Sunteți pe pagina 1din 186

Mlhaela Ungureanu

lVIATRIX

====ROlVI

BUCURE$TI

G. Mihaela

UNGUREANU

PRELUCRAREA DIGITALA

A

SEMNALELOR

MATRIX ROM

BUCURESTI2008

Be/UPB

BiblElectronica

©

MATRIXROM

C.P.16

-162

III III """1"'111"111"1\"\1'1

BUP09-2116

'II

062510 - BUCURE~TI tel. 021.4113617, fax 021.4114280 e-mail: office@matrixrom.ro www.carteuniversitara.ro

Editura

MATRIX

ROM este acreditata

de

peste

Mihc

Prell

CONSILIUL

NATIONAL

,

AL CERCETARII

$TIINTIFICE

"

DIN INVATAMANTUL

SUPERIOR

 

Sign.

Micr

curSt

Prof. dr. ing. Rodica

Strungaru

- Universitatea "POLITEHNICA" Bucure~ti

Departamentul Electronica ~i Informatica Medicala

 

Prof. dr. ing. Radu Zaciu

 
 

prop:

Referenti

$tiintifici:

seCVt

disCI

mete

disCI

desc:

evidt

Descrierea CIP a Bibliotecii Nalionale a Romanie! UNGUREANU, MIHAELA GEORGETA

Prelucrarea

digitala

Bucure§ti,

Matrix Rom, 2008

a semnalelor

Bibliogr. ISBN 978-973-755-409-3

004.383.3(075.8)

I G. Mihaela

ISBN

978 -

973 -

755 -

Ungureanu

409 -

3

gene

free,

 

cony

[mitt

-

 

mete

calcl

capi1

zgor

(tran

OR

,~ti

ala

Prefata

,

Cartea reprezinta rezultatul experientei didactice ~i de cercetare de peste zece ani in domeniul prelucrarii semnalelor a doamnei Conf. Dr. G. Mihaela Ungureanu. Activitatea didactica a autoarei a indus cursurile Prelucrarea Numerica a Semnalelor, anul III, Inginerie Economica ~i Digital Signal Processing for Automotive, Masterat, specializarea Advanced Microelectronics ~i se adreseaza in primul studentilor ce frecventeaza cursurile de prelucrari numerice de semnale. Cartea este structurata in urmatoarele noua capitole:

Semnale.

Tipuri

de

semnale.

-

Prezinta

tipurile

de

semnale,

proprietati1e

secvente ~i reprezentarea

- discreta, proprietatile ~i aplicabilitatea acesteia. -

metodele de determinare

secventelor,

exemple

de

secvente,

operatiile

eIementare

cu

grafica a acestora.

Discreta

Transformata

Transformata

Fourier

Z

Prezinta

Transformata

Fourier

~i

Prezinta transformata

a transformatei

Z, proprietatile

acesteia

Z inverse

Sisteme discrete - Acest capitol prezinta proprietatile sistemelor

discrete ~i modalitatile

de reprezentare

a acestora.

Filtre

- filtreIor numerice

numerice

In acest capitol

sunt prezentate

modalitatile

de

descriere a

evidentiind proprietatile

~i metodele de proiectare a filtrelor FIR ~i IIR,

filtrelor FIR cu faza liniara.

E~antionarea

semnalelor

continue - Capitolul

puncteaza

problemele

a

frecventei de e~antionare in domeniul discret, probleme generale ale

conversiei AID ~i modalitatile

fmite a cuvintelor Estimare

metodele neparametrice ~i parametrice de analiza spectrala.

generate de e~antionarea

semnalelor

continue, posibilitatea

de schimbare

de determinare a zgomotului datorat lungimii

de cod. ~i analiza spectrala - In acest capitol sunt prezentate

de

calcul online al parametrilor statistici ai semnalelor ~i filtrele adaptive. -

capitol sunt prezentate diferite metode de extragere a semnalelor din

zgomot,

In acest

Algoritmi

Metode

precum

iterativi. Filtre adaptive - Capitolul prezinta modalitati

modeme

~i

de preIucrare

numeridi

metode

modeme

de

a semnalelor

prelucrare

a

semnalelor

(transformate timp-frecventa, peA, leA, anulatorul de zgomot sincron).

5

Lucrarea prezinta clar, explicit, probleme ale prelucriirii numerice a semnalelor, evidentiind in final aplicatii concrete ale acestui domeniu. In

acest sens, cartea se dore~te a fi un instrument in intelegerea problematicii

. fundamentale

din domeniul prelucrarii numerice a semnalelor.

Autoarea multume~te in primul rand referentilor ~tiintifici pentru atenta parcurgere a lucriirii ~i pentru sugestiile utile exprimate de ace~tia:

Prof. Dr. lug. Radu Zaciu ~i Prof. Dr. lug. Rodica Strungaru. Autoarea multume~te pe aceasta cale domnului Prof. Radu Zaciu

Pref,

pentru initierea in domeniul prelucriirii semnalelor numerice ~i pentru

CUp

1. s

grupul dansului. De asemenea autoarea este recunoscatoare Prof. Werner 1.

Wolf, de la Universitat der Bundeswehr, Miinchen, Germania, pentru

permanenta

prelucriirii numerice a sernnalelor ~i doamnei Prof.Dr.Ing. Rodica Strungaru

pentru ajutorul continuu oferit de-a lungul ani lor. In final, dar nu in ultimul

rand, autoarea multume~te [amiliei pentru sprijinul permanent

increderea acordatii autoarei la debutul carierei acesteia, prin acceptarea in

contributie

la

dezvoltarea

carierei

autoarei,

in

'domeniul

acordat.

I

Bucure~ti, 2008

 

1.

Autoarea

 

1.

1.L

1.E

6

2. Tr.

2.1

dis

2.~

a

In

~ll

ru

a:

1U

ru

In

er

ru

lil

ru

ul

f

Cuprins

Prefata

de sernnale

 

5

Cuprins

7

1. Sernnale. Tipuri

11

1.1. Tipuri de semnale

11

 

1.1.1.

Sernnalul continuu In timp ~i In amplitudine

 

11

1.1.2.

Sernnalul

continuu

in

amplitudine

~i

discret

In

timp

 

(secventa)

12

 

1.1.3.

Semnalele discrete In amplitudine ~i In timp (digitale) 12

1.1.4.

Sernnalul

continuu

In amplitudine

~i continuu

In timp,

a

 

ciirui variatie are loc la momente discrete de timp

 

13

 

1.1.5.

Sernnalele cu valori discrete ale amplitudinii

~i continuitate

 

In timp

 

13

1.2. Proprietati

ale secventelor

 

14

 

1.2.1.

Secvente periodice

14

1.2.2.

Secvente pare

14

1.2.3.

Secvente impare

14

1.2.4.

Secvente marginite

15

1.2.5.

Secvente cauzale

15

1.3. Exemple de secvente

:

 

15

 

1 .3.1.

Sernnalul

impuls discret

 

15

1'.3.2.

Sernnalul treapta unitara

16

1.3.3.

Secventa constanta

17

1.3.4.

Secventa

exponentiala

~i

derivatele

ei:

secventa

 

cosinusoidalii

~i secventa sinusoidala

 

17

1.4. Operatii,

elementare

cu secvente'

 

18

1.5.

Reprezentarea

 

19

2. Transformata Fourier

grafica a operatiilor elementare Discreta

21

2.1.

Transformata

Fourier.

Serii Fourier.

Transformata

Fourier In timp

discret. Transforll1ata Fourier discreta. Definitii

 

21

2.2.

,Proprietati ale TFTD, TFD

 

25

2.2.1. Liniaritatea

25

2.2.2. secventei frecventei

Deplasarea

 

25

Dualitatea

2.2.3. TFD

 

26

2.2.4. TFD a secventei complex conjugate

 

26

7

2.2.5. Proprietatile

de simetrie

 

26

2.2.6.

Deseompunerea

unei seevente ea suma de 0 seeventa para

~i una impara

27

2.2.7.

TFD a seeventei obtinute prin convolutie circulara

27

2.3.

Aplieatii ale TFD: Calculul convolutiei liniare utilizand TFD

28

3. Transformata

Z

31

3.1. Transformata

Z. Definitie

31

3.2. transformatei

Proprietatile

Z

33

3.2.1. Liniaritatea

33

3.2.2. Translatia in domeniul timp

 

33

3.2.3. Convolutia

in domeniul

timp

33

3.2.4. Convolutia

in domeniul

freeventa

34

3.2.5. Teorema lui Pareeval

34

3.2.6. Transformata

z a secventei multiplicate

eu k

34

3.3. Transformata

Z inversa

34

3.3.1. Deseompunerea in fractii simple

35

3.3.2. Folosirea teoremei reziduurilor

 

37

3.3.3. Dezvoltarea

in serie de puteri ale lui X(z),

eehivalenta

eu

impartirea polinomiala

B(z)j A(z)

39

4. Sisteme discrete

41

4.1. Defmitii: sisteme stabile, cauzale, liniare, invariante in timp

41

4.2. Reprezentarea

sistemelor discrete

44

4.2.1.

Reprezentarea

sistemelor

prin

eeuatii

cu diferente

finite

(EDF)

44

4.2.2. sistemelor

Deserierea

numeriee

prin

grafuri

primitive

de

semnal.

49

4.2.3. Reprezentarea

sistemelor discrete cu variabile de stare

53

5. Filtre numerice

 

59

5.1.

Generalitati.

Filtre

numerice

recursive.

Filtre

numeriee

nereeursive

 

59

5.2. Reprezentarea

filtrelor numerice LIT

 

60

 

5.2.1. Simboluri utilizate in reprezentarea

filtrelor numerice

61

5.2.2. Structuri

pentru

filtre recursive

61

5.2.3. Structuri pentru filtrele nereeursive

 

66

5.3. Proiectarea

filtrelor digitale

68

 

5.3.1. Filtre FIR eu faza liniara

69

5.3.2. Proieetarea

filtrelor FIR

75

5.3.3. Proieetarea

filtrelor IIR

 

,

93

6. E~an_tionarea semnalelor continue

 

105

6.1.

E~antionarea periodica

105

6,

6.

6.

Cl

7.E

7.

7.

8.A

8.

8.

III

8.

ut

9.M

9.

in

26

ITa

27

27

28

31

31

33

33

33

33

34

34

34

34

35

37

cu

39

41

41

44

rite

44

de

49

53

59

Ice

59

60

61

61

,66

,68

.69

.75

.93

105

105

6.1.1. Reprezentarea

semnalelor

e~antioanate

in

domeniul

frecventa

107

6.1.2. Reconstituirea

semnalului

de

banda

limitata

din

e~antioanele sale

111

6.1.3. Prelucrarea

in timp discret a semnalelor

continue in timp

 

113

6.2. Modificarea

117

frecventei de e~antionare prin procesari in timp discret

6.2.1. Reducerea ratei de e~antionare cu un factor intreg

117

6.2.2. Cre~terea frecventei de e~antionare cu un factor intreg

121

6.2.3. Schimbarea

ratei

de

e~antionare

cu

un

factor

neintreg

rational prin prelucrari numerice

 

124

6.3. Conversia AJD

 

125

6.4. Calculul

zgomotului

de

rotunjire

datorat

lungimii

finite

a

cuvintelor de cod

130

7. Estimare ~i analiza spectrala

 

133

7.1.

Metode neparametrice

136

7.1.1. Metoda periodogramei

 

136

7.1.2. Metode

de

mediere

ale

densitatii

spectrale

de

putere

-

Estimatorul Bartlett

 

138

7.1.3. Metode

de mediere

ale

densitatii

spectrale

de

putere

-

 

Estimatorul

Welch

139

7.1.4. Metoda Blaclanan- Tukey

 

140

7.2.

Metode parametrice

141

8. Algoritrni iterativi. Filtre adaptive

:

147

8.1. Calculul iterativ al funtiei de autocorelatie

147

8.2. Algoritm

recursiv

pentru

calculul

functiei

de

autocorelatie

~i

interconilatie

 

151

8.3.

A1goritmul Schur RLS pentru extragerea

semnaieior

din zgomot

utilizfu1d filtrarea

adaptiva

 

152

9. Metode moderne

de pre1ucrare numerica a semnalelor

155

9.1. Aplicatie:

inregistrate neinvaziv

eliminarea semnalului ECG din alte semnale fiziologice

Componentelor

 

,

155

Principale

(Principal

Component

 

155

Tnrl••n••nrl••nt••

~~J.U"'.P".J.""'''.I

U,,-,

flnrlp1"Ipndpnt

\

.•

y

•.••.•

L.I.

.••

9.1.1. Analiza

(}

o. 1.'-.

-I

')

Analysis - PCA) A nnl;~n

r"l.

Q,11Lia

I'"

"'"'"

VVJ.J.J.,p

J

""0"" "''"'t'''l''r

1'-'J.~

\of

V

 

Component Analysis - leA)

 

156

9.1.3.

Proiectia

neliniara

a

spafiului

stadlor

(Nonlinear

state-

space projections - NSSP)

 

158

9

 

9.1.4.

Anulatorul

de

zgomot

sincron

(Event

Synchronous

Interference

Canceller - ESe)

 

159

9.2.

Transformate

timp- frecventa

170

9.2.1. Transformata

Fourier pe termen scurt - TFTS (Short Time

Fourier Transform)

170

9.2.2. Transformata

Wavelet

172

Bibliografie

179

10

bioI,

acth

Din

sune

acth

din.

pent

senu

sau ~

timp

(de (

de 0

semr

ampl

sunt

Reprl

s

9

P

e

Semnale.

Tipuri de semnale

1. SEMNALE. TIPURI DE SEMNALE

:2

I

19 Prin

semnal

se

illtelege

0

manifestare

a unui sistem (fizic,

biologic,etc), care serve~te ca mijloc de comunicare, ca manifestare a activitatii unui sistem sau generat pentru a testa proprietati1e unui sistem.

Din prima categorie fac parte semnalele acustice (vorba, muzica, in general sunete), semnale vizuale (imagini), din a doua, semnalele generate de activitatea cardiaca (ECG), cerebrala (EEG), undele seismice, iar exemple din a treia categorie sunt semnalele radar, semnalele ecografice, semnalele pentru masurarea proprietatilor scoartei terestre. Indiferent de tipul,

semnificatia sau utilitatea semnalelor, acestea pot fi reprezentate matematic.

Un semnal

este definit matematic

printr-o

functie

unidimensionala

sau vectoriala, in functie de tipul de informatie ce 0 reprezinta.

de

timp). Exista semnale care pe Hinga variatia in timp, prezinta ~i una spatiala

(de exemplu: semnalul imagine in televiziune, RMN in medicina).

daca evolutia lor poate fi descrisa

de 0 functie bine precizata de timp. Prin opozitie, un semnal aleator este un

semnal a carei evolutie

In

general,

semnalul

este

0 functie

temporala

(depinde

numai

Semnalele

se numesc deterministe

nu po ate fi descrisa de 0 functie temporara.

1.1.

Tipuri de semnale

 

1.1.1.

Semnalul continuu in timp ~iin amplitudine

 

Acest

semnal

are 0 gama continua

de valori

atat ill timp cat

~i in

amplitudine. Aceste semnale sunt cele mai raspandite

sunt reprezentate prin functii scalare sau vectoriale, de variabila continua.

Reprezentarea grafica a acestuia este exemplificata

in situatii1e practice ~i

I.

in Fig.

11

PRELUCRAREA

DIGITALA

x(t)

o

A SEMNALELOR

t

Fig. 1. Semnal continuu in timp ~i in amplitudine

1.1.2. Semnalul (secventa)

continuu

in

amplitudine

~i discret

in

timp

Acest tip de semnal este definit la momente discrete de timp iar amplitudinea sa are valori continue ~i se mai nume~te ~i secventa. Se noteaza cu X(tk), unde k E I, {Xk} sau {X(tk)}. El se obtine de obicei prin e~antionarea semnalului continuu. Multimea I, este multimea ordonata de intregi. Un exemplu este prezentat in Fig. 2.

X(tk)

o

I

/-

t

car

sau

Fig. 2. Semnal continuu in amplitudine ~i discret in timp

1.1.3. Semnalele discrete in amplitudine ~iin timp (digitale)

Acest tip de semnale se int:alne~tein sistemele digitale de prelucrare a semnalelor ce pot fi reprezentate de un calculator, un procesor digital de semnale, sau de un program de prelucrare a semnalelor. Spre deosebire de semnalul anterior, amplitudinea acestui tip de semnal are valori intr-o mulpme finita de valori discrete (modul de oblinere al acestor semnale din

semnalele reale continue in timp ~i in amplitudine este prezentat detaliat in

capitolul E$antionarea

semnalelor

continue).

12

con

anal

[

e

n

[e I

de

de

roo

tin

in

I

I

4-/

::+

'0-1

/

t1

'"

Xd(tk)

I

t2

t3

t4

.•.• --:-

Semnale.

t

Tipuri de semnale

Fig. 3. Semnal discret in amplitudine ~iin timp

1.1.4. Semnalul continuu in amplitudine ~i continuu in timp, a

carui variatie are loc la momente discrete de timp

Acest tip de semnal se obtine la ie~irea circuitelor sau e~antionare ~i memorare).

xem(t)

StH (samplelhold

1.1.5. Semnalele

continuitate in timp

Fig. 4. Semnal SIH

cu

valori

discrete

analogice (CDA).

Acest

tip

de

semnale

apare

la

ie~irea

ale

amplitudinii

~i

convertoarelor

digitale

13

PRELUCRAREA

DIGITALA

O'

t1

A SEMNALELOR

t2

t3

t4

t~

i6

I

••

,

17

/-

"-

t

Fig. 5. Semnal de la ie~irea CDA

1.2. Proprietati

ale secventelor

1.2.1. Secvente periodice

o secventa se nume~te periodica dad

~i numai:

(1)

inter

unde Neste eel mai mic numar natural pentru care relatia (1) este satisfacuta ~ise nume~te perioada secven!ei.

1.2.2. Secvente pare

o secventa se nume~te para

1.2.3. Secvente impare

daca ~i numai daca:

o secventa se nume~te para daca ~inumai daca:

x[k]==-x[-kl

14

1-;

Vk

 

eu

f

e~a

{xCA

(2)

(3)

fini1

ill'·'"

':f", ,'.,::~

\%~~'

.Observafie:

In cazul secventelor impare

Semnale.

Tipuri de semnale

x( 0) == 0 .

1.2.4. Secvente

marginite

o secventa interval 1==[N1,N2],

nume~te marginita astfelincat:

se

daca

x[k]

1.2.5. Secvente

o

secventa

= {* ~,k ~ 0 .

0, In rest

,

x[k] == {* 0, k E I

0, in rest

cauzale

se

nume~te

cauzala

~i numai

daca

exista

un

 

(4)

daca

~i

numai

dadi

1)

 

1.3.

Exemple de secvente

 

Semnalele

discrete (secventele) se obtin de obicei prin e~antionarea

cu pas constant (la intervale constante de timp, T, ce repezinta perioada de e~antionare)a semnalelor continue.

N otatiile utilizate pentru semnalul discret astfel obtinut sunt: {x(t k)}'

{x(k)}, x( k),

x( kT),

x[ k ], unde Teste

perioada

de e§antionare:

2)

 

(5)

1.3.1. Semnalul

impuls discret

 

Este echivalentul

discret

al semnalului

Dirac

(semnal

de energie

3)

I

finita,deci semnal fizic realizabil). Este definit de relatia:

~------

15

PRELUCRAREA

DIGIT ALA A SEMNALELOR

o[k]=

{1,k O,k;t

= 0 0

(6)

Acest tip de semnal sta la baza determinarii functiei ponderea sistemului, a~a cum semnalul Dirac este utilizat in determinarea functiei pondere a sistemelor continue.

l

1

L

Fig. 7. Impulsul unitar

1.3.2.

Semnalul treapta unitara

 

Este

definit

in mod

analog

semnalului

treapta

avand valori nenule pentru valori pozitive ale timpului, n.

o-[k]

=

{

0, in rest

l,k

2:0

rut -, --,--t- 'nu_

I

I

o

1

2

3

k

Fig. 8. Functia treapta unitara

-~4~- r,

r,

r

,

.,

Observatie: b'lkj=atkJ-atk-1J

16

 

cosi

unitara

continua,

diSC

(7)

 

unde

secv(

smus

uncle

(6)

erea

~~iei

1.3.3. Secventa constanta

,

1.3.4. Secventa

exponentiala

cosinusoidala ~i secventa sinusoidala

~i

Semnale.

derivatele

Tipuri de semnale

ei:

(8)

secvcnta

Secventa exponentiala discreta reala

Se ob!ine din secven!a exponentiala continua (x[k] = rk, k E Z):

tinua,

(7)

(9)

Secventa exponentiala complexa Este utilizata In analiza raspunsului In frecven!a al sistemelor discreteliniar invariante In timp. Este definita de relatia:

J-"

.2"k

 

x[k]=e

N

(10)

uncleNeste un numar Intreg.

 

Secventa

este

periodica,

cu

perioada

N.

Partea

reala

a

acestei

secvente este

secventa

cosinusoidala

iar

partea

imaginara

este

secventa

sinusoidala.

Partea reala ~i partea imaginara se obtin cu relatiile lui Euler:

 

(11)

unclee jm

= cos e + j

sin e .

Secventa sinusoidala:

s[k]

= sin 21f

N

17

k

PRELUCRAREA

DIGITALA

A SEMNALELOR

Secventa cosinusoidahi:

c[k] = cos 2Jr k

N

Observatii:

,

segn

1) atat funclia sin cat ~icea cas soot periodice, cu perioada N;

2) semnalul

Dirac

oricarei secvenle digitale:

poate fi folosit pentru descrierea

matematica

a

x[k] = fx[n]a[k-n],

-00

Aceasta

relalie

invariabile in timp.

este

utila

6[k-n]=

in

analiza

{lk=n O:inrest

sistemelor

discrete

(12)

liniare

1.4. Operatii elementare ell secvente

asup

Orice tip de filtru numeric poate fi caracterizat (bine precizat) de 0 succesiooe de operalii elementare:

1) adooarea secvenlelor

2) inmullirea

cu un scalar

3) inwzierea secventei cu 0 perioada

Fie ~-1 operatorul inwzierii

secvenlei eu 0 perioada.

4) depiasarea Inainte cu 0 perioada Fie ~ operatorul deplasarii secvenlei in avans cu 0 perioada.

18

~aa

(12)

Hare

de

0

Semnale.

Tipur; de semnale

5) lnmultirea Se realizeaza prin lnmultirea e~antioanelor corespunzatoare segmente de timp.

acelora~i

6) operatorul neliniar r Se obtine secventa de ie~ire prin aplicarea operatorului neliniar asuprafiecarui e~antion asupra segmentului de intrare:

7) convolutia secventelor Este definita de operatorul *:

*, {Xl [k n,{X2[k n:=} {y[k n = {Xl [kn * {X2[kn,

y[k]=

i:Xl[nlx2[k-n]=

n;::;-oo

i:Xl[k-nlx2[n]

n=-oo

1.5. Reprezentarea grafica a operatiilor elementare

x[k]

19

y[k]

=a·x[k]

PRELUCRAREA

DIGITALA

A SEMNALELOR

x[k]

••

~

.y[k]=x[k-l]

x[k]

••

~

y[k]=x[k+l]

x[k]

e----{!J----+

y[k] = r(x[kD

Tran

conti

defir

tram

inter

repet

Fig. 9. Reprezentarea grafica a operapilor elementare cu secvente

20

num~

2. TRANSFORMATA DISCRETA

Transformata

Fourier Discretd

FOURIER

.2.1. Transformata

Fourier.

Transformata

Fourier

Fourier

in timp

discreta. Definitii.

,

Serii

Fourier.

discret.

Transformata

Transformata

Fourier

Discreta

(TFD

sau DFT

-

Discrete

Fourier

Transform) este 0 transformata

continute Intr-o secventa de durata finita.

Fourier ce permite

estimarea

frecventelor

Pentru

defmirea

acesteia,

definitepentru sernnalele continue.

facem analogie cu transformatele

Fourier

Atunci

cand semnalul

continuu

nu este periodic

el este descris de

transformata Fourier,

respectiv de transformata Fourier inversa.

00

F(Q) =

fJ(t)e-iQt

dt

-00

1

00

J(t) = -

f F(Q)eJQt dQ

21f -00

(1)

(2)

Un sernnal continuu este periodic daca valoarea lui se repeta la un

intervalbine determinat de timp. eel mai mic numar pentru care valoarea se repetase nume~te perioada semnalului.

:nte

Matematic,

periodicitatea

se exprima prin rela!ia:

x(t)

= x(t + nTo),

numarIntreg.

"i/

t unde

To -

perioada

sistemului,

~i n

este

un

Un sernnal continuu periodic este descris printr-o serie Fourier:

21

.

I

(3)

PRELUCRAREA

DIGITAL~

A SEMNALELOR

un

d

e

Uo = -

n

21!.

, tar an sunt coe tctenln senel

fi'

To

F

ouner: .

 

(4)

In mod analog se define~te Transformata

Fourier

In Timp Discret

(TFTD)

secvenla x[k] = f(kTo) ohlinuta prin e~antionarea sernnalului continuu

cu perioada constanta To. TFTD este determinata prin relatia:

~i inversa

ei (TFTDI),

pentru

secven1e de duratii

injinitii.

X(ei{i})= fx[k].e-ik{i},

k=-oo

unde

OJ = 21!L

Fs

reprezinta

frecvenla

reprezentand

frecventa de e~antionare.

digitala,

adimensionala,

~

Fie

!(t)

(5)

= ~

To

res]

res·

un,

Observatie: TFTD este periodica cu perioada 27t.

Secventa originala este determinata discret inversa (TFTDI):

de transformata

Fourier in timp

 

(6)

unde integral a se calculeaza pentru 0 perioada, 27t, de obicei considerandu- se in formula anterioara intervalul

I::;; [-1T,JZ-].

 

Atunci

cand

secven1a

discretii

este

periodicii

cu

perioada

N,

~

p

1

['

(0, k ~ fo, N

-11

sau

de duratiifinitii,

xkJ=~ L:;c-0, k E [0, N -1~]

se

xlkj=xlk+nNJ>nEZ, defme~te Transformata Transform):

Fourier Discretii (TFD sau DFT - Discrete Fourier

22

cat

ex]

tra

dis

Pri

un

(4)

ere!

Fie

r(t)

(5)

I

respectiv transformata

X

[N-l

n]= IX[k].e

k=O

Transformata

-IN

,2;r 1m

Fourier discretA inversii TFDI:

X k]=-

[

N

1 N-}

IX[n]e

n=O

l;r

N

/en

Aceste relatii mai pot fi scrise sub forma:

respectiv:

unde

wN =e

J- ,2;r

N

Observatie

X[n]=

N-}

Ix[k].wNIm,

k=O

1 N-}

x[k]=- IX[nlw~,

N

n=O

Fourier Discretii

(7)

(8)

(9)

(10)

1. TFD este periodic ii, cu perioada N, ~i este prin urmare complet

(6)

caracterizatii prin N

existii posibiiitatea caicuHirii exacte a transformatei Fourier discrete ~i a transformatei Fourier discrete inverse.

valori. Importanta acestei proprietiiti constii in faptul cii

2. Cele N valori

ale lui x[k]

~i respectiv

ale transformatei

Fourier

Idu- discrete, X[n],

pot reprezenta

componentele

unui vector

x,

respectiv

X.

Prinurrnare, TFD poate fi scrisii sub formii matricealii sub forma:

N,

] se

mer

X=W·x

undevectorii sunt definiti sub forma unei coloane:

23

(11)

PRELUCRAREA

DIGITAL4. A SEMNALELOR

W

n,k

W

- w-kn

-

N

este

unde

,

0

x=

[

X(~-l)

X(O)

matriee

eu

0 s;, k,n s;, N-1

1

,x=,-X(~_l)j'

r

X(O)

dirnensiunea

1

N x N

avand

(12)

elernentele

Tabel 1- Formule ale transforrnatelor introduse

energie

TF

J(t)

jinitii

SF

J(t)

periodic

(To~:.J

TFTD

x[k] = J(kTo)

TFD

x[k]

periodiea

sau

de

durata finita

F(jOJ)

'"

= fJ(t)e-jtiJtdt

1

I

To

.

(TF)

a(n)

= -

fJ(t)e-JnDo'dt

(SF)

To

1

 

To

 

OQ

J(t)

= La(n)einDo'

(SFI)

 

n=-<x>

X(eiOJ)=

Ix[k].e-ikal

k=-oo

(TFTD)

X[k]=_1

fx{eial).eJkaJdaJ

27i -1l

(TFTDI)

N-I

-J-

.21l1m

.

X[n]

= Lx[k].e

k=O

1 N-I

_

x[k]=-.

N

LX[nJ.e

hO

N-I

N

(TFD)

'1

j""ll 1m

N

(TFDI)

X[n]

= LX[k].wNkn

k=O

.

_

1

x[kj=--

N

N

=,l

LX[nJ,wi:;

k=O

.

I

I

!

Jiloj

24

e~a

Dad

unde

pena

2.2. Proprietafi ale TFTD, TFD

(12)

 

2.2.1.

Liniaritatea

entele

Transformata

Fourier

Discretii

Wldelungirnea

N)

= max(Nl,NJ,

seeventei

rezultante,

N3,

este

deterrninata

de

relatia

Nl

~i Nz fiind lungirnea seeventei xl[k],

respeetiv xz[k].

Prin urmare putern serie:

X[[n]=

I xl[k]'W~,O::s;n::S;N3-1

N3-l

XJnJ=

k=O

I xz[kJ.W~,O::s;n::S;N3-1

N3-l

k=O

Observatie:

Se

poate

ealcula

TFD

~i pentru

rnai

rnulte

e~antioanedaea se eornpleteaza seeventele eu valori nule.

il

J

2.2.2.

Deplasarea

secventei frecventei

La fel se poate arata ea:

.2,.

undeW:; = e -J/ikm

Pentru

a

periodice:

~i (O)N reprezinta operatorul modulo N.

demonstra

relatia

anterioara

consideram

25

secventele

PRELUCRAREA

DIGITALA

A SEMNALELOR

 

x[k]=x[((k))N]<

TFD

) X[n]=X[n]

~i

 

,27!

x1[k]=

Xl [((k))N ]= x[((k

- m))N ]<

TFD

) X1[n] = X1[n]=

e-J}jnm

. X[n]

,27!

RezuWi prin urmare x[((k - m))N].<

TFD

) e- J}jnm . X[n]

2.2.3.

Dualitatea

TFD

Pentru

demonstratie

considedim

secventele

periodice

x[k]

= x[((n))

N ]

~i

~i X[k]

= X [((k )) N ] astfel indit

:i[k]

<

TFD

Interschimband

variabilele n ~i kin

relatia (7) obtinem:

) X[n].

~[N-l

X

k] = L:x[n ] . e -J}j

,27! kn

n=O

Comparand cu relatia (8) deducem X[k ]<

.

TFD

) N . x[((- k))N]'

2.2.4. TFD a secventei complex conjugate

Pe baza relatiei (8) se poate arata ea:

x*[k]<

TFD

x*[((-k))N]<

2.2.5. Proprietatile

)X*(((-n))N),O::;n::;N-l

TFD

)x*[kl0::;n::;N-l

de simetrie

(17)

(18)

Aceste proprietati sunt similare celor ale transformatei Fourier

definita pentru semnaieie continue reaie, ~i respectiv ale TFTD definita pentru secvente discrete reale, ~isunt: modulul TFD este 0 funetie para,

TFD este 0 functie impara, partea reala a TFD este 0 functie

para, ~i respeetiv partea imaginara a TFD este 0 functie impara.

argumentul

26

une

imc

peri

repr

16)

Ice

17)

18)

ner

Ilita

ara,

clie

2.2.6.

~iuna impara

Orice

Trans/ormata

X[n]

= X*[((-

n»N]

Re{X [nll=

Re{x*[((-

n»N]}

Im{X[nn = -Im{X'[((-

n))N]}

IIX[n

]11 = IIX·

[((-

n»N ]11

arg{X[nn = -arg{X'[((-

n))N]}

Fourier Discretd

(19)

(20)

(21)

(22)

(23)

Deseompunerea

unei secvenfe ea suma

de 0 seevenfa

para

secvenla

x[k]

(

TFD

) X[n]

se poate descompune

ca

suma a

unei secvenle pare, avand TFD reala, ~i a unei secvente impare, avand TFD imaginara:

2.2.7. TFD a seevenfei obfinute

prin convolufie

eireulara

xl[k]<

TFD

>XI[n]

x2[k]<

TFD

>X2[n]

~l

N-I

,

x3[k] = Z>I[m]x2[((k-m»N]'

 

0 $; k

$; N-1

 

m=O

 

U

 

x3[k] <

TFD

> XI[n].

X2[n]

(26)

 

Definitie

Convolulia

circulara

a

doua

secvenle

periodice

xl[k]=xl[((k»N]

~i

x2[k]=x2[((k»N]

este

reprezentata

de

secventa

periodica

 

x3 [k]

definita

 

prin

relatia

 

N-l

x3[k] = 2>1[((m»N

].x2[((k

-m»N],

0 $; k $; N -1

.

Operatorul

utilizat

In

m=O

reprezentarea convoluliei circulare se noteaza cu ©.

27

II

I

I

I

PRELUCRAREA

DIGITAL.\.

A SEMNALELOR

Cu

notatia

anterioara,

considerand

X3 [k J ,relatia (26) se poate scrie sub forma:

unde xj[k],

x2[k] au lungimea N.

Proprietati

ale convolutiei

circulare:

Convolutia

circulara este comutativa.

0

perioada

a

secventei

(27)

Pe baza dualitatii se pot deduce de asemenea urmatoarele relatii:

2.3.

utilizand TFD

Aplicatii

ale

TFD:

Calculul

convolutiei

liniare

maxlI

lungil

X(eia

TFD.

Deoarece TFD se poate implementa rapid hard ~i soft, existand pentru aceasta algoritmi rapizi de ealeul (TFR - Transformata Fourier

Rapida, sau FFT - Fast Fourier Transform),

se pune problema utilizarii TFD

egaUi

in

N

in prelucrarea semnalelor digitale pentru a obtine diferite valori.

 
 

detern

a) Un exemplu

aplicativ

secvente, in urmatorii pa~i:

al TFD

este eaIculul

convolutiei

a doua

sau cb

1) CaIculam TFD in N puncte pentru xj[k]

X2[n],

~i x2[k],

XI[n]

~i respectiv

convo

cu algoritmii FFT.

 

seeveI

 

2)

Calculam

X3[nJ=

Xj[nJ.

X2[n10:::;

n:::; N-l

 

3)

Calculam

x3 [k J = XI [k J©X2 [k]

ea fiind TFDI a lui X3[ n].

 

Acest

lucru

este

util

pentru

di

de

exemplu

sistemele

Liniar

 

Invariante

in Timp (LIT) necesita operatii de convolutie

intre secventele

de

intrare ~i functiile pondere.

 

secver

b) Un alt exemplu 11reprezinta eonvolutia

durata finita.

liniara a doua secvente de

utei

:27)

lre

md

'ler

FD

tiv

Jar

de

de

 

Transformata

Fourier Discretii

 

I

Fie xl[k]

0 secvenla

de lungime L

(xl[kJ:;tO

pentru

k=O,L-l)

~i

 

x2[k]

0 seevenla

de lungime P (x2 [k J:;t 0 pentru

k = 0, P -1).

 

Presupunem

ca dorim sa eombinam

aeeste

seevenle

prin

eonvolutie

liniara.

Fie x[k]

 

I

rezultatuleonvoluliei liniare a eelor doua seevenle:

 
 

00

 

x[k]=

L>l[m].

x2[k

-

m],

k

E Z

 

m=-oo

 
 

Deei

x[k J = 0

pentru

k < 0

sau

 

pentru

k

>

L + P -

2

.

Lungimea

 

maximaa seevenlei x[k] este L + P - 1 atunci eand seevenlele de intrare au lungimidiferite (L, respeetiv P).

 

e) Convolutia eireulara privita ea 0 eonvolulie liniara eu aliere

 

Se poate arata ea daea e~antionam TFTD a uneiseevenle

finite x[k],

 

X(eiaJ ),

in N punete

eehidistante

(j)n

=

~

n

se obline

seevenla

periodiea

TFD a seeventei

x[k]

sau

x[k

J = x[((k ))N

],

k E Z :

 

x[kJ<

TFTD

)X(eJaJ)~x[kJ<

 

TFD

)X[nJ=x(eJaJL=27T,n,n=o,N-l(29)

 

Pe baza relaliei (29) rezulta ea daea x[k]

N

are lungime mai mica sau

egalaeu N, x[k J poate fi determinat de.TFD ealculata ea e~antionarea TFTD

in N punete.

Daea

insa x[k]

are lungimea

mai

mare

deetH N, seevenla

determinata,de TFDI poate fi diferita de x[k]

pentru anumite valori ale lui n

sau chiar pentru toate valorile; fenomen numit aliere.

 
 

In

mod

asemanator,

fenomenul

de

aliere

poate

afeeta

rezultatul

 

convoluliei eireulare.

Fie X3 (eJaJ)= XI (eJ{)));r2 (eJ{))) transformata

Fourier a

secventeix3[k] oblinuta prin eonvolulia a doua seevenle, xl[k]

~i x2[k]:

 
 

00

 

xJk]=

Lxl[mJ.x2[n-m]

 
 

m=-oo

 

I

Fie' TFDa

aeestei

seevente determinata

prin e~antionarea TFTD a

secventei:

29

PRELUCRAREA

DIGIT ALA A SEMNALELOR

Se

observa

X3[n]

ca

= X3 (eiaJ L=27r n' 0:::; n:::; N -1

N

re1alia

anterioara

se

poate

scrie

sub

forma

X3[n]

= Xl

(eiaJ L=27r n . X2 (eiaJ L=27r n'

N

N

0 S; n S; N -1.

 

Deci

X3[n]

= Xl [n]. X2[n]

reprezinta TFD a convolutiei

circulare:

Daca

N

> max(L,

P)

atunci XI[n]

~i X2[n]

reprezinta

exact

xl[k],

respectiv

x2[k]

pe

cand

x3[k]

= x[n]

doar

dadi

Neste

mai

mare

decat

Iungimea secventei x[k].

Dar Iungimea acestei secvente este maxim L + P -

dom

tran~

ajut<

dam

1.

De

aceea,

convolujia

circulara

corespunzatoare

Iui

XI

[n ]. X 2 [n]

este

tran~

tran:

identica cu convolutia liniara corespunzatoare lui XI (eiaJ ). X2 (eiaJ) dacii

frec'

N"?L+P-l.

 
 

Daca

presupunem

realizam

convolujia

circulara

'in L puncte

dife]

( L > P)

se poate

arata

ca ca ea coincide

cu convolutia

Iiniara

in

L -

P + 1

puncte.

 
 

puncte

sunt

afectate

de aliere

~i de

la

L

in

sus de

 

Prime Ie P-l Valorile

(L

asemenea. n = L -1

neafectate

-

P + 1 puncte).

de

aliere

sunt

de

la

n = P -1

pana

la

 

cazl

30

ma

te

1

Transformata

Z

3. TRANSFORMATA Z

3.1. Transformata

Z. Definitie

,

In cazul semnalelor continue se utilizeaza pe hlnga reprezentarea in domeniul timp ~i reprezentarea in domeniul frecventelor complexe data de

transformata Laplace ajutorultransformatei

In mod analog, in domeniul discret, pe langa reprezentarea in domeniul timp este utilizata ~i reprezentarea in domeniul frecventa prin transformata Z sau transformata Fourier, continua in domeniul frecventa - transformata Fourier in timp discret, sau evaluata la valori discrete ale frecventelor - transformata Fourier discreta. Transformata Z permite rezolvarea sistemelor de ecuatii liniare cu diferente finite, prin transformarea acestora in ecuatii polinomiale.

reale cu

sau reprezentarea Fourier.

in domeniul

frecventelor

Ie

Exista doua posibilita!i de a defini transformata

Z a secven!ei

x[k]:

a)

transformata

Z bilaterala:

.a

 

00

 

X(z)=

Lx(k].z-k

(1)

 

k=-oo

 

b)

transformata

Z unilateraIa:

 

00

 

X(z)

= Lx(kJ.z-k

(2)

 

k=O

 

Observatii:

 

1)

Transformata

Z unilateraHi ~i transformata

Z bilaterala

coincid in

cazul secventelor

2)

aplicarea transformatei

cauzale.

Transformata

Z bilaterala

Z inverse.

permite

31

determinarea

secventei

pnn

PRELUCRAREA

DIGIT ALA A SEMNALELOR

3) Transformata perioada de e~antionare).

4)

Convergenta

convergenta

bilaterala (Fig. I).

Z nu depinde de factorul timp (deci nu depinde de '

de

care este in general sub forma unui inel pentru transformata Z

transformatei

Z

este

data

de

domeniul

 

5)

Domeniul

de

convergenta

al transformatei

z

unilaterale

este