Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
-1-
2. ACIONRI PNEUMATICE
2.1. Noiuni introductive
Sistemele de acionare pot fi: mecanice, electrice, pneumatice i hidraulice. Sistemele
pneumatice sunt preferate ntr-un numr mare de aplicaii industriale datorit unor avantaje
ca: simplitate constructiv, robustee, fiabilitate, productivitate, pre de cost mai sczut,
utilizabil n medii cu pericol de explozie, n general, asemenea sisteme sunt folosite atunci
cnd:
- trebuie controlate fore i momente de valori medii;
- viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie s respecte cu strictee o numit lege;
- poziionarea sarcinii nu trebuie fcut cu precizie ridicat;
- condiiile de funcionare sunt severe (pericol de explozie, incendiu, umiditate etc) ; trebuie respectate norme stricte igienico-sanitare (n industria alimentar,
farmaceutic, tehnic dentar).
Fig.2.1
n figura 2.1 este prezentat schema bloc a unei acionri pneumatice, alctuit din: 1aparatura electric, 2- motorul electric, 3, 7- cuplaje mecanice, 4-generatorul pneumatic,
5-aparatura pneumatic, 6 - motorul pneumatic, 8- maina de lucru.
Pentru acionrile pneumatice sunt necesare surse de energie pneumatic. Aceste
surse sunt generatoarele pneumatice, sau pompele. Agentul motor produs de aceste
generatoare este aerul comprimat.
Pentru a pune n micare generatorul pneumatic este necesar o main primar care
este un motor electric, alimentat cu energie electric, mai rar motor termic.
Instalaia de acionare conine aparatura electric i aparatura pneumatic pentru
comanda motorului electric, respectiv comanda aerului comprimat necesar motorului
pneumatic. Motorul pneumatic transform energia pneumatic n energie mecanic, prin
care se acioneaz maina de lucru, care trebuie s fac anumite micri, la anumii
parametri impui de regimul de lucru.
Deoarece acionarea conine un motor electric, acionrile de acest fel se mai numesc
electropneumatice (EP).
Observaie. Schema structural pentru acionrile hidraulice este identic cu schema
acionrilor pneumatice. Acionrile hidraulice pot conine un motor electric sau un motor
diesel, acionarea se numete electrohidraulic (EH), respectiv diesel hidraulic (DH).
Acionrile pneumatice prezint o serie de avantaje i dezavantaje.
-2-
Fig. 2.2
Avantajele:
- necesit o precizie mai mic a prelucrri dect la cele hidraulice;
- se pot folosi n medii explozive;
- au o acionare rapid;
- nu exist pericolul de congelare a agentului motor.
Dezavantaje:
- prin comprimarea aerului, temperatura lui variaz, necesit sisteme de rcire;
- aerul este compresibil, de acea se realizeaz presiuni mai mici (zeci de atm.)
- n comparaie cu cele hidraulice (sute i mii de atm.);
- randament mai sczut;
- aerul nu are proprieti de ungere (ca i uleiul);
- fa de acionrile electrice au pre de cost mai ridicat (ca i cele hidraulice).
Urmrind schema bloc din figura 2.1, se constat c pentru realizarea unei acionri
pneumatice sunt necesare:
- generatorul pneumatic (compresorul);
- elementul de execuie (motorul);
- aparate pneumatice;
- aparate auxiliare (aparate electropneumatice).
n figura 2.2 sunt prezentate elementele pneumatice:
a - sursa de energie pneumatic;
b - element de intrare;
c - element pentru procesarea aerului;
d - element de control final;
e - element de ieire (motor pneumatic).
Sursa de energie este format din: compresor, butelie de aer, regulator de presiune i
unitatea de prepararea a aerului.
Elementele de intrare a semnalului sunt: distribuitoare, senzorii care sunt ataai
mainii de lucru (senzori de proximitate, limitatoare de curs) i butoanele de comand.
Elementele de procesare a aerului sunt: diversele supape de reglare, traductorul
pneumatic/electric (transform presiunea n tensiune), elemente logice, relee.
Elementele de control final sunt: distribuitoare, relee.
Elementele de ieire sunt acele elemente la ieirea crora avem semnalul pneumatic.
Semnalul de ieire produce micarea mainii de lucru (cilindrul pneumatic sau motorul
pneumatic i motorul rotativ pneumatic), sau poate da semnale de avertizare luminoase sau
sonore (bec i sonerie). n figura 2.3 este reprezentat un circuit pneumatic.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-3-
Fig.2.3
2.2. Proprietile aerului
2.2.1. Presiunea atmosferic, absolut i relativ
Presiunea este raportul dintre valoarea forei ce apas normal la o suprafa i
valoarea ariei suprafeei respective; se noteaz cu p.
Unitatea de msur pentru presiune se numete Pascal i este dat de relaia:
[ ]
[ ]
[ ]
Presiunea atmosferic ntr-un punct al atmosferei este rezultatul forei de apsare a
aerului atmosferic aflat deasupra nivelului la care se afl acel punct.
Pentru a msura presiunea atmosferic se folosete tubul lui Torricelli (fig. 2.4).
Fig. 2.4
-4-
- torr-ul,
n figura 2.5 pornind de la presiunea atmosferic se definesc presiunea absolut i
relativ. Presiunile p1 i p2 sunt presiuni absolute, iar ps i pv sunt presiuni relative, ntre ele
exist relaiile:
p1= p atm + p s
p 2= p atm- p s (4)
Fig. 2.5
(7)
-5-
Fig. 2.6
Procesul care se supune acestei legi se numete izoterm i este reprezentat grafic n
figura 2.6. Cinetic procesul izoterm se explic astfel:
Prin comprimare, distanele dintre molecule se micoreaz, iar numrul de ciocniri
produse n unitatea de timp pe unitatea de suprafa crete ceea ce nseamn c presiunea
exercitat de gaz asupra peretelui incintei crete.
2.2.4.2. Cazul p=const
Din relaia (5) sau (7) rezult relaia:
(10)
-6-
Fig. 2.7
Fig. 2.8
-7-
-8-
Su supapa de sens unic care mpiedic curgerea aerului dinspre sistem ctre
compresoare atunci cnd acestea din urma sunt oprite (n special n situaii de avarie);
Sc schimbtor de cldur cu ap care realizeaz rcirea aerului refulat de
compresoare (n timpul comprimrii temperatura aerului crete, la ieirea din compresor
fiind n jur de 80C);
Scf separator centrifugal, de tip ciclon n care se face o reinere grosolan a apei i a
eventualelor impuriti existente n masa de aer;
Rz rezervor tampon n care se acumuleaz energia pneumatic furnizat de
compresoare, aici presiunea aerului se uniformizeaz;
Ssig supap de siguran ce are rolul de a limita valoarea maxim a presiunii din
rezervor;
Fig.3. 1
U ungtor;
Fam, u i Fav, u filtre montate n amonte i aval de ungtor;
Sp supap de reglare a presiunii, echipament ce regleaz presiunea la ieirea din
staia de compreasoare.
3.3. Compresoare
Aerul comprimat este produs de maini numite compresoare care produc
comprimarea aerului, transformnd energia mecanic primit n energie de presiune a
aerului. Dup principiul de funcionare compresoarele pot fi: volumice i centrifugale
(turbocompresoare).
Compresoarele volumice funcioneaz pe principiul camerei de volum variabil: n
faza de aspiraie, aerul este nchis ntr-o camer care i micoreaz volumul i care se
deschide n faza de refulare. Aerul este evacuat avnd o presiune proporional cu variaia
de volum a camerei.
Compresoarele volumice pot fi:
cu piston: cu comprimare direct, cu comprimare prin membran;
cu angrenaje: cu urub, cu lobi;
rotative.
3.3.1. Compresoare cu piston cu comprimare direct
3.3.1.1. Clasificare
Criterii de clasificare:
- dup presiunea creat: de joas presiune (3... 10 daN/cm2), de presiune medie
(10...100daN/cm2), de nalt presiune (>l00daN/cm2);
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-9-
Fig.3.2.
Fig. 3.3.
Fig. 3.4.
Cnd pistonul se deplaseaz din poziia 1 la poziia 3, se nchide supapa de admisie,
presiune crete pn la P2 (presiunea final pe care o are aerul n conducta de refulare) care
corespunde punctului 2 (n acest moment se deschide supapa de refulare), aerul este refulat
pn ce pistonul ajunge n punctul 3.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-10-
Fig. 3.5.
Fig. 3.6.
(18)
-11-
Fig.3.7
-12-
Compresoarele rotative prezint o serie de avantaje cum ar fi: sunt simple constructiv,
pot furniza debite ntr-un domeniu larg, funcionare silenioas, nu necesit ungere
abundent.
Dei simple, constructiv compresoarele rotative necesit atenie deosebit la execuie
i la montaj. La aceste compresoare etanarea camerelor active este metal pe metal. Din
acest motiv presiunea de refulare nu poate depii 8bar, ceea ce limiteaz domeniul lor de
utilizare.
Fig. 3.8
3.3.4. Turbocompresoare
Principiul de funcionare se bazeaz pe mrirea vitezei de curgere a aerului, acesta
fiind forat s ias prin orificiul de refulare. Turbocompresoarele pot fi axiale (fig. 3.10.a), la
care aerul este deplasat paralel cu axul i radiale (fig.3.10.b), la care aerul este centrifugat
dintr-o treapt n alta cu vitez din ce n ce mai mare.
Presiunea total a compresorului este dat de relaia: Pt=P1n
(24) Unde P1 este
presiunea creat de un rotor, iar n este numrul de rotoare. Presiunea creat de un rotor este
0.3... 1.2 atm. De obicei numrul de rotare este de 6 pn la 10.
-13-
Fig. 3.10
Fig. 3.11
Fig. 3.12
n figura 3.12 sunt prezentate simbolurile componentelor unitii de prepararea a
aerului: a-filtru; b - purja; c - regulator de presiune cu evacuare n aer; d - manometru.
Operaiile de preparare care se fac asupra aerului comprimat sunt: reglarea debit-presiune,
rcirea, uscarea, filtrarea i ungerea (lubrificarea).
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-14-
Fig.3.13
Fig.3.14
3.4.2. Filtrarea aerului
Filtrul are rolul de a separa particulele de praf i de ap purtate de curentul de aer. De
calitatea filtrrii depind fiabilitatea i durabilitatea instalaiei. Standardele stabilesc patru
trepte de finee a aerului filtrat.
Treapta I Filtrri grosiere 50-100m
Treapta II Filtrri medii
25 - 50 m
Treapta 111 Filtrri fine
10 - 25m
Treapta IV Filtrri foarte fine 1 10 m
Filtrarea se face, de obicei, n doua trepte. Aerul comprimat intr, mai nti, n treapta
de filtrare prin inerie, n care sunt separate particulele grele de impuriti i picturile de
ap. Pentru aceasta, odat ptruns n echipament aerului i se imprim o micare turbionar.
Ca urmare condensul i impuritile mai mari sunt proiectate pe peretele interior al paharului
filtrului, de unde se scurg la baza acestuia.
A doua treapt realizeaz o filtrare mecanic. La acest nivel se face o filtrare fin cu
ajutorul unui cartu filtrant, care reine particulele fine de impuriti mecanice. Unele filtre
sunt prevzute i cu un element magnetic care realizeaz reinerea particulelor metalice din
masa de aer.
Cartuele filtrante se pot realiza din:
- sit metalic; acestea se folosesc frecvent pentru filtrri medii (finee de filtrare de
40 ... 250 m);
- esturi textile sau materiale fibroase (psl, fetru, hrtie, carton, vat de sticl);
aceste cartue prezint urmtoarele avantaje: sunt ieftine, pot lua orice form i permit
obinerea unei finei de filtrare foarte bune (1 ... 2 m); n schimb au o rezisten mecanic i
o rigiditate foarte sczute, iar la presiuni mari exist pericolul de desprindere a fibrelor din
care sunt confecionate, urmat de antrenarea acestora n sistem; curirea i recondiionarea
lor este practic imposibil;
- materiale sinterizate; n acest caz cartuele se obin prin sinterizarea unor pulberi
metalice de form i dimensiuni apropiate, fr adaos de liant, confecionate din bronz i
mai rar din oel inoxidabil, nichel, argint sau alam; prezint urmtoarele avantaje: sunt
foarte eficiente, permit obinerea unei finei de filtrare ntr-un domeniu larg (2 ... 10 m),
pierderile de presiune pe ele sunt mici, sunt rezistente la coroziune, au durabilitate mare, pot
fi curate i recondiionate uor, dar au pre de cost ridicat.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-15-
n figura 3.11.b. se poate observa structura unui filtru. Procesul de filtrare const din
urmtoarele:
- aerul intr n filtru, unde i schimb brusc direcia de deplasare, cea ce duce la
micorarea vitezei, i la o anumit condensarea a vaporilor de ap coninui n aer, apa
condensat se scurge pe ican la baza filtrului;
- aerul capt o micare elicoidal, prin frecare cu peretele filtrului, impuritile grele"
cad tot la baza filtrului;
la trecerea aerului prin filtru, particulele mai mari dect interstiiile acestuia sunt reinute, iar
aerul purificat traverseaz elementul filtrant. Pentru eliminarea apei condensate i a
impuritilor, filtrele sunt prevzute la partea inferioar cu sisteme de evacuare, numite
purje. Aceste purje pot fi manuale sau automate. Filtrul din figura 3.10.b, este prevzut cu o
purj manual, care const dintr-o supap de sens care obtureaz etan orificiul de evacuare
i un urub care deschide orificiul de evacuare.
Fig. 3.15
-16-
-17-
Fig.3.16
-18-
Fig.3.18
Fig. 3.17.
n figura 3.18 este prezentat structura unui ungtor, avnd urmtoarele pri
componente: 1- carcasa; 2- orificiul de intrare; 3- supap de sens; 4- camer de picurare; 5seciunea ngust; 6- orificiul de ieire; 7- supap de sens; 8- tub de aduciune; 9- pahar; 10orificiu de aduciune a uleiului n camera de picurare (este conectat la tubul de aduciune,
ocolind orificiul de ieire)
Funcionarea: aerul comprimat intr prin orificiul 2, traverseaz poriunea ngust i
iese prin orificiul 6. Supapa de sens 3 este deschis, aerul comprimat apas asupra uleiului
din paharul 9. Datorit efectului Venturi, uleiul urc n camera de picurare i de aicea ajunge
n curentul de aer. La impactul cu jetul de aer, picturile de ulei sunt pulverizate i sunt
preluate de curentul de aer sub form de cea fin. Ungtoarele sunt prevzute cu
posibilitatea reglrii debitului de ulei. n general, se recomand s se regleze un debit de ulei
de 1...5 picturi la un consum de aer de 1000 litri. Paharul 9 n care este montat ungtorul,
este de obicei din materiale transparente pentru a se putea vedea nivelul de ulei din rezervor.
Ungtorul trebuie montat ct mai aproape de consumator i ntr-un punct ct mai nalt n
raport cu acesta.
Observaie. Nu se va folosi dect uleiul indicat de furnizorul instalaiei, deoarece un
alt tip de ulei ar putea duna unor elemente ale instalaiei pneumatice.
-19-
4. DISTRIBUITOARE
4.1. Noiuni generale
Distribuitoarele pneumatice au rolul funcional de a dirija aerul comprimat pe
anumite trasee n funcie de comenzile primite din exterior. n timpul lucrului, elementul
mobil al acestor echipamente ocup un numr finit de poziii stabile de funcionare. n
poziiile stabile de funcionare ntre elementul mobil al distribuitorului i corpul su se
genereaz seciuni de curgere, de valoare zero sau egal cu seciunea nominal, n acest fel
stabilindu-se sau ntrerupndu-se anumite circuite. Este de la sine neles c la orificiile de
ieire ale unui asemenea echipament debitul poate avea numai dou valori, zero sau valoarea
nominal.
ntr-un sistem de acionare distribuitorul poate fi distribuitor principal avnd rolul
de a realiza inversarea sensului de micare al organului de ieire al motorului i oprirea
acestuia i distribuitor auxiliar pentru generarea unor semnale de comand pneumatice;
din aceast categorie fac parte: butoanele pneumatice, limitatoarele de curs i
electrovalvele.
Din punct de vedere constructiv exista o mare varietate de asemenea echipamente,
care se difereniaz prin:
tipul elementului mobil: sertar (cilindric, conic sau plan), supap (plan, conic sau
sferic);
micarea elementului mobil: translaie sau rotaie;
numrul de poziii stabile de funcionare: doua, trei i, mai rar, mai multe;
numrul de orificii: dou, trei, patru, cinci i, mai rar, mai multe;
tipul comenzii;
existena sau inexistena poziiei prefereniale.
Cele mai ntlnite construcii sunt: cu sertar cilindric cu micare de translaie, cu
supape i cu supape i membrane.
Fig.4.1
-20-
Fig.4.2
Fig.4.3
-21-
Fig. 4.4
Fig. 4.5
Fig. 4.6
n figura 4.5 este prezentat un distribuitor cu dou supape simple Si i S2, legate ntre
ele rigid prin intermediul tijei 1. Deoarece n poziia preferenial, poziie obinut cu
ajutorul presiunii de alimentare, consumatorul conectat la orificiul (2) este pus n legtur cu
atmosfera distribuitorul este de tipul normal nchis (NI).
Distribuitorul din figura 4.6 are o supap dubl 4 ce se poate deplasa ntre dou
scaune prelucrate n corpul 2. n poziia preferenial, obinut tot sub efectul fluidului sub
presiune existent la orificiul de alimentare al distribuitorului, consumatorul conectat la
orificiul (2) este pus n legtur cu sursa de aer; din acest motiv el este de tipul normal
deschis (ND). Att distribuitorul NI ct i cel ND sunt distribuitoare cu dou poziii i trei
orificii.
Analiznd soluiile constructive deja prezentate (fig.4.5, 4.6) se constat c n
perioada de tranziie de la o poziie stabil de funcionare la alta, sursa de presiune este pus
n legtur cu atmosfera pentru un timp scurt (timpul necesar comutrii). Din acest motiv
aceste construcii, care au caracteristic faptul c elementul mobil este constituit dintr-un
corp rigid unic, se mai numesc i distribuitoare cu centru deschis. Avantajele lor constau
n faptul c sunt simple constructiv i compacte. Exist aplicaii unde utilizarea unui
distribuitor cu centrul deschis deranjeaz. n asemenea situaii se opteaz pentru un
distribuitor cu centrul nchis. n figura 4.7 este prezentat principial un asemenea
distribuitor.
Se observ c la aceast construcie ansamblul mobil este format din dou pri,
supapa 4 i elementul de comand 2, dispuse n corpul 1. Distribuitorul este cu poziie
preferenial, poziie n care (fig.4.7 a) orificiul de presiune (1) este blocat iar consumatorul
(2) este pus n legtur cu atmosfera printr-un traseu prelucrat n elementul de comand 2.
Atunci cnd exist semnalul de comand pc, elementul de comand 2 se deplaseaz n jos
(fig.4.7.b); n acest fel mai nti se blocheaz orificiul de descrcare pe atmosfera (3), dup
care se stabilete conexiunea ntre sursa de presiune, orificiul (1), i consumatorul deservit
de distribuitor, orificiul (2). Se observ c aceast construcie, comparativ cu cele prezentate
anterior, este mai complex. Etanarea se face cu graniturile 5.
-22-
Fig.4.7
-23-
Fig.4.9
Fig.4.10
Fig. 4.11
Fig. 4.12
-24-
Tabel 4.2
-25-
Tabelul 4.4
-26-
4/2; f - distribuitor 5/2; g - distribuitor 4/3 cu racordul P conectat la consumatori (cu centru
flotant); h - distribuitor 4/3; i - distribuitor 4/3 cu centrul nchis; j - distribuitor 4/3 cu centrul
ventilat; k - distribuitor 4/3- cu racordul P ventilat; 1- distribuitor 5/3- cu centrul nchis.
Fig. 4.13
-27-
-28-
Modul de acionare al unui distribuitor poate fi fcut direct sau indirect. n figura
4.14 este reprezentat cazul acionri directe a unui cilindru cu simplu efect. Se observ c
acionarea se face cu un distribuitor 3/2, normal nchis, comandat manual prin buton i
revenire cu arc (fig. 4.14.a). Se d comanda manual prin
butonul
distribuitorului,
acesta i schimb poziia, se face legtura ntre cile 1-2, aerul ajunge n cilindru, pistonul
se deplaseaz spre dreapta (fig. 4.14.b). Dup ncetarea comenzii de apsare a butonului,
distribuitorul revine la poziia iniial datorit arcului, se reface legtura ntre cile 2-3,
pistonul se deplaseaz spre stnga (n poziia iniial), aerul din cilindru iese prin legtura
2-3 n atmosfer.
n figura 4.15 este prezentat comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect. Acest
tip de comand impune folosirea a dou distribuitoare 3/2 normal nchise: unul pentru
alimentarea cilindrului, numit distribuitor direcional i un al doilea pentru comanda
primului (distribuitorul de comand).
Prile componente ale schemei sunt: 1 - cilindrul de lucru, 2-distribuitorul principal
(direcional), 3- distribuitor de comand; 4 - buton de comand. n figura 4.15.a este
prezentat poziia necomandat, iar n figura 4.15.b poziia comandat. Funcionarea este
simplu de determinat din schem.
Fig.4.14
Fig.4.15
-29-
Fig. 4.16
4. 9 Distribuitoare cu trei ci
n figura 4.17.a este reprezentat vederea unui distribuitor de tip 3/2 normal nchis cu
acionare manual prin buton i revenirea la stare iniial cu arc. Din simbolul
distribuitorului (fig. 4.17.d) se constat c are trei ci i dou poziii.
n figura 4.17.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 orificii; 4 - plunjer;
5,7-resorturi; 6 - supap; 8 - corpul distribuitorului. n poziia necomandat (fig. 4.17.b),
arcurile 5 i 7 menin supapa 6 n poziia n care legtura se face ntre cile 2-3, aerul iese n
atmosfer. n momentul acionrii plunjerului (fig.4.17.c), arcul superior 5 mpinge supapa 6
n jos, se acoper capul supapei, prin aceast operaie se obtureaz calea 3 i se comut
legtura ntre cile 1 -2. Dup ncetarea aciunii de apsare asupra plunjerului, arcurile
readuc supapa n poziia iniial i distribuitorul revine la starea iniial (fig. 4.17.b).
Fig. 4.17.
n figura 4.18.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 cu aciune
pneumatic normal nchis. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.18.c) se constat c are trei
ci i dou poziii. n figura 4.18.b sunt reprezentate prile componente: 1, 2, 3 - orificii; 4 sertar; 5 - resort; 6 ,7 - garnituri de etanare; 12 - orificiul pentru aerul comprimat necesar
pilotrii pistonului. Poziia de repaus este normal nchis i este meninut de resortul 5. n
starea de repaus legtura se face ntre cile 2-3, aerul iese n atmosfer. Comanda
distribuitorului se face cu aer comprimat, care intr n orificiul 12 i deplaseaz pistonul. Se
obtureaz orificiul 3 i se face legtura ntre cile 1-2. Observaie. Orificiul aerului de
comand se noteaz cu cifrele 12 i 14.
n figura 4.19.a este reprezentat vederea unui distribuitor tip 3/2 normal nchis
acionat mecanic cu rol, pilotat pneumatic. Din simbolul distribuitorului (fig. 4.19.c) se
constat c are trei ci i dou poziii. n figura 4.20.b sunt reprezentate prile componente:
1, 2, 3 - orificii; 4 - prghie; 5 - rol; 6 - tija pilotului ; 7, 9 - resort; 8 - sertar; 10 - plunjer
(piston tubular).
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-30-
Fig. 4.18
Fig. 4.19
-31-
-32-
Fig. 4.24
n acest timp racordul 12 este ventilat (conectat la atmosfer) pentru a nu apare o for
de presiune care s se opun deplasrii sertarului. n aceast poziie legturile se fac ntre
cile 1-4 i 2-3. Se observ c nu exist resorturi, deci n lipsa unui semnal de presiune pe
cile de comand 12 sau 14 face ca distribuitorul s stea n poziia extrem, chiar i dup
ncetarea comenzii (este bistabil sau cu memorie).
Aplicarea unui impuls de presiune pe orificiul 14, dup ce orificiul 12 a fost ventilat,
determin comutarea distribuitorului pe a doua poziie (fig.4.24.b), unde legturile se fac
ntre cile 1-2 i 4-5.
Observaie. Pentru comanda distribuitorului este suficient un impuls de presiune i
nu o presiune continu.
n figura 4.25 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 bistabil cu comand pneumatic
i posibilitatea comenzii manuale avnd componentele: 1, 2, 3, 4, 5 orificii; 6, 7 - buton de
comand; 8 - tija sertarelor; 9, 10-sertare; 12, 14 - orificii pentru comanda pistonului. Din
simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci ci i dou poziii. Funcionarea este
identic cu distribuitorul din fig. 4.24 descris anterior, comanda ns se poate da i manual
prin butoanele 6 sau 7.
Fig.4.25
Fig.4.26
n fig. 4.26 este reprezentat un distribuitor tip 5/2 monostabil, comandat pneumatic, i
manual. La distribuitoarele prezentate anterior, etanrile dintre parte mobil i cea fix se
fac cu garnituri, la acest distribuitor etanrile se fac cu membrane elastice, care pot fi
metalice sau din elastomeri.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-33-
n fig. 4.26.a distribuitorul este neacionat, legturile ntre ci sunt: 1-2 i 4-5. Calea 3
este izolat fa de atmosfer datorit membranei 10, care este presat pe scaunul ei de ctre
resortul 11.
Cnd se d comanda de presiune prin orificiul 12, (fig. 4.26.b) membrana 6 este
presat i mpinge sertarul 8 ctre stnga, comprimnd resortul 11. Elementul de etanare 9
se deplaseaz odat cu sertarul i se sprijin pe scaunul din stnga, izolnd orificiul 1 fa de
elementul pneumatic legat la calea 2 i se conecteaz la elementul pneumatic legat la calea
4. n acelai timp membrana 7 este lipit de scaun, izolnd calea 4 fa de calea 5. Cnd
nceteaz aciunea de comand, resortul 11 readuce sertarul i elementele elastice la poziia
iniial, legturile fiind cele din figura 4.26.a.
Butonul 13 permite resetarea manual a distribuitorului n cazul blocrii sertarului.
n figura 4.27 este reprezentat un distribuitor tip 5/3 cu mijlocul blocat i comand
pneumatic, avnd componentele: 1, 2, 3, 4, 5 - orificii; 6 ,1 - sertare; 8, 9 - resoarte; 12, 14
- orificii pentru comanda pistonului. Din simbolul distribuitorului se constat c sunt cinci
ci i trei poziii. Sertarele 6 i 7 sunt comandate cu aer prin legturile 12 sau 14.
Pe poziia din mijloc distribuitorul este n stare de repaus, deoarece, toate legturile
sunt blocate.
n poziiile comandate (fig. 4.27.a i b), aerul de comand intr prin legtura 12,
respectiv 14, sertarele se deplaseaz spre dreapta sau stnga, realizndu-se legtura ntre
cile 1-2 i 4-5, respectiv 1-4 i 2-3. Dup ncetarea aciunii aerului de comand, revenirea la
poziia de repaus (mijloc) se face de ctre arcurile 8 i 9
Fig.4.27
-34-
Fi de autoevaluare
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1) Distribuitoarele au rolul de a: a)regla presiunea aerului; b)dirija aerul pe anumite trasee;
c)limita presiunea aerului; d) prepara calitile aerului.
2) n simbolizarea tipului de distribuitor (ex. 3/2), prima cifr semnific numrul de: a)ci
(orificii); b)poziii; c)cilindrii deservii; d)tipuri de comenzi.
3) Elementul mobil al unui distribuitor cu micare de translaie se numete: a)piston; b)cep;
c)sertar; d) cilindru.
4) Notaiile S, T sau 3,5 la supape, cilindri, distribuitoare sunt pentru legtura la:
a)consumatori; b)sursa de alimentare; c)orificiul de drenaj; d) comand auxiliar 5)
Simbolul din figur este pentru un:
a) distribuitor 4/2 deschis;
b) distribuitor 4/2 cu solenoid;
c) distribuitor 4/2 bistabil;
d) distribuitor 4/2 cu racordurile P i R ventilate, iar cilindrii blocai
II) Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei
litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals.
Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p)
a) Distribuitoarele au rolul de a dirija aerul pe diverse ci.
b) A doua cifr (ex.3/2) n simbolizarea unui distribuitor reprezint numrul de ci.
c) Distribuitoarele pot fi comandate manual, mecanic, electric i pneumatic.
d) Un distribuitor normal nchis permite trecerea aerului.
e) Orificiile notate cu 12 i 14 sunt ntlnite la distribuitoarele cu solenoid.
III) n coloana A sunt prezentate simboluri ale distribuitoarelor, iar n coloana B
semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana
B
(5p)
IV
(10p)
1) Pentru simbolul aparatului din figur specificai:
a) Denumirea i tipul aparatului;
b) Rolul aparatului;
c) Semnificaia notaiilor: 1, 2, 3, 4, 5
d) Semnificaia notaiilor: (1), (0)
e) Modul de comand.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-35-
5. SUPAPE
Supapele sunt elemente pneumatice care au funcii de reglare i control a parametrilor
circuitului de lucru.
Dup funciile pe care le-au ntr-un sistem, se poate face urmtoarea clasificare:
- supape de sens i derivaie;
- supape de debit (drosele);
- supape pentru controlul presiunii.
5.1. Supape de sens i derivaie
Supapele de sens sunt echipamente care permit trecerea fluidului numai ntr-un singur
sens de curgere. Cnd supapa este parcurs n sensul admis de curgere rezistena opus
curgerii fluidului este minim, iar pentru cellalt sens de curgere supapa este blocat,
rezistena pneuamatic (hidraulic) este infinit. Prin controlul sensului de curgere, unele
variante de supape de sens pot ndeplini i alte funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea
debitelor de aer, unele funcii logice elementare (SI, SAU), descrcarea rapid a unor
circuite. Aceste echipamente au o funcionare de tipul totul sau nimic".
n figura 5.1. sunt reprezentate simbolurile supapelor de sens i derivaie: a - supap
de sens fr arc; b - supap de sens cu arc; c, d - supap de sens pilotat; e - supap de
evacuare rapid; f - supap selectoare (element logic SAU); g - supap cu dou presiuni
(element logic SI); h - supap NON SI
Fig. 5.1
-36-
Fig. 5.3
Cele trei orificii au rolul de: 1 intrare, 2 pentru conectarea utilizatorului i 3 pentru
descrcarea rapid n atmosfer. Poziia ocupat de supap este determinat de orificiul la
care exist presiune. Dac aceasta exist la orificiul 1, supapa se aeaz pe scaunul de sus, n
acest fel se obtureaz orificiul 3 i se stabilete legtura 1-2 (fig. 5.3.b). Dac ns exist
presiunea la orificiul 2, supapa se aeaz pe scaunul inferior, n acest fel obturnd orificiul 1,
stabilind legtura 2-3, deci aerul iese rapid n atmosfer.
n figura 5.3.c, este prezentat simbolul, iar n figura 5.3.d vederea supapei.
n figura 5.4, este prezentat un sistem de acionare ce conine o supap de descrcare
rapid 1.1 pentru cilindrul de lucru 1.0. n figura 5.4.a, dup apsarea butonului
distribuitorului 1.2, aerul ajunge n cilindru pe calea 1-2 stabilit de supap. Dac nceteaz
comanda asupra butonului, resortul din cilindru se destinde, mpinge pistonul spre stnga,
aerul din cilindru iese n atmosfer prin legtura rapid 2-3 a supapei, (fig.5.4.b). Dac nu ar
fi aceast supap, aerul ar iei n atmosfer prin legtura 2-3 a distribuitorului 1.2, care este
o cale mai lung.
Fig. 5.4
-37-
Fig. 5.5
Fig. 5.6
n figura 5.6.a, este prezentat starea cu o presiune, n figura 5.6.b starea cu dou
presiuni, iar n figura 5.5.c simbolul supapei. Funcionarea supapei poate fi descris cu
tabelul de adevr al funciei logice SI. Un exemplu de utilizare a supapei cu dou presiuni,
este comanda unei prese (fig. 5.7) unde, din raiuni de securitate a operatorului, pentru a
porni cilindrul presei, acesta trebuie s aib ocupate ambele mini. Dac acioneaz numai
un buton de comand 1.3, supapa obtureaz orificiul 2, aerul nu ajunge la distribuitorul
principal 1.1 i presa nu funcioneaz (fig. 5.7.a). Dac se apas simultan cele dou butoane
de comand 1.3 i 1.4, supapa permite trecerea aerului prin orificiul 2, astfel nct
distribuitorul 1.1 comut i presa va funciona, (fig. 5.7.b).
Fig. 5.7.
Fig. 5.9
Fig. 5.10
-38-
Fig. 5.11
Fig.5.12
-39-
Fig. 5.13.
Fig. 5.14
-40-
iar p, n cazul supapelor normal nchise, poate fi fie presiunea de la orificiul P, fie o presiune
de pe un alt circuit. n primul caz se spune c supapa este comandat intern, iar n al doilea
caz se spune c este comandat extern. Supapa de siguran se monteaz n derivaie cu
sistemul pe care l deservete (fig.5.16.a). Sursa de aer produce aerul la 6bar, iar supapa de
siguran Ssig este reglat la 2.5bar. n figura 5.16.b este reprezentat simbolul supapei de
siguran.
Supapele normal deschise pot fi, ca i cele normal nchise, cu comand intern sau
extern. Orificiul de ieire A este conectat ntotdeauna la un consumator. Se ntlnesc doar
dou tipuri de supape normal deschise: supapa de reducie i supapa de decuplare.
Supapa de reducie este de fapt regulatorul de presiune i are comand intern, iar supapa de
decuplare are comand extern. Rolul acestei supape este de a decupla circuitul
consumatorului atunci cnd presiunea de comand devine mai mare sau egal cu presiunea
reglat.
Fig. 5.15
Fig.5.16
-41-
Fig. 5.17
Fig. 5.18
Fig. 5.19
-42-
reglare; 9- cale de legtur dintre regulator i distribuitor; 10- sertarul distribuitorului; 12orificiul de comand. Deci se pot comanda dou elemente (cilindri) ntr-o anumit ordine,
cilindrul 1 apoi cilindrul 2, sau invers, de aici i denumirea de succesiune".
Comanda supapei poate fi intern, cnd racordul 12(Z) este alimentat de la sursa 1(P)
i extern, cnd orificiul de comand este alimentat dintr-o alt surs dect 1(P), deci din alt
circuit.
Din simbolul supapei (fig.5.20.c) se constat c supapa are n componen un
regulator i un distribuitor de tip 3/2. n starea ne comandat (fig.5.20.b) supapa face
legtura ntre cile 2-3. Comanda de comutare se face de ctre presiunea aerului din orificiul
12. Reglajul presiunii la care va comuta supapa se face cu urubul 8 i resortul 7, care
echilibreaz presiunea aerului de comand. Prin slbirea presiunii resortului 7, asupra tijei 6,
membrana 4 i pilotul 5 se vor deplasa n sus, astfel aerul din calea 1 ajunge la sertarul
distribuitorului 10 prin calea 9. Sertarul distribuitorului se deplaseaz spre stnga,
realizndu-se legtura ntre cile 1-2, i astfel este alimentat circuitul din aval de supap
(fig. 5.20.d). Cnd comanda este anulat, se revine la legturile anterioare comenzii
Fig.5.20
-43-
Fig.5.21
Fig.5.22
-44-
se poate face n mai multe feluri: la activare, la dezactivare sau la ambele momente activare
- dezactivare.
5.4.2. Supape de temporizare normal nchise
n figura 5.23.b este prezentat o supap cu temporizare la activare (normal
nchis). Din simbolul supapei (fig.5.23.a) se constat c supapa are n componen un
regulator de presiune cu rezervor i un distribuitor de tip 3/2 normal nchis.
Prile componente ale supapei sunt prezentate n figura 5.24.a: 1(P), 2(A), 3(R), 12 orificii; 4 - urub de reglare; 5-drosel; 6-piston; 7, 9- resorturi; 8- disc cu membran.
Modul de funcionare: n starea de repaus (necomandat) supapa nu face legtura
ntre cile 1-2 (fig. 5.24.a), iar dup aplicarea comenzii n funcie de timpul de reglare se
schimb poziia distribuitorului realizndu-se legtura ntre cile 1-2 (fig.5.24.b). Racordul
P este alimentat. n momentul t0 cnd racordul 12 este alimentat, prin droselul 5 ncepe
umplerea rezervorului. Cnd n rezervor este atins presiunea minim necesar comutrii
distribuitorului, la momentul t1, acesta comut i conecteaz racordul 1 la 2, dup ce
racordul 2 a fost izolat fa de 3, genernd o comand n instalaie.
Fig. 5 23
Fig. 5.24
Fig. 5.25.
-45-
Fig.5.27
Fig.5.28
-46-
Fig. 5.29
-47-
Fi de evaluare
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1) Simbolul din figur este pentru:
a) supap de sens: b) supap de debit; c)supap de sens pilotat; d) supap de
evacuare rapid.
2) Reglarea vitezei motoarelor pneumatice se face cu: a)distribuitoare;
b) supape de sens; c)drosele; d)supape de presiune
3) Simbolul din figur este pentru: a)supap de sens; b) supap de ocolire;
c) drosel; d) drosel cu supap de evacuare
4) Pentru reglarea vitezei motoarelor pneumatice n ambele sensuri de funcionare, se pot
monta dou drosele pe aceeai cale de alimentare.
Pentru a avea viteze diferite pe cele dou curse ale cilindrului, droslele se vor monta: a)n
serie i n acelai sens; b)n serie i sensuri opuse; c)paralel i acelai sens; d) paralele i
sensuri opuse.
5) Supapa pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit din aval de supap din alt circuit, situat
n amonte de ea, este o supap: a) de succesiune (secvenial), b) de temporizare, c) de sens,
d) de descrcare rapid
II) n coloana A sunt prezentate simboluri de supape, iar n coloana B semnificaia
lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B
(5p)
-48-
6. MOTOARE PNEUMATICE
6.1. Noiuni generale
Motoarele pneumatice au rolul funcional de a transforma energia fluidului (aici aer
comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanismelor
acionate. Dup tipul procesului de transformare a energiei pneumatice n energie mecanic
motoarele pneumatice se mpart n:
motoare pneumostatice sau volumice; la aceste motoare procesul de transformare
are loc pe baza modificrii permanente a unor volume delimitate de prile mobile i prile
fixe ale camerelor active ale motorului;
motoare pneumodinamice, cunoscute i sub denumirea de turbine pneumatice; la
aceste motoare energia pneumostatica a mediului de lucru este transformat ntr-o prima
etap n energie cinetic, care apoi este la rndul ei transformat n energic mecanic. n
sistemele de acionare pneumatice n marea majoritate a cazurilor motoarele folosite sunt
motoare volumice.
Organul de ieire al unui motor pneumatic poate fi o tij sau un arbore. n primul caz
organul de ieire are o micare rectilinie alternativ (cazul cilindrilor i camerelor cu
membran), n timp ce n cel de-al doilea caz micarea acestuia este fie de rotaie alternativ
(cazul motoarelor oscilante), fie de rotaie pe unghi nelimitat (cazul motoarelor rotative).
Un alt criteriu de clasificare a motoarelor pneumatice l reprezint modul n care se
realizeaz micarea organului de ieire; dup acest criteriu se disting: motoare cu micare
continua i motoare cu micare incremental.
n general mainile pneumatice sunt reversibile, adic pot funciona ca gnerator
(pomp) i ca motor. Din cauza randamentului, ca motoare se folosesc n special cele cu
piston, mai rar cele rotative.
6.2. Motoarele pneumatice liniare
Motoarele pneumatice liniare efectueaz lucrul mecanic printr-o micare rectilinie,
ele se mai numesc i cilindri pneumatici. Micarea organului de ieire are loc ntre dou
poziii limit, stabilite constructiv sau funcional, ce definesc cursa motorului.
Dup modul n care sunt separate cele dou camere funcionale motoarele pneumatice
se pot clasifica n:
cilindri, la aceste motoare separarea se face prin intermediul unui piston 4, iar
etanarea se realizeaz prin intermediul unor garnituri nemetalice;
camere cu membran, la aceste motoare rolul pistonului este preluat de o membran
nemetalic, care realizeaz i etanarea celor dou camere.
Din punct de vedere constructiv motoarele pneumatice liniare (fig.6.1) sunt formate
din dou subansambluri principale:
subansamblul carcas: format din cma 1 i capace 2 i 3;
subansamblul piston format din piston 4 i tij 5.
Fig. 6.1
-49-
cilindru cu dublu efect with fr ajustarea cursei; e - cilindru cu dublu efect cu ajustarea
cursei ntr-un sens; f - cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri; g cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei ntr-un sens i inel magnetic; h - cilindru cu dublu
efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri i inel magnetic.
Performanele constructiv-funcionale sunt foarte diversificate:
Diametre : 6 - 320 mm;
Lungimea cursei: pn la 4 m;
Viteze:
- cilindrii de uz general: pn la 1,5 m/s;
- cilindrii de uz special: pn la 10 m/s;
Fore: pn la 50000N.
Dup tipul constructiv, se poate face o clasificare general a cilindrilor:
Cilindrii cu simplu efect:
- cu revenire cu arc;
- cu revenire sub aciunea unei fore rezistente.
Cilindrii cu dublu efect:
- cu tij unilateral;
- cu tij bilateral.
Cilindrii n tandem:
- cu amplificare de for;
- avnd cursa n dou trepte.
Dup posibilitatea de frnare la cap de curs:
Cilindrii fr frnare la cap de curs.
Cilindrii cu frnare la cap de curs:
- reglabil;
- ne reglabil.
Fig. 6.2
Fig. 50.3
n figura 6.3 este prezentat un cilindru cu simplu efect cu revenire cu arc, avnd
urmtoarele pri componente: 1- corp; 2, 3 - capace; 4 - piston; 5, 8 - garnituri de etanare;
6 - resort de revenire; 7 - buc de ghidare a tijei; 9 - tij. Dac racordul A este alimentat cu
aer de la compresor, pistonul este mpins cu o for, care va determina deplasarea acestuia
spre dreapta, racordul B este conectat la atmosfer. Cnd racordul A va fi conectat la
atmosfer, resortul 6 determin revenirea pistonului la poziia iniial.
n figura 6.4. este prezentat un cilindru cu dublu efect cu tij unilateral fr frnare la
cap de curs, avnd urmtoarele pri componente: 1, 2-capace; 3-corp; 4-piston; 5-tij; 6,7garnituri de etanare; 8-buc de ghidare. Cilindrul are dou racorduri de alimentare: pentru
cursa de avans se alimenteaz de la surs racordul A, iar racordul B este conectat la
atmosfer, iar pentru cursa de retragere se alimenteaz racordul B i racordul A se ventileaz
(aceast manevr se face cu ajutorul distribuitoarelor).
n figura 6.5. este prezentat un cilindru cu dublu efect cu tij bilateral.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-50-
Exist cazuri cnd este necesar frnarea la capt de curs, pentru a evita ocurile care
pot duce la deteriorarea mecanismului acionat sau chiar a cilindrilor.
n figura 6.6 este prezentat un cilindru cu dublu efect cu frnare reglabil la ambele
capete, avnd urmtoarele pri componente: 1,2 - uruburi (drosel) de reglare; 3,4 manoane; 5,6 - garnituri de etanare. Cilindrul are dou racorduri de alimentare: pentru
cursa de avans se alimenteaz racordul A, iar racordul B este conectat la atmosfer, iar
pentru retragere se alimenteaz racordul B i racordul A se ventileaz. Se observ c fiecare
capt de curs este prevzut cu un circuit suplimentar de evacuare a camerei inactive
printr-o seciune droselizat. Lum ca exemplu cursa de avans: n momentul n care
manonul 4 ajunge n dreptul etanrii 6, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face
prin spaiul dintre tij i capac. Aerul este obligat s curg printr-un orificiu a crui seciune
este reglat de droselul 2. Deoarece seciune de evacuare a aerului este mult mai mic,
rezult un efect de frnare a pistonului. n funcie de reglajul droselului, rezult un efect de
frnare mai redus sau mai mare. Reglnd cele dou drosele n moduri diferite, se obin viteze
de frnare diferite pentru cele dou sensuri.
Fig. 6.5
Fig. 6.4
Fig. 6.6
Fora unui cilindru este dat de relaia : F=pS unde: p - presiunea aerului comprimat;
S - aria seciunii pistonului.
6.2.2. Motoare pneumatice liniare de construcie special
Pentru a satisface o gam larg de aplicaii, exist o serie de motoare de construcie
special, numite motoare speciale.
Cele mai importante construcii de acest tip sunt:
motoare cu mai multe pistoane solidarizate;
motoare fr tij;
motoare antirotaie;
motoare cu curs scurt;
motoare cu cma deformabil;
motoare cu mai multe poziii.
6.2.2.1. Motoare cu mai multe pistoane solidarizate
Aceste motoare se folosesc acolo unde exist restricii privind gabaritul radial, sau n
cazurile n care este necesar la un anumit diametru o for mai mare dect cea care rezult
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-51-
din relaia F=pS. Pentru astfel de situaii se construiesc cilindrii cu dou pistoane (fig. 6.7).
Acest cilindru are patru racorduri de alimentare: pentru cursa de avans sunt alimentate
racordurile A i B, iar C i D sunt conectate la atmosfer, iar pentru cursa de ntoarcere
racordurile C i D sunt alimentate, iar A i B sunt ventilate. Fora dezvoltat de cest cilindru
este aproape dubl faa de cel cu un singur piston de acelai diametru.
Fig.6.7
Fig. 6.8
Fig.6. 9
Fig. 6.10
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-52-
Fig. 6.11
-53-
i 3 care se pot deplasa cu cursele s1, s1+s2 i respectiv s1 +s2+s3, diferite ca valoare. Cele
patru poziii se obin dup cum urmeaz:
poziia "0" (poziia reprezentat n fig.6.14): atunci cnd cele trei orificii nu sunt
alimentate cu aer comprimat; aceast poziie se obine fie sub efectul sarcinii antrenate, fie
cu ajutorul unor arcuri (nefigurate);
poziia "A": atunci cnd este alimentat numai primul orificiu; n acest caz sarcina
se deplaseaz pe distana s 1 ;
poziia "B": atunci cnd sunt alimentate primul i cel de-al doilea orificiu; n acest
caz sarcina se deplaseaz pe distana s 2 +s2;
poziia "C: atunci cnd sunt alimentate toate cele trei orificii; n acest caz sarcina se
deplaseaz pe distana s1+s2+s3.
Fig. 6.14
-54-
10; creterea numrului de palete mrete cuplul motor, determin o mai mare siguran n
funcionare. Dar odat cu creterea numrului de palete se complic tehnologia de execuie
i montaj a motorului.
Fig. 6.16
Fig.6.17
Fig.6.18
Fig. 6.19
-55-
-56-
Fi de evaluare nr.2
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1) Motoarele pneumatice au rolul de a: a) distribui fluidul pe diverse ci; b)transforma
energia fluidului ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire
mecanismelor acionate; c)transforma energia fluidului ntr-o energie termic; d) reglare i
control a parametrilor circuitului de lucru.
2) La cilindrul cu dublu efect revenirea la poziia iniial se face datorit: a)unui arc;
b)aerului comprimat; c) unui electromagnet; d) unei comenzi electropneumatice
3) Exist cilindrii care necesit frnarea la capt de curs, pentru a evita ocurile care pot
duce la deteriorarea mecanismului acionat sau chiar a cilindrilor. Pentru aceasta cilindrii
sunt prevzui cu:
a)electromagnei; b)arcuri; c) drosele; d) supape de siguran
4) Simbolul din figur este al unui: a)cilindru cu dublu efect cu tij bilateral; b)cilindru cu
dublu efect with fr ajustarea cursei; c) cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei ntr-un
sens; d) cilindru cu dublu efect cu ajustarea cursei n ambele sensuri i inel magnetic;
5) Simbolul din figur este al unui cilindru: a)cu legtur rigid; b) cu dublu efect fr tij
bilateral; c)cu dublu efect with fr ajustarea cursei; d) antirotaie
II. n coloana A sunt prezentate simboluri ale motoarelor pneumatice, iar n coloana
B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele din
coloana B (5p)
-57-
Fig.7.1
Fig.7.2
Fig.7.3
Fig.7.4
Fig. 7.5
-58-
aparatul de msurat, care msoar valoarea mrimii electrice, indicaia fiind dat n
uniti de presiune (poate lipsi).
Aceste aparate sunt utilizate n schemele de automatizri i n transmiterea
indicaiilor la distan. Traductoarele utilizate pentru msurarea presiunii pot fi: rezistive,
inductive, tensometrice, piezoelectrice, capacitive, pneumatice, cu radiaii etc.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-59-
Fig. 7.9
Fig. 7.10
Fig. 7.11
n figura 7.10 a este prezentat vederea generatorului, n figura 7.10.b simbolul, iar n
figura 7.10.C componentele generatorului.
Funcionarea: dac racordul P este alimentat, pe traseul P-R se determin o scdere
a presiunii n racordul de conectare a ventuzei 1 prin efect Venturi. Dac ventuza este lipit
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-60-
Fig.7.12
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-61-
Fig.7.13
-62-
Fig. 7.14
-63-
Fig. 7.17
Fig.7.18
-64-
Fi de evaluare
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1) Presostatul: a) transform un semnal pneumatic ntr-un semnal electric; b) transform un
semnal electric ntr-un semnal pneumatic; c) este un distribuitor; d) este o supap de
presiune
2) Numrul minim de perechi de contacte (NI-ND) ale unui releu folosit n automatizri cu
automate programabile este de: a)l; b)2; c)3; d)4
3) Aparatele cu tub Bourdon msoar: a)fora; b) presiunea; c)densitatea; d) debitul
4) Simbolul aparatului din figur este un: a) contor pneumatic, b) releu de timp;
c) releu intermediar; d) contor electric
5) Aparatul care funcioneaz pe principiul Venturi este: a) bascula pneumatic,
b) generatorul de vacum, c) oscilator pneumatic, d) secveniatorul
II. Pentru simbolul din figur specificai: (10p)
a) Denumirea aparatului.
b) Rolul aparatului.
c) Prile componente ale unui modul.
d) Intrrile i ieirile.
e) Orificiul la care se leag sursa de aer.
III. n coloana A sunt prezentate simboluri ale unor aparate folosite n scheme de
comand electropneumatice, iar n coloana B semnificaia lor. Scriei pe foaie, asocierea
dintre cifrele din coloana A i literele din coloana B (5p)
-65-
8. Senzori
8.1. Noiuni generale
Senzorul (traductorul) este aparatul care transform mrimea de msurat (parametrul
reglat, ieirea procesului) ntr-o alt mrime (de aceeai sau de alta natur fizic, de obicei o
mrime electric) apt de a fi prelucrat de elemente de automatizare sau de sisteme de
prelucrare automat a datelor. In general traductorul cuprinde elementele din figura 8.1:
- elementul sensibil ES sau detectorul - specific mrimii msurate;
- adaptorul A prelucreaz i convertete semnalul dat de ES ntr-o mrime direct
utilizabil n sistemul automat.
Fig.8.1
-66-
-67-
Fig.8.3
Fig.8.4
unde: lFe - lungimea circuitului magnetic din fier, - lungimea ntrefierului, S - seciunea
miezului, iar este permeabilitatea magnetic.
Deoarece Fea, rezult ca reluctana magnetic a poriunii de aer este mult mai mare
ca a fierului, deci
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-68-
Inductivitatea bobinei
n figura 8.5 este prezentat schema unui traductor inductiv simplu, pentru msurarea
unor deplasri, sau a unor mrimi care pot fi transformate n deplasri, de exemplu
traductoare de for.
( ) iar,
( )
( )
Intensitatea curentului din bobin este:
( )
( )
deci aparatul de msur din circuit se poate etalona n uniti pentru for.
Se constat c singura modalitate de a modifica reluctana este modificarea lungimii
circuitului magnetic i anume modificarea ntrefierului . n acest sens se realizeaz, circuite
magnetice cu armtur mobil n care mrimea neelectric determin poziia armturii
mobile fa de miez (fig.8.5), sau circuite magnetice deschise (fr armtur mobil), rolul
armturii mobile este luat de corpul solid care intr n zona de operare a senzorului. Miezul
magnetic al bobinei este din ferit. Principala caracteristic a senzorilor de proximitate
inductivi este dimensiunea bobinei, cu ct acesta este mai mare cu att distana de comutare
este mai mare.
Observaie. Numai materialele conductoare de electricitate pot fi detectate de senzori
de proximitate inductivi.
Schema bloc a unui senzor de proximitate inductiv este practic aceeai cu a celui
capacitiv, doar c elementul sesizor este un miez de ferit deschis (fr armtur) bobinat.
Fig.8.5
Cnd senzorul este alimentat, circuitul oscilant genereaz un curent. Dac n zona
activ a senzorului intr un obiect bun conductor de electricitate, apare o variaie a
inductivitii care duce la modificare curentului de ieire.
Distana de sesizare uzual este de la 0.8mm...10mm, dar la unele poate ajunge pn la
250mm.
8.2.3 Senzori de proximitate rezistivi
Senzorii rezistivi se caracterizeaz prin faptul c sub aciunea mrimii de msurat are
loc variaia rezistenei (fig.8.6) unui circuit electric (n trepte sau continuu). Caracteristica
static a traductorului este dependena Ux= f(x) care este liniar numai dac sarcina (Rs) are
impedana infinit.
Traductorul este utilizat n montaj poteniometric unde: U i - tensiunea de alimentare
a traductorului; Ux - tensiunea de ieire pe rezistena de sarcin Rs.
Cursorul poteniometrului este acionat de mrimea de msurat. Pornind de la relaia
divizorului de tensiune, rezult
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-69-
Fig.8.6
Fig.8.7
Fig.8.8
Dup cum se vede n figura 8.7, contactele sunt introduse ntr-un tub de sticl
coninnd un gaz inert. Particularitatea lor este c nu necesit surs de alimentare.
Aplicaiile acestor senzori sunt foarte diversificate. O aplicaie foarte frecvent este folosit
la reglarea cursei unor pistoane. Pentru aceasta pistonul 2 (fig.8.8) are ncorporat un inel
magnetic 3. n momentul cnd pistonul ajunge n dreptul releului 4, contactele acestuia se
nchid i se comand revenirea pistonului.
Senzorii magnetici Reed au n componena lor un LED care indic starea de operare.
Observaii.
Cnd se instaleaz un senzor Reed, este important s ne asigurm c nu exist un
cmp magnetic de interferen n apropierea senzorului mai mare de 0,16mT. n cazul n
care acesta exist, atunci senzorul poate da natere la semnale eronate.
Dac pe mai muli cilindri pneumatici sunt instalai senzori Reed, este necesar o
distan minim de 60mm ntre cilindri, pentru ca inelul magnetic de la un cilindru s nu
influeneze senzorii de pe cilindrii vecini.
Curentul care trece prin contacte trebuie s fie de valoare mic pentru ca arcul care
se creeaz ntre contacte s nu le lipeasc.
Cnd sunt comutate sarcini inductive, apare un vrf de tensiune, iar arcul electric se
stinge mai greu. Din acest motiv senzorul trebuie prevzut cu un circuit de protecie: diod
de drum liber (n c.c) fig.8.9.a, circuit RC montat n paralel cu contactul fig.8.9.b sau
varistor (n ca).
De obicei pe cilindru se monteaz dou relee, a cror poziie se fixeaz manual,
reglndu-se astfel lungimea cursei pistonului.
8.3 Senzori de interceptare Aceti senzori sesizeaz prezena unor obiecte care se
interpun ntre cele dou pri ale senzorului: emitor i receptor. n aplicaiile practice se
ntlnesc senzori optici, foto-electrici, pneumatici i acustici.
8.3.1. Senzori optici
Un senzor de acest fel este format dintr-un emitor de lumin i un receptor. n
emitor se afl sursa de lumin roie sau infraroie, lumin care se poate propaga n linie
dreapt, poate fi deviat, focalizat, ntrerupt, reflectat sau direcionat. Lumina este
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-70-
captat de receptor, unde este verificat dac semnalul este corect. Verificare se face prin
filtrare optic i prin demodularea semnalului electric rezultat.
Ca emitor se folosete un LED care realizeaz de fapt transformarea unui curent (de
ordinul mA) ntr-un semnal luminos care poate fi uor modulat n frecven sau amplitudine
pentru a elimina influena luminii externe. Receptorul poate fi o fotodiod sau fototranzistor
cu siliciu.
Fig.8.9
Senzori de proximitate au trei borne, dou pentru sursa de alimentare extern i una
pentru semnalul de ieire, care se aplic bobinei unui releu intermediar. Montarea n
circuitele de comand a senzorilor de proximitate se face conform schemei din figura 8.12.
n figura 8.13 este prezentat schema unui dispozitiv pentru introducerea dopurilor 4,
n sticlele 2, care nainteaz pe o band transportoare 1.
Fig.8.12
Fig.8.13
-71-
Fig.8.14
Fig.8.15
Fig.8.16
-72-
cu uurin a unor deplasri de ordinul micronilor. n aceste condiii senzorul poate fi folosit
cu succes ca instrument de msur. Aceast utilizare este favorizat de forma caracteristicii
(fig.8.16.b), care este liniar pe cea mai mare parte a sa.
Pentru a sesiza obstacole la distane mari se pot folosi alte tipuri de senzori fluidici.
Un asemenea senzor este prezentat principial n figura 8.17. El poate sesiza prezena unui
obiect situat la o distan de 10 ... 15 mm. Senzorul este format dintr-o camer inelar
extern Q prin care se face alimentarea lui la presiunea Pa i dintr-un alezaj cilindric central
Ac din care se recepioneaz semnalul Xe de ieire. La alimentarea senzorului, n absena
obstacolului, ia natere un jet inelar n interiorul cruia se obine o depresiune. n aceste
condiii semnalul de ieire este o presiune mai mic dect presiunea atmosferic. Prezena
unui obiect la distana x de senzorul perturb jetul i deviaz o parte din acesta ctre alezajul
central. n aceast situaie presiunea la ieire crete, valoarea ei fiind dependent de distana
x existent ntre senzor i obiect. n figura 8.17 este prezentat simbolul acestui senzor.
Fig. 8.17
Fig.8.18
Fig.8.19
8.4.2. Termocuplul
Termocuplul genereaz o tensiuni electromotoare ntr-un circuit format din dou fire
metalice din materiale diferite (fig.8.19), ale cror capete sudate sunt meninute 1a
temperaturi diferite T1>T2.
Tensiunea electromotoare din circuit se numete tensiune termoelectric i depinde
de natura conductoarelor i de diferena de temperatur ntre cele dou suduri: E = T2-T,)
unde a reprezint coeficientul Seebeck. Pentru metalele simple, aflate la temperatura
camerei a este de civa microvoli/C, astfel nct la o diferen de temperatur ntre suduri
de 100 C, se obine o tensiune termoelectromotoare de ordinul milivolilor.
Pe baza acestui fenomen, termocuplele sunt folosite la msurarea temperaturilor.
Materialele folosite pentru confecionarea termocuplurilor:
Pentru temperaturi sub 1100C: fier, cupru, constantan, cromel, alumel, crom;
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-73-
Fig.8.20
-74-
Fi de evaluare
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1) Capacitatea electric a unui condensator plan (folosit la senzorii capacitivi) este dat de
relaia:
a)
, b)
, c)
,
d)
2) Simbolul din figura alturat reprezint un senzor: a)magnetic; b)optic;
c)inductiv; d)pneumatic.
3) Ieirea unui senzor se leag la:
a) amplificator; b) convertor; c) releu de comutaie; d) releu de timp
4) Care dintre senzori se numete i senzor Reed : a)inductiv; b) magnetic; c) optic; d)
pneumatic
5) Traductoarele inductive se bazeaz pe variaia: a) rezistenei unei bobine; b)lungimii unei
bobine; c) impedanei unei bobine; d) seciunii miezului bobinei.
II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei
litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals.
Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p)
a. Senzorii de proximitate, sunt senzorii care pot detecta prezena unor obiecte aflate n
cmpul lor de aciune, fr a fi n contact fizic cu obiectele respective.
b. Senzorii rezistivi se caracterizeaz prin faptul c sub aciunea mrimii de msurat are loc
variaia lungimii unui circuit electric.
c. Schimbarea valorii condensatorului care intr n componena unui senzor capacitiv
depinde de distana fa de obiect, de dimensiunea materialului i de constanta dielectric.
d. Termocuplul genereaz o tensiuni electromotoare ntr-un circuit format din dou fire
metalice din materiale identice, ale cror contacte sudate sunt meninute la temperaturi
diferite T,>T2.
e. Un senzor optic este format dintr-un emitor de lumin i un receptor.
III. Pentru senzorul din figura alturat se cere: (10p)
a. Tipul senzorului.
b. Denumii elementele componente numerotate.
c. Enunai fenomenul fizic care st la baza funcionrii.
d. Schema de conectare n circuitul de comand.
-75-
Fig.9.1
Fig.9.3
-76-
figura 9.5.b unul cu dou perechi de contacte NI i ND. Bornele bobinei sunt marcate cu
numere sau litere.
Dezavantajul releelor de comutaie este timpul mare de rspuns (cteva milisecunde)
i faptul c contactele se uzeaz n timp. De aceea exist tendina de a fi nlocuite de releele
electronice, dar acestea au doar un singur contact i sunt mai scumpe.
Fig.9.4
Fig.9.5
-77-
Fig9.9
Fig. 9.10
9.1.6. Microntreruptoare
Micronreruptoarele reprezint aparate miniaturale de comand, cu acionarea
instantanee, caracterizate printr-o mare capacitate de comutare, realizate ntr-un gabarit
redus. Aparatele pot fi acionate prin cam, sau patin. nchiderea sau deschiderea
contactului se realizeaz printr-un mecanism cu lamel arcuitoare. Micronreruptorul din
figura 9.10, conine: 1-tift de acionare, 2 i 3-contacte fixe, 4-contact mobil (lamela arcuit
fig.8.b), 5- born de intrare i punct de fixare a lamelei, 6- borne.
9.1.7. Presostate
Presostatele au rolul de a genera un semnal electric atunci cnd presiunea atinge o
anumit valoare, deci sunt componente de tip digital, cu o funcionare discret. Un presostat
are dou etaje unul pneumatic i unul electric, cele dou etaje sunt separate de o membran
elastic. Semnalul de intrare poate fi o presiune, o depresiune (vacuum) sau diferena a dou
presiuni.
n figura 9.11 sunt prezentate vederea (fig.9.11.a), simbolul (fig.9.11.b) i alctuirea
(fig.9.11 .c) unui presostat.
Fig.9.11
Fig.9.12
-78-
Noiuni generale
Contactorul este un aparat de comutaie, capabil s stabileasc, s suporte i s
ntrerup curenii nominali i de suprasarcin dintr-un circuit. Sunt destinate ndeosebi
pentru manevrarea motoarelor electrice. Caracteristica lor este c aciunea contactelor nu se
face mecanic prin aciune direct, ci indirect prin intermediul unui electromagnet i mai rar
printr-o supap cu aer comprimat.
Figura 9.12, ilustreaz funcionarea unui contactor acionat prin electromagnet: cu
ajutorul unui buton 5 se nchide circuitul de alimentare II al bobinei electromagnetului 4;
astfel, armtura mobil 3 este atras i circuitul principal I se nchide prin deplasarea
contactului mobil 2, care se nchide peste contactul fix 1.
Din punct de vedere constructiv, contactoarele i ruptoarele sunt aproape identice,
deosebirea const n faptul c, la contactoare, poziia de repaus corespunde situaiei cu
circuitul principal deschis, n timp ce la ruptoare, poziia de repaus corespunde situaiei cu
circuitul principal nchis fig.9.13 . La contactoare electromagnetul intervine la nchiderea
contactelor principale, iar la ruptoare intervine la deschiderea contactelor.
Din figur se observ c avem de a face cu dou circuite, unul principal sau de for prin care
circul curentul care merge la motor, i un circuit secundar sau de comand prin care circul
curentul de alimentare al bobinei electromagnetului.
Fig. 9.15
-79-
n schema electric (fig.9.16) se reprezint doar prile prin care trece curentul
electric: bobina 1, contacte principale 2 i contacte auxiliare 3, plasate n circuitul de
comand, prin care se realizeaz diverse funcii de comand sau semnalizare.
Contactoarele de c.c, se noteaz DC, iar cele de curent alternativ se noteaz AC cele
fr relee termice i TCA cele cu relee termice. Tendina actual n construcia
contactoarelor este de ale construii doar cu patru contacte normal deschise. n figura 9.17
este prezentat schema unui astfel de contactor care conine: bobina 1, contactele de for 2,
contactul auxiliar 3 (de autoreinere), la care se poate ataa o caset cu contacte auxiliare 4,
normal deschise (NO-open) i normal nchise (NC- close), ataarea se face prin intermediul
unei cuplaj simplu la armtura mobil a contactorului. Exist casete cu diverse combinaii
de contacte (1NO+1NC, 2NO+2NC, etc).
Principalul parametru de standardizare al contactoarelor este curentul nominal I n(A).
n afar de acest parametru pe contactor mai sunt specificate: tensiunea nominal U(V), se
refer la tensiunea maxim din circuitul de for, frecvena curentului (50, 60Hz) n cazul
celor de curent alternativ, tensiunea de alimentare a bobinei electromagnetului i numrul de
contacte auxiliare (1ND+1NI, 2ND+2NI, etc).
Fig.9.16
Fig.9.17
-80-
semnul - atunci cnd micarea este de revenire. Pentru exemplul din figura 9.18 succesiunea
fazelor va fi A+,B+,A-,B-, i este prezentat n figura 9.19.
Fig.9.18
Fig.9.19
Fig.9.20
-81-
Fig.9.21
Fig.9.22
n figurile 9.23 i 9.24 sunt prezentate schemele cu limitator de curs S1, aflat la
captul cursei tijei pistonului, care comand revenirea la poziia iniial. Schemele de
comand sunt cu aciune direct (fig.9.21) i cu aciune
indirect (relee K1 i K2 comand cele dou electrovalve
fig.9.22)
Fig.9.23
Fig.9.24
Fig.9.25
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-82-
n figura 9.25 este prezentat schema unui cilindru ce lucreaz n ciclu dus-ntors.
Distribuitorul folosit este de tip 4/2. Fa de cazul anterior schema conine presostatul 1.2.
La apsarea butonului B1 se alimenteaz releul K1; contactul acestuia din circuitul 4 se
nchide i electoventilul Y1 va comuta distribuitorul 1.1 pe poziia din stnga; pistonul
cilindrului 1.0 se deplaseaz spre dreapta; la captul cursei deoarece volumul alimentat de
distribuitor este fix, presiunea n acest volum crete, iar la atingerea valorii reglate prin
intermediul presostatului acesta nchide un contact prin care se alimenteaz releul K2;
contactul acestuia din circuitul 5 se nchide i electroventilul Y2 va comuta distribuitorul n
poziia iniial; pistonul cilindrului revine la poziia iniial.
n figura 9.26 este prezentat schema unui cilindru care lucreaz ntr-un ciclu
dus-ntors continuu. Distribuitorul folosit este de tip 5/2. Inversarea sensului se face cu doi
senzori de proximitate S1 i S2. Pornirea schemei se face cu butonul B1, iar oprirea cu
butonul B2. n figura 9.27 este prezentat schema unui cilindru care lucreaz tot n ciclu
dus-ntors dar inversarea sensului se realizeaz cu limitatoare de curs. Schema conine un
distribuitor 1.1 de tip 4/2 pilotat, care primete semnalele de la distribuitoarele 1.2 i 1.3 de
tip 3/2 monostabile comandate de ctre limitatoare de curs Si i S2. Comutarea celor dou
distribuitoare se face de ctre distribuitorul 1.4 de tip 3/2 bistabil comandat de electrovalvele
Y1 i Y2. Comanda de pornire se face butonul cu B1, iar cea de oprire cu butonul B2.
Fig. 9.26
Fig.9.27
-83-
Fig.9.28
Fig.9.29
Aceste metode folosesc relee cu cel puin 3 contacte auxiliare, cu urmtoarele funcii:
unul pentru automeninere;
al doilea pentru realizarea unei condiii de anclanare sau a ntreruperii
automeninerii unui alt releu;
al treilea pentru alimentarea unui electroventil.
9.3.3. Metoda comutaiei n cascad
Metoda este indicat atunci cnd alimentarea cilindrilor din sistem se face cu
distribuitoare 5/2, cu poziie preferenial (monostabile). Metoda folosete n + 1 relee, unde
n reprezint numrul de pai ai unui ciclu de lucru. La fiecare pas al ciclogramei se activeaz
un releu care se automenine. Circuitul de alimentare al releului este un circuit logic I
(dou contacte nseriate), deci trebuie ndeplinite dou condiii:
apariia unui eveniment de proces (senzor activat, o temporizare ncheiat etc);
releul anterior s fi fost activat.
n structura schemei intr trei tipuri de circuite (fig.9.31):
primul circuit conine: butonul de pornire B1 bobina primului releu, primul senzor,
contactul de automeninere al primului releu; deoarece la sfritul ciclului, ultimul
eveniment (senzor activat) trebuie s determine dezactivarea tuturor releelor, pentru a putea
ncepe un alt ciclu, n circuitul primului releu va fi un contact NI al ultimului releu;
Fig.9.30
Fig.9.31
Fig.9.32
-84-
circuitul n+1 (ultimul) conine: releu n+1, contactul senzorului de nceput s1 i contactul
releului anterior n.
Pentru proiectarea unui sistem de acionare, n primul rnd trebuie definite micrile
pe care le vor face elementele de execuie care compun sistemul de acionare. Aceasta se
face trasnd diagrama micare - faze sau ciclograme de funcionare. n figura 9.32 este
prezentat o diagram pentru dou elemente de execuie (motoare electrice, pneumatice,
hidraulice) care trebuie s funcioneze cu o succesiune a fazelor A+,B+,B-,A-. Comanda
fazelor se face cu limitatoare de curs sau senzori.
Fig.9.33
Fig.9.34
Pentru a realiza corect schema de comand trebuie avute n vedere ordinea de lucru a
releelor, a senzorilor i a electrovalvelor. n cazul de fa ordinea de lucru a releelor este: K1,
K2, K3, K4, K5, iar a senzorilor va fi S1, S2, S4, S3.
Ordinea de lucru a contactoarelor (electrovalve) este dat de procesul de lucru, n
cazul de fa n paii 1 i 4 este activat electroventilul Y1, iar n paii 2 i 3 este activat
electroventilul Y2. Deci fiecare electroventil va fi comandat prin dou contacte de releu,
unul N.D i altul N.I, n cazul de fa electroventilul Y 1 va fi comandat prin contactele K1 i
K4, iar electroventilul Y2 prin contactele K2 i K3.
n schema din figura 9.33 sunt utilizai ca senzori limitatoare de curs.
Observaie. Este bina ca ordinea de lucru a senzorilor s fie desenat pe ciclogram
(fig. 9.32). n cazul utilizrii senzorilor de proximitate schema de comand trebuie
modificat puin. Dup cum se vede din figura 9.34, n circuitul ultimului releu se gsete
doar contactul releului anterior.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-85-
Fig.9.35
Fig.86.36
-86-
Fi de evaluare
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1. Care tensiune nu se folosete la alimentarea bobinelor contactoarelor: a) 24V, b) 12V, c)
48V, d)380V
2. Care din urmtoarele dispozitive auxiliare nu se poate ataa unui contactor: a) releu de
timp, b) releu termic, c) siguran fuzibil, d) temporizator stea-triunghi.
3. Semnalul de intrare la presostat nu poate fi: a) o presiune, b) o depresiune (vacuum); c) o
diferena a dou presiuni; d) un semnal electric.
4. Timpul de comutare a unui releu de timp depinde de constanta de timp electric a
circuitului, care este de tip: a) R (rezisten), b) RC (rezisten-condensator), c) LC
(bobin-condensator), d) C (condensator).
5. Releul de presiune se mai numete: a) presostat, b) comutator de presiune diferenial, c)
releu de comutaie, d) releu de impulsuri
II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei
litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals.
Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p)
a. Contactoarele se folosesc numai n curent alternativ.
b. Releul de impulsuri este un releu intermediar bistabil (cu memorie).
c. Presostatele au rolul de a genera un semnal pneumatic.
d. Releele de timp sunt aparate electrice care au rolul de a realiza o ntrziere controlat a
transmiterii semnalelor.
e. Un releul de comutaie are un contact normal deschis.
III. n coloana A sunt prezentate simboluri ale unor aparate electrice, iar n coloana B
semnificaia lor. Scriei pe foaia de concurs, asocierea dintre cifrele din coloana A i literele
din coloana B (5p)
-87-
PARTEA A II-A
10. Automate programabile
10.1. Noiuni generale.
Automatele programabile mai sunt prescurtate i PLC-uri (dup denumirea lor n
limba englez "Programmable Logic Controller").
Automatul programabil (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile
de funcionare ale mainilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul
intrrilor sale, le prelucreaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale.
Altfel spus, rolul automatului programabil (AP) este de a transmite semnalul
(tensiunea) de comand la bornele unui element de execuie (releu) n funcie de
prescripiile din program. AP-ul va fi intercalat ntre borna de 24V i OV a sursei de
alimentare a releului (fig.10.1 .a).
Programul se realizeaz cu ajutorul unui soft de programare; prin program se pot
comanda intrrile i ieirile dup dorin, se pot msura timpi i efectua operaii de calcul.
Caracteristicile principale ale unui automat programabil sunt numrul maxim de
intrri/ieiri, capacitatea memoriei i viteza de calcul.
Un automat programabil conine n structura sa un microprocesor, care prelucreaz
datele primite de la senzori cu ajutorul unui program i transmite semnale electrice de
comand la relee (electrovalvele), distribuitoare. Programul se scrie pe calculator ntr-un
limbaj specific programatorului, apoi programul este transferat n memoria automatului prin
intermediul unei interfee de comunicare serial RS232. Dac se dorete modificarea unor
parametrii ai produsului, se fac modificri n program, acesta se nregistreaz n
programator i se repornete agregatul. Forma automatelor programabile difer de la firm
la firm.
Fig.10.1
n figura 10.1 sunt prezentate automatele firmelor Festo (fig.b) i Moeller (fig.c).
Automatele din figur sunt preparate pentru scopuri didactice. Automatele propriu-zise sunt
cele notate cu 1, iar pe cutia 2 sunt montate bornele de alimentare 3 i 4, de intare 5 i ieire
6, conector pentru legarea la calculator 7, conector pentru legarea la cutia de contacte
auxiliare 8, buton de Set /Reset 9.
10.2. Automatul programabil FEC
10.2.1. Noiuni introductive
Automatul programabil FEC (Front End Controller), a fost conceput de firma FESTO
pentru aplicaii de automatizare. Automatul programabil FEC poate fi utilizat pentru
nlocuirea panourilor de comand cu relee tradiionale i reprezint un sistem de comand
ideal pentru aplicaii care necesit un numr limitat de puncte de control (intrri/ieiri).
Astfel, se poate utiliza pentru aplicaii de control, msurare, reglare, monitorizare, i
comunicaie, n domenii industriale foarte diverse, cum ar fi: reglarea presiunii, debitelor,
temperaturii, nivelului etc.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-88-
130 x 8 0 x 6 0 mm
0... 55C
-25 ... 70C
100 ... 265 V ca.
15 VA
IP 20
Terminale cu urub
12 (PNP sau NPN)
2 (max. 4 kHz)
24 V c. c. / 7 rnA
15 V c.c.
5 V c.c.
5 ms
Da (cuplare optic)
Cu LED-uri
8
Contacte releu
Da
3 grupuri - 4 / 2 / 2 contacte
250 V ca. /30 V c.c.
2A
20 milioane
1.000.000/0,2 A
500.000/1A
300.000/2A
Numr de cicluri pentru sarcin inductiv / la curent de: 800.000/0,2 A
300.000/1A
100.000/2A
Timp de rspuns
10 ms
Indicarea strii ieirii
Cu LED-uri
-89-
Fig. 9 0 .2
-91-
Circuitul logic NU trebuie s nege semnalul aplicat la intrare, deci s-i schimbe
valoarea. n figura 10.3.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.3.b schema electric,
iar n figura 10.3.C simbolul.
Fig. 10.3.
Aplicaie n automatizri:
Se cere ca la apsarea butonului STOP DE URGEN instalaia s se opreasc. Care este
condiia de pornire ce ine seama de funcia NU logic? Se noteaz cu ES semnalul digital de
oprire de urgenta i cu P semnalul de pornire. Instalaia trebuie s porneasc numai dac ES
= 0 logic. Formularea condiiei: Dac = 1 atunci P, altfel .
Funcia I (AND)
Se aplic ca o relaie ntre doi termeni, A i B, rezultatul fiind adevrat dac cei doi
termeni sunt adevrai. Circuitul logic SI trebuie s aib o astfel de structur nct s
determine apariia unei tensiuni de ieire numai atunci cnd toate intrrile au semnal de
comand. Dac cel puin una din intrri nu are semnal, la ieire se obine semnal logic 0".
n figura 10.4.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.4.b schema electric, iar n
figura 10.4.C simbolul.
A
1
1
0
0
a
B
0
1
0
1
X=A B
0
1
0
0
Fig.10.4
Aplicaie n automatizri:
Se cere ca o instalaie s se porneasc doar dac operatorul apas simultan dou
butoane, care la apsare furnizeaz semnalele S1 i S2. Formularea condiiei: Dac
S1S2=1 atunci START, altfel START.
Funcia SAU (OR)
Se aplic ca relaie ntre doi termeni, A i B, rezultatul fiind adevrat dac cel puin
unul din termeni este adevrat. Circuitul logic SAU trebuie s ndeplineasc proprietatea ce
reiese din examinarea tabelului de adevr (fig.10.5.a), s se obin la ieire semnalul de
valoarea 1", dac cel puin una dintre intrri are semnalul aplicat, i respectiv, s nu existe
semnalul de ieire (valoarea 0") dac nici una din intrri nu are semnalul aplicat.
n figura 10.5.b este prezentat schema electric, iar n figura 10.5.C simbolul.
A
1
1
0
0
a
B
0
1
0
1
X=A V B
1
1
0
1
Fig.10.5
Aplicaie n automatizri:
Se cere ca o instalaie s se opreasc dac oricare din dou sau mai multe grilaje de
protecie se deschid accidental. Grilajele sunt prevzute cu comutatoare care la nchidere
furnizeaz semnalele S 1 i S2. Formularea condiiei: Dac S1+S2=l atunci STOP, altfel
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-92-
STOP.
Funciile compuse SAU-NU (NICI sau NOR) I-NU (NUMAI sau NAND)
A B X=A V B X=
1 0 1
0
1 1 1
0
0 0 0
1
0 1 1
0
a
Fig. 10.6
n figura 10.6.a este prezentat tabela de adevr, n figura 10.6.b schema electric, iar
n figura 10.6.C simbolul pentru funcia SAU-NU.
A B X=A B X=
1 0 0
1
1 1 1
0
0 0 0
1
0 1 0
1
a
Fig. 10.7
n figura 7.a este prezentat tabela de adevr, n figura 7.b schema electric, iar n
figura 7.c simbolul pentru funcia SI-NU.
Funciile SAU-EXCLUSIV (XOR) i COINCIDEN (NXOR)
Funcia booleana SAU-EXCLUSIV este descris de: f = a b ; f = a + b .
Simbolul funciei este prezentat n figura 10.8.a. Funcia booleana COINCIDEN
(NXOR) este descris de: f = a b ; f = a b + .
Simbolul funciei este prezentat n figura 10.8.b.
Fig. 10.8
-93-
-94-
Se pot distinge datele numerice, rezultat al unei operaii aritmetice, sau date nenumerice, de
exemplu simbolurile care constituie un text.
10.4.2. Date nenumerice
Datele nenumerice corespund caracterelor alfanumerice: A, B,Z, a, b, z, 0, 1,,9 i
caracterelor speciale: ?, !, ", $,;,... Codificarea se realizeaz pe baza unei tabele de
coresponden specific fiecrui cod utilizat.
Cele mai cunoscute coduri sunt (tabelul nr. 10.3):
BCD (Binary Coded Decimal) prin care un caracter este codificat pe 6 bii;
ASCII (American Standard Code for Information Interchange) (7 bii);
EBCDIC (Extended Binary Coded Decimal Internai Code) (8 bii).
Tabel 10.3
Tabel de coresponden ntre diferite coduri
caracter BCD
ASCII
EBCDIC
0
000000 0110000 111 10000
1
000001 0110001 1 1 1 10001
2
0 0 0 1 0 011 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0
9
001001 0111001 1 1 1 1 1 0 0 1
A
010001 1000001 11000001
B
0 1 0 0 1 0 1000010 11000010
C
0 1 0 01 1 100001 1 11000011
(6 bii) (7 bii)
(8 bii)
10.4.3. Datele numerice
Datele numerice sunt de urmtoarele tipuri:
a) numere ntregi pozitive sau nule: 0; 1; 315...
b) numere ntregi negative: -1; -155...
c) numere fracionare: 3.1415; -0.5...
d) numere n notaie tiinific: 3,45 104 ; 1012...
Codificarea se realizeaz cu ajutorul unui algoritm de conversie asociat tipului de
dat corespunztor. Operaiile aritmetice (adunare, scdere, nmulire, mprire) care se pot
aplica asupra acestor date se efectueaz de regul n aritmetica binar.
10.4.4. Sisteme de numeraie
Un sistem de numeraie face s-i corespund unui numr N, un anumit simbolism
scris i oral. ntr-un sistem de numeraie cu baza p > 1, numerele 0, 1,2, p 1 sunt numite
cifre.
Orice numr ntreg pozitiv poate fi reprezentat astfel:
N = anpn + an-1pn.1 + ... + a1 p1 + ao cu ai {0, 1, 2, p-1} i a n 0.
Se utilizeaz de asemenea notaia echivalent: N = anan.1 ...a1 ao.
Numerele scrise n sistemul de numeraie cu baza 2 (binar) sunt adesea compuse
dintr-un mare numr de bii, i de aceea se prefer exprimarea acestora n sistemele octal (p
= 8) i hexazecimal (p =16), deoarece conversia cu sistemul binar este foarte simpl.
10.4.5. Schimbri de baz
a) Binar n zecimal:
Conversia se realizeaz prin nsumarea puterilor lui 2 corespunztoare biilor egali cu 1.
Exemplu: 101012= 24 + 22 + 2 = 16 + 4 + 1 = 2110
b) Zecimal n binar.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-95-
-96-
[12]10 [5]10
1 1 0 0 1 0 1 12:5
1 0 1 1 0 =2
0 0 10
0 00
Rest 1 0
Rest=2
10.4.7. Aritmetica n baza 16
Se observ c 4 bii n baza 2 i sunt echivaleni cu o cifr din baza 16.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
B
A
0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011
c
D
E
F
1100 1101 1110 1111
Adunarea
Exemple: 5+3=8; 8+3=B, A+5=F, B+5=10
Scderea.
Exemple: F-3=C; 10-C=4
Baza 16
Baza 10
3 E 5 997 +
A 3 7 2615=
D 1 C 3612
Baza 16
Baza 10
D 1 C 3612A 3 7 2615=
3 E 5 997
Memoriile automatelor programabile i ale calculatoarelor sunt mprite n uniti de
cte un octet (8 bii). Citirea sau scrierea n memorie se execut pentru un numr ntreg de
octei. Pentru a citi din memorie un bit, procesorul este nevoit s citeasc tot octetul din care
face parte bitul respectiv, dup care selecteaz bitul de interes (semnificativ). Majoritatea
automatelor programabile ofer opiunea de a lucra n baz 2 fie n baz 16.
10.5. Sisteme de calcul
10.5.1. Noiuni generale
Un sistem de calcul (fig. 10.9) conine n principal:
- blocurile de intrare/ieire (10);
- memoria (memoria de date, memoria program);
- aritmetica/logic de calcul (CPU - microprocesorul).
Aceste dispozitive sunt interconectate printr-o serie de semnale i anume:
- semnale de adres: organizate ntr-o magistral de adresare, pe care se transmite,
codificat binar, adresa locaiei de memorie la care are loc accesul;
- semnale de date: grupate n magistrala de date - de lungime egal cu cea a
cuvntului procesat - pe care circul codul binar al cuvntului din memorie adresat n
momentul respectiv;
- semnale de control: care formeaz magistrala de control - mai puin omogen dect
primele 2 grupri - reunete toate semnalele care determin tipul accesului la memorie:
citire, scriere, precum i semnale cu rol de control n comunicaia microprocesorului cu
dispozitivele periferice.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-97-
Fig. 10.9
Fig. 10.10
-98-
-99-
Liniile electrice pe care se va genera cuvntul binar de adrese le vom numi magistrale de
adrese ABUS (Address Bus), iar pe cele dedicate datelor citite/scrise n memorie,
magistrala de date DBUS (Data Bus). Completnd modelul iniial gol, cu aceste elemente,
obinem structura din figura 10.12.
Fig. 10.11
Fig. 10.12
Fig. 100.13
-100-
-101-
Fig. 10.14
-102-
Forma
STL
Intrare
I
(Input, Eingang)
Ieire
O
(Output, Ausgang)
Flag sau bit de memorie (Flag, F
Merker)
Numrtor (Counter)
C
Temporizator (Timer)
Tn
Program (Program)
Pn
C
E
C
E
C
E
C
E
C
E
Tabel 10.5
Operand
Forma STL
Cuvnt de intrare
Cuvnt de ieire
IW
OW
Cuvnt de memorie FW
Cuvntul (valoarea)
unui numrtor
Cuvntul prestabilit
al unui numrtor
Cuvntul (valoarea)
unui temporizator
Cuvntul prestabilit
al unui temporizator
Unitate funcional
CW
Registru
CP
TW
TP
FU
Operanzii sunt accesibili din orice program al proiectului curent. n lista de alocare, se
pot da nume simbolice tuturor operanzilor SBO sau MBO. Lista de alocare se poate alctui
i pe parcursul editrii programului.
10.6.3. Operatori de un bit i multibit n limbajul STL.
Se numesc operatori acele simboluri care apar pe lng operanzi, modificnd sau
folosind valoarea numeric sau logic a acestora. De exemplu simbolul '+' este operatorul de
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-103-
adunare i se aplic ntre doi operanzi multibit, rezultatul fiind suma celor doi operanzi.
Exista operatori care se aplic operanzilor de un singur bit i operatori care se aplica
operanzilor multibit. n tabelul 10.6 sunt prezentai toi operatorii ce pot fi utilizai n
construcia programelor STL. n coloana "Observaii" se specific dac operatorii sunt
aplicabili la operanzi de un bit (SBO) sau multibit (MBO).
Tabel 10.6
Simbol Utilizare
N
Not - negaie
V
Valoare zecimal; folosit la introducerea valorilor constante de ctre utilizator
V$
Valoare hexazecimal; folosit la introducerea valorilor constante de ctre utilizator
V%
Valoare binar; folosit la introducerea valorilor constante de ctre utilizator.
+
Adunarea a doi operanzi
Scderea a doi operanzi
*
nmulirea a doi operanzi
/
mprirea a doi operanzi
<
Compararea a doi operanzi... mai mic dect
>
Compararea a doi operanzi ... mai mare dect
=
Compararea a doi operanzi... egal cu
<>
Compararea a doi operanzi... diferit de
<=
Compararea a doi operanzi... mai mic sau egal ca
>=
Compararea a doi operanzi... mai mare sau egal ca
( ) Parantezele sunt folosite pentru stabilirea prioritilor de evaluare n expresii complexe
Observaii
SBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
MBO
SBO,MBO
-104-
instruciunile care urmeaz dup cuvntul cheie THEN i pn la ntlnirea unei unuia din
cuvintele cheie IF, STEP sau OTHRW.
n figura 10.15 este prezentat schema logic a instruciunii IF-THEN-OTHRW,
dac condiia este adevrat atunci se execut secvena Si, iar dac condiia este fals atunci
se execut secvena S2.
Exemplu de program cu pai.
Programul P0
STEP 1 (pasul de iniializare) IF N dac nu exist nici o comand
THEN SET PI atunci se execut programul 1
LOAD V0
ncarc valoarea 0
TO OW0
n toate ieirile resetate
LOAD VI000 ncarc valoarea 1000=10sec
TO TP2 n temporizatorul TI
LOAD V100
ncarc valoarea 100= 1 sec
TO TP2 n temporiztorul T2
RESET FO.O
n flagul FO.O se foreaz valoarea 0=STOP necesar pentru butonul
de START
IF (OW0=V0) AND N 10.0 dac la ieiri i la cele dou intrri avem valoarea 0 ANDNI0.1
THEN NOP atunci nu se face nici o aciune (acionarea pornete numai dac se apas
butonul START)
Fig. 10.15
STEP 2
IF 10.0 OR FO.O
dac se activeaz intrarea 10.0 (butonul START), sau flagul THEN
SET OO.O atunci se activeaz ieirea OO.O (se transmite 24V la releul R1) i pornete
motorul M1
SET TI se activeaz temporizatorul TI
n prima sentin din cadrul unui pas (imediat dup STEP) se poate omite partea
condiional i se poate ncepe direct cu o instruciune THEN, aceasta fiind o sentin
incomplet. Instruciunile din aceasta parte a programului i pn la ntlnirea unuia din
cuvintele cheie IF i STEP, se vor executa ntotdeauna.
Un program STEP este executat pas cu pas. Programul va trece la pasul urmtor
numai dac, la ultima sentin a pasului curent, se execut:
fie instruciunile care urmeaz dup THEN (condiia este adevrat);
fie pe cele care urmeaz dup OTHRW, dac exist (condiia este fals). Dac nu
exist partea OTHRW i condiia este fals atunci programul reia instruciunile pasului
curent (se execut pasul de la nceput). n acest fel se ateapt" ndeplinirea ultimei condiii
pentru trecerea la pasul urmtor.
De reinut: n ultim sentin IF ... THEN a pasului curent, se stabilete dac
programul trece la pasul urmtor sau reia instruciunile pasului curent.
Program paralel. Un astfel de program consta doar n una sau mai multe sentine,
ntr-un astfel de program nu exist pai. n fapt, tot programul este echivalent cu un pas
dintr-un program STEP. Prima sentina a acestui program poate fi una incomplet (ncepe
direct cu THEN). Toate celelalte sentine trebuie sa fie complete. Un program paralel este
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-105-
rulat ciclic (n continuu) pn cnd acesta este dezactivat (oprit) prin comanda RESET Pn (n
este numrul programului). Comanda de dezactivare se poate da din oricare alt program sau
chiar din programul Pn. Ultima variant cuprinde i cazul n care se dorete ca programul
paralel s se execute o singur dat. n acest caz trebuie ca n ultima instruciune s existe o
comand RESET Pn.
Exemplu de program paralel, numele programului este P1.
THEN RESET FO.O
foreaz n 0 logic n flagul FO.O
IF
N
10.1
dac nu exist semnal la intrarea 10.1
THEN SET
OO.O
atunci transmite semnal la ieirea OO.O.
IF 10.2
dac exist semnal la intrarea 10.2
THEN SET
O0.1
atunci transmite semnala ieirea 00.1
OTHRW
SET
FO.O altfel foreaz n 1 logic n flagul FO.O
Un program paralel nu conine cuvntul cheie STEP.
Program executiv. Un astfel de program este echivalent cu o sentin incomplet
dintr-un program paralel. Diferena consist n faptul ca nu exist o introducere cu cuvntul
cheie THEN. Instruciunile dintr-un program executiv se execut n totalitate deoarece nu
exist o clauz condiional. Dac se va introduce o clauz IF n interiorul programului va
rezulta o eroare de sintax la compilarea programului. Exemplul urmtor este un program
executiv.
SET FO.O
seteaz flagul F0. 0
RESET Ol .0 nu transmite semnalul la ieirea 01.0
LOAD V50 ncarc valoarea 50
TO FW7
n cuvntul memoriei F7;
Observaie. Un program executiv nu conine cuvintele cheie STEP, IF i THEN.
10.6.5. Instruciunile limbajului de programare STL (tabelul nr.10.7).
Tabel 10.7
Instruciune
1 AND
2 BID
3 CFMn
4 CMPn
5 CPL
6 DEC
7 DEB
8 EXOR
9 IF
10 INC
11 INV
12 JMP TO
xx
13 LOAD xx
Semnificaie
Executa funcia SI logic ntre doi operanzi (de un bit sau multibit)
Convertete coninutul acumulatorului multibit din cod binar n cod BCD
ncepe execuia sau iniializeaz un modul funcional (rutina de sistem standard)
ncepe execuia unui modul de program (subrutin sau funcie de bibliotec)
Complementul lui 2 al acumulatorului multibit (echivalent cu o nmulire cu -1)
Decrementeaz un operand sau acumulatorul multibit
Convertete coninutul acumulatorului multibit din cod BCD n cod binar
Executa funcia logic SAU Exclusiv ntre doi operanzi (de un bit sau multibit)
Cuvnt cheie ce marcheaz nceputul prii condiionale a unei sentine
Incrementeaz un operand sau acumulatorul multibit
Produce complementul fa de 1 al acumulatorului multibit
Execut un salt la pasul cu numele (sau numrul): xx
ncarc operandul xx de un singur bit sau multibit n acumulatorul de un singur bit sau
multibit
14 NOP
Instruciune
special,
ntotdeauna
adevrat
n
partea condiional. Este
utilizat i n partea executiv a unei sentine unde execuia ei nseamn: nu face nimic!"
15 OR
Execut funcia logica SAU ntre doi operanzi (de un bit sau multibit)
16 OTHRW Ofer posibilitatea de a continua un program dac partea condiional a unei instruciuni nu
este adevrat.
17 PSE
Program Section End. Reia programul sau pasul de la prima instruciune. Aceasta
instruciune nu este utilizabil pentru FEC.
18 RESET
Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 0 logic.
-106-
19 ROL
20 ROR
21 SET
22 SHIFT
23 SHL
24 SHR
25
26
27
28
SWAP
TO
THEN
WITH
Rotete la stnga cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai
semnificativ (MSB) trece n cel mai puin semnificativ (LSB)
Rotete la dreapta cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai
puin semnificativ (LSB) trece n cel mai semnificativ (MSB)
Schimb valoarea unui operand de un bit. Valoarea final este totdeauna 1 logic.
Execut o interschimbare ntre un operand de un singur bit i acumulatorul de un singur bit
(SBA)
Translateaz la stnga cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel mai
semnificativ (MSB) este pierdut iar cel mai puin semnificativ (LSB) este resetat la 0 logic
Translateaz la dreapta cu o poziie toi biii coninui de acumulatorul multibit. Bitul cel
mai puin semnificativ (LSB) este pierdut iar cel mai semnificativ (MSB) este resetat la 0
logic
Schimb ntre ei octeii superior i inferior ai acumulatorului multibit (MBA)
Utilizat mpreun cu instruciunea LOAD pentru a specifica un operand destinaie
Indic nceputul prii executive a unei instruciuni
Utilizat pentru a furniza parametrii modulelor CFM sau CMF (n cazurile n care acestea cer
parametri)
Sintaxa
SET O0.2
RESET O0.2
SET FI. 1
RESETF1.1
SETC2
RESET C2
Timer
SETT5
Program
RESET T5
SET PI
RESET PI
Efect
Activeaz ieirea 0.2
Dezactiveaz ieirea O0.2
Foreaz starea memoriei F 1.1 n 1 logic
Foreaz starea memoriei Fl.l n 0 logic
1) CW2 este ncrcat cu valoarea 0
2) Bitul C2 este activat (devine 1 logic)
1) Bitul C2 este dezactivat (devine 0 logic)
2) CW2 rmne nesehimbat
1) Valoarea TP este ncrcata n TW
2) Bitul T5 este activat (devine 1 logic)
Bitul T5 este dezactivat (devine 0 logic)
Programul PI este activat i ruleaz de la nceput
Programul PI este dezactivat i nu se mai execut
Instruciunea LOAD ... TO ... este foarte des folosit n lucrul cu operanzi multibit.
Scopul instruciunii este de a permite efectuarea de operaii logice sau matematice, ea se
aplic att operanzilor de un bit, ct i celor multibit. Dac se aplic unui operand SBO,
valoarea logic a acestuia se va copia n acumulatorul de un bit SBA, iar aplicat unui
operand multibit, are ca efect ncrcarea valorii operandului respectiv n acumulatorul
multibit MBA. Partea LOAD ... sursa, ncarc n acumulator SBA sau MBA operandul
surs. Partea TO ... destinaie, descarc valoarea din acumulator n operandul destinaie.
ntre operaiile de ncrcare i descrcare se pot executa diverse alte operaii asupra
coninutului acumulatorului.
Exemple pentru operanzii de un bit SBO
1) LOAD II.0; 'ncarc n SBA starea logic a intrrii II.0
TO 0l .0; 'copiaz aceast stare la ieirea 0l .0
2) LOAD II .0; 'ncarc n SBA starea logic a intrrii II .0
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-107-
AND N II. 1; 'operaie logic ntre SBA i II.0 negat. Rezultatul se nregistreaz n
SBA.
TO
Exemplele de mai sus se pot nlocui cu instruciunile de mai jos, care sunt mai uzuale:
1) IF
II.0
'dac intrarea II.0 este activat
THEN SET
01.0
'atunci seteaz (activeaz) ieirea 01.0 OTHRW
RESET
0l .0
'altfel reseteaz (dezactivez) ieirea 01.0
2) IF
II .0
'dac intrarea II .0 este activat
AND N
11.1
'i intrarea 11.1 este dezactivat
THEN SET
01.0
'atunci seteaz (activeaz) ieirea 01.0
OTHRW RESET
01.0
'altfel reseteaz (dezactivez) ieirea Ol .0
Exemple pentru operanzii multibit MBO
1) LOAD
VI00
'ncarc n acumulator valoarea 100
TO
TP 1
'copiaz valoarea 100 n temporizatorul 1
TO
R2
'copiaz aceeai valoare 100 n registrul 2.
2) LOAD
IW1
'ncarc n acumulator coninutul cuvntului de intrare IW1
AND
V$0F
'execut funcia SI multibit cu valoarea hexazecimal OF
TO
OW0
'copiaz rezultatul n cuvntul de ieire OW0
n exemplul 2 s-au pstrat numai intrrile din primii 4 bii ai cuvntului de intrare
IW1. Procedeul se numete 'mascare'. Masca este valoarea hexazecimal OF care n binar
se scrie 00001111. Dup operaia logic SI, pot fi diferii de zero numai primii 4 bii. 3)Dac
un automat programabil are 4 cuvinte de ieire de 16 bii fiecare: OW0, OW1, OW2, OW3,
resetarea tuturor ieirilor prin metode uzuale (RESET OW0.I, RESET OW0.2, .,. OW4.15)
ar necesita 64 de linii de cod STL. Utiliznd instruciunea LOAD aceast operaie se poate
face n 5 linii de cod, conform exemplului de mai jos.
LOAD V0
TO
OW0
TO
OW1
TO
OW2
TO
OW3
Dintre instruciunile care, de regul, se folosesc dup LOAD ... , se amintesc: SHL,
SHR, ROL, ROR, SWAP, AND, OR, EXOR, etc.
Instruciunea JMP TO ... este o instruciune de salt la o anumit linie din program.
Exemplu.
STEP 2
IF
10.0
'Dac se activeaz intrarea 10.0
THEN SET
00.0
'Atunci seteaz ieirea 00.0
RESET
00.1
'reseteaz ieirea 00.1
STEP 5
IF
10.2
'Dac intrarea 10.2 este activat
THEN RESET 00.0
'atunci reseteaz ieirea 00.0
SET
00.1
'seteaz ieirea 00.1
JMP
TO 2
'programul revine la pasul 2
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-108-
-109-
LOAD
V0
'ncarc valoarea 0
TO
Rl
'n registrul Rl
LOAD
VIO
'ncarc valoarea 10
TO
R2
'n registrul R2
STEP 2....................................................
STEP 10
INC
Rl
'incrementeaz registrul Rl
IF
R1<R2
'dac valoarea registrului R1<R2
THEN JMP TO 2
'atunci programul sare la pasul 2
OTHRW RESET OW.O
'reseteaz toate ieirile
Instruciunea AND este folosit:
- n partea condiional pentru operaia logic SI ntre doi operanzi SBO sau MBO; - n
partea condiional i executiv pentru evaluarea funciei SI ntre doi operanzi MBO.
Exemplu
IF
N
10.0
'dac intrarea 0.0 nu are semnal
AND
10.1
'i intrarea 0.1 are semnal
THEN SET
00.0
'atunci seteaz (transmite semnal) ieirea 0.0
10.6.6. Temporizatoare (Timers)
Automatele FEC pot lucra cu 256 de temporizatoare, numerotate de la 0 la 255.
ntr-un program pentru un temporizator, la Alocarea listei cu componente (vezi paragraful
10.6.8) trebuie declarai doi operanzi:
Tn - Timer Status - este un operand SBO, prin care se declar temporizatorul T,
T2..Tn (adic numele temporizatorului);
TPn -Timer Preselect- este un operand MBO (16bii) care conine valoarea setat
a temporizatorului (timpul la care se seteaz). Acest operand poate fi ncrcat cu o valoare
constant, cu coninutul unui operand MBO (regitrii, cuvnt de memorie sau de intrri,
etc).
Pentru temporizatoare, automatul, mai lucreaz cu un al treilea operand (care nu
trebuie decarat n lista de alocri), TWn -Timer Word- este un operand MBO (16bii) care
reprezint valoarea curent a temporizatorului. La activarea unui temporizator, valoarea
setat TP este ncrcat automat n TW, unde valoarea setat ncepe s fie decrementat,
pn ce ajunge la zero. Valoarea de decrementare depinde de baza de timp a automatului.
La automatul programabil FEC baza de timp este de 0,01sec, deci pentru a
nscrie ntr-un temporizator un timp de 10 sec, va trebui nscris n TPn valoarea de 1000.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-110-
LOAD
V1000
,ncarc valoarea 1000 (10sec) n temporizatorul TI ( aceast
valoare este timpul la care este setat temporizatorul)
TO
TP1
LOAD V300
,ncarc valoarea 300 (3sec) n temporizatorul T2
TO
TP2
.
STEP 3
IF 10.2
,dac este activat intarea 0.2n
THEN SET T I
,atunci seteaz (pornete) temporizatorul T I
.
STEP 4
IF N T I
,dac temporizatorul T I este dezactivat (a ajuns la zero)
THEN SET 00.3
,atunci seteaz (activez) ieirea 00.3
10.6.7. Numrtoare (Counters)
Automatele FEC pot lucra cu 256 de numrtoare, numerotate de la 0 la 255. Exist
dou tipuri de numrtoare: incrementale i decrementale. Tipul standard n STL este cel
incremental.
Ca i temporizatoarele, numrtoarele lucrez cu trei opreanzi:
Cn -Counter Status - este un operand SBO, prin care se declar numrtorul C1,
C2...Cn (adic numele numrtorului). Numrtorul poate fi activat i dezactivat cu
instruciunile SET Cn i RESET Cn.
CPn - Counter Preselect- este un operand MBO (16bii) care conine valoarea
setat a numrtorului (numrul la care se seteaz). Acest operand poate fi ncrcat cu o
valoare constant, cu coninutul unui operand MBO (regitrii, cuvnt de memorie sau de
intrri, etc).
CWn - Counter Word - este un operand MBO (16bii) care conine valoarea
curent (contorizat) a numrtorului. Valoarea curent se modific prin operaia de
incrementare, se face cu instruciunea INC Cn.
Ca i n cazul temporizatoarelor, la alocarea listei de componente, se declar Cn
(numele) i CPn (valoarea). n pasul de iniializare se declar valoarea nscris n numrtor
cu instruciunea LOAD.
Activarea unui numrtor se face cu instruciunea SET Cn, prin aceasta automat
operandul CWn se ncarc cu valoarea 0. Dac numrtorul incremental Cn este activ i se
reactiveaz cu comanda SET Cn atunci el este automant pus pe valoarea 0. Resetarea
(punearea pe zero) se face cu comanda RESET Cn.
Observaie. ntr-un program, pentru operaia de numrare a unor evenimente
(obiecte) n loc de numrtoare se pot folosi regitrii. Sunt necesari doi regitrii unul pentru
valoarea setat s zicem Rl care este echivalent cu CPn i R2 (contorul) care este echivalent
cu valoare curent CWn.
10.6.8. Etapele realizrii unui program pentru automatele programabile
tip FES
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-111-
Fig. 10.16.a
Fig. 10.16.b
Deschiderea unui program existent se face la meniul Project, opiunea Open, rezult caseta
Open Project, din care se alege programul dorit. Pentru ca s apar zona Project Tree (fig.
10.16.b), se apeleaz meniul View cu opiunea Project Tree. n lista de opiuni din zona
Project Tree se face dublu clic pe Program 0 (VI), deschizndu-se o fereastr cu
programul respectiv.
Fig. 10.17
-112-
Fig. 10.18
Fig. 10.19
-113-
Apare fereastra Program (fig. 10.17), iar n fereastra Project Tree, apare n directorul
Programs numele subdirectorului creat Program 0(V1) -Program principal (fig. 10.18).
Instruciunile programului se pot scrie de la tastatur sau folosind lista STL Shortcuts (clic
dreapta i se alege din list Shortcut Bar) fcnd un simplu clic pe numele din list (fig.
10.23).
Fig . 10.20
La terminarea programului, se salveaz la meniul Program -Save, dac sunt dou sau
mai multe programe se vor salva cu Save AH.
Fig. 10.21
Fig. 10.22
6) Compilarea programului.
Pentru operaia de compilare, toate programele trebuie s fie deschise i minimizate,
iar fereastra Project Tree nchis. Compliarea se face la meniul Program -Complile.
Dup compliare apare fereastra Message Window, unde se specific: mrimea programului
n bytes, numrul de linii, eventualele erori i liniile n care sunt plasate erorile i eventuale
sugestii.
Dac nu sunt erori apare mesajul: 0 Error(s) n statement list.....(fig. 10.24)
Fig. 10.23
Fig. 10.25
Fig. 10.24
Fig. 10.26
-114-
7) Descrcarea programului
n cazul n care programul este corect, urmez descrcarea lui n automatul programabil AP.
Se alimenteaz AP de la o surs de tensiune continu 24V, se leag la calculator cu o
interfa serial RS232 (fig. 10.25). Complilarea se face la meniul Online,
opiunea Downland Project. Dac programul a fost descrcat corect apare o fereastr cu un
mesaj.
Configurarea comunicrii cu AP are n vedere stabilirea corect a parametrilor de
comunicaie ntre calculator i AP, se face la meniul Extras, opiunea Preferences,
rezultnd caseta FST Preferences (fig. 10.27). Se poate alege ntre porturile seriale COM1
i COM2, la portul selectat se leag cablul (interfa serial RS232). Odat ales portul serial
se seteaz viteza de transmisie dintr-un set de valori permise de AP. Viteza maxim de
transmisie, care este i cea implicit, este de 9600 baud (lbaud=l bit/sec). Este indicat ca
viteza s fie cea maxim.
Pentru a verifica comunicarea corect cu calculatorul se apeleaz meniul Online,
opiunea Login, rezult caseta FST Login (fig. 10.26), prin care se confirm ncrcarea n
AP (FEC Compact) a programului MOTOR1, versiunea 0.
Exemplu pentru un program cu secvenee de pai pentru comanda a doi cilindrii
pneumatici dup ciclograma A+B+B-A-(fig. 10.28). Cei doi cilindrii cu dublu efect sunt
comandai cu distribuitoarele 1.1 i 2.1 de tip 5/2 monostabile. Distribuitoarele sunt
comandate electric cu electrovalvele Yl i Y2 (fig. 10.29). Capetele de curs ale cilindrilor
sunt marcate cu senzori magnetici (reed), care comand releele
K1...K4 (fig. 10.30). n
tabel sunt configurate intrrile i ieirile.
Fig. 10.27
Element
comand
Buton Start
Senzor 1
Senzor 2
Senzor 3
Senzor 4
Releu Kl
Releu K2
Releu K3
Releu K4
Activarea programului
Cilindrul A retras
Cilindrul A extins
Cilindrul B retras
Cilindrul B extins
Alimenteaz electrovalva Y1
Alimenteaz electrovalva Y2
Alimenteaz electrovalva Y3
Alimenteaz electrovalva Y4
-115-
Fig. 10.28
Fig. 10.29
Fig. 10.30
STEP Iniial
IF
10.0 'S6: START
THEN
NOP
STEP Aplus
IF
10.0 'Dac se activez butonul START i senzorii
AND
10.1 'i S I este activat (cil. A este retras)
AND
10.3 'i S3 este activat (cil. B este retras)
THEN SET
00.0 'atunci releul Kl se activeaz, cilindrul A se extinde
RESET
00.1 'releul K2 este dezactivat
STEP Bplus
IF
10.2 'Dac S2 activat
THEN RESET
00.0 'atunci releul Kl dezactivat
SET
00.2 'releul K3 activat, cil. B se extinde
STEP Bminus
IF
10.4 'Dac S4 activat
THEN RESET
00.2 'atunci releul K3 dezactivat
SET
00.3 'releul K4 activat, cil. B se retrage
STEP Aminus
IF
10.3 'Dac S3 activat
THEN RESET
00.3 'atunci releul K4 dezactivat
SET
00.1 'releul K2 activat, cil. A se retrage
10.7. Programarea automatelor programabile n limbajul Ladder Diagram"
(LDR)
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-116-
Fig. 10.31
Fig. 10.32
-117-
Fig. 10.33
Fig. 10.34
Temporizatoare
Temporizatoarele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea releelor
de timp i a contactelor temporizate. Ele sunt utilizate pentru a realiza aciuni ntrziate sau
ce dureaz un anumit interval de timp. Productorii de AP furnizeaz att funcii elementare
de temporizare ct i funcii mai complexe. n acest fel, temporizatoarele utilizate n
programele LD au o flexibilitate i o funcionalitate mult mai mare dect temporizatoarele
utilizate n schemele electrice.
Temporizatoarele simple permit realizarea unei aciuni ntrziate cu un anumit
interval de timp ce poate fi programat. Funciile de temporizare mai complexe au n vedere
obinerea unor temporizri variabile, funcie de anumite condiii care apar la un moment dat.
n cadrul programelor LD, un temporizator are o structur de tipul celei din fig. 10.33.
Fiecare temporizator din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind
diferit de la un productor la altul.
Materializarea temporizatoarelor n AP se realizeaz utiliznd circuite de
numrtoare. Ca urmare, indicarea temporizrii se va face preciznd numrul de increment
de timp pe care temporizatorul l va numra (valoarea prestabilit) i durata unui increment
(baza de timp). n cazul n care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de
timp diferite pentru temporizatoare diferite, trebuie precizat pentru fiecare temporizator
aceast baz de timp. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0,01 s; 0,1 s sau
1 s.
n cazul n care baza de timp este aceeai pentru toate temporizatoarele, precizat n i
anualul tic programare a AP, aceasta este omis. Ca urmare, valoarea prestabilit poate fi
exprimat n uniti de timp (s).
Temporizatoarele au cel puin o intrare de iniializare (la activarea creia ncepe
temporizarea) i o ieire. n unele variante, acestea sunt prevzute i cu o intrare de validare
i nc o ieire care reprezint negata primei ieiri.
Numrtoare
Numrtoarele sunt elemente de programare care poate primi o serie de impulsuri
care sunt analizate n cadrul programului LD pentru a detecta numrul de apariii ale unor
evenimente cum ar fi: numrul de pai efectuai de un motor pas cu pas, numrul de
conectri-deconectri ale unui aparat, numrul de obiecte care trec printr-un anumit loc etc.
Numrul acestor evenimente poate fi comparat cu anumite valori prestabilite i n funcie de
rezultatul acestor comparaii pot fi luate anumite decizii i date comenzile corespunztoare.
Exist mai multe tipuri de numrtoare, printre cele mai uzuale fiind: numrtoarele
unidirecionale, cresctoare sau descresctoare i numrtoarele bidirecionale care pot
numra att descresctor ct i cresctor.
n cadrul programelor LD, un numrtor are o structur de tipul celei din fig. 10.34.
Fiecare numrtor din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit
de la un productor la altul. Pentru fiecare numrtor se precizeaz valoarea prestabilit,
aceasta reprezentnd valoarea maxim pe care o va numra numrtorul dup care va activa
ieirea.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-118-
Numrtorul are cel puin dou intrri, una de numrare i una de iniializare (la
activarea acesteia numrtorul ncepe s numere impulsurile sosite la intrarea de numrare)
i o ieire. Alte variante de numrtoare sunt prevzute i cu o intrare de validare i o ieire
care reprezint negata primei ieiri.
Blocuri funcionale
Pentru materializarea unor funcii mai complexe menite s uureze scrierea
programelor n limbaj LD sunt utilizate blocuri funcionale. Aceste blocuri modeleaz
diverse categorii de funcii dintre care cele mai utilizate sunt urmtoarele: funcii de
ncrcare a unor constante numerice, funcii aritmetice, funcii logice pe 8 sau 16 bii, funcii
de conversie a informaiei din diferite formate (binar, BCD, Gray etc), funcii de tratare a
ntreruperilor, funcii pentru detectarea fronturilor cresctoare sau descresctoare a
semnalelor, funcii pentru realizarea controlerelor i secveniatoarelor, funcii pentru
actualizarea rapid a intrrilor i ieirilor, funcii pentru comanda numrtoarelor de mare
vitez.
De obicei, formatul i modul de funcionare a blocurilor funcionale difer de la un
automat la altul, fiind specific fiecrui productor n parte. Prin intermediul standardului
IEC 61131-3 i a altor iniiative recente se caut standardizarea unor astfel de blocuri astfel
nct ele s aib nu numai aceeai interfa dar i acelai comportament, diferena fiind dat
numai de modul n care acestea sunt materializate pentru fiecare automat n parte.
Standardul are drept scop i asigurarea c aceste blocuri funcionale pot fi utilizate, folosind
aceeai interfa n oricare alt limbaj din cele 4 adoptate.
10.7.2. Restricii n scrierea programelor orientate pe scheme de contacte
Atunci cnd se realizeaz scrierea unui program LD pentru un automat programabil
concret, trebuie s se in seama de limitrile pe care pachetul de programe le poate avea.
Limitri importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizeaz limbajul
LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializeaz schema cu contacte. O parte
din aceste limitri in de proprietile intrinseci ale limbajului; altele sunt specifice
diferitelor programe comerciale i sunt datorate soluiilor tehnice adoptate de firmele
productoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. O parte a acestor
limitri sunt prezentate n continuare:
a) o bobin trebuie s fie alimentat ntotdeauna prin intermediul unui contact;
b) bobina trebuie s fie introdus ntotdeauna la captul din dreapta al liniei;
c) toate contactele trebuie s fie pe direcie orizontal;
d) numrul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin
program;
e) un grup de contacte poate alimenta o singur bobin;
f) realizarea buclelor poate fi realizat ntr-un singur mod sau poate s nu fie permis;
g) sensul curentului prin circuit este de la stnga la dreapta diagramei.
De obicei manualele de utilizare ale programelor conin toate informaiile necesare
pentru ca utilizatorul s poat scrie programul n formatul acceptat de AP.
10.7.3. Transcrierea schemelor electrice cu contacte
Scrierea unui program n limbajul LD poate fi realizat ntr-un mod simplu pornind
de la schema electric cu contacte al unui circuit care ar ndeplini aceeai funcie. Ceea ce
trebuie s fac programatorul este s transpun schema respectiv folosind elementele de
programare ale limbajului. Pentru acest lucru el va trebui s parcurg urmtoarele etape:
definirea listei dispozitivelor conectate la intrrile i ieirile AP;
atribuirea unor identificatori de intrare i de ieire acestor dispozitive;
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-119-
Fig. 10.35
Exemplul 2.
n fig. 10.36a este dat schema de comand pentru realizarea pornirii i funcionrii
unui motor asincron trifazat n ambele sensuri de rotaie. Schema realizeaz funcia de
interblocare electric prin utilizarea contactelor normal nchise ale butoanelor de pornire. n
plus, funcionarea n cele dou sensuri de rotaie este semnalizat prin intermediul a dou
lmpi de semnalizare.
Etapele parcurse pentru realizarea diagramei LD sunt:
Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP este: butoanele de oprire SI i S3,
butoanele de pornire S2 i S4, contactoarele Kl i K2, lmpile de semnalizare HI i H2.
Atribuim elementelor din list identificatorii din tabel.
Se traseaz diagrama LD (fig. 10.36.b)
Se indic legturile elementelor de comand fig.l0.36.c).
-120-
Fig. 121.36.
Element
de comand Intrare Ieire
SI
X001 S2
X002 S3
X003 S4
X004
Kl
Y001
K2
Y002
HI
Y003
H2
Exemplul 3.
n Fig. 10.37a este dat schema de comand pentru pornirea cu reostat de pornire a
unui motor asincron trifazat cu rotor bobinat.
Etapele parcurse pentru realizarea diagramei LD sunt:
Lista elementelor legate la intrrile i ieirile AP este: butonul de oprire SI, butonul
de pornire S2, contactoarele Kl, K2 i K3 i releele de temporizare K1T i K2T.
Atribuim elementelor din lista de mai sus identificatorii din tabel.
Element de comand Intrare Ieire Temporizator/Numrtor
SI
X001 S2
X002 K1T
TI
K2T
T2
Kl
Y001
K2
Y002
K3
Y003
Se traseaz diagrama LD (fig. 10.37.D)
Se indic legturile elementelor de comand la AP (fig. 10.37.c).
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-121-
Fig. 122.37
-122-
Fi de evaluare
I. Scriei pe foaie literele corespunztoare rspunsului corect: (5p)
1) Numrul maxim de intrri ale unui automat programabil FEC sunt:
a) 6,
b)8,
c) 10, d)12
2) Numrul maxim de ieiri ale unui automat programabil FEC sunt:
a) 6,
b)8,
c)10,
d)12
3) n interiorul automatului programabil toate intrrile dintr-un grup sunt conectate la un nod
comun. Cte noduri comune exist: a) 4, b) 3, c) 2, d)l
4) Capacitatea memoriei de compilare a programelor este: a) 256 kB x 16 biti; b) 256 kB x
32 biti;
c)512kBx 16biti;d)512kBx32 biti
5) Operator SBO este: a)+, b)*, c) <, d) NOT
II. Transcriei pe foaie, litera corespunztoare fiecrui enun i notai n dreptul ei
litera A, dac apreciai c enunul este adevrat i litera F, dac apreciai c enunul este fals.
Reformulai enunurile considerate false astfel nct ele s devin adevrate. (5p)
a. Intrrile fizice ale unui automat programabil sunt: relee i elemente de semnalizare.
b. Unitatea central a automatului programabil FEC este un microprocesor AM 186 care
funcioneaz la 20 MHz.
c. Cele trei noduri C0, CI i C2 pot fi alimentate cu tensiuni diferite, funcie de nevoile de
comand ale utilizatorului.
d. Interfaa de comunicare este de tip paralel.
e. Limbajele de programare pentru un automat programabil sunt STL (Statement List) i
Ladder Diagram (LDR).
III. n figura alturat este prezentat schema electric unui automat programabil
FEC. (20p). Se cer:
-123-
Fi de evaluare
Analizai programul urmtor i specificai:
a) Intrrile i ieirile. (lOp)
b) Comentai pai programului, scriind n dreptul instruciunilor ce execut programul.
(20p)
STEP 1
IF
N
10.0
THEN
NOP
STEP 2
IF
10.0
AND
10.1
THEN SET
OO.O
RESET
O0.1
STEP 3
IF
10.2
THEN RESET
OO.O
SET
O0.1
JMP TO 2
-124-
PARTEA a III-a
11. LUCRRI DE LABORATOR SIMULATORUL FLUIDSIM
FluidSim este un utilitar pentru simularea funcionrii circuitelor pneumatice i
electropneumatice. Interfaa (fig. 11.1) conine pe lng bara de meniuri, bara cu butoane,
bara de derulare, dou ferestre mari, una n partea stng Total View-Component Library
care conine librria cu componente i cea din partea dreapt, care este fereastra de lucru
propriu-zis. Ambele ferestre au cele trei butoane de minimizare, maximizare i nchidere,
caracteristice oricrei ferestre din programele Windows i bare de derulare.
Deschiderea ferestrei Total View-Component Library se face la meniul Libray,
opiunea Total View.
Fig. 11.1
Meniul Library mai conine opiunea Hierarchical View (fig. 11.2) cu componentele
de circuit, grupate n mai multe dosare (Electrical, Pneumatic...etc), pe care se face dublu
clic i se deschid alte dosare care conin ferestrele cu categoriile de componente.
Pentru alctuirea unei scheme, se aleg n fereastra din stnga pe rnd simbolurile
necesare i se trag cu mouse-ul n fereastra de lucru. Dac se face clic dreapta pe un simbol
se deschide o list (fig. 11.3) cu operaii care se pot efectua asupra lor.
Fig.11.2
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-125-
Fig. 11. 3
Fig. 11.4
Fig. 11.5
-126-
Fig. 11.6
Pentru a stabili anumite proprieti ale unor elemente din schem se face clic dreapta
pe simbol, apare lista cu operaii, se alege opiunea Properties... i rezult o caset cu
anumite proprieti i caracteristici specifice aparatului respectiv. n figura 11.6.a s-a fcut
clic pe simbolul distribuitorului i dup selectarea opiunii Properties, a aprut caseta
Confgure Way Valve (fig. 11.6.b). n aceast caset trebuie alese tipurile de comenzi
necesare distribuitorului pentru partea stng i partea dreapt. Comenzile sunt grupate n
trei liste: comenzi manuale, mecanice i electropneumatice, tot pentru comenzi mai exist
casetele de validare Spring-returned (revenire cu arc) i Piloted (pilotat cu aer
comprimat).
Tot n caset se poate alege varianta de poziie din zona Valve Body. Se constat c
pentru distribuitorul din schem s-a ales pentru partea stng comanda manual cu buton, iar
pentru partea dreapt revenirea cu arc (fig. 11.6.c). Dup ce s-au stabilit proprietile
componentelor de circuit se fac legturile dintre componente (fig. 11.7). Pentru a face o
legtur se aeaz cursorul pe un punct de legtur (cercule), forma de sgeta a cursorului
se transform ntr-un cerc tip int (fig. 11.7.a), se deplaseaz mouse-ul pn la punctul de
legtur unde cursorul se transform ntr-un cerc tip int cu sgei (fig.11.7.b).
Fig. 11.7
Fig. 11.8
-127-
unde la eticheta Labei (fig. 11.9) se scrie denumirea din schem, de exemplu Y1 (se poate
scrie un nume explicit). Pentru a denumi elementele din schema de comand (butoane, relee,
contacte i electrovalve) se face clic dreapta pe simbolul din schem i se ajunge la o caset
(fig. 11.9), n care se vor scrie denumirile din schem (S1, S2, K1,......Y2).
Fig. 11.9
Fig. 10.10
Fig. 10.11
-128-
Contactoare i ruptoare
1. Competene
Identificarea elementelor componente (bobina, contacte, borne);
Elaborarea schemelor de comand electrice;
Executarea montajelor conform schemelor;
Respectarea normelor de tehnica securitii muncii n executarea schemelor
electrice.
2. Modul de lucru
2.1. Analizai construcia unui contactor (se desface i se asambleaz). Dac
avei la dispoziie mai multe tipuri de contactoare, completai tabelul de mai jos.
Felul
Nr. de poli In (A) Un(V) Ub(V) Nr.
contacte auxiliare
curentului
2.2. Verificai tensiunea de anclanare a bobinei. Bobina trebuie s
ndeplineasc urmtoarele condiii:
- la o tensiune de alimentare cuprins ntre (1 ...0.9)Ub, reinerea armturii mobile s fie fr
vibraii;
- la o tensiune de alimentare cuprins ntre (0.9...0.7)Ub, reinerea armturii poate fi cu
vibraii;
- la o tensiune de alimentare cuprins ntre (0.7.. .0.35)Ub, armtura va fi eliberat.
Realizai montajul din figura 11.12, folosind o surs de tensiune alternativ variabil
(regulator de tensiune). Reglai tensiunea la valoarea tensiunii de alimentare a bobinei Ub.
Reducei tensiunea la 0.9Ub (constatai dac armtura vibreaz). Reducei treptat
tensiunea la 0.7Ub, constatai la ce tensiune apar vibraiile armturii. Reducei treptat
tensiunea pn cnd se elibereaz armtura, ncercai mai multe contactoare. Completai
tabelul de mai jos.
Fig. 11.12
-129-
Fig. 11.13
Fig. 11.14
Fig.11.15
Fig. 11.16
Fig. 11.17
Fig.11.18
-130-
Aparate de comutaie
1. Competene
Definirea rolului aparatelor de comutaie n circuitele electrice;
Identificarea bornelor aparatelor de comutaie;
Elaborarea unor scheme cu aparate de comutaie;
Executarea schemelor elaborate;
Respectarea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor.
2. Noiuni generale
De cele mai multe ori energia folosit n circuitul de comand este cea electric. n
structura acestor circuite se vor regsi o serie de aparate electrice specifice oricror scheme
de comand electrice precum: ntreruptoare, comutatoare, limitatoare de curs, relee de
comutaie (intermediare), relee de timp, relee maximale de curent, relee minimale de
tensiune, etc.
3. Modul de lucru
Pentru a exemplifica utilizarea unor aparate de comutaie se va efectua circuitul din
figura 11.19. Circuitul simuleaz protecia unui transformator de putere care alimenteaz
mai muli consumatori. Transformatorul este protejat amonte i aval de cte un ntreruptor
automat, echipat cu diverse relee (de suprasarcin, scurtcircuit, tensiune minim).
n schema din lucrare, transformatorul Tr este de 220/24V (sau 12V) i alimenteaz
printr-o punte redresoare un motor de c.c. cu Un=24V(sau 12V). Cele dou ntreruptoare vor
fi materializate de contactoarele IC, 2C. La apariia unui defect pe reeaua de alimentare, sau
la consumatori, ntreruptoarele trebuie s decupleze instantaneu transformatorul, att n
amonte ct i n aval. Acest lucru se va materializa n lucrare printr-un releul intermediar. La
aciunea releului trebuie s decupleze simultan ambele contactoare. Comanda releului se va
face printr-un limitator de curs cu rol.
Desenai circuitul de comand.
Verificai anexa 1 i apoi realizai montajul (circuitul de for i cel de comand).
Fig. 11.19
-131-
Relee de timp
1. Competene
Identificarea tipurilor de relee;
Identificarea notaiilor de pe schema releului;
Identificarea modurilor de lucru;
Elaborarea schemelor pentru modurile de lucru;
Realizarea schemelor de lucru;
Respectarea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor. 2.
2. Noiuni generale
Releele folosite n cadrul lucrrii sunt de tip OMRON (fig. 11.20).
2.1. Releul OMRON
Releul Omron, este un releu cu o gam larg de reglaje ca timp i moduri de lucru.
Domeniul de reglare al timpului este cuprins ntre 0.1 sec i 120 ore. Reglajele din figur
sunt pentru un timp de 30 secunde, deoarece lmin-5-0,l=30sec
n figura 11.20 este prezentat panoul frontal care conine: 1-domeniul de reglaj al
timpului cu 12 diviziuni; 2-reglajul ordinului de timp (sec, min, ore, zile); 3-ordinul de
multiplicare (1 sau 0.1); 4-reglajul modului de lucru (sunt opt moduri de lucru notate cu
litere)
Schema electric
Bobina releului se poate alimenta la orice tensiune cuprins ntre 24 i 220V, n
c.c.sau ca. Pentru comanda releului se folosete contactul C. Prin nchiderea lui
se aplic impulsul de comand, care pornete funcionarea relului conform diagramei
modului de lucru ales.
n figura 11.21 este prezent schema electric a releului care conine: Al, A2 bornele
bobinei, B1- borna contactului C i perechile de contacte N.D/N.I, notate 15/16/18 i
25/26/28.
Fig. 1 1 .20
Fig. 11.21
Fig. 11.22
Fig. 11.23
-132-
Fig. 11.24
Fig. 11.25
Modul B2
Funcionarea este asemntoare cu modul B, doar c pornirea ciclului ncepe odat cu
aplicarea impulsului (fig. 11.26).
Diagramele pentru modurile D, E, J, G se vor studia n timpul lucrrii.
Observaie. Se pot folosi orice tip de relee, pe care sunt inscripionate modurile de
lucru.
3. Modul de lucru
Se realizeaz montajul din figura 11.27, avnd n circuitul de sarcin dou becuri
alimentate de la surse de 6.. .24V (c.c sau ca) sau (220Vc.a.).
Se vor ncerca toate modurile de lucru pentru diverse reglaje de timp. Pentru modurile
D, E, J i G se vor reprezenta diagramele de lucru.
Fig. 11.26
Fig. 11.27
-133-
Circuite logice
1. Competene
Identificarea elementelor componente ale circuitelor logice;
Executarea schemelor electrice i pneumatice cu circuite logice;
Respectarea normelor de protecia muncii n executarea i ncercarea schemelor.
2. Noiuni generale
Circuitele logice au fost tratate n paragraful 10.3.2.
Pentru fiecare funcie logic se vor prezenta urmtoarele: tabelul de adevr, ecuaia,
simbolul conform DIN 40900/12, reprezentarea schemei pneumatice conform ISO 1219/1,
reprezentarea schemei electrice conform DIN EN 60617-7.
n cadrul acestei lucrri intrrile vor fi notate cu E, iar ieirile cu A.
2.1. Funcia identitate
Tabelul de adevr
E
A
0
0
1
1
Fig. 11.31
Fig. 11.32
-134-
Fie. 11.33
Fig. 11.34
n figura 11.34 sunt prezentate: simbolul, schema peneumatic i schema electric.
2.5. Funcia inhibiie
Tabelul c e adevr
Ei E2 E2 A= E, A E2
1 0 1 1
1 1 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
Fig. 11.35
Fig. 11.36
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-135-
E2
0
1
0
1
A= Ei V E2
1
1
0
1
A= E, V E2
0
0
1
0
Fig. 136.37
Fig. 11.38
-136-
Fig. 11.39
3. Modul de lucru
Realizai pe rnd circuitele logice pneumatice i electrice ncepnd cu punctul 2.1.
Circuitele se pot realiza pe diverse panouri cu componente pneumatice i electrice sau cu
componente individuale.
Modificai circuitele electrice ncepnd cu cele de la punctul 2.1 pn la 2.7, astfel
ca ieirea s fie bobina unui releu (contactor) prin contactul cruia se alimenteaz becul.
-137-
Fig. 11.40
Fig. 11.41
Fig.11.42
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 11.40 i verificai funcionarea.
Realizai montajul din figura 11.41 i verificai funcionarea.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 1 1 .41 pentru comanda direct
a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand).
Modificai schema de comand pentru comanda indirect a electrovalvei (folosind
un releu).
Modificai schema i verificai funcionarea.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.41 pentru comanda direct
a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand).
Modificai schema i verificai funcionarea.
Care este deosebirea dintre schemele din figurile 11.40 i 1 1 .42 ?
Realizai schema din figura 1 1 .42.
-138-
Fig. 139.43
Fig. 11.44
Fig. 11.45
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 11.43.
Realizai montajul din figura 11.44.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.44 pentru comanda
indirect a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand).
Modificai schema i verificai funcionarea.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.44 pentru comanda
indirect a unui cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand).
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-139-
-140-
Fig. 11.46
Fig. 11.47
Fig. 11.48
Observaie. Nu are importan modul cum se leag celor dou intrri (12 i 14) ale
supapei SAU.
n figura 1 1 .47 este prezentat circuitul cu automeninere cu dominanta ON, dac
distribuitorul ON este meninut n comutaie, activitatea distribuitorului OFF nu are nici un
efect.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-141-
-142-
Fig. 11.49
Fig. 11.50
Fig. 11.51
n figura 11.49 cilindrul cu simplu efect 1.0 este comandat de distribuitorul 1.1 de tip
3/2 bistabil pneumatic. Distribuitoarele 1.2 i 1.3 sunt monostabile cu rol, iar distribuitorul
1.4 este cu buton de pornire/oprire, de tip 3/2.
Dac distribuitorul de pornire-oprire 1.4 este activat, aerul ajunge prin distribuitorul
1.2 la racordul 14 al distribuitorului 1.1 care comut, aerul ajunge la cilindrul 1.0, tija
pistonului se extinde, elibernd rola distribuitorului 1.2 acesta comut nchizndu-se. La
atingerea captului de curs din dreapta, limitatorul S2 comut distribuitorul 1.3 pe poziia
nchis, aerul ajunge prin racordul 12 la distribuitorul 1.1, acesta i schimb poziia, aerul
din cilindru este evacuat n atmosfer prin legtura 2-3. Tija pistonului se retrage, ajungnd
n poziia iniial. Deplasrile alternative ale tijei pistonului se menin att timp ct
distribuitorul 1.4 este deschis.
3. Comanda electropneumatic
n figura 11.50 este prezentat un circuit cu limitatoare de curs. Cilindru cu simplu
efect 1.0 este comandat de distribuitorul 1.1 de tip 3/2 monostabil cu solenoid. Circuitul de
comand electric cu aciune indirect, conine butonul de START/STOP, electrovalva Y
comandat cu releele K1 i K2.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-143-
-144-
Fig. 11.52
Fig. 11.53
Fig. 11.54
Fig. 1 1 .55
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 11.52 i verificai funcionarea.
Realizai montajul din figura 11.53 i verificai funcionarea.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.53 pentru comanda direct a unui
cilindru cu dublu efect folosind funcia I (dou butoane de comand).
Modificai schema i verificai funcionarea.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.53 pentru comanda direct a unui
cilindru cu dublu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand).
Modificai schema i verificai funcionarea.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-145-
-146-
Fig. 1 1 .56
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 1 1 .56.a.
Modificai schema astfel nct poziia stabil s fie cu pistonul deplasat.
Analizai schema din figura 11.56.b
-147-
Fig. 11.57
Fig. 11.59
Fig. 11.58
Fig. 11.60
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 11.57.
Realizai montajul din figura 11.58.
Desenai schema pentru comanda distribuitorului din figura 11.59 cu i fr
automeninere. Realizai montajul din figura 11.59 i circuitul de comand desenat.
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.58 pentru comanda direct a unui
cilindru cu simplu efect folosind funcia I (dou butoane de comand). Modificai schema
i verificai funcionarea.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-148-
Redesenai schema circuitului de comand din figura 11.59 pentru comanda direct a unui
cilindru cu simplu efect folosind funcia SAU (dou butoane de comand). Modificai
schema i verificai funcionarea.
Realizai montajul din figura 11.60 folosind senzori Reed.
-149-
Fig. 11.61
Fig. 11.62
Observaie. Dac butonul Bl nu este eliberat cnd tija cilindrului ajunge la captul
cursei, solenoizii Yl i Y2 sunt alimentai simultan i distribuitorul nu va comuta pn cnd
nu se elibereaz butonul Bl.In figura 11.62 este prezentat comanda indirect electric a
distribuitorului 1.1, utiliznd un senzor (limitator de curs) Si. Comanda solenoizilor se face
prin intermediul releelor intermediare K 1 i K2.
3. Modul de lucru
Realizai montajul din figura 11.61.
Realizai montajul din figura 11.62.
Verificai funcionarea pentru diverse poziii ale limitatorului de curs.
Modificai schemele de comand electrice pentru comanda cu funcii I, SAU.
Analizai schema din figura 11.63. Realizai schema.
Modificai schema de comand pentru comanda indirect a electrovalvelor (folosind
relee).
Fig. 11.63
-150-
Fig. 11.64
Fig. 11.65
Distribuitorul 1.2 este deschis, iar distribuitorul 1.3 este nchis. Capetele de curs ale
tijei cilindrului sunt sesizate de limitatoarele S1 i S2.
Dac distribuitorul de pornire-oprire 1.4 este activat, aerul ajunge prin distribuitorul
1.2 i racordul 14 al distribuitorului 1.1 i acesta comut. Aerul ajunge la cilindrul 1.0,
pistonul se deplaseaz, elibernd rola Si a distribuitorului 1.2 acesta comut nchizndu-se.
La atingerea captului de curs din dreapta, limitatorul S2 comut distribuitorul 1.3, aerul
ajunge prin racordul 12 la distribuitorul 1.1, acesta i schimb poziia, aerul ajunge la
cilindrul de lucru, iar pistonul se deplaseaz n poziia iniial. Deplasrile alternative ale
tijei pistonului se menin pn cnd se acioneaz butonul distribuitorului 1.4.
n figura 11.65 este prezentat un circuit fr limitatoare de curs. Apsnd butonul
1.6, distribuitorul 1.1 comut i pistonul cilindrului avanseaz. Dac eliberm i apsam
iari butonul 1.6, pistonul revine n poziia iniial.
Droselele 1.4 i 1.5 au rolul de a asigura temporizarea comutrii elementelor 1.2 i
1.3, temporizare necesar pentru ca cilindrul s poat ajunge la captul de curs i chiar s
staioneze acolo un timp, n funcie de reglajul fcut asupra droselelor. Distribuitorul 1.2
este normal deschis, iar 1.3 este normal nchis.
3. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.64. Verificai funcionarea schemei.
Realizai schema din figura 11.65. Verificai funcionarea schemei.
-151-
Fig. 11.67
Fig. 11.66
2. Modul de lucru
Realizai schemele din figura 11.66. Verificai funcionarea schemei.
Modificai schema de comand astfel nct s fie cu aciune indirect (cu relee).
Realizai schemele din figura 11.67. Verificai funcionarea schemei.
-152-
Fig. 11.68
Fig. 11.69
Fig. 153.70
Schema din figura 11.69 permite comanda bistabil din dou locuri cu butoanele Bi i
B2, a cilindrului din figura 11.68. Fiecare buton comand cte un releu de impulsuri Ji i J2.
La apsare pe unul din butoane se modific poziia pistonului cilindrului.
Observaie. Schema este asemntoare cu comanda din dou locuri a unui bec prin
comutatoare de capt.
Schema din figura 11.70 permite comanda cu memorie folosind un distribuitor 5/2
bistabil cu solenoid.
3. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.68.
Realizai schema din figura 11.69.
Realizai schema din figura 11.70.
Dac nu dispunei de relee de impulsuri inei cont de observaia fcut la punctul 2.
-153-
Fig. 11.71
-154-
Fig. 11.72
Fig. 11.73
3. Modul de lucru
Realizai circuitele din figura 11.71. Verificai funcionarea circuitelor.
Realizai circuitele de comand pentru cilindrul
cu dublu efect (fig.l
1.72).Verificai funcionarea circuitelor.
Realizai circuitele din figura 11.73).Verificai funcionarea circuitelor. nlocui releul
OFF cu releu ON.
Inversai releele K 1 i K2. Ce constatai?
-155-
Supap de sens
1. Competene
Identificarea orificiilor elementelor componente;
Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului;
Realizarea circuitului pneumatic;
Alimentarea circuitului pneumatic;
Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
Supapele de sens au principal rolul de a controla sensul de curgere a aerului pe
circuitele pe care sunt montate. Prin controlul sensului de curgere, unele variante de supape
de sens pot ndeplini i alte funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea debitelor de aer, unele
funcii logice elementare (I, SAU), sau descrcarea rapid a unor circuite.
3. Supapa de descrcare rapid este utilizat pentru a mrii viteza de golirea a unei
incinte aflat sub presiune, prin scurtarea traseului de parcurgere a aerului de la incint pn
n atmosfer.
n figura 1 1 .74, este prezentat un sistem de acionare ce conire o supap de
descrcare rapid 1.1 pentru cilindrul de lucru 1.0. Dup apsarea butonului 1.2, aerul ajunge
n cilindru pe calea 1-2 stabilit de supap. Dac nceteaz comanda asupra butonului,
resortul din cilindru se destinde, mpinge pistonul spre stnga, aerul din cilindru iese n
atmosfer prin legtura rapid 2-3 a supapei. Dac nu ar fi aceast supap, aerul ar iei n
atmosfer prin legtura 2-3 a distribuitorului 1.2, care este o cale mai lung.
4. Modul de lucru
Realizai schema din figura 1 1 .74 i verificai funcionarea. Montai supapa invers. Ce
constatai ? Cum se comport supapa?
Fig. 1 1 .74
-156-
Fig. 11.75
Fig. 11.76
n figura 1 1 .76, este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dublu efect
1.0, comandat de distribuitorul principal 1.1 de tip 5/2 bistabil pneumatic.
Comanda de acionare se poate da din dou locuri, cu butonul 13 sau pedala 1.4. Cursa de
revenire se comand de ctre distribuitorul 1.5 monostabil cu rol, comandat de limitorul de
curs Si.
n figura 1 1 .77.a este prezentat cazul unei cilindru care la comanda de start trebuie s
fie cu pistonul extins. La o comand dat din dou puncte diferite (cu butoanele 1.2 sau 1.3),
pistonul trebuie s revin la starea cu pistonul retras. n figura 1 1 .77.b este prezentat o alt
variant de comand din dou locuri a unui cilindru cu dublu efect. Pentru comanda
cilindrului se folosete un distribuitor de tip 5/2 monostabil pneumatic.
Exist cazuri cnd este nevoie de micare alternativ cu oprirea la capt de curs i
revenire la o alt comand. n figura 1 1 .78 este prezentat un astfel de circuit prevzut cu
dou distribuitoare bistabile 1.1 i 1.4 dou supape SAU 1.2 i 13 i un distribuitor
monostabil cu buton 1.5. Apsnd butonul 1.5, aerul ajunge la distribuitorul 1.1 pe calea
distribuitorul 1.4/2 racordul 14 i distribuitorul comut, iar pistonul cilindrului 1.0 se
deplaseaz. Simultan este alimentat racordul 12 al distribuitorului 1.4 prin supapa 13.
Ajuns la capt de curs, cilindrul se oprete, iar distribuitorul 1.4 comut fiind
comandat pe calea 1.1/14-1.2/12- 1.4/14. Apsnd iari butonul 1.5, datorit noii poziii n
care se afl distribuitorul 1.4, distribuitorul 1.1 primete comanda de revenire n racordul 12,
comandnd revenirea cilindrului la poziia iniial. La o nou comand a butonului 1.5 se
reia cursa de avans a cilindrului, deci micarea lui este alternativ cu oprire la captul cursei.
-157-
Fig. 11.77.a
Fig. 11.77.b
Fig.11.78
3. Modul de lucru
Realizai schemele din figurile 11.75... 11.78 i verificai funcionarea.n lipsa unui
distribuitor cu pedal se poate folosi unul cu buton.
-158-
Fig.11.79
Fig. 11.80
3. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.79 i verificai funcionarea.
Realizai schema din figura 11.80 i verificai funcionarea.
-159-
Supap de debit
160. Competene
Identificarea orificiilor elementelor componente;
Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului;
Realizarea circuitului pneumatic i alimentarea circuitului pneumatic;
Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
n figura 11.81 este prezentat schema de comand a unui cilindru cu simplu efect 1.0
comandat printr-un distribuitorul 1.2. Pentru reglarea vitezei de deplasare s-a introdus
droselul de cale 1.1.
Fig. 11.81
Fig. 11.82
Fig. 11.83
Droselul realizeaz reglarea debitului de aer numai pentru un sens de deplasare. Dac
se dorete ca i cursa de ntors s fie cu vitez reglabil, atunci se adaug un al doilea drosel
n serie cu cel existent, astfel nct cele dou drosele s fie n opoziie (fig. 11.82). Cele dou
drosel 1.2 i 13 pot avea acelai reglaj sau reglaje diferite (pentru viteze diferite). Dac
drosele se pun n paralel, atunci fiecare drosel anuleaz efectul de reglare a debitului pentru
cellalt drosel.
n figura 11.83 este prezentat schema de comand a unui cilindru cu dublu efect 1.0
comandat prin distribuitorul 13. Pentru reglarea vitezei de deplasare sau introdus droselele
1.1 i 1.2.
3. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.81 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale
supapei. Urmrii indicaiile celor dou manometre. Ce constatai?
Realizai schema din figura 11.82 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale
supapelor. Urmrii indicaiile celor dou manometre. Ce constatai? Montai droselele n
paralel. Ce constatai?
Realizai schema din figura 11 .83 i verificai funcionarea. Realizai diverse reglaje ale
supapelor.
-160-
Fig. 11.84
Fig. 1 1 .85
Fig.11.86
-161-
captul cursei, presiunea la orificiul 12 este p2<p1 , deci supapa nu este comandat. Cnd se
termin cursa cilindrului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p2=P1. n acest moment supapa
se deschide i este alimentat cilindrul 2.0. Cnd este nchis sursa de alimentare, cilindrul
1.0 este ventilat prin distribuitorul de pornire 1.2, iar cilindrul 2.0 este ventilat prin supapa
2.1.
Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi>p2, mai nti lucreaz
cilindrul 2.0 i apoi cilindrul 1.0.
Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca pi<p2, dup ce se termin
cursa cilindrului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi comandat deoarece presiunea de deschidere a
supapei 2.1 este mai mare dect presiunea din reea, deci aerul nu poate ajunge n aval de
supap.
n figura 11 .86 este prezentat cazul comenzii secveniale a doi cilindrii cu dublu
efect.
5. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.84 i verificai funcionarea. Montai un manometru n aval
de distribuitorull.2.
Realizai schema din figura 11.85. Stabilii presiunea n reea pi=4bar. Reglai pe rnd
presiunea supapei p2 astfel nct s avei cazurile: p1=p2, P1<P2 > P1>P2. Verificai n fiecare
caz n parte modul de funcionare a schemei.
Demontai droselul de cale 1.1 i reglai supapa astfel nct p1=p2. Verificai funcionarea.
Ce constatai?
Realizai schema din figura 11.86. Reglai pe rnd presiunea supapei p2 astfel nct s
avei cazurile: p1=p2, P1<P2, P1>P2. Verificai n fiecare caz n parte modul de funcionare a
schemei.
-162-
Supape de temporizare
1. Competene
Identificarea orificiilor elementelor componente;
Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului;
Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic;
Verificarea funcionrii schemelor n FluidSim i pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor
trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de
minute. n schemele de comand electropneumatice se pot folosi releelor de temporizare ce
simplific schemele de comand, realizndu-se mai uor i mai sigur secvene funcionale
de durat, iar n schemele pneumatice se folosesc supape cu temporizare.
n figura 11.87 este prezentat un circuit de comand cu temporizarea unui cilindru cu
dublu efect. Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumatic prin distribuitorul cu
buton 1.4 i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 1.3 i distribuitorul
1.6 se afl o supap cu temporizare normal nchis 1.5.
Comanda de acionare se d cu butonul distribuitorului 1.4, odat ce echipajul mobil
ajunge la captul cursei, limitatorul de curs cu rol SI, comut distribuitorul 1.6. Aerul
ajunge la supapa cu temporizare 1.5, care comut cu o anumit ntrziere n funcie de
reglajul droselului 1.1 (fig.11.87). Dup ce comut supapa 1.5 va comuta i distribuitorul
1.3, iar cilindrul realizeaz cursa de ntoarcere. Deci n funcie de reglajul supapei 1.5, este
ntrziat cursa de ntoarcere cu un anumit timp. O astfel de micare de dute-vino cu
ntrzierea cursei de ntoarcere este necesar de exemplu n cazul lipirii unor materiale. La
cursa de ducere sunt presate materialele, odat cu atingerea limitatorului se pornete sursa
de nclzire (o rezisten), materiale rmn apsate un anumit timp (ct s se lipeasc) dup
care se efectueaz cursa de ntoarcerea a echipajului mobil.
n figura 11.88 este prezentat un circuit de comand cu temporizare a unui cilindru cu
dublu efect cu micare continu. La fel ca i n cazul anterior, cursa de ntoarcere este
ntrziat cu ajutorul unui temporizator pneumatic.
Fig. 11.87
Fig. 11.88
3. Modul de lucru
Realizai schema din figura 11.87
Realizai diverse reglaje ale supapei i cronometrai timpul de acionare.
nchidei complet droselul supapei de temporizare. Ce constatai?
Realizai schema din figura 11.88.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-163-
Fig. 11.89
Fig. 11.90
3. Modul de lucru
Realizai n FluidSim i pe planet circuitul din figura 89. Reglai contorul pe n=5.
Apsai butonul B] de 5 ori. Ce constatai?
Apsai butonul B2. Ce constatai?
Analizai funcionarea circuitului din figura 11.90. Realizai circuitul din figura 11.90.
Apsai butonul B. Ce constatai?
Conectai bornele R1 i R2 la bornele sursei de alimentare prin intermediul contactului
normal deschis al contorului. Apsai butonul B. Ce constatai?
-164-
Fig.11.91
3. Modul de lucru
Denumii elementele schemei.
Explicai principiul de funcionare.
Realizai schema n FluidSim i pe bancul de prob.
Verificai funcionarea schemei.
-165-
Fig.11 .92
3. Modul de lucru
Denumii elementele schemei.
Explicai principiul de funcionare.
Realizai schema n FluidSim.
Verificai funcionarea schemei pe bancul de prob.
-166-
Fig. 11.93
Fig. 11.94
3. Modul de lucru
Realizai din figura 11.94.
Pornirea schemei se face butonul 1.4.
Verificai funcionarea schemei.
Realizai diverse reglaje ale droselelor.
nlocuii distribuitorul 1.4 cu un distribuitor cu automeninere.
-167-
Fig.11.95
3. Modul de lucru
Identificai orificiile seperu-lui.
Realizai circuitul din figura 11.95.
Atenie! Pentru ca steperul s funcioneze corect butoanele primelor trei module
trebuie s fie pe 1, iar butonul ultimului modul trebuie s fie pe zero (vezi paragraful
7.3). Orificiul L nu trebuie s fie obturat.
Verificai funcionarea. Apsai butonul de pornire 1.6.
-168-
Fig. 11.96
3. Modul de lucru
Identificai orificiile seperu-lui.
Realizai circuitul din figura 11.96.
Verificai funcionarea. Apsai butonul de pornire 1.6.
nlocuii distribuitorul 1.6 cu un distribuitor cu buton cu automeninere. Ce constatai?
Dai exemple de utilaje unde se poate folosi acesta schem de comand.
-169-
Fig. 11.97
Fig.11.98
-170-
Pasul 4: Cilindrul 3.0 se extinde (C+). Ieirea A2 trimite semnal la supapa SI 3.2, care
primete simultan semnal de la senzorul S3 i semnalul ajunge la orificiul 14 al
distribuitorului 3.1.
Pasul 5: Cilindrul 3.0 se retrage (C-). Ieirea A3 trimite semnal la orificiul 12 al
distribuitorului 3.1.
Pasul 6: Cilindrul 1.0 se retrage (A-). Ieirea A3 trimite semnal la supapa SI 1.2, care
primete simultan semnal de la senzorul S5 i semnalul ajunge la orificiul 12 al
distribuitorului 1.1.
Intrrile se leag astfel: Xi cu senzorul S4, X2 cu senzorul S6, X3 cu senzorul S1 , iar X4 cu
ieirea A4. n figura 11.98 este prezentat schema de comand.
3. Modul de lucru
Reprezentai pe desenul ciclogramei (fig. 11.97) ordinea de lucru a celor 6 senzori.
Analizai paii descrii pe schema din figura 11.98.
Realizai schema n FluidSim.
Verificai funcionarea schemei.
ncercai alte variante de cicluri cu trei cilindrii.
-171-
Dispozitiv cu presostat
1. Competene
Identificarea orificiilor elementelor componente;
Pregtirea i aezarea pe tabl a elementelor montajului;
Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic i electric;
Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
Sesizarea captului de curs a cilindrului este una din funciile pe care releul de
presiune (presostat) le poate ndeplini ntr-un circuit electropneumatic.
Un astfel de exemplu pentru sesizarea captului de curs cu ajutorul presostatului este
cazul unui dispozitiv de bucare (fig. 11.99).
Fig. 172.99
Fig. 11.100
Fig.11.101
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-172-
-173-
Fig.11.102
-174-
Fig. 11.103
3. Modul de lucru
Realizai schemele din figura 11.103, cu specificarea c senzorii nu sunt ai cilindrului aa
cum apare n figur. Plasai cei doi senzori magnetici pe masa de lucru la o anumit distan
ntre ei.
nchidei pe rnd butonele BP i SET, instalaia este activat.
Apropiai cu mna un magnet de senzorul S2, iar dup un timp apropiai-1 de senzorul S|.
Repetai operaia de cteva ori.
-175-
Fig.11.104
-176-
Pres cu temporizare
1. Competene
Identificarea orificiilor elementelor componente;
Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului;
Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic;
Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
Dispozitivul permite presarea un timp determinat, a dou piese ce trebuie lipite. Timpul de
presare se poate modifica n funcie de natura materialelor din care sunt fcute piesele i
adezivul. In principiu schema conine: 1- materiale de lipit, 2- cilindru pneumatic cu dublu
efect, 3- sistem de prghii, 4- dispozitiv de presat cu rezisten electric (fig. 11.105).
Fig. 11.105
Fig.11.106
Varianta electro-pneumatic
Din figura 11.106 se constat c schema de for conine un cilindru cu simplu efect
1.0 i un distribuitor monostabil cu solenoid 1.1. Schema de comand conine releul K,
electrovalva Y i releul de timp T. Varianta pneumatic
n figura 11.107 este prezent schema pneumatic. Schema conine: cilindru cu dublu
efect 1.0; distribuitorul 13 de tip 5/2 bistasbil pneumatic; distribuitoarele 1.4 i 1.6 de tip 3/2
cu buton respectiv cu rol, comandat cu limitatorul de curs Si; supapa temporizat
pneumatic 1.5.
Fig.11.107
Funcionarea.
Distribuitorul principal 1.3 este comandat pneumatic prin distribuitorul cu buton 1.4
i distribuitorul cu rol 1.6. Se constat c ntre distribuitorul 1.3 i distribuitorul 1.6 se afl
o supap cu temporizare normal nchis 1.5.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-177-
-178-
Fig. 1 1.108
Fig.11.109
-179-
Fig.11.110
3. Modul de lucru
Realizai n FluidSim i pe bancul de prob schema de for (fig.11.109) i comand
(fig.11.109). Verificai funcionarea.
-180-
Dispozitiv de ambutisat
1. Competene
Identificarea orificiilor elementelor componente;
Pregtirea i aezarea pe bancul de prob a elementelor montajului;
Realizarea i alimentarea circuitului pneumatic i a circuitului electric;
Verificarea funcionrii schemei n FluidSim i pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
Dispozitivul (fig.l 1.111) permite ambutisarea unor piese cilindrice, din tabl, n dou
faze: n prima faz se execut ambutisarea cu scula 1, iar n faza a doua ambutisarea cu scula
2. Cilindrul A asigur fixarea semifabricatului n menghin, cilindrul C poziioneaz sculele
corespunztoare tehnologiei, iar cilindrul B realizeaz ambutisarea.
n figura 11.112 este prezentat circuitul de for, n figura 11.113 ciclogram de lucru,
n figura 11.114 schema de comand, iar n figura 11.115 varianta cu steper.
Fig.11.111
Fig. 181.112
Fig.11.113
Fig. 11.114
-181-
Fig. 11.115
3. Modul de lucru
Realizai n FluidSim i pe planet circuitul de for i comand (fig. 11.112 i fig.l
1.114).
Verificai funcionarea.
Realizai n FluidSim i pe bancul de prob circuitul cu steper (fig. 11.115).
Verificai funcionarea.
-182-
Fig.11.116
Platbanda 1, este aezat manual lng ablonul 2. Procesul de ndoire se 'face cu trei
cilindrii pneumatici, care vor lucra dup ciclograma din figura 11.116.c.
n figura 11.117 este prezentat schema de for, alctuit din trei cilindrii pneumatici
1.0, 2.0, 3.0 cu dublu efect, acionai cu distribuitoarele de tip 5/2 monostabili cu solenoid,
comandate prin electrovalvele Y1, Y2, Y3.
Fig.11.117
Fig. 11.118
-183-
Fig. 11.119
Realizarea
Fig.11.120
Fig.11.121
-184-
Fig.11.122
3. Modul de lucru
Realizai schema de for i comand n FluidSim;
Verificai funcionarea schemei;
Modificai schema astfel nct ciclograma s fie A+B+B-C+D+D-C-A-
-185-
Fig.11.123
3. Modul de lucru
Denumii elementele componente din schem (fig. 11.123).
Analizai funcionarea schemei.
Realizai schema n FluiSim i pe bancul de prob de lucru.
Verificai funcionarea schemei.
Realizai diverse reglaje de timp.
-186-
-187-
Fig.11.124
Fig.11.125
Fig.11.126
Fig.11.127
Fig.11.128
4. Mersul lucrrii
Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 .
Salvai i compilai programul.
Introducei programul n AP (vezi paragraful 10.6.5).
Fig.11.129
-188-
Executai circuitul de for din figura 11.125, i unul din circuitele de comand din fig.
11.126 sau 11.127.a sau 11.127.D. Pentru circuitul de comand urmrii i schemele din
figurile 11.129.
Pentru verificarea funcionrii circuitului se procedeaz n felul urmtor:
- se pornete sursa de alimentare (24V c.c);
- se activeaz AP, butonul de RUN (butonul 1 din fig. 11.130) se pune pe Reset apoi pe Set
(se aprinde led-ul verde);
- se apas butonul de pornire /oprire.
Fig. 11.130
-189-
-190-
4. Modul de lucru
Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP.
Realizai schema de for i comand (de la lucrarea anterioar).
Verificai funcionarea.
-191-
-192-
SET
T2
'se activeaz temporizatorul T2
STEP 4
IF
N
T2 'dac temporizatorul T2 a terminat temporizarea
THEN JMP
TO 2 'atunci programul revine la pasul 2
4. Varianta pentru funcionarea n paralei a unui motor electric cu schimbarea
de sens.
Pentru automatizare operaiei de gurire la o main de gurit, este nevoie de un
cilindru cu dublu efect care s fac micarea de dute-vino a mandrinei i de un motor electric
care rotete mandrina (burghiul). Motorul trebuie s aib posibilitatea reversibilitii
sensului de rotire, de aceea se va folosi un motor de c.c. cu excitaie derivaie. Programul
este identic cu cel de la punctul 3.
Trebuie completat schema electric cu schema de for (fig. 11.131 .a) i schema de
comand (fig.11.131.b) a motorului electric. Se constat c relele Kl i K2 vor comanda cele
dou contactoare IC i 2C necesare inversrii sensului de rotaie a motorului electric.
Observaie. Dac nu dispunei de contactoare pentru c.c. atunci circuitul de comand
se va alimenta de la o surs separat de ca. cu tensiunea de alimentare n funcie de tensiunea
de alimentare a bobinei contactoarelor.
5. Modul de lucru
Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP.
Realizai schema de for i comand (de la lucrarea anterioar).
Verificai funcionarea.
Adugai circuitele de la punctul 4 (fig. 11.131).
Fig.11.131
-193-
-194-
RESET 00.1
STEP 3
IF
10.2
THEN RESET 00.0
SET 00.2
STEP 4
IF 10.4
THEN RESET 00.2
SET O0.3
STEP 5
IF 10.3
THEN RESET 00.3
SET
00.1
JMP
TO 2
n figurile 11.132 i 11.133 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv
de comand.. Prin releele K1... K4 se comand electrovalvele Y1.. .Y4.
Fig.11.132
Fig. 11.133
Fig. 11.134
4. Modul de lucru
Deschidei programul FST. Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i
introducei-1 n AP (vezi paragraful 10.6.5).
Salvai i compilai programul.
Introducei programul n AP.
Executai circuitul de for din figura 11.132, i circuitul de comand din figura 11.133.
Pentru circuitul de comand urmrii i schema din figura 11.134.
Verificai funcionarea schemei.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-195-
-196-
SET
00.2
STEP 4
IF 10.4
THEN RESET 00.2
SET
00.3
INC
R2
'incrementeaz contorul
STEP 5
IF
R1>R2
THEN JMP TO 3
STEP 6
IF 10.3
THEN RESET 00.3
SET
00.1
LOAD V0 TO R2
'se repune contorul pe zero
JMP
TO
2
Observaii. Fa de varianta cu ciclu simplu, la pasul 3 s-a introdus dezactivarea
releului K4.
Pentru pornire se nchide butonul de START i apoi se cuplez sursa de aer.
4. Modul de lucru
Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP.
Salvai i compilai programul.
Introducei programul n AP.
Realizai circuitul de for i comand de la aplicaia anterioar. Verificai funcionarea
schemei.
Modificai n program numrul de cicluri.
-197-
-198-
STEP Start
IF
N 10.0
'Dac butonul START nu este activat
THEN
NOP
'execut nimic
STEP A+
IF
10.0
'dac butonul START este activat
AND
10.1
'i S1 nchis (pistonul A retras)
AND
10.3
'i S3 nchis (pistonul B retras)
AND
10.5
'i S5 nchis (pistonul C retras)
THEN SET
OO.O
'atunci activeaz releul Kl (pistonul A se extinde)
STEP B+
IF
10.2
'dac senzorul S2 nchis
THEN RESET
OO.O
'atunci dezactiveaz releul Kl
SET
00.1
'activeaz releul K3 (pistonul B se extinde)
STEP BIF
10.4
'dac senzorul S4 nchis
THEN RESET
O0.1
'atunci dezactiveaz releul K3
SET
O0.2
'activeaz releul K4 (pistonul B se retrage)
STEP AIF
10.3
'dac senzorul S3 nchis
THEN RESET
O0.2
'atunci dezactiveaz releul K4
SET
O0.3
'activeaz releul K2 (pistonul A se retrage)
STEP C+
IF
10.1
'dac senzorul S1 nchis
THEN RESET
O0.3
'atunci dezactiveaz releul K2
SET
O0.4
'activeaz releul K5 (pistonul C se extinde)
STEPCIF
10.5
'dac senzorul S5 nchis
THEN RESET
O0.4
'atunci dezactiveaz releul K5 (pistonul C se retrage)
JMP TO A+
'reluarea ciclului
n figurile 11.135 i 11.136 sunt prezentate schemele de for (pneumatic) respectiv
de comand. Prin releele K1... K5 se comand electrovalvele 1Y...5Y.
Fig.11.35
Fig.11.136
4. Modul de lucru
Scriei n limbaj STL programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP.
Salvai i compilai programul.
Introducei programul n AP.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-199-
-200-
Programe paralele
l. Competene
Scrierea programului;
Realizarea circuitului electric;
Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob.
2. Noiuni generale
Programul permite comanda a dou elemente de execuie (contactoare,
distribuitoare). Pentru a ine cont de butonul STOP care poate fi apsat n orice moment, se
introduce un flag F0.0, care la pornire se trece pe valoarea 1 (SET F0.0), iar la oprire pe
valoarea 0 (RESET F0.0). Pentru butonul de STOP se creeaz un al doilea program paralel
PI (se execut n paralel cu programul principal PO), care va ine cont de apsarea butonului
de STOP.
Pentru scrierea programului urmrii etapele de realizare a unui program pentru
automatele programabile tip FESTO prezentate n paragraful 10.6.5.
Alocarea listei cu componente (intrrile i ieirile vor purta un nume), n tabelul 1
este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile AP: buton de pornire/oprire,
senzori, relee, relee de timp i flag. Vom atribuii elementelor din list urmtorii
identificatori:
Tabel 1
Element
Intrri Ieiri
Temporizatoare Comutator
Buton pornire (Start)
10.0
Buton oprire (Stop)
10.1
Releu K1
00.0
Releu K2
00.1
Releu de timp
TI
Releu de timp
T2
Coninutul temporizatorului TI
TP1
Coninutul temporizatorului T2
TP2
Flag
FO.O
3. Scrierea programului se face din meniul Program, opiunea New, unde rezult
caseta New program.
n cazul de fa programul va fi pentru funcionarea unui motor electric n ambele sensuri,
dup ciclul din figura 11.137
Programul PO
STEP 1
IF NOP
THEN SET
PI
'execut programul 1
LOAD
VO
'ncarc valoarea 0
TO
OWO
'n toate ieirile (toate ieirile resetate)
LOAD VI000
'ncarc valoarea 1000=10sec
TO
TP1
'n temporizatorul TI
LOAD
VI00
'ncarc valoarea 100=1 sec
TO
TP2
'n temporizatorul T2
RESET
FO.O
'n flag FO.O se foreaz valoarea 0, care este echivalent cu STOP
IF ( OWO 'dac la ieiri i la cele dou intrri valoarea este 0 VO
)
AND N
10.0
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-201-
AND N
10.1
THEN NOP
'atunci nu f nimic
STEP 2
IF 10.0
'dac intrarea 10.0 este activat (butonul START apsat),
OR FO.O 'sau flagul este activate (este trecut n starea 1)
THEN SET FO.O
'atunci activeaz flagul
SET OO.O
'activeaz ieirea OO.O (motorul pornete ntr-un sens)
SET TI 'activeaz releul de timp Ti
STEP 3
IF
N
TI 'dac timpul reului T 1 = 10 sec s-a terminat
THEN RESET
OO.O
'atunci reseteaz ieirea OO.O (motorul se oprete)
SET T2 'activeaz releul de timp T2
STEP 4
IF N
T2 'dac timpul reului T2=l sec s-a terminat
THEN SET O0.1 'atunci seteaz ieirea 00.1 (motorul pornete n sens
invers)
SET TI 'activeaz releul de timp Ti
STEP 5
IF N
TI 'dac timpul reului Tl=10sec s-a terminat
THEN RESET
00.1 'atunci reseteaz ieirea 00.1 (motorul se oprete)
SET T2 'activeaz releul de timp T2
STEP 6
IF N
T2 'dac timpul reului T2=lsec s-a terminat
THEN JMP TO 2 'atunci programul sare la pasul 2 (se reia ciclul)
Fig.11.137
Se scrie programul PI, la meniul Program, opiunea New, n caseta New program,
n caseta Number vom scrie 1.
Programul PI
IF 10.1 'Dac se activeaz intrarea 1 (butonul STOP)
THEN RESET FO.O 'atunci se reseteaz flagul (trece pe starea 0=STOP)
Componentele schemei reale de comand (fig.11.138.a). n figura 11.138.b este
prezent schema de for i comand pentru inversarea sensului unui motor asincron trifazat
(poate fi i motor de c.c). Se constat c schema de comand folosit cu AP conine doar
contactul releului Kl, K2 i bobina contactorului CI, C2, fiind mult mai simpl dect n cazul
unei scheme tradiionale care necesit contacte de automeninere i contacte de interblocaj.
4. Modul de lucru
Scriei programul de la punctul 3 i introducei-1 n AP.
Salvai i compilai programul.
Introducei programul n AP.
Executai circuitul de comand i for din figura 11.138.
Verificai funcionarea schemei.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-202-
Fig.11.138
-203-
-204-
-205-
Fig.11.139
-206-
-207-
Fig. 11.140
-208-
Fig.11.141
Fig.11.142
2. Competene
Reprezentarea schemelor de comand i for;
Pregtirea i verificarea elementelor montajului;
Realizarea circuitului pneumatic i electric;
Alimentarea circuitului pneumatic i electric;
Verificarea funcionrii schemei n FluidSim;
Verificarea funcionrii schemei pe bancul de prob
3. Modul de lucru
Stabilii tipul de distribuitor folosit.
Completai la capetele distribuitorului modul de comand.
Completai cele dou poziii ale distribuitorului (fig. 11.142).
Completai schema de comand (fig. 11.1422).
Verificai corectitudinea schemei cu anexa 7.
Realizai schema de for i comand.
Verificai funcionarea schemei.
-209-
Fig. 11.143
-210-
-211-
-212-
-213-
-214-
-215-
-216-
Fig. 11.144
3. Modul de lucru
Completai
simbolurile
distribuitoarelor astfel nct comanda s fie electric.
Completai circuitul de fora (pneumatic) din figura 11.145. Schema va conine pe
circuitul de admisie a cilindrilor cte un drosel reglabil.
Alctuii schema de comand electric a celor doi cilindri astfel nct cilindrul 1.0 s
efectueze o singur lovitur, dup care la apsarea pedalei de stop ambii cilindrii se retrag.
Completai schema de comand cu un releu de timp. Rolul releului de timp este de a face
ca cilindrul 2.0 s efectueze un numr nedeterminat de lovituri (pn cnd nu se apas
pedala de STOP).
Fig. 11.145
-217-
Fig. 11.146
3. Modul de lucru
- Completai simbolurile distribuitoarelor astfel nct comanda s fie electric .
- Completai circuitul de fora (peneumatic) din figura 11.146.C.
- Alctuii schema de comand electric a celor doi cilindri utiliznd metoda comutaiei n
cascad a releelor (utiliznd aceast metod sunt necesare cinci relee).
- Verificai corectitudinea schemei cu anexa 16.
- Descriei funcionarea schemei de for i comand.
- Realizarea circuitului de for (pneumatic) i a circuitului de comand (electric).
- Verificai funcionarea schemei.
-218-
Fig.11.147
-219-
-220-
Fig. 11.148
-221-
-222-
Fig. 11.149
-223-
-224-
Fig.11.150
-225-
Fig.11.151
-226-
-227-
PARTEA A IV-A
ANEXE
Anexa 1
n figura 12.1 este prezent schema de for i comand.
1C, 2C - contactoare
Tr - transformator 220/24(12)V
R - redresor n punte
Ri releu intermediar
C- limitator de curs
Bi,B2 - butoane pornire -oprire
M- motor de c.c.
Fig. 12.1
Anexa 2
n figura 12.2 este prezent schema de for i comand.
Fig.12.2
Anexa 3
n figura 12.3 este prezent schema de for i comand.
Fig. 12.3
-228-
Anexa 4
n figura 12.4 este prezentat schema de comand pentru prima funcie, iar n figura
12.5 pentru a doua funcie.
Fig. 12.4
Fig. 12.5
Anexa nr. 5
n figura 12.6 este prezentat schema pentru cilindrul cu simplu efect, n figura 12.7
este prezentat schema pentru cilindrul cu dublu efect cu distribuitor 5/2 bistabil, cu timp de
pauz la cursa de dus, iar n figura 12.8 schema cu timpi de pauz la ambele curse.
nlocuindu-se butonul Bs cu un buton cu automeninere ciclul se repet pn la deschiderea
butonului Bs.
Fig. 12.6
Fig. 12.7
Anexa 6
n figura. 12.9 este prezentat schema de comand.
Fig. 229.8
Fig. 229.9
Anexa 7
Distribuitor tip 5/2 monostabil cu solenoid.
Schema de for i comand sunt prezentate n fig. 12.10.
-229-
Fig. 12.10
Anexa 8
n figura 12.11 este prezent schema de comand. Sirena este blocat att timp ct
butonul cheie este deschis.
Fig. 12.11
Anexa 9
n figura. 12.12 este prezentat ciclograma, n figura 12.13 schema de comand n
cascad cu limitatori de curs, iar n figura 12.14 varianta cu senzori de proximitate. n
figura 12.15 schema de comand secvenial.
Fig.12.12
Fig. 12.13
-230-
Fig. 12.14
Fig.12.15
Anexa 10
n figura 12.16 este prezentat ciclograma, n figura 12.17 schema de comand n
cascad cu limitatori de curs.
Fig. 12.16
Fig. 231.17
Anexa 11
n figura 12.18 este prezentat ciclograma, n figura 12.19 schema de for, iar n
figura 12.20 schema de comand n varianta cascad cu limitatori de curs.
-231-
Fig. 12.18
Fig. 12.19
Fig.12.20
Anexa 12
n figura 12.21 este prezentat ciclograma, n figura 12.22 schema de for, iar n
figura 12.23 schema de comand n varianta secvenial cu limitatori de curs.
Fig. 12.21
Fig. 12.22
Fig. 12.23
Anexa 13
n figura 12.24 este prezentat ciclograma, n figura 12.25 schema de for, iar n
figura 12.26 schema de comand n varianta cu limitatori de curs.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-232-
Fig. 12.24
Fig. 12.25
Fig. 233.26
Anexa 14
n figura 12.27 este prezentat ciclograma, n figura 12.28 schema de for, iar n
figura 12.29 schema de comand n varianta cu limitatori de curs.
Fig. 12.27
Fig. 12.28
Fig. 12.29
-233-
Anexa 15
n figura 12.30 este prezentat schema pneumatic a circuitului de for, iar n figura
12.31 este prezentat schema circuitului de comand. Butonul de start i stop sunt notate
explicit START i STOP.
Fig.12.30
Funcionarea schemei.
Se apas butonul de START. Se alimenteaz releul K1, se nchid contactele K1 din
circuitul 4 (automeninerea) i din circuitul 7, se alimenteaz electroventilului Y1, tija
cilindrului 1.0 se deplaseaz (semifabricatul este mpins n dreptul cilindrului 2.0). Cnd se
atinge captul cursei, se apas rola microntreruptorului S1, se alimenteaz bobina releului
K2, se nchide contactul K2 din circuitul 8, se alimenteaz electroventilul Y2, tija cilindrului
2.0 se deplaseaz (semifabricatul este lovit de berbecul presei). Cnd se atinge captul
cursei, se apas rola microntreruptorului S2, se deschide contactul S2 din circuitul 5, se
ntrerupe alimentarea releului K2, se deschide alimentarea electrovalvei Y2, distribuitorul
2.2 i revine la poziia iniial la fel i tija cilindrului 2.0. Simultan se nchide contactul S2
din circuitul 6, se alimenteaz releul de timp d. Rolul releului de timp este de a face ca
cilindrul 2.0 s funcioneze dup un ciclu cu numr nedeterminat de pai (pn cnd nu se
pas pedala de STOP). n momentul n care tija cilindrului 2.0 se retrage, contactul S2 din
circuitul 5 se renchide, se realimenteaz releul K2, se renchide contactul K2 din circuitul 8,
se realimenteaz electrovalva Y2, distribuitorul 2.2 i schimb poziia, tija cilindrul 2.0
nainteaz spre pies. Momentul n care este ntrerupt alimentarea electrovalvei Y2 este
dictat de timpul de reglare a releului d. n figura 12.32 sunt reprezentate ciclogramele pentru
diverse reglaje ale timpului releului i ale reglajului droselelui 2.1.
n figura 12.32.a, este cazul ideal al reglajului. n figura 12.32.b, reglajul nu permite
cilindrului 2.0 s se retrag pn la captul cursei. La apsarea pedalei de stop (butonul
STOP) cei doi cilindri se retrag.
Fig. 12.32
Anexa 16
n figura 12.33 este prezentat schema de for, iar n figura 12.34 schema de
comand.
-234-
Fig. 12.33
Fig. 12.34
Anexa 17
n figura 12.35 este prezentat schema circuitului de for (pneumatic) pentru cei trei
cilindrii pneumatici. Fiecare cilindru este acionat prin intermediul unui distribuitor 5/2
monostabil cu solenoid. n figura 12.36 este prezentat circuitul de for pentru motorul de
acionarea a axului mainii de gurit. Motorul de c.c. cu excitaie derivaie, are n circuitul
rotoric reostatul R pentru modificarea turaiei. n timpul guririi reostatul R este n serie cu
circuitul rotoric (contactul 3C este deschis), iar n timpul cursei de ntoarcere a burghiului
reostatul este scurcircuitat (contactul 3C este nchis).
Fig. 12.35
Fig. 12.36
Fig. 12.37
-235-
Anexa 18
n figura 12.38 este prezentat schema circuitului de for i comand pentru cei doi
cilindrii. Pentru funcionarea n regim continuu, distribuitorul 1.6 trebuie s fie nlocuit cu
un distribuitor cu automeninere.
Fig.12.38
Anexa 19
n figura 12.39 este prezentat schema circuitului de for i comand pentru
comanda cilindrului. Circuitul de comand este cu memorie bistabil. Comanda cilindrului
se face cu un distribuitor tip 5/2 bistabil cu solenoid 1.1. Reglarea vitezei de extensie a
pistonului se face cu cele dou droselele 1.2 i 1.3. Butonul B2 are o poziie dominant
asupra senzorului Si deoarece cu toate c pistonul ajunge la extensia maxim i Si este
activat, cursa de ntoarcere a pistonului se realizeaz doar n momentul apsrii butonului
B2. Pentru mecanizarea procesului de mpingere a cutiilor pe band, trebuie introdus un al
doilea cilindru. Ciclograma de lucru a cilindrilor este A+B+B-A-, ciclograma care se
regsete n alte lucrri anterioare.
Fig.12.236
Anexa 236
n figura 12.40 este prezent schema de comand cu contor electric pentru numrarea
pieselor care intr n cutie. Prin butonul Bi se pornete schema, care la fiecare 10 piese (s-au
alt numr) se oprete. Repornirea se face cu butonul B2, prin care se repune contorul pe
valoare iniial.
Schema din figura 12.41, permite automatizarea repornirii schemei, n care s-a
introdus un releul de timp T. Butonul B2 este nlocuit de contactul releului T.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-236-
Fig. 12.40
Fig. 12.41
Fig. 12.42
Anexa 237
n figura 12.42 este prezentat diagrama fazelor, n figura 12.43 schema de for
(pneumatic), iar n figura 12.44 schema de comand (electric).
Fig. 11.43
-237-
Fig. 12.44
Anexa 22
n figura 12.45 este prezentat schema de for i de comand. Un ciclu complet
necesit 8 pai.
Pasul 1: Cilindrul 1.0 se extinde (A+). Ieirea A| trimite semnal la orificiul 14 al
distribuitorului 1.1.
Pasul 2: Cilindrul 2.0 se extinde (B+). Ieirea A| trimite semnal la supapa SI 2.2, care
primete simultan semnal de la senzorul S2 i semanlul ajunge la orificiul 14 al
distribuitorului 2.1.
Pasul 3: Cilindrul 2.0 se retrage (B-). Ieirea A2 trimite semnal la orificiul 12 al
distribuitorului 2.1.
Pasul 4: Cilindrul 3.0 se extinde (C+). Ieirea A2 trimite semnal la supapa SI 3.2, care
primete simultan semnal de la senzorul S3 i semanlul ajunge la orificiul 14 al
distribuitorului 3.1.
Pasul 5: Cilindrul 3.0 se retrage (C-). Ieirea A3 trimite semnal la orificiul 12 al
distribuitorului 3.1.
Pasul 6: Cilindrul 4.0 se extinde (D+). Ieirea A3 trimite semnal la supapa SI 4.2, care
primete simultan semnal de la senzorul S5 i semanlul ajunge la orificiul 14 al
distribuitorului 4.1.
Pasul 7: Cilindrul 4.0 se retrage (D-). Ieirea At trimite semnal la orificiul 12 al
distribuitorului 4.1.
Pasul 8: Cilindrul 1.0 se retrage (A-). Ieirea A4 trimite semnal la supapa SI 1.2, care
primete simultan semnal de la senzorul S7 i semanlul ajunge la orificiul 12 al
distribuitorului 1.1.
Intrrile se leag astfel: X, cu senzorul S4, X2 cu senzorul S6, X3 cu senzorul S8, iar X4
cu senzorul S,.
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-238-
Fig. 12.45
Anexa 23
n figura 12.46 este prezentat schema de for i de comand. Pentru o funcionare n
ciclu continuu se nlocuiete distribuitorul 1.4, cu distribuitor cu buton cu automeninere.
Fig. 12.46
Anexa 24
n figura 12.47 este prezentat schema de for i de comand a uii.
Fig. 12.47
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-239-
Anexa 25
n tabelul de mai jos este prezentat lista de alocri pentru intrrile i ieirile ale AP.
Tabelul 1
Element de comand
Intrri Ieiri Regitri Temporizatoare
Buton pornire
10.0 Releu K
00.0 Registru Rl
Rl
Registru R2
R2
Releu de timp 1
TI
Releu de timp 2
T2
Releu de timp 3
T3
Coninutul temporizatorului TI TP1
TP1
Coninutul temporizatorului T2 -
TP2
TP2
Coninutul temporizatorului T3 -
TP3
-240-
Fi de evaluare (distribuitoare)
I. lb, 2a; 3c; 4c; 5d
II. aA, bF- cifra reprezint numrul de poziii, cA, dF-nu permite, eF-distribuitoare
comandate pneumatic.
III. lb, 2d, 3a, 4c, 5e
IV) a) distribuitor, tip 5/2; b) dirijarea aerului pe diverse ci; c) cile (orificiile de distribuie
a aerului), 1- orificiul de legare la sursa de aer, 2 i 4 orificiile de legare la cilindrii, 3 i 5
orificiile de evacuarea a aerului n atmosfer; d) numrul de poziii; e) comand pneumatic
Fi de evaluare (motoare)
I. lb, 2b; 3c; 4c; 5a; II.Ic, 2d, 3e, 4a, 5b
III. a) Motoare cu legtur rigid; b) motoarele pneumatice au rolul funcional de a
transforma energia fluidului (aici aer comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit
prin organele de ieire mecanismelor acionate; c) l-corp, 2,3-capace, 4-piston, 5-carucior;
d) n capace exist orificii pentru racordul la aerul comprimat. Piston fr tij este legat rigid
de crucior, de care se legat ansamblul mobil care trebuie deplasat. Deplasarea cruciorului
se face pe un canal prelucrat n corpul motorului.
Fi de evaluare (senzori)
I. lb, 2a, 3c, 4b, 5c
II. aA, bF-variaia rezistenei unui circuit, cA, dF-materiale diferite, eA
III. a) reed (magnetic), b)l- borna de legtur, 2-contacte mobile din materiale
feromagnetice, 3-camer vidat (tub de sticl); c) daca releul se afl n zona de influen a
unui magnet, atunci contactele mobile se ating i se nchide un circuit electric, d.
-241-
Fi de evaluare (cap.9)
I. lb, 2c, 3d, 4b, 5a
II. aF- se utilizeaz n ca. i c.c, bA, cF- genereaz semnal electric, dA, eF-are unul sau mai
multe contacte ND i NI.
III. ld,2b,3e, 4c,5a,
IV. a) Contactor; b) Este un aparat de comutaie, capabil s stabileasc, s suporte i s
ntrerup curenii nominali i de suprasarcin dintr-un circuit, utilizat n special la comanda
motoarelor electrice.
c) 1- bobina contactorului, 2- bornele bobinei, 3-borne din circuitul de for; 4- contacte
mobile de for, 5- contacte fixe de for, 6-contacte auxiliare
Fi de evaluare (automat)
I. ld, 2b, 3c, 4a, 5d,
II. aF- intrrile sunt butoanele i senzorii prin care se transmit semnale, bA, cA, dF-intrefa
serial RS232, eA
III. a)Automatul programabil (PLC) este un aparat electronic care controleaz regimurile de
funcionare ale mainilor i proceselor. PLC-ul recepioneaz semnale prin intermediul
intrrilor sale, le prelucreaz dup un program i transmite semnale la ieirile sale. Are 12
intrri i 8 ieiri.
b) 1- borna de alimentare la 24Vc.c, 2- senzori (intrri), 3- contacte (intrri), 4 - bobine de
relee (ieiri), 5- semnalizri- becuri (ieiri).
c) S0, S|, S2 - punctele comune (borne de nul) ale intrrilor, C0, Cr punctele comune (borne de
nul) ale ieirilor, L- borna pentru alimentare 220Vc.a, N- borna de nul.
d) AMD 186 /20 MHz.
e) FEC-ul funcioneaz cu dou tipuri de memorie:
- un modul de memorie nevolatil "Flash" (ine locul harddisk-ului obinuit n
calculatoarele personale) cu rolul de a memora programele sursa, pe cele compilate, fiierele
cu sistemul de operare i un numr de date importante ale aplicaiei pentru cazul cderilor
accidentale de tensiune.
- un modul de memorie RAM, este o memorie de lucru n care se pstreaz variabile i alte
date ce i schimb frecvent coninutul.
Fi de evaluare (automat)
a) Intrri: I0.0=buton Start/Stop, 10.1 =senzor S1,10.2=senzor S2,
ieiri: O0.0=releu 1, O0.1=releu 2
b) STEP 1
IF
N
10.0
'Dac butonul P/O nu este activat
THEN NOP 'Atunci nu se execut nimic
STEP 2
IF 10.0
'Dac se apas butonul P/O
AND 10.1
'i senzorul S| este nchis
THEN SET
OO.O
'Atunci se activeaz releul K1
RESET
O0.1
'i releul K2 se dezactiveaz STEP 3
IF 10.2 'Dac senzorul S2 este activat
THEN RESET OO.O
'atunci se dezactiveaz releul Kl
SET O0.1 'se activeaz releul K2
JAMP TO 2 'programul revine la pasul 2
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-242-
Curprins
Partea I-a
1. Acionri pneumatice n mecatronic 3
2. Acionri pneumatice 4
3. Producerea aerului comprimat 9
4. Distribuitoare 22
5. Supape 40
6. Motoare pneumatice 53
7. Aparate pneumatice speciale 62
8. Senzori 70
9. Sisteme de acionare electro-pneumatice 80
Partea a II-a 93
10. Automate programbile 93
10.1. Noiuni generale 93
10.2. Automatul programabil FEC 94
10.3. Elemente de logic booleana 97
10.4. Reprezentarea informaiei 100
10.5. Sisteme de calcul 104
10.6. Programarea automatelor programabile n limbajul STL 109
10.7. Programarea automatelor programabile n limbajul LDR 126 Partea a III-a 134
11. Lucrri de laborator 134 Simulatorul FluidSim 134 Contactoare i ruptoare 139 Aparate
de comutaie 141 Relee de timp 142 Circuite logice 144 Comanda direct a unui cilindru cu
simplu efect 147 Comanda indirect a unui cilindru cu simplu efect 149 Comanda indirect
a unui cilindru cu simplu efect utiliznd automeninerea 150 Comanda pentru micarea
continuu alternativ a cilindrului cu simplu efect 151 Comanda direct a unui cilindru cu
dublu efect 152 Comanda pneumatic monostabil a unui cilindru cu dublu efect 153
Comanda indirect a unui cilindru cu dublu efect 154 Comanda unui cil. cu dublu efect cu
revenirea automat cu limit. de curs 156 Comanda pneumatic pentru micarea continuu
alternativ a cil. cu dublu efect 157 Comanda electropneum. pt. micarea continuu
alternativ a cil. cu dublu efect 158 Comanda bistabil a cilindrilor 159 Comanda cu
temporizare a cilindrilor 160 Supape de sens 162 Supape de selectare sau element logic
SAU 161 Supape de selectare sau element logic I 165 Supape de debit 166 Supape
regulatoarea de presiune i supape de succesiune (secvenial) 167 Supape de temporizare
168
Dispozitiv cu contor electric 170
Comanda unui cilindru cu trei poziii de lucru 171
Comanda penuamatic simultan a doi cilindrii 172
Comanda pneumatic a doi cilindri cu dublu efect 173
Comanda unui cilindru cu dublu efect cu steper 174
Comanda a doi cilindrii cu dublu efect cu steper 175
Comanda a trei cilindrii cu dublu efect cu steper 176
Dispozitiv cu presostat 177
Circuit pentru meninerea nivelului apei ntre dou limite 179
Dispozitiv cu contor pneumatic 181
Pres cu temporizare 182
Dispozitiv de transport cu ventuz 183
Dispozitiv de ambutisat 185
Curs ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC scanat de UNGUREANU MARIN
-243-
-244-