ROBOTI INDUSTRIALI

MANIPULATORI DE TIP
SCARA
COORDONATOR ȘTIINȚIFIC : STUDENȚI MASTERANZI:

CONF.UNIV.DR. DAN GLĂVAN ALINA – DANIELA SFERCOCI

MARIUS – LIVIU ARAMĂ

SILVIU – FLORIN NEGRUȚIU

DAVID – ȘTEFAN TOADER

MIRABELA – GIORGIANA LONGA

 CE ESTE UN
ROBOT?
• >9 decenii de existenta –
conceput de scriitorul ceh
Karel Capek;

• Robotul industrial: un
sistem fizic, programabil ce
este capabil să realizeze
diferite operații și secvențe
de operații de manipulare a
unor scule, piese sau
subansamble.
In 1954 a aparut primul robot industrial
UNIMATE, inițial introdus în montarea
iconoscoapelor pentru televizoare, apoi
a fost folosit în industria automobile.

KUKA – Primul robot industrial ajuns

în zona Moldovei
Roboti industriali – manipulatori de
tip SCARA

SCARA este un acronim pentru Selective

Compliance Articulated Robot Arm
(Robot cu braț articulat mobil în plan),
ceea ce înseamnă că este mobil pe axa X-
Y și rigid pe axa Z.
 ROBOTI INDUSTRIALI – MANIPULATORI DE TIP SCARA

• În 1981, Sankyo Seiki, Pentel și NEC au prezentat un concept complet

nou pentru roboti de asamblare. Robotul a fost dezvoltat sub
îndrumarea Hiroshi Makino, un profesor de la Universitatea din
Yamanashi.
• Structura SCARA este alcătuită din două brațe unite la bază și
intersectarea brațelor unu și doi. Două motoare independente folosesc
cinematica inversă și interpolarea la articulațiile J1 și J2 pentru a
controla mobilitatea SCARA în planul X-Y. Poziția finală în planul X-Y
la capătul brațului doi depinde de unghiul J1, unghiul J2, lungimea
brațului unu și lungimea brațului doi.
 ROBOTI INDUSTRIALI – MANIPULATORI DE TIP SCARA
AVANTAJE

• Adaptabil pentru mai multe tipuri de asamblare;

• Brațul se poate extinde în zone limitate și apoi retrage în sus sau la o
parte;
• SCARA sunt, în general, mai rapizi și mai curati decât roboti cu sisteme
carteziene;
• Piedestalul lor necesită o amprentă mică și oferă o formă ușoară de
montare.
 ROBOTI INDUSTRIALI – MANIPULATORI DE TIP SCARA
DEZAVANTAJE

• SCARA pot fi mai scumpe decât sistemele carteziene;

• Software-ul de control necesită cinematică inversă pentru mișcări

liniare;
AXA ARTICULATIEI
• Roboții SCARA sunt roboți pe patru
axe, cu mobilitate în planul X-Y-Z
și o mișcare de rotație în jurul axei
Z;

• Mutarea unei piese din punctul A în

punctul B sunt si aplicațiile de
înșurubare robotizată sunt excelente
pentru roboții SCARA.
MECANISMUL MANIPULATOR SI RAZA DE ACTIUNE
• Mecanismul manipulator este format din patru
elemente cinematice, având deci gradul de
mobilitate M = 4. Axele celor trei articulaţii şi
direcţia culisei sunt paralele, ceea ce face ca
mişcarea elementului efector să aibă o singură
componentă de rotaţie, paralelă cu aceste axe;
• SCARA au o rază de acțiune de formă cilindrică
cu variații la diametrul și adâncimea cilindrului.
Lungimile totale ale brațelor unu și doi definesc
diametrul cercului, în timp ce cursa pe axa Z
definește adâncimea cilindrului;
CAPACITATEA DE INCARCARE SI
AMPRENTA LA SOL
• Roboții realizează operații de asamblare sau de
preluare și plasare care necesită un receptor
final; masa și inerția receptorului final plus cea
a piesei stabilește capacitatea maximă de
încărcare;
• Roboții SCARA au o amprentă la sol mai mică
decât roboții Cartezieni sau Delta cu aceeași
rază de acțiune.
 VITEZA DE LUCRU SI
REPETABILITATEA
• Roboții SCARA au cele mai bune performanțe
de repetabilitate dintre toate tipurile de roboți.
Erorile care apar în poziția în planul X-Y se
datorează celor două motoare de la J1 și J2;
• Roboții SCARA sunt printre cei mai rapizi,
având patru axe, aceștia au mai puține articulații
în mișcare și sunt configurați astfel încât J1 și J2
să controleze mobilitatea în planul X-Y și J3 și
J4 să controleze planul Z și mișcarea de rotație.
 DINAMICA
• Modelul dinamic a fost obținut prin
intermediul formulării de Lagrange-Euler
• Formularea de Lagrange permite pentru a
descrie dinamica Scara pornind de la un
echilibru energetic.
• Langrangiano este o funcție scalară care
este definită ca diferența dintre energia
cinetică și potențial de un sistem mecanic,
în funcție de scară largă coordinate. Modelul geometric pentru dinamica modelului
• Ca ecuatii:
 CONTROL SISTEM DE PROIECTARE

• Sistemul de control utilizat este un

sistem în buclă deschisă, în termeni
globali, cu o buclă închisă intern
care garantează poziționarea
servomotorului în robotul și, în
consecință, a articulatiei robotului.
Schema bloc a modelului de control general
VA MULTUMIM PENTRU ATENTIE!