FIA DISCIPLINEI

Denumirea disciplinei
Domeniul de studiu
Master
Codul disciplinei
Titularul disciplinei
Colaboratori
Catedra
Facultatea

Mecanic i Programare
Construcii de Maini

Curs

Aplicaii

Curs

[ore fizice/spt.]

II

Fundamental

C
2

S
0

L P
1 0

Aplicaii

Stud.
Ind.

[ore conv/sem.]

C
28

S L
0 14

P
0

SI
50

Credit

Tipul disciplinei

Modelare Avansat i Informatic n Inginerie Mecanic (MAvIM)

32XX1009
Prof. Dr. Ing. Iuliu NEGREAN, iuliu.negrean@mep.utcluj.ro

TOTAL

Sem.

Mecanic avansat n robotic

Inginerie Mecanic

92

Forma de
verificare

Competene dobndite:
Cunotine teoretice, (Ce trebuie sa cunoasc)
S cunoasc noiuni privind: Structura mecanic a robotului; Transformri matriceale; Modelarea cinematic;
S neleag fenomenele, principiile i algoritmii specifici cinematicii matriceale i difereniale a roboilor;
S evalueze performanele ce caracterizeaz cinematica avansat a roboilor;
S neleag fenomenele, principiile, teoremele i algoritmii specifici dinamicii avansate a roboilor;
S evalueze performanele ce caracterizeaz comportamentul dinamic al roboilor;
S sintetizeze dinamica roboilor implementai n procese tehnologice.
Deprinderi dobndite: (Ce tie s fac)
Dup parcurgerea disciplinei studenii vor fi capabili:
s calculeze ecuaiile cinematicii matriceale pentru orice structur mecanic de robot;
s stabileasc parametrii distribuiei maselor pentru structura mecanic de robot;
s calculeze ecuaiile dinamicii pentru orice structur mecanic de robot;
s stabileasc i s programeze funciile de comand cinematic i dinamic a robotului;
s genereze i s programeze traiectoriile de micare n spaiul configuraiilor i n spaiul cartezian;
s analizeze performanele privind cinematica i dinamica roboilor implementai n procese tehnologice
Abiliti dobndite: (Ce echipamente, instrumente tie s mnuiasc)
s utilizeze calculatorul pentru simularea funciilor de comand cinematic i dinamic a roboilor;
s utilizeze toate echipamentele aferente acionrii i comenzii roboilor.
Cerine prealabile ( Dac este cazul)
S posede cunotine, dobndite n cadrul studiilor de licen, la disciplinele: Matematic Aplicat; Programarea i
Utilizarea Calculatoarelor; Mecanica Rigidului; Rezistena Materialelor; Mecanica Roboilor; Mecanic Aplicat.
A. Curs (titlul cursurilor + programa analitica)
1
Introducere privind mecanica avansat n robotic.
2
Funcii exponeniale de matrice n mecanica avansat a roboilor.
3
Funcii exponeniale de matrice n mecanica avansat a roboilor.
4
Algoritmi de modelare avansat a cinematicii n robotic. Funcii de comand cinematic.
5
Algoritmi de modelare avansat a cinematicii n robotic. Funcii de comand cinematic.
6
Dinamica avansat n robotic. Forele generalizate pentru structuri rigide i elastodinamice.
7
Algoritmi de modelare avansat a dinamicii n robotic. Funcii de comand dinamic.
8
Algoritmi de modelare avansat a dinamicii n robotic. Funcii de comand dinamic.
9
Funcii de interpolare: liniare, parabolice, spline, de ordin superior, trigonometrice, exponeniale, etc.
10 Planificarea traiectoriilor de micare a roboilor, cu restricii difereniale, n spaiul configuraiilor.
11 Planificarea traiectoriilor de micare a roboilor, cu restricii difereniale, n spaiul cartezian.
12 Planificarea traiectoriilor, cu restricii difereniale, pentru sisteme neolonome (roboi mobili).
13 Modele matematice i algoritmi privind precizia cinematic n mecanica avansat n robotic.
14 Modele matematice i algoritmi privind precizia dinamic n mecanica avansat n robotic.

2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore

FIA DISCIPLINEI
B1. Aplicaii LUCRARI (lista lucrri, teme de seminar, coninutul proiectului de an)
1 Aplicaii ale cinematicii cu robotul FANUC
2 Aplicaii ale cinematicii cu robotul FANUC
3 Aplicaii ale cinematicii cu robotul mobil PatrolBot.
4 Aplicaii ale dinamicii cu robotul FANUC
5 Aplicaii ale dinamicii cu robotul FANUC
6 Aplicaii ale dinamicii cu robotul mobil PatrolBot.
7 Performane dinamice. Funcii de comand dinamic.
B2. Sala laborator ( Denumire/sala) C103 i E03, B-dul Muncii 103-105.

2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore
2 ore

C. Studiul individual (tematica studiilor bibliografice, materiale de sintez, proiecte, aplicaii etc.)
Consultarea documentaiei de pe Internet i din Biblioteca Facultaii cu privire la Mecanica Avansat n Robotic;
2. Rezolvri de probleme specifice capitolelor dezvoltate la curs;
3. Realizarea unei lucrri de sintez privind modelarea i stabilirea ecuaiilor de micare pentru un robot cu n g.d.l.
Structura
Studiu
Rezolvri Pregtire
Timp
Studiu
Total ore pregtire individual
studiului
materiale teme, lab., aplicaii
alocat
bibliografic
individual
curs
proiecte
examinrilor suplimentar
Nr. ore
14
13
10
3
10
50
Bibliografie 5 (numr de titluri aflate n biblioteca UTC-N)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Craig, J., Introduction to Robotics, Addison-Wesley, Amsterdam, 1989.

Fu, K., Gonzales, R., Lee, C., Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill International Editions, 1987.
Lewis, F.L., Abdallah, C.T., Dawson, D.M., Control of Robot Manipulators, Mac Millan Publising Company, New-York, 1993.
Negrean, I., .a., Robotic Modelarea cinematic i dinamic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1997.
Negrean, I., Kinematics and Dynamics of Robots Modelling Experiment Accuracy, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1999.
Negrean, I., Mecanic avansat n Robotic, Editura UT Press Cluj-Napoca, 2008.
Popescu, P., Negrean, I., .a., Mecanica manipulatoarelor i roboilorProbleme,Vol.1-4, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1994.

Modul de examinare i atribuire a notei

Modul de examinare
Examenul const din verificarea cunotinelor de teorie (ntrebri) i prin rezolvarea de
probleme n scris (2 ore).
Componentele notei
Examen (nota E); Laborator (nota L); Material de sintez (nota MS);
Formula de calcul a notei N=0,5E+0,25L+0,25MS;
Condiia de obinere a creditelor: N>5; L>5; MS>5

Responsabil disciplina
(titlul, prenumele si numele)
Prof. Dr. Ing. Iuliu Negrean
________________________