Facultatea: Constructii de Masini Specializarea: Roboti Industriali Disciplina: Robotizarea Fabricatiei

Grupa: 1542

PROIECT D.C.S.R.

Student: Hunyadi Norbert

Cuprins
Cuprins.................................................................................................................................................2 1.Specificatiile de proiect.....................................................................................................................3 2.Selectarea variantei constructive potrivite.........................................................................................4 2.1 Conceperea produsului si ierarhizarea cerintelor exprimate de catre client...............................4 2.2Alegerea unei variante constructive............................................................................................6 3.Planificarea performantei produsului................................................................................................8 4.Dezvoltarea conceptului gripperului.................................................................................................9 4.1 Functiile gripperului:.................................................................................................................9 4.3 Piesele componente:.................................................................................................................11 4.4 Analiza modurilor posibil de defectare....................................................................................16 5Calcul de dimensionare al cilindrilor pneumatici.............................................................................16 5.1 Cilindrii pneumatici .................................................................................................................16 5.2 Calculul eforturilor de mpingere i de retragere ale tijei unui cilindru ..................................18 6.Analiza cu element finit...................................................................................................................19 Concluzii.............................................................................................................................................20 Bibliografie.........................................................................................................................................21

Anexa 1 Analiza modurilor posibile de defectare(FMEA) Anexa 2 Desene 2D/3D ale gripperului
Figura 1. Obiectul de manipulat...........................................................................................................3 Figura 2. Varianta constructiva cu ventuza..........................................................................................4 Figura 3. Varianta constructiva cu actionare electrica........................................................................5 Figura 4. Varianta constructiva cu actionare pneumatica....................................................................5 Figura 5. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei AHP...............................................................6 Figura 6. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei Pugh...............................................................7 Figura 7. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD faza I...................................................8 Figura 8. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD faza II...............................................10 Figura 9. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD faza III..............................................11 Figura 10. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD - faza IV............................................14 Figura 11. Analiza cu element finit....................................................................................................19

Tabel 1. Rezolvarea conflictelor folosing TRIZ...................................................................................9 Tabel 2. Ingineria valorii....................................................................................................................15 Tabel 3. Graficul valorii.....................................................................................................................15

1.Specificatiile de proiect
Tema proiectului de semestru la disciplina Dezvoltarea competitive a Sistemelor Robotice este proiectarea unui gripper care sa poata manipula un sac de ciment (Figura 1.1).

Figura 1. Obiectul de manipulat

Pentru aceasta va trebui sa urmam o serie de etape: Conceperea produsului: elaborarea a 3 variante constructive pentru gripper pn la nivel de lanuri cinematice. Descrierea avantajelor i dezavantajelor tipului de mecanism n raport cu alte tipuri de mecanisme. Ierarhizarea cerinelor de calitate cu metoda AHP. Selecia celei mai bune variante din cele 3 propuse utiliznd metoda Pugh. Detalierea lanului cinematic pn la nivel de piese componente pentru varianta selectat Ierarhizarea cerinelor exprimate de ctre clieni: se utilizeaz metoda AHP. Selectarea soluiei pe baza unui algoritm sistematic: se utilizeaz metoda Pugh pentru analiza celor trei variante propuse. Planificarea performanei produsului: se aplic metoda QFD faza I pentru planificarea cerinele clienilor i a caracteristici tehnice de performan. Se vor evidenia caracteristicile tehnice, unitile de msur asociate lor i se vor stabili direciile de optimizare a acestor caracteristici. Formularea obiectivelor tehnice i economice: se vor stabilii valori int pentru fiecare caracteristic tehnic n parte. Analiza calitativ a soluiei propuse : Se vor formula o serie de recomandri de mbuntire. Identificarea vectorilor de inovaie: se aplic TRIZ pentru soluionarea corelaiilor negative (conflictelor) dintre caracteristicile tehnice. Planificarea funciilor: se aplic QFD faza II pentru planificarea caracteristicilor tehnice i a funciilor. Dezvoltarea conceptului gripper-ului:

Analiza modulelor: se aplic QFD faza III pentru planificarea funciilor, a modulelor i interfeelor. Detalierea conceptului pn la nivel de piese componente: Analiza valorii la nivel de piese componente: se aplic QFD faza IV pentru planificarea modulelor i a pieselor componente. Realizarea calculelor: calcul de dimensionare organologic i optimizare geometric, calcul cinematic i calcul de rezisten (ex. calculul forei de strngere, calculul forei de acionare, dimensionarea principalelor elemente componente, calcularea, selectarea i integrarea senzorilor). Analiza modurilor posibile de defectare: se folosete metoda FMEA care va fi aplicat pe soluia propus. Elaborarea desenului de ansamblu

2.Selectarea variantei constructive potrivite

2.1 Conceperea produsului si ierarhizarea cerintelor exprimate de catre client
Aceasta prima etapa presupune elaborarea a trei variante constructive (Figurile 2-4), cele trei variante pe care am considerat eu ca ar satisfice cerintele pentru realizarea manipularii sacului de ciment sunt urmatoarele: gripper cu ventuza(Figura 2.), dar pentru aceasta varianta ar fi nevoie ca sacul sa fie din nailon. Se foloseste o singura ventuza dar de marime aproximativ egala cu latimea sacului. La aceasta varianta este mai mare probabilitatea de a deteriora sacul. Dezavantajul ar fi ca dupa alegerea marimii ventuzei, daca marimea sacilor variaza mult gripperul nu va fi capabil sa prinda obiectul.

Figura 2. Varianta constructiva cu ventuza

gripper cu mai multe degete(Figura 3.), actionate de un singur motor(electrocilindru), folosind un mecanism cu roata dintata si cremaliera ca miscarea sa fie transmisa pentru ambele brate. Dezavantajul la aceasta solutie este pretul ridicat al elecrocilindrilor si complexitatea structurii. Avanajele ar fi: nu necesita echipament de producere aer comprimat, precizie sporita in reglarea pozitiei, intretinere minima, posibilitati reduse de defectare, daca este curent, sistemul functioneaza, nu exista probleme cauzate de scurgerea de aer

Figura 3. Varianta constructiva cu actionare electrica

gripper cu mai multe degete(Figura 4.), actionate de doua cilindrii pneumatici, printre avantajele acestei variante ar fi ca distanta dintre brate se poate modifica, manual depinde ce marime are produsul care trebuie manipulate, economicitatea solutiei de actionare, simplitatea schemelor de comanda-reglaj , pericol redus de accidente, intretinere usoara si nepoluarea mediului. Dezavantaje: aparitia unor socuri mecanice la capetele curselor pistoanelor cilindrilor pneumatici, producerea unor zgomote.

Figura 4. Varianta constructiva cu actionare pneumatica

Pentru a ierarhiza cerintele clientilor vom utiliza metoda AHP(Figura 5.), care ne arata care din cele 15 cerinte exprimate sunt cele mai importante, carora trebuie sa acordam o importanta ridicata in alegerea variantei constructive adecvate si in proiectarea gripperului.

Figura 5. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei AHP

2.2

Alegerea unei variante constructive

Pentru alegerea variantei care satisfice cel mai bine cerintele clientului vom utiliza metoda Pugh(Figura 6.). In aceasta metoda se evalueaza cat de mult satisfice fiecare varianta constructiva de gripper criteriile clientului, prin --, -, O, +, ++. Unde semnul ++ inseamna ca satisface cel mai bine cerinta respectiva. Prin aplicarea acestei metode se va vedea ce efecte positive si negative au variantele constructive, iar in final este calculat pentru fiecare gripper effectul net.

Figura 6. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei Pugh

Pe baza rezultatelor am ales varianta cu actionare cu cilindrii pneumatici. Aceasta varianta avand cel mai mare efect net 54,9% in timp ce varianta cu actionare cu un singur motor are 21,7%, iar varianta cu ventuza -0,9%

3.Planificarea performantei produsului

Aceasta etapa se realizeaza cu ajutorul metodei QFD faza I(Figura 7.) pentru a planifica cerintele clientilor si a caracteristicilor tehnice de performanta. In aceasta etapa se vor evidenia caracteristicile tehnice, unitatile de masura asociate lor si se vor stabili directiile de optimizare a acestor caracteristici.

Figura 7. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD faza I

Matricea oferita de QFD ne arata in ce masura exista o legatura intre caracteristicile tehnice si cerintele clientului. Acoperisul ne arata in ce masura optimizarea unei caracteristici tehnice influenteza optimizarea altor caracteristici tehnice. Unde apare semnul - sau -- in acoperis inseamna ca exista un conflict intre cele doua caracteristici tehnice. Optimizarea primei caracteristici va avea efecte negative asupra celeilalte caracteristici. In acest caz exista trei astfel de conflicte: Capacitatea portanta masa Capacitatea portanta monentul de inertie Pentru rezolvarea conflictelor se foloseste metoda TRIZ(Tabel 1.):
Tabel 1. Rezolvarea conflictelor folosing TRIZ

Nr. crt 1

Caracteristici in conflict Capacitate portanta Masa

Parametrii ingineresti conform TRIZ Weight of the moving object Stability of the object

Capacitate portanta Momentul de intertie

Force( intensity ) Stability of the object

Principii inventive conform TRIZ 1 19 35 39 Al 19-lea principiu inventiv: inlocuirea actiunilor continuue cu actiuni periodice 35 10 21 Al 35-lea principiu inventiv: schimba starea fizica a sistemului

Solutii specifice Utilizarea de puncte/pozitii de repaus.

Utilizarea unor materiale cu masa redusa si rezistenta ridicata.

4.Dezvoltarea conceptului gripperului

Dupa cum se vede si in varianta constructiva(Figura 4.), gripperul are doua brate. Fiecare brat are 8 degete. Pentru a putea manipula sacuri de diferite marimi se poate regla distanta intre brate, manual. Fiecare brat este actionat de un cilindru pneumatic.

4.1 Functiile gripperului:

Prindere Eliberare Manipulare

Mentinerea obiectului in cazul opririi de siguranta Asigurarea stabilitatii in miscare Protectia produsului manipulat

Vom aplica QFD faza II(Figura 8.) pentru a realiza planificarea functiilor gripperului(figura). Prin aceasta metoda vom afla importanta fiecarei functii raportat la caracteristicile tehnice ale gripperului astfel vom stii care dintre functii sunt mai importante.

Figura 8. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD faza II

Pe baza acestor functii trebuie elaborata lista de module componente a gripperului.

Modul de actionare; Modul senzoric; Modul de siguranta; Modul de interfata cu robotul; Se realizeaza analiza modulelor prin metoda QFD faza III(Figura 9.) pentru a vedea legatura intre functiile si modulele gripperului si ca sa aflam importanta fiecarui modul.

4.2 Modulele

Figura 9. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD faza III

4.3 Piesele componente:

Modul senzoric: Sensor magnetic tip Reed, pentru a identifica pozitia tijelor Senzor optic, pentru a detecta prezenta obiectului de manipulat Cablurile care fac legatura intre senzori si interfata cu robotul Modul de actionare: 2 cilindrii pneumatici

 Cabluri de legatura Modul de siguranta(sustinere si prindere/eliberare): Brate 2 buc Degete 16 buc Rulmenti radiali 4 buc (d=25mm, D=47mm) Suruburi pentru prinderea degetelor - 16 buc M12x Surub conducator Suport surub conducator Suruburi pentru fixarea suportului 4 buc M12x Piulite 2 buc Ghidaje pentru miscarea liniara Suport pentru brate 2 buc Elemente de legatura Suruburi pentru fixarea ghidajelor 8 buc M12x Baza de sustinere Elemente de legatura dintre suport si ghidaje 4 buc Suruburi de fixarea a elementelor de legatura 8 buc M12x Modul de interfata cu robotul: Suruburi Saibe Cabluri de conexiune

Analiza valorii la nivel de piese component prin intermediul QFD faza IV(Figura 10.)

Figura 10. Rezultatele obtinute dupa aplicarea metodei QFD - faza IV

Tabel 2. Ingineria valorii

Nr. crt 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.

Piese componente Senzor optic Senzor magnetic(2buc) Cilindru pneumatic(2buc) Brat(2buc) Degete(16 buc) Rulmenti radiali(4buc) Suruburi(36 buc) Saibe(36 buc) Surub cu bile Suport surub conducator (2 buc) Piulite(2 buc) Ghidaj pentru miscare liniara(4 buc) Suport pentru brat(2 buc) Elemente de legatura (4 buc) Baza de sustinere Cabluri de conexiune Total

Importanta piesei component (%) QFD 3.8 3.8 13.7 18.5 15.7 5.2 5.5 1.7 5.2 1.7 5.2 5.2 1.7 3.4 2.3 3.6 100%

Obiectiv de cost al componentei (Euro) 190 190 685 925 785 260 275 85 260 85 260 260 85 170 115 180 Obiectiv de cost al gripperului 5000 Euro

Pret de achizitie (Euro) 150 100 500 400 320 160 50 45 240 80 240 250 80 160 105 120 Costul real al produsului 3000 Euro

Pondere pret (%) 5 3.33 16.67 13.33 10.66 5.33 1.67 1.5 8 2.66 8 8.33 2.66 5.33 3.5 4 100%

Din tabelul 2. Se poate observa capentru toate piesele component obiectivul de cost pe component este mai mare decat pretul de achizitie. Valoarea reprezinta coloana 3. Costul reprezinta coloana 6. Ideal ar fi coloana 6 3 . Acolo unde nu este valabila inegalitatea trebuie gasite solutii, de exemplu renegocierea pretului, sau cautam alt furnizor, sau realizam noi piesa respectiva daca este posibil.
Tabel 3. Graficul valorii

4.4

Analiza modurilor posibil de defectare

FMEA este o abordare sistematica in scopul analizari potentialelor moduri de defectare si a efectelor acestora, este o analiza calitativa si utilizata pentru evaluarea modurilor de defectare, cauzele si efectele acestora in vederea elaborarii unui plan de masuri pentru: inlaturarea, prevenirea, cresterea nivelului calitativ. Fiind o analiza critica, aceasta metoda are obiective clar denfinite: Identificarea punctelor slabe ale unui produs, echipament sau sistem. Identificarea cauzelor declansatoare ale nonconformitatilor. Analiza efectelor nonconformitatilor asupra elementelor direct si indirect relationate. Definirea de actiuni corective de inlaturare a cauzelor de aparitie a nonconformitatilor. Prevederea unui plan de ameliorare sau inlaturare temporara a defectelor. Intocmirea de directii pentru re-ingineria prosului/sistemului in cauza. Cresterea nivelului de comunicare intre nivelele ierarhice ale organizatiei. Avantajele aplicarii FMEA: Imbunatatirea calitatii, fiabilitatii si sigurantei unui produs sau proces. Cresterea satisfactiei clientilor Reducerea timpilor de dezvoltare si a costurilor Colectarea informatiilor pentru reducerea viitoarelor esecuri si defecte Diminuarea problemelor legate de garantia produsului Identificarea si eliminarea potentialelor defecte Prevenirea problemelor In Anexa 1. este aplicata analiza modurilor posibile de defectare a produsului.

5 Calcul de dimensionare al cilindrilor pneumatici

5.1 Cilindrii pneumatici
Datorit compresibilitii aerului, parametrii micrii (vitez, acceleraie) sunt mult mai greu de controlat la cilindrii pneumatici. De asemenea, oprirea n poziii intermediare nu poate fi realizat cu precizie, existnd o anumit elasticitate a fluidului de lucru. Simplitatea lor constructiv ca i fiabilitatea lor ridicat face ca aceti cilindrii pneumatici s fie utilizai n multe instalaii complexe. Pentru a efectua un calcul de predimensionare a cilindrilor pneumatici, trebuie s cunoatem sarcina de acionat, viteza de acionare a acestei sarcini, cursa. Diametrul cilindrului se determin din relaia:

ps(Dc2/4) (1-2)=kFFu
n care am notat: ps - presiunea relativ; Dc - diametrul interior al cilindrului;

=dt/Dc,
raportul dintre diametrul tijei pistonului (dt ) i diametrul cilindrului; kF - factorul de amplificare a forei utile datorat pierderilor de frecare i a altor cauze; Fu - fora util care atunci cnd trebuie s nving numai forele de inerie i de greutate se calculeaz cu relaia:

Fu=mg=109,8=98N kF =1,25 dt=20 mm ps=6 bar=60 N/cm2 Dc2= (kFFu+dt2ps/4)/ps/4 Dc=2,56 cm 3 cm

Pentru calculul de rezisten a peretelui cilindrului se consider relaia de la vase cu perei subiri. Astfel notnd cu h grosimea peretelui i considernd o presiune de calcul

pc=cpn, pn=7 bar c=0,85 pc=70,85=5,95 bar

n care pn este presiunea maxim de alimentare nominal, iar c un coeficient de siguran, putem determina eforturile:

- efort unitar axial

x = pcDc/4h
=44,625 N/cm2
- efort unitar circular

y = pcDc/2h
=89,25 N/cm2
- efort unitar tangenial maxim

max =(x-y)/2
=-22,31 N/cm2
Dac notm cu D diametrul exterior al cilindrului:

D=Dc+2h =3+2=5cm
vom verifica grosimea peretelui cu formula:

ef = (0,4Dc2 + 1,3D2)p/(D2-Dc2) at
= 135,375 N/cm2 <255 MPa 5.2 Calculul eforturilor de mpingere i de retragere ale tijei unui cilindru
Se consider un cilindru P cu un piston de diametru D = 5 cm i o tij de diametru d = 2cm, care funcioneaz la o presiune p = 6 bar. Efortul teoretic disponibil la ieirea tijei este: F = p S, unde F este efortul (daN), p presiunea i S suprafaa pistonului (cm2). Pentru determinarea efortului real necesar se poate utiliza aceeai formul iar frecrile datorate etanrilor pistonului i ale tijei sunt neglijate. Pentru evaluarea efortului real obinut se poate utiliza un coeficient numit coeficient de sarcin. Coeficientul de sarcin utilizat n aceast configuraie este 0,6.

Ft = p S = p R2 = 60 6,25 = 1177,5 N
Efortul furnizat la iesirea tijei:

Fr = p S = p R2 = 60 6,25 0,6 = 706,5 N

Efortul furnizat la retragerea tijei:

Fr = p S S=S1-S2=3 cm 2 =pR = 60 2,25 0,6 = 254,34 N

6.Analiza cu element finit

Analiza cu element finit (FEA) este un instrument de calcul eficient, nu numai din punct de vedere pur tehnic ci i din punctul de vedere al costurilor de dezvoltare. Am facut analiza aplicand o forta distribuita pe degetele gripperului, din Figura 11. se vede care sunt punctele cele mai solicitate

Figura 11. Analiza cu element finit

Concluzii
Dintre cele trei variante constructive, varianta aleasa a fost cea carea a satisfacu in cea mai mare masura criteriile, cele mai importante fiind: sa nu deterioreze sacul, sa fie sigur in exploatare, sa fie fiabil, importanta criteriilor fiind determinate cu metoda AHP, si Pugh pentru a allege variant constructiva cea mai adecvata. Aplicand metoda QFD, am incercat sa imbunatatesc gripperul, am determinat cele mai importante functii si module pe care trebuie sa le aiba gripperul. A fost aplicat Ingineria valorii pentru a vedea ce cost implica realizarea gripperului. Prin metoda FMEA au fost analizate posibilitatile de defectare a produsului, ce ne ajuta sa evitam aceste defecte.

Bibliografie
1. 2. 3. 4. 5. 6. Bogdan Mocan Suport de curs Dezvoltarea competitiva a sistemelor robotice Bogdan Mocan Siport de curs Robotizarea fabricatiei Dumitru Dinu - Masini hidraulice si pneumatice http://www.sasgripper.com/products/getagrip/getagrip_abg_adjustable_bag_gripper.htm SKF 925 Catalogue Parker Pneumatic Actuator Products Catalogue