Sunteți pe pagina 1din 31

Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.

Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

VIBRAŢIILE ELEMENTELOR
SISTEMULUI DE PROPULSIE

Sistemul de propulsie format din maşinǎ, transmisie şi propulsor, realizat în diverse variante, conţine
elemente care genereazǎ excitaţii mecanice puternice, manifestate sub forma unor forţe şi momente
nestaţionare preluate atât de corp cât şi de transmisii şi determină solicitǎri dinamice ale acestora.
Transmisiile, în general mecanice, sub forma liniilor de arbori, reprezintǎ un element vital pentru siguranţa
navei. Deşi linia de arbori, în varianta acţionǎrii directe a propulsorului, are o structurǎ simplǎ, fiind formatǎ
din arbori sprijiniţi pe lagǎre, particularitaţile montǎrii ei pe navǎ introduc solicitǎri dinamice care mǎresc
riscul unor avarii, dacă nu sunt bine controlate. Printre condiţiile specifice de funcţionare a liniei de arbori la
bord se pot considera:
• Montarea ei pe lagǎre fixate de corpul deformabil al navei. Deformaţiile staţionare şi nestaţionare ale
corpului induc sarcini suplimentare în lagǎre şi excitaţii în linia de arbori, care trebuie considerate la calculul
transmisiei.
• Transmisiile mecanice au la un capǎt maşina de propulsie (de obicei motor cu ardere internǎ), iar la
celǎlalt capǎt propulsorul (elicea). Atât motorul cât şi elicea introduc în linia de arbori, prin ambele capete,
solicitǎri mecanice variabile în timp (torsionale, axiale, de încovoiere), ceea ce impune un calcul dinamic al
elementelor transmisiei pentru a controla nivelul tensiunilor induse, astfel încât, acestea sǎ nu depǎşeascǎ
valorile admise prin normele impuse de Societǎţile de Clasificare, pentru siguranţa navei.
• Montarea transmisiilor mecanice pe nave implicǎ centrarea arborilor, care nu poate fi perfectǎ, fiind
admise toleranţe de centraj. Acestea transmit lagǎrelor reacţiuni dinamice iar arborilor solicitǎri de
încovoiere variabile în timp, care trebuie limitate prin impunerea toleranţelor de centraj şi prin adoptarea
unor tehnologii adecvate pentru montarea liniei de arbori. Analiza excitaţiilor introduse în sistemul liniei de
arbori de toleranţele de centraj este prezentată în ANEXA 4.
Aceste aspecte justificǎ adoptarea de cǎtre Societǎţile de Clasificare a unor norme riguroase privind
dimensionarea şi controlul condiţiilor de funcţionare pentru liniile de arbori navale. În acest sens, un aspect
important care trebuie considerat în conformitate cu cerinţele de siguranţǎ a navei este cel al verificǎrii
rǎspunsului liniei de arbori la solicitǎrile variabile introduse de motor şi elice, rǎspuns concretizat prin
tensiunile adiţionale induse de vibraţiile torsionale, axiale si laterale ale liniei de arbori, care reprezintǎ
tipurile de vibraţii posibile ale transmisiilor mecanice navale. Dintre acestea cele mai importante sunt
vibraţiile torsionale, periculoase din cauza excitaţiilor puternice introduse de motor şi a rezonanţelor care
apar în domeniul turaţiilor de lucru. Pentru a asigura funcţionarea fǎrǎ restricţii a instalaţiei de propulsie
trebuie determinate tensiunile adiţionale tangenţiale care apar la rezonanţǎ şi comparate cu valorile admise
prin norme. În acest sens, Societǎţile de Clasificare prevǎd obligativitatea calculului vibraţiilor
torsionale pentru determinarea tensiunilor adiţionale şi verificarea lor prin mǎsuratori, pentru a se
constata dacǎ sunt sub limitele admise.

1. Vibraţiile torsionale ale liniilor de arbori

Determinarea prin calcul a tensiunilor adiţionale datorate vibraţiilor torsionale se impune pentru a
stabili tensiunile adiţionale induse în configuraţia aleasă a transmisiei, aşa încât acestea să fie sub valorile
admise.
Calculul vibraţiilor torsionale implică modelarea transmisiei din punctul de vedere al vibraţiilor
torsionale considerînd complexitatea ei, în special a arborelui cotit şi a reductorului, precum şi cuantificarea
cât mai precisă a excitaţiilor şi, în mod deosebit, a amortizărilor introduse de legăturile sistemului elastic,
acestea fiind determinate de construcţia motorului şi de particularităţile transmisiei şi ale propulsorului.
Calculul vibraţiilor torsionale se face dupǎ finalizarea proiectului de execuţie al liniei de arbori,
înaintea realizarii acesteia, pentru a putea interveni în proiect în cazul când, din calcul, rezultǎ tensiuni
adiţionale care depǎşesc normele.

1
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
1.1 Etapele calculului vibraţiilor torsionale
Sunt prezentate în figura 1 şi cuprind atât calculul vibraţiilor libere pentru stabilirea rezonanţelor cât şi
pe cel al vibraţiilor forţate pentru determinarea tensiunilor adiţionale.

Fig. 1 Etapele calculului vibraţiilor torsionale

1.2. Analiza sistemului fizic şi modelarea lui printr-un sistem elastic echivalent
Primele două etape se referă la stabilirea modelului elastic al transmisiei unei instalaţii de propulsie,
model definit după metodele prezentate în Capitolul IV, unde în figura IV.1 este dată schema reală a unei
transmisii cu motor semirapid şi reductor, iar în figura IV.1b,c sunt date schemele cu caracteristicile inerţiale
ale sistemului, fiind precizate momentele de inerţie care înlocuiesc masele reale (figura IV.1b) şi schema
redusă la axa motorului (figura IV.1c). Pentru calculul vibraţiilor torsionale sunt necesare constantele elastice
torsionale ale sistemului, determinate în funcţie de configuraţia reală a liniei de arbori, după metodele din
Capitolul IV.
Schema echivalentă de calcul conţine atât caracteristicile inerţiale date prin momentele de inerţie, cât şi
pe cele elastice definite prin constantele elastice, raportate la axa motorului şi este dată în figura 2 pentru o
transmisie directă.

Fig. 2

Pentru instalaţiile de propulsie cu mai multe motoare cuplate la o linie de arbori sau cu mai multe linii
de arbori cuplate la un motor, schemele echivalente pentru calculul vibraţiilor torsionale sunt date în figura
3a, respectiv figura 3b.

2
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

Fig. 3

Schemele echivalente reprezintă sistemul real care formează transmisia, din punctul de vedere al
proprietăţilor inerţiale şi elastice, şi sunt utilizate pentru aplicarea metodelor de calcul al vibraţiilor torsionale
libere şi forţate.
În acest sens pot fi aplicate diferite metode, corelate cu complexitatea sistemului oscilant, cu
disponibilităţile de calcul şi cu precizia cerută. Printre metodele utilizate în calculul vibraţiilor liniilor de
arbori se pot considera următoarele [1], [2], [3]:
- Metodele iterative, care pornesc de la modelul elastic echivalent şi stabilesc printr-un calcul iterativ
pulsaţiile proprii ale sistemului oscilant;
- Metodele matriceale, ce derivă din structura ecuaţiilor care dau echilibrul dinamic al elementelor care
compun sistemul oscilant;
- Metoda elementului finit, utilizată curent în analiza structurală, şi care poate considera cu mai multă
precizie influenţa geometriei liniei de arbori asupra caracteristicilor inerţiale şi elastice ale sistemului
oscilant, în special în zona unde acesta are o configuraţie mai complexă (de exemplu în zona arborelui cotit)
şi poate realiza astfel calculul mai exact al vibraţiilor libere şi forţate.
Pentru simplificarea prezentării s-a optat pentru folosirea metodei iterative la analiza vibraţiilor
torsionale, considerând metoda simplă şi sugestivă pentru studiul vibraţiilor torsionale libere şi forţate.
Celelalte metode dezvoltate foarte mult în ultimul timp şi transpuse în programe de calcul specializate sunt
prezentate în Capitolul XII, şi pot fi utilizate atât pentru calculul vibraţiilor libere cât şi pentru determinarea
tensiunilor adiţionale ale vibraţiilor torsionale la rezonanţă. De asemenea, metodele matriceale sau cu
element finit pot fi particularizate şi pentru calculul vibraţiilor axiale şi transversale (Capitolul XII).

3
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

1.3 Determinarea pulsaţiilor proprii ale vibraţiilor torsionale la sistemul elastic


echivalent

1.3.1 Sisteme neramificate. Metoda Holzer-Tolle

Pentru sistemul elastic echivalent din figura 4 care reprezintǎ o linie de arbori cu N volanţi având
momentele de inerţie J i şi constantele elastice de torsiune k ij cunoscute, pulsaţiile proprii rezultǎ din
sistemul de ecuaţii care modelează echilibrul dinamic al fiecǎrui volant, sub acţiunea momentelor dinamice
şi elastice de torsiune [1], [3], [11], [X.4].

Fig. 4

Considerând amplitudinile unghiulare θ i ale volanţilor, vom avea:


⎧J 1θ1 + k 12 (θ1 − θ 2 ) = 0

⎪J 2 θ 2 + k 12 (θ 2 − θ1 ) − k 23 (θ 3 − θ 2 ) = 0
⎪⎪.........................................................
⎨ (1)
⎪J i θ i + k i −1,i (θ i − θ i −1 ) − k i ,i +1 (θ i +1 − θ i ) = 0
⎪.........................................................

⎪⎩J N θ N + k N −1, N (θ N − θ N −1 ) = 0

4
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Sistemul de ecuaţii diferenţiale (1) modeleazǎ vibraţiile torsionale libere ale volanţilor, care reprezintǎ
componentele masice ale sistemului elastic echivalent. Mişcǎrile vibratorii libere ale volanţilor sunt mişcǎri
armonice cu pulsaţia ω şi amplitudinea a i , definite prin relaţii de forma:

θ i = a i cos(ωt + γ ), i = 1, N
Înlocuind θ i în sistemul (1) se obţine sistemul de N ecuaţii algebrice liniare:

( )
⎧ J 1ω 2 − k 12 a 1 + k 12 a 2 = 0
(
⎪k a + J ω 2 − k − k a + k a = 0
⎪⎪ 12 1 2 12 23 2 )
23 3
.......................................................
⎨k a + J ω 2 − k
⎪ i −1,i i −1
(i )
i −1,i − k i ,i +1 a i + k i ,i +1 a i +1 = 0
(2)

⎪..............................2 .........................
(
⎪⎩k N −1, N a N −1 + J N ω − k N −1, N a N = 0 )
Ordonând ecuaţiile sistemului (2) în raport cu amplitudinile unghiulare a i rezultǎ sistemul de ecuaţii
omogene:
( )
⎧ k 12 − J 1ω 2 a 1 − k 12 a 2 = 0
(
⎪− k a + k + k − J ω 2 a − k a = 0
⎪⎪ 12 1 12 23 2 2 )
23 3
.......................................................
⎨− k a + k
⎪ i −1,i i −1
(
i −1,i + k i ,i +1 − J i ω a i − k i ,1+1 a i +1 = 0
2
) (3)

⎪.................................................. .....

⎩⎪ N −1, N N −1
k a + k (
N −1, N − J N ω 2
a N = 0 )
Însumând ecuaţiile care formeazǎ sistemul (3) rezultǎ:
N

∑J a ω
i =1
i i
2
=0 (4)

Relaţia (4) exprimǎ condiţia vibraţiilor libere, care precizează că pentru sistemul echivalent suma
momentelor de torsiune corespunzǎtoare inerţiei este nulǎ. Sistemul (3) are N ecuaţii liniare cu N + 1
necunoscute şi anume amplitudinile unghiulare a i (i = 1...N ) şi pulsaţia proprie ω cu care vibreazǎ liber
sistemul oscilant. Pentru ca sistemul sǎ fie compatibil este necesar ca determinantul Δ al coeficienţilor
necunoscutelor a i sǎ fie nul.
Dezvoltând determinantul Δ se obţine ecuaţia pulsaţiilor, care este o ecuaţie algebricǎ de gradul N în
ω . Se eliminǎ soluţia ω = 0 , care nu are semnificaţie pentru mişcarea oscilatorie a volanţilor şi rezultǎ
2

N − 1 pulsaţii proprii corespunzǎtoare celor N − 1 rǎdǎcini reale şi pozitive ale lui ω, (ω1 ,..., ω N −1 ) .

J1ω2 − k12 k12 0 0


k12 J2ω2 − k12 − k23 k23 0
Δ= =0 (5)
0 ki−1,i Ji ω − ki−1,i − ki,i+1
2
ki,i+1 0
0 0 0 kN−1,N J Nω − kN−1,N
2

Pentru fiecare pulsaţie proprie ω j , (j=1...N-1) determinatǎ din ecuaţia Δ = 0 se pot calcula din
sistemul (3) amplitudinile unghiulare ale volanţilor în raport cu amplitudinea " a 1 " a primului volant:

5
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
ω 2j J 1a 1( j)
a (2j) = a 1( j) −
k 12
ω 2j
( j)
a3 = a2 − ( j)
k 23
(J a ( ) + J a ( ) )
1 1
j
2 2
j

(6)
...............................................
ω 2j
a (Nj) = a (Nj)−1 −
k N −1, N
(J a ( ) +
1 1
j
+ J N −1a (Nj)−1 )
Adoptând arbitrar amplitudinea primei mase a 1( j ) = 1 rezultǎ amplitudinile unghiulare relative ale
volanţilor, a (2j ) ,..., a (Nj) corespunzǎtoare pulsaţiilor proprii ω j , care pentru j = 1,..., N − 1 reprezintǎ formele
(modurile) vibraţiilor torsionale libere ale sistemului elastic echivalent. Se observǎ cǎ ecuaţia pulsaţiilor
( Δ = 0 ), care este o ecuaţie algebricǎ în ω 2 ( ) N
se poate rezolva rapid pentru un număr mic de volanţi care
modeleazǎ sistemul elastic echivalent (N = 2,3) , [1].
Astfel, dacă sistemul este format din 2 volanţi (figura 5) ecuaţia pulsaţiilor se reduce la:
(k 12 − J 1ω 2 )(k 12 − J 2 ω 2 ) − k 12
2
= 0 , din care rezultă:
J1 + J 2
ω 2 = k 12 (7)
J1J 2
Dacǎ sistemul este format din trei volanţi (figura 5) rezultǎ în mod similar:
1 ⎛ k 12 k 23 k 12 + k 23 ⎞
ω2 = ⎜ + + ⎟⎟ ±
2 ⎜⎝ J 1 J3 J2 ⎠
(8)
1 k 12 k 23 k 12 + k 23 k k
+ + − 4 12 23 (J 1 + J 2 + J 3 )
2 J1 J3 J2 J1J 2 J 3
Pentru N≥4 rezolvarea exactǎ a ecuaţiei pulsaţiilor devine dificilǎ, în acest caz putându-se utiliza
programe standard de rezolvare a ecuaţiilor algebrice de grad superior. Trebuie remarcat faptul cǎ de
interes practic sunt pulsaţiile proprii cu unul, douǎ, cel mult trei noduri (j=1, 2, 3), pulsaţiile de ordin
superior lui j=3 nefiind practic excitate în sistemele clasice de propulsie, în domeniul turaţiilor de lucru ale
motorului naval lent sau semirapid.

Fig. 5
Pentru determinarea pulsaţiilor proprii de interes, ω j , se pot dezvolta metode specifice.

6
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Una din ele derivǎ din observaţia cǎ, în cazul vibraţiilor libere cu pulsaţia ω j suma momentelor de
inerţie cu amplitudinile relative a ij corespunzătoare lui ω j trebuie să fie nulă, adică trebuie sǎ fie îndeplinitǎ
condiţia (4):
N

∑J a ω
i =1
i i
2
=0

În acest sens poate fi utilizatǎ metoda Hozer-Tolle, care determinǎ pe ω j fǎrǎ a mai fi necesarǎ
( )
formularea şi rezolvarea ecuaţiei pulsaţiilor Δ ω 2 = 0 .

Metoda Holzer-Tolle

Esenţa acestei metode constǎ în calculul iterativ al momentului torsional de inerţie introdus de toate
discurile sistemului echivalent, a cǎrui rezultantǎ este datǎ de relaţia:
N
R (ω) = ∑ J i a i ω 2
i =1

Adoptând valori arbitrare pentru ω se calculează la fiecare valoare a lui ω amplitudinile relative a i
din sistemul (6) şi se determinǎ funcţia R (ω) , (figura 6).
Cǎutând rǎdǎcinile ecuaţiei R (ω) = 0 se determinǎ pulsaţiile proprii ω j pentru formele cu un nod, cu
douǎ, cu trei, ş.a. ( ω I , ω II , ω III ,… ).
Procedura Holzer este simplǎ, şi uşor de programat, fiind din acest motiv des întâlnitǎ în calculele de
vibraţii torsionale ale liniilor de arbori. Pentru estimǎri preliminare ale primelor douǎ pulsaţii proprii în
vederea aprecierii rezonanţelor, sau pentru iniţializarea procedurii Holzer, se poate utiliza o echivalare a
sistemului elastic corespunzǎtor numǎrului real de volanţi cu un sistem redus la doi sau trei volanţi, pentru
care pulsaţiile proprii se determinǎ direct cu relaţiile (7) sau (8). În acest sens trebuie avut în vedere ca
volanţii sistemului redus sǎ însumeze momentele de inerţie pe care le înlocuiesc, iar echivalarea constantelor
elastice se face adunând lungimile reduse, definite prin identitatea constantelor elastice reale cu cele ale unui
arbore cu diametrul de referinţǎ dat şi cu lungimea l r .

Fig. 6

Pentru exemplificare se consideră schema echivalentă a unui sistem elastic cu 9 discuri (figura 7 a)
8
care se reduce la un sistem cu două discuri (figura IX.7b) cu momentele de inerţie J e1 = ∑J
i =1
i şi J e 2 = J 9

determinate pe de o parte de pistoane şi volant, care însumate au o pondere comparabilă cu cea a momentului
de inerţie al elicei J e 2 . Constanta elastică se determină din lungimea redusă l r , având în vedere că
GI p
k= .
lr

7
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Schema permite calculul lui ω I cu care se începe iteraţia pentru calculul pulsaţiei sistemului cu N
discuri după metoda Holzer, sau dacă aproximarea cu care sistemul redus la două discuri reprezintă sistemul
echivalent real este bună, se pot face calculele de vibraţii cu ω I determinat cu relaţia (7).
O schemă redusă mai complexă, cu trei discuri, care derivă din cea echivalentă cu 9 discuri, este dată
în figura 7c. Ea permite determinarea cu ajutorul relaţiei (8) a pulsaţiilor ω I şi ω II .

Fig. 7

1.3.2 Sisteme ramificate

În structura instalaţiilor de propulsie pot fi utilizate mai multe motoare cuplate pe o linie de arbori sau
mai multe linii de arbori cuplate la un motor, ceea ce implică transmisii de forţă ramificate, punctul de
ramificaţie fiind reductorul. Prezenţa transmisiilor ramificate este din ce în ce mai frecventă în practica
construcţiilor navale odată cu apariţia navelor rapide (tip Ro-Ro, pasagere, portcontainere, etc.), care necesită
puteri mari şi compartimente de maşini mici, aceste condiţii putându-se realiza prin folosirea motoarelor
semirapide puternic supraalimentate, cuplate prin reductor la una sau mai multe linii de arbori.
Analiza din punct de vedere al vibraţiilor torsionale a unui astfel de sistem implică considerarea
structurii ramificate a transmisiei şi calculul pulsaţiilor proprii ale sistemului elastic echivalent. Pentru
definirea acestuia sunt necesare caracteristicile inerţiale şi elastice ale elementelor transmisiei, cu care se
reprezintă schema elastică echivalentă, iar calculul pulsaţiilor proprii va fi sugerat pentru schema ramificată a
unui motor cuplat la două linii de arbori.
Adoptând pentru motor un sistem elastic simplificat, format dintr-un disc cu momentul de inerţie J m
(care însumează momentele de inerţie ale maselor corespunzătoare motorului) şi din constanta elastică
echivalentă k m , rezultă schema de calcul din figura 8 , în care elementele inerţiale şi constantele elastice
nm
sunt raportate la axa motorului care are turaţia n m , raportul de transmisie de la motor la elice fiind i = .
n e1

8
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

Fig. 8 Schema simplificată de calcul a pulsaţiilor proprii pentru


sistemul ramificat din figura 3b
Ecuaţiile de echilibru dinamic ale vibraţiilor libere pentru sistemul ramificat sunt:
− J m ω 2 θ m + k m (θ m − θ r ) = 0
− J e1ω 2 θ e1 − k e1 (θ r − θ e1 ) = 0
(9)
− J e 2 ω 2 θ e 2 − k e 2 (θ r − θ e 2 ) = 0
− J r ω 2 θ r + k e1 (θ r − θ e1 ) + k e 2 (θ r − θ e 2 ) − k m (θ m − θ r ) = 0
în care:
- θ m , θ r , θ e1 , θ e 2 - reprezintă amplitudinile unghiulare ale maselor respective;
- J m , J r , J e1 , J e 2 - momentele de inerţie raportate la axa motorului;
- k m , k e1 , k e 2 - constantele elastice ale ramurii principale a motorului ( k m ) şi ale ramificaţiilor ( k e1 , k e 2 ),
raportate la axa de rotaţie a motorului.
Însumând ecuaţiile (9) rezultă:
J m ω 2 θ m + J e1ω 2 θ e1 + J e 2 ω 2 θ e 2 + J r ω 2 θ r = 0 (10)
ecuaţie care reprezintă condiţia echilibrului momentelor torsionale de inerţie pentru sistemul ramificat.
Considerând pulsaţiile proprii ale elementelor care compun sistemul ramificat:
ω m – pentru ramura motorului cuplat la reductor, cu constanta elastică k m , şi momentul de inerţie J m ;
ωe1 – pentru ramura care conţine elicea E 1 cu J e1 , cu constanta elastică k e1 ;
ωe 2 – pentru ramura care conţine elicea E 2 cu J e 2 , cu constanta elastică k e 2 , vom avea:
k k k
ω 2m = m ; ωe21 = e1 ; ωe22 = e 2
Jm J e1 J e2
Considerând primele trei ecuaţii ale sistemului (9) în care se introduc pulsaţiile ω m , ωe1 , ω e 2 rezultă:
θ k θ k θ k
J m m = 2 m 2 ; J e1 e1 = 2 e1 2 ; J e 2 e 2 = 2 e 2 2
θr ωm − ω θr ωe1 − ω θr ωe 2 − ω
care introduse în ecuaţia (10) conduc la:
km k k
Jr = + 2 e1 2 + 2 e 2 2 (11)
ω − ω m ω − ωe1 ω − ωe 2
2 2

9
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
unde:
- J r – momentul de inerţie al reductorului, redus la axa motorului.
Ecuaţia (11) reprezintă ecuaţia pulsaţiilor proprii pentru sistemul ramificat. Este o ecuaţie de gradul III
în ω , care odată rezolvată va determina cele trei moduri de vibraţie pe care le poate avea
2

sistemul: ω I , ω II şi ω III .
În cazul în care cele două ramuri pe care sunt amplasate elicele sunt identice ( J e1 = J e 2 ; k e1 = k e 2 ),
ecuaţia (11) se reduce la o ecuaţie bipătrată din care rezultă două pulsaţii proprii ( ω I şi ω II ) pentru care
forma vibraţiilor libere cu un nod, corespunzătoare pulsatiei ω I , şi cu două noduri, corespunzătoare pulsaţiei
ω II , este prezentată în figura 9.

Fig. 9 a) Forma vibraţiilor torsionale libere la un sistem


ramificat simetric la care ramurile E1 şi E2 sunt identice

Calculul mai exact al pulsaţiilor proprii pentru sistemul complex ramificat, precum şi determinarea
amplitudinilor relative pentru formele de vibraţii torsionale se poate face utilizând procedura Holzer, pe care
o putem aplica pentru ramura “M” a sistemului ramificat considerat. În acest caz, cu valoarea lui ω
determinată din ecuaţia (11) se calculează pentru ramura “M”, în prima iteraţie, momentul rezultant introdus
de inerţie:
M
M M = ∑ J k ω 2 θ1k
k =1
Se determină aceleaşi momente pentru ramurile “ E1 ” şi “ E 2 ” începând de la capetele libere ale
ramurilor.
Se obţine astfel pentru ramura “E1”:
N1
M E1 = ∑ J k ω 2 (θ k )E1
k =1

iar pentru ramura “ E 2 ”(dacă E1 ≠ E 2 ):


N2
M E 2 = ∑ J k ω 2 (θ k )E 2
k =1

În calculul lui M E1 şi M E 2 amplitudinile (θ k )E1 şi (θ k )E 2 sunt induse pe cele două ramuri de vibraţia
sistemului elastic ramificat în ansamblu, cu pulsaţia ω , adoptată pentru prima iteraţie. Amplitudinile
unghiulare ale vibraţiilor libere se transmit de la ramura principală “M” la ramificaţiile “ E1 ” si “ E 2 ” prin
reductor, acesta din urmă introducând un raport de transmisie.
Pentru primul volant al ramurii “ E1 ”, care face legatura cu reductorul, se obţine:

10
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

(θ1 )E1 = θ M n E1 ,
nM
în care θ M este amplitudinea ultimului volant al ramurii “M”, care se cuplează la reductor iar n E1 , n M sunt
turaţiile celor două ramuri. În mod similar:

(θ1 )E 2 = θ M n E 2 .
nM
Dacă pulsaţia ω cu care s-au făcut calculele este o pulsaţie proprie a sistemului ramificat, atunci este
satisfăcută relaţia:
n E2 n
M M ± M E1 ± M E2 E2 = 0 (12)
n E1 n E1
Semnul “ ± ” ţine seama de modificarea turaţiei între ramurile cuplate la reductor. Dacă sensul de
rotaţie al ramurilor coincide, se va lua semnul “+”, în caz contrar semnul “-“.
În aceste condiţii ω = ω I reprezintă pulsaţia proprie cu un nod a sistemului ramificat, cu ea putându-se
calcula, cu relaţii similare relaţiilor (6) amplitudinile relative şi poziţia nodurilor. Pentru forma de vibraţie cu
două noduri se începe procedura iterativă cu a doua rădăcină a ecuaţiei (11) şi se procedează similar pentru
calculul amplitudinilor relative.
O altă situaţie apare în cazul a două motoare cuplate prin reductor la o linie de arbori. Structura reală a
liniei de arbori (figura 9a) poate fi redusă la una echivalentă (figura 9c) căreia i se poate aplica procedura de
calcul iterativ a pulsaţiilor. Pentru figura 9c sunt valabile următoarele relaţii:

a)

b)

11
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

c)
Fig. 9

2 2 2
⎛n ⎞ ⎛n ⎞ ⎛n ⎞ N
I tr = I + I R ⎜⎜ m1 ⎟⎟ + I 'R ⎜⎜ m 2
''
R
⎟⎟ ; I N = ⎜⎜ m1 ⎟⎟ ∑I mj ;
⎝ ne ⎠ ⎝ ne ⎠ ⎝ ne ⎠ j=1
2
⎛n ⎞ K
I K = ⎜⎜ m 2 ⎟⎟ ∑I '
mj ;
⎝ ne ⎠ j=1
2 2
⎛n ⎞ 1 ⎛ n m2 ⎞ 1
C mN = ⎜⎜ m1 ⎟⎟ N
; C mK = ⎜⎜ ⎟⎟ K
.
⎝ ne ⎠ 1 1 ⎝ ne ⎠ 1 1

2 j=1 C j

2 j=1 C 'j
Pornind de la ecuaţiile de echilibru dinamic al celor patru volanţi ai sistemului oscilant simplificat (fig.
9c), se obţine în final:
⎧− I e ω 2 θ e + C e (θ e − θ tr ) = 0

⎪− I N ω θ N − C mN (θ tr − θ N ) = 0
2

⎨ (9’)
⎪− I K ω θ K − C mK (θ tr − θ K ) = 0
2

⎪⎩− I tr ω 2 θ tr + C mN (θ tr − θ N ) + C mK (θ tr − θ K ) − C e (θ e − θ tr ) = 0
În aceste relaţii, θ e , θ N , θ K , θ tr reprezintă amplitudinile de vibraţie ale volanţilor I e , I N , I K , I tr .
Însumând toate ecuaţiile sistemului (9’), se obţine condiţia vibraţiilor libere ale unui asemenea sistem:
I e ω 2 θ e + I N ω 2 θ N + I K ω 2 θ K + I tr ω 2 θ tr = 0 (10’)
Introducând notaţiile:
Ce C C
= ω e2 ; mN = ω 2N ; mK = ω 2K , care exprimă pulsaţiile proprii ale unor sisteme oscilante formate de
Ie IN IK
volanţii I e , I N , I K cu tronsoanele elastice având rigidităţile: C e , C mN , C mK , considerate încastrate la
cealaltă extremitate în pereţi cu masă infinită, se deduc, din primele trei ecuatii ale sistemului (9’), relaţiile:
θe C θ C θ C
Ie = 2 e 2 ; I mN N = 2 mN 2 ; I mK K = 2 mK 2 ;
θ tr ω e − ω θ tr ω N − ω θ tr ω K − ω
care introduse în condiţia (10’), determină:
Ce C C
I tr = + 2 mN 2 + 2 mK 2 (11’)
ω − ωe ω − ω N ω − ω K
2 2

12
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Relaţia (11’) este o ecuaţie de gradul III în ω 2 , ale cărei rădăcini ω I , ω II , ω III precizează valorile
pulsaţiilor proprii ale celor trei moduri de vibraţie pe care le poate executa un asemenea sistem oscilant cu
trei ramuri simple care se întâlnesc în transmisia mecanică.
Determinarea mai exactă a valorilor pulsaţiilor proprii, precum şi a poziţiei nodurilor şi a
amplitudinilor relative ale vibraţiilor în dreptul volanţilor ce alcătuiesc sistemul oscilant echivalent, se
realizează printr-un calcul iterativ tabelar. În cazul liniilor ramificate de arbori, se alcătuieşte câte un tabel
separat pentru fiecare ramură a sistemului oscilant. Pentru ilustrarea modului de organizare a calculelor, se
consideră sistemul oscilant cu trei ramuri, prezentat în figura (9d).

d)
Fig. 9

Un prim tabel poate fi calculat pentru ramura care constituie subsistemul de bază 1, cel cu M volanţi,
după modelul de calcul al unei transmisii neramificate (metoda Holzer-Tolle).
La încheierea calculelor, se dispune de valoarea amplitudinii relative a vibraţiei elementului de
transmisie cuplat cu ramura de arbori cu M volanţi: θ1M şi de valoarea sumei momentelor forţelor de inerţie
cu care ramura 1 cu M volanţi acţionează asupra transmisiei:
M
M 1M = ∑ I1k ω 2 θ1k .
k =1
Se alcătuieşte un a doilea tabel de calcul, corespunzător ramurii 2 cu N volanţi, începând cu
extremitatea opusă transmisiei. Deoarece, în acest stadiu al calculelor nu se cunoaşte amplitudinea relativă a
vibraţiei volantului I 21 faţă de cea a volantului I11 , se atribuie acesteia o valoare necunoscută: θ (21β ) = β , în
funcţie de care se efectuează toate calculele în tabelul pentru ramura cu N volanţi.
Se determină astfel, funcţie de β valoarea amplitudinii relative a vibraţiei elementului de transmisie
cuplat cu ramura cu N volanţi θ (2βN) . Ţinând seama de raportul de transmisie între cele două ramuri,
amplitudinile relative de vibraţie ale celor două elemente de transmisie considerate trebuie să satisfacă
condiţia:
⎛n ⎞
θ 2 N = ±θ1M ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = θ (2βN) ,
⎝ n1 ⎠
de unde se determină valoarea lui β . Semnele + şi – ţin seama de modificarea sensului de rotaţie între
ramurile liniei de arbori cuplate prin transmisie. Dacă sensul de rotaţie al celor două ramuri considerate este
acelaşi, se consideră semnul + , dacă sensurile de rotaţie sunt inversate, atunci se consideră semnul –.
Cu această valoare se pot recalcula toate mărimile ce intervin, în funcţie de β , din tabelul
corespunzător ramurii cu N volanţi, inclusiv valoarea sumei momentelor date de inerţie cu care ramura cu
N volanţi acţionează asupra transmisiei:
N
M 2 N = ∑ I 2k ω2 θ 2k .
k =1
În mod identic se alcătuieşte tabelul de calcul pentru ramura cu K volanţi, notând cu γ valoarea
necunoscută a amplitudinii relative a vibraţiei volantului I 31 .
13
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Valoarea necunoscutei γ se determină rezolvând ecuaţia:
⎛n ⎞
θ 3K = ±θ1M ⎜⎜ 3 ⎟⎟ = θ 3(γK) ,
⎝ n1 ⎠
după care se poate evalua suma momentelor date de inerţie cu care ramura cu K volanţi acţionează asupra
transmisiei:
K
M 3K = ∑ I 3k ω 2 θ 3k .
k =1
Dacă valoarea pulsaţiei ω , cu care s-au efectuata calculele, corespunde unei pulsaţii proprii a
sistemului oscilant ramificat, atunci este satisfăcută relaţia:
⎛n ⎞ ⎛n ⎞
M 1M ± ⎜⎜ 2 ⎟⎟M 2 N ± ⎜⎜ 3 ⎟⎟M 3K = 0 ,
⎝ n1 ⎠ ⎝ n1 ⎠
care exprimă condiţia ca sistemul oscilant să poată executa vibraţii libere, fără aport de energie din exterior.
Convenţia de semne pentru relaţia de mai sus este aceeaşi cu cea utilizată la evaluarea amplitudinilor
vibraţiilor elementelor transmisiei.
În aceste condiţii ω = ω I reprezintă pulsaţia proprie cu un nod a sistemului ramificat, cu ea putându-se
calcula cu relaţii similare relaţiilor (6) amplitudinile relative şi poziţia nodurilor. Pentru forma de vibraţie cu
două noduri se intră în procedura iterativă cu a doua rădacină a ecuaţiei (11’) şi se procedează similar pentru
calculul amplitudinilor relative.
În aceste condiţii ω = ω I reprezintă pulsaţia proprie cu un nod a sistemului ramificat, cu ea putându-se
calcula, cu relaţii similare relaţiilor (6) amplitudinile relative şi poziţia nodurilor. Pentru forma de vibraţie cu
două noduri se începe procedura iterativă cu a doua rădăcină a ecuaţiei (11) şi se procedează similar pentru
calculul amplitudinilor relative.
În practică sistemele ramificate se întâlnesc la nave în două variante principale:
• un motor cuplat la două linii de arbori;
• două sau mai multe motoare cuplate la o linie de arbori.
În aceste cazuri există o simetrie a celor două ramuri aşa că vor exista două pulsaţii proprii pentru
sistemul echivalent simplificat corespunzător.
Dacă una din ramurile care se desprinde din reductor antrenează elicea iar alta antrenează alţi
consumatori (generatoare, etc.) atunci simetria dispare şi vor exista trei
pulsaţii proprii pentru sistemul ramificat.

În instalaţiile de propulsie sunt utilizate şi alte transmisii de forţă care nu sunt formate din arbori, iar
modelarea lor ridică probleme specifice tipului de transmisie.
În acest sens se pot întâlni următoarele cazuri:
• transmisie care utilizează cuplaje hidrodinamice;
• transmisie electrică;
• transmisie hidrostatică.
Primele două realizează întreruperea continuităţii mecanice a transmisiei permiţând diferenţe de turaţie
între motor şi elice caracterizate prin alunecări, care pot ajunge între 3% si 4% din turaţia de antrenare.
În acest caz modelarea instalaţiei de propulsie se face considerând separat partea motoare, care se
modelează clasic rezultând o schemă elastică echivalentă şi partea antrenată, care conţine propulsorul.
Pentru cele două subsisteme se face calculul vibraţiilor libere, determinându-se pulsaţiile proprii, apoi
se calculează amplitudinile reale prin considerarea excitaţiilor şi amortizărilor proprii fiecărui subsistem,
legătura dintre subsisteme fiind făcută prin considerarea interacţiunilor dintre rotoarele transmisiei
hidrodinamice respectiv electrice.
Transmisiile hidrostatice pot fi asimilate cu transmisiile mecanice deoarece legătura dintre motor şi
elice se face prin uleiul hidraulic iar momentul de torsiune este proporţional cu presiunea din transmisia
hidrostatică. Deformaţia unghiulară, dată de elasticitatea materialului (în cazul transmisiei cu arbori) este
generată de comprimarea uleiului, în cazul transmisiei hidrostatice.

14
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Modul în care se determină schema elastică echivalentă în cazul transmisiilor hidrostatice a fost stabilit
în Capitolul IV.
Având în vedere elasticitatea mult mai mare a lichidului faţă de metal, sistemul elastic echivalent al
transmisiei hidrostatice poate fi asimilat cu unul cu două mase, una care echivalează cu motorul şi rotorul
pompei hidrostatice, alta care corespunde elicei şi rotorului motorului hidrostatic.
Cele două mase cu care se echivalează sistemul sunt cuplate printr-o legatură elastică.

1.4 Analiza excitaţiilor introduse de motor. Turaţii critice.


Determinarea rezonanţelor principale
Sursele excitaţiilor pentru vibraţiile torsionale ale liniei de arbori provin de la:
• maşina de propulsie;
• linia de arbori;
• elice.
Aşa cum rezultă din analiza surselor de excitaţie pentru linia de arbori, ponderea cea mai mare pentru
amorsarea vibraţiilor torsionale o au momentele de torsiune variabile în timp, introduse de presiunea gazelor
şi de forţele de inerţie. Amplitudinea acestor momente se apreciază prin coeficienţii C υ daţi pentru fiecare
armonică a momentului excitator, funcţie de tipul motorului şi presiunea medie efectivă.
Excitaţiile introduse de linia de arbori au o cauză tehnologică, fiind generate de imprecizia execuţiei
arborilor (existenţa excentricităţilor fusurilor lagărelor) sau de centraje incorecte. Acestea pot fi controlate
prin tehnologii de execuţie şi montaj adecvate. De asemenea, excitaţiile torsionale pot fi introduse şi de
reductor, dacă nu se respectă toleranţele la asamblarea reductorului şi la centrajul cu linia de arbori.
Excitaţiile introduse de elice derivă din câmpul hidrodinamic neuniform în care lucrează elicea din
cauza siajului. Acesta introduce în linia de arbori momente torsionale variabile în timp, care contribuie la
excitarea vibraţiilor torsionale.
Ponderea cea mai mare o au momentele excitatoare introduse de motor, motiv pentru care analiza
posibilităţilor de apariţie a rezonanţei se face considerând acest tip de excitaţie.
Excitaţiile introduse de elice au amplitudini mai mici decât cele date de motor şi din acest motiv, în
mod uzual, nu se consideră. Pentru a evita cumularea lor cu excitaţiile date de motor se va urmări ca
numărul cilindrilor motorului să nu fie egal sau multiplu al numărului de pale z p ( n cil ≠ iz p , i –
număr întreg).
Turaţiile critice reprezintă turaţiile liniei de arbori la care apare rezonanţa, atunci când frecvenţa
vibraţiilor torsionale libere, pe unul din modurile semnificative ( FI , FII ,..., Fj ) devine egală cu frecvenţa,
N i , a momentelor torsionale excitatoare.
Frecvenţele de excitaţie N i introduse de armonicile “i” sunt proporţionale cu turaţia motorului n m
prin coeficienţii armonici υ i , care dau ordinul armonicelor perturbatoare:
N i = υ i n m [cpm]
unde:
- υ - ordinul armonicei momentului de torsiune perturbator;
- υ i =1, 2, 3,…- pentru motoarele în doi timpi;
- υ i =1/2, 1, 11/2 ,…- pentru motoarele în patru timpi;
Frecvenţa proprie a liniei de arbori, dupa modul “j” al vibraţiei torsionale, caracterizat de pulsaţia
proprie ω j [rad/s] este:
60ω j
Fj = [cpm]

Rezonanţa apare când Fj = N i , de unde rezultă turaţiile de rezonanţă:
30ω j
n i, j = [rpm]
π ⋅ υi

15
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Interpretarea grafică a egalităţii Fj = N i este dată în figura 10.

Fig. 10 Determinarea turaţiilor critice

Din analiza diagramei din figura 10 rezultă că în domeniul turaţiilor de lucru ale motorului
( n min , n max ) apar turaţiile de rezonanţă: n II, 2 , n 1 , n 1 , … date de primele două frecvenţe proprii FI şi
II,1 I,
2 2
1 1
FII cu armonicele υ = 2, υ = 1 , υ = . Dacă se consideră şi alte pulsaţii proprii de grad superior ( j > 2 )
2 2
se pot obţine şi alte rezonanţe date de armonicele de ordinul “i” definite prin N i = υ i n m .
Rezultă că pentru liniile de arbori navale cu transmisii rigide este greu să se evite turaţiile de
rezonanţă în domeniul de lucru al motorului.
Această situaţie nu conduce întotdeauna la interdicţii de funcţionare în domeniul de lucru din
următoarele motive:
• frecvenţele proprii Fj de grad superior ( j > 2 ) sunt mari şi dau rezonanţe care ies din domeniul
turaţiilor de lucru (mai ales la instalaţiile de propulsie cu motoare lente).
• armonicile excitatoare de ordinul υ i au o influenţă foarte mare asupra funcţionării instalaţiei de
propulsie la rezonanţă întrucât amplitudinile care sunt realizate de sistemul oscilant în acest caz depind foarte
mult de amplitudinile unghiulare θ k pe care le realizează fiecare disc al sistemului excitat cu momentul
M υ , energia introdusă în sistem de M υ la discul “k” fiind determinantă în obţinerea amplitudinilor
unghiulare ale sistemului elastic la rezonanţă şi nu toate armonicele excitatoare introduc, la rezonanţă, o
energie de excitaţie suficientă pentru a produce amplitudini periculoase pentru sistem.

1.5 Vibraţii torsionale forţate ale liniei de arbori


Din analiza făcută, rezultă că sistemul elastic al liniei de arbori, care modelează vibraţiile torsionale
libere, va avea pulsaţii proprii ce pot fi excitate torsional de armonicele perturbatoare M υ introduse de
motor.
După cum rezultă din figura 10 turaţiile de rezonanţă pot apare frecvent în domeniul turaţiilor de
exploatare a motorului, ceea ce pune problema determinării condiţiilor de funcţionare la turaţiile de

16
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
rezonanţă pentru a stabilirea stării de solicitare a liniei de arbori şi a impunerii eventualelor restricţii
funcţionale.
În acest sens trebuie analizate vibraţiile torsionale forţate ale sistemului, pentru determinarea şi analiza
amplitudinilor şi a tensiunilor tangenţiale adiţionale introduse de vibraţiile torsionale la rezonanţă, în
sistemul elastic al liniei de arbori, şi compararea lor cu valorile limită impuse de Reguli.

1.5.1 Formularea modelului matematic al vibraţiilor torsionale forţate

În cazul vibraţiilor torsionale forţate, fiecărui disc care modelează inerţial elementele sistemului i se
ataşează momentele excitatoare corespunzătoare. În cazul în care sunt considerate numai excitaţiile induse de
motor, acestea se vor introduce sub forma unor momente de torsiune care rezultă din descompunerea în serie
Fourier a momentelor date de presiunea gazelor aşa cum s-a prezentat în Capitolul X:
M υg = M υ sin (υΩt + ψ υ ) (13)
unde Ω este viteza unghiulară a arborelui cotit.
Sistemului echivalent din figura 2 i se va aplica, la fiecare disc, corespunzător ansamblului piston-bielă
manivelă, momentul perturbator de ordinul υ i , care produce rezonanţe pe frecvenţa proprie ω j . Rezultă
sistemul de ecuaţii diferenţiale al vibraţiilor torsionale forţate neamortizate în care:
- m = 1...z sunt elementele prin care se introduce energie de excitaţie prin momente excitatoare M mυg date
de pistoanele motorului;
- n = z + 1...N sunt elementele prin care nu se introduce energie de excitaţie (volanţi, cuplaje, etc.).
⎧J 1θ1 + k 12 (θ1 − θ 2 ) = M1υg

⎪J 2 θ 2 + k 12 (θ 2 − θ1 ) − k 23 (θ 3 − θ 2 ) = M 2 υg
⎪.........................................................
m −1, m (θ m − θ m −1 ) − k m , m +1 (θ m +1 − θ m ) = M mυg
⎪J θ + k
⎪ m m
⎨ (14)
⎪.........................................................
⎪J n θ n + k n −1,n (θ n − θ n −1 ) − k n ,n +1 (θ n +1 − θ n ) = 0

⎪.........................................................
⎪⎩J N θ N + k N −1, N (θ N − θ N −1 ) = 0
Admiţând că, la excitaţii de forma (13) corespund deformaţii unghiulare de aceeaşi formă sinusoidală:
(
θ i = A i sin ω j t − ψ υ ) (15)
după introducerea relaţiilor (15) în sistemul (14) rezultă:

( )
⎧ J 1ω 2 − k 12 A1 + k 12 A 2 = M 1υg

( )
⎪k 12 A 1 + J 2 ω − k 12 − k 23 A 2 + k 23 A 3 = M 2 υg
2

⎪.......................................................
⎪k ( )
⎪ m −1,m A m −1 + J m ω − k m −1,m − k m ,m +1 A m + k m ,m +1 A m +1 = M mυg
2

⎨ (16)
⎪.......................................................
( )
⎪k n −1,n A n −1 + J n ω 2 − k n −1,n − k n ,n +1 A n + k n ,n +1 A n +1 = 0

⎪.......................................................
( )
⎪⎩k n −1,n A n −1 + J n ω 2 − k n −1,n A n = 0

Notând cu Δ determinantul sistemului (16) şi cu Δ k determinantul în care coloana "k" a lui Δ este
înlocuită cu membrul al doilea al sistemului (16) rezultă:
Δk
Ak = (17)
Δ

17
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Observând că Δ depinde de pulsaţia ω a sistemului şi că, pentru pulsaţia de rezonanţă ω j este
( )
valabilă egalitatea Δ ω j = 0 , rezultă că, pentru sistemul considerat fără amortizare, amplitudinile
( )
sistemului la rezonanţă, când Δ ω j = 0 , tind către infinit, întreaga energie de excitaţie fiind
acumulată de sistem şi utilizată numai pentru creşterea amplitudinilor, aşa cum este sugerat în figura
11. Din bilanţul energetic se obţine E A = E E − E D , ceea ce înseamnă că o parte din energia E A , acumulată
de sistemul oscilant, este utilizată pentru a forţa sistemul să vibreze cu frecvenţe şi amplitudini care
determină parametrii mişcării vibratorii ai răspunsului R şi o alta pentru a compensa disiparea energiei prin
frecări ( E f ) şi pentru a învinge forţele de inerţie care se opun mişcării vibratorii ( E i ).

Fig. 11 Bilanţul energetic al unui sistem care vibrează forţat

În cazul vibraţiilor forţate, când frecvenţa de excitaţie diferă de una din frecvenţele proprii ale
sistemului, energia disipată este mai mare deoarece E i ≠ 0 , ceea ce va determina un răspuns R de
intensitate mică, deci amplitudini reduse ale vibraţiilor. Dacă E D = 0 trebuie ca E i = 0 şi E f = 0 .
Anularea energiei consumate pentru compensarea forţelor de inerţie (E i = 0 ) are loc la rezonanţă,
când sistemul este excitat pe frecvenţa proprie şi nu este necesară energie pentru compensarea forţelor de
inerţie. Deci, întotdeauna la rezonanţă, este satisfăcută relaţia E i = 0 . În acest caz, energia de excitaţie
determină amplitudini maxime ale răspunsului, valoarea lor tinzând la infinit dacă şi E f = 0 , caz în care
toată energia de excitaţie este acumulată. În practică, sistemele reale au frecări, aşa că E f ≠ 0 iar
amplitudinile la rezonanţă se vor stabiliza la valori la care acumularea de energie nu se mai produce, energia
de excitaţie preluată fiind integral disipată prin legături, adică:
EE = ED = EF (18)
de unde rezultă că amplitudinile răspunsului depind de energia disipată de system prin frecări. De aici
apare soluţia de reducere a amplitudinilor, la rezonanţă, prin introducerea unor disipatori de energie
(amortizori de vibraţii torsionale) care măresc artificial posibilităţile naturale de disipare ale sistemului.
Pentru determinarea comportării sistemului oscilant la rezonanţă, sub influenţa excitaţiilor introduse
de motor, vor trebui calculate amplitudinile răspunsului la excitaţii, pentru fiecare turaţie de rezonanţă care
intră în câmpul turaţiilor de lucru ale motorului. Amplitudinile rezultă din ecuaţia de bilanţ energetic (18) ai
cărei termeni trebuie determinaţi atât pentru fiecare element al sistemului cât şi pentru sistemul în ansamblu.

1.5.2 Determinarea energiei de excitaţie la rezonanţă

Se consideră sistemul echivalent şi amplitudinile unghiulare relative “ a m ” în punctele prin care se


introduce energie în sistem (punctele de cuplare a pistoanelor la linia de arbori), pe modul “ j ” de vibraţii
torsionale, la care corespunde ω j (figura 12).

18
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

Fig. 12

Energia de excitaţie, introdusă de armonica “ υ ” a momentului motor M υg , la deformaţii unghiulare


elementare dθ m corespunzătoare poziţiei “ m ” din schema echivalentă va fi:
dE Eυm = M υg dθ jm
unde:
- M υg = μ k M υg sin ω j t ;
M max
- μk = tυ
med
- coeficient care consideră neuniformitatea reglajului pompelor de injecţie (la motoarele bine
M tυ
reglate μ k = 1 );
- θ jm = A jm sin (ω j t − ψ ) , în care A jm este amplitudinea unghiulară reală în punctul “ m ” pe modul “ j ”
de vibraţie torsională;
- ψ - defazajul între mişcarea oscilatorie şi momentul excitator.
Deoarece forma reală a vibraţiei torsionale la rezonanţă după modul “ j ” respectă forma vibraţiilor
libere după acelaşi mod (figura 12) rezultă:
A j1 A jm
=
a j1 a jm
sau pentru a j1 = 1 :
A jm = A j1a jm .
Pentru armonica excitatoare a momentului motor M υg , energia E Eυm introdusă în sistem prin pistonul
cuplat în poziţia “ m ” unde amplitudinea unghiulară este A jm , va fi:
2π 2π
E Eυm = ∫ M υg dθ jm = ∫M υg sin ω j t ⋅ μ k A j1a jm cos(ω j t − ψ )d (ω j t )
0 0

Notând:
M 0 m = μ k A j1a jm M υg
şi
ωjt = ϕ ,
rezultă:
2π 2π
(
E Eυm = M 0 m ∫ sin ϕ cos(ϕ − ψ )dϕ = M 0 m ∫ sin ϕ cos ϕ cos ψ + sin 2 ϕ sin ψ dϕ = )
0 0

19
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
⎛ 2π 2π

= M 0 m ⎜ cos ψ ∫ sin ϕ cos ϕdϕ + sin ψ ∫ sin 2 ϕdϕ ⎟⎟

⎝ 0 0 ⎠

Energia introdusă în sistem va fi maximă dacă defazajul ψ între momentul excitator M υg şi


π
deformaţia unghiulară θ jm este ψ = [1], [11].
2
În acest caz energia de excitaţie la pistonul “ m ” dată de armonica “ υ ” a momentului motor va avea
valoarea maximă:

E 0Eυm = πM 0 m = π M υg A j1a jm μ k (19)

Energia de excitaţie introdusă în sistem depinde de amplitudinea momentelor perturbatoare M υg şi


de amplitudinile unghiulare reale A j1 ⋅ a jm ale sistemului, pe modul de vibraţie “j”. Vibraţiile torsionale ale
sistemului în ansamblu vor fi determinate de energia acumulată în sistem de la excitaţiile fiecărui
cilindru, introduse prin momentele de excitaţie date de presiunea gazelor.

Fig. 13

Pentru “z” cilindri energia totală introdusă de armonica “ υ ” a momentului este:


z z
E 0Eυ = ∑ E 0Eυm = πμ k M υg A j1 ∑ a jm = M υ Sjυ (20)
m =1 m =1
în care:
- M υ = πμ k M υg A j1 , depinde de amplitudinea momentului perturbator de ordinul “ υ ” şi de amplitudinea
unghiulară reală la pistonul “1” (de referinţă);

20
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
z
- Sjυ = ∑a
m =1
jm , depinde de forma amplitudinilor relative pentru modul “j” de vibraţie liberă, de ordinul

armonicii “ υ ” şi de unghiul Δα care consideră intervalul unghiular dintre două explozii sucesive,
determinat de unghiul de calare al manivelelor şi ordinul armonicii excitatoare.
Valoarea sumei Sjυ reprezintă capacitatea sistemului de a primi energie de excitaţie de la armonica de
ordinul “ υ ” a momentului excitator, pe forma “j” de vibraţii libere şi se numeşte grad de excitare. Pentru
calculul lui Sjυ se consideră diagrama stelată a arborelui cotit care reprezintă poziţia unghiulară relativă a
manivelelor, definită prin unghiul de calare ψ m , ordinea de aprindere în cilindri, precum şi ordinul “ υ ” al
armonicii care excită sistemul pe modul “j” de vibraţie.
În principiu, gradul de excitare se calculează după următoarea schemă [1]:
• Se reprezintă diagrama stelată a manivelelor, funcţie de unghiul de calare al acestora ψ m şi se
precizează pistoanele cuplate la manivelele poziţionate în diagrama stelată (în figura 14 pentru z=6 cilindri);
• Se consideră ordinea de aprindere în cilindri dată de constructorul motorului (de exemplu 1-5-3-6-2-
4);
1,6

ψm ψm

3,4 ψm 5,2

Fig. 14

• Se determină intervalele unghiulare Δα1,m la care se succed exploziile în cilindri în ordinea de


aprindere dată, în raport cu poziţia pistonului 1:
Δα 1,m = υ ⋅ ψ m
unde υ =1/2; 1; 11/2; 2;...pentru motorul în 4 timpi (τ = 4) , υ = 1; 2; 3; 4...pentru motoarele în 2 timpi
(τ = 2) .
Calculul se face tabelar după următoarea schemă:

21
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Nr Amplitudi- Δα1,m = υ ⋅ ψ m A m = Bm = S jυ
cil nea relati-
vă a modu-
a m cos Δα1,m a m sin Δα1,m
lui " j "
m am Δα1,m - - Sjυ =

(∑a) + (∑b)
2 2

1 a1 = 1 Δα1,1 = 0
2 a2 Δα1, 2
3 a3 Δα1,3
4 a4 Δα1, 4
5 a5 Δα1,5
6 a6 Δα1, 6
6 6

∑ a= ∑
1
Am ∑ b= ∑B
1
m

Fig. 15

Calculând gradul de excitare Sjυ pentru armonicile excitatoare “ υ ” şi pentru diferite forme ale
vibraţiilor libere rezultă mai multe valori ale gradului de excitare Sjυ , care corespund armonicilor υ =1/2; 1;
11/2; 2;…; N şi modurilor j = I, II, III. Se vor considera rezonanţe periculoase, cele la care gradul de excitare
( )
este maxim, ele numindu-se rezonanţe tari. Rezonanţele tari vor fi definite pentru Sjυ max , atunci când υ
şi j corespund turaţiilor de rezonanţă.
Mai multe detalii privind calculul gradului de excitare al diferitelor tipuri de motoare se găsesc în
lucrarea [1].
( )
Având valorile maxime ale gradului de excitare Sjυ max rezultă turaţiile de rezonanţă tari:
30 ω j
n=
π υi
[ ]
[rpm] pentru pulsaţia proprie ω j s −1 excitată cu armonica υ i .

Calculul vibraţiilor torsionale se va face la turaţiile care corespund rezonanţelor tari n, unde
tensiunile adiţionale introduse de vibraţiile torsionale sunt maxime. Calculul tabelar al gradului de excitare,
prezentat în figura 15 poate fi transpus într-o variantă grafică, mai expeditivă, în unele cazuri.
Se porneşte de la coeficientul armonic de bază υ =1/2 pentru motoarele în patru timpi (τ = 4 ) .
Diagrama defazajelor pe care se dispun amplitudinile relative am se obţine prin înjumătăţirea (la
υ =1/2) unghiurilor dintre două aprinderi sucesive şi amplasarea pe direcţiile astfel obţinute a amplitudinilor
relative după modul “j” al vibraţiilor libere şi după ordinea de aprindere a cilindrilor, în sensul invers de
rotaţie al motorului (figura 16).

22
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

a) b)

Fig. 16

1
Δα1,m = υ ⋅ ψ m ; υ = , ordine aprindere 1-5-3-6-2-4
2

Având diagrama stelată a amplitudinilor relative se determină Sjυ prin însumare vectorială:
m
Sjυ = ∑ a jm , aşa cum se arată în figura 17, considerând amplitudinile relative a m din forma vibraţiilor
1
libere care dă rezonanţa, dispuse în ordinea aprinderii, după direcţiile date în diagrama stelată a
1
amplitudinilor relative considerată în figura 16b pentru υ = .
2
Unghiurile de defazaj cu care se reprezintă diagrama stelată a amplitudinilor relative din figura 16
pentru celelalte armonice ale momentului perturbator se determină în mod similar, considerând unghiul δ la
care amplitudinile se dispun în raport cu a 1 în sens invers sensului de rotaţie:
δ1,m = υ ⋅ θ
unde: θ reprezintă unghiul parcurs de manivele între două explozii succesive.

Fig. 17

23
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
După cum rezultă din schema din figura 11 acumularea energiei de excitaţie duce la creşterea
amplitudinilor şi a vitezei vibraţiilor torsionale, ceea ce generează pierderi de energie prin frecări în punctele
de legatură ale sistemului oscilant cu exteriorul (lagăre, cilindri, elice, ş.a.). Amplitudinile oscilaţiilor
torsionale se vor stabiliza atunci când va fi satisfăcut bilanţul energetic, adică energia disipată prin frecări
devine egală cu energia de excitaţie. Din acest bilanţ rezultă amplitudinea reală de referinţă A 1 (la primul
cilindru), cu care se determină deformaţiile unghiulare reale ale maselor care oscilează torsional, după modul
de vibraţie “ j ”.

1.5.3 Determinarea energiei disipate prin frecări şi calculul amplitudinilor la rezonanţă


(opţional)

Pentru calculul energiei disipate prin frecări trebuie observat că, în cazul liniilor de arbori navale,
legăturile dintre elementele fixe şi cele ale liniei de arbori care vibrează, prin care se disipă energia de
frecare, se fac prin intermediul lichidelor de ungere (în cazul lagărelor) şi prin intermediul apei (în cazul
elicei).
În aceste cazuri, forţele de frecare vâscoasă sunt proporţionale cu viteza relativă a suprafeţei solide în
raport cu lichidul.
Momentul de frecare introdus de legătura “ i ” a liniei de arbori formate din: cuplul cilindru-piston,
lagăre, elice, etc., are forma:
M fi = k μi C i θ ji
- k μi - coeficientul de frecare vâscoasă al legăturii “i”;
- C i - constantă definită de geometria elementelor care generează cuplul de frecare vâscoasă în legătura “i”.
Pentru deformaţiile unghiulare θ ji de forma:
θ ji = A ji sin (ω j t − ψ ) (21)
energia elementară disipată prin frecări în punctul “i” al liniei de arbori, la rezonanţa după modul “ j ” va fi:
dE fi = M fi dθ ji = k μi C i A 2ji ω j cos 2 (ω j t − ψ )d (ω j t ) (22)
Energia disipată prin legătura “i” pe o perioadă 2π a vibraţiei,, la rezonanţă, va fi:

E fi = k μi C i A 2ji ω j ∫ cos 2 (ω j t − ψ )d (ω j t ) = πk μi C i ω j A 2ji (23)
0

Având forma vibraţiilor libere după modul “j”, dată la rezonanţă prin amplitudinile relative “ a ji ”,
rezultă amplitudinile reale:
A ji = A j1a ji (24)
şi energia disipată în punctual “i” va avea expresia:
E fi = πk μi C i ω j A 2j1a 2ji (25)
Energia totală disipată de întregul sistem prin cele “ N ” elemente care introduc frecări vâscoase va fi:
N N
E f = ∑ E fi = πω j A 2j1 ∑ k μi C i a 2ji (26)
i =1 i =1
Considerând funcţionarea sistemului la rezonanţă, într-un proces stabilizat, când
acumulările de energie s-au terminat, bilanţul energetic devine E E = E D sau în cazul
disipării de energie numai prin frecări
EE = Ef (27).
Având energia totală introdusă în sistem de armonica “ υ ” a momentului motor, dată de relaţia (20),
bilanţul energetic la rezonanţă exprimat prin E E = E f devine:
N
πμ k M υg A j1 Sjυ = πω j A 2j1 ∑ k μi C i a 2ji (28)
i =1

24
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
din care se obţine amplitudinea stabilizată reală A j1 în punctul de referinţă 1 (de regulă în capătul arborelui
cotit):

μ k M υg Sjυ
A j1 = N
(29)
ω j ∑ k μi C i a 2
ji
i =1

Din relatia (29) rezultă că amplitudinea stabilizată a masei “1”, la rezonanţă după modul “j”, depinde
de amplitudinea momentului excitator M υ , care este funcţie de tipul motorului, ordinul armonicii “ υ ” şi de
presiunea medie a gazelor din cilindrul motorului.
Modul în care se determină amplitudinea momentului perturbator M υ a fost prezentat în Capitolul X,
unde s-au analizat excitaţiile sistemului de propulsie introduse de momentul dat de presiunea gazelor, pus
sub forma coeficientului cν şi prezentat sub formă grafică.
Valoarea lui M υ depinde de performanţele globale ale motorului şi nu poate fi modificată după
criteriul reducerii vibraţiilor torsionale fără a deteriora performanţele economice ale motorului.
Factorul μ k introdus de neechilibrarea încărcării cilindrilor poate fi redus la valoarea “1” printr-un
reglaj corespunzător al pompelor de injecţie.
Gradul de excitare al sistemului elastic, exprimat prin Sjυ depinde de armonica perturbatoare “ υ ”, de
amplitudinile relative pe modul “j”, adică “ a ji ”, de unghiul de calare al manivelelor şi de ordinea de
aprindere în cilindri. Şi acest factor depinde de elementele constructive ale motorului şi nu poate fi influenţat
pentru reducerea lui A j1 . Valorile maxime ale lui Sjυ determină armonicile tari, care introduc
rezonanţele periculoase, la care se face verificarea tensiunilor adiţionale.
Amplitudinea A j1 este invers proportională cu frecvenţa proprie ω j deoarece energia de excitaţie
limitată, introdusă în sistem, impune micşorarea amplitudinilor odată cu creşterea frecvenţei oscilaţiilor.
n
Factorul care influenţează determinant amplitudinea A j1 este ∑k
i =1
μi C i a 2ji , unde coeficienţii de

frecare vâscoasă k μi depind de structura lagărelor şi a elementelor mobile (pistoane-cilindri) precum şi de


modul de ungere. Cu cât valorile kμi cresc, se măreşte componenta energiei disipate prin frecare, deci scade
A j1 şi reduc tensiunile adiţionale în linia de arbori.
Pentru reducerea lui A j1 se poate interveni asupra termenului k μi a 2ji la masa care corespunde
momentului de inerţie al elicei.
Modificând dimensiunile sau structura liniei de arbori se poate obţine o formă a vibraţiilor libere de
mod “j”, la care a ji corespunzătoare masei elicei să fie maximă. Aceasta se poate realiza prin reducerea
diametrului arborelui intermediar (în limitele respectării normelor) sau prin utilizarea unui cuplaj elastic.
Crescând elasticitatea liniei de arbori se măreşte amplitudinea relativă a elicei, iar amplitudinea A j1 se
reduce din cauza disipărilor puternice de energie introduse de creşterea amplitudinilor elicei.
Efectul disipării energiei vibraţiilor torsionale va fi determinat de coeficienţii de frecare vâscoasă k μi ,
mari pentru elice datorită frecării palelor în mişcare oscilatorie cu apa şi de faptul că energia disipată este
proporţională cu pătratul amplitudinilor relative la elice.
Din această analiză rezultă următoarele posibilităţi de a reduce amplitudinile vibraţiilor torsionale la
liniile de arbori navale:
a) modificând dimensional sau structural linia de arbori prin reducerea diametrului arborelui
intermediar sau introducerea unui cuplaj elastic pentru mǎrirea energiei disipate prin vibraţia elicei;
b) introducerea unui dispozitiv capabil să mărească artificial amortizarea structurală a sistemului,
dispozitiv numit amortizor de vibraţii torsionale, care se amplasează la capătul liber al arborelui cotit,
acolo unde amplitudinile vibraţiilor torsionale sunt mari.

25
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Determinarea prin calcul a tensiunilor adiţionale introduse de vibraţiile torsionale devine simplă dacă
se determină A j1 folosind relaţia (29).
Având forma vibraţiilor libere după modul “j”, cu pulsaţia ω j , dată prin amplitudinile relative a ji ,
rezultă amplitudinile reale:
a ji
A ji = A j1 (a j1 = 1) (30)
a j1
Se determină deformaţiile unghiulare între masele “i” şi “i+1”:
ΔA j,i ,i +1 = A j,i − A j,i +1 (31)
Momentul de torsiune corespunzător va fi:
ΔA j,i ,i +1GI pi ,i +1
M i ,i +1 = (32)
l i ,i +1
iar tensiunea adiţională corespunzătoare va avea expresia:
M i ,i +1
τ i ,i +1 = (33)
Wpi ,i +1
Valoarea rezultată pentru tensiunea adiţională se compară cu valorile admise de norme.
Determinarea tensiunilor adiţionale datorate vibraţiilor torsionale este obligatorie, conform Registrelor
de Clasificaţie, şi se face prin calcul, în faza proiectării navei, când sunt definitivate toate elementele
geometrice ale liniei de arbori, pentru stabilirea pulsaţiilor proprii şi sunt cunoscute datele despre motor, cu
care se calculează Sjυ , şi amplitudinea reală.
De asemenea, trebuie cunoscuţi coeficienţii de amortizare vâscoasă kμi în punctele prin care se disipă
energia de excitaţie a vibraţiilor torsionale. Aceştia pot fi consideraţi după datele furnizorilor de echipamente
sau după datele din literatura de specialitate.
În acest sens pot fi utilizate orientativ următoarele relaţii, [1]:
• pentru cilindri:
( )
k μ cil = 0.01 ⋅ ω j J cil [Nms/rad] (34)
• pentru lagărele care încadrează o manivelă:
0.2 ⋅ b ⋅ υ + 0.6
(k )
μ 1 = ω j J cil [Nms/rad] (35)
100
unde:
- b = 0.5 pentru arbore cotit cu contragreutăţi;
- b = 1.0 pentru arbore cotit fără contragreutăţi;
- υ - ordinul armonicii care produce rezonanţa.
• pentru elicea navală:

(k )
μ e = 30
Me
(36)
ne
unde:
- M e [Nm] – momentul consumat de elice la turaţia de rezonanţă;
- n e [rpm] – turaţia de rezonanţă.
Introducerea coeficienţilor de amortizare se poate face şi prin intermediul factorului de amplificare
dinamică Q , determinat la rezonanţă [2],[3]:
θd
Q= (37)
θ st
unde:
− θ d – amplitudinea unghiulară dinamică a sistemului supus vibraţiilor forţate;
− θ st – deformarea statică unghiulară sub acţiunea amplitudinii momentului perturbator.
Pentru un sistem cu un singur grad de libertate, care vibrează forţat, există relaţia [2]:
26
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
1
Q= (38)
2
⎛ ω2 ⎞ ⎛ ω⎞
⎜1 − 2 ⎟ + ⎜⎜ 2ρ ⎟⎟
⎜ ω ⎟ ω
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
în care:
− ω, ω 0 – pulsaţia de excitaţie, respectiv pulsaţia proprie;
− ρ - coeficient de amortizare critic
1
La rezonanţă, când ω = ω 0 , rezultă Q = . Valoarea lui ρ se determină pentru sistemele cu un grad

de libertate prin înregistrarea amplitudinii dinamice θ d , în jurul frecvenţei de rezonanţă (figura 18a), când
ω 2 − ω1
ρ= , şi prin metoda decrementului logaritmic (figura 18b), metodă care implică înregistrarea
ω0
răspunsului θ(t ) pentru sistemul lăsat să vibreze liber după o excitaţie cu θ 0 la t 0 . Din înregistrare rezultă
Δ 1 θ
ρ= , unde Δ = ln n .
2π p θ n+p

a) b)
Fig. 18

Se observă că, la rezonanţă, factorul de amplificare dinamică Q depinde numai de coeficientul de


amortizare critic ρ . Calculul amplitudinii reale A j1 se poate face prin aprecierea coeficientului de frecare
vâscoasă k μ la fiecare element care disipă energia şi apoi prin utilizarea relaţiei (29).
În locul coeficienţilor k μ se pot utiliza factori de amplificare dinamică Q ai sistemului, care la
rezonanţă depind de coeficientul de amortizare relativă, definit prin

ρ=
k μ0
unde:
- k μ − coeficientul de amortizare vâscoasă efectiv;
- k μ 0 = 2 k ⋅ m – coeficientul de amortizare vâscoasă critic.
Dacă k μ > k μ 0 sistemul elastic format din masa “m” şi elementul elastic având constanta elastică “k”,
fiind excitat, disipă prin frecări mai multă energie decât primeşte şi amplitudinile se reduc în timp.
Dacă k μ < k μ 0 disiparea energiei este mai puţin intensă, aşa că apar acumulări de energie de excitaţie,
care produc creşterea în timp a amplitudinilor.
Dacă k μ = k μ 0 bilanţul energetic este satisfăcut şi amplitudinile rămân constante.

27
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
1.5.4 Metoda Lloyd’s Register of Shipping (LRS) de calcul a vibraţiilor torsionale forţate
(opţional)

Utilizând factorii de amplificare dinamică, care la rezonanţă conţin implicit coeficienţii de amortizare
ai sistemului, Societatea Lloyd’s Register of Shipping (LRS) a elaborat o procedură de calcul a
amplitudinilor reale pentru vibraţiile torsionale ale liniei de arbori, pe baza căreia se pot estima tensiunile
adiţionale datorate vibraţiilor torsionale, putându-se lua măsuri în cazul când sunt posibile depăşiri ale
valorilor admise [2].
Această procedură are la bază calculul vibraţiilor torsionale libere şi definirea amplitudinilor relative
pentru fiecare mod de vibraţie care prezintă interes pentru domeniul de lucru al liniei de arbori. Din calculul
pulsaţiilor proprii rezultă amplitudinile relative “ a ji ” ale vibraţiilor torsionale la fiecare masă “i”, pentru
fiecare mod “j” de vibraţie.
Schema de calcul, după Lloyd’s Register of Shipping este:
• amplitudinile relative “ a ji ” se dau tabelar sau sub forma grafică (figura 4,

12) în care a j,1 = 1.0 , pentru fiecare pulsaţie proprie “ ω j ” calculată;


• se determină, pentru tipul de motor considerat, turaţiile de rezonanţă, construind diagramele din
ωj
figura 10 sau cu ajutorul relaţiei: n rez = , unde turaţia de rezonanţă analizată trebuie să fie în domeniul
υi
de lucru al motorului: n min < n rez < 1.05 n nom ;
• se determină armonicele tari, ca fiind acelea care produc rezonanţe cu gradul de excitare Sjυ maxim.
Rezonanţele generate de armonicele tari sunt periculoase, şi, pentru turaţiile care le corespund, se
determină prin calcul şi prin măsurători tensiunile adiţionale.
• pentru calculul amplitudinilor reale se estimează amortizările sistemului în mod global, pentru
elementele importante care disipă energie (motor, elice, ş.a.), prin aprecierea factorului de amplificare
dinamică la rezonanţă.
Pentru factorul de amplificare dinamică al motorului Q M după [2] este utilizată relaţia:
1

Q M = 3.8 θ 0 4
c υ A ⋅ R ⋅ Sjυ
în care: θ 0 = 1
ω 2j ∑ J m a 2m
m =1
Pentru factorul de amplificare dinamică al elicei:
⎛ n ⎞
⎜ ∑ J m a 2m ⎟ ⋅ n max υ i
Q EL = ⎝ m =1 ⎠
91200 ⋅ a ⋅ P ⋅ a el2
în care:
- A - aria pistonului [m2];
- R - raza manivelei [m];
- n max - turaţia maximă a motorului [rpm];
- P - puterea la M.C.R. [kW];
(k ) μ el n cr
-a= ;
M el
( )
- kμ el
- coeficientul de amortizare al elicei [Nms/rad];
- n cr - turaţia critică la care se face calculul [rpm];
- M el - momentul transmis la elice la n cr [Nm];

28
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
- c υ - coeficientul presiunii gazelor;
- Sjυ - gradul de excitare prezentat în paragraful 1.5.2;
- I m - momente de inerţie;
- a m - amplitudini relative;
- a e - amplitudinea relativă a elicei;
- ω j - pulsaţia la rezonanţă;
- υ i - ordinul armonicei.
Valoarea medie a lui “a” este 30. În cazul în care motorul are amortizor de vibraţii torsionale care
disipă energia prin frecări hidraulice atunci:
n
20∑ J m a 2m
QA = m =1

J A a 2A
în care:
- J A - momentul de inerţie al elementului inerţial (volant) al amortizorului;
- a A - amplitudinea relativă a vibraţiei torsionale în locul de amplasare al amortizorului.
Pentru calculul amplitudinii reale la capătul motorului se determină, după metoda dată în LRS [12],
coeficientul de amplificare dinamic general al sistemului elastic care vibrează torsional, cu relaţia:
−1 / 2
⎡⎛ 1 2
⎞ ⎛ 1
2
⎞ ⎛ 1 ⎞
2

Q tot = ⎢⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎥ (39)
⎢⎣⎝ Q M ⎠ ⎝ Q EL ⎠ ⎝ QA ⎠ ⎥⎦
în care se mai pot introduce şi alţi termeni care implică coeficienţii de amplificare dinamică Q k la alte
elemente ale sistemului, care disipă energie la rezonanţă.
Estimarea amplitudinii reale în capătul motorului se face cu relaţia:
A j1 = Q tot θ 0 (40)
Se determină amplitudinile reale ale tuturor maselor, pentru modul de vibraţie “j” cu relaţia (30) şi apoi
se calculează momentele elastice şi tensiunile adiţionale folosind relaţiile (32) şi (33).
Calculul tensiunilor adiţionale datorate vibraţiilor torsionale prin metoda exactă, care consideră
amortizările la fiecare masă şi determină amplitudinea reală “ A j1 ” în capătul motorului cu relaţia (29) sau
calculul simplificat, făcut după metoda recomandată de LRS, din care rezultă amplitudinea “ A j1 ” dată de
relaţia (40), şi apoi tensiunile adiţionale, face posibilă determinarea solicitărilor dinamice, induse în linia de
arbori de vibraţiile torsionale forţate şi aprecierea influenţei lor asupra siguranţei liniei de arbori.
Amplitudinile tensiunilor tangenţiale adiţionale efective τ ad ef , induse de vibraţiile torsionale la
rezonanţă, afectează tensiunile admisibile datorită caracterului lor alternant care, din cauza oboselii,
micşorează tensiunile tangenţiale admisibile ale materialului.
Având în vedere că, în practica exploatării instalaţiilor de propulsie pe diferite nave, au apărut rupturi
ale liniei de arbori, cauzate de vibraţiile torsionale, iar siguranţa liniei de arbori este vitală pentru siguranţa
navei, Societaţile de Clasificare impun valori admisibile ale tensiunilor adiţionale introduse de vibraţiile
torsionale, acestea stând la baza considerării siguranţei liniei de arbori din punct de vedere al vibraţiilor
torsionale.
Pentru ca nava să capete clasa de Registru trebuie ca pentru instalaţia de propulsie să fie satisfacută şi
condţia τ adef < τ a , în care valorile tensiunilor adiţionale admise τ a
ad ad
sunt impuse de Registrele de
Clasificare.
Considerând normele LRS valorile τ ad a sunt date sub formă analitică şi grafică, pentru diferite părţi ale
liniei de arbori. Astfel:

29
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.
Pentru arborele portelice
• Tensiunile adiţionale maxime pentru funcţionarea continuă a liniei de arbori la turaţie nominală sau
mai mică n cr ≤ n nom :
a = ± (31 − 0.022 d ) ⋅ 1.6 − r
τ ad (2
) [N/mm2] (41)
unde:
- d – diametrul minim al arborelui considerat [mm] ;
n n cr
- r= sau r = când se face calculul lui τ ad
a la rezonanţă.
n nom n nom
• Dacă n nom ≤ n cr ≤ 1.16 n nom
τ ad (
a = ± (18.8 − 0.01 d ) ⋅ 1 + 5 r − 1 ) [N/mm2] (42)
• Când n min ≤ n cr ≤ n max
(τ )
ad
a t ( )
= 2 τ ad
a c
[N/mm2].

Pentru arborele intermediar şi arborele cotit


• Când n cr ≤ n nom , tensiunile adiţionale admisibile la funcţionarea continuă vor fi:
τ ad (
a = ± (52.5 − 0.022 d ) ⋅ 1.44 − r
2
) [N/mm2] (43)
• Când n nom < n cr < 1.16 n nom
τ ad (
a = ± (23 − 0.0095 d ) ⋅ 1 + 5 r − 1 ) [N/mm2] (44)
• Când n min ≤ n cr ≤ n max
(τ )
ad
a t ( )
= 1.7 τ ad
a c
[N/mm2]
Reprezentarea grafică a curbelor care definesc τ ad
a pentru linia de arbori (arbore portelice, arbore intermediar
şi arbore cotit) este dată în figura 19, conform LRS.

30
Curs 7 Vibraţii torsionale libere şi forţate. Modelarea teoretică.
Determinarea răspunsului la excitaţiile date de motor.

Fig. 19 Graficul tensiunilor adiţionale admisibile după LRS

- τ c - valoarea maximă a tensiunii adiţionale, la funcţionarea continuă, când turaţiile de rezonanţă sunt sub
turaţia maximă de mers continuu ( n cr < n nom );
- τ t - valoarea maximă a tensiunilor adiţionale când turaţiile de rezonanţă sunt sub
0.8 ⋅ n nom ( n cr < 0.8 ⋅ n nom ).
Atunci când limitele tensiunilor adiţionale admise pentru n cr ≤ 0,8n nom sunt atinse, se impune
interzicerea funcţionării continue într-o zonă apropiată de valoarea n cr , determinată de intervalul:

16n cr
...
(18 − r )n cr (45)
(18 − r ) 16

Această zonă va fi marcată cu culoarea roşie pe tahometrul motorului, semnificând interzicerea


funcţionării continue a motorului în zona respectivă.
În mod similar, şi celelalte Societăţi de Clasificare impun norme pentru limitarea tensiunilor adiţionale
datorate vibraţiilor torsionale în elementele liniei de arbori.

31