1

Instalația de balast

Instalațiile de balast-santină se utilizează pentru corectarea poziției centrului de greutate al

navei prin ambarcarea, transferarea și evacuarea peste bord a balastului lichid, precum și
pentru evacuarea peste bord a apelor colectate în santină.

Descrierea instalației și implementarea acesteia la bordul navei

Destinație și cerințe generale
Instalațiile de balast-santină sunt formate din circuite de balastare și circuite de drenare,
interconectate între ele, putând avea pompe și segmente de tubulatură comune.
Interdependența celor doua instalații, diferite ca destinații, este posibilă datorită agentului de
lucru comun – apa, și faptului că sunt amplasate la nivelul fundului navei. Prin folosirea unui
număr mai mic de pompe și a unor tubulaturi de lungime mai redusă scade și masa și volumul
instalațiilor.
Cerintele impuse instalațiilor de balast-santină sunt:
- să asigure în timp util corectarea centrului de masă a navei conform necesitaților impuse
de stabilitatea navei
- să umple sau să dreneze complet tancurile, să dreneze casetele de santinăși coferdamurile,
atât pentru nava cu asietș dreaptă, cât și pentru înclinări îndelungate, transversal de maxim
15° si longitudinal de maximum 5°
- să funcționeze astfel încât să fie exclusă inundarea accidentală a navei, degradarea de
catre apă a mărfurilor sau contaminarea cu apă a combustibililor și lubrefianților
- să nu polueze acvatoriile cu apă amestecată cu reziduuri petroliere sau cu alte produse
prevăzute în convențiile internaționale
- să corespundă cerințelor impuse de registrele de clasificație la construirea navelor și
echipamentelor lor, în vederea prevenirii poluării cu hidrocarburi
- să respecte regulile internaționale privind poluarea (ex.MARPOL) din 1973 cu protocolul
din 1978
- să dispună de mijloace de acționare localășși la distanță a pompelor și de aparate pentru
măsurarea cantițatii de apăîn locurile de colectare
- să prezinte mijloace de conducere a apelor reziduale către locurile de colectare
- să aiba cât mai puține armături de manevrăși fitinguri demontabile
- să fie executate din materiale rezistente la acțiunea apei de mare
 2

În cadrul funcției de salvare, instalația de balast-santină asigură evacuarea cantitaților mari

de apă patrunsă în caz de gaură de apă.
La unele nave instalația de balast are porțiuni comune cu instalația de stins incendiu cu
apă, dar în acest caz trebuie exclusă interconectarea cu instalația de santină.

➢ Instalația de balast
Instalația de balast serveste la corectarea asietei navei prin ambarcarea, transferarea și
evacuarea peste bord a balastului constituit din apa de mare. Pentru aceasta, instalația de
balast dispune de tancuri de balast unite prin tubulaturi prin care apa este deplasată cu
pompele de balast.
Descărcarea mărfurilor duce la reducerea înalțimii metacentrice ceea ce înrăutațeste
stabilitatea navei. Pentru a asigura o stabilitate suficientă în condițiile de navigație pe mare
liberă, în tancurile de balast se ambarcă apă de mare de greutate B, care se adaugă
deplasamentului navei goale, Δg. În diagrama cu caracteristici de carene drepte ale navei (fig
5.1) se intră cu valoarea corespunzatoare deplasamentului navei balastateΔ1= Δg + B,
intersectând curba deplasamentului Δ(T), se obtine pescajul navei balastate T1 = T+
δT. Intersecția dreptei T1=const, cu curba Zc(T) dă cota centrului de carenă a navei
balastate Zc1, respectiv raza metacentrică a acesteia r1. Cota centrului de greutate al navei
balastate, ZG1, este:
𝛥𝑔 ∙ 𝑍𝐺 + 𝐵 ∙ 𝑍𝐵
𝑍𝐺1 =
𝛥1
ZB fiind cota centrului de greutate al apei de balast.
În urma ambarcării apei de balast, înalțimea metacentrică finală a navei balastate h1,
creste la valoarea:
𝛥𝑔 ∙ 𝑍𝐺 + 𝐵 ∙ 𝑍𝐵
ℎ1 = 𝑟1 + 𝑍𝐶1 −
𝛥1
 3

fig.5.1
Pentru ca înălțimea metacentricăsa fie maximă, valoarea ZB trebuie sa fie minimă, deci
tancurile de balast trebuie asezate sub puntea dublului fund.
La mineraliere, datorita densitații mari a mărfii (ρ ≈ 4 t/m3), odată cu încărcarea,
centrul de greutate coboară mult, înalțimea metacentrică transversalăși deci stabilitatea navei
devin excesive. Astfel, la orice înclinare a navei în plan transversal, apare tendința de
echilibrare, iar în timp acesta duce la disconfort pentru echipaj. Prin excepție, mineralierele
sunt prevăzute cu tancuri de balast-aripă, plasate sub puntea principală (cota ZB mare), care
fiind umplute odată cu încarcărea navei, provoaca ameliorarea stabilitatii mineralierului.
Această soluție este aplicatăși la unele nave de mărfuri generale.
Pentru corectarea poziției în plan a centrului de greutate a navei, se transferă balastul
între tancuri.
Daca se transferă balastul de greutate B, astfel încât deplasarile sale sunt: verticala lz,
orizontal-transversala ly și orizontal-longitudinalalx, noua înalțime metacentrică transversală a
navei va fi:
h1 = h – lz B /Δ,
nava se înclină transversal cu unghiul θ:
θ = arc tg (B ly/ Δh1)
iar pescajul sau variază cu marimea δT:
δT = Tprova – Tpupa = B lx L / ΔH,
 4

unde h, H sunt înalțimile metacentrice transversală si longitudinală ale navei înainte de

transferarea balastului, iar Δ este deplasamentul navei. Rezultă că pentru a nu afecta înălțimea
metacentricăși deci stabilitatea navei, transferarea pe navă a balastului trebuie făcută în plan
orizontal cu un lz cât mai mic.
Se observă că pentru a utiliza cantitați cât mai mici de balast transferat B, tancurile de
balastare transversalăși longitudinală trebuie așezate la distanțele dintre ele lxsily cât mai mari,
deci spre bordaje și în extremitătile prova și pupa.

➢ Elemente constructive
Navele maritime de mărfuri generale și de pasageri, mineralierele, petrolierele, navele
frigorifice, etc. dispun de instalații centralizate de balastare a navei, pentru reglarea pescajului
în diferite situații de exploatare, pentru corectarea asietelor transversalăși longitudinală a
navei și pentru reglarea stabilității transversale.
Cantitatea necesară de balast lichid B este:
B = (0,2…0,3) Δ pentru navele de mărfuri generale,
B = (0,3…0,5) Δ pentru petroliere.
Instalația de balast a unei nave este independentă de celelalte instalații, dar pentru
mărirea siguranței de funcționare, ea se racordează cu instalația de santină. Sorburile
conductelor din tancurile de balast nu au filtre, armaturile lor nu sunt cu reținere, pentru că în
tubulatura de balast apa circulă în ambele sensuri. Manevrarea armăturilor de închidere poate
fi facută manual, precum și de la distantă, prin comandă hidraulică, pneumatică sau mecanică,
soluția folosită depinzând de amplasarea echipamentului și de gradul necesar de automatizare
a funcționării acesteia. Toate armăturile de reglaj și casetele de valvule se amplasează de
obicei în zona compartimentului în care se monteazăși pompele de balast. Fiecare tanc este
deservit de o conductă independentă, în sistem centralizat, iar toate conductele ajung în
compartimentul mașini printr-un coridor central, special construit în acest scop, sub puntea
dublului fund.
In figura 5.2 este reprezentată schema instalației de balast a unui cargou
multifuncțional de 15.000 tdw. Elementele componente sunt:
1 – afterpic
2 – sorb
3 – pompa de balast
4 – armatura de închidere
 5

5 – valvula de fund (Kingston)

6 – casetă de valvule
7 – tanc lateral inferior de balast
8 – tubulatură de balast
9 – tanc de combustibil
10 – perete de coliziune
11 – forpic
12 – armatură de închidere
13 – armatură de golire, cu acționare de pe punte, a tancurilor superioare laterale
14, 15 – puntea principală
16 – filtru
17 – armatură de bordaj
Pe conducta care duce la forpic, în interiorul tancului se montează armatura de
închidere 12, actionatăa de pe puntea pereților etanși, în scopul preîntâmpinării inundării
navei prin tubulatura de balast, atunci cand în forpic apare gaură de apă. Umplerea tancurilor
de sub linia de plutire poate fi realizatăși gravitațional. Sorburile, executate ca ajutaje
convergente (pâlnii de aspirație), se plaseazăîn pupa fiecarui tanc, în zona planului
diametral.În scopul golirii complete a tancului se pot utiliza și sorburi plasate în zona gurnei.

figura5.2 schema instalației de balast a unui cargou multifunctional

Instalația de balast folosește țevi din otel, sudate longitudinal (STAS 7657-80), zincate
la grosimea de 125 μm sau căptusite în interior cu polietilena, îmbinate prin flanșe.
 6

Armăturile de închidere sunt din fontă, bronz sau oțel. O construcție deosebită are valvula de
ambarcare a apei, denumita valvulă Kingston., care poate fi de fund (fig 5.3, a) sau de bordaj
(fig5.3, b), montată pe un cheson la care se deosebesc:

fig.5.3
1. armatură de închidere
2. conductă de alimentare cu abur (contra înghețului)
3. conducta de aer comprimat (contra înfundarii cu nisip sau alte corpuri)
4. robinet de aerisire
5. tub inelar perforat pentru dezghetare si suflare cu abur sau aer comprimat
6. grătar
Construcția valvulei Kington, executată din bronz, este reprezentatăîn fig.5.4și cuprinde
următoarele elemente:

Fig. 5.4
1. corp
2. capac
3. roată de manevra manuală
 7

4. tijă de acționare
5. flansă de cuplare cu tubulatura de balast
6. ventil
7. flansă de cuplare cu invelișul fundului sau bordajului
Cantitațile de apă din tancuri se controlează cu nivelmetre ale căror indicații sunt
transmise la postul de comandă, de unde se execută sau se comandă manevrele de exploatare
a instalației de balast.
Tubulatura instalației de balast trebuie să fie amplasată astfel încât să funcționeze și la
înclinări transversale de maximum 5º și să nu fie expusă înghețării. De asemeni, ea trebuie să
aibă mijloace de golire (armături, dopuri). Țevile instalației de balast se probează hidraulic,
împreună cu armăturile de închidere, la cel puțin 4 bari.
În instalațiile de balast se utilizează pompe centrifugale dotate cu mijloace de
autoamorsare. Pentru dublarea pompelor de balast pot fi folosite pompe de serviciu general,
pompe de incendiu sau pompa circuitului exterior de răcire a motorului principal. În cazul
folosirii pompei de incendiu pentru umplerea tancului de balast, presiunea de probare a
tubulaturii de balast este dată de presiunea de funcționare a pompei de incendiu. Este interzisă
folosirea pompei de incendiu în instalația de balast ale cărei tancuri sunt mixte, servind și
pentru depozitarea combustibilului.
La navele de dimensiuni mari, poate fi mai potrivită utilizarea a două instalații autonome
debalast, câte una pentru fiecare extremitate a navei. De exemplu la un petrolier de
deplasament 60.000 tdw, instalația de balast pupa (fig.5.5) deserveste numai afterpicul cu
ajutorul pompei centrifugale de balast 8, de debit 90 mc/h. Ca rezervăîn situații de avarie se
utilizează pompa cu piston 12 a instalației de curătire, de debit 160mc/h.. Instalața de balast
dispune de valvula Kingston 3, filtrul murder 4, armăturile de închidere 2, 5, 6, 7, 9, 15,
casetele de valvule 10 si 13, armatura de închidere și reținere 14, pâlnia de aspirație 1și
supapa de siguranța 11 a pompei cu piston.
 8

fig. 5.5
Cu ajutorul instalației de balast pupa se pot realiza urmatoarele operații: umplerea
afterpicului, gravitațional (prin deschiderea armăturilor 3, 7 si 2), cu pompa de balast 8 (prin
deschiderea armăturilor 3 si 2și a casetei 10), cu pompa de curațire 12; evacuarea apei cu
pompa de balast, după deschiderea armăturilor 2, 7, 6, 14și casetei 10; alimentarea cu apă
pentru spălarea punților în ambele borduri, în vederea răcirii lor, cu pompele de balast și de
curațire.
Pentru același petrolier, instalația de balast prova (fig. 5.6) este deservită de motopompa
de incendiu 5, de debit 220mc/h. Ca rezervă poate fi folosită pompa de curațire 1, de debit
100 mc/h. Forpicul este umplut gravitațional, prin deschiderea armăturii 6și valvulei Kingston
4. Pentru evacuarea apei din forpic cu ajutorul motopompei 5, se deschid armăturile de
închidere 6și armăturile de închidere-reținere 2 si 3.

fig. 5.6
Instalația de balast este alcatuită din următoarele componente:
- prize şi chesoane de fund şi bordaj;
 9

- magistrală de apă de mare;

- pompe de balast cu agregatele lor de acţionare;
- valvule de trecere pentru (de)conectarea pompelor (de) la sistemele de tubulatură;
- casete de distribuţie;
- sisteme de tubulaturi;
- valvule comandate de la distanţă corespunzătoare fiecărui tanc;
- tancuri de balast;
- sorburi şi dispozitive de măsurarea nivelului apei în tancuri;
- valvule de bordaj;
Prizele de fund şi bordaj sunt prevăzute şi cu filtre mecanice grosiere, dispozitive de
suflare şi dezgheţare ce constau în serpentine (inele) perforate alimentate cu aer comprimat
sau abur supraîncălzit plasate în chesoanele de fund şi bordaj. Prizele constituie parte
integrantă a magistralei de apă de mare ce poate fi uşor recunoscută în compartimentul maşini
datorită faptului că este constituită din conducta cu diametrul cel mai mare din toate cele
existente în compartiment. Amplasarea prizelor trebuie să se facă în zonele de pe suprafaţa
operei vii în care depunerile de nisip şi mâl sunt minime.
La golirea tancurilor, apa este refulată de către pompe peste bord prin intermediul unor
valvule de bordaj situate în zona liniei de pescaj maxim. Aceste valvule sunt de sens unic
împiedicând pătrunderea apei din exteriorul navei în instalație.
Pompele de balast sunt pompe de debite foarte mari şi sarcini pe aspiraţie şi refulare
relativ scăzute (înălţimea maximă de aspiraţie nu depăşeşte 5÷6 m) fapt pentru care sunt
preferate în construcţie pompele de tip centrifugal sau axial autoamorsabile antrenate de
motoare electrice de turaţie corespunzătoare. Atât pompele cât şi celelalte echipamente
electrice, mecanice şi hidraulice sunt navalizate în vederea asigurării rezistenţei acestora la
acţiunea puternic corozivă a aerului şi apei mării precum şi la acţiunea stropilor de apă. Rolul
pompelor este acela de a asigura umplerea sau golirea tancurilor de balast în timpi cât mai
reduşi, în conformitate cu prevederile impuse de Societatea de Clasificare. În practica
exploatării navale se recurge la umplerea sau golirea tancurilor de balast pe cale gravitaţională
dacă durata necesară efectuării operaţiunii respective o permite şi dacă poziţionarea tancului
faţă de linia de plutire pe care se află nava este avantajoasă, aceasta realizându-se în vederea
evitării consumului de energie suplimentar şi uzării inutile a echipamentelor instalației.
Tubulatura instalaţiei de balast trebuie să asigure, prin construcţie, vehicularea debitelor
de apă impuse în perioadele de timp corespunzătoare prevederilor Registrului. Toate
 10

tubulaturile vor fi astfel montate încât să asigure funcţionarea corectă a instalaţiei şi la

înclinări transversale de maxim 5° şi să nu fie expuse ingheţului. La punerea in funcţiune a
instalaţiei se verifică rezistenţa şi etanşeitatea tubulaturii la o presiune a fluidului de lucru de 4
bari sau o presiune egală cu cea furnizată de pompa de stins incendii când aceasta asigură
preponderent funcţionarea instalației. Ţevile utilizate sunt din oţel căptuşit la interior cu
material cu efect protector contra coroziunii (ex: policlorură de vinil, zinc).
Tancurile de balast sunt tancuri de tip structural fiind dotate cu tubulaturi individuale
astfel încât să existe posibilitatea umplerii sau golirii fiecărui tanc sau grup de tancuri în parte.
În acest scop la bordul navei există magistrale de balast corespunzătoare tancurilor din cele
două borduri din prova compartimentului maşini (tancuri gurnă şi dublu fund) şi picului prova
şi o altă tubulatură de alimentare a tancului de balast din picul pupa. Cuplarea sau decuplarea
acestora la refularea sau aspiraţia pompelor de balast se face prin intermediul unor casete de
distribuţie (distribuitoare hidraulice cu sertar cu secţiuni de trecere mari) comandate
electromecanic. Toate racordările tancurilor la magistrale sunt prevăzute cu valvule
comandate (in general de tip fluture) hidraulic de la distanţă şi sorburi. Toate valvulele
comandate sunt prevăzute şi cu comandă directă locală sau de la distanţă. Armătura
telecomandată va avea o comandă locală care trebuie să acţioneze independent de cea de la
distanţă (mecanică) - de pe puntea pereţilor etanşi. Dacă este posibil aceste acţionări vor fi
directe (ex : roată de mână). Dacă amplasarea valvulei nu permite accesul direct la aceasta (ex
: valvule situate în dublul fund sau în tancul de balast din picul prova), acţionarea manuală
locală poate fi înlocuită printr-o acţionare manuală de la distanţă (ex : acţionare mecanică cu
tije îmbinate cardanic sau hidraulică cu pompă de mână). Casetele valvulelor şi valvulele cu
comandă manuală trebuie să fie amplasate în locuri care, în condiţii normale de exploatare,
sunt permanent accesibile. Protecţia suprafeţelor interioare ale tancurilor la acţiunea corozivă
a apei de mare este realizată prin amplasarea în interiorul tancurilor a plăcilor de zinc cu rol
protector. Nivelul apei din tancuri este determinat prin intermediul traductorilor de nivel
încorporaţi în construcţia fiecărui tanc. Nivelul citit de acestea este trimis prin mijloace
electrice la postul de comandă maşini, unde, prin introducerea valorii nivelului în diagrama de
capacitate a tancului (diagramă ce prezintă dependenţa dintre nivelul lichidului dintr-un tanc
şi volum, abscisă şi ordonată a centrului de greutate al lichidului înmagazinat în tanc) se
determină volumul de apă existent în tanc. Traductorii utilizaţi folosesc diferite principii
funcţionale, în ultima vreme fiind utilizaţi traductorii electronici integraţi care au capacitatea
 11

de a memora diagrama de capacitate a tancului şi de a reda permanent cantitatea de apă

prezentă în tanc.
Prezenţa valvulelor şi casetelor de distribuţie comandate, traductorilor de nivel al apei din
tancuri împreună cu acţionarea electrică a pompelor de balast permit gestionarea centralizată a
întregii instalaţii din postul central de supraveghere şi comandă al compartimentului maşini.
Sorburile sunt ajutaje tronconice (pâlnii) dispuse în pupa fiecărui tanc de balast şi cât mai
înspre planul diametral al navei.Se pot monta sorburi şi în zona gurnei la tancurile din
regiunea gurnei. Sorburile pot fi prevăzute sau nu cu filtre mecanice grosiere pentru evitarea
antrenării pe tubulatură a eventualelor impurităţi mecanice de dimensiuni mari.
Există posibilitatea folosirii ca tancuri de balast şi a tancurilor de combustibil după ce
acestea s-au golit complet cu condiţia ca la debalastare să se efectueze o operaţie de separare a
apei de substanţele petroliere antrenate. În acest caz este interzisă folosirea ca pompă de
rezervă a pompei de stins incendii pentru evitarea pătrunderii în instalaţia de stins incendii a
reziduurilor petroliere.
Tancurile de balast sunt situate cât mai departe de centrele de greutate şi de carenă ale
navei în vederea maximizării efectului de reducere/amplificare a amplitudinii oscilaţiilor
transversale ale navei pe mare montată şi celui de ajustare a asietei navei. Astfel, tancurile vor
fi poziţionate în zona bordajelor, dublului fund şi picurilor.Umplerea tancurilor se recomandă
a fi completă în vederea eliminării consecinţelor negative induse de prezenţa suprafeţelor
libere asupra stabilităţii navei.
Funcţionarea instalației de balast ca instalație de asietă prevede conectarea atât pe
aspiraţia cât şi pe refularea pompelor de balast, prin intermediul casetelor de distribuţie, a
conductelor de legătură cu tancurile de balast în vederea transvazării apei dintr-un bord în
altul sau între tancurile din prova şi pupa navei cu scopul obţinerii asietei dorite, în vederea
apupării sau limitării amplitudinii oscilaţiilor navei.
Importanţa unei bune funcţionări şi fiabilităţi a instalației de balast-asietă se extinde şi prin
prisma asigurării vitalităţii navei având în vedere importanţa asigurării flotabilităţii şi
nescufundabilităţii navei prin limitarea înclinării acesteia - se evită în acest fel imersarea navei
până sub linia de siguranţă - şi utilizarea, în caz de necesitate deosebită, a pompelor de balast
la golirea compartimentelor inundate şi asigurarea debitelor de apă necesare stingerii de
incendii apărute la bordul navei - prin cuplarea pompelor de balast la instalaţiile de santină
respectiv la cea de stins incendii cu jet de apă. Interconectarea instalaţiilor de balast, santină şi
stins incendii prezintă avantaje pentru toate instalaţiile în cazul avarierii pompelor vreuneia
 12

dintre acestea, această metodă fiind utilizată şi pentru reducerea numărului de pompe utilizate
(pompele dintr-o altă instalație pot fi folosite/considerate ca pompe de rezervă pentru celelalte
instalaţii), în acest grup poate fi inclusă şi pompa de rezervă a instalației de răcire cu apă a
motorului principal.

Particularitati de calcul
Debitul pompelor de balast este dat de relatia:
𝐵 3
𝑄= [𝑚 ⁄ℎ]
𝜌𝑤 ∙ 𝑔 ∙ 3600 ∙ 𝜏
în care:
ρw este densitatea apei de mare;
𝑘𝑔⁄
𝜌𝑤 = 1025 𝑚3
g - accelerația gravitațională
B – greutatea apei de balast [N] din tancul considerat
τ – timpul de umplere sau golire a unui tanc; în general pentru intrega instalație de balast
τ=(8…10) ore, iar pentru cel mai mare tanc al instalației τ=2 ore. Pentru navele de mărfuri
3
generale și de pasageri, valorile uzuale sunt 𝑄 = (100 … 400) [𝑚 ⁄ℎ].
Diametrele țevilor instalației dc, rezultă din ecuația continuitații:

4∙𝐵
𝑑𝑐 = √
3600 ∙ 𝜋 ∙ 𝜌𝑤 ∙ 𝜏 ∙ 𝑣

sau

4∙𝑉
𝑑𝑐 = √ [𝑚]
3600 ∙ 𝜋 ∙ 𝜏 ∙ 𝑣

unde v este viteza de circulație a apei prin conducte, care trebuie să fie minimum 2 m/s;
τ – timpul de umplere [s].
Conform normelor Registrului Naval Roman, diametrul țevii care deserveste un tanc
de balast trebuie sș fie superior valorii dR, obtinuțe cu relația:
3
𝑑𝑅 = 18 √𝑉 [𝑚𝑚]
în care V este volumul tancului de balast [m3].
Diametrul tubulaturii magistrale de balast trebuie să fie cel puțin egal cu diametrul
tubulaturii celui mai mare tanc de balast. De asemenea, diametrul necesar al țevilor trebuie să
fie stabilit pe baza calculării pierderilor de sarcinăîn tubulatură, verificand posibilitatea de
 13

aspirare a apei din cel îndepartat tanc, pentru înalțimea de aspirție a pompei, care nu depăseste
de obicei (5…6) m.

➢ Calculul volumelor tancurilor de balast

La navele RO-RO tancurile de balast sunt dispuse în dublul bordaj şi în peak-uri.
Instalaţia de balast este o instalaţie care reglează asieta transversală, asieta longitudinală şi
pescajul mediu.
Pentru reglarea asietei longitudinale se folosesc tancurile din peak-uri, pentru reglarea
asietei transversale se folosesc tancurile amplasate cât mai departe de planul diametral, iar
pentru reglarea pescajului se folosesc toate tancurile.
Volumul tancurilor de balast se calculează cu relaţia:
𝑉 = 𝑙 ∙ 𝑏 ∙ 𝑑 ∙ 0.98 [𝑚3 ]
unde:
l - lungimea tancului
b - lăţimea tancului
d - înălţimea tancului
(0,98-coeficient de umplere)
𝑉1,2 = 12.7 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 2322.554 [𝑚3 ]
𝑉3,4 = 24.4 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 4416.511 [𝑚3 ]
𝑉5,6 = 35.6 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 6510.467 [𝑚3 ]
𝑉7,8 = 36.8 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 6729.921 [𝑚3 ]
𝑉9,10 = 32.2 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 5888.681 [𝑚3 ]
𝑉11,12 = 26.4 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 4837.130 [𝑚3 ]
𝑉13 = 18.44 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 3372.276 [𝑚3 ]
𝑉14 = 17.25 ∙ 10.35 ∙ 18.03 ∙ 0.98 = 3154.651 [𝑚3 ]
Tubulatura instalației de balast este formată din ramificaţii care leagă tancurile de balast
de magistrală aflată în tancul maşinii.
Fiecare tanc de balast trebuie să fie deservit de o ramificaţie. Sorburile se dispun în
locurile cele mai adânci ale tancurilor pentru ca să se poată asigura golirea tancurilor în orice
condiţii.
Conform recomandărilor registrelor de clasificaţie , diametrul interior al ramificaţiilor
tubulaturii de balast pentru fiecare tanc se determină cu formula:
3
𝑑 = 18√𝑉 [𝑚𝑚]
 14

unde:
V - volumul tancului de balast în [mm3]
3
𝑑1,2 = 18 √2232.554 = 232.2957 [𝑚𝑚]
3
𝑑3,4 = 118 √4416.511 = 287.1763 [𝑚𝑚]
3
𝑑5,6 = 18 √6510.467 = 326.4108 [𝑚𝑚]
3
𝑑7,8 = 18 √6729.921 = 339.8014 [𝑚𝑚]
3
𝑑9,10 = 18√5888.681 = 315.7755 [𝑚𝑚]
3
𝑑11,12 = 18 √4837.130 = 304.4116 [𝑚𝑚]
3
𝑑13 = 18√3372.276 = 262.7742 [𝑚𝑚]
3
𝑑14 = 18√3154.651 = 266.9960 [𝑚𝑚]
STANDARDIZAREA diametrelor/ramificaţiilor de tubulatură:
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 273[𝑚𝑚] − 14[𝑚𝑚] = 259[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑1,2
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 321[𝑚𝑚] − 16[𝑚𝑚] = 305[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑3,4
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 356[𝑚𝑚] − 16[𝑚𝑚] = 340[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑5,.6
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 356[𝑚𝑚] − 16[𝑚𝑚] = 340[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑7,8
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 356[𝑚𝑚] − 16[𝑚𝑚] = 340[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑9,10
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 321[𝑚𝑚] − 16[𝑚𝑚] = 305[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑11,12
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 259[𝑚𝑚] − 14[𝑚𝑚] = 285[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑13
𝑑𝑒𝑥𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 273[𝑚𝑚] − 14[𝑚𝑚] = 255[𝑚𝑚] = 𝑑𝑖𝑛𝑡 𝑆𝑇𝐴𝑆 = 𝑑14
Diametrul tubulaturii magistrale trebuie să fie cel puțin egal cu cel mai mare diametru al
ramificaţiilor sau, altfel spus:
𝑑1 = 𝑑𝑚𝑎𝑔 = 18 3√𝑉𝑚𝑎𝑥 [𝑚𝑚]
unde:
Vmax = volumul celui mai mare tanc;
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 6729.921[𝑚3 ]
3
𝑑1 = 𝑑𝑚𝑎𝑔 = 18√6729.921 = 340 [𝑚𝑚]
Registrul recomandă determinarea debitului pompei de balast, ţinând seama de asigurarea
vitezei apei de cel puțin 2m/s cu diametrul tubulaturii calculat pentru tancul de balast de
volum maxim:
𝜋 ∙ 𝑑12
𝑄𝑚𝑖𝑛 = ∙ 𝑣𝑚𝑖𝑛
4
 15

3.14 ∙ (340 ∙ 10−3 )2 𝑚2 𝑚 𝑚3 𝑚3

𝑄𝑚𝑖𝑛 = ∙ 2 = 0.181584 = 653.70
4 𝑠 𝑠 ℎ

➢ Calculul hidraulic
Vom considera situația cea mai dezavantajoasă de funcționare a pompei de balastși anume
situația când pompa aspiră din tancul din prova și refulează peste bord.
Funcție de configurația și dimensiunile tubulaturii traseului cel mai dificil vom calcula
pierderile hidraulice și cele geodezice pentru a putea determina sarcina H a pompei.
a) Calculul pierderilor locale de sarcină
𝛾
𝛥𝑝2 = ∙ 𝑣2 ∙ 𝜉
2∙𝑔
𝜌∙𝑔 2 𝜌
𝛥𝑝2 = ∙ 𝑣 ∙ 𝜉 = ∙ 𝑣2 ∙ 𝜉
2∙𝑔 2
unde
𝑘𝑔
𝜌 = 1025 densitatea apei de mare
𝑚3
𝑚
𝑔 = 9.81 2 accelerația gravitatională
𝑠
𝑚
𝑣 = 2 viteza de circulație a fluidului prin conducte
𝑠
𝜉 − coeficientul pierderilor locale
Pierderile locale de sarcină sunt pierderile de sarcină prin valvule, casete de valvule,
teuri, coturi.
Nr. Elemente tip 𝝃 − 𝐜𝐨𝐞𝐟𝐢𝐜𝐢𝐞𝐧𝐭𝐮𝐥 𝐩𝐢𝐞𝐫𝐝𝐞𝐫𝐢𝐥𝐨𝐫 𝐥𝐨𝐜𝐚𝐥𝐞
1 Valvule 0.52
2 Coturi 0.83
3 Teuri distribuitoare 0.35
4 Caseta distribuție 0.52

Traseul este compus din: 5 valvule, 6 coturi, 2 teuri distribuitoareși o caseta de valvule.
𝜉 = 5 ∙ 0.52 + 6 ∙ 0.83 + 2 ∙ 0.35 + 0.52 = 8.8
𝑘𝑔
1025 2
𝛥𝑝2 = 𝑚3 ∙ 4 𝑚 ∙ 8.8 = 18040 𝑁
2 𝑠2 𝑚2
b) Calculul pierderilor liniare de sarcină
𝜌∙𝑔 2 𝐿 𝜌 𝐿
𝛥𝑝1 = ∙ 𝑣 ∙ ∙ 𝜆 = ∙ 𝑣2 ∙ ∙ 𝜆
2∙𝑔 𝑑 2 𝑑
 16

𝑘𝑔
𝜌 = 1025 densitatea apei de mare
𝑚3
𝑣 − viteza fluidului prin conductă
d – diametrul interior al conductei
L – lungimea porțiunii de conductă
λ – coeficientul de pierderi liniare
64
𝜆=
𝑅𝑒
𝑣∙𝑑
𝑅𝑒 =
𝜈
unde
Re – numarul Reynolds
v – viteza fluidului prin conductă
ν – vâscozitatea cinematică
𝜈 = 1.01 ∙ 10−6
Se calculeaza pierderile liniare de sarcina pentru fiecare tronson de conducta, dupa care se
face suma totala a pierderilor liniare de sarcina pe tot traseul.
• Suma pierderilor liniare de sarcina pe tot traseul este:
𝑁
𝛥𝑝1 = 214.135
𝑚2
• Calculul pierderilor geodezice
𝛥𝑝 = 𝜌 ∙ 𝑔 ∙ 𝑧
𝑘𝑔 𝑚 𝑁
𝛥𝑝 = 1025 ∙ 9.81 ∙ 19 = 191049.75
𝑚3 𝑠2 𝑚2
• Sarcina totala a pompei este data de relatia:
𝐻 = 𝛥𝑝1 + 𝛥𝑝2 + 𝛥𝑝 + 2 𝑏𝑎𝑟𝑖

𝐻 = 0.00214135 𝑏𝑎𝑟𝑖 + 0.18040 𝑏𝑎𝑟𝑖 + 1.9104975 𝑏𝑎𝑟𝑖 + 2 𝑏𝑎𝑟𝑖

𝐻 = 4.09 𝑏𝑎𝑟𝑖
➢ Determinarea timpului de umplere
𝑉𝑚𝑎𝑥 6729.921
𝜏= = = 11 𝑜𝑟𝑒
𝑄 615.50
➢ Alegerea pompei
𝑚3
𝑄 = 615.50
ℎ
 17

𝐻 = 4.09 𝑏𝑎𝑟𝑖
Din catalogul de pompe am ales tipul N.T.V 630/30A-I-II cu n=1450rot/min

Modelul matematic al mașinii de curent alternativ în regim dinamic

Modelul matematic al mașinii de curent alternativ trifazat în regim dinamic poate fi tratat
cu ajutorul unui sistem de ecuații diferențiale neliniare, ecuații ce prezintă dificultăți de
soluționare chiar dacă se utilizează metodele numerice. Este nevoie de calculatoare
electronice rapide și cu memorii foarte mari.
Aceste cerințe nu pot fi satisfăcute în sistemele de comandă sau reglare automată rapide
din acționările electrice datorită volumului mare de prelucrare a datelor în timp scurt.
 18

În ultimul timp a fost pusă la punct modelarea mașinii de curent alternativ cu ajutorul
fazorilor spațiali. Acești a oferă un model general și simplu al funcționarii, cuprinzând atât
regimul tranzitoriu cât și regimul stabilizat.
Modelul mașinilor electrice de curent alternativ bazat pe teoria fazorilor spațiali este mai
simplu decat modelul clasic în sistem trifazat, deoarece fiecare mărime trifazata (curent, flux,
tensiune, etc.) se reduce la un singur vector plan (fazor spațial ), care matematic poate fi tratat
ca o marime complexă, permițând o scriere compactă a ecuațiilor de stare. De asemenea,
sistemul de ecuații de funcționare devine un sistem de ecuații diferențiale liniare care pot fi
integrate relativ ușor prin metode numerice cu ajutorul microcalculatoarelor tip PC.
S-a creat un model bifazat (d-q) al mașinilor de curent alternativ trifazate cu proprietăți
asemănătoare mașinilor de curent continuu, creându-se astfel suportul fizic pentru teoria
unitară a mașinilor electrice.
Astfel, s-au pus bazele concepției generale a sistemelor de reglare a mașinilor
electrice cu orientare după cîmp. Progresele actuale în acest domeniu sunt condiționate de
întroducerea tehnicii microprocesoarelor care ridică performanțele acționărilor reglabile de
curent alternativ la nivelul celor de curent continuu. Se observă deja tendința de înlocuire
treptată a acționărilor de curent continuu cu cele de curent alternativ cu performanțe ridicate,
cu robustețe mai mare și cu preț mai redus.

Fazorii spațiali

Fazorii spațiali sunt niste vectori „trifazați”, care indică atât variația în timp a mărimilor
de fază, cât și variația în spațiu a rezultăntei acestora.
Întrucat la compunerea fazorului spațial intervin toate cele trei componente:
• Indică variația în timp (sub forma vectorială) a mărimilor de fază;
 19

• Indică și defazajul în spațiu datorită dispunerilor înfășurărilor de fază din punct de

vedere constructiv, ceea ce intervin matematic prin aplicarea versorilor în direcția
axelor magnetice ale fazelor.
Din punct de vedere matematic, fazori spațiali sunt de fapt vectori într-un plan
perpendicular pe axa arborelui mașinii.

➢ Fazorii spațiali ai mașinilor electrice trifazate

Este cunoscut faptul că distribuția câmpului de inducție magnetică de-a lungul

întrefierului mașinilor de curent alternativ pentru armonica fundamentală poate fi considerată
sinusoidală în spațiu și timp. Variația sinusoidală în raport cu coordonata spațială provine din
distribuția aproximativ sinusoidală a infășurărilor și deci a solenației. Variația sinusoidală în
timp a câmpului se datorează variației sinusoidale în timp (curent alternativ) a solenației.
În figura 5.7 s-a reprezentat o înfasurare a unei mașini și distribuția spațială a
solenației. Solenația de-a lungul întrefierului variază în trepte datorită distribuției discontinue
a curentului din spirele înfășurării. Cu o bună aproximație (acceptată în teoria clasică) se
înlocuiește variația în trepte cu variația continuă a armonicii fundamentale a solenației,
neglijând armonicele spațiale ale acesteia.
Distribuția spațială a solenației poate fi reprezentată de un vector spațial 𝜃 care are
direcția în sensul valorii maxime a sinusoidei, iar lungimea lui egală cu acestă valoare
maximă. Unei valori instantanee a curentului dîntr-o înfășurare de faza îi corespunde
totdeauna un vector spațial de direcție fixă după axa magnetică a înfășurării, iar lungimea și
sensul acestui vector este determinat de valoarea instantanee în momentul respectiv.
 20

figura 5.7
Întrucât fluxul magnetic este proporțional cu curentul 𝛹 = 𝐿 ∙ 𝑖, iar curentul este
proporțional cu solenația 𝜃 = 𝑁 ∙ 𝑖, rezultă că fluxul, de asemenea poate fi reprezentat ca un
vector de aceeași direcție, caracterizând câmpul magnetic din întrefier.
În cazul unei mașini trifazate, vom avea trei înfășurări, conform figurii 5.8, unde sau
reprezentat: liniile de câmp ale fazei a (figura 5.8, a), reprezentarea simbolică după direcția
axei de magnetizare a infășurărilor fazelor a, b și c (figura 5.8, b) și vectorii spațiali ai
curenților din cele trei faze (figura 5.8, c).
 21

figura 5.8
2∙𝜋
Apar astfel vectorii spațiali ai curentilor, 𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 și 𝑖𝑐 defazați în spațiu cu unghiurile ,
3
4∙𝜋
respectiv , iar lungimea și sensul fiecăruia corespunde valorii instantanee a curentului din
3

faza respectivă.
Direcția în spatiu a vectorilor spațiali de curent este dată de poziția în spatiu a
înfășurărilor.
La variația în timp a curentilor 𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 și 𝑖𝑐 nu s-a pus nici o condiție, deci ei pot să
varieze dupa orice lege (cu valori constante variabile periodic, sinusoidală, aperiodică sau
combinația acestora).
Cunoscând axa reală a sistemului de coordonate ca fiind axa de magnetizare a fazei a,
atunci vectorii spațiali de curent ai celor trei faze se vor putea scrie cu ajutorul operatorului
2𝜋
complex cunoscut 𝑎 = 𝑒 𝑗 3 și vor avea forma:
𝑖𝑎 = 𝑖𝑎 ; 𝑖𝑏 = 𝑎 ∙ 𝑖𝑏 ; 𝑖𝑐 = 𝑎 2 ∙ 𝑖𝑐 , (5.1)
Fazorul spațial de curent se definește ca fiind suma vectorială:
2
𝑖 = 3 ∙ (𝑖𝑎 + 𝑎 ∙ 𝑖𝑏 + 𝑎2 ∙ 𝑖𝑐 ) (5.2)
2 2
in care factorul 3 (în general 𝑚 la masina m fazată) provine de la faptul ca solenația rezultăntă
3
la mașina trifazată este din solenația unei faze. Pornind în sens invers, dacă din solenația
2
2
rezultăntă dorim să obținem solenația unei faze, atunci existenta fazorului 3 este evidentă.

figura 5.9
În figura 5.9.a s-a reprezentat fazorul spațial de curent la un moment dat, ținând
seama de sensul și valoarea vectorilor spațiali din cele trei faze la acel moment.
 22

Din relatia (5.2) rezultă că dacă nu se pune nici o condiție pentru variația în timp a
curentilor 𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 și 𝑖𝑐 , atunci fazorul spațial al curentului 𝑖 are o valoare și direcție în spatiu
determinate de variația curentilor din cele trei faze.
În mod similar se defineste fazorul spațial al fluxului magnetic dat de cele trei faze:
2
𝛹 = 3 ∙ (𝛹𝑎 + 𝑎 ∙ 𝛹𝑏 + 𝑎2 ∙ 𝛹𝑐 ) (5.3)

Dacă fazorii spațiali dați de relațiile (5.2) și (5.3) sunt produsul într-o înfășurare
statorică, atunci mărimile vor avea indicele „s”:
2
𝑖𝑠 = 3 ∙ (𝑖𝑠 𝑎 + 𝑎 ∙ 𝑖𝑠 𝑏 + 𝑎2 ∙ 𝑖𝑠 𝑐 )(5.4)
2
𝛹𝑠 = 3 ∙ (𝛹𝑠 𝑎 + 𝑎 ∙ 𝛹𝑠 𝑏 + 𝑎2 ∙ 𝛹𝑠 𝑐 ) (5.4)

În mod cu totul analog, acești fazori se pot scrie și pentru înfășurarea rotorică,
folosind indicele „r”:
2
𝑖𝑟 = 3 ∙ (𝑖𝑟 𝑎 + 𝑎 ∙ 𝑖𝑟 𝑏 + 𝑎2 ∙ 𝑖𝑟 𝑐 )(5.4)
2
𝛹𝑟 = 3 ∙ (𝛹𝑟 𝑎 + 𝑎 ∙ 𝛹𝑟 𝑏 + 𝑎2 ∙ 𝛹𝑟 𝑐 ) (5.5)

Din cele de mai sus, rezultă că cele trei mărimi instantanee de faza ale curentului și
fluxului se pot descrie cu ajutorul unei singure mărimi , fazorul spațial de curent sau de flux
care la rândul său poate fi descompus în planul complex în doua componente, cea reală,
respectiv cea imaginară, conform figurii 5.3, b:
𝑖𝑠 = 𝑖𝑠 𝑑 + 𝑗 ∙ 𝑖𝑠 𝑞 ; 𝛹𝑠 = 𝛹𝑠 𝑑 + 𝑗 ∙ 𝛹𝑠 𝑞 (5.6)

are reală având direcția axei de magnetizare a fazei a.

Fazorul spațial are o proprietate specifică și anume, dacă sistemul de mărimi
instantanee nu are componenta homopolară, atunci proiecția lui pe cele trei axe ale fazorilor
ne dă valoarea instantanee a mărimii considerate în faza respectivă. Proprietatea se păstrează
și când există componentă homopolară, cu restricția că din această proiecție pe o fază, trebuie
scazută componenta homopolară pentru a obține valoarea instantanee a mărimii considerate
din acea fază (figura 5.3. a).

➢ Interpretarea matricială a fazorilor spațiali

Considerăm fazorul spațial al curentului:

2
𝑖 = 3 ∙ (𝑖𝑎 + 𝑎 ∙ 𝑖𝑏 + 𝑎2 𝑖𝑐 ) (5.7)

care se poate descompune dupa cele două axe ale planului complex:
 23

𝑖 = 𝑖𝑑 + 𝑗 ∙ 𝑖𝑞 (5.8)
Relațiile (5.7) și (5.8) ne arată posibilitatea trecerii de la sistemul trifazat de mărimi
instantanee ale unei mașini trifazate, la sistemul bifazat de componente în planul complex,
adică masina trifazata se inlocuiește cu o mașina echivalentă bifazată la care trebuie să se țină
seama și de componenta homopolară (dacă există):
1
𝑖0 = 3 ∙ (𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 ) (5.9)

Relațiile (5.7), (5.8), (5.9) se pot scrie și matricial, definind matricile componentelor
sistemelor trifazate [𝑖] și bifazate [𝑖]⊥ :
𝑖𝑎 𝑖𝑑
[𝑖] = [ 𝑖𝑏 ] ; [𝑖]⊥ = [ 𝑖𝑞 ] (5.10)
𝑖𝑐 𝑖0

Legatura dintre cele doua matrici o va face chiar matricea fazorului spațial :

𝑖
1 𝑎 𝑎2
𝑖𝑎
2 2
= ∙ [1 𝑎 𝑎 ] ∙ [𝑖𝑏 ] = [𝑎] ∙ [𝑖]
∗
[𝑖] = [𝑖 ] (5.11)
𝑖0 3 1 1 1 𝑖𝑐
2 2 2
𝑖 1 𝑗 0 𝑖𝑑
∗
[𝑖] = 𝑖
[ ] = [1 −𝑗 0] ∙ [𝑖𝑞 ] = [𝐽] ∙ [𝑖]⊥ (5.12)
𝑖0 𝑖0
0 0 1
Din identificarea relațiilor (5.11) și (5.12), rezultă o relație de legatură:

[𝑖] = [𝑎] ∙ [𝑖] = [𝐽] ∙ [𝑖]⊥ (5.13)

din care se se pot obține matricele de transformare din sistemul trifazat în sistemul bifazat de
coordonate și invers:
−1
[𝑖]⊥ = [𝐽] ∙ [𝑎] ∙ [𝑖] = [𝐴] ∙ [𝑖] (5.14)

unde:
1 1
1 −2
2
2 3 3
[𝐴] = ∙ 0 −2 (5.15)
3 2
1 1 1
[2 2 2 ]
respectiv:
−1
[𝑖] = [𝑎] ∙ [𝐽] ∙ [𝑖]⊥ = [𝐴]−1 ∙ [𝑖]⊥ (5.16)

unde:
1 0 1
1 3
[𝐴]−1 = [− 2 2 1] (5.17)
1 1
1
2 2
 24

Efectuând operațiile matriciale în relațiile (5.14) și (5.16), se obțin:

𝑖𝑑 = 𝑖𝑎 − 𝑖𝑐
𝑖𝑏 −𝑖𝑐
{ 𝑖𝑞 = (5.18)
3
1
𝑖0 = 3 ∙ (𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 )

respectiv:
𝑖𝑎 = 𝑖𝑑 + 𝑖0
𝑖𝑑 3
{ 𝑖𝑏 = − 2
+ 2 ∙ 𝑖𝑞 + 𝑖0 (5.19)
𝑖𝑑 3
𝑖𝑐 = − − 2 ∙ 𝑖𝑞 + 𝑖0
2

sau dacă componenta homopolară este nulă:

𝑖𝑎 = 𝑖𝑑
𝑖𝑑 √3
𝑖𝑏 = − + ∙ 𝑖𝑞 (5.20)
2 2
𝑖𝑑 √3
{ 𝑖𝑐 = − 2
− 2
∙ 𝑖𝑞

➢ Transformări de coordonate ale fazorilor spațiali

La mașinile asincrone, fluxurile 𝛹𝑠 și 𝛹𝑟 fac legatura dintre ecuațiile de tensiuni ale
statorului și rotorului, de aceea apare necesitatea scrierii mărimilor din aceste ecuații în
același sistem de axe de coordonate. Într-un sistem de coordonate d-q un fazor spațial 𝑖 se
definește prin modulul său |𝑖| = 𝑖 și argumentul său 𝜑 (figura 5.10):
𝑖 = 𝑖 ∙ 𝑒 𝑗𝜑 (5.21)
Dacă sistemul de coordonate se rotește cu viteza unghiulară 𝜔𝛼 expresia fazorului
spațial raportat la acest sistem de coordonate (dα – qα) pentru unghiul curent α, va fi:
𝑖 = 𝑖 ∙ 𝑒 𝑗(𝜑−𝛼) = 𝑖 ∙ 𝑒 +𝑗𝛽
unde:
𝑑𝛼
𝛼 = 𝛼0 + ∫ 𝜔𝛼 𝑑𝑡 ; 𝜔𝛼 =
𝑑𝑥
Alegerea sistemului de coordonate depinde de natura problemei tratate. De exemplu,
dacă se tratează procesele mașinii asincrone simetrice, atât în stator cât și în rotor, masina
fiind alimentată cu tensiuni simetrice, atunci este indicat să folosim un sistem de coordonate
ce se rotește cu viteza de sincronism 𝜔1.
 25

Trecerea de la sistemul d-q fix față de stator, având axa reală (d) suprapusă peste axa
magnetică a fazei la sistemul (dα – qα) care se rotește cu viteza 𝜔𝛼 se face proiectând fazorul
spațial 𝑖 pe cele două sisteme de coordonate ( vezi figura 5.10):

figura 5.10
𝑖𝑑𝛼 = 𝑖𝑑 cos 𝛼 + 𝑖𝑞 sin 𝛼
{ (5.22)
𝑖𝑞𝛼 = −𝑖𝑑 sin 𝛼 + 𝑖𝑞 cos 𝛼
Matricial, relațiile (5.22) se pot scrie:
𝑖𝑑 𝛼 cos 𝛼 sin 𝛼 0 𝑖𝑑
𝑖𝑞
[ 𝛼 ] = [− sin 𝛼 cos 𝛼 0] ∙ [𝑖𝑞 ] (5.23)
𝑖0 𝑖0
0 0 1
sau:
[𝑖]⊥ = [𝐷(𝛼)] ∙ [𝑖]⊥ (5.24)
Sintetizând, trecerea de la sistemul de coordonate trifazat , fix fată de stator, la
sistemul de coordonate (dα – qα) ce se rotește cu viteza unghiulară 𝜔𝛼 se va face prin
matricea de transformare [𝑇(𝛼)]:
[𝑖]⊥ = [𝐷(𝛼)] ∙ [𝑖]⊥ = [𝐷(𝛼)] ∙ [𝐴] ∙ [𝑖] = [𝑇(𝛼)] ∙ [𝑖] (5.25)
unde:
2𝜋 2𝜋
cos 𝛼 cos (𝛼 − ) cos (𝛼 − )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
[𝑇(𝛼)] = [𝐷(𝛼)] ∙ [𝐴] = ∙ − sin 𝛼 −sin (𝛼 − ) − sin (𝛼 − ) (5.26)
3 3 3
1 1 1
[ 2 2 2 ]
iar transformarea inversă prin matricea [𝑇(𝛼)]−1:
[𝑖] = [𝐴]−1 ∙ [𝑖]⊥ = [𝐴]−1 ∙ [𝐷(𝛼)]−1 ∙ [𝑖]⊥ = [𝑇(𝛼)]−1 ∙ [𝑖]⊥ (5.27)
unde:
 26

cos 𝛼 − sin 𝛼 1
2𝜋 2𝜋
[𝑇(𝛼)]−1 = [cos (𝛼 − 3 ) −sin (𝛼 − 3 ) 1] (5.28)
2𝜋 2𝜋
cos (𝛼 + 3 ) −sin (𝛼 + 3 ) 1

iar , 𝛼 = 𝜔𝛼 ∙ 𝑡.
Considerăm componenta homopolară nulă 𝑖0 = 0 , ecuațiile de transformare devin:
2 2𝜋 2𝜋
𝑖𝑑 = 3 ∙ [𝑖𝑎 ∙ cos 𝛼 + 𝑖𝑏 ∙ cos (𝛼 − ) + 𝑖𝑐 ∙ cos (𝛼 + )]
3 3
{ 2 2𝜋 2𝜋
(5.29)
𝑖𝑞 = − 3 ∙ [𝑖𝑎 ∙ sin 𝛼 + 𝑖𝑏 ∙ sin (𝛼 − ) + 𝑖𝑐 ∙ sin (𝛼 + )]
3 3

respectiv:
𝑖𝑎 = 𝑖𝑑 ∙ cos 𝛼 − 𝑖𝑞 ∙ sin 𝛼
2𝜋 2𝜋
𝑖𝑏 = 𝑖𝑑 ∙ cos (𝛼 − ) − 𝑖𝑞 ∙ sin (𝛼 − ) (5.30)
3 3
2𝜋 2𝜋
{𝑖𝑐 = 𝑖𝑑 ∙ cos (𝛼 + 3
) − 𝑖𝑞 ∙ sin 𝛼 (𝛼 + 3
)

unde mărimile instantanee 𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 𝑠𝑖 𝑖𝑐 pot avea orice tip de variație în timp (sinusoidală,
dreptunghiulară, etc.), cu condiția:
1
𝑖0 = ∙ (𝑖 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 ) = 0
3 𝑎
Ecuațiile generale ale mașinii asincrone trifazate

Mașinile electrice, ca elemente de execuție în sistemele de reglare automată, necesită un

model matematic, care să descrie regimul dinamic al mașinii.
Modelul cel mai potrivit, care este capabil de a solutiona atât problemele mașinii cât și ale
reglării, este bazat pe teoria fazorilor spațiali. Acest model oferă ideea sistemului de reglare
cel mai fizic și simplu structurat, conceput pe baza principiului orientării după câmp.
Principiul orientării după câmp, constă matematic din raportarea ecuațiilor mașinii la un
sistem legat de fazorul spațial al fluxului statoric, rotoric, sau din întrefier.
La sistemele de reglare bazate pe acest principiu, mărimile de reglare rezultă direct din
componentele fazorului spațial de curent raportat la sistemul de axe orientat dupa câmp.
Așadar, atât modelul cât și reglarea mașinii de curent alternativ, devine structural
asemanătoare celei ale mașinii de curent continuu compensată, cu excitație separată, care are
cel mai simplu sistem de reglare.
Întrucat la definirea fazorului spațial nu s-a pus nici o restrictie în ceea ce privește
variația în timp a mărimilor de fază, care determină acest fazor, modelul este astfel valabil
pentru orice regim de funcționare tranzitoriu sau stabilizat.
 27

Pentru a păstra generalitatea și din punct de vedere matematic, s-a ales în mod arbitrar un
𝑑𝛼
sistem comun de axe ortogonale (dα – qα) ce se rotește cu viteza 𝜔𝛼 , (𝜔𝛼 = ).
𝑑𝑡

figura 5.11
În figura 5.11, s-a reprezentat schematic o masină asincronă trifazată cu înfașurări
simetrice și cu rotor bobinat, (p=1) indicându-se sensurile de referință pentru tensiunile și
curenții din stator și rotor și pozitia relativă a rotorului față de stator, caracterizată prin
𝑑𝜃
unghiul 𝜃, (𝜔 = ).
𝑑𝑡

De asemenea, se consideră repartiția sinusoidală a înfășurărilor pe periferia

întrefierului și se neglijează pierderile în fier.
Ecuațiile de tensiuni statorice și rotorice în mărimi instantanee pot fi scrise:
𝑑
[𝑢𝑠 ] = 𝑅𝑠 ∙ [𝑖𝑠 ] + [𝛹𝑠 ]
𝑑𝑡
{ 𝑑 (5.31)
[𝑢𝑟 ] = 𝑅𝑟 ∙ [𝑖𝑟 ] + [𝛹𝑟 ]
𝑑𝑡

unde:
𝑅𝑠 – rezistenta unei faze statorice;
𝑅𝑟 – rezistenta unei faze rotorice raportate la stator;
Într-un sistem unic de coordonate (dα – qα) ce se rotește cu viteza unghiulară 𝜔𝛼 ,
ecuațiile (5.31), scrise cu fazori spațiali devin:
𝑑𝛹𝑠 𝛼
𝑢𝑠 𝛼 = 𝑅𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝛼 + + 𝑗 ∙ 𝜔𝛼 ∙ 𝛹𝑟 𝛼
𝑑𝑡
{ 𝑑𝛹𝑟 (5.32)
𝑢𝑟 𝛼 = 𝑅𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝛼 + 𝑑𝑡 𝛼 + 𝑗 ∙ (𝜔𝛼 − 𝜔) ∙ 𝛹𝑟 𝛼
 28

𝛹𝑠 𝛼 = 𝐿𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝛼 + 𝐿𝑚 ∙ 𝑖𝑟 𝛼
{ (5.33)
𝛹𝑟 𝛼 = 𝐿𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝛼 + 𝐿𝑚 ∙ 𝑖𝑠 𝛼
unde:
𝐿𝑠 – inductivitatea totală statorică:
𝐿𝑠 = 𝐿𝑑 𝑠 + 𝐿𝑠 𝑠
𝐿𝑟 – inductivitatea totală rotorică raportată la stator:
𝐿𝑟 = 𝐿′𝑑 𝑟 + 𝐿′𝑟 𝑟
𝐿𝑑 𝑠 – inductivitatea statorică de dispersie:
𝑋𝑑 𝑠
𝐿𝑑 𝑠 =
𝜔1
𝐿′𝑑 𝑟 – inductivitatea rotorică de dispersie raportată la stator:
𝑋𝑑′ 𝑟
𝐿′𝑑 𝑟 =
𝜔1
𝐿𝑠 𝑠 – inductivitatea ciclică proprie statorică:
𝑋𝑚
𝐿𝑠 𝑠 =
𝜔1
𝐿′𝑟 𝑟 – inductivitatea ciclică proprie rotorică raportată la stator:
𝐿𝑚 𝑋𝑚
𝐿′𝑟 𝑟 = = 2
𝑘𝑇 𝑘𝑇 ∙ 𝜔1
𝐿𝑚 – inductivitatea mutuală stator-rotor, raportată la stator:
𝑋𝑚
𝐿𝑚 =
𝑘𝑇 ∙ 𝜔1
iar:
𝑋𝑑 𝑠 – reactanța de dispersie statorică;
𝑋𝑑′ 𝑟 – reactanța de dispersie rotorică raportată la stator:
𝑋𝑑′ 𝑟 = 𝑋𝑑 𝑟 ∙ 𝑘𝑇2
𝑋𝑚 – reactanța de magnetizare;
𝑘𝑇 – raportul de transformare:
𝑁1 ∙ 𝑘𝑁1
𝑘𝑇 =
𝑁2 ∙ 𝑘𝑁2
se obțin din schema echivalentă a mașinii asincrone în regim staționar.
Sistemului de ecuații (5.32) i se adaugă ecuația de mișcare binecunoscută:
𝑑𝛺 𝜔
𝑚 − 𝑚𝑟 = 𝐽 ∙ ;𝛺= (5.34)
𝑑𝑡 𝑝
 29

unde cuplul electromagnetic dezvoltat, are expresia:

3
𝑚 = 2 ∙ 𝑝 ∙ 𝐼𝑚 ∙ (𝛹𝑟 𝛼 ∙ 𝑖 ∗ 𝑟 ) (5.35)
𝛼

Explicitând ecuațiile (5.32) și (5.33) pe cele două componente dα și qα se obține

sistemul:
𝑑𝛹𝑠 𝑑𝛼
𝑢𝑠 𝑑𝛼 = 𝑅𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝑑𝛼 + − 𝜔 ∙ 𝛹𝑠 𝑞𝛼
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑠 𝑞𝛼
𝑢𝑠 𝑞𝛼 = 𝑅𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝑞𝛼 + + 𝜔 ∙ 𝛹𝑠 𝑑𝛼
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑟 𝑑𝛼
−𝑢𝑟 𝑑𝛼 = 𝑅𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝑑𝛼 + − (𝜔𝛼 − 𝜔) ∙ 𝛹𝑟 𝑞𝛼 (5.36)
𝑑𝑡
𝑑𝛹𝑟 𝑞𝛼
−𝑢𝑟 𝑞𝛼 = 𝑅𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝑞𝛼 + + (𝜔𝛼 − 𝜔) ∙ 𝛹𝑟 𝑑𝛼
𝑑𝑡
3 𝐽 𝑑𝜔
{2 ∙ 𝑝 ∙ (𝛹𝑟 𝑞𝛼 ∙ 𝑖𝑟 𝑑𝛼 − 𝛹𝑟 𝑞𝑑𝛼 ∙ 𝑖𝑟 𝑞𝛼 ) − 𝑚𝑟 = 𝑝 ∙ 𝑑𝑡

sau dacă descompunem fluxurile totale, conform relațiilor (5.33), se obține sistemul:
𝑑𝑖𝑠 𝑑𝛼 𝑑𝑖𝑟 𝑑𝛼
𝑢𝑠 𝑑𝛼 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠 𝑑𝛼 + 𝐿𝑠 + 𝐿𝑚 − 𝜔 (𝐿𝑠 𝑖𝑠 𝑞𝛼 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟 𝑞𝛼 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠 𝑞𝛼 𝑑𝑖𝑟 𝑞𝛼
𝑢𝑠 𝑞𝛼 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠 𝑞𝛼 + 𝐿𝑠 + 𝐿𝑚 + 𝜔(𝐿𝑠 𝑖𝑠 𝑑𝛼 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟 𝑑𝛼 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠 𝑑𝛼 𝑑𝑖𝑟 𝑑𝛼
−𝑢𝑟 𝑑𝛼 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟 𝑑𝛼 + 𝐿𝑟 + 𝐿𝑚 − (𝜔𝛼 − 𝜔) (𝐿𝑟 𝑖𝑟 𝑞𝛼 + 𝐿𝑚 𝑖𝑠 𝑞𝛼 ) (5.37)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑠 𝑞𝛼 𝑑𝑖𝑟 𝑞𝛼
−𝑢𝑟 𝑞𝛼 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟 𝑞𝛼 + 𝐿𝑟 + 𝐿𝑚 + (𝜔𝛼 − 𝜔)(𝐿𝑟 𝑖𝑠 𝑑𝛼 + 𝐿𝑚 𝑖𝑠 𝑑𝛼 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
3 𝐽 𝑑𝜔
{ 𝑝𝐿𝑚 (𝑖𝑠 𝑞𝛼 𝑖𝑟 𝑑𝛼 − 𝑖𝑠 𝑑𝛼 𝑖𝑟 𝑞𝛼 ) − 𝑚𝑟 = 𝑝
2 𝑑𝑡

care reprezintă sistemul de ecuații generale ale mașinii asincrone.

Este adevarat că studiul regimului staționar al mașinii asincrone alimentate de la surse
sinusoidale, se poate face în mod tradițional mai simplu, utilizând ecuațiile ca fazori Fresnell,
precum și caracteristicile mecanice ale mașinii de inducție și ale mașinii de lucru.
Dar studiul regimului dinamic este greoi pe care tradițională, cu ecuații scrise pentru
toate fazele mașinii în caz general.
Studiul regimului dinamic al mașinii asincrone devine considerabil ușurat utilizând
modelul cu fazori spațiali, deci sistemul de ecuații (5.37).
Acest studiu se face în trei etape:
• transformarea mărimilor trifazate prin intermediul fazorilor spațiali, în mărimi de calcul
corespunzătoare proiecțiilor pe axele dα – qα;
• rezolvarea sistemului de ecuații (5.37) prin metode numerice;
• revenirea la mărimile trifazate măsurabile, prin intermediul transformării inverse.
Pentru prima etapă, se consideră, în mod convenabil, un sistem de coordonate dα – qα ce
𝑑𝛼
se rotește cu viteza de sincronism 𝜔1 , (𝜔1 = ) și pe care îl vom denumi generic d – q.
𝑑𝑡
 30

Considerăm de asemenea, un sistem de tensiuni statorice de alimentare sinusoidale

simetrice sub forma:
𝑢𝑎 = 𝑈𝑠 ∙ √2 ∙ cos(𝜔1 ∙ 𝑡 − 𝛾)
2∙𝜋
𝑢𝑏 = 𝑈𝑠 ∙ √2 ∙ cos (𝜔1 ∙ 𝑡 − − 𝛾) (5.38)
3
2∙𝜋
𝑢𝑐 = 𝑈𝑠 ∙ √2 ∙ cos (𝜔1 ∙ 𝑡 + − 𝛾)
{ 3

unde 𝛾 reprezintă faza conectarii în grade electrice.

Componentele d – q ale fazorului tensiunii statorice 𝑢𝑠 în planul d – q mai sus definit, se
obțin aplicând matricea de transformare [𝑇(𝛼)] (vezi relația (5.26), unde 𝛼 = 𝜔1 ∙ 𝑡 ):
2 2 2∙𝜋 2 2∙𝜋
𝑢𝑠 𝑑 = 3 ∙ cos(𝜔1 ∙ 𝑡) ∙ 𝑢𝑎 + 3 ∙ cos (𝜔1 ∙ 𝑡 − 3 ) ∙ 𝑢𝑏 + 3 ∙ cos (𝜔1 ∙ 𝑡 + 3 ) ∙ 𝑢𝑐
{ 2 2 2∙𝜋 2 2∙𝜋
(5.39)
𝑢𝑠 𝑞 = 3 ∙ sin(𝜔1 ∙ 𝑡) ∙ 𝑢𝑎 − 3 ∙ sin (𝜔1 ∙ 𝑡 − 3 ) ∙ 𝑢𝑏 − 3 ∙ sin (𝜔1 ∙ 𝑡 + 3 ) ∙ 𝑢𝑐

Înlocuind relațiile (5.38) și (5.39), după calcule trigonometrice, se obține:

𝑢𝑠 𝑑 = 𝑈𝑠 ∙ √2 ∙ cos 𝛾
{ (5.40)
𝑢𝑠 𝑞 = 𝑈𝑠 ∙ √2 ∙ sin 𝛾

Se obține astfel, în sistemul de coordonate considerat, doua tensiuni constante, invariabile

în timp, depinzând doar de faza conectării. Acest lucru va duce la ușurarea considerabilă a
calculului ulterior.
Etapa a doua a studiului – rezolvarea sistemului de ecuații (5.37) se realizează prin metode
numerice (Runge-Kutta, transformata Z etc.), cu ajutorul calculatoarelor electronice de tip PC.
Pentru a ușura rezolvarea acestui sistem diferențial de ordinul 5, profund neliniar, se aduce
la forma:
𝑑
[𝑋] = [𝑇 ∙ 𝐿] (5.41)
𝑑𝑡

unde variabilele vor fi:

𝑇
[𝑋] = [𝑖𝑠 𝑑 , 𝑖𝑠 𝑞 , 𝑖𝑟 𝑑 , 𝑖𝑟 𝑞 , 𝜔]

iar termenul liber:

[𝑇 ∙ 𝐿] = [𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 , 𝐹4 , 𝐹5 ]𝑇
unde: 𝐹𝑖 , i=1...5 sunt funcții de necunoscute.
Sistemul (5.37), dupa prelucrări simple devine:
 31

𝑑𝑖𝑠 𝑑 𝐵1 ∙𝐿𝑟 −𝐵3 ∙𝐿𝑚

=
𝑑𝑡 𝐿𝑠 ∙𝐿𝑟 −𝐿2𝑚
𝑑𝑖𝑠 𝑞 𝐵2 ∙𝐿𝑟 −𝐵4 ∙𝐿𝑚
=
𝑑𝑡 𝐿𝑠 ∙𝐿𝑟 −𝐿2𝑚
𝑑𝑖𝑟 𝑑 𝐵3 ∙𝐿𝑠 −𝐵1 ∙𝐿𝑚
= (5.42)
𝑑𝑡 𝐿𝑠 ∙𝐿𝑟 −𝐿2𝑚
𝑑𝑖𝑠 𝑑 𝐵4 ∙𝐿𝑠 −𝐵2 ∙𝐿𝑚
=
𝑑𝑡 𝐿𝑠 ∙𝐿𝑟 −𝐿2𝑚
𝑑𝜔 𝑃 3
{ 𝑑𝑡 = 𝐽 ∙ [2 ∙ 𝑝 ∙ 𝐿𝑚 ∙ (𝑖𝑠 𝑞 ∙ 𝑖𝑟 𝑑 − 𝑖𝑠 𝑑 ∙ 𝑖𝑟 𝑞 ) − 𝑚𝑟 ]
unde:

𝐵1 = 𝑢𝑠 𝑑 − 𝑅𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝑑 + 𝜔 ∙ (𝐿𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝑞 + 𝐿𝑚 ∙ 𝑖𝑟 𝑞 )
𝐵2 = 𝑢𝑠 𝑞 − 𝑅𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝑞 − 𝜔 ∙ (𝐿𝑠 ∙ 𝑖𝑠 𝑑 + 𝐿𝑚 ∙ 𝑖𝑟 𝑑 )
(5.43)
𝐵3 = −𝑅𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝑑 + (𝜔1 − 𝜔) ∙ (𝐿𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝑞 + 𝐿𝑚 ∙ 𝑖𝑠 𝑞 )

{𝐵4 = −𝑅𝑟 ∙ 𝑖𝑟 𝑞 − (𝜔1 − 𝜔) ∙ (𝐿𝑟𝑠 ∙ 𝑖𝑟 𝑑 + 𝐿𝑚 ∙ 𝑖𝑠 𝑑 )

Sistemul astfel definit, poate fi scris cu diferențe finite cu ajutorul unei metode de
integrare numerica (transformata Z, Runge-Kutta, etc.).
Pasul de integrare se va alege cu deosebită grijă, ținând cont de frecvența maximă și
1 1
constanta de timp cea mai mică. Se recomandă o primă estimare la cca. 5 + 10 din constanta

de timp minimă.
Algoritmul etapei a treia, se obține punând problema invers: se cer curenții 𝑖𝑠 𝑎 , 𝑖𝑠 𝑏 , 𝑖𝑠 𝑐
cunoscând curenții 𝑖𝑠 𝑑 , 𝑖𝑠 𝑞 .

Aplicând matricea transformatei inverse [𝑇(𝛼)]−1 (vezi relatia 3.28), se obține:

𝑖𝑠𝑎 = 𝑖𝑠𝑑 cos 𝜔1 𝑡 − 𝑖𝑠𝑞 sin 𝜔1 𝑡
2𝜋 2𝜋
𝑖𝑠𝑏 = 𝑖𝑠𝑑 cos (𝜔1 𝑡 − ) + 𝑖𝑠𝑞 𝑠𝑖𝑛 (𝜔1 𝑡 − ) (5.44)
3 3
2𝜋 2𝜋
𝑖𝑠𝑐 = 𝑖𝑠𝑑 cos (𝜔1 𝑡 + ) + 𝑖𝑠𝑞 𝑠𝑖𝑛 (𝜔1 𝑡 + )
{ 3 3

Rezultate ale simularii

➢ Modelul matematic al masinii asincrone trifazate utilizand mediul de lucru MATLAB

Ipoteze de lucru
Pentru efectuarea unui studiu al maşinii asincrone, în regim static sau dinamic, se
admit, în general, următoarele ipoteze simplificatoare:
• În întrefierul maşinii nu apare saturaţia magnetică (g=constant), iar întrefierul se consideră
constant (deşi avem crestături statorice şi rotorice).
 32

• infăşurările statorice/rotorice sunt distribuite sinusoidal pe periferia interioară a

statorului/periferia exterioară a rotorului (se neglijează armonicile spaţiale).
• Secţiunea transversală a conductoarelor infăşurărilor este neglijabilă (se neglijează efectul
pelicular).
• Se neglijează faptul că rezistenţele infăşurărilor se modifică cu temperatura maşinii
(rezistenţele şi reactanţele infăşurărilor sunt constante şi independente de temperatură).
• Sensurile pozitive asociate mărimilor electrice sunt cele asociate regimului de motor al
maşinii asincrone.

Blocul fundamental - Asynchronous Machine

figura 5.12
Blocul Asynchronous Machine implementează o mașină asincronatrifazata (rotor bobinat,
rotor în colivie de veveriță, sau rotor cu dublă colivie de veveriță)poate lucra atât în regim de
generator, cât şi în regim de motor, modul de funcţionare fiind dictat de semnul cuplului
mecanic (rezistent) Tm:
• Dacă Tmeste pozitiv, maşina lucrează în regim de motor;
• Dacă Tmeste negativ, maşina lucrează în regim de generator.
Partea electrică a maşinii este reprezentată prin patru mărimi din mulţimea modelului, iar
partea mecanică — prin două mărimi.
 33

De asemenea, vom considera toate variabilele electrice şi parametrii raportaţi la stator,

lucru indicat de semnul (') din ecuaţiile maşinii de mai jos. În plus, toate mărimile statorice şi
rotorice au ca axe de referinţă sistemul de axe (d-q), indicii fiind prezentaţi în tabelul 5.1.

tabelul 5.1Indicii mărimilor statorice şi rotorice

Indice Definitie
d Indicele mărimii după axa d
q Indicele mărimii după axa q
r Indicele mărimii rotorice (rotor bobinat sau colivie simpla)
r1 Indicele mărimii rotorice Colivie 1 (colivie dubla)
r2 Indicele mărimii rotorice Colivie 2(colivie dubla)
s Indicele mărimii statorice
l Inductivitatea de dispersie
m Inductivitatea de magnetizare

Sistemul electric al maşinii cu rotor bobinat sau colivie simpla de veveritaeste definit de
schemele din figura 5.13 a si b şi de ecuaţiile (5.45)...(5.55)

figura 5.13 a figura 5.13 b

𝑑𝜑𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + + 𝜔𝜑𝑞𝑠 (5.45)
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 + − 𝜔𝜑𝑞𝑠 (5.46)
𝑑𝑡
′
𝑑𝜑𝑞𝑟
′ ′
𝑉𝑞𝑟 = 𝑅𝑟′ 𝑖𝑞𝑟
′
+ + (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑑𝑟 (5.47)
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑑′ 𝑟
𝑉𝑑′𝑟 = 𝑅𝑟′ 𝑖𝑑′ 𝑟 + − (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑞′ 𝑟 (5.48)
𝑑𝑡

𝑇𝑒 = 1.5𝑝(𝜑𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑠 𝑖𝑞𝑠 ) (5.49)

unde:
ω - viteza unghiulară de referinta
ωr- viteza unghiulară (electrică) a rotorului
′
𝜑𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑟 (5.50)
 34

′
𝜑𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑟 (5.51)

′
𝜑𝑞𝑟 = 𝐿′𝑟 𝑖𝑞𝑟
′
+ 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠 (5.52)

′ ′
𝜑𝑑𝑟 = 𝐿′𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠 (5.53)

𝐿𝑠 = 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚 (5.54)

𝐿′𝑟 = 𝐿′𝑙𝑟 + 𝐿𝑚 (5.55)

Sistemul electric al maşinii cu rotor cu dubla colivieeste definit de schemele din figura
5.14 a si b şi de ecuaţiile (5.56)...(5.71)

figura 5.14 a
𝑑𝜑𝑞𝑠
𝑉𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + + 𝜔𝜑𝑑𝑠 (5.56)
𝑑𝑡
𝑑𝜑𝑑𝑠
𝑉𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 + − 𝜔𝜑𝑞𝑠 (5.57)
𝑑𝑡
′
𝑑𝜑𝑞𝑟1
′ ′ ′
0 = 𝑅𝑟1 𝑖𝑞𝑟1 + + (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑑𝑟1 (5.58)
𝑑𝑡

′ ′ 𝑑𝜑𝑑′ 𝑟1
0 = 𝑅𝑟1 𝑖𝑑𝑟1 + − (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑞′ 𝑟1 (5.59)
𝑑𝑡
′
𝑑𝜑𝑞𝑟2
′ ′ ′
0 = 𝑅𝑟2 𝑖𝑞𝑟2 + + (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑑𝑟2 (5.60)
𝑑𝑡

′ ′ 𝑑𝜑𝑑′ 𝑟2
0 = 𝑅𝑟2 𝑖𝑑𝑟2 + − (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝜑𝑞′ 𝑟2 (5.61)
𝑑𝑡

𝑇𝑒 = 1.5𝑝(𝜑𝑑𝑠 𝑖𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑠 𝑖𝑑𝑠 ) (5.62)

 35

figura 5.14 b
′ ′
𝜑𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑚 (𝑖𝑞𝑟1 + 𝑖𝑞𝑟2 ) (5.63)
′ ′ )
𝜑𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑚 (𝑖𝑑𝑟1 + 𝑖𝑑𝑟2 (5.64)

′
𝜑𝑞𝑟1 = 𝐿′𝑟1 𝑖𝑞𝑟1
′
+ 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠 (5.65)

′ ′
𝜑𝑑𝑟1 = 𝐿′𝑟1 𝑖𝑑𝑟1 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠 (5.66)

′
𝜑𝑞𝑟2 = 𝐿′𝑟2 𝑖𝑞𝑟2
′
+ 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠 (5.67)

′ ′
𝜑𝑑𝑟2 = 𝐿′𝑟2 𝑖𝑑𝑟2 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠 (5.68)

𝐿𝑠 = 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚 (5.69)

𝐿′𝑟1 = 𝐿′𝑙𝑟1 + 𝐿𝑚 (5.70)

𝐿′𝑟2 = 𝐿′𝑙𝑟2 + 𝐿𝑚 (5.71)

Sistemul mecanic al maşinii este descris de ecuaţiile (5.72) şi (5.73):

𝑑 1
𝜔𝑚 = 2𝐻 (𝑇𝑒 − 𝐹𝜔𝑚 − 𝑇𝑚 ) (5.72)
𝑑𝑥
𝑑
𝜃 = 𝜔𝑚 (5.73)
𝑑𝑥 𝑚

Parametrii din ecuaţiile de mai sus sunt descrişi în tabelul 5.2,tabelul 5.3 si tabelul 5.4,
mărimile rotorice fiind considerate ca raportate la stator.

tabelul 5.2 Parametrii maşinii asincrone la nivel Simulink

Parametrii comuni pentru

Definitie
toate modelele
Rs, Lls Rezistenţa statorică şi inductanţa de dispersie statorică
Lm Inductanţa de magnetizare
Ls Inductanţele totale statorică
Vqs, iqs Tensiunea şi curentul statoric raportate la axa q
 36

Parametrii comuni pentru

Definitie
toate modelele
Vds, ids Tensiunea şi curentul statoric raportate la axa d
ϕqs, ϕds Fluxurile statorice după axele q şi d
ωm Viteza unghiulară a rotorului
Θm Pozitia unghiulară a rotorului
p Numărul perechilor de poli
ωr Viteza unghiulară electrica (ωm × p)
Θr Poziţia unghiulară (în grade electrice) a rotorului (Θm × p)
Te Momentul cuplului electromagnetic
Tm Momentul cuplului la arborele mecanic
J Momentul axial de inerţie total (al rotorului şi al sarcinii); setat pe
valoareinfinită înseamnă rotor calat
H Constanta de inerţie totală (a rotorului şi sarcinii); setată la infinit
reprezintă rotor calat
F Coeficientul total de frecare vâscoasă (al rotorului şi sarcinii)
tabelul 5.3 Parametrii maşinii asincrone la nivel Simulink

Parametrii specifici motorului bobinat sau

Definitie
colivie simpla
L'r Inductanţa rotorică totala
R'r, L'lr Rezistenta si inductanta de dispersie rotorica
V'qr, i'qr Tensiunea şi curentul rotoric raportate la axa q
V'dr, i'dr Tensiunea şi curentul rotoric raportate la axa d
ϕ'qr, ϕ'dr Fluxurile rotorice după axele q şi d

tabelul 5.4 Parametrii maşinii asincrone la nivel Simulink

Parametrii specifici motorului

Definitie
bobinat sau colivie dubla
R'r1, L'lr1 Rezistenţa şi inductanţa rotorică pentru colivie tip 1
R'r2, L'lr2 Rezistenţa şi inductanţa rotorică pentru colivie tip 2
L'r1, L'r2 Inductanta rotorica totala pentru colivie tip 1 sau tip 2
i'qr1, i'qr2 curentul rotoric raportat la axa qpentru colivie tip 1 sau tip 2
i'dr1, i'dr2 curentul rotoric raportat la axa d pentru colivie tip 1 sau tip 2
ϕ'qr1, ϕ'dr1 Fluxurile rotorice după axele q şi dpentru colivie tip 1
ϕ'qr2, ϕ'dr2 Fluxurile rotorice după axele q şi d pentru colivie tip 2

Există două variante pentru blocul Asynchronous Machine: varianta în unităţi de măsurăSI
şi varianta în sistemul p.u. (p.u. – per unit). În figura 5.15 este prezentată fereastra de dialogcu
 37

parametrii blocului Asynchronous Machine în sistemul p.u. la nivel Simulink. Ambele blocuri
sunt modelate utilizand acelasi model de masina asincrona.

figura 5.15 Parametrii blocului Asynchronous Machine (sistemul p.u.) la nivel Simulink

Preset model se referă la o serie de parametri electrici şi mecanici predeterminaţi pentru

diferite variante de maşini asincrone: puterea nominală (HP), tensiunea de linie (V), frecvenţa
(Hz) şi turaţia nominală (ture/min).
Se selectează unul dintre modelele prestabilite pentru a încărca parametrii electrici şi
mecanici în cadrul câmpurilor boxei de dialog. Se selectează No, dacă nu se doreşte alegerea
vreunui model prestabilit.
Nici un model predeterminat nu include aspectele legate de saturaţia parametrilor.
Dacă se doreşte o maşină asincronă predeterminată, se bifează boxa de control Show
detailed parameters, pentru a vedea şi a edita parametrii detaliaţi asociaţi cu modelul
predeterminat.
Rotor type permite alegerea tipului rotorului: bobinat sau în scurtcircuit.
 38

Cu ajutorul reference frame se specifică sistemul de coordonate folosite pentru convertirea

input-urilor tensiunilor (abc - coordonatele de referinţă) la sistemul d-q şi output-urile
curenţilor (d-q - coordonate de referinţă) la sistemul abc de coordonate.
Se pot alege următoarele variante de transformări :
• Rotor - dacă tensiunile rotorice sunt instabile sau discontinue şi tensiunile statorice sunt
stabile.
• Stationary - dacă tensiunile statorice au o instabilitate sau dicontinuităţi şi tensiunile
rotorice sunt stabile (sau 0).
• Synchronous - dacă toate tensiunile sunt stabile şi continui.
Mai departe sunt menţionaţi următorii parametri:
• Puterea aparentă nominală Pn (VA), RMS-ul tensiunii de linie Vn (V), frecvenţa fn (Hz).
• Rezistenţa statorică Rs (Ω) şi inductivitatea de dispersie Lls (H).
• Rezistenţa rotorică R’r (Ω) şi inductivitatea de dispersie L’lr (H), ambele raportatela stator.
• Inductivitatea de magnetizare Lm (H).
• Suma dintre momentul axial de inerţie al maşinii şi al sarcinii J (kg·m2), combinaţia
coeficienţilor de frecare vâscoasă F (N·m·s), numărul perechilor de poli p; cuplul pentru
frecare vâscoasă Tf este proporţional cu viteza rotorică ω (Tf= F·w).
Deasemenea, se specifică şi condiţiile iniţiale: alunecarea iniţială s, unghiul electric Oe
(grade), amplitudinea curentului statoric (A) şi unghiul de fază (grade). Pentru maşina cu rotor
bobinat se specifică opţional valoarea amplitudinii curentului rotoric (A) şi unghiurile de fază
(grade).
Terminalele statorice ale blocului Asynchronous Machine se identifică cu literele A, B, C,
iar terminalele rotorice se identifică cu literele a, b, c. Punctele neutre ale statorului şi
rotorului nu sunt accesibile, conexiunile în ambele cazuri considerându-se Y (stea).
Blocul Asynchronous Machine are şi limitări, cum sunt :
• Blocul Asynchronous Machine nu include o reprezentare a saturaţiei câmpului de
dispersie (adică saturaţia transversală). Trebuie să se acorde o atenţie deosebită când se
racordează surse ideale la statorul maşinii. Dacă se doreşte conectarea statorului la o sursă
de tensiune infinită, trifazată şi conectată în Y, trebuie, de fapt, folosite 3 surse conectate
în Y. Altfel, dacă se doreşte simularea cu o sursă conectată în D (triunghi), trebuie să se
folosească, de fapt, 2 surse conectate în serie, aşa cum se arată în figura 5.16.
• Dacă se foloseşte blocul Asynchronous Machine în sistemul discret, este posibil să fie
nevoie să se folosească o mică sarcină parazită de tip rezistiv, racordată la terminalele
 39

maşinii, pentru a evita unele oscilaţii numerice. Sarcina rezistivă minimă este
proporţională cu sample time-ul. Ca o regulă empirică, pentru un pas de timp de 25ms la
60 Hz, sarcina minimă este circa 2,5% din puterea maşinii.

figura 5.16 Racordarea surselor ideale la statorul maşinii asincrone (Y şi D)