Pan Dumb R Final

Doru Adrian Pnescu
tefan Dumbrav
Sisteme de Control al Roboilor

Modelarea Cinematic
Editura POLITEHNIUM
2009
Doru Adrian Pnescu
tefan Dumbrav
Sisteme de Control al Roboilor

Modelarea Cinematic
Editura POLITEHNIUM
2009
Prefa
Domeniul Roboticii este unul cu o evoluie deosebit, care a marcat creteri
ale ateniei acordate de cercettori i respectiv perioade n care domeniul a prut s
nu mai progreseze; n prezent aria de interes a Roboticii este n expansiune,
aprnd noi zone de aplicare i fiind necesar rezolvarea de noi probleme.
Considerat ca o disciplin a ingineriei de mai bine de 50 de ani, Robotica a
continuat s lanseze provocri i s determine rezultate deosebite att din punct de
vedere teoretic ct i aplicativ. Dei exist o literatur consistent n domeniul
Roboticii, mai ales n privina sistemelor de control sunt nc n studiu arhitecturi
de control care s determine o autonomie mai mare a roboilor, performane mai
bune privind viteza de lucru i precizia de operare, sau simplificarea prii de
programare.
O caracteristic sporind dificultatea domeniului Roboticii este dat de
caracterul interdisciplinar al acesteia. n acest context, lucrarea de fa a adunat o
parte din materialul susinut de autori n cadrul disciplinelor Sisteme de control al
roboilor i Robotic, pentru studenii specializrii de Automatic i Informatic
Aplicat din cadrul Facultii de Automatic i Calculatoare. Legtura domeniului
Roboticii cu cel al Automaticii i respectiv Informaticii Aplicate este evident. Un
robot este un sistem complex, multivariabil, neliniar, a crui arhitectur de control
presupune rezolvarea unor probleme complexe. De asemenea, n ceea ce privete
programarea, este necesar stpnirea unor metode i instrumente ale informaticii
clasice, iar mai recent din Inteligena Artificial, pentru a putea obine un program
eficient al unui robot, acesta necesitnd ntotdeauna i rezolvarea unei probleme de
programare. Dificultatea pe care autorii au ntlnit-o frecvent a fost aceea a
transmiterii pentru inginerii care urmeaz s lucreze cu sistemele de control i
programare ale unui robot a cunotinelor necesare, relevante din punct de vedere
al teoriei controlului, privind structura mecanic a roboilor, atunci cnd pregtirea
respectivilor studeni este mai restrns n domeniul Mecanicii. Materialul
prezentat n acest volum poate fi considerat o ncercare pentru depirea acestei
dificulti.
Astfel, cele dou pri ale lucrrii vizeaz formarea unei imagini corecte n
legtur cu ceea ce nseamn dependena dintre partea mecanic i subsistemele de
control i programare ale unui robot. Prima parte are drept scop introducerea
noiunilor fundamentale folosite n domeniul Roboticii; cunoaterea
caracteristicilor roboilor, a structurii generale a unui robot ca sistem obinut din

cuplarea unui lan cinematic asigurnd efectuarea micrilor necesare cu un
calculator ce formeaz subsistemul de control i programare, a clasificrii roboilor
dup diferitele criterii folosite n Robotic. Toate acestea reprezint elemente
importante pentru cei care vor lucra n domeniul respectiv.
Partea cea mai ampl a lucrrii este dedicat determinrii modelului
cinematic al unui robot. Acesta este n mod normal subiectul cu care poate ncepe
abordarea oricrei probleme din domeniul Roboticii, fie c este vorba despre
proiectarea sau utilizarea unui robot. ntr-adevr, cunoaterea modelului cinematic
direct permite determinarea spaiului de operare, ca o caracteristic esenial a unui
robot, nelegerea posibilitilor i restriciilor de micare. n plus, aflarea
modelului cinematic direct este etapa care faciliteaz rezolvarea modelului
cinematic invers n abordrile algebrice. Acesta din urm este strict necesar
sistemului de control al unui robot: pe baza modelului cinematic invers pot fi
determinate deplasrile n articulaiile unui robot necesare pentru ca acesta s
ndeplineasc sarcina de lucru, deplasrile respective reprezentnd mrimile de
intrare ale sistemului de reglare a micrii robotului. Parcurgnd materialul
prezentat n lucrare rezult faptul c nu exist un algoritm general valabil pentru
calculul modelului cinematic invers, ci mai multe abordri, experiena celui care
face modelarea permindu-i acestuia s gseasc varianta optim. Astfel, pentru
sistemul de control al robotului este de interes gsirea unui model cinematic invers
care s permit evidenierea tuturor soluiilor, cu un volum al calculelor ct mai
restrns, avnd n vedere i includerea modelului n arhitectura de control al
robotului, cu restricii importante de funcionare n timp real.
Exemplele care nsoesc materialul prezentat se refer la cazul roboilor
industriali. Acetia reprezint n continuare cmpul de aplicare cel mai important al
Roboticii, iar n plus preferina autorilor a fost determinat i de experimentele ce
au putut fi efectuate pe roboii industriali existeni n Laboratorul de Robotic i
Fabricaie asistat de calculator din Facultatea de Automatic i Calculatoare.
Materialul prezentat are un important scop didactic, fiind nsoit att de probleme
rezolvate ct i de ntrebri i probleme propuse spre rezolvare. Autorii in s
mulumeasc tuturor colaboratorilor mai tineri studeni, masteranzi, doctoranzi,
ale cror observaii i ntrebri au permis mbuntirea materialului din aceast
carte.
Autorii
IV
Cuprins
Prefa
Cuprins
III
V
I. Domeniul Roboticii
1.1. Definiia robotului i a robotului industrial
1.2. Definiia Roboticii
1.3. Istoricul Roboticii
1.4. Clasificarea roboilor
1.5. Caracteristici ale roboilor; criterii de selecie
1.6. Noiunea de sistem robotic
1.7. Domenii de aplicare a roboilor
1.8. Concluzii Probleme propuse
1
1
3
7
10
23
28
32
34
II. Determinarea modelului cinematic al roboilor

2.1. Introducere; probleme cinematice
2.2. Reprezentare omogen, coordonate omogene
2.3. Transformri omogene generaliti
2.4. Transformri omogene elementare
2.5. Compunerea transformrilor omogene
2.6. Rotaia unui reper fa de o ax oarecare; realizarea unei orientri impuse
2.7. Reprezentarea Denavit-Hartenberg i transformarea Denavit-Hartenberg
2.8. Unghiurile lui Euler i transformarea Euler
2.9. Unghiurile roll, pitch, yaw i transformarea omogen corespunztoare
2.10. Determinarea modelului cinematic direct al roboilor industriali
2.11. Exemple privind determinarea modelului cinematic direct
2.12. Determinarea modelului cinematic invers al roboilor industriali
37
37
41
43
51
54
66
71
78
81
83
88
99
120
Bibliografie
Index
124
126
1.1. Definiia robotului i a robotului industrial

O definiie precis i unanim acceptat a noiunii de robot nu exist.
Diferitele variante ngusteaz sau lrgesc sfera de cuprindere a acestei noiuni, sau
pun accent pe anumite caracteristici ale roboilor [Sto, 05]. O definiie
cuprinztoare este urmtoarea.
Robotul este un sistem cu funcionarea automat, adaptabil prin programare
condiiilor mediului n care acioneaz, destinat nlocuirii activitii unuia sau mai
multor operatori, sau amplificrii (prelungirii) unei funcii a acestora [Pal, 89],
[Dav, 83]. Asemenea cerine sunt satisfcute att de roboii industriali, ct i de alte
echipamente, de la roboii folosii n explorarea spaiului cosmic, pn la aa
numiii roboi de buctrie (acetia satisfac cerina funcionrii automate, dar
adaptabilitatea i programabilitatea sunt restrnse n acest caz). n tentativa de a fi
general, definiia respectiv cuprinde cele dou cazuri posibile: sistemele care au o
funcionare automat i independent de operator aceste sisteme ar forma ntr-o
accepiune mai restrictiv roboii propriu-zii, sau roboii autonomi, respectiv
sistemele care amplific sau prelungesc o anumit funcie a operatorului (de
exemplu, capacitatea acestuia de a manevra obiecte grele), situaie n care
denumirea mai specific este aceea de telemanipulator. Acesta este un sistem de
manipulare care lucreaz cuplat cu operatorul, exemplul cel mai cunoscut fiind
acela al minilor comandate de la distan, care lucreaz ntr-o incint separat
printr-un ecran de protecie fa de operatorul uman; este vorba de sistemele care au
permis manevrarea materialelor radioactive.
Robotul industrial se ncadreaz n definiia de mai sus, fiind cazul particular
al unui sistem destinat s opereze n mediul industrial, pentru a efectua o secven
de operaii ntr-un proces tehnologic. Spre comparaie, Institutul American de
Robotic folosete definiia conform creia robotul industrial este un echipament
multifuncional, reprogramabil, conceput pentru a deplasa materiale, piese, unelte,
sau dispozitive specializate pe traiectorii variabile i reprogramabile, n scopul
Domeniul Roboticii
realizrii unor sarcini variate [Mur, 00], [Fu, 87]. Cuprinznd elementele generale
de caracterizare a roboilor, accentul este pus n acest caz pe proprietatea de
mobilitate un robot folosit n industrie trebuie s poat efectua o secven de
micri prin care rezolv o sarcin tehnologic: deplaseaz obiecte, realizeaz o
operaie de vopsire, sudur, etc.
Robotul, prin flexibilitatea n utilizare dat printre altele de programabilitatea
sa, poate fi asemnat cu un calculator. La fel ca i acesta, robotul nu trebuie s fie
privit de utilizator ca un echipament destinat rezolvrii unei sarcini unice;
dimpotriv, prin reprogramare, robotul va fi capabil s ndeplineasc o gam
ntreag de sarcini. Dac exist aceast asemnare, trebuie remarcat i deosebirea
esenial dintre un robot i un calculator. Aceasta se refer la ieirile (rezultatele)
diferite pentru cele dou sisteme. Pentru un robot rezultatul este sub forma
micrilor pe care le execut, n timp ce pentru un calculator rezultatele sunt
informaiile comunicate utilizatorului ntr-o form sau alta (afiare pe terminal, date
nscrise n fiiere, etc). Altfel spus, un robot conine un calculator care i confer
caracteristica de programabilitate, dar acesta este cuplat cu un sistem mecanic, care
trebuie s asigure i el flexibilitate n utilizarea robotului, permind materializarea
a diferite micri, aciuni, conform programului rulat pe calculatorul robotului. De
aici i specificul n utilizare, n aceea c trebuie neles att calculatorul (sistemul de
control) care asigur programabilitatea i comanda prii mecanice, dar i sistemul
mecanic al robotului, cel care implementeaz aciunile acestuia. Astfel rezult
complexitatea sporit a unui robot fa de un calculator primul poate interaciona
cu mediul nconjurtor, producnd schimbri n acesta, ceea ce la un calculator nu
se ntmpl.
Cuplarea calculator - parte mecanic asigurnd micarea a fost considerat de
la primele variante de roboi industriali. Astfel Joseph Engelberger, unul dintre
ntemeietorii firmei Unimation, prima companie productoare de roboi industriali,
a definit robotul industrial ca o component de automatizare evoluat, ce combin o
parte electronic de tip calculator cu sisteme avansate de acionare mecanic,
obinndu-se un echipament independent de mare flexibilitate [Eng, 80]. Totodat
el scoate n eviden caracteristicile roboilor industriali ai anilor 1970, aspecte care
se pstreaz n mare parte i astzi, dndu-ne o imagine asupra unui asemenea
echipament. Conform viziunii sale un robot industrial trebuie s posede:
o mn care poate apuca sau elibera diferite piese;
un bra care poate mica mna dup cele trei direcii spaiale;
mna posed una sau mai multe articulaii determinnd trei posibiliti
de micare (acestea fiind necesare pentru realizarea orientrii);
2
Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav
suficient putere a braului pentru a putea ridica i manevra dup

necesitate obiectele de lucru;
faciliti de programabilitate i memorie astfel nct s poat pstra un
program de lucru;
sistem de control automat pentru realizarea programului de lucru, care
s determine performane de vitez i precizie nu mai slabe dect ale operatorului
pe care l nlocuiete;
siguran n funcionare.
Dei standardizarea n domeniul roboilor, chiar i numai a celor industriali,
este dificil datorit diversitii acestora, au existat ncercri n acest sens. De
exemplu, exist standardul ISO/TR/8373, care definete robotul industrial ca fiind o
main destinat manipulrii obiectelor, cu funcionare automat, reprogramabil,
multifuncional, avnd mai multe axe de micare, fixat pe o baz staionar sau
mobil, destinat utilizrii n aplicaii industriale [Reh, 00]. Ca i cuvinte cheie n
aceast definiie i care pot fi regsite n toate referirile la roboii industriali sunt
caracteristicile de mobilitate, programabilitate i posibilitatea de utilizare n scopuri
diverse.
Mai este de menionat c n prezent a aprut o nou categorie de roboi,
adesea cu utilizare extra-industrial, aceea a roboilor inteligeni. Dac proprietatea
de adaptabilitate a fost de la nceput inclus ntre aspectele necesare, la roboii
inteligeni ea devine o trstur central. Acetia trebuie s poat funciona n mod
autonom, fr a necesita intervenii ale operatorului. n plus, nu mai este vorba de
echipamente care execut n mod repetat un acelai ciclu (situaie caracteristic
pentru majoritatea roboilor industriali actuali, chiar dac i la acetia se pune
problema schimbrii ciclului la anumite intervale de timp), ci autonomia presupune
ca robotul s fie capabil s ndeplineasc un scop, acionnd ntr-un mediu care se
modific, adaptndu-se la aceste schimbri, sau la schimbri ale strii sale (de
exemplu, atunci cnd o component a robotului nsui s-a defectat) [Mur, 00].
1.2. Definiia Roboticii

Termenul de robotic a fost pentru prima dat folosit de scriitorul Isaac
Asimov, n anul 1942, n povestirea Runaround [Isp, 90]. n aceasta autorul are
viziunea evoluiei domeniului tehnic al roboilor pn la roboii inteligeni, astfel c
formuleaz aa numitele principii etice ale roboilor. Este vorba de o construcie
3
Domeniul Roboticii
logic elegant, sub forma unui sistem de reguli care se pot apela recursiv, stabilind
modul n care robotul va interpreta comenzile primite:
un robot prin aciune sau inaciune nu trebuie s aduc prejudicii unei
fiine umane;
un robot trebuie s respecte comenzile omului, cu excepia celor care
contravin primei legi;
un robot trebuie s se autoprotejeze, atta timp ct aceast aciune nu
vine n conflict cu primele dou legi.
Robotica este n prezent o ramur a tiinelor tehnice, avnd ca obiect de
studiu automatizarea operaiilor umanoide [Pal, 89], [Kov, 82]. n corelaie cu
definiia general dat n paragraful anterior, robotica se ocup cu studiul roboilor,
prin operaii umanoide avndu-se n vedere activitile fizice i intelectuale,
realizate n general de om. Mai specific, robotica a urmrit n primul rnd
automatizarea operaiilor efectuate cu ajutorul braelor, minilor, picioarelor,
implicnd corelaia cu sistemul senzorial (n primul rnd vederea), i procesele de
raionament pentru luarea deciziilor de aciune. Odat cu rspndirea,
perfecionarea roboilor i trecerea de la aplicarea lor industrial la folosirea i n
alte domenii (aplicaii spaiale, medicale, casnice) s-a produs lrgirea gamei
operaiilor umanoide studiate i automatizate de robotic. Dac la primii roboi
industriali eseniale erau micrile de manipulare efectuate ntr-o zon relativ
restrns, ntr-o secven repetitiv cu puine interaciuni senzoriale, la roboii
actuali, chiar n aplicaiile industriale, apar schimburi informaionale importante, pe
baza crora sistemul de control al robotului decide secvena de aciuni potrivit
ndeplinirii unui scop fixat de utilizator.
Avnd n vedere complexitatea unui robot, care cuprinde subsisteme
mecanice, de control, senzoriale, de transfer de informaii, de programare, robotica
a aprut i s-a dezvoltat ca o tiin interdisciplinar. n fig. 1.1 sunt prezentate
domeniile aflate n conexiunile cu ea; acestea au influenat dezvoltarea Roboticii,
iar cunotine din domeniile respective sunt necesare n nelegerea ei. Coninutul
Roboticii poate fi apreciat din enumerarea capitolelor acesteia.
1. Modelarea
geometric/cinematic
studiaz
aspectele
geometrice/cinematice ale micrii diferitelor segmente ale robotului n raport cu
un sistem de referin de baz, fr a ine seama de forele sau momentele ce
produc micarea. Modelul cinematic poate ajuta la nelegerea sarcinilor pe care le
poate rezolva un robot prin determinarea zonei de lucru pe care acesta o poate
4
Mecanic
Arhitecturi de
calcul
Automatic
Programare
Robotic
Electronic
Electrotehnic
Inteligen
artificial
Sisteme de fabricaie
asistat de calculator
Fig. 1.1. Conexiunile roboticii ca tiin interdisciplinar

strbate. Problema modelrii cinematice este n prezent rezolvat pentru structurile
mecanice obinuite ale roboilor industriali, existnd algoritmi convenabili att
pentru o analiz off-line, ct i pentru includerea n sistemul de comand al
roboilor i folosirea on-line.
2. Modelarea dinamic se ocup de gsirea setului de ecuaii de micare,
innd seama de forele/momentele ce produc micarea i de cele de interaciune cu
mediul. Setul de ecuaii respectiv formeaz aa zisul model dinamic al robotului.
Acesta este important pentru sistemul de comand al robotului, pentru gsirea
comenzilor ctre elementele de acionare ale articulaiilor i pentru a putea simula
prin programe, fcnd apel la modelul dinamic, micarea robotului. De asemenea,
modelul dinamic poate fi util n evaluarea structurii mecanice a robotului. Modelul
dinamic are un grad de complexitate mai mare dect modelul cinematic, existnd n
prezent algoritmi de calcul bazai pe legile mecanicii teoretice.
3. Planificarea traiectoriei roboilor se refer la determinarea formei de
variaie n timp a poziiei robotului, sau mai precis a poziiei anumitor elemente ale
sale, n aa fel nct s se ndeplineasc sarcina prescris, cu respectarea restriciilor
impuse de mediul de lucru (de exemplu, restricia cea mai obinuit, aceea a
evitrii coliziunilor). Planificarea traiectoriei este o prim etap n rezolvarea unei
sarcini robotizate, urmat de stabilirea comenzilor ctre elementele motoare,
comenzi care trebuie s determine obinerea traiectoriei planificate. Ca rezolvare
frecvent, curba reprezentnd traseul pe care trebuie s se deplaseze un element al
robotului va fi aproximat printr-o funcie polinomial n variabila timp, ce va
constitui informaia de intrare pentru subsistemul ce controleaz articulaia micnd
elementul respectiv. Dei principial este vorba despre probleme similare,
planificarea traiectoriei are aspecte i rezolvri diferite la roboii industriali aa
5
Domeniul Roboticii
numii staionari (cei care au o baz fix), i respectiv roboii mobili, adic aceia
care se deplaseaz folosind un vehicul sau un sistem de locomoie. n acest al
doilea caz problema este mai complicat, presupunnd un model al mediului i
informaii senzoriale care s permit corectarea traiectoriei n cazul unui mediu
variabil, dei pentru medii structurate exist i soluii simple, obinute de exemplu
pe baza unor ci de ghidare fixe.
4. Sistemul senzorial al roboilor este capitolul n care se studiaz
dispozitivele prin care s se capteze informaii att n legtur cu mediul robotului
ct i cu privire la starea robotului. Apare astfel o mprire a acestui capitol i
respectiv a senzorilor folosii n robotic n dou categorii: senzori externi i
interni. Primii sunt cei prin care robotul determin informaii cu privire la mediul
n care acioneaz, aici incluzndu-se senzorii de contact sau de proximitate prin
care roboii industriali actuali detecteaz poziia n care elementul terminal a ajuns
n apropierea obiectului de manipulat, sau sistemele senzoriale mai sofisticate,
mergnd de la senzori cu ultrasunete, cu laser i pn la camere video, care
echipeaz roboii mobili lucrnd n medii parial sau total necunoscute, n scopul
determinrii obstacolelor. Senzorii interni sunt cei care capteaz informaii despre
starea robotului, aici incluzndu-se cei care dau poziiile i vitezele articulaiilor.
Chiar dac senzorii folosii pe roboi pot fi adesea de uz general, astfel c pot fi
regsii i pe alte echipamente, includerea acestui capitol n domeniul roboticii este
necesar, deoarece n construcia i utilizarea unui robot care trebuie s fie
adaptabil la schimbrile din mediu sistemul senzorial este strict necesar; n plus,
folosirea senzorilor n robotic ridic i probleme specifice roboii sunt echipamente
n micare i cu grad sporit de autonomie, la care sistemul senzorial trebuie s asigure
informaiile necesare la toate nivelele sistemului de comand al robotului.
5. Controlul roboilor este capitolul care studiaz structura i funcionarea
sistemului de comand al roboilor, fiind implicate elemente din toate celelalte
capitole. Pe baza modelului cinematic i dinamic, a sarcinii de ndeplinit convertit
n traiectoria de urmat se stabilesc comenzile necesare spre elementele de acionare
i elementele hardware i software care s furnizeze aceste comenzi, folosind i
semnalele de reacie obinute de la sistemul senzorial. Rezult astfel complexitatea
sistemului de control al unui robot. Acesta va avea frecvent o organizare ierarhic,
n care pe nivelul superior se afl partea de decizie cu privire la aciunea de
ntreprins (la roboii industriali actuali pe acest nivel se efectueaz teste simple, de
exemplu cele cuprinse n instruciuni de tip if then), iar pe nivelul inferior
elementele de control i acionare ale articulaiilor. Dac funcia de decizie este
adesea simplificat, controlul unei micri va presupune trecerea prin cele dou
faze menionate anterior: planificarea traiectoriei i stabilirea comenzilor spre
6
articulaii pentru realizarea acesteia. Aceste comenzi vor trebui s in seama i de

performanele dorite pentru robot, aici intervenind modelul dinamic al robotului.
Structura tipic a sistemului de control va conine un calculator pe nivelul superior
i un sistem cu unul sau mai multe microcontrolere comandnd elementele de
acionare din articulaii.
6. Programarea roboilor este capitolul care concretizeaz felul n care
poate fi materializat caracteristica de flexibilitate n utilizare. Dac lum cazul
roboilor industriali, atunci acetia trebuie s poat fi programai pentru a ndeplini
diferite sarcini n cadrul procesului tehnologic n care sunt nglobai. i la celelalte
tipuri de aplicaii robotizate este necesar programarea robotului astfel nct acesta,
executnd programul, s fie capabil s preia datele caracteriznd sarcina de rezolvat
i s o ndeplineasc printr-o secven corespunztoare de aciuni. Acest capitol se
ocup de caracteristicile limbajelor de programare folosite pentru roboi i de
structura sistemului de programare, care trebuie s asigure i o comunicaie
eficient cu utilizatorul robotului. Conform celor menionate anterior, programarea
roboilor prezint asemnri i deosebiri fa de programarea calculatoarelor. Se
folosesc aceleai principii pentru controlul execuiei programului i pentru
preluarea/transmiterea datelor. Deosebirea esenial este aceea c la un robot
trebuie programate micri. n consecin, fie se folosesc instruciuni specializate
prin care s se specifice o anumit micare a robotului, fie se realizeaz o aa zis
programare prin nvare, n care mai nti robotul este condus n diferite poziii
sau pe anumite traiectorii i acestea sunt memorate, pentru a forma programul de
reprodus de ctre robot. Adesea cele dou variante, numite programare textual i
respectiv programare prin nvare, pot fi combinate. Programarea roboilor este n
prezent sub influena unor elemente ale inteligenei artificiale, finalitatea urmrit
fiind aceea n care programul introdus de utilizator va putea fi sub forma scopurilor
pe care trebuie s le ndeplineasc robotul; prin metodele inteligenei artificiale,
robotul (sistemul su de programare i control) trebuie s ajung la gsirea
aciunilor de efectuat pentru atingerea scopurilor primite.
1.3. Istoricul Roboticii

Cuvntul robot a fost pentru prima dat folosit de scriitorul ceh Karel Capek,
n anul 1921, n piesa de teatru avnd titlul n limba englez: R. U. R. Rossumts
Universal Robots [Fu, 87], [Mur, 00]. Etimologia cuvntului este legat de aceea a
cuvntului robota munc n limba ceh (exist i n limba romn varianta a
roboti), i de cea a cuvntului rob, n sensul c robotul a fost vzut de la nceput ca
7
Domeniul Roboticii
un servitor al omului. Lucrarea scriitorului ceh a influenat viziunea asupra
roboilor acetia trebuiau s fie nite maini avnd o nfiare apropiat de aceea
a omului, care s-l nlocuiasc pe acesta n activiti obositoare, de rutin, existnd
ns i pericolul ca mainile respective, ajunse la un anumit grad de inteligen, s
se rscoale mpotriva creatorilor, aa cum se sfrete piesa de teatru menionat.
Astfel se poate explica de ce mai trziu Isaac Asimov a considerat necesar
precizarea unor legi ale eticii roboilor, dei dezvoltarea de pn acum a
domeniului nu a creat nc problemele imaginate de cei doi scriitori. Este de
observat c una din ideile care apare n piesa autorului ceh a fost urmat de
productorii roboilor industriali chiar dac s-a plecat de la copierea omului, n
realizarea unui robot se poate renuna la acele caracteristici umane care sunt prea
puin utile n rezolvarea sarcinilor de ctre roboi (forma roboilor industriali actuali
nu este una antropomorfic).
Premergtoare roboilor propriu-zii, au existat nc din antichitate
mecanisme care se micau datorit unor energii interne, fiind controlate de sisteme
de comand proprii statuile mecanice articulate din Egiptul antic, statuile i
figurinele mecanice puse n micare de fora apei n China i Grecia antic, sau
figurinele mobile ale orologiilor din evul mediu [Cr, 86]. Apariia robotului
propriu-zis, ntr-o form apropiat de aceea a roboilor industriali actuali, este
legat de condiiile create dup cel de-al doilea rzboi mondial. Astfel, la apariia i
extinderea folosirii roboilor au contribuit [Dud, 89], [Fu, 87], [Dav, 86], [Sto, 05] :
trecerea de la fabricaia produselor n serii mari cu ajutorul mainilor
automate specializate, la fabricaia seriilor medii i mici, devenind numeroase i
importante operaiile de manipulare a pieselor, subansamblelor i dispozitivelor
tehnologice specializate (de vopsire, sudur); aceste operaii, numite secundare, au
putut fi i ele automatizate prin introducerea roboilor;
progresele din domeniul mecanicii privind proiectarea i realizarea unor
mecanisme articulate, cu mai multe grade de libertate;
progresele din domeniul conducerii cu calculator a mainilor unelte i
n general a conducerii proceselor de fabricaie.
Sistemele de tip telemanipulator au aprut naintea roboilor propriu-zii.
nc din anul 1947 a fost construit un asemenea sistem cu acionare electric. Cel
care este considerat primul realizator de roboi industriali este inventatorul
american George Devol. Acesta a fost influenat de un fenomen al anilor 1950
[Dud, 89], [Fu, 87]: accelerarea uzurii morale a mainilor unelte i numrul mare de
muncitori implicai n munca de deservire a acestor maini. n consecin, Devol a
8
dorit s realizeze o main universal, capabil s efectueze un numr mare de

operaii secundare, repetitive i care s nu fie la fel de sensibil ca i celelalte
echipamente industriale la fenomenul de uzur moral, adic s nu devin
inutilizabil atunci cnd procesul tehnologic se schimb. Astfel, n anul 1954 Devol
a nregistrat sub numele de main programabil pentru transferul obiectelor
primul brevet considerat a fi un robot industrial. Era vorba despre un sistem de
manipulare a crui funcionare putea fi programat i astfel schimbat, i care putea
realiza o secven de micri determinat prin instruciunile de program.
n anul 1958 George Devol i Joseph Engelberger au pus bazele firmei
Unimation Inc., aceasta fiind prima companie productoare de roboi industriali.
Datorit cercetrilor acestora, un an mai trziu este lansat primul robot industrial,
iar n anul 1961 primul robot UNIMATE (UNIversal autoMATE) este instalat
ntr-o aplicaie industrial, pentru alimentarea unei maini de turnare. Dac crearea
primilor roboi industriali a fost n SUA, expansiunea lor s-a datorat i Japoniei.
nceputul din acest punct de vedere poate fi considerat anul 1968, cnd compania
japonez Kawasaki Heavy Industries a cumprat o licen Unimation pentru a
realiza roboi industriali [Reh, 00]. n anul 1971 se nfiineaz i o asociaie
(Japanese Industrial Robot Association JIRA) dedicat promovrii roboilor n
industria japonez.
Din punct de vedere al cercetrii tiinifice n robotic, unele probleme i-au
gsit rezolvare i rezultatele au fost deja folosite n aplicaii curente, n timp ce
altele sunt nc probleme deschise. Astfel, nc din anii 1955 1956 au fost
cercetate teoretic structurile mecanice ale roboilor industriali, J. Denavit i R. S.
Hartenberg introducnd un sistem de notaii mpreun cu o variant de calcul
matriceal; formalismul propus de ei avea s permit ulterior modelarea roboilor
industriali. Din acest punct de vedere sunt de remarcat i cercetrile lui Pieper care
n anul 1968 a propus o metod ce a completat varianta de modelare dezvoltat de
Denavit i Hartenberg. n acest fel, n anul 1970 a putut fi realizat i studiat complet
(cinematic i dinamic) robotul cu 6 grade de libertate de tip Stanford (dup numele
universitii unde a fost creat) [Fu, 87]. n acelai an i firma Unimation a introdus
un robot industrial cu 6 grade de libertate; ulterior, asemenea roboi au devenit cei
mai rspndii.
Exemplul tipic de robot industrial cu 6 grade de libertate este robotul PUMA
(denumirea provine de la Programmable Universal Machine for Assembly)
realizat n anul 1978 de ctre firma Unimation. Din punct de vedere al rspndirii
roboilor industriali n Europa, un rol important l-a avut firma ASEA Brown Boveri
Robotics Inc. (ABB) din Suedia, care ncepnd din anul 1977 a nceput s
comercializeze roboi industriali cu acionare electric i sistem de comand bazat
9
Domeniul Roboticii
pe calculatoare de uz industrial [Reh, 00]. n prezent, cele mai mari companii
productoare de roboi industriali sunt: Fanuc Robotics Corporation, Motoman,
Seiko, Panasonic Factory Automation, Kawasaki, toate localizate n Japonia, ABB,
Reis Robotics din Germania i Adept Technology din SUA; companiile din
domeniul produciei auto sunt nc cei mai importani utilizatori ai roboilor
industriali [Reh, 00], [Sto, 05].
Pe de alt parte au existat i cercetri urmrind creterea abilitilor roboilor
astfel nct acetia s-i gseasc utilitatea i n afara sferei industriale. n acest sens
una din primele chestiuni cercetate a fost aceea a diferitelor bucle de reacie
senzoriale. nc din anul 1962 H. A. Ernst a fcut experimente cu un bra controlat
de un calculator dotat cu senzori tactili. Este apoi de amintit anul 1968, cnd la
laboratorul Stanford a fost construit i testat robotul Shakey, ca unul din primii
roboi care, prin dotarea senzorial (camer video, microfoane) i programele care
l echipau, putea avea o comportare adaptabil ntr-un mediu de lucru parial
cunoscut [Fu, 87]. n prezent sunt active mai multe domenii de cercetare viznd
obinerea roboilor inteligeni, printre care se pot enumera sistemele multi-robot i
cele bazate pe vedere artificial, cu aplicabilitate de exemplu n domeniul
proceselor tehnologice de asamblare, roboii mobili dotai cu sisteme de locomoie
i senzoriale complexe, care rezolv navigarea pe baza unor tehnici ale inteligenei
artificiale, avnd aplicabilitate variat, de la domeniul militar la cel casnic.
1.4. Clasificarea roboilor

Exist mai multe criterii de clasificare a roboilor; acestea sunt importante
pentru utilizatori, deoarece tipurile diferite de roboi au aplicabilitate diferit i
cunoaterea acestora poate ghida alegerea robotului cel mai potrivit. Astfel, n
funcie de modul de utilizare exist roboi tehnologici sau productivi care particip
direct n procesul tehnologic, realiznd operaii de sudur, vopsire, etc. i roboi
manipulatori, numii i ridictori-transportori (n limba englez pick and place),
acetia fiind cei folosii n operaii auxiliare, n industrie cel mai adesea n
deservirea mainilor unelte. Cerinele impuse acestei ultime categorii au crescut
mult odat cu integrarea roboilor n sistemele flexibile de fabricaie.
Exist mai multe tipuri de roboi dup configuraia structurii mecanice.
Astfel, roboii n coordonate carteziene sunt cei ale cror articulaii realizeaz
micri de translaie, un exemplu n acest sens fiind robotul din fig. 1.2. Acesta are
3 posibiliti de micare (3 grade de libertate) determinate de 3 articulaii realizate
prin cuple cinematice de translaie. n consecin, zona n care se poate afla
10
elementul terminal al robotului (aa numitul efector, adesea un apuctor) are forma
unui cub sau paralelipiped; zona respectiv este un parametru important al roboilor
industriali, numit spaiul de lucru. Adesea roboii n coordonate carteziene au
sistemul de acionare de tip pneumatic,
deoarece aceast variant poate materializa
uor o micare de translaie.
Exist unele avantaje i respectiv
dezavantaje ale acestor roboi; n funcie de
acestea i de aplicaia de rezolvat se va decide
alegerea lor. Avantajele sunt:
Fig. 1.2. Robot n

coordonate carteziene
spaiul de lucru poate fi de

dimensiuni mari, fiind uor de realizat
deplasrile liniare ample;
sistemele de control pentru aceti
roboi pot fi simple i necostisitoare.
Ca dezavantaj este de menionat faptul c spaiul ocupat de robot este mai

mare dect n cazul altor configuraii mecanice, fiind dificil de inclus n zone de
lucru aglomerate. Roboii n coordonate carteziene i-au gsit aplicabilitate n
asamblarea unor produse de dimensiuni mici (de exemplu n montarea pieselor pe
plcile de circuite imprimate) i n operaii de manipulare.
Roboii n coordonate cilindrice sunt cei la care poziionarea efectorului este
determinat de dou micri de translaie
efectuate pe direcii perpendiculare i o
micare de rotaie (vezi fig. 1.3). n consecin
spaiul de lucru al robotului va avea forma
unui cilindru. Avantajele acestei variante
constructive sunt:
Fig. 1.3. Robot n

coordonate cilindrice
structura vertical a robotului

determin o integrare mai eficient n zona de
lucru n comparaie cu roboii n coordonate
carteziene, la care axele de micare pot
incomoda aezarea altor echipamente n
vecintatea robotului;
se poate asigura o structur
mecanic rigid, care s conduc la o capacitate
11
Domeniul Roboticii
de sarcin mai mare dect la roboii cartezieni; capacitatea de sarcin este o
caracteristic important a unui robot industrial care precizeaz greutatea sau masa
maxim pe care o poate deplasa robotul.
n comparaia cu roboii n coordonate carteziene cei n coordonate cilindrice
sunt dezavantajai de un spaiu de lucru mai mic, mai ales atunci cnd restriciile
mecanice determin limite restrnse pentru axa de rotaie. Operaiile de manipulare,
cum ar fi de exemplu deservirea mai multor maini unelte aezate pe un arc de cerc
n spaiul de lucru al robotului, reprezint una din aplicaiile cele mai rspndite
pentru roboii n coordonate cilindrice.
Roboii n coordonate sferice, numii i
roboi n coordonate polare se obin printr-o
succesiune format din dou axe de rotaie i una
de translaie, aa cum este ilustrat n fig. 1.4. n
acest caz spaiul de lucru va apare ca o poriune
cuprins ntre dou sfere concentrice, avnd
razele delimitate de limitele micrii de
translaie, iar micrile de rotaie fixeaz zonele
laterale i cele n plan vertical la care poate
Fig. 1.4. Robot n coordonate
ajunge efectorul robotului; un exemplu n acest
sferice
sens este dat n fig. 1.5, n care spaiul de lucru al
robotului este marcat prin haurare. Avantajele i
Fig. 1.5. Spaiul de lucru al unui robot n coordonate sferice

12
dezavantajele acestor roboi sunt asemntoare cu cele ale roboilor n coordonate

cilindrice, singura deosebire fa de acetia fiind aceea c roboii n coordonate
sferice ocup o zon mai restrns pe vertical.
Este de remarcat faptul c la roboii
n coordonate sferice cele dou axe de
rotaie
au
direciile
de
micare
perpendiculare. Mai exist o variant de
structur mecanic, folosind tot o
succesiune de dou axe de rotaie i una de
translaie, dar la care direciile axelor de
rotaie sunt paralele (vezi fig. 1.6); roboii
cu aceast configuraie mecanic sunt
Fig. 1.6. Robotul de tip SCARA
cunoscui sub numele de roboi de tip
SCARA (abreviere de la denumirea n
limba englez: Selective Compliance Articulated Robot Arm). Explicarea
noiunii de complian care apare n denumirea acestor roboi va fi dat n
paragraful 1.5. Spaiul de lucru al unui asemenea robot este de form cilindric i
deplasarea pe vertical asigurat de axa de translaie face un robot SCARA potrivit
mai ales pentru operaii de asamblare care presupun o inserare pe vertical a mai
multor componente. Este de menionat c fa de situaia din fig. 1.6 n care axa de
translaie este ultima (este cea legat la efector) pot exista variaii, astfel c axa de
translaie poate apare n prima sau a doua poziie de la baza fix a robotului.
Cel de-al patrulea tip de configuraie a structurii mecanice este acela al
roboilor de revoluie, numii i roboi cu articulaii de rotaie (sau prescurtat
roboi articulai), deoarece toate gradele
de libertate sunt date de micri de rotaie
(vezi fig. 1.7). La un asemenea robot
spaiul de lucru are o form neregulat,
avnd frontiera delimitat n funcie de
limitele constructive ale axelor de micare;
n fig. 1.8 este prezentat un exemplu de
spaiul de lucru al unui asemenea robot.
Avantajele acestei categorii de roboi sunt:
Fig. 1.7. Robot de revoluie
ocup un volum redus n acea

poziie a axelor n care acestea devin
aproape suprapuse, avnd totui un raport convenabil ntre dimensiunea robotului i
13
Domeniul Roboticii
distan maxim la care poate ajunge efectorul fa de baza robotului, datorit
felului n care segmentele ce compun robotul se pot aeza n prelungire;
avnd numai articulaii de rotaie, sistemul de acionare cu motoare
rotative este uor de implementat la asemenea roboi, motoarele electrice fiind
frecvent folosite; de aici decurge i obinerea unor micri de precizie deosebit
pentru aceti roboi, prin aplicarea unor metode de control avansate, specifice
acionrilor electrice;
abilitatea mai bun dect la alte configuraii de a permite lucrul prin
cooperare ntre doi roboi ntr-un spaiu comun.
Fig. 1.8. Un exemplu de spaiu de lucru pentru un robot de revoluie

Folosirea exclusiv a articulaiilor de rotaie creeaz ns i un dezavantaj la
roboii de revoluie, anume acela c obinerea unei deplasri pe un segment de
dreapt a efectorului robotului implic o coordonare a micrilor tuturor celor trei
axe, ceea ce presupune un sistem de control avansat.
Clasificarea din punct de vedere al configuraiei structurii mecanice s-a fcut
lundu-se n considerare numai primele 3 grade de libertate ale robotului, cele prin
care se obine poziionarea efectorului. n aplicaiile industriale cel mai frecvent
sunt folosii n prezent roboi avnd 6 grade de libertate, din motive ce vor fi
explicate ulterior, astfel c o structur mecanic tipic este aceea din fig. 1.9. Este
vorba despre un robot pe care, conform clasificrii anterioare, l ncadrm n
categoria roboilor de revoluie i la care ultimele trei axe, tot de rotaie, determin
orientarea efectorului. Este o situaie tipic, n sensul c majoritatea roboilor vor
14

axa 3
axa 1
axa 4
axa 6
axa 2
axa 5
avea pentru asigurarea orientrii

efectorului dou sau trei axe de
rotaie, realizate constructiv ct
mai compact, n apropierea
efectorului. n fig. 1.9 structura
robotului apare fr efector,
acesta urmnd a fi ataat de
utilizator, conform specificului
aplicaiei.
O alt clasificare a roboilor

se face n funcie de posibilitile
de micare. Astfel, cei mai muli
roboi industriali actuali sunt
numii i roboi staionari, n sensul c au o baza fix, plasat de exemplu pe podea.
Aa sunt toi roboii pentru care anterior au fost prezentate diferitele tipuri de
configuraii ale structurii mecanice, n construcia respectiv baza fix fiind legat
printr-o articulaie de primul segment mobil al robotului. Un asemenea robot
nlocuiete funciile pe care operatorul le-ar executa cu ajutorul braelor, astfel c se
folosete pentru un robot staionar i denumirea de bra robot.
Cea de-a doua categorie dup aceast clasificare este cea a roboilor
deplasabili sau mobili. n acest caz robotul nglobeaz un vehicul pe care este
montat structura mecanic de manipulare (braul robot). Evident, principalul
avantaj al roboilor mobili este acela c spaiul de lucru se extinde prin posibilitatea
de micare pe care o determin vehiculul. Acesta este cel mai frecvent cu acionare
electric i complicaia care apare este aceea a controlului micrii vehiculului.
Pentru aplicaiile industriale se folosesc adesea modaliti simple de navigare, cu
trasee predefinite pentru robotul mobil, realizate prin cabluri ngropate n planeu
sau benzi metalice lipite pe podea, care genereaz cmpuri electromagnetice de
joas frecvena, ghidnd vehiculul prevzut cu senzori inductivi. Se folosesc de
asemenea i procedee optice de ghidare, cnd este vorba despre benzi vopsite pe
podea i senzori optici montai pe robot. Frecvent la asemenea roboi mobili funcia
de manipulare este simplificat, braul robot avnd puine grade de libertate.
Asemenea sisteme utilizate pentru transportul unor piese, materiale, de la o secie
de producie la alta se ntlnesc i sub numele de AGV (din limba englez
Automated Guided Vehicle) [Mur, 00]. Acestea, n comparaie cu structurile
clasice industriale de transport (sistemele de tip conveior), pot asigura o flexibilitate
sporit, necesitnd ns metode de control adecvate. Exist i varianta n care
Fig. 1.9. Structur mecanic tipic
pentru un robot cu 6 gdl
15
Domeniul Roboticii
pentru a crete spaiul de lucru al unui robot de tip staionar baza acestuia nu mai
este fixat, ci este plasat pe o cale de ghidare realizat cu ine i role sau pe un
sistem de tip enile. Este ca i cum robotului i se mai asigur un grad de libertate
suplimentar (o ax de micare n plus).
Roboii mobili au lrgit sfera de aplicabilitate a roboticii, ei trecnd de la
mediul industrial la domenii precum protecia mediului, agricultur, construcii,
aplicaii casnice. De asemenea, roboi mobili evoluai sunt folosii n explorarea
spaiului cosmic i a celui acvatic. Din punct de vedere al clasificrii fcute la
definirea noiunii de robot (vezi paragraful 1.1), unii din aceti roboi se pot ncadra
n categoria sistemelor de tip telemanipulator, deoarece nu execut un program n
mod autonom, ci doar micrile comandate, printr-un sistem adecvat de transmisie,
de ctre operatorul care i dirijeaz n mod continuu.
O alt clasificare are n vedere modul de aezare a robotului n mediul su de
lucru. Astfel, exist roboi n montare normal, acetia fiind cei care au baza la
cei de tip staionar, sau calea de rulare la cei de tip
mobil, pe podea. Exemple de roboi n montare normal
sunt cei din fig. 1.2 1.7. Cea de-a doua categorie n
aceast clasificare este cea a roboilor n montare
inversat (vezi fig. 1.10). La acetia baza robotului este
aezat deasupra spaiului de lucru, ea fiind sau fixat de
tavan, sau montat pe un cadru (numit i portal) prevzut
cu o cale de rulare cu ine, asigurnd n acest ultim caz
Fig.1.10. Robotul
micarea de translaie a bazei robotului deasupra spaiului
de tip gantry
de lucru i creterea acestuia; asemenea roboi se numesc
roboi de tip portal, folosindu-se i termenul din limba
englez, anume roboi de tip gantry. Este ca i cum ntr-o hal industrial locul
unui pod rulant care are puine posibiliti de manipulare este luat de un robot
gantry.
n funcie de tipul sistemului de acionare folosit pentru micarea robotului
exist roboi cu acionare hidraulic, pneumatic, electric i mixt. Fr a intra n
detalii, roboii hidraulici sunt dotai cu un rezervor al fluidului de lucru, de obicei
acesta fiind uleiul, o pomp i elementele de acionare propriu-zise, ce determin
micarea liniar sau de rotaie a segmentelor robotului. Avantajul acestui sistem de
acionare este acela al raportului mare ntre puterea pe care o poate dezvolta robotul
i dimensiunea sa. n consecin, roboii cu acionare hidraulic sunt cei care pot
ajunge la capaciti de sarcin mari. Acest aspect favorabil este nsoit de mai multe
16
dezavantaje: poluarea determinat de pierderile de ulei, pericolul de explozie n

cazul folosirii n aplicaii de sudur, nivelul mai mare de zgomot n comparaie cu
acionarea electric, necesitatea echipamentelor suplimentare privind asigurarea
alimentrii circuitului hidraulic.
Roboii cu acionare pneumatic sunt asemntori din punct de vedere al
principiului acionarii cu cazul anterior, deosebirea fiind aceea c n locul uleiului
apare ca fluid de lucru un gaz sub presiune, de obicei aerul. Avantajele roboilor cu
acionare pneumatic sunt:
preul roboilor pneumatici datorit simplitii prii de acionare i
control este frecvent mai mic dect al celorlalte tipuri de roboi;
pierderile fluidului de lucru nu contamineaz mediul;
se obin viteze mari de operare.
Ca dezavantaj important al acionrii pneumatice este acela c nu se pot
folosi metode evoluate de control al micrii. n cazul acionrii pneumatice
limitele axelor robotului vor fi prefixate prin sisteme mecanice de oprire a
micrilor, fiind rar folosite sisteme de control n bucl nchis. Pentru c aerul este
compresibil obinerea unei poziionri de precizie i n mod repetat, aa cum este
frecvent necesar n ciclul de lucru al roboilor industriali, nu este posibil cu acest
sistem de acionare. n consecin, apare dezavantajul unei reduceri a flexibilitii n
utilizare, punctele pe care le poate atinge efectorul robotului fiind numai cele care
rezult conform elementelor mecanice de oprire plasate pe axele de micare;
acestea sunt uneori reglabile pentru a diminua acest neajuns.
Roboii cu acionare electric au devenit cei mai rspndii, odat cu
creterea performanelor motoarelor electrice i obinerea unor capaciti de sarcin
comparabile cu cele ale roboilor acionai hidraulic. Se folosesc sisteme de
acionare cu motoare de curent continuu sau alternativ, acestea din urm fiind tot
mai rspndite, mpreun cu sisteme de control performante, care folosind i
traductoare de poziie adecvate determin printr-un control n bucl nchis
avantajul unei poziionri de precizie; de asemenea, pentru acionarea electric este
posibil i o reglare adecvat a vitezei n timpul deplasrii robotului. Pentru
capaciti de sarcin mici se folosesc i motoare pas cu pas. Din punct de vedere al
cuplrii motorului la structura mecanic a robotului exist dou variante: cuplarea
motorului printr-un sistem de reducere a turaiei i respectiv cuplarea direct, caz n
care deplasarea motorului devine deplasare unghiular a segmentului robotului
acionat de motorul respectiv. Dac micarea elementului robotului trebuie s fie
17
Domeniul Roboticii
una liniar, atunci cuplarea motorului se va face printr-un sistem adecvat de
transformare a micrii.
Pe lng avantajul deja menionat al preciziei micrii, acionarea electric, n
comparaie cu variantele anterioare, nu mai necesit alt surs de energie n afar de
cea electric, este nepoluant, asigur viteze de deplasare mari, cu nivele de zgomot
reduse.
n concluzie, dac se urmresc micri de precizie cu un control al
traiectoriei, roboii acionai electric vor fi de preferat, cei pneumatici, prin costul
redus, se vor impune n aplicaii puin pretenioase, iar cei hidraulici pot determin
capaciti de sarcin mari. Se folosesc i roboi cu acionare mixt, un caz frecvent
fiind acela al acionrii electrice pentru toate micrile, mai puin acionarea
efectorului, care dac este un apuctor se prefer s fie cu acionarea pneumatic,
fiind vorba despre o nchidere/deschidere efectuat ntotdeauna la limite prefixate.
O alt clasificare se poate face n funcie de metoda de control al robotului,
existnd n acest sens trei variante. Prima categorie se refer la roboii de tip
telemanipulator, adic aceia care nu au o funcionare autonom, ci doar reproduc la
distan i eventual amplificate din punct de vedere al forei dezvoltate, micrile
operatorului care i conduce n mod nemijlocit (vezi i paragraful 1.1). Dac la
primii roboi ncadrai n aceast categorie sistemul de comand era cvasi
inexistent, fiind vorba doar de sisteme mecanice de transmitere a micrii, n
prezent i la aceast categorie se pune problema unei ci de reacie, care s permit
operatorului s perceap fora de manipulare, sau a unor sisteme de comunicaie
avansate, care fac s nu mai existe un contact mecanic propriu-zis ntre partea
manevrat de operator i partea de execuie.
Trecnd la roboii autonomi, roboii cu funcionare n bucl deschis (sau de
tip non-servo) sunt cei la care nu exist nici o informaie de reacie n timpul
micrii robotului, nici asupra poziiei i nici a vitezei sau acceleraiei. Aceasta
nseamn c sistemul de comand al robotului calculeaz deplasarea necesar,
eventual profilul traiectoriei i profilul de variaie a vitezei pentru axele de micare
ale robotului i apoi acestea sunt comandate, fr a exista nici o corecie n timpul
execuiei. Rezult c este vorba despre sisteme care se bazeaz pe precizia execuiei
comenzilor de ctre partea de acionare. Exemple de asemenea roboi sunt cei
acionai cu motoare pas cu pas, la care deplasarea de efectuat de ctre fiecare ax a
robotului este convertit, innd seama de eventualele elemente ale transmisiei
micrii, ntr-un numr ntreg de pai, care sunt comandai spre execuie. Evident
poziia final a robotului poate fi afectat de erori dac se produc pierderi de pai,
sau datorit imperfeciunilor prii mecanice (de exemplu, jocul n angrenaje). i
18
roboii pneumatici cu deplasare la limite prefixate mecanic pot fi ncadrai n

aceast categorie, cu meniunea c n cazul lor exist un semnal de reacie la
capetele de curs ale axelor. Dac aplicaia nu cere un control al traiectoriei
robotului, iar precizia de poziionare obinut printr-un sistem n bucl deschis este
suficient, atunci un robot din categoria respectiv poate fi folosit, cu avantajele
care decurg din simplitatea sistemului su de control: pre redus, fiabilitate ridicat,
folosirea drept sistem de comand a unui automat programabil, care are de obicei o
structur deschis, uor de ntreinut.
Un robot cu funcionare n bucl nchis este unul la care exist una sau mai
multe bucle de reacie, sistemul de comand primind informaii cu privire la
poziia, eventual viteza i acceleraia diferitelor segmente ce compun robotul. n
acest sens este necesar ca robotul s fie dotat cu senzori adecvai; se folosesc
traductoare de poziie (optice de tip incremental, resolvere), traductoare de vitez
(tahogeneratoare). Avantajele care se obin pentru aceast clas de roboi sunt:
precizia de poziionare mai mare fa de cazul funcionrii n bucl
deschis;
posibilitatea deplasrii robotului n orice punct al spaiului de lucru,
ceea ce nseamn o flexibilitate mrit n utilizare fa de cazul anterior, avantaj
completat i de faptul c roboii respectivi au faciliti sporite de programabilitate,
sistemul lor de control incluznd aproape ntotdeauna un calculator;
obinerii unor traiectorii de deplasare precise.
innd seama de caracteristicile mai sus menionate, roboii cu funcionare n
bucl nchis se impun n operaii de sudur, vopsire, asamblare, adic acolo unde
este necesar un control al traiectoriei efectorului.
O clasificare care trebuie neleas mpreun cu cea anterioar este aceea n
funcie de modul de realizare a micrii robotului. Astfel, cei mai simpli roboi din
acest punct de vedere sunt roboii cu secven fix (pe scurt, roboi secveniali).
Exemplu tipic pentru aceast categorie este cel al roboilor cu acionare pneumatic,
deplasndu-se ntre puncte prefixate, reprezentate de obicei de capetele de curs ale
axelor. Conform celor spuse i anterior, este de remarcat pe de o parte faptul c la
aceast categorie nu exist un control al traiectoriei parcurse de robot ntre punctele
de oprire, iar pe de alt parte programul robotului, adic informaiile care trebuie
memorate de sistemul de control, este format dintr-o succesiune de perechi
coninnd numele axelor de micare i starea 1/0 (acionat/neacionat) a acestora.
19
Domeniul Roboticii
Este evident c sistemul de comand al unui asemenea robot poate fi realizat cu un
automat programabil.
A doua categorie este cea a roboilor de tip punct cu punct, la care programul
const de asemenea dintr-o succesiune de puncte pe care efectorul robotului trebuie
s le strbat, dar de data aceasta nu mai este vorba despre puncte prefixate, ci ele
pot fi puncte oarecare din spaiul de lucru al robotului. n consecin, n memoria
sistemului de comand al robotului vor fi memorate informaii corespunztoare:
poziiile tuturor axelor care determin situarea efectorului n punctul dorit sau
poziia i orientarea efectorului n fiecare punct al ciclului de lucru. n acest ultim
caz, sistemul de comand al robotului trebuie s calculeze poziiile axelor din
situarea memorat a efectorului, acestea fiind necesare deoarece ele determin
comenzile spre elementele de acionare ale articulaiilor robotului.
Este clar c la roboii de tip punct cu punct, fa de cazul roboilor secveniali,
informaiile pe care le va conine programul robotului sunt mai complexe. Fr a
intra n detalii, aceste informaii pot fi furnizate n dou moduri, n funcie de felul
n care este programat robotul. Astfel, n cazul programrii prin nvare (termenul
n limba englez este teach and play-back) exist o faz de nvare n care
operatorul mic robotul n punctele ce trebuie s constituie programul de lucru i
informaiile cu privire la poziiile axelor robotului sunt memorate atunci cnd
robotul a fost adus ntr-un asemenea punct, conform unei comenzi explicite primite
de la operator. Conducerea robotului n punctele de lucru i comenzile de memorare
sunt realizate printr-o interfa adecvat, operatorul avnd la dispoziie o consol de
programare a robotului, numit teach pendant. Parcurgerea fazei de nvare
presupune ca robotul, prin echiparea cu senzori, s fie folosit ca un sistem de
msur n sensul c exist elementele care s furnizeze poziiile axelor atunci cnd
operatorul a adus robotul ntr-un punct dorit.
Cea de-a doua modalitate de furnizare a informaiilor cu privire la punctele
programului de lucru este cea a programrii textuale, cnd operatorul scrie un
program, ntr-un limbaj de programare specific robotului respectiv, preciznd n
instruciunile programului poziiile axelor sau informaiile de poziie i orientare ale
efectorului, pentru fiecare punct pe care trebuie s-l strbat robotul. Indiferent de
varianta prin care au fost furnizate informaiile cu privire la punctele de atins de
ctre robot, ceea ce este caracteristic unui robot de tip punct cu punct este faptul c
traiectoria ntre punctele ciclului de lucru nu este controlat; aceasta nseamn c
robotul este condus pe o traiectorie n faza de nvare ntre dou puncte de lucru i
se deplaseaz prin cele dou puncte, dar putnd trece cu efectorul pe alt traiectorie
n faza de execuie, dup cum n mai multe repetri ale programului de lucru
deplasarea ntre cele dou puncte se poate face pe traiectorii diferite.
20
Roboii cei mai evoluai conform acestei clasificri sunt cei cu comanda
continu a traiectoriei. La fel ca n cazul anterior este necesar stabilirea unor
puncte prin care trebuie s treac efectorul robotului, puncte care s fie determinate
prin nvare sau ca valori nscrise de ctre operator n program. Deosebirea apare
n ceea ce privete traiectoria pe care o strbate efectorul ntre punctele
semnificative ale deplasrii, aceasta nemaifiind arbitrar, ci una controlat de
sistemul de comand al robotului. Exist dou variante pentru principiul de
funcionare a roboilor cu comanda continu a traiectoriei. Prima se refer la
prefixarea traiectoriei prin program. Astfel, se poate ca sistemul de control i
instruciunile limbajului de programare a robotului s permit stabilirea de ctre
programator a unei anumite forme a traiectoriei efectorului ntre dou puncte ale
ciclului de lucru; variantele cele mai frecvente sunt cele n care se pot prescrie
traiectorii sub form de segment de dreapt sau arc de cerc. Cu excepia cazurilor
banale (de exemplu, robotul este de tip cartezian i deplasarea ntre cele dou
puncte presupune modificarea unei singure coordonate), sistemul de comand al
robotului va trebui s coreleze momentele de start i vitezele diferitelor axe, astfel
nct s se obin forma dorit a traiectoriei.
Cea de-a dou modalitate pentru obinerea comenzii continue a traiectoriei
este aceea de nvare a traiectoriei. Este vorba despre o programare prin nvare
conform celor descrise anterior, dar la care, spre deosebire de cazul roboilor de tip
punct cu punct, se memoreaz nu numai cteva puncte semnificative la momente
comandate de operator, ci ntreaga traiectorie pe care operatorul mic robotul. n
fapt sistemul de control preia, cu o perioad de eantionare de ordinul a 100 ms, de
la senzorii de pe robot poziiile axelor n timpul micrii robotului n faza de
nvare. n cea de execuie, traiectoria nvat este reprodus prin interpolare,
astfel c dac perioada de eantionare este suficient de mic nu vor exista diferene
semnificative ntre traiectoria nvat i cea executat. Este clar c fa de cazul
programrii prin nvare al unui robot de tip punct cu punct, la cei cu comanda
continu a traiectoriei deosebirea este aceea a numrului de puncte nvate. Roboii
din aceast ultim categorie sunt utili de exemplu n operaii de vopsire, cnd
robotul este nvat s se deplaseze pe o anumit traiectorie copiind ndemnarea
operatorului n realizarea operaiei respective.
O alt clasificare se poate face dup metoda de programare a roboilor.
Conform acestui criteriu, exist aa numiii roboi cu programare cablat, la care
iniial programul rezulta n funcie de structura hardware a circuitului secvenial ce
constituia sistemul de control al robotului. Era vorba, conform clasificrii
anterioare, numai de roboi cu secven fix, care executau un ciclu de lucru
21
Domeniul Roboticii
determinat prin schema cablat a circuitului secvenial folosit. Flexibilitatea n
utilizare era redus i ea este n prezent crescut pentru roboii ncadrai n aceast
categorie prin folosirea drept sistem de control a unui automat programabil. A doua
categorie este aceea a roboilor cu programare prin nvare, la care, conform celor
explicate i anterior, exist o faz de nvare, cu cele dou variante, n care
operatorul programator mic robotul fie n poziiile sau pe traiectoria dorit. Faza
de nvare este urmat de cea de execuie, n care robotul repet un ciclu de lucru
n care intervin elementele memorate la nvare. Ultima categorie n aceast
clasificare este cea a roboilor cu programare textual, cnd micrile i aciunile
robotului rezult n urma unui program nscris de ctre operatorul programator n
memoria sistemului de control al robotului, ceea ce nseamn c n acest caz exist
un text program, de unde denumirea categoriei.
Dup tipul interaciunii senzoriale exist n prezent dou categorii de roboi.
Astfel, roboii mai puin evoluai sunt cei cu detectare binar, cnd sistemul de
control al robotului primete informaii cu privire la strile unor elemente binare de
pe robot sau din mediul de lucru al acestuia (poate fi vorba de limitatoare de curs
sau senzori cu ieire binar), ceea ce permite stabilirea momentelor de terminare a
micrilor, sincronizarea cu procese externe prin schimbarea adecvat a secvenelor
de program memorate. Roboii mai evoluai sunt cei cu detectare adaptiv, cnd
robotul poate aciona, spre deosebire de cazul anterior, n medii parial sau total
necunoscute, datorit interaciunii senzoriale complexe i continue cu mediul. n
acest caz sistemul senzorial al robotului conine camere de luat vederi, senzori cu
ultrasunete, senzori tactili, etc.
Completnd aceast clasificare menionm c, fr a fi strict respectate n
mediul industrial sau n cercetare, exist i o serie de standarde n privina
diferitelor categorii de roboi. Astfel, standardul ISO/TR/8373 mparte roboii n
patru categorii, dup cum urmeaz [Reh, 00]:
roboi cu teleoperare, incluznd cazul telemanipulatoarelor;
roboi secveniali, corespunznd roboilor cu secven fix de la
clasificarea n funcie de modul de realizare a micrii robotului;
roboi cu micare pe traiectorie controlat, incluznd cazul comenzii
continue a traiectoriei, fiind vorba despre roboi cu funcionare n bucl nchis, cel
mai frecvent cu acionare electric i mai rar hidraulic;
roboi adaptivi, incluznd cazul deteciei adaptive, cnd pe lng partea
senzorial evoluat, exist sisteme de control bazate pe inteligen artificial;
22
roboii din aceast categorie sunt nc n faza de cercetare, fiind vorba despre roboi
inteligeni, conform definiiei date n paragraful 1.1.
Este de menionat c roboii actuali posed caracteristici din mai multe
categorii conform clasificrilor din punct de vedere al controlului i programrii.
De exemplu, roboii industriali produi de firma ABB [Reh, 00], [ABB, 00] pot fi
programai s funcioneze att ca roboi punct cu punct, ct i cu comanda continu
a traiectoriei (pot descrie traiectorii liniare sau circulare ntre punctele semnificative
ale deplasrii), dup cum pot fi programai att prin nvare, ct i n varianta
programrii textuale.
1.5. Caracteristici ale roboilor; criterii de selecie

Pentru decizia de alegere a unui robot ntr-o anumit aplicaie exist o serie
de caracteristici, permind comparaia roboilor; n acest sens se va ine seama i
de clasificarea roboilor fcut n paragraful anterior. O caracteristic important
pentru flexibilitatea robotului, definitorie pentru structura sa mecanic, este
numrul gradelor de libertate (prescurtat gdl). Acesta reprezint numrul de
micri independente pe care le poate realiza efectorul robotului, dat de numrul
axelor de micare. Dac robotul are drept efector un apuctor, nchiderea i
deschiderea acestuia nu este considerat un grad de liberate.
Un parametru de caracterizare deja definit n paragraful anterior este spaiul
de lucru. Urmrind exemplele date la clasificarea roboilor dup configuraia
structurii mecanice, rezult c spaiul de lucru depinde de numrul gradelor de
libertate, de dimensiunile segmentelor robotului (aa sunt numite corpurile ce sunt
conectate prin articulaii, compunnd robotul), i de limitele constructive ale
deplasrilor articulaiilor (de exemplu, frecvent axele de rotaie se pot deplasa
ntr-un interval mai mic de 360). Alturi de aceast caracteristic, sunt importante
pentru utilizator deplasrile maxime realizabile de axele robotului, precum i
valoarea maxim a coordonatei n plan orizontal la care poate ajunge efectorul
robotului sau deprtarea maxim fa de baz la care poate ajunge elementul
terminal; aceast valoare este ntlnit n cataloagele roboilor ca un parametru de
caracterizare, cu numele distan maxim de lucru (n limba englez reach).
Precizia de poziionare este dat de abaterea poziiei punctului caracteristic
la execuie fa de valoarea prescris. Punctul caracteristic este un punct
semnificativ de pe efectorul robotului; frecvent acesta este la captul apuctorului,
acolo unde acesta intr n contact cu obiectul de manipulat, atunci cnd un apuctor
23
Domeniul Roboticii
este folosit ca efector al robotului, sau este fixat la mijlocul zonei n care efectorul
este prins de restul structurii mecanice a robotului, atunci cnd robotul nu are nc
ataat un efector. n literatura de limb englez se folosete pentru acest punct
caracteristic denumirea de TCP (Tool Center Point). Precizia de poziionare se
refer la situaia n care robotul este de tipul cu programare textual, n programul
su este prescris o anume poziie n care trebuie s ajung punctul caracteristic i
la execuia programului apare o abatere ntre poziia prescris i cea n care ajunge
n fapt punctul caracteristic.
O caracteristic important din punct de vedere al preciziei execuiei
sarcinilor de ctre un robot industrial este repetabilitatea. Ea reprezint abilitatea
robotului de a realiza n mod repetat aceeai poziie. Numeric, att repetabilitatea
ct i precizia de poziionare se exprim n mm. Repetabilitatea se poate determina
la un robot de tipul cu programare prin nvare msurnd diferena care apare ntre
poziia n care a fost plasat punctul caracteristic n faza de nvare i cea n care
ajunge la execuie, sau, indiferent de metoda de programare, msurnd diferena
care apare la deplasarea repetat a punctului caracteristic ntr-o aceeai poziie,
comandat n mod repetat, conform programului robotului. De exemplu, s
presupunem c programul unui robot comand deplasarea punctului caracteristic n
poziia P dat de coordonatele carteziene: xc = 100 mm, yc = 100 mm, zc = 500 mm,
ce sunt msurate fa de un reper de referin. Deplasarea n poziia P apare de 2 ori
n cadrul ciclului de lucru al robotului i la cele 2 treceri prin P se msoar
urmtoarele valori ale coordonatelor punctului caracteristic:
x1 = 100,05 mm; y1 = 100 mm; z1 = 500 mm
x2 = 100,03 mm; y2 = 100,04 mm; z2 = 500 mm
Dac se folosete standardul ANSI/RIA R15.05-1 al Asociaiei americane a
productorilor de roboi industriali (RIA Robotic Industries Association) vor
trebui aplicate urmtoarele formule pentru precizia de poziionare medie ( pp )i
respectiv repetabilitate (R):
pp =
R=
24
1 n
n i =1
1 n
ai ;
n i =1
( xi x c ) + ( y i
2
ai =
zc )
yc ) + (zi
( xi x ) + ( y i y) + ( z i z )
2
x=
1 n
xi ;
n i =1
y=
1 n
yi ;
n i =1
z=
1 n
zi
n i =1
unde n este numrul de experimente efectuate, xi, yi, zi sunt coordonatele realizate
la experimentul i, iar xc, yc, zc sunt coordonatele comandate. n relaiile de calcul
ale repetabilitii R apar x , y , z care reprezint valorile medii, pentru cele n
experimente, ale coordonatelor realizate pentru poziionarea repetat conform unui
acelai punct comandat, iar ai reprezint eroarea de poziionare n experimentul i
fa de punctul avnd drept coordonate valorile medii. Introducnd valorile
numerice ale exemplului considerat se obin rezultatele: pp = 0,05 mm, R 0,022
mm.
Evident determinarea preciziei de poziionare i a repetabilitii va presupune
efectuarea unui numr mai mare de experimente i n mai multe puncte, dar
ntotdeauna repetabilitatea roboilor este de cteva ori mai bun dect precizia de
poziionare. Aceasta se explic prin aceea c precizia de poziionare este
dependent de erorile sistemului de control, de toleranele pieselor folosite la
construirea robotului, de precizia construciei i de jocurile din angrenaje, n timp
ce repetabilitatea depinde numai de jocurile angrenajelor.
Privind capacitatea de micare a unui robot se mai definete rezoluia, ca
fiind cel mai mic increment de deplasare ce poate fi realizat de robot. Acest
parametru este condiionat de structura mecanic i de sistemul de control al
robotului.
Capacitatea de sarcin precizeaz pentru un robot greutatea (sau masa) pe
care acesta o poate transporta n ntreg spaiul de lucru, cu pstrarea performanelor
de precizie de poziionare, repetabilitate i vitez. Cum productorii livreaz roboii
fr efector, aceast caracteristic se refer la greutatea pe care o poate transporta
structura mecanic i de acionare respectiv, astfel c n situaia n care un
utilizator va folosi un apuctor, va trebui s ia considerare suma dintre greutatea
apuctorului i cea a obiectului de manipulat, care nu trebuie s depeasc
capacitatea de sarcin a robotului.
Pentru a caracteriza rapiditatea cu care un robot poate executa o sarcin se
folosesc parametri precum vitezele diferitelor axe (exprimate dup cum este cazul
ca viteze liniare sau unghiulare) i viteza punctului caracteristic. Pentru ilustrare n
tabelul urmtor sunt precizate caracteristicile pentru civa roboi industriali
realizai de firma ABB [ABB, 00]; se observ c mai apar ca parametri de
caracterizare greutatea robotului i respectiv a sistemului su de comand, ca i
25
Domeniul Roboticii
unele specificaii pentru consola de programare i interfaa cu care este dotat
sistemul de control al robotului.
Tab. 1.1. Caracteristici pentru civa roboi ABB
Tip robot
Capacitate
de
sarcin
Nr. gdl
Repetabilitate
Vitez maxim
(pentru TCP)
Distan maxim
de lucru
Greutate
robot/sistem
control
Caracteristici
consol
programare
IRB 1400
5 kg
IRB 2400
7 kg
IRB 4400
30 kg
6
0,05 mm
2,1 m/s
6
0,06 mm
2,1 m/s
6
0,1 mm
2,2 m/s
1,44 m
1,8 m
2,43 m
225 kg / 240kg
380 kg / 240 kg
940 kg / 240 kg
Portabil, joystick
i
tastatur,
display 16 linii x
40 caractere
Caracteristici
Intrri/ieiri
interfa
numerice (pn la
512) i analogice
(pn la 120), 4
canale seriale
Domenii
de Sudur,
aplicabilitate
asamblare,
deservire maini
unelte,
transfer
materiale,
debavurare, lipire
La fel ca la IRB La fel ca la IRB

1400
1400
Intrri/ieiri
numerice (pn la
512) i analogice
(pn la 120), 4
canale seriale
Sudur,
asamblare,
deservire maini
unelte,
transfer
materiale,
debavurare,
lipire, paletizare,
vopsire
Intrri/ieiri
numerice (pn la
256) i analogice
(pn la 120), 2
canale seriale
Deservire maini
unelte,
transfer
materiale,
debavurare,
paletizare,
lefuire
Din tabel rezult performanele actuale ale roboilor industriali, fiind

obinuite viteze pentru deplasarea efectorului robotului mai mari de 2 m/s atunci
26
cnd acesta este ncrcat cu o sarcin de cteva kg, asigurnd i o repetabilitate mai
bun de 0,1 mm.
Fr a exista un algoritm precis de selecie, atunci cnd se pune problema
introducerii unui robot ntr-un sistem de fabricaie, caracteristicile enumerate mai
sus pot constitui criterii de selecie. Astfel, spaiul de lucru, numrul gradelor de
libertate i configuraia structurii mecanice sunt elemente de alegere importante,
care se coreleaz cu organizarea zonei unde va fi amplasat robotul i elementele pe
care acesta le va deservi. Precizia de poziionare, rezoluia i repetabilitatea pot fi
cerine definitorii, impuse de tehnolog atunci cnd robotul este folosit ntr-o
operaie de asamblare. Din punct de vedere al interaciunii mecanice ntre robot i
obiectele din mediul su de lucru, o caracteristic luat uneori n considerare este
aceea a complianei. Aceasta poate fi explicat pe cazul unui robot destinat
asamblrii, referindu-se la relaia care apare ntre obiectele implicate n procesul
respectiv, innd seama de erorile n poziionare i de toleranele pieselor [Reh, 00],
[Dud, 89]. De exemplu, n cazul n care robotul, n procesul de asamblare, trebuie
s introduc o pies n locaul prevzut n alt pies, va fi imposibil de realizat
ntotdeauna o aliniere perfect ntre apuctorul robotului care conine una din piese
i locaul respectiv. n consecin compliana, pe care o determin att robotul ct i
piesele de asamblat i elementele de fixare ale acestora, va asigura sau nu
rezolvarea unei asemenea situaii. Exemplul de robot folosit cu succes n operaii de
asamblare i care asigur o complian sporit este robotul de tip SCARA. La acesta
compliana este obinut prin configuraia structurii mecanice i prin modul de
realizare a apuctorului.
Capacitatea de sarcin trebuie avut n vedere mpreun cu tipul i greutatea
efectorului i a obiectelor ce urmeaz s fie manevrate de robot. Eventual, procesul
tehnologic poate impune necesitatea folosirii mai multor elemente efectoare pe
acelai robot. Elementele de interfaare pe care le ofer sistemul de control al
robotului, mpreun cu modalitile de programare posibile sunt de luat n
considerare n funcie de modul n care robotul trebuie s se integreze n sistemul de
fabricaie. Mai menionm c n cataloage apare frecvent o indicaie a
productorului asupra domeniilor de folosire a fiecrui tip de robot (vezi i tab.
1.1), ceea ce poate de asemenea ghida selecia.
n afar de aceste elemente, costul robotului mpreun cu celelalte aspecte
economice ale amortizrii investiiei sunt de luat n considerare. n plus, n prezent
se pune frecvent problema realizrii unor celule sau sisteme flexibile de fabricaie,
conform conceptelor fabricaiei asistate de calculator (termenul folosit este cel de
CIM, din limba englez Computer Integrated Manufacturing) [Reh, 00],
27
Domeniul Roboticii
[Reh, 01], [Pan, 01]. ntr-o asemenea situaie se proiecteaz, realizeaz i/sau
achiziioneaz toate echipamentele care s rezolve specificaiile de fabricaie,
ctigul important fiind acela al modului n care compatibilitatea i integrarea ntre
toate elementele implicate sunt rezolvate de la nceput, aspectele respective
devenind mai dificile n cazul unei automatizri i robotizri n etape.
Ca i criteriu de comparaie ntre roboii industriali se pot folosi i o serie de
parametri globali, definii dup cum urmeaz [Isp, 90]:
Spatiul de lucru (m 3 )
k1 =
;
Greutatea de serviciu (N)
k2 =
Capacitatea de sarcin (N)

Greutatea de serviciu (N)
Spatiul de lucru (m 3 ) x Capacitatea de sarcin (N)

k =
3 Greutatea de serviciu (N) x Precizia de pozitionare ( m)
n relaiile anterioare greutatea de serviciu reprezint greutatea robotului n
condiii normale de funcionare, ceea ce presupune de exemplu i greutatea
fluidului de lucru la un robot cu acionare hidraulic. Este evident c un robot este
cu att mai bun cu ct parametrii de mai sus au valori mai mari.
1.6. Noiunea de sistem robotic

Un robot, prin arhitectura sa hardware i software i prin conexiunile multiple
pe care le are cu alte echipamente n cazul aplicaiilor industriale, dar i n general
cu mediul de lucru i utilizatorul, este un sistem complex, astfel c se folosete
adesea noiunea de sistem robotic [Reh, 00], [Iva, 94], [Pan, 95], [Ben, 85]. Exist
n acest sens o definiie a RIA conform creia un sistem robotic cuprinde unul sau
mai muli roboi, cu elementele lor hardware i software, constnd din partea
mecanic asigurnd posibilitile de micare (braul manipulator la roboii
industriali tipici), sistemul de control (inclusiv sistemul software), efectorul i sursa
de energie, dar i celelalte echipamente cu care roboii sunt interfaai i lucreaz
mpreun pentru a ndeplini scopul de lucru, ct i elementele senzoriale i de
comunicaie care asigur funcionarea roboilor i celorlalte echipamente. Se poate
remarca faptul c definiia este una general, cuprinznd o mare varietate de situaii
n care roboi mpreun cu alte echipamente rezolv un anumit scop. Elementul care
poate face distinct un asemenea sistem, determinnd ntr-un proces tehnologic sau o
28
alt aplicaie acele componente care trebuie s fac parte din acelai sistem robotic,
este scopul comun pe care acestea l au de rezolvat. Aceasta este o abordare care
conduce att spre principiile folosite n sistemele de fabricaie de tip CIM, ct i
spre metodele folosite n inteligena artificial, unde se pune problema ca roboii si determine aciunile de ndeplinit n funcie de scopul avut n lucru [Pan, 94],
[Pan, 95], [Pan, 03].
Surs energie
(electric, pneumatic, hidraulic)
Sistem control
robot
Consol
programare
Bra
manipulator
Efector
Interfa robot
Ethernet
Reea
local
Ieiri seriale
Ieiri numerice
i analogice
Comand conveior,
u main unealt,
etc.
Intrri numerice
i analogice
Senzori, stare
main unealt,
etc.
Comand
numeric
Fig. 1.11. Arhitectura principial a unui sistem robotic

n fig. 1.11 este prezentat o schem principial a unui robot industrial ca i
component principal a unui sistem robotic, fr a fi incluse toate celelalte
echipamente cu care robotul este interconectat i coopereaz. Componentele tipice
ale unui robot industrial sunt: structura mecanic formnd un bra manipulator, la
care este ataat un efector, sursa de energie i sistemul de control interconectat cu o
consol de programare i o interfa ce permite conectarea la sistemul informatic al
29
Domeniul Roboticii
sistemului robotic. Cel mai frecvent roboii sunt elementele fundamentale ale unui
sistem robotic, astfel c noiunile robot sistem robotic sunt adesea folosite n mod
echivalent.
Partea mecanic a unui robot industrial este constituit din braul manipulator
i efector, n cazul roboilor de tip staionar, la cei mobili adugndu-se i vehiculul.
Braul robotului este format din succesiunea de corpuri numite segmente ale
robotului, interconectate prin intermediul articulaiilor, acestea avnd i rolul de
realizare a micrii robotului. Conform structurii tipice din fig. 1.9, articulaiilor
robotului le corespund axe de micare; n funcie de tipul articulaiei i al modului
de transmisie a micrii de la articulaie la segmentele robotului, rezult micri de
rotaie sau translaie pentru segmentele robotului. Micrile sunt obinute prin
intermediul elementelor de acionare (motoare), care pot fi cuplate direct cu axele
de micare atunci cnd sunt aezate n articulaii, sau prin intermediul unor sisteme
de transmisie a micrii (sisteme cu roi dinate, curele, etc).
Conform clasificrii fcute n paragraful 1.4 exist mai multe tipuri de
acionri i corespunztor acestora va trebui ca robotul s fie dotat cu surse de
energie corespunztoare, care s asigure aportul energetic i pentru efector i
respectiv sistemul de control al robotului. Exist cteva aspecte definitorii pentru
braul robotului, deja precizate n paragrafele anterioare: montarea normal,
respectiv inversat, pe o baz fix sau pe un vehicul. Se poate face o mprire a
braului n dou subsisteme, primul fiind format din segmentele i articulaiile aflate
nspre baza robotului, care realizeaz poziionarea efectorului (de aici denumirea de
subsistem de poziionare), iar cel de-al doilea cuprinznd segmentele i articulaiile
aflate nspre efector, care determin orientarea acestuia (ele formeaz subsistemul
de orientare); aceast mprire se poate urmri pe robotul din fig. 1.9, unde trebuie
neles c ultimele segmente au dimensiuni reduse n comparaie cu primele
segmente ale robotului.
Efectorul robotului este elementul prin care acesta interacioneaz cu mediul,
n interiorul spaiului de lucru. Att braul robotului, dar mai ales efectorul trebuie
s fie ales n funcie de scopul de ndeplinit de ctre robot. n consecin, acesta
poate fi un apuctor (se folosete i denumirea de element de prehensiune, sau cea
din limba englez gripper), sau un dispozitiv pentru efectuarea sudurii, vopsirii,
etc. Chiar i n cazul celui mai simplu efector, se va putea pune n eviden un corp
propriu-zis al efectorului, avnd o structur mecanic adecvat funciei de
ndeplinit, unul sau mai multe elemente de acionare i eventual unul sau mai muli
senzori care s determine regimurile limit ale operaiei realizate [Iva, 94].
Efectorul este un element cheie n asigurarea flexibilitii n utilizare necesar
pentru un robot, astfel c exist o mare varietate de soluii constructive care s
30
permit robotului ndeplinirea a ct mai multe sarcini [Iva, 94], [Pal, 89], [Sha, 87].
n aceeai idee, pot fi situaii n care robotul este dotat cu o structur mecanic i de
control adecvat, astfel nct el este capabil s-i schimbe efectorul n timpul
ciclului de lucru.
Sistemul de control al unui robot trebuie s ndeplineasc mai multe funcii:
controlul micrii robotului n timpul operrii acestuia, facilitarea programrii
robotului atunci cnd este necesar modificarea operrii, comunicarea cu celelalte
echipamente ale sistemului robotic i cu operatorul. Fr a exista vreo standardizare
n domeniul arhitecturilor sistemelor de control ale roboilor, frecvent este vorba
despre sisteme de tip multiprocesor, n care unul sau mai multe procesoare
(microcontrolere) sunt dedicate controlului elementelor de acionare ale axelor
robotului, n timp ce altele rezolv interfaarea i programarea robotului. Partea de
memorie a sistemului de control asigur pstrarea programului robotului, adesea
memoria volatil fiind alimentat i de la baterii, pentru ca dup o cdere de
tensiune robotul s poat relua programul cu intervenii minime ale operatorului.
Ca i n general n cazul calculatoarelor de uz industrial, este important
partea de interfaare, trebuind s fie satisfcute cerinele integrrii ntr-un sistem de
fabricaie asistat de calculator. Astfel (vezi fig. 1.11), sistemul de control trebuie s
poat asigura legtura cu echipamentele lucrnd mpreun cu robotul prin
intrri/ieiri paralele, analogice i numerice, i pe linii seriale, fiind frecvente
cazurile cnd se comand prin programul rulnd pe sistemul de control al robotului
viteza de deplasare a unui sistem de transport de tip conveior, sau pornirea/oprirea
unei maini unelte. Senzorii ataai pe robot sau n mediul de lucru vor fi conectai
frecvent pe intrri numerice i/sau analogice. De asemenea, trebuie s existe i
posibilitatea legrii sistemului robotic la reeaua de calculatoare a sistemului de
fabricaie.
Exist o mare variabilitate i n ceea ce privete consola de programare a unui
robot. Frecvent ea conine o tastatur i un display i este legat de sistemul de
control printr-un cablu suficient de lung, facilitnd astfel desfurarea fazei de
nvare, n cazul programrii prin nvare a robotului. Se obine o flexibilitate
sporit atunci cnd programul robotului poate fi realizat att pe consola de
programare, ct i pe orice alt calculator extern. Programul realizat de utilizatorul
sistemului, rulnd pe sistemul de control al robotului, reprezint sursa de
informaie; aceast component a sistemului robotic nu a fost reprezentat explicit
n fig. 1.11, fiind considerat inclus n partea software a sistemului de control.
Trebuie subliniat c fr existena acesteia operarea sistemului nu este posibil
[Iva, 94].
31
Domeniul Roboticii
Alimentarea sistemului de control, a consolei de programare, ct i a
elementelor de acionare de pe braul manipulator i de pe efector, presupune ca
robotul s fie cuplat cu surse adecvate de energie, n primul rnd electrice, iar n
funcie de partea de acionare, i pneumatice sau hidraulice.
1.7. Domenii de aplicare a roboilor

Din punct de vedere al aplicabilitii Roboticii, domeniul cel mai important
este n continuare acela al industriei. Pentru roboii industriali principalele tipuri de
aplicaii sunt: manipulare, deservire a mainilor unelte, asamblare, sudur, vopsire,
turntorie/forj.
Folosirea roboilor n aplicaii de manipulare a pieselor pentru transferul
acestora ntre diferite echipamente sau pentru rezolvarea anumitor faze ale
procesului tehnologic, frecvent fiind vorba despre deservirea mainilor unelte,
formeaz un gen de aplicaii bazate pe precizia de poziionare i viteza de lucru a
roboilor industriali. Din acest punct de vedere, prelucrarea pe maini unelte
presupune n mod obinuit cicluri de lucru de ordinul zecilor de secunde sau
minutelor, astfel c la vitezele actuale ale roboilor, acetia pot deservi de la cteva
maini unelte pn la 10 15 asemenea echipamente. Problema care se pune pentru
a putea ajunge la un numr ct mai mare de maini deservite este aceea a spaiului
de lucru al robotului, care este restrns n comparaie cu zona n care pot fi
amplasate elementele procesului tehnologic pe care acesta ar trebui s le
deserveasc; o posibilitate n acest sens este montarea bazei robotului pe o ax
suplimentar, permind o micare de translaie a braului manipulator. Aa cum s-a
menionat n paragraful 1.4, folosirea roboilor de tip gantry este de asemenea o
variant determinnd creterea spaiului de lucru, i de aici posibilitatea deservirii
unui numr mare de echipamente de ctre un acelai robot. Folosirea unor sisteme
de transport de tip conveior este de asemenea o soluie folosit frecvent, permind
transferul unor semifabricate ntre mai muli roboi industriali avnd spaii de lucru
limitate. Mai este de menionat, ca un aspect specific acestui gen de aplicaii,
necesitatea interfarii sistemului de control al robotului cu comenzile numerice ale
mainilor unelte, astfel ca robotul s poat comanda diferitele programe de lucru,
realiznd sincronizrile necesare.
Asamblarea este un caz de proces tehnologic dificil de automatizat. Utilizarea
roboilor este posibil mai ales n situaia n care asamblarea a fost proiectat
pentru varianta robotizat. Este vorba de asigurarea chiar din faza de proiectare a
dispozitivelor de fixare/orientare a componentelor i a cerinelor de complian. O
32
abordare care poate simplifica aceste cerine este aceea a folosirii pentru roboii
implicai n asamblare a unor sisteme senzoriale de tip vedere artificial [Reh, 00].
O alegere trebuie fcut i ntre folosirea roboilor i respectiv a mainilor automate
de asamblare; roboii sunt de preferat atunci cnd este vorba de loturi de fabricaie
mici, cu variaii ale dimensiunilor pieselor, cazuri mai dificil de rezolvat cu o
main de asamblat. Desigur, o comparaie se poate face i cu asamblarea manual,
aspectele care pot conduce la preferarea roboilor fiind cele valabile n general
pentru aplicarea industrial a acestora: creterea productivitii i a calitii,
eliberarea operatorului de activiti repetitive, obositoare.
Operaiile de sudur, n special n industria automobilelor, reprezint o
situaie tipic n care roboii industriali au nlocuit operatorii desfurnd o munc
repetitiv, n condiii dificile i conducnd totodat la un timp de lucru mai mic i
la o calitate superioar. n acest sens intervin performanele roboilor actuali
privind viteza de lucru, precizia de poziionare i repetabilitatea. Pentru realizarea
traiectoriilor complexe presupuse de operaiile de sudur se impune ca roboii
folosii s poat fi programai att prin nvare ct i textual, iar sistemul de
control s poat realiza o comand continu a traiectoriei. innd seama de aceste
specificaii ale prii de acionare i control, ca i de faptul c pentru roboii
implicai n sudur nu este necesar o capacitate de sarcin prea mare, roboii cu
acionare electric sunt folosii aproape n exclusivitate n acest caz.
Cerine asemntoare apar n cazul operaiilor de vopsire, n care, spre
deosebire de cazul manipulrii, este adesea puin important precizia de realizare a
punctelor extreme ale traiectoriei (de exemplu, acestea pot fi n afara zonei n care
se face vopsirea), fiind n schimb definitorie pentru procesul tehnologic respectiv
precizia de realizare a unei anumite traiectorii de micare. n consecin, metoda de
programare n acest caz este exclusiv aceea prin nvare (robotul este nvat
traiectoria pe care ar face-o operatorul conducnd pistolul de vopsire) i se mai
impune ca structura mecanic s asigure un spaiu de lucru suficient de mare i
roboii s aib gradul de protecie necesar pentru a putea lucra ntr-un mediu cu
pericol de explozie.
Folosirea roboilor industriali n aplicaii de turntorie, forj, n deservirea
preselor valorific posibilitile de lucru n medii ostile, capacitatea de sarcin mare
ce se poate obine pentru roboii cu acionare hidraulic, iar din punct de vedere al
programrii i traiectoriilor de realizat este vorba de condiii similare sau mai
simple ca acelea din cazul deservirii mainilor unelte. Ca echipare, roboii trebuie
s fie dotai cu apuctoare care s reziste la temperaturile ce apar n procesele
respective, fiind posibil i includerea n ciclul de lucru al robotului a unei faze de
rcire a sistemului de prehensiune. Creterea posibilitilor de interfaare, a
33
Domeniul Roboticii
flexibilitii n programare, a preciziei i vitezei permit n prezent folosirea
roboilor n majoritatea proceselor tehnologice, fiind citate i sistemele de
paletizare robotizate, aplicaiile de debavurare, tratamente termice, acoperiri
metalice i nemetalice, industria sticlei [Eng, 80], [Coj, 85].
n prezent capt extindere att folosirea roboilor n noi zone ale industriei,
ct i aplicarea neindustrial a acestora [Coo, 91], [Jor, 91], [She, 93], [Vir, 99],
[Mur, 00]. Domenii citate n acest sens sunt: industria nuclear, alimentar,
petrochimic, construcii civile i navale, agricultur, medicin, turism,
divertisment, aplicaii militare, cercetarea spaiului marin, extraterestru i chiar n
aplicaii casnice, de exemplu n deservirea persoanelor cu handicap. Roboii vor
cpta noi sarcini, ca: operaii de inspecie i mentenan n medii periculoase sau
dificil accesibile (centrale nucleare, conducte, zone minate, perei verticali ai
cldirilor, mediu marin, spaiul cosmic), transport de materiale n condiii deosebite
de clim, manipularea unor sarcini de mari dimensiuni n medii aglomerate
(agricultur, industria lemnului), realizarea unor traiectorii de mare precizie n
cuplare cu sisteme de vedere artificial n cazul interveniilor chirurgicale.
Dintre problemele pe care le ridic aceste tipuri de aplicaii robotizate sunt de
menionat [Oga, 95], [Tro, 95], [Mur, 00]: dezvoltarea mobilitii roboilor,
perfecionarea interaciunii senzoriale cu mediul de lucru i a celei om-robot,
realizarea unor construcii modulare care s permit reconfigurarea structurilor
mecanice i de control n funcie de specificul sarcinilor, mpreun cu creterea
adaptabilitii i versatilitii astfel ca roboii s poat fi utilizai i n producia de
serie mic, abstractizarea nivelului programrii pn la programarea bazat pe
scop, dezvoltarea strategiilor pentru rezolvarea prin cooperare a sarcinilor n
sistemele multi-robot i creterea gradului de interactivitate cu operatorii umani
pentru grupurile de roboi. Un punct final de atins ar fi acela n care roboii ar
deveni, prin multitudinea sarcinilor de ndeplinit, facilitile de comunicare cu
utilizatorul i pre, apropiai de performanele calculatoarelor actuale, ajungndu-se
la conceptele de robot personal [Coo, 91] i robot asistent [Mur, 00].

Robotica este o tiin interdisciplinar. Conexiunile cu domeniile automaticii
i calculatoarelor se refer la realizarea i utilizarea sistemului de control i a
programrii robotului. Aceast legtur a fost pus n evidena de la primii roboi,
destinai industriei, care au fost realizai prin cuplarea unei structuri mecanice
34
asigurnd flexibilitate n realizarea unei game largi de micri, cu o parte de control

permind comanda i programarea micrilor respective. Evoluia n domeniul
roboilor industriali s-a referit att la perfecionarea prii mecanice, unde s-a ajuns
la roboi avnd 6 grade de libertate, ce pot transfera sarcini de cteva sute de kg, cu
viteze de ordinul ctorva m/s i cu precizii de sub 1 mm, ct i n privina prii de
control. n acest sens sistemul de control a contribuit la obinerea unei comportri
dinamice ct mai performante a robotului (de exemplu, eliminarea vibraiilor), iar
limbajele de programare evoluate au facilitat integrarea roboilor n sistemele de tip
CIM i uurina n utilizare.
n definiia robotului elementele cheie se refer la nlocuirea activitii unor
operatori, ntr-o funcionare automat, adaptabil la schimbrile de mediu i
programabil. Cerinele respective sunt atinse astzi de roboii industriali, dar i n
aplicaiile robotizate din alte domenii. mprirea roboilor se poate face dup mai
multe criterii, din punct de vedere al automaticii fiind importante clasificrile dup
modul de realizare a traiectoriei de micare, a sistemului de control i a
programrii; din caracteristicile ce definesc aceste clasificri i din specificul
sarcinii de rezolvat va rezulta tipul de robot potrivit unei aplicaii. Rspndirea
roboilor este condiionat i impulsionat de scderea costului sistemelor de
control, de perfecionarea prii mecanice, senzoriale i de programare.
Pentru a nelege funcionarea i a putea utiliza eficient un robot este necesar
cunoaterea modului n care se poate calcula modelul su. Acesta intervine att n
funcionarea sistemului de control, ct i n programarea textual a roboilor. n
consecin, n capitolele urmtoare este tratat acest aspect, pe cazul cel mai bine
studiat pn n prezent, acela al roboilor industriali.
ntrebri i probleme
1. Numii echipamente din afara mediului industrial care se ncadreaz n
definiia robotului.
2. Facei o comparaie ntre definiia robotului i cea a calculatorului.
3. La ce se refer caracteristica de flexibilitate a unui robot i cum este
aceasta concretizat?
4. Schiai ntr-un limbaj de programare un fragment de program care s
transpun legile lui Asimov.
5. Enumerai capitolele Roboticii i precizai felul n care acestea sunt
necesare la construirea, respectiv utilizarea unui robot.
35
Domeniul Roboticii
6. Cnd au aprut roboii industriali i care au fost premisele pentru acest
eveniment?
7. Ce este un telemanipulator? Care sunt aspectele din definiia robotului pe
care acesta nu le satisface?
8. Pe baza avantajelor/dezavantajelor pe care le au diferitele tipuri de roboi
dup configuraia structurii mecanice, dai exemple de aplicaii potrivite pentru
fiecare din tipurile respective.
9. Precizai forma spaiului de lucru pentru diferitele tipuri de roboi.
10. Care sunt componentele i subsistemele prii mecanice a unui robot
industrial?
11. Facei o comparaie ntre roboii de tip non-servo i cei cu funcionare n
bucl nchis (avanataje/dezavantaje).
12. Dai exemple de aplicaii potrivite pentru diferitele tipuri de roboi
conform clasificrii dup modul de realizare a micrii robotului.
13. Care este diferena dintre precizia de poziionare i repetabilitate i cum
se calculeaz fiecare?
14. Care este diferena dintre noiunile de robot sistem robotic i care sunt
componentele tipice ale unui sistem robotic?
36
2.1. Introducere; probleme cinematice

n acest capitol este prezentat modelarea cinematic a roboilor industriali
(vom folosi prescurtarea RI); se vor considera RI tipici, adic aceia n montare
normal i de tip staionar. Metoda dezvoltat va fi aplicabil i pentru braul
manipulator al roboilor de tip mobil, n timp ce modelarea vehiculului va
presupune un formalism specific [Ni, 02]. n aplicaiile neindustriale vom ntlni
fie pri mecanice simplificate sau structuri mecanice specifice, adaptate unor
medii deosebite. Braul manipulator al unui RI, aa cum a fost prezentat i n
capitolul anterior, se prezint cel mai frecvent ca un lan cinematic deschis, adic o
structur format dintr-o succesiune de mai multe corpuri (segmentele robotului),
interconectate prin articulaii. Faptul c lanul cinematic este unul deschis
presupune existena unui capt liber, care va fi la RI efectorul. Cellalt capt al
lanului cinematic este ataat n cazul RI staionari la o baz de susinere fix,
numit baza sau batiul RI. Poziia i orientarea efectorului RI este rezultatul
efectului colectiv al translaiilor i rotaiilor tuturor articulaiilor din lanul
cinematic respectiv. Aspectul respectiv este unul esenial, cuplarea mecanic fiind
un element distinctiv al unui robot; aceasta nseamn c atunci cnd se mic o ax
a robotului i una sau mai multe din celelalte axe se mic, iar relaiile de
dependen care apar ntre micrile segmentelor robotului sunt frecvent de tip
neliniar.
Problema central care se pune la proiectarea sau utilizarea unui RI se refer
la posibilitatea acestuia de a-i aduce efectorul dintr-o situare iniial ntr-o poziie
i orientare precizat, ntr-un timp dat [Fu, 87], [Sha, 87], [Pan, 96]. Aceast
problem poate fi analizat i rezolvat fie din punct de vedere cinematic pe baza
modelului cinematic, fie din punct de vedere dinamic, pe baza modelului dinamic.
37
Determinarea modelului cinematic al roboilor

Cinematica unui RI este definit ca fiind studiul micrii acestuia n spaiul
tridimensional, funcie de timp, fr a ine seama de forele/momentele ce produc
micarea. n legtur cu aceasta exist dou abordri. Frecvent, atunci cnd vorbim
de cinematica unui RI ne referim la relaiile care exist ntre poziiile articulaiilor
i poziia i orientarea efectorului, relaii determinate pe baza geometriei RI, fr a
lua n considerare vitezele. A doua abordare este aceea a cinematicii difereniale a
unui RI [Sci, 00], care se refer la relaiile ntre micrile articulaiilor i micarea
efectorului, relaii exprimate cu ajutorul vitezelor.
n cinematica unui RI apar urmtoarele dou probleme cinematice:
problema cinematic direct se refer la determinarea poziiei i
orientrii fa de un reper de referin (ansamblul acestor dou caracteristici l vom
numi n continuare atitudine cinematic, folosindu-se i denumirea de configuraie
[Bor, 91]) pentru efectorul RI la un anumit moment de timp, atunci cnd sunt
cunoscute atitudinile cinematice relative ale tuturor segmentelor din lanul
cinematic ce compune RI, la momentul respectiv de timp. Aceasta nseamn c este
cunoscut, la acel moment de timp, atitudinea cinematic a segmentului 1 fa de
segmentul 0, dat de poziia articulaiei 1, a segmentului 2 fa de segmentul 1, dat
de poziia articulaiei 2, .a.m.d.
problema cinematic invers se refer la determinarea atitudinii
cinematice relative pentru segmentele succesive ale RI la un anumit moment de
timp, atunci cnd este cunoscut atitudinea cinematic a efectorului fa de un reper
de referin, la acel moment de timp.
Fie c este vorba de proiectarea unui RI sau de utilizarea sa, problema care
apare mai frecvent n practic este problema cinematic invers: cunoscnd sarcina
de rezolvat de ctre RI rezult ca fiind precizat atitudinea cinematic a efectorului
la anumite momente de timp i trebuie determinate comenzile necesare pentru
elementele de acionare ale articulaiilor, n aa fel nct s se obin atingerea
atitudinii cinematice impuse pentru efector. Aceste comenzi vor putea fi gsite dac
se cunosc atitudinile cinematice relative ale segmentelor RI la momentele
respective (poziiile articulaiilor), adic trebuie rezolvat problema cinematic
invers. Totui, aa cum vom arta n continuare, problema cinematic invers nu
poate fi explicitat fr rezolvarea n prealabil a problemei directe, care este
necesar i n simularea RI.
38
Scopul acestui capitol este acela de a prezenta metodele de rezolvare pentru

cele dou probleme cinematice i n legtur cu ele se pot face urmtoarele
observaii. Att n problema cinematic direct ct i n cea invers apare
necesitatea determinrii atitudinii cinematice a diferitelor corpuri fa de un reper
de referin. n robotic acesta va fi cel mai frecvent un reper triortogonal staionar,
pe care l vom considera de obicei fixat de baza RI (batiul acestuia). Atitudinea
cinematic n spaiul tridimensional a unui corp oarecare fa de un reper
triortogonal fixat poate fi precizat prin intermediul a 6 parametri: 3 reprezentnd
poziia i 3 orientarea [Man, 80]. Ansamblul acestor 6 parametri se numete n
robotic vectorul parametrilor de poziionare atunci cnd se refer la un segment
oarecare al RI i respectiv vectorul coordonatelor operaionale atunci cnd se
refer la efectorul RI [Dav, 86].
Pe de alt parte, innd seama c articulaiile cele mai frecvent ntlnite n
practic sunt cele realizate prin cuple cinematice de clasa a V-a, adic acelea care
creeaz un singur grad de libertate (gdl) [Man, 80], rezult c modificarea atitudinii
cinematice relative a dou segmente vecine ale unui RI, legate printr-o asemenea
articulaie, poate fi precizat printr-un singur parametru, ceilali 5 parametri ce
exprim poziia i orientarea fiind constani n timp n cazul unei asemenea
legturi. n fig. 2.1 sunt prezentate dou asemenea segmente vecine legate printr-o
segment mobil
segment mobil
segment fix
segment fix
Fig. 2.1. Legturi cinematice realizate prin cuple de clasa a V - a

cupl cinematic de clasa a V-a, de translaie i respectiv rotaie. Pentru un robot
avnd n gdl, n modelare vom face presupunerea simplificatoare c fiecare
articulaie este realizat cu o cupl cinematic de clasa a V-a (fie de translaie , sau
de rotaie) i deci robotul are n articulaii i respectiv n+1 segmente, primul
segment fiind cel fix (batiul RI). n practic se pot ntlni i cazuri de articulaii mai
complexe, coninnd cuple cinematice de clas mai mic, dar care vor putea fi
39

reduse la cazul unui ir de articulaii coninnd numai cuple de clasa a V-a. Rezult
din aceste precizri c pentru un RI cu n gdl, atitudinea cinematic relativ a celor
n+1 segmente ale sale poate fi precizat n timp prin intermediul unui vector cu n
componente (cte o component pentru fiecare dou segmente vecine ce sunt legate
printr-o articulaie realizat cu o cupl de clasa a V-a) pe care l vom numi vectorul
coordonatelor generalizate. Astfel, coordonatele generalizate n robotic au
nelesul cunoscut din mecanic [Man, 80]: formeaz un set de mrimi
independente, n numr egal cu numrul gdl al sistemului i care pot determina n
mod complet i univoc poziia sistemului n micare. n concluzie, rezolvarea celor
dou probleme enunate mai sus presupune determinarea vectorului coordonatelor
operaionale n funcie de vectorul coordonatelor generalizate, sau invers, la
momente de timp precizate.
Exemplul 2.1. n fig. 2.2 este prezentat structura cinematic a unuia
dintre cei mai folosii RI, robotul PUMA realizat de firma Unimation [Fu 87], [Isp,
90]. S-au notat cele 7 segmente ale robotului, ncepnd cu baza fix considerat ca
segment 0 i de asemenea s-au notat cele 6 articulaii, toate de rotaie, realizate prin
cuple cinematice de clasa a V-a, PUMA fiind un RI cu 6 gdl. Pe desen apar i
dimensiunile n cm ale segmentelor robotului i domeniile unghiulare admise
pentru deplasrile articulaiilor.
Fig. 2.2. Structura cinematic a robotului PUMA

40
Metoda cea mai folosit pentru determinarea modelului cinematic al unui RI,
conducnd la rezolvarea celor dou probleme cinematice, este cea bazat pe
formalismul Denavit Hartenberg, formalism care utilizeaz reprezentarea
omogen a obiectelor i transformrile omogene, elemente care sunt prezentate n
continuare.
2.2. Reprezentare omogen, coordonate omogene

Utilitatea pentru robotic a acestei metode de reprezentare const n aceea c
ofer o form compact i eficient manevrabil pe calculator pentru exprimarea
atitudinii cinematice a unui corp fa de un reper triortogonal precizat. n general
reprezentnd un vector n dimensional prin n+1 componente, ultima component
fiind un factor de scar , se obine o reprezentare omogen.
Astfel, fie reperul triortogonal Oxyz din
z
fig. 2.3 (n cele ce urmeaz vom lucra numai
cu un asemenea tip de reper) fa de care
_
poziia unui punct P oarecare este dat prin
_ r (rx,ry,rz)
P
vectorul de poziie r :
k
O
_
Fig. 2.3. Reprezentarea unui

punct ntr-un reper triortogonal
r = rx i + ry j + rz k
r o = ax a y az w
(2.1)
unde am notat cu i, j , k versorii celor trei

axe ale reperului. Poziia punctului P fa de
reperul dat se exprim n coordonate
omogene prin matricea coloan:
(2.2)
unde w este factorul de scar, ales de utilizator, cu respectarea condiiei w 0. O

dat fixat w celelalte componente ale reprezentrii omogene pot fi determinate n
funcie de expresia (2.1) prin relaiile de legtur:
a x = rx w,
a y = ry w,
a z = rz w
(2.3)
41

_
r o se numete vectorul de poziie n coordonate omogene al punctului P.

Dac nu exist pericol de confuzie acest vector va fi notat n cele ce urmeaz fr
indicele o. n legtur cu reprezentarea n coordonate omogene se pot face
urmtoarele observaii.
1. Dac w = 1 atunci primele trei coordonate omogene ale punctului P

coincid cu coordonatele carteziene: a x = rx , a y = ry , a z = rz .
2. n coordonate omogene poziia originii reperului (vectorul nul) este dat
T
prin matricea coloan: [0 0 0 w] cu w 0.
3. Dac renunm la condiia w 0, atunci un vector de forma [a b c 0]

cu a, b, c nenule simultan, reprezint n coordonate omogene un vector de modul
infinit, ce definete o anumit direcie, n funcie de valorile a, b, i c.
T
4. Vectorul [0 0 0 0] este n coordonate omogene un vector nedefinit.
5. Produsul scalar i cel vectorial pentru vectorii n coordonate omogene
au aceleai definiii, cunoscute din algebra vectorial.
T
n acest fel, avnd un reper triortogonal precizat, se pot reprezenta n

coordonate omogene punctele, prin vectorii lor de poziie de forma (2.2) i
respectiv obiectele. Acestea vor fi reprezentate prin mulimi de puncte care s le
caracterizeze, puncte alese n mod corespunztor, n funcie de scopul urmrit. Un
obiect specificat prin n puncte va avea ca reprezentare omogen o matrice de
dimensiune 4 x n, fiecare coloan a matricei respective fiind reprezentarea
omogen a unui punct.
Exemplul 2.2. n fig. 2.4 apare un paralelipiped, care poate fi specificat
ntr-o reprezentare omogen prin precizarea coordonatelor omogene ale punctelor
ce sunt vrfurile sale. Astfel, obinem ca reprezentare omogen a corpului respectiv
matricea (s-a folosit factorul de scar w = 1):
1
4
P=
0
1 1 1
8 8 4
0 0 0
1 1 1
1
4
5
1
1 1 1
8 8 4
5 5 5
1 1 1
(2.4)
De observat c pentru toate punctele prin care se reprezint un obiect factorul

42
D1(-1, 4, 5) C1(-1, 8, 5)
A1(1, 4, 5)
B1(1, 8, 5)
D(-1, 4, 0)
C(-1, 8, 0)
A(1, 4, 0)
x
B(1, 8, 0)
Fig. 2.4. Poziia unui paralelipiped

faa de un reper de referin
de scar trebuie s fie acelai. Ordinea de considerare a punctelor n matricea P este

arbitrar, dar o dat aceasta fixat, trebuie s rmn neschimbat la eventualele
micri pe care le sufer obiectul.
2.3. Transformri omogene generaliti

_
zb
zs
js
Os
rs
P
is
r bs
rb
kb
ys
ks
xs
Ob
_
ib
jb
yb
xb
Fig. 2.5. Poziia relativ a dou
repere triortogonale
Poziia relativ a segmentelor unui RI

poate fi exprimat ntr-o form compact prin
intermediul
transformrilor
omogene,
bazndu-ne pe noiunea de coordonate
omogene. Pentru aceasta plecm de la
reprezentarea poziiei relative a dou repere
triortogonale. Considernd situaia din fig.
2.5, poziia unui punct P fa de cele dou
repere Obxbybzb (reperul de baz) i Osxsyszs
(reperul secundar), este dat de vectorii de
poziie r b , r s :
r b = xb i b + y b j b + z b k b
(2.5)
43

r s = xs i s + y s j s + z s k s
(2.6)
ntre care exist relaia:

r b = r bs + r s
(2.7)
unde r bs este vectorul de poziie al originii reperului secundar fa de reperul de

baz, dat de:
r bs = xOs i b + y Os j b + z Os k b
(2.8)
Pentru a putea scrie ntr-o forma compact aceste relaii mai considerm
descompunerile versorilor axelor reperului secundar fa de reperul de baz:
i s = a11 i b + a21 j b + a31 k b
j s = a12 i b + a22 j b + a32 k b
(2.9)
k s = a13 i b + a23 j b + a33 k b
n acest fel relaia (2.7) se poate rescrie ntr-o form matriceal, n care toi
vectorii care apar s fie exprimai fa de reperul de baz, innd seama de (2.5),
(2.6), (2.8), i (2.9):
xb a11
y = a
b 21
z b a31
a12
a 22
a32
a13
a 23
a 33
x s xOs
y + y
s Os
z s z Os
(2.10)
Aceast relaie se poate trece n coordonate omogene cu un factor de scar w

= 1, sub forma:
xb a11
y a
b = 21
z b a31

1 0
44
a12
a 22
a32
0
a13
a 23
a33
0
xOs x s
y Os y s
z Os z s

1 1
(2.11)
n care ultima linie din matricea utilizat are doar rolul de a pstra egalitatea pentru
factorul de scar ales. n membrul stng al egalitii obinute apar coordonatele
omogene ale punctului P n reperul de baz, iar n cel drept coordonatele omogene
ale aceluiai punct n reperul secundar. Condensat relaia (2.11) se scrie sub forma:
r b = Abs r s
(2.12)
n care vectorii care apar sunt exprimai n coordonate omogene, iar matricea Abs:
a11
a
Abs = 21
a31
a12
a 22
a32
0
a13
a 23
a33
0
xOs
y Os
z Os
(2.13)
o vom numi matricea transformrii omogene de trecere de la reperul Osxsyszs la

reperul Obxbybzb, sau pe scurt matrice de transformare omogen. Elementele
acestei matrice au o anumit semnificaie, precizat n continuare. Astfel, conform
relaiilor (2.9) matricea:
a11
A'bs = a 21
a31
a12
a22
a32
a13
a 23
a33
(2.14)
reprezint matricea schimbrii de baz n R3, considernd cele dou baze

ortonormate reprezentate de versorii axelor reperelor Obxbybzb i Osxsyszs. Conform
celor cunoscute de la schimbrile de baze ortonormate [Cru, 73] rezult c matricea
Abs este o matrice ortogonal, avnd loc relaia:
(A )
'
bs
= (A ' bs )
(2.15)
unde am notat cu T operaia de transpunere a matricelor i trebuie s inem seama

de faptul c aceast matrice ortogonal este o submatrice a matricei Abs de
transformare omogen. Semnificaia geometric a elementelor lui Abs se poate
observa pe baza relaiilor (2.9): fiecare coloan din aceast matrice are drept
elemente coeficienii descompunerii unuia din versorii axelor reperului secundar n
45

reperul de baz. O alt interpretare o putem obine exprimnd elementele matricei
Abs sub forma urmtoarelor produse scalare (obinute folosind tot relaiile (2.9)):
a11 = i s i b = cos(Os x s , Ob xb );
a12 = j s i b = cos(Os y s , Ob xb );
....
(2.16)
a33 = k s k b = cos(Os z s , Ob zb )
Rezult astfel c n submatricea Abs a matricei de transformare omogen se gsesc
cosinusurile unghiurilor dintre axele celor dou repere, care se mai numesc i
cosinusuri directoare.
Dup relaia (2.8) observm c ultima coloan a matricei Abs conine
coordonatele originii Os a reperului secundar n reperul de baz. Concluzionnd,
matricea de transformare omogen Abs conine att informaii cu privire la poziia
reperului secundar fa de reperul de baz (prin ultima coloan), ct i informaii cu
privire la orientarea reperului secundar faa de cel de baz, prin primele trei
coloane. Astfel, este uor de dedus importana acestei matrice pentru modelarea
cinematic n robotic. Aici va fi necesar s exprimm atitudinea cinematic
relativ a diferitelor segmente ale RI i, dup precizrile fcute, vom putea face
aceasta atand repere triortogonale acestor segmente i folosind matricele de
transformare omogen. n plus, dup relaiile (2.11), (2.12), rezult c atunci cnd
matricea de transformare omogen este determinat, aceasta ne permite s aflm
coordonatele omogene ale uni punct fa de reperul de baz, dac sunt cunoscute
coordonatele omogene ale punctului respectiv fa de reperul secundar.
Se pune acum problema invers de a exprima poziia i orientarea reperului
Obxbybzb fa de reperul Osxsyszs. Aceasta nseamn c rolul celor dou repere n
fig. 2.5 se inverseaz i, refcnd acelai raionament ca mai sus, vom obine o
relaie de aceeai form cu (2.12), adic:
r s = Asb r b
(2.17)
unde matricea Asb este matricea transformrii omogene de trecere de la reperul

Obxbybzb la reperul Osxsyszs. Din relaiile (2.12) i (2.17) rezult:
Asb = (Abs)-1
46
(2.18)
i aceast relaie este ntotdeauna aplicabil pe baza urmtoarei observaii. Datorit

formei particulare (2.13) a matricei de transformare omogen rezult c are loc
relaia:
det Abs = det Abs
(2.19)
i cum matricea Abs este matrice ortogonal, deci nesingular, rezult c i

matricea Abs este nesingular. Deoarece n aplicaiile de robotic apare frecvent
necesitatea inversrii unei matrice de transformare omogen (vezi de exemplu
determinarea modelului cinematic invers) este util a determina o regul de
inversare a unei matrice de transformare omogen, mai eficient computaional
dect regula general de inversare a matricelor, folosind proprietile matricelor de
transformare omogen. Astfel, relaiile de legtur (2.9) ntre versorii celor dou
repere se pot rescrie considernd descompunerile versorilor axelor reperului
Obxbybzb n reperul Osxsyszs sub forma:
i b = a11 i s + a12 j s + a13 k s
j b = a 21 i s + a 22 j s + a 23 k s
(2.20)
k b = a 31 i s + a32 j s + a33 k s
n care am inut seama de faptul c matricea Abs satisface relaia (2.15). Conform
raionamentului fcut anterior, coeficienii din relaiile (2.20) vor fi plasai
respectiv pe prima, a doua i a treia coloan n matricea Asb, rezultnd o
transpunere a submatricei din colul stnga, sus, din matricea Asb, fa de aceeai
submatrice din matricea Abs. Pe ultima coloan n Asb, dup modul de construire a
acestei matrice, analog cu Abs, trebuie s apar coordonatele punctului Ob fa de
reperul Osxsyszs. Calculm prima dintre aceste coordonate (vezi fig. 2.5):
) (
xOb = r bs i s = xOs i b + y Os j b + z Os k b i s
(2.21)
n care am inut seama de expresia (2.8) a vectorului r bs . Produsele scalare dintre

versorii care apar n relaia de mai sus sunt elementele matricei Abs (vezi relaiile
(2.16)), astfel c relaia (2.21) capt forma:
xOb = ( xOs a11 + y Os a 21 + z Os a31 )
(2.22)
47

n mod similar se deduc celelalte dou coordonate ale punctului Ob fa de
reperul Osxsyszs:
y Ob = ( xOs a12 + y Os a 22 + z Os a32 )
z Ob = ( xOs a13 + y Os a 23 + z Os a33 )
(2.23)
(2.24)
Putem astfel observa c valorile lui xOb, yOb, zOb se obin respectiv ca
produsele scalare dintre primele trei coloane ale matricei Abs cu ultima coloan din
aceast matrice, produse scalare ce se nmulesc cu 1. Concluzionnd, regula de
inversare a unei matrice de transformare omogen de forma (2.13) este
urmtoarea:
- se transpune submatricea de dimensiune 3 x 3 care apare n colul din
stnga, sus a matricei de la care se pleac;
- se calculeaz primele trei elemente ale ultimei coloane ca produsele
scalare ale primelor trei coloane din matricea de inversat cu ultima coloan din
aceast matrice, nmulind rezultatele cu 1;
- ultima linie are aceleai elemente ca i n matricea de inversat, adic 0, 0,
0, 1.
Considernd pentru elementele matricei de transformare omogen Abs
notaiile:
nx
n
Abs = y
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
p y n s a p
=
p z 0 0 0 1
(2.25)
unde apar vectorii n = (n x n y n z ) , s = (s x s y s z ) , a = (a x a y a z ) , p = ( p x p y p z ) ,

T
regula de inversare a unei matrice de transformare omogen, dat mai sus, conduce
la:
( Abs )1
48
n x
s
= Asb = x
a x
ny
sy
ay
0
nz
sz
az
0
n p
s p
a p
(2.26)
Odat determinat matricea Asb ea va putea fi folosit n mod similar cu Abs;

Asb conine informaii privind poziia i orientarea (atitudinea cinematic) reperului
Obxbybzb fa de reperul Osxsyszs i ea ne permite s aflm coordonatele unui punct
n reperul Osxsyszs atunci cnd sunt cunoscute coordonatele acelui punct n reperul
Obxbybzb (vezi relaiile (2.17)).
Deoarece n robotic se folosesc frecvent transformrile omogene, pe baza
proprietilor deduse n acest paragraf se pot nite reguli, care s ne ajute s
verificm corectitudinea unei matrice reprezentnd o transformare omogen, reguli
care se refer la elementele din submatricea Abs:
- Elementele din matricea Abs sunt cuprinse ntre 1 i 1 (vezi (2.16)).
- Suma ptratelor elementelor de pe o coloan/linie din matricea Abs este
1 (vezi (2.9) i (2.20)).
- Considernd fiecare linie din matricea Abs ca reprezentnd un vector din
3
R , produsele scalare a doi asemenea vectori sunt egale cu zero; aceeai afirmaie
este valabil i pentru coloanele matricei Abs (vezi (2.9) i (2.20)).
Exemplul 2.3. Dou repere triortogonale sunt plasate conform fig. 2.6
(planul xOz al reperului notat cu
indicele m coincide cu planul yOz al
xn
reperului notat cu indicele n, iar axele
ym
celor dou repere sunt paralele: xm cu
zn, ym cu xn, respectiv zm cu yn). Cele
4
dou repere pot reprezenta segmentele
On
10
unui RI crora le sunt ataate i este
zn
Om
necesar determinarea atitudinii lor
yn
cinematice relative. Pentru a afla
P
matricea de transformare omogen care
xm
zm
exprim atitudinea cinematic a
Fig. 2.6. Atitudinea cinematic
reperului Onxnynzn fa de reperul
relativ a dou repere triortogonale
Omxmymzm
trebuie
calculate
descompunerile
versorilor
axelor
reperului Onxnynzn fa de reperul considerat de baz, adic Omxmymzm, i poziia
originii reperului secundar fa de reperul de baz. innd seama de fig. 2.6 rezult:
in = 0 im +1 j m + 0 k m
j n = 0 im + 0 j m +1 k m
(2.27)
k n =1im + 0 jm + 0 k m
49

r O n = 4 i m + 0 j m 10 k m
(2.28)
n relaiile (2.27) i (2.28) sunt folosii versorii axelor celor dou repere i
vectorul de poziie al originii reperului secundar fa de reperul de baz, vectori
care nu apar n fig. 2.6. Valorile coeficienilor din aceste relaiile ne permit s
construim matricea de transformare omogen cutat, conform (2.8), (2.9), (2.13),
adic:
Amn
0
1
=
0
0
0
1
0
1 4
0 0
0 10
0 1
(2.29)
Odat calculat aceast matrice, putem determina coordonatele omogene ale

unui punct fa de reperul de baz atunci cnd sunt cunoscute coordonatele
punctului respectiv fa de reperul secundar, conform relaiei (2.12). De exemplu,
pentru punctul P situat pe axa xm conform fig. 2.6, avem:
r Pm = Amn
0 4
10 0
=
0 0

1 1
(2.30)
unde am notat cu r Pm vectorul de poziie, n coordonate omogene, al punctului P

fa de reperul Omxmymzm. Dac inversm rolurile celor dou repere, atunci vom
putea modela atitudinea cinematic a reperului Omxmymzm fa de reperul Onxnynzn
printr-o matrice pe care o putem calcula conform relaiei (2.26), adic aplicnd
regula de inversare a unei matrice de transformare omogen:
Anm
50
0
0
1
= ( Amn ) =
1
1
0
0
0
0 0
1 10
0 4
0 1
(2.31)
Se poate urmri, conform fig. 2.6, faptul c n matricea Anm apar coeficienii
descompunerilor versorilor axelor reperului Omxmymzm fa de reperul Onxnynzn (pe
primele 3 coloane), i respectiv coordonatele punctului Om fa de reperul Onxnynzn
(pe ultima coloan). Conform relaiei (2.17) matricea Anm ne permite s aflm, de
exemplu, coordonatele omogene ale punctului P fa de reperul Onxnynzn pe baza
coordonatelor punctului respectiv fa de reperul Omxmymzm:
r Pn = Anm
4 0
0 10
=
0 0

1 1
(2.32)
2.4. Transformri omogene elementare

innd seama de forma articulaiilor folosite pentru realizarea RI, coninnd
cuple cinematice de translaie i de rotaie, apare ca de interes exprimarea atitudinii
cinematice relative a dou repere triortogonale rezultat n urma unei micri de
translaie, de rotaie sau a compunerii unor asemenea micri elementare. Studiem
mai nti cazul micrilor elementare efectuate n mod independent.
Dac atitudinea relativ a reperelor Obxbybzb i Osxsyszs este obinut n urma
unei translaii a originii Ob de vector p = ( p x p y p z ), ca n fig. 2.7, atunci innd
seama de semnificaia dedus anterior pentru elementele din matricea de
transformare omogen Abs, rezult c pentru acest caz particular avem:
1
0
Abs = T p =
0
0
1
0
0
0
0
1
0
px
p y
pz
(2.33)
deoarece axele celor dou repere sunt paralele, iar coordonatele punctului Os n
reperul de baz sunt date de componentele vectorului p . Spunem despre matricea
Abs de forma (2.33) c este matricea unei transformri omogene elementare de
translaie. n cazul particular n care translaia se face chiar dup o ax a reperului
51

de baz vom avea 2 din cele 3 elemente ale ultimei coloane din matricea dat de
relaia (2.33) egale cu 0.
zs
zb
ks
_
kb
p
ib
Ob _
zs
jb
xs
Os
is
js
ys
yb
ks
ib = is
zb
_
k b_
js
jb
Ob
= Os
ys
xb=xs
xb
Fig. 2.7. Transformarea elementar

de translaie
Fig. 2.8. Transformarea elementar

de rotaie
Dac atitudinea relativ a celor dou repere este rezultat n urma unei rotaii,
de exemplu n jurul axei Obxb de unghi , ca n fig. 2.8, atunci originile celor dou
repere coincid, iar descompunerile versorilor axelor reperului secundar fa de
reperul de baz sunt uor de exprimat:
i s = ib
j s = cos j b + sin k b
(2.34)
k s = sin j b + cos k b
ceea ce determin urmtoarea form pentru matricea de transformrii omogene
corespunztoare:
0
1
0 cos
A = Rx =
bs
0 sin
0
0
0
0
sin 0
cos 0
0
1
(2.35)
n mod similar se determin matricea de transformare omogen pentru cazul

n care atitudinea relativ a reperelor este rezultat n urma unei rotaii n jurul axei
y a reperului de baz, de unghi :
52
cos
0
y
Abs = R =
sin
0 sin
1
0
0 cos
0
0
0
0
0
(2.36)
i respectiv n jurul axei z a reperului de baz, de unghi :

cos
sin
z
Abs = R =
0
sin
cos
0
0
0
0
1
0
0
0
0
(2.37)
n legtur cu aceste transformri omogene se pot face urmtoarele

observaii:
1. n cazul unei transformri omogene de rotaie semnul unghiului de
rotaie i sensul axei n jurul creia se efectueaz rotaia sunt corelate prin regula
burghiului. La o transformare de translaie, sensul deplasrii este corelat cu
orientarea axei la care este raportat micarea.
2. Dac suntem n situaia n care ntre cele dou repere nu a avut loc nici
o micare (coincid), atunci atitudinea lor cinematic relativ este dat de matricea
unitate de ordinul 4 (att originile ct i versorii axelor coincid).
3. Pe baza expresiilor (2.33), (2.35) (2.37) putem observa o anumit
partiionare a unei matrice reprezentnd o transformare omogen n 4 submatrice, i
anume:
R
A = 3 x3
F1x 3
T3 x1
w1x1
(2.38)
unde submatricele care apar au urmtoarele semnificaii. R conine informaiile cu

privire la rotaiile care conduc de la reperul de baz la cel secundar, atunci cnd
reperele au atitudinea cinematic relativ dat de matricea A. Dac reperul
secundar nu este rotit fa de cel de baz atunci R este matricea unitate de ordinul
53

trei. T conine informaiile privind translaiile existente ntre cele dou repere, iar
cnd acestea lipsesc T este o matrice coloan nul. F este o matrice linie numit
matricea proieciei n perspectiv. n modelarea cinematic a RI proieciile n
perspectiv nu se folosesc i F este nul. n cazul RI dotai cu sisteme de vedere
artificial proieciile n perspectiv sunt necesare n modelarea acestora i atunci
elementele lui F devin semnificative [Fu, 87]. Elementul w este un scalar, fiind
factorul de scar folosit n reprezentrile omogene. Se poate verifica efectul pe care
l are o matrice a unei transformri omogene n care w are o valoare diferit de 1.
Astfel, considernd matricea:
1
0
A=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
(2.39)
unde s 1, s 0 putem constata c pentru un punct avnd coordonatele omogene

[x y z 1]T, matricea A, considerat c reprezentnd o transformare omogen,
determin conform relaiei (2.12) vectorul coloan [x y z s]T. Aceasta nseamn,
dup semnificaia factorului de scar (vezi relaiile (2.3)), o multiplicare a tuturor
coordonatelor cu 1/s. De aceea o matrice de forma (2.39) se spune c determin o
transformare de deformare (mrire pentru 0 < s < 1, i micorare pentru s > 1); o
asemenea transformare nu apare n modelarea cinematic a RI (considernd
segmentele RI ca fiind nedeformabile) i de aceea n cele ce urmeaz vom avea
pentru w valoarea 1.
2.5. Compunerea transformrilor omogene

Poziia relativ a segmentelor unui RI poate rezulta n urma unei succesiuni
de micri de translaie i de rotaie, situaie care va putea fi rezolvat prin
compunerea transformrilor omogene. Vom considera reperul de baz Obxbybzb ca
fiind fix, iar reperul secundar Osxsyszs ca fiind cel care se mic, iar micrile
acestuia vor putea fi raportate att la reperul de baz ct i la reperul secundar.
Dup cum nmulirea matricelor nu este comutativ, nici compunerea
transformrilor omogene nu este comutativ i regula de calcul a matricei de
54
transformare omogen reprezentnd atitudinea cinematic relativ a dou repere

triortogonale, rezultat n urma unei succesiuni de micri este sintetizat n
urmtorul algoritm.
1. Se stabilete matricea de transformare omogen care modeleaz
atitudinea cinematic iniial ntre cele dou repere. Dac nainte de efectuarea
vreunei micri cele dou repere (de baz i secundar) coincid, atunci atitudinea lor
cinematic relativ este dat de matricea I4. Dac reperele nu coincid, atunci ele se
afl ntr-o situare pentru care trebuie s fie cunoscut matricea Abs0 reprezentnd
atitudinea lor cinematic relativ iniial. Apoi, n ordinea n care se efectueaz
micrile, se ia n considerare matricea transformrii omogene corespunztoare
fiecrei micri efectuate, dup urmtoarele dou cazuri posibile.
2. Dac reperul secundar este deplasat printr-o micare ce este raportat la
reperul de baz, atunci se nmulete la stnga, cu matricea transformrii omogene
corespunztoare micrii efectuate, matricea obinut dup micarea anterioar.
3. Dac reperul secundar este deplasat printr-o micare ce este raportat la
axele reperului secundar, atunci se nmulete la dreapta, cu matricea transformrii
omogene corespunztoare micrii efectuate, matricea obinut dup micarea
anterioar.
Aceast regul se poate explica n felul urmtor, lund n considerare cele
dou cazuri enunate mai sus. S presupunem cele dou repere Obxbybzb i Osxsyszs
aflate la un moment dat n situaia din fig. 2.9, cnd atitudinea reperului secundar
fa de cel de baz este dat de matricea de transformare omogen Abs, adic are
loc:
r b = Abs r s
(2.40)
Dac suntem n cazul 2 al algoritmului, atunci are loc o micare a reperului

secundar care este raportat la reperul de baz; de exemplu, n fig. 2.9 este vorba
despre o translaie n lungul axei Obzb, reperul secundar ajungnd n situarea final
notat cu Os1xs1ys1zs1. Pentru a gsi matricea de transformare omogen care s
exprime atitudinea cinematic a acestui reper fa de reperul de baz Obxbybzb
facem urmtorul raionament. Dac reperul de baz ar suferi i el aceeai micare ar
ajunge n situaia notat n fig. 2.9 cu Ob1xb1yb1zb1 i atitudinea cinematic a
reperului Os1xs1ys1zs1 fa de reperul Ob1xb1yb1zb1 este evident aceeai cu aceea a
55

zs1
Os1
zb1
zs
xs1
ys1
xs
Ob1
zb
yb1
O
s
Abs
A
xb1
Ob
ys
yb
xb
Fig. 2.9. Compunerea transformrilor omogene cazul micrii raportate la reperul

de baz
reperului Osxsyszs fa de reperul Obxbybzb, adic este dat de matricea Abs i are
loc relaia:
r b1 = Abs r s1
(2.41)
unde am notat cu r b1 vectorul de poziie al unui punct oarecare fa de reperul

Ob1xb1yb1zb1, respectiv cu r s1 vectorul de poziie al aceluiai punct faa de reperul
Os1xs1ys1zs1. Pe de alt parte, atitudinea cinematic a reperului Os1xs1ys1zs1 fa de
reperul Osxsyszs este dat de o matrice de transformare omogen A, care exprim
micarea efectuat, trebuind s fie cunoscut; evident aceast matrice exprim i
atitudinea cinematic a reperului Ob1xb1yb1zb1 fa de reperul Obxbybzb, astfel c
putem scrie relaia:
r b = A r b1
(2.42)
unde r b este vectorul de poziie, fa de reperul de baz Obxbybzb al punctului

generic considerat. Din relaiile (2.41) i (2.42) rezult:
r b = A Abs r s1
56
(2.43)
adic matricea care d atitudinea cinematic a reperului Os1xs1ys1zs1 (reperul

secundar n poziia final) fa de reperul de baz Obxbybzb este obinut prin
nmulirea la stnga a matricei exprimnd atitudinea cinematic a reperului
secundar fa de cel de baz naintea efecturii micrii, cu matricea de
transformare omogen corespunztoare micrii efectuate; se confirm astfel
situaia notat la punctul 2 din regula discutat.
S considerm cellalt caz, cnd micarea efectuat este raportat la reperul
secundar. Iniial, atitudinea cinematic relativ a celor dou repere este dat de
matricea Abs i, n urm micrii, reperul secundar ajunge n situarea final notat
cu Os1xs1ys1zs1, de exemplu n fig. 2.10 dup o translaie n lungul axei Oszs. Dac
A este matricea de transformare omogen corespunztoare micrii efectuate,
atunci pentru reperele n cauz se pot scrie relaiile:
zs1
zb
xs1
O s1
zs
Os
xs
A bs
Ob
ys1
ys
yb
xb
F ig. 2.10. C o m p unerea tra ns for m r ilor o m o ge ne
cazul m icr ii rapor tate la repe r ul se c undar
r b = Abs r s
r s = A r s1
(2.44)
unde r b , r s , r s1 sunt vectorii de poziie pentru un punct generic, respectiv fa de

reperele Obxbybzb, Osxsyszs i Os1xs1ys1zs1. Din aceste relaii rezult:
r b = Abs A r s1
(2.45)
57

adic matricea care d atitudinea cinematic a reperului secundar n situarea final,
fa de reperul de baz, se obine prin nmulirea la dreapta a matricei exprimnd
atitudinea cinematic dinaintea efecturii micrii, cu matricea de transformare
omogen corespunztoare micrii efectuate; se confirm astfel i acest caz al
regulii de compunere a transformrilor omogene.
n explicarea acestei reguli tipul micrii efectuate de reperul secundar nu a
avut nici o relevan, astfel c putem concluziona c regula este valabil n general,
nu numai atunci cnd micrile realizate sunt de translaie sau de rotaie, i va putea
fi aplicat cu condiia cunoaterii matricei de transformare omogen care s
exprime micarea efectuat fie fa de reperul de baz, sau fa de cel secundar.
Exemplul 2.4. Fie un reper de referin Oxyz. Un segment al unui RI are
ataat un reper triortogonal Osxsyszs. Iniial cele dou repere coincid (Ox = Osxs, Oy
= Osys). Segmentul respectiv sufer o serie de micri, n urmtoarea ordine (vezi i
fig. 2.11):
zs4
zs3
xs3
zs2
z = zs
zs1
xs4
P
ys3 = ys4
xs2
Os3
Os4
30
O = Os=Os1=Os2
-45
ys1 = ys2
y = ys
P
x = xs = xs1
Fig. 2.11. O succesiune de micri pentru un
segment al unui RI
- o rotaie n jurul axei Ox a reperului de baz de unghi 30;
- o rotaie n jurul axei Osys (adic a axei Oy a propriului reper) de unghi
-45;
- o translaie n lungul axei Oz a reperului de baz de segment 2;
58
- o translaie n lungul axei Osys de segment 4.

Cunoscnd poziia unui punct P de pe segmentul respectiv al RI, care este
T
dat n coordonate omogene fa de reperul Osxsyszs prin vectorul p = [3 1 0 1] , se
cere poziia punctului P fa de reperul de baz, dup efectuarea micrilor
precizate. Pentru a rezolva problema vom determina matricea transformrii
omogene care s exprime atitudinea cinematic a reperului Osxsyszs fa de reperul
de referin Oxyz, dup micrile menionate, aplicnd regula de compunere a
transformrilor omogene:
A = T2z R30x I 4 Ry45 T4y
(2.46)
n expresia de mai sus am inut seama de ordinea de efectuare a micrilor i de

specificarea acestora, lund n considerare n mod corespunztor felul n care
acestea sunt raportate la reperul de baz reperul Oxyz n problema considerat,
sau la reperul secundar, adic reperul Osxsyszs. nlocuind matricele transformrilor
elementare care apar n (2.46) cu expresiile deduse n paragraful 2.4 obinem:
1
0
A=
0
0
1
0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 2 0
0 0 1 0
0
1
0
0
0
0
1
0
4
=
0

1
0
3/2
1/ 2
0
2 /2
2 /4
6 /4
0
0
0 2 / 2
1 / 2 0 0
3 / 2 0 2 / 2
0
1 0
0 2 / 2 0
1
0
0
0
2 / 2 0
0
0
1
0
0
2 /2
3 / 2 2 / 4 2 3
1/ 2
6 /4
4
0
0
1
(2.47)
Coordonatele punctului P fa de reperul de referin Oxyz pot fi calculate

folosind matricea A, conform relaiei (2.12):
pf = A p
(2.48)
59

unde am notat cu p f vectorul de poziie, n coordonate omogene, al punctului P
fa de reperul de referin Oxyz, la momentul final, dup efectuarea micrilor
precizate. n relaia (2.48) am inut seama de faptul c poziia punctului P fa de
reperul secundar nu se modific prin micrile efectuate i astfel am folosit
valoarea vectorului p dat prin enunul problemei. Efectund calculele obinem:
) (
p f = 3 2 /2 2 33 2 /4 3 6 + 2 /4 1
(2.49)
Acest exemplu ne permitem s facem urmtoarele observaii. Transformrile

omogene ne dau o metod eficient de determinarea atitudinii cinematice relative a
corpurilor dup efectuarea a diferite micri. De exemplu, n cazul studiat matricea
A exprim poziia i orientarea final a corpului respectiv, reprezentat prin reperul
Osxsyszs, fa de reperul fix Oxyz, deoarece n A avem, conform celor precizate
anterior, urmtoarele informaii:
- fiecare din primele trei coloane ne d, prin primele trei elemente,
descompunerea cte unui versor al unei axe a reperului Osxsyszs, faa de cele trei
axe ale reperului Oxyz (de exemplu, i sf = 2 / 2 i 2 / 4 j + 6 / 4 k , unde am
notat cu i sf versorul axei x a reperului Osxsyszs la momentul final), coeficieni care
reprezint i cosinusurile unghiurilor fcute de axele celor dou repere (pe prima
coloan cosinusurile unghiurilor axei Osxs cu cele trei axe ale reperului Oxyz,
.a.m.d.).
- ultima coloan ne d, prin primele trei elemente, coordonatele originii Os
n reperul Oxyz.
Exemplul 2.5. Corpul paralelipipedic din exemplul 2.2 sufer o succesiune
de micri, ajungnd din poziia din fig. 2.4 n poziia din fig. 2.12. Micrile
respective sunt toate raportate la reperul de referin Oxyz i sunt, n ordine: o
rotaie n jurul axei Oz de unghi 90, o translaie dup axa Ox cu 4 uniti, o
rotaie n jurul lui Ox de unghi 180 i o translaie dup Oy de segment 2.
Imaginndu-ne c piramida are ataat un reper triortogonal, considerat ca reper
secundar, care iniial ar coincide cu Oxyz, atitudinea cinematic a acestui reper n
starea final faa de reperul fix Oxyz, poate fi calculat ca o transformare omogen
compus, aplicnd regula de compunere a transformrilor omogene i innd seama
c toate micrile se raporteaz la reperul de referin. Matricea acestei
transformri este:
60
D(0, 1, 0)
C(4, 1, 0)
A(0, 3, 0)
y
B(4, 3, 0)
x
D1(0, 1, -5)
C1(4, 1, -5)
A1(0, 3, -5)
B1(4, 3, -5)
Fig. 2.12. Poziia unui paralelipiped dup

efectuarea unei succesiuni de micri
0
1
x
A = T2y R180
Tx4 Rz90 I 4 =
0
1 0 4
0 0
2
0 1 0
0 0
1
(2.50)
n relaia de mai sus matricea I4 este cea care exprim atitudinea cinematic
iniial ntre reperul de baz i cel secundar. Dac suntem n cazul n care trebuie
determinat situarea final a obiectului, atunci matricea A ne permite s
determinm poziiile finale ale punctelor ce reprezint piramida. Calculul se
bazeaz pe relaia (2.12) i poate fi efectuat simultan pentru toate punctele
reprezentnd piramida. Astfel, folosind matricea P dat de relaia (2.4), care
reprezint situarea iniial a corpului n coordonate omogene, situarea final a
acestuia fa de reperul Oxyz este dat de matricea Pf:
0
3
Pf = A P =
0
4
3
0
1
4
1
0
1
0 0
4
4
0
1 3
3
1
1
0 5 5 5 5
1 1
1
1
1
(2.51)
61

n matricea Pf apar pe coloane coordonatele omogene ale punctelor
caracteriznd obiectul considerat, dup efectuarea micrilor modelate prin
matricea A.
Exemplul 2.6. Fie celula
robotizat reprezentat n fig. 2.13
(preluat dup un exemplu din [Fu,
87]) care este dotat cu o camer de
xcam
Ocam
luat vederi. Se consider c
ycam zcam
elementele din celul un RI, camera
de luat vederi i obiectul de manipulat
au ataate repere triortogonale; n
zb
yap
ceea ce ne intereseaz aici, RI are
zap
ataate dou repere: unul fixat de baza
yb
Oap x
ap
sa i altul de apuctor, notate cu
Obxbybzb i respectiv Oapxapyapzap.
Ob
xb yob xob
Prin intermediul camerei de luat
vederi se poate determina atitudinea
zob
Oob
cinematic a obiectului de manipulat
i respectiv a apuctorului robotului
(reprezentate prin reperele ataate
Fig. 2.13 Reperele ataate ntr-o
acestora) fa de reperul camerei de
celul robotizat
luat vederi. Aceasta nseamn c sunt
ob
ap
, Acam
care dau atitudinile
cunoscute matricele de transformare omogen Acam
cinematice ale reperelor Oobxobyobzob i respectiv Oapxapyapzap fa de reperul
Ocamxcamycamzcam, pentru care considerm urmtoarele valori numerice:
ob
Acam
1
0
=
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0 0
8
8
1 0
ap
; Acam =
0 1
2
1
0 0
1 4 2
0
6
; (2.52)
0 5 2
0
1
De asemenea, aa dup cum se va arat ulterior, poate fi determinat, n

funcie de structura RI, matricea de transformare omogen care s exprime
atitudinea cinematic a reperului ataat apuctorului fa de reperul ataat bazei
robotului, pe care o notm cu Abap :
62
ap
Ab =
0
2
2
0
1
2
0
0
0
0
2
2
0
2
2
10 2
1
(2.53)
Pe baza acestor matrice putem afla atitudinea cinematic a obiectului de

manipulat fa de reperul bazei robotului, aplicnd compunerea transformrilor
omogene. Astfel, presupunnd c reperul Oobxobyobzob ar fi iniial suprapus peste
reperul Obxbybzb, atunci el poate fi adus printr-o succesiune de micri, pe care nu
le cunoatem explicit, mai nti n poziia reperului Oapxapyapzap; matricea care d
aceste micri este matricea Abap . Din aceast situare intermediar, pentru c tim
ap
matricea Acam
, ne imaginm c obiectul sufer o alt succesiune de micri prin
care reperul ataat lui ajunge s se suprapun peste reperul camerei de luat vederi.
Pentru a aplica regula compunerii transformrilor omogene, ceea ce ne este necesar
este matricea de transformare omogen care s exprime atitudinea cinematic a
cam
camerei de luat vederi fa de apuctorul robotului, adic matricea Aap
; evident
aceasta va putea fi calculat prin:
cam
ap
= Acam
Aap
6
0 1 0
0 0 1 5 2
1
=
1 0 0 4 2
1
0 0 0
(2.54)
Pentru determinarea matricei de mai sus s-a aplicat regula de inversare a

matricelor de transformare omogen. Deoarece aceast ultim matrice ne d
situarea camerei de luat vederi raportat la reperul apuctorului, adic raportat la
ultima situare la care a ajuns reperul pe care l imaginm c se deplaseaz (reperul
obiectului), este ca i cum am avea micrile raportate la reperul secundar (cel aflat
n micare). Astfel, atitudinea cinematic a reperului obiectului atunci cnd ajunge
s se suprapun peste reperul camerei de luat vederi va fi dat prin nmulirea la
dreapta a matricei din poziia intermediar anterioar (cea obinut prin relaia
(2.53)) cu matricea exprimnd urmtoarele micrile efectuate (cea dat prin relaia
(2.54)) pentru aducerea reperului secundar peste reperul camerei; n acest fel aflm
63

matricea exprimnd atitudinea cinematic a reperului camerei de luat vederi fa de
reperul bazei robotului, conform relaiei:
cam
Abcam = Abap Aap
0
2
2
0
2
2
6 2
0 5 2
0 11 2
0
1
0
2
2
2
2
0
(2.55)
n fine, din aceast situare, n care reperul ataat obiectului este suprapus
peste cel ataat camerei, acesta ajunge n poziia i orientarea sa real, printr-o
ob
succesiune de micri ce sunt modelate de matricea Acam
. Din nou suntem n
situaia n care avem matricea raportnd situarea urmtoare la ultima poziie
intermediar a reperului care se mic, astfel c aplicnd nc o dat regula de
compunere a transformrilor omogene obinem:
cam
ob
ob
Abob = Abap Aap
Acam
= Abcam Acam
0
2
2
0
2
2
0
2
2
2
2
0
5 2
0 5 2
0 3 2
0
1
(2.56)
n relaia de mai sus am nlocuit valorile din relaiile (2.55) i (2.52). Calculul
efectuat conform relaiei (2.56) poate cpta o reprezentare grafic, precum aceea
din fig. 2.14. Pentru toate matricele de transformare omogen date prin enunul
problemei se traseaz cte o sgeat,
Abob
orientat de la reperul de baz ctre cel
secundar. Putem aplica regula de
compunere a transformrilor omogene
ap
cam
ap Acam
pentru cazul tuturor micrilor raportate
ob
b
ob
ap
la reperul secundar, dac avem o
Acam
Ab
cam
succesiune de sgei orientate n acelai
Aap
sens; de aceea n exemplul considerat a
ap
Fig. 2.14. Reprezentarea grafic a
fost nevoie de inversarea matricei Acam
.
aplicrii regulii de compunere a
De pe sgeile respective, plecnd de la
transformrilor omogene
reperul de baz ctre cel final, cel a crui
64
atitudine cinematic trebuie modelat, se citesc matricele al cror produs rezolv

problema. Calculul efectuat n acest exemplu poate fi generalizat: atunci cnd avem
mai multe obiecte i respectiv reperele triortogonale i matricele ataate acestora,
putem afla atitudinea cinematic a unui reper n fa de un reper 0 printr-o formul
de forma:
A0n = A01 A12 ... Aii21 Aii1 ... Ann1
(2.57)
Se observ felul n care n produsul de mai sus dou matrice vecine respect
condiia ca indicele superior al matricei din stnga s fie acelai cu indicele inferior
al matricei din dreapta (ceea ce nseamn c acele dou matrice se refer la un
acelai reper, prima avndu-l ca reper secundar, a doua ca reper de baz).
n matricea dat prin relaia (2.56) avem informaiile cu privire la poziia i
orientarea obiectului fa de baza RI. Ceea ce intereseaz mai frecvent este
atitudinea cinematic a obiectului fa de apuctorul RI, pentru a putea extrage
informaiile cu privire la micrile pe care trebuie s le fac RI pentru a-i aduce
apuctorul n apropierea obiectului, n vederea prinderii acestuia. Din fig. 2.14 sau
din relaia (2.56) putem deduce direct valoarea matricei respective, adic:
ob
cam
ob
ap
Aap
Acam
= Aap
= Acam
ob
Acam
0 1
0 0
=
1 0
0 0
0
2
1
4 2
0 8 4 2
0
1
(2.58)
ob
, i anume pe baza valorilor din submatricea de
Conform matricei Aap
translaie a acesteia, rezult c apuctorul robotului va trebui s se deplaseze (s

efectueze o translaie) cu 2 uniti n sensul negativ al axei x a propriului reper, cu
distana 4 2 pe axa y i respectiv distana 8 4 2 pe axa z pentru a-i aduce
originea propriului reper n originea reperului obiectului. Submatricea de rotaie a
ob
ne d informaii cu privire la orientarea relativ a celor dou repere:
matricei Aap
axa x a reperului obiectului este paralel sau coincide cu direcia axei z a reperului
apuctorului i are aceeai orientare cu aceasta, axa y este paralel sau coincide cu
direcia axei x a reperului apuctorului fiind orientat n sens contrar acesteia, iar
axa z a reperului obiectului este paralel sau coincide cu direcia axei y a reperului
apuctorului. Avnd aceste informaii sistemul de comand al RI poate calcula i
65

micrile de rotaie necesare pentru a aduce reperul apuctorului ntr-o anumit
orientare fa de reperul obiectului de manipulat.
2.6. Rotaia unui reper fa de o ax oarecare;

realizarea unei orientri impuse
Conform celor prezentate n paragraful anterior putem exprima printr-o
transformare omogen, modelat ca o matrice de dimensiune 4 x 4, atitudinea
cinematic relativ a dou repere triortogonale ce a rezultat dup rotaii efectuate n
jurul axelor celor dou repere. Cazul general, cnd rotaia se face n jurul unei axe
oarecare este util n anumite situaii n robotic [Dom, 88]. Astfel fie dou repere
(unul de baz, fix, i cellalt reperul secundar, care se poate mica) conform fig.
2.15, reperele coinciznd n momentul iniial. Trebuie s descriem atitudinea
cinematic final a reperului Osxsyszs fa de reperul de baz Obxbybzb, aceasta fiind
obinut printr-o rotaie de unghi a reperului secundar n jurul unei axe avnd o
z4 = z5= zs
-
z3 = z2
zb = z1= z0
y3
r
x0 = xb
Os = Ob
y4
y5 = ys
y2
y1
yb = y0
x1 = x2
x5 = xs
-
x3 = x4
Fig. 2.15. Modelarea orientrii relative a dou repere rezultat

n urma unei rotaii fa de o ax oarecare
66
orientare oarecare, reprezentat prin versorul r ( r este precizat, adic se cunosc

componentele sale fa de reperul de baz). Modelarea acestei situaii are avantajul
c n anumite cazuri simplific reprezentarea orientrii relative a dou repere: se
obine descrierea acesteia printr-o singur rotaie n jurul unei axe convenabil alese,
n locul a ctorva rotaii n jurul axelor reperelor de baz i/sau secundar. De
asemenea modelarea orientrii relative obinut n acest fel are importan pentru
planificarea traiectoriei RI.
Pentru a gsi matricea de transformare omogen A r , care s exprime
atitudinea cinematic final a reperului Osxsyszs fa de reperul Obxbybzb, vom
folosi regula de compunere a transformrilor omogene. Iniial cele dou repere
coincid (poziiile succesive ale reperului secundar sunt notate cu indici cresctori,
poziia iniial avnd indicele 0, iar cea final fiind O5x5y5z5 = Osxsyszs). Conform
fig. 2.15, fie Obx1 dreapta de intersecie ntre planul Obxbyb i planul care este
perpendicular pe versorul r i trece prin punctul Ob (deci Obx1 este perpendicular
pe r ). Dac notm cu unghiul ntre Obxb i Obx1 i cu unghiul ntre Obzb i r ,
constatm c reperul secundar poate fi adus n situaia n care axa sa z s coincid
cu r . Astfel, rotim reperul Osxsyszs mai nti n jurul axei Oszs cu un unghi ; n
urma acestei micri axa Osxs ajunge n poziia Osx1 Obx1. Rotind acum reperul
secundar n jurul propriei axe x cu un unghi , el ajunge n situaia notat cu
indicele 2 n fig. 2.15, n care Osz2 coincide cu direcia lui r , deoarece unghiul
( )
dintre Osz1 i r este chiar , iar direcia vectorului r este una perpendicular pe
Osx1. n acest moment rotirea n jurul lui r de unghiul devine o rotaie n jurul
axei z a reperului secundar de unghi , reperul respectiv ajungnd n situarea
notat cu O3x3y3z3. Mai trebuie s efectum dou rotaii care s compenseze cele
dou micri auxiliare efectuate iniial. Aceasta presupune efectuarea de rotaii n
jurul acelorai axe ale reperului secundar, n ordine inversat, cu aceleai unghiuri
i de sensuri contrare; reperul secundar ajunge nti n poziia notat cu indicele 4
i apoi 5, aceasta fiind poziia final, cea care coincide cu aceea care s-ar fi obinut
dac reperul secundar ar fi suferit o singur micare, rotaia de unghi n jurul lui
r . Conform acestui raionament i innd seama de regula de compunere a
transformrilor omogene, avem (toate micrile efectuare au fost raportate la axe
ale reperului secundar):
( )
A r , = Rz R x Rz Rx Rz
(2.59)
67

Putem explicita expresia de mai sus pe baza relaiilor (2.35) i (2.37), dup
calcularea valorilor funciilor sinus i cosinus ale unghiurilor i . Acestea
trebuie determinate funcie de valorile cunoscute ale componentelor versorului r
fa de reperul de baz r = rx i b + ry j b + rz k b , ceea ce se poate face prin urmtorul
raionament. Conform modului de deducere a expresiei (2.59), versorul axei z a
reperului secundar ajunge s coincid cu versorul r dup efectuarea primelor dou
micri din secvena respectiv. Atunci, innd seama de semnificaia elementelor
dintr-o matrice de transformare omogen (vezi relaiile (2.9)), rx, ry i rz sunt
egale cu primele trei elemente de pe a treia coloan din matricea dat de produsul
Rz R x , aceasta fiind matricea exprimnd atitudinea cinematic a reperului
secundar fa de cel de baz, din acel moment. Calculnd elementele respective se

obin urmtoarele egaliti:
rx = sin sin ;
ry = cos sin ; rz = cos
(2.60)
( )
Pe baza relaiilor (2.59) i (2.60) se calculeaz matricea A r , care exprim

atitudinea cinematic a reperului secundar fa de cel de baz, rezultat n urma
unei rotaii n jurul vectorului r de unghi :
( )
A r , =
r (1 cos ) + cos
rx ry (1 cos ) + rz sin
rx rz (1 cos ) ry sin
2
x
rx ry (1 cos ) rz sin
r (1 cos ) + cos
rx rz (1 cos ) + ry sin
2
y
ry rz (1 cos ) + rx sin
0
ry rz (1 cos ) rx sin
rz2 (1 cos ) + cos
0
( )
0
(2.61)
0
Matricea A r , conine, pe primele trei coloane, informaiile cu privire la

orientarea reperului Osxsyszs n starea final, fa de reperul Obxbybzb. Cum odat
cunoscut vectorul r i unghiul matricea A r , poate fi calculat prin relaia de
mai sus, rezult c orientarea relativ a dou repere triortogonale ale cror origini
coincid poate fi caracterizat prin trei parametri: dou din componentele versorului
r (a treia rezult din egalarea modulului lui r cu 1) i unghiul . Aceasta
presupune c rotind reperul Obxbybzb n jurul lui r cu un unghi se obine reperul
( )
68
Osxsyszs. Am obinut o variant de caracterizare minimal a orientrii relative a

dou repere, problema fiind reluat i n paragrafele urmtoare.
Se poate pune i problema invers. Se cunoate atitudinea cinematic a
reperului Osxsyszs fa de reperul Obxbybzb, originile lor coinciznd, aceasta fiind
exprimat printr-o matrice de transformare omogen. Fie aceasta matricea T dat
de:
nx
n
T = y
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
0
0
0
(2.62)
Ceea ce trebuie aflat este versorul r i unghiul care s determine ca rotind

reperul Obxbybzb n jurul lui r cu unghiul , acesta s ajung s se suprapun peste
reperul Osxsyszs. Avem dou exprimri ale atitudinii cinematice relative dintre cele
dou repere, date de relaiile (2.61) i respectiv (2.62). Egalnd aceste dou expresii
putem afla pe r i . Astfel, egalnd suma elementelor de pe diagonala principal
din matricele exprimate prin (2.61) i (2.62) rezult:
cos =
1
(n x + s y + a z 1)
2
(2.63)
ceea ce permite aflarea lui . Fcnd diferenele a cte dou elemente alese
convenabil din matricele respective obinem:
2 rx sin = s z a y
2 ry sin = a x n z
(2.64)
2 rz sin = n y s x
i fiind deja determinat rezult componentele versorului r . Deci, pe baza
elementelor din matricea T, care exprim orientarea relativ a celor dou repere,
am putut afla versorul r i unghiul care dau micarea de rotire necesar pentru
suprapunerea celor dou repere.
Din cele prezentate apare ca existnd o echivalen ntre reprezentarea
orientrii ntre dou repere printr-o matrice de transformare omogen sau printr-un
69

versor i un unghi, cu semnificaia de mai sus. n legtur cu acest aspect se pot
face urmtoarele observaii. Relaia (2.63) furnizeaz pentru dou soluii de semn
diferit (referindu-ne la cele dou valori de modul minim), cu excepia cazului cos
= -1, care determin soluia = 180 (cazul cos = 1 nu intereseaz, el
corespunznd situaiei cnd cele dou repere au aceeai orientare). Celor dou
soluii le vor corespunde prin relaiile (2.64) versorul r i respectiv r . innd
seama de regula de corelare a semnului unghiului de rotaie cu orientarea vectorului
n jurul cruia se efectueaz rotaia (prima observaie din paragraful 2.4) este
evident c aceste dou soluii sunt echivalente, determinnd aceeai micare.
Situaia n care valoarea lui este 180 este un caz de excepie, cnd relaiile
(2.64) nu pot fi folosite pentru determinarea lui r . Att n acest caz, ct i pentru
valori ale apropiate de 180, cnd calculul lui rx, ry i rz conform (2.64)
conduce la erori importante, se procedeaz n felul urmtor. Se egaleaz elementele
de pe diagonala principal din matricele date de (2.61) i (2.62) i innd seama c
pentru n jurul a 180 valoarea lui cos este negativ, obinem:
rx =
s y cos
n x cos
a cos
, ry =
, rx = z
1 cos
1 cos
1 cos
(2.65)
Semnul n relaiile de mai sus se stabilete n aa fel nct s se obin egalitatea i

pentru celelalte elemente din matricele (2.61) i (2.62) (de exemplu, se egaleaz
elementele de pe prima coloan, de pe poziiile a doua i a treia).
Exemplul 2.7. Apuctorul unui RI are ataat un reper triortogonal
Obxbybzb. Fa de situarea iniial apuctorul trebuie s-i schimbe orientarea,
tiindu-se c orientarea int este dat prin matricea de transformare omogen T,
exprimat fa de reperul Obxbybzb:
0
1
0
1/ 2
T =
0 3 / 2
0
0
0
3/2
1/ 2
0
0
0
0
(2.66)
Se cere s se realizeze aducerea apuctorului n situarea final printr-o singur

rotaie. Aceasta nseamn s determinm versorul r i unghiul , care s
70
caracterizeze aceast rotaie. Prin relaia (2.63) rezult cos = 1/2, de unde se poate
alege valoarea = 60. Pe baza relaiilor (2.64) se calculeaz componentele
versorului
r
n jurul cruia trebuie efectuat rotaia. Rezult:
rx = 1, ry = 0, rz = 0 . Valorile obinute ne arat c apuctorul trebuie s se
roteasc n jurul axei Obxb, n sensul negativ al acesteia (datorit faptului c
vectorul r va fi direcionat n sensul negativ al lui Obxb), cu un unghi de 60; se
poate verifica obinerea n adevr a orientrii date de matricea T dup o asemenea
micare (vezi relaia (2.35)).
n concluzie, din cele prezentate pn aici rezult c prin compunerea
transformrilor omogene se poate modela atitudinea cinematic relativ a
corpurilor, atitudine rezultat dup o succesiune de micri precizate ale acestora.
Pentru cazul RI s-a dezvoltat un formalism specific, bazat pe transformrile
omogene, dar care ine seama i de particularitile lanurilor cinematice formnd
RI i care este eficient din punct de vedere computaional. Acesta este formalismul
Denavit-Hartenberg, prezentat n paragraful urmtor.
2.7. Reprezentarea Denavit-Hartenberg i

transformarea Denavit-Hartenberg
Denavit i Hartenberg au definit (n anul 1955 [Fu, 87], [Tun, 91]) un sistem
de notaii convenabile pentru lanurile cinematice ale RI, n cazul cnd acestea sunt
formate prin utilizarea de cuple cinematice de clasa a V-a. Aceste notaii sunt
precizate n fig. 2.16 a) i b), n care apar dou segmente consecutive ale unui RI,
segmentele i-1 i i, interconectate printr-o cupl de rotaie. Articulaia care leag
aceste dou segmente este articulaia cu numrul i (articulaia 1 este cea care
conecteaz segmentul 0, baza, de segmentul 1, .a.m.d.). Reprezentarea DenavitHartenberg (prescurtat D-H) const din urmtoarele elemente.
- Segmentului cu numrul i se ataeaz un reper triortogonal, de obicei la
captul su, acolo unde se leag prin articulaia i+1 de segmentul i+1.
- Axa zi se plaseaz n lungul direciei de micare a articulaiei i+1.
- Originea Oi se plaseaz fie la intersecia axei zi-1 cu axa zi, sau la
intersecia axei zi cu o normal comun la zi-1 i zi.
71

zi-1
Articulaia i
zi-1
zi-2
zi
i
ai
Oi
xi
ri2
xi
Oi
ai
xi
Segment
i-1
Ai
zi-1 di
xi-1
pe zi-1.
a)
Segment i
zi i
Ai-1
Articulaia i
Articulaia i+1
i +1
Articulaia
i-1
r i 1
yi
Articulaia
i+1
Oi-2
ai-1
yi-1
Segment
i+1
di
Oi-1
xi-1
xi
ri
i-1
Ai
Fig. 2.16. Ataarea

reperelor Denavit Hartenberg
b)
Oi-1
- Axa xi este plasat n aa fel nct s fie perpendicular att pe zi ct i
- Axa yi este plasat n aa fel nct s formeze mpreun xi i zi un

reper triortogonal drept.
Aa dup cum se va vedea i prin exemplele care vor urma, regulile precizate
mai sus nu determin n toate cazurile, n mod unic, reperul triortogonal care se
ataeaz fiecrui segment al unui RI, ci pot apare i cazuri de nedeterminare. Vor
72
putea fi formulate o serie de indicaii privind varianta cea mai convenabil de

plasare a reperelor, dar optimul se va obine de multe ori n mod iterativ, depinznd
de experiena celui ce realizeaz modelarea respectiv. Acest optim se refer aici la
acea plasare a reperelor pe segmentele RI care conduce la o forma ct mai simpl a
modelului cinematic al RI.
Odat ce segmentelor RI li s-au ataat repere conform reprezentrii D-H
(acestea se numesc i repere compatibile cu transformarea D-H, sau pe scurt
repere D-H), situarea relativ a dou segmente consecutive i-1 i i este complet
caracterizat prin intermediul a patru parametri, care se pot evidenia pe fig. 2.16 i
care se numesc parametri Denavit-Hartenberg (parametri D-H). Acetia sunt:
- distana ntre axele zi-1 i zi, care se poate msura de-a lungul axei xi,
deoarece aceasta este perpendicular att pe zi-1 ct i pe zi n cazul reperelor D-H,
se numete lungimea segmentului i i se noteaz cu ai;
- distana ntre axele xi-1 i xi, care se poate msura de-a lungul axei zi-1
ce este perpendiculara comun pe xi-1 i pe xi n cazul reperelor D-H, se numete
distana ntre segmentele i-1 i i i se noteaz cu di;
- unghiul axei xi fa de axa xi-1 se numete unghiul dintre segmentele i-1
i i i se noteaz cu i;
- unghiul axei zi fa de axa zi-1 se numete unghiul de rsucire ntre
segmentele i-1 i i i se noteaz cu i.
Modul n care se stabilete semnul acestor parametri va rezulta la precizarea
transformrii Denavit-Hartenberg. Definirea reperelor D-H i a parametrilor D-H
rmne aceeai i n cazul n care articulaia i este format dintr-o cupl cinematic
de translaie de clasa a V-a. Aceti patru parametri formeaz un set minimal i
complet de parametri pentru descrierea atitudinii cinematice a segmentului i fa
de segmentul i-1. Se poate observa (a se vedea fig. 2.16) c la micarea
segmentului i, odat cu articulaia i, trei dintre cei patru parametri rmn constani
i numai unul se modific. n funcie de tipul cuplei cinematice care constituie
articulaia i, parametrul variabil este:
- i dac articulaia i este format dintr-o cupl de rotaie;
- di dac articulaia i este format dintr-o cupl de translaie.
Conform celor precizate n paragraful 2.3 este eficient s se exprime
atitudinea cinematic relativ a dou segmente ale unui RI printr-o transformare
omogen; pe baza reprezentrii D-H se va putea constitui o asemenea transformare,
care se va numi transformarea D-H. Aceasta fiind o transformare omogen va
73

avea toate proprietile precizate pentru aceste transformri i n plus matricea
transformrii D-H (o vom numi matrice D-H) va putea fi calculat pe baza
parametrilor D-H. Pentru a deduce transformarea D-H vom utiliza regula de
compunere a transformrilor omogene. Folosind fig. 2.16 i presupunnd c iniial
reperul i este suprapus peste reperul i-1, determinm micrile elementare care
aduc reperul i n situarea sa final. Acestea sunt:
- o rotaie n jurul axei zi-1 de unghi i, n urma creia axa xi ajunge la
direcia sa;
- o translaie de-a lungul axei zi-1 de segment di, n urma creia axa xi
ajunge n poziia sa final;
- o translaie de-a lungul axei xi de segment ai, n urma creia originea
Oi ajunge n poziia final;
- o rotaie n jurul axei xi de unghi i, n urma creia reperul i ajunge n
situarea sa final.
Reperul de baz este reperul i-1, cel secundar este reperul i i, dup regula
de compunere a transformrilor omogene, atitudinea cinematic a reperului i fa
de reperul i-1, conform micrilor de mai sus, este dat de matricea:
Aii1 = Tdzi Rzi I 4Taxi Rxi =
1
0
0
1
0
0
0 0 cos i
0 0 sin i
1 di 0
0 1 0
cos i
sin
i
=
0
sin i
cos i
0
0
sin i cos i
cos i cos i
sin i
0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
sin i sin i
cos i sin i
cos i
0
0 a i 1
0
0 0 0 cos i
1 0 0 sin i
0 1 0
0
ai cos i
ai sin i
di
0
sin i
cos i
0
0
0
=
0
(2.67)
Deoarece n modelarea RI apar frecvent n matricele de transformare

omogen funciile sinus i cosinus, se prescurteaz numele acestor funcii prin
literele S, respectiv C, astfel c matricea Aii1 devine n aceast notaie:
74
C i
S
i
Ai 1 = i
0
S i C i
C i C i
S i
0
S i S i
C i S i
C i
0
ai C i
ai S i
di
(2.68)
Matricea Aii1 este matricea D-H care exprim atitudinea cinematic a

segmentului i al RI fa de segmentul i-1. Ea va putea fi determinat dup ce
s-au ataat reperele D-H i-1 i i, i s-au aflat parametrii D-H, ale cror valori vor
fi introduse n expresia (2.68). innd seama de micrile pe baza crora a fost
calculat aceast matrice, putem preciza semnele care se vor ataa celor patru
parametri D-H. Regula general de stabilire a acestor semne va fi aceea c semnele
parametrilor D-H trebuie s determine sensurile celor patru micri elementare
corelate cu orientrile axelor la care este raportat micarea, n aa fel nct reperul
i-1 s ajung dup cele patru micri s se suprapun cu reperul i. n detaliu,
semnele ataate parametrilor D-H vor fi (vezi i fig. 2.16):
- semnul parametrului di este plus dac translaia reperului i-1 n lungul
axei zi-1 prin care originea Oi-1 este adus pe axa xi se face n sensul pozitiv al axei
zi-1 i minus n caz contrar;
- semnul parametrului ai este plus dac translaia reperului i-1 n lungul
axei xi prin care originea Oi-1 este adus n poziia final (cea n care se suprapune
peste Oi) se face n sensul pozitiv al axei xi i minus n caz contrar;
- semnul parametrului i este determinat prin corelarea, dup regula
burghiului, a orientrii axei zi-1 cu sensul rotirii reperului i-1 n jurul axei zi-1,
pentru aducerea axei xi-1 n direcia axei xi;
- semnul parametrului i este determinat prin corelarea, dup regula
burghiului, a orientrii axei xi cu sensul rotirii reperului i-1 n jurul axei xi, pentru
aducerea axei zi-1 n direcia axei zi.
Pe baza matricei Aii1 , aceasta fiind o matrice de transformare omogen,
poziia unui punct oarecare de pe RI sau din afara acestuia fa de reperul i-1 va
putea fi determinat atunci cnd este cunoscut poziia punctului respectiv fa de
reperul i, conform relaiei (2.12) (vezi i fig. 2.16):
r i 1 = Aii1 r i
(2.69)
75

unde r i 1 i r i sunt vectorii de poziie, n coordonate omogene, pentru un punct P
oarecare fa de reperul i-1 i respectiv reperul i. Aceast relaie va sta la baza
calculrii modelului cinematic direct al unui RI; ea trebuie aplicat pentru toate
perechile de segmente vecine ale RI i de aceea este necesar stabilirea unui
algoritm care s determine ataarea de repere D-H tuturor segmentelor RI, aflarea
parametrilor D-H i a matricelor D-H. Acest algoritm, numit i algoritmul D-H,
pentru cazul general al unui RI cu n gdm, este urmtorul.
Pas 1. Se stabilete reperul O0x0y0z0 solidar cu baza RI (segmentul fix,
batiul, notat ca segment 0) cu respectarea condiiei ca axa O0z0 s coincid cu
direcia de micare a articulaiei 1.
Pas 2. Pentru i de la 1 la n-1 se execut paii de la 3 la 11, prin care se
stabilesc reperele Oixiyizi solidare cu segmentele RI (reperul i solidar cu
segmentul i), se determin parametrii D-H di, ai, i, i i matricele D-H Aii1 .
Pas 3. Se stabilete axa zi n lungul direciei de micare a articulaiei i+1.
Pas 4. Se stabilete originea Oi fie la intersecia axelor zi-1 i zi, fie la
intersecia axei zi cu o normal comun la zi-1 i zi.
Pas 5. Se stabilete axa Oixi de-a lungul unei normale comune la zi-1 i zi
care s se intersecteze cu zi.
Pas 6. Se stabilete axa Oiyi n aa fel nct s formeze mpreun cu axele
xi i zi un reper triortogonal drept.
Pas 7. Se determin di ca segmentul delimitat pe axa zi-1 de punctele
Oi-1 i Ai, unde acesta din urm este punctul de intersecie al axelor zi-1 i xi
(vezi fig. 2.16).
Pas 8. Se determin ai ca segmentul delimitat pe axa xi de punctele Oi
i Ai, unde Ai este cel precizat la pasul anterior.
Pas 9. Se determin i ca fiind unghiul axei xi fa de axa xi-1.
Pas 10. Se determin i ca fiind unghiul axei zi fa de axa zi-1. n
calculul parametrilor D-H prin paii 7 10 se va avea n vedere i regula de
stabilire a semnului pentru aceti parametri, dat anterior.
Pas 11. Se determin matricea D-H Aii1 folosind expresia (2.68) i
valorile parametrilor D-H di, ai, i, i determinate la paii 7 10.
Pas 12. Se stabilete reperul Onxnynzn solidar cu ultimul segment al RI
(segmentul n, efectorul) cu respectarea condiiei ca axa zn s fie plasat n lungul
direciei de micare a ultimei articulaii (articulaia n) sau paralel cu aceasta.
Pas 13. Se determin parametrii D-H dn, an, n, i n pe baza reperelor
On-1xn-1yn-1zn-1 i Onxnynzn folosind aceleai reguli ca la paii 7 10.
76
Pas 14. Se determin matricea Ann1 folosind expresia (2.68) i valorile

parametrilor D-H dn, an, n, n determinate la pasul anterior.
n legtur cu acest algoritm se pot face mai multe observaii, importana lui
fiind deosebit, deoarece pe baza lui rezult rezolvarea problemei cinematice
directe.
1. Este de notat c pentru un RI cu n gdm vor trebui ataate n+1 repere
D-H, cte unul pentru fiecare din cele n+1 segmente ale RI, adic se ataeaz un
reper i segmentului 0, baza RI. Acest reper va rmne fix i va fi de obicei reperul
de referin n determinarea modelului cinematic al RI. n schimb, numrul de
seturi de parametri D-H i respectiv numrul de matrice D-H Aii1 care se
determin este n, egal cu numrul de grade de mobilitate al RI respectiv. Aceasta
se explic prin aceea c parametrii D-H i respectiv matricele D-H se refer la
atitudinea cinematic relativ a reperului i fa de reperul i-1; astfel, abia dup
ataarea celui de-al doilea reper (reperul 1) se poate afla primul set de parametri
D-H i respectiv prima matrice D-H, matricea A01 .
2. n fiecare set de parametri D-H aflat n urma aplicrii algoritmului vor
exista trei parametri constani (sunt constante ale construciei mecanice a RI) i
unul care se modific n timp, odat cu micarea articulaiei care leag cele dou
segmente vecine. Conform celor precizate anterior, dac articulaia i este realizat
printr-o cupl de rotaie atunci parametrul D-H variabil la micarea articulaiei este
i, iar dac articulaia i conine o cupl de translaie atunci parametru D-H variabil
este di. Pe de alt parte, atitudinea cinematic a articulaiei i i respectiv a
segmentului i fa de segmentul i-1 este precizat dac se cunoate atitudinea
cinematic a reperului i (cel care se mic o dat cu segmentul i la micarea
articulaiei i), fa de reperul i-1, adic este precizat prin intermediul setului celor
patru parametri D-H, coninnd un parametru variabil n timp. Comparnd aceste
elemente cu definiia vectorului coordonatelor generalizate (vezi paragraful 2.1)
constatm c acest vector poate fi format prin folosirea parametrilor D-H variabili,
i sau di n funcie de tipul fiecrei articulaii. Vectorul coordonatelor generalizate
se noteaz cu q i deci n urma aplicrii algoritmului de mai sus q este stabilit:
pentru un RI cu n gdm, q = (q1, . . ., qn)T, unde qi = i dac articulaia i este de
rotaie i respectiv qi = di, dac articulaia i este de translaie. n plus vectorul q
se modific n timp, datorit micrilor articulaiilor, q = q (t ) = q (q1 (t ), ..., q n (t ) ) .
77

3. Definirea reperelor D-H nu determin ntotdeauna o unic plasare a
acestora i n consecin algoritmul de mai sus las mai multe elemente de
nedeterminare n legtur cu plasarea celor n+1 repere triortogonale ataate unui
RI cu n gdm. n acest sens se pot formula urmtoarele recomandri importante
pentru rezolvarea efectiv a modelrii cinematice a RI.
- n pasul 1 reperul O0x0y0z0 are precizat numai direcia axei z0; n rest
plasarea sa rmne la alegerea celui care construiete modelul i se va face n aa
fel nct reperul O0x0y0z0 s reprezinte n mod convenabil reperul de referin, fa
de care se determin modelul RI respectiv.
- n pasul 12, ultimul reper, i anume Onxnynzn, are precizat numai
direcia axei zn. Plasarea originii i a celorlalte dou axe se va face n funcie de
felul n carte ne intereseaz s obinem, prin modelul respectiv, descrierea poziiei
i a orientrii efectorului RI i n aa fel nct s se poat determina parametrii D-H
dn i an.
- n paii 4 i 5 pot apare nedeterminri n legtur cu fixarea originii Oi
i respectiv a axei xi, atunci cnd axele zi-1 i zi sunt paralele sau coincid. Aceste
nedeterminri se rezolv fixnd originea Oi i axa xi n aa fel nct xi s se
intersecteze cu zi-1, deoarece numai n acest caz se pot afla parametrii D-H di i ai
(acetia se calculeaz folosind punctul de intersecie al lui xi cu zi-1); astfel se va
putea construi matricea Aii1 i apoi modelul cinematic al RI respectiv.
Exemple de aplicare a algoritmului D-H vor fi prezentate n paragraful 2.11.
2.8. Unghiurile lui Euler i transformarea Euler.

Pentru a rezolva cele dou probleme cinematice formulate la nceputul
acestui capitol este necesar precizarea modalitii n care se exprim vectorul
coordonatelor operaionale, cel ce descrie poziia i orientarea efectorului. Dac n
ceea ce privete poziia vor putea fi folosite cele trei coordonate carteziene ale unui
punct caracteristic de pe efector (de obicei acest punct este originea reperului final
Onxnynzn, cel fixat pe efectorul RI), pentru precizarea orientrii se pot folosi trei
parametri unghiulari, care pot fi unghiurile lui Euler.
Unghiurile lui Euler [Fu, 87], [Sha, 87] determin orientarea unui reper
triortogonal fa de un reper de baz, n situaia n care originile celor dou repere
coincid (vezi fig. 2.17), definiia lor fiind urmtoarea:
- unghiul de nutaie este unghiul dintre axele z ale celor dou repere;
78
- unghiul de precesie este unghiul pe care l face dreapta de intersecie

a planelor xy din cele dou repere (n fig. 2.17 aceasta este O1x, ca intersecie
dintre planul O1x1y1 i planul O2x2y2), cu axa x a primului reper (a reperului de
baz);
- unghiul de rotaie
proprie este unghiul pe care
z2 z1
l face axa
x a reperului
secundar (reperul a crui
orientare se reprezint) cu
dreapta de intersecie a planelor

y2
xy ale celor dou repere.
x1
x
y1
O1 = O2
x2
Fig. 2.17. Definirea unghiurilor lui Euler
z1 = z 12
z2
y2
O1 = O2
x1
x12
y 22
y 12
x1
x2
Fig. 2.18. Succesiunea de micri pentru

obinerea transformrii Euler
Pentru a putea folosi

unghiurile lui Euler n modelarea
cinematic
a
RI
trebuie
determinat
transformarea
omogen care s exprime
atitudinea cinematic relativ a
dou repere avnd orientarea
precizat prin unghiurile lui
Euler. Pentru aceasta procedm
similar cu cazul determinrii
transformrii D-H; presupunem
c reperele O1x1y1z1 i O2x2y2z2
ar coincide n momentul iniial i
determinm succesiunea de
micri elementare care aduc
reperul O2x2y2z2 n situarea sa
final, cea n care apar unghiurile
lui Euler. Pe baza fig. 2.17 se
poate
determina
aceast
succesiune de micri, ce a fost
reprezentat n fig. 2.18.
reperului
jurul axei
de unghi
Se execut o rotaie a
secundar O2x2y2z2 n
z a reperului de baz
; n urma acestei
79

rotaii axele x i y ale reperului secundar ajung n poziiile notate cu x12 i respectiv
y 12 n fig. 2.18.
Se execut o rotaie a reperului secundar n jurul propriei axe x de
unghi ; n urma acestei micri axa z a reperului secundar ajunge n situarea sa
final, iar axa y ajunge n poziia notat cu y 22 n fig. 2.18;
Se execut o rotaie a reperului secundar n jurul propriei axe z de
unghi . Aceasta este ultima micare, dup care toate axele reperului secundar sunt
n situarea final. Pentru ca aceast afirmaie s fie adevrat ar trebui ca axa O1x
fa de care sunt msurate unghiurile lui Euler i n fig. 2.17 s coincid cu
axa O1 x12 care apare in fig. 2.18, adic O1 x12 s fie dreapta de intersecie a planelor
xy ale celor dou repere, n situarea final. n adevr, se poate observa c dreapta
O1 x12 este, n urma primei micri efectuate, perpendicular pe O1z1, iar dup cea
de-a doua micare este perpendicular i pe O2z2. Deci O1 x12 este perpendicular
pe axele z ale ambelor repere, proprietate ce definete n cazul reperelor
considerate n fig. 2.17 dreapta de intersecie a planelor xy ale celor dou repere.
n acest fel rezult c O1 x12 este chiar dreapta fa de care s-au definit unghiurile
lui Euler i i deci cele trei micri efectuate au adus reperul O2x2y2z2 n
poziia final, cea n care apar unghiurile lui Euler.
Considernd cele trei micri efectuate, este uor de scris matricea
transformrii omogene care exprim atitudinea cinematic a reperului O2x2y2z2
fa de reperul O1x1y1z1, pe baza regulii de compunere a transformrilor omogene.
REuler = Rz I 4 Rx Rz =
C
S
=
0
C
0
0
0
0
1
0
0 1 0
0 0 C
0 0 S
1 0 0
CC SSC
SC + CSC
=
SS
80
0
S
C
0
0 C
0 S
0 0
1 0
CS SCC
SS + CCC
SC
0
S
C
0
0
SS
CS
C
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
=
0
(2.70)
unde am folosit notaiile introduse anterior pentru funciile sinus i cosinus. n

legtur cu unghiurile lui Euler i transformarea Euler se pot face urmtoarele
observaii.
- Este de notat forma particular a ultimei coloane din matricea
transformrii omogene de tip Euler, explicabil prin aceea c ea exprim atitudinea
cinematic relativ a dou repere avnd aceeai origine.
- innd seama de felul n care a fost construit transformarea Euler
rezult modul de ataare a semnului pentru unghiurile lui Euler. Semnul se va
stabili prin corelarea, dup regula burghiului, a sensului axei n jurul creia se face
rotirea, cu sensul rotirii reperului secundar pentru aducerea sa n situarea final.
- Unghiurile lui Euler se pot folosi, conform definirii lor, pentru a exprima
orientarea unui reper triortogonal fa de un reper de baz. n acest fel, vectorul
coordonatelor operaionale se va putea construi folosind drept parametri care s
exprime orientarea cele trei unghiuri ale lui Euler (vezi i paragraful 2.10).
- n literatur sunt prezentate i alte variante de definire a unghiurilor lui
Euler [Fu, 87], [Pop, 94] care nu schimb principiul de utilizare a acestora.
2.9. Unghiurile roll, pitch, yaw i transformarea

omogen corespunztoare
Pentru a descrie orientarea efectorului unui RI se folosesc frecvent n locul
unghiurilor lui Euler ali trei parametri unghiulari, pentru care se utilizeaz
denumirile din limba englez - roll, pitch i yaw (traducerea acestora n limba
romn, prin folosirea denumirilor din anatomie [Pal, 89]: aducie-abducie,
pronaie-supinaie, flexie, sau a celor din navigaie [Bor, 91]: ruliu, tangaj, deriv,
nu s-au impus).
Considernd reperul de referin translat pe efector i notat cu Oxyz (vezi fig.
2.19) i respectiv reperul secundar, ataat efectorului, avnd originea tot n O i
axele x, y i z, unghiurile roll, pitch i yaw se definesc n felul urmtor.
Presupunnd c reperul secundar ar coincide iniial cu cel de referin, unghiurile
roll, pitch i yaw sunt cele trei unghiuri prin care efectund rotiri n jurul axelor z,
y, x, deci rotiri n jurul axelor reperului secundar, n ordinea menionat, acest
reper este adus n situarea final. innd seama de aceast definire, matricea
transformrii omogene care exprim orientarea reperului ataat de efector fa de
reperul de referin se poate calcula pe baza valorilor unghiurilor roll, pitch i yaw,
81
Fig. 2.19. Reperele pentru definirea unghiurilor roll, pitch i yaw

pe care le notm cu r, p i y, folosind regula de compunere a transformrilor
omogene:
Rrpy
Cr
Sr
z
y
x
= Rr R p R y =
0
Sr 0 0 Cp
Cr 0 0 0
0
1 0 Sp
0
0 1 0
0 Sp 0 1 0
0
1 0 0 0 Cy Sp
0 Cp 0 0 Sy Cy
0 0 1 0 0
0
CrCp CrSpSy SrCy CrSpCy + SrSy

SrCp SrSpSy + CrCy SrSpCy CrSy
=
Sp
CpSy
CpCy
0
0
0
0
0
0
0
0
=
0
(2.71)
Avantajul folosirii unghiurilor roll, pitch i yaw pentru exprimarea orientrii

este acela c ele se definesc folosind numai axele celor dou repere, de baz i
secundar, n timp ce la unghiurile Euler a trebuit s fie introdus o nou ax,
dreapta de intersecie a planelor xy ale celor dou repere. n plus, atunci cnd
orientarea de atins de ctre efector este specificat prin aceste trei unghiuri, ele pot
fi folosite direct drept comenzi ale celor trei articulaii de rotaie ale efectorului (de
82
obicei acesta are asemenea cuple cinematice), determinnd obinerea orientrii

dorite a efectorului fa de reperul de referin. n concluzie, unghiurile roll, pitch i
yaw dau o a doua variant pentru cei trei parametri unghiulari care intr n
componena vectorului coordonatelor operaionale.
2.10. Determinarea modelului cinematic direct al

roboilor industriali
Modelul cinematic direct [Fu, 87], [Sha, 87], [Pop, 94] este acela prin care se
afl atitudinea cinematic a efectorului RI fa de un reper de referin, la un
anumit moment de timp, atunci cnd sunt cunoscute atitudinile cinematice relative
ale segmentelor RI, la acel moment de timp. Fcnd apel la definiia dat n
paragraful 2.1 rezult c modelul cinematic direct este cel care rezolv problema
cinematic direct. Pentru un RI cu n gdm modelul cinematic direct va fi dat de
un operator de forma:
()
fd : D Rn D' R6; z = fd q
(2.72)
unde am notat cu z vectorul coordonatelor operaionale, q este vectorul

coordonatelor generalizate, D este domeniul de definiie pentru operatorul fd, care
depinde de structura lanului cinematic ce compune RI i de restriciile impuse
deplasrilor articulaiilor, de luat n considerare n funcie de RI care se modeleaz,
iar D este spaiul de lucru (vezi i paragraful 1.4), adic mulimea punctelor care
pot fi atinse de efectorul RI, cu orientrile precizate prin valorile celor trei
parametri unghiulari care intr n compunerea vectorului z .
Chiar dac nu poate fi gsit ntotdeauna o expresie analitic explicit pentru
operatorul fd, pe baza elementelor deduse n paragrafele anterioare, va putea fi
precizat un algoritm prin care s se determine vectorul z pentru un vector q
cunoscut, adic s se afle modelul cinematic direct. Considerm ataate de toate
segmentele RI repere D-H, reperul O0x0y0z0 fiind reperul de referin. Conform cu
algoritmul D-H, dat n paragraful 2.7, dup ataarea celor n+1 repere i aflarea
seturilor de parametri D-H, se vor putea determina cele n matrice D-H, Aii1 .
Fiecare din aceste matrice ne permite s determinm vectorul de poziie, n
coordonate omogene, pentru un punct oarecare fa de reperul i-1, atunci cnd este
cunoscut vectorul de poziie al punctului respectiv fa de reperul i, dup relaia
83

(2.69). Aplicnd relaia amintit n mod iterativ obinem vectorul de poziie r 0 al
unui punct oarecare fa de reperul de referin, atunci cnd este cunoscut vectorul
de poziie al punctului respectiv fa de reperul ataat efectorului (segmentul n al
RI), vector pe care l notm cu r n (vezi fig. 2.20):
r 0 = A01 A12 ... Ann1 r n
(2.73)
n relaia de mai sus apar n matrice D-H, care sunt matrice de transformare
omogen i prin produsul acestora se obine tot o matrice de transformare
omogen, rezultnd relaia:
r 0 = A0n r n
(2.74)
matricea A0n fiind dat de :
A0n = A01 A12 ... Ann1
(2.75)
xn
n
On
segment n
efector
zn
a
s
yn
rn
r0
segment 0
batiu
z0
y0
x0
O0
Fig. 2.20. Repere pentru determinarea modelului cinematic direct
A0n este matricea de transformare omogen care exprim poziia i orientarea

reperului Onxnynzn fa de reperul O0x0y0z0, adic atitudinea cinematic a
efectorului fa de reperul de referin. Aa cum am precizat n paragraful 2.7,
84
fiecare matrice Aii1 depinde de cei patru parametri D-H, dintre care unul este
parametrul variabil la micarea articulaiei i i respectiv a segmentului i, acest
parametru intrnd n componena vectorului coordonatelor generalizate. Adic
relaia anterioar se scrie, innd seama de parametri variabili care apar, sub forma:
A0n (q1 ,..., q n ) = A01 (q1 ) A12 (q 2 )... Ann1 (q n )
(2.76)
( )
i deci matricea A0n = A0n q (t ) depinde de vectorul coordonatelor generalizate, care

este variabil n timp atunci cnd RI se mic. Matricea A0n rezolv problema
cinematic direct, deoarece odat determinat ea conine toate informaiile privind
atitudinea cinematic a efectorului fa de reperul de referin. Astfel, A0n fiind
matrice de transformare omogen este de forma:
nx
n
n
A0 = y
n z
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
p y n s a
=
p z 0 0 0
(2.77)
i se poate extrage vectorul z al coordonatelor operaionale pe baza elementelor

din A0n . Pe ultima coloan a matricei A0n avem pe primele trei poziii - (px, py, pz),
coordonatele originii On fa de reperul de referin O0x0y0z0, adic poziia
efectorului fa de reperul de referin (fig. 2.20). Orientarea efectorului fa de
reperul de referin este exprimat implicit prin elementele submatricei de rotaie
din matricea A0n . n adevr, pe primele trei coloane din matricea A0n avem
proieciile versorilor axelor reperului Onxnynzn fa de reperul O0x0y0z0. n acest
sens, se noteaz de obicei aceti trei versori prin:
- n este versorul axei xn, notat aa deoarece reprezint direcia normal la
planul apuctorului (vezi i fig. 2.19), acesta fiind cel mai frecvent tip de efector;
- s (din limba englez slide alunecare) este versorul axei yn, el
reprezentnd direcia de nchidere/deschidere a apuctorului;
85

- a este versorul axei zn, notat aa deoarece reprezint direcia dup care
apuctorul se apropie (n limba englez approach) de obiectul ce urmeaz a fi
manipulat.
Conform celor precizate la transformrile omogene (paragraful 2.3), nx =
cos(Onxn, O0x0), . . ., az = cos(Onzn, O0z0) i deci este precizat orientarea reperului
efectorului fa de reperul de baz. Aceast variant de specificare a orientrii este
ns una redundant, ntre elementele submatricei de rotaie dintr-o matrice de
transformare omogen avnd loc mai multe relaii de dependen (vezi observaiile
dinainte de exemplul 2.3). De aceea, se poate construi vectorul coordonatelor
T
operaionale z = ( p x p y p z o1 o2 o3 ) n care primele trei componente exprim
poziia efectorului fa de reperul de baz, iar ultimele trei sunt trei parametri
unghiulari, suficieni pentru a exprima orientarea efectorului fa de reperul de
referin.
Dac primele componente din vectorul z , de poziionare, rezult direct din
matricea A0n , pentru a afla parametrii de orientare trebuie fcute calculele
corespunztoare. Astfel, mai nti trebuie stabilit tipul celor trei parametri prin care
se exprim orientarea. Dac acetia se aleg ca fiind unghiurile lui Euler, atunci se
va egala submatricea de rotaie din matricea transformrii Euler (relaia 2.70), cu
submatricea de rotaie din matricea A0n i din cele 9 ecuaii astfel formate (care nu
sunt independente) se pot afla valorile unghiurilor lui Euler , i , n funcie
de elementele din submatricea de rotaie a matricei A0n . n literatur sunt indicai
algoritmi de calcul care s permit determinarea unghiurilor lui Euler cu erori de
calcul ct mai mici [Fu, 87], [Dom, 88].
n mod similar, dac se dorete exprimarea orientrii prin unghiurile roll,
pitch i yaw se va egala expresia submatricei de rotaie din matricea transformrii
omogene corespunztoare (relaia 2.71) cu submatricea de rotaie din A0n i pe
baza ecuaiilor formate se vor putea determina valorile unghiurilor roll, pitch i
yaw, care se vor folosi drept componente o1, o2 i o3 n vectorul z .
Putem astfel concluziona asupra felului n care se determin modelul
cinematic direct (rezolvarea problemei cinematice directe):
86
- Se ataeaz repere compatibile cu transformrile D-H segmentelor RI, se

afl parametrii D-H i respectiv matricele D-H Aii1 , dup algoritmul D-H, dat n
paragraful 2.7.
- Se afl matricea A0n , conform relaiei (2.76).
- Se calculeaz pe baza matricei A0n componentele vectorului z al
( )
coordonatelor operaionale, conform celor artate mai sus. Cum A0n = A0n q(t ) ,
rezult c expresia (2.72) a operatorului modelului cinematic direct este justificat.
zob
Elementul important n obinerea

modelului cinematic direct este acela al
xn
Oob xob
determinrii matricei A0n . De multe ori
zn
n aplicaiile practice nu ne intereseaz
On yn
forma explicit a vectorului z , astfel c
ultimul pas menionat mai sus nu se
mai efectueaz. Pe de alt parte, dac
RI are n apuctor un obiect, ne poate
interesa atitudinea cinematic a acestui
z0
obiect fa de reperul de referin (vezi
fig. 2.21). O asemenea situaie se poate
y0
batiu
rezolva
prin
compunerea
transformrilor omogene. Se ataeaz
x0
O0
de obiectul respectiv un reper
Fig. 2.21. Ataarea reperelor la un RI
triortogonal
Oobxobyobzob
i
care are un obiect n apuctor
corespunztor se poate afla atitudinea
cinematic a acestui reper fa de
reperul ataat apuctorului Onxnynzn. Dac Anob este aceast matrice, atunci
poziia i orientarea obiectului, reprezentat prin reperul Oobxobyobzob, fa de reperul
de referin O0x0y0z0 este, conform regulii de compunere a transformrilor
omogene, dat de matricea:
yob
A0ob = A0n Anob

Dac obiectul este solidarizat de apuctor, atunci matricea
(2.78)
Anob este
constant n timp, astfel c determinarea matricei A0n rmne problema propriu87

zis a determinrii modelului cinematic direct i va fi ilustrat n paragraful
urmtor, pe cteva cazuri de RI.
2.11. Exemple privind determinarea modelului

cinematic direct
Vor fi analizate trei cazuri: mai nti un robot simplu, cu numai 2 gdm,
important din punct de vedere teoretic, deoarece pentru acesta se va putea deduce,
n capitolul urmtor, i modelul dinamic; apoi sunt analizate dou cazuri de RI cu 6
gdm, tipurile Stanford i PUMA.
Exemplul 2.8. Fiind dat robotul care se mic n plan, avnd dou
articulaii realizate prin cuple cinematice de rotaie de clasa a V-a, conform fig.
2.22 (aa numitul robot plan
x2
bimobil), se cere s se determine
y2
modelul cinematic direct al
O2
acestuia.
segment 2
y1
n primul pas aplicm
l2 2
y0
x1
algoritmul de plasare a reperelor
D-H, aflnd totodat parametrii
O1
l1
segment 1
D-H i matricele D-H. Astfel,
articulaia 2
1
O0
reperul O0x0y0z0 este ataat la
x0
segment 0
captul segmentului 0 (segmentul
articulaia 1
fix), cu respectarea condiiei
Fig. 2.22. Reperele D-H pentru
impuse n algoritmul de fixare a
robotul plan bimobil
reperelor D-H, aceea ca axa z s
fie plasat dup direcia de micare
a articulaiei 1. Aceast direcie este perpendicular pe planul n care se mic
robotul i, pentru simplitate, nu a mai fost reprezentat n fig. 2.22. Reperul
O0x0y0z0 trebuie s fie un reper triortogonal drept i atunci sensul axei z este astfel
nct aceasta iese din planul figurii.
Robotul considerat are numai 2 gdm i astfel, n ciclul n care se fixeaz
cele n-1 repere ataate segmentelor 1, 2, . . ., n-1, vom avea aici de precizat un
singur reper, cel corespunztor segmentului 1. Dac axa z a acestui reper este uor
de determinat, fiind n lungul direciei de micare a articulaiei 2, paralel cu axa z
a reperului anterior deoarece cele dou articulaii ale robotului au direciile de
micare paralele, i de asemenea este nereprezentat n fig. 2.22, celelalte elemente
88
ale reperului 1 sunt mai dificil de ales. Apar astfel nedeterminrile despre care am
amintit anterior, n legtur cu plasarea originii O1 i a axei x1. Axele z ale
reperelor 0 i 1 nu se intersecteaz; mai mult, ele fiind paralele, orice dreapt din
planul robotului este perpendicular pe axele z ale reperelor respective. Aceste
nedeterminri se rezolv aa cum s-a indicat n paragraful 2.7: se alege plasarea
axei x1 n lungul segmentului 1, aceasta fiind singura poziie pentru care axa x a
reperului 1 se intersecteaz cu axa z a reperului 0 i deci parametrii D-H, d1 i
a1, pot fi determinai. Odat ce axa x1 a fost stabilit, originea O1 rezult la
intersecia lui x1 cu z1. Reperul O1x1y1z1 este completat prin fixarea axei y1, n aa
fel nct s rezulte un reper triortogonal drept.
Parametrii D-H se afl dup definiiile lor, conform algoritmului D-H i au
valorile (vezi i fig. 2.22):
d 1 = 0; a1 = l1 ; 1 = 1 (t ); 1 = 0
(2.79)
unde l1 este lungimea segmentului 1 al robotului, iar unghiul 1 este parametrul

variabil care se modific n timp, la micarea articulaiei 1. Cu aceste valori ale
parametrilor D-H se afl matricea D-H A01 care exprim atitudinea cinematic a
reperului O1x1y1z1 fa de reperul de referin O0x0y0z0:
C 1
S
1
A0 = 1
0
S 1
C 1
0
0
0 l1C 1
0 l1 S 1
1
0
0
1
(2.80)
Plasarea reperului final, care este n cazul studiat reperul 2, se face respectnd
cerina ca axa z s fie paralel cu direcia de micare a ultimei articulaii. Celelalte
elemente ale reperului 2 sunt principial la alegerea celui ce determin modelul, dar
aici singura variant care permite s obinem parametrii d2 i a2 este aceea n care
axa x2 este aezat n lungul segmentului 2, caz n care se intersecteaz cu axa z1.
Se observ, dup fixarea reperului O2x2y2z2, c parametrii d2, a2, 2 i 2 au valori
similare cu cele date prin relaiile (2.79), cu singura deosebire c n loc de l1 apare
l2 lungimea celui de-al doilea segment al robotului. Rezult c i matricea A12
are form similar cu A01 (relaia 2.80), cu deosebirea c n loc de 1 apare 2 i
n loc de l1 apare l2.
89

Avnd stabilite reperele D-H i calculate matricele D-H se poate afla
matricea A02 , prin relaia (2.76):
C1
S
2
1 2
A0 = A0 A1 = 1
0
0
C12
S
= 12
0
S12
C12
0
0
S 1
C 1
0
0
0 l1C1 C 2
0 l1 S1 S 2
1
0 0
0
1 0
0 l1C1 + l2C12
0 l1S1 + l2 S12
1
0
0
1
S 2
C 2
0
0
0 l 2 C 2
0 l 2 S 2
=
1
0
0
1
(2.81)
unde am notat cu C 12 = cos( 1 + 2 ) i S 12 = sin ( 1 + 2 ) .

Matricea A02 este dependent, la micarea robotului, de cei doi parametri
variabili - 1 i 2, care formeaz la acest robot vectorul coordonatelor generalizate:
T
q(t ) = (1 (t ) 2 (t )) . De observat c datorit formei simple a acestui robot matricea
A02 ar fi putut fi determinat direct: reperul O2x2y2z2 are originea translat fa de
reperul O0x0y0z0 dup vectorul avnd componentele dup axa x, respectiv y:
l1C 1 + l 2 C 12 i l1 S 1 + l 2 S 12 , iar ca orientare, reperul O2x2y2z2 este rotit fa
de reperul O0x0y0z0, n jurul axei z, cu un unghi 1 + 2 .
Din matricea A02 putem extrage expresia vectorului coordonatelor
operaionale z . Astfel, din ultima coloan avem coordonatele originii O2 fa de
reperul de baz, pe care le folosim drept parametri exprimnd poziia efectorului.
Dac pentru exprimarea orientrii folosim unghiurile lui Euler, atunci egalnd
expresia (2.81) cu matricea transformrii Euler (2.70), se pot determina valorile
unghiurilor lui Euler: = 0, = 1 , = 2 . De observat c definiia unghiurilor
lui Euler bazat pe axa de intersecie a planelor xy nu se poate aplica n cazul
robotului din acest exemplu. Am inut n schimb seama de micrile prin care s-a
definit transformarea Euler i care determin valorile unghiurilor i n acest
caz, cnd axele z ale celor dou repere sunt paralele i deci = 0.
Avem astfel determinat vectorul coordonatelor operaionale sub forma:
90
l1 cos 1 + l 2 cos( 1 + 2 )
l sin + l sin ( + )
1
2
1
2
1
0
z=
(2.82)
i am ajuns, n cazul acestui robot simplu, la forma explicit a modelului cinematic

direct: z = f q(t ) , unde q este vectorul coordonatelor generalizate, definit mai
( )
sus, q(t ) = (1 (t ) 2 (t )) .
Odat determinat modelul cinematic direct, acesta ne permite s aflm
atitudinea cinematic a efectorului pentru diferite poziii precizate ale articulaiilor.
De exemplu, fie urmtoarele dou cazuri ale siturii articulaiilor robotului studiat,
precizate prin valorile vectorului q la dou momente de timp t1 i t2:
T
(
q(t ) = (26,612
i) q(t1 ) = 72,185o
ii)
314,427 o
o
45,573o
y0
2(t1)
x2
x1
O2
x2
1(t1) = 72
2(t1) = 315
1(t2) = 27
2(t2) = 45
2(t2)
x1
1(t1)
O0
1(t2)
x0
Fig. 2.23. Dou situri ale robotului bimobil

care determin aceeai poziie a efectorului
Considernd lungimile
celor dou segmente ale
robotului ca fiind egale, l1 =
l2 = 0,5 i calculnd valorile
vectorului
coordonatelor
operaionale la cele dou
momente de timp, obinem
aceeai poziie a efectorului
(vezi fig. 2.23), dat prin
coordonatele punctului O2:
xO2 (t1 ) = xO2 (t 2 ) = 0,6;
yO2 (t1 ) = yO2 (t 2 ) = 0,7;
zO2 (t1 ) = z O2 (t 2 ) = 0
91

n schimb, orientarea efectorului nu este aceeai, aa cum rezult din fig. 2.23
(unghiurile lui Euler au valori diferite pentru cele dou situri ale articulaiilor la
momentele de timp t1 i t2). Astfel, chiar pentru acest robot simplu, o aceeai
poziie a efectorului este obinut pentru dou atitudini cinematice diferite ale
segmentelor sale, care pot fi discriminate n funcie de orientarea efectorului.
Exemplul 2.9. Fiind dat RI cu 6 gdm de tip Stanford (fig. 2.24) se cere s se
determine modelul cinematic direct pentru acest RI. Robotul Stanford are 5
articulaii realizate prin cuple cinematice de rotaie de clasa a V-a i o articulaie (a
treia) coninnd o cupl de translaie de clasa a V-a.
Fig. 2.24. Robotul de tip Stanford

Pentru a determina modelul cinematic direct aplicm algoritmul D-H.
Reperul 0, fixat de segmentul fix, are axa z n lungul direciei de micare a
articulaiei 1 i va fi reperul de referin n determinarea modelului cinematic
direct. Reperele de la 1 la 5 sunt plasate dup regulile precizate n paragraful 2.7,
aprnd urmtoarele situaii deosebite:
92
- Semnul parametrului 1 este minus deoarece pentru a aduce axa z0 peste

axa z1 este necesar o rotire a reperului 0 n juriul axei x1 de unghi 90, rotire care
corelat prin regula burghiului d sensul contrar sensului pozitiv al axei x1. n mod
similar se explic semnul parametrilor 2, 4 i 5.
- La plasarea reperului 3, deoarece direcia de micare a articulaiei 3
coincide cu aceea a articulaiei 4, axele z2 i z3 au aceeai direcie. Apar astfel
nedeterminri n legtur cu plasarea originii O3 i a axei x3. S-a ales plasarea lui
O3 la captul segmentului 3, obinnd ca parametrul d3 s modeleze lungimea
variabil determinat de micarea articulaiei 3, de translaie; o alt plasare a lui O3
ar fi determinat complicaii de calcul al setului de parametri D-H pentru reperul 4.
Din infinitatea de aezri posibile pentru axa x3 (exist o infinitate de direcii
spaiale perpendiculare simultan pe z2 i z3, deoarece acestea coincid), s-a ales
plasarea lui x3 astfel nct s fie paralel cu x2, situaie n care se obine o valoare
convenabil pentru parametrul 3 (3 = 0).
- n ceea ce privete originile reperelor 4 i 5, nu s-a respectat algoritmul
D-H, n sensul c s-au omis lungimile segmentelor 4 i 5; aceast omisiune este
numai una temporar, lungimile respective fiind considerate n parametrul d6,
datorit felului n care este plasat originea O6. n schimb, prin plasarea originilor
reperelor 3, 4 i 5 n acelai punct s-a obinut o form simpl a seturilor 4 i 5 de
parametri D-H (a4 = a5 = d4 = d5 = 0).
Pentru reperul final O6x6y6z6, ataat de apuctorul RI, s-a respectat condiia
cerut de algoritmul D-H, aceea c axa z6 s fie n lungul direciei de micare a
ultimei articulaii; n plus, s-a ales plasarea originii O6 n aa fel nct segmentul
O5 O6 s preia i lungimile datorate segmentelor 4 i 5, dup cum s-a menionat
anterior. Reperul O6x6y6z6 este cel care definete prin atitudinea sa cinematic fa
de reperul de referin, vectorul coordonatelor operaionale.
Tab. 2.1. Parametrii D-H pentru robotul Stanford
Articulaia i
1
2
3
4
5
6
i
1 = variabil
2 = variabil
0
4 = variabil
5 = variabil
6 = variabil
i
-90
90
0
-90
90
0
ai
0
0
0
0
0
0
di
d1
d2
d3 = variabil
0
0
d6
93

Dup fiecare determinare a unui set de parametri D-H (toate aceste seturi
sunt prezentate n tab. 2.1) se poate calcula matricea D-H corespunztoare, pe baza
relaiei (2.68). Aceste matrice, pentru RI de tip Stanford sunt (notm cosi = Ci,
respectiv sin i = Si):
C1
S
1
A0 = 1
0
0
1
0
3
A2 =
0
0 S1
0
C1
1 0
0
0
0
1
0
0
0
0
;
d1
0 0
0 0
;
1 d3
0 1
C 2
S
2
A1 = 2
0
0 S2
0 C2
1
0
0
0
C 6
S
6
A5 = 6
0
S6
C6
0
0
0
0
;
d2
(2.83)
0 0
0 0
1 d6
0 1
Matricea A34 este similar cu A01 cu deosebirile c n loc de C1 i S1 apar C4

i S4, iar pe ultima coloan primele trei elemente sunt toate nule n A34 . Matricea
A45 are aceeai form ca A12` cu deosebirile c n loc de C2 i S2 apar C5 i S5, iar
ultima coloan are primele trei elemente nule. Pe baza celor 6 matrice Ai11 se poate
calcula matricea A06 , conform relaiei
(2.76). Fcnd calculele respective i
6
0
folosind pentru elementele matricei A notaiile din (2.77), obinem urmtoarele

expresii:
n x = C1 (C 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) S 2 S 5 C 6 ) S1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
n y = S1 (C 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) S 2 S 5 C 6 ) + C1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
n z = S 2 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) C 2 S 5 C 6
s x = C1 (S 2 S 5 S 6 C 2 (C 4 C5 S 6 + S 4 C6 )) S1 (C 4 C6 S 4 C5 S 6 )
s y = S1 (S 2 S 5 S 6 C 2 (C 4 C5 S 6 + S 4 C6 )) + C1 (C 4 C6 S 4 C5 S 6 )
s z = S 2 (C 4 C 5 S 6 + S 4 C 6 ) + C 2 S 5 S 6
a x = C1 (C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 ) S1 S 4 S 5
94
(2.84)
a y = S1 (C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 ) + C1 S 4 S 5
a z = S 2 C 4 S 5 + C 2 C5
Px = C1 S 2 d 3 S1d 2 + (C1C 2 C 4 S 5 S1 S 4 S 5 + C1 S 2 C5 ) d 6
Py = S1 S 2 d 3 + C1d 2 + (S1C 2 C 4 S 5 + C1 S 4 S 5 + S1 S 2 C5 ) d 6
Pz = C 2 d 3 + d1 + (C 2 C5 S 2 C 4 S 5 ) d 6
Se observ c pentru un asemenea RI cu 6 gdm matricea A06 are o form

complex; se evideniaz astfel avantajul folosirii algoritmului D-H, care d o
metod sistematic pentru efectuarea acestui calcul. Matricea A06 rezolv modelul
cinematic direct; se observ c elementele sale sunt funcii de vectorul
coordonatelor generalizate, care are n acest caz 6 componente
q = q (1 , 2 , d 3 , 4 , 5 , 6 ), reprezentate de parametrii D-H care se modific n
timp, la micarea celor 6 articulaii. Determinarea pentru un asemenea RI a
expresiilor explicite ale componentelor vectorului coordonatelor operaionale n
funcie de componentele vectorului coordonatelor generalizate este dificil n ceea
ce privete cei trei parametri exprimnd orientarea. Chiar fr a efectua acest
calcul, elementele submatricei de rotaie din matricea A06 dau toate informaiile
privind orientarea apuctorului fa de reperul de baz.
Exemplul 2.10. Fiind dat RI cu 6 gdm de tip PUMA 560 (fig. 2.2 i 2.25)
se cere s se determine modelul cinematic direct pentru acest RI. Aa cum s-a
prezentat n exemplul 2.1, robotul PUMA, reprezentnd unul din cel mai utilizate
tipuri, are 6 gdm, toate date de cuple cinematice de rotaie. n fig. 2.25 sunt
reprezentate reperele D-H ataate, iar n tab. 2.2 parametrii D-H obinui
(parametrii ai i di sunt exprimai n mm). n legtur cu aceste elemente se pot
face urmtoarele observaii.
Reperul O0x0y0z0 s-a plasat la captul segmentului fix, acolo unde se

leag de segmentul 1. n acest fel reperul O1x1y1z1 s-a aezat cu originea O1
coinciznd cu O0 i s-a obinut valoarea 0 pentru parametrii D-H a1 i d1 (reperele
de la 1 la 6 au originile desenate n fig. 2.25 deplasat fa de poziia lor real,
pentru o urmrire mai uoar). Obinerea unui numr ct mai mare de parametri
D-H nuli este un avantaj (determin o form simpl a modelului cinematic direct),
dezavantajul fiind aici faptul c reperul de referin O0x0y0z0 are planul xy fixat
95
Fig. 2.25. Robotul de tip Puma i reperele D-H ataate

Tab. 2.2. Parametrii D-H pentru robotul Puma
Articulaia i
1
2
3
4
5
6
i
1 = variabil
2 = variabil
3 = variabil
4 = variabil
5 = variabil
6 = variabil
i
-90
0
90
-90
90
0
ai
0
432
-20
0
0
0
di
0
149
0
432
0
56
deasupra planului pe care este aezat baza RI (la o distan de 660,4 mm, conform
fig. 2.2), i n consecin rezultatele care se obin prin forma care se va deduce
pentru modelul RI vor fi raportate la acest plan.
Deoarece toate articulaiile robotului sunt realizate cu cuple cinematice
de rotaie, parametrii D-H variabili sunt i; n fig. 2.2 apar rotirile maxime ale
articulaiilor.
96
Pentru reperul 2, axa z2 este paralel cu z1, ceea ce conduce la o situaie

de nedeterminare. S-a ales plasarea axei x2 n lungul segmentului 2, ceea ce
determin ca x2 s se intersecteze cu z1 i parametrii d2 i a2 s poat fi calculai
Direciile articulaiilor 3 i 4 nu sunt situate n acelai plan, iar distana
dintre ele este msurat de parametrul a3. De remarcat semnul minus al acestui
parametru, explicabil conform regulii de stabilire a semnului, dat n paragraful
2.7: translaia reperului 2 n lungul axei x3, prin care O2 s-ar suprapune peste O3,
este n sens contrar fa de sensul pozitiv al axei x3.
Reperul 6 este plasat la captul apuctorului i prin parametrul d6 se
preia i distana ntre segmentele 4 i 5, originea O5 fiind plasat n acelai punct ca
i O4 (d4 = a4 = 0).
Pe baza parametrilor D-H, listai n tab. 2.2, se determin matricele D-H
conform relaiei (2.68). Folosind aceleai notaii ca n exemplul 2.9 rezult
expresiile urmtoare.
S2
C1
S
A01 = 1
0
0 S1 0
0
C1 0
;
1 0
0
0
0 1
C3
S
3
A2 = 3
0
0 S3
0 C3
1
0
0
0
a3 C 3
a3 S 3
;
0
C 4
S
4
A3 = 4
0
0 S4
0 C4
1 0
0
0
C 5
S
5
A4 = 5
0
0 S5
0 C5
1
0
0
0
0
0
;
0
C 6
S
6
A5 = 6
0
S6
C6
0
0
C2
S
A12 = 2
0
C2
0
0
0 a2 C 2
0 a2 S 2
;
1 d2
0
1
0
0
;
d4
(2.85)
0 0
0 0
1 d6
0 1
Odat aflate aceste 6 matrice, problema determinrii modelului cinematic

direct se reduce la calculul produsului lor, conform relaiei (2.76). De remarcat
faptul c fiecare din aceste matrice depinde de un element variabil, coordonata
generalizat qi i deci pentru a afla modelul cinematic direct este necesar un
97

program de nmulire a matricelor care s permit calculul simbolic [Wol, 91].
Efectund acest produs pentru robotul PUMA i considernd forma (2.77) a
matricei A06 se obin urmtoarele expresii pentru elementele sale:
n x = C1 (C 23 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) S 23 S 5 C 6 ) S1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
n y = S1 (C 23 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) S 23 S 5 C 6 ) + C1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 )
n z = S 23 (C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 ) C 23 S 5 C 6
s x = C1 (S 23 S 5 S 6 C 23 (C 4 C5 S 6 + S 4 C6 )) S1 (C 4 C6 S 4 C5 S 6 )
s y = S1 (S 23 S 5 S 6 C 23 (C 4 C5 S 6 + S 4 C6 )) + C1 (C 4 C6 S 4 C5 S 6 )
s z = S 23 (C 4 C 5 S 6 + S 4 C 6 ) + C 23 S 5 S 6
a x = C1 (C 23 C 4 S 5 + S 23 C 5 ) S1 S 4 S 5
a y = S1 (C 23C 4 S 5 + S 23C5 ) + C1 S 4 S 5
(2.86)
a z = S 23 C 4 S 5 + C 23 C 5
p x = C1 (d 6 (C 23C 4 S 5 + S 23C5 ) + S 23 d 4 + a3C 23 + a2 C 2 ) S1 (d 6 S 4 S 5 + d 2 )
p y = S1 (d 6 (C 23C4 S 5 + S 23C5 ) + S 23 d 4 + a3C 23 + a2 C 2 ) + C1 (d 6 S 4 S 5 + d 2 )
p z = d 6 (C 23C5 S 23C 4 S 5 ) + C 23 d 4 a3 S 23 a2 S 2
unde am folosit notaiile Cij = cos( i + j ) i S ij = sin ( i + j ) . Dup determinarea
matricei A06 aceasta ne permite s aflm poziia i orientarea efectorului, prin

reperul final ataat acestuia, fa de reperul de baz. De exemplu, pentru situaia din
fig. 2.25, variabilele care formeaz vectorul coordonatelor generalizate au valorile:
1 = 90 o , 2 = 0 o , 3 = 90 o , 4 = 0 o , 5 = 0 o , 6 = 0 o i nlocuind aceste valori n
expresiile (2.86) se obine urmtoarea matrice A06 :

0 1
0 0
6
A0 (90, 0, 90, 0, 0, 0) =
1 0
0 0
98
0 149
1 920
0 20
0
1
(2.87)
De remarcat n ultimele dou cazuri prezentate complexitatea calculelor

pentru determinarea modelului cinematic direct al unui RI cu 6 gdm . De exemplu,
pentru determinarea matricei A06 n cazul RI de tip Puma sunt necesare 12 apeluri
de funcii trigonometrice, 40 de nmuliri i 20 de adunri, chiar atunci cnd acest
calcul este simplificat prin determinarea direct a primei coloane din matricea A06 ,
dup calculul coloanelor a doua i a treia, pe baza relaiei de legtur ntre
coloanele matricei respective: n = s a . Literatura mai recomand, ca o cale de
efectuare eficient a calculelor pentru cazul des ntlnit al RI cu 6 gdm,
determinarea separat a matricelor A03 i A36 i apoi, prin produsul acestora dou,
aflarea modelului cinematic direct.
n concluzie, problema cinematic direct (modelul cinematic direct) este n
prezent o problem rezolvat n cazul general al unui RI oarecare, cu oricte grade
de mobilitate, printr-un calcul ce implic nmulirea de matrice. Elementele acestor
matrice se pot stabili printr-un algoritm bazat pe formalismul D-H, iar matricea
produs A0n , ce d modelul cinematic direct, are elementele date de expresii ce sunt
n general polinoame de funcii trigonometrice, avnd ca variabile componentele
vectorului coordonatelor generalizate. Modelul cinematic direct, pentru un RI dat,
este unic pentru valori precizate ale poziiilor articulaiilor se obine o anumit
poziie i orientare a efectorului (forma matricei A0n difer ns n conformitate cu
modul de plasare a reperelor D-H, care nu este unic). Conform expresiei (2.72),
dac pentru un RI avem expresia modelului cinematic direct i cunoatem
posibilitile de micare ale articulaiilor, putem afla spaiul de lucru, adic
mulimea tuturor poziiilor i orientrilor ce pot fi atinse de efector.
Dup gsirea modelului cinematic direct se poate trece la problema mai
complex, dar i mai important pentru conducerea RI, aceea a determinrii
modelului cinematic invers.
2.12. Determinarea modelului cinematic invers al

roboilor industriali
Analitic, modelul cinematic invers este exprimat prin inversul operatorului
f d (vezi relaia 2.72), adic:
()
fi :D' R6 D R n ; q = fi z
(2.88)
99

operator care permite determinarea vectorului coordonatelor generalizate
(atitudinea cinematic relativ a segmentelor RI) la un anumit moment de timp,
atunci cnd este cunoscut vectorul coordonatelor operaionale (atitudinea
cinematic a efectorului fa de un reper triortogonal de baz) la acel moment de
timp [Bes, 91], [Gru, 93]. Rezult din aceast definiie c modelul cinematic invers
este cel care rezolv problema cinematic invers, formulat n paragraful 2.1.
n majoritatea abordrilor (excepie fac acelea geometrice) pentru a afla
modelul cinematic invers pentru un RI este necesar n prealabil s se gseasc
modelul cinematic direct al acestuia. Astfel, s presupunem c matricea A0n este
determinat, elementele sale depinznd, aa dup cum s-a artat n paragrafele
anterioare, de valoarea vectorului q . n cazul modelului cinematic invers ceea ce se
cunoate este atitudinea cinematic a efectorului RI fa de reperul de referin,
adic vectorul z . Dac acesta reprezint o exprimare minimal a atitudinii
cinematice a efectorului, putem presupune c aceasta este dat, fa de reperul de
referin, i printr-o matrice de transformare omogen E (conform celor precizate n
paragrafele 2.4, 2.8 i 2.9 de la poziia precizat i trei parametri de orientare
precizai fie unghiurile lui Euler, sau unghiurile roll, pitch i yaw, etc. se poate
ajunge la o matrice de transformare omogen corespunztoare). Avem deci dou
exprimri ale atitudinii cinematice a efectorului fa de reperul de baz:
()
Matricea A0n q care d atitudinea cinematic a efectorului fa de

reperul de baz, pentru o valoare precizat a lui q , conform modelului cinematic
direct.
Matricea E care exprim de asemenea atitudinea cinematic a efectorului
fa de reperul de baz, la momentul respectiv de timp i care este cunoscut
(reprezint datele de intrare) n cazul problemei cinematice inverse.
Egalnd aceste dou expresii avem:
()
A0n q = E
(2.89)
i a determina modelul cinematic invers nseamn a afla cele n componente ale

vectorului q din ecuaia de mai sus.
Exist situaii n care ecuaia pentru determinarea modelului cinematic invers
nu apare sub forma (2.89), dar se va putea ajunge la aceast form dup
100
transformri simple. Astfel,

dac RI are n efector un obiect
de manipulat, atunci utilizatorul
poate fi n situaia n care
prescrie atitudinea cinematic a
acestuia fa de reperul de
B
referin, n conformitate cu
A0n
sarcina de rezolvat i fie notat
tot cu E matricea exprimnd
aceast atitudine cinematic.
Ca o alt complicaie,
Fig. 2.26. Ataarea reperelor n cazul cel
mai
presupunem
c reperul de
mai general al problemei cinematice inverse
referin este diferit de cel fixat
de baza RI (fig. 2.26) i n acest
caz se va putea preciza o matrice B exprimnd atitudinea cinematic a bazei RI fa
de reperul de referin. De asemenea se va putea determina atitudinea cinematic a
obiectului aflat n efector fa de reperul fixat de efector i fie S matricea de
transformare omogen corespunztoare. n acest caz atitudinea cinematic a
obiectului fa de reperul de referin, dat de matricea E, se poate calcula (vezi fig.
2.26), conform regulii de compunere a transformrilor omogene, i prin produsul B
A0n S, n care n este numrul de gdm al RI i A0n este matricea de transformare
omogen exprimnd atitudinea cinematic a efectorului fa de baza RI (ceea ce d
modelul cinematic direct). Astfel, avem dou exprimri ale atitudinii cinematice a
obiectului fa de reperul de referin, adic egalitatea:
E
B A0n S = E
(2.90)
n egalitatea de mai sus, cum baza RI este fix, iar obiectul este solidarizat de
efector, matricele B i S sunt constante n timp i pot fi calculate. Necunoscutele q1,
, qn apar numai n A0n i astfel relaia (2.90) sus se aduce la forma (2.89) dup
nmulirile corespunztoare cu inversele matricelor B i S A0n = B 1 E S 1 .

Din acest motiv, n continuare n determinarea modelului cinematic invers vom
pleca de la relaia (2.89), cazurile n care apar un reper de referin diferit de cel
fixat de baza RI i/sau un obiect n efector, putnd fi rezolvate conform celor
precizate aici.
101

Rezult c determinarea modelului cinematic invers nseamn rezolvarea
sistemului de ecuaii dat sub form matriceal prin relaia (2.89), n care
necunoscutele sunt cele n componente ale vectorului q . innd seama de forma
matricelor care apar n (2.89), numrul ecuaiilor scalare este 12, deoarece pe
ultima linie a unei matrice de transformare omogen n modelarea cinematic a RI
avem 4 elemente constante (vezi i relaia (2.77)). Ar rezulta astfel c relaia (2.89)
d un sistem de 12 ecuaii cu n necunoscute. ntre aceste ecuaii exist o serie de
dependene, corespunztoare dependenelor ntre elementele submatricei de rotaie
dintr-o matrice de transformare omogen. Astfel, conform semnificaiei
elementelor dintr-o matrice de transformare omogen, pe coloanele submatricei de
rotaie din matricea E i corespunztor n matricea A0n apar componentele
versorilor axelor reperului triortogonal fixat de efector fa de reperul de baz i
deci au loc egalitile (folosim notaiile din relaia (2.77)):
n n = s s = a a = 1; n s = a
(2.91)
ceea ce nseamn un numr de 6 relaii scalare de dependen. Concluzia este c

determinarea modelului cinematic invers presupune rezolvarea unui sistem de 6
ecuaii independente cu n necunoscute, ce se pot explicita din relaia (2.89).
Trebuie observat c aceste 6 ecuaii conin necunoscute q1, , qn sub
funciile trigonometrice, astfel c avem un sistem de ecuaii neliniare. Dei acest
sistem prezint unele particulariti, pn n prezent nu a putut fi formulat o
metod general valabil pentru determinarea modelului cinematic invers al unui RI,
ci numai metode aplicabile de la caz la caz, pe tipuri de RI [Cra, 86], [Fu, 87],
[Dom, 88]. Aceasta se explic prin forma complicat a sistemului ce trebuie
rezolvat pentru a avea soluia la modelul cinematic invers. De exemplu, n cazul RI
de tip PUMA ar trebui determinate valorile lui 1, , 6 din relaiile (2.86) privite
acum ca ecuaii, n care cantitile nx, ny, pz sunt cunoscute n cazul modelului
cinematic invers. Pentru un alt caz acest sistem de ecuaii poate rezulta mai
complex, deoarece robotul PUMA are o parte din parametrii D-H nuli, ceea ce
simplific forma ecuaiilor. Totui, se poate spune c pentru toate tipurile curente
de RI problema determinrii modelului cinematic invers este rezolvat, prin una
din metodele ce vor fi precizate n continuare.
Deoarece rezolvarea modelului cinematic invers presupune rezolvarea unui
sistem de ecuaii neliniare, problemele care se pun sunt acelea privind existena
soluiei, a numrului de soluii i a determinrilor lor. O noiune legat de modelul
102
cinematic invers este aceea de robot rezolvabil [Dom, 88]: un robot este rezolvabil
atunci cnd pentru orice valoare dat lui z se pot determina analitic toate valorile
corespunztoare ale lui q , conform modelului cinematic invers. Astfel spus, RI
este de tip rezolvabil dac pentru orice atitudine cinematic precizat a efectorului
se pot determina toate soluiile ecuaiilor care formeaz modelul cinematic invers,
prin expresii analitice explicite. Rezultatul formulat n acest sens este urmtorul
[Dom, 88]:
- Toi RI cu mai puin de 6 gdm sunt rezolvabili.
- Pentru RI cu 6 gdm se tie c sunt rezolvabili aceia care satisfac una din
condiiile:
a) cei care au 3 cuple de translaie;
b) cei care au 3 cuple de rotaie cu axele de rotaie concurente;
c) cei care au o cupl de rotaie i una de translaie cu axele de
micare coaxiale;
d) cei care au 2 perechi de cuple de rotaie cu axele de micare
concurente.
- Nu s-au formulat asemenea rezultate pentru RI cu mai mult de 6 gdm.
Se poate ns observa c RI actuali, pe care i-am folosit ca exemple anterior,
se ncadreaz n clasa celor rezolvabili: att RI Stanford ct i PUMA au 6 gdm i
au ultimele 3 articulaii de rotaie, cu axele concurente.
n ceea ce privete numrul de soluii pentru ecuaiile ce formeaz modelul
cinematic invers, pot apare toate cele trei situaii posibile.
1. Modelul cinematic invers nu are nici o soluie atunci cnd atitudinea
cinematic fixat pentru efector este n afara spaiului de lucru D. Conform celor
precizate n capitolul anterior, spaiul de lucru este o caracteristic a fiecrui RI,
fiind determinat de numrul gdm, de structura lanului cinematic, de dimensiunile
segmentelor RI i de restriciile mecanice ale deplasrilor articulaiilor. Atitudinea
cinematic fixat pentru efector se poate situa n afara spaiului de lucru din punct
de vedere al poziiei, al orientrii sau din ambele puncte de vedere. Pentru RI cu
mai puin de 6 gdm orientrile pe care le poate atinge efectorul sunt limitate, astfel
c frecvent se pune numai problema gsirii acelei valori a vectorului q pentru care
efectorul RI atinge o poziie precizat, fr s intereseze orientarea. n acest sens,
se folosesc i noiunile de spaiu de lucru de orientare (termenul n limba englez
103

este dextrous workspace [Cra, 86]) care este definit ca mulimea poziiilor pe
care le poate atinge efectorul RI cu orice orientare dorit i respectiv spaiu de
lucru de poziionare (n limba englez reachable workspace) care este mulimea
poziiilor pe care le poate atinge efectorul, indiferent de orientrile ce sunt posibile.
Evident, spaiul de lucru de orientare este o submulime a spaiului de lucru de
poziionare.
Aceste dou noiuni se ilustreaz uor pe cazul robotului plan bimobil, studiat
n exemplul 2.8. Dac robotul respectiv are cele dou segmente de lungimi egale
(l1 = l2), atunci spaiul de lucru de poziionare este un disc de raza 211, n timp ce
spaiul de lucru de orientare se reduce la un singur punct, originea O0 (fig. 2.27);
acestea sunt valabile atunci cnd cele dou articulaii ale robotului respectiv se pot
roti ntr-un domeniu de 360. Deci, atunci cnd pentru acest robot se prescrie
pentru apuctor (pentru originea O2 a reperului fixat de acesta) o poziie n afara
discului de raz 2 11, modelul cinematic invers nu are soluie. Dac se dorete o
poziie n interiorul discului respectiv, atunci
aceasta va putea fi atins cu dou orientri
(vezi exemplul 2.8); dac poziia prescris este
l2 = l1
O2
pe frontiera spaiului de lucru, atunci ea va
putea
fi atins cu o singur orientare, iar dac
l1
O1
este necesar ca originea O2 s ajung n O0,
O0
atunci aceast poziie poate fi atins cu orice
orientare dorit. Principial, n cazul general
spaiul de lucru pentru un RI se poate afla,
dup determinarea modelului cinematic direct,
prin aflarea din matricea A0n a limitelor de
variaie pentru parametrii de poziionare i
Fig. 2.27. Spaiul de lucru
respectiv de orientare, atunci cnd variabilele
pentru robotul plan bimobil
qi iau valorile admise de limitele de micare
ale articulaiilor respective.
n concluzie la aceste observaii, n cazul general, cnd intereseaz att
poziia ct i orientarea efectorului, din ecuaia matriceal (2.89) vom extrage
pentru rezolvarea problemei cinematice inverse un sistem de 6 ecuaii cu n
necunoscute, care va avea frecvent soluie pentru RI cu 6 gdm i va avea soluii
doar n cazuri particulare de fixare a orientrii, pentru RI cu mai puin de 6 gdm.
Dac intereseaz numai poziia efectorului, orientarea acestuia fiind indiferent,
atunci din ecuaia matriceal (2.89) pentru modelul cinematic invers va rezulta un
sistem de 3 ecuaii cu n necunoscute, care va avea soluii i pentru RI cu mai puin
104
de 6 gdm, atunci cnd poziia fixat

este n interiorul spaiului de lucru de
poziionare.
2. Modelul cinematic invers
are o infinitate de soluii atunci cnd
RI respectiv este redundant n raport
cu sarcina. Aceasta apare atunci
cnd numrul de grade de mobilitate
ale RI respectiv este mai mare dect
Fig. 2.28. Un robot redundant n raport
numrul gradelor de libertate prin
cu sarcina de poziionare n plan
care poate fi specificat sarcina. Un
asemenea exemplu este prezentat n
fig. 2.28. Aici apare un robot cu 3 gdm, realizate prin dou cuple cinematice de
translaie i una de rotaie. Dac presupunem c pentru robotul respectiv
intereseaz numai poziionarea efectorului, orientarea acestuia neavnd importan
pentru sarcina care se rezolv, atunci pentru majoritatea punctelor din spaiul de
lucru de poziionare excepie fac configuraiile (punctele) singulare asupra crora
vom reveni exist o infinitate de configuraii ale robotului (poziii ale
articulaiilor) care determin o aceeai poziie a efectorului (vezi fig. 2.28). Aici
redundana este dat de faptul c robotul are 3 gdm, iar poziia unui punct n plan
este specificat prin 2 grade de libertate. Redundana pentru RI este o noiune
dependent de sarcin, astfel c robotul respectiv nu va mai fi redundant n cazul
unei sarcini specificate prin 3 grade de libertate. n cazul general, n spaiul
tridimensional, poziia i orientarea unui corp se precizeaz prin 6 grade de
libertate, specificate n cazul efectorului RI prin cele 6 componente ale vectorului
z , astfel c un RI avnd mai mult de 6 gdm va fi un robot redundant n raport cu
sarcina cea mai general, aceea a poziionrii i orientrii efectorului su n spaiu;
aceasta explic de ce majoritatea RI actuali au 6 gdm. RI redundani sunt utili, de
exemplu, atunci cnd se pune problema operrii ntr-o zon cu obstacole, deoarece
se va putea alege din mulimea de configuraii care determin satisfacerea sarcinii
pe aceea care s determine i ocolirea obstacolelor.
3. Modelul cinematic invers are soluii i acestea sunt n numr finit pentru cazul n
care nu suntem n una din cele dou situaii precizate mai sus. Aceasta se explic
prin aceea c rezolvarea modelului cinematic invers nseamn rezolvarea unui
sistem de ecuaii neliniare (cel mai frecvent ecuaii trigonometrice), pentru care
soluia unic apare atunci cnd poziia i orientarea dorit pentru efector se gsesc
105

pe frontiera spaiului de operare (vezi exemplul 2.12). Numrul soluiilor depinde
de structura lanului cinematic respectiv, fr a exista o formul general care s
permit calculul acestui numr, ci acest numr va depinde de RI studiat. Pentru RI
tipici, cu 6 gdm, avnd articulaii de rotaie, numrul maxim de soluii este 16
[Dom, 88].
n ceea ce privete metoda de determinare a modelului cinematic invers nu
exist o metod general valabil, care s se poat aplica indiferent de tipul RI;
exist mai multe variante propuse i cel care face modelarea va trebui s o aleg pe
aceea care se potrivete mai bine pentru cazul respectiv. innd seama de faptul c
determinarea modelului cinematic invers nseamn rezolvarea unui sistem de
ecuaii neliniare, metodele de rezolvare se pot mpri n dou clase: metode
analitice i metode numerice. Dei metodele numerice pot furniza soluii n cazuri
n care metodele analitice eueaz, ele nu s-au impus n robotic datorit
urmtoarelor dou motive.
Fiind metode iterative sunt mai lente n comparaie cu metodele
analitice (n cazul metodelor analitice se dispune de soluii explicite pentru
necunoscutele qi componentele vectorului coordonatelor generalizate i timpul
de gsire a soluiei este dat numai de timpul de calcul al expresiilor respective). De
aceea metodele numerice sunt excluse mai ales n cazul n care conducerea on-line
a RI implic calculul modelului cinematic invers.
Metodele numerice furnizeaz o soluie i nu toate soluiile pentru o
atitudine cinematic dorit a efectorului, ceea ce nu poate fi acceptabil n
majoritatea cazurilor n conducerea RI, n legtur cu obinerea planificrii
traiectoriei.
De aceea n cele ce urmeaz ne vom ocupa numai de metodele analitice. n
cazul metodelor analitice se nelege c modelul cinematic este rezolvat atunci cnd
s-au gsit expresii explicite pentru cele n componente ale vectorului q . Metodele
analitice se mpart n dou categorii [Cra, 86], [Fu, 87], [Dom, 88]: metode
algebrice i respectiv geometrice. Deosebirea ntre ele este doar una de abordare n
construirea sistemului de ecuaii care vor duce la rezolvarea modelului cinematic
invers.
O metod ncadrat n clasa metodelor algebrice i care s-a dovedit a fi
aplicabil pentru majoritatea RI actuali este metoda separrii necunoscutelor,
propus de R. Paul [Pau, 81]. Pentru a o explica rescriem relaia (2.89) innd
seama de forma matricei A0n , conform celor precizate la modelul cinematic direct:
A01 (q1 ) A12 (q 2 )... Ann1 (q n ) = E
106
(2.92)
Pentru a izola necunoscuta q1 se nmulesc la stnga ambii membri ai ecuaiei
(2.92) cu A01 (q1 ) , obinndu-se:

1
A12 (q2 ) . . . Ann1 (qn ) = A01 (q1 ) E

1
(2.93)
sau lund n consideraie semnificaia inversei matricei A01 , relaia (2.93) devine:
A12 (q2 ) . . . Ann1 (qn ) = A10 (q1 ) E
(2.94)
Necunoscuta q1 este astfel izolat n membrul drept al ecuaiei (2.94) i va fi

determinat pe baza a una sau dou ecuaii scalare din cele 12 ecuaii scalare pe
care le furnizeaz egalitatea matriceal (2.94). n continuare se procedeaz n mod
similar pentru a determina pe q2, nmulind la stnga ambii membri ai ecuaiei
(2.94) cu A12 (q 2 ) :
1
A23 (q3 ) . . . Ann1 (qn ) = A12 (q2 )
A10 (q1 ) E
(2.95)
sau innd seama de semnificaia inversei matricei A12 :

A23 (q3 ) . . . Ann1 (qn ) = A21 (q2 ) A10 (q1 ) E
(2.96)
n membrul drept al ultimei ecuaii singura necunoscut este q2, q1 fiind deja
determinat. Din (2.96) se va putea determina q2, dup care se procedeaz n mod
similar pentru q3, q4,,qn. Ultima ecuaie, care se folosete att pentru
determinarea lui qn-1, ct i a lui qn are forma:
Ann1 (q n ) = Ann12 (q n 1 )... A10 (q1 ) E
(2.97)
necunoscuta qn-1 fiind izolat n membrul drept al ecuaiei, iar qn n cel stng.
Pentru a explica felul n care se determin n fiecare pas o necunoscut s
considerm o ecuaie generic, aa cum apare n procesul separrii necunoscutelor:
Aii +1 (qi +1 ) . . . Ann1 (qn ) = Aii 1 (qi ) ... A10 (q1 ) E
(2.98)
107

ecuaie care este folosit pentru determinarea necunoscutei qi. Pentru a facilita
determinarea modelului cinematic invers prin aceast metod este util ca n calculul
modelului cinematic direct s se obin ca rezultate intermediare matricele de
forma:
Ain = Aii +1 . . . Ann1
(2.99)
pentru i = 1, 2, . . ., n-1. Aceasta nseamn de fapt ca produsul care d matricea

A0n , cea care reprezint modelul cinematic direct, s fie calculat de la dreapta spre
stnga. Astfel, dispunnd de matricele Ain (i = 1, 2 , . . ., n 1) de la modelul

cinematic direct, n calculul modelului cinematic invers, formarea ecuaiilor de
forma (2.98) va implica doar calculul produsului din membrul drept, membrul
stng fiind deja determinat; pentru aceasta este evident necesar, dup cum s-a
menionat i anterior, ca n prealabil s fi fost determinat modelul cinematic direct
al RI respectiv. n calculul membrului drept al ecuaiilor (2.98) apar inversele
matricelor D-H (calculate la determinarea modelului cinematic direct), iar pentru
operaia de inversare se va aplica regula de inversare a matricelor omogene.
Ecuaia (2.98) are ca scop determinarea necunoscutei qi, cea care a fost
izolat n membrul drept. Pentru multe cazuri de RI toate cele n necunoscute pot fi
determinate direct n urma izolrii, ceea ce se ntmpl mai ales atunci cnd
modelul cinematic direct al RI respectiv are un numr mare de parametri D-H nuli
[Kha, 91]; de aici importana obinerii unei forme ct mai simple pentru modelul
cinematic direct. Aceasta nseamn c matricea Ain (qi +1 , ... , q n ) , care apare n
membrul stng al ecuaiei respective, are pe una din primele 3 linii mcar un
element care nu depinde de necunoscutele qi +1 , . . ., qn i din ecuaia scalar
corespunztoare acelui element se va determina qi.
Pot exista i cazuri n care relaia (2.98) nu determin nici o ecuaie scalar
care s permit gsirea direct a lui qi, dar se poate gsi un sistem de dou ecuaii
n care s apar doar dou necunoscute: qi i nc una din necunoscutele
qi +1 , . . ., qn . i o asemenea situaie este acceptabil pentru determinarea modelului
cinematic invers. Astfel, n [Dom, 88] sunt enumerate 5 tipuri de sisteme de ecuaii
cu dou necunoscute posibil s apar n urma aplicrii metodei separrii
necunoscutelor. Sunt ecuaii n care necunoscutele apar sub funciile trigonometrice
sinus i cosinus i care se rezolv conform metodelor de rezolvare a ecuaiilor
trigonometrice.
108
O variant a metodei separrii necunoscutelor [Mu, 92], care se recomand

atunci cnd ultima articulaie a RI este de translaie, ncepe izolarea necunoscutelor
cu ultima dintre acestea, adic qn. Pentru aceasta se nmulesc la dreapta ambii
[ ]
membri ai reelei (2.92) cu Ann1
, obinndu-se:
A01 (q1 ) A12 (q 2 )... Ann21 (q n 1 ) = E Ann1 (q n )
(2.100)
Din aceasta se ncearc determinarea lui qn, dup care se va putea continua
procedeul cu izolarea, n ordine, a necunoscutelor qn1 , . . ., q1 . De asemenea,
aceast variant poate fi ncercat atunci cnd o necunoscut qi nu poate fi
determinat prin prima variant a metodei (ecuaia de forma (2.98) nu permite
calculul lui qi ). Vom exemplifica metoda pe cazul RI de tip Stanford.
Exemplul 2.10. S se determine modelul cinematic invers pentru RI de tip
Stanford, n urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu influeneaz modul de
aplicare a metodei.
Presupunem c atitudinea cinematic a efectorului, care este cunoscut
n cazul modelului cinematic invers, este precizat sub forma unei matrice de
transformare omogen E, exprimnd poziia i orientarea reperului O6x6y6z6 fa de
reperul O0x0y0z0, unde aceste repere sunt cele pe care le-am ataat atunci cnd am
calculat modelul cinematic direct al acestui RI (exemplul 2.9, Fig. 2.24).
Cunoatem deci matricea E ale crei elemente le notm cu:
nx
n
E= y
nz
sx
sy
sz
0
ax
ay
az
0
px
p y
pz
(2.101)
n cazul n care atitudinea cinematic a efectorului fa de reperul de baz este

exprimat ntr-o alt form (de exemplu poziia originii reperului ataat de efector,
plus unghiurile lui Euler) se va putea ajunge, conform celor explicate anterior, de la
forma respectiv la matricea de transformare omogen corespunztoare, de tipul
(2.101), cea care este necesar pentru determinarea modelului cinematic invers prin
metoda separrii necunoscutelor.
Pentru simplificarea calculelor presupunem c parametrul D-H d6 este
zero.
109

Ecuaia pe baza creia ncepem calculul modelului cinematic invers este:
A01 (q1 ) A12 (q 2 )... A56 (q 6 ) = E
(2.102)
Pentru izolarea necunoscutei q1 nmulim ambii membri, la stnga , cu A01 (q1 ) :
A12 (q 2 )... A56 (q 6 ) = A01 (q1 ) E

1
(2.103)
Matricele Aii1 sunt calculate la determinarea modelului cinematic direct (exemplul

2.9) i pentru a afla inversa matricei A01 se aplic regula de inversare a matricelor
de transformare omogen, obinnd:
[A (q )]
1
0
C1
0
= A10 (q1 ) =
S1
S1
0
C1
0
0 0
1 d1
0 0
0 1
(2.104)
unde am folosit aceleai notaii ca n exemplele anterioare:

C i = cos i , S i = sin i . Aa cum am precizat la explicarea metodei, este util ca
produsul A12 (q 2 )... A56 (q n ) = A16 (q 2 , ... , q 6 ) s fie deja calculat de la determinarea
modelului cinematic direct. Avnd matricea A16 , din relaia matriceal (2.103)
rezult direct necunoscuta q1 (q1 = 1, articulaia 1 fiind de rotaie), deoarece n
matricea A16 elementul de pe linia 3, coloana 4 nu depinde de nici una din
necunoscutele q2, . . . , q6. Ecuaia corespunztoare acestui element este:
S1 p x + C1 p y = d 2
(2.105)
adic o ecuaie trigonometric permind determinarea lui 1 (parametrul d2 este o

constant cunoscut pentru RI respectiv).
Pentru determinarea lui 2 se nmulete (2.103) n ambii membri, la stnga,
cu inversa matricei A12 :
110
] [A (q )]
A23 (q3 )... A56 (q 6 ) = A12 (q 2 )
1
0
(2.106)
Calculnd inversa matricei A12 i avnd determinat matricea A26 de la modelul

cinematic direct se constat c n relaia (2.106) egalitatea elementelor de pe linia 1
i coloana 4 constituie o ecuaie care permite determinarea lui 2, fiind de forma:
C 2 C1 p x + C 2 S1 p y S 2 p z = 0
(2.107)
adic o ecuaie trigonometric n care singura necunoscut este 2, deoarece 1 este

deja determinat.
Se repet procedeul pentru determinarea lui q3 (necunoscuta q3 este d3
deoarece articulaia a treia a RI de tip Stanford este de translaie), nmulind (2.106)
n ambii membri, la stnga, cu inversa matricei A23 :
] [A (q )] [A (q )]
A34 (q 4 )A45 (q5 )A56 (q6 ) = A23 (q3 )
2
1
1
0
(2.108)
Egalitatea elementelor de pe linia 3 i coloana 4 determin direct valoarea lui d3:

d 3 = S 2 (C1 p x + S1 p y ) + C 2 p z
(2.109)
Analog rezult q 4 = 4 :
] [A (q )] [A (q )] [A (q )]
A45 A56 = A34 (q 4 )
3
2
2
1
1
0
(2.110)
Folosind egalitatea elementelor de pe linia 3 i coloana 4 se obine urmtoarea

ecuaie trigonometric:
C4 (C2 (C1 px + S1 p y ) S 2 pz ) + S 4 (C1 p y S1 px d 2 ) = 0
(2.111)
Deoarece matricea A56 are pe primele trei linii elemente care nu depind de q6 (de
exemplu elementul de pe linia 3, coloana 4, vezi (2.83)), dup nmulirea relaiei
(2.110) n ambii membri, la stnga, cu inversa matricei A45 va putea fi determinat
necunoscuta q5 = 5, iar apoi q6 = 6 rezult direct, fiind singura necunoscut
rmas.
111

n concluzie, dei RI de tip Stanford are ecuaiile care exprim modelul
cinematic direct de o form complex (vezi (2.84)), totui modelul construit pentru
acest RI are i un numr mare de parametri D-H nuli, astfel c metoda separrii
necunoscutelor a condus la rezolvarea modelului cinematic invers. n cele
prezentate mai sus s-a artat numai calea de obinere a soluiilor, urmnd ca dup
rezolvarea ecuaiilor trigonometrice respective s se aleag dintre soluiile
ecuaiilor numai acelea care se ncadreaz n domeniul de micare a fiecrei
articulaii. Chiar dup eliminarea soluiilor nerealizabile datorit restriciilor de
micare a articulaiilor, pentru un RI cu 6 gdm, aa cum este RI de tip Stanford,
exist soluii multiple pentru modelul cinematic invers (o poziie i orientare fixat
a efectorului se pot obine pentru mai multe situri ale articulaiilor). De aceea,
pentru sistemul de comand al RI se pune i problema alegerii uneia dintre aceste
soluii i conform acesteia se determin comenzile n articulaii; criteriile de alegere
a acestei soluii din mulimea soluiilor pe care le are modelul cinematic invers
pentru atitudinea cinematic respectiv a efectorului, sunt rezolvate n etapa de
planificare a traiectoriei.
Tot din clasa metodelor algebrice face parte i metoda decuplrii (cunoscut
i sub numele de metoda lui Pieper [Dom, 88], [Cra, 86]). Metoda este adecvat
pentru acei RI pentru care modelul cinematic invers poate fi decuplat ntr-un model
cinematic invers al poziiei plus un model cinematic invers al orientrii. Astfel,
metoda se aplic frecvent unor RI cu 6 gdm. n mod minimal, atitudinea cinematic
a efectorului fa de baza RI se poate descrie prin vectorul coordonatelor
operaionale z , avnd 6 componente: 3 pentru descrierea poziiei i 3 pentru
descrierea orientrii. Ca principiu, metoda decuplrii const n descompunerea
sistemului de 6 ecuaii cu cele 6 necunoscute (q1, . . . , q6), corespunztor modelului
cinematic invers al RI respectiv, n dou subsisteme independente de cte 3 ecuaii:
primul subsistem conine 3 necunoscute i este format prin considerarea, din
atitudinea cinematic precizat a efectorului, doar a poziiei acestuia, iar al doilea
subsistem, coninnd celelalte trei necunoscute, este format prin considerarea
orientrii precizate a efectorului. Autorul metodei, D.L. Pieper a artat c aceast
decuplare are loc dac RI ndeplinete una din urmtoarele dou condiii [Dom,
88]:
RI are 3 articulaii de rotaie cu axele de micare concurente;
RI are 3 articulaii de translaie.
112
Muli RI satisfac una din aceste condiii astfel c metoda va putea fi aplicat.
Vom preciza modul de aplicare pentru RI care au ultimele 3 articulaii de rotaie, cu
axe concurente, situaia cea mai frecvent ntlnit n practic (de exemplu RI de tip
PUMA i Stanford se ncadreaz n aceast categorie). Dac aceast condiie este
ndeplinit atunci originile ultimelor 3 repere pot fi plasate n acelai punct (O4 =
O5 = O6), neglijndu-se lungimea efectorului (se consider d6 = 0, vezi Fig.2.24 i
2.25). Aceast aproximare poate fi compensat prin considerarea unei dimensiuni
corespunztor mai mari a obiectului de manipulat.
Dac reperul O3x3y3z3 este plasat la captul segmentului 3, acolo unde acesta
se leag de segmentul 4 prin articulaia 4 (vezi de exemplu plasarea reperelor pe RI
Stanford, Fig.2.24) atunci i originea O3 este plasat n acelai punct cu O6. La RI
de tip PUMA aceast plasare se poate obine prin modificarea celei din Fig. 2.25
printr-o translare a reperului O3x3y3z3 n lungul axei z3 de segment d4; n acest fel
parametrul D-H d3 preia lungimea lui d4, care se anuleaz. n aceast situaie
poziia punctului O6 este determinat de primele 3 articulaii i din sistemul de
ecuaii corespunztor poziiei lui O6 se vor determina necunoscutele q1, q2 i q3;
ultimele 3 articulaii influeneaz numai orientarea reperului final, astfel c din
considerarea acesteia se va scrie sistemul de ecuaii pentru determinarea lui q4, q5 i
q6, obinndu-se decuplarea respectiv.
Concret, n condiiile de mai sus poziia originii O6 fa de reperul de baz
O0x0y0z0 este aceeai cu poziia lui O3 fa de reperul de baz i este dat, conform
semnificaiei elementelor dintr-o matrice de transformare omogen, de ultima
coloan din matricea A03 . Cum A03 se calculeaz prin produsul A03 = A01 A12 A23 ,
ultima coloan a sa se poate determina prin:
A01 A12 (a3 cos 3 a3 sin 3 d 3 1)
(2.112)
adic prin produsul dintre matricea A02 i ultima coloan a matricei A23 , pentru care
am folosit expresia (2.67). Cum pentru modelul cinematic invers poziia reperului
final fa de reperul de baz este dat, nseamn c sunt cunoscute coordonatele
punctului O6 = O3, fa de reperul O0x0y0z0; fie aceste coordonate px, py i pz.
Egalndu-le pe acestea cu cele date de (2.112) obinem urmtoarea relaie:
113

a3 cos 3 p x
a sin p
3
1
2
A0 (q1 )A1 (q 2 ) 3
= y
d3 pz

1 1
(2.113)
Din aceast relaie matriceal se va constitui un sistem de 3 ecuaii cu 3

necunoscute q1, q2 i q3 (qi = i sau qi = di dup cum articulaia i este de rotaie
sau de translaie), care va permite determinarea necunoscutelor respective (ecuaiile
sunt trigonometrice i se ajunge la soluie prin substituirea funciilor sin i cos
cu tg(/2), [Dom, 88], [Cra, 86]).
Cel de-al doilea subsistem, pentru determinarea necunoscutelor
corespunztoare ultimelor 3 articulaii se constituie n felul urmtor. La fel ca la
metoda separrii necunoscutelor, indiferent de forma sub care este furnizat
orientarea prescris a efectorului, putem face presupunerea c dispunem de
matricea de transformare omogen corespunztoare; fie aceasta E. Relaia general
(2.92), pentru c suntem n cazul RI cu 6 gdm, conduce la:
A01 A12 ... A56 = E
(2.114)
Necunoscutele q1, q2 i q3 sunt deja determinate, astfel c vom folosi relaia:
[ ]
A36 ( 4 , 5 , 6 ) = A03
(2.115)
unde membrul drept este o cantitate cunoscut, iar cele 3 necunoscute sunt
unghiurile , deoarece lucrm n ipoteza n care ultimele 3 articulaii sunt de
rotaie. Din relaia matriceal (2.115) se va trece la un sistem de ecuaii scalare, cu
necunoscutele 4, 5 i 6, considernd egalitile corespunztoare elementelor din
submatricele de rotaie din matricele din cei doi membri ai egalitii (2.115).
Aceasta deoarece, n ipotezele n care lucrm, ultimele 3 articulaii influeneaz
numai orientarea efectorului i informaiile cu privire la aceasta sunt cuprinse n
submatricea de rotaie. Se obine tot un sistem de ecuaii trigonometrice i dup
rezolvarea acestuia modelul cinematic invers este complet determinat. Fcnd parte
din clasa metodelor algebrice, ca i la metoda separrii necunoscutelor, se impun
aceleai observaii cu privire la verificarea corectitudinii soluiilor obinute.
114
Dac metodele algebrice prezentate mai sus au un caracter de generalitate, n

sensul c se aplic pentru anumite categorii de RI, abordarea geometric n
determinarea modelului cinematic invers presupune rezolvarea cazului fiecrui RI,
prin descompunerea geometriei spaiale a lanului cinematic respectiv ntr-o serie
de probleme de geometrie plan, prin care s se determine dependenele ntre
atitudinile cinematice ale diferitelor segmente ale RI; varianta respectiv este n
consecin lipsit de generalitate. O asemenea abordare are n schimb avantajul c
permite identificarea uoar a soluiilor care satisfac restriciile de deplasare a
articulaiilor i de asemenea alegerea, n cazul soluiilor multiple, a acelei soluii
care s satisfac cel mai bine criteriul de optim urmrit n deplasarea RI respectiv.
Ilustrm aceast abordare prin exemplul urmtor.
Exemplul 2.11. Fie RI plan bimobil, al
crui model cinematic direct a fost determinat n
x2
x1
exemplul 2.8. Structura RI respectiv este reluat
n Fig. 2.29, ceea ce ne intereseaz fiind acum
modelul cinematic invers. n cazul acestui RI,
O2(a,b)
O1
care are 2 gdm, date de dou cuple de rotaie,
2
b
necunoscutele sunt n cazul modelului cinematic
invers 1 i 2. Spaiul de operare pentru acest
O1
x0
RI
a fost prezentat n Fig. 2.27 (pentru cazul l1 =
O01 a
l2) i deoarece RI respectiv are 2 gdm, pentru
efector
se va putea prescrie poziia n plan
Fig. 2.29. Determinarea
(pentru a putea realiza i o orientare prescris a
modelului cinematic invers
efectorului
n plan este necesar un RI cu mcar 3
pentru RI plan bimobil
gdm). nseamn c n cazul modelului cinematic
invers sunt cunoscute coordonatele punctului O2
(originea reperului final) fa de reperul de baz; fie acestea a, respectiv b.
Parametrul 2 poate fi determinat din triunghiul O0O1O2 pe baza teoremei
cosinusurilor:
y0
a 2 + b 2 = l12 + l22 2l1l2 cos( 2 180)
(2.116)
unde am inut seama de regula pentru determinarea semnului parametrului D-H 2.

Rezult astfel:
115

a 2 + b 2 l12 l 22
cos 2 =
2l1l 2
(2.117)
i deci se afl 2. Geometric se poate preciza condiia de existen a soluiei i se

poate comenta numrul soluiilor. Astfel, soluia exist atunci cnd triunghiul
O0O1O2 exist, ceea ce nseamn condiia:
l1 l2 < a 2 + b 2 < l1 + l2
(2.118)
adic poziia prescris pentru apuctor (reprezentat n modelare prin punctul O2)
trebuie s se gseasc n interiorul coroanei circulare ce este delimitat de cercurile
de raz l1 l 2 i respectiv l1 + l2, acesta fiind spaiul de operare de poziionare
pentru acest RI, atunci cnd cele dou articulaii se pot roti n intervalul a 360,
conform celor artate anterior.
n ceea ce privete numrul de soluii, pentru orice valori fixate pentru a i b,
care verific inegalitile (2.118), prin ecuaia (2.117) vor rezulta dou soluii
pentru 2: una cuprins ntre 180 i 360, care corespunde siturii RI reprezentat
cu linie continu n Fig.2.29 i alta cuprins ntre 0 i 180, care corespunde
siturii RI ce este reprezentat cu linie ntrerupt. Atunci cnd poziia prescris
pentru O2 se situeaz pe frontiera spaiului de operare, ceea ce nseamn c este
ndeplinit una din condiiile
a 2 + b 2 = l1 +l2 , sau
a 2 + b 2 = l1 l 2 triunghiul
O0O1O2 degenereaz i ecuaia (2.117) are o singur soluie: 2 = 0 pentru poziia

prescris a punctului O2 pe circumferina cercului de raz l1+ l2 i respectiv 2 =
180 atunci cnd O2 trebuie s ajung pe circumferina cercului de raz l1 l 2 .
Acestea sunt aa numitele configuraii singulare ale acestui RI corespunznd
cazului cnd cele dou segmente sunt n prelungire, respectiv sunt suprapuse i vor
determina soluie unic i pentru 1, [Sci, 00], [Sha, 87].
Pentru determinarea lui 1 se observ pe Fig. 2.29 c acesta poate fi
exprimat n funcie de unghiurile i . Astfel, rezult n funcie de coordonatele
prescrise pentru efector:
= arctg (b / a )
(2.119)
unde pentru specificarea din Fig. 2.29, n care a i b sunt pozitive, se va alege
unghiul situat n primul cadran; n mod corespunztor, n funcie de semnele
116
coordonatelor prescrise pentru efector (semnele lui a i b), unghiul va fi ales n

cadranul potrivit. Pentru determinarea lui se folosete teorema cosinusurilor n
triunghiul O0O1O2 rezultnd:
cos =
a 2 + b 2 + l12 l 22
2l1 a 2 + b 2
(2.120)
relaie din care va rezulta , alegndu-se o valoare cuprins strict ntre 0 i 180,
deoarece calculul s-a bazat pe faptul c este unghi ntr-un triunghi. O dat
determinate unghiurile i , 1 rezult:
1 =
(2.121)
unde cele dou soluii pentru 1 corespund celor dou soluii aflate pentru 2:
soluia corespunztoare semnului plus este cea pentru situarea figurat cu linie
continu, iar cea corespunztoare semnului minus este pentru situarea reprezentat
cu linie ntrerupt. Pentru cazul configuraiilor singulare rezult = 0 i deci la fel
ca i pentru 2, avem o singur soluie pentru 1 (conform relaiei (1.121), 1 = ).
Abordarea geometric ne poate furniza soluiile pentru orice poziie prescris
pentru efector. De exemplu, n Fig. 2.30 este prezentat cazul prescrierii unei poziii
n cadranul al doilea. Formulele (2.117), (2.119), (2.120) i (2.121) prin care se
determin necunoscutele 1 i 2 rmn valabile, iar semnele lui a i b intervin n
determinarea lui , prin relaia (2.119), alegndu-se acea valoare a lui care
corespunde cadranului n care se afl punctul O2. Singura situaie pe care am
exclus-o n aceast rezolvare este aceea n care punctul prescris este originea
reperului de baz (O2 trebuie s ajung n O0). De altfel, aceasta nseamn a = b =
0 i unghiurile i nu mai pot fi determinate prin (2.119) i (2.120). Se observ
pe Fig. 2.29 c RI studiat i poate aduce efectorul n O0 numai atunci cnd cele
dou segmente au lungimi egale. n acest caz, relaia (2.117) furnizeaz pentru l1 =
l2 i a = b = 0 n mod corect valoarea 2 = 180, iar 1 rmne nedeterminat. n
cazul n care l1 = l2 i 2 = 180, RI are efectorul n O0 indiferent de valoarea lui
1. De fapt, aceasta este singura situaie pentru acest RI n care aceasta poate
realiza orice orientare n plan a efectorului su i n funcie de orientarea dorit va
rezulta valoarea lui 1.
117

y0
y0
l2 2
O2
x1
O1
l1 1
O0
Fig. 2.30. RI plan bimobil cu poziia

efectorului prescris n cadranul doi
1o = 0
O0
x0
O1
2o
x1 x0
l1= l2 = 0,5
O2
x2
Fig. 2.31. O poziie iniial
precizat a RI plan bimobil
n concluzie, pentru acest RI modelul cinematic invers are 2 soluii pentru

orice poziie prescris a efectorului n interiorul spaiului de operare de poziionare,
cele 2 soluii corespunznd unor orientri diferite ale efectorului. Dac poziia
prescris este pe frontiera spaiului de operare, modelul cinematic invers are o
singur soluie, RI aflndu-se n una din configuraiile sale singulare (segmentele
robotului sunt n prelungire sau suprapuse). S-a ilustrat pe acest caz avantajul unei
abordri geometrice: se poate clarifica existena soluiilor multiple i semnificaia
acestora.
Modelul cinematic invers servete cel mai frecvent sistemului de control al
roboilor la determinarea deplasrilor ce trebuie efectuate de articulaiile RI pentru
aducerea efectorului dintr-o situare iniial n una final, ambele fiind cunoscute.
Ilustrm aceasta pe cazul RI studiat n exemplul anterior, robotul plan bimobil.
Considerm ca situare iniial a RI cea dat n Fig. 2.31 i scopul de ndeplinit ar fi
acela ca RI s-i aduc efectorul n acea poziie n care coordonatele punctului O2
s fie x = 0,6 i y = 0,7. Presupunem c lungimile celor dou segmente ale RI sunt
egale l1 = l2 = 0,5. Introducnd coordonatele prescrise pentru originea reperului
fixat de efector n relaiile (2.117), (2.119), (2.120) i (2.121) rezult urmtoarele
dou soluii pentru modelul cinematic invers, notate cu indicele superior 1,
respectiv 2:
118
11 = 26,612 o i 21 = 45,573o
12 = 72,185 o i 22 = 314,427 o
care concord cu valorile din exemplul 2.8.
Pentru poziia iniial a RI conform Fig. 2.31 valorile unghiurilor 1 i 2
sunt 1i = 0 i 2i = 270 o . Sistemul de control al robotului va alege una din cele
dou soluii i corespunztor acesteia vor rezulta deplasrile pe care trebuie s le
efectueze cele dou articulaii ale RI pentru a aduce efectorul n poziia final
dorit:
11 = 11 1i = 26,612 o i 21 = 21 2i = 224,427 o
12 = 12 1i = 72,185o i 22 = 22 2i = 44,427 o
O dat aleas, una dintre aceste perechi de valori este folosit de sistemul de
control pentru a comanda deplasrile celor dou articulaii; dac aceste deplasri
sunt realizate fr eroare i dac poziia iniial este corect determinat, atunci RI
i va aduce efectorul n poziia final prescris, conform sarcinii de ndeplinit. Este
astfel evideniat importana modelului cinematic invers pentru sistemul de control
al unui RI.
n concluzie, se poate spune c problema cinematic invers, cea a crei
rezolvare nseamn determinarea modelului cinematic invers, nu are o metod
general valabil de soluionare, ci exist cteva variante i cel care face modelarea
trebuie s o aleag pe cea care este mai potrivit pentru RI respectiv. Modelul
cinematic invers are pentru majoritatea RI soluii multiple i pentru RI de tip
rezolvabil toate acestea vor putea fi determinate, sistemul de control al RI trebuind
s aleag o singur soluie, corespunztor creia vor fi determinate deplasrile
articulaiilor care s aduc efectorul n situarea n care aceasta ndeplinete sarcina
prescris. Dac pentru RI cu mai mult de 6 gdm sunt dificil de determinat
expresiile explicite ale componentelor vectorului q n funcie de atitudinea
cinematic a efectorului fa de baza RI, n cazul RI actuali, avnd ntre 3 i 6 gdm,
s-a putut explicita modelul cinematic invers, fie prin abordri algebrice, fie
geometrice.
119

O problem central pentru nelegerea funcionrii i a posibilitilor pe care
le ofer n utilizare un robot este aceea a cunoaterii modelului cinematic al
acestuia. Dintre cele dou probleme cinematice, mai important pentru construirea
sistemului de control al unui robot este aceea a modelului cinematic invers.
Conform celor prezentate n acest capitol a rezultat felul n care este implicat
modelul cinematic direct, ca etap preliminar, necesar pentru rezolvarea
problemei cinematice inverse. Rezolvarea problemei cinematice directe este
relevant i din punct de vedere al nelegerii spaiului de lucru al robotului
modelat, aspect important din punct de vedere practic. Formalismul DenavitHartenberg conduce la o rezolvare eficient a modelrii cinematice pentru toate
tipurile curente de roboi industriali. n adevr, algoritmul respectiv permite
ataarea reperelor necesare i calculul poziiei, respectiv al orientrii pentru oricare
dou segmente vecine ale unui robot, prin intermediul unor matrice ale cror
elemente depind de parametrii constructivi ai robotului. Aa cum a rezultat i din
exemplele prezentate, modelul cinematic al unui robot poate avea diferite soluii n
funcie de felul n care cel care construiete modelul plaseaz reperele pe
segmentele robotului, formalismul Denavit-Hartenberg fiind unul flexibil, care las
o serie de elemente la alegerea celui care construiete modelul cinematic. Din acest
punct de vedere criteriul de luat n considerare la construirea modelului va fi acela
al simplitii, ceea ce presupune obinerea unui numr ct mai mare de parametri
Denavit-Hartenberg nuli. n acest fel va fi facilitat rezolvarea problemei
cinematice inverse, respectiv obinerea unor ecuaii ct mai simple, care s permit
calculul deplasrilor necesare n articulaiile robotului pentru ndeplinirea unei
sarcini precizate prin poziiile i orientrile dorite pentru efectorul acestuia.
Legtura ntre partea de modelare cinematic a unui robot i cea de control
este evident. Sistemul de control va folosi modelul cinematic invers pentru a
determina comenzile necesare n articulaii, astfel c modelul respectiv va fi
ntotdeauna prezent n arhitectura de comand a robotului. n plus, modelul
cinematic este necesar i n determinarea modelului dinamic, component care va
permite apoi obinerea performanelor de micare adecvate atunci cnd este inclus
n bucla de reglare a robotului. Evidenierea configuraiilor singulare nc de la
detereminarea modelului cinematic invers este de asemenea o etap important n
nelegerea posibilitilor de micare pe care le ofer structura mecanic a unui
robot, chestiune care este apoi completat la momentul rezolvrii modelului
dinamic i al stabilirii relaiilor de legtur ntre vitezele articulaiilor i viteza
efectorului robotului. Prin studierea i rezolvarea problemelor cinematice pentru
120
cteva tipuri de roboi industriali actuali se vor obine acele cunotine necesare
pentru utilizarea i programarea roboilor, respectiv pentru proiectarea sistemului
de control n cazul construirii unui robot.
ntrebri i probleme
1. Precizai ce nseamn problema cinematic direct i respectiv cea
invers.
2. Facei o comparaie ntre precizarea orientrii unui obiect prin
intermediul unghiurilor lui Euler, respectiv prin unghiurile roll, pitch i yaw.
3. Precizai ce nseamn c un RI este de tip rezolvabil.
4. Precizai ce nseamn spaiu de operare de poziionare i respectiv de
orientare. Cum pot fi determinate acestea?
5. Cte soluii poate avea modelul cinematic invers al unui RI?
6. Care sunt avantajele/dezavantajele metodelor de calcul al modelului
cinematic invers de tip algebric, respectiv geometric.
7. Fiind
date
reperele
triortogonale plasate ca n desenul
zC
alturat s se afle matricele de
yC
90
O
transformare omogen care exprim:
C
60
atitudinea cinematic a reperului cu
xC
indicele B fa de reperul cu indicele A,
zA
z
a
reperului cu indicele C fa de reperul
B
yA
cu indicele B i respectiv a reperului cu
xB OB
OA xA
indicele C fa de reperul cu indicele A.
yB
Se cunosc dimensiunile segmentelor:
OAOB = 3; OBOC = 2 i respectiv
unghiurile marcate pe desen.
8. Fie un reper de baz Oxyz (reper fix). Apuctorul unui robot are ataat un
sistem de coordonate triortogonal Ouvw, care iniial coincide cu reperul de baz
(Ou Ox; Ov Oy; Ow Oz). Un punct caracteristic P de pe apuctor se afl
_
iniial n poziia dat prin vectorul de poziie rP = [1 2 1 1]T n coordonate

omogene fa de reperul Ouvw. Apuctorul sufer urmtoarea succesiune de
micri:
i) o rotaie n jurul propriei axe Ov de unghi 30;
ii) o rotaie n jurul axei Oz a reperului de baz de unghi -90;
iii) o rotaie n jurul propriei axe Ou de unghi 90 .
121

a. S se afle matricea de transformare omogen care exprim atitudinea
cinematic final a reperului ataat apuctorului fa de reperul de baz.
b. S se afle vectorul de poziie n coordonate omogene al punctului P fa
de reperul de baz la momentul final.
9. Pentru robotul alturat s-au notat cele 4
articulaii. Direciile axelor de rotaie pentru
IV
articulaiile I i II au aceeai dreapt suport, care
este perpendicular pe direcia axei articulaiei III,
III
aceasta fiind de asemenea o articulaie de rotaie.
Articulaia IV este de translaie i axa acesteia este
perpendicular pe direcia articulaiei III (dreptele
suport ale articulaiilor II, III i IV sunt
II
concurente).
a. S se ataeze repere de tip DenavitHartenberg tuturor segmentelor robotului;
b. S se afle toate seturile de parametri
I
Denavit-Hartenberg;
c. S se afle coordonatele originii reperului
ataat ultimului segment al robotului fa
de reperul ataat penultimului segment.
IV
III
II
I
122
10. Pentru robotul alturat s-au

notat cele 4 articulaii. Direciile axelor de
rotaie pentru articulaiile I i II sunt
perpendiculare, iar axele de rotaie ale
articulaiilor II i III sunt paralele.
Articulaia IV este de translaie i direcia
articulaiei respective este perpendicular
pe direcia axei articulaiei III (dreptele
suport ale axelor articulaiilor I i II,
respectiv III i IV sunt concurente).
a. S se ataeze repere de tip DenavitHartenberg tuturor segmentelor
robotului;
b. S se afle toate seturile de
parametri Denavit-Hartenberg;
c. S se afle coordonatele originii
reperului ataat penultimului segment al robotului fa de reperul ataat

ultimului segment;
d. S se afle cosinusurile unghiurilor pe care le face axa Ox a reperului ataat
apuctorului cu cele 3 axe ale reperului de baz.
11. Fie un robot industrial cu 3 grade de mobilitate. Tabelul parametrilor
Denavit-Hartenberg pentru acest robot este:
Nr.
1
2
3
ai
0
0
0
di
0
var
var
i
0
90
0
i
var
180
0
n care unghiurile sunt exprimate n grade. S se rezolve modelul cinematic invers

al robotului respectiv, presupunnd c se cunoate numai poziia efectorului fa de
baza robotului, sub forma vectorului p = (px py pz 1)T care exprim poziia originii
reperului final fa de reperul de baz, n coordonate omogene (nu se vor lua n
considerare restricii ale deplasrilor articulaiilor).
12. Fie un robot cu 3 grade de mobilitate. Tabelul parametrilor DenavitHartenberg pentru acest robot este:
Nr.
1
2
3
ai
0
0
1
di
0
var
0
i
0
0
90
i
var
0
var
n care unghiurile sunt exprimate n grade. S se afle deplasrile minime necesare

n articulaiile 2 i 3 astfel nct efectorul robotului s fie adus din poziia iniial n
care coordonatele originii reperului ataat de efector fa de reperul de baz sunt:
px(0) = 2; py(0) = 0; pz(0) = 4, n poziia final n care coordonatele originii
reperului ataat de efector fa de reperul de baz sunt: px(tf) = 4; py(tf) = 4; pz(tf) =
2. Se impune ca articulaia 1 a robotului s rmn nemicat, n poziia
corespunztoare valorii 1 = 0, iar despre articulaia 3 se tie c se poate deplasa n
domeniul 3 [0, 360].
123
Bibliografie
ABB User Manuals 4.0 (2000). ABB Robotics Products AB, Vasteras, Suedia.
Beni G., Hackwood S. (editori) (1985). Recent Advances in Robotics, John
Wiley & Sons, New York.
Borangiu Th., Hossu A. (1991). Sisteme educaionale n robotic, Editura
Tehnic, Bucureti.
Cru N. D., Popescu Gh. (1986). Roboi industriali n sistemele flexibile, n
AMC vol. 52 - 55, Editura Tehnic, Bucureti.
Cojocaru G., Kovacs Fr. (1985). Roboii n aciune, Editura Facla, Timioara.
Cooper G., Medrano-Cerda G., Larmouth J. C., Nagy F. L. N. (1991). Robot
Sapiens on the move to personal robots, Preprints of the IFAC/IFIP/IMACS
Symposium on Robot Control, Viena, pg. 205 212.
Craig J. (1986). Introduction to Robotics: Mechanics & Control, Addison
Wesley, Reading.
Davidoviciu A., Magda R. (1983). Roboi industriali, Editura Tehnic,
Bucureti.
Davidoviciu A., Drgnoiu Gh., Moang A. (1986). Modelarea, simularea i
comanda manipulatorelor i roboilor industriali, Editura Tehnic, Bucureti.
Dombre E., Khalil W. (1988). Modelisation et commande des robots, Hermes, Paris.
Dudi Fl., Diaconescu D., Gogu Gr. (1989). Mecanisme articulate, Editura
Tehnic, Bucureti.
Engelberger J. (1980). Robotics in Practice, American Management
Associations, USA.
Fu K. S., Gonzalez R. C., Lee C. S. G. (1987). Robotics: Control, Sensing,
Vision, and Intelligence, Mc Graw-Hill, New York.
Ispas V. (1990). Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i a
roboilor industriali, Editura Academiei Romne, Bucureti.
Ivnescu Mr. (1994). Roboi industriali, Editura Universitaria, Craiova.
Jordanides T., Torby B. (editori) (1991). Expert Systems and Robotics, SpringerVerlag, Berlin.
Kovacs Fr., Cojocaru G. (1982). Manipulatoare, roboi, i aplicaiile lor
industriale, Editura Facla, Timioara.
Mangeron D., Irimiciuc N. (1980). Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie,
Vol. II, Editura Tehnic, Bucureti.
Murphy R. (2000). Introduction to AI Robotics, The MIT Press, Cambridge,
Massachusetts.
124
Niulescu Mr. (2002). Sisteme robotice cu capacitate de navigaie, Editura

Universitaria, Craiova.
Ogasawara T., Tsukune H., Hirai S., Tomita F., Kuniyoshi Y. (1995). Toward
ubiquitous autonomy, Preprints of the IFAC Workshop on Human-Oriented Design
of Advanced Robotics Systems, Viena, pg. 43 48.
Pal C. (1989). Sisteme de conducere a roboilor industriali, Institutul Politehnic
Iai, Facultatea de Electrotehnic.
Pnescu D. (1994). Contribuii la modelarea i conducerea roboilor industriali,
Tez de doctorat, Universitatea Tehnic Gh. Asachi, Iai.
Pnescu D. (1995). An Artificial Intelligence And Automatic Control Approach
Toward Reactive Robotic Systems, Proceedings of the Fourth Turkish Symposium
on Artificial Intelligence and Neural Networks, Marmara Research Center, Gebze,
Turcia, pg. 305 - 315.
Pnescu D. (1996). Sisteme de conducere a roboilor industriali, Universitatea
Tehnic Gh. Asachi Iai.
Pnescu D., Voicu M., Dumbrav t., Porumb G., Roioru R., Brescu C., Dorin V.
(2001). The development of an FMS for CIM education, Buletinul Institutului
Politehnic Iai, Tomul XLVII (LI), Fasc. 1-4, Automatic i Calculatoare, pg. 75 83.
Pnescu D., Dumbrav t. (2003). Intelligent Planning and control in a CIM
system, n Advances in Automatic Control (Edit. M. Voicu), Kluwer Academic
Publishers, Boston, pg. 239 245.
Rehg J. (2000). Introduction to Robotics in CIM Systems, Prentice Hall, Upper
Saddle River, Ohio.
Rehg J., Kraebber H. (2001). Computer-Integrated Manufacturing, Prentice
Hall, Upper Saddle River, Ohio.
Sciavicco L., Siciliano B. (2000). Modelling and Control of Robot Manipulators,
Springer-Verlag, Berlin.
Shahinpoor M. (1987). A Robot Engineering Textbook, Harper & Row, New York.
Sheu P., Xue Q. (1993). Intelligent Robotic Planning Systems, World Scientific,
Singapore.
Stone W. (2005). The History of Robotics, n: Kurfess T., Edit., Robotics and
Automation Handbook, CRC Press, Boca Reton.
Troccaz J., Delnondedieu Y., Poyet A. (1995). Safety issues in surgical robotics,
Preprints of the IFAC Workshop on Human-Oriented Design of Advanced Robotics
Systems, Viena, pg. 19 24.
Virk G. S., Randall M., Howard D. (editori) (1999). Proceedings of the 2nd
International Conference on Climbing and Walking Robots, Professional
Engineering Publishing, Bury St Edmunds.
125
Index
A
Algoritmul Denavit-Hartenberg
Articulaie
76
30
B
Bra robot
15, 30
C
Capacitate de sarcin
Complian
Consola de programare
Coordonate omogene
Cosinusuri directoare
Cupl cinematic
12, 25
27
20, 31
41
46
39
D
Distan maxim de lucru
23
E
Efector
11, 23, 30, 37
G
Grade de libertate
23
L
Lan cinematic
37
M
Metoda decuplrii
Metoda separrii necunoscutelor
126
112
106
Modelul diamic
P
Parametru Denavit-Hartenberg
Precizia de poziionare
Problema cinematic
Direct
Invers
Programare prin nvare
Programare textual
Punct caracteristic
73, 75
23, 24
38, 83, 86, 99, 120
38, 100, 102, 118, 119, 120
7, 20, 21, 22
7, 20, 22
23
R
Reper Denavit-Hartenberg
73
Repetabilitatea
24
Reprezentare Denavit-Hartenberg
71
Rezoluia
25
Robot
Acionat electric
17
Articulat
13
Autonom
1
Cu comanda continu a traiectoriei 20
Cu detectare adaptiv
22
Cu detectare binar
22
Cu programare cablat
21
Definiia
1, 35
De revoluie
13
Gantry
16
Hidraulic
16
Inteligent
2
n bucl nchis
19
n coordonate carteziene
10
n coordonate cilindrice
11
n coordonate sferice
12
Manipulator
10
Mobil
5, 6, 15
Non-servo
18
Plan bimobil
88, 104, 115
127
Pneumatic
Puma
Punct cu punct
Redundant n raport cu sarcina
Rezolvabil
Scara
Secvenial
Stanford
Tehnologic
Robotic
Robot industrial
Staionar
17
9, 40, 95, 102, 113
20
105
103
13, 27
19
9, 92, 109, 113
10
3, 4
1, 9
5, 15
S
Segment robot
Senzor intern/extern
Spaiul de lucru
De orientare
De poziionare
Subsistem de orientare
Subsistem de poziionare
23, 30
6
11, 12, 13, 23, 104
103
104
30
30
T
Telemanipulator
Transformare Denavit-Hartenberg
Transformarea Euler
Transformare omogen
Transformarea roll, pitch i yaw
1, 8, 16, 18
74
79
43, 45, 51, 52, 53
81
U
Unghiurile lui Euler
Unghiurile roll, pitch i yaw
78, 86
81, 86
V
Vectorul coordonatelor generalizate
Vectorul coordonatelor operaionale
Vetorul parametrilor de poziionare
128
40, 83, 91, 95, 100

39, 83, 86, 91, 100
39

Pan Dumb R Final

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Pan Dumb R Final

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Doru Adrian Pnescu

Sisteme de Control al Roboilor

Doru Adrian Pnescu

Sisteme de Control al Roboilor

caracteristicilor roboilor, a structurii generale a unui robot ca sistem obinut din

II. Determinarea modelului cinematic al roboilor

1.1. Definiia robotului i a robotului industrial

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

suficient putere a braului pentru a putea ridica i manevra dup

1.2. Definiia Roboticii

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

Fig. 1.1. Conexiunile roboticii ca tiin interdisciplinar

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

articulaii pentru realizarea acesteia. Aceste comenzi vor trebui s in seama i de

1.3. Istoricul Roboticii

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

dorit s realizeze o main universal, capabil s efectueze un numr mare de

1.4. Clasificarea roboilor

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

Fig. 1.2. Robot n

spaiul de lucru poate fi de

Ca dezavantaj este de menionat faptul c spaiul ocupat de robot este mai

Fig. 1.3. Robot n

structura vertical a robotului

Fig. 1.5. Spaiul de lucru al unui robot n coordonate sferice

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

dezavantajele acestor roboi sunt asemntoare cu cele ale roboilor n coordonate

ocup un volum redus n acea

Fig. 1.8. Un exemplu de spaiu de lucru pentru un robot de revoluie

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

avea pentru asigurarea orientrii

O alt clasificare a roboilor

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

dezavantaje: poluarea determinat de pierderile de ulei, pericolul de explozie n

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

roboii pneumatici cu deplasare la limite prefixate mecanic pot fi ncadrai n

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

1.5. Caracteristici ale roboilor; criterii de selecie

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

La fel ca la IRB La fel ca la IRB

Din tabel rezult performanele actuale ale roboilor industriali, fiind

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

Capacitatea de sarcin (N)

Spatiul de lucru (m 3 ) x Capacitatea de sarcin (N)

1.6. Noiunea de sistem robotic

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

Fig. 1.11. Arhitectura principial a unui sistem robotic

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

1.7. Domenii de aplicare a roboilor

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

1.8. Concluzii Probleme propuse

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

asigurnd flexibilitate n realizarea unei game largi de micri, cu o parte de control

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

2.1. Introducere; probleme cinematice

Determinarea modelului cinematic al roboilor

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav

Scopul acestui capitol este acela de a prezenta metodele de rezolvare pentru

Fig. 2.1. Legturi cinematice realizate prin cuple de clasa a V - a

Determinarea modelului cinematic al roboilor

Fig. 2.2. Structura cinematic a robotului PUMA

Sisteme de control al roboilor: modelarea cinematic D. A. Pnescu, t. Dumbrav