1

UNIVERSIRATEA POLITEHNICA DIN BUCUREȘTI

FACULTATEA DE INGIERIE INDUSTRIALĂ ȘI ROBOTICĂ
ȘCOALA DOCTORALĂ A FACULTĂȚII DE INGINERIE INDUSTRIALĂ ȘI ROBOTICĂ

TEZĂ DE DOCTORAT

POZIȚIA OPTIMĂ A BAZEI UNUI ROBOT SERIAL ÎN RAPORT

CU O APLICAȚIE
OPTIMAL POSITION OF A SERIAL ROBOT BASE WITH
RESPECT TO AN APPLICATION

Autor: ing. AurelianȘTEFĂNESCU

Conducător științific: prof. dr. ing. Ion SIMIONESCU

2022

PREFAȚĂ
 2

Poziționarea optimă a bazei unui robotindustrial în raport cu o aplicație este o problemă

care nu are soluție unică, deoarece trebuie să fie luate în considerare diferite restricții, care
influențează rezultatul. De asemenea, se poate rezolva și problema inversă, pentru că există o
infinitate de posibilități de a amplasa o aplicație în spațiul de lucru al unui robot, și numai una
dintre aceste este cea optimă, dintr-un anumit punct de vedere. Cea mai simplă rezolvare –și care
este de cele mai multe ori folosită – este aceea de a poziționa empiric baza robotului, astfel încât
aplicația să se găsească în spațiul de lucru al robotului. Oricând apare o problemă care nu are
soluție unică, se pune întrebarea firească, care soluție să fie aleasă. În mod evident, trebuie aleasă
soluția care este cea mai bună, dintr-un anumit punct de vedere.
O primă condiție care trebuie respectată, este aceea ca aplicația să se găsească în
interiorul spațiului de lucru al robotului, care este precizat de fabricant. De asemenea, domeniul
de variație al fiecărei variabile a oricărei cuple cinematice a mecanismului robotului trebuie să se
găsească între limitele stabilite de producătorul robotului. Mai mult, și mărimile derivatelor de
ordinul întâi și doi în raport cu timpul ale acestor variabile trebuie să se încadreze în limitele
precizate de fabricant.
Dar, din infinitatea de soluții ale problemei, care respectă aceste condiții, numai una este
cea mai bună, dintr-un anumit punct de vedere, și anume:
- timpul de execuție a aplicației să fie minim,
- consumul de energie electrică necesară pentru efectuarea unui ciclu de funcționare a
robotului, în care se realizează aplicația, să fie minim,
- puterea maximă a motoarelor electrice instalate pentru acționarea mecanismelor
robotului industrial care efectuează aplicația, pe parcursul unui ciclu de funcționare, să fie
minimă,
- forța motoare maximă, sau momentul motor maxim de acționare, din cuplele cinematice
active ale mecanismului robotului industrial, să fie minimă,
- sau o combinație aacestor condiții.
Rezultatul care se obține prin rezolvarea problemei de optimizare depinde și de
restricțiile care sunt luate în considerare.
 3

În cele ce urmează, prin ciclu de funcționare se înțelege timpul în care piesa de lucru
manevrată de robotul industrial se deplasează din poziția considerată inițială până în poziția
considerată finală.
Lucrul mecanic consumat pentru deplasarea piesei de lucru și a elementelor robotului, în
câmp gravitațional, în timpul unui ciclu, este folosit pentru:
- învingerea forțelor de atracție gravitațională a piesei de lucru și ale elementelor robotului,
atunci când centrele lor de greutate se deplasează în sus,
- învingerea forțelor de inerție care apar la accelerarea și decelerarea mișcării piesei de lucru
și a elementelor robotului industrial,
- frânarea mișcărilor elementelor robotului industrial și a piesei de lucru când acestea se
deplasează în jos cu o accelerație negativă mai mică decât accelerația gravitațională.
Cuplele cinematice ale robotului sunt considerare ideale, și ca urmare, nu sunt luate în
considerare forțele de frecare din cuplele cinematice ale mecanismului robotului industrial.
Restricțiile impuse în ceea ce privește deplasarea piesei de lucru, și modificările care pot
fi făcute programelor de funcționare ale motoarelor și structurii mecanice a robotului, acestea
sunt mai severe sau între limite foarte largi, în funcție de formularea și datele problemei. Cel mai
simplu se modifică programele de funcționare ale motoarelor de acționare, dar pot fi modificateși
unele dintre dimensiunile cinematice ale elementelor componente ale robotului, în funcție de
rezultatele calculelor de optimizare, de costurile modificărilor și de obiectivele urmărite prin
aceste modificări. La limită, se pot schimba toate dimensiunile cinematice al elementelor, ca și
toate funcțiile de conducere ale motoarelor de acționate, adică se poate construi o mașină nouă,
specializată, pentru realizarea unui anumit produs cel mai repede și cu costurile cele mai reduse.
În cele ce urmează, nu sunt luate in considerare eventualele obstacole care pot apare în
calea mișcării piesei de lucru. Dacă apar obstacole în deplasarea piesei de lucru, atunci – pentru
ocolirea lor – se impun poziții intermediare ale piesei de lucru, care fac ca problema inițială să
fie divizată, prin aceste poziții intermediare, în mai multe sub-domenii. În felul acesta, problema
inițială se aplică fiecărui sub-domeniu de funcționare în parte.
Pentru formularea și pentru rezolvarea acestei probleme – care este un exemplu – se
consideră un robot industrial serial neredundant, cu șase grade de mobilitate. În mod evident,
algoritmul de rezolvarea a problemei nu se modifică odată cu schimbarea datelor acesteia. Dar,
rezolvarea unei astfel de probleme se poate face în mai multe ipoteze, în funcție de modificările
 4

care pot fi făcute programelor de funcționare și structurii mecanice a robotului. Modificarea

programului de funcționare se poate face prin alegerea unor alte funcții de transmitere a
mișcărilor, din cele puse la dispoziție de fabricant, sau prin definirea unor alte noi funcții de
transmitere, în conformitate cu cerințele utilizatorului și cu rezultatele calculelor de optimizare.
În ceea ce privește structura robotului serial, se pot schimba motoarele de acționare și domeniile
sau limitele de funcționare. În ultima fază, se pot modifica dimensiunile cinematice ale
elementelor robotului, în conformitate cu rezultatele calculelor de optimizare. În acest caz, este
vorba de proiectarea unui robot specializat, care este utilizabil cu cele mai bune rezultate, numai
în aplicația pentru care a fost construit.
Un exemplu rezolvat numeric ilustrează modul de soluționare a unei astfel de probleme,
prin care se exemplifică posibilitățile metodei propuse.
Prezenta lucrare a fost elaborată cu sprijinul și sub îndrumarea colectivului de cadre
didactice din Departamentul de Teoria Mecanismelor și a Roboților din cadrul Facultății de
Inginerie Industrială și Robotică din Universitatea Politehnică din București, pentru care le
adresez tuturor deosebite mulțumiri. De asemenea, menționez sprijinul și îndrumarea d-lui prof.
dr. Ion Simionescu, conducătorul științific al lucrării, pentru care îi transmit și pe această cale,
cele mai sincere mulțumiri.
 5

1. INTRODUCERE

În general, poziționarea optimă a bazei unui robot industrial în raport cu o aplicație este
o problemă care nu are soluție unică. O primă condiție, care trebuie respectată, este ca aplicația
să se găsească în interiorul spațiului de lucru al robotului, care este precizat de fabricant.
În cele ce urmează, prin aplicație este considerată deplasarea unei piese de lucru – sau a
end-effector-ului, între două poziții, una considerată inițială și cea de doua considerată finală.
Pozițiile sunt definite prin coordonatele originii sistemului de axe de coordonate triortogonal
anexat piesei de lucru sauend-effector-ului. Nu sunt luate în considerare eventualele obstacole
care pot să apară în calea mișcării piesei de lucru.
Dar,din infinitatea de soluții ale acestei probleme, care respectă această condiție, numai
una este cea mai bună, dintr-un anumit punct de vedere, și anume.
- timpul de execuție a aplicației să fie minim,
- consumul de energie necesar pentru efectuarea unui ciclu de funcționare a robotului, în
care se realizează aplicația, să fie minim,
- puterea maximă a motoarelor instalate pentru acționarea robotului industrial să fie
minimă,
- forța motoare maximă, sau momentul motor maxim de acționare, din cuplele
cinematiceactive ale robotului industrial,să fie minimă,
etc.
Pentru formularea și pentru rezolvarea problemei se consideră un robot serial
neredundant, cu șase grade de mobilitate. În mod evident, algoritmul nu se modifică odată cu
schimbarea datelor problemei. Dar, rezolvarea unei astfel de probleme se poate face în mai multe
ipoteze, în funcție de modificările care pot fi făcute programelor de funcționare și structurii
mecanice a robotului serial. Modificarea programului de funcționare se poate face prin alegerea
unor alte funcții de transmitere a mișcărilor, din cele puse la dispoziție de fabricant, sau prin
definirea unor alte noi funcții de transmitere, în conformitate cu cerințele utilizatorului. În ceea
ce privește structura robotului serial, se pot schimba motoarele de acționare, domeniile sau
limitele de funcționare. În ultima fază, se pot modifica și dimensiunile cinematice ale
 6

elementelor robotului, în conformitate cu rezultatele calculelor de optimizare. În acest caz, este

vorba de proiectarea unui robot specializat, care este utilizat cu cele mai bune rezultate, numai în
aplicația pentru care a fost construit.
De asemenea, în cele mai multe aplicații, axa cuplei cinematicede rotație,sau de
translație,prin care baza robotului este poziționată în raport cu sistemul considerat fix,față de care
este definită aplicația, este verticală.Această alegere nu corespunde- în cele mai multe cazuri - cu
soluția optimă. Această soluție nu este conform cu rezultatele calculelor de optimizare, decât în
unele cazuri particulare, foarte simple.
Un exemplu rezolvatnumeric ilustrează modul de soluționare a unei astfel de probleme,
prin care se exemplifică posibilitățile metodei propuse.
Rezolvarea unei probleme de optimizare înseamnă găsirea celei mai bune soluții, dintr-un
anumit punct de vedere. Odată stabilit criteriul de optimizare, se transpune aceasta într-o
expresie matematică, numită funcție obiectiv. Această funcție descrie în mod cantitativ
fenomenul care se optimizează
Raționamentul sau calculul care permite găsirea valorilor unuia sau a mai multor
parametri, dintre toate soluțiile posibile, care corespund maximumului unei funcții, denumită
funcție obiectiv, senumește optimizare.
Căutarea maximului sau minimuluifuncției obiectiv se faceîn prezența unor restricții, prin
carese limitează domeniile de variație ale unor variabile de care depinde funcția obiectiv.
Rezultatele care se obțin prin minimizarea sau maximizarea funcției obiectiv depind de
restricțiile care sunt luate în considerare.
Pentru rezolvarea unei probleme de optimizare este necesar să se definească
funcțiaobiectiv, să se precizeze variabilele de care depinde această funcție, și să se formuleze
restricțiile prin care se impun limitările variabilelor sau relațiilor dintre acestea.
Dacă se cere să se găsească valorile variabilelor de care depinde funcția obiectiv pentru
care aceasta are valoarea minimă, atunci se transformă problema dată într-una complementară,
prin care se caută maximul inversei funcției obiectiv inițiale.
Determinarea poziției bazei unui robot în raport cu o aplicație este o problemă care nu
are soluție unică. În funcție de obiectivul ales al problemei de optimizare, rezolvarea se face
luând în considerare diferite criterii de optimizare și diferite restricții. Unul dintre obiectivele cel
mai frecvent luat în considerare este timpul în care se parcurge un ciclu de funcționare. De
 7

asemenea, se poate rezolva această problemă dacă se urmărește reducerea consumului de energie
al robotului, pe un ciclu de funcționare al acestuia.
Problema poziționării optime a bazei unui robot în raport cu o aplicațieconstă în găsirea
poziției optime a unui sistem de axe de coordonate anexat bazei robotului, astfel încât sarcina sa
de deplasare a piesei de lucru, adică a end-effector – ului, dintr-o poziție considerată inițialăpână
într-o poziție considerată finală, să se realizeze într-un timp cât mai scurt și cu un consum de
energie cât mai mic.
Aceste criterii de optimizare pot fi luate în considerare și simultan, când se efectuează o
optimizare multicriterială.
Alegerea unui algoritm de optimizare a amplasării bazei unui robot industrial în raport cu
o aplicație dată este o operație dependentă de tipul robotului utilizat. Algoritmul trebuie să fie cât
mai rapid, deoarece este necesară scanarea tuturor locațiilor posibile ale bazei robotului. O
metodă directă de optimizare poate consta în alegerea unei căi inițiale, definirea unui număr
mare de configurații posibile în vecinătatea acestei căi, găsirea celei mai bune căi de parcurs a
acestor configurații și, în final, identificarea iterativă a minimului local al funcției obiectiv care
exprima timpul de funcționare al robotului, sau consumul de energie sau puterea maximă
absorbită de sistemul de acționare. Această metodă este suficient de generală și permite utilizarea
unui set larg de mărimi de optimizare (funcții cost), dar are dezavantajul unei viteze de rezolvare
destul de scăzute.
Problema reducerii consumului de energie a mecanismului robotului se poate rezolva și
prin găsirea unei poziții inițiale optime a piesei de lucru, astfel încât aceasta să fie deplasată de
robot, până în poziția finală, cu un consum minim de energie.
Determinarea poziției optime a bazei unui robot în raport cu o aplicație a stat în centrul
atenției activităților de cercetare din domeniul roboticii a multor cercetători. Astfel, în
lucrările[7], [31], [84]a fost tratată problema găsirii poziției optime a bazei robotului cu șase
grade de mobilitate, astfel încât deplasarea end-effector-ului să se realizeze într-un timp cât mai
scurt. Ipoteza principală are la bază ideea că timpul necesar pentru realizarea deplasării piesei de
lucru de către robot este determinat de timpul de mișcare relativă a elementelor adiacente celei
mai lente axe. Majoritatea roboților industriali sunt dispozitive coordonate în comun, adică toate
cuplele cinematice își vor termina mișcările relative în același timp. Din acest motiv, autorul
consideră că timpul de realizare a deplasării piesei de lucru poate fi redus prin amplasarea
 8

optimă a bazei robotului în raport cu aplicația, astfel încât deplasările relative, unghiulare sau
liniare, parcurse de elemente în fiecare cuplă cinematică să fie aceeași.
De multe ori, viteza de deplasare a end-effector-ului robotului între pozițiile extreme ale
unei faze de lucru, este un factor limitativ în acest proces.
Algoritmul de optimizare propus de autor utilizează numai analiza cinematică a
mecanismului robotului, în care este limitată accelerația maximă relativă dintre elementele
adiacente fiecărei cuple cinematice, definită de mecanismul de deplasare al robotului. Pentru
majoritatea aplicațiilor roboților industriali, efectele dinamice sunt neglijabile pentru sarcini utile
care sunt mai mici decât sarcina nominală a robotului.
Într-o astfel de abordare, sarcina robotului este de a deplasa end-effector-ul din poziția de
plecare până în poziția finală. Pentru a reprezenta poziția inițială, de start (s) și cea finală (f) în
raport cu coordonatele originii w, sunt folosite matrice 4x4 care definesc atât poziția, cât și
orientarea axelor sistemului anexat end-effector-ului, notate (wTS), respectiv (wTf). Datorită
constrângerilor constructive (poziția bazei) atât în poziția de start, cât și cea finală sunt
staționare. Prin urmare, wTS și wTfsunt matrice constante. De asemenea, se presupune că
transformarea de la sistemul de la baza robotului (placa de montare) la sistemul de coordonate al
end-effector-ului a fost utilizată pentru a calcula elementele matricelor wTS și wTf . Poziția bazei
robotului în raport cu un sistem axe de coordonatele cu originea w este notată cu wTb[31].
Algoritmul de calcul a amplasării optime a bazei robotului a fost utilizat pentru
determinarea poziției optime a bazei unui robot FANUC S-800.
O problemă importantă în cadrul optimizării poziționării bazei unui robot în raport cu o
aplicație este determinarea deplasărilor brațelor robotului astfel încăt să fie evitate coliziunile cu
diferite obstacole,deoarece fiecare dintre acestea conduc la întârzieri în realizarea aplicației
propuse.
În lucrarea [43] este prezentat un algoritm cu care se calculează poziția bazei unui robot
care deplasează end-effector-ul pe un traseu, fără a lua în considerare coliziunile cu eventuale
obstacole, acestea fiind ignorate. Scopul cercetării este acela de a găsi o poziție de amplasare a
bazei robotului astfel încât deplasările brațelor să fie executate cât mai eficient posibil.

O astfel de cerință este, în principal, generată de aplicațiile de robotică din industria

prelucrătoare, în care amplasarea bazei robotului are un impact important asupra duratei ciclului
de execuție a aplicațiilor. Este analizată, drept exemplu, operația de sudare prin puncte a
 9

caroseriei unui autovehicul. Determinarea automată a celor mai bune poziții de amplasare a
bazelor roboților poate crește atât capacitatea de lucru a celulelor de lucru, cât și reducerea
timpului necesar pentru executare. Pe de altă parte, algoritmii de acest tip pot fi utilizați și pentru
poziționarea bazelor roboților amplasați pe batiuri mobile, folosiți în operații de montare [82].
Poziționarea bazei pentru funcționarea eficientă a unui astfel de sistem robotizat este o problemă
de același tip cu cea pentru amplasarea unui robot cu bază fixă.

O serie de lucrări iau în considerare, de regulă, fie primul criteriu de optimizare, și

anume minimizarea timpului de lucru pe un ciclu de funcționare, fie al doilea criteriu – reducerea
consumului de energie necesar parcurgerii unui ciclu de mișcare, dar puține iau în considerare în
același timp și evitarea obstacolelor din domeniul de funcționare. Aceasta se datorează faptului
că planificarea unui drum fără coliziuni pentru un robot cu mai mult de patru sau cinci grade de
libertate este o problemă considerată dificilă de autori [11], [43].
În situațiile practice, roboții împart spațiul de lucru cu sistemele de alimentare, și cu
diverse alte dispozitive auxiliare, motiv pentru care, în timp ce robotul se află în mișcare, trebuie
să evite coliziunea cu acestea. Din acest motiv, evitarea impactului este esențială în amplasările
bazelor roboților.
Algoritmul dezvoltat de autor în lucrarea [43] caută, mai întâi, un drum fără coliziuni
cu obstacole, pentru o locație inițială a bazei robotului, utilizând metoda de planificare bazată pe
drumuri aleatoare [42]. Alegerea acestei metode este motivată de capacitatea limitată de a
planifica eficient un drum.
După găsirea unui drum fără coliziuni, algoritmul realizează iterativ variații ale
acestuia, căutând să găsească, pentru o locație inițială a bazei robotului, un drum cu timp de
parcurs cât mai mic [42].
Traseul simulat, prin metoda de planificare aleatoare a drumurilor, este deformat pentru
a obține un drum local optim [84]. Ulterior, baza robotului este mutată în mod iterativ în locații
mai bune. De notat că dacă metoda de planificare ar fi utilizată la fiecare pas al procesului
iterativ, metoda poate necesita un timp de calcul foarte mare.
In general, pentru două locații ale bazei robotului apropiate una de cealaltă, drumurile
locale optime ale piesei de lucru, pentru două locații diferite ale bazei, sunt și ele "apropiate" una
de cealăltă în spațiul admisibil de amplasare a bazei robotului. Exploatând această "coerență"
spațială, se folosește drumul găsit în iterația anterioară ca un drum de pornire în efortul de
 10

identificare a unui nou drum în iterația curentă. Acest lucru permite să se economisească
considerabil timpul de calcul a poziției optime a bazei robotului în rapot cu aplicația [43].
Optimizarea unui drum parcurs de end-effector-ul unui robot constă în găsirea unei
funcții-cost cu valoare cât mai mică. Cele mai importante moduri de a măsura costul unui drum
este de a determina timpulde funcționare și energiaconsumată de sistemul de acționare al
robotului,de care are nevoie acesta pentru ca piesa de lucru să parcurgă drumul considerat.
În lucrarea [43] autorul consideră costul unui drum ca fiind timpul consumat pentru ca
o piesă de lucru deplasată de un robot să parcurgă drumul, considerând că în toate cuplele
cinematice se pot atinge vitezele relative maxime într-un timp foarte scurt, practic neglijabil.
La realizarea acestei cercetări au fost luate în considerare următoarele elemente:
- planificarea unei deplasări a piesei de lucru de către un robot amplasat în spațiul de
lucru presărat cu obstacole este o problemă clasică în robotică [49].
- cel mai bun planificator complet [11], adică un planificator care găsește un drum ori
de câte ori aceasta există, și raportează că nu există un altul mai bun, necesită un timp de calcul
care crește exponențial cu numărul de grade de mobilitate al robotului respectiv. În ultimul
deceniu, au fost elaborați mai mulți planificatori de drumuri pentru roboți cu mai multe grade de
libertate [13], [37], [44], [46].
O dezvoltare deosebit de interesantă a fost introducerea eșantionării aleatoare în
planificarea traseului unei piese de lucru [2], [41], [42], [46]. Se presupune că nu există restricții
în ceea ce privește forma traseului sau a drumului.
Planificatorii cu trasee randomizate sunt capabili să rezolve problemele de planificare a
traseelor pentru mulți roboți situați în medii foarte complexe. Unele dintre acestea satisfac o
proprietate numită completitudine probabilistică[43] exprimată prin faptul ca probabilitatea ca
un planificator de trasee să nu aibă succes în găsirea unui traseu mai bun, atunci când aceasta
există, scade exponențial cu timpul de calcul.
O problemă strâns legată de planificarea traseului este aceea de a găsi calea cea mai
scurtă într-un spațiu de lucru cu obstacole. Cercetarea în geometria computațională a generat o
mulțime de algoritmi eficienți în medii 2-D, pentru diferite valori [43]. Calea cea mai scurtă a
traseului în trei sau mai multe dimensiuni este mult mai dificil de găsit [12].
Prin urmare, dacă se cere să se găsească un drum minim pentru o piesă de lucru
deplasată de un robot cu mai multe grade de mobilitate este nevoie de dezvoltarea unor tehnici de
 11

aproximare. În lucrarea [43] s-a planificat mai întâi o cale fără coliziuni și apoi s-a deformat
iterativ calea, pentru a reduce timpul de execuție [84].
Alternativ, pentru un robot simplu cu două sau trei grade de mobilitate, a fost
discretizată poziția bazei robotului, iar algoritmul a căutat acea poziție optimă printr-o
aproximare iterativă [24].
În lucrarea [82] autorul consideră amplasarea optimă a bazei unui robot cu șapte grade
de mobilitate analizând accesibilitatea acestuia. În lucrarea [47] este prezentat un algoritm cu
care se poate găsi amplasarea optimă a bazei unui robot alcătuit din n legături telescopice în
mijlocul obstacolelor dintr-un mediu plan.
În lucrarea [61] este formulată problema amplasării optime a bazei unui robot ca fiind
cea a sintezei cinematice și este prezentată o rezolvare prin tehnici generale de optimizare.
În lucrările menționate mai sus se abordează problema de amplasare optimă a bazei
unui robot, în principal din punct de vedere al accesibilității. În lucrarea [82] este propus un
algoritm prin care se calculează amplasarea optimă a bazei unui robot pentru deplasarea
coordonată a unei piese de lucru într-un timp minim, într-un spațiu de lucru fără obstacole. În
lucrarea [44], algoritmul prezentat discretizează spațiul tuturor locațiilor bazei și utilizează un
planificator de trasee pentru a investiga în mod complet spațiul de lucru în vederea găsirii
soluției optime. În aceasta situație, o căutare completă a durat 50 de ore, pentru o rețea de 175 de
locații ale bazei, într- un spațiu de lucru cu o geometrie relativ simplă.
În lucrarea [43] este definită funcția cost pentru o cale de parcurs dată, ca fiind timpul
necesar pentru ca în a n-a cuplă cinematică a robotului să execute mișcarea relativă necesară,
presupunând că în toate cuplele cinematice ale robotului se poate atinge viteza relativă maximă
într-un interval de timp neglijabil.
Astfel, dacă în fiecare cuplă cinematică a mecanismului robotului se ajunge la o viteză
relativă maximă, timpul de care este nevoie pentru a deplasa o piesă de lucrude-a lungul unei
linii drepte între două configurații p= {p1, p2, …, pn}şiq= {q1, q2, …, qn}, este maximul
timpuluinecesar pentru fiecare cuplă cinematică:
Această tehnică de variație este ușor de implementat și, de obicei, destul de eficientă. Cu
toate acestea, în anumite locații critice, nici o variație locală nu este suficientă pentru a obține un
nou drum. În acest caz, se programează planificatorul pentru a replanifica un nou drum, însă
replanificarea nu trebuie să fie foarte frecventă în situațiile practice.
 12

Condiția de finalizare a procesului de căutare poate fi implementată în diverse moduri. Cel

mai uzual mod este să se urmărească îmbunătățirea rezultatului căutării între iterațiile succesive
și să se programeze terminarea căutării dacă îmbunătățirea scade sub un prag predefinit. De
asemenea, din considerente practice, numărul maxim de iterații a fost limitat.
În lucrarea [43] se arată că rezultatul aplicării algoritmului poate depinde de locația inițială,
precum și de calea inițială calculată de planificatorul de căi randomizate.
Pentru a elimina acest dezavantaj, se poate executa algoritmul de mai multe ori cu valori
diferite pentru punctul de start și pentru calea inițială, în final reținându-se cel mai bun rezultat.
Algoritmul prezentat anterior a fost implementat în limbajul C ++ și testat pentru mai multe
seturi de date [43]. În acest sens au fost selectate patru categorii de situații, cu complexitate
progresivă, în vederea testării funcționalității unui robot în cazul simplu al manevrării unui set de
obiecte de lucru paralelipipedice, mișcarea necesară a bazei robotului fiind simplă. Cazul este
tipic pentru industria auto, robotul trebuie să treacă prin decupările existente în pavilionul unui
autoturism pentru a ajunge la punctele de lucru. În acest caz complexitatea problemei de
amplasare a robotului este crescută, atât în ceea ce privește geometria spațiului de lucru, cât și
planificarea mișcărilor robotului, care trebuie să execute manevre complicate pentru a deplasa
end-effector-ul printr-o mică gaură dreptunghiulară.
Algoritmii de planificare a mișcărilor randomizate [43] au avut rezultate foarte bune în
aceste exemple. Toate problemele, cu excepția uneia, au fost rezolvate în mai puțin de 30 de
secunde. Totuși, planificatorul a avut o perioadă relativ lungă de timp de calcul, atunci când
robotul a trebuit să tragă pistolul de sudură (end-effector-ul) printr-o mică gaură, o situație foarte
dificilă pentru un planificator de mișcare randomizat.
Algoritmul folosit a fost capabil să reducă costul căilor cu aproximativ 25-60%. Găsirea
unei locații mai bune de amplasare a bazei robotului a redus costurile cu încă 10-30% .

În lucrarea [77] este analizată o strategie care maximizează precizia manipulatorului de

poziționare a piesei de lucru și minimizează consumul de energie mecanică de acționare, în
scopul creșterii performanței robotului.

Strategia propusă de autorii lucrării [77] definește o relație între puterea mecanică de
acționare și manevrabilitate ca element cheie al analizei manipulatorului, stabilind un indice de
performanță. Strategia este utilizată pentru a calcula poziționarea optimă a bazei unui robot în
raport cu o aplicație, sau a piesei de lucru în spațiul de lucru al robotului, prin optimizarea
 13

multicriterială a unei funcții obiectiv. Minimizarea costurilor de producție, împreună cu

maximizarea productivității, au fost considerate printre principalele obiective ale automatizării
industriale. În astfel de scenarii, roboții au fost considerați instrumente cu utilitate foarte mare
[77].
În ultimele decade ale secolului trecut, utilizarea roboților în industrie s-a dezvoltat în
mod impresionant, roboții fiind actualmente produși în serie și utilizați pentru îndeplinirea celor
mai diverse sarcini. Progresiv, cerințele de creștere a preciziei de poziționare a pieselor de lucru,
îmbunătățirea productivității, reducerea costurilor, precum și o calitate mai bună a fabricației au
crescut ca importanță. Utilizarea eficientă a potențialului roboților a devenit un subiect de
preocupare majoră, iar în cadrul acesteia, planificarea deplasărilor piesei de lucru a căpătat o
atenție deosebită.
Minimizarea timpului de deplasare a piesei de lucru și a energiei mecanice consumată
pentru deplasarea piesei de lucru și a elementelor unui robot au fost analizate sub forma unei
funcții multi-obiectiv. Găsirea optimului constă în minimizarea, de-a lungul procesului de
căutare, a funcției obiectiv [78]. În lucrarea [75] este dezvoltată o strategie de determinare a
deplasărilor piesei de lucru, luând în considerare restricțiile privind cuplul maxim al motoarelor
de acționare, viteza maximă de deplasare a piesei de lucru, timpul de funcționare și poziționarea
bazei robotului în raport cu aplicația. Analiza este realizată ca o planificare off-line a deplasării,
prin tehnici de interpolare cu funcții spline în spațiul de mișcare al end-effector-ului.
În lucrarea[15] este discutată o planificare optimă în cazul unei deplasări coordonate a
piesei de lucru. În lucrarea[74] este prezentată o analiză a problemei de optimizare a deplasării a
două piese de lucru, în timp ce manipulează un singur obiect, cu plasarea piesei de lucru într-o
locație definită.
În lucrarea [104] este propusă o strategie de planificare optimă a căilor de control, timpul
total de deplasare este considerat obiectivul problemei de optimizare. În lucrarea[76] se prezintă
o strategie de control optimal a poziției unei piese de lucru, în care se ia în considerare prezența
obstacolelor care se pot deplasa în spațiul de lucru.
În lucrarea [82] este prezentată o abordare geometrică a problemei determinării locației
bazei robotului, de la care end-effector-ul acestuia poate ajunge în mod optim la o poziție țintă.
Lucrarea [108] prezinta câteva criterii cinematice de performanță pentru plasarea optimă a bazei
 14

roboților și este propusă o metodă de optimizare generală pentru a determina amplasarea bazei
roboților.
Lucrarea [31] propune un algoritm pentru determinarea amplasării optime a bazei unui
robot, pentru realizarea sarcinii de lucru, într-un timp minim. În lucrarea [64] este prezentat un
studiu de optimizare a amplasării optime a unei mulțimi de piese de lucru într-un domeniu
impus.
În lucrarea [16] sunt propuse mai multe metode care sunt folosite pentru a genera
secvențele mișcărilor unei piese de lucru manevrate de un robot. În lucrarea [54] este prezentată
o analiză privind măsurările deplasărilor piesei de lucru obținute prin cartografierea deplasărilor
acesteia și se propun câteva metode pentru determinarea setului de deplasări plane și spațiale. În
lucrarea [95] se propune o strategie pentru determinarea poziției optime a bazei unui manipulator
dat și pentru poziționarea a două manipulatoare cooperante, urmând un traseu cu viteză constantă
a piesei de lucru. Limitarea vitezei de deplasare a piesei de lucru a fost tratată ca o constrângere.
O strategie de minimizare a vitezei de deplasare a piesei de lucrueste dezvoltată în lucrarea
[109], bazată pe analiza unei rețele neuronale. O schemă de planificare cinematică este
reformulată ca o problemă pătratică care este rezolvată prin utilizarea unui algoritm în timp real
și aplicată în situația practică a unui braț de robot Puma 560.
În lucrarea [1] este descrisă o strategie privind determinarea amplasării bazei unui robot
în raport cu o aplicație, în scopul atingerii unui set dat de poziții țintă. Plasarea unui manipulator
într-un anumit domeniu este realizată prin definirea poziției și a orientării bazei manipulatorului
în raport cu un sistem de referință fix. Strategia se bazează pe determinarea amplasării bazei
robotului prin ajustarea unei funcții cost cu constrângeri care limitează spațiul de lucru în care
sunt impuse un set de poziții.
Aplicațiile industriale ale roboților au fost analizate în literatura de specialitate, în scopul
creșterii productivității, prin găsirea mișcărilor optime (timp de funcționare și energie
consumată) luând în considerare limitele cuplurilor dezvoltate de dispozitivelor de acționare.
Cuplurile motoare sunt considerate intrări controlate, iar schemele de control ale buclei deschise
sunt controlere cu feedback (controlere cu histerezis sau „bang-bang controls”), prezentând
porțiuni singulare („bang-singular-bang control”) ([8], [14], [85]). În lucrarea [107] se propune
generalizarea problemei de programare a sarcinilor pentru roboți într-un mediu 2D, prezentând
un algoritm pentru mișcarea optimă fără coliziuni.
 15

Cu toate acestea, mărirea vitezei de deplasare a piesei de lucru poate duce - în unele
cazuri - la creșterea amplitudinilor vibrațiilor end-efector-ului robotului, sau la scăderea preciziei
de poziționare a acestuia. Acest lucru este observat datorită mai multor factori, cum ar fi
flexibilitatea elementelor robotului, frecărilor din articulați, dispunerea uneltelor, precum și o
combinație a acestora.
O serie de lucrări au contribuit la investigarea manipulabilității roboților. Astfel, pentru a
defini măsura manipulabilității, în lucrarea [77] a fost luat în considerare un manipulator cu n
grade de libertate.
Vibrațiile elementelor roboților nu sunt dorite deoarece pot reduce atât performanțele
sistemului, cât și durata de viață a dispozitivelor de acționare. Un alt efect negativ al vibrațiilor
este o slabă precizie a sistemului mecanic.
În lucrarea [77] este realizată poziționarea optimă a bazei robotului în funcție de sarcina
care trebuie efectuată, care are ca rezultat eficientizarea manevrabilității robotului și minimizarea
puterii mecanice necesare pentru acționare. Aceasta conduce la maximizarea preciziei de
poziționare a end-effector-ului și la minimizarea consumului de energie, deoarece
manevrabilitatea end-effector-ului poate fi înțeleasă ca ușurința de a fi manevrat [33]; consumul
de energie [78] al robotului este în strânsă legătură cu puterile mecanice ale motoarelor de
acționare și cu timpul de funcționare a acestora
Variabilele cuplelor cinematice de rotație sunt grupate într-un vector n-dimensional, q =
[q1, q2, ..., qn]T . Pozițiile și orientările end-effector-ilor sunt cuprinse într-un vector m-
dimensional r = [r1, r2, ..., rm] T, (m ≤ n).
Măsurile f1, alemanipulabilităţilorpentru configurația manipulatorului q, au fost definite
[86] prin relația:

f 1 =√ det (J (q )J (q )T )
În general, f1 ≥ 0. Valoare funcției f 1 este mai mică decât zero dacă și numai dacă rangul
jacobianlui este mai mic decât m.
Cu cât măsura manipulabilității este mai mare, cu atât este mai mare este capacitatea de a
se evita configurațiile singulare [77].
 16

Energia necesară pentru mutarea bazei robotului este o problemă importantă de

proiectare, deoarece, în aplicații reale, alimentarea cu energie este limitată, iar orice reducere a
energiei consumate pentru acționare conduce la costuri operaționale mai mici.
Datorită relației care există între energia consumată și forțele motoare de acționare,
energia minimă a fost estimată din forța generalizată, i(t), care este asociată fiecărei cuple
cinematice i, la momentul t 0 ≥ t ≥ tf.
In lucrarea [77], autorul a considerat că pentru un robot cu n grade de libertate, intervalul
de timp dintre momentul inițial t0 și momentul final tf este reprezentat de un set de puncte N, iar
calculul este realizat numeric, printr-o formulare Newton-Euler de tip recursiv [106].
Simulările numerice efectuate pentru a ilustra metodologia de calcul au utilizat două
modele de robot, și anume Scara și Puma 560 [77], [51]. Studiile de caz au fost propuse datorită
complexității acestora, în comparație cu cele găsite în mod normal în literatură. Deoarece valori
diferite pentru factorul de pondere k conduc la diferite probleme de optimizare, valoarea
minimului global este normată conform următoarei ecuații:
0
f1 f2
f 4= + 0
f1 f2
.
Acest indice de performanță permite compararea îmbunătățirii fiecărui obiectiv fără
considerarea efectului de ponderare și este utilizat în analiza ulterioară [77].

Performanța generală a fost îmbunătățită cu 17%, în timp ce manipulabilitatea minimă și

puterea mecanică au fost îmbunătățite cu 46% și, respectiv, cu 3%.

Este posibil ca valorile furnizate cu alți factori de ponderare sa poată conduce, în mod
separat, la îmbunătățirea ulterioară a manipulării sau a puterii mecanice consumate pentru
realizarea aplicației. Cu toate acestea, configurația de mai sus corespunde unui minim global al
indexului de performanță [77].

În lucrarea [77] se se prezintă o analiza simultană atât a puterii mecanice necesare, cât și
a manipulării (aspecte dinamice și cinematice), împreună cu o euristică deterministă globală
pentru plasarea optimă a sarcinilor.

Deoarece efectorul final poate avea performanțe diferite (datorită unui număr de factori
precum caracteristicile de control-comandă, flexibilitatea articulară, frecările din articulații etc.),
 17

a fost propusă o metodologie generală de reducere a valorii cuplului și de creștere a

manipulabilității. Metodologia propusă[77] include, de asemenea, analiza de eroare de
poziționare a manipulatorului, prin definirea funcțiilor de constrângere din modelul de optimizat.
Metodologia propusă este potrivită pentru manipulatorii seriali de complexitate medie.

Simulările numerice au arătat că repoziționarea optimă a piesei de lucru în spațiul de

lucru al robotului mărește manipulabilitatea și reduce simultan puterea mecanică totală necesară
pentru acționare. Deoarece schimbările în poziționarea sarcinii pot genera diferite diagrame ale
vitezelor și ale momentelor motoare ale fiecărei cuple cinematice, metodologia caută un mod
optim de utilizare a posibilităților robotului (așa cum este descris de indicii de performanță), prin
găsirea unui optim de poziționare în spațiul de lucru pentru îndeplinirea sarcinii.

În ultimii ani, cercetările au vizat optimizarea poziționării robotului pentru diferite

aplicații. În acest sens, lucrarea [70] prezintă rezultatele cercetărilor orientate către generarea
unor deplasări optimizate în spațiul comun, pentru un robot cu 6 axe, luând în considerare
redundanța axelor cuplelor cinematice. Pentru a atinge acest obiectiv, este dezvoltată o nouă
metodă strat cu strat[70], combinată cu o optimizare a deplasării piesei de lucru, ținând cont de
un set de constrângeri. Rezultatele optimizării sunt comparate teoretic cu o deplasare
neoptimizată și o deplasare optimizată punct cu punct. Generarea de deplasări optimizate este
validată experimental pe un robot cu șase axe. Rezultatele obținute experimental arată că
strategia de optimizare a deplasării piesei de lucru oferă o precizie mai bună, îmbunătățind în
același timp eficiența dispozitivului de fabricație în comparație cu soluțiile neoptimizate.

În lucrarea [57] este abordată problema optimizării consumului de energie pentru roboții
industriali. Datorită înaltei fiabilități și a caracteristicilor de manevrabilitate, roboții industriali
joacă un rol esențial în transformarea și modernizarea industriei prelucrătoare, cunoscută sub
numele de industria 4.0. Datorită aplicării lor în masă, optimizarea consumului de energie este
crucială având în vedere costurile în creștere ale resurselor energetice și politicile de protecție a
mediului, prin reducerea consumului de combustibili fosili în vederea decarbonizării mediului
ambiant. Soluțiile de ultimă generație s-au concentrat în principal pe îmbunătățirea hardware-
ului și abordării de software-uri orientate spre planificarea deplasării end-effector-ului, a căror
implementare este totuși restricționată de caracterul comercial al algoritmilor de control ai
roboților industriali. Pentru a explora potențialul de economisire a energiei, în lucrarea [57] este
 18

propusă o abordare bazată pe date experimentale pentru optimizarea practică a consumului de

energie. Diferit de modelarea tradițională a consumului de energie, în care comportamentele
cinematice și dinamice ale programelor de conducere a roboților industriali sunt preocuparea
majoră, acest studiu folosește o rețea neuronală artificială pentru a dezvălui cu precizie relațiile
cantitative dintre parametrii de funcționare și consumul de energie. Optimizarea parametrilor
reglabili pentru a minimiza energia consumată se face apoi folosind programe bazate pe
algoritmii genetici. Experimentele sunt proiectate și efectuate pe un robot industrial Epson C4 6-
DOF. Rezultatele demonstrează aplicabilitatea și eficacitatea metodei propuse pentru a ajuta la
selectarea parametrilor de funcționare și la economisirea energiei.
În lucrarea [29] este abordată problema tratării obstacolelor în sistemele multi-robot. În
ciuda unor eforturi însemnate pentru modelarea unor scenarii de lucru cu sisteme multi-robot,
metodele existente nu pot optimiza, în mod eficient, formarea de tipare de urmat în mediul de
lucru cu obstacole. Pentru a reduce această limitare, în lucrare este dezvoltată o nouă metodă de
planificare a mișcărilor roboților, care le atribuie obiective optime și calculează iterativ căi fără
coliziuni pentru a atinge pozițiile obiectivului planificat. În primul rând, în funcție de poziția
inițială aleatoare a robotului, este utilizată programarea pătratică convexă pentru a minimiza
distanța de parcurs și pentru a obține parametrii optimi ai modelului, sub anumite constrângeri.
În al doilea rând, controlul iterativ planifică calea fără coliziuni a fiecărui robot către obiectiv,
având în vedere o viteză de deplasare prescrisă.
În lucrarea [65] este discutată problematica fabricării industriale a unor componente
complexe prin utilizarea manipulatoarelor mobile. Acestea au o mobilitate bună și o flexibilitate
ridicată, motiv pentru care au o perspectivă largă de aplicare în prelucrarea componentelor
complexe. În aceste aplicații, pentru a utiliza pe deplin capacitățile robotului, este de obicei
necesar să se proiecteze o serie de poziții de lucru adecvate, pentru robotul mobil. Cu toate
acestea, distribuția performanțelor robotului în spațiul de lucru este foarte neliniară, ceea ce face
dificilă determinarea pozițiilor de start optime. În lucrare este propusă o nouă metodă de
optimizare a poziției inițiale a bazei robotului, de la care se poate găsi cu exactitate poziția
optimă a bazei, de la care ia în considerare performanța cinematică cea mai bună. În primul rând,
este propus un indice de performanță a rigidității pentru a evalua performanța globală a rigidității
robotului. Pe baza acesteia este stabilit un model de optimizare, la care se iau în considerare mai
multe constrângeri, cum ar fi domeniul de variație al variabilelor cuplelor cinematice, vitezele
 19

relative ale elementelor în cuplele cinematice, evitarea coliziunilor cu anumite obstacole etc.
Modelul de optimizat este rezolvat prin metoda programării secvențiale.
În lucrarea [66] sunt prezentate rezultate cercetărilor întreprinse de autor pentru
amplasarea unui robot mobil folosit pentru operații de vopsire. Se propune o metodă eficientă de
optimizare a poziției bazei unui robot de vopsire mobil. Un model aproximativ este utilizat mai
întâi pentru a depăși problema cuplării a doi roboți de vopsire. Condițiile de cuplare sunt
rezumate prin trei constrângeri: constrângeri de poziționare, constrângeri de orientare și
constrângeri de evitare a singularităților. Având în vedere constrângerile multiple, problema
optimizării poziției bazei robotului se transformă într-o problemă standard de optimizare
constrânsă. Pentru a rezolva această problemă sunt construiți doi algoritmi, unul bazat pe metoda
funcției de penalizare internă, celălalt pe metoda multiplicatorilor lui Lagrange [27], [32], [63].
Această metodă a fost aplicată unui sistem real care vopsește trei suprafețe tipice: suprafețe
plane, suprafețe cilindrice și suprafețe în formă de trunchi de con. Rezultatele aplicației
demonstrează eficacitatea, precum și disponibilitatea modelului aproximativ.
În lucrarea [56] este tratată planificarea traiectoriei în spațiu cartezian a unui unui punct al
end-effector-ului robot spațial plutitor liber. Se constată ca aceasta este afectată de singularități
care apar odată cu rezolvarea ecuațiilor analizei cinematice inverse. Deși au fost propuse diverse
metode pentru a evita singularitățile, foarte puține dintre ele sunt potrivite pentru planificarea
traiectoriei unui punct al end-effector-ului robot spațial cu multe grade de mobilitate în spațiul
cartezian. Din acest motiv, lucrarea dezvoltă o metodă de combinare a metodei celor mai mici
pătrate cu cea a compensării feedback-ului în vederea evitării unor astfel de singularități.
Rezultatele simulării sunt aplicate pentru planificarea mișcărilor unui robot spațial cu 6 grade de
mobilitate și demonstrează eficacitatea metodei propuse.

În cele ce urmează, rezolvarea problemei poziționării optime a bazei unui robot în raport
cu o aplicație, sau poziționarea optimă a unei aplicații în spațiul de lucru al unui robot serial
neredundant, se face în ipoteza că aplicația se găsește permanent în spațiul de lucru al robotului.
De asemenea, sunt acceptate următoarele premize:
- cuplele cinematice ale mecanismelor robotului industrial considerat sunt ideale, fără
jocuri între elementele adiacente, și fără a lua în considerare forțele de frecare care apar la
mișcările relative ale elementelor robotului;
 20

- energia consumată de motoarele de acționare a mecanismului robotului este folosită

numai pentru deplasarea elementelor mecanismului robotului și a piesei de lucru în câmp
gravitațional și pentru învingerea forțelor de inerție, indiferent de sensurile lor;
- la mișcările de coborâre ale elementelor robotului și a piesei de lucru în câmp
gravitațional, energia consumată pentru frânarea coborârii elementelor componente și a piesei de
lucru – dacă accelerația este negativă și mai mare decât g - nu se recuperează;
- nu sunt luate în considerare eventualele coliziuni cu diferite obstacole, care ar putea să
se găsească în spațiul de lucru al robotului serial.
Conform literaturii consultate, este necesară o metoda cu care să se poată face selectarea
unor deplasări optime ale elementelor unui robot serial în orice situație. Căutarea metodei cu care
să se pot genera mișcări optime ale elementelor unui robot serial, în orice situație și sub toate
aspectele, are următoarele avantaje:
1. generează o deplasare optimă a unui corp manevrat de un robot serial;
2. sunt luate deciziile cele mai potrivite pentru planificarea deplasărilor optime ale unei
piese de lucru manevrată de un robot serial;
3. se programează și se implementează ușor în comparație cu metodele convenționale
disponibile;
4. rezultă deplasări ale elementelor robotului cu șocuri cât mai mici, căt mai rapide, fără
poziții singulare ale elementelor, cu un consum minim de energie și cu forțe / momente motoare
minime în cuplele cinematice active;
5. metoda să se poate extinde la optimizarea mișcărilor oricăror tipuri de roboti industriali;
6. se pot lua în considerare atât aspectele cinematice cât și cele dinamice ale mișcărilor
elementelor roboților;
7. se pot lua în considerare restricții de tip cinematic și cinetostatic, și aspectele privitoare la
evitarea obstacolelor de către elementele robotului sau de către piesa de lucru;
8. deplasarea piesei de lucru poate să fie mai rapida decât dacă se utilizează alte metode
convenționale;
9. metoda se poate extinde la optimizarea în sens Pareto a problemelor cu mai multe funcții
obiectiv, prin care se rezolvă poziționarea bazei unui robot serial în raport cu o aplicație..
 21

3. POZIŢIA OPTIMĂ A BAZEI MECANISMULUI UNUI

ROBOT INDUSTRIAL SERIAL ÎN RAPORT CU O
APLICAŢIE

3.1. GENERALITĂȚI

Se definește, în sensul celor prezentate în continuare, drept o aplicație pentru un robot

industrial, deplasarea unei piese de lucru, dintr-o poziție inițială până într-o poziție finală.
Aplicația este caracterizată – într-un sistem de axe de coordonate considerat fix – prin
coordonatele originii unui sistem mobil de axe de coordonate cartezian anexat piesei de lucru și
prin cosinusurile directoare ale axelor sistemului mobil atașat piesei de lucru în raport cu axele
sistemului fix, în poziția considerată inițială și în cea considerată finală.
Poziția optimă a bazei unui robot in raport cu o aplicație dată este considerată aceea
pentru care:
- timpul de deplasare a piesei de lucru este minim,
- sau puterea maxima necesara acționării motoarelor robotului, pentru deplasarea piesei
de lucru, este minimă,
- sau lucrul mecanic necesar deplasării piesei de lucru, din poziția inițială până în poziția
finală, este minim,
- sau forța motoare maximă, sau momentul motor maxim, necesar acționării mecanismului
robotului, pentru deplasarea piesei de lucru din poziția inițială până în poziția finală, este minim,
- etc. ,
sau mai multe dintre aceste condiții luate în considerare simultan.
Ipotezele în care sunt dezvoltate considerațiile ce urmează, pentru rezolvarea acestei
probleme, sunt următoarele:
- lucrul mecanic necesar pentru deplasarea piesei de lucru în câmp gravitațional este
consumat pentru:
 22

- învingerea forței de atracție gravitaționale a piesei de lucru și a elementelor robotului,

atunci când centrele lor de greutate se deplasează în sus,
- învingerea forțelor de inerție care apar la accelerarea și decelerarea mișcării piesei de
lucru și a elementelor robotului,
- frânarea mișcărilor elementelor robotului și a piesei de lucru când acestea se deplasează
în jos cu o accelerație mai mică decât accelerația gravitațională.
Cuplele cinematice ale robotului sunt presupuse ideale, fără jocuri. Ca urmare, se
consumă energie pentru efectuarea mișcărilor relative ale elementelor robotuluiîn câmp
gravitațional, pentru accelerarea piesei de lucru și pentru frânarea acesteia. În această fază, nu
sunt luate în considerare forțele de frecare din cuplele cinematice ale mecanismului
robotului,care apar în timpul mișcărilor necesare pentru deplasarea piesei de lucru în câmpul
gravitațional, deoarece cuplele cinematice ale mecanismului robotului sunt considerate ideale.
Nu sunt luate in considerare obstacolele care pot apare în calea mișcării piesei de lucru.
Dacă apar obstacole în deplasarea piesei de lucru, atunci – pentruocolirea lor – seimpun poziții
intermediare ale piesei de lucru, care fac ca problema inițială să fie divizată, prin aceste poziții
intermediare, în mai multe sub-domenii. În felul acesta, problema inițială se aplică fiecărui sub-
domeniu de funcționare în parte.
Problema minimizării timpului de realizare a unei aplicații, sau aceea de minimizare a
consumului de energie pentru efectuarea aplicației, prin care se deplasează o piesă de lucru, adică

end-effector-ul unui robot serial neredundant, din poziția inițială

P1 până în poziția finală P2
(Fig. 3.1), se poate rezolva în mai multe ipoteze, în funcție de gradul acceptat de modificări care
pot fi făcute sistemelor mecanice de deplasare, de acționare și de comandă ale robotului, după
cum urmează:
A. poziționarea optimă a bazei unui robot de un anume tip, în raport cu o aplicația dată;
A.1. poziționarea optimă – înraport cu aplicația – abazei unui robot serial neredundant de un
anume tip, fără modificări ale structurii programului de conducere; se calculează numai
parametrii care definesc poziția sistemului de axe de coordonate anexat bazei robotului în raport
cu sistemul de axe fix în care este definită aplicația și care este denumit sistem de referință;
B. poziționarea optimă a bazei unui robot serial neredundant de un anume tip, în raport cu o
aplicație dată; asupra robotului pot fi făcute unele modificări, și anume: sunt posibile modificări
off-line ale programelor de comandă și control, printr-o intervenție permisă de fabricant, ca o
 23

forma de dezvoltare la nivel de utilizator al software-ului de conducere al robotului, în

conformitate cu rezultatele calculelor de optimizare.
B.1. poziționarea optimă – înraport cu aplicația – a bazei robotului serial de un anume tip, ale
cărui programe de conducere sunt modificate conform cu rezultatele calculelor de optimizare;
operarea de modificări ale structurii programului de funcționare se face prin schimbarea formei
funcțiilor care definesc variațiile variabilelor independente care guvernează mișcările
elementelor robotului în raport cu timpul, în limitele admise de fabricant;
B.2. poziționarea optimă – înraport cu aplicația – abazei robotului serial de un anume tip, ale
cărui programe de conducere sunt modificate conform cu rezultatele calculelor de optimizare;
operarea de modificări ale structurii programului de funcționare, se face prin schimbarea formei
funcțiilor care definesc variațiile variabilelor independente în funcție de timp;
C. Poziționarea optimă a bazei unui robot serial în raport cu o aplicație dată; structura și
elementele robotului sunt proiectate în conformitate cu rezultatele calculelor de optimizare a
dimensiunilor robotului, și care este comandat și controlat de programe corespunzătoare
aplicației date.
C.1. poziționarea optimă – înraport cu aplicația – abazei robotului serial de un anume tip,
asupra căruia sunt efectuate modificări constructive minore, prin înlocuirea unor motoare de
acționare, şi ale cărui programe de conducere sunt modificate conform cu rezultatele calculelor
de optimizare;
C.2. poziționarea optimă – înraport cu aplicația – a bazei unui robot serial cu structură
impusă, dar ale cărui elemente, motoare de acționare și programe de funcționare, au fost
proiectate și realizate în conformitate cu rezultatele calculelor de optimizare, în funcție de
aplicația dată;
C.3. poziționarea optimă – înraport cu aplicația – abazei unui robot serial cu grad de
mobilitate impus, dar a cărui structură, elemente componente, motoare de acționare și programe
de operare au fost proiectate și realizate în conformitate cu rezultatele calculelor de optimizare,
în funcție de aplicația dată. Un astfel de robot poate fi utilizat eficient numai pentru aplicația
pentru care a fost construit.
În mod evident, poziționarea sistemului de referință are în vedere și orientarea câmpului
gravitațional în raport cu aplicația.
 24

Rezolvarea tuturor acestor probleme de optimizare se face în prezența restricțiilor prin care
se impune:
- ca aplicația să rămână în spațiul de lucru al robotului,
- să nu fie depășite valorile maxime, admise de fabricantul robotului, pentru derivatele de
ordinul întâi și doi ale variabilelor cuplelor cinematice ale mecanismului robotului,
- valorile variabilelor cuplelor cinematice ale mecanismului robotului să rămână în limitele
prescrise de fabricant.
Amplasarea optimă a bazei unui robot serial de un anume tip, în raport cu o aplicație dată,
este operația care poate fi efectuată cel mai simplu și cu costuri neînsemnate, în mod off-line, în
scopul creșterii productivității sistemului în care este integrat robotul, sau pentru reducerea
consumului energetic. De asemenea, modificările programelor de funcționare ale unor motoare
de acționare, prin modificarea formelor funcțiilor de variație în timp ale variabilelor
independente din cuplele cinematice motoare, sunt operații relativ simple, care pot fi realizate cu
cheltuieli minime. Aceste modificări trebuie să fie făcute fără a se depăși limitele prescrise de
fabricantul robotului, atât în ceea ce privește limitele de funcționare ale motoarelor, cât și a
unghiurilor limită de înclinare în raport cu verticala ale axelor cuplelor cinematice motoare.
Având în vedere că:
1. roboții industriali se folosesc, în general, pentru realizarea și manevrarea de produse în
serie mare,
2. operațiile efectuate de roboți sunt – într-un procent însemnat – auxiliare, de tip transport
interoperaţional, alimentarea cu semifabricate a mașinilor etc.,
reducerea timpilor de deplasare a pieselor de lucru influențează în mod direct productivitatea
sistemului în care este integrat robotul industrial.
De asemenea, reducerea consumului de energie necesar pentru realizarea aplicației, chiar cu
un procent mic, are ca efect obținerea de economii însemnate pe o perioada mai îndelungată de
funcționare a robotului.
Cu toate că, în mod aparent, cheltuielile suplimentare legate de efectuarea modificărilor
enumerate mai sus pot fi însemnate, ele se recuperează în timp și în final se obțin economii
majore prin mărirea cadenței de producție.
 25

Chiar proiectarea și construirea unui robot specializat pentru o aplicație dată, care să o
realizeze în cel mai scurt timp și cu un consum minim de energie, sunt operații justificate în
cazul unei durate mari de utilizare a robotului.
De remarcat că evoluția tehnicii din ultima perioadă de timp în general, a tehnicii de calcul
în special, face ca echipamentele de comandă să se uzeze moral extrem de repede, integrarea lor
în noile arhitecturi de comandă pe linii de fabricație mai noi făcându-se cu cheltuieli foarte mari.
Acest lucru îi determină pe utilizatori mai degrabă să renunțe la întreg sistemul robot, chiar dacă
sistemul mecanic al acestuia nu este uzat în totalitate.
În mod evident, toate calculele care se fac pentru determinarea formelor optime ale
funcțiilor de variație ale variabilelor independente ale robotului și a poziției optime a bazei
mecanismului robotului, se realizează off-line.

3.2 FORMULAREA PROBLEMEI

Fie dată o aplicație, prin care un robot industrial serial neredundant cu șase grade de

mobilitate deplasează un corp, respectiv o piesă de lucru, dintr-o poziție inițială

P1 într-o poziție

finală
P2 (Fig. 3.1, Fig. 3.2).
Aceste poziții sunt definite în raport cu un sistem fix de axe de coordonate triortogonal
O0 X 0 Y 0 Z 0 , numit în continuare sistemdereferință (Fig. 3.1), prin coordonatele unui punct O7 și

prin cosinusurile directoare ale axelor unui sistem mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 anexat piesei de lucru,
măsurate în raport cu axele sistemului fix de referință.

Nu sunt prevăzute restricții în ceea ce privește forma traiectoriei punctului

O7 între cele

două poziții limită și nici asupra modului de deplasare a punctului

O7 – originea sistemului de
axe mobil – pe traiectorie.
Metoda propusă în cele ce urmează poate fi extinsă la aplicații mai complexe, în sensul că
pot fi impuse – de exemplu – limitări ale mărimilor derivatelor de ordinul întâi și/sau doi ale
variabilelor cuplelor cinematice ale mecanismului robotului..
Numărul de posibilități de amplasare a bazei robotului în raport cu aplicația, cu condiția
ca aceasta să se găsească în spațiul de lucru al robotului, este infinit. De asemenea, deplasarea
 26

unui corp manevrat de un robot industrial, între două poziții impuse, inițială P1și finală P2 (Fig.
3.1), se poate face într-o infinitate de moduri. Oricând apare o problemă care nu are soluție
unică, se impune alegerea unei soluții care să fie optimă, dintr-un anumit punct de vedere.
Acestea se referă atât la deplasarea propriu-zisă a piesei de lucru în raport cu baza robotului, cât
și la poziționarea bazei robotului în raport cu aplicația definită prin cele două poziții, inițială și
finală (Fig. 3.1).
 27

Fig. 3.1 Pozițiile inițială (a) și finală (b) ale unui robot serial care efectuează
P1 și finală P2
o aplicație dată prin pozițiile inițială

Aceste două aspecte, aparent diferite, și anume:

- poziționarea bazei robotului serial în raport cu aplicația;
- modul de deplasare a piesei de lucru între cele două poziții impuse,
nu pot fi separate pentru rezolvarea problemei generale de optimizare.
Determinarea poziției optime a bazei robotului serial și a modului optim de deplasare a
piesei de lucru între cele două poziții impuse, inițială și finală, trebuie să se facă având în vedere
unul din următoarele criterii:
- timpul de deplasare – încâmp gravitațional – apiesei de lucru să fie minim, în condițiile
în care vitezele și accelerațiile relative dintre elementele adiacente cuplelor cinematice motoare
ale robotului sunt limitate constructiv;
- lucrul mecanic necesar pentru deplasarea – în câmp gravitațional – apiesei de lucru și a
elementelor robotului – pe domeniul impus de funcționare – să fie minim,
- lucrul mecanic necesar pentru accelerarea și decelerarea piesei de lucru și a elementelor
robotului – pe domeniul impus de funcționare – să fie minim,
- forțele sau momentele motoare maxime din cuplele cinematice conducătoare ale
mecanismului robotului serial să fie minime,
 28

- puterea maximă necesară acționării motoarelor mecanismului robotului serial să fie

minimă
- etc,
sau combinații a acestora.
În funcție de tipul aplicației, mai pot fi luate în considerare și alte funcții obiectiv, prin
care se optimizează parametrii dimensionali, poziționali, cinematici sau dinamici ai
mecanismului robotului sau ai sistemului piesă de lucru – robot serial.

3.3. MINIMIZAREA TIMPULUI DE DEPLASARE AL PIESEI DE

LUCRU

Mișcarea relativă dintre două elemente ale mecanismului robotului industrial serial,
conectate printr-o cuplă cinematică motoare, de rotație sau de translație, are în general trei
faze: accelerare, mișcare uniformă și decelerare (Fig. 3.3, 3.4). Valorile maxime ale
vitezelor, accelerațiilor și decelerațiilor relative dintre elementele adiacente cuplelor
cinematice motoare, sunt limitate constructiv de fabricantul robotului. Atunci când timpul
de funcționare al unui motor de acționare este mai mic decât suma timpilor fazelor de
accelerare şi decelerare, faza de mișcare uniformă lipsește. De regulă, mărimea accelerației
relative maxime, pozitivă sau negativă, nu poate fi modificată de utilizator prin programul
de funcționare. Utilizatorul poate să aleagă numai forma funcției de variație în raport cu
timpul a vitezei relative, în fazele de accelerare și respectiv de decelerare, dintr-o listă pusă
la dispoziție de fabricantul robotului.
 29

Fig. 3.2 Coordonatele intrinseci ale unui robot serial cu 6 grade de mobilitate

Micșorarea mărimii vitezei relative dintre elementele conectate printr-o cuplă cinematică
motoare, în faza de mișcare uniformă, și a limitelor accelerațiilor relative, este necesară numai
când acestea sunt impuse de condițiile tehnologice de funcționare, cum se întâmplă – de exemplu
– în cazul roboților care efectuează operații de sudură continuă sau de vopsire.

În general, domeniile de variație ale variabilelor independente

qi ,i=1,6 , [89], [90] ale
ecuațiilor care definesc mișcările relative ale elementelor robotului (Fig. 3.1), adică ale
variabilelor cuplelor cinematice motoare ale acestuia, care sunt și coordonatele interne ale
robotului, nu sunt egale:
Δq i≠ Δq j , i≠ j ,
unde:
Δq j=q jfinal −q jinitial .
De asemenea, valorile limită ale vitezelor, accelerațiilor și decelerațiilor relative dintre
elementele conectate prin cuplele cinematice motoare sunt diferite, deoarece motoarele de
 30

acționare sunt cele montate de fabricant, și care nu sunt identice. Ca urmare, pe parcursul
domeniului de funcționare, timpii de funcționare ai celor șase motoare de acționare ale robotului
serial neredundant nu sunt egali.

În spațiul cu șase dimensiuni, definit de variabilele

qi , i=1,6 , ale cuplelor cinematice
motoare ale robotului serial neredundant cu șase grade de mobilitate (Fig. 3.2), cele două poziții,

inițială și finală, ale piesei de lucru manevrată, sunt precizate prin punctele
P1 și respectiv P2 .
Dependența de timp a variabilei q a unei cuple cinematice motoare este exprimată printr-
o funcție polinomială, algebrică sau trigonometrică [90]. Se notează timpul total de funcționare

al motorului de acționare a cuplei cinematice cu T, timpul de accelerare cu

t1 , timpul de mișcare

cu viteză constantă cu
t 2 , timpul de decelerare cu t3 (Fig. 3.3, Fig.3.4).
În continuare, sunt prezentate diferite funcții de variație ale variabilei qi a unei cuple
cinematice motoare (i) a mecanismului robotului serial, în funcție de timp. Domeniul de variație
al variabilei independentă este T, iar domeniul de variație al variabilei dependente a cuplei

cinematice motoare este între

q mun și q max (Fig. 3.1).
 31

Fig. 3.3 Funcția polinomială algebrică de gradul doi

3.3.1. Funcția polinomială algebrică de gradul doi cu cele trei

sectoare, accelerare, mișcare uniformă și decelerare (Fig. 3.3), are forma
următoare:
t ∈[ 0, t1 ] :
2
t
q=( q max −qmin ) ;
t 1 (2T −t 1 −t 3 )
dq t
=2 ( q max −q min ) ;
dt t 1 (2 T −t 1−t 3 )

d 2 q 2 ( qmax −qmin )
dt
2
= =
( )
d2 q
t 1 (2T −t 1 −t 3 ) dt 2 max
;

t ∈[t 1 , t 1 +t 2 ] :
 32

2t −t 1
q=( q max −qmin ) ;
2T −t 1 −t 3

dq 2 ( q max −q min )
dt
=
2T −t 1 −t 3
=
dq
dt ( )max
;

2
dq
=0;
dt 2
t ∈[t 1 +t 2 , T ] :

q=( q max −qmin )

( 1−
(T −t )2
t 3 (2T −t 1 −t 3 )
;
)
dq 2(T −t )
=( qmax −qmin ) ;
dt t 3 (2 T −t 1 −t 3 )

( )
d2 q 2 ( q max −q min ) d2 q
2
=− = .
dt t 3 (2 T −t 1 −t 3 ) dt 2 min

3.3.2. Funcția polinomială algebrică de gradul întâi combinată cu

funcția trigonometrică sinusoidală (Fig. 3.4)
Funcția polinomială algebrică de gradul întâi combinată cu funcția trigonometrică
sinusoidală (Fig. 3.4) este:
t ∈[ 0, t1 ] :
t1 v t 1
q=( q max −qmin )
(
− sin
2 T t1 π
πt
t1
,
)
( q max −q min ) v
dq ( q max −q min ) v
) ( )
dq
dt
=
2T
1−cos
(πt
t1
;
dt max
|t=t =
1 T
;

( )
2 π ( q max −q min ) v d2 q π ( q max −qmin ) v
d q
=
πt
sin ; |t=0 .5t = ,
dt 2 2 t1 T t1 dt 2 max
1 2t 1 T
unde:
2T
v= ;
2 T −t 1−t 3
 33

Fig. 3.4 Funcția polinomială algebrică de gradul întâi combinată cu funcția trigonometrică
sinusoidală

t ∈[t 1 , t 1 +t 2 ] :
t1 v t 1
q=( q max −qmin )
( )
− ;
T t1 2

dq ( q max −q min ) v
dt
=
T
=
dq
dt ( ) max
;

d2 θ
=0 ;
dt 2
t ∈[t 1 +t 2 , T ] :

[ ( )]
t 3 v T −t 1 π ( T −t )
q=( q max −qmin ) 1− − sin ;
2T t 3 π t3

dq ( q max −q min ) v
dt
=
2T (
1−cos
π (T −t )
t3
;
)
 34

d2 q π ( q max −q min ) v π (T −t )
2
=− sin ;
dt 2 t3 T t3

( )
d2 q π ( q max −q min ) v
|t=T−0. 5 t =− ,
dt 2 min
3 2 t3 T
unde:
qi =θi dacă cupla cinematică i este de rotație,

qi =si dacă cupla cinematică i este de translație.

3.3.3. Funcția polinomială algebrică de gradul trei, cu accelerație de formă

trapezoidală cu trei sectoare: accelerare, mișcare uniformă și decelerare
Diagrama funcției polinomiale algebrice de gradul trei, cu accelerație de formă
trapezoidală, cu trei sectoare: accelerare, mișcare uniformă și decelerare, este reprezentată în
Fig.3.5.

Sectorul de accelerare (
0≤t≤t 1 ), este caracterizat printr-o mișcare cu accelerație

pozitivă, în sectorul cu mișcare uniformă

t 1 ≤t≤t 2 , deplasarea se face cu accelerația nulă, iar în

sectorul de decelerare, (
t 2≤t≤T ), mișcarea elementului condus este caracterizată prin

accelerație negativă, unde

t 1 +t 2 ≤T .
Fiecare sector de mișcare, accelerată sau decelerată, este împărțit în trei zone: o primă

zonă (
0≤t≤t1 z 1 ) este caracterizată prin derivata secundă crescătoare, o a doua zonă

(t1 −t 1 z 2≤T ) este caracterizată prin derivata secundă constantă, și o a treia zonă (t1 z 2 ≤t 1 ) este
caracterizată prin derivata secundă descrescătoare.
 35

Fig. 3.5 Funcția polinomială algebrică de gradul trei cu accelerație trapezoidală

Această funcție polinomială este definită pe domenii și are următoarea formă generală
adimensională:
E
x ∈[ 0 ,u 1 z 1 ]: y = 2
x3 ;
3 z 1 u1
x2 u 1 z12
x ∈[u 1 z1 ,u1 −u1 z 2 ]: y = E( −z 1 x + );
u1 3
E x E Eu1
x ∈[u 1−u 1 z2 ,u 1 ]: y = (1− ) x 2 +( p+3 ADu 22 z 4 − )x+F + ;
u 1 z2 3 u1 z2 3 z2
2
x∈[u 1 , 1-u2 ]: y =( p+3 ADu 2 z 4 )x+F ;
 36

z4
x∈[1−u2 , 1-u 2 +u2 z 3 ]: y =- A ( x3 −3(1−u2 )x 2 )+( p+3 Az 4 (u 22 D+
z3
1 2
(1−u2 )3
+ (1−u 2 (1−z 3 ))(u2 (1+ z3 )−1)))x +1− p−Az 4 u2 ( B2 − );
z3 z3

x∈[1−u2 +u 2 z 3 ,1−u2 z 4 ]: y =-3 Au2 z 4 x 2+( p+3 Au2 z 4 (2−u2 z 4 ))x+

+ 1− p− Au 2 z 4 (3−3u2 z 4 +u22 z 24 );
2
x∈[1−u2 z 4 ,1]: y = Ax ( x−3)+( p+3 A )x+1− p− A ,
unde:
2 2
B 1=u 1 ( z 1−3+ z 2 (3−z 2 )); B2 =u2 (z 4 −3+z 3 (3−z 3 )); C=2−z 1 −z 2 ;
2
C− p(C+B1 /3) p+3 ADu 2 z 4
D=2−z3 −z 4 ; A= 2 ; E= ;
u2 z 4 ( D(B1 +3C )+CB2 ) C
2
F=1− p− AB 2 u2 z 4 .
u1 0;
C−p (2+ z1 + z 2 )
u1 = 2
.
z1 z2
p( −1+z 2 (1− ))
dacă u2 = 0, atunci 3 3

( )d2 y
dx 2 max
=
2E
u1
;

( )
2
d y
=−6 Au 2 z 4 .
dx 2 min
 37

3.3.4. Funcția polinomială algebrică de gradul trei, cu accelerație de formă

triunghiulară cu trei sectoare: accelerare, mișcare uniformă și decelerare (Fig. 3.6)

Fig. 3.6 Funcția polinomială algebrică de gradul trei cu accelerație triunghiulară

u1 2 x
x ∈[ 0 , ]: y= u1 v ( )3 ;
2 3 u1
u1 2 x x 1
x ∈[ , u1 ]: y=u1 v ( (1− )3 + − );
2 3 u1 u1 2
x 1
x ∈[u 1 ,1- u2 ]: y =u1 v ( − ).
u1 2

u 2 1−x 3 1−x 1
x∈[1−u2 ,1− 2 ]: y=1−u 2 v( (1− )+ − );
2 3 u2 u2 2
u2 2 1−x 3
x∈[1− , 1]: y=1− u2 v( );
2 3 u2
 38

( )
dy
dx max
=v=
2
2−u1 −u2
;

( )
d2 y
dx 2 max
=
4
u 1 (2−u 1−u 2 )
;
( )
d2 y
dx 2 min
=−
4
u2 (2−u1 −u2 )
.

1
(u −u1 )(7−v)
∫ ydx= 12 + 242 .
0

3.3.5. Funcția de transmitere combinată (polinomială - trigonometrică) cu

trei sectoare (Fig. 3.7).

Fig. 3.7 Funcția de transmitere combinată polinomială - trigonometrică cu: p = r = 2

 39

u1 v x 1 πx
x ∈[ 0,u 1 ]: y= ( − sin );
2 u1 π u 1
x 1
x ∈[u 1 , 1-u 2 ]: y=u1 v( − );
u1 2
u2 v 1−x 1 π (1−x)
x∈[1- u2 ,1]: y=1− ( − sin ).
2 u2 π u2

( )
dy
dx max
=v=
2
2−u1 −u2
;

( ) ( )
2
d2 y π d y π
| u= ; | u2 =− ;
dx2 max x=
1 u1 (2−u1−u 2 ) dx 2 min x=1−2
u 2 (2−u1 −u2 )
2
1
u 2−u1
∫ ydx= 12 + 4π 2
(2( π 2 −4 )−( π 2 −8 )v ).
0

3.3.6. Funcția trigonometrică cosinusoidală cu trei sectoare: accelerare,

mișcare uniformă și decelerare cu v = w = 2 (Fig. 3.8)

Fig.3.8 Funcția de transmitere trigonometrică cu: v = w = 2

 40

2 Au1 πx
x ∈[ 0 ,u 1 ]: y = (1−cos );
π 2 u1
2
x ∈[u 1 , 1-u 2 ]: y = ( A+ p )(x +u1 ( −1 ));
π
2 Au2 π 2
x ∈[1- u2 , 1 ]: y = cos( (x-1))+px+ A (1- u2 )+( p+ A )( −1),
π 2 u2 π
2
1− p(1+u 1 ( −1 ))
π
A= ;
2
(u1 +u2 )( −1 )+1
unde π
1− p π
u1 = , p∈(1, ).
u1  0; dacă u2 = 0, atunci p(2/π−1) 2

( )
d2 y
dx 2 max
|x=0 =
πA
2u1
;

( )
d2 y
dx 2 min
|x=1 =−
πA
2u2
.
 41

3.4. DEPENDENȚA DOMENIULUI DE VARIAȚIE AL VARIABILEI

DEPENDENTĂ DE TIMP

Dependența dintre mărimea domeniului de variație

Δq i=qifinal −qiinitial al variabilei qi ,

i=1,6 , a cuplei cinematice motoare i și timpul de funcționare T i , al motorului care acționează

cupla cinematică motoare respectivă, se exprimă numeric prin rezolvarea unui sistem de ecuații
neliniare.
Astfel, pentru funcția polinomială algebrică de gradul doi, sistemul de ecuații este:

2(q final −q initial )−(2T −t 1 −t3 ) ( dqdt ) max

=0 ;

2(q final−q initial )−(2Tt 1−t 21 −t 1 t 3 )

( )
d2 q
dt 2 max
=0 ;

2(q final−q initial )+(2 Tt 3 −t 23 −t 1 t 3 )

( ) d2 q
dt 2 min
=0 .

Pentru funcția polinomială algebrică de gradul întâi combinată cu o funcție

trigonometrică sinusoidală, dependența se obține prin rezolvarea sistemului următor:

π (q final−q initial )−(2 T −t 1−t 3 ) ( dqdt ) max

=0 ;

π (q final −q ubitial )−(2Tt 1 −t 21 −t 1 t3 )

( ) d2 q
dt 2 max
=0 ;

π (q final−q initial )+(2 Tt 3−t23 −t 1 t3 ) ( )

d2 q
dt 2 min
=0 .

Se observă că dependența mărimii domeniului de variație

Δq i al variabilei cuplei

cinematice motoare i de timpul total de funcționare

T i al motorului respectiv nu este liniară, în
dqi
ipoteza că valoarea maximă a primei derivate dt nu se poate modifica.
 42

Această neliniaritate este cu atât mai accentuată cu cât timpul total de funcționare este
mai redus și deci influența fazelor de accelerare și decelerare este mai mare.
30

25

20

15

10

5
1 2 3 4 5

Fig. 3.9 Dependența timpului de funcționare T de domeniul de variație

Δqi al variabilei q
i

23
21
19
17
15
13
11
9
7
5
0.5 1 1.5 2

Fig. 3.10 Dependența timpului de funcționare T de mărimea domeniului de variație al

variabilei q:
qifinal −qiinitial

0.095
0.09
0.085
0.08
0.075
0.07
0.065
0.06
0.5 1 1.5 2
 43

Fig. 3.11 Dependența vitezei medii de deplasare de mărimea domeniului de variație al

variabilei q:
qifinal −qiinitial
Funcția obiectiv, care exprimă timpul de deplasare al piesei de lucru din poziția inițială
P1 în poziția finală P2 (Fig. 3.1) este egală cu timpul de funcționare al motorului la care această
perioadă este cea mai mare:
F=max {T i ,i=1 ,6 }
. (3.1)
În mod evident, numărul i al motorului al cărui timp de funcționare este cel mai mare se
modifică pe parcursul procesului iterativ de calcul.
Atunci când poziția bazei robotului în raport cu aplicația este cea optimă, cel puțin timpii
de funcționare a două motoare de acționare, cei cu mărimile cele mai mari, sunt egali sau
aproximativ egali. Se presupune că toate motoarele funcționează la limitele superioare ale
valorilor admisibile, prescrise de fabricant.

De menționat că timpul de funcționare

T i al unui motor (i) nu este proporțional cu

domeniul de variație
Δq i=qifinal −qiinitial al variabilei qi a cuplei cinematice respective,
deoarece perioadele de accelerare şi decelerare în mișcarea relativă a elementelor conectate prin
cupla cinematică nu pot fi modificate de utilizator decât în anumite condiții, și în nici un caz nu
pot fi anulate.
Funcția obiectiv (3.1) depinde – în cel mai simplu caz (A.1) – de poziția bazei robotului

în raport cu sistemul de referință, adică de distanța

a0 dintre axele fixe O0 Z0 și O1 Z 1 , de

distanța
s 0 dintre axele fixe O0 X 0 și O1 X 1 , de unghiul α 0 dintre axele O0 Z0 și O1 Z 1 și de

unghiul
θ0 dintre axele O0 X 0 și O1 X 1 , și anume de cele care trebuie să fie modificate în

procesul de optimizare, în cazul C.3. Sistemul de axe de coordonate

O1 X 1 Y 1 Z1 anexat bazei

robotului este ales astfel încât axa

O1 X 1 să fie normala comună a axelor O0 Z0 și O1 Z 1 [22],[88],
[90], [98], [99].
Această funcție obiectiv mai poate depinde de limitele vitezelor și accelerațiilor relative
dintre elementele adiacente cuplelor cinematice motoare ale mecanismelor robotului:
dqi dqi
( ) final , i=1 , 6 , ( )initial , i=1 ,6 ,
dt dt
 44

2
d qi d2 q i
( ) final , i=1 , 6 , ( )initial , i=1 , 6 ,
dt
2
dt 2
şi în cazul cel mai general (C.3) de unele dintre dimensiunile cinematice ale elementelor

mecanismului robotului:
ai , s j ,α k , { i, j ,k } ∈[1 ,6 ] , și anume de cele care pot sau trebuie să fie
modificate în procesul de optimizare, în cazul C.3.
 45

4. ANALIZA CINEMATICĂ INVERSĂ A MECANISMULUI

UNUI ROBOT SERIAL CU ŞASE GRADE DE MOBILITATE

Rolul analizei cinematice inverse a unui mecanism este acela de determinare a mărimilor
variabilelor cuplelor motoare în funcție de mișcarea elementului condus. În cazul unui robot
industrial, se impune mișcarea end-effector-ului și se determină funcțiile de variație ale
variabilelor cuplelor motoare.
Pentru analiza cinematică și cinetostatică a mecanismului robotului serial cu șase grade
de mobilitate se folosește metoda matricelor de transformare Denavit – Hartenberg [22], [87],
[88], [90], [98],[99], [100], [101].
Propusă în 1955 deJ. Denavitși R.S. Hartenberg[22], metoda matricelor de transformare a
fost și este cea mai răspândită metodă de modelare geometrică, cinematică, cinetostatică și
dinamică a mecanismelor spațiale în general, a mecanismelor roboților industriali – seriali și
paraleli – în particular. Avantajul metodei constă în numărul redus de parametri folosiți pentru
simularea funcționării acestor sisteme mecanice.
O transformare afină în spațiul tridimensional este definită analitic prin funcțiile:
X i =X i ( X i+1 , Y i+1 , Z i+1 ) , Y i=Y i ( X i+1 ,Y i+1 , Z i+1 ) , Z i =Z i ( X i+1 , Y i+1 , Z i+1 ) .
Această transformare se exprimă printr-o ecuație matriceală omogenă:
1 1
X X
‖ i ‖= Ai‖ i +1‖,
Yi Y i +1
Zi Z i +1 (4.1)

matricea
A i având rolul unui operator matriceal de transformare, cu dimensiunile 4  4.

Între coordonatele unui punct ce aparține unui element (i) și coordonatele aceluiași punct
măsurate în sistemul atașat elementului adiacent (i+1), se poate stabili o corespondență
biunivocă, definită prin ecuația matriceală (4.1). Elementele primei coloane a matricei Ai
definesc deplasarea prin translație a originii sistemului (i+1) în raport cu sistemul (i), iar
elementele din submatricea rămasă prin îndepărtarea primei linii și a primei coloane definesc
 46

rotația axelor sistemului (i+1) în raport cu sistemul (i), și reprezintă cele nouă cosinusuri

directoare ale axelor sistemului

Oi+1 X i+1 , Y i+1 , Z i+1 în raport cu axele sistemului Oi X i ,Y i ,Z i ,
între care există șase relații de legătură. Mai rămân astfel șase parametri independenți, între care
se mai stabilesc un număr de relații impuse de caracterul legăturii realizate între elemente prin
intermediul cuplei cinematice, și egal cu clasa cuplei.

Fig. 4.1 Sistemele mobile de axe de coordonate finale Denavit – Hartenberg

Alegerea convenabilă a pozițiilor sistemelor mobile de axe de coordonate, în raport cu

axele cuplelor cinematice ale mecanismului, reduce numărul parametrilor independenți din

compunerea matricei de transformare

A i de la șase la patru [22], [87], [88], [90], [98],[99],
[100], [101].
Astfel, dacă (Fig. 4.1):
- axa OiZi este axa caracteristică a cuplei cinematice i; orientarea arbitrară a acestei axe
trebuie precizată;
 47

- axa OiXi este formată din perpendiculara comună dusă de la axa Oi-1Zi-1 la axa OiZi; dacă
aceste axe sunt concurente, orientarea axei OiXi este arbitrară; dacă aceste axe sunt paralele,
poziția axei OiXi este arbitrară,
atunci cei patru parametri sunt:
- ai este lungimea perpendicularei comune de la axa OiZi la axa Oi+1Zi+1;
- si este distanța dintre axa OiXi și axa Oi+1Xi+1, măsurată pozitiv de-a lungul axei OiZi;
- i este unghiul de încrucișare dintre axele OiZişiOi+1Zi+1, măsurat pozitiv în jurul axei
Oi+1Xi+1;
- i este unghiul dintre axele OiXişiOi+1Xi+1, măsurat pozitiv în jurul axei OiZi.
Elementul (i) este cuprins între cuplele cinematice işii+1.
Se observă că unghiurile iși i sunt două dintre unghiurile lui Eulerşi anume:
- unghiul i este unghiul de nutație,
- unghiul i este unghiul de rotație proprie.
Datorită poziției particulare a celor două sisteme de axe de coordonate, cunoscute sub
numele de triedrele finale Denavit–Hartenberg [22], [88], [90], [98], [99], [101], linia nodurilor
coincide cu axa Oi+1Xi+1, şi deci unghiul de precesie este nul.
Expresiile cosinusurilor directoare ale axelor sistemului Oi+1Xi+1Yi+1Zi+1, în raport cu sistemul
OiXiYiZi, deci ale elementelor submatriceirotaționale a matricei de transformare Ai, în funcție de
unghiurile lui Euler, rezultă ca produs a două matrice [53]:
R( A )=θα ,
unde:
cos θi −sin θi 0
θ=‖sin θi cos θi 0‖;
0 0 1
1 0 0
α=‖0 cos α i −sin α i ‖.
0 sin α i cos α i

Deci:
cos θi −sin θ i cos α i sin θ i sin α i
R( A )=‖sin θ i cos θ i cos α i −cos θi sin α i ‖,
0 sin α i cos α i

şi, ca urmare, matricea de transformare Ai, corespunzătoare cuplei cinematice i, are forma:
 48

(4.2)
O dată ce acești patru parametri au fost stabiliți pentru fiecare cuplă cinematică, și anume
distanțeleaişisi și unghiurile işii,, geometria mecanismului este complet determinată.

Fie un punct R al end-effector-ului, definit prin coordonatele

X 7 R , Y 7 R , Z 7 R în raport cu

sistemul mobil
O7 X 7 Y 7 Z 7 . Ecuația matriceală de transformare a coordonatelor acestui punct, din

sistemul
O7 X 7 Y 7 Z 7 în sistemul de referință fix O0 X 0 Y 0 Z 0 [22], [88], [90], [98], [99], [101], este:
1 1
6
X0R X7 R
‖ ‖=∏ A i‖ ‖;
Y0R i =0 Y7R
Z0 R Z7 R (4.3)
Poziția end-effector-ului robotului este definită în raport cu sistemul fix de axe de

coordonate de referință
O0 X 0 Y 0 Z 0 prin coordonatele originii O7 a sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 :
1 1 1
6
X 0O X7O X7 O
‖ ‖=∏ Ai‖ ‖=B‖ ‖;
Y 0O i=0 Y7O Y 7O
Z0 O Z7 O Z7 O (4.4)

și prin cosinusurile directoare ale axelor sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 în raport cu axele
sistemului de referință (Fig. 4.2):
α xx α xy α xz
S (B )=‖α yx α yy α yz ‖,
α zx α zy α zz (4.5)
unde prin S(B) s-a notat submatricearotațională a matricei produs B:

S(b)(i, j )=b(i+1, j+1), i=1,3, j=1,3 .

Această ultimă ecuație matriceală (4.5) conține trei ecuații scalare independente, deoarece
între cele nouă cosinusuri directoare există șase relații de legătură [53], [103].
 49

Fig. 4.2 Poziția relativă a sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 în raport cu sistemul de referință

Astfel, între cosinusurile directoare ale axelor sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 în raport cu

axele sistemului fix

O0 X 0 Y 0 Z 0 :

α xx=cos(∠ X 0 X 7 );
α xy =cos(∠ X 0 Y 7 );
α xz =cos (∠ X 0 Z7 );
α yx =cos(∠Y 0 X 7 );
α yy=cos(∠Y 0 Y 7 );
α yz =cos(∠Y 0 Z 7 );
α zx =cos(∠Z 0 X 7 );
α zy =cos(∠Z 0 Y 7 );
α zz =cos(∠Z 0 Z 7 ),
există relațiile de legătură:

α 2xx +α 2xy+α 2xz =1;

2 2 2
α yx +α yy +α yz =1 ;
α 2zx + α 2zy +α 2zz =1;
 50

α xx α yx +α xy α yy +α xz α yz=0 ;
α yx α zx +α yy α zy +α yz α zz =0;
α zx α yx +α zy α yy +α zz α yz=0.
Necunoscutele problemei de analiză cinematică inversă a mecanismului robotului serial
q,
neredundant sunt variabilele i
i=1,6 , ale cuplelor cinematice motoare.
Prin derivarea ecuațiilor (4.3) și (4.4) în raport cu timpul, se obține sistemul de ecuații
liniare:
0
dX 0 P
1 1

[∑ ]
dt 6
dA i dqi X 7P X7P
‖ dY 0 P ‖= A 0 A1 A 2 . . . . .. A5 A 6 ‖ ‖=C‖ ‖;
i=1 dq i dt Y 7 P Y7P
dt
Z7 P Z7 P
dZ 0 P
dt
dα xx dα xy dα xz
dt dt dt
dα dα yy dα yz
S (C )=‖ yx ‖,
dt dt dt
dα zx dα zy dα zz
dt dt dt
dqi
, i=1 ,6
care se rezolvă în raport cu necunoscutele: dt .

Operația de derivare în raport cu variabila

θi , a matricei de transformare A i , se face prin

multiplicare la stânga a acestei matrice cu operatorul matriceal de derivare

Qθ .
0 0 0 0
dA i −a sinθ i −sin θi −cosθi cosα i cosθi sin αi
=Qθ A i=‖ i ‖,
dθ i ai cosθ i cosθi −sin θi cosα i sin θi sin α i
0 0 0 0

unde:
 51

0 0 0 0
0 0 −1 0
Qθ=‖ ‖.
0 1 0 0
0 0 0 0
În mod analog, derivarea matricei de transformare
A i , în raport cu variabila s i a cuplei
cinematice de translație, se face prin multiplicarea la stânga a matricei de transformare cu

operatorul matriceal de derivare

Qs :

0 0 0 0
dAi
=Q s Ai =‖0 0 0 0 ‖.
ds i 0 0 0 0
1 0 0 0

Repetând operația de derivare, rezultă următorul sistem liniar format din șase ecuații liniare:
0
2
d X0P
dt 2 6
dA i d 2 qi
‖ d Y 0 P ‖=[ ∑ A 0 A 1 A2 . ..
2
. .. A 5 A6 2 +
2 i =1 dqi dt
dt
2
d Z0 P
dt 2
6
dA k dA i dq dq
+∑ ¿ A1 A 2 ... ... ... A5 A 6 k i + ¿¿
¿ dq k dq i dt dt
6
1 1
d2 Ai
( )
6 2
dq i X X
+ ∑ A0 A 1 A 2 . .. . .. A5 A 6 ]‖ 7 P ‖=D‖ 7 P ‖
i =1 dq 2i dt Y7P Y7P
Z7 P Z7 P .

d 2 qi
2
, i=1, 6
care se rezolvă în raport cu necunoscutele dt .
2
d Ai
2
Derivata secundă a matricei de transformare dθ i este:
 52

0 0 0 0
d2 Ai −ai cosθ i −cosθi sinθ i cosαi −sinθ i sin α i
=‖ ‖=Qθ Qθ A i .,
dθ 2i −ai sin θi −sin θi −cosθi cos α i cos θ i sin αi
0 0 0 0

Submatricea derivatelor secunde ale elementelor matricei de transformare,în raport cu

timpul, are forma următoare:
2 2 2
d α xx d α xy d α xz
2 2 2
dt dt dt
d 2 α yx d 2 α yy d 2 α yz
S ( D)=‖ ‖,
dt 2 dt 2 dt 2
d 2 α zx d 2 α zy d2 α zz
2 2 2
dt dt dt

Parametrii cinematici ai centrelor de greutate ale elementelor robotului serial se calculează

cu relațiile:
1 1
X 0G X j+1 G j
j
‖ j
‖= ∏ A i‖ ‖;
Y 0Gj Y j+ 1G j
i=0
Z0Gj Z j+1 G j

0
dX 0 G
j
1
dt
[∑ ]
dqi X j+1 G j
j
dA i
‖ dY 0 G j ‖= A 0 A 1 A2 .. . . .. A j ‖ ‖;
i=1 dq i dt Y j +1G
dt j

dZ 0 G Z j+1 G j
j

dt
 53

0
2
d X0 Gj
dt 2 j
dA i d2qi
‖ d Y 0 G j ‖=[ ∑ A 0 A1 A2 .. .
2
.. . A j −1 A j 2 +
i=1 dq i dt
dt 2
2
d Z 0G
j
2
dt
j
dA k dA i dqk dqi
+∑ ¿ A1 A 2 ... ... ... A j−1 A j + ¿¿
¿ dq k dq i dt dt
j
1

( )
j 2
d Ai dq i 2 X j+1 G
+ ∑ A0 A 1 A 2 . .. . .. A j−1 A j ]‖ j
‖
i=1 dq 2i dt Y j +1G j
Z j+1 G
j , j=1,6.
 54

5. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR

ROBOȚILOR INDUSTRIALI SERIALI DE TIP 6R

Din punct de vedere structural, în cazul general, mecanismul unui robot industrial,
serial cu șase grade de mobilitate, este compus din șase grupe structurale active de tip
RTRR sau 4R, conectate în serie, în conformitate cu schema bloc reprezentată în Fig. 5.1.
Fiecare grupă structurală activă este formată din trei elemente conectate în serie prin
două cuple cinematice de clasa a cincea, dintre care una este activă, și cu două cuple
cinematice exterioare, potențiale (Fig. 5.1, Fig. 5.2). Cuplele cinematice active sunt
desenate înnegrit.

Fig5.1 Schema bloc a mecanismului unui robot industrial serial cu șase grade de
mobilitate
 55

Fig.5.2 Grupa structurală activăplană RTRR

Analiza cinematică a grupei active RTRR se face folosind metoda contururilor

vectoriale[90]. Ecuația vectorială a conturului deschis al grupei structurale RTRR (Fig.
5.2) este:

AC +CD=AD ,
(5.1)

unde vectorul AD definește închiderea conturului grupei structurale.

Ecuația vectorială (5.1) este echivalentă cu două ecuații scalare, care formează un

sistem neliniar și care se rezolvă în raport cu mărimile necunoscute ale unghiurilor

θ 1 și

θ 2 , ce poziționează cilindrul motorului hidraulic liniar (1), respectiv elementul (3) al

grupei structurale, în raport cu baza[90].
Ecuațiile de proiecții pe axele sistemului fix de coordonate anexat bazei, a
conturului vectorial al grupei structurale sunt:
s cosθ1 −CD cos θ2 =X D −X A ;
s sinθ 1−CD sin θ2 =Y D −Y A .
Acest sistem neliniar se rezolvă în raport cu mărimile necunoscute ale unghiurilor
θ1 și θ2 , ce poziționează elementele grupei structurale în raport cu baza.
Prin derivarea în raport cu timpul a ecuațiilor (2) se obține:
 56

ds dθ1 dθ2 dX D dX A
cosθ1 −s sinθ 1 +CD sin θ 2 = − ;
dt dt dt dt dt
ds dθ dθ dY dY
sinθ 1 +s cosθ1 1 −CD cos θ2 2 = D − A .
dt dt dt dt dt

Accelerațiile unghiulare ale elementelor grupei structurale

d2 s
dt 2
cosθ1−s cosθ1
dt ( )
dθ1 2 d2 θ1
−s sinθ1 2 +CD cos θ2
dt
dθ2 2
dt ( ) d2 θ 2
+ CD sin θ2 2 −
2
dt
2
ds dθ1 d X D d X A
−2 sinθ 1 = 2 − 2 ;
dt dt dt dt
d2 s
dt 2
sinθ1 +s sinθ1 ( )
dθ 1 2
dt
d 2 θ1
+ s cosθ1 2 −CD cos θ2
dt dt ( )
dθ2 2 d2 θ2
+ CD sin θ2 2 +
2
dt
2
ds dθ 1 d Y D d Y A
+2 cosθ1 = 2 − 2 .
dt dt dt dt

6. ANALIZA CINETOSTATICĂ A MECANISMULUI

UNUI ROBOTINDUSTRIAL SERIAL CU ȘASE
GRADE DE MOBILITATE

Unul din obiectivele problemei de optimizare a poziției bazei mecanismuluiunui robot

serial în raport cu o aplicație este reducerea consumului de energie în motoarele de acționare.
Structura mecanismului serial al unui robot poate fi împărțităîn trei părți [88],și anume;
- mecanismul de deplasare a piesei de lucru,
- mecanismul de orientare a piesei de lucru,
- mecanismul de prehensiune a piesei de lucru.
Cel mai mare consum de energie pentru realizarea unei aplicații se înregistrează în
motoarele de acționare ale mecanismului de deplasare a piesei de lucru de către un robot
industrial. Ca urmare, în cele ce urmează, se analizează acest mecanism.
Performanțele mecanismului unui robot industrial pot fi apreciate numai în urma
efectuării analizei cinematice și a celei cinetostatice a acestuia. Timpul de funcționare a
 57

mecanismului unui astfel de robot rezultă în urma analizei cinematice a acestuia, iar prin analiza
cinetostatică se poate aprecia consumul de energie a motoarelor de acționare.
Pentru determinarea poziției optime a bazei robotului serial neredundant, într-un sistem
de axe de coordonate anexat elementului considerat fix, în raport cusistemul de axe de
coordonate fix în care este definită aplicația, este necesar să fie realizată analiza cinematică și
analiza cinetostatică a mecanismului robotului serial considerat.
În cele ce urmează, este rezolvată problema poziționării optime abazei unui mecanism-
robot de tip 6R, format din șase elemente mobile (Fig. 3.1).
Sistemul ecuațiilor ale căror necunoscute sunt parametrii matricei de transformare
Denavit – Hartenberga coordonatelor punctelor, din sistemul bazei în sistemul fix, sunt
neliniare[22], [38], [48]. Pentru rezolvare sunt necesare estimări ale valorilor necunoscutelor.
Poziția inițială a bazei acestui mecanism în raport cu sistemul fix este una apreciată după un
desen, sau după un model sau după un robot existent, aflat în funcție.
Din punct de vedere structural, mecanismul de deplasare alrobotului serial 3R (Fig. 3.1)
este format din trei grupe structurale active, conectate în serie.
În analiza cinetostatică a grupelor structurale active, care funcționează în câmp
gravitaționalîn spațiu tridimensional, sunt luate în considerare forțele de greutate ale elementelor
grupei și a piesei de lucru, forțele și momentele exterioare aplicate elementelor grupelor
structurale și forțele și momentele de inerție ale elementelor robotului și a piesei de lucru.Se
calculează forțele și momentele de reacțiune din cuplele cinematice pasive și active și forțele
motoare din cuplele cinematice active.

6.1. IPOTEZE SIMPLIFICATOARE PENTRU CALCULUL

CINETOSTATIC

În analiza cinetostatică a mecanismului spațial al unui robot industrial, ale cărui elemente

sunt conectate prin cuple cinematice inferioareactive, de clasa a cincea, sunt acceptate

următoarele ipoteze.
 58

Forțele de reacțiune se calculează prin componentele lor pe axele triedrelor Denavit –

Hartenberg[22], [ 53], [69], [87], [88], [90], [94], [98], [99], [100], [101], [102], [103], ca soluții

ale sistemului ecuațiilor de echilibru static ale forțelor și momentelor luate în considerare.

Forța de reacțiune axială în cupla cinematică de rotație se repartizează uniform pe suprafața

inelară de contact dintre elemente.Forța de inerție și momentul de inerție a unui element, de o

formă oarecare, se calculează după concentrarea dinamică a masei acestuia în trei puncte (Fig.

6.1) [25].

Fig. 6.1 Concentrarea dinamica a masei elementului (2) în trei puncte

Forțele exterioare aplicate, de inerție și de greutate au în punctele de reducere A*, B*, C*,

D* etc rezultantele
F1 , F2 , F3 ... etc. şi momentele rezultante M 1 , M 2 , M 3 , ....
Se notează masa elementului (1) al grupei structurale cu m1, al cărui centru de greutate se

găsește în punctul G1. Masele concentrate în trei puncte sunt notate cu

m11 , m12 , m13 . Pozițiile
punctelor în care sunt considerate cele trei mase concentrate sunt definite prin coordonatele
X 1 i , Y 1i , Z 1i , i=1, 3 . Momentele de inerție planare și centrifugale [25], [36] sunt notate cu I ,
1YOZ

I1XOZ, I1XOY, respectiv I1YZ, I1XZ, I1XY. Între aceste mărimi există relațiile:
m11+m12 +m13=M 1 ;

m11 X 11 +m12 X 12 +m13 X 13=0 ;

 59

m11 Y 11 +m12 Y 12+m13 Y 13=0 ;

m11 Z 11 +m12 Z12 +m 13 Z 13=0 ;

m11 X 111 +m12 X 112 +m13 X 113=I 1YOZ ;

(6.1)
1 1 1
m 11 Y 11+m12 Y 12+m13 Y 13=I 1 XOZ ;
1 1 1
m11 Z 11 +m12 Z12 +m13 Z 13=I 1 XOY ;

m11 X 11 Y 11+m12 X 12 Y 12 +m13 X 13 Y 13=I 1 XY ;

m11 X 11 Z 11+m12 X 12 Z 12+m13 X 13 Z 13=I 1 XZ ;

m11 Y 11 Z 11+m12 Y 12 Z 12 +m13 Y 13 Z 13=I 1YZ .

Sistemul ecuațiilor (6.1), se rezolvă în raport cu mărimile maselor concentrate în cele trei

puncte considerate, și cu șapte din cele nouă coordonate ale punctelor de reducere[36],[102].

Forțele aplicate elementelor mecanismului 6R a robotului serial,sunt de trei categorii, și

anume;
- forțele de greutate ale elementelor mecanismului de deplasare a robotului 6Rși a piesei
de lucru,
- forțele și momentele de inerție ale elementelor mecanismului de deplasare al robotului
6Rși a piesei de lucru,
- forțele și / sau momentele motoare dintre elementele adiacente cuplelor cinematice
active (motoare) ale mecanismului de deplasare al robotului 3R.
Sunt considerate cunoscute dimensiunile cinematice ale elementelor, masele elementelor,
pozițiile centrelor de masă și momentele de inerție axiale și centrifugale ale acestora. Nu sunt
luate în considerare forțele de frecare din cuplele cinematice.
Poziția bazei mecanismului de deplasare a unui robot serial neredundant, în sistemul de
axe de coordonate considerat fix, în raport cu care este definită aplicația, este definită prin cei
patru parametri ai matricei de transformare Denavit – Hartenberg[98], [100]. Acești parametri,
 60

prin care este poziționat sistemul anexat bazei robotului în sistemul de coordonate de referință, în

raport cu care este definită aplicația, sunt:

θ 0 , a0 , α 0 , s 0 .

Fig. 6.2. Axele cuplelor cinematice active ale mecanismului robotului 6R

 61

Fig. 6.3. Forțele de greutate ale elementelor mecanismului de deplasare al robotului 3R

Fig. 6.4.Forțele și momentele aplicate elementelor mecanismului de deplasare alrobotului 3R a

cărui bază este înclinată în raport cu verticala locului
 62

Ecuația Denavit – Hartenberg pentru conturul deschis al lanțului cinematic al

mecanismului robotului 6R, în raport cu sistemul fix

X 0 X 0 Y 0 Z 0 , este:

1 1
X X
‖ 0 ‖= A 0 A1 A 2 A 3 A4 A 5 A6 ‖ 7 ‖.
Y0 Y7
Z0 Z7 (6.2)

Pentru rezolvarea acestei ecuații neliniare, în raport cu necunoscutele

θi , i = 0,6 , se
calculează derivatele parțiale ale matricelor de transformare Q în raport cu variabilele cuplelor
cinematice, care sunt toate articulații.
1
X dA1 dθ1 dA 2 dθ2
‖ 0 ‖=( A 0 A 2 A 3 A 4 A5 A 6 + A0 A 1 A 3 A 4 A 5 A6 +
Y0 dθ1 dq dθ2 dq
Z0
dA 3 dθ 3 dA 4 dθ4
+ A 0 A1 A 2 A4 A5 A6 + A 0 A 1 A2 A 3 A5 A6 +. ..+
dθ3 dq dθ3 dq
1
dA dθ X
+ A 0 A1 A 2 A 3 A 4 A5 6 6 ‖ 7 ‖.
dθ6 dq Y 7
Z7

Necunoscutele acestei ecuații sunt derivatele variabilelor cuplelor cinematice ale

mecanismului robotului serial în raport cu coordonata generalizată .
Prin derivarea în raportcu timpul a ecuației matriceale a conturului deschis a
mecanismului robotului serial se obțin ca soluții, derivatele variabilelor cuplelor cinematice ale
mecanismului în raport cu timpul.
 63

1
dX 0
dt dA dθ dA dθ
‖dY 0 ‖=( A 0 1 A 2 A3 A 4 A 5 A 6 1 + A 0 A 1 2 A 3 A 4 A5 A 6 2 +
dθ1 dt dθ 2 dt
dt
dZ 0
dt
dA 3 dθ 3 dA 4 dθ4
+ A 0 A1 A 2 A4 A5 A6 + A 0 A 1 A2 A 3 A5 A6 +. ..+
dθ3 dt dθ 4 dt
1
dA 5 dθ 5 dA 6 dθ6 X 7
+ A 0 A1 A 2 A 3 A 4 A6 + A 0 A 1 A2 A 3 A 4 A 5 )‖ ‖;
dθ5 dt dθ6 dt Y7
Z7

(6.3)

În urma repetării operației de derivare a ecuației (6.3) în raport cu timpul, se obține

ecuația matriceală a derivatelor de ordinul doi ale variabilelor cuplelor cinematice ale
mecanismului robotului serial:
1
d2 X 0
dt 2
2
‖d Y 0 ‖=( A0 Q θ Q θ A1 A 2 A 3 A 4 A 5 A6
dt 2
dθ1 2
dt ( ) dθ dθ
+ A 0 Q θ A 1 Q θ A 2 A 3 A 4 A5 A 6 1 2 +
dt dt

d2 Z0
dt 2
dθ 1 dθ3 dθ1 dθ4
+ A 0 Qθ A 1 A 2 Qθ A3 A 4 A 5 A 6 + A0 Q θ A 1 A2 A 3 Q θ A 4 A 5 A 6 +. ..+
dt dt dt dt
dθ 1 dθ6 d 2 θ1
+ A 0 Qθ A 1 A 2 A 3 A 4 A5 Q θ A 6 +. ..+ A 0 Q θ Q θ A1 A 2 A 3 A 4 A5 A 6 2 +
dt dt dt
 64

+ A0 A 1 Q θ Q θ A2 A 3 A 4 A 5 A6 ( )
dθ 2 2
dt
+ A 0 Qθ A 1 Q θ A 2 A 3 A 4 A5 A 6
dθ 1 dθ2
dt dt
+

dθ1 dθ3
+ A0 Q θ A 1 A2 Q θ A 3 A 4 A 5 A 6 +
dt dt
dθ1 dθ 3 dθ1 dθ4
+ A0 Q θ A 1 A 2 Q θ A 3 A 4 A 5 A6 + A 0 Q θ A1 A 2 A 3 Q θ A 4 A5 A 6 +. . .+
dt dt dt dt
dθ1 dθ 6 d2 θ1
+ A0 Q θ A 1 A 2 A3 A 4 A 5 Q θ A6 +. . .+ A 0 Q θ Qθ A 1 A 2 A3 A 4 A 5 A 6 2 +
dt dt dt
1
2 2
d θ2 d θ6 X
+ A0 A 1 Q θ Q θ A2 A 3 A 4 A 5 A6 2 +. . .+ A 0 A1 A 2 A 3 A 4 A5 Q θ Q θ A 6 2 )‖ 7 ‖,
dt dt Y7
Z 7 (6.4)

Derivatele de ordinul întâi ale acestor matrice de transformare se calculează prin

dA i
=Qθ A i .
Q
multiplicarea la stânga cu operatorul matriceal de derivate θ , și anume: dθ i
unde operatorul matriceal de derivare Q este de forma:
0 0 0 0
0 0 −1 0
Qθ=‖ ‖.
0 1 0 0
0 0 0 0
Derivatele de ordinul doi ale acestor matrice de transformare se calculează prin
2
d Ai dAi
=Q θ .
multiplicarea la stânga cu operatorul matriceal de derivate
Qθ , și anume: d θ1 2 dθ 1

.
 65

7. ANALIZA CINETOSTATICĂ A MECANISMULUI

ROBOTULUI SERIAL 6R

În analiza cinetostatică a mecanismului 6R, format din șase grupe structurale active de tip
R conectate în serie,pornind de la bază, sunt luate în considerare forțele şi momentele aplicate și
de inerție ale elementelor,forțele de greutate, precum și forțele saumomentele motoare din
cuplele cinematice active, și forțele de reacțiune și momentele de reacțiune din cuplele
cinematice active și pasive ale grupelor structurale.
Pentru analiza cinematică inversă a mecanismului robotului serial cu șase grade de
mobilitate, și pentru analiza cinetostatică a acestui mecanism,se folosește metoda matricelor de
transformare Denavit – Hartenberg[22], [87], [98], [99], și metoda cinetostatică a ecuațiilor de
echilibru ale forțelor și momentelor luate în considerare.

7.1. ANALIZA CINEMATICĂ A MODULELOR

MECANISMELOR ROBOȚILOR INDUSTRIALI SERIALI

Din punct de vedere structural, în cazul general, mecanismul unui robot industrial serial
cu șase grade de mobilitate, este compus din șase grupe structurale active de tip RTRR sau 4R,
conectate în serie, în conformitate cu schema bloc reprezentată în Fig. 71. Fiecare grupă
structurală activă este formată din trei elemente conectate în serie prin două cuple cinematice de
clasa a cincea, dintre care una este cuplă cinematică activă, și cu două cuple cinematice
exterioare, potențiale (Fig. 7.1). Cuplele cinematice active sunt desenate înegrit (Fig. 5.1, Fig.
5.2, Fig. 6.4) sau sunt hașurate (Fig. 7.1 și Fig. 7.2).
 66

Fig.7.1 Grupa structurală activă plană RPRRFig. 7.2 Grupa structurală activă
spațială RPRRRRR

Analiza cinematică a grupei plane activeRPRR (Fig. 7.1)

Analiza cinematică a grupei active plane RPRR se face folosind metoda contururilor
vectoriale. Ecuația vectorială a conturului deschis al grupei structurale RPRR (Fig. 7.1) este:

AC +CD=AD , (7.1)
unde vectorul AD definește închiderea conturului grupei structurale.
Ecuația vectorială (7.1) este echivalentă cu două ecuații scalare, și se rezolvă în raport cu

mărimile necunoscute ale unghiurilor

θ1 și θ2 , care poziționează cilindrul motorului hidraulic
liniar (1), respectiv elementul (3) al grupei structurale, în raport cu baza.
Ecuațiile de proiecții pe axele sistemului fix de coordonate anexat bazei, a conturului
vectorial al grupei structurale sunt:
s cosθ1 −CD cos θ2 =X D −X A ;
s sinθ 1−CD sin θ2 =Y D −Y A .
(7.2)

Acest sistem neliniar se rezolvă în raport cu mărimile necunoscute ale unghiurilor

θ1 și

θ2 , ce poziționează elementele grupei structurale în raport cu baza.

Prin derivarea în raport cu timpul a ecuațiilor (7.2) se obține sistemul:
 67

ds dθ1 dθ2 dX D dX A
cosθ1 −s sinθ 1 +CD sin θ 2 = − ;
dt dt dt dt dt
7.3)

ds dθ dθ dY dY
sinθ 1 +s cosθ1 1 −CD cos θ2 2 = D − A .
dt dt dt dt dt
dθ1 dθ2
dt dt
care se rezolvă în raport cu necunoscutele și .

d 2 θ1 d 2 θ2
2 2
dt dt
Mărimile accelerațiile unghiulare ale elementelor grupei structurale și

rezultă ca soluții ale următorului sistem de ecuații liniare:

d2 s
dt 2
cosθ1−s cosθ1
dt ( )
dθ1 2 d2 θ1
−s sinθ1 2 +CD cos θ2
dt
dθ 2 2
dt ( ) d2 θ2
+ CD sin θ2 2 −
dt
ds dθ1 d X D d2 X A
2
−2 sinθ 1 = 2 − 2 ;
dt dt dt dt

(7.4)

d2 s
dt 2
sinθ1 + s sinθ1 ( )
dθ1 2
dt
d 2 θ1
+ s cosθ1 2 −CD cos θ2
dt
dθ2 2
dt ( ) d2 θ2
+ CD sin θ2 2 +
2
dt
2
ds dθ 1 d Y D d Y A
+2 cosθ1 = 2 − 2 .
dt dt dt dt

Analiza cinematică a grupei spațiale activeRPRRRRR (Fig. 7.2)

Grupa activă RPRRRRR este compusă din 6 elemente, conectate prin 7 cuple cinematice de
clasa a cincea. Cupla cinematică sferică este echivalentă cu un lanț cinematic compus din două
elemente conectate prin trei cuple cinematice de clasa a cincea, iar cupla cinematică cilindrică,
de clasa a patra, este echivalentă cu un lanț cinematic format dintr-un element, care este conectat
prin două cuple cinematice de clasa a cincea, dintre care una este o cuplă cinematică de rotație și
 68

una este de translație, de clasa a cincea. Cupla cinematică de translație este cuplă motoare sau
activă.
Ecuația matriceală a conturului deschis al grupei structurale este:
A 1 A2 A 3 A 4 A 5 A6 A 7 =T
(7.5)

Această ecuație conține șase necunoscute, și anume unghiurile

θ1 ,θ3 , θ 4 , θ5 , θ 6 si θ7 .

Variabila s 2 din cupla cinematică de translație este coordonata generalizată a sistemului.

format din aceste șase ecuații neliniare.
Prin derivarea în raport cu timpul a acestei ecuații matriceale se obține:
dA 1 dθ dA ds dA dθ
A 2 A 3 A 4 A 5 A6 A 7 1 + A 1 2 A 3 A 4 A5 A 6 A 7 2 + A 1 A 2 3 A 4 A 5 A 6 A 7 3 +
dθ 1 dt ds2 dt dθ3 dt

dθ 4 dθ 4 dA 5 dθ 5 dA 6 dθ 6
+ A1 A 2 A 3 A5 A6 A7 +A 1 A2 A 3 A 4 A6 A 7 + A 1 A 2 A 3 A 4 A5 A7 +
dθ 4 dt dθ5 dt dθ6 dt
dA 7 dθ 7
+ A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A6 =0 ,
dθ7 dt

ds2
unde derivata dt este consideratăcunoscută, fiind viteza generalizată a sistemului mecanic.

Necunoscutele sistemului format din cele șase ecuații scalare care rezultă prin
dθ1 dθ3 dθ4 dθ5 dθ6
dezvoltarea ecuației matriceale de închidere a conturului sunt dt , dt , dt , dt , dt și.
dθ7
dt .
Prin repetarea operației de derivare, rezultă o ecuație matriceală liniară în derivatele
2 2 2 2 2 2
d θ1 d θ3 d θ4 d θ5 d θ6 d θ7
2 2 2 2 2 2
secunde ale variabilelor cuplelor cinematice: dt , dt , dt , dt , dt și. dt
2
d s2
Și aici, derivata secundă dt 2 este considerată cunoscută.
Derivata secundă a termenului general:
dA i dθ
Ci = A1 A 2 . . . . . . A5 A 6 A7 i
dθi dt
este:
 69

dC i dA 1 dA i dθ dθ dA dA i ds dθ
= A2 . . . . .. A5 A 6 A7 1 i + A 1 2 A 3 .. . . . . A5 A6 A7 2 i +
dt dθ1 dθi dt dt ds 2 dθi dt dt
dA 3 dA i dθ 3 dθ i
+ A1 A 2 A4 . . . . .. A5 A 6 A7 + . .. +
dθ3 dθi dt dt
dA i dA6 dθ i dθ 6 dA i dA7 dAi dθ i
+ A1 A 2 A 3 . .. .. . A5 A7 + A 1 A2 A3 .. . . . . A 5 A6 +
dθi dθ6 dt dt dθ i dθ7 dθ7 dt
2
dA 1 dA i d θ1
+ A2 .. . . .. A 5 A 6 A 7 2 .
dθ1 dθi dt
d2 A 1
dθ12
A 2 A3 A 4 A5 A 6 A 7 ( )
dθ 1 2 dA 1 dA 2
dt
+
dθ1 ds 2
A3 A 4 A 5 A 6 A7
dθ 1 ds 2
dt dt
+

dA dA dθ dθ dA dA dθ dθ
+ 1 A 2 3 A 4 A 5 A 6 A 7 1 3 + 1 A 2 A 3 4 A5 A 6 A7 1 4 +
dθ 1 dθ3 dt dt dθ1 dθ4 dt dt

+ ... +

dA 1 dA 6 dθ 1 dθ 6 dA 1 dA dθ 1 dθ 7
+ A2 A3 A4 A5 A7 + A 2 A3 A 4 A 5 A6 7 +
dθ1 dθ6 dt dt dθ1 dθ7 dt dt

dA 1 dA 7 dθ 1 dθ 7 dA 2 dA 7 ds 2 dθ 7
+ A 2 A 3 A 4 A 5 A6 + A1 A3 A 4 A 5 A 6 +
dθ 1 dθ7 dt dt ds 2 dθ7 dt dt
dA 3 dA 7 dθ 3 dθ 7
+ A1 A 2 A4 A 5 A6 +.. .+
dθ3 dθ7 dt dt
dA dθ dθ dA dθ dθ
+ A1 A 2 A 3 A 4 5 A6 A 7 5 7 + A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 6 A 7 6 7 +
dθ5 dt dt dθ6 dt dt
2 −1
dA dθ d θ2 d C
+ A1 A 2 A 3 A 4 A 5 6 A 7 6 2 7 = 2 7 ,
dθ 6 dt dt dt
2 2 2 2 2 2
d θ1 d θ3 d θ4 d θ5 d θ6 d θ7
2
Necunoscutele acestui sistem sunt dt , dt 2 , dt 2 , dt 2 , dt 2 și dt 2 , care
sunt componentele accelerației punctului P pe axele sistemului de coordonate fix.
 70

0
d2 X 1 P
dt 2
2 d2 q1 d 2 q2 d 2 q j−1
‖d Y 1 P ‖=(Q q A1 A 2 . . . A j−1 2 + A 1 Q q A 2 . . . A j−1 2 +.. .+A 1 A2 A 3 .. .Q q A j−1 2 +
2 dt dt dt
dt
d2 Z 1 P
dt 2

+Q q Qq A 1 A 2 . .. A j−1 ( )
dq1 2
dt
+ Qq A1 Q q A 2 . .. A j−1
dq 1 dq2
dt dt
+

dq1 dq 3
+Q q A1 A 2 Q q A3 . . . A j−1 +. . .+
dt dt

+Q q A1 A 2 .. . A j−2 Q q A j−1
dq 1 dq j−1
dt dt
+A 1 Qq Q q A2 . .. A j−1
dq2 2
dt
+ ( )
dq2 dq 3
+ A 1 Qq A 2 Q q A3 . . . A j−1 +. . .+
dt dt
1

( )
2
dq 2 dq j−1 dq j−1 X
+ A 1 Qq A 2 .. . A j−2 Q q A j−1 +.. .+ A1 A 2 . . . A j−2 Q q Q q A j−1 )‖ jP ‖.
dt dt dt Y jP
Z jP
unde operatorul matriceal de derivare Qθ este de forma:
0 0 0 0
0 0 −1 0
Qθ=‖ ‖.
0 1 0 0
0 0 0 0
Necunoscutele acestei ecuații matriceale sunt derivatele secunde ale variabilelor cuplelor
d 2 θ1 d 2 θi
2
, 2
, i=3 , 7
cinematice ale mecanismului robotului serial dt dt , în raport cu timpul.

7.2 MINIMIZAREA CONSUMULUI DE ENERGIE A

ROBOTULUI SERIAL 6R, PENTRU REALIZAREA UNEI
APLICAŢII
 71

Energia consumată de mecanismul unui robot serial, pentru realizarea aplicației date, este
necesară pentru:
- învingerea forțelor de greutate ale elementelor proprii ale robotului şi a piesei de lucru;
- învingerea forțelor şi momentelor de inerție ale elementelor proprii şi a piesei de lucru;
- învingerea eventualelor forțe rezistente, care se opun deplasărilor elementelor robotului
și/sau piesei de lucru.
În cele ce urmează, cuplele cinematice ale mecanismului robotului sunt considerate
ideale, fără frecare.
Cea mai mare parte a energiei consumate de motoarele de acționare a cuplelor cinematice
active ale mecanismului robotului este utilizată pentru deplasarea piesei de lucru și a elementelor
mecanismelor robotului în câmpul gravitațional, și pentru accelerarea și frânarea piesei de lucru
și a elementelor mecanismului robotului în câmpul gravitațional terestru. Ca urmare, este foarte
importantă poziția piesei de lucru, ca și a bazei robotului în câmpul gravitațional, pentru
reducerea consumului de energie a mecanismului robotului.
Energia necesară pentru învingerea forțelor de greutate depinde în mare măsură de

pozițiile inițială
P1 și finală P2 ale piesei de lucru în câmpul gravitațional (Fig. 3.1), și de poziția
bazei robotului în raport cu aplicația. Consumul de energie pentru deplasarea neuniformă a
elementelor robotului și a piesei de lucru este dependent și de poziția liniară și de poziția
unghiulară a bazei, respectiv de coordonatele originii sistemului de axe de coordonate de
referință. Cantitatea cea mai mare de energie este consumată pentru:
- deplasarea piesei de lucru în câmpul gravitațional,
- deplasarea elementelor robotului în câmpul gravitațional,
- accelerarea și frânarea piesei de lucru și a elementelor robotului.
Energia consumată pentru deplasarea unei piese de lucru de către un robot, între două
poziții impuse, depinde de următorii factori:
- poziția aplicației în raport cu sistemul de referință, respectiv în raport cu direcția
câmpului gravitațional (Fig. 3.1, 3.2);
- poziția bazei robotului în raport cu aplicația, care este definită prin cele două poziții,

inițială
P1 și finală P2 , pe care trebuie să le ocupe piesa de lucru,
 72

- forma traiectoriei pe care se deplasează originea sistemului mobil de axe de coordonate

anexat end-effector-ului robotului și care este definită prin funcțiile de variație în timp ale
variabilelor independente:

qi =q i (t ), i=1,6,
- modul de deplasare în timp a originii sistemului mobil de axe de coordonate pe
traiectoria astfel definită:
dqi dq i (t )
=
dt dt ,
2 2
d qi d q i (t )
=
dt
2
dt
2
, i=1,6,
- funcțiile de variație în timp ale cosinusurilor directoare ale axelor sistemului mobil de
axe de coordonate ale acestui sistem:
α xx =α xx (t ),
α xy =α xy (t ),
α xz =α xz (t )
etc.
Mai general, consumul de energie depinde și de dimensiunile cinematice ale elementelor
robotului, și de masele acestora, ca și de poziția bazei robotului în raport cu sistemul fix, a cărui

axă
O0 Z0 este paralelă cu verticala locului,sau este înclinată în raport cu verticala locului. În

raport cu această axă verticală, se poziționează unghiular celelalte axe,

O0 X 0 și O0 Y 0 .
Restricțiile care trebuie luate în considerare la rezolvarea problemei sunt următoarele.
1. Proiecția pe un plan vertical a traiectoriei centrului de greutate a end-effector-ului
împreună cu piesa de lucru, sau cel puțin a originii sistemului mobil anexat end-effector-ului,

trebuie să fie o funcție monotonă de timp (Fig. 7.3, curba

Δ 1 sau Δ 3 ); pentru simplitate, se
alege sistemul fix de axe de coordonate de referință, în raport cu care este definită aplicația, cu

axa
O0 Z0 verticală (Fig. 3.1), iar sistemul mobil O7 X 7 Y 7 Z 7 , cu originea în centrul de greutate

G7 al elementului (7), compus din end-effector și piesa de lucru.

 73

Această restricție are în vedere faptul că energia potențială înmagazinată în piesa de lucru

la ridicarea acesteia, se micșorează la coborâre (Fig. 7.3, curba

Δ 2 ), dar această diminuare nu
poate fi recuperată decât dacă motoarele de acționare ale robotului au o construcție specială.
Operația de coborâre controlată a unui corp în câmp gravitațional este consumatoare de energie.
Același lucru se poate spune și despre brațele (elementele) mecanismului robotului, în special
despre brațul poziționat aproximativ vertical și despre brațul poziționat aproximativ orizontal
(Fig. 3.1).

Fig. 7.3 Traiectoriile posibile ale centrului de greutate

G7

2. Mărimile coordonatelor interne

qi , i=1,6 , ale mecanismului robotului nu trebuie să
depășească limitele impuse de fabricantul robotului, adică aplicația trebuie să se găsească în
spațiul de lucru al robotului:
qi min ≤qi ≤qi max, i=1, 6 .
3. Derivatele de ordinul întâi și doi în raport cu timpul ale oricărei variabile interne a
mecanismului robotului nu trebuie să depășească limitele impuse de fabricant.
dq dq dq
|min ≤ ≤ |max , i=1 ,6 ,
dt dt dt
d2 q d2 q d2 q
| ≤ ≤ | , i=1,6.
dt 2 min dt 2 dt 2 max
Momentele motoare, sau forțele motoare, aplicate elementelor adiacente cuplelor
cinematice motoare, necesare pentru acționarea mecanismuluin robotului, trebuie să fie mai mici
decât valorile limită, admisibile.
 74

Necunoscutele problemei de optimizare sunt:

- poziția bazei robotului în raport cu aplicația, adică poziția originii și orientarea axelor

sistemului de axe de coordonate

O1 X 1 Y 1 Z1 anexat bazei robotului în raport cu sistemul de

referință fix
O0 X 0 Y 0 Z 0 în care este definită aplicația, și anume distanțele a și s și unghiurile 
i i i

și i [22], [98], [99], [100], [101]:

- ecuațiile curbei pe care se deplasează originea sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 anexat end-
effector-ului, sau un alt punct al acestuia, în raport cu sistemul de axe de coordonate fix
O0 X 0 Y 0 Z 0 în care este definită aplicația (Fig. 3.1);

X 0 O7= X 0 O7 ( λ );

Y 0 O =Y 0 O ( λ);
7 7

Z 0 O =Z 0 O ( λ );
7 7

- funcția de timp care guvernează mișcarea originii sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 pe curbă:

S 07=S 07(t );
- funcțiile de variație în timp ale cosinusurilor directoare ale axelor sistemului mobil
O7 X 7 Y 7 Z 7 anexat end-effector-ului (sau ale unghiurilor lui Euler [53], [94], [102], [103] în
raport cu axele sistemului de coordonate fix.
Numărul necunoscutelor care trebuie calculate în procesul de minimizare a funcției
obiectiv depinde de gradul de precizie impus la rezolvarea problemei. În ceea ce privește ecuația
curbei pe care se deplasează originea sistemului mobil anexat end-effector-ului, funcția de timp
care guvernează deplasarea originii pe această curbă, ca și funcțiile de variație ale cosinusurilor
directoare ale axelor sistemului mobil în raport cu sistemul fix de referință, acestea pot fi
considerate cu diverse forme. Una din posibilități este o expresie polinomială algebrică, de un

grad n oarecare, care sub formă adimensională y= y( x) este:

n
y=∑ ci x i
i=0 . (7.6)

Coeficienții polinomiali
c i , i=0,n, reprezintă unele dintre necunoscutele problemei de
optimizare. Dacă gradul n al polinomului ales este prea mare, ultimii coeficienți rezultă cu valori
 75

foarte mici și se neglijează prin reducerea gradului n al polinomului. Dacă, din contra, toți
coeficienții au valori comparabile, gradul n al polinomului trebuie majorat.

Se presupune că între cele două poziții, inițială

P1 și finală P2 , prin care este definită
,

aplicația, originea
O7 a sistemului mobil se deplasează de-a lungul unui arc de curbă regulată
(Fig. 7.6). Sub formă parametrică, ecuațiile acestui arc de curbă, în raport cu sistemul fix de

referință
O0 X 0 Y 0 Z 0 , sunt:

X 0 O7= X 0 O7 ( λ );

Y 0 O7=Y 0 O7 ( λ);

Z 0 O =Z 0 O ( λ ),
7 7

unde  este un parametru real, cu valori cuprinse în intervalul [0,1] .

De exemplu, aceste ecuații pot fi scrise sub formă de polinoame algebrice de gradul n:
n
X 0 O 7 = ∑ ui λ i ;
i=0
n
Y 0 O 7 =∑ v i λ i ;
i=0
n
Z 0 O 7 = ∑ w i λi .
i=0

Primii șase coeficienți, și anume:

ui , v i , w i ,i=0 ,1 , se calculează din condițiile evidente:
λ=0 : X 0= X 0 O , Y 0 =Y 0 O71 , Z 0 =Z 0O 71 ;
71

λ=1: X 0 =X 0O , Y 0 =Y 0 O , Z 0 =Z 0 O .
72 72 72

Rezultă astfel:
u0 =X 0O v 0 =Y 0 O w 0=Z 0 O
71 ; 71 ; 71 ;
 76

n
u1 =X 0 O −X 0 O −∑ ui ;
72 71
i=2
n
v 1 =Y 0 O72−Y 0 O71 −∑ v i ;
i=2
n

w 1=Z 0O72 −Z 0 O71 −∑ w i .

i=2

Cu acestea, ecuațiile parametrice ale traiectoriei punctului

O7 sunt:
n
X 0 O = X 0O (1−λ )+( X 0 O + ∑ ui ( λi−1 −1))λ ;
7 71 72
i=2
n
Y 0 O7=Y 0 O71 (1−λ )+(Y 0O72 +∑ v i ( λ −1))λ ;
i−1

i=2
n
Z 0 O7=Z 0 O71 (1−λ )+(Z 0O72 + ∑ w i( λ −1)) λ .
i−1

i=2 (7.7)

Derivatele de ordinul întâi și doi, în raport cu timpul, ale coordonatelor originii

O7 au
expresiile:
dX 0 O n
dλ
=( X 0 O −X 0 O + ∑ u i (iλ
i−1
7
−1)) ;
dt 72 71
i =2 dt
dY 0 O7 n
dλ
=(Y 0 O72 −Y 0 O71 +∑ v i (iλ −1 ))
i−1
;
dt i=2 dt
dZ 0 O n
dλ
=(Z 0 O72 −Z 0 O71 + ∑ wi (iλ −1))
7 i −1
;
dt i=2 dt (7.8)
d 2 X 0 O7 n 2 n

( ) ∑ i( i−1 )u λ
2
d λ dλ
=( X 0 O72 −X 0 O 71 + ∑ u i(iλ
i−1 i−2
2
−1 )) 2 + i ;
dt i=2 dt dt i=2

d 2 Y 0 O7 n 2 n
+( ) ∑ i(i−1 ) v λ
2
d λ dλ
+ ∑ v (iλ −1))
i−1 i−2
2
=(Y 0O 7 2−Y 0O 71 i 2 i ;
dt i=2 dt dt i=2

d 2 Z0 O 7
+( ) ∑ i (i−1 )w λ
n 2 2 n
d λ dλ
2
¿( Z 0 O −Z 0 O + ∑ w (iλ −1 )) i
i−1
2 i
i−2
.
dt 72 71
i=2 dt dt i=2 (7.9)

Dacă se impune ca, la începutul și la sfârșitul deplasării punctului

O7 pe arcul de curbă
considerat, viteza și accelerația acestuia să fie nule:
 77

2 2 2
dX 0 O dY 0 O7 dZ 0O 7 d X 0 O7 d Y 0 O7 d Z 0 O7
t=0 : 7
=0 ; =0 ; =0; =0 ; =0 ; =0 ;
dt dt dt dt
2
dt
2
dt
2

2 2 2
dX 0O dY 0 O dZ 0 O d X0O d Y 0O d Z0O
t=T : 7
=0 ; 7
=0 ; 7
=0 ; 7
=0 ; 7
=0; 7
=0 ,
dt dt dt dt
2
dt
2
dt
2

se determină încă 12 coeficienți: ui, vi, wi, i=2,5 . Pentru aceasta, este necesar ca n>5 .

Lungimea arcului de curbă

O71 O72 se calculează cu relația:

√( )( )( )
2 2 2
1 dX 0O7 dY 0 O7 dZ 0 O7
arc(O71 O72 )=∫ + + dλ ,
0 dλ dλ dλ

unde:

dX 0 O n
=X 0 O72 −X 0 O71 + ∑ ui ( iλ
i−1
7
−1 );
dλ i=2
dY 0 O n
=Y 0 O72−Y 0 O71 + ∑ v i ( iλ
7 i−1
−1);
dλ i=2
dZ 0 O n
=Z 0 O −Z 0 O +∑ w i (iλ
7 i−1
−1);
dλ 72 71
i=2

Modul de variație a parametrului  în timp poate, de asemenea, să fie exprimat printr-o

funcție polinomială algebrică de forma:
m
λ=∑ d j t j
j=0 , (7.10)
trigonometrică:
m
λ= ∑ g j z j iθt
j=−k , unde: z=e ,  =  sau  = 2,
sau de oricare altă formă.
Expresia (7.1) se particularizează din condițiile:
t = 0,  = 0;
 78

t = T,  = 1,
și rezultă:
m
t
λ= + ∑ d j (t j −T j−1 )
T j=2 ,

unde T reprezintă timpul total de deplasare a piesei de lucru, din poziția inițială
P1 până în

poziția finală
P2 .

Pentru efectuarea calculelor numerice, timpul total T se împarte în

nt părţi egale, şi deci –
la un moment oarecare – timpul curent are mărimea:
T
t=( j−1) , j=1 , nt +1
nt .

Valoarea
λt a parametrului , care definește poziția punctului O7 pe curba O71 O72 la
momentul t, reprezintă soluția ecuației:

√( )( )( )
λ 2 2 2
m t dX 0 O7 dY 0 O7 dZ0 O 7
∑ h i t i =∫ dλ
+
dλ
+
dλ
dλ .
i=1 0

Dacă la începutul și la sfârșitul deplasării piesei de lucru, viteza și accelerația originii

O7
este nulă:
dX 0O dY 0O dZ 0 O
7
|λ=0 =0 , 7
|λ=0 =0 , 7
|λ=0 =0 ;
dt dt dt
d2 X0 O d2Y 0 O d2 Z0O
7 7 7
2
|λ=0 =0 , 2
|λ=0 =0 , 2
|λ=0 =0 ;
dt dt dt
dX 0O dY 0 O7 dZ 0 O7
7
|λ=1 =0 , |λ=1 =0 , |λ=1 =0;
dt dt dt
2 2 2
d X 0 O7 d Y 0 O7 d Z 0O7
2
|λ=1 =0 , 2
|λ=1 =0, 2
|λ=1 =0 .
dt dt dt
atunci:
 79

2
d X 0 O7 n
=∑ i(i−1)u i λ ;
i−2
2
dλ i =2

d 2 Y 0O n
=∑ i(i−1) vi λ ;
7 i −2
2
dλ i=2

d 2 Z 0 O7 n
=∑ i(i−1 )wi λ .
i−2
2
dλ i =2

Funcția care guvernează mișcarea originii

O7 a sistemului mobil pe arcul de curbă O71 O72
este de aceeași formă:
m
s=∑ hi ti .
i=0
Din condițiile inițiale:
2
ds d s
s=0 , =0 , =0 ,
t=0 : dt dt 2
rezultă:
h0 =h 1=h 2=0.
De asemenea, din condițiile:

t=T : s=arc(O71 O72 ),

ds
=0 ,
dt
d2 s
2
=0 ,
dt
se calculează:
m
arc(O 71 O72 )
h3 = 3
−∑ hi T i−3 ;
T i=4

3 h3 1 m
h 4 =− − ∑ ih i T i−4 ;
4 T 4 i=5
m
1
h5 =− 2
(6 (h3 +2 h 4 T )+ ∑ i(i−1)hi T i−3 .
20 T i=6
 80

În aceste condiții, funcțiile care guvernează mișcarea punctului

O7 de-a lungul arcului

O71 O72 sunt:

m
s=∑ hi t i
i=3 ,
m
ds
=∑ ih i ti−1 ,
dt i=3
m
d2 s
2 ∑
= i(i−1)hi ti−2 .
dt i=3
Pentru calculul forțelor sau a momentelor motoare din cuplele cinematice active ale
robotului se folosește principiul lucrului mecanic virtual. Sunt luate în considerare forțele de
greutate ale elementelor și a piesei de lucru, precum și forțele și momentele de inerțieale
acestora.
6 dZ
dθi 0 G j+1
6
M mi +g ∑ m j − ∑ m j+1 v G j+ 1 aG j+1 −
dt j=i dt j=1
6
−∑ ( M i, j+1 ,x ω j+1 ,x + M i, j+1 , y ω j+1 , y M i, j+1 , z ω j+1 , z )=0 , i=1 ,6 ,
j=i

unde:
M mi este momentul motor din cupla cinematică (i)

mi reprezintă masa elementului (i),

M ipx este momentul de inerție al elementului p:

dX 0 G dY 0G dZ 0 G
p p p
vG = i0 + j0 + k 0,
p dt dt dt
d2 X0G d2Y 0G d2 Z0G
aG = 2
p
i0 + 2
p
j0 + 2
p
k 0.
p dt dt dt

Coordonatele centrului de masă al elementului (i) al robotului serial sunt:

 81

1 1
X 0G i
X
‖=∏ A j‖
i+1 G
‖ i +1 i +1
‖
Y 0G j=0 Y i+1 G
i+ 1 i +1

Z0G Z i+1 Gi +1
i +1 .
Proiecțiile vitezei și accelerației centrului de greutate al elementului (i), pe axele

sistemului fix de referință

O0 X 0 Y 0 Z 0 , sunt:
1
dX 0 G
i+1
1
dt
(∑ dθ j X i +1G i+1
)
i
∂ Aj
‖ dY 0 G ‖= A 0 A 1 A 2 . .. A j−1 A . . . Ai ‖ ‖
i +1
j=1 ∂ θ j j+1 dt Y i+1 G
dt i +1

dZ 0 G Z i+1 G
i +1
i +1

dt ;
1
d 2 X 0Gi+1
2
dt
∂2 A j dθ j 2
( )
i
‖d Y 0Gi+1 ‖= A 0 (∑ A 1 A 2 ... A j−1 2 A j +1 ... Ai
2
+
j=1 ∂θ j dt
2
dt
2
d Z 0G
i+1
2
dt
i
∂Aj d2 θ j
+ ∑ A1 A 2 ... A j−1 A ... A +
j=1 ∂ θ j j+1 i dt 2
1
i−1 i
∂Aj ∂ Ak dθ j dθ k X i+1G
+2 ∑ ∑ A1 A2 ... A j−1 ... A k+1 ... A i )‖ i+1
‖
j=1 k= j+1 ∂θj ∂θk dt dt Y i+1G
i+1

Z i+1 G
i+1

Axa
O0 Z0 a sistemului de referință este verticală.
Matricea de inerție a elementului (i-1), în raport cu sistemul mobil de axe de coordonate

Denavit – Hartenberg
Oi X i Y i Z i anexat acestuia, este:
 82

mi −1 m i−1 X iG mi−1 Y iG m i−1 Z iG

i−1 i− 1 i −1

IY Yi +IZ Zi −I X Xi
i i i
m i−1 X iG IX Y IX Z
i −1 2 i i i i

I i −1=‖ I X i X i −I Y i Y i + I Z i Z i ‖
mi−1 Y iGi− 1 I Xi Y i I Yi Zi
2
IX Xi +IY Yi −IZ Zi
m i−1 Z iG IX Z IY Z
i i i

i −1 i 1 i i 2 .
Momentul de inerție redus la axa cuplei cinematice 1, dintre elementul (2) și baza (1),
pentru sistemul mecanic al robotului, este:
6
dθ 1
= ∑ F ik v Gk
¿
M
dt k =1 ,
unde:
dX 0 Gk dY 0 Gk dZ 0 G k
vG = i+ j+ k
k dt dt dt
2 2
d X0 G6 d Y 0G6 2
d Z0 G6
Fi 6 X =−m 6 2
; Fi 6Y =−m6 2
; Fi 6 Z =−m 6 2
.
dt dt dt

Mărimile cosinusurilor directoare ale axelor sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 în raport cu

sistemul de referință
O0 X 0 Y 0 Z 0 se exprimă în funcție de unghiurile lui Euler[53], [55], [81],
[87], [94] după cum urmează:
α xx =cos θ cosψ−sin θ sin ψ cosα ;
α xy =−cosψ sin θ−cos θ sinψ cos α ;
α xz =sin α sin ψ ;
α yx=sin ψ cosθ+sin θ cosψ cos α ;
α yy =−sinθ sinψ +cos θ cosψ cos α ;
α yz =−cosψ sin α ;
α zx =sin θ sin α ;

α zy =cosθ sin α ;
 83

α zz =cos α ,
unde θ este unghiul de rotație proprie, ψ este unghiul de precesie și α este unghiul de nutație
[22], [59], [80], [98], [99], [101].
Derivatele acestor mărimi în raport cu timpul sunt:
dα xx dθ
=−(sin θ cos ψ +cos θ sinψ cosα ) −
dt dt
dψ dα
−(cosθ sin ψ +sin θ cosψ cosα ) +sin θ sin ψ sin α ;
dt dt
dα xy dθ
=(cosθ cos ψ−sin θ sin ψ cos α ) −
dt dt
dψ dα
−(sin θ sin ψ−cos θ cos ψ cos α ) +cosθ sin ψ sin α ;
dt dt
dα xz dα dψ
=cos α sin ψ +sin α cosψ ;
dt dt dt

dα yx dθ
=−(sin θ sin ψ−cosθ cos ψ cos α ) −
dt dt
dψ dα
+(cos θ cos ψ−sinθ sin ψ cos α ) −sin θ cosψ sin α ;
dt dt

dα yy dθ
=−(cosθ sin ψ +sin θ cosψ cosα ) −
dt dt
dψ dα
−(sin θ cos ψ +cosθ sin ψ cosα ) −cosθ cos ψ sin α ;
dt dt
dα yz dψ dα
=sin α sin ψ −cos α cos ψ ;
dt dt dt
dα zx dθ dα
=sin α cos θ +sin θ cos α ;
dt dt dt
dα zy dα dθ
=cos α cos θ −sin α sin θ ;
dt dt dt
dα zz dα
=−sin α .
dt dt
Forța de inerție aplicată unui element aflat în mișcare în spațiul tridimensional are
mărimea:
 84

dH d d2 r
Fi =− =− ∫ v dm=−∫ 2 dm=−maG ,
dt dt M M dt

unde: H este vectorul cantitate de mișcare a elementului,

m este masa elementului,
Geste centrul de masă al elementului,
aG este accelerația centrului de masă al elementului.
Forța de inerție nu depinde de alegerea punctului de reducere.
Momentul rezultant al forțelor de inerție are mărimea:
d KO
M i=−
dt

unde
K O este vectorul moment cinetic calculat în raport cu un punct O, numit punct de reducere,
și care se calculează cu formula:
K O=r×H=r×m v ,
sau:

K O=∫ r×vdm=∫ ( r×(ω×r) ) dm

M M ,
de unde rezultă:

K O=∫ r 2 ωdm−∫ (r ω)r dm

M M .
Dar:
r j=x j i+ y j j+z j k ; sau: r=x i+ y j+ zk ;
2 2 2 2 2 2 2 2
r j =x j + y j +z j ; sau: r =x + y +z ;
ω j =ω x i+ω y j+ω z k , unde i , j şi k sunt versorii axelor sistemului mobil.
Cu acestea rezultă:
K O=K x i+K y j+ K z k ;
K x=ω x∫ r 2j dm−∫ r 2 ( xω x + yω y +zωz )dm,
M M
sau:
 85

K x=ω x∫ (r 2 −x2 )dm−ω y ∫ x ydm−ω z ∫ x zdm .

M M M
Dar:

∫ (r2− x 2 )dm=∫ ( y2+ z2)dm=I x ,

M M

∫ xy dm=I xy ,
M
și:

∫ xz dm=I xz ,
M
de unde rezultă:
K x=ω x I x−ω y I xy −ω z I xz .
În mod analog se determină:
K y =−ω x I xy+ω y I y−ω z I yz .
K z=−ω x I xz −ω y I yz +ω z I z .
Vectorul moment cinetic K variază atât în raport cu sistemul mobil anexat corpului cât și
în raport cu sistemul fix de axe de coordonate.
Derivata în raport cu timpul:
dK
dt reprezintă variația în timp a momentului cinetic în raport cu sistemul fix.
~
dK d K
= +ω×K
dt dt
și exprimă viteza absolută a extremității vectorului moment cinetic K în raport cu sistemul de
axe de coordonate fix.
~
dK
Derivata locală dt are mărimea:
~
d K dK x dK y dK z
= i+ j+ k
dt dt dt dt .
Momentul rezultant al forțelor de inerție este:
 86

M i=M ix i+ M iy j+ M iz k ;
Deci:

dK dK x dK y dK z
M i=− =− i− j− k−ω×K
dt dt dt dt ,
unde:
i j k
ω×K=|ω x ω y ω z |
Kx K y K z .
Rezultă astfel:
dK x
M ix=− −ω y K z + ω z K y ;
dt
dK y
M iy=− +ω x K z −ω z K x ;
dt
dK z
M iz=− −ω x K y +ω y K x .
dt
Acestea sunt ecuațiile lui Euler pentru analiza dinamică, cu care se calculează rezultanta
forțelor de inerție și momentul rezultant al forțelor de inerție în mișcarea generală a unui element
în spațiu tridimensional.

7.4 ANALIZA CINETOSTATICĂ A MECANISMULUI

ROBOTULUI SERIAL 6R
În analiza cinetostatică a mecanismului robotului 6R, format din șase grupe structurale
active de tip R, conectate în serie (Fig. 7.2), sunt luate în considerare forțele și momentele
aplicate și de inerție ale elementelor, precum și forțele și / sau momentele motoare din cuplele
cinematice active și forțele de reacțiune și momentele de reacțiune din cuplele cinematice pasive
ale grupelor structuraleactive componente.
Asupra elementului (6) al mecanismului robotului serial, care intră în compunerea
ultimei grupe active (Fig. 7.6)din lanțul cinematic, acționează forța rezultantă:

P60=P60 X i0+P 60Y j0 +P60 Z k 0

și momentul rezultant:
 87

M 60=M 60X i0 +M 60Y j0 +M 60Z k 0 .

Mărimile componentelor acestor vectori sunt calculate în raport cu sistemul de axe de
coordonate anexat bazei (0).
Mărimile componentelor acestor vectori calculate în sistemul de axe de coordonate
O6 X 6 Y 6 Z 6 atașatacestui element, sunt:

P6 =P6 X i6 +P 6Y j6 +P6 Z k 6 ;
M 6=M 6 X i6+M 6 Y j6 +M 6 Z k 6 .
De asemenea, coordonatele punctului de reducere și ale originii sistemului de axe
Denavit – Hartenberg anexat elementului [22], [23], [98], [99], [101], sunt exprimate în raport cu
acest sistem.

Fig.7.6. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează

asupra elementului (6) al grupei active R

În Fig. 7.6 este reprezentată grupa structurală activă R, compusă din elementul (6), conectată
prin cupla cinematică motoare F de lanțul cinematic al robotului 6R.
Forțele exterioare, de inerție și de greutate aplicate elementului (6) se reduc în punctul de

reducere F* la o rezultantă unică

P6 și la un moment rezultant M 6 . Aceste mărimi sunt

exprimate prin proiecțiile lor pe axele sistemului Denavit – Hartenberg O6 X 6 Y 6 Z6 [22], [23],
[98], [99], [101]:
 88

P6 =P6 X i + P 6Y j 6 + P6 Z k 6 ;
6

M 6 =M 6 X i 6 +M 6 Y j 6 +M 6 Z k 6 .

unde:

1 1 1 1
P P M M
‖ 1 X ‖= A1 . A2 A 3 A 4 A 5‖ 6 X ‖ ‖ 1 X ‖= A1 . A 2 A3 A 4 A 5‖ 6 X ‖
P 1Y P6Y M1Y M 6Y
P 1Z P6 Z ; M1Z M6Z ;

sau:

1 1 1 1
P −1 −1 −1 −1 P1 X M −1 −1 −1 −1 M 1 X
‖ 6 X ‖= A−1
5 . A 4 A 3 A2 A1 ‖ ‖ ‖ 6 X ‖= A−1
5 . A 4 A 3 A 2 A1 ‖ ‖
P 6Y P1 Y M6Y M 1Y
P6 Z P1 Z ; M6Z M1Z .

Ecuațiile de echilibru static al forțelor ce acționează asupra elementului (6) al grupei

active R a mecanismului robotului 6R (Fig. 7.6), sunt:

R56 X +P6 X =0 ;

R56 Y +P6 Y =0 ; (7.10)

R56 Z + P6 Z =0 .
Ecuațiile de echilibru static a momentelor ce acționează asupra elementului (6) al

mecanismului 6R (Fig. 7.6), în raport cu sistemul de axe de coordonate

O6 X 6 Y 6 Z6 anexat
elementului (6) sunt:
P6 Z Y 6 −P Z ¿
¿
F∗ ¿ 6Y 6 +M + MR =0 ;
F∗
¿ 6X 65 X
 89

P6 X Z 6 −P X ¿
¿
F∗¿ 6 Z 6
F∗ ¿
+M
6Y
+ MR
65 Y
=0 ;
(7.11)

P6 Y X 6 −P Y ¿
¿
F∗¿ 6X 6 +M + MR = 0;
F∗ ¿ 6Z 65 Z

unde:

¿¿ ¿¿ ; .
Analiza cinetostatică a grupei active R se poate face numai după ce analiza cinematică a
acestei grupe a fost efectuată, și deci pozițiile relative ale elementelor mecanismului au fost
determinate.
Necunoscutele problemei de analiză cinetostatică sunt componentele forțelor de reacțiune

și ale momentelor de reacțiune din cuplele cinematice ale grupei, și anume:

R56 X , R56 Y ,

R56 Z , MR 56 X , MR 56 Y și MR 56 Z . Componenta MR 56 Z . a momentului de reacțiune cuprinde și

momentul motor din cupla cinematică activăF.
 90

Fig.7.7. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează

asupra elementului (5) al grupei active R

În Fig. 7.7 este reprezentată grupa structurală activă R, compusă din elementul (5),
conectată prin cupla cinematică F de grupa cinematică activă R a robotului compusă din
elementul (6) și prin cupla cinematică motoare Ede grupa cinematică activă compusă din
elementul (4). Forțele exterioare, de inerție și de greutate aplicate elementului (5) se reduc în

punctul de reducere E* la o rezultantă unică

P5 și la un moment rezultant M 5 :

Ecuațiile de echilibru ale forțelor ce acționează asupra elementului (5) al grupei active R

a mecanismului robotului 6R (Fig. 7.7), formată din elementul (5), sunt:

R45 X + R 65 X + P5 X =0 ;

R45 Y + R 65 Y + P5 Y =0; (7.12)

R45 Z + R65 Z + P5 Z =0 .
Ecuațiile de echilibru static ale momentelor ce acționează asupra elementului (5) al
mecanismului 6R (Fig. 7.8) sunt:
R 65 Z Y 5 F − R 65 Y Z 5 F + P5 Z Y 5 E∗¿ −P Z ¿
¿
5Y 5 E∗ ¿+ M + MR + MR = 0;
5X 65 X 45 X
R 65 X Z F − R 65 Z X F + P 5 X Z 5 E ∗¿ − P X ¿
¿
5Z 5 E ∗¿ + M
5Y
+ MR
65 Y
+MR
45 Y
= 0;
(7.13)
R 65 Y X F − R 65 X Y F+ P 5 Y X 5 E∗¿ −P Y ¿
¿
5 X 5 E∗ ¿ + M + MR + MR =0 ,
5Z 65 Z 45 Z

unde:
P5 =P5 X i + P5 Y j5 +P5 Z k 5 ;
5

M =M 5 X i 5 + M 5 Y j 5 + M 5 Z k 5 .
5

R56 X =−R65 X , R 56 Y =−R 65 Y , R56 Z =−R 65 Z , MR 56 X =−MR 65 X , MR65 X =−MRR 56 Y

și
MR 56 Z .=−MR 65 Z ;
 91

1 1 1 1
P P M M
‖ 1 X ‖= A1 . A2 A 3 A 4‖ 5 X ‖ ‖ 1 X ‖= A1 . A 2 A3 A 4 ‖ 5 X ‖
P 1Y P5 Y M1Y M5Y
P 1Z P5 Z ; M1Z M5Z .

Necunoscutele problemei de analiză cinetostatică sunt componentele forțelor de reacțiune

și ale momentelor de reacțiune din cuplele cinematice ale grupei:

R45 X , R45 Y , R45 Z , MR 45 X ,

MR 45 Y și MR 45 Z . Componenta MR 45 Z . a momentului de reacțiune cuprinde și momentul

motor din cupla cinematică activă E.

Fig.7.8. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează

asupra elementului (4) al grupei active R

Forțele exterioare, de inerție și de greutate aplicate elementului (4) se reduc în punctul de

reducere D* la o rezultantă unică

P4 și la un moment rezultant M 4 . Ecuațiile de echilibru

ale
forțelor ce acționează asupra elementului (4) al grupei active R a mecanismului robotului 6R

(Fig. 3.1), sunt:

 92

R34 X +R 542X + P4 X =0 ;

R34 Y + R 54 Y + P4 Y =0 ; (7.14)

R34 Z + R54 Z + P 4 Z =0 .
Ecuațiile de echilibru static ale momentelor ce acționează asupra elementului (4) al
mecanismului 6R (Fig. 7.8) sunt:
R54 Z Y O 4 −R54 Y Z O 4 +P4 Z Y D −P 4 Y Z D + M 4 X + MR 54 X + MR 34 X =0 ;
¿ ¿

R54 X ZO 4 −R54 Y X O 4 +P 4 X Z D −P4 Z X D + M 4 Y +MR 54 Y + MR 34 Y =0 ;

¿ ¿

R54 Y X O 4 −R54 Z Y O 4 +P4 Y X D −P 4 X Y D +M 4 Z + MR 54 Z +MR 34 Z =0 ,

¿
¿

unde:
P4 =P 4 X i +P 4 Y j 4 +P 4 Z k 4 ; M =M i + M j +M k .
4 4 4X 4 4Y 4 4Z 4

1 1 1 1
P P M M
‖ 1 X ‖= A1 . A2 A 3‖ 4 X ‖ ‖ 1 X ‖= A1 . A 2 A3 ‖ 4 X ‖
P 1Y P4 Y M1Y M 4Y
P 1Z P4 Z ; M1Z M 4Z .

Aceste șase ecuații de echilibru static ale forțelor și momentelor ce acționează asupra
elementului binar (4) (de clasa a doua), formează un sistem liniar cu șase necunoscute, și anume:

componentele forței de reacțiune R54 X =−R45 X , R54 Y =−R 45Y , R54 Z =−R 455 Z , și

componentele momentului de reacțiune MR 54 X =− MR 45 X , MR 54 Y =−MR 45 Y și

MR 54 Z =−MR 45 Z . MR 45 Z . Componenta MR 45 Z . a momentului de reacțiune cuprinde și

momentul motor din cupla cinematică activă E.

 93

Fig.7.9. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează

asupra elementului (3) al grupei active R

Forțele exterioare, de inerție și de greutate aplicate elementului (3) al mecanismului se

reduc în punctul de reducere C* la o rezultantă unică

P3 și la un moment rezultant M 3 (Fig. 7.
9), Ecuațiile de echilibru aleforțelor ce acționează asupra elementului (3) al grupei active R a
mecanismuluirobotului 6R (Fig. 7.9), formată din elementul (3), sunt:
R43 X + R 23 X + P3 X =0 ;

R43 Y + R 23 Y + P3 Y =0; (7.15)

R43 Z +R23 Z +P3 Z =0 ;

Ecuaţiile de echilibru static ale momentelor ce acționează asupra elementului (3) al
mecanismului 6R (Fig. 7.9) sunt:
R43 Z Y O 3 −R43 Y Z O 3 +P3 Z Y C −P3 Y Z C +M 3 X +MR 43 X +MR 23 X =0 ;
¿ ¿

R43 X ZO 3−R 43 Z X O 3 +P3 X Z C −P3 Z X C + M 3 Y +MR 43 Y + MR 23 Y =0 ;

¿ ¿ (7.16)
R43 Y X O 3−R 43 X Y O 3 +P3 Y X C −P3 X Y C +M 3 Z +MR 43 Z + MR 23 Z =0 ,
¿ ¿

unde:
 94

P3 =P3 X i + P3 Y j 3 +P3 Z k 3 ;
3

M 3=M 3 X i 3 +M 3Y j3 +M 3 Z k 3 .
1 1 1 1
P P M M
‖ 1 X ‖= A1 . A2‖ 3 X ‖ ‖ 1 X ‖= A1 . A 2‖ 3 X ‖
P 1Y P3 Y M1Y M 3Y
P 1Z P3 Z ; M1Z M3Z .

Aceste șase ecuații de echilibru static ale forțelor și momentelor ce acționează asupra
elementului binar (3) (de clasa a doua), formează un sistem liniar cușase necunoscute, și anume:

componentele forței de reacțiune R23 X , R23 Y , R23 Z , și componentele momentului de reacțiune

MR 23 X , MR 23 Y și MR 23 Z . Componenta MR 23 Z . a momentului de reacțiune cuprinde și

momentul motor din cupla cinematică activă D.

Forțele exterioare, de inerție și de greutate aplicate elementului (2) se reduc în punctul de

reducere B* la o rezultantă unică

P2 și la un moment rezultant M 2 . Ecuațiile de echilibru static

al forțelor ce acționează asupra elementului (2) al grupei active R a mecanismului robotului 6R

(Fig. 7.10), formată din elementul (2), sunt:

R12 X +R32 X +P2 X =0 ;

R121 Y + R 32Y + P 2Y =0 ; (7.17)

R01 Z + R21 Z + P 1Z =0;

Ecuațiile de echilibru static ale momentelor ce acționează asupra elementului (2) al grupei
active R sunt:
R32 Z Y O 2 −R32 Y Z O 2 +P2 z Y B −P2Y Z B +M 2 X + MR12 X + MR 32 X =0 ;
¿ ¿

R 32 X Z O 2 − R 32 Z X O 2 + P 2 X Z B ∗¿ − P X ¿
¿
2Z B ∗¿ + M
2Y
+ MR
12 Y
+ MR
32 Y
=0 ;
(7.18)
R32 Y X O 2 −R32 X Y O 2 −P 2Y X B +P 2 X Y B + M 2 Z + MR12 Z +MR 32 Z =0 .
¿ ¿
 95

Fig.7.10. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează

asupra elementului (2) al grupei active R

Sistemul format din aceste șase ecuații liniare se rezolvă în raport cu necunoscutele
R12 X , R12 Y , R12 Z , M R12 X , MR12 Y , M R12 Z . Componenta MR12 Z . a momentului de
reacțiune cuprinde și momentul motor din cupla cinematică activă B.
Forțele exterioare, de inerție și de greutate aplicate elementului (1) se reduc în punctul de

reducere A* la o rezultantă unică

P1 și la un moment rezultant M 1 . Ecuațiile de echilibru static

al forțelor ce acționează asupra elementului (1) al primei grupe active R a mecanismului

robotului 6R (Fig. 7.11) sunt:

R01 X + R21 X + P1 X =0 ;

R01 Y +R21 Y + P1 Y =0 ; (7.19)

R01 Z + R21 Z + P 1Z =0;

 96

Forțele exterioare aplicate elementului (1), de greutate și de inerție, au – în punctul de

reducere A* - rezultanta
P1 și momentul rezultant M 1 .

Fig.7.11. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legăturăși momentul motor ce acționează

asupra elementului (1) al grupei active R

Ecuațiile de echilibru static al momentelor ce acționează asupra elementului (1) al grupei

active R a mecanismului robotului 6R (Fig. 7.11) sunt:
R 21 Y Z O 1 − R 21 Z Y O 1− P 1 Y Z A∗¿ + P Y ¿
¿
1Z A∗¿ + M + MR + MR = 0;
1X 21 X 01 X

R21 Z X O 1−R 21 X Z O 1−P1 Z X A + P1 X Z A + M 1 Y +MR 21Y +MR 01Y =0 ;

¿
¿ (7.20)
R21 X Y O 1−R 21Y X O 1 −P 1 X Y A +P1 Y X A +M 1 Z +MR 01 Z +MR 21 Z =0 .
¿ ¿

Sistemul format din aceste șase ecuații se rezolvă în raport cu necunoscutele

R01 X , R01 Y ,

R01 X , MR 01 X , MR01 Y , R 01 Z . Componenta MR01 Z . a momentului de reacțiune cuprinde și

momentul motor din cupla cinematică activă A.

În cele ce urmează, se presupune că presiunea de contact dintre elementele adiacente unei

cuple cinematice de rotație se distribuie în conformitate cu una din următoarele două ipoteze:
 97

Fig. 7.12 Repartiția axială uniformă a presiunii radiale de contact în cupla cinematică de rotație

Fig. 7.13 Repartiția liniară a presiunii radiale de contact în cupla cinematică de rotație
 98

1. presiunea de contact se repartizează uniform de-a lungul generatoarei suprafeței

cilindrice de contact dintre elemente (Fig. 7.12),

2. presiunea de contact se repartizează liniar de-a lungul generatoarei suprafeței cilindrice

de contact dintre elemente (Fig. 7.13);

Presiunea de contact se consideră repartizată uniform de-a lungul generatoarei suprafeței

cilindrice dacă mărimea componentei normale pe axa cuplei cinematice de rotație a momentului

de reacțiune este mai mică decât o limită considerată admisibilă. În caz contrar, presiunea de

contact se consideră repartizată liniar de-a lungul generatoarei suprafeței cilindrice de contact

(Fig. 1.13).

Presiunea de contact pe suprafața plană de contact axial din cupla cinematică de rotație se

consideră că se repartizează uniform (Fig. 7.14).

Fig. 7.14 Repartiția presiunii axiale de contact în cupla cinematică de rotație

 99

În cupla cinematică de translație, presiunea de contact dintre elementele adiacente se

repartizează liniar (Fig. 7.15):

Fig. 7.15 Repartiția presiunii pe suprafețele plane de contact în cupla cinematică de translație

7.5 IPOTEZE SIMPLIFICATOARE DE CALCUL CINETOSTATIC:

Pentru analiza cinetostatică a mecanismului robotului serial 6R, format din șase grupe active

de tip R, conectate în serie (Fig. 7. 16), se fac următoarele ipoteze simplificatoare.

1. Forțele de reacțiune se calculează prin componentele lor pe axele triedrelor Denavit –

Hartenberg[22], [90], [98], [99], [101].

2. Forța de reacțiune axială în cupla cinematică de rotație se repartizează uniform pe

suprafața inelară de contact dintre elemente.

3. Forța de reacțiune elementară radială în cupla cinematică de rotație se repartizează

uniform sau liniar pe de-a lungul generatoarei suprafeței cilindrice de contact dintre

elemente.
 100

4. Forța și momentul de inerție a unui element se calculează după concentrarea dinamică a

masei acestuia în trei puncte (Fig. 7.7) [90].

5. Forța de frecare relativă rezultantă dintre două elemente conectate printr-o cuplă

cinematică se neglijează, cupla cinematică fiind considerată ideală.

8. EXEMPLU DE CALCUL

Se consideră un robot serial neredundant de tip 6R, pentru care se calculează

poziția optimă a bazei în raport cu un sistem de axe de coordonate fix, în raport cu care
este definită aplicația.
Robotul serial de tip 6R este format dinșase elemente cu următoarele dimensiuni
cinematice:
a1= 0.0, a2 =1.0, a3 = 1.0, a4 = 0.101, a5 = 0.101, a6 = 0.101;
π π π π π
α 1= , α =0. 0 , α 3= , α 4 = , α 5= , α 6 = ;
2 2 2 2 2 2
s i=0.0,i=1,6.
Poziția punctului P în raport cu sistemul de axe de coordonate Denavit –

Hartenberg
O7 X 7 Y 7 Z 7 este dată prin coordonatele:
X 7 P =Y 7 P=Z 7 P=0 . 0 , iar
aplicația este definită prin coordonatele:
X 0 P =−0 .12 , Y 0 P =−0.08 , Z 0 P =1. 35 ,
1 1 1

X 0 P =−0 .1 , Y 0 P =−0. 26 , Z 0 P =1. 5 ,

2 2 2

şi prin matricele cosinusurilor directoare:

 101

−0.178 −0.67 0.06

S(P1 )=‖ −0.26 −0.67 −0.2 ‖
0.67 −0.2 0.7 ,
−0.19 −0.68 0.07
S(P2 )=‖−0.28 −0.69 −0.5 ‖
0.76 −0.25 0.87 .
Poziția calculată a bazei robotului în raport cu sistemul fix de referință este
definită prin valorile parametrilor matricei A0:
a0 =1 . 41336 s 0 =0 . 37138 α 0 =−0.55549 θ0 =−0 .19894
Domeniile de variație ale variabilelor cuplelor cinematice ale robotului sunt:
θ1 max −θ1 min=−0. 134804 ;

θ2 max −θ2 min=0. 078215 ;

θ3 max −θ3 min =−0 .134524 ;
θ4 max −θ4 min =0 .094309 ;

θ5 max −θ5 min=0 .134781 ;

θ6 max −θ 6 min=−0 . 104012 .

Poziția bazei robotului considerată inițială – şi folosită pentru pornirea procesului

iterativ de calcul – definită prin valorile:

a0=0 . 2 , s 0 =0 .1 , α 0 =−0.2 , θ0 =0 . 1 ,
domeniul maxim de variație al variabilelor cuplelor cinematice ale robotului, este
θ6 max −θ 6 min=0 .323 . Reducerea timpului de funcționare, pentru realizarea aplicației
date, este de aproximativ 2.4 ori.
Energia consumată pentru deplasarea piesei de lucru, şi a elementelor robotului
care o manevrează, depinde de:

- mărimile proiecțiilor pe axa verticală

O0 Z0 a sistemului de coordonate de
referință, ale deplasărilor centrelor de greutate ale elementelor componente ale robotului
şi a centrului de greutate a piesei de lucru,
 102

- mărimile forțelor de inerție ale elementelor componente ale robotului și a piesei

de lucru, adică de accelerațiile centrelor de masă ale acestor corpuri și de accelerațiile lor
unghiulare.
Se neglijează forțele de frecare din cuplele cinematice. Pentru determinarea
torsorului forțelor de inerție a unui element, se alege ca punct de reducere centrul de
greutate al acestuia.
Poziția centrului de greutate al elementului (i) este definită, în raport cu sistemul

mobil de axe de coordonate

Oi+1 X i+1 Y i+1 Z i+1 , prin vectorul de poziție:
T
r i+1Gi =‖1 X i+1Gi Y i +1G i Zi +1G i ‖
.
În raport cu sistemul de referință, vectorul de poziție al acestui punct este:
T
R0 Gi=‖1 X 0 Gi Y 0 Gi Z 0 Gi ‖ =A 0 A 1 A 2 . .. A i r i+1Gi .
Vectorul viteză al centrului de greutate al elementului (i) are expresia:
i
∂ Aj dq
Ṙ0 G = A 0 ∑ ( A 1 A 2 ... A j+1 ... Ai j )r i+1G .
i
j=1 ∂qj dt i

Asupra elementului (i), acționează în jurul axei cuplei cinematice motoare i,

- momentul redus al forțelor de greutate
 103

9. CONCLUZII ȘI CONTRIBUȚIIILE ORIGINALE ALE

AUTORULUI
9.1. Concluzii
Problema poziționării optime bazei unui robot industrial în raport cu o aplicație este o
problemă care are o infinitate de soluții. Cel mai simplu mod de a amplasa baza unui robot
industrial în raport cu o aplicație este ca aceasta să se găsească în spațiul de lucru al robotului.
Dacă în domeniul de funcționare, end-effector-ul sau piesa de lucru întâlnește obstacole, atunci –
pentruevitarea acestora – domeniul de funcționare se împarte în două sau mai multe subdomenii.
În ceea ce privește funcția obiectiv care se minimizează pentru optimizarea poziției bazei
robotului în raport cu aplicația, aceasta poate să exprime timpul de funcționare pentru efectuarea
unui ciclu, sau energia consumată pentru realizarea aplicației, sau puterea maximă necesară
pentru realizarea aplicației etc. Aceste considerații trebuie avute în vedere în situația în care
robotul deservește o aplicație, în special pentru producțiile de serie mare.

9.2. Contribuțiile originale ale autorului

Principalele contribuții originale ale autorului prezentei teze, în problema poziționării
optime a bazei unui robot industrial în raportcu o aplicație, sunt următoarele.
 104

1. Definirea mulțimii condițiilor în care se poate determina poziția optimă a bazei un

robot industrial serial neredundant cu șase grade de mobilitate în raport cu o aplicație;
dimensiunile cinematice ale elementelor robotului sunt considerate cunoscute prin tema de
proiectare- sau, mai general - formează unele dintre necunoscutele problemei de optimizare.
2. Formularea funcțiilor obiectiv care definesc poziția optimă a bazei unui robot
industrial serial neredundant în raport cu o aplicație, în funcție de datele problemei.
3.Impunerea restricțiilor în prezența cărora se minimizează o anumită funcție obiectiv.
4. Elaborarea unui model matematic al analizei cinetostatice a mecanismului unui robot
serial neredundant cu șase grade de mobilitate, format din șase grupe active de tip R, conectate în
serie.
5. Pentru exemplificarea metodei propuse, s-a calculat poziția optimă a bazei unui robot
serial de tip 6R în raport cu un sistem de axe de coordonate, astfel încât timpul de funcționare a
robotului pentru realizarea unei aplicații, să fie minim.

10. BIBLIOGRAFIE
[1] Abdel-Malek K., Yu W., On The Placement of Serial Manipulators, Proceedings of the 2000
ASME Design Engineering and Technical Conferences, Baltimore, Maryland, USA,
DETC2000/MECH-14125, September 10-13, 2000
[2] Amato N. M., Bayazit O. B., Dale L. K., Jones C., Vallejo D., An obstacle-based PRM for
3D workspaces. In Proc. Workshop on Algorithmic Foundation of Robotics, 1998
[3] Asada H., Ro L. H., A Linkage Design for Direct Drive Robot Arms, ASME J. of Mech.,
Trans., andAutomation in Design, vol. 107, 1985
[4] Aspragatos N.A., Optimal Location of PathFolloeing Task in tneWorkSpace of a
Manipulator using Genetic Algoritms, Recent Advances in Robot Kinematics,  Kuwer
Academic Publisher, 1996
[5] Ata A., Optimal Trajectory Planning of Manipulators: A review, Journal; of Engineering,
Science and Technology, Vol. 2, No. 1, 2007
[6] Bahrami M., Rastegar J., Deravi P, A Study of PositioningAccuracies of
DifferentConfigurations of Flexible Manipulator Arms, 7th World Congress on Theory of
MachinesandMechanisms, 1987
[7] Bobrow J. E., Dubowsky S., Gibson J. S., On theOptimized Control of Robotic
manipulatorswithActuatorConstraints, Proc. of the American Control Conference, 1983
 105

[8] Bobrow J. E., DubowskyS.,Gibson J. S., Time-Optimal Control of Robotic Manipulators

along Specified Paths, The Intemational Journal of Robotics Research, Vol. 4, 1995
[9] Borow J.E., Optimal robot plantplanningusingthe minimum-timesriterion, IEEE Journal on
RoboticsandAutomation, Volume: 4, Issue: 4, August 1988
[10] Burden R., Faires D., Numerical Analysis, Books Cole, Boston Ma, 2011
[11] Canny J., Reif J., Donald B., Xavier P., On the complexity of kinodynamic planning. In
Proc, IEEE Conf, on Foundations of Computer Science, 1988
[12] Canny J., Reif. J., New lower bound techniques for robot, motion planning problems. In
Proc, IEEE Symp. on Foundations of Computer Science, pp. 49-60, 1987
[13] Chen P. C., Sandros Hwang Y. K., A motion planner with performance proportional to
taskdifficulty. In Proc, IEEE Int, Conf, on Robotics and Automation, pp. 2346-2353, 1992
[14] Chen Y., Desrochers A. A., Structure of Mini-mum-Time Control Law for Robotic
Manipulators with Constrained Paths,IEEE International Conference on Robot and Automat,
Scottsdale, Az, USA, 1989
[15] Chiddarwar S. S., Babu N. R., Offline Decoupled Path Planning Approach for Effective
Coordination of Multiple Robots, Robotica, Vol. 28, No. 4, 2010
[16] Chirikjian G. S., Zhou S., Metrics on Motion and Deformation of Solid Models,ASME
Journal of Mechanical Design, Vol. 120, 1998
[17] Ciupitu L., Ivănescu A. N., Brotac S., Optimal Location of an Industrial Robot Used in
Forge Applications,International Journal of Mechanics and Control, ISSN 1590-8844, Vol. 13,
No. 1, 2012
[18] Ciupitu L., Simionescu I., Ivănescu A. N., Optimum Synthesis of Motion Laws Used by
Robot Controllers, Annals of DAAAM for 2008 & Proceedings of the 19 th International
DAAAM Symposium, Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Next Generation of
Intelligent Systems and Solutions, 22-25th October 2008, Trnava, Slovakia, Editor B. Katalinic,
ISSN 1726-9679, ISBN 978-3-901509-68-1, Published by DAAAM International Vienna,
Austria 2008
[19] Ciupitu L., Simionescu I., Optimal Location of Robot Base With Respect to the Application
Positions, Proceedings of the 2nd International Conference on Optimization of the Robots and
Manipulators OPTIROB, Predeal, Romania, ISBN 978-973-648-656-2, 27-29 May 2007
 106

[20] Ciupitu L., Simionescu I., Optimal Location of Robot Base With Respect to the Application
Positions, Annals of DAAAM for 2007 & Proceedings of the 18 th International DAAAM
Symposium, 24-27th October 2007 Zadar, Croatia, ISBN 3-901509-58-5, ISSN 1726-9679, pp.
82, Editor B. Katalinic, Published by DAAAM International, Vienna, Austria, 2007
[21] Demidovich B., Maron I., Comutational Mathematics, MIR Publicher, Moscow, 1976

[22] Denavit J., Hartenberg R.S., A KinematicNotation for Lower Pair Mechanismsbased on

Matrices, J. of AppliedMechanics, Transaction of ASME, vol. 77, 1955

[23] Denavit J., Hartenberg R.S., KinematicSynthesis of Linkages, McGraw Hill Books Comp.,

1964

[24] Donald B., Xavier P., Canny J., Reif J., Kinodynamic motion planning. J, ACM, 40(5):
1048-1066, 1993

[25] Dragnea O., Geometria maselor, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972

[26] Dubowsky S., Blabaugh T. D.,  Time-Optimal Robotic Manipulator MotionsandWorkPlaces

for Point To Point Tasks,  Proc. of the 24th Conference on Decisionand Control,  1985

[27] Dumitru V., Programarea neliniară, Edirura Academiei RSR, București, 1975

[28] EshedRobotec Ltd., ACL for Controller-A, Version 1.43, F.44, Reference Guide 9501, 4-th
Edition, Available from: http://www.po.opole.pl/~wosik, last modification: 4.12.2000, Accessed:
5.10.2001
[29] FangfangZhang,Tingting Wang, Qiyan Li JianbinXin, An iterative optimization approach
for multi-robot pattern formation in obstacle environment, Robotics and Autonomous Systems,
Volume 133, November 2020
[30] Fardanesh B., Rastegar J., Minimum cycle time location of a task in the workspace of a
robot arm, Dept. of Electr. Eng., Manhattan Coll., Riverdale, NY 01/1989;
DOI:10.1109/CDC.1988.194742, In: Proceeding of the 27th IEEE Conference on Decision and
Control, vol.3, 1988
[31] Feddema J. T., Kinematically Optimal Placement for Minimum Time Coordinated Motion,
DOI: 10.1109/ROBOT.1996.509229, Proceedings of the 1996 IEEE International Conference
 107

onRobotics and Automation, Minneapolis, NM, U.S.A., ISBN: 0-7803-2988-0, Vol. 4, 22-28
April 1996
[32] Fox R.L., Optimization Methods for Engineering Design, Addison Wesley Publishing
Company, 1971
[33] Fu K. S., Gonzales R. C., Lee C. S. G., Robo-Tics: Control, Sensing, Vision and
Intelligence,McGraw-Hill, New York, 1987
[34] Geering H. P., Guzzella L., Stephan A. R, Onder C. H., Time-Optimal Motions ofRobots in
AssemblyTasks, Proc. of 24th Conference on Decisionand Control,  1985
[35] Goldberg D.E., Genetic Algorithms in Search, Optimization and machine Learning,
Addison – Wesley, 1989
[36] Goldstein H., Poole Ch., Safko J., Classical Mechanics, Columbia University, 2000 [111]
[37] Gupta K., Zhu X., Practical motion planning for many degrees of freedom: a novel
approach within sequential framework. In Proc, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation,
pp. 2038-2043, 1994
[38] Hildebrand F.B., Introduction to Numerical Analysis, McGrawl Hill Book Company, New
York, 1956
[39] Himmelblau D. M., AppliedNonlinearProgramming, McGraw-Hill Inc., 1972
[40] Hooke R., Jeeves T.A., Direct Search Solutions of Numerical and Statistical
Problems, Journal of the A.C.M., vol. 8, 1961
[41] Horsch T., Schwarz F., Tolle H..Motion planning for many degrees of freedom - random
reflections at. C- Space obstacles. In Proc, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1994
[42] Hsu D., Latombe J.-C., MotwaniR..Path planning in expansive configuration spaces. In
Proc, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2719-2726, 1997
[43] Hsu D., Latombe J-C., Sorkin S., Placing a Robot ManipulatorAmid Obstacles for
Optimized Execution, DOI: 10.1109/ISATP.1999.782972, Proceedings of the 1999 IEEE
International Symposium on Assembly and Task Planning, ISBN: 0-7803-5704-3, 21-24 July
1999, Porto, Spain, 1999
[44] Hwang Y. K., Watterberg, P.A., Optimizing Robot Placementfor Visit-Point Tasks,
Proceedings of the AI and Manufacturing Research Planning Workshop AAAI’96, Portland,
Oregon, August 4-5, 1996
 108

[45] Kahn M. E.. Roth B.,The Near-Minimum-Time Control of Open-

LoopArticulatedKinematicChains, ASME Journal of DynamicSystems, Measurement, and
Control, vol. 93, no. 3, 1971
[46] Kavraki L., Svest.ka P., Lat.ombe J.-C., Overmars M. H., Probabilistic roadmaps for path
planning in high-dimensional configuration space. IEEE Trans, on Robotics and Automation,
12(4):566—580, 1996
[47] Kolarov K., Algorithms for optimal design of robots in complex environments. In K.
Goldberg et. al., editors, Algorithmic Foundations of Robotics, pp.347-369. A. K. Peters, 1995
[48] Kunz K., Numerical Analysis, McGraw Hill Comp, 1957
[49] Latombe, J.-C. , Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, Boston, MA, 1991
[50] Leontjevs V., Flores F. G., Lopez J., Ribickis L., Kecskemethy A., Singularity Avoidance by
Virtual Redundant Axis and its Application to Large Base Motion Compensation of Serial
Robots, Proceedings of 21-st International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region
RAAD 2012, University of Naples Federico II, Naples, Italy, EdizioneScientifiche e Artistiche,
ISBN 978-88-95430-45-4, September 11-13, 2012
[51] Levy A. V., Gomez S., The Tunneling Method Applied to Global Optimization. In
Numerical Optimization, (Ed. P. T. Boggs) R. H. Byrd and R. B. Schnabel, Eds., Society for
Industrial and Applied Mathematics, 1985
[52] Luh J. Y. S., Lin C. S., OptimumPathPlanning for MechanicalManipulators, ASME J
Journal of DynamicSystems, Measurement, and Control, vol. 102, no. 2, 1982
[53] Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaţii în inginerie, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1978
[54] Martinez J. M. R., Duffy J., On the Metrics of Rigid Body Displacement for Infinite and
Finite Bodies, ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 117, No. 1, 1995
[55] Marusciac I., Metode de rezolvare a problemelor de programare neliniară, Editura Dacia,
Cluj – Napoca, 1973
[56] MaximeChalvin, SébastienCampocasso, Vincent Hugel, Thomas Baizeau, Layer-by-layer
generation of optimized joint trajectory for multi-axis robotized additive manufacturing of parts
of revolution, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 65, October 2020
[57] Mingyang Zhang, Jihong Yan, A data-driven method for optimizing the energy
consumption of industrial robots, Journal of Cleaner Production, Volume 285, 20 February 2021
 109

[58] Mitsi S., Bouzakis K.D., Sagris D., Mansour G., Determination of Optimum Robot
BaseLocationConsidering Discrete End-effectorPositionsbyMeans of Hybrid Genetic Algorithm,
Roboticsand Computer-IntegratedManufacturing, 24 Elsevier Science, 2008
[59] Murgulescu E., Fleni S., Kreindler O., Sacter O., Tărnoveanu M.,
Geometrieanaliticășidiferențială, EdituraDidacticășiPedagogică, București, 1962
[60] Nelson B., Pedersen K., Donath M., LocatingAssemblyTasks in a Manipulator
Workspace,Proc. IEEE Intern. Conference onRoboticsandAutomation, In: Proceedings of 1987
IEEE International Conference on RoboticsandAutomation, Vol. 4, 1987
[61] Ouezdou F. B., General method for kinematic synthesis of manipulators with task
specifications.Robotica, 15(6):653-661, 1997
[62] Pamanes G. J. A., Zeghloul S Optimal Placement of Robotic ManipulatorsUsing Multiple
KinematicCriteria, DOI: 10.1109/ROBOT.1991.131708, Proceedings of the 1991 IEEE
International Conference on RoboticsandAutomation, 9-11 April, Sacramento, CA, U.S.A.,
ISBN: 0-8186-2163-X, Volume 1, 1991
[63] Papalambros P.Y., Wilde D.J., Principles of Optimal Design, Cambridge University Press,
2000
[64] Park F. C., Distance Metrics on the Rigid-Body Motions with Applications to Mechanicsm
Design,” ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 117, 1995
[65] Qi Fan, Zeyu Gong, BoTao, Yi Gao,Zhouping Yin, Han Ding, „Base position optimization
of mobile manipulators for machining large complex components”, Robotics and Computer-
Integrated Manufacturing, Volume 70, August 2021
[66] Qiankun Yu, Guolei Wang, Xiaotong Hua, Simin Zhang, Libin Song, Jiwen Zhang, Ken
Chen, Base position optimization for mobile painting robot manipulators with multiple
constraints, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 54, December 2018
[67] Rajan V. T., Minimum Time TrajectoryPlanning, Proc. IEEE Intern. Conf. on
RoboticsandAutomation, 1985
[68] Rao S. S., Engineering Optimization, Theory and Practice, J. Willey and Sons Inc., 1995

[69] Razi R., Static FirceAnalysis of SpatialMechanismsbyMatrixMethod, M.S.Thesis, Evanston,

Ilinois, 1963
 110

[70] Rongy Jin, Paolo Rocco, YunhaiGeng, Cartesian trajectory planning of space robots using
a multi-objective optimization, Aerospace Science and Technology, Volume 108, January 2021
[71] Ryu L., Kim T., Oh M., Ku N., Lee K., WorkspaceAnalysisto Generate a Collision-
freeTorchPath for a ShipWelding Robot, Journal of Marine Scienceand Technology, Volume 14,
Issue 3, September 2009
[72] Sahar G., Hollerbach J. M.  Planning of Minimum-Time Trajectories for Robot
Arms, International Conference on RoboticsandAutomation, 1985
[73] Salvadori M.G., Baron M.L., Metodenumericeîntehnică, EdituraTehnică, București, 1972
[74] Santos R. R. D., Steffen V. Jr., Saramago S. F. P., Optimal PathPlanningand Task
Adjustment for Coop-erativeFlexibleManipulators,ABCM SymposiumSeries in Mechatronics,
AssociaçãoBrasileira de Engenharia e CiênciasMecânicas, ABCM, Vol. 3, 2008
[75] Santos R. R. D., Steffen V. Jr., Saramago S. F. P., Robot Path Planning: Avoiding
Obstacles, In: 18th In-ternational Congress of Mechanical Engineering, OuroPreto-MG, Brazil,
2005
[76] Santos R. R. D., Steffen V. Jr., Saramago S. F. P., Robot Path Planning in a Constrained
Workspace by Using Optimal Control Techniques, In: III European Conference on
Computational Mechanics, Lisbon, Por-tugal, 2006
[77] Santos R. R., Steffen V. Jr., Saramago S. F. P., Optimal Task Placement of a Serial Robot
Manipulator for ManipulabilityandMechanical Power Optimization, Intelligent Information
Management, doi:10.4236/iim.2010.29061 Published Online http://www.SciRP.org/journal/iim,
volume 2, September 2010
[78] Saramago S. F. P., Steffen V. Jr., Optimization of the Trajectory Planning of Robot
Manipulators Taking Into-Account the Dynamics of the System, Mechanism and Machine
Theory, Vol. 33, 1998
[79] Saravanan R., Ramabalan S., Non-uniform rotational B-spline –based minimum cost
trejectoryplanning for autonomous robote, Int. Journ. of IntelligentSystems Technologies
andApplications, 9(2), Jan. 2010
[80] Schilling R.J., Haris S.L., Applied Numerical Methods for Engineering, Brooks Cole
Publishing Comp, 2000
[81] Selig J.M., Geometrical Methods in Robotics, Springer Verlag, New York, 1996
[82] Seraji H., Reachability analysis for base placement, in mobile manipulators. Journal of
 111

Robotic Systems, Vol. 12, 1995

[83] SezimáriaSaramago F. P, Steffen V., Optimal trajectoryplanning of robot manipulators in
thepresence of movingobstacles, MechanismandMachineTheory 35(8):1079-1094,
DOI:10.1016/S0094-114X(99)00062-2, August 2000
[84] Shiller Z. ,Dubowsky S., On computing the global time-optimal motions of robotic
manipulators in the presence of obstacles. IEEE Trans, on Robotics and Automation, 7(6):785—
797, 1991
[85] Shiller Z., Lu H. H., Computation of Path Con-strained Time Optimal Motions with
Dynamic Singulari-ties,ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol.
114, 1992
[86] Simionescu I., Ciupitu L. Optimum Programming of Industrial Robot Trajectories,
Proceedings of the 3-rd Asian Conference on Robotics and Its Application, Tokyo, Japan, 29-30
October 1997
[87] Simionescu I., Dranga M., Moise V., Metodenumericeîntehnică,EdituraTehnică, Bucureşti,
1997
[88] Simionescu I., Ion I., Ciupitu L., Mecanismele roboţilor industriali, vol. 1+2, Editura AGIR,
Bucureşti, 2010
[89] Simionescu I., Moise V., Ciupitu L., Sinteza funcţiilor de transmitere ale mecanismelor,
Journal of Romanian Academy, Studii şi cercetări de mecanică aplicată, tome 55, no. 5-6, 1996
[90] Simionescu I., Moise V., Mecanisme, Editura Tehnică, Bucureşti, 1999
[91] Simionesu I., Ungureanu L., Ștefănescu A., Nițicală V., Structural Groups of
SpatialMechanisms,MechanismandMachineTheory, sent for publication, 2022
[92] Sotiropoulos P., Aspragathos N., Andritsos F., Determination of the Optimum Docking
Position for an Unmanned Underwater Vehicle using a Genetic Algorithm, Proceedings of the
World Congress on Engineering and Computer Science 2010 WCECS 2010, San Francisco,
USA, ISBN: 978-988-17012-0-6, Vol. I, October 20-22, 2010
[93] Sotiropoulos P., Aspragathos N., Andritsos F., Optimum Docking of anUnmanned
Underwater Vehicle for High Dexterity Manipulation, IAENG International Journal of Computer
Science, 38:1, IJCS_38_1_06, February 10, 2011
[94] Synge J.L., Griffithb B.A., Principles of Mechanics,McGrawl-Hill Book Company, New
York, 1949
 112

[95] Tabarah B., Benhabib B., Fenton R., Cohen R., Cycle-Time Optimization for Single-Arm
and Two-Arm Robots Performing Continuous Path Operation, 21st Bi-ennial Mechanisms
Conference, Chicago IL, 1990
[96] Tian L., Collins C.,Optimal Placement of a Two-link Planar Manipulatorusing a Genetic
Algorithm, Robotica Journal, Cambridge University Press,Issue 02, Volume 23, Mar 2005
[97] Tu Q., Rastegar J., Determination of Allowable Manipulator Link Shapes; and Task,
Installation, and Obstacle Spaces Using the Monte Carlo Method, Journal of Mechanical
Design, doi:10.1115/1.2919212, 115(3), Sep 01, 1993
[98] Uicker J. J. Jr., Denavit J., Hartenberg R.S., An Iterative Method for
theDisplacementAnalysis of SpatialMechanisms, Journal of AppliedMechanics, Vol.31,
Transaction of the ASME, 63-WA-45, vol.86, Series E, June, 1964
[99] Uicker J. J. Jr., DisplacementAnalysis of SpatialMechanismsby an Iterative Methodbased on
Matrices, M. S. Thesis, Northwestern University, Evanston, Illinois, 1963
[100] Uicker J. J. Jr., Displacement Analysis of Spatial Mechanisms byan Iterative Method Based
on 4 x 4 Matrices, M. S. Thesis, Evanston, Illinois, 1963
[101] Uicker J. J. Jr., On theDynamicAnalysis of SpatialLinkagesusing44Matrices, Ph. D.
Thesis, Northwestern University, Evanston, Illinois, 1965
[102] Vâlcovici V., Bălan Şt, Voinea R., Mecanica teoretică, Editura Tehnică, Bucureşti, 1959
[103] Vâlcovici V., Bălan Șt., Voinea R., Mecanica teoretică, Editura Tehnică, București, 1967
[104] Von Stryk O., Schlemmer M., Optimal Control of the Industrial Robot Manutec r3,
Computational Opti-mal Control, International Series of Numerical Mathematics, Vol. 115, 1994
[105] Wang H., Chen Y., Soueres P.,A Geometric AlgorithmtoCompute Time-Optimal
Trajectories for a BidirectionalStreered Robot, IEEE Transactions on Robotics, Volume: 25
Issue: 2, 27 March 2009
[106] Wisama Khalil, Dynamic Modeling of Robots using recursive Newton- Euler Techniques.
ICINCO 2010, Jun 2010, Portugal. 2010
[107] Xidias E. K., Zacharia P. T., Aspragathos N. A., Time-Optimal Task Scheduling for
Articulated Manipu-lators in Environments Cluttered with Obstacles, Robotica, Vol. 28, No. 3,
2010
[108] Zeghloul S., Pamanes J. A., Multi-Criteria Optimal Placement of Robots in Constrained
Environments, Ro-botica, Vol. 11, No. 2, 1993
 113

[109] Zhang Y., Li K., Bi-Criteria Velocity Minimization of Robot Manipulators Using LVI-
Based Primal-Dual Neural Network and Illustrated Via PUMA560 Robot Arm,Robotica, Vol.
28, No. 4, 2010

11. LISTASIMBOLURILOR

Ai - matricea de transformare Denavit – Hartenberg, cu dimensiunile 4 x 4

θ – variabila cuplei cinematice i de rotație Ri
i
si – variabila cuplei cinematice i de translație (prismatică ) P
ai – lungimea cinematică a elementului i aparținând unui mecanism spațial
αi - parametrul unghiular din matricea de transformare Denavit – HartenbergAi
OiZi – axa cuplei cinematice i
OiXi – normala comună a axelor Oi-1Zi-1 și OiZi
 114

m – gradul de mobilitate al unui lanț cinematic / mecanism

n – numărul elementelor unui lanț cinematic
ci– numărul cuplelor-cinematice de clasa i care conectează elementele unul lanț cinematic /
mecanism
O0 X 0 Y 0 Z 0 - sistem de referinţă

O7 X 7 Y 7 Z 7 - sistem mobil anexat end-effector-ului

P1, P2- poziția inițială, respectiv poziția finală a corpului de deplasat
qi =θi - deplasare de rotație

qi =si - deplasare de translație

( )
dq
dt max - valoarea maximă a derivatei variabilei cuplei de rotație în raport cu timpul

( ) ( )
d2 q
dt2 max
d2 q
, dt
2
min - valoarea maximă / minimă a derivatei secunde a variabilei cuplei de
rotație în raport cu timpul
Δ1 , Δ 2 , Δ 3 - traiectorii posibile ale centrului de greutate G7

T- reprezintă timpul de deplasare a piesei de lucru, din poziția inițială

P1 până în poziția

finală
P2 .

M mi este momentul motor din cupla cinematică activă (i);

mi reprezintă masa elementului (i);

M ipx este momentul de inerție al elementului i:

ψ - este unghiul de precesie
α - este unghiul de nutație
m- este masa elementului,
G- este centrul de masă al elementului,
aG - este accelerația centrului de masă al elementului.
Fi - Forța de inerție aplicată unui element aflat în mișcare în spațiul tridimensional
 115

H - este vectorul cantitate de mișcare a elementului

M i - Momentul rezultant al forțelor de inerție

K O este vectorul moment cinetic calculat în raport cu un punct O, numit punct de reducere

12. LISTA FIGURILOR

Fig. 3.1 Pozițiile inițială (a) și finală (b) ale unui robot serial care efectuează o aplicație dată prin

pozițiile inițială
P1 și finală P2
Fig. 3.2 Coordonatele intrinseci ale unui robot serial cu 6 grade de mobilitate
Fig. 3.3 Funcția polinomială algebrică de gradul doi
 116

Fig. 3.4 Funcția polinomială algebrică de gradul întâi combinată cu funcţia trigonometrică
sinusoidală
Fig. 3.5 Funcția polinomială algebrică de gradul trei cu accelerație trapezoidală
Fig. 3.6 Funcția polinomială algebrică de gradul trei cu accelerație triunghiulară
Fig. 3.7 Funcția de transmitere combinată polinomială - trigonometrică cu: p = r = 2
Fig.3.8 Funcția de transmitere trigonometrică cu: v = w = 2

Fig. 3.9 Dependența timpului de funcționare T de domeniul de variație

Δqi al variabilei q
i

Fig. 3.10 Dependența timpului de funcționare T de mărimea domeniului de variație al variabilei

q:
qifinal −qiinitial
Fig. 3.11 Dependența vitezei medii de deplasare de mărimea domeniului de variație al variabilei

q:
qifinal −qiinitial
Fig. 4.1 Sistemele mobile de axe de coordonate finale Denavit – Hartenberg

Fig. 4.2 Poziția relativă a sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 în raport cu sistemul de referință
Fig. 5.1 Schema bloc a mecanismului unui robot industrial serial cu șase grade de mobilitate
Fig. 5.2 Grupa structurală activă plană RTRR

Fig. 6.1 Concentrarea dinamica a masei elementului (2) în trei puncte

Fig. 6.2. Axele cuplelor cinematice active ale mecanismului robotului 6R

Fig. 6.3 Forțele de greutate ale elementelor mecanismului de deplasare al robotului 3R
Fig. 6.4 Forțele și momentele aplicate elementelor mecanismului de deplasare al robotului 3R a
cărui bază este înclinată în raport cu verticala locului
Fig. 7.1 Sistemele mobile de axe de coordonate finale Denavit – Hartenberg

Fig. 7.2 Poziția relativă a sistemului mobil

O7 X 7 Y 7 Z 7 în raport cu sistemul de referință
Fig.7.3 Grupa structurală activă plană RPRR
Fig. 7.4 Grupa structurală activă spațială RPRRRRR

Fig. 7.5 Traiectoriile posibile ale centrului de greutate

G7
Fig. 7.6 Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează
asupra elementului (6) al grupei active R
Fig. 7.7 Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează
asupra elementului (5) al grupei active R
 117

Fig. 7.8. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează
asupra elementului (4) al grupei active R
Fig. 7.9 Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează
asupra elementului (3) al grupei active R
Fig. 7.10. Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează
asupra elementului (2) al grupei active R
Fig. 7.11 Forțele și momentele aplicate, de inerție, de legătură și momentul motor ce acționează
asupra elementului (1) al grupei active R
Fig. 7.12 Repartiția axială uniformă a presiunii radiale de contact în cupla cinematică de rotație

Fig. 7.13 Repartiția liniară a presiunii radiale de contact în cupla cinematică de rotație

Fig. 7.14 Repartiția presiunii axiale de contact în cupla cinematică de rotație

Fig. 7.15 Repartiția presiunii pe suprafețele plane de contact în cupla cinematică de translație

13. CUPRINS

1. Prefață 2
 118

2. Introducere 5
3. Poziția optimă a bazei mecanismului unui robot industrial serial în raport cu o 21
aplicație
3.1. Generalități 21
3.2. Formularea problemei 25
3.3. Minimizarea timpului de deplasare al piesei de lucru 28
3.3.1. Funcția polinomială algebrică de gradul doi pe cele trei sectoare, accelerare, 30
mișcare uniformă și decelerare
3.3.2. Funcția polinomială algebrică de gradul întâi combinată cu funcția 31
trigonometrică sinusoidală
3.3.3. Funcția polinomială algebrică de gradul trei, cu accelerație de formă 33
trapezoidală
3.3.4. Funcția polinomială algebrică de gradul trei, cu accelerație de formă 35
triunghiulară
3.3.5. Funcția de transmitere combinată cu trei sectoare 37
3.3.6. Funcția trigonometrică cosinusoidală cu trei sectoare 38
3.4. Dependența domeniului de variație al variabilei. Dependența de timp 40
4. Analiza cinematică inversă a mecanismului unui robot serial cu șase grade de 44
mobilitate
5. Analiza cinematică a mecanismelor roboților industriali seriali de tip 6r 52
5.1 Minimizarea consumului de energie a robotului serial, pentru realizarea unei 54
aplicații
6. Analiza cinetostatică a mecanismului unui robot industrial serial cu șase grade de 55
mobilitate
56
6.1. Ipoteze simplificatoare pentru calculul cinetostatic
7. Analiza cinetostatică a mecanismului robotului serial 6r 63
7.1. Analiza cinematică inversă a mecanismului unui robot serial cu șase grade de 63
mobilitate
7.2 Analiza cinematică a modulelor mecanismelor roboților industriali seriali 70
7.3 Minimizarea consumului de energie a robotului serial 6r, pentru realizarea unei 75
aplicații
7.4 Analiza cinetostatică a mecanismului robotului serial 6r 90
102
7.5.. Ipoteze simplificatoare de calcul cinetostatic
 119

8. Exemplu de calcul 103

9. Concluzii și contribuțiile originale ale autorului 106
9.1.Concluzii 106
9.2. Contribuțiile originale ale autorului 106
10. Bibliografie 107
11. Lista simbolurilor 116
12. Lista figurilor 118
13 Cuprins 120