LANŢURI CINEMATICE

4.1 Definirea şi clasificarea lanţurilor cinematice, [1]

Realizarea oricărui procedeu de prelucrare prin aşchiere şi prin urmare

funcţionarea mşinilor-unelte, implică obligatoriu realizarea simultană a două
procese interdependente: procesul de ge nerare a suprafeţelor şi procesul de
aşchiere. În plus acestea două fără de care prelucrarea prin aşchiere nu poate
avea loc, din motive de productivitate, de protecţie ş.a. pentru funcţionarea
maşinilor-unelte mai sunt necesare şi efectuarea unor procese suplimentare
(auxiliare) ce nu sunt necesare asigurării suprafeţelor, dar permit utilizarea şi
manevrarea completă şi sigură a acesteia.
Din cele prezentate până acum privind generarea suprafeţelor (vezi
capitolul 3) a rezultat că acest proces se realizează prin deplasarea curbei
generatoare în lungul curbei directoare, deplasare ce se face printr-o mişcare
relativă între ele. În cazul general, fiecare dintre cele două curbe sunt traiectorii
cinematice care au luat naştere pe cale cinematică din combinarea unor mişcări
simple (de rotaţie sau rectilinii) furnizate de mecanismele simple (cuple
cinematice de ordinul întâi) fus-lagăr şi sanie-ghidaj, vitezele lor fiind
coordonate (legate) între ele în vederea realizării traiectoriilor dorite. Realizarea
tehnică a acestor condiţii, impuse vitezelor mişcărilor de generare, determină
utilizarea unor mecanisme a căror funcţiune să satisfacă mărimea, direcţia şi
legăturile parametrilor acestor mişcări.
Cele două traiectorii, ale generatoarei şi directoarei precum şi suprafeţele
generate sunt identice ca formă, ele determinîndu-se, după scopul şi rolul
funcţional, prin dimensiunile, poziţiile relative şi calitatea faţă de caracteristicile
teoretice ale lor. Aceste funcţiuni impun existenţa în structra maşinii-unelte a
unei categorii de mecanisme cu ajutorul cărora obţinerea traiectoriilor să se facă
în condiţiile reglării parametrilor mişcărilor funcţie de parametrii dimensionali
ai acestora.
Procesul de aşchiere, cel de-al doilea proces necesar generării suprafeţelor
pe maşini-unelte şi care ve fi discutat pe larg mai târziu, din motive tehnico-
economice de productivitate, de cost, de calitate a suprafeţei, de cheltuieli
energetice şi de materii prime, impune caracteristicilor mişcărilor de generare
anumite mărimi, cerinţe realizate de anumite mecanisme ale mişcării-unelte.
După cum s-a mai spus, în afara mişcărilor necesare procesului de
generare şi necesare procesului de aşchiere, maşina-unealtă dispune şi de
 LANŢURI CINEMATICE 41

mecanisme necesare unor funcţiuni auxiliare celor două procese, funcţiuni

nelegate direct de procesul de generare sau aşchiere, dar a căror prezenţă
uşurează manevrarea şi îmbunătăţeşte calitatea şi productivitatea prelucrării.
Asemenea mecanisme îndeplinesc diferite funcţiuni cum sunt: cele de deservire
(schimbarea turaţiilor, alimentarea cu piese sau scule, prindere sau desprindere a
piesei, etc.), sau cele de măsurarea şi control, precum şi cele de protecţie a
operatorului uman şi a maşinii. Aceste mecanisme cu funcţiuni auxiliare
determină gradul de automatizare al maşinii-unelte.
Se remarcă că indiferent de rolul de îndeplit (de generare, proces de
aşchiere, procese auxiliare) o maşină-unealtă este formată din mecanisme legate
între ele în vederea realizării unui anumit scop, cu o destinaţie bine determinată.
Ţinînd seama de acestea, se poate defini lanţul cinematic al unei maşini-unelte
ca fiind totalitatea mecanismelor care concură la realizarea unei anumite
funcţii a ei.
Ţinînd seama că mecanismele maşinii-unelte, în vederea realizării
scopului propus, operează cu mărimi de naturi diferite sau identice şi le transmit
mai departe, lanţul cinematic mai poate fi definit ca reprezentînd:
totalitatea mecanismelor care contribuie la primirea, transformarea şi
transmiterea unei mărimi şi livrarea acesteia unui organ de execuţie.

Prima definiţie priveşte lanţul cinematic ca un ansamblu de mecanisme

legate între ele cu rolul de a efectua unul din scopurile impuse de cele trei feluri
de procese enumerate mai sus: generare, aşchire şi auxiliare. Cea de-a doua
definiţie stabileşte modul în care se realizează scopul final, ansamblul de
mecanisme operând cu mărimi de diverse naturi în vederea obţinerii scopului
porpus.
În amjoritatea cazurilor mărimea cu care operează mecanismele este de
natură mecanică (o mişcare), dar în general aceasta poate fi de de naturi diferite,
atât la intrarea cât şi la ieşirea din mecanism.
Toate mecanismele componente ale unei maşini-unelte şi care formează
lanţurile cinematice ale ei, deoarece în final trebuie să realizeze cinematic
suprafaţa de generat, determină cinematica maşinii-unelte.
Reprezentarea schematică a tuturor mecanismelor care formează
cinematica unei maşini-unelte foloseşte simbolurile cuprinse în tabelul 4.1, [5].
Toate mecanismele care formează un lanţ cinematic constituie ceea ce se
cheamă structura lanţului cinematic şi extins la maşină-unealtă, structura
maşinii-unelte.
Punctul în care lanţul cinematic primeşte mărimea fizică se numeşte capăt
de intrare, iar cel în care îl furnizează organului de execuţie se numeşte capăt se
ieşire.
Reprezentarea schematică a cinematicii maşinii-unelte folosind pentru
mecanismele reale simbolurile grafice (vezi tab.4.1) determină schema
cinematică a maşinii-unelte, iar reprezentarea acesteia pe structuri mai
42 LANŢURI CINEMATICE

corespunzătoare rolurilor funcţionale, folosind simboluri grafice, fără a intra în

detaliile componenţei lanţurilor cinematice, determină schema cinematică
structurală a maşinii-unelte.
Tabelul 4.1, [5]
Grupa Tipul Simbolul Grupa Tipul Simbolul
Electric Mecanic
Motoare asincron Mecanism
e de
Electric Hydraulic
tranforma
continuu
re
Hidraulic Surub-
Rotativ piuliţă

Simbol Pinion-
Mecanis general cremalieră
me de
reglare Roţi de Camă
schimb
Drosel Mecanis- Diferenţial
me
diverse
Diverse Oprire- Cruce de
pornire Malta,
clichet
Inversare Frână

Prin urmare, cinematica unei maşini-unelte cuprinde mai multe lanţuri

cinamatice, legate sau nelegate între ele, având scopul impus de realizarea
proceselor de generare a suprafeţelor, de aşchiere sau auxiliare.
Lanţurile cinematice ale maşinii-unelte sunt clasificate după mai multe
criterii, ditre acestea cele mai importante sunt: după scop, după modul de
acţionare, după natura lor şi după interacţiunea dintre ele.

4.1.1 Clasificarea lanţurilor cinematice după scop

Este cea mai importantă şi utilizată formă de clasificare şi are drept criteriu
efectul acţiuniilor şi determină poziţia acestora faţă de scopul impus de
porcesele de generare, de aşchiere sau auxiliare. După acest criteriu lanţurile
cinematice se împart în două mari grupe: lanţuri cinematice generatoare şi
lanţuri cinematice auxiliare.
a) Lanţurile cinematice generatoare reprezintă totalitatea lanţurilor
cinematice, ale unei maşini-unelte care asigură primirea unei mărimi,
transmiteterea şi transformarea ei într-o mişcare necesară obţinerii formei şi
dimensiunilor traiectoriilor generatoare şi dierctoare, precum şi a vitezelor
 LANŢURI CINEMATICE 43

mişcărilor pe aceste traiectorii, impuse de cinematica procesului de generare şi a

procesului de aşchiere.
După natura şi complexitatea traiectoriei realizate şi acestea se
împart în două categorii distincte:
- lanţuri cinematice generatoare tehnologice (sau simple);
- lanţuri cinematice generatoare complexe.
Lanţurile cinematice generatoare tehnologice, pe scurt lanţuri cinematice
tehnologice, asigură la capătul de ieşire mişcarea principală, caracterizată prin
viteza principală v, şi mişcările de avans, caracterizate prin avansul f, vf sau ap ,
care sunt chiar parametrii tehnologici ai operaţiei respective
Corespunzător acestor funcţiuni, din categoria lanţurilor cinematice
tehnologice fac parte:
- lanţul cinematic principal, care asigură viteza principală de aşchiere v pe
traiectoria directoare sa pe o componentă a acesteia;
- lanţul cinematic de avans care asigură repoziţionarea generatoarei
elementare GE sau a directoarei elementare DE pe traiectoriile generatoare
respectiv directoare cu mărimile f, u sau ap.
Cinematica maşinii-unelte, corespunzător existenţei numai a unei mişcări
principale şi a mai multor mişcări de avans, cuprinde un singur lanţ cinematic
principal şi mai multe lanţuri cinematice de avans.
Lanţurile cinematice generatoare tehnologice se mai numesc şi simple,
deoarece mişcările realizate la capătul de ieşire al acestora sunt efectuate pe
traiectorii simple circulare sau rectilinii.
Un exemplu de lanţ cinematic principal este arătat schematic (folosind
simbolurile grafice din tabelul 4.1) în figura 4.1. Primul exemplu (fig 4.1, a)
reprezintă lanţul cinematic principal al unei maşini-unelte la care mişcarea
principală este de rotaţie, al doilea exemplu (fig. 4.1, b) se referă la o maşină-
unealtă la care mişcarea principală este rectilinie, transformarea de rotaţie
făcîndu-se prin intermediul mecanismului de transformare a naturii mişcării
simbolizat prin TR.

Fig.4.1 Scheme ale lanţurilor cinematice

44 LANŢURI CINEMATICE

În figura 4.2 este reprezentat schematic lanţul cinematic de avans al unei

maşini-unelte la care aceasta se realizează pe o traiectorie rectilinie, folosind
pentru transformare mecanismul TR ca şi în exemplul de mai sus.

Fig.4.2 Lanţ cinematic de avans

Lanţurile cinematice generatoare complexe, în opoziţie cu cele simple,

asigură realizarea unor mişcări necesare generării suprafeţelor pe traiectorii
complexe, plane sau spaţiale ca rezultat al combinării unor mişcări simple
(circulare sau rectilinii).
Aşa cum s-a mai văzut, pentru realizarea unor traiectorii complexe, (elice
cilindrice sau conice, curbe cicloidale, spirale, evolvente, etc.) se folosesc
grupări de lanţuri cunematice simple combinate astfel încât între parametrii
cinematici ai mşcărilor rezultate să existe anumite legături cinematice riguros
păstrate constante în tot timpul funcţionării, de aceea aceste lanţuri cinematice
generatoare complexe fac parte următoarele:
- lanţul cinematic de filetare, care realizează o traiectorie elicoidală;
- lanţul cinematic de detalonare, care realizează o traiectorie spirală;
- lanţul cinematice de rulare, care realizează o traiectorie evolventică.
Fără a intra în amănunte, cunoscând că pentru generarea unei traiectorii
elicoidale cilindrice (vezi cap. 3) sunt necesare două mişcări: una de rotaţie şi
una rectilinie, în figura 4.3 este reprezentat shematic lanţul cinematic generator
complex de filetare (pe scurt: numit lanţ cinematic de filetare) cu ajutorul căruia
se generează această curbă.

Fig.4.3 Lanţ cinematic de filetare

 LANŢURI CINEMATICE 45

b) Lanţurile cinematice auxiliare au rolul de a asigura efectuarea unor

operaţii cu funcţiuni auxiliare, care pot însoţi procesele de generare şi de
aşchiere fără a le determina sau a le influenţa într-un fel. Existenţa lor în
cinematice unor maşini-unelte nu este ogligatorie, dar ele servesc în primul rând
la creşterea productivităţii prelucrărilor prin micşorarea timpilor auxiliari.
O definiţie a acestora ar fi următoarea:
totalitatea mecanismelor, aparatelor, instrumentelor, etc. care
contribuie la sporirea productivităţii maşinii-unelte şi la protecţia
operatorului şi a maşinii constituie lanţurile cunematice auxiliare.
Fără a intra în amănunte, deoarece aceste lanţuri cinematice nu fac
obiectul acestei lucrări, operaţiile auxiliare care determină scopul funcţional şi
după care se clasifică aceste lanţuri cinematice, sunt următoarele:
de alimentare cu piese, cu scule, de evacuare a aşchiilor rezultate, etc.;
de comutare (schimbare) a turaţiilor, avansurilor, de oprire şi pornire, etc.;
de deplasare rapidă a unor subansambluri ale maşinii-unelte;
de poziţionare relativă între sculă şi piesă;
de protecţie a operatorului uman şi a maşinii, a uzării sculei aşchietoare,
etc.
Caracteristica principală a lanţurilor cinematice auxiliare şi prin care se
deosebesc de cele generatoare decurge din posibilitatea de a fi automatizate.
Din acest motiv lanţurile cinematice auxiliare determină gradul de
automatizare al maşinii-unelte.
Schematic, în figura 4.4 este reprezentat lanţul cinematic auxiliar folosit
pentru apropierea şi retragerea rapidă cu viteza vfR a unui organ de lucru. Se
remarcă că aceasta dulbează un lanţ cinematic de avans (cel desenat punctat).
Mărimea de intrare Yi = n0 este asigurată de un motor electric de antrenare ME2
şi prin intermediul diferitelor mecanisme, printre care şi cel de transformare a
naturii mişcării TR ajunge la mărimea de ieşire Ye = vfR.
Concluzionînd cele expuse privind clasificarea lanţurilor cinematice în
funcţie de scop şi avînd criteriul de clasificare efectul acţiunii lor, aceasta se
poate rezuma la următorul tablou.

Fig.4.4 Lanţ cinematic de avans rapid

46 LANŢURI CINEMATICE

4.1.2 Modul de acţionare

Modul de acţionare al lanţurilor cinematice constituie un alt criteriu de
clasificare, după care acestea se împart în: lanţuri cinematice acţionate manual şi
acţionate mecanic.
Acţionarea manuală este folosită în special în cazul maşinilor-unelte
universale pentru lanţurile cinematice de avans sau auxiliare. Un exemplu de
lanţ cinematic principal acţionat manual îl constituie cazul maşinii de găurit
manuale. În figura 4.2 este reprezentat modul se acţionare manuală a lanţului
cinematic de avans folosind manivela m.
Acţionarea mecanică folosită în majoritatea cazurilor, se referă la motorul
de antrenare a capătului de intrare al lanţului cinematic care poate fi: electric,
hidraulic, pneumatic, sau combinări ale acestora. În figurule 4.1 şi 4.2
acţionările lanţurilor cinematice sunt făcute cu ajutorul motoarelor electrice, în
figura 4.5 exemplificînd cazul unei acţionări electro-hidraulice: motorul electric
Me acţionează pompa hidraulică cu debit variabil PDV care debitează uleiul în
morotul

Fig.4.5 Lanţ cinematic acţionat cu motor hidraulic

hidraulic MH care constituie capătul de ieşire din lanţul cinematic, mişcarea

rectilinie a acestuia putînd fi folosită ca mişcare principală, de avans sau
auxiliară.

4.1.3 Modul de legare

Modul de legare (asociere) constituie la treilea criteriu de clasificare al lanţurilor
cinematice, după care, acestea se împart în:
- lanţuri cinematice independente caracterizate printr-o antrenare proprie
(nelegate de alte lanţuri cinematice) cum sunt: lanţul cinematic principal (fig.
4.1), de avans (ca în fig. 4.2);
- lanţuri cinematice dependente (legate) de alte lanţuri cinematice, legătură
impusă de funcţiunea sa, legătură numită rigid cinematică (cum este cazul
lanţului cinematic de filetare ca în fig. 4.3) sau legătură nerigidă impusă de
alte considerente (economice, de productivitate, de coordonare a mişcării,
etc.) cum este reprezentat lanţul cinematic de avans din figura 4.6 legat
nerigid de lanţul cinematic principal (acţionarea ar putea fi făcută şi
independent).
 LANŢURI CINEMATICE 47

Fig.4.6 Legătură nerigidă între lanţuri cinematice

4.1.4 Natura mecanismelor

Natura mecanismelor din structura lanţurilor cinematice le clasifică pe acestea în
lanţuri cinematice mecanice, hidraulice, electrice, electromecanice, electro-
pneumaitce, hidro-mecanice sau combinări ale acestora, clasificare mai puţin
importantă pentru studierea cinematică a lor.

4.2 Funcţiunile lanţurilor cinematice

Prin definiţie, lanţul cinematic are funcţiunile de a primi, a transforma şi a

transmite o mărime fizică către un organ de execuţie. Această mărime, în
majoritatea cazurilor este de natură mecanică, adică o mişcare; la capătul de
ieşire al lanţului cinematic, cerute de procesul de generare, este obligatoriu o
mişcare.
Corespunzător acestor funcţiuni lanţul trebiue să aibă în componenţă
mecanisme care să îndeplinească aceste funcţiuni obligatorii efectuării
proceselor de generare, de aşchiere sau auxiliare.
Funcţia de primire cere existenţa unor mecanisme care să primească
mărimea fizică de la organul de antrenare aflat la capătul de intrare, indiferent de
natura acestuia şi să-l livreze în continuare celorlalte mecanisme din lanţul
cinematic. Pentru aceasta se foloseşteo gamă largă de mecanisme de diverse
naturi (mecanică, electrică, hidraulică, combinaţii, etc.) cum sunt cuplajele
(rigide, semielastice, elastice), ambreiajele (sub toate formele constructive sau
acţionate în diverse moduri: manual sau mecanic, electric hidraulic, pneumatic,
etc..), comutatori (mecanici, electrici, hidraulici, pneumatici, etc.), contactoare
(electrice, electronice) ş.a.
48 LANŢURI CINEMATICE

Funcţia de transformare cuprinde mai multe aspecte: transformarea

naturii mărimii, transformarea caracteristicii de frecveţă a ei şi transformarea
sensului ei.
a) Primul aspect se referă la transformarea mărimii primite în mecanism
de o anumită natură (mecanică, electrică, hidraulică, etc.) şi transformarea lui
într-o mărime de altă natură, în final, obligatoriu la capătul de ieşire, impus de
modul de generare a suprafeţelor pe maşini-unelte, într-o mărime mecanică,
adică o mişcare. Foarte adesea, impus de posibilităţi de variaţie a mărimii, de
transmitere la distanţă a ei, şi din motive economice, mişcarea primită de la un
motor electric (deci o mărime mecanică) este transformată prin intermediul unei
pompe hidraulice P (de dbit constant sau variabil) într-o mărime de natură
hidraulică (debitul de ulei QP) care mai departe, prin intermediul unui motor
didraulic MH este transformat din nou într-o mărime mecanică şi livrat altor
mecanisme ale lanţului cinematic, aşa cum este schematic arătat în figura 4.5.
În figura 4.7 este reprezentat cazul în care un semnal electric (de intrare în
motorul electric de antrenare MEA de curent alternativ) este transformată într-o
mărime mecanică (mişcare de rotaţie) care antrenează generatorul de curent
continuu GCC, care transmit un semnal electric motorului de curent continuu
MCC care retransformă mărimea electrică în mişcare de rotaţie n2 şi furnizează
în continuare altor mecanisme ale lanţului cinematic. Această transformare este
necesară pentru a putea regal în tensiune motorul de current continuu în
condiţiile menţinerii cuplului motor, deoarece la reglarea în current alternativ
cuplul motor devine variabil, (ansamblul se numeşte grup Ward-Leonard).
Referitor la transformarea mărimii fizice, în cazul mişcării trebui evidenţiate şi
aspectele de transformare ale acesteia din mişcare se translaţie în mişcare
rectilinie şi invers.

Fig.4.7 Lanţ cinematic de transformare

În figura 4.1, b, 4.2 şi 4.7 apar spre capătul de ieşire TR care tansformă
mişcarea de rotaţie în mişcare rectiline, caracteristică cerută de procesul de
generare a suprafeţelor (cum este aczul rabotărilor, a mişcărilor de avans
rectilinii, etc.).
Acest mod de transformare mai poate fi numit şi transformare a
traiectoriei mişcării, mecanismele care o realizează fiins mecanismele cu bielă-
manivelă, cu culisă oscilantă şurub-piuliţă, camă-tachet, pinion-cremalieră,
pompă-motor hidraulic rectiliniu, ş.a.
 LANŢURI CINEMATICE 49

b) Al doilea aspect se referă la transformarea caracteristicii de frecvenţă a

mărimii fizice, întelegîndu-se în special modificarea turaţiilor sau numărului de
curse ale organului de execuţie, modificări cerute în special de procesul
tehnologic, necesare unor caracteristici funcţionale, corespunzătoare pentru
viteza principală de aşchiere şi pentru avansuri.
Funcţia de transformare a caracteristicii de frecvenţă este cunoscută şi sub
denumirea de funcţie de reglare şi este asigurată de o serie de mecanisme
încadrate în grupa mecanisme de reglare.
Asemenea mecanisme au apărut schematic în toate figurile ce au
reprexentat lanţuri cinematice generatoare simbolizate prin MR. Asemenea
mecanisme, denumite şi variatoare, sunt realizate în diferite forme constructive,
de natură diferită. Din punct de vedere al modului de transformare a
caracteristicii de frecvenţă pot fi cu transformare continuă sau discontinuă
(variatori continui sau discontinui). Exemple de variatori: motoare hidraulice cu
debit variabil, motoare electrice de curent continuu, variatori mecanici continui
(cu funcţiune) sau discontinui (cu roţi dinţate sub toate formele constructive).
c) Al treilea aspect privind funcţia de transformarese referă la
transformarea sensului mărimii fizice, care pn final se reduce la transformarea
sensului mişcării organululi de execuţie, fucţiune care este realizată de
mecanismele de inversare construite în diferite variante mecanice, electrice sau
hidraulice (în fig. 4.7 este schematizat prin mecanismul I).
Funcţia de transmitere a mărimii fizice determină, ca şi cea de
transformare, condiţia de existenţă a mecanismului, motiv pentru care nu se
poate face o clasificare după diferite criterii sau aspecte. Cu alte cuvinte, toate
mecanismele îndeplinesc funcţiunea de transmitere a mişcării. În categoria
acestora, transmiterea mişcării poate fi realizată sau întreruptă, adică mişcarea
poate fi pornită sau oprită, pentru care se folosesc mecanismele de pornire-
oprire (mecanice, electrice, hidraulice, ş.a.) în cadrul cărora în anumite cazuri
sunt folosite mecanismele de frânare (frânele).
În structura maşinilor-unelte, în afara acestor mecanisme care îndeplinesc
funcţiunile impuse proceselor de generare, de aşchiere şi auxiliare, din motive
de productivitate şi protecţie se mai utilizează mecanisme cu alte roluri cuma ar
fi:
- mecanisme stabilizatoare cu rolul de păstrare constantă a vitezei mişcării, din
categoria cărora fac parte volanţii, servomecanismele stabilizatoare electrice,
mecanice, hidraulice;
- mecanisme de control ale caracteristicilor mărimilor din lanţul cinematic
cum sunt traductorii turometrici (tahometre), dinamometrici, de presiune, de
curent, frecvenţă, ş.a.
- mecanisme de protecţie, care caţionează la creşterea sau scăderea mărimii
semnalului peste limitele prescrise cum sunt: ambreiajele de suprasarcină,
releele de siguranţă (electrice sau hidraulice), ştifturi de forfecare, etc..
50 LANŢURI CINEMATICE

4.3 Asocierea lanţurilor cinematice

4.3.1 Legăturile lanţurilor cinematice

Datorită unor condiţii impuse de procesele de generare, de aşchiere şi auxiliare,
precum şi a unor condiţii tehnologice şi economice, lanţurile cinematice lae
maşinilor-unelte, sunt mai mult sau mai puţin dependente (legate) între ele.
Condiţiile cinematice de generare impun în majoritatea cazurilor, coordonarea
(legarea) mai multor mişcări plane sau spaţiale, cu viteze condiţionate de forma
traiectoriei de generat (vezi generarea elicei, cicloidelor, spiralei, evolventei,
etc.).

Fig.4.8 Legăturile lanţurilor cinematice

Condiţiile tehnico-economice impun folosirea unui număr cât mai mic ce

mecanisme, astfel că de câte ori este posibil, diferite lanţuri cinematice pot
folosi, simultan sau nu, o parte sau chiar în întregime mecanismele altui lanţ
cinematic. Acestea au fost doar câteva exemple de cazuri şi motive de legare
(asociere) a lanţurilor cinematice.
Din aceste puncte de vedere un lanţ cinematic poate fi deschis sau închis. Se
defineşte lanţul cinematic deschis acela care este acţionat la capătul său de
intrare (fig. 4.8 a), iar lanţul cinematic închis acela care este acţionat într-un
punct oarecare al său (fig. 4.8 b). în al doilea caz (fig. 4.8 b) se poate considera
că lanţul cinematic închis este format din 2 lanţuri cinematice: unul de la
legătura L la punctul S şi altul de la punctul L la P, posibilitate determinată de
natura legăturii din punctele L, respectiv S şi P.
Calitatea legăturii este dterminată de modul de antrenare al lanţului
cinematic: legătura este numită elastică când antrenarea este făcută de un motor
de antrenare propriu şi numită rigidă atunci când mişcarea este furniztă de la un
alt lanţ cinematic.
 LANŢURI CINEMATICE 51

În punctul L (fig, 4.8 b) legătura rigidă poate fi impusă de condiţii

tehnico-economice, cum este cazul legăturii lanţului cinematic principal (fig.
4.6), cerută de reducerea numărului de mecanisme ale lanţului cinematic de
avans, legătură rigidă ce nu este obligatorie din motive de generare sau de
aşchiere. O astfel de legătură se mai numeşte rigidă tehnico-economică. în alte
cazuri, cum este reprezentat în figura 4.3 lanţul cinematic generator complex
pentru generarea elicei, cinemtica generării impune o anumită legătură între
mişcările de generare, legătură realizată obligatoriu în punctul L, motiv pentru
care în aceste cazuri legătura se numeşte rigid cinematică sau cinematică.
Legăturile între piesa P şi scula S (fig, 4.8 b) sunt rigide impuse fie de
cinematica generării şi obligatorii din acest motiv, numite lagături cinematice
(cum este cazul lanţurilor cinematice generatoare complexe), respectiv legătură
tehnologică (care poate fi considerată o legatură elastică), când nu se cere o
coordonare cinematică a mişcărilor realizatela cele două elemente impuse din
condiţii cinematice, ci anumite motive tehnologoceimpun o oarecare legătură
între ele (cum este cazul legăturii între vitezele mişcărilor principale şi de avans
impuse numai de natura procesului tehnologic).
Cunoscînd tipurile de legătură ce pot exista între lanţurile cinematice,
modurile în care acestea se pot asocia între ele în acopul realizării anumitor
dependenţe sunt următoarele:
- asocierea în serie
- asocierea în paralel
- asocierea mixtă, aceasta rezultînd din diferite combinaţii ale primelor două.

4.3.2 Asocierea în serie

Se consideră că două sau mai mlte lanţuri cinematice sunt asociate în serie când
mărimea de ieţire dintr-unul devine mărime de intrare pentru celălălt (fig. 4.9,
a). Sunt cauri în acre un lanţ cinematic poate fi legat în serie cu mai multe
lanţuri cinematice (fig. 4.9, b), sau mai multe lanţuri cinematice legate pe rând,
în serie cu un alt lanţ cinematic (fig. 4.9, c). Un exemplu pentru primul caz (fig.
4.9, b) îl constituie lanţurile cinematice de avans longitudunal şi transversalal
strungurilor normale sau a maşinilor de frexat universale; pentru al doilea caz
(fig. 4.9, c)exemplul în constituie toate lanţurile cinematice de avans care pentru
deplasările rapide folosesc un alt lanţ cinematic de antrenare (strunguri
universale, maşini de frezat, etc.).
Mecanismul C care realizează asocierea în serie are raportul de transfer
ic=yi2/ye1, (care poate fi unitar când mecanismul C este un cuplaj sau ambreiaj,
sau diferit de unitate când asocierea se facecu ajutorul unui ambreiaj).
52 LANŢURI CINEMATICE

Fig. 4.9 Legarea în serie a lanţurilor cinematice

Ecuaţia de transfer pentru acest lanţ cinematic rezultat din asocierea in

serie, folosind demnificaţiile din figura 4.9, a, se stabileşte plecînd de la
ecuaţiile de transferpentru cele două lanţuri cinematice parţiale şi de raportul de
transfer al mecanismului de asociere C.
Ecuaţiile de transfer pentru cele două lanţuri cinematice (fig. 4.9, a) sunt:
y e1 = y i1 ⋅ i 21 ⋅ i R1 ⋅ i R 2 (4.1)

şi:
ye 2 = yi 2 ⋅ i12 ⋅ i22 ⋅ iR2 (4.2)
ţinînd seama că :
yi2 = yei ⋅ ic (4.3)
se obţine în final ecuaţia de transfer a lanţului cinematic rezultat din asocierea în
scrie sub forma:
ye2 = yi1⋅ i11⋅ iR1 ⋅ i21⋅ ie ⋅ i12 ⋅ i22 ⋅ iR2 = yi2 ⋅ iR1⋅ iR2 ⋅ ∏i
(4.4)
notându-se prin πi produsul rapoartelor de transfer constante.
Este clar că în punctul de asociere, mecanismul C stabilieşte o legătură
rigidă între cele două lanţuri cinematice.
 LANŢURI CINEMATICE 53

4.3.3 Asocierea în paralel

Se consideră că două sau mai multe lanţuri cinematice sunt asociate in paralel
atunci când între mărimile de ieşire respectiv de intrare trebuie să existe anumite
relaţii. în majoritatea aczurilor se impun anumite relaţii de legătură mărimilor de
ieţire, cazuri mai importante din punct de vedere al cinematicii generării şi al
procesului de aşchiere. Din puncul de vedere al mărimilor de ieşire, legăturile
lanţurilor cinematice pot fi:
a) legătură tehnologică sau, deoarece nu realizează un raport impus între
mărimile de ieşire, se mai numesc cu legătură necondiţionată cinematic;
b) legărură rigid cinematică sau, deoarece realizează un raport impus între
mărimile de ieşire, se mai numesc cu legătură condiţionată cinematic.
a) Pentru cazul legăturilor necondiţionatecinematic (cu lgătura
tehnologică) se pot exempliffica lanţurile cinematice principale şi de avans la
care mărimile de intrare sunt dependente cinematic dependenţă care poate fi
relativă (fig.4.10, a), sau rigid cinematică (fig. 4.10, b).
Pentru primul caz (fig. 4.10, a), acţionarea celor două lanţuri cinematice
se face cu motoare electrice separate (legătură elastică) şi legate relativ prin
caracteristicile electrice ale reţelei de antrenare.
Raportul mărimilor de intrare:
y02 n 02
= (4.5)
y01 n 01
poate fi considerat relativ constant (deoarece turaţiile motoarelor electrice n01 şî
n02 sunt variabile cu sarcina), motiv pentru care şi raportul mărimilor de ieşire:
ye2 v f
= (4.6)
ye1 v

Fig.4.10 Legarea în paralel a lanţurilor cinematice

54 LANŢURI CINEMATICE

este relativ constant pentru valori date ale rapoartelor de transmitere iR1 şi iR2
ale mecanismelor de reglare MR1 şi MR2 . Variaţia relativ restrânsă a raportului
celor două mărimi tehnologice nu influenţează procesul de aşchiere.
Din considerente tehnico-economice, cele două lanţuri cinematice sunt
antrenate de la acelaşi motor de acţionare ME (fig. 4.9, b), printr-o legătură
rigidă tehnologică, făcând ca ambele mărimi de intrare să fie egale y01=y02=n0,
motiv pentru care indiferent de variaţia mărimilor de intrare, raportul mărimilor
de ieşire să fi constant:
ye2 vf
= = const. (4.6)
ye1 v

Prin urmare, în acest caz legătura rigid tehnologică a mărimilor de intrare

(efectuată din motive tehnico-economice) realizează o legătură rigidă a
mărimilor de ieşire, chiar dacă procesul tehnologic nu impune o legătură strictă
între vitezele de avans şi cele principale.
b) Pentru cazul asocierilor mixte cu condiţionarea mărimilor de ieşire se
pot da exemplu toate lanţurile cinematice generatoare complexe, cu ajutorul
cărora se realizează pe maşini-unelte traiectoriile complexe (vezi elicea,
cicloidele, spirala, evolventa, etc.).
Ca exeplificare se va discuta pe scurt de generarea elicei pentru care se
foloseşte lanţul cinematic de filetare (fig.4.10), format din două porţiuni de lanţ
cinematic rigid legate în punctul A, asociate cu condiţionarea mărimilor de
ieşire.
Mărimile de ieşire din cele două lanţuri cinemaitice associate corespund
celor două viteze tangenţială şi axială necesare generării elicei:

ye1 = v si ye2 = v (4.7)

T A

ele aflându-se în raportul:

ye1 vr 2πr
= = tgβ = (4.8)
ye2 vA p

care reprezintă caracteristica geometrică a elicei cilindrice. Prin urmare, pentru

realizarea cinematică a unei traiectorii elicoidale cilindrice de pas constant este
necesar ca raportul mărimilor de ieşire să fie constant

ye1 v
= T
= tgβ = const. (4.9)
ye2 vA
 LANŢURI CINEMATICE 55

ceea ce implică constanţa raportului dintre m1rimile de intrare yi1/yi2 =const.,

condiţie ce se obţine numai printr-o legătură rigidă în punctul A relizate printr-
un mecanism (cuplaj, angrenaj, etc.).
Un asemenea lanţ cinematic este închis cu o legătură rigid cinematică.

4.3.4 Asocirea mixtă

Asocierea mixtă corespunde asocierii unor lanţuri cinematice legate în serie cu
altele legate în paralel cu scpoul obţinerii uneia sau a mai multor mărimi de
ieşire.
Pentru cazul asocierii mixte cu obţinerea unei singure mărimi de ieşire
este arătat exeplul din figura 4.16 cunoscut şi sub denumirea de asociere
paralel-serie. însumarea algebrică a mărimilor de ieşire din cele două lanţuri
cinematice asociate paralel ye1 şi ye2 de face printr-un mecanism care poate fi
un diferenţial, cu clichet, cuplaje, mecanisme hidraulice de însumare a debitelor,
etc.
Ecuaţia de tranfer a acestui lanţ cinematic poate fi scrisă sub forma:

ye = yi1 ⋅ iR1 ⋅ πi1 ± yi2 ⋅ iR2 ⋅ πi2 (4.10)

în care semnul ± caracterizează mecanismul de însumare MΣ iar produsele πI

corespund produselor de rapoarte de transfer constante.

Fig.4.11 Asocierea mixtă

Pentru cazul asocierii mixte cu realizarea mai multor mărimii de ieţire s-a
luat exemplul din figura 4.11, cunoscut şi dub denumirea de asociere serie-
paralel.
Este de remarcat că mecanismul de reglare MR influenţează asupra tuturor
mărimilor de ieşire ye1,ye2,…yei din toate lanţurile cinematice asociate serie-
paralel.
56 LANŢURI CINEMATICE

4.4 Raportul de transmitere al unor mecanisme, [4]

4.4.1 Transmisia prin curele

Dacă mişcarea de rotaţie se transmite de la axul I la axul II (fig. 4.18), atunci
atunci mărimea de intrare xi, şi mărimea de ieşire xe, vor fi date respectiv de
turaţiile nI şi nII ale celor două axe.
Ca urmare, xI =n1 şi xe =nII, încât raportul de transmitrere i al acstui
mecanism, conform definiţiei va fi:

xe nI
i= = (4.11)
xi nII
Vitezele în lungul curelei, tangenţiale la periferia fiecărei roţi de curea, v1 şi v2,
au mărimea:

v1 = π ⋅ d 1 ⋅ n 1 ; v2 = π ⋅ d2 ⋅ n 2 (4.12)
întrucât v1 = v2, pentru ca mecanismul să funcţioneze, rezultă:

nII d1
= (4.13)
nI d2

Fig4.12 Tranmisia prin curele

şi în consecinţă, expresia definitivă a mărimii raportului de transmitere i al

acestui mecanism, indiferent de tipul curelelor folosite, devine:

d1
i= (4.14)
d2
 LANŢURI CINEMATICE 57

în care d1 şi d2 reprezintă mărimea diametrelor roţilor de curea în zona de

înfăşurare a curelei, în mm.

4.4.2 Angrenaj cu roţi dinţate

Considerînd roţile cilindrice cu roţi drepţi (fig. 4.13), vitezele tangenţiale la
cercurile de rulare ale celor două roţi în punctul P de angrenare au mărimea:

vP1 = π ⋅ m ⋅ z1 ⋅ n1; vP2 = π ⋅ m ⋅ z2 ⋅ nII (mm/min) (4.15)

în care m reprezintă modulul fiecărei roţi dinţate, în mm.
Pentru funcţionarea mecanismului vP1 = vP2, încât rezultă:

nII z1
= (4.16)
nI z2

Fig.4.13 Transmisia prin roţi dinţate

astfel că mărimea raportului de transmitere la acest mecanism, când mişcarea de

rotaţie se transmite de la axul I la axul II devine
z1
i= (417)
z2
în care z1şi z2 reprezintă numerele de dinţi ale roţilor dinţate conducătoare
respectiv condusă. Expresia este aceeaşi indiferent de tipul roţilor dinţate
(cilindrice, conice, etc.) ale angrenajului.

4.4.3 Angrenajul melc-roată melcată

In acest caz (fig. 4.20) considerînd că mişcarea de rotaţie se transmite de la axul
I al melcului la axul II al roţii melcate, mărimile xişi xe determină raportul de
transmitere al mecanismului, sub forma:
xe nII
i= = (4.18)
xi nI
58 LANŢURI CINEMATICE

Şi aici, viteza de deplasare axială a profilului melcului la diametrul cilibdrului

său primitiv vA şi viteza la cercul de rulare al roţii melcate vP au mărimea:

vA = πkman1; vP = πmaznII (mm/min) (4.19)

Fig4.14 Angrenaj melc-roată melcată

în care ma reprezintă modulul axial al nagrenajului, în mm.

Pentru funcţionare, vA =vP, şi în consecinţă rezultă definitive:

k
i= (4.20)
z
în care k şi z, repreintă numărul de începuturi al melcului respectiv numărul de
dinţi al roţii melcate.

4.4.4 Mecanismul roată dinţată cremalieră cu dinţi drepţi sau înclinaţi

De obicei aceste mecanisme transformă mişcarea re rotaţie a roţii dinţateavînd
turaţia n, în mişacre rectilinie de translaţie a cremalierei cu viteza v (fig.4.15).

Fig.4.15 Angrenaj pinion cremalieră

Deci, xi =n şi xe =v, încât raportul de transmitere al mecanismlui I, devine

în punctul de angrenare P, viteza tangenţială la cercul de rulare al roţii vP are
v
i= (4.21)
n
 LANŢURI CINEMATICE 59

mărimea:
v = π ⋅ m ⋅ z ⋅ n (mm/min) (4.22)
p
Mecanismul fincţionează dacă vP =v, astfel că mărimea raportului de
transmitere capătă forma definitivă:

i = πmz (mm) (4.23)

în care m reprezintă modulul roţii dinţate şi cremalierei, în mm; z – numărul de
dinţi al roţii dinţate.

4.4.5 Mecanismul melc-cremalieră cu dinţi inclinaţi

La acest mecanism (fig.4.16) viteza de deplasare a ptofilului melcului, are
mărimea:

cosβ
vA = π ⋅ mf ⋅ k ⋅ ⋅n (mm/min) (4.24)
cosα
în care α reprezintă unghiul elicei flancurilor melcului; β - unghiul de înclinare
al danturii cremalierei; mf – modulul frontal al danturii cremalierei, în mm; k –
numărul de începuturi al melcului.

Fig.4.16 Angrenaj melc-cremalieră

Pentru funcţionarea mecanismului,

cosβ
vA = v ⋅ (4.25)
cosα

şi atunci, expresia de definiţie a raportului de transmitere al acestui mecanism,

devine într-o formă finală:

v
i= sau i = π ⋅ mf ⋅ k (mm) (4.26)
n
60 LANŢURI CINEMATICE

4.4.6 Mecanismul melc-cremalieră melcată

In acest caz (fig.4.17), mărimea vitezei este,

vA = π ⋅ m k ⋅ n (mm/min) (4.27)
a
Ca urmare, impunând egalitatea vA =v, se obţtine mărimea raportului de
transmitere:
i = π ⋅ m ⋅ k (mm) (4.28)
a

Fig4.17 Angrenaj melc-cremalieră melcată

în care ma reprezintă modulul axial al melcului şi cremalierei, în mm; k –

numărul de începuturi al melcului.

4.4.7 Mecanismul şurub-piuliţă

Aici (fig.4.18), viteza de deplasare axială a piuliţei, vA, la rotaţia şurubului cu
turaţia n, are mărimea:

vA = p ⋅ n (mm/min) (4.29)

Cum vA =v, unde v reprexintă viteza rectilinie de translaţie a organului mobil,

rezultă mărimea raportului de transmitere al acestui mecanism:

i = p (mm) (4.30)

în care p reprezintă pasul axial al filetului şurubului şi piuliţei, în mm.

 LANŢURI CINEMATICE 61

Fig.4.18 Mecanismul şurub-piuliţă

Mecanismul şurub piuliţă se foloseşte pentru transmisii de precizie la

lanţurile cinematice de avans de filetare la strunguri sau la alte maşini-unelte
prevăzute cu şurub conducător. Pentru mărirea preciziei se folosesc mecanisme
de preluarea jocului pe flancuri.

BIBLIOGRAFIE

1. Botez, E. Bazele generării suprafeţelor pe maşini unelte. Bucureşti, Editura Tehnică,

1966.
2. Botez, E. Cinematica maşinilor unelte. Bucureşti ,Editura Tehnică, 1962.
3. Deacu,L., Kerekes, L., Julean, D. şi Cărean, M. Bazele aşchierii şi generării suprafeţelor.
Cluj-Napoca, Universitatea tehnică,1992.
4. Duca, Z., Bazele teoretice ale prelucrărilor pe maşini unelte. Bucureşti, Editura Didactică
si pedagogică, 1969.
5. Oprean,A. ş.a. Bazele aşchierii şi generării suprafeţelor. Bucureşti, Editura Didactică şi
pedagogică, 1981.