RESOLVERUL "SIN-COS" FUNCIONND CA TRADUCTOR DE

POZIIE ROTORIC AL UNUI MOTOR SINCRON AUTOCONDUS

1. Elemente teoretice
Resolverele sin-cos sunt micromaini de curent alternativ, cu rol de
traductoare de poziie unghiular. Constructiv sunt asemntoare cu mainile
asincrone bifazate cu rotor bobinat, avnd n principiu dou nfurri pe stator
i dou pe rotor, cu acelai numr de poli, sinusoidal distribuite i decalate la
900el una fa de alta, fig. 1.
qs

B1

*
q

B 2

a1

b1

a2

b2

A 2
A 1
F ig . 1 S c h e m a d e p r in c ip iu a r e s o lv e r u lu i S IN -C O S .
qs
A 2

A 1

B 1

q
k1

*
*
B2

e2

e1

ds
k2

*
TR

Fig. 2 Schema de principiu a resolverului SIN-COS funcionnd ca traductor de

poziie rotoric, alimentat prin transformator rotitor, TR.

Resolverele sin-cos funcioneaz pe principiul unui transformator rotativ

la care unghiul dintre axele nfurrilor cuplate magnetic (primar - de excitaie
i secundar - indus) este variabil, fiind constituit de unghiul de poziie, , al
rotorului n micare. Raportul tensiunilor la borne, respectiv valoarea tensiunii
secundare, de ieire, depinde de funcia sinus (sau cosinus) a unghiului de
poziie rotoric , fiind astfel posibil determinarea valorii acestui unghi, prin
msurarea tensiunii de ieire din traductor.

O aplicaie important a resolverelor este cea de traductor de poziie

rotoric instantanee utilizat pentru comanda buclei interne a motoarelor cu
comutaie electronic autocondus (MCEA) cu und de alimentare cvasisinusoidal sintetizat PWM, numite frecvent motoare sincrone autoconduse
(MSA). Alte utilizri sunt ca traductor de poziie unghiular pentru semnalul de
reacie (feedback) n sisteme automate de poziionare precis a unui organ
mecanic mobil, n sisteme automate de urmrire, n dispozitive indicatoare etc.
aparinnd unor domenii aplicative importante precum maini unelte, robotic
industrial, medical, navigaie etc.
n sisteme avansate, semnalul de ieire din resolverul traductor de
poziie este prelucrat n convertoare analog-digitale numite convertoare
"resolver-to-digital" (convertoare RTD) care furnizeaz la ieire valoarea
instantanee a unghiului sub form numeric. Cu ajutorul convertoarelor RTD se
poate obine suplimentar informaia privind viteza rotorului; resolverul plus
convertorul RTD au astfel rolul suplimentar de traductor de vitez.
1.1. Construcia i principiul de funcionare a resolverelor sin-cos
Construcia resolverelor sin-cos. Pentru MCEA cu cureni sinusoidali
(MSA) resolverele se utilizeaz cel mai frecvent ca traductor de poziie rotoric
avnd alimentare monofazat pe rotor i ieire bifazat pe stator, fig.2. Cele dou
nfurri statorice (secundare) au terminalele scoase la bornele, A1-A2,
respectiv B1-B2 i constituie nfurrile de ieire din resolver.
Pentru alimentarea nfurrii rotorice de excitaie (primar), avnd
terminalele notate e1-e2, se evit folosirea contactelor glisante (inel-perie) drept
care se utilizeaz un transformator rotitor axial, concentric, TR (fig.2, fig.3,
fig.6). nfurarea rotoric (primar) a resolverului are terminalele e1-e2
conectate direct la nfurarea rotoric (secundar) a transformatorului rotitor TR
n timp ce nfurarea statoric (primar) a TR este alimentat cu tensiunea de
excitaie, ue; aceasta este o tensiune sinusoidal, de frecven de 5-10 kHz, i
valoare efectiv de ordinul volilor (5 - 10 V).
Transformatorul rotitor axial, TR de excitare a resolverului are
nfurrile primar i secundar de form circular (inelar) concentrice, n
acelai plan. Miezul magnetic este din tole subiri (0,15 - 0,2 mm) de
permeabilitate mare, pentru a putea realiza o inducie magnetic de valoare
convenabil cu o solenaie redus. Alimentarea cu frecven ridicat, favorizeaz
reducerea dimensiunilor. Prin modul de construcie a circuitului magnetic i a
nfurrilor, n secundarul TR nu se induce t.e.m. de micare de rotaie.
Cea de a doua nfurare rotoric a resolverului, k1-k2, conectat n
scurtcircuit n fig.2, atunci cnd exist, are rol de compensare a erorii
resolverului cauzat de funcionarea n sarcin a nfurrilor statorice, de ieire.
Avnd n vedere cerinele de miniaturizare pe de o parte i pe de alt parte faptul
c cele dou nfurri statorice (secundare), de ieire funcioneaz n regim
foarte apropiat de mersul n gol (fiind conectate la amplificatoare operaionale cu
impedan mare de intrare) se renun adesea la construirea nfurrii rotorice
k1-k2.

Fig. 3 Schema constructiv a unui resolver SIN-COS fr contacte.

Resolverele au circuitul magnetic realizat lamelat pe ambele armturi,

cu tole din material de foarte bun calitate, (de ex. aliaje de tip permalloy) cu
permeabilitate ridicat i pierderi n fier sczute chiar la frecvene ridicate.
nfurrile statorice i cea rotoric, sunt repartizate, plasate n crestturi
uniform distribuite la partea spre ntrefier a armturii. Se realizeaz o ct mai
bun apropiere de distribuia spaial ideal sinusoidal a pturii de curent, a
solenaiei i a cmpului magnetic creat de fiecare nfurare n parte, precum i
decalajul spaial riguros de 900el ntre nfurrile statorice. Pentru miniaturizare
i precizie se recurge frecvent la construcia cu o singur pereche de poli, pres=1.
Avnd n vedere nivelul sczut al tensiunilor i necesitatea miniaturizrii,
izolaia crestturilor se face prin depuneri de pulberi izolante.
Pentru obinerea unui grad nalt de precizie a resolverului se impune
respectarea unei tehnologii superioare: tanarea precis a tolelor, mpachetare
corect a miezurilor, eliminarea excentricitilor. De asemenea, se cere alegerea
numrului optim de conductoare n crestturi, a tipului de nfurare, a mrimii
optime a ntrefierului.
Din punct de vedere al construciei mecanice resolverele pot fi
construite n carcas proprie, cu ax i lagre proprii, fig. 3, sau n construcie
separat stator-rotor, care se integreaz n motorul sau mecanismul al crui unghi
urmeaz s se msoare, fig. 4.

Fig. 4 Ansamblu de resolver sin-cos cu

construcie integrat, realizat de ICPEBucureti.

Principiul de funcionre al resoverelor sin-cos. Construcia nfurrilor

se realizeaz n aa fel nct inductanele mutuale dintre nfurrile statorice i
rotorice s varieze armonic (sinusoidal) cu unghiul . Aceast condiie determin
inducerea de tensiuni la gol n nfurrile statorice, A1-A2 respectiv B1-B2, ale
cror valori efective variaz armonic cu unghiul n cazul alimentrii
nfurrii rotorice e1-e2 cu o tensiune sinusoidal.
Se consider c rotorul este imobil i c nfurrile A1-A2, B1-B2 sunt
deschise, iar nfurarea e1-e2 este alimentat cu tensiunea sinusoidal,
u e U e 2 sin e t .

(1.1)
Fluxul creat de nfurarea monofazat e1-e2 este alternativ, fix fa de
rotor i induce pe cale static (transformatoric), n nfurrile A1-A2,
respectiv
B1-B2,
tensiuni
electromotoare
de
frecvena
f e e / 2 ( f e 5 10 kHz) care constitue tensiunea de ieire la borne, la
mersul n gol:
u B 0 E Bm

2 sin e t sin

u A0 E Am

2 sin e t cos .

(1.2)
Valorile efective ale acestor tensiuni depind de funciile sin respectiv cos
ale unghiului de poziie rotoric, adic de poziia relativ a nfurrii de
excitaie n raport cu fiecare din cele dou nfurri de pe stator conform
relaiilor:

E B 0 E Bm sin

E A0 E Am cos ,
(1.3)
unde EAm, EBm sunt tensiunile efective induse la gol n cele dou nfurri
statorice A1-A2, B1-B2 cnd axele lor coincid cu axa nfurrii rotorice de
excitaie e1-e2. Pentru 0 0el, t.e.m. indus este maxim n nfurrea A1A2 i este nul n B1-B2. Pentru =900el, t.e.m. indus este maxim n B1-B2 i
este nul n A1-A2. Se remarc faptul c n intervalul =1800 la 3600el, datorit
inversrii semnului inductivitii mutuale, t.e.m. indus n nfurrile statorice
devine n opoziie de faz cu cea de excitaie, de 7KHz, din nfurarea rotoric
e1-e2 (vezi fig.5 i oscilogramele 1a, 1b).
Cnd rotorul este n rotaie, n nfurrile statorice, tensiunile induse cu
frecven purttoare de 7 kHz sunt modulate n amplitudine de dou sinusoide
defazate la 900.
1.2. Funcionarea resolverului sin-cos n regim static

n fig. 2 se consider nfurarea de pe rotor e1-e2 alimentat cu o

tensiune alternativ sinusoidal ue i o singur nfurare de pe stator, B1-B2.
Unghiul de rotaie a rotorului se ia ca fiind unghiul fcut de axa nfurrii de
excitaie e1-e2 considerat axa rotoric d n raport cu axa perpendicular pe axa
nfurrii B1-B2, considerat axa statoric ds. Adoptnd convenia de sensuri de
la receptoare pentru nfurarea primar, rotoric i cea de la generatoare pentru
nfurarea secundar, statoric obinem ecuaiile de tensiuni n regim static (cu
rotor imobil), n sarcin:

u r er st R r i r

(1.4)

u s e s s t R s i s

unde Rs, Rr sunt rezistenele nfurrilor statoric, respectiv rotoric, er st i

e s st sunt t.e.m. totale de inducie static ,

er st d s /d t

e s st d r / d t

(1.5)
exprimate cu ajutorul fluxurilor totale (proprii plus mutuale), rotoric, r i
statoric,s, date de:

s L s i s M sr i r
r Lr i r M rs i s ,
(1.6)
unde:

Ls Lsu Ls

Lr Lru Lr

sunt inductivitile proprii,

statoric, i rotoric, reprezentnd sume dintre inductivitatea util i de scpri a

fiecrei nfurri, statoric, respectiv rotoric; iar inductivitile mutuale, statorrotor i rotor-stator sunt egale i dependente sinusoidal de poziia rotorului
pentru cuplajul dintre e1-e2 i B1-B2 ,

M sr M rs M sin ,
(1.7)
i respectiv cosinusoidal pentru cuplajul dintre e1-e2 i A1-A2,

M sr M rs M cos
(1.7.1)

M fiind inductana mutual maxim dintre nfurrile, primar e1-e2 i o

nfurare secundar, obinut la alinierea axelor. n ipoteza c sistemul este
liniar, aceaste inductane se pot exprima funcie de numerele de spire, Ns, Nr,
factorii de nfurare, kws, kwr i de reluctana constant a circuitului magnetic,
Rm :
2
L su k ws
N s2 / Rm ,

2
Lru k wr
N r2 / Rm ,

M k ws k wr N s N r / R m .

(1.8)
Trecnd la reprezentarea n complex simplificat, ecuaiile de tensiuni n
sarcin devin:

U r jLru I r j Lr I r jM sin I s Rr I r
U s jLsu I s j Ls I s jM sin I r R s I s
(1.9)
Punnd n eviden reactanele de dispersie, X r jLr , X s jLs ,
reactanele corespunztoare fluxului propriu, X ru jLru , X su , jLsu i cele
corespunztoare fluxului mutual, X rs X rs X m jM , termenii t.e.m. de
inducie proprie,

E s jX su I s , E r jX ru I r ,

respectiv t.e.m. de

inducie mutual, E sr jX m sin I r , E rs jX m sin I s , ecuaiile de

tensiuni n sarcin (1.9) se pot scrie de forma:

U r ( Rr jX r ) I r jX ru I r jX rs sin I s
( Rr jX r ) I r E r E rs
U s ( Rs jX st ) I s jX su I s jX sr sin I r
( Rr jX s ) I s E s E sr
(1.10)
n cazul funcionrii n gol,

I s 0 , I r I r0

se obin ecuaiile:

U r E r 0 Rr jLr I r 0 jLru I r 0
U s 0 E sr jM sin I r 0
(1.11)
Raportul tensiunilor la bornele e1-e2 i B1-B2, la funcionarea n gol a
resolverului are expresia:

Ur

E r0

U s0 U s0
2 2
k wr
k N
k
Nr
,
wr r
k ws N s k wr N r sin k ws N s sin sin

Lru
=
M sin

(1.12)

Acest raport depinde att de raportul de transformare n tensiune al resolverului,

k definit pentru = 900el, la fel ca la mainile asincrone,

k wr N r
,
k ws N s

ct i de unghiul de poziie al rotorului, prin funcia sin.

Aadar , la mersul n gol tensiunea obinut n stator, la bornele
secundare, A1-A2, B1-B2, este dependent armonic de unghiul , avnd valorile
efective :
U B0

1
U e sin ,
k

U A0

1
U e cos .
k

(1.13)
La funcionarea n sarcin, intervin reaciile curenilor care modific
fluxul util deci i dependena ideal U s 0 =

(1 / k ) U r sin , a tensiunii U , de
s

unghiul .
1.3. Funcionarea resolverului sin-cos n regim de rotaie continu
La utilizarea resolverului sin-cos ca traductor de poziie rotoric pentru
comanda MSA, rotorul resolverului se caleaz solidar pe axul motorului ( cu axa
a nfurrii de excitaie, e1-e2 aliniat la o ax N a magnetului permanent), iar
statorul se fixeaz aliniind axele de referin statorice a resolverului i respectiv
a motorului. Funcionarea resolverului are loc n regim de rotaie continu cu
viteza unghiular a motorului, m = 2n.
T.e.m. indus pe cale static ntr-o nfurare statoric (A1-A2 sau
B1-B2) va fi astfel modulat n amplitudine (relaiile (1.1), (1.2) ) dup o
sinusoid care descrie o perioad complet la fiecare rotaie de 360 0el.-resolver,
respectiv 3600/pres grade geometrice. Vom considera pentru simplitate c
pres = 1.

Aspectul semnalului de ieire din resolver se prezint n

fig.5 corespunztor uneia dintre cele dou nfurri secundare, statorice. Pentru
cea de a doua nfurare de ieire unda modulatoare este defazat cu 90 0el.resolver.
Trebuie remarcat c dup o deplasare de 180 0 geometrice faza
semnalului secundar de frecven fe se schimb cu 1800 (trece n antifaz),
corespunztor schimbrii semnului coeficientului de cuplaj magnetic mutual
ntre nfurrile rotoric (primar, e1-e2) i statoric (secundar). Are deci loc
modularea sinusoidal, n amplitudine a semnalului purttor de frecven
ridicat, fe i deasemeni schimbarea fazei sale cu 180 0 la fiecare semiperioad a
undei modulatoare de frecven joas, fm, determinat de rotaia mecanic.
Pentru a extrage informaia privind unghiul de deplasare rotoric
semnalul de ieire din resolver, uA, uB (fig. 5) este prelucrat prin demodulare i
filtrare, obinndu-se dou semnale sinusoidale defazate cu 90 0, uDEM-SIN, uDEM-COS
sugerate n fig. 6.

+ - +
= 18 00

+ + = 00

= 3 6 0 0

+ +
- 0

90

18

2700

3600

00

F i g . 5 D e m o d u l a r e a i e s, i r i i S I N : ( r e d r e s a r e s e n s i b i l l a f a z s, i f i l t r a r e ) .

B 1

uB= U

2 s in s in et

uA = U

2 c o s s in et

U R = U e/R

D E M -S IN

d
q

= U 0 s in
k D s in 2
U 0 = k co s U e
R

B 2
a1

ie

A 2

A 1

D E M -C O S

D E M -S IN

D E M -C O S

F ILT R U

* uA

a2

F ILT R U

= U 0 cos

ue
*

u e = 2 U esin et

*
u e = 2 U esin et+ )
ie = 2 Ie s i n ( e t + )

O s c ila to r
5 -7 k H z

F ig . 6 S c h e m a b lo c a re s o lv e r u lu i S IN - C O S c u d e m o d u la r e .

Demodularea i filtrarea
Sunt operaii prin care se elimin unda de 7 kHz i se obin dou sinusoide
defazate la

90

0 el.-resolver, care constituie informaia asupra unghiului

de poziie a inductorului fa de nfurrile de faz din statorul MSA.

Pentru demodulare se folosete pentru fiecare ieire din resolver cte un
circuit integrat de nmulire analogic. La intrarea multiplicatorului se introduc
unda de 7 kHz i unda modulat, iar la ieire se obine sinusoida demodulat.
nmulirea se face algebric. n fig.5 se prezint grafic modul de efectuare a
produselor ntre cele dou unde. ntre = 00 i = 1800 alternanele de 7 kHz din
oscilator i din unda modulat sunt n faz astfel c semnul produsului este
mereu pozitiv ca n partea de jos a fig. 5. n intervalul = 1800 i = 3600
alternanele de 7 kHz din cele dou unde sunt n antifaz, astfel nct semnul
produsului este mereu negativ. nfurtoarea undei demodulate, dup o filtrare
RC constituie unda de ieire din resolver. n fig.5 s-a prezentat demodularea
pentru ieirea sin ; la fel se procedeaz i pentru unda cos, defazat cu 900
fa de prima.
n fig. 6 se prezint schema resolverului fr contacte, cu alimentare prin
transformator cu secundarul rotitor, TR, ct i schema de demodulare DEM-SIN,
respectiv DEM-COS.
Cnd rotorul resolverului este n repaus, n cele dou nfurri A1-A2
respectiv B1-B2 se induc t.e.m. de frecven 7 kHz, a cror amplitudine, depinde
de valoarea unghiului , adic de poziia relativ a nfurrii de excitaie e1e2 fa de fiecare din cele dou nfurri de pe stator.

n fig.5 se prezint tensiunea de excitaie de 7 kHz, tensiunea modulat

U0sin din nfurarea B1-B2 i n partea de jos aceeai tensiune dup
demodulare (redresare sensibil la faz), nainte de filtrare.
Eroarea specific regimului de rotaie continu
Spre deosebire de regimul static, n cazul rotaiei continue, ntr-o
nfurare statiric a resolverului, (pe lng inducia static, transformatoric, de
frecven de excitaie, fe) suplimentaar are loc un fenomen de inducie dinamic,
determinat de deplasarea relativ a fluxului primar, creat de nfurarea e1-e2, n
raport cu conductoarele nfurrii statorice A1-A2, respectiv B1-B2. T.e.m de
inducie dinamic va avea pulsaia, respectiv frecvena, determinat de viteza de
rotaie a motorului i de numrul de poli ai resolverului, m = pRm, respectiv fm
= pMm/2.
Prezena t.e.m. de inducie dinamic n ecuaia de tensiuni a fiecrei
nfurri secundare statorice A1-A2, B1-B2, conduce la apariia unui unghi de
defazaj, de eroare, , n expresia tensiunilor de ieire din traductor,
uDEM-COS, uDEM-SIN,. Expresia acestui unghi de eroare, , i a mrimilor de care
depinde se evideniaz n cele ce urmeaz.
La bornele de intrare (primare, statorice) ale transformatorului de
alimentare a resolverului fr contacte se aplic o tensiune sinusoidal de
amplitudine constant i frecven fe, sensibil mai mare dect frecvena de rotaie
a motorului

f m n[rot/ sec] :

u e U e 2 sin e t
(1.14)
Curentul prin nfurarea e1-e2, la mersul n gol se poate scrie de forma:
ie 0 I e 2 sin( e t ) ,

(1.15)

unde Ie0 este valoarea efectiv, iar este defazajul n raport cu tensiunea ue
aplicat la intrarea transformatorului rotitor axial, defazaj care difer n raport cu
valoarea ideal de / 2 , din cauza cderilor de tensiune nenule, pe impedana
de scurtcircuit a transformatorului TR i a primarului de resolver.
Ecuaiile de tensiuni din cele dou nfurri statorice se scriu acum
innd cont i de t.e.m. induse pe cale dinamic:
u A Rs i A e Ast e Bdin
u B Rs i B e Bst eBdin

(1.16)

Pentru regimul de mers n gol, i A 0, iB 0 , se pstreaz doar termenul

corespunztor induciei statice mutuale din t.e.m. static total, est i t.e.m.

dinamic, edin din fiecare ecuaie. Pentru nfurarea B1-B2 (sin), expresiile
acestor t.e.m. sunt:

e B st

d
dt

ct

d ( M i sin )
dt
e

X m I e 2 sin cos( e t )
e B din

B ddt

d
dt

( M ie sin m t ) m

e X m I e 2 cos sin( e t )

(1.17)
X e M
unde m
este reactana de magnetizare a resolverului, m t , iar
e m / e . Se evideniaz astfel dependena t.e.m. dinamice , edin de viteza
rotorului, m m / p R .
Cu relaii similare obinute pentru t.e.m. induse n nfurarea A1-A2,
expresiile celor dou tensiuni de ieire la gol,

u A e Ast e Adin

(1.18)

u B e Bst e Bdin

devin:

u A U R 2 [cos cos(e t ) e sin sin(e t )]

u B U R 2 [sin cos(e t ) e cos sin(e t )] ,
(1.19)
unde

U R X m Ie

este valoarea efectiva maxima a tensiunii la bornele

secundare, exprimabil deasemenea drept,

U R 1 / k R U e ,

cu

k R k TR k ,

k TR fiind raportul de transformare al transformatorului TR.

Se observ c atunci cnd raportul frecvenelor e are valoare redus,

e 0(e >> m) termenul al doilea din fiecare expresie este neglijabil; n acest
caz tensiunile uA i uB reprezint dou semnale de pulsaie

e , dar avnd

amplitudinea modulat conform funciei sin respectiv cos a unghiului

(t ) de poziie rotoric instantanee; eroarea introdusa de miscarea de rotatie
este neglijabila.
Scopul traductorului este ca la cele dou ieiri ale sale s se obin
semnale proporionale cu funciile sin , respectiv cos ; de aceea tensiunile
de ieire din resolver, modulate, uA i uB sunt aplicate la dou demodulatoare
DEM-COS i DEM-SIN pentru ca semnalul purttor, de pulsaie mare, e s fie

eliminat, meninut fiind numai semnalul modulator, sin , cos , cu m t

.
Principiul demodulrii const n a efectua nmulirea semnalului
modulat (uA respectiv uB) cu nsi tensiunea de alimentare ue (operaie realizat
cu dou circuite de nmulire analogic), avnd ca efect redresarea sensibil la
faz a semnalului modulat; operaia de nmulire este urmat de o filtrare RC
care ndeprteaz ct mai mult posibil coninutul de armonici superioare,
pstrnd doar fundamentala, sin respectiv cos , i care corespunde
operaiei matematice de mediere a semnalului pe o semiperioad.

u DEM COS

u DEM SIN

kD
u e u A d( e t )

0
kD

u e u B d(e t )
0

(1.20)
Semnalele demodulate i filtrate livrate la ieirea traductorului se obin de forma:

u DEM COS u D A1 e u D A2 U D (cos sin e sin cos )

sin
(cos cos sin sin )
cos
sin
UD
cos( ) U 0 cos( )
cos
UD

(1.21)

u DEM SIN u D B1 e u D B 2 U D (sin sin e cos cos )

sin
(sin cos cos sin )
cos
sin
UD
sin( ) U 0 sin( )
cos

UD

(1.22)

unde U D k DU e U R k D / k R U e2 , U 0 ( R D sin / k cos )U e2 .

Prin relaia:

tg e ctg

(1.23)

s-a introdus unghiul de eroare , reprezentnd defazajul tensiunilor de ieire,

u DEM COS i u DEM SIN n raport cu funciile armonice ideale ale unghiului ,
cos respectiv sin . Unghiul de eroare scade atunci cnd frecvena de
excitaie f e este mult mai mare dect viteza mecanic a rotorului (motorului)

f m n[rps] , respectiv

fm

fe

i atunci cnd sunt reduse impedana

de scurtcircuit a transformatorului rotitor i impedana nfurrii rotorice (de

excitaie) a resolverului.
Astfel, pentru un unghi de ntrziere de

450

ntre tensiunea de

excitaie i tensiunea de ieire a resolverului (exagerat de mic tocmai pentru a

demonstra implicaiile produse de t.e.m. de rotaie), ctg 1 i deci

tg e . De exemplu, pentru o alimentare a resolverului cu o tensiunea de

frecve de 10kHz, pentru o frecven de rotaie de 100Hz, unghiul de decalare

este:

arctg e arctg100 / 10000 0,6 0 .

n cazul n care frecvena tensiunii de alimentare este de numai 1kHz,
pentru aceeai vitez de rotaie, unghiul de decalare devine:

arctg e arctg100 / 1000 5,7 0 .

Evident c, pentru un resolver multiploar, viteza relativ devine

e p R m / e .

Astfel, pentru o main cu 8 poli i o frecven de

alimentare a resolverului de 10 kHz, defazajul este:

arctg 4 100 / 10000 2,30

care atinge pentru 1 kHz:

arctg 4 100 / 1000 21,80 .

Aceste exemple evideniaz motivul pentru care se alege frecvena de
alimentare a resolverului ct mai ridicat pentru a reduce ct mai mult posibil
eroarea introdus de vitez.
Acest dezavantaj al apariiei unui decalaj proporional cu viteza poate fi
transformat ntr-un avantaj, n cazul n care se are n vedere extinderea plajei de

vitez a servomotorului fr perii, prin decalarea n avans a curentului statoric:

opt / 2 .

n acest scop, pn la viteza nominal, resolverul se alimenteaz

printr-un generator de frecve comandat cu frecven maxim i cu / 2 ,
dup care scade pe msur ce viteza mainii crete:

opt / 2 f m / N
'
e f m / N
(1.25)
2. Procedeul experimental
2.1. Montajul experimental
Standul ezperimental penrtru testarea funcionrii resolverului integrat
ntr-un MSA are urmtoarea componen:
1. Un cofret portabil care conine:
a. un MSA cu resolver incorporat.
b. un motor de c.c. pentru antrenarea MSA cu resolver sau folosit ca
generator frn n cazul alimentrii MSA.
c. un bloc electronic de alimentare i demodulare-filtrare pentru
semnalele de ieire din resolver.
2. Surs de alimentare pentru motorul de c.c., 2-26Vc.c., 6A.
3. Osciloscop digital cu dou spoturi
4. Tahometru optic.
Motorul sincron autocondus i resolverul incorporat care se studiaz se
prezint n fiele tehnice din fig. 7 i desenele din fig. 8, fig. 9.

Fig. 7 Fia tehnic

6
112
4

24

36

7 0 /7 0

48

Fig. 8 Motor cu comutaie electronic autocondus MCEA-SIN cu resolver

incroporat, tip SBS 70/07 Nm: ansamblu stator nebobinat; 2p = 6; MP; 27 V/krpm;
Mn = 0,7 Nm; In = 1,4 A; Traductor de poziie resolver: 1. statpr resolver, inclusiv primar
trafo excitare; 2. rotor resolver, inclusiv secundar trafo excitaie; 3. pachet tole stator
motor-fr bobinaj; 4. inductor din magnet permanent (MP) 2p = 6; 5. rotor masiv-suport
pentru MP; 6. loca pentru conectori, conexiuni la resolver i la motor; 7. rulment.
53
24

A -A

3 8 ,5

~ 48

68

3 1 ,5

16

A
1
S T A T O R B O B IN A T
3 ,5

7 0 /7 0

5 4 /5 4

61

20

40

Fig. 9 Motor cu comutaie electronic autocondus MCEA-SIN; SBS 70/0,7 Nm: 1.

bobinaj statoric m = 3; Z = 27; q = 1,5; 2p = 6; 2. tol capt de mpachetare; 3. pachet
tole stator; 4. pol magnet permanent lp = 16; hp = 3,5; Lp = 20 m.m.; 5. rotor masiv (OL)
suport pentru MP.

Panoul frontal al standului se prezint n fig. 10, schema de conexiuni a

standului de testare a resolverului se prezint n fig. 11, iar schema de conexiuni
a blocului alimentare-demodulare resolver (ADR) n fig. 12.

M IC R O M O T O A R E

+
Rp

R E Z IS T E N T A
S A R C IN A

M -G 2 7 V c .c .
M O T

M C E A -S IN
TEST

C O N V

IC

S U R S A c .c .
27V; 6A

R ESO LV ER
B .C .
O SC

STA B

O SC . 7kH z

R ESO LV ER
TEST

O SC

M O D .D EM .
S IN

Fig. 10 Panou frontal

M O D .D EM .
C O S

R E S O LV E R
C U T R A F O R O T IT O R
* B1

220V
50 H z

B lo c A D R

P L A C A T E S T R E S O L V E R (P T R ) A L IM E N T A R E -D E M O D U L A R E R E S O L V E R
( A .D .R .)
1
A M P .O S C
2
B2
A LB
S IN .M O D
3
N EG RU
9
5
a 1*

1
4
3
A 2 A 1*
7
5
Ex7 kH z
S IN .D E M
8
RO SU
4
6
2
a2
S
6
10
C O S .M O D
7
P
N EG RU
8
C
O S .D E M
E x .7 k H z
9
10
V ERD E
O SC. M O D D EM M O D D EM
CO S.
S IN .
8
FA T A F IX A
15
FA T A F IX A
P E P .T .R .
P E A .D .R .
9
1
N EG RU

Fig. 11 Schema de conexiuni. Stand testare resolver - MCEA-SIN.

~ /=

R E SO LV E R
TRA FO
R O T IT O R
A 1 *

3
4

A 2

a1
B1
* B2

ie

7
*

a2

D EM .
S IN .
D EM .
CO S.

5
6
9
10

1
u e ( 5 .. - 7 k H z )

A M P.O S C .

Fig. 12 Schema de conexiuni

ALIMENTARE-DEMODULARERESOLVER (ADR).

BLO C
A .D .R .

bloc

2.2. Obiective de studiu i modul de lucru

Se realizeaz urmtoarele obiective i determinri experimentale.
1. Se studiaz construcia MSA cu resolver incorporat, avnd fia
tehnic din fig. 7, pe un exemplar demontat.
2. Se oscilografiaz tensiunea de excitaie a resolverului, ue, la
bornele OSC i se verific posibilitatea de reglare-ajustare a frecvenei fe la
valoarea nominal de 7 kHz, cu ajutorul circuitului oscilator realizat cu CI
MAX 038; se compar cu nregistrrile din fig. 13 - Osc.1.
3. Se oscilogrfiaz tensiunile modulate uA, uB de ieire din resolver la
bornele MOD-SIN, MOD-COS i se compar cu nregistrrile din fig. 13
Osc.2, Osc.3. Determinrile se efectueaz n dou moduri:
a) - Se deplaseaz rotorul manual i se observ dependena
amplitudinii n raport cu poziia unghiular i schimbarea fazei cu 180 0 la
fiecare semituraie mecanic, pres = 1. Se calculeaz raportul de transformare
al resolverului ca raport al tensiunii maxime (efective) la aliniere, pentru cele
dou secundare i se compar cu valoarea nominal din fia tehnic.
U
U
k A e ; U kB e
UA
UB
b) - Se antreneaz MSA cu resolver integrat cu vitez reglabil, cu
ajutorul motorului de c.c. cuplat la arbore. Se observ modificarea frecvenei
de modulare n funcie de vitez i se calculeaz viteza de rotaie prin
msurarea acestei frecvene, tiind c pR = 1.
f
n mot modulatie
pR
Se msoar viteza cu un tahometru optic i se compar valorile obinute.
1. Se oscilografiaz pe dou canale tensiunea de excitaie ue (OSC) i
una din tensiunile modulate de ieire, uA sau uB (la bornele MOD-SIN sau
MOD-COS). Se observ prezena oscilaiei purttoare de aceeai frecven cu
cea de excitaie.
2. Se oscilografiaz tensiunile demodulate uDEM-SIN, uDEM-COS, de
ieire din traductor i se msoar defazajul de 90 0 dintre acestea.
3. Se studiaz schemele electronice realizate i documentaia de
catalog disponibil n laborator sub form de Anexe:
a. schema electronic de alimentare a resolverului i de demodulare a
semnalelor de ieire, A14;
b. circuitul oscilator OSC bazat pe utilizarea CI- MAX038, A15;
cele dou circuite de demodulare i filtrare realizate cu CI - MC1496,
A16;
c. circuitele convertor RTD de tip: AD2S83-convertoRTD cu resoluie
variabil; AD2S80A- convertor RTD serie; AD2S90;AD2S1200-convertor

RTD cu oscilator de refein, pe 12 bii (AnalogDevice);ACT5028 convertor

RTD pe 16 bii (Aeroflex), A17.

a)

Osc.1 a) Semnalul de excitaie (CH1)

i semnalul unui secundar (CH2) n
repaos, pentru = 1800.
a)

c)

Osc.1 b) Semnalul de excitaie (CH1)

i semnalul unui secundar (CH2) n
repaos, pentru = 1800.
Osc.2 Semnale secundare ale resolverului,
modulate, n rotaie pentru scar de timp
diferit: a) 5 ms/div.; b) 2,5 ms/div; c) 500
s.

Osc.3 Un semnal secundar (modulat), de ieire din resolver (CH1),

i acelai semnal dup demodulare (CH2).
Fig. 13 Oscilograme ale semnalelor experimentale.

Fig.3.4. Diagrama bloc i circuitul de funcionare

Fig.3.5.Circuitul de funcionare cu ieirea undei sinus i 50% ciclul de funionare;

Dezactivarea SYNC i FADJ