5 V; U E = 1 0 0 V; 5 0 H z; iR ed = 1 /3 0

O FF
1 0 0 V c .a .
+ 15V

R p

D 1

0V
- 15V

UC

T1

Up

C d -1
*

A .O .

IC

R s

Ub

+
_

U E

SA B

Ex
1 2 ,5 V c .a .

R r
Ur

C d -2

T2

R r

*
D 2

O N

IE

0V

+
15V

_
15V

O FF

Fig. 4. Panoul frontal al sistemului de poziionare cu traductor tip reocord

i amplificarea erorii.