LABORATOR 2:

Introducere în MATLAB/SIMULINK

Definiţii:

Automatica - ramură a ştiinţei care se ocupă cu studiul metodelor şi mijloacelor prin intermediul
cărora se asigură conducerea proceselor tehnice, fără intervenţia directă a operatorului uman.

Automatizare - implementarea practică a metodelor şi mijloacelor de conducere a proceselor.

Echipament de automatizare - ansamblu de obiecte care asigură controlul desfăşurării proceselor

tehnice fără intervenţia operatorului uman( automatizarea).

Sistem - complex unitar, relativ delimitat, printr-o stuctură internă( componenete fizico-tehnice care
acţionează unule asupra altora într-un mod bine determinat), faţă de mediu.

Sistem termodinamic - orice parte din univers pentru care se poate delimita un „interior” şi un
„exterior”.

Stare termodinamică – set de parametri prin care se descriu totalitatea factorilor caracteristici unui
sistem termodinamic şi relaţiile dintre acestea şi exterior.

Proces fizic - tranziţia unui sistem termodinamic dintr-o stare termodinamică în alta.( transferuri
energetice şi masice).

Sistem automat – ansamblu format din procesul supus automatizării şi mijloacele tehnice ce asigură
automatizarea acestui proces.

Fig 1: Sistem automat

u - comanda generata de echipamentul de automatizare;

v - factorii pertubatori

Model matematic al unui sistem dinamic– reprezentare a dependenţei dintre mai multe mărimi.Dacă
dependenţa corespunde unui proces fizic realizabil modelul este unul sistematic, pentru care există
relaţii de cauzalitate între mărimi.
Un model trebuie să satisfacă următoarele condiţii:
- universalitate: să fie aplicabil tuturor sistemelor dintr-o anumitq categorie;
- număr finit de parametri;
- să fie posibilă identificarea parametrilor;s

Mărimile ce caracterizeză un sistem pot fi :

- de intrare( cauza)
- de ieşire ( efect)

Modelul matematic constă din două ecuaţii( ecuaţia de stare şi ecuaţia ieşirii):

 x(t )  f [t , x(t ), u (t ), v(t )]


 y (t )  g[t , x(t )] (1)
 z (t )  h[t , x(t )]


Considerând : comanda şi perturbaţia → mărimi de intrare şi calitatea şi mărimea → mărimi de ieşire

se obţine :

 x(t )  f [t , x(t ), u (t )]
 (2)
 y (t )  g[t , x(t )]

t  T  R ; T - mulţimea de timp a sistemului;

x(t )  X  R n ; X – mulţimea de evoluţie a stărilor;
u(t ) U  R m ; U – mulţimea admisibilă a valorilor de intrare;
y(t )  Y  R p ; Y – mulţimea valorilor de ieşire.

Observaţie : Sistemul este dinamic deoarece acesta evoluează în timp. Deci, mărimea de ieşire se
măsoară pe o durată finită de timp( numită interval de observare).

Tipuri de sisteme dinamice:

A. 1.Sistem dinamic continuu în timp: T este izomorfă cu R.
2.Sistem dinamic discret în timp: T este izomorfă cu Z.

B. 1.Sistem dinamic liniar:

- f este o funcţie liniară în x şi u: f(t,x,u)= A(t)x+B(t)u ; A(t )  R nxn , B(t )  R nxm ;
- g este o funcţie liniară în x: g(t,x)=C(t)x ; C (t )  R pxn
2.Sistem dinamic neliniar: funcţiile f şi/sau g nu sunt liniare.
C. 1. Sistem dinamic invariant în timp:
- f (t , x, u )  f ( x, u )
- g (t , x)  g ( x)
2. Sistem dinamic variant în timp: funcţiile f şi g depind explicit de timp.

Reprezentarea analitică a sistemelor automate se face prin modele matematice intrare-ieşire şi intrare-
stare-ieşire.
Modele intrare-ieşire :
- ecuaţii difenţiale;
- funcţia de transfer;

Functia de transfer: raportul dintre transformata Laplace a marimii de iesire si transformat Laplace a
marimii de intrare.

SIMULINK

Simulink :
- colecţie de funtii MATLAB, organizate într-un toolbox;
- funcţionalităţii specifice analizei şi sintezei sistemelor dinamice;
- funcţionalităţii MATLAB.

Simulink-ul pune la dispoziţie o clasă de ferestre, diagrame, în care este creat modelul utilizând
blocurile existente din toolbox.

Există două etape în uilizarea toolbox-ului:

- prima etapă: definirea sau apelarea unui model de sistem;
- a doua etapă: analiza sistemului.

Sesiunea de lucru:

1 . Simulink – start:
a. >> simulink

b.
2. Se va deschide o fereastră în care apar toate bibliotecile instalate.

Principalele biblioteci din structura de bază a Matlab/Simulink sunt:

- Sources : blocuri ce reprezintă sursele de semnal;
- Sinks: blocuri de vizualizare a semnalelor ( Scope – „Osciloscop”, XYGraph- „Osciloscop
grafic”); rezoluţiile acestora pot fi modificate în funcţie de domeniile semnalelor
reprezentate;
- Continuous : blocuri de calcul continuu( Integrator şi Memory).
- Math : operaţii matematice( sumator, produsul a două variabile, multiplicare cu o constantă,
funcţii trigonometrice)
- Signal Routing : blocuri de conectare( multiplexor, demultiplexor).

Crearea unui nou model se realizează într-o fereastră nouă.

3. Blocurile modelului sunt aduse în fereastă prin drag and drop. Valorilor parametrilor se schimbă
pentru fiecare bloc în parte.Conexiunile între blocuri se trasează dinspre ieşirile spre intrările blocurilor.

4. Se salvează modelul: File/Save.

5. Se execută o simulare : Simulation/Start .

6. Modificarea parametrilor simulării: Parameters/Simulation.
Comportarea sistemului creat în fişireul model este vizualizată fie grafic, folosind un bloc din
biblioteca Sinks, fie este transmisă în mediul Matlab folosind un bloc To Workspace.

Crearea unui model simplu:

1) simple.mdl

Blocuri folosite:
Step – Sources;
Scope – Sinks;
Transfer Fcn – Continuous;
Se modifică parametri blocului Tranfer Fun pentru o funcţie de transfer cu numitorul: s 2  2 s  4
T1: Folosind exemplele deja date, creaţi un sistem pentru care funcţia de transfer
2
are numitorul s  20s  400

2)
simple3.mdl

Blocuri folosite:

Signal Generator – Sources;

Scope – Sinks;

Parametri simulării: - rămân cei impliciţi;

T2: Folosind modelul deja creat, simple3.mdl să se genereze două semnale

sinusoidale cu amplitudini diferite:
a. utilizând două blocuri Scope;
b. utilizând un singur bloc Scope;

Indicaţii: blocuri Gain, Mux;

Exportarea valorilor obţinute se realizeză prin utilizarea blocului To Workspace. Existenţa variabilei în
mediul MATLAB se verifică prin tastarea acesteia în linia de comandă.

Tema:

1) Folosind formula lui Newton:

1 a
xk 1   xk   , x1  a
2 xk 
Să se scrie o funcţie care calculează a şi să se afişeze procesul de iterare. Se vor
întoarce ca parametri de ieşire radicalul numărului dat ca argument de intrare şi numărul de iteraţii.

Ex :

[x,iter]=sqrtn(a)
( numărul iteraţiei): (valoarea lui x pentru aceea iteraţie) (diferenţa)
Indicatie: fprintf

2) Să se construiască modelul Simulink pentru: