Lucrare de laborator

Disciplina: Roboti mobili

Tema: Robotul lego.

Profesor coordonator:
Dr. Ing.
IONUT CRISTIAN ROMANU

Student:
Robu Andrei Daniel
Mecatronica IV ,
4141b

Facultarea de Inginerie Mecanica Mecatronica si Management

2016

1.

INTRODUCERE

Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din categoria aa

ziselor sisteme ncapsulate-integrate, la care existena unui sistem de calcul
incorporat este transparent pentru utilizator.
Pentru c utilizarea lor este de foarte multe ori sinonim cu ideea de control,
microcontrolerele sunt utilizate masiv n robotic i mecatronic. Conceptul de
mecatronic este pn la urm indisolubil legat de utilizarea microcontrolerelor.
Automatizarea procesului de fabricaie-producie este un alt mare beneficiar.
Indiferent de natura procesului automatizat sarcinile specifice pot fi eventual
distribuite la un mare numr de microcontrolere integrate ntrun sistem unic prin
intermediul uneia sau mai multor magistrale.
Robotul creat din lego poate avea propiul "creier", care s dispuna de un
puternic microprocessor pe 32-bit si memorie Flash, plus suport pentru Bluetooth
i USB 2.0.
Studiile din domeniu roboticii arat c pentru a putea implementa concepte din
domenii precum inteligena artificial, este necesar construirea unor arhitecturi
modulare, scalabile i eficiente, att pentru componentele hardware ale robotului ct
i pentru platformele software pe care acesta le utilizeaz.
Pentru eficientizarea cercetrii pe baza modularitii i scalabilitii amintite
mai sus, s-au dezvoltate produse cu pri mecanice care respect binecunoscutul
principiu LEGO al interconexiunii dintre elemente modularizate.
LEGO Mindstorms este o serie de componente LEGO care cuprinde uniti
programabile, senzori, servomotoare i alte pri constructive. Produsul LEGO
Mindstorms NXT a fost lansat n iulie 2006. Succesul setului NXT este argumentat n
special de uurina cu care se poate personaliza i extinde platforma.
Robotul mobil nu ar fi ns nici pe departe la fel de eficient, dac nu ar fi
susinut de o platform software adecvat aplicaiilor tot mai complexe i
performante din punctul de vedere al informaiilor procesate.
n acest context, tema actualului proiect de diplom vizeaz s aplice eficient
elementele existente (suportul LEGO Mindstorms NXT), n scopul dezvoltrii
platformei de comunicaii a acestora cu elemente soft care s ofere un mediu
favorabil i fiabil potenialelor aplicaii.
Datorit nevoii tot mai ridicate de transmitere fiabil a datelor cu viteze mari,
tehnologiile performante utilizate n prezent n diverse domenii ale comunicaiilor au
ptruns i n roboii mobili. Astfel, LEGO Mindstorms NXT conine ca suport de
comunicaii tehnologia Bluetooth.
Performanele, ca tehnologie fiabil de acces de band larg pe distane mici,
precum i eficiena sa economic i constructiv (dispozitive cu cost redus i cele mai
mici dimensiuni), au determinat adoptarea, pe baza specificaiilor Bluetooth, a
standardului IEEE 802.15.1, care a consacrat i a dat un gir corespuntor tehnologiei.

Odat creat platforma mecatronic cu suportul de comunicaii performant

oferit de Bluetooth, se pune problema dezvoltrii unui mediu soft adecvat aestui
suport, care s permit comunicarea datelor n diverse configuraii cerute de aplicaii
scientifice sau didactice specifice, n condiii de vitez i fiabilitate optimizabile.
Pe aceast linie proiectul i propune studiul i elaborarea unor elemente soft
care s permit abordarea mai eficient a sistemului de comunicaie PC

robot mobil didactic, viznd realizarea optim aproceselor de comand, achiziie de

date i execuie.
2.

CONTINUT TEHNIC

Pentru a construi un robot Bumper

car pe langa piese lego necesare ne mai trebuiesc

Controler

Servomotor LEGO

Senzor tactil

cabluri

2.1 Actuatori
Controllerele Mindstorms NXT dispun de 3 intrri pentru motoarele oferite de
LEGO. Conexiunea acestora se face prin cabluri de date. Aceste cabluri de date nu
doar alimenteaz actuatorii ci fac i conexiunea dintre senzorul de rotaie din
componenta acuatorului i interfaa integrat n controller pentru acesta.
LEGO Mindstorms ofer suport i pentru versiunile mai vechi de echipamente
LEGO, punnd la dispoziie i adaptoare pentru actuatorii mai vechi. De asemenea,
controllerele suport orice motoare de curent continuu ce pot fi alimentate cu 9V, 1 A.
2.2

Servomotorul LEGO

Servomotorul LEGO este un motor de curent continuu de 3 W, compus din

urmtoarele: Corpul motorului propriu-zis; Angrenaj cu roi dinate; Senzor de
rotaie; Corp de prindere ale altor piese LEGO.
Precizia senzorului de rotaie este de 1 grad. Acesta poate msura rota iile
motorului n grade sau n rotaii complete (1 rotaie completa = 360 grade). Avantaje
ale folosirii motoarelor LEGO:
- Conector de ieire compatibil cu mai multe aplicaii LEGO
- Prezena senzorului de rotaie
- Protecie la supracurent i supratensiune
- Prezena reductorului
Dezavantaje ale folosirii motoarelor LEGO:
- Design-ul nu e compact
- Gama mic de puteri disponibil
- Turaie sczut la ieire
- Roile dinate sunt din plastic, ceea ce duce la frecri mari, randament sczut i
posibilitate de uzur la sarcini mai mari

2.3 Blocul Motor

Blocul motor reprezint interfaa cu motoarele a utilizatorului.
Parametrii generali ce pot fi modificai din acest bloc sunt:

- Portul pe care este legat motorul la controller

- Direcia de rotaie a motorului
- Puterea de rotaie a motorului
- Durata de rotaie a motorului

2.4 Blocul Move

Blocul move se difereniaz de blocul motor prin posibilitatea de ac ionare a 2
motoare simultan.
Se selecteaz porturile pe care sunt conectate motoarele (pot fi bifate mai multe
n acelai timp). Se poate seta direcia de deplasare relativ a celor dou motoare.
2.5 Aplicatii
a. Realizare programului pentru deplasarea unui robot actionat de un motor
S mearg motorul un anumit interval de timp.
S mearg motorul nelimitat.
S mearg motorul pn la terminarea aciunii cnd trebuie s
frneze liber sau forat (coast/break)
S se mite motorul la x de grade

b. Realizare programului pentru deplasarea unui robot actionat de dou

motoare cu ajutorul blocului move (difereniat de blocul motor prin posibilitatea de
acionare a 2 motoare simultan).
S mearg robotul un anumit interval de timp.
S mearg robotul nelimitat.
S mearg robotul pn la terminarea aciunii cnd trebuie s
frneze liber sau forat (coast/break)
S se mite robotul la x de grade

c.Programarea unui Bumper car

Programarea s-a realizat cu ajutorul programului Mindstorms NXTcu ajutor

ul blocurilor:
blocul start,
blocuri motor,
blocul move,
bloc sensor,
bloc control
-

d.

. Afiarea unui text/imagine/desen pe display-ul micro-controller-ului/animaie

e.Programarea robotului pitor biped

La construirea robotului s-au folosit piese lego si

Controler

Servomotor LEGO

Senzor ultrasonic

cabluri

Programarea acestuia s-a realizat astfel:

e.Construirea robotului biped Alpha-Rex

Construirea s-a realizat pe echipe (4 echipe A, B, C i D), apoi echipele A+B

au ansamblat componentele obinute ansamblarea final fiind realizat de echipele C
i D.

Moduri de programare a robotului biped Alpha-Rex

CONCLUZII

Am ales aceasta tem ntruct se refer la un domeniu de actualitate, viznd

valorificarea eficient a unor elemente disponibile n domeniul roboilor mobili de uz
tiinific i didactic (suportul LEGO Mindstorms NXT) n scopul studierii platformei
de comunicaii a acestora cu elemente soft care s ofere un mediu favorabil i fiabil
potenialelor aplicaii. Acest scop a fost realizat, conform cerinelor i detaliilor
impuse prin tem, prin elaborarea a portofolilui si realizarea a diferitelor teme de
laborator, a datelor achiziionate de la curs si laborator. Pentru fiecare aplicatie
practica s-a realizat un program-soft corespunztor care s concretizeze i s verifice
eficiena robotului.
Tema aleas este n interesul tuturor categoriilor de vrst, iar informatica este
un domeniu predate la aproape categoriile de vrst. i pentru c am dorit s poat fi
prezent la toate categoriile de vrst am crezut c programarea robotului cu ajutorul
programului LEGO Mindstorms NXT un program pe intelesul si celor mici si a
caror multe programe sunt realizate deja in cadrul seitului atasat LEGO Mindstorms
NXT (www.nxtprograms.com).
Apoi comenzile se realizeaz prin intermediul calculatorului (softului LEGO
Mindstorms NXT) prin realizarea unui programului destul de accesibil la toate
categoriile de varsta.
Dificultile ntlnite n elaborarea proiectului au fost legate de particularitile
programrii robotului LEGO NXT. Limitrile software ct i cele hardware ale
robotului NXT m-au motivat s gasesc modaliti inedite de a realiza obiectivele
propuse.
Este important de menionat c programele pe care le-am realizat reprezint o baz
flexibil pentru rularea unei diversiti de aplicaii tiinifice sau didactice.