LANŢURI CINEMATICE

4.1 Definirea şi clasificarea lanţurilor cinematice

Realizarea oricărui procedeu de prelucrare prin aşchiere şi prin urmare
funcţionarea mşinilor-unelte, implică obligatoriu realizarea simultană a două
procese interdependente: procesul de ge nerare a suprafeţelor şi procesul de
aşchiere. În plus acestea două fără de care prelucrarea prin aşchiere nu poate
avea loc, din motive de productivitate, de protecţie ş.a. pentru funcţionarea
maşinilor-unelte mai sunt necesare şi efectuarea unor procese suplimentare
(auxiliare) ce nu sunt necesare asigurării suprafeţelor, dar permit utilizarea şi
manevrarea completă şi sigură a acesteia.
Din cele prezentate până acum privind generarea suprafeţelor (vezi
capitolul 3) a rezultat că acest proces se realizează prin deplasarea curbei
generatoare în lungul curbei directoare, deplasare ce se face printr-o mişcare
relativă între ele. În cazul general, fiecare dintre cele două curbe sunt traiectorii
cinematice care au luat naştere pe cale cinematică din combinarea unor mişcări
simple (de rotaţie sau rectilinii) furnizate de mecanismele simple (cuple
cinematice de ordinul întâi) fus-lagăr şi sanie-ghidaj, vitezele lor fiind
coordonate (legate) între ele în vederea realizării traiectoriilor dorite. Realizarea
tehnică a acestor condiţii, impuse vitezelor mişcărilor de generare, determină
utilizarea unor mecanisme a căror funcţiune să satisfacă mărimea, direcţia şi
legăturile parametrilor acestor mişcări.
Cele două traiectorii, ale generatoarei şi directoarei precum şi suprafeţele
generate sunt identice ca formă, ele determinîndu-se, după scopul şi rolul
funcţional, prin dimensiunile, poziţiile relative şi calitatea faţă de caracteristicile
teoretice ale lor.
Aceste funcţiuni impun existenţa în structra maşinii-unelte a unei
categorii de mecanisme cu ajutorul cărora obţinerea traiectoriilor să se facă în

1
condiţiile reglării parametrilor mişcărilor funcţie de parametrii dimensionali ai
acestora.
Procesul de aşchiere, cel de-al doilea proces necesar generării suprafeţelor
pe maşini-unelte şi care ve fi discutat pe larg mai târziu, din motive tehnico-
economice de productivitate, de cost, de calitate a suprafeţei, de cheltuieli
energetice şi de materii prime, impune caracteristicilor mişcărilor de generare
anumite mărimi, cerinţe realizate de anumite mecanisme ale mişcării-unelte.
După cum s-a mai spus, în afara mişcărilor necesare procesului de
generare şi necesare procesului de aşchiere, maşina-unealtă dispune şi de
mecanisme necesare unor funcţiuni auxiliare celor două procese, funcţiuni
nelegate direct de procesul de generare sau aşchiere, dar a căror prezenţă
uşurează manevrarea şi îmbunătăţeşte calitatea şi productivitatea prelucrării.
Asemenea mecanisme îndeplinesc diferite funcţiuni cum sunt: cele de deservire
(schimbarea turaţiilor, alimentarea cu piese sau scule, prindere sau desprindere a
piesei, etc.), sau cele de măsurarea şi control, precum şi cele de protecţie a
operatorului uman şi a maşinii. Aceste mecanisme cu funcţiuni auxiliare
determină gradul de automatizare al maşinii-unelte.
Se remarcă că indiferent de rolul de îndeplit (de generare, proces de
aşchiere, procese auxiliare) o maşină-unealtă este formată din mecanisme legate
între ele în vederea realizării unui anumit scop, cu o destinaţie bine determinată.
Ţinînd seama de acestea, se poate defini lanţul cinematic al unei maşini-unelte
ca fiind totalitatea mecanismelor care concură la realizarea unei anumite
funcţii a ei.
Ţinînd seama că mecanismele maşinii-unelte, în vederea realizării
scopului propus, operează cu mărimi de naturi diferite sau identice şi le transmit
mai departe, lanţul cinematic mai poate fi definit ca reprezentînd:
> totalitatea mecanismelor care contribuie la primirea, transformarea şi
transmiterea unei mărimi şi livrarea acesteia unui organ de execuţie.

2
 Prima definiţie priveşte lanţul cinematic ca un ansamblu de mecanisme
legate între ele cu rolul de a efectua unul din scopurile impuse de cele trei feluri
de procese enumerate mai sus: generare, aşchire şi auxiliare. Cea de-a doua
definiţie stabileşte modul în care se realizează scopul final, ansamblul de
mecanisme operând cu mărimi de diverse naturi în vederea obţinerii scopului
porpus.
În amjoritatea cazurilor mărimea cu care operează mecanismele este de
natură mecanică (o mişcare), dar în general aceasta poate fi de de naturi diferite,
atât la intrarea cât şi la ieşirea din mecanism.
Toate mecanismele componente ale unei maşini-unelte şi care formează
lanţurile cinematice ale ei, deoarece în final trebuie să realizeze cinematic
suprafaţa de generat, determină cinematica maşinii-unelte.
Reprezentarea schematică a tuturor mecanismelor care formează
cinematica unei maşini-unelte foloseşte simbolurile cuprinse în tabelul 4.1.
Toate mecanismele care formează un lanţ cinematic constituie ceea ce se
cheamă structura lanţului cinematic şi extins la maşină-unealtă, structura
maşinii-unelte.
Punctul în care lanţul cinematic primeşte mărimea fizică se numeşte capăt
de intrare., iar cel în care îl furnizează organului de execuţie se numeşte capăt
se ieşire.
Reprezentarea schematică a cinematicii maşinii-unelte folosind pentru
mecanismele reale simbolurile grafice (vezi tab.4.1) determină schema
cinematică a maşinii-unelte, iar reprezentarea acesteia pe structuri mai
corespunzătoare rolurilor funcţionale, folosind simboluri grafice, fără a intra în
detaliile componenţei lanţurilor cinematice, determină schema cinematică
structurală a maşinii-unelte.

3
 Tabelul 4.1

Prin urmare, cinematica unei maşini-unelte cuprinde mai multe lanţuri

cinamatice, legate sau nelegate între ele, având scopul impus de realizarea
proceselor de generare a suprafeţelor, de aşchiere sau auxiliare.
Lanţurile cinematice ale maşinii-unelte sunt clasificate după mai multe
criterii, ditre acestea cele mai importante sunt: după scop, după modul de
acţionare, după natura lor şi după interacţiunea dintre ele.

4.1.1 Clasificarea lanţurilor cinematice după scop

Este cea mai importantă şi utilizată formă de clasificare şi are drept criteriu
efectul acţiuniilor şi determină poziţia acestora faţă de scopul impus de

4
porcesele de generare, de aşchiere sau auxiliare. După acest criteriu lanţurile
cinematice se împart în două mari grupe: lanţuri cinematice generatoare şi
lanţuri cinematice auxiliare.
a) Lanţurile cinematice generatoare reprezintă totalitatea lanţurilor
cinematice, ale unei maşini-unelte care asigură primirea unei mărimi,
transmiteterea şi transformarea ei într-o mişcare necesară obţinerii formei şi
dimensiunilor traiectoriilor generatoare şi dierctoare, precum şi a vitezelor
mişcărilor pe aceste traiectorii, impuse de cinematica procesului de generare şi a
procesului de aşchiere.
După natura şi complexitatea traiectoriei realizate şi acestea se împart în
două categorii distincte:
- lanţuri cinematice generatoare tehnologice (sau simple);
- lanţuri cinematice generatoare complexe.
Lanţurile cinematice generatoare tehnologice, pe scurt lanţuri
cinematice tehnologice, asigură la capătul de ieşire mişcarea principală,
caracterizată prin viteza principală v, şi mişcările de avans, caracterizate prin
avansul f, v sau ap , care sunt chiar parametrii tehnologici ai operaţiei respective
Corespunzător acestor funcţiuni, din categoria lanţurilor cinematice tehnologice
fac parte:
- lanţul cinematic principal, care asigură viteza principală de aşchiere v
pe traiectoria directoare sa pe o componentă a acesteia;
- lanţul cinematic de avans care asigură repoziţionarea generatoarei
elementare GE sau a directoarei elementare DE pe traiectoriile generatoare
respectiv directoare cu mărimile f u sau ap.
Cinematica maşinii-unelte, corespunzător existenţei numai a unei mişcări
principale şi a mai multor mişcări de avans, cuprinde un singur lanţ cinematic
principal şi mai multe lanţuri cinematice de avans.

5
 Lanţurile cinematice generatoare tehnologice se mai numesc şi simple,
deoarece mişcările realizate la capătul de ieşire al acestora sunt efectuate pe
traiectorii simple circulare sau rectilinii.
Un exemplu de lanţ cinematic principal este arătat schematic (folosind
simbolurile grafice din tabelul 4.1) în figura 4.1. Primul exemplu (fig 4.1, a )
reprezintă lanţul cinematic principal al unei maşini-unelte la care mişcarea
principală este de rotaţie, al doilea exemplu (fig. 4.1, b) se referă la o maşină-
unealtă la care mişcarea principală este rectilinie, transformarea de rotaţie
făcîndu-se prin intermediul mecanismului de transformare a naturii mişcării
simbolizat prin TR.

Fig.4.1 Scheme ale lanţurilor cinematice

În figura 4.2 este reprezentat schematic lanţul cinematic de avans al unei

maşini-unelte la care aceasta se realizează pe o traiectorie rectilinie, folosind
pentru transformare mecanismul TR ca şi în exemplul de mai sus.

Fig.4.2 Lanţ cinematic de avans

6
 Lanţurile cinematice generatoare complexe, în opoziţie cu cele simple,
asigură realizarea unor mişcări necesare generării suprafeţelor pe traiectorii
complexe, plane sau spaţiale ca rezultat al combinării unor mişcări simple
(circulare sau rectilinii).
Aşa cum s-a mai văzut, pentru realizarea unor traiectorii complexe, (elice
cilindrice sau conice, curbe cicloidale, spirale, evolvente, etc.) se folosesc
grupări de lanţuri cinematice simple combinate astfel încât între parametrii
cinematici ai mşcărilor rezultate să existe anumite legături cinematice riguros
păstrate constante în tot timpul funcţionării, de aceea aceste lanţuri cinematice
generatoare complexe fac parte următoarele:
- lanţul cinematic de filetare, care realizează o traiectorie elicoidală;
- lanţul cinematic de detalonare, care realizează o traiectorie spirală;
- lanţul cinematice de rulare, care realizează o traiectorie evolventică.
Fără a intra în amănunte, cunoscând că pentru generarea unei traiectorii
elicoidale cilindrice sunt necesare două mişcări: una de rotaţie şi una rectilinie,
în figura 4.3 este reprezentat shematic lanţul cinematic generator complex de
filetare (pe scurt: numit lanţ cinematic de filetare) cu ajutorul căruia se
generează această curbă.

Fig.4.3 Lanţ cinematic de filetare

7
 b) Lanţurile cinematice auxiliare au rolul de a asigura efectuarea unor
operaţii cu funcţiuni auxiliare, care pot însoţi procesele de generare şi de
aşchiere fără a le determina sau a le influenţa într-un fel. Existenţa lor în
cinematice unor maşini-unelte nu este ogligatorie, dar ele servesc în primul rând
la creşterea productivităţii prelucrărilor prin micşorarea timpilor auxiliari. O
definiţie a acestora ar fi următoarea:
> totalitatea mecanismelor, aparatelor, instrumentelor, etc. care
contribuie la sporirea productivităţii maşinii-unelte şi la protecţia operatorului
şi a maşinii constituie lanţurile cunematice auxiliare.
Fără a intra în amănunte, deoarece aceste lanţuri cinematice nu fac
obiectul acestei lucrări, operaţiile auxiliare care determină scopul funcţional şi
după care se clasifică aceste lanţuri cinematice, sunt următoarele:
> de alimentare cu piese, cu scule, de evacuare a aşchiilor rezultate, etc.;
> de comutare (schimbare) a turaţiilor, avansurilor, de oprire şi pornire,
etc.;
> de deplasare rapidă a unor subansambluri ale maşinii-unelte;
> de poziţionare relativă între sculă şi piesă;
> de protecţie a operatorului uman şi a maşinii, a uzării sculei aşchietoare,
etc.
Caracteristica principală a lanţurilor cinematice auxiliare şi prin care se
deosebesc de cele generatoare decurge din posibilitatea de a fi automatizate.
Din acest motiv lanţurile cinematice auxiliare determină gradul de
automatizare al maşinii-unelte.
Schematic, în figura 4.4 este reprezentat lanţul cinematic auxiliar folosit
pentru apropierea şi retragerea rapidă cu viteza VR a unui organ de lucru.
Se remarcă că aceasta dulbează un lanţ cinematic de avans (cel desenat
punctat). Mărimea de intrare Yi = n0 este asigurată de un motor electric de
antrenare ME2 şi prin intermediul diferitelor mecanisme, printre care şi

8
 cel de transformare a naturii mişcării TR ajunge la mărimea de ieşire Y e =
vfR.
Concluzionînd cele expuse privind clasificarea lanţurilor cinematice în
funcţie de scop şi avînd criteriul de clasificare efectul acţiunii lor, aceasta se
poate rezuma la următorul tablou.

Fig.4.4 Lanţ cinematic de avans rapid

4.1.2 Modul de acţionare

Modul de acţionare al lanţurilor cinematice constituie un alt criteriu de
clasificare, după care acestea se împart în: lanţuri cinematice acţionate manual şi
acţionate mecanic.
Acţionarea manuală este folosită în special în cazul maşinilor-unelte
universale pentru lanţurile cinematice de avans sau auxiliare. Un exemplu de
lanţ cinematic principal acţionat manual îl constituie cazul maşinii de găurit
manuale. În figura 4.2 este reprezentat modul se acţionare manuală a lanţului
cinematic de avans folosind manivela m.
Acţionarea mecanică folosită în majoritatea cazurilor, se referă la motorul
de antrenare a capătului de intrare al lanţului cinematic care poate fi: electric,
hidraulic, pneumatic, sau combinări ale acestora. În figurule 4.1 şi 4.2
acţionările lanţurilor cinematice sunt făcute cu ajutorul motoarelor electrice, în
figura 4.5 exemplificînd cazul unei acţionări electro-hidraulice: motorul electric
Me acţionează pompa hidraulică cu debit variabil PDV care debitează uleiul în

9
motorul hidraulic MH care constituie capătul de ieşire din lanţul cinematic,
mişcarea rectilinie a acestuia putînd fi folosită ca mişcare principală, de avans
sau auxiliară.

Fig.4.5 Lanţ cinematic acţionat cu motor hidraulic

4.1.3 Modul de legare

Modul de legare (asociere) constituie la treilea criteriu de clasificare al
lanţurilor cinematice, după care, acestea se împart în:
- lanţuri cinematice independente caracterizate printr-o antrenare proprie
(nelegate de alte lanţuri cinematice) cum sunt: lanţul cinematic principal (fig.
4.1), de avans (ca în fig. 4.2);
- lanţuri cinematice dependente (legate) de alte lanţuri cinematice,
legătură impusă de funcţiunea sa, legătură numită rigid cinematică (cum este
cazul lanţului cinematic de filetare ca în fig. 4.3) sau legătură nerigidă impusă de
alte considerente (economice, de productivitate, de coordonare a mişcării, etc.)
cum este reprezentat lanţul cinematic de avans din figura 4.6 legat nerigid de
lanţul cinematic principal (acţionarea ar putea fi făcută şi independent).

10
 Fig.4.6 Legătură nerigidă între lanţuri cinematice
4.1.4 Natura mecanismelor
Natura mecanismelor din structura lanţurilor cinematice le clasifică pe
acestea în lanţuri cinematice mecanice, hidraulice, electrice, electromecanice,
electro-pneumaitce, hidro-mecanice sau combinări ale acestora, clasificare mai
puţin importantă pentru studierea cinematică a lor.

4.2 Funcţiile lanţurilor cinematice

Prin definiţie, lanţul cinematic are funcţiile de a primi, a transforma şi a
transmite o mărime fizică către un organ de execuţie. Această mărime, în
majoritatea cazurilor este de natură mecanică, adică o mişcare; la capătul de
ieşire al lanţului cinematic, cerute de procesul de generare, este obligatoriu o
mişcare.
Corespunzător acestor funcţiuni lanţul trebiue să aibă în componenţă
mecanisme care să îndeplinească aceste funcţiuni obligatorii efectuării
proceselor de generare, de aşchiere sau auxiliare.
Funcţia de primire cere existenţa unor mecanisme care să primească
mărimea fizică de la organul de antrenare aflat la capătul de intrare, indiferent de
natura acestuia şi să-l livreze în continuare celorlalte mecanisme din lanţul
cinematic. Pentru aceasta se foloseşteo gamă largă de mecanisme de diverse

11
naturi (mecanică, electrică, hidraulică, combinaţii, etc.) cum sunt cuplajele
(rigide, semielastice, elastice), ambreiajele (sub toate formele constructive sau
acţionate în diverse moduri: manual sau mecanic, electric hidraulic, pneumatic,
etc..), comutatori (mecanici, electrici, hidraulici, pneumatici, etc.), contactoare
(electrice, electronice) ş.a.
Funcţia de transformare cuprinde mai multe aspecte: transformarea
naturii mărimii, transformarea caracteristicii de frecvenţă a ei şi transformarea
sensului ei.
a) Primul aspect se referă la transformarea mărimii primite în mecanism
de o anumită natură (mecanică, electrică, hidraulică, etc.) şi transformarea lui
într-o mărime de altă natură, în final, obligatoriu la capătul de ieşire, impus de
modul de generare a suprafeţelor pe maşini-unelte, într-o mărime mecanică,
adică o mişcare. Foarte adesea, impus de posibilităţi de variaţie a mărimii, de
transmitere la distanţă a ei, şi din motive economice, mişcarea primită de la un
motor electric (deci o mărime mecanică) este transformată prin intermediul unei
pompe hidraulice P (de debit constant sau variabil) într-o mărime de natură
hidraulică (debitul de ulei QP) care mai departe, prin intermediul unui motor
didraulic MH este transformat din nou într-o mărime mecanică şi livrat altor
mecanisme ale lanţului cinematic, aşa cum este schematic arătat în figura 4.5.
În figura 4.7 este reprezentat cazul în care un semnal electric (de intrare în
motorul electric de antrenare MEA de curent alternativ) este transformată într-o
mărime mecanică (mişcare de rotaţie) care antrenează generatorul de curent
continuu GCC, care transmit un semnal electric motorului de curent continuu
MCC care retransformă mărimea electrică în mişcare de rotaţie n2 şi furnizează
în continuare altor mecanisme ale lanţului cinematic. Această transformare este
necesară pentru a putea regla în tensiune motorul de current continuu în
condiţiile menţinerii cuplului motor, deoarece la reglarea în current alternativ
cuplul motor devine variabil, (ansamblul se numeşte grup Ward-Leonard).
Referitor la transformarea mărimii fizice, în cazul mişcării trebuie evidenţiate şi

12
aspectele de transformare ale acesteia din mişcare de translaţie în mişcare
rectilinie şi invers.

Fig.4.7 Lanţ cinematic de transformare

În figura 4.1, b , 4.2 şi 4.7 apar spre capătul de ieşire TR care tansformă
mişcarea de rotaţie în mişcare rectiline, caracteristică cerută de procesul de
generare a suprafeţelor (cum este aczul rabotărilor, a mişcărilor de avans
rectilinii, etc.).
Acest mod de transformare mai poate fi numit şi transformare a
traiectoriei mişcării, mecanismele care o realizează fiins mecanismele cu bielă-
manivelă, cu culisă oscilantă şurub-piuliţă, camă-tachet, pinion-cremalieră,
pompă-motor hidraulic rectiliniu, ş.a.
b) Al doilea aspect se referă la transformarea caracteristicii de frecvenţă a
mărimii fizice, întelegîndu-se în special modificarea turaţiilor sau numărului de
curse ale organului de execuţie, modificări cerute în special de procesul
tehnologic, necesare unor caracteristici funcţionale, corespunzătoare pentru
viteza principală de aşchiere şi pentru avansuri.
Funcţia de transformare a caracteristicii de frecvenţă este cunoscută şi sub
denumirea de funcţie de reglare şi este asigurată de o serie de mecanisme
încadrate în grupa mecanisme de reglare.
Asemenea mecanisme au apărut schematic în toate figurile ce au
reprezentat lanţuri cinematice generatoare simbolizate prin MR. Asemenea
mecanisme, denumite şi variatoare, sunt realizate în diferite forme constructive,
de natură diferită. Din punct de vedere al modului de transformare a

13
caracteristicii de frecvenţă pot fi cu transformare continuă sau discontinuă
(variatori continui sau discontinui). Exemple de variatori: motoare hidraulice cu
debit variabil, motoare electrice de curent continuu, variatori mecanici continui
(cu funcţiune) sau discontinui (cu roţi dinţate sub toate formele constructive).
c) Al treilea aspect privind funcţia de transformarese referă la
transformarea sensului mărimii fizice, care pe final se reduce la transformarea
sensului mişcării organului de execuţie, fucţie care este realizată de mecanismele
de inversare construite în diferite variante mecanice, electrice sau hidraulice (în
fig. 4.7 este schematizat prin mecanismul I ) .
Funcţia de transmitere a mărimii fizice determină, ca şi cea de
transformare, condiţia de existenţă a mecanismului, motiv pentru care nu se
poate face o clasificare după diferite criterii sau aspecte. Cu alte cuvinte, toate
mecanismele îndeplinesc funcţiunea de transmitere a mişcării. În categoria
acestora, transmiterea mişcării poate fi realizată sau întreruptă, adică mişcarea
poate fi pornită sau oprită, pentru care se folosesc mecanismele de pornire-
oprire (mecanice, electrice, hidraulice, ş.a.) în cadrul cărora în anumite cazuri
sunt folosite mecanismele de frânare (frânele).
În structura maşinilor-unelte, în afara acestor mecanisme care îndeplinesc
funcţiile impuse proceselor de generare, de aşchiere şi auxiliare, din motive de
productivitate şi protecţie se mai utilizează mecanisme cu alte roluri cuma ar fi:
- mecanisme stabilizatoare cu rolul de păstrare constantă a vitezei
mişcării, din categoria cărora fac parte volanţii, servomecanismele stabilizatoare
electrice, mecanice, hidraulice;
- mecanisme de control ale caracteristicilor mărimilor din lanţul cinematic
cum sunt traductorii turometrici (tahometre), dinamometrici, de presiune, de
curent, frecvenţă, ş.a.
- mecanisme de protecţie, care aţionează la creşterea sau scăderea mărimii
semnalului peste limitele prescrise cum sunt: ambreiajele de suprasarcină,
releele de siguranţă (electrice sau hidraulice), ştifturi de forfecare, etc..

14
 4.3 Asocierea lanţurilor cinematice
4.3.1 Legăturile lanţurilor cinematice
Datorită unor condiţii impuse de procesele de generare, de aşchiere şi
auxiliare, precum şi a unor condiţii tehnologice şi economice, lanţurile
cinematice lae maşinilor-unelte, sunt mai mult sau mai puţin dependente (legate)
între ele. Condiţiile cinematice de generare impun în majoritatea cazurilor,
coordonarea (legarea) mai multor mişcări plane sau spaţiale, cu viteze
condiţionate de forma traiectoriei de generat (vezi generarea elicei, cicloidelor,
spiralei, evolventei,etc.).

Fig.4.8 Legăturile lanţurilor cinematice

Condiţiile tehnico-economice impun folosirea unui număr cât mai mic de

mecanisme, astfel că de câte ori este posibil, diferite lanţuri cinematice pot
folosi, simultan sau nu, o parte sau chiar în întregime mecanismele altui lanţ
cinematic. Acestea au fost doar câteva exemple de cazuri şi motive de legare
(asociere) a lanţurilor cinematice.
Din aceste puncte de vedere un lanţ cinematic poate fi deschis sau închis.
Se defineşte lanţul cinematic deschis acela care este acţionat la capătul său de
intrare (fig. 4.8 a), iar lanţul cinematic închis acela care este acţionat într-un

15
punct oarecare al său. În al doilea caz se poate considera că lanţul cinematic
închis este format din 2 lanţuri cinematice: unul de la punctul de intare a
miscarii pina la punctul de iesire, şi altul de la punctul de capat pina la punctul
de intrare al lantului cinematic.
Calitatea legăturii este determinată de modul de antrenare al lanţului
cinematic: legătura este numită elastică când antrenarea este făcută de un motor
de antrenare propriu şi numită rigidă atunci când mişcarea este furnizată de la
un alt lanţ cinematic.
Cunoscînd tipurile de legătură ce pot exista între lanţurile cinematice,
modurile în care acestea se pot asocia între ele în scopul realizării anumitor
dependenţe sunt următoarele:
- asocierea în serie
- asocierea în paralel
- asocierea mixtă, aceasta rezultînd din diferite combinaţii ale primelor
două.

4.3.2 Asocierea în serie

Se consideră că două sau mai multe lanţuri cinematice sunt asociate în
serie când mărimea de ieșire dintr-unul devine mărime de intrare pentru celălălt
(fig. 4.9, a). Sunt cazuri în care un lanţ cinematic poate fi legat în serie cu mai
multe lanţuri cinematice (fig. 4.9, b), sau mai multe lanţuri cinematice legate pe
rând, în serie cu un alt lanţ cinematic (fig. 4.9, c). Un exemplu pentru primul caz
(fig. 4.9, b) îl constituie lanţurile cinematice de avans longitudunal şi
transversalal strungurilor normale sau a maşinilor de frezat universale; pentru al
doilea caz (fig. 4.9, c) exemplul în constituie toate lanţurile cinematice de avans
care pentru deplasările rapide folosesc un alt lanţ cinematic de antrenare
(strunguri universale, maşini de frezat, etc.).

16
 Mecanismul C care realizează asocierea în serie are raportul de transfer
ic=yi2/ye1, (care poate fi unitar când mecanismul C este un cuplaj rigid, sau
diferit de unitate când asocierea se face cu ajutorul unui ambreiaj).

Fig. 4.9 Legarea în serie a lanţurilor cinematice

Ecuaţia de transfer pentru acest lanţ cinematic rezultat din asocierea in

serie, folosind demnificaţiile din figura 4.9, a, se stabileşte plecînd de la ecuaţiile
de transferpentru cele două lanţuri cinematice parţiale şi de raportul de transfer
al mecanismului de asociere C .
Ecuaţiile de transfer pentru cele două lanţuri cinematice (fig. 4.9, a) sunt:

? (4.1)

(4.2)
ţinînd seama că :

(4.3)
se obţine în final ecuaţia de transfer a lanţului cinematic rezultat din asocierea în
17
serie scrisă sub forma:

? (4.4)
notându-se prin Πi produsul rapoartelor de transfer constante.
În punctul de asociere, mecanismul C stabilieşte o legătură rigidă între
cele două lanţuri cinematice.

4.3.3 Asocierea în paralel Se consideră că două sau mai multe lanţuri

cinematice sunt asociate in paralel atunci când între mărimile de ieşire respectiv
de intrare trebuie să existe anumite relaţii. În majoritatea cazurilor se impun
anumite relaţii de legătură mărimilor de ieșire, cazuri mai importante din punct
de vedere al cinematicii generării şi al procesului de aşchiere. Din puncul de
vedere al mărimilor de ieşire, legăturile lanţurilor cinematice pot fi:
a) legătură tehnologică - nu realizează un raport impus între mărimile de
ieşire, se mai numesc cu legătură necondiţionată cinematic;
b) legărură rigid cinematică- realizează un raport impus între mărimile de
ieşire, se mai numesc cu legătură condiţionată cinematic.
a) Pentru cazul legăturilor necondiţionatecinematic (cu lgătura
tehnologică) se pot exempliffica lanţurile cinematice principale şi de avans la
care mărimile de intrare sunt dependente cinematic dependenţă care poate fi
relativă (fig.4.10, a), sau rigid cinematică (fig. 4.10, b).
Pentru primul caz (fig. 4.10, a), acţionarea celor două lanţuri cinematice
se face cu motoare electrice separate (legătură elastică) şi legate relativ prin
caracteristicile electrice ale reţelei de antrenare.
Raportul mărimilor de intrare:

(4.5)
poate fi considerat relativ constant (deoarece turaţiile motoarelor electrice n0i şî
n02 sunt variabile cu sarcina), motiv pentru care şi raportul mărimilor de ieşire:

18
 (4.6)

este relativ constant pentru valori date ale rapoartelor de transmitere iR1 şi iR2
ale mecanismelor de reglare MR1 şi MR2 . Variaţia relativ restrânsă a raportului
celor două mărimi tehnologice nu influenţează procesul de aşchiere.
Din considerente tehnico-economice, cele două lanţuri cinematice sunt antrenate
de la acelaşi motor de acţionare ME (fig. 4.9, b), printr-o legătură rigidă
tehnologică, făcând ca ambele mărimi de intrare să fie egale y0i=y02=n0, motiv
pentru care indiferent de variaţia mărimilor de intrare, raportul mărimilor de
ieşire să fi constant:

(4.6)
Prin urmare, în acest caz legătura rigid tehnologică a mărimilor de intrare
(efectuată din motive tehnico-economice) realizează o legătură rigidă a
mărimilor de ieşire, chiar dacă procesul tehnologic nu impune o legătură strictă
între vitezele de avans şi cele principale.

19
 b) Pentru cazul asocierilor mixte cu condiţionarea mărimilor de ieşire se
pot da exemplu toate lanţurile cinematice generatoare complexe, cu ajutorul
cărora se realizează pe maşini-unelte traiectoriile complexe (vezi elicea,
cicloidele, spirala, evolventa, etc.).
Ca exeplificare se va discuta pe scurt de generarea elicei pentru care se
foloseşte lanţul cinematic de filetare (fig.4.10), format din două porţiuni de lanţ
cinematic rigid legate în punctul A, asociate cu condiţionarea mărimilor de
ieşire.
Mărimile de ieşire din cele două lanţuri cinemaitice associate corespund
celor două viteze tangenţială şi axială necesare generării elicei:

(4.7)
ele aflându-se în raportul:

(4.8)
care reprezintă caracteristica geometrică a elicei cilindrice. Prin urmare,
pentru realizarea cinematică a unei traiectorii elicoidale cilindrice de pas
constant este necesar ca raportul mărimilor de ieşire să fie constant

(4.9)
ceea ce implică constanţa raportului dintre mlrimile de intrare yi1/yi2 =const.,
condiţie ce se obţine numai printr-o legătură rigidă în punctul A relizate printrun
mecanism (cuplaj, angrenaj, etc.).
Un asemenea lanţ cinematic este închis cu o legătură rigid cinematică.

4.3.4 Asocirea mixtă

20
 Asocierea mixtă corespunde asocierii unor lanţuri cinematice legate în
serie cu altele legate în paralel cu scopoul obţinerii uneia sau a mai multor
mărimi de ieşire.
Cazul asocierii mixte cu obţinerea unei singure mărimi de ieşire este
arătat in exemplul din figura 4.16 cunoscut şi sub denumirea de asociere
paralel-serie. Însumarea algebrică a mărimilor de ieşire din cele două lanţuri
cinematice asociate paralel yel şi ye2 se face printr-un mecanism care poate fi un
diferenţial, cu clichet, cuplaje, mecanisme hidraulice de însumare a debitelor,
etc.
Ecuaţia de tranfer a acestui lanţ cinematic poate fi scrisă sub forma:

(4.10)
în care semnul ± caracterizează mecanismul de însumare M∑ iar
produsele πi corespund produselor de rapoarte de transfer constante.

Fig.4.11 Asocierea mixtă

Pentru cazul asocierii mixte cu realizarea mai multor mărimii de ieţire s-a
luat exemplul din figura 4.11, cunoscut şi sub denumirea de asociere serie-
paralel.
Este de remarcat că mecanismul de reglare MR influenţează asupra tuturor
mărimilor de ieşire ye1,ye2,...yei din toate lanţurile cinematice asociate serie-
paralel.

21
 4.4 Raportul de transmitere al unor mecanisme
4.4.1 Transmisia prin curele
Dacă mişcarea de rotaţie se transmite de la axul I la axul II (fig. 4.18),
atunci atunci mărimea de intrare xi, şi mărimea de ieşire xe, vor fi date respectiv
de turaţiile nl şi nil ale celor două axe.
Ca urmare, xl =n1 şi xe =nII, încât raportul de transmitrere i al acestui
mecanism, conform definiţiei va fi:

(4.11)
Vitezele în lungul curelei, tangenţiale la periferia fiecărei roţi de curea, v1
şi v2, au mărimea:
(4.12)
întrucât v j = v 2 , pentru ca mecanismul să funcţioneze, rezultă:

(4.13)
şi în consecinţă, expresia definitivă a mărimii raportului de transmitere i al
acestui mecanism, indiferent de tipul curelelor folosite, devine:

? (4.22)
în care dl şi d2 reprezintă mărimea diametrelor roţilor de curea în zona de
înfăşurare a curelei, în mm.

22
 Fig4.12 Tranmisia prin curele

4.4.2 Angrenaj cu roţi dinţate

Considerînd roţile cilindrice cu roţi drepţi (fig. 4.13), vitezele tangenţiale
la cercurile de rulare ale celor două roţi în punctul P de angrenare au mărimea:

(4.15)
în care m reprezintă modulul fiecărei roţi dinţate, în mm. Pentru funcţionarea
mecanismului vP1 = vP2, încât rezultă:

(4.16)
astfel că mărimea raportului de transmitere la acest mecanism, când mişcarea de
rotaţie se transmite de la axul I la axul II devine

? (4.17)
în care z1 şi z2 reprezintă numerele de dinţi ale roţilor dinţate conducătoare
respectiv condusă. Expresia este aceeaşi indiferent de tipul roţilor dinţate
(cilindrice, conice, etc.) ale angrenajului.

23
 Fig.4.13 Transmisia prin roţi dinţate
4.4.3 Angrenajul melc-roată melcată
In acest caz (fig. 4.20) considerînd că mişcarea de rotaţie se transmite de
la axul I al melcului la axul II al roţii melcate, mărimile xişi xe determină
raportul de transmitere al mecanismului, sub forma:

(4.18)
Şi aici, viteza de deplasare axială a profilului melcului la diametrul
cilibdrului său primitiv vA şi viteza la cercul de rulare al roţii melcate vP au
mărimea:

(4.19)

Fig4.14 Angrenaj melc-roată melcată

24
 în care ma reprezintă modulul axial al nagrenajului, în mm.
Pentru funcţionare, vA =vP, şi în consecinţă rezultă definitive:

(4.20)
în care k şi z, repreintă numărul de începuturi al melcului respectiv numărul de
dinţi al roţii melcate.

4.4.4 Mecanismul roată dinţată cremalieră cu dinţi drepţi sau înclinaţi

De obicei aceste mecanisme transformă mişcarea re rotaţie a roţii
dinţateavînd turaţia n, în mişacre rectilinie de translaţie a cremalierei cu viteza v
(fig.4.15).

Fig.4.15 Angrenajpinion cremalieră

Deci, xi =n şi xe = v , încât raportul de transmitere al mecanismlui l,

devine în punctul de angrenare P , viteza tangenţială la cercul de rulare al roţii
vP are

(4.25)
mărimea:

(4.2)
Mecanismul funcţionează dacă vP =v, astfel că mărimea raportului de
transmitere capătă forma definitivă:

25
 (4.23)
în care m reprezintă modulul roţii dinţate şi cremalierei, în mm; z -
numărul de dinţi al roţii dinţate.

4.4.5 Mecanismul melc-cremalieră cu dinţi inclinaţi

La acest mecanism (fig.4.16) viteza de deplasare a ptofilului melcului, are
mărimea:

(4.24)
în care α reprezintă unghiul elicei flancurilor melcului; β - unghiul de
înclinare al danturii cremalierei; mf - modulul frontal al danturii cremalierei, în
mm; k -numărul de începuturi al melcului.

Fig.4.16 Angrenaj melc-cremalieră

Pentru funcţionarea mecanismului,

(4.25)

şi atunci, expresia de definiţie a raportului de transmitere al acestui mecanism,

devine într-o formă finală:

(4.26)

26
4.4.6 Mecanismul melc-cremalieră melcată
In acest caz (fig.4.17), mărimea vitezei este,

(4.27)
Ca urmare, impunând egalitatea vA =v, se obţtine mărimea raportului de
transmitere:

(4.28)

Fig4.17 Angrenaj melc-cremalieră melcată

în care ma reprezintă modulul axial al melcului şi cremalierei, în mm; k -

numărul de începuturi al melcului.

4.4.7 Mecanismul şurub-piuliţă

Aici (fig.4.18), viteza de deplasare axială a piuliţei, vA, la rotaţia şurubului
cu turaţia n, are mărimea:
VA = p • n (mm/min) (4.29)
Cum vA =v, unde v reprexintă viteza rectilinie de translaţie a organului
mobil, rezultă mărimea raportului de transmitere al acestui mecanism:
i = p(mm) (4.30)
în care p reprezintă pasul axial al filetului şurubului şi piuliţei, în mm.

27
 Mecanismul şurub piuliţă se foloseşte pentru transmisii de precizie la
lanţurile cinematice de avans de filetare la strunguri sau la alte maşini-unelte
prevăzute cu şurub conducător. Pentru mărirea preciziei se folosesc mecanisme
de preluarea jocului pe flancuri.

28